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1.

MODELLO DINAMICO AD UN GRADO DI LIBERT

1 Alcune definizioni preliminari


I sistemi vibranti possono essere lineari o non lineari: nel primo caso vale il principio di sovrapposizione degli effetti1 nel secondo no. In generale tutti i sistemi reali non sono lineari, ma possono essere considerati tali finch la sollecitazione in ingresso piccola o essa confinata entro certi
campi ben definiti (campi a comportamento lineare); in generale si ricorre all approssimazione di
considerare il sistema lineare.
Un sistema (non necessariamente vibrante) detto a parametri costanti se tutte le sue principali
propriet non dipendono dal tempo2.
Si definisce modello fisico, la rappresentazione schematica del sistema reale; il modello matemati-

co , invece, la rappresentazione analitica (vale a dire in termini di equazioni) del precedente modello fisico. evidente che uno stesso modello matematico pu rappresentare pi modelli fisici e
pi ancora sistemi reali3. Il modello fisico pu essere a parametri concentrati o distribuiti4. Riferendoci ora ai soli sistemi vibranti, si pu affermare che un modello fisico a parametri concentrati caratterizzato dalla combinazione di tre soli elementi di base: masse, molle e smorzatori (Figura 1-1).

massa

molla

smorzatore

Figura 1-1. Elementi di base di un sistema vibrante.

Nella schematizzazione di un sistema reale mediante un modello fisico a parametri concentrati, i


corpi sono considerati dotati di massa, ma non di elasticit, vale a dire che sono rigidi; le caratteristiche elastiche del sistema sono concentrate nelle molle (che sono prive di massa), mentre la disIl principio di sovrapposizione degli effetti (PSE) stabilisce che se y1 ed y2 sono le risposte di uno stesso sistema agli input x1 ed x2,
allora la risposta del sistema allinput ax1+bx2 sar sicuramente: ay1+by2. Un sistema per il quale il legame tra la sollecitazione (o
ingresso) e la risposta (o uscita) del tipo y = f(x) = ax2 non rispetta il PSE. In generale, nei modelli non lineari le variabili indipendenti (ad esempio, lo spostamento) non compaiono alla prima potenza ed, inoltre, non sono presenti prodotti tra le diverse variabili
indipendenti.
2 Un sistema elettrico a parametri costanti se i valori delle sue resistenze, capacit ed induttanze sono costanti nel tempo.
3 Si noti che il modello matematico di uno stesso modello fisico pu essere lineare o non lineare. Quindi uno stesso modello fisico
pu essere descritto anche con pi modelli matematici (esempio del pendolo matematico, dove la forza di richiamo pu essere legata al seno dellangolo o allangolo).
4 In generale, un modello fisico a parametri distribuiti caratterizzato da un modello matematico ove compaiono equazioni differenziali alle derivate parziali, mentre un modello concentrato caratterizzato da equazioni differenziali ordinarie.
1

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sipazione di energia avviene ad opera degli smorzatori (si pensi ad uno smorzatore ad attrito o con
fluido viscoso). In altri termini le propriet inerziali dei corpi sono concentrate nelle masse, quelle
elastiche nelle rigidezze, mentre quelle dissipative negli smorzatori. Nella realt, invece, tali propriet coesistono nello stesso elemento: questo il caso dei modelli fisici a parametri distribuiti5.
Una molla (o anche molla lineare, per sottolineare il fatto che la sua risposta lineare) un elemento che reagisce con una forza k ( l l0 ) allorch viene allungato di l l0 , dove l0 la lunghezza a riposo della molla e k la costante elastica o rigidezza della molla. In generale si pone
la lunghezza a riposo della molla pari a zero.
Uno smorzatore viscoso un elemento che introduce nel sistema una forza proporzionale, per
mezzo del coefficiente di smorzamento c, alla velocit relativa l& dei suoi estremi; il verso di tale
forza opposto a quello della velocit relativa degli estremi6. Lo smorzatore viscoso, a differenza
della molla lineare, non restituisce lenergia che immagazzina.
Le vibrazioni di un sistema sono dette libere o forzate7. Un sistema vibra liberamente se perturbato dalla sua condizione di quiete e poi lasciato libero di vibrare; la perturbazione pu avvenire
mediante uno spostamento o mediante un urto8. Nel caso di vibrazioni forzate il sistema sollecitato da una forza esterna e vibra a causa dellazione persistente di questultima.

2 Richiami sui numeri complessi


Un numero complesso s pu essere espresso sia nella sua forma cartesiana che polare:

s = + j = e j ; dove = 2 + 2 e = arctan ,

dove j lunit immaginaria (j2=-1).
Nella forma cartesiana, i numeri complessi sono punti nel piano di Gauss (o di Nyquist o anche di
Argand) i cui assi coordinati sono detti asse reale ed asse immaginario, mentre nella forma polare
sono punti del piano polare e la loro rappresentazione coincide con quella cartesiana a patto di
considerare lorigine del piano polare coincidente con quella del piano di Gauss e lasse reale coincidente con i valori nulli della fase. Sotto queste ipotesti, il numero complesso invariante rispetto
alla sua rappresentazione, vale a dire che il punto che lo rappresenta il medesimo sia nella rappresentazione cartesiana che in quella polare.

Nelle tipiche applicazioni ingegneristiche si adottano sia modelli fisici a parametri concentrati che distribuiti.
Vale a dire che se gli estremi si allontanano, la forza viscosa tende a riavvicinarli e viceversa.
7 In generale, interessano le seconde, ma molto spesso per determinarle necessario conoscere anche le prime.
8 Sar pi chiaro in seguito che nel primo caso le condizioni iniziali (necessarie ad integrare le equazioni differenziali) sono rappresentate da una posizione non nulla e da una velocit nulla, mentre nel secondo caso (sollecitazione per mezzo di un impulso) da
una velocit non nulla e da una posizione nulla.
5
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Nellambito delle vibrazioni si fa spesso riferimento ai numeri complessi pensandoli come vettori
rotanti o fasori; a tale scopo in Figura 1-2 ne data una semplice rappresentazione ed riportata
la relazione alla base delle cosiddette formule di Eulero.9
Im

e jt = cos (t ) + j sin (t )

t
Re

Figura 1-2. Rappresentazione di un fasore.


fasore.

3 Oscillazioni libere senza smorzamento


Il pi semplice modello fisico vibrante costituito da una massa m collegata per mezzo di una
molla di costante elastica k al terreno e che pu oscillare in una sola direzione (ad esempio, x).
F1
x1

k1

m1

Figura 1-3. Sistema massamassa-molla.

