Laurea Triennale in Ing. Gestionale ed Elettronica - Corso di Fisica Generale I - A.A.

2011/2012

2a legge della dinamica ed equazione del moto

L’applicazione della 2a legge della dinamica permette (in linea di principio) di ricavare il
moto del corpo. Infatti, dobbiamo sempre tenere ben presente che (ad esempio, nel caso
unidimensionale) la relazione ma = F , si traduce nell’equazione differenziale seguente
d2 x
ma = F ⇒ m 2 =F ,
dt
che è detta equazione del moto. La risoluzione di tale equazione costituisce, in pratica, il
problema della dinamica e la sua soluzione, date le condizioni iniziali, è l’equazione oraria
del punto materiale.
~ , l’equazione del moto si traduce nelle 3
In 3 dimensioni, data la natura vettoriale di ~a e F
equazioni differenziali seguenti:

~ d2 x d2 y d2 z
~a = F
m~ ⇒ m 2 = Fx ; m 2 = Fy ; m 2 = Fz .
dt dt dt

In tal caso, le soluzioni delle tre equazioni differenziali, una volta imposte le condizioni iniziali,
danno l’equazione della traiettoria seguita dal punto materiale in funzione del tempo.

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Le forze elastiche

Sono forze che si originano dalla deformazione (elastica) di certi corpi. Quando detti corpi
vengono deformati essi generano (per reazione) delle forze dirette come le azioni esterne, ma
di verso opposto. Nei limiti elastici le intensità di tali forze sono proporzionali all’entità della
deformazione.
Una molla in genere presenta una lunghezza caratteristica che
assume in condizioni di riposo (assenza di forze applicate). Se
la molla viene allungata (o compressa) essa produce una forza
avente verso opposto alla deformazione. Come vediamo in figu-
ra nell’allungamento (compressione) verso destra (sinistra) la
molla produce una forza verso sinistra (destra) proporzionale a
tale spostamento. Cioè
F = −k∆x = −k(x − x0 )
La quantità k è detta costante elastica della molla (si noti
che tale costante si misura in N/m). Le forze che rispettano
tale relazione rigorosamente sono dette forze elastiche.
Analogamente, se un punto materiale è soggetto ad una forza
esprimibile nella forma
~ = −k∆~
F ~
r
(∆~~
r è il raggio vettore tra un punto fisso O e un generico pun-
to P ) diremo che il punto materiale è soggetto ad una forza
elastica.
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Forze elastiche ed oscillazioni armoniche (1)

Abbiamo appena imparato che un corpo (di massa m) fissato ad un estremo di una molla è
soggetto ad una forza elastica del tipo
F = −k(x − x0 )

In assenza di attriti l’applicazione della 2a legge della dinamica ci permette di scrivere

d2 x
ma = F → m 2 = −k(x − x0 )
dt
L’equazione differenziale a destra costituisce l’equazione del moto del nostro punto materiale.
La sua soluzione e la conoscenza delle condizioni iniziali permette di ricostruire l’equazione
oraria del punto materiale.
La forza elastica in questione produce oscillazioni armoniche del punto materiale. La soluzione
generale dell’equazione del moto è del tipo
x = A cos(ωt + φ) + x0
dove i parametri A e φ devono essere ricavati attraverso le condizioni iniziali.
Derivando la x rispetto al tempo otteniamo
dx d2 x 2 2 d2 x
= −Aω sin(ωt + φ); 2
= −Aω cos(ωt + φ) = −ω (x − x0 ) → 2
= −ω 2 (x − x0 )
dt dt dt
L’equazione ottenuta ha la stessa forma dell’equazione del moto originaria; essa sarà soluzione
esatta quando r
k k
ω2 = o ω= .
m m
La quantità ω è detta pulsazione del moto oscillatorio armonico.
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Forze elastiche ed oscillazioni armoniche (2)

Infine, imponendo le condizioni iniziali ricaviamo A e φ. Ad esempio se abbiamo x(0) − x0 =

