Università di Padova - Dipartimento Fisica e Astronomia

Corso: Sperimentazioni - Canale M-Z.

Anno accademico: 2022-23.
Docenti: D. Mengoni (daniele.mengoni@unipd.it) M. Doro (michele.doro@unipd.it)

Gruppo 15
Nicola Pellegrini - 2075452 - nicola.pellegrini@studenti.unipd.it
Anna Silvia Pepice 2 - 2079190 - annasilvia.pepice@studenti.unipd.it
Anna Mori 3 - 2075441 - anna.mori.2@studenti.unipd.it

Data consegna relazione: 19/05/2023

PENDOLO A TORSIONE

1 INTRODUZIONE
Si consideri un cilindro di raggio di base RC e altezza LC appeso mediante un filo metallico
ad un supporto connesso ad un motore e lo stesso cilindro sia immerso totalmente in un
fluido di viscosità e densità ρ.
Si supponga che il filo giaccia lungo l’asse del cilindro e di mettere in rotazione il
supporto mediante l’accensione del motore. La rotazione del supporto pone in torsione il
filo che, essendo metallico, risponde a tale sollecitazione promuovendo il ristabilirsi delle
condizioni iniziali in cui il filo era a riposo, reagendo con inerzia alla torsione. Sia ω(t) la
posizione angolare del cilindro assunta all’istante, sia I il momento di inerzia del cilindro
rispetto l’asse di rotazione, L ⃗ il momento angolare del cilindro e M ⃗ i il momento della
i-esima forza esterna applicata al cilindro, l’equazione del moto è dato dalla relazione:
⃗
dL X
= Mi (1)
dt i

I momenti delle forze agenti sul sistema in oggetto sono: momento della forza d’attrito
viscoso (M ⃗ Att ) generato dall’interazione col fluido, il momento di richiamo torcente
esercitato dal filo che sorregge in modo solidale al cilindro (M⃗ ϑ ) e l’eventuale presenza del
momento forzante imposto per porre in rotazione il supporto (M ⃗ f ). Come desunto dal
fisico Landau, si può dimostrare che il modulo del momento di attrito è funzione della
viscosità del mezzo e della densità, della geometria dell’oggetto in rotazione, dalla sua
velocità angolareω = 0 ω = 0 e velocità tangenziale:M ⃗ Att = M⃗ Att (RC , LC , ρ, ϑ, ν ) Per
velocità angolari basse si osserva con buona approssimazione che:

⃗ Att = M
M ⃗ Att (RC , LC , ρ, ϑ, ν) ∽ C ϑ̇ (2)
Il momento di richiamo torcente è generato dalla torsione del filo impartita dall’ester-
no: per torsioni limitate si riscontra che il modulo di tale momento M ⃗ ϑ è proporzionale
a ϑ con una costante K di proporzionalità detta costante torsionale:

1
 ⃗ ϑ = − Kϑ
M (3)
Ne consegue che:

I ϑ̈ = −Kϑ − C ϑ̇ + Mf (4)
dove ϑ̈ = α rappresenta l’accelerazione angolare del cilindro ed I è il momento d’inerzia
del cilindro. Si tratta di un’equazione differenziale:
¨C K
ϑ̈ + ϑ̇ + ϑ = Mf (5)
I I
la cui soluzione è la somma tra la soluzione dell’equazione omogenea associata ϑomog (t)
e la soluzione particolare ϑpart (t):

ϑ (t) = ϑomog (t) + ϑpart (t) (6)

L’equazione omogenea associata, che rappresenta il sistema quando viene arrestato il
momento forzante, è fornita dalla seguente relazione:
¨C K
ϑ̈ + ϑ̇ + ϑ = 0 (7)
I I
Sia ω0 la pulsazione propria del sistema la pulsazione del sistema
q come se ruotasse nel
K
vuoto sotto l’azione del momento torcente di richiamo ω0 = I
e sia γ un fattore tale
C
per cui 2γ = I
esprime di fatto l’effetto di smorzamento del moto indotto dall’interazione
con il fluido.

