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VIBRAZIONI MECCANICHE - ESERCIZI

Sommario
0. INFORMAZIONI GENERALI ..................................................................................... 2

1. ESERCIZIO 01 .......................................................................................................... 4

1.1. Svolgimento con TLV: v.file esercizio_01_TLV.pdf ................................................ 4

1.2. Svolgimento con equazioni Lagrange: v.file esercizio_01_LAGR.pdf .................... 4

2. ESERCIZIO 02 .......................................................................................................... 4

2.1. Svolgimento con bilancio potenza: v.file esercizio_02_BILPOT.pdf ...................... 4

2.2. Svolgimento con TLV: v.file esercizio_02_TLV.pdf ................................................ 4

2.3. Svolgimento con equazioni Lagrange: v.file esercizio_02_LAGR.pdf .................... 4

3. ESERCIZIO 03 .......................................................................................................... 5

3.1. Svolgimento con bilancio potenza: v.file esercizio_03_BILPOT.pdf ...................... 5

3.2. Svolgimento con TLV: v.file esercizio_03_TLV.pdf ................................................ 5

3.3. Svolgimento con equazioni Lagrange: v.file esercizio_03_LAGR.pdf .................... 5

4. ESERCIZIO 04 .......................................................................................................... 5

4.1. Svolgimento con bilancio potenza: v.file esercizio_03_BILPOT.pdf ...................... 5

5. ESERCIZIO 05 .......................................................................................................... 5

5.1. Svolgimento con TLV: v.file esercizio_05_TLV.pdf ................................................ 5

5.2. Svolgimento con equazioni Lagrange: v.file esercizio_05_LAGR.pdf .................... 5

6. ESERCIZIO 06 .......................................................................................................... 6

6.1. Svolgimento con TLV: v.file esercizio_06_TLV.pdf ................................................ 6

6.2. Svolgimento con equazioni Lagrange: v.file esercizio_06_LAGR.pdf .................... 6

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0. INFORMAZIONI GENERALI
Nel seguito sono proposti una serie di esercizi di modellazione di sistemi vibranti a uno o più
gradi di libertà, simili a quelli che sono proposti nelle prove scritte di esame.
In qualche caso, gli esercizi sono svolti in più modi diversi (ovviamente ottenendo sempre lo
stesso risultato), per mostrare diverse modalità operative disponibili per costruire il modello
dinamico di un sistema meccanico.

In particolare saranno utilizzati (v. cap. 6, 7 e App. D.5 del libro di MAM):
1. bilancio di potenza, solo per sistemi a 1 g.l.
2. teorema dei lavori virtuali
3. equazioni di Lagrange
4. equazioni di equilibrio (approccio Newtoniano)

1) Per quanto riguarda il bilancio di potenza, l’equazione, estensivamente discussa


nell’ambito dei corsi di MAM, assume la forma:
dEc
= ∑ Potenze _ forze _ attive
dt tutteleforzeattive
2) Il TLV, che quando è applicato in dinamica richiede l’uso del principio di D’Alambert per
incorporare il lavoro delle forze di inerzia, assume la forma:
δL = ∑ ( F δ s + M δϑ ) = 0
tutteleforzeattiveediinerzia
esprimendo tutte le variabili cinematiche e gli spostamenti virtuali in funzione di ngl
coordinate libere qk, k=1..ngl, e raccogliendo le espressioni rispetto ai relativi
spostamenti virtuali δqk si ottengono le ngl equazioni dinamiche del sistema.
3) Similmente ai due approcci precedenti, anche nelle equazioni di Lagrange utilizzate
negli esercizi sottostanti si scorpora il contributo della variazione di energia cinetica
(primo membro) da quello di tutte le forze attive, conservative o non conservative
(secondo membro):
d  ∂Ec   ∂Ec   ∂s ∂ϑ 

dt  ∂qɺk
− = ∑ F +M  k = 1..ngl
  ∂qk  tutteleforzeattive  ∂qk ∂qk 
Solitamente l’espressione a secondo membro è denominata Qk e rappresenta l’effetto di
tutte le forze attive agenti sul sistema sulla coordinata libera qk. Con questo approccio si
ottengono direttamente le ngl equazioni dinamiche del sistema.
4) Nel caso di sistemi monofilari, in cui il moto è monodimensionale (traslazioni in un’unica
direzione o rotazioni attorno a un unico asse), l’assenza di forze reattive rende
vantaggioso anche l’uso diretto di equazioni di equilibrio di traslazione o rotazione,
secondo il classico approccio newtoniano:
xi =
mi ɺɺ ∑
tutteleforze _ su _ mi
F i = 1 .. ngl (per sistemi con moto di traslazione)

J iϑɺɺi = ∑
tuttelecoppie _ su _ Ji
M i = 1 .. ngl (per sistemi con moto di rotazione)

Dal punto di vista operativo, per evitare errori formali e per mostrare che i precedenti approcci
ben si prestano a un modo di ragionare algoritmico, gli esercizi saranno operativamente svolti
mediante fogli di Maple, in ciascuno dei quali è stato sufficiente impostare le informazioni di
base che descrivono il sistema considerato, e in particolare:
- le relazioni cinematiche che legano le variabili dipendenti alle coordinate libere
- l’energia cinetica del sistema, per gli approcci 1 e 3
- la sommatoria che rappresenta il totale del lavoro virtuale per l’approccio 2