Lequazione che governa tale modello (non sono presenti forze esterne: il sistema una volta perturbato si pone in vibrazione):

F =m

d 2x
= kx ,
dt 2

vale a dire:

Risulta: e

= cos + j sin ; cos =

e j + e j
e j e j
; sin =
.
2
j2
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mx&& + kx =0

(1.1)

Questa equazione differenziale rappresenta il modello analitico associato al modello fisico di figura
Figura 1-3 e consente, una volto risolto, di determinare landamento temporale x ( t ) . I sistemi reali
che si possono studiare, evidentemente in maniera approssimata, con tale modello fisico sono
rappresentati in figura Figura 1-4.

Jp, l
I, l

Figura 1-4. Sistemi analizzabili con il modello ad un grado di libert senza smorzamento.

Definendo la quantit:

n2 =

k
m

(1.2)

lequazione del moto (1.1) diventa: &&


x + n2 x =0 , che ha come soluzione10:

x ( t ) = A sin n t + B cos n t

(1.3)

dove A e B sono costanti da determinare mediante le condizioni iniziali, vale a dire lo stato del sistema (in termini di posizione e velocit) allistante iniziale dellanalisi vibratoria11. La quantit n
prende il nome di pulsazione propria o naturale del sistema in quanto dipende dalle caratteristiche
intrinseche del sistema (massa e costante elastica) e rappresenta la pulsazione delloscillazione

10 Si ricordi che vale il teorema di esistenza ed unicit della soluzione per cui una soluzione che soddisfa lequazione differenziale
(1.1) la soluzione dellequazione differenziale.
11

Unaltra soluzione del tutto equivalente alla (1.3) data dalla seguente:

x ( t ) = X sin (n t + ) , dove si usata la funzione

armonica sin(t), ma si sarebbe potuto usare anche la cos(t), determinando semplicemente un cambiamento della fase iniziale .

X = A2 + B 2
X sin (n t + ) appare chiaro che:
. Utilizzando i fasori la soluzione si pu anche scrivere:
tan = B A
x ( t ) = A1e jnt + B1e jn t , dove le costanti sono grandezze complesse coniugate e risulta, applicando le formule di Eulero:

Espandendo

A1 =

B jA
B + jA
; B1 =
. Si vuole far notare esplicitamente che le soluzioni riportate sono a meno di una differente espres2
2

sione matematica del tutto identiche, essendo la soluzione di un stessa equazione differenziale.

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libera del sistema. Il periodo delle oscillazioni libere vale chiaramente: Tn =


quenza vale: f n =

1
1
=
Tn 2

, mentre la loro fre-

k
.
m

Si utilizza il modello del sistema senza smorzamento qualora questo fisicamente molto piccolo
e/o non si interessa analizzare la risposta per un ampio intervallo di tempo. Si noti che conoscendo
la deflessione statica della molla soggetta al solo peso della massa, si pu facilmente ricavare la
frequenza propria del sistema.

4 Oscillazioni libere con smorzamento


Considerando uno smorzatore viscoso12 come quello discusso in precedenza, in questo caso
lequazione del moto si scrive:

mx&& + cx& + kx =0

(1.4)

dividendo tutto per la massa m e ponendo il fattore di smorzamento (o smorzamento relativo)

c
c
=
2 km 2mn

13

, lequazione del moto diventa:

&&
x + 2n x& + n2 x =0

(1.5)

La soluzione della precedente equazione differenziale pu essere scritta nella forma (anche se non
sempre: si veda in tal proposito 4.2):

x ( t ) = Ae1t + Be2t

(1.6)

dove A e B sono due costanti che si determinano con le condizioni iniziali, mentre 1 e 2 sono le
radici dellequazione caratteristica:

(
(

)
)

= 2 1
n
1
+ 2n + =0
2 = + 2 1 n

2
n

(1.7)

A seconda del segno del discriminante 2 1 , si possono avere situazioni completamente differenti:

Si intende ribadire chiaramente che il modello viscoso solo uno dei modelli di smorzamento esistenti (smorzamento isteretico, ad
attrito, ). Il vantaggio del modello di smorzamento viscoso che molto facile da trattare matematicamente. Si noti, inoltre, che
molte volte i fenomeni dissipativi sono dovuti al trasferimento di energia da un tipo ad un altro: si pensi alla vibrazione indotta da un
colpo su un tavolo ed al fatto che si persa energia a causa del fatto che udiamo un rumore.
13 Il fattore di smorzamento una grandezza adimensionale.
12

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4.1 > 1 ( c 2 > 4km )


Accade allorch il sistema fortemente smorzato; in tal caso la risposta ad una perturbazione dallo
stato di quiete data da un moto aperiodico. Analiticamente la soluzione :

x ( t ) = Ae1t + Be2t , con 1 e 2 reali e negative

(1.8)

In Figura 1-5 sono rappresentate varie soluzioni al mutare delle condizioni iniziali (C.I.).
Fattore di smorzamento 3
0.15
x0 = 0.1 v0 = 1.0
x0 = 0.1 v0 = 0.0
x0 = 0.1 v0 = -1.0
x0 = 0.0 v0 = -1.0
x0 = 0.1 v0 = -2.5

0.1

Posizione [m]

x0 = 0.0 v0 = 2.0

0.05

-0.05
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Tempo [s]

Figura 1-5. Andamento della risposta per sistemi ipercritici al variare delle C.I.

4.2 = 1 ( c 2 = 4km )
Le radici dellequazione caratteristica sono reali, coincidenti e negative e valgono:

1 = 2 = n
La soluzione analitica :

x ( t ) = Ae nt + Bte n t

(1.9)

la quale rappresenta un moto aperiodico critico; il valore dello smorzamento detto smorzamento

critico e vale: c = ccr = 2 km . Si noti che la soluzione dellequazione differenziale (1.5) allorch

c = ccr non pu essere rappresentata dalla (1.6) giacch in tal caso non sarebbero soddisfabili generiche condizioni iniziali.
La Figura 1-6 riporta alcuni esempi di risposta per sistemi con smorzamento critico per diverse C.I.
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Smorzamento critico
0.25
x0 = 0.1 v0 = 1.0
x0 = 0.1 v0 = 0.0

0.2

x0 = 0.1 v0 = -1.0
x0 = 0.0 v0 = -1.0

0.15

x0 = 0.1 v0 = -2.5
x0 = 0.0 v0 = 2.0

Posizione [m]

0.1

0.05

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

-0.25
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Tempo [s]

Figura 1-6. Esempi di risposte per un sistema con smorzamento critico al variare delle C.I.

