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Corso di Elettrotecnica II - Prof. V.

Tucci - DIIIE - Universit di Salerno


Comportamento dei bipoli dinamici
in presenza di ingressi impulsivi
Lo studio di circuiti dinamici nei quali siano presenti generatori impulsivi
pu essere semplificato considerando il comportamento limite esibito da
condensatori e induttori in tali circostanze.
C
i
C
C
v
In particolare si pu mostrare che, nellintervallo di misura nulla (0
-
,0
+
), il
condensatore pu essere sostituito con un corto circuito:
(0
-
,0
+
)

C
i C
C
v
e linduttore pu essere sostituito con un circuito aperto:
(0
-
,0
+
)

L
i
L
L
v
L
L
i
L
v
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Tali propriet possono essere dimostrate utilizzando un ragionamento per
assurdo.
Si consideri il circuito RLC serie in cui sia presente il generatore di tensione
impulsivo E (t). Applicando la LKT alla maglia si ottiene
R
L
C
L
v
+
) (t E
C
v
R
v
C L R
v v v t E + + ) (
Affinch lequazione sia soddisfatta
occorre che almeno uno dei termini a
secondo membro sia un impulso: si vuole
dimostrare che lunico termine impulsivo
la v
L
. Supponiamo, per assurdo, che tutti i
termini della LKT siano impulsivi:


+ +
+ +
E
t t t t E ) ( ) ( ) ( ) (
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Se tale relazione fosse verificata dovrebbe anche valere:
) ( ) ( ) (
'
t
R
L
dt
di
L v t
R
i t v
L R


La tensione sullinduttore risulterebbe un impulso di primo o secondo
ordine.
Poich tale impulso di ordine superiore non risulta bilanciato da un
analogo termine a primo membro, ne consegue che lunica tensione
impulsiva possibile quella sullinduttore: questo bipolo pertanto,
nellintervallo (0
-
,0
+
), si comporta come un circuito aperto.
) ( ) ( ) (
' ' '
t LC
dt
di
L v t C i t v
L C

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Si consideri, per dualit il circuito RLC parallelo in cui sia presente il
generatore di corrente impulsivo I (t). Applicando la LKC al nodo si ottiene:
C L R
i i i t I + + ) (
Affinch lequazione sia soddisfatta
occorre che almeno una delle correnti a
secondo membro sia un impulso: si
vuole dimostrare che lunico termine
impulsivo la i
C
.


+ +
+ +
I
t t t t I ) ( ) ( ) ( ) (
R L
C
L
i
) (t I
C
i
R
i
Supponiamo, per assurdo, che tutti i termini della LKC siano impulsivi:
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Se tale relazione fosse verificata, dovrebbe anche valere:
) ( ) ( ) (
'
t CR
dt
dv
C i t R v t i
C R

La corrente nel condensatore risulterebbe un impulso di primo o secondo
ordine.
Poich tale impulso di ordine superiore non risulta bilanciato da un analogo
termine a primo membro, ne consegue che lunica corrente impulsiva
possibile quella nel condensatore: questo bipolo pertanto, nellintervallo
(0
-
,0
+
), si comporta come un corto circuito.
) ( ) ( ) (
' ' '
t LC
dt
dv
C i t L v t i
C L

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A causa del comportamento precedentemente illustrato per i due bipoli
dinamici, i circuiti RLC serie e RLC parallelo nellintervallo si semplificano
come illustrato nelle figure:
R
L
C
L
i
) (t I
C
i
R
i
L
v
R
L
C
C
v
+
) (t E
R
v
( )
+
0 , 0 t
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Nel caso del circuito RLC serie, detta I
0
la corrente a t=0
+
, si avr pertanto:
( )
0
0
0
) (
1
) 0 ( ) ( ) ( 0 , 0 I d E
L
i t E t v t
L L

+ +

] [
0
Wb E LI E
dove si osserva che E deve avere le dimensioni di un flusso:
e limpulso quelle del reciproco di un tempo [s
-1
]:
] [ ) (
1
s t
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Nel caso del circuito RLC parallelo, detta V
0
la tensione a t=0
+
, si avr
pertanto:
( )
0
0
0
) (
1
) 0 ( ) ( ) ( 0 , 0 V d I
C
v t I t i t
C C

