Università di Padova - Dipartimento Fisica e Astronomia

Corso: Sperimentazioni - Canale M-Z.

Anno accademico: 2022-23.
Docenti: D. Mengoni (daniele.mengoni@unipd.it) M. Doro (michele.doro@unipd.it)

Gruppo 15
Nicola Pellegrini - 2075452 - nicola.pellegrini@studenti.unipd.it
Anna Silvia Pepice 2 - 2079190 - annasilvia.pepice@studenti.unipd.it
Anna Mori 3 - 2075441 - anna.mori.2@studenti.unipd.it

Data consegna relazione: 19/05/2023

PENDOLO A TORSIONE

1 introduzione
Si consideri un cilindro di raggio di base RC e altezza LC appeso mediante un filo metallico
ad un supporto connesso ad un motore e lo stesso cilindro sia immerso totalmente in un
fluido di viscosità e densità ρ.
Si supponga che il filo giaccia lungo l’asse del cilindro e di mettere in rotazione il
supporto mediante l’accensione del motore. La rotazione del supporto pone in torsione il
filo che, essendo metallico, risponde a tale sollecitazione promuovendo il ristabilirsi delle
condizioni iniziali in cui il filo era a riposo, reagendo con inerzia alla torsione. Sia ω(t) la
posizione angolare del cilindro assunta all’istante, sia I il momento di inerzia del cilindro
rispetto l’asse di rotazione, L ⃗ il momento angolare del cilindro e M ⃗ i il momento della
i-esima forza esterna applicata al cilindro, l’equazione del moto è dato dalla relazione:
⃗
dL X
= Mi (1)
dt i

I momenti delle forze agenti sul sistema in oggetto sono: momento della forza d’attrito
viscoso (M ⃗ Att ) generato dall’interazione col fluido, il momento di richiamo torcente
esercitato dal filo che sorregge in modo solidale al cilindro (M⃗ ϑ ) e l’eventuale presenza del
momento forzante imposto per porre in rotazione il supporto (M ⃗ f ). Come desunto dal
fisico Landau, si può dimostrare che il modulo del momento di attrito è funzione della
viscosità del mezzo e della densità, della geometria dell’oggetto in rotazione, dalla sua
velocità angolareω = 0 ω = 0 e velocità tangenziale:M ⃗ Att = M⃗ Att (RC , LC , ρ, ϑ, ν ) Per
velocità angolari basse si osserva con buona approssimazione che:

⃗ Att = M
M ⃗ Att (RC , LC , ρ, ϑ, ν) ∽ C ϑ̇ (2)
Il momento di richiamo torcente è generato dalla torsione del filo impartita dall’ester-
no: per torsioni limitate si riscontra che il modulo di tale momento M ⃗ ϑ è proporzionale
a ϑ con una costante K di proporzionalità detta costante torsionale:

1
 ⃗ ϑ = − Kϑ
M (3)
Ne consegue che:

I ϑ̈ = −Kϑ − C ϑ̇ + Mf (4)
dove ϑ̈ = α rappresenta l’accelerazione angolare del cilindro ed I è il momento d’inerzia
del cilindro. Si tratta di un’equazione differenziale:
¨C K
ϑ̈ + ϑ̇ + ϑ = Mf (5)
I I
la cui soluzione è la somma tra la soluzione dell’equazione omogenea associata ϑomog (t)
e la soluzione particolare ϑpart (t):

ϑ (t) = ϑomog (t) + ϑpart (t) (6)

L’equazione omogenea associata, che rappresenta il sistema quando viene arrestato il
momento forzante, è fornita dalla seguente relazione:
¨C K
ϑ̈ + ϑ̇ + ϑ = 0 (7)
I I
Sia ω0 la pulsazione propria del sistema la pulsazione del sistema
q come se ruotasse nel
K
vuoto sotto l’azione del momento torcente di richiamo ω0 = I
e sia γ un fattore tale
C
per cui 2γ = I
esprime di fatto l’effetto di smorzamento del moto indotto dall’interazione
con il fluido.