4.3 < 1 ( c 2 < 4km )


Il sistema poco smorzato: la quasi totalit dei casi di interesse ingegneristico.
ingegneristico Le soluzioni
dellequazione caratteristica sono complesse e coniugate. La soluzione nel dominio del tempo :

x ( t ) = e nt Ae j

1 2 n t

+ Be j

1 2 n t

(1.10)

Utilizzando le formule di Eulero, la (1.10) pu essere riscritta nella forma:

x ( t ) = e nt A1 cos

1 2 n t + B1 sin

1 2 n t

(1.11)

dove A1 = ( A + B ) e B1 = j ( A B ) , da determinare per mezzo delle condizioni iniziali. La soluzione (1.10) pu essere anche scritta nella forma:

x ( t ) = Ce n t cos

1 2 n t +

(1.12)

(a tale ultima espressione si far nel seguito riferimento esplicito). La (1.12) rappresenta un moto
armonico smorzato secondo le curve (inviluppanti) Ce nt . Il moto non propriamente periodico
in quanto le ampiezze si riducono ed detto pertanto pseudoperiodico. La pulsazione
delloscillazione smorzata vale:

ns = n 1 2

(1.13)
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A tale pulsazione corrisponde uno pseudoperiodo oscillatorio Ts =

ns

, dato dal tempo che inter-

corre tra due punti di tangenza consecutivi sulla stessa curva di estinzione.
La Figura 1-7 riporta un esempio di risposta per un sistema con piccolo smorzamento. Le costanti
di integrazione sono determinate a partire dalle C.I. nel seguente modo:

v0 +
n

x0

=
arctan

ns

C = x0

cos
Smorzamento sub-critico (=0.1)
0.4
x0 = 0.1 v0 = 1.0
Ce-nt

0.3

- t
-Ce n

0.2

Posizione [m]

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
0

Tempo [s]

Figura 1-7. Esempio di risposta per un sistema poco smorzato.

La pulsazione propria o naturale di un sistema smorzato data dalla (1.13) e differisce pertanto
dalla quantit desumibile da (1.2) per un fattore

1 2 ; ci consente di affermare che la pulsa-

zione propria di un sistema smorzato differisce da quella di un sistema non smorzato. In realt, nei
comuni casi di interesse ingegneristico < 0.1 , la differenza numerica tra le due quantit pu essere realmente piccola.
Una particolarit della risposta (1.12) consiste nel fatto che il rapporto tra due picchi consecutivi
costante nel tempo; il suo logaritmo naturale vale:
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xi

2
= 2
1 2
xi +1

= ln

(1.14)

La quantit definita decremento logaritmico ed utile per ricavare lo smorzamento del sistema
dalla misura della sua risposta nel tempo: basta determinare il logaritmo naturale dellampiezza di
due picchi consecutivi e quindi ricavare applicando la (1.14).
4.4 La soluzione nel piano complesso
Lequazione differenziale (1.4) pu essere risolta anche considerando una soluzione del tipo:

x ( t ) = Xe st

(1.15)

con s variabile complessa.


Im

=0
n
=1

=0

Re

Figura 1-8. Posizione dei poli nel piano complesso al variare dello smorzamento.

Le diverse soluzioni s dellequazione caratteristica (1.7) scritta questa volta in funzione di s- al variare dei parametri (m, c e k) del sistema e descritte in 4.1-4.3 possono essere rappresentate mediante il piano complesso riportando in ascissa la parte reale di s ed in ordinata quella immaginaria
(si veda la Figura 1-8). Il sistema meccanico (con i diversi parametri reali e positivi) risulta sempre
stabile o, quando lo smorzamento nullo, al limite di stabilit (soluzioni completamente immaginarie). Fisicamente, un sistema vibrante al limite di instabilit, una volta perturbato dal suo stato di
quiete, comincia a vibrare per un tempo indefinito non essendo presente alcuno smorzamento che
attenua la vibrazione. Allaumentare dello smorzamento i poli (ossia le radici) dellequazione caratteristica hanno un parte reale ed una immaginaria: la parte reale responsabile della riduzione
delloscillazione nel tempo, mentre quella immaginaria fornisce la pulsazione della componente
oscillante. Quando lo smorzamento quello critico, le soluzioni dellequazione caratteristica coincidono ed i due rami del luogo delle radici si immergono sullasse reale ed il moto aperiodico
critico. Allaumentare ancora dello smorzamento, le soluzioni sono entrambe reali e si allontanano
sempre di pi dal punto dimmersione.
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5 Oscillazioni forzate
Come tipica sollecitazione forzante prendiamo in considerazione il caso della forzante armonica:
tale caso di effettivo interesse pratico in quanto, per il teorema di Fourier, una qualsiasi funzione
periodica pu essere scomposta in una serie di funzioni armoniche e, ricorrendo alla trasformata di
Fourier, una qualsiasi funzione del tempo pu essere scomposta come la sommatoria di infinite
funzioni armoniche. Data la validit del PSE, una volta nota la soluzione ad una generica sollecitazione armonica possibile determinare la soluzione ad una qualsiasi forzante.
In questo caso, per alleggerire la trattazione, scriviamo la funzione armonica, di pulsazione in
termini complessi14: f ( t ) = Fe jt .
Lequazione del moto del sistema :

mx&& + cx& + kx = f ( t )

(1.16)

La risposta del sistema sar una funzione armonica del tipo: x ( t ) = Xe jt ; sostituendola
nellequazione del moto si ottiene:

( m + jc + k ) Xe
2

da cui si ricava: X =

jt

= Fe jt

F
. X una grandezza complessa ( X = X ( j ) ) , che si pu
( m + jc + k )
2

scrivere nel seguente modo: X = X e j ; in questo modo la risposta : x ( t ) = X e

j (t )

. Il modulo

e la fase di X valgono:

X =

2
2
2
k 1 + 4
n
n

(1.17)

2
n
tan =
2

1
n

Si noti che la risposta in ritardo rispetto alleccitazione della quantit . Nel caso generale di un
sistema sollecitato da una forzante armonica, la sua risposta sar del tipo:

x ( t ) = Ce n t cos

14

In

realt

la

quantit

f ( t ) = Fe jt

1 2 n t + + X cos (t )

una

grandezza

complessa,

pi

propriamente

risulta:

f ( t ) = e ( Fe jt ) = F cos (t ) . Si noti, inoltre, che la precedente scrittura ipotizza implicitamente che la fase sia nulla, ma
ci non costituisce un problema visto che per ottenere ci basta scegliere opportunamente lorigine dei tempi.