+ +

dove si osserva che I deve avere le dimensioni di una carica:
e limpulso quelle del reciproco di un tempo [s
-1
].
] [
0
C I CV I
] [ ) (
1
s t
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Metodo dellintegrale di convoluzione
La risposta x(t) di un circuito lineare tempo invariante (LTI) del secondo
ordine pu essere ricavato dalla soluzione della seguente equazione
differenziale:
) ( ) ( ) ( t x t x t x
p t
+
La risposta pu essere espressa nella forma:
( )
B x
A x
t f x x x

+ +
+
+
) 0 (
) 0 (
2
2
0
!
! ! !

dove f(t) una opportuna
funzione del forzamento
presente nel circuito.
+
x(t)
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Poich lequazione lineare (per la linearit dei bipoli) ed a coefficienti
costanti (per la tempo invarianza), possibile applicare il principio di
scomposizione:
) ( ) ( ) ( t x t x t x
io so
+
( )
0 ) 0 (
0 ) 0 (
2
2
0

+ +
+
+
so
so
so so so
x
x
t f x x x
!
! ! !

B x
A x
x x x
io
io
io io io

+ +
+
+
) 0 (
) 0 (
0 2
2
0
!
! ! !

dove
risposta con stato zero
) (t x
so
risposta con ingresso zero
) (t x
io
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Eevidente che se:
dove
t t
io
e k e k t x
2 1
2 1
) (

+
La risposta con ingresso zero la soluzione della equazione omogenea a
partire dalle condizioni iniziali assegnate. Essa sar del tipo:
A k k +
2 1
B k k +
2 2 1 1

1 2



1 2

k k
La risposta del circuito deve essere, infatti, una funzione reale del tempo.
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La determinazione della risposta a stato zero risulta particolarmente
complessa quando il forzamento non di tipo canonico (costante,
sinuoidale, ), ma risulta espresso da una funzione di forma qualsiasi.
dove x
p
(t) una costante o una funzione sinusoidale
) ( ) (
2 1
2 1
t x e c e c t x
p
t t
so
+ +

La risposta con stato zero la soluzione della equazione non omogenea a
partire da condizioni iniziali nulle.
Nel caso il forzamento sia del tipo stazionario costante o sinusoidale essa
sar esprimibile come:
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Lingresso una funzione nulla per t<0
Un metodo generale per ottenere la risposta a stato zero di un circuito LTI
quello che prende il nome di integrale di convoluzione: tale metodo trova
utilizzazione in diversi settori dellingegneria ogni qualvolta si voglia
ottenere la risposta a stato zero di un sistema LTI a ingressi di tipo qualsiasi.
Si consideri il circuito LTI con un ingresso, rappresentato da e(t), ed una
uscita (sistema SISO) rappresentata da i(t)
+
i(t)
circuito LTI
a stato zero
e(t)
e(t)
t
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Consideriamo la funzione impulso rettangolare P

(t)
[ ] ) ( 1 ) ( 1
1
) (

t t t P

1 ) ( dt t P
) ( ) ( lim
0
t t P


P

(t)
1/ 1/ 1/ 1/

t
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Supponiamo di porre in ingresso al circuito un forzamento del tipo P

(t):
indichiamo con h

(t) la corrispondente risposta.
P

(t)
1/ 1/ 1/ 1/

t
+
h

(t)
circuito LTI
a stato zero P

(t)
h

(t)

t
Il circuito causale ovvero:
0 0 ) ( <

t t h
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+
circuito LTI
a stato zero
Per la linearit del circuito ) ( ) ( t h t P


Per la tempo invarianza si ha:
) ( ) (
0 0
t t h t t P

P

(t-t
0
)
1/ 1/ 1/ 1/
t
0
+ + + +
t
t
0
h

(t -t
0
)
t
t
0
+ + + +
t
0
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Suddividiamo lintervallo (0,T) in N intervalli di durata e consideriamo la
funzione e*(t), approssimante lingresso dato e(t):
e(t)
t
t
1
t
2
t
3
t
N-1
t
N
=T
t
0
=0
e*(t)