∆x0 (elongazione) e v(0) = 0 (il corpo parte da fermo), allora
∆x0 = x(0) − x0 = A cos φ; 0 = v(0) = −Aω sin φ;
dalle quali si ricava
A = ∆x0 ; φ = 0.
Perciò, l’equazione oraria del moto armonico del nostro punto materiale
r è la seguente
k
x(t) = ∆x0 cos(ωt) + x0 con ω= .
m
Risultato: il moto armonico è periodico ed ha un periodo T pari r a
2π m
T : ωT = 2π ⇒ T = = 2π .
ω k
La frequenza ν del moto armonico è pari al numero di oscillazioni complete in un secondo.
Perciò r
1 ω 1 k
ν= = = .
T 2π 2π m
Nota importante: si noti che il periodo delle oscillazioni è indipendente dall’ampiezza!
Quando questo succede si dice che le oscillazione sono isocrone.
In generale le oscillazioni non sono isocrone. Tuttavia, le oscillazioni di molti sistemi mec-
canici, che per grandi ampiezze risulterebbero non isocrone, nel limite di piccole ampiezze
diventano isocrone! Ad esempio, questo è il caso del pendolo semplice che vedremo più avanti.

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Attrito statico e attrito dinamico (1)

Quando un corpo viene fatto scivolare su una superficie risente, in

genere, di forze di attrito. Distingueremo tra due tipi di attrito.
Attrito statico
In assenza di attrito, una qualunque forza orizzontale è capace di
mettere in movimento un corpo poggiato su un piano. Al contrario,
in presenza di attrito, occorre applicare una forza finita per mettere
in movimento il corpo; le interazioni tra corpo e superficie di appoggio
(anche quando il corpo è in quiete) sviluppano delle forze contrarie
alla direzione di moto che la forza esterna cerca di imporre. La forza
di attrito in questione viene detta forza di attrito statico, fs , ed ha
un’intensità massima proporzionale al modulo della reazione normale
sviluppata dall’appoggio. Cioè

fs,max = µs N ,

dove µs è una quantità adimensionale µs > 0. µs è detto coefficiente

di attrito statico.
Quando applichiamo una forza orizzontale di intensità F , il corpo
prenderà a muoversi solo quando
F > fs,max

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Attrito statico e attrito dinamico (2)

Attrito dinamico
Se il corpo si sta muovendo, la presenza dell’attrito determina anco-
ra delle forze che si oppongono al moto. Anche in questo caso tali
forze hanno intensità proporzionale alla reazione normale del piano
di appoggio. In questo caso, la forza di attrito viene detta forza di
attrito dinamico, fk , e il suo modulo è espresso dalla seguente

fk = µ k N ,
dove ora µk (sempre adimensionale) è il coefficiente di attrito
dinamico.
In genere si ha
µk < µ s .
Se F è la forza esterna agente sul corpo che si muove orizzontalmente
(che supponiamo parallela al piano di appoggio), in presenza di attrito
dinamico l’equazione del moto del corpo è
ma = F − fk ,
che porta ad un’accelerazione

F − fk F − µk N F − µk mg
a= = = .
m m m

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Applicazione: corpo appoggiato su un piano inclinato

Consideriamo un corpo di massa m = 10 g (per esempio

una moneta) appoggiato su un libro. Il libro viene inclinato
(lentamente) di angoli via via crescenti.
a) Sapendo che µs = 0.40, determinare l’angolo θ0 al di
sopra del quale il corpo comincia a scendere.
b) Mantenendo l’inclinazione a θ0 ricavare il coefficiente µk
sapendo che il corpo (quando in movimento) scende con
un’accelerazione a = 0.2 · g.
Per un angolo generico (minore di θ0 ) la 2a legge della
dinamica permette di scrivere (vedi diagramma vettoriale)
0=F ~ +f~s
~ g +N → {−mg sin θ+fs = 0; N −mg cos θ = 0}

