Funzione di trasferimento

Generalità
22/03/2012
Montebruni
Angelo

1
Funzione di trasferimento

2
 Funzione di trasferimento

1. Perturbazioni istantanee e prolungate

Accade spesso che nelle reti elettriche un generatore sia inserito o disinserito, oppure
che un ramo sia aggiunto o rimosso, oppure che avvenga un corto circuito in una parte
della rete, oppure che alcuni parametri circuitali siano variati istantaneamente. In teoria
le variazioni che avvengono istantaneamente in un circuito sono trattate come se
fossero causate da operazioni di commutazione di interruttori, cioè da chiusura od
apertura di uno o più interruttori. Tali variazioni vengono genericamente denominate
perturbazioni.

Il risultato di tali perturbazioni consiste nel mutamento delle condizioni di funzionamento

della rete che passa da un funzionamento determinato dalle caratteristiche della
sollecitazione e dalla struttura del circuito precedenti alla perturbazione, ad un altro
funzionamento determinato anch’esso dagli stessi fattori relativi però alla condizione del
circuito successivo alla perturbazione.

Per effetto della perturbazione, come è stato precedentemente accennato, ha luogo un

transitorio che è dovuto alla redistribuzione delle energie; generalmente si considera
che il transitorio si esaurisca qualche tempo dopo l’inizio della perturbazione, anche se
teoricamente sarebbe di durata infinita.

Quando il transitorio è esaurito, il circuito assume uno stato che è detto funzionamento
forzato perché imposto dalle sollecitazioni applicate.

Il funzionamento forzato dovuto ad una sollecitazione costante o periodica è detto più

propriamente regime stazionario o regime permanente.

Ad esempio dopo che il transitorio si è estinto, un generatore di forma d’onda

esponenziale produce nel circuito un funzionamento forzato, mentre un generatore in
continua o di forma d’onda sinusoidale, produce un regime stazionario.

Poiché si trattano circuiti lineari, si trascura il fenomeno dell’arco elettrico che può
crearsi nella commutazione di un interruttore perché l’arco non può rappresentarsi con
un circuito lineare. Per poter trascurare tale fenomeno si fa l’ipotesi che la durata della
commutazione dell’interruttore sia molto piccola rispetto alla durata del transitorio
prodotto dalla commutazione stessa. Si può pertanto considerare che l’interruttore si
apra o si chiuda istantaneamente e che l’operazione di commutazione inizi e termini
all’istante t=0.

Inoltre l’esclusione di un ramo in un circuito sarà considerata in un primo momento solo

se il ramo non comprende un’induttanza e solo se tale esclusione non produce come
conseguenza variazioni istantanee di corrente in altri rami che contengono induttanze.

3
Funzione di trasferimento

Si è visto precedentemente che il comportamento di un circuito può essere studiato, a

partire dall’istante di perturbazione, sia con il metodo classico, piuttosto laborioso, sia
con il metodo della trasformata di Laplace che comporta minori difficoltà nell’introdurre
le condizioni iniziali. In entrambi i metodi è possibile determinare contemporaneamente
sia la componente forzata della risposta sia la componente transitoria. In particolare si è
notato che con il metodo di Laplace la componente forzata nella forma di trasformata è
individuata nella espansione in frazioni parziali dai termini che presentano al
denominatore lo stesso polinomio che è presente nella trasformata della sollecitazione.
Ad esempio, il termine forzato della risposta in forma trasformata è del tipo k/s per una
sollecitazione continua, 𝑘̅⁄(𝑠 − 𝑗𝜔) + 𝑘̅ ∗⁄(𝑠 + 𝑗𝜔) per una sollecitazione di tipo
sinusoidale, k/(s+) per una sollecitazione di tipo esponenziale decrescente, ecc.

D’altra parte la componente forzata della risposta non è influenzata dalle condizioni
iniziali, che contribuiscono solo alla determinazione della componente transitoria.
Quest’ultima in forma L-trasformata, è individuata dalle frazioni parziali che hanno a
denominatore polinomi che derivano dalla fattorizzazione della equazione caratteristica
in termini della variabile s.

Come conseguenza di quanto detto è possibile introdurre un metodo che facilita la

soluzione del problema della determinazione della risposta ad una perturbazione
perché permette di ottenere separatamente la risposta forzata e quella transitoria.
Questo metodo offre maggiori vantaggi quando viene utilizzato con perturbazioni che
inducono nel circuito cui sono applicate un funzionamento in regime stazionario, una
volta esaurito il transitorio; tali perturbazioni, che si ipotizzano avvenire nell’istante t=0,
sono definite perturbazioni istantanee.

Se la tensione o la corrente di un generatore non è costante ne periodica, le variazioni

imposte al sistema sono prolungate nel tempo e possono non ammettere un regime
permanente finale; perturbazioni di questo tipo si dicono perturbazioni prolungate.