N T
,... 2 , 1 , 0 k k t
k

) ( ) ( ) (
0
*
k k
N
k
t t P t e t e
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Se in ingresso al circuito poniamo e*(t) per la linearit e la tempo invarianza
luscita si potr ottenere come:
) ( ) (
* *
t i t e

) ( ) ( ) (
0
*
k k
N
k
t t h t e t i
+
circuito LTI
a stato zero
e*(t)
i*(t)
) ( ) ( t h t P


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Lapprossimazione risulter tanto pi accurata quanto pi piccolo :
e(t)
t
t
1
t
2
t
3
t
N-1
t
N
=T
t
0
=0
e*(t)

) ( 0 t P N

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( lim ) ( lim
0
0
0
*
0
t e d t e t t P t e t e
t
k k
N
k
N N






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+
circuito LTI
a stato zero
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( lim ) ( lim
0
0
0
*
0
t i d t h e t t h t i t i
t
k k
N
k
N N






Per quanto riguarda luscita si ha:
e*(t) e*(t)
i*(t)
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Gli integrali:
) ( * ) ( ) ( ) ( ) (
0
t t e d t e t e
t

vengono detti integrali di convoluzione.


) ( * ) ( ) ( ) ( ) (
0
t h t e d t h e t i
t


) ( ) (
0
t h t h


Nellintegrale di convoluzione che fornisce luscita del circuito LTI a stato
zero:
Nota la risposta impulsiva di un circuito dunque possibile calcolare la
risposta (a stato zero) per un qualunque ingresso.
h(t) viene detta risposta del circuito
allimpulso unitario.
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Per poter comprendere anche eventuali impulsi nellorigine o allistante t
conviene esprimere gli estremi dellintervallo di integrazione come:
) ( * ) ( ) ( ) ( ) (
0
t h t e d t h e t i
t


Si osservi, inoltre, che ponendo:
lintegrale di convoluzione si pu anche scrivere nella forma equivalente:

'





0
0
'
'
'
'
t t
t t
d dt
t t


t
d t e h t i
0
) ( ) ( ) (
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Interpretazione grafica dellintegrale di
convoluzione
Lintegrale di convoluzione si presta ad una interpretazione grafica.
Si consideri la funzione h(t) rappresentata in figura.
Osserviamo che per ottenere la funzione h(t- ) occorre procedere a due
operazioni, una di ribaltamento rispetto allasse delle ordinate, ed una di
traslazione nel tempo.
ribaltamento di h
) ( h

0
) ( h

0
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traslazione di h
) ( h

0
) ( t h

0
t
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) ( h

0
+
i(t)
circuito LTI
a stato zero
e(t)
La risposta del circuito attraverso
lintegrale di convoluzione pu essere
costruita per via grafica.
Si supponga che lingresso e la risposta
impulsiva siano le funzioni mostrate in
figura. Per ottenere la risposta, dopo
aver effettuato il ribaltamento e la
traslazione di h, si considerano alcuni
istanti in cui essa deve essere valutata.

0
T
T 2
T 3
) (t e
[ ] ) 3 ( 1 ) ( 1 ) ( T t T t E t e
E
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0
1
t
T
T 2
T 3
T 4
T 5
) (t i
2
t
3
t

) (
1
t h
0
1
t
T
T 2
T 3
T 4 T 5
) (
2
t h
) (
3
t h
) ( e
2
t
3
t
) (
4
t h
4
t
4
t
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La risposta impulsiva pu essere interpretata come una propriet descrittiva
della memoria del circuito.
Infatti, luscita, dovuta ad un ingresso di durata finita, assume valori
apprezzabili solo nellintervallo di tempo in cui la risposta allimpulso non
trascurabile.
0
T T 2
T 3
T 4
T 5
) ( i ) ( t h
) ( e
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Calcolo della risposta impulsiva
1. derivata della risposta al gradino;
2. metodo del bilanciamento degli impulsi;
3. metodo diretto.
Un ulteriore metodo per ricavare la risposta impulsiva, come antitrasformata
(di Laplace) della funzione di trasferimento, sar illustrato nel seguito.
Proponiamoci di calcolare la risposta impulsiva di un circuito LTI a stato zero.
La difficolt del calcolo consiste nella singolarit del tipo di forzamento.
Esistono tre possibili metodi per ottenere h(t):
+
h(t)
(t)
LTI
a stato zero
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Si osservi che si possono definire impulsi di ordine superiore.
Si chiama impulso del primo ordine la derivata prima dellimpulso di Dirac.
Limpulso del primo ordine viene anche chiamato doppietto e per esso si
ha:
In generale, per limpulso di ordine n si ha:
) ( ) (
) ( ) (
'
'
t d
t t
dt
d

