CAPITOLO V

COMPORTAMENTO DINAMICO DI UN SEGNALE: LO

STRUMENTO COME SISTEMA MECCANICO ELEMENTARE

La risposta di un sistema di misura è il prodotto dell’operazione di misurazione. E’ chiaro che scopo

della misurazione è ottenere una risposta quanto più possibile fedele (veritiera) alla grandezza in
ingresso (input) al sistema di misura.
Si parla di:
Risposta in ampiezza: Se il rapporto tra ingresso ed uscita Go / Gi è indipendente dal segnale di
ingresso Gi il sistema (lo strumento) ha una buona risposta. Tuttavia questo non succede mai e a
certe ampiezze di segnale di ingresso la risposta generalmente cade (si dice che il sistema satura). In
tale caso si dice che lo strumento viene sovraccaricato.

Go /Gi

Gi

Fig. V.1

Risposta in frequenza: Se il sistema tratta tutte le componenti in frequenze allo stesso modo, si ha
una buona risposta in frequenza. Anche in questo caso succede raramente e in generale il guadagno
risulta dipendente dalla frequenza.

33
 Go /Gi

Fig. V.2
Risposta in fase: è importante principalmente per le forme d’onda complesse, in cui le diverse
componenti nel passare attraverso un sistema possono subire un ritardo di fase, con un ammontare
una diversa dall’altra. Allora la ricostruzione dell’onda in uscita porta a deformazioni, tanto più
rilevanti quanto più differente è la risposta in fase delle varie componenti.

90°

0°
f

Fig. V3

Ritardo o tempo di salita Δt: Quanto tempo impiega il segnale in uscita a raggiungere le condizioni
stazionario quando il segnale di ingresso è un gradino. Misura la capacità del sistema di rispondere
ai transitori veloci. Una caratteristica collegata è la velocità di risposta ossia la massima velocità di
cambiamento a cui il sistema risponde…………. dGo / dt .

34
 input

t
output

t
t
Fig. V.4

5.1 Sistemi meccanici semplici

La maggior parte dei sistemi di misura può essere assimilata nel comportamento a semplici sistemi
meccanici composti di massa, molla e smorzatore. Anche sistemi elettronici si comportano
analogamente. La molla (elemento elastico) risponde con una forza F proporzionale allo
spostamento s
F
k
s
con k la costane di elasticità della molla.

k


m
Fig. V.5

Sistemi simili sono le barre di torsione, in cui la forza applicata risulta proporzionale all’angolo di
deflessione.
Smorzatore: E’un dispositivo che risponde con una forza negativa proporzionale alla velocità di
spostamento. Dipende dall’attrito, in genere viscoso.

ds
F = con ζ coefficiente di smorzamento
dt

k
Senza smorzamento il sistema oscilla con una sua frequenza caratteristica pari a  0  . Se si
m
inserisce lo smorzatore, esiste un valore di ζ = ζc (zeta critico) per cui non si hanno più oscillazioni
del sistema, anche se smorzate.

35
Per valori di ζ superiori il sistema si dice sovrasmorzato. Per valori inferiori è sottosmorzato. E’
chiaro che un buon sistema di misura deve avere uno smorzamento opportuno per evitare le
oscillazioni e per evitare tempi troppo lunghi per raggiungere il valore assegnato. In genere è
opportuno che sia :

0.6 c    0.75 c
Il comportamento di un sistema massa, molla, smorzatore con 1 solo grado di libertà (lo
spostamento s) è ottenuto dall’equazione differenziale:

d 2s ds
m 2
  ks  F t  (ricavata dalla F  ma )
dt dt
F t  è chiamata la forzante ed è il segnale di input applicato al sistema.
Le forme più comuni di forzante sono: il gradino, la rampa, l’impulso(  di Dirac), l’armonica
semplice.
Oltre al sistema completo si possono studiare i sistemi più semplici in cui mancano uno o più
elementi.

