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VIBRAZIONI NEI SISTEMI MECCANICI:

normative e principi di diagnostica.


Mirko RINCHI

Scopo: richiamo delle caratteristiche fondamentali delle


vibrazioni ed elementi fondamentali di diagnostica
Cosa è una vibrazione ?
La vibrazione è un fenomeno caratterizzato da moti alternati di piccola ampiezza
ed alta frequenza spesso sovrapposti al normale movimento cinematico degli
organi delle macchine.
Problemi generati dalle vibrazioni nelle macchine e negli impianti:
• rotture per fatica;
• impossibilità di mantenere le prestazioni di progetto;
• accoppiamento vibroacustico con emissione di rumore;
• possibili effetti dannosi sull’uomo.

Come si giustifica una vibrazione dal punto di vista fenomenologico?

Le vibrazioni sono fenomeni determinati da trasferimenti di energia potenziale


elastica in energia cinetica. Nascono generalmente a causa di forze perturbatrici che
agiscono sul sistema meccanico e la loro ampiezza dipende dalle proprietà elastiche
del sistema (vibrazioni forzate). Il fenomeno si manifesta anche in assenza di forze
esterne eccitatrici quando si perturba lo stato di moto (o di quiete) del sistema
imponendo, ad esempio, condizioni iniziali non di equilibrio (vibrazioni libere).
Vibrazioni libere e smorzamento

Sperimentalmente si osserva che in un sistema meccanico, a seguito di una


perturbazione delle condizioni iniziali di quiete e in assenza di forzanti esterne, i
fenomeni vibratori tendono ad attenuarsi più o meno rapidamente.
Se nel sistema fossero presenti solo le forze elastiche e le forze d’inerzia, il
decadimento dell’ampiezza dei fenomeni vibratori non si giustificherebbe (la forza
elastica e quella d’inerzia sono entrambe forze conservative). Nella realtà sono
presenti dei fenomeni dissipativi che, ad ogni ciclo di oscillazione, trasformano in
energia termica o acustica, una quota parte dell’energia totale del sistema
(inizialmente solo somma di quella elastica e di quella cinetica). Queste forze, che
possono essere di diversa natura si chiamano forze smorzanti.
La presenza delle forze smorzanti è importante anche nelle vibrazioni forzate perché
limita l’ampiezza delle vibrazioni del sistema specie in corrispondenza delle
frequenze di risonanza (senza smorzamenti questa sarebbe teoricamente infinita).

Come si affronta lo studio di un fenomeno vibratorio ?


Come tutti i fenomeni di interesse ingegneristico le vibrazioni meccaniche
possono essere affrontate in via teorica o in via sperimentale.
Studio delle caratteristiche delle vibrazioni in modello matematico semplice,
lineare e con un solo grado di libertà
Modello fisico Modello matematico (equazione di moto)
k c Smorzatore d2x dx jω t
Molla
viscoso m 2 + c + k x = f0 e
dt dt
x = spostamento verticale
m della massa m
Massa
Il modello matematico consente di studiare gli spostamenti della massa
Forzante
armonica
f0 ejωt rispetto alla condizione di equilibrio statico. Il peso, come una qualsiasi forza
costante) influenza solo la posizione di equilibrio ma non ampiezza e
frequenza delle vibrazioni (viene quindi trascurato nei problemi di dinamica).

I modelli con N gradi di libertà, sono rappresentati da sistemi di equazioni differenziali


ordinarie lineari a coefficienti costanti con struttura simile a quella dell’equazione precedente

La soluzione matematica dell’equazione differenziale lineare precedente è data dalla somma


di due termini:
• la soluzione xt (t) dell’equazione omogenea associata;
• l’integrale particolare xr(t), che è una qualsiasi soluzione che soddisfa l'equazione completa.
g Nuovo Pignone
Training

Vibrazioni libere
La soluzione dell’equazione omogenea, riscritta in funzione dei parametri adimensionali,