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In altri termini, la risposta del sistema oscillante consiste in una parte vibratoria smorzata caratterizzata dalla frequenza propria ns ed in una parte vibratoria stazionaria con pulsazione pari a
quella della sollecitazione esterna. In Figura 1-9 sono riportati due esempi di risposte per due diversi valori della pulsazione della forzante: in entrambi i casi dopo un transitorio pi o meno lungo
rimane solo la risposta forzata.

Soluzione forzata: =0.1 e =0.3ns

Soluzione forzata: =0.1 e =3ns

1.5

0.4

Posizione [m]

Posizione [m]

1
0.5
0
-0.5

0.2

-0.2

-1
-1.5
0

10

15

20

-0.4
0

Tempo [s]

10

15

20

Tempo [s]

Figura 1-9. Esempi di soluzioni forzate con C.I. non banali.

La quantit

F
rappresenta la risposta del sistema ad una sollecitazione a frequenza nulla (vale a
k

dire ad una sollecitazione statica).


La quantit

F
k

pari al rapporto tra lampiezza della risposta armonica stazionaria (vale a dire in

condizioni di regime, dopo che si esaurito il transitorio iniziale) e lampiezza della risposta statica
prende il nome di fattore di amplificazione o di recettanza; il suo modulo vale:

H ( ) = ( ) =

1
2

(1.18)

2
2
2
1 + 4
n
n

La (1.18) consente di ricavare immediatamente lampiezza della risposta una volta che sia nota
quella della forzante. evidente come lampiezza della risposta dipenda oltre che dal valore della
forzante anche dalla sua frequenza ( = ( ) ) ; lamplificazione, per una pulsazione della forzante pari a quella naturale del sistema non smorzato ( = n ) vale =

1
e se il sistema non
2

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smorzato la risposta a regime del sistema tende ad infinito15. Allaumentare della frequenza della
forzante il sistema risponde sempre di meno, lamplificazione tende a zero ed il sistema tende
sempre di pi a stare fermo: tale comportamento del tutto intuitivo non avendo il sistema il tempo
di adeguarsi alla sollecitazione in ingresso.
Coefficiente di amplificazione

Sfasamento

10

180
= 0.050
= 0.100
= 0.250

160

= 0.500
= 1.000
= 3.000

140

120

[deg]

100

80

40

20

0
0

= 0.050
= 0.100
= 0.250
= 0.500
= 1.000
= 3.000

60

0.5

1.5

2.5

/n

0
0

0.5

1.5

2.5

/n

Figura 1-10.
10. Rappresentazioni della recettanza e dello sfasamento.

La Figura 1-10 riporta graficamente la ricettanza (a volte anche detta coefficiente di amplificazione

dinamica del carico), nonch lo sfasamento della risposta forzata per diversi valori del fattore di
smorzamento al variare della pulsazione della forzante.

5.1 Risposta di un sistema non smorzato in condizioni di risonanza


Si badi che la risposta a regime del sistema tende ad infinito, non che lampiezza della risposta di
un sistema non smorzato in condizioni di risonanza pari ad infinito. Per evidenziare chiaramente
tale aspetto basta calcolare la risposta forzata di un sistema non smorzato inizialmente in quiete
soggetto ad una forzante cosinusoidale:

mx&& + kx = F cos (t )
La soluzione composta da un integrale particolare e dallomogenea associata:

x ( t ) = A sin (n t ) + B cos (n t ) +

F cos (t )

m (n2 2 )

Le condizioni iniziali di quiete impongono:

x ( 0 ) = 0

x& ( 0 ) = 0

In realt, lamplificazione massima per una pulsazione leggermente inferiore a quella propria; ci tanto pi vero quanto maggiore e lo smorzamento (si veda anche la Figura 1-10).

15

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Soluzione forzata in risonanza


20

15

10

Posizione [m]

-5

-10

-15

-20
0

10

Tempo [s]

Figura 1-11.
11. Soluzione forzata in risonanza ed assenza di smorzamento.

Imponendo tali condizioni iniziali (C.I.):

A = 0

F
B =
2

m (n 2 )

pertanto la risposta complessiva del sistema si scrive:

x (t ) =

F
cos (t ) cos (n t )
m ( 2 )
2
n

( 0 ) ; svilup-

In condizioni di risonanza ( = n ) , lespressione precedente risulta indeterminata 0


pando cos (t ) in serie di Taylor con centro n fino al primo ordine si ottiene16:

cos (t ) = cos (n t ) t sin (n t ) ( n )


La soluzione diventa:

x (t ) =

t sin (n t ) ( n )
m (n + )(n )

che ponendo = n diventa:

16

Si faccia attenzione al fatto che, in tale circostanza, la variabile indipendente

e non t .

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x ( t ) = =
n

t F sin (n t )
2mn

La soluzione (rappresentata in Figura 1-11) , quindi, sfasata di 90 rispetto alleccitazione ed ha


unampiezza che cresce linearmente con il tempo: a regime diventa infinita. E chiaro che nella realt la risposta non potr mai diventare infinito a causa del subentrare di un comportamento non
lineare, della nascita di uno smorzamento ed, ovviamente, della rottura del sistema. La circostanza, inoltre, che lampiezza della risposta diventa infinita solo dopo un tempo infinito giustifica matematicamente la possibilit di attraversare la condizione di risonanza: il caso di tutti i sistemi
che lavorano stabilmente in condizioni ipercritiche: basta attraversare la condizione di risonanza
rapidamente in modo da non dare il tempo alla risposta di crescere troppo (con evidenti problemi).

5.2 Dissipazione di un sistema smorzato in risonanza


La soluzione stazionaria di un sistema smorzato soggetto ad una sollecitazione armonica17 cosinusoidale come detto: x ( t ) = X cos (t ) ; in condizioni di risonanza, essendo 2 = n2 =

k
, rim

&& + kx =0 ; di conseguenza, lequazione del moto si scrive:


sulta mx

cx& = cn X sin (n t ) = F cos (n t )


Fisicamente, ci significa che in condizioni di risonanza la forza smorzante equilibra istante per istante la forzante esterna; in altri termini, in condizioni di risonanza lenergia fornita al sistema dalla
forza esterna serve ad equilibrare le perdite dovute alle forze viscose.

5.3 Forzante Periodica


Nel caso in cui il sistema vibrante sia sollecitato da una forzante periodica nel tempo, tale per cui:

2
F (t ) = F (t + T ) = F t +

(1.19)

la quantit T detta periodo della forzante, mentre definita pulsazione fondamentale.