) ( ) ( ) ( ) (
1 1
t d t t
dt
d
n n n n
+

) (
'
t
t
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1 Metodo
Indicata con g(t) la risposta a stato zero al gradino unitario, che risulta
semplice da calcolare, per la linearit del circuito e per la linearit
delloperatore di derivata, si avr che:
+
LTI
a
stato zero
) ( 1 t ) (t g
+
LTI
a
stato zero
) ( 1 t
dt
d
) (t g
dt
d
Ma poich:
) ( ) ( ) ( ) ( 1 t h t g
dt
d
t t
dt
d

Pertanto la risposta impulsiva potr essere ottenuta come derivata della
risposta al gradino.
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) ( ) (
1
0
t e d i
C
Ri
t
+


Applichiamo il metodo al circuito RC in figura,
assumendo la corrente come variabile di uscita.
La risposta (in termini di corrente) al gradino unitario
si ottiene derivando la LKT applicata alla maglia:
La risposta, essendo lintegrale particolare nullo , risulta:
R
) (t g
C
+
) ( 1t
) (
1 1
t e
dt
d
R
i
RC dt
di
+
) ( 1 ) ( ) ( t Ae t g t i
RC
t

1
]
1



0
t
p
i i
La costante di integrazione A si ottiene dalla
condizione iniziale (la v
C
nulla circuito a
stato zero).
A
R R
v t
i
t
c
t

1
]
1

+
+

1 ) ( 1
0
0
) ( 1
1
) ( t e
R
t g
RC
t

1
]
1

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) ( 1
1
) ( t e
R
t g
RC
t

1
]
1


0.0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0
t [ms]
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
g(t)
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La risposta allimpulso si ottiene derivando la g(t) e ricordando la propriet
di campionamento dellimpulso di Dirac:
R
) (t h
C
+
) (t
) ( 1
1
) ( t e
R
t g
RC
t

1
]
1


) (
1
) ( 1
1
) (
2
t
R
t e
C R
t h
RC
t
+
1
]
1



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) (
1
) ( 1
1
) (
2
t
R
t e
C R
t h
RC
t
+
1
]
1



0.0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0
t [ms]
-1000
-500
0
500
1000
h(t)
1/R(t)
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2 Metodo
Il secondo metodo consiste nel bilanciare i termini che compaiono nella
equazione differenziale risolvente: in particolare, occorre che la forma della
risposta i(t) sia tale da garantire impulsi di uguale ordine al primo ed al
secondo membro dellequazione.
Si osservi che la (t) agisce solo in t=0, quindi si estingue. Pertanto la
risposta impulsiva h(t) pu differire dalla risposta in evoluzione libera,
per la eventuale presenza di termini impulsivi, solo nellistante iniziale.
) (
1 1
t e
dt
d
R
i
RC dt
di
+
R
) (t h
C
+
) (t
) (
1 1
t
dt
d
R
h
RC dt
dh
+
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La procedura si articola nei seguenti passi:
1. si sceglie una risposta di tentativo h
0
(t)
coincidente con la evoluzione libera del
circuito;
2. se sono bilanciati i termini a primo e
secondo membro della equazione risolvente
la risposta quella cercata, altrimenti si
passa al punto 3;
3. nel caso vi siano termini non bilanciati, si
aggiunge un termine impulsivo di ordine
crescente alla risposta di tentativo e si
ritorna al punto 2.
R
) (t h
C
+
) (t
Si procede, per approssimazioni successive.
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h
0
(t) di tentativo
(coincidente con
evoluzione libera)
Equazione risolvente
soddisfatta?
Aggiungi impulso di
ordine k alla
risposta
h(t) trovata
k=0
k=k+1
Metodo del bilanciamento degli impulsi
no
si
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Essa deve soddisfare lequazione risolvente:
) ( 1 ) (
0
t Ae t h
RC
t