Figura 1: Esempio di smorzamento (grafico realizzato con dati sperimentali)

2
 La soluzione dell’equazione omogenea è quindi:

ϑomog (t) = ϑomog,0 e−γt sin(ωs t + φs ) (8)

dove ωs è detta pulsazione del sistema e tiene conto del fatto che il sistema è immerso
in un fluido e non nel vuoto. In particolare, risulta che
2π
q
ωs = = ω02 − γ 2 (9)
Ts
con Ts detto pseudo-periodo del moto oscillatorio smorzato.
Nel caso in cui il momento della forzante sia del tipo:

Mf = M0,f sin(ωf t + φf ) (10)

con periodo Tf e pulsazione ωf = 2πvf (vf è è la frequenza della forzante), sfa-
samento iniziale φf che per semplicità si consideri pari a zero, la soluzione particolare
assume la seguente forma:

ϑpart (t) = ϑpart,0 sin(ωf t + φp ) (11)

Se all’istante t=0 si avviasse il momento forzante, per t > 0 il moto sarebbe descritto
da ϑ (t) = ϑomog (t) + ϑpart (t) ; inizialmente si osserverebbe una risposta ”transiente”
dove i contributi di ϑomog (t) e ϑpart (t) incidono significativamente all’interno di ϑ(t).
Dopo un certo intervallo di tempo sufficientemente lungo (della scala dei tempi di
multipli di 1/γ), invece, la soluzione ϑomog (t) tenderebbe ad avere sempre meno pe-
so. In tal caso si raggiungerebbe il cosiddetto comportamento a ”regime” dove in buo-
naapprossimazione ϑ(t) ∼ ϑpart (t) .

Se all’istante t∗ ≫ 0 si spegnesse la forzante, il sistema tenderebbe a ritornare nella

sua condizione di quiete poichè non più forzato ad oscillare da un momento forzante
esterno. In tal caso il moto sarebbe descritto da ϑ(t) = ϑomog (t) ovvero si osserva lo
smorzamento.
Tramite sostituzione diretta della soluzione particolare nell’equazione del moto, si può
ricavare come ϑpart,0 (ampiezza di oscillazione a regime) dipenda da ω 2 :
1
ϑpart,0 (ωf ) ∝ q (12)
2
(ω 20 − ωf2 ) + 4γ 2 ωf2
p
ha un andamento a campana con il massimo per ωf = ωR = ω02 − 2γ 2 detta pulsazio-
ne di risonanza. Il fenomeno che si osserva è chiamato ”risonanza” poichè è caratteristico
di un oscillatore (in questo caso il cilindro che ruota in modo periodico attorno al proprio
asse) la cui ampiezza di oscillazione raggiunge il massimo valore ad esso consentito quando
sottoposto alla sollecitazione di una forzante periodica poichè a tale pulsazione si osserva
il massimo di trasferimento di potenza all’oscillatore. Inoltre, il termine φp rappresenta lo
sfasamento rispetto all’andamento della forzante e soddisfa alla seguente condizione:
2γωf
tanφp = − (13)
ω02 − ωf2

3
 Ad ωR inoltre risulta
p p
2γ ω02 − 2γ 2 ω02 − 2γ 2
tanφp |ωf =ωR =− 2 = − (14)
ω0 − ω02 + 2γ 2 γ
Per qualificare l’efficienza del sistema oscillatore-forzante, si introduce un parametro
detto Q-valore o fattore di merito (Q), definito come il rapporto tra la pulsazione propria
e la larghezza di risonanza
ω0
Q= (15)
∆ω
dove la larghezza di risonanza è definita come ∆ω = ωf,2 − ωf,1 dove ωf,2 e ωf,1 (ωf,2 >
ωf,1 ) rappresentano le pulsazioni della forzante tali per cui la potenza trasferita all’oscil-
latore è maggiore o uguale della metà della potenza massima erogata. Si può dimostrare
che risulta:

∆ω = ωf,2 ωf,1 = 2γ (16)

e quindi
ω0
Q= (17)
2γ
Maggiore è il valore di Q maggiore è l’efficienza. Il Q valore è, infatti, correlato alla
curva di risonanza: una curva stretta ed alta è associata a un elevato Q-valore; una curva
allargata e bassa corrisponde a un basso Q-valore.

