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CINEMATICA del punto materiale

Abbiamo detto che la cinematica si occupa di descrivere il moto degli oggetti; la


cinematica del punto materiale si occupa dunque di descrivere come varia la
posizione di un punto materiale via via che passa il tempo. I gradi di libertà di un
sistema sono i parametri indipendenti necessari per definirne univocamente la
configurazione rispetto al SdR scelto. Il punto materiale P nel sistema di
riferimento SdR sarà individuato dal suo raggio vettore r(t) (un vettore in R3,
quindi appunto 3 parametri indipendenti).

Il fine della cinematica è quello di trovare l’equazione r = r(t), detta equazione


vettoriale del moto. In componenti, rispetto al SdR ortonormale si ha:
r(t) = x(t) ˆi + y(t) ˆj + z(t)kˆ
Allo scorrere del tempo (parametro t) l’equazione precedente descrive la traiettoria
γ, ovvero il luogo geometrico dei punti toccati da P nel suo moto.
Distinguendo l’aspetto geometrico da quello puramente cinematico,
parametrizzando il moto di P sulla traiettoria γ in termini di s, l’equazione del
moto può essere descritta come:
s = s(t) che mi dice come si muove il punto su tale traiettoria ed è detta
equazione oraria.
La posizione del punto può essere specificata dalle sue coordinate (x, y): per
comodità, abbiamo supposto che l’origine del sistema di riferimento sia posta al
centro della circonferenza su cui il punto si muove. Poiché sappiamo che il punto
si muove sulla circonferenza, le coordinate (x, y) non sono fra di loro
indipendenti: deve essere x ²+ y² = R². Il punto materiale ha un solo grado di
libertà.
Consideriamo un punto materiale che si muove nello spazio. Il suo moto ci è
noto se conosciamo la sua posizione in funzione del tempo: se cioè conosciamo la
legge che ci consente di calcolare, per ogni valore del tempo t, dove il punto si
trova. Stabilito un sistema di riferimento cartesiano, la posizione può essere
determinata specificando le coordinate x, y, z del moto; per cui il moto è noto se
conosciamo come variano le coordinate in funzione del tempo (equazioni
parametriche del moto):

{ x (t)
{ y (t)
{ z (t)
La velocità è la grandezza fisica che indica quanto rapidamente si muove un
punto.

Considerati due istanti diversi t 1 e t 2, si definisce come velocità media del punto
nell’intervallo di tempo [t 1 , t 2] la quantità:

r ( t 2 ) −r (t 1)
v m=
t 2−t 1

Quindi essendo il rapporto tra due vettori anche la velocità media è un vettore.
La v m, in effetti, mi dà informazioni sul moto di P, ma non molto particolareggiate.
Infatti, il P avrebbe per esempio potuto muoversi nella prima metà del tragitto con
una cerca velocità media elevata per poi rallentare nella seconda metà del
tragitto. Oppure avrebbe potuto muoversi con una velocità media più elevata di v m
, oltrepassare il punto r ( t 2 )per poi tornare indietro e arrivare inr ( t 2 ) n el tempo ∆t. In
entrambi questi moti, che sono diversi fra loro, la velocità media è la stessa. Ci
possiamo porre allora il problema di trovare una descrizione più particolareggiata
del moto del punto P, facendo un campionamento dell’intervallo ∆t in tanti piccoli
∆t i.

Derivando il raggio vettore in un punto si ottiene un vettore che non è altro la


velocità istantanea in quel punto.

Δr d r⃗
lim =
Δt →0 Δt dt

Dunque il vettore velocità istantanea è tangente alla traiettoria.

Quindi visto che r⃗ =⃗r (t) ha per componenti x=x ( t ) , y= y ( t ) , z=( z ), allora la velocità
⃗v ( t) ha per componenti le derivate x ' ( t ) , y ' (t ) , z ' (t ).

La velocità istantanea è una funzione lineare del tempo, quindi ha senso chiedersi
quanto essa cambi rapidamente nel tempo.
La rapidità con cui cambia la velocità è descritta dall’accelerazione, definita
come la derivata della velocità ⃗v (t).

Dunque se ne deduce che:


a⃗ =(x ' ' ( t ) , y ' ' ( t ) , z ' ' ( t ))

Il primo moto che prendiamo in considerazione, sempre iniziando dal caso più
semplice, è quello rettilineo. Esso si svolge lungo una retta sulla quale vengono
fissati arbitrariamente un’origine e un verso; il moto del punto è descrivibile
tramite una sola coordinata x ( t ) (unidimensionale).

Nel caso particolare in cui sia v=¿ costante si parla di moto rettilineo uniforme.
Se è nota, perché calcolata o misurata, la funzione x ( t ) ovvero, come si dice, se è
nota la legge oraria, si può ottenere la velocità istantanea con l’operazione di
derivazione.

La legge oraria del moto rettilineo uniforme è:

x ( t )=x o + v (t−t 0)

Il moto rettilineo più generale è vario, intendendo con questo termine che
l’accelerazione non è costante; se invece l’accelerazione è costante durante il
moto questo si dice uniformemente accelerato.