,
_


) ( ) ( 1 ) (
'
0
t A t e
RC
A
t h
RC
t
+

,
_



Nel caso del circuito RC serie la prima soluzione di tentativo (evoluzione
libera) sar del tipo:
) (
1 1
t
dt
d
R
h
RC dt
dh
+

) (
1
) ( 1
1
) ( ) ( 1
'
t
R
t Ae
RC
t A t e
RC
A
RC
t
RC
t

,
_

+ +

,
_


Si osserva che limpulso di primo ordine a secondo membro non
bilanciato: occorre aggiornare la h di tentativo aggiungendo un impulso di
primo ordine
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) ( ) ( ) ( 1 ) (
) ( ) ( 1 ) (
' '
1
1
t B t A t e
RC
A
t h
t B t Ae t h
RC
t
RC
t

+ +

,
_

,
_

la seconda soluzione di tentativo sar del tipo:


) (
1 1
t
dt
d
R
h
RC dt
dh
+

) (
1
) ( ) ( 1
1
) ( ' ) ( ) ( 1
'
t
R
t
RC
B
t Ae
RC
t B t A t e
RC
A
RC
t
RC
t
+

,
_

+ + +

,
_


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R
B t per
1
) (
'

la seconda soluzione di tentativo sar del tipo:

) (
1
) ( ) ( 1
1
) ( ' ) ( ) ( 1
'
t
R
t
RC
B
t Ae
RC
t B t A t e
RC
A
RC
t
RC
t
+

,
_

+ + +

,
_


C R
A
RC
B
A t per
2
1
0 ) ( +
) (
1
) ( 1
1
) ( ) (
2
1
t
R
t e
C R
t h t h
RC
t
+

,
_



Uguagliando i coefficienti dei termini impulsivi di uguale ordine si ottiene la
risposta cercata.
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'

+
impulsiva i se
limitata i se
d i
C
v
C
0
0
) (
1
) 0 (
0
0

3 Metodo
i
C
C
v
Osserviamo infatti che in un condensatore, scarico a t=0
-
, la tensione
rimane nulla anche a t=0
+
qualunque sia la corrente, purch limitata.
Esso si comporta cio come un corto circuito per il quale la tensione
rimane nulla per ogni valore di corrente, purch limitata:
Il metodo diretto si basa sullosservazione del comportamento dei bipoli
dinamici in presenza di ingressi impulsivi.
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'

+
impulsiva v se
limitata v se
d v
L
i
L
0
0
) (
1
) 0 (
0
0

i
C
C
v
Pertanto in presenza di ingressi impulsivi, nellintervallo di misura nulla
(0
-
,0
+
), il condensatore pu essere sostituito con un corto circuito
(0
-
,0
+
)

i
C
C
v
In maniera analoga si ottiene che in presenza di ingressi impulsivi,
nellintervallo di misura nulla (0
-
,0
+
), linduttore pu essere sostituito con
un circuito aperto:
(0
-
,0
+
)

i
L
v
L
L
i
v
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RC
d
R C
v
C
1 ) ( 1
) 0 (
0
0


Il circuito da considerare nellintervallo (0
-
,0
+
), risulta pertanto:
( )
+
0 , 0 t
R
) (t h
C
+
) (t
Per t>0
+
il generatore impulsivo si spegne e pu quindi essere sostituito da
un corto circuito, mentre il condensatore carico alla tensione v
C
(0
+
)=1/RC:
dopo tale istante il circuito pu essere studiato considerando levoluzione
libera a partire dalla condizione iniziale:
+
> 0 t
R
) (t h
C ) (t v
C
C R R
v
i
C
2
1 ) 0 (
) 0 (
+
+
Corso di Elettrotecnica II - Prof. V. Tucci - DIIIE - Universit di Salerno
La risposta, data dai contributi valutati nei due intervalli (0
-
,0
+
) e )0
+
, (,
risulter quindi:
) (
1
) ( 1
1
) (
2
t
R
t e
C R
t h
RC
t
+

,
_



R
) (t h
C
+
) (t
che, ancora una volta, risulta coincidente con quelle prima calcolate.