4
2 APPARATO STRUMENTALE
Il pendolo a torsione è costituito da:

1. un peso di acciaio di massa m=115.5 +/- 0.1 g, con diametro pari

a D=22.7 +/- 0.1 mm e altezza L=43.0 +/- 0.1 mm immerso in un
liquido smorzante.
2. un filo in acciaio armonico a cui è appesa la massa della lunghezza l
di circa 75 cm e del diametro d di circa 0.4 mm.
3. Una piattaforma rotante di diametro 8 cm che collega il filo all’asse
e il cui movimento è impartito da un servomotore e la cui posizione
angolare è rilevata da un sensore di movimento. Il servomotore è
alimentato da un alimentatore a tensione costante, le cui variazioni
costituiscono una variazione dell’ampiezza della forzante, infatti il
segnale relativo al valore della forzante torce il filo, mentre il senso-
re di posizione ne rileva la posizione corrispondente all’ampiezza di
oscillazione indotta sul sistema. Il segnale della forzante consta di
un’onda sinusoidale la cui ampiezza e frequenza possono essere im-
postati. Tale segnale viene generato a partire da treni di 500 impulsi
inviati da un quarzo. Figura 2:
Pendolo a torsione
con peso immerso
Per la presa dati è stato utilizzato un programma in grado di controllare nell’acqua
vari parametri dell’apparato strumentale, quali:

• Ampiezza delle oscillazioni, rilevate dal sensore di posizione.

• Frequenza della forzante in Hz, che è possibile impostare da 0.20 a
1.60 Hz.
• Ampiezza della forzante in millesimi di giri che può essere variata
circa da 2 a 16.

Le misure sono state prese impostando l’ampiezza della forzante a 8.0 millesimi di
giri e variando da frequenza della forzante ogni 0.025 Hz, partendo da 0.900 Hz fino a
1.200, ottenendo in questo modo 13 serie di dati. Durante la prima presa dati le misure
sono state registrate avviando la forzante in modo da valutare la distribuzione stazionaria
dei dati, nella seconda campagna di raccolta dati invece abbiamo ripetuto il medesimo
procedimento, ma arrestando ad un certo punto la forzante cosı̀ da poter valutare la fase
smorzata dei punti sperimentali. Alla fine di ogni presa dati il programma restituisce il
tempo, l’ampiezza della forzante e l’ampiezza del pendolo.

5
3 ANALISI E DISCUSSIONE DEI DATI
Per ciascuna serie di dati ottenuta variando la frequenza della forzante abbiamo innanzi-
tutto individuato la fase stazionaria graficando i dati e scelto indicativamente un campione
come mostrato in Fig. 3

Figura 3: In alto inviluppo di punti sperimentali durante I vari regimi: transiente, forzato,
smorzato. In basso punti sperimentali in regime stazionario (forzato) per una frequenza (0.958
Hz) fissata.

Successivamente abbiamo individuato massimi e minimi dei campioni e abbiamo fatto

una media
ϑmax + ϑmin
(18)
2
di quelli consecutivi, facendo attenzione a non prendere ad esempio Min1-Max1 e
Max1-Min2 consecutivi, altrimenti il campione sarebbe stato costituito da elementi cor-
relati. Abbiamo quindi ottenuto una stima dei massimi per ciascuna frequenza. Per
ottenere una stima dell’ampiezza di oscillazione (forzata) massima per ogni frequen-
za abbiamo valutato se le distribuzioni dei massimi seguissero un andamento centrale,
osservando l’istogramma delle frequenze per ciascuna serie di dati.

6
Figura 4: . Istogramma delle frequenze dei massimi per la frequenza della forzante pari a 0.949
Hz e gaussiana sovrapposta.