5.2 Sistemi di ordine zero:

Quando mancano sia la massa che lo smorzatore

F t 
ks  F t  ; s
k
E’ il sistema ideale, con comportamento dinamico perfetto, perché l’output corrisponde
perfettamente all’input, senza ritardo.
Un sistema di questo tipo è il potenziometro divisore, che risponde con una tensione in funzione
della posizione del cursore (cfr. paragrafo successivo). Si noti che solo in prima approssimazione il
sistema ha una risposta così ideale, perché sono sempre presenti attriti, correnti parassite, capacità,
induttanze, e altri disturbi in genere, che rendono il sistema più complesso.

5.3 Sistemi del 1ºordine:

Nel sistema generale non è presente la massa e l’equazione viene del 1ºordine:
ds
  ks  F t 
dt
Un esempio di sistema che si comporta in questo modo è il termometro, in cui l’elemento sensibile
(ad es. il bulbo contenente il mercurio), ha massa m , calore specifico c p e superficie A , e presenta
un coefficiente di scambio globale con l’ambiente U . Il sistema (elemento sensibile) riceve calore
da un ambiente in cui la temperatura cambia con una data legge Ti t  . La legge che ne descrive il
comportamento è quella che si ottiene dal modello a parametri concentrati (se la parete
dell’elemento sensibile ha capacità termica trascurabile, e l’elemento sensibile stesso si può
considerare isotermo). Tale legge risulta:

dTo
mc p UATo  Ti   0
dt
quindi nell’equazione che ne descrive il comportamento mc p sostituisce la costante di smorzamento
ζ e UA la costante elastica.
36
5.3.1 Risposta del sistema di 1° ordine al gradino

La soluzione, se Ti è costante da un certo tempo in poi (risposta al gradino) è

UA
 t
T (t )  Ta  T t  0   Ta e
mc p

Che rappresenta un andamento del tipo:

Ta

T0
t
Fig- V.6

Per il sistema meccanico (molla-smorzatore) si ha:

t s
ds
 dt    Fo  k  s
0 sA
essendo sA lo spostamento iniziale (al tempo t=0).
k
Fo  k  s  t
e 
Fo  k  s  A
k
 t
Fo  k  s  Fo  k  s  A  e 

k
F F  t

s  o   o  s e 
k  k A

Fo
essendo  s  (spostamento asintotico, al tempo )
k
t
s  s   s A  s    e 

k
dove   è la costante di tempo dello strumento, cioè il tempo a cui lo spostamento arriva al

63,2% dello spostamento asintotico (cfr. fig. V.7), o la differenza tra il tempo iniziale e il tempo in
cui la tangente alla curva nell’origine intercetta l’asintoto.

37
 T

Ta

63,2%(Ta -T0)

T0
t

Fig. V.7

Per una buona risposta di uno strumento è importante che la costante di tempo sia tanto più piccola
quanto possibile. Si può fare agendo su U (grande), m (piccolo), c P (piccolo) o A (grande); in
pratica il rapporto superficie volume deve essere piccolo, e questo succede per oggetti di piccole
dimensioni. La costante di tempo di termocoppie con elemento sensibile (giunto caldo) molto
piccolo può arrivare anche a valori inferiori al centesimo di secondo.
Questo è quanto succede su sistemi lineari. Se il sistema non è lineare (come succede quando
 
U dipende da T , caso della convezione naturale h  T 1/ 41/ 3 , o quando vi è scambio

radioattivo in cui il flusso scambiato e proporzionale a T 4  T 4 a  la soluzione è più complessa. Si
ottiene in genere linearizzando il sistema e iterando (approssimazione per iterazioni successive).

5.3.2 Risposta alla rampa del sistema di 1ºordine

Se la forzante non è un gradino ma una funzione lineare del tipo: Ti  vt  t (essendo vt la velocità
di salita della temperatura, costante), come nell’andamento seguente:

Ti

t0 t
Fig. V.8

, la risposta si ottiene dalla soluzione dell’equazione differenziale:

dTo
mc P  UATo  UAvt  t  0
dt

con To la temperatura di uscita (output), cioè quella misurata dal termometro. L’equazione
differenziale si risolve sommando la soluzione dell’omogenea associata