La legge oraria del moto rettilineo uniformemente accelerato è:

1
x ( t )=x o + v ( t−t 0 ) + a (t−t 0)2
2

ESEMPIO MOTO PIANO: balistica


Prendiamo ora un sistema di riferimento con origine a livello del suolo, asse x
verticale orientato verso l’alto, e asse y orientato concordemente alla direzione di
m
lancio. L’accelerazione del sasso è l’accelerazione di gravità g = 9,8 2 .
s
Nel sistema di riferimento da noi scelto, le componenti della accelerazione sono
pertanto:
a x =0
a y =−g
Le componenti della velocità:

v x =v 0 . cos α
v y =v 0 sin α −¿

Da ciò si ricava l’equazione della traiettoria:

1 1
y=x tan α − g x 2 . 2
2 v . cos α 2

v 20 sin α 2
Quota massima h= 1
2 g

v0
Tempo per raggiungere apice t= sin α
g

v 20 sin 2 α
Calcolo della gittata L=
g

Se mutano le condizioni iniziali, mutano anche le componenti. Nel caso in cui le


componenti dell’accelerazione restassero uguali e mutassero esclusivamente
quelle della velocità v x =v 0 e v y =−¿ si avrebbe:

2h
Tempo di volot=
√ g
2h
Gittata = spazio percorso L=v 0
√ g

Velocità con cui si insacca a terra v=√ 2 gh+ v 20

MOTO VERTICALE: Caduta di un grave

1 2
Posizione y ( t ) = y o +v ( t )− g (t) (perché si parte da t 0=0 )
2
Velocità
v ( t )=v 0−¿

Accelerazione
a ( t )=−g

v 20
Quota massima h=
2g

v0
Tempo per raggiungere quota massima t=
g

MOTO ARMONICO

E’ un moto periodico in cui tutte le grandezze x(t), v(t), a(t) variano nel tempo.
La legge oraria del moto armonico è:

x ( t )= A sin ( ῳ t )
dove:
 ( ω t ) rappresenta l’angolo di fase;
 ω la pulsazione (calcolata in rad/s);
 A è l’ampiezza dell’oscillazione.

Legame Periodo-pulsazione

ω∗Ͳ=2 π

 La velocità del punto che si muove di moto armonico è: v ( t )= A ω cos (ωt )


 L’ accelerazione: a ( t )=−ω 2 x (t )

MOTO ARMONICO GENERALIZZATO

Legge oraria x ( t )=x equ + A cos (ω t +ϕ)

MOTO CIRCOLARE

Scriviamo il vettore posizione r⃗ (t ) come prodotto del suo modulo R per il versore r^

 r⃗ ( t )=R r^
Derivando, otteniamo la velocità: v ( t )=R ω t^ dove t^ è il versore della
tangente alla traiettoria.

dv v 4
Derivando otteniamo l’accelerazione: a ( t )=√ a2t +a 2n=
√( )
+
dt R2

Quindi quest’ultima relazione definisce che in un moto circolare l’accelerazione è


formata da due componenti: una tangenziale a t e una normale a n (diretta verso il
centro della circonferenza):

dv
 a t=
dt

v2
 a n=
R

at an

Moto curvilineo vario ≠0 ≠0

Moto curvilineo ¿0 ≠0
uniforme
Moto rettilineo vario ≠0 ¿0

Moto rettilineo ¿0 ¿0
uniforme

Ora introduciamo il vettore velocità angolare ⃗


ω definito come quel vettore che ha
modulo pari a 𝞈, direzione coincidente con l’asse di rotazione, e verso tale da
vedere la rotazione procedere in senso orario.
Quindi nel caso in cui il vettore abbia modulo costante si ha:

dv

ω x ⃗v
=⃗
dt

Tale formula rappresenta la definizione di velocità vettoriale.

Ci poniamo adesso il problema di studiare quali sono le relazioni che legano la


cinematica di un punto P in un sistema di riferimento, che chiameremo mobile,
rispetto ad un sistema di riferimento: che chiameremo fisso. Il sistema fisso lo
denoteremo con SdR e sarà costituito dai tre assi cartesiani (x, y, z ) e dell’origine
O . L’altro, in moto rototraslatorio rispetto al primo, sarà indicato con SdR’, con
assi (x’, y’, z’) ed origine O’:
TRASCINAMENTO PER ROTAZIONE

 Δ ⃗s a=Δ ⃗s r + Δ ⃗st

 Va = Vr + Vt
Dove:
V r rappresentala velocità relativa , ovverola velocità di P visto dal sistema mobile SdR ’ , mentre
V t è la velocità di trascinamento di P .

Deriviamo la formula per le velocità e otteniamo una relazione per le


accelerazioni. Si troverà:
d⃗
ω
ω x V r −ω 2 r⃗ +
 Aa = Ar +(2 ⃗ x ⃗r )
dt

dove:

2⃗ω x V r = AC detta accelerazione di Coriolis;


ω 2 r⃗ è detta accelerazione di trascinamento centripeta;
d⃗ω
x ⃗r è detta accelerazione di trascinamento tangenziale
dt

L’accelerazione complementare di Coriolis si ha solo quando anche l’osservatore


si muove.

TRASCINAMENTO PER TRASLAZIONE

 Δ ⃗s a=Δ ⃗s r + Δ ⃗st

 Va = Vr + Vt

 Aa = Ar + At

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