La risposta di un sistema sottoposto a tali perturbazioni viene determinata con maggiori

vantaggi utilizzando un metodo più generale basato sull’integrale di sovrapposizione o
sull’integrale di convoluzione.

Risposta di un sistema alle perturbazioni istantanee

Per quanto prima detto, lo studio dei fenomeni transitori che si verificano in un sistema
lineare come conseguenza di una perturbazione istantanea, può essere eseguito in
base al teorema di sovrapposizione degli effetti considerando separatamente le due
componenti della risposta, quella di regime stazionario xs(t) e quella transitoria xt(t). Si
ricordi che la componente transitoria, che si estingue alla fine del transitorio,
rappresenta l’effetto della reazione del sistema alla perturbazione e costituisce la
grandezza che consente al sistema di passare in modo graduale e continuo dallo stato

4
 Funzione di trasferimento

energetico relativo al funzionamento precedente la perturbazione a quello relativo al

successivo regime stazionario. Per questo motivo la componente xt(t) si dice risposta
libera da forzamento o, più semplicemente, risposta libera del circuito.

Si consideri ancora il circuito RCL di figura 1 in cui la perturbazione all’istante t=0

consiste nell’inserzione del generatore di tensione e 1 (continua o periodica) in
sostituzione di e2.

Figura 1 – Circuito RCL.

Per t>0 l’equilibrio elettrico del circuito può scriversi:

𝑑𝑖 1 𝑡
𝑅𝑖 + 𝐿 + ∫ 𝑖𝑑𝑡 + 𝑣𝐶 (0) = 𝑒1
𝑑𝑡 𝐶 0

dove i è la corrente di risposta totale e vC(0) è la tensione sul condensatore per t=0.

Nel funzionamento a regime stazionario il circuito è percorso dalla corrente i s, che

rappresenta la risposta forzata del circuito alla tensione applicata e 1.

Limitatamente al funzionamento in regime stazionario, l’equazione di equilibrio assume

la forma:

𝑑𝑖𝑠 1 𝑡
𝑅𝑖𝑠 + 𝐿 + ∫ 𝑖 𝑑𝑡 + 𝑣𝐶𝑠 (0) = 𝑒1
𝑑𝑡 𝐶 0 𝑠

dove vCs(0) è il valore assunto per t=0 dalla componente di regime stazionario della
tensione sul condensatore.

Sottraendo la seconda equazione dalla prima e definendo it=i-is la componente

transitoria della corrente, si ottiene:

𝑑𝑖𝑡 1 𝑡
𝑅𝑖𝑡 + 𝐿 + ∫ 𝑖 𝑑𝑡 + 𝑣𝑐 (0) − 𝑣𝐶𝑠 (0) = 0
𝑑𝑡 𝐶 0 𝑡

5
Funzione di trasferimento

od anche:

𝑣𝑅𝑡 + 𝑣𝐿𝑡 + 𝑣𝐶𝑡 = 0

Le ultime due equazioni mostrano che, in condizioni di funzionamento libero da

sollecitazioni, le componenti transitorie delle tensioni agli estremi di ogni elemento (v Rt,
vLt e vCt) si fanno equilibrio fra loro; le loro ampiezze dipendono dalle sollecitazioni e
dall’istante in cui avviene la perturbazione.

L’equazione:

𝑑𝑖𝑡 1 𝑡
𝑅𝑖𝑡 + 𝐿 + ∫ 𝑖 𝑑𝑡 + 𝑣𝑐𝑡 (0) = 0
𝑑𝑡 𝐶 0 𝑡

è detta equazione della risposta libera del sistema; in essa vCt(0) indica il valore assunto
per t=0 dalla componente transitoria della tensione sul condensatore.

Da quanto detto si deduce che ogni risposta nel periodo transitorio (che può essere una
corrente o una tensione può rappresentarsi come somma di due componenti:

i=is+it

vR=vRs+vRt

vL=vLs+vLt

vC=vCs+vCt

Ovviamente, durante il periodo transitorio esiste fisicamente la corrente totale e la

tensione totale; la loro suddivisione nelle componenti stazionario e transitorio è solo un
artificio matematico.

Dal confronto fra le precedenti equazioni si deduce immediatamente l’uguaglianza:

vC(0)=vCs(0)+vCt(0)

che rappresenta la condizione di continuità per la tensione sul condensatore all’istante

di inizio della perturbazione (t=0).

Risolvendo l’equazione che esprime l’equilibrio in regime stazionario si ottiene la

componente stazionaria della risposta; tale soluzione può ottenersi con l’uso della
trasformata di Laplace o con metodi più semplici. Supponendo di utilizzare il metodo
generale delle trasformate si ottiene l’equazione:

𝐼𝑠 (𝑠) 𝑣𝐶𝑠 (𝑠)

𝑅𝐼𝑠 (𝑠) + 𝐿𝑠𝐼𝑠 (𝑠) − 𝐿𝑖𝑠 (0) + + = 𝐸1 (𝑠)
𝐶𝑠 𝑠

6
 Funzione di trasferimento

che corrisponde al circuito L-trasformato di figura 2.a; tale circuito è detto circuito
equivalente L-trasformato del regime stazionario.