Quando θ → θ0 la forza di attrito statico raggiungerà il suo

valore massimo e quindi
mg sin θ0 = fs,max = µs N = µs mg cos θ0 ⇒ tan θ0 = µs → θ0 = arctan(µs ) ∼ = 22◦ .
Se il corpo si muove la 2a legge di Newton permette di scrivere
m~~a = F~ g + N~ + f~k → {−ma = −mg sin θ + fk ; 0 = N − mg cos θ}
Quindi
ma = mg sin θ0 − µk N = mg sin θ0 − µk mg cos θ0
g sin θ0 − a a a 0.2
⇒ µk = = tan θ0 − = µs − = µs − = 0.18.
g cos θ0 g cos θ0 g cos θ0 cos θ0

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Resistenza di un mezzo e velocità limite (1)

Quando un corpo si muove in un mezzo fluido (l’aria, per esempio) sul corpo viene ad agire una
~ che tende a rallentare il corpo. Per l’aria si parla di resistenza aerodinamica.
forza resistente D
Nel caso di corpi (quasi) sferici la forza resistente, che dipende dalla velocità del corpo v
relativa al mezzo, è esprimibile in modo semplice in termini di tale velocità: per basse velocità
D è proporzionale a v, mentre, per velocità intermedie D cresce proporzionalmente a v 2 .
Nell’aria, per velocità non troppo elevate, si può scrivere (con discreta approssimazione)

1
D= CρAv 2
2

dove C è il coefficiente di resistenza aerodinamica, ρ è la massa volumica dell’aria

(massa per unità di volume) e A è l’area efficace della sezione trasversale del corpo.
Per un corpo in caduta libera, la presenza di una resistenza del mezzo determina una
diminuzione continua dell’accelerazione di caduta. Infatti, dalla 2a legge avremo
~g +D
~a = F
m~ ~ (lungo la direzione del moto si ha ma = Fg − D)
Mano a mano che il corpo cade, la sua velocità aumenta e corrispondentemente aumenta
~
anche il modulo di D
D.

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Resistenza di un mezzo e velocità limite (2)

Quando la velocità è tale da rendere D = Fg l’accelerazione del moto si annulla. Il corpo

raggiunge quindi una velocità limite vlim che mantiene per il resto della caduta. Per l’aria
possiamo scrivere
1 2
Fg − D(vlim ) = 0 =⇒ mg = D(vlim ) = CρAvlim ,
2
che ci dà
s
2mg
vlim =
CρA

Nella tabella seguente vediamo i valori della velocità limite di vari corpi in moto in aria.

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Caduta libera (in verticale) in un mezzo resistente:

risoluzione dell’equazione del moto (1)
Un corpo sferico omogeneo di massa m, inizialmente in quiete, viene lasciato cadere vertical-
mente in un fluido. Durante la caduta la forza resistente determinata dal fluido ha intensità
R = kAv 2 , dove A è la sezione efficace del corpo e k è un coefficiente. Risolvere l’equazio-
ne del moto del corpo. In particolare, determinare la sua velocità in funzione del cammino
percorso e la velocità limite vlim che il corpo raggiungerebbe se avesse abbastanza spazio di
caduta.
Prendiamo spunto da questo problema per mostrare due divesi approcci alla risoluzione del-
l’equazione del moto. Considerando l’asse y diretto verso il basso, la seconda legge della
dinamica si traduce nella seguente dv
ma = m = mg − kAv 2 (∗)
dt
Tale equazione si presta all’utilizzo diretto del metodo di separazione
Z v(t) delle variabili.
Z t E cioè
dv kA 2 dv dv
=g− v → = dt → = dt
dt m g − kA
m
v 2 0 g − kA 2
m
v 0
dove abbiamo integrato a primo membro rispetto a v, e a secondo membro rispetto al tempo.
Effettuando l’integrale a primo membro
Z v(t) Z v(t) Z √kA/mv(t) s
i√kA/mv(t)
dv 1 dv 1 mg dx m h
r
−1
= = = tanh (x)
0 g − kA
m
v2 g 0
kA v 2
1 − mg g kA 0 1 − x2 gkA 0

Conseguentemente,
r otteniamo r „q «
m −1
“q
kA
” mg gkA
tanh mg
v(t) = t → v(t) = tanh m
t
gkA kA
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