Esercitazione 10

Dinamica del corpo rigido

1. Un cilindro omogeneo di massa M e raggio R poggia su un piano inclinato di un angolo θ = 30◦

ed è soggetto ad una forza F~ (t) agente sul suo asse, parallela al piano inclinato e orientata verso
l’alto. Tale forza dipende dal tempo secondo la legge F~ (t) = ~ux M g t/t0 , dove t0 è un tempo
caratteristico costante. Il cilindro all’istante t = 0 è fermo. Si consideri il moto del cilindro
nell’intervallo tra t = 0 e t = 2 t0 , supponendo che sia di puro rotolamento. Nell’intervallo di tempo
considerato si calcoli: a) la legge del moto del centro di massa del cilindro; b) la forza di attrito
statico; c) il valore minimo del coefficiente di attrito statico perché il moto sia di puro rotolamento.

Figure 1:
√
g 3
[Prova scritta del 15/09/14. Sol.: a) x = 9t0 t − g6 t2 ; b) fa = 1/3M g( tt0 − 1/2); c) µ ≥ 3
3 . ]

2. In un piano verticale una ruota omogenea di massa m e raggio R rotola su un binario orizzontale
(coefficiente di attrito statico µ) ed ha il centro C collegato a un punto fisso O del binario mediante
una molla ideale avente lunghezza a riposo trascurabile e costante elastica k. Inizialmente la molla
ha lunghezza R, il centro G ha velocità v0 e la ruota non striscia. Determinare: a) la legge oraria
del moto di C nell’ipotesi che la ruota non strisci; b) la reazione vincolare nel punto di contatto tra
la ruota e il binario; c) il massimo valore di v0 per il quale la ruota durante il proprio moto non
striscia.

m, R
k
O

Figure 2:
q q
v0 2k mk
[Prova scritta del 30/06/14. Sol.: a) x(t) = Ω sin Ωt, con Ω = 3m ; b) fa = 6 v0 sin Ωt,
q
6
N = kR + mg; c) |v0 | ≤ µ(kR + mg) mk . ]
3 Un cilindro omogeneo di massa m e raggio R viene tenuto a contatto con una parete verticale
(attrito statico µs ) mediante l’applicazione di una forza F~ . Il cilindro viene fatto salire lungo la
parete mediante l’applicazione di un momento torcente M ~ . Nell’ipotesi che il moto sia di puro
rotolamento, calcolare:
1. l’accelerazione angolare del cilindro;
2. il valore minimo di M che permette al cilindro di risalire la parete;
3. il valore minimo di F per il quale possibile il rotolamento verso l’alto.

Figure 3:

[Sol.:
Siano x la quota del centro di massa del cilindro, ϕ = x/R, I il momento di inerzia del cilindro
rispetto al suo asse, I = 21 mR2 .
1. Assumendo che il moto sia di puro rotolamento e scegliendo come polo il punto di appoggio,
la seconda equazione cardinale per il moto del cilindro è
R
(I + mR2 )ϕ̈ = M − mgR ⇒ ẍ = (M − mgR)
I + mR2
 
2 M
ẍ = −g
3 mR

2. Il valore minimo che permette al cilindro di risalire si ottiene dalla condizione

ẍ > 0 ⇒ M > mgR

3. La componente x della prima equazione cardinale per il moto del cilindro fornisce

I + (M/g)R
fas = m(ẍ + g) = mg
I + mR2
 
1 2M
fas = + mg
3 3mgR

Alternativamente lo stesso risultato si sarebbe potuto ottenere dalla seconda equazione car-
dinale, scegliendo però ora il polo nel centro di massa del cilindro: I ϕ̈ = M − fas R.
La condizione di rotolamento fornisce infine

fas ≤ µs F ⇒ Fmin = fas /µs

4. Un’asta orizzontale di lunghezza AB = ` è appoggiata ai suoi estremi su cuscinetti senza attrito

e può ruotare liberamente attorno al suo asse orizzontale. Due masse uguali sono tenute agganciate
al sistema attraverso 2 asticelle di massa trascurabile lunghe a, poste perpendicolarmente all’asta, e
agganciate all’asta nei punti P 1 e P 2, posti simmetricamente rispetto al centro dell’asta, a distanza
b/2 rispettivamente a sinistra e a destra di esso. Trovare: a) il momento angolare del sistema
rispetto al centro di massa, quando il sistema ruota con velocità angolare costante ω; b) la forza
esercitata dai 2 cuscinetti sull’asta.
 Figure 4:

5. Stimare l’intensità del momento risultante τC , rispetto al centro di massa della terra, delle forze
esterne che agiscono sulla terra nel suo moto di rivoluzione intorno al sole, sapendo che il periodo
di precessione degli equinozi della terra è TP rec. = 2, 58 × 104 anni.
Per il calcolo del momento di inerzia, si approssimi la terra ad una sfera omogenea (Isf era =
2
5 M R2 ).
[Sol.: ωP rec. = TP2π
rec.
= LτCC ' 5, 45 × 1022 N m, dove LC = Iωrot è il momento angolare di
rotazione della terra intorno al suo asse. Si usi MT = 5, 98 × 1024 kg per la massa della terra e
RT = 6, 37 × 106 m per il suo raggio. ]

6. Un’asta lunga l è tenuta ferma per un estremo ad un angolo θ0 rispetto alla verticale. Ad
un certo istante essa viene abbandonata con velocità iniziale nulla ed inizia ad oscillare in assenza
di attriti. Calcolare, in funzione dell’angolo θ rispetto alla verticale, l’accelerazione angolare, le
componenti tangente e normale dell’accelerazione del centro di massa, le analoghe componenti della
reazione R nel perno di sostegno. Scrivere i risultati per l’asta. Con θ0 = π/2, applicare le formule
ai casi θ = π/2 e θ = 0.
[Sol.: α = −3g 3 3
2l senθ; αCM,T = − 4 gsenθ e αCM,N = 2 g(cosθ − cosθ0 ); RT = 4 mgsenθ e
1
3g
RN = 2 mg(5cosθ − 3cosθ0 ); per θ0 = π/2 vale α = − 2l , αCM,T = − 4 g, αCM,N = 0, RT = 14 mg,
1 3

RN = 0; per θ0 = 0 vale α = 0, αCM,T = 0, αCM,N = 32 g, RT = 0, RN = 25 mg]

7. Un pallone di massa m e raggio R, finito accidentalmente su un tetto, rimane in equilibrio

precario ad un’altezza H = 7.5 m dal suolo. Ad un certo punto il pallone inizia a rotolare lungo il
tetto, per poi cadere a terra.
a) Trattando il pallone come un guscio sferico ed assumendo il tetto senza asperità, calcolare le
componenti orizzontale e verticale della velocità del pallone nel momento in cui arriva alla fine del
tetto, che si trova a quota h = 4.5 m dal suolo. Sia l’angolo θ di cui è inclinato il tetto rispetto
all’orizzontale θ = 45◦ .
b) Calcolare a quale distanza orizzontale d dalla fine della falda del tetto il pallone tocca terra.
[Sol.: vx = 4.2 m/s e vy = 4.2 m/s; d = 2.61 m]