( )
descrive le vibrazioni libere del sistema:
−ω nζ t
10 xt (t ) = e ⋅ A sen ω n 1 − ζ 2 t + ϕ
8

6
ωn=√(k/m) (s-1) - pulsazione naturale del sistema (la
4
pulsazione della vibrazioni libere quando si esclude lo
Posizione (m)

2
smorzamento) ;
0
cc =2·√(k·m) (Nsm-1) - smorzamento critico (valore dello
-2
smorzamento al di sopra del quale non si hanno
-4
oscillazioni nella risposta libera del sistema);
-6

-8
ζ = c/ cc fattore di smorzamento (numero puro che indica
l'attitudine del sistema a smorzare più o meno rapidamente
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
le sue oscillazioni libere).
Tempo (s)

Vibrazioni forzate

Poiché il sistema considerato è lineare, e si è supposto che la forzante fosse di tipo armonico, si
sa già che anche le vibrazioni saranno armoniche, con la stessa frequenza della forzante e il
loro modulo e fase possono essere dedotti dall’analisi delle Funzioni di Risposta in Frequenza
Concetto di funzione risposta in frequenza
La risposta del sistema è quindi composta dalla somma dell’integrale particolare e della
soluzione dell’omogenea associata. Tuttavia quest’ultimo contributo, dopo un po' di tempo,
tende a smorzarsi e il sistema si assesta e vibra costantemente con una ampiezza ed una fase
costanti (condizioni di regime).
10 10 15

6
Transitorio 8

6
Regime 10

4
4 5
2
2

+
0 0
0

-2
-2

-4
= -5

Risposta
-4
-6
-10
-6 -8

-8
0 5 10 15
-10
0 5 10 15
completa -15
0 5 10 15

La funzione complessa α(Ω), detta ricettanza, ricavabile dallo studio dell’equazione


completa, è definita come il rapporto tra il modulo dell’ampiezza dell’oscillazione a regime e
l’ampiezza della forzante. Tale funzione fornisce quindi il modulo e la fase della risposta del
sistema (a regime) quando questo è sottoposto ad una forzante unitaria alla frequenza Ω.
A=ampiezza delle vibrazioni a regime
Ae jϕ 1
α (Ω) = = ϕ= fase delle vibrazioni rispetto alla forzante
f0 k − mΩ 2 + jΩ c f0=ampiezza della forzante (armonica)
Ω=frequenza della forzante
Rappresentazione grafica delle FRF
La ricettanza, come tutte le altre Funzioni di Risposta in Frequenza (mobilità, inertanza e
reciproci), mette in rapporto le caratteristiche delle vibrazioni forzate del sistema
(spostamento, velocità e accelerazione) con la forzante unitaria alla frequenza generica.
Tali funzioni sono di solito rappresentate tramite i diagrammi di Bode che non sono altro che
i diagrammi del modulo e della fase delle rispettive funzioni complesse:
Risonanza -10

