CAPITOLO 7 - CIRCUITI DEL PRIMO ORDINE

7.1 circuiti in evoluzione libera

Consideriamo due circuiti:

Il circuito è chiamato circuito RC. È Il circuito è chiamato circuito RL. È

costituito dalla connessione in serie
di un resistore e di un condensatore.
Per comodità scegliamo l’istante
iniziale t0 =0. Supponiamo nota la
tensione vc(0)≠0 e ricaviamo la
tensione vc(t). Applicando la legge
di Kirchhoff possiamo scrivere:
Ri(t)+vc(t)=0. Sostituendo nella
relazione caratteristica del
condensatore, i=Cdvc/dt, si ottiene
RCdvc(t)/dt+vc(t)=0 ovvero dvc(t)/
dt+1/τvc(t)=0, avendo indicato con
τ il prodotto RC che prende il nome
di costante di tempo del circuito:
τ=RC.
costituito dalla connessione in serie di
un resistore e di un induttore. Per
comodità scegliamo l’instante iniziale
t0 =0. Supponiamo nota la corrente
iL≠0 e ricaviamo la corrente iL(t).
Applicando la legge di Kirchhoff
possiamo scrivere v(t)/R+iL(t)=0.
Sostituendo nella relazione
caratteristica dell’induttore, v=LdiL/
dt, si ottiene: L/RdiL(t)/dt+iL(t)=0
ovvero di L(t)/dt+1/τiL(t)=0, avendo
indicato con τ il rapporto L/R che
prende il nome di costante di tempo
del circuito: τ=L/R.

I circuiti sono descritti dalla stessa equazione differenziale in forma standard:

dx(t)/dt+1/ τx(t)=0, è un’equazione differenziale del primo ordine, lineare a
coefficienti costanti ed è omogenea, nell’incognita x(t). Il significato di questa
terminologia è:
• È del primo ordine poiché la derivata di ordine massimo è la derivata
prima;
• È lineare poiché l’incognita x(t) e la sua derivata compaiono solo come
termini di primo grado e non per esempio come (dx/dt)2 oppure ex(t);
• È a coefficienti costanti poiché i coefficienti che moltiplicano l’incognita e la
sua derivata (1 e 1/τ) sono costanti, ovvero non dipendono dal tempo;
• È omogenea perché nell’equazione compaiono solo termini che includono x
o dx/dt.
Dalla teoria delle equazioni differenziali sappiamo che una volta fissata la
condizione iniziale, x(0), l’equazione ha una soluzione unica. La soluzione è di
tipo esponenziale: x(t)=Keɑt. l’esponenziale eɑt non può annullarsi. La
costante k non può essere nulla altrimenti avremmo x(t)=0 per ogni t, ma ciò
è impossibile se x(0)≠0. Dunque deve essere: ɑ+1/τ=0 cioè ɑ=-1/τ. Abbiamo:
x(t)=Ke-t/τ e sostituendo t=0 si ottiene x(0)=K, dunque K coincide con il
valore iniziale x(0). La soluzione cercata è: x(t)=x(0)e-t/τ. Tornando ai circuiti
precedenti, abbiamo quindi:
vc(t)=vc(0)e-t/RC iL=iL(0)e-tR/L.
Poiché i due circuiti sono privi di generatori indipendenti, diremo che le
espressioni rappresentano la risposta in evoluzione libera.

7.2 circuiti con un generatore costante

Consideriamo due circuiti:

In figura è mostrato il circuito RC con In figura è mostrato il circuito RL con

l’inserimento di un generatore di
tensione costante in serie agli altri due
elementi. Ricaviamo la tensione vc(t).
Dalla legge di Kirchhoff, si ha Vs=Ri(t)
+vc(t). Sostituendo la relazione del
condensatore, si ottiene: Vs=RCdvc(t)/
dt+vc(t), ovvero dvc(t)/dt+1/τvc(t)=Vs/
τ essendo τ=RC.
l’inserimento di un generatore di
corrente costante in parallelo agli altri
due elementi. Supponiamo di
conoscere il valore di iL(0). Ricaviamo
iL(t). Per la legge di Kirchhoff si ha:
Is=v(t)/R+iL(t), sostituendo la
relazione dell’induttore si ottiene:
Is=L/RdiL(t)/dt+iL(t), ovvero diL(t)/
dt+1/τiL(t)=Is/τ essendo τ=L/R.

In entrambi i casi si ottiene: dx(t)dt+i/τx(t)=xP/τ, in cui: τ=RC e xP=Vs

mentre per τ=L/R, xP=Is. È un’equazione differenziale del primo ordine,
lineare, a coefficienti costanti non omogenea. La soluzione dunque è:
x(t)=Ke-t/τ+A, dove: A è una costante che soddisfa da sola l’equazione
differenziale e K va determinata imponendo la condizione iniziale.
Sostituendo x(t)=A, si ottiene: 0+A/τ=xP/τ da cui A=xP quindi x(t)=Ke-t/τ+xP.
Calcolando la soluzione in t=0 si ha: x(0)=K+xP da cui K=x(0)-xP.
Riassumendo, la soluzione dell’equazione è: x(t)=[x(0)-xP]e-t/τ+xP e le risposte
dei due circuiti sono:
vc(t)=[vc(0)-Vs]e-t/τ+Vs iL(t)=[iL(0)-Is]e-t/τ+Is
τ=RC τ=L/R
7.3 circuiti del primo ordine autonomi
Le soluzioni ottenute precedentemente possono essere facilmente estese a
tutti i circuiti del primo ordine autonomi ovvero con generatori indipendenti
di valore costante. Consideriamo i circuiti che contengono i seguenti elementi:
• Un condensatore;
• Un numero arbitrario di elementi resistivi;
• Un numero arbitrario di generatori indipendenti di valore costante.
Supponendo di conoscere vc(0), ricaviamo vc(t) per t>0. La soluzione è:
vc(t)=[vc(0)-vT]e-t/τ+vT che può essere riscritta come: vc(t)=[vc(0)-vc(∞)]e-t/
τ+vc(∞).