Figura 2 – Circuito elettrico.

La componente transitoria delle risposta si ottiene dalla soluzione della equazione della
risposta libera la cui trasformata risulta:

𝐼𝑡 (𝑠) 𝑣𝐶𝑡 (𝑠)

𝑅𝐼𝑡 (𝑠) + 𝐿𝑠𝐼𝑡 (𝑠) − 𝐿𝑖𝑡 (0) + + =0
𝐶𝑠 𝑠
Questa equazione corrisponde all’equilibrio del circuito L-trasformato di figura 82.b, che
viene detto circuito equivalente L-trasformato della risposta libera.

Dal confronto dei circuiti in figura 2.a e 2.b con quello di figura 65 relativo alla risposta
totale, si deduce la relazione:

i(0)=is(0)+it(0)

che rappresenta l’equazione di continuità per la corrente nell’induttanza all’istante di

inizio della perturbazione (t=0).

La risposta libera It(s) può quindi determinarsi come risposta di un circuito sollecitato
unicamente da generatori fittizi che rappresentano le sollecitazioni costituite dalla
presenza, nell’istante t=0, di una corrente it(0)=i(0)-is(0) nell’induttanza e di una tensione
vCt(0)=vC(0)-vCs(0) agli esstermi del condensatore.

Si noti che la risposta libera può considerarsi costituita da due componenti: una, detta
risposta con ingresso nullo, è determinata dai valori di iL(0) e vC(0), legati allo stato
energetico della rete all’istante di inizio della perturbazione, l’altra è determinata dai
valori di iLs(0) e vCs(0), legati allo stato energetico che la rete avrebbe se nell’istante
iniziale assumesse il valore di regime stazionario. Poiché la somma della componente
di risposta transitoria prodotta da –iLs(0) e –vCs(0) e della componente stazionaria
rappresenta la risposta del circuito con condizioni iniziali nulle, si deduce che la risposta

7
Funzione di trasferimento

di una rete in seguito ad una perturbazione è data dalla somma della risposta con
ingresso nullo e di quella con condizioni iniziali nulle.

Il circuito reale, ed il suo equivalente trasformato, possono suddividersi in due circuiti.

Uno di essi rappresenta il funzionamento a regime, si identifica con la configurazione
finale del circuito e non è affetto da alcuna perturbazione. L’altro circuito ha la struttura
del circuito finale con i generatori disattivati ed è alimentato da generatori fittizi che
rappresentano, a partire dall’istante t=0, le sollecitazioni dovute ai valori iniziali delle
componenti transitorie iLt(0) e vCt(0).

Il procedimento per la determinazione della risposta di un sistema lineare in seguito ad

una perturbazione istantanea, si articola nelle quattro fasi descritte in seguito:

a) Una volta determinato l’andamento delle correnti iLk(t) nelle induttanze e delle
tensioni vCk(t) sui condensatori durante il funzionamento precedente l’istante di
perturbazione, si calcolano i valori iLk(0) e vCk(0) che le grandezze citate
assumono nell’istante di perturbazione t=0.
b) Mediante l’utilizzazione dei più semplici metodi conosciuti, si determina
l’andamento delle correnti nelle induttanze iLks(t) e delle tensioni sui
condensatori vCks(t), nel regime stazionario successivo alla perturbazione, cioè
per t>>0, e si calcolano i valori assunti da tali grandezze nell’istante di
perturbazione iLks(0) e vCks(0).
c) Si calcolano i valori iniziali delle componenti transitorie delle correnti nelle
induttanze iLkt(0)=iLk(0)-iLks(0) e delle tensioni sui condensatori vCkt(0)=vCk(0)-
vCks(0), che permettono di inserire i generatori fittizi con sollecitazione LkiLkt(0) e
vCkt(0)/s nei rami del circuito equivalente L-trasformato della risposta libera. Da
quest’ultimo si ricava la trasformata della risposta dalla quale, anti trasformando,
si ottiene la componente transitoria xit(t) in funzione del tempo.
d) La risposta completa alla perturbazione, xi(t), si ottiene sommando la
componente transitoria xit(t) alla componente del regime stazionario xis(t) valutata
come detto nel punto b).

2. Funzione di trasferimento
In molte applicazioni è interessante conoscere la relazione che intercorre fra due
grandezze, ognuna delle quali relativa ad una coppia di terminali di una rete.

Una coppia di terminali è detta porta di ingresso o semplicemente ingresso, l’altra

coppia è detta porta di uscita o soltanto uscita. Una rete con due coppie di terminali è
definita doppio bipolo o rete a due porte (figura 3).