38
 UA t
 t 
mc p
Toom. ass.
 C e  Ce 

ed una soluzione particolare. Si sceglie come soluzione particolare un andamento lineare, che risulta
valido dopo un tempo sufficientemente lungo dall’inizio della rampa
Tsol . part .  at  b .
Applicando l’eq. differenziale si ha:
mc p a  UA(at  b)  UAvt t  0
e uguagliando i coefficienti di t e il termine noto
UAa  UAvt  a  vt
mc p vt
mc p  UAb  0  b     v t
UA
da cui
mc p
Tsol . part.  vt (t   )  vt (t  )
UA
e la soluzione è
t
  mc p 
To  Ce v  t 
 
 UA 
imponendo le condizioni iniziali To  0 per t=0, si ha C  vt da cui
 t 
T0  vt  e   t   
 
 
che ha l’andamento riportato nella figura sottostante:

Ti
T

t0 t

Fig. V.9

L’errore di misura è definito come, ad un dato istante t, la differenza tra l’input e l’output (cioè ad
esempio la differenza tra la temperatura dell’ambiente e quella dell’elemento sensibile dello
strumento), ed è pari a

t   
t
T  Ti  To  vt t  vt e  vt t  vt  vt 1  e 
  
 
 
che a parte il transitorio iniziale è tanto minore tanto è bassa vt . La costante di tempo risulta anche
la differenza nel tempo che impiegano To e Ti a raggiungere un dato livello (intercetta in
orizzontale).
39
5.3.3 Risposta di un sistema di 1° ordine ad una forzante armonica

Se la forzante è armonica
F (t )  F0 cos  t
si può ricavare la soluzione dell’equazione
ds
  ks  F0 cos  t
dt
come
t
 F0 / k
s  A1e   cos( t   )
1  ( ) 2
con
A1  costante dipendente dalle condizioni iniziali

 = costante di tempo
k

  spostamento di fase = arctg
k
t

La risposta s (t ) è la somma di due componenti A1e  che è un transitorio che si spegne dopo
qualche costante di tempo,e un andamento sinusoidale (stazionaria) la cui ampiezza è proporzionale
a quella della forzante. La costante di proporzionalità vale:
s0 1/ k

F0 1  ( ) 2
F0
La quantità si chiama la deflessione statica (è l’espressione precedente per =0), e
k
s output 1

F0 / k 1   2 2
F0
è chiamato il rapporto di amplificazione. rappresenterebbe l’amplificazione che avrebbe il
k
sistema se fosse di ordine 0, e quindi ideale. Il sistema si allontana sempre più da quello ideale se 
e/o τ sono grandi, quindi per frequenze alte e costante di tempo elevata.

La risposta in fase e in ampiezza sono del tipo di quelle riportate nel disegno (fig. V.10).

90° 1,0

S0
 F0 /k

45°

0,2

0°
0,01 0,1 1 10 100 1000 0,01 0,1 1 10 100 1000
T/ T/
Fig. V.10

40
5.3.4 Risposta del sistema di 1° ordine all’impulso(  di Dirac)

Consideriamo la  di Dirac come il limite di una forma d’onda quadra quando la sua durata tende a

0. Supponiamo un impulso quadrato di area unitaria   (t  t

0 )dt  1

Ti ,To

t t
Fig. V.11

L’andamento della temperatura dovuto all’impulso è lo stesso di quello visto per il gradino. Se la
1
durata dell’impulso è t  , è la temperatura che verrebbe raggiunta se l’impulso durasse
t
1
indefinitamente T  , essendo l’area sottesa sotto l’impulso unitaria.
t
  
t
L’andamento della temperatura entro l’impulso è T (t )  T0  T  T0  1  e  con T0  0 e
 
 
 
1
T 
t
1
T  (1  e t /  ) è la temperatura all’istante t . Da qui incomincia un nuovo ciclo
t
(raffreddamento) a partire da questa temperatura.
  
t
Nuovamente T (t )  T0  T  T0  1  e  ma ora T0 




1
t
 
1  e t /  , T  0 e al posto di t
 
ho t  t . Per cui l’andamento dopo l’impulso è

1
t t t
     1   t  t t t t
   1   t  t 
T (t )  (1  e ) e
    e   e      e   e   1 
t   t   t   
      
se t  0 la forma è indeterminata e con de l’Hospital
t
t
e  1 1  1
lim  lim e  
t 0 t t 0  
da cui l’andamento della funzione di output risulta