Consideriamo ora i circuiti che contengono i seguenti elementi:

• Un induttore;
• Un numero arbitrario di elementi resistivi;
• Un numero arbitrario di generatori indipendenti di valore costante.
Supponendo di conoscere iL(0), ricaviamo iL(t) per t>0. La soluzione è:
iL(t)=[iL(0)-iN]e-t/τ+iN che può essere riscritta come: iL(t)=[iL(0)-iL(∞)]e-t/
τ+iL(∞). In definitiva, per determinare vc o iL basta conoscere il valore iniziale,

il valore finale e la costante di tempo.

Vediamo prima come si ottiene il valore finale e osservando le espressioni
scritte prima si vede che: t —> ∞:
• La tensione vc(t) del condensatore diventa costante, dunque il condensatore
si comporta come un circuito aperto;
• La corrente iL(t) nell’induttore diventa costante, quindi l’induttore si
comporta come un corto circuito.
Perciò, il valore finale si può ricavare sostituendo il condensatore con un
circuito aperto e l’induttore con un corto circuito. Poiché il circuito ottenuto è
resistivo, ogni tensione o corrente sarà costante per t —> ∞. Si parla perciò di
regime costante e i circuiti sono equivalenti in regime costante.
Spesso il dato del problema è il valore iniziale, ma se non è noto esso può
essere dedotto studiando il circuito in t=0-. Supponendo che l’interruttore
rimanga nella stessa posizione per molto tempo prima di commutare,
possiamo considerare il circuito in t=0-, in regime costante.
Possiamo ricorrere al principio di sostituzione per ricavare altre grandezze,
infatti una volta ottenuta vc(t), possiamo sostituire il condensatore con un
generatore indipendente di tensione di valore vc(t) oppure con un generatore
indipendente di corrente di valore ic(t)=Cdvc/dt. In entrambi i casi si ottiene
un circuito resistivo. Analogamente, nel caso dell’induttore, una volta nota
iL(t), si sostituisce l’induttore con un generatore indipendente di corrente di
valore iL(t) oppure con un generatore indipendente di tensione di valore
vL(t)=LdiL/dt. Per la sostituzione si sceglierà il tipo di generatore più
conveniente. Si noti che in tutti i passi del metodo sistematico si considera un
circuito resistivo. Dunque sono sufficienti le tecniche già descritte evitando di
fatto la risoluzione di equazioni differenziali.
In un circuito autonomo del primo ordine, con Req>0, qualunque tensione o
corrente x(t), per t>0, ha l’espressione: x(t)=[x(o+)-x(∞)]e-t/τ+x(∞), tutte le
grandezze del circuito hanno la stessa costante di tempo τ, che vale ReqC
oppure L/Req.
I circuiti costituiti da elementi resistivi lineari, condensatori e induttori
lineari sono circuiti dinamici lineari. Abbiamo visto che i circuiti resistivi
lineari vale il principio di sovrapposizione, ovvero una generica grandezza si
può ottenere sommando i contributi dei singoli generatori indipendenti. Tale
proprietà vale anche per i circuiti dinamici lineari.

7.4 stabilità, risposta transitoria e risposta permanente

I circuiti del primo ordine con Req>0 sono detti stabili, in un circuito stabile
qualunque risposta può essere scomposta nella somma di due parti:
x(t) = [x(0)-x(∞)]e-t/τ + x(∞)

risposta transitoria risposta permanente

La risposta transitoria scompare con il passare del tempo; la risposta

permanente coincide con il valore finale. La scomposizione in risposta
transitoria e risposta permanente è una prassi comune nello studio dei circuiti
elettrici. Infatti, in generale, la risposta permanente può essere determinata
indipendentemente da quella transitoria con calcoli molto più semplici.
Infatti in un circuito stabile, il valore di qualunque tensione o corrente per
t —> ∞, può essere ottenuto studiando solo i circuiti equivalenti a regime.
Consideriamo di nuovo il circuito autonomo, la tensione vc(t) ha la seguente
espressione: vc(t)=[vc(0)-vT]e-t/τ+vT, dove vT è la tensione ai capi del
condensatore aperto. Tale formula rappresenta la soluzione anche nel caso in
cui la resistenza equivalente di Thevenin, Red, è negativa. I circuiti del
primo ordine per i quali Req<0 sono detti instabili. Si ricordi che la
resistenza equivalente è positiva per i dipoli passivi, cioè per i dipoli privi di
generatori controllati e amplificatori operazionali. Dunque i circuiti passivi
sono sempre stabili. I circuiti contenenti elementi attivi possono essere
instabili.