In tal caso, per il teorema di Fourier, lanalisi vibratoria del sistema pu essere facilmente condotta
decomponendo la forzante nelle sue armoniche ed utilizzando il PSE. Nel caso in cui la forzante
soddisfi le condizioni per cui essa decomponibile nella serie di Fourier, si pu scrivere quanto
segue18:

F ( t ) = F0 + Fl cos ( lt + l )

(1.20)

l =1

17

Lequazione del moto ovviamente la

18

Fisicamente,

mx&& + cx& + kx =F cos (t )

F0 rappresenta il valore medio della forzante; la (1.20) si traduce quindi in una decomposizione della forzante nella

quale si separa il suo valore medio dalle sue oscillazioni attorno ad esso.

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oppure, equivalentemente:

l =1

l =1

F ( t ) = a0 + al cos ( lt ) + bl sin ( lt )

(1.21)

I coefficienti al e bl si possono ottenere dalla (1.21) semplicemente moltiplicando, rispettivamente,


per cos ( lt ) e sin ( lt ) ed integrando sul periodo T
T

a0 =

19

, per cui si ottiene:

1
2
2
F ( t ) dt , al = F ( t ) cos ( lt ) dt , bl = F ( t ) sin ( lt ) dt

T 0
T 0
T 0

(1.22)

Ovviamente, le relazioni (1.20) ed (1.21) sono legate dalle ovvie relazioni:

Fl = al2 + bl2 e tan l =

bl
al

E da notare che sebbene le espressioni precedenti forniscano una formulazione analitica per determinare i diversi coefficienti della serie armonica di Fourier, non affatto detto che sia possibile
la loro determinazione in forma chiusa per una qualsiasi funzione periodica; com ben noto, infatti,
non esistono gli integrali in forma chiusa di una generica funzione integranda. Quando la risoluzione in forma chiusa degli integrali (1.22) non possibile si pu ovviamente procedere per via nume-

rica oppure mediante analizzatori spettrali di segnale. Si noti che in questi casi non si determinano,
ovviamente, tutte le componenti armoniche, ma solo quelle che si trovano entro un certo intervallo
di frequenza, vale a dire quelle per cui risulti l 2 < f max , dove f max scelto di volta in volta a
seconda del problema in esame. Si procede in tal modo per due ragioni:

19

allaumentare dellordine l, le ampiezze delle armoniche diventano sempre pi piccole, ci vuol


dire che il loro contributo alla formazione della risposta del sistema sempre pi trascurabile.
allaumentare dellordine, lerrore col quale si determinano le componenti armoniche, nel caso
in cui esse siano determinate con un analizzatore spettrale, aumenta sempre di pi perch diventa sempre pi piccolo il rapporto segnale/rumore, con il risultato di mal stimare leffettiva risposta del sistema.

Si ricordi che lintegrale di

cos ( lt ) e sin ( lt ) nel periodo T nullo, cos come nullo lintegrale sul periodo di
T

cos ( lt ) sin ( ht ) , mentre dei diversi integrali del tipo cos ( lt ) cos ( ht ) dt rimane solo quello per cui h = l e
0

ci vale anche per gli integrali del tipo

sin ( lt ) sin ( ht ) dt .
0

15/28

Modello Dinamico ad un Grado di Libert_____________________________________________

Esempio di segnale periodico


1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0

0.5

1.5

2.5

Tempo [s]

Figura 1-12.
12. Onda quadra come esempio di segnale periodico.

1.4

Ampiezza armonica

Segnale

0.5
0
-0.5
-1
0

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

Tempo [s]

10

Numero di armoniche considerate


1.4

Ampiezza armonica

Segnale

0.5
0
-0.5
-1
0

Tempo [s]

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

20

40

60

80

100

Numero di armoniche considerate


20

20
Figura 1-13.
13. Esempio di analisi di Fourier : nel primo caso si considerano 10 armoniche, nel
secondo 100.

20

Le armoniche pari sono mancanti, per cui si ritrova che la funzione dispari.

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Una volta espressa la funzione periodica mediante la serie di Fourier, la risposta forzata del sistema si pu ottenere semplicemente in virt del PSE:

x ( t ) = X 0 + X l cos ( lt + l l )

(1.23)

dove i diversi termini sono calcolabili applicando semplicemente le formule viste in precedenza. Il
termine X

F0

rappresenta la risposta del sistema al valore medio della forzante e vale pertanto:

. Affinch ci sia risonanza basta, ovviamente, che una delle armoniche della forzante eccitan-

te coincida con la frequenza propria del sistema. Si noti che la precedente espressione fornisce la
risposta forzata del sistema e non la risposta complessiva, per ottenere la quale necessario
sommare la risposta libera che si determina imponendo che la risposta complessiva del sistema
soddisfi le CI. Nel caso di forzante periodica, le costanti della risposta libera si determinano:

v
+

0 k X l sin (l l )

l =1

X l cos (l l )

l =1

= arctan

ns

x0 X l cos (l l )
l =1
C =

cos

(1.24)

Provare, per esercizio, a determinare la risposta di un sistema allonda quadra per diversi valori di
rigidezza, e determinare per quale valore si verifica risonanza.

5.4 Forza eccitante arbitraria


In tale circostanza (lunica, in realt, che ha senso da un punto di vista strettamente fisico, non essendo mai un sistema soggetto ad una forzante per un tempo infinito), la forzante non periodica
ed agisce per di pi per un tempo finito. La vibrazione del sistema si pu ottenere considerando
due distinti approcci:
Approccio nel dominio della frequenza: generalizzando lapproccio adottato per le funzioni periodiche e facendo, quindi, ricorso alla trasformata di Fourier.
Approccio nel dominio del tempo: considerando la forzante costituita da una serie di impulsi elementari aventi diverse ampiezze.
In quel che segue si far prima riferimento allapproccio nel dominio del tempo, quindi a quello nel
dominio della frequenza.

17/28

Modello Dinamico ad un Grado di Libert_____________________________________________

5.4.1 Approccio nel dominio del tempo: impulso unitario o delta di Dirac
Limpulso unitario definito come il limite per 0 della funzione rettangolare ( t ) : questultima
assume il valore 1 per t [ a, a + ] ed il valore nullo al di fuori di tale intervallo. Ovviamente, a
listante temporale di applicazione dellimpulso.
(t)

1/

Figura 1-14.
14. Delta di Dirac.