41
 t


e
T (t ) 

cioè un esponenziale decrescente, uguale a quello che descrive il transitorio dopo l’impulso nella
fig. V.11, che parte dal valore 1/.
Se si vuole un andamento con le grandezze reali in gioco (cioè non adimensionale) si consideri che
. .
Q Q E
è la temperatura asintotica, l’area (finita) dell’impulso vale t   (E è l’energia in J
UA UA hA
E
dell’impulso) e la temperatura iniziale da cui parte l’impulso vale T (t  0)   tanto maggiore
UA
quanto maggiore è l’energia fornita nell’impulso e quanto minore è la costante di tempo.

5.4 Sistemi del 2° ordine

Sono sistemi in cui sono presenti tutte le tre componenti meccaniche elementari (massa, molla e
smorzatore).
Ricordando l’equazione differenziale che ne descrive il comportamento:
d 2s ds
m   ks  F0 con F0 la forzante
dt dt
Vediamo il comportamento del sistema nel caso delle forzanti più comuni.

5.4.1 Risposta del sistema di 2° ordine al gradino

Cioè F0  F0 u (t )
A partire dal tempo t=0 l’equazione diventa (con F0  cost )
d 2s' ds ' F
m   ks '  F0 con s '  s  0
dt dt k
Se la soluzione generica è s  e kr si ottiene l’eq. algebrica corrispondente
mr 2   r  k  0
che ha le due solite soluzioni
 2 k
r1, 2    2

2m 4m m
2
k  
Si presentano le tre possibilità :
m  4m 2
k 2
1 Sistema sottosmorzato: 
m 4m
2 k
Chiamando    2
 la soluzione risulta:
4m m

 t
s e ' 2m (C1e it  C 2 e it )
che si può mettere anche nella forma

F  t
s  0  e 2 m ( A cos  t  B sin  t )
k

42
dove le costanti di integrazione A e B , o C1 e C2, si ottengono dalle condizioni al contorno. Se
ds
supponiamo di avere posizione e velocità nulle prima dell’ impulso( s  0 e  0 per t = 0) si
dt
ottiene

F  0
0  0  Ae 2 m  B sin  0
k
F
da cuii A   0
k
 
ds   2m t  t 
0 e ( A cos  t  B sin  t )  e 2 m ( A sin  t  B cos  t )  A  B  0
dt 2m 2m
 F 
Quindi B  ; A 0
2m k 2m
da cui in definitiva

F   t  

s  0 1  e 2 m  cos  t  sin  t 
k   2m 
 
che rappresenta una funzione oscillante smorzata, tanto più smorzata se è alto  o piccolo m.

s i , so

Fo (t)=Fou(t)

t
Fig. V.12

k 2
2 Sistema sovrasmorzato: 
m 4m
Le due soluzioni sono entrambe reali e negative (dall’analisi dei segni) e risulta:
F   4mk 
s  0  C1e r1 t  C 2 e r2 t con r1, 2   1 1 2 
k 2m   
se imponiamo se stesse condizioni al contorno del punto precedente si ha
F F
C1  C 2  0  0 cioè C1  C 2  0
k k
e
0  r1C1  r2 C 2
Da queste relazioni si ottiene
F r1 F r2
C2  0 C1   0
k r2  r1 k r2  r1
ed essendo

43
  4mk
r2  r1  1
m 2
   
 (1  1  4mk /  2 (1  1  4mk /  2
F0 2 m r1 t 2 m r2 t 
s 1  e  e 
k    
1  4mk /  2 1  4mk /  2
 m m 

F  1  1  4mk /  2   (1 14mk /  2 )t 1  1  4mk /  2   (1 14 mk /  2 )t 

 0 1  e 2m  e 2m 
k  2 1  4mk /  2
2 1  4mk /  2 
 
Tale espressione è la somma di due soluzioni esponenziali decrescenti. L’andamento complessivo
risulta più o meno smorzato a seconda del valore di , m , k.