8
 Funzione di trasferimento

Figura 3 - Doppio bipolo.

In generale è importante conoscere la relazione fra la risposta ai terminali di uscita,

dovuta ad una sola sollecitazione (generatore di tensione o di corrente) applicata ai
terminali di ingresso (il circuito deve essere inizialmente scarico e non deve contenere
altri generatori indipendenti). La risposta può essere la corrente nel ramo che
congiunge i due terminali di uscita o la tensione agli estremi di un’impedenza posta fra
gli stessi terminali, detta impedenza di carico (figura 83).

La relazione sopra detta normalmente consiste nel rapporto fra la trasformata della
tensione o corrente di uscita e la trasformata della tensione o corrente di ingresso. I
ricorda che il rapporto fra due grandezze omogenee viene definito rapporto di
trasferimento di tensione (Kv) o di corrente (Ki):

Kv=V2(s)/V1(s)

Ki=I2(s)/I1(s)

mentre il rapporto fra una tensione (corrente) di uscita ed una corrente (tensione) di
ingresso è definito trans impedenza Z(s) (trans ammettenza Y(s)):

Z(s)=V2(s)/I1(s)

Y(s)=I2(s)/V1(s)

Tali dizioni sono giustificate dal fatto che la risposta in un ramo della rete è messa in
relazione con la sollecitazione inserita in un altro ramo della rete stessa. Tutte le
funzioni che mettono in relazione la grandezza di uscita con quella d’ingresso che la
produce sono definite funzioni di trasferimento e si denotano con W(s).

Si noti che l’impedenza e l’ammettenza si riferiscono al rapporto fra tensione e corrente

o viceversa relative ai due terminali di un bipolo; esse sono più precisamente definite
impedenza e ammettenza d’ingresso.

Da quanto osservato nella trattazione della soluzione dei problemi circuitali mediante la
trasformata di Laplace si deduce che l’incognita Xk(s) (corrente o tensione) in un
generico ramo k di un circuito lineare ed inizialmente scarico, sollecitato da un solo
generatore Yh(s) inserito nel ramo h, può sempre determinarsi mediante la soluzione di
un sistema, che assume la forma:
9
Funzione di trasferimento

∆ℎ𝑘 (𝑠)
𝑋𝑘 (𝑠) = 𝑌 (𝑠)
∆(𝑠) ℎ

Considerando pertanto i terminali fra cui è inserito il generatore come ingresso e quelli
ai quali si preleva la grandezza incognita come uscita, si ottiene immediatamente la
funzione di trasferimento:

𝑋𝑘 (𝑠) ∆ℎ𝑘 (𝑠)

𝑊(𝑠) = =
𝑌ℎ (𝑠) ∆(𝑠)

che, una volta sviluppati i calcoli, assume la forma di rapporto fra polinomi con il grado
del polinomio a numeratore minore od al massimo uguale a quello del polinomio a
denominatore:

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0
𝑊(𝑠) =
𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0

La funzione di trasferimento dipende unicamente dalle caratteristiche proprie del circuito

ed è indipendente dal tipo di sollecitazione applicata; essa è di grande importanza
perché, una volta nota, permette di determinare immediatamente la risposta a qualsiasi
ingresso, in termini di trasformata.

Sii supponga di applicare all’ingresso di un circuito inizialmente scarico, per t=0, una
perturbazione impulsiva unitaria (t); ricordando che ℒ[𝛿(𝑡)] = 1, la risposta in termini di
trasformata risulta:

X(s)=W(s) 1

ed anti trasformando:

x(t)=w(t)

La funzione di trasferimento assume il significato fisico di L-trasformata della risposta di

un circuito inizialmente scarico alla perturbazione impulsiva unitaria applicata all’istante
t=0.

Come esempio di utilizzazione della W(s) si calcoli la tensione agli estremi della
resistenza, considerata come risposta di un circuito serie RL, all’applicazione
nell’istante t=0 della tensione e(t)=Ve-t.

La funzione di trasferimento del circuito vale:

𝑅 𝑅 𝛼
𝑊(𝑠) = = =
𝑅 + 𝐿𝑠 𝐿 (𝑠 + 𝑅 ) 𝑠 + 𝛼
𝐿

10
 Funzione di trasferimento

con =R/L.

La L-trasformata della sollecitazione risulta:

𝑉
𝐸(𝑠) =
𝑠+𝛽

e quindi la trasformata della tensione agli estremi della resistenza è:

𝑉𝛼
𝑉𝑅 (𝑠) = 𝑊(𝑠)𝐸(𝑠) =
(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)

Antitrasformando si ottiene:

𝑒 −𝛼𝑡 − 𝑒 −𝛽𝑡
𝑣(𝑡) = 𝑉𝛼
𝛽−𝛼

Nota la funzione di trasferimento è dunque possibile determinare la risposta del circuito

ad una grandezza d’ingresso L-trasformabile.