-20
Modulo 0

-20
Fase
-30
(decibel) -40
(gradi)
x 1
α (Ω) = (Ω) =
-60
-40

-80

k − mΩ 2 + jΩ c
-50

f0 -60
-100

-120
-70
-140
-80
-160
-90
-1 0 1 2 -180
10 10 10 10 -1 0 1 2
10 10 10 10

I dati di maggior interesse che scaturiscono dall’analisi di tali diagrammi sono sicuramente le
frequenze di risonanza del sistema.
Tali frequenze sono individuabili nei diagrammi di Bode poiché ad esse corrisponde un
massimo relativo nel diagramma del modulo di tutte le Funzioni di Risposta in Frequenza (le
frequenze di risonanza sono caratteristiche del sistema: non dipendono dal tipo di FRF che
si sta considerando, né dalla posizione in cui le FRF sono state misurate).
L’individuazione di tali frequenze è importante perché qualora il sistema fosse sottoposto a
forzanti armoniche con frequenza pari o vicina a quelle di risonanza, le vibrazioni che ne
scaturirebbero sarebbero sicuramente molto elevate, con tutti i rischi che ne conseguono.
Per avere un’idea più precisa del
campo di frequenze e delle
ampiezze caratteristiche che
vengono generate da macchinari,
da singoli componenti
meccanici, da mezzi di trasporto
ed anche da eventi naturali si
riporta a fianco un
normogramma frequentemente
riportato in letteratura. Da tale
diagramma possono essere
ricavate, in maniera molto
indicativa, le frequenze, le
velocità e le accelerazioni
caratteristiche di molti tipi di
vibrazioni a cui siamo
giornalmente esposti.
Impulsi e vibrazioni
Dal punto di vista pratico, quando si parla di vibrazioni, si usa distinguere le vibrazioni
propriamente dette dagli impulsi (o shock). Molti macchinari sono sottoposti a test per
verificarne il comportamento sia di tipo vibratorio che di tipo impulsivo. In generale si parla di
shock quando un macchinario è sottoposto ad una forma di eccitazione meccanica di durata
relativamente breve. Viceversa si parla di vibrazioni, quando l’eccitazione è di lunga durata. Se
le vibrazioni hanno proprietà statistiche (medie) che non variano nel tempo, queste vengono
dette di tipo stazionario. Tuttavia anche quando le proprietà statistiche delle vibrazioni non
consentano di classificarle come stazionarie, se la velocità con cui queste proprietà variano è
relativamente bassa le tecniche e gli strumenti di misura possono essere molto simili (se non
identici) a quelli che si utilizzano nel caso stazionario. In tutti i casi che non rientrano nelle
casistiche precedenti si parla in generale di shock.
In effetti non esiste un criterio rigido che consenta di distinguere le vibrazioni dagli shock. Dal
punto di vista pratico si definisce spesso shock una eccitazione di tipo transiente la cui durata è
comparabile o inferiore al tempo di risposta (o di decadimento) della risposta all’impulso del
sistema.
Tale definizione è comunque da ritenersi relativamente semplicistica in quanto, dal punto di
vista meccanico, sarebbe più corretto definire come eccitazione impulsiva o shock un
fenomeno transitorio il cui contenuto in frequenza sia sufficientemente ampio, in relazione al
sistema in analisi, da eccitare tutti i principali modi di vibrazione del sistema.
Standards e criteri di valutazione per le vibrazioni dei macchinari
In relazione al tipo di vibrazioni a cui sono soggetti, i macchinari possono
essere suddivisi in 4 categorie:
•Macchine alternative con componenti sia alternativi che rotativi (motori diesel e alcuni
tipi di compressori e pompe): le vibrazioni sono misurate sulla struttura principale e quelle
più interessanti sono in genere localizzate alle basse frequenze;
•Macchine rotative con rotori rigidi (alcuni tipi di motori elettrici, pompe lente e a singolo
stadio): le vibrazioni sono misurate sulla struttura principale in prossimità dei supporti e
queste sono indicative delle forze generate dal moto del rotore (specialmente a causa dello
sbilanciamento);
•Macchine rotative con rotori flessibili (generatori elettrici con turbine a vapore, pompe e
compressori multi-stadio): in questi casi tali macchine, nella fase di accelerazione per il
raggiungimento della velocità operativa, attraversano più velocità critiche e il rotore vibra
con modi diversi.Le vibrazioni misurate sulla struttura principale non sono più indicative
delle vibrazioni del rotore (le vibrazioni misurate sui supporti possono essere piccole mentre
il rotore può vibrare con grosse ampiezze, tali da comprometterne la funzionalità). In tali casi
è necessario misurare direttamente le vibrazioni dell’albero;
•Macchine rotative con rotori quasi-flessibili (turbine a vapore a bassa pressione,
compressori assiali): in tali macchine vi sono rotori speciali in cui le vibrazioni misurate in
prossimità dei supporti sono indicative delle vibrazioni dell’albero.
Classificazione del livello di vibrazione di un macchinario