s i , so

u(t)

t
Fig. V.13
3. Sistema smorzato criticamente:
2 k
Quando 2
 si ha lo smorzamento critico, r1 e r2 coincidono, e non si hanno oscillazioni. La
4m m
soluzione si ottiene ponendo
k
F  t
s  0   A  Bt e m
k
ds
Con le stesse condizioni al contorno s = 0 e  0 per t = 0 , si ha
dr
F0 k F k
A e BA  0
k m k m
da cui
k
F  k    t
s 0 1  te m
k  m 


ricordiamo che è la frequenza naturale non smorzata del sistema (la frequenza a cui il sistema
m
oscillerebbe se lo smorzamento fosse nullo).
F
In generale si può rappresentare l’andamento di s 0 in funzione di   t ,e questo risulta valido

per tutti i casi (cfr. figura degli allegati). Si nota come la migliore risposta si ha proprio per
 compreso tra 0,6 e 0,7 dello  c (  critico).

44
   
Molti strumenti hanno uno smorzamento molto piccolo   2  0,01 e una frequenza naturale
 m 
di oscillazione molto elevata (ad es.   10 5 rad/s ). Se si prendesse in esame la risposta al gradino,
si presenterebbero evidentissime oscillazioni (molto lente a smorzarsi) che indicherebbero un
comportamento non adatto. Tuttavia gli impulsi che si riscontrano fisicamente spesso non possono
essere considerati gradini ideali ma piuttosto rampe di durata finita con pendenza 1 / T e durata
della rampa T. La risposta a tale tipo di input può decisamente essere migliore.

5.4.2 Risposta di un sistema di secondo ordine alla rampa

L’equazione differenziale risulta
d 2s ds
m 2   k  s  vT  t per t > 0.
dt dt
La soluzione si ottiene con i solidi metodi: soluzione dell’omogenea associata, soluzione particolare
(soluzione asintotica, cioè una rampa parallela all’input), e imposizione delle condizioni al
contorno. Si ottiene in definitiva una soluzione somma di un transitorio e di una rampa in ritardo
sulla forzante contenente o meno (a seconda che lo smorzamento sia supercritico o subcritico) delle
oscillazioni.

s=/k·vt
s i , so
Fo (t)= vt ·t

t=/k

t
Fig. V.14

In condizioni asintotiche (dopo il transitorio) la distanza tra le rette (cioè il ritardo di risposta) vale
 
t  e compare un errore di misura (distanza in vericale) s   vT . Per ridurre queste quantità
k k
bisogna o ridurre  , o aumentare la frequenza propria del sistema, tuttavia ciò comporta grandi
oscillazioni.

5.4.3 Risposta di un sistema di secondo ordine alla forzante armonica:

In tale caso l’equazione differenziale risulta;
ds ds
m 2   k  s  F0 cos t 
dt dt
con  frequenza della forzante. La soluzione è

F0
cos(  t   )
s  e t /    A cos 1   2   n  t  B sin 1   2  n  t   k
 
1   /   
n
2 2
 2  /  n 2

45
   
con    , n  (frequenza propria non smorzata) e
c 2 k m m
 2   /  n 
  arctan  
1   /  n  
2

Si nota la presenza di un transitorio (primo addendo) e di un termine a regime (secondo addendo)

contenente un’armonica spostata in fase e di ampiezza modificata rispetto alla forzante. Il grafico
del rapporto delle ampiezze in funzione della frequenza (o meglio del rapporto delle frequenze) è
riportato qui di seguito

/s/

F0 /k

1 n
Fig. V.15

Si nota come per   0 e    n ci sia una risonanza. La parte utile di questo grafico è per
s
1 e questo si ha solo per poche frequenze. Nuovamente torna 0,.6    0.7 per
F0 / k

un comportamento ottimale del sistema, ma anche qui solo per  0.4 .
n
Il comportamento in fase viene descritto da un grafico analogo (fig. V.16).


90°


1 n
Fig. V.16

Uno spostamento di fase di 0° sarebbe ottimale ma è irrealizzabile. Se si tollera un ritardo tra i

segnali di ingresso e di uscita, è sufficiente che lo sfasamento tra segnale di input e quello di output

46
sia dipendente linearmente dalla frequenza. Nuovamente questo si ha per 0,6    0,7 , come si
può notare dal grafico.