Matematicamente, il delta di Dirac definibile nel seguente modo:

t a = 0, t a
)
(
+
( t a ) dt = 1

+
F ( t ) ( t a ) dt = F ( a )

(1.25)

Si definisce ora come forza impulsiva allistante di tempo a la quantit:

F ( t ) = F0 ( t a )

(1.26)

Nel caso in esame, il delta di Dirac ha le dimensioni [T-1], mentre F0 ha le dimensioni [MLT-1].
Limpulso elementare agente al tempo

vale, per definizione:

dI = F ( t ) dt , ovvero,

dI = F0 ( t a ) dt .
Eccitando il sistema vibrante a partire dal suo stato di quiete per mezzo dellimpulso dI si ottiene,
applicando il teorema dellimpulso secondo il quale limpulso elementare pari alla variazione di
quantit di moto del sistema:

dI = mdv
(il sistema vibrante , ovviamente, a massa costante per cui risulta dm = 0 ). Integrando la precedente relazione su tutto larco temporale si ottiene:

18/28

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+
+

dI = F ( t a ) dt = mdv = mv v =

F ( t a ) dt
0

F0
F
v (t = a ) = 0
m
m

(1.27)

Ci vuol dire che a seguito dellapplicazione della forza impulsiva al tempo a , il sistema vibrante
passa da uno stato di quiete ad uno in cui risulta:

x (t = a ) = 0

F0
x& ( t = a ) =

(1.28)

In altri termini, lapplicazione della forza impulsiva causa una repentina variazione di velocit, ma
non di posizione (la qual cosa anche del tutto in accordo con il comune senso fisico). Le (1.28)
costituiscono quindi le condizioni iniziali per il problema di un sistema vibrante in oscillazione libera
sottoposto alla forza impulsiva (1.26). La soluzione libera nel caso generale si visto che vale:

x ( t ) = Ce n t cos

1 2 n t +

Applicando le C.I. date in (1.28), considerando t=0 come istante di tempo di applicazione
dellimpulso, si ottiene:

x (t ) =

ricordando che cos x +

e n t cos 1 2 n t + , t 0
2

m 1 n
F0

= sin ( x ) , la risposta del sistema vibrante alla forza impulsiva (1.26)


2

vale:

x (t ) =

F0
m 1 n
2

e n t sin

1 2 n t , t 0

(1.29)

Nel caso in cui limpulso elementare unitario, vale a dire che risulta F0 = 1 , la risposta del sistema
vale:

h (t ) =

1
m 1 n
2

e nt sin

1 2 n t , t 0

(1.30)

La precedente equazione rappresenta la risposta del sistema allimpulso unitario (detta anche ri-

sposta elementare allimpulso unitario). Ovviamente risulta x ( t ) = F0h ( t ) , la quale indica che conoscendo la risposta elementare allimpulso unitario semplicissimo conoscere la risposta del sistema ad un qualsiasi impulso.
Inoltre, decomponendo la forzante eccitatrice come una sommatoria (al limite infinita) di impulsi elementari ( F ( ) d ) possibile conoscere la risposta del sistema coma sommatoria (al limite infi-

19/28

Modello Dinamico ad un Grado di Libert_____________________________________________


nita) delle risposte del sistema ai diversi impulsi elementari. Detta, quindi21, F0 ( ) = F ( ) d
lampiezza dellimpulso applicato al sistema al tempo , la risposta elementare del sistema al tempo t a tale impulso sar: F0 ( ) h ( t ) , ossia: F ( ) d h ( t ) . La risposta a regime di un sistema sottoposto ad una serie di impulsi elementari F ( ) d sar pari alla sommatoria delle precedenti risposte:
t

x ( t ) = F ( ) h ( t ) d = F ( t ) h ( t )

(1.31)

dove con il simbolo si indicato il prodotto convolutorio. Il senso della (1.31) il seguente: la risposta al tempo t del sistema data dalla somma delle risposte elementari agli impulsi elementari

( F ( ) d ) in cui si pensa suddivisa la forzante F ( t ) . Si noti che il prodotto convolutorio gode della seguente propriet:
t

x ( t ) = F ( ) h ( t ) d = F ( t ) h ( t ) = h ( ) F ( t ) d = h ( t ) * F ( t )

(1.32)

Per provarla basta semplicemente considerare un cambio di variabile = t .


f(t)

f()d=Integrale di f(t) per t +d

Figura 1-15.
15. Discretizzazione della forzante per mezzo di un treno di impulsi

Per maggiore coerenza formale listante di tempo in corrispondenza del quale applicato limpulso non pi indicato con
con
21

20/28

a , ma

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x(t)

f()d

t-

Figura 1-16.
16. Risposta del sistema al singo
singolo impulso.

E da notare che il prodotto di convoluzione si pu utilizzare per determinare la risposta del sistema
sia quando questo soggetto ad una sollecitazione arbitraria sia quando la sollecitazione periodica; indipendentemente dal tipo di sollecitazione il prodotto convolutorio tiene automaticamente
conto delle CI nulle. Utilizzando il PSE nel caso, ad esempio, di forzante periodica, necessario
considerare esplicitamente la presenza di CI nulle.
Risposta forzata e convolutoria

Risposta con PSE e convolutoria

0.04

0.04
R. forzata
R. convoluz

0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
0

R. PSE
R. convoluz

0.03
Risposta [m]

Risposta [m]

0.03

0.02
0.01
0
-0.01
-0.02

10
15
Tempo [s]

20

25

-0.03
0

10
15
Tempo [s]

20

25

5.4.2 Approccio nel dominio della frequenza


Prima di affrontare il caso generale, si ritiene utile ricordare che, come si avuto modo di vedere in
precedenza, nel momento in cui il sistema sollecitato con una forza armonica, di ampiezza diciamo unitaria22: F ( ) = e jt , la sua risposta del tipo: x ( ) = H ( j ) e jt . Sostituendo tale espressione nellequazione del moto si ottiene lespressione della funzione di risposta in frequenza:

Si preferisce in questa circostanza esplicitare la dipendenza dalla frequenza anzich dal tempo: chiaro, peraltro, che la forzante
armonica una funzione sia del tempo che della frequenza. Si ricordi, inoltre, che ci si riferisce sempre alla parte reale, anche se ci
non viene scritto esplicitamente.