Se il circuito non è inizialmente scarico e/o alimentato con altri generatori indipendenti,
la risposta completa si ricava sommando alla precedente la risposta prodotta dai
generatori fittizi delle condizioni iniziali e/o quella prodotta dagli altri generatori, secondo
quanto affermato dal teorema di sovrapposizione.

3. Considerazioni sulle risposte alla perturbazione a gradino

unitario, alla perturbazione impulsiva unitaria ed ad una
sollecitazione qualsiasi. Poli e zeri. Stabilità
Per molte applicazioni è importante che la risposta di un circuito ad una sollecitazione
applicata sia la più fedele possibile, cioè che la forma d’onda delle risposte sia simile a
quella della sollecitazione; in tal caso il circuito non introduce distorsioni.

Per verificare questa proprietà del circuito si deve considerare una sollecitazione
applicata in ingresso, risolvere il problema circuitale determinando la risposta e
confrontare successivamente le forme d’onda delle grandezze d’ingresso e di uscita.

Questa verifica viene effettuata comunemente utilizzando due segnali tipici: la

perturbazione a gradino unitario e quella impulsiva unitaria (ovviamente non si
otterrebbero utili indicazioni impiegando segnali qualsiasi).

La risposta alla perturbazione a gradino unitario si determina immediatamente in termini

di trasformata moltiplicando la funzione di trasferimento per 1/s, trasformata del gradino
unitario applicato per t=0:

11
Funzione di trasferimento

𝑊(𝑠)
𝑋𝑔 (𝑠) =
𝑠
Come primo risultato si ottiene:

𝑊(𝑠) = 𝑠𝑋𝑔 (𝑠)

cioè la funzione di trasferimento è la L-trasformata della derivata della risposta alla

perturbazione a gradino unitario applicata a t=0.

Antitrasformando la Xg(s) si ottiene la funzione temporale che rappresenta la risposta al

gradino unitario, xg(t).

Ad esempio, in un circuito serie RC, considerando come uscita la tensione vC(t) agli
estremi del condensatore ed applicando un gradino unitario all’ingresso si ottiene:

𝑊(𝑠) 𝛼
𝑣𝐶 (𝑡) = ℒ −1 [𝑉𝐶 (𝑠)] = ℒ −1 [ ] = ℒ −1 [ ] = (1 − 𝑒 −𝛼𝑡 )𝑢(𝑡)
𝑠 𝑠+𝛼

con =1/RC.

Si noti che vC(t) tende al valore unitario con andamento esponenziale e quindi non sale
istantaneamente come il gradino d’ingresso; se però la costante di tempo RC è resa
molto piccola (tendente a zero) l’andamento di vC(t), si approssima a quello del gradino
d’ingresso.

Spesso le risposte alle perturbazioni a gradino unitario di diversi circuiti sono

confrontate sulla base di alcuni parametri che sono generalmente sufficienti per un
soddisfacente, anche se non completo confronto.

Un criterio di confronto usato è quello di considerare il tempo (teoricamente sarebbe un

tempo infinito) che xg(t) impiega a raggiungere nella pratica il suo valore finale;
generalmente si sceglie il 90% di tale valore (tempo di assestamento).

Per i circuiti del primo ordine che hanno risposta con andamento esponenziale, come il
circuito dell’esempio precedente, la costante di tempo da l’informazione utile per il
confronto suddetto. I circuiti del secondo ordine hanno risposte al gradino che tendono
al valore di regime stazionario con andamento di tipo esponenziale od oscillatorio
smorzato.

Un andamento tipico della risposta di un circuito del secondo ordine è mostrato in figura
4 in forma normalizzata; esso è disegnato in modo che la risposta sia piccola fino a t 1 e
raggiunge il 90% del suo valore finale a t2.

12
 Funzione di trasferimento

Figura 4 – Risposta di un circuito del secondo ordine.

Spesso un circuito introduce un ritardo senza produrre distorsioni; se l’uscita riproduce

fedelmente l’ingresso ma è affetta da un tempo di ritardo t d<0.1s, il comportamento del
circuito è considerato perfetto per quasi tutte le applicazioni. Per questo si considera
spesso che la risposta non inizi fino a che non ha raggiunto il 10% del suo valore finale
(istante t1 in figura 4).

Per valutare la velocità di risposta, si considera il tempo di salita t s, cioè il tempo

impiegato dalla risposta per salire dal 10% al 90% del suo valore finale.

Un altro parametro è usualmente considerato per caratterizzare la risposta alla

perturbazione a gradino. In figura 4 la risposta supera il valore finale e poi si
approssima ad esso con andamento oscillatorio smorzato; questo andamento
costituisce una distorsione nella risposta. Per caratterizzare questo comportamento si
introduce il parametro definito come “sovra elongazione”, indicato con Os:

𝑂𝑠 = 𝑥𝑔 (𝑡)| −1
𝑚𝑎𝑥

dove xg(t) si intende normalizzata.