Dimostriamo ora questo fatto (che se il ritardo di fase tra input e output è lineare nella frequenza, il
passaggio tra input e output non deforma il segnale, ma lo ritarda soltanto).
Supponiamo che un generico segnale f(t) sia mandato in ingresso ad uno strumento. f(t) si può
sviluppare in serie di Fourier (o trasformare con la Trasformata di Fourier) e risulta la
sovrapposizione di un determinato numero di armoniche, al limite infinito.

f (t )   Anein t
n 0

Nello strumento avviene una trasformazione delle ampiezze delle singole componenti da An a A’n , e
della fase, che risulta in generale funzione della frequenza .
i  t  n  
s out   An' e  n
n
Se la fase è una funzione lineare della frequenza, cioè:
     0  k
risulta:
s out   An' e 
i n (t  k ) 0 

n
'
Se gli A risultano proporzionali agli An (non c’è cioè deformazione in ampiezza) il segnale in
n

uscita risulta uguale come forma a quello in ingresso a meno di una quantità k costante, quindi di un
tempo di ritardo k.
Il termine  0 chiaramente non influisce, rappresentando una fase costante applicata a tutte le
componenti armoniche del segnale.

n Aneint n A'n e int+k)+0

Fig. V.17

47
 f(t)

t
f'(t)

t
Fig. V.18

5.4.4 Risposta di un sistema del 2°ordine all’impulso:

Si può procedere come nel caso del sistema di 1° ordine, supporre cioè un transitorio con forzante
ad impulso a gradino di durata finita (cioè nulla prima di t=0 e dopo t=t , e unitario in mezzo) e far
tendere a 0 tale durata.
Si ottiene:
d 2s ds
m 2   ks  F0  A (t ) con  A (t )  A
dt dt
La risposta anche qui è di 3 tipi, a seconda che lo smorzamento sia critico, sottocritico o
supercritico.
Smorzamento supercritico.
k  
Se  n    si ottiene
n  c 2 km
s out 1  (   2 1 )n t  2 1 )n t 
 e  e (   
1 2  2 1  
A n
k
Smorzamento critico.
Si ottiene
s out
  n te n t
A n
k
Smorzamento subcritico:
s out 1
 e n t sin( 1   2  n t )
A n 1 2
k

5.4 Sistemi elettrici

I sistemi elettrici possono essere trattati con perfetta analogia a quelli meccanici, utilizzando
l’analogia tra componenti che si comportano nello stesso modo,cioè:

48
 Massa, m induttanza L (H)
Costante elastica, k inverso della capacità C 1 (F-1)
Costante di smorzamento,  resistenza R(  )
Forza, F d.d.p. V(V)
Spostamento, s carica Q (coulomb)
Velocità, ds/dt corrente I (ampere)
Frequenza,  frequenza f (Hz)
Accelerazione, d2s/dt2 velocità di variazione della corrente

Un sistema del 1° ordine diventa un circuito RC

La costante di tempo è   R / C

La risposta al gradino è V  V0 1  e t /  
Un sistema del secondo ordine diventa un circuito LRC
1
Anche qui esiste la frequenza propria del sistema non smorzato  n  e la resistenza critica
LC
L
Rc  2 analoga allo smorzamento critico.
C

Tempo morto
Quando l’uscita di un sistema risulta ritardata nel tempo senza però deformazione, si definisce il
cosiddetto ritardo da tempo morto il tempo particolare  t .m. .,per cui
F0
t   t.m. 
s out 
k
Si comporta approssimativamente in questo modo un sistema di trasmissione pneumatica, a causa
del tempo finito di propagazione del suono nell’aria. In fig. V.19 sono riportati alcuni esempi di
tempo morto per alcune forzanti, e in figura V.20 la risposta in ampiezza e fase di un sistema che
presenti un tempo morto (si conferma nuovamente che tale sistema deve avere un andamento
lineare nella frequenza del ritardo di fase)

F0 (t)
F0 (t)
F0 (t)
sout (t)
sout (t)
 t.m.  t.m.  t.m. sout (t)

t t t
Fig. V.19

49
s/ F0 /k

 

Fig. V.20

50