La classificazione del livello di vibrazione non è unica. Varia con il tipo di standard adottato,
con il range di frequenza e con altri fattori. Neanche la grandezza di osservazione è
univocamente accettata: i parametri che possono essere presi in considerazione sono
l’ampiezza della vibrazione, la sua velocità o la sua accelerazione.
•Per le vibrazioni nel campo di frequenze tra 10 e 1000 Hz, la velocità di vibrazione è il
parametro di gran lunga più utilizzato.
•Per vibrazioni di tipo puramente armonico, sia il valore di picco che il valore medio
quadratico (definito nella pagina seguente) sono indicativi del livello di vibrazione.
•Per vibrazioni di tipo più complesso i due indici darebbero indicazioni discordanti (per
velocità di rotazione da 600 a 12000 rpm - 10÷200 Hz- solo il valore medio quadratico della
velocità di vibrazione risulta indicativo del livello di vibrazione).

Per tale motivo la International Standard Organisation (ISO) ha introdotto come parametro di
misura del livello di vibrazione il ‘vibration severity’.
Tale parametro è definito come il più alto valore quadratico medio della velocità di vibrazione
nel range di frequenza da 10 a 1000 Hz, misurato sul macchinario in punti prefissati.
Tali misure sono generalmente triassiali in corrispondenza dei supporti o del basamento.
Vibration severity
Una volta effettuata la registrazione della velocità istantanea di vibrazione (naturalmente
campionando il segnale) il suo valore quadratico medio può essere ricavato tramite la seguente
formula: 1 T 2
vrms =
T ∫ 0
v (t )dt

Per vibrazioni di tipo armonico alla frequenza ωi, la velocità di vibrazione è esprimibile come:
vi = vˆi cos ω i t
Se le vibrazioni misurate contengono le frequenze ωi (con i=1, 2,.. ,n), se sono state misurate
l’ampiezza delle vibrazioni (si), la velocità (vi) o l’accelerazione (ai) ad ogni frequenza, il
livello di vibrazione (Vibration severity) è esprimibile come:
1  aˆ1   aˆ 2  
2 2 2

vrms =
 aˆ 
  +   + ... +  n 
2  ω1   ω 2 
=
1
[ ]
(sˆ1ω1 )2 + (sˆ2ω 2 )2 + ... + (sˆnω n )2 =
  ωn   2

=
1 2
2
[ 2
]
vˆ1 + vˆ2 + ... + vˆn
2

Se lo strumento di misura fornisce direttamente il valore quadratico medio della velocità, il


livello di vibrazione è esprimibile approssimativamente tramite la relazione:

vrms =
2
[
1 2
Rmax + Rmin
2
] con Rmax, Rmin massima e minima lettura dallo strumento
Macchine rotanti con rotori rigidi
Lo standard ISO 2372 si riferisce a macchine rotanti con velocità tra i 10 e 200 rps caratterizzati da rotori
sia rigidi che flessibili a condizione che le misure di vibrazioni in prossimità dei supporti siano indicative
delle vibrazioni del rotore.
Il livello di vibrazione definito in precedenza si applica al range di frequenze comprese almeno tra il 30
ed il 300% della frequenza di rotazione del rotore (coprendo sia le frequenze tipiche delle eccitazioni
sincrone -sbilanciamento- che le loro principali armoniche e le principali asincrone - whirl del rotore).

I componenti di tale tipo sono inoltre suddivisi in 4 classi:


Classe I - Singoli componenti collegati integralmente al macchinario completo nelle normali condizioni
operative (motori elettrici fino a 15 kW);
Classe II - Macchine di media taglia (motori elettrici da 15 a 75 kW e motori fino a 300 kW su basamenti
speciali )
Classe III - Motori di grandi dimensioni montati su basamenti pesanti e rigidi;
Classe IV - Motori di grandi dimensioni montati su basamenti relativamente elastici (flessibili) o
strutture di tipo leggero.
Il livello di vibrazione è suddiviso in 4 intervalli classificati con le lettere da A (buono) a D
(inaccettabile) in ordine crescente di importanza.
Il range di livello di vibrazioni deve essere scelto dall’utente sulla base di considerazioni che riguardano:
•il tipo e la taglia del macchinario;
•il tipo di servizio che deve assicurare;
•il tipo di basamento
•gli effetti che le vibrazioni possono provocare sul personale, sugli strumenti e sui macchinari vicini.
Criteri per la
classificazione del
livello di vibrazione