Il tempo di salita, la sovra elongazione, il tempo di assestamento ed il tempo di ritardo

sono parametri usati per caratterizzare la risposta di un circuito ad una sollecitazione a
gradino e servono nella maggior parte dei casi a confrontare risposte delle stesse forma
con sufficienti informazioni.

Si consideri ora la risposta scritta in termini di funzione di trasferimento, espressa in

forma razionale fratta:

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0
𝑋(𝑠) = 𝑊(𝑠)𝑌(𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0

Si deve osservare che il grado del denominatore della risposta è sempre maggiore od al
limite uguale al grado del numeratore.

13
Funzione di trasferimento

Infatti, qualunque sia l’ingresso, Y(s) è un’espressione razionale fretta con il grado del
denominatore maggiore di quello del numeratore (uguale per la sollecitazione
impulsiva) perché y(t) abbia un significato fisico, inoltre è sempre nm.

Nel caso in cui n=m , eseguendo la divisione fra i due polinomi si ottiene un termine
costante sommato ad una frazione propria; se ne deduce che nella espressione
temporale della risposta ad una generica sollecitazione y(t)=L-1[Y(s)] compare
necessariamente un termine proporzionale alla y(t) stessa (nella risposta all’impulso
unitario è presente un impulso.

Per W(s) la condizione nm deve essere sempre verificata per motivi matematici e fisici.

Dal punto di vista matematico, supponendo che la funzione di trasferimento sia il

risultato della soluzione di un sistema di equazioni, W(s) è uguale al rapporto fra un
cofattore ed il determinante cui il cofattore appartiene e quindi il denominatore di W(s) è
necessariamente di grado maggiore od al limite uguale a quello del numeratore.

Si ricorda che il polinomio a denominatore coincide con l’equazione caratteristica

espressa in termini di variabile s.

Da punto di vista fisico, se n>m l’espressione della risposta ottenuta dividendo il

numeratore per il denominatore risulta della forma:

𝑛−𝑚 𝑛−𝑚−1
𝑎𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑎0
𝑋(𝑠) = [𝑐𝑛−𝑚 𝑠 + 𝑐𝑛−𝑚−1 𝑠 + ⋯ + 𝑐0 + ] 𝑌(𝑠)
𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏0

Antitrasformando, la risposta nel dominio del tempo è del tipo:

𝑥(𝑡) = 𝑐𝑛−𝑚 𝐷𝑛−𝑚 𝑦(𝑡) + 𝑐𝑛−𝑚−1 𝐷𝑛−𝑚−1 𝑦(𝑡) + ⋯ + 𝑐0 𝑦(𝑡) + 𝑎𝑙𝑡𝑟𝑖 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑖

dove con la dizione “altri termini” è indicata l’antitrasformata del prodotto della frazione
𝑎𝑚−1 𝑠𝑚−1 +⋯+𝑎0
propria per Y(s).
𝑏𝑚 𝑠𝑚 +⋯+𝑏0

Si nota che in questo caso la risposta, contenendo le derivate della sollecitazione non
dipende solo dai valori presenti e passati dalla grandezza di ingresso ma anche da
quelli futuri. D’altra parte un circuito non può anticipare quello che sarà il suo ingresso
futuro altrimenti violerebbe il principio di causalità e pertanto n deve essere minore od al
massimo uguale a m perché la risposta abbia un reale significato fisico.

Nel caso in cui il sistema sia inizialmente scarico e la sollecitazione sia costituita dalla
perturbazione impulsiva unitaria, X(s) coincide con W(s) che può porsi sotto la forma:
∗
𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0∗
𝑋(𝑠) = 𝑊(𝑠) = 𝐾 ∗
𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0∗

14
 Funzione di trasferimento

dove K=an/bn e nm (se W(s) è una funzione di trasferimento adimensionale, K ha le

dimensioni di sm-n).

La risposta del circuito all’applicazione di un impulso unitario in termini temporali si

ottiene anti trasformando l’espressione di W(s). Questa operazione viene eseguita,
come già visto, mediante scomposizione in frazioni parziali dopo aver fattorizzato il
denominatore di W(s); si ottengono così dei termini che dipendono dalle radici del
denominatore di W(s) (radici dell’equazione caratteristica).

L’antitrasformata w(t) che si ottiene rappresenta la risposta del circuito quando esso è
sollecitato per un tempo infinitesimo da un impulso unitario e poi è lasciato libero di
evolversi. Tale risposta necessariamente comprende termini che a meno di costanti
moltiplicative sono uguali alla risposta transitoria del circuito ad una qualsiasi
perturbazione ed eventualmente comprende un termine di forma impulsiva per t=0
questo termine è presente solo nel caso in cui n=m).