22

21/28

Modello Dinamico ad un Grado di Libert_____________________________________________

H ( j ) =

1
m + jc + k
2

(1.33)

il cui modulo e la cui fase sono gi state diagrammate per differenti valori di smorzamento.
Essendo H ( j ) una grandezza complessa, la si pu anche scrivere come il prodotto del suo modulo per la fase23: H ( j ) = H ( j ) e j . La risposta del sistema ad una forzante armonica di ampiezza unitaria pertanto: x ( ) = H ( j ) e

j (t )

; se lampiezza della forzante fosse stata F0 ( ) ,

j (t )
, in altri termini sarebbe stata una
la risposta sarebbe stata pari a: x ( ) = H ( j ) F0 ( ) e

funzione armonica avente la stessa pulsazione delleccitazione, ampiezza H ( j ) F0 ( ) ed in ritardo della quantit .
Quando leccitazione non armonica e non periodica, si deve ricorrere, per la sua analisi nel
dominio della frequenza alla trasformata di Fourier. In pratica, dal punto di vista formale come se
si considerasse la generica funzione del tempo f ( t ) periodica con periodo infinito, ci vuol dire
che la pulsazione fondamentale infinitesima ( d ) e che le armoniche non sono pi discrete, ma
continue (la distanza tra unarmonica e la successiva infinitesima e pari a d ).
Matematicamente, la trasformata di Fourier vale:

F ( ) =

f (t ) e

jt

dt

(1.34)

mentre lanti-trasformata vale:

f (t ) =

1
2

F ( ) e

+ jt

(1.35)

A questo punto chiaro come necessario procedere, nel dominio della frequenza, quando il sistema sollecitato per mezzo di una funzione arbitraria:

Si calcola la trasformata di Fourier della funzione eccitante


Si determina la risposta nel dominio della frequenza facendo ricorso alla funzione di risposta in
frequenza: X ( ) = H ( j ) F ( )

In merito allultimo punto basta osservare che la risposta alla forzante arbitraria sar una funzione
del tempo la cui trasformata di Fourier si potr scrivere come X ( ) . Risulter, pertanto:

1
x (t ) =
2

X ( ) e

+ jt

Portando ora la derivata sotto il segno dintegrale risulta chiaro che:

23

Con

22/28

si inteso indicare una quantit positiva, il segno meno indica che la risposta in ritardo rispetto alleccitazione.

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x& ( t ) =

&&
x t =
( )

1
2
1
2

j X ( ) e + jt d

X ( ) e
2

+ jt

Lequazione del moto:

mx&& + cx& + kx = f ( t )
passando dal dominio del tempo a quello della frequenza, si scrive pertanto:

X ( ) ( m

+ jc + k ) e

+ jt

d =

F ( ) e

+ jt

Dovendo leguaglianza valere per ogni risulta chiaro che deve risultare:

X ( ) =

F ( )
m + jc + k
2

(1.36)

vale a dire proprio quello che si voleva dimostrare.


Si fa osservare esplicitamente che mentre nel dominio del tempo il legame tra la risposta e
lingresso dato dal prodotto di convoluzione tra la risposta allimpulso elementare unitario e la
forza eccitante, nel dominio della frequenza tale legame dato semplicemente dal prodotto tra la
funzione di risposta in frequenza e la trasformata do Fourier della forza eccitante.
del tutto intuitivo che la risposta allimpulso elementare unitario deve essere legata alla funzione
di risposta in frequenza visto che le due grandezze permettono di desumere la stessa quantit una
volta nel dominio del tempo ed unaltra in quello della frequenza. Il legame tra la h ( t ) e la H ( j )
daltronde molto semplice e passa com facile prevedere per la trasformata di Fourier. Per provare ci basta scrivere la risposta del sistema allimpulso unitario: f ( t ) = ( t ) :

x (t ) = h (t )
utilizzando la definizione di antitrasformata della x ( t ) :

1
2

X ( ) e

+ jt

d = h ( t )

Applicando il legame tra risposta ed eccitazione per mezzo della funzione di risposta in frequenza:

1
2

H ( j ) F ( ) e

+ jt

d = h ( t )

Applicando la definizione di trasformata alla F ( ) si ottiene:

1
2

+ jt
jt
H
j

(
)
( t ) e dt e d = h ( t )

23/28

Modello Dinamico ad un Grado di Libert_____________________________________________


Poich ( t ) nullo per ogni valore diverso da zero e poich e jt = 1 per t = 0 , lintegrale entro
parentesi quadra vale 1 (si ricordi anche la terza propriet del delta di Dirac). Pertanto possibile
scrivere la relazione tra la h ( t ) e la H ( j ) :

1
2

H ( j ) e

+ jt

d = h ( t )

(1.37)

In altri termini, la risposta allimpulso elementare unitario lanti-trasformata di Fourier della risposta in frequenza, e, pertanto, la risposta in frequenza la trasformata di Fourier della risposta
allimpulso elementare.

6 Applicazione: le vibrazioni flessionali degli alberi


6.1 Introduzione
Si prenda in considerazione un albero sul quale calettato un disco (questi dischi possono essere a seconda dei casi: semplici volani, pulegge per trasmissioni di cinghie o catene, ruote dentate, palettature di turbine) e lo si ponga in rotazione. Sperimentalmente si osserva che,
allaumentare del numero di giri di rotazione, ad un certo punto si osserva che le sue vibrazioni diventano sempre pi ampie. In funzione dei parametri caratteristici dellalbero, la velocit cui tale
fenomeno avviene cambia; tale velocit detta critica. Tale fenomeno dovuto alla risonanza tra
le frequenze di vibrazioni proprie dellalbero e la frequenza delle forze di eccitazione centrifughe.
Tali ultime forze sono causate da una sempre presente24 eccentricit del baricentro delle masse
rotanti calettate: in pratica il centro di massa dei dischi calettati sugli alberi non coincide con lasse
di rotazione dellalbero stesso. Ovviamente, dal punto di vista progettuale, molto importante conoscere tale velocit critica in modo da dimensionare il sistema cosicch la velocit di funzionamento sia inferiore a quella critica.