Giudizio sulla qualità


del livello di vibrazione
di un macchinario

Criterio ISO per la classificazione del livello di vibrazione di grandi motori (classi III e IV) in funzione del tipo di supporti:
Supporti rigidi: la prima frequenza naturale del macchinario sui supporti è superiore alla principale frequenza
dell’eccitazione;
Supporti flessibili: la prima frequenza naturale del macchinario sui supporti è inferiore alla principale frequenza
dell’eccitazione.
Valutazione delle vibrazioni sulla base di misure effettuate su componenti non rotanti
Esistono diversi standard (vedi tabella riferita alla ISO/DIS 10816) che descrivono le
procedure per la classificazione delle vibrazioni attraverso misure su parti non rotanti della
macchina. Tali standard definiscono sia criteri specifici per ogni singola categoria di macchine
che criteri comuni.
I criteri generali riguardano sia l’ampiezza delle vibrazioni che le variazioni di quest’ultima.
Questi riguardano sia le operazioni di monitoraggio del funzionamento dei macchinari che i
test che questi devono superare prima dell’acquisto da parte dei compratori.

I criteri intendono assicurare un lungo tempo di vita dei macchinari minimizzando gli effetti
negativi che le vibrazioni determinano sui vari componenti, sui macchinari posti nelle
vicinanze e sugli operatori.
Standard Si riferisce a
Parte 1 Procedure generali per diverse classi di macchinari, basate su misure effettuate su parti non rotanti

Parte 2 Turbine a vapore con basamento a terra con più di 50 MW

Parte 3 Macchine industriali con potenza nominale superiore a 30 MW e velocità tra i 120 e 15000 rpm

Parte 4 Turbine a gas

Parte 5 Macchine idrauliche con potenza nominale al di sopra di 1 MW e velocità tra i 120 e 1800 rpm
Macchine rotanti con rotori flessibili

Le macchine rotanti con telai relativamente rigidi e\o pesanti (se confrontati con la massa del
rotore) sono spesso classificate come macchine con rotore flessibile.
In tali casi il livello di vibrazioni può essere valutato con buona affidabilità solo se le misure
vengono condotte sugli organi rotanti.
Gli standard di riferimento riportati nella tabella successiva (riferita alla ISO 7919) sono più
adatti rispetto a quelli presentati in precedenza. I criteri precedenti possono non caratterizzare
esattamente le condizioni di funzionamento del macchinario sebbene le misure così effettuate
possono comunque risultare utili.

Standard Si riferisce a
Parte 1 Procedure generali per diverse classi di macchinari

Parte 2 Grandi generatori elettrici con turbine a vapore con basamento a terra

Parte 3 Macchine industriali con supporti idrodinamici (a fluido)