L’evoluzione successiva alla sollecitazione impulsiva ha andamenti di forma diversa a

seconda delle radici del denominatore di W(s); ne segue che dall’esame della funzione
di trasferimento, ed in particolare del suo denominatore, si possono dedurre
informazioni utili sulla stabilità del circuito, che com’è noto, è legata al tipo di risposta
libera.

Se la risposta libera incrementa nel tempo senza limiti il circuito è instabile, se essa è
costituita da un’oscillazione sostenuta, il circuito è marginalmente stabile, se tale
risposta tende ad annullarsi il circuito è stabile.

Si noti che la stabilità (o l’instabilità) di un circuito è una caratteristica propria del circuito
stesso, non dipende dalla sollecitazione applicata e rimane ovviamente valida anche
per quanto riguarda la sollecitazione prodotta da eventuali generatori di condizioni
iniziali.

Dall’esame della risposta X(s) ad una generica sollecitazione Y(s) si possono dedurre
informazioni sulla risposta forzata e sulla risposta transitoria con quella data
sollecitazione.

Non si può in generale affermare che si deducano informazioni sulla stabilità del circuito
in quanto il denominatore di X(s) può non contenere tutti i fattori presenti in W(s) perché
qualcuno di essi può essersi cancellato con un fattore a numeratore di (s) nel prodotto
W(s)Y(s).

In alcuni casi la risposta x(t)=L-1[W(s)Y(s)] può tendere a valori infinitamente grandi a

causa della sollecitazione che tende anch’essa a tali valori, oppure nonostante che Y(s)
sia limitata, a causa del fatto che Y(s) e W(s), che è una funzione di trasferimento

15
Funzione di trasferimento

propria di un circuito marginalmente stabile, hanno una coppia di radici immaginari pure
uguale.

Ovviamente nella pratica non si possono ottenere valori infinitamente grandi a causa
della non linearità dei dispositivi per valori estremi.

Da quanto prima osservato discende che, se Y(s)=1, al denominatore di W(s) non

scompare alcun fattore e non si perdono informazioni sul comportamento del circuito;
ciò mostra la validità dell’uso dell’impulso unitario come sollecitazione di prova.

La funzione di trasferimento che, come si è detto, caratterizza nel miglior modo

possibile, un circuito, fattorizzando numeratore e denominatore, può porsi nella forma:

(𝑠 − 𝑠01 )(𝑠 − 𝑠02 ) … (𝑠 − 𝑠0𝑛 )

𝑊(𝑠) = 𝐾
(𝑠 − 𝑠1 )(𝑠 − 𝑠2 ) … (𝑠 − 𝑠𝑚 )

dove s01, s02, …, s0n sono le radici del numeratore, s1, s2,…, sm sono le radici del
denominatore e k=an/bm.

Si nota immediatamente che quando la variabile s coincide con una radice del
numeratore s0i si ha W(s)=0; ciò è senz’altro vero perché a denominatore non può
essere presente una radice uguale a s0i altrimenti sarebbero eliminate entrambe. Per
questo motivo le radici del numeratore sono dette “zeri” di W(s).

Con ragionamento analogo, poiché quando s assume i valori delle redici del
denominatore della funzione di trasferimento W(s) diviene di valore infinito, le radici del
denominatore sono dette “poli” di W(s).

Se al numeratore o al denominatore si hanno radici di molteplicità h si parla di zeri o di

poli di ordine h. Ad esempio W(s)=(s+1)2/(s+5)3 ha uno zero (s=-1) di secondo ordine ed
un polo (s=-5) di terzo ordine.

Noti tutti i poli e gli zeri è necessario solo conoscere K per individuare W(s)
completamente.

La conoscenza di K è di secondaria importanza perché K è una costante moltiplicativa

che incide solo sull’ampiezza della risposta libera, mentre è di primaria importanza la
conoscenza della forma della risposta.

Tale fine la conoscenza dei poli e degli zeri fornisce tutte le informazioni utili.

Gli zeri ed i poli sono usualmente specificati, dando la loro localizzazione mediante un
diagramma sul piano complesso s, sul qual i poli sono indicati con x e gli zeri con o. Se
poli e zeri non sono del primo ordine si devono segnare tanti simboli (x oppure o quanto

16
 Funzione di trasferimento

è l’ordine di molteplicità, oppure un solo simbolo con un numero che indica l’ordine
suddetto.

Poiché polinomi hanno coefficienti reali i poli e gli zeri sono numeri reali o coppie di
numeri complessi coniugati (figura 5).

Figura 5 – Poli e zeri.