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Tutti i passaggio formali sono poi svolti dal codice del foglio di Maple, in fondo al quale saranno
visualizzati i risultati finali. Scorrendo il testo prodotto dal foglio di Maple è possibile riconoscere
i passaggi formali che sono necessari per ottenere, anche lavorando manualmente, il modello
cercato.
In tutti i fogli sono ricavate le equazioni del moto del sistema considerato, poi usate per ricavare
le matrici dei coefficienti (massa, smorzamento e rigidezza) del sistema di equazioni
differenziali, che ha la seguente forma:
[M ] qɺɺ + [C] qɺ + [K ] q = 0
Tutti i modelli presentati prevedono “piccoli spostamenti e rotazioni”, per cui, quando
necessario, i legami fra spostamenti e rotazioni sono linearizzati (angoli piccoli,
sen (ϑ ) ≃ ϑ ,cos (ϑ ) ≃ 1). Il risultato, pertanto, sono sempre equazioni differenziali, ordinarie,
lineari, a coefficienti costanti, nella forma qui sopra indicata.

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1. ESERCIZIO 01
E’ dato un sistema composto da due aste incernierate, di lunghezza l1 e l2, connesse agli
estremi liberi da una molla-smorzatore (v. Fig. 1). All’estremo libero della prima asta è presente
una massa concentrata m. I momenti di inerzia J1 e J2 delle due aste sono dati rispetto ai
rispettivi punti fissi. Assumendo come coordinate libere del sistema le rotazioni delle due aste,
determinare le matrici di massa, rigidezza e smorzamento del sistema. Si trascuri la gravità.

Fig. 1 sistema esercizio 1

1.1. Svolgimento con TLV: v.file esercizio_01_TLV.pdf

1.2. Svolgimento con equazioni Lagrange: v.file esercizio_01_LAGR.pdf

2. ESERCIZIO 02
V. esercizio 4 a pagina 244 libro MAM; si assume come coordinata libera la rotazione dell’asta.

2.1. Svolgimento con bilancio potenza: v.file esercizio_02_BILPOT.pdf

2.2. Svolgimento con TLV: v.file esercizio_02_TLV.pdf

2.3. Svolgimento con equazioni Lagrange: v.file esercizio_02_LAGR.pdf

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3. ESERCIZIO 03
V. esercizio 2 a pagina 244 libro MAM; si assume come coordinata libera la rotazione del disco.

3.1. Svolgimento con bilancio potenza: v.file esercizio_03_BILPOT.pdf

3.2. Svolgimento con TLV: v.file esercizio_03_TLV.pdf

3.3. Svolgimento con equazioni Lagrange: v.file esercizio_03_LAGR.pdf

4. ESERCIZIO 04
V. esercizio 5 a pagina 244 libro MAM; si assume come coordinata libera la rotazione del disco.

4.1. Svolgimento con bilancio potenza: v.file esercizio_03_BILPOT.pdf


(esercizio svolto con il solo bilancio di potenza)

5. ESERCIZIO 05
E’ dato un sistema di masse, molle e smorzatori come in Fig. 2. Ricavare le matrici di massa,
smorzamento e rigidezza, assumendo come coordinate libere le posizioni x1, x2 e x3 delle tre
masse (tutte vincolate a traslare orizzontalmente, geometricamente puntiformi)

Fig. 2 sistema esercizio 5

5.1. Svolgimento con TLV: v.file esercizio_05_TLV.pdf

5.2. Svolgimento con equazioni Lagrange: v.file esercizio_05_LAGR.pdf

Essendo un sistema monofilare, senza vincoli e pertanto senza nessuna variabile cinematica
dipendente (da cui: nessuna “riduzione”, nessuna forza reattiva nelle equazioni di equilibrio), è
possibile costruire il modello dinamico direttamente usando l’equazione di Newton( equilibrio
alle traslazioni, orizzontali in questo caso):

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x1 = −k1 x1 − c1 xɺ1 − k3 ( x1 − x3 ) − c3 ( xɺ1 − xɺ3 ) − k2 ( x1 − x2 )
m1ɺɺ
x2 = + k2 ( x1 − x2 )
m2 ɺɺ
x3 = + k3 ( x1 − x3 ) + c3 ( xɺ1 − xɺ3 )
m3 ɺɺ
da cui:
 m1 0 0 c1 + c3 0 −c3  k1 + k2 + k3 −k2 −k3 
[M ] =  0 m3 0  [C] =  0 0 0  [K ] =  −k2 k2 0 
 0 0 m3   −c3 0 c3   −k3 0 k3 

6. ESERCIZIO 06
E’ dato il sistema in Fig. 3 costituito da 4 corpi rotanti dotati di inerzia (I1 ..I4); i corpi 2 e 4 sono
rigidamente connessi da un ingranaggio, con raggi delle ruote r2 e r4; i corpi 1 e 2 sono
connessi da un albero flessibile torsionalmente, di rigidezza k1; i corpi 4 e 3 sono connessi da
un albero flessibile torsionalmente, di rigidezza k2. Per semplificare le equazioni si assumano i
versi positivi delle rotazioni indicati in figura, per cui il rapporto fra la rotazione di 2 e quella di 4
è assunto positivo.
Ricavare le matrici di massa e rigidezza, assumendo come coordinate libere le rotazioni dei
corpi 1, 2 e 3

Fig. 3 sistema esercizio 6

6.1. Svolgimento con TLV: v.file esercizio_06_TLV.pdf

6.2. Svolgimento con equazioni Lagrange: v.file esercizio_06_LAGR.pdf