Parte 4 Turbine a gas industriali con potenza (in uscita) superiore a 3 MW

Parte 5 Macchine idrauliche con supporti idrodinamici con potenza (in uscita) superiore a 1 MW
Macchine alternative
Lo standard ISO/DIS 10816 stabilisce le procedure e indirizza le misure e la classificazione delle
vibrazioni meccaniche sulle macchine alternative di potenza al di sopra di 1 MW. Tale standard fa
riferimento alle vibrazioni misurate sulle parti fisse del macchinario.
Le vibrazioni misurate danno solo una parziale indicazione delle sollecitazioni e dello stato di vibrazione
dei componenti interni del macchinario (ad esempio: le vibrazioni torsionali di un rotore non possono
essere individuate tramite la misura delle vibrazioni in prossimità dei supporti). In tali macchinari i danni
più frequenti causati dalle vibrazioni si verificano sui componenti ausiliari e sui loro collegamenti al
macchinario (scambiatori di calore, pompe,…) sulle tubature e sugli strumenti di misura (termometri e
misuratori di pressione).
Riduttori e moltiplicatori
Lo standard ISO/WD 8579-2 stabilisce le procedure per la misura delle vibrazioni su ruotismi. Lo
standard si riferisce al ruotismo che opera in condizioni nominali di velocità, carico e temperatura e in
presenza di lubrificazione ottimale. Le misure su riduttori con supporti a film d’olio devono riguardare:
•Vibrazioni dell’asse (gli spostamenti rispetto alla cassa vengono misurati con sonde di prossimità);
•Vibrazioni dei supporti (misure triassiali con strumenti posizionati in prossimità dei supporti).
Viene indicato un sistema di classificazione dei riduttori (e moltiplicatori) sulla base dell’ampiezza e
delle velocità di vibrazione degli alberi rispetto alla cassa.
Le vibrazioni generate dai riduttori variano, anche in maniera consistente, in funzione della tipologia
degli ingranaggi, delle dimensioni e del tipo di servizio che devono assicurare.
(Si ricorda, a titolo di esempio, che le ruote dentate elicoidali sono una minore fonte di vibrazioni rispetto
a ruote a denti diritti con le stesse dimensioni)
Compressori centrifughi per aria e gas
Uno standard per le vibrazioni di tali componenti è stato proposto dalla Compressed Air and Gas Institute.
Questo riguarda in particolare i compressori centrifughi ed assiali sia singolo che multistadio in linea
operanti a velocità fino a 15000 rpm. In tale standard si valuta che le variazioni dell’ampiezza delle
vibrazioni sono più indicative dell’ampiezza assoluta delle vibrazioni stesse. Ogni cambiamento
significativo dell’ampiezza delle vibrazioni nelle medesime condizioni operative dovrebbe portare
all’arresto del compressore ed una accurata ricerca delle cause di tale variazione. In tali macchinari è
quindi indispensabile un monitoraggio continuo delle vibrazioni.
Pompe
Uno standard per i limiti accettabili delle vibrazioni delle pompe orizzontali è proposto dall’Idraulic
Institute. Tali limiti sono applicabili nelle seguenti condizioni di funzionamento:
•Le pompe devono funzionare in assenza di cavitazione e di separazione;
•I condotti di aspirazione devono assicurare alla pompa una portata regolare;
•I condotti devono essere collegati alla pompa senza introdurre ulteriori sollecitazioni sulla pompa;
•Gli alberi di collegamento devono essere posizionati in maniera ottimale.
Se le vibrazioni misurate superano i limiti stabiliti, devono essere analizzate procedendo per esclusione
tutte le possibili correzioni.
Anche in questo caso, più dell’ampiezza assoluta delle vibrazioni, devono essere tenute in considerazione
le variazioni entro un appropriato intervallo di osservazione.
Possono infatti essere ritenute accettabili anche vibrazioni che superano i limiti stabiliti, ma che si
mantengono costanti per un notevole arco temporale e se le vibrazioni non producono danneggiamenti sui
supporti (ampliamenti dei giochi e aumento delle emissioni acustiche).
General machinery vibration severity chart
Questo criterio si applica generalmente a tutte quelle
lavorazioni meccaniche in cui le vibrazioni non influenzano
direttamente la qualità del prodotto finito e viene utilizzata per
individuare il limiti di tolleranza per le vibrazioni.
L’asse delle ascisse è graduato in funzione della frequenza