Figura 1: Esempio di smorzamento (grafico realizzato con dati sperimentali, più precisamente
la serie di dati relativa alla frequenza della forzante pari a 0,930 Hz

2
 La soluzione dell’equazione omogenea è quindi:

ϑomog (t) = ϑomog,0 e−γt sin(ωs t + φs ) (8)

dove ωs è detta pulsazione del sistema e tiene conto del fatto che il sistema è immerso
in un fluido e non nel vuoto. In particolare, risulta che
2π
q
ωs = = ω02 − γ 2 (9)
Ts
con Ts detto pseudo-periodo del moto oscillatorio smorzato.
Nel caso in cui il momento della forzante sia del tipo:

Mf = M0,f sin(ωf t + φf ) (10)

con periodo Tf e pulsazione ωf = 2πvf (vf è è la frequenza della forzante), sfa-
samento iniziale φf che per semplicità si consideri pari a zero, la soluzione particolare
assume la seguente forma:

ϑpart (t) = ϑpart,0 sin(ωf t + φp ) (11)

Se all’istante t=0 si avviasse il momento forzante, per t > 0 il moto sarebbe descritto
da ϑ (t) = ϑomog (t) + ϑpart (t) ; inizialmente si osserverebbe una risposta ”transiente”
dove i contributi di ϑomog (t) e ϑpart (t) incidono significativamente all’interno di ϑ(t).
Dopo un certo intervallo di tempo sufficientemente lungo (della scala dei tempi di
multipli di 1/γ), invece, la soluzione ϑomog (t) tenderebbe ad avere sempre meno pe-
so. In tal caso si raggiungerebbe il cosiddetto comportamento a ”regime” dove in buo-
naapprossimazione ϑ(t) ∼ ϑpart (t) .

Se all’istante t∗ ≫ 0 si spegnesse la forzante, il sistema tenderebbe a ritornare nella

sua condizione di quiete poichè non più forzato ad oscillare da un momento forzante
esterno. In tal caso il moto sarebbe descritto da ϑ(t) = ϑomog (t) ovvero si osserva lo
smorzamento.
Immagine fase stazionaria
Tramite sostituzione diretta della soluzione particolare nell’equazione del moto, si può
ricavare come ϑpart,0 (ampiezza di oscillazione a regime) dipenda da ω 2 :
1
ϑpart,0 (ωf ) ∝ q (12)
2
(ω 20 − ωf2 ) + 4γ 2 ωf2
p
ha un andamento a campana con il massimo per ωf = ωR = ω02 − 2γ 2 detta pulsazio-
ne di risonanza. Il fenomeno che si osserva è chiamato ”risonanza” poichè è caratteristico
di un oscillatore (in questo caso il cilindro che ruota in modo periodico attorno al proprio
asse) la cui ampiezza di oscillazione raggiunge il massimo valore ad esso consentito quando
sottoposto alla sollecitazione di una forzante periodica poichè a tale pulsazione si osserva
il massimo di trasferimento di potenza all’oscillatore. Inoltre, il termine φp rappresenta lo
sfasamento rispetto all’andamento della forzante e soddisfa alla seguente condizione:
2γωf
tanφp = − (13)
ω02 − ωf2

3
 Ad ωR inoltre risulta
p p
2γ ω02 − 2γ 2 ω02 − 2γ 2
tanφp |ωf =ωR =− 2 = − (14)
ω0 − ω02 + 2γ 2 γ
Per qualificare l’efficienza del sistema oscillatore-forzante, si introduce un parametro
detto Q-valore o fattore di merito (Q), definito come il rapporto tra la pulsazione propria
e la larghezza di risonanza
ω0
Q= (15)
∆ω
dove la larghezza di risonanza è definita come ∆ω = ωf,2 − ωf,1 dove ωf,2 e ωf,1 (ωf,2 >
ωf,1 ) rappresentano le pulsazioni della forzante tali per cui la potenza trasferita all’oscil-
latore è maggiore o uguale della metà della potenza massima erogata. Si può dimostrare
che risulta:

∆ω = ωf,2 ωf,1 = 2γ (16)

e quindi
ω0
Q= (17)
2γ
Maggiore è il valore di Q maggiore è l’efficienza. Il Q valore è, infatti, correlato alla
curva di risonanza: una curva stretta ed alta è associata a un elevato Q-valore; una curva
allargata e bassa corrisponde a un basso Q-valore.