Ciascun termine dell’espansione in frazioni parziali di W(s), operazione necessaria per

l’antitrasformazione, corrisponde ad uno dei poli di W(s). Se un polo è multiplo,
nell’espansione un frazioni parziali sono presenti termini ulteriori, ognuno dei quali
corrisponde alle potenze decrescenti a partire dall’ordine del polo. Se ne deduce che i
poli, e solo i poli, individuano il tipo dei termini presenti nell’espansione in frazioni
parziali; sia i poli che gli zeri che la costante moltiplicativa determinano le costanti che
compaiono nei termini della suddetta espansione.

Si può quindi concludere che soltanto i poli di W(s) individuano il tipo delle funzioni
temporali che si sommano per fornire l’espressione di w(t); i poli, gli zeri e la costante
moltiplicativa determinano le ampiezze delle varie funzioni.

La posizione dei poli nel piano complesso ha un importante ruolo nella caratterizzazione
della funzione del tempo.

Se i poli giacciono sull’asse reale  (j=0) si distinguono tre casi (figura 6.a), non
considerando l’eventualità di poli multipli:

17
Funzione di trasferimento

Figura 6 – Poli e zeri e risposte nel tempo.

a) =0 da luogo ad un termine Ka/s la cui anti trasformata è Ka;

b) >0 da luogo da un termine Kb/(s-b) la cui anti trasformata è kbebt;
c) <0 da luogo ad un termine Kc/(s+|c|) la cui anti trasformata è Kce-|c|t.

L’andamento temporale del contributo di tali poli è riportato in figura 86.b.

Se i poli non giacciono sull’asse reale, essi compaiono in coppie coniugate (figura 7) e,
non considerando l’eventualità di poli multipli, si hanno ancora tre casi:

Figura 7 – Poli e zeri.

𝐾𝑎 𝑒 𝑗𝜑𝑎 𝐾 𝑒 −𝑗𝜑𝑎
a) =0 i poli sono j|a| e danno origine ai due termini (𝑠−𝑗|𝜔𝑎 |)
𝑎
+ (𝑠+𝑗|𝜔 la cui anti
𝑎 |)
trasformata risulta 2𝐾𝑎 cos(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑𝑎 ) si hanno cioè oscillazioni sostenute (figura
8.a);

18
 Funzione di trasferimento

𝐾𝑏 𝑒 𝑗𝜑𝑏 𝐾 𝑒 −𝑗𝜑𝑏
b) >0 i poli sono bj|b| che danno origine ai due termini (𝑠−𝜎𝑏 −𝑗|𝜔𝑏 |)
+ (𝑠−𝜎𝑏
𝑏 +𝑗|𝜔𝑏 |)
𝜎𝑏 𝑡
la cui anti trasformata vale 2𝐾𝑏 𝑒 cos(𝜔𝑏 𝑡 + 𝜑𝑏 ) si hanno cioè oscillazioni che
aumentano esponenzialmente con il tempo (figura 8.b);
𝐾𝑐 𝑒 −|𝜎𝑐|𝑡
c) <0 i poli sono |c|j|c| che danno origine ai due termini (𝑠+|𝜎𝑐 |−𝑗|𝜔𝑐 |)
+
𝐾𝑐 𝑒 −|𝜎𝑐 |𝑡
(𝑠+|𝜎𝑐 |+𝑗|𝜔𝑐 |)
la cui anti trasformata vale 2𝐾𝑐 𝑒 −|𝜎𝑐|𝑡 cos(𝜔𝑐 𝑡 + 𝜑𝑐 ) si hanno cioè
oscillazioni esponenzialmente smorzate con il tempo (figura 8.c)

Figura 8 – Risposte oscillatorie.

In tutti i casi esaminati, se i poli sono di molteplicità h, i termini della risposta

temporale sono del tipo di quelli sopra riportati moltiplicati per il fattore t (i-1)/(i-1)! con
i=1, 2, …, h. Si noti che nel caso di poli immaginari puri multipli la risposta è
oscillante con ampiezza crescente senza limiti.

La relazione fra i tipi di risposta ottenuti e la posizione dei poli suggerisce le seguenti
osservazioni in merito alla stabilità: un circuito è stabile se i poli della funzione di
trasferimento giacciono tutti nel semipiano sinistro del piano s, è marginalmente
stabile se una coppia di poli semplici giace sull’asse immaginario, è instabile se uno
o più poli giacciono nel semipiano destro e/o poli multipli giacciono sull’asse
immaginario.

Poiché la presenza della parte immaginaria j nei poli si traduce in un’oscillazione
di frequenza f=/2 come risposta nel tempo, la variabile complessa s=+j prende
il nome di frequenza generalizzata.

19
Funzione di trasferimento

Sommario
1. Perturbazioni istantanee e prolungate...................................................................... 3
Risposta di un sistema alle perturbazioni istantanee ................................................... 4
2. Funzione di trasferimento ......................................................................................... 8
3. Considerazioni sulle risposte alla perturbazione a gradino unitario, alla
perturbazione impulsiva unitaria ed ad una sollecitazione qualsiasi. Poli e zeri. Stabilità
11

20