In Fig. 4 si nota un andamento centrale e la moda e la mediana coincidono con la me-

dia. Appurato che ciascuna distribuzione presentasse questo andamento e assomigliasse
in buona approssimazione a una gaussiana, abbiamo potuto utilizzare la media aritmetica
dei massimi x per stimare il valore di aspettazione dell’ampiezza massima ϑmax per ogni
frequenza della forzante impostata e la deviazione standard della media σx per stimarne
l’incertezza.
f (Hz) ωf x(rad) +/- σx (rad)
0.920 5.781 0.18859 +/- 0.00064
0.930 5.843 0.26964 +/- 0.00072
0.940 5.906 0.45245 +/- 0.00074
0.945 5.938 0.65061 +/- 0.00087
0.946 5.944 0.67614 +/- 0.00077
0.947 5.95 0.7202 +/- 0.0015
0.948 5.956 0.7601 +/- 0.0012
0.949 5.963 0.8116 +/- 0.0011
0.950 5.969 0.8429 +/- 0.0011
0.951 5.975 0.8813 +/- 0.0011
0.952 5.982 0.8970 +/- 0.0013
0.953 5.988 0.8950 +/- 0.0011

Tabella 1: . Media e deviazione standard della media dei massimi per ciascuna frequenze della
forzante e relativa pulsazione

Abbiamo poi graficato le ampiezze massime per ciascuna frequenza in funzione delle
pulsazioni e fittato i dati con gnuplot utilizzando il fit non lineare Breit-Wigner, ovvero
il seguente:

7
Figura 5: Grafico delle ampiezze massime per ciascuna frequenza in funzione della pulsazione
della forzante. Fit Breit-Wigner sovrapposto ai dati.

A
ϑpart,0 = q +D (19)
2 2 2 2 2 2
(B + 2C − x ) + 4C x
Dove A è l’ampiezza, B è la pulsazione della forzante ωf , C è γ e D è l’offset come
mostrato in Fig. 5

A +/- σA
0.613 +/- 0.038
B +/- σB
5.988 +/- 0.001
C +/- σC
0.054 +/- 0.002
D +/- σD
-0.051 +/- 0.023

Una volta ottenuti i valori dei parametri e le rispettive incertezze, abbiamo valutato la
compatibilità dell’offset con l’origine e risulta che il coefficiente di compatibilità è pari a K
= 2,2. La compatibilità, quindi, è abbastanza buona. Successivamente abbiamo trovato
il massimo della curva di risonanza (con rispettiva incertezza ottenuta con il metodo della
propagazione delle incertezze), sostituendo nel fit il valore della pulsazione di risonanza
ωf e i valori dei parametri ottenuti:

ϑpart,0 (ωf, risonanza ) = (0.895 + / − 0.031)rad (20)

8
 Si è poi calcolato l’errore a posteriori:

δ ≃ 0.062(rad) (21)
Si noti che δ > σyi , dove σyi sono le incertezze sulle medie delle ampiezze massime. Si
osserva quindi una sottostima delle incertezze di un fattore 102 . Abbiamo infine stimato
l’energia dell’oscillatore tramite larghezza a meta altezza, determinando innanzitutto le
pulsazioni della forzante tali per cui la potenza trasferita all’oscillatore è maggiore o
uguale della metà della potenza massima erogata, ovvero ∆ω = ωf,2 − ωf,1 = 2γ.
Le pulsazioni (in ascissa) tali per cui le ampiezze (in ordinata) corrispondono a ymax
2
sono x1 = 5.910 e x2 = 6.084. La loro differenza, cioè la larghezza a metà altezza è pari
a 0,17, perciò il Q-valore è pari a
ωr
Q= (22)
∆ω
Più grande è il valore di Q, maggiore è l’efficienza e più stretta è la curva di risonanza.
In questo caso quindi l’efficienza è abbastanza buona.

9
4 APPENDICI
Le formule utilizzate per l’analisi dei dati sono le seguenti:

1. La media artimetica n
1 X
x= xi (23)
N i=1

2. La varianza
N
1 X
2
s = (xi − x̄)2 (24)
N − 1 i=1

e la deviazione standard
√
σ= s2 (25)

Si ottiene, infine, l’errore sulla media attraverso la seguente relazione:

σ
σx̄ = √ (26)
N

3. La formula della propagazione degli errori (caso multivariato):

 2  2  2
2 δ f (x, y, z) 2 δ f (x, y, z) 2 δ f (x, y, z)
σx 0 = σx + σy + σy2 (27)
δx δy δz

4. La formula dell’errore a posteriori:

N
r
X (yi − y∗)2
(28)
k=1
ν

10