6.2 Il rotante ideale


Si supponga di avere un albero verticale con un disco molto sottile calettato nella sua mezzeria
come in Figura 1-1725. Si ipotizzi che tutta lelasticit flessionale del sistema sia associabile a quella dellalbero, mentre la sua massa sia trascurabile rispetto a quella del disco; i supporti, inoltre,
siano assimilabili a cerniere rigide prive di massa e di capacit smorzanti (si consideri che, in generale, la rigidezza dei supporti un ordine di grandezza pi grande di quella degli alberi sui quali

24

Evidentemente, data la dipendenza dellampiezza delle forze centrifughe dal quadrato della velocit angolare di rotazione

(lampiezza della forza centrifuga pari a m e , dove m la massa del disco, la velocit angolare di funzionamento ed
e leccentricit, vale a dire la distanza tra il baricentro del disco e lasse di rotazione dellalbero), al fine di ridurre le sollecitazioni
sullalbero e sui supporti, allaumentare della velocit di rotazione deve necessariamente conseguire una riduzione delleccentricit.
25 Si pu dimostrare che, a parit di tutte le ipotesi poste, le frequenze proprie non sono influenzate dal fatto che lalbero sia in verticale od in orizzontale.
2

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Colleferro Costruzione di Macchine e Calcolo Automatico_____________________A.A. 2008/09


sono montati e che la loro massa esigua cos come lenergia dissipata). Sia, infine, e
leccentricit del disco calettato sullalbero. Sotto queste ipotesi (ipotesi del rotante ideale),
allaumentare della velocit di rotazione, il sistema assumer una configurazione tale da equilibrare sempre la forza centrifuga e quella di richiamo elastico.
Tale sistema si pu studiare con la teoria del modello ad un grado di libert ove:

non presente lo smorzamento.


la forzante del tipo: m e 2 cos (t )

la costante elastica vale26: k =

la massa vale m .

48 EI
,
L3

Lequazione del moto del rotante ideale :

mx&& + kx =m e 2 cos (t )

> n

< n
e

(1.38)

x
e

AC
G

(a)

(b)

(c)

Figura 1-17.
17. Rotante ideale nella configurazione a riposo (a), e per velocit di rotazione inferiore
inferiore
a quella critica (b) e superiore (c).

Essendo la soluzione del tipo: x ( t ) = X cos (t ) , si ricava che27: X =

e
2

n
1

. Volendo ricavare

il comportamento del sistema indipendentemente dal valore delleccentricit, ha senso fissare

26

I il momento dinerzia di figura dellalbero: I =

D4
64

D il suo diametro, L la sua lunghezza ed E , il modulo di Young

del materiale (tipicamente, 2.061011 N/m2 per lacciaio). Tale valore valido solo se lalbero si pu considerare incernierato alle estremit ed il disco calettato in mezzeria.
27 Si noti che anche in questo caso presente lo sfasamento che vale zero se < e vale 180 se > (senza sfasamenn
n
to, infatti, in tale ultimo caso si avrebbe unampiezza negativa).

25/28

Modello Dinamico ad un Grado di Libert_____________________________________________

n 2
X
lattenzione sulla quantit: ( ) =
= 1
e

del carico. Per basse velocit di rotazione,

, che costituisce lamplificazione dinamica

( ) si mantiene contenuto ed aumenta

allaumentare della velocit di rotazione fino alla risonanza quando il suo valore non definito.
Allaumentare ulteriore della velocit di rotazione ( ) diminuisce fino a tendere al valore unitario (si veda la Figura 1-18). Questo comportamento costituisce il fenomeno dellautocentratura: il
baricentro del rotore tende a porsi sullasse di rotazione e la deformazione elastica dellalbero tende ad eguagliare proprio il valore delleccentricit.
Chiaramente, qualora il numero di dischi calettati sullalbero fosse stato in numero maggiore di uno, la trattazione proposta non sarebbe stata adeguata, ma sarebbe stato necessario ricorrere alla
teoria che alla base dei sistemi discreti vibranti a pi gradi di libert.
Coefficiente di amplificazione (forza centrifuga)
5

4.5

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0

0.5

1.5

2.5

/n

Figura 1-18.
18. Coefficiente di amplificazione dovuto a sollecitazione centrifuga.

6.3 Alcune brevi considerazioni


Il sistema analizzato nel paragrafo precedente certamente molto semplice e di rado ben approssima il comportamento di un sistema reale; volendo rendere il calcolo pi aderente al sistema reale
sarebbe innanzitutto da considerare leffettiva cedevolezza dei vincoli e leffettivo schema statico di
riferimento. Per quanto concerne il primo aspetto, ipotizzando che la rigidezza dei supporti sia iso26/28

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tropa (vale a dire identica secondo due direzioni ortogonali, cosa non sempre vera) possibile calcolare la rigidezza del sistema nel seguente modo:

1 1 1
= +
k ka kc

(1.39)

definendo ora le seguenti quantit:

na =

ka
, pulsazione naturale del sistema quando i supporti sono rigidi (e lalbero deformabim

le).

nc =

kc
, pulsazione naturale del sistema quando i supporti sono deformabili (e lalbero rigim

do).
Si vede facilmente manipolando la (1.39) che risulta:

n =
essendo: A =

nc
+ nc2
2
na

2
n

2
na

nc2

, da cui:

na nc
= A na ,
na2 + nc2

. A fornisce leffettiva pulsazione naturale del sistema a partire dalla pul-

sazione naturale nellipotesi di supporti rigidi.


Questultimo fattore importante perch mostra linfluenza che riveste lelasticit dei supporti nei
confronti della frequenza propria del sistema. Il grafico di Figura 1-19 riporta landamento del fattore A al variare del rapporto tra la rigidezza dei supporti e quella dellalbero. Se i cuscinetti hanno
una rigidezza almeno doppia di quella dellalbero si pu dire che non si commette un grave errore
nel trascurarla, vale a dire nel considerare i cuscinetti rigidi.

27/28

Modello Dinamico ad un Grado di Libert_____________________________________________

Influenza della rigidezza dei supporti


1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
0

10

ksupporto/kalbero

Figura 1-19.
19. Influenza della rigidezza dei supporti sulla frequenza propria.

Per quanto concerne, infine, leffettivo schema statico di riferimento si faccia attenzione al fatto
che, considerando i supporti rigidi, ad uno schema statico appoggio-appoggio associata una rigidezza dellalbero che vale: k =

48 EI
, mentre per uno schema incastro-incastro,la rigidezza vale:
L3

192

192 EI
k = 3 . Ci si traduce in un raddoppio della frequenza propria
= 2 , che deve essere
L
48

tenuto in debita considerazione. Come indicazione di massima si pu dire che i cuscinetti


destremit possono essere considerati come appoggi, a meno che:

la loro estensione assiale sia non trascurabile rispetto al diametro (almeno due volte)
lalbero sia montato su tre cuscinetti, allora quello centrale si comporta da incastro
sia presente un giunto di collegamento tra due alberi.

E chiaro che nei diversi casi converr procedere, in caso dincertezza, a favore di sicurezza, ci
vuol dire che se lobiettivo quello di una progettazione subcritica, allora si potranno considerare i
cuscinetti come delle cerniere.

28/28