delle vibrazioni (misurate in cicli al minuto - rpm) mentre
sull’asse delle ordinate va riportato il valore (misurato in
millimetri) dell’ampiezza picco-picco delle vibrazioni
misurate.
Le linee diagonali suddividono il diagramma in regioni
caratterizzate dal grado di vibrazione.
Tali diagrammi sono stati sviluppati sulla base di un gran
numero di informazioni tratte dalla ‘storia’ industriale e
riferite ad un gran numero di macchine.
•In fase di progetto si ricerca, per ogni tipo di macchinario e
con riferimento alle sue frequenze caratteristiche, un livello di
vibrazioni ottimale. La carta fornisce, per ogni frequenza
caratteristica, la massima ampiezza delle vibrazioni
ammissibile.
•In fase di verifica o monitoraggio si inserisce l’ampiezza e la
frequenza delle vibrazioni misurate e si ricava il grado di
vibrazione
Il diagramma rappresentato a fianco è piuttosto
simile a quello riportato nella pagina precedente.
Non si riferisce direttamente alle vibrazioni ma
indica il campo di accettabilità dello
sbilanciamento residuo per una vasta gamma di
macchinari e di velocità di rotazione. Lo
sbilanciamento residuo di una macchina rotante
o alternativa è direttamente collegato alle
vibrazioni che questa trasmette al basamento e
quindi al suolo, se non sono presenti dispositivi
di smorzamento.
Tale diagramma è associato ad una tabella in cui
sono indicate, con una sigla composta dalla
lettera G e da un numero (normalmente da 4000
a 0.4) una vasta gamma di categorie di macchine
in funzione del prodotto eω. (eccentricità del
baricentro per la velocità di rotazione - mm/s).
Si va dalla classe G4000 (motori diesel per
applicazioni marine con un numero dispari di
pistoni) alla classe G0.4 (giroscopi e alberi per
fresatrici di precisione).
Monitoraggio delle vibrazioni
Un semplice segnale di vibrazione rilevato in una direzione ed in una posizione qualsiasi non è un buon
indicatore dello stato di salute o di funzionamento di un macchinario. Innanzitutto è bene ricordare che una
vibrazione è una grandezza vettoriale nello spazio tridimensionale. Una misura delle vibrazioni, per essere
indicativa, deve essere effettuata in punti che devono essere attentamente selezionati ed il segnale misurato
deve essere scomposto nelle sue componenti fondamentali.
I supporti sono in molti casi le posizioni migliori per misurare le vibrazioni di un macchinario. E’ proprio in
tali punti che i principali carichi dinamici e le forze eccitatrici sono applicate ed inoltre, spesso, i cuscinetti
sono proprio gli elementi più critici dell’intera macchina. In generale quindi le misure dovrebbero essere
effettuate in corrispondenza, o almeno in prossimità, di ognuno dei cuscinetti presenti.
Le misure, in teoria, dovrebbero essere di tipo triassiale. Specialmente per quanto riguarda le macchine
rotanti, si ritengono sufficienti due sole misure in corrispondenza di ogni cuscinetto:
• se le vibrazioni assiali sono di limitata entità, si effettuano due misure in due direzioni normali all’asse del
cuscinetto (di solito quelle verticale ed orizzontale, per tener conto dell’effetto della gravità nei cuscini a fluido);
• se le vibrazioni assiali non sono trascurabili, si effettuano due misure, una in direzione radiale e l’altra
nella direzione assiale in cui si presume (da calcoli analitici o da precedenti misure) che le vibrazioni siano
maggiori.
Dallo spettro del segnale vibratorio possono essere individuate molte componenti in frequenza che possono
facilmente essere associate ad una determinata sorgente si vibrazione. Altre frequenze possono non essere
associate facilmente ad una sorgente specifica (l’innesco di fenomeni vibratori può essere determinato
anche a causa di forzanti di piccolissima entità ma caratterizzati da frequenze prossime a quelle di risonanza
del macchinario). Inoltre, anche nelle macchine cicliche, molte delle forzanti sono di tipo periodico, ma non
puramente sinusoidali: In questo caso, oltre alla frequenza fondamentale si riscontra la presenza di tutte le
armoniche.
La scelta dei punti di misura
delle vibrazioni è un
elemento essenziale al pari
della scelta degli strumenti di
misura, del criterio per la
valutazione del livello di
vibrazione del tipo di
condizionamento a cui il
segnale viene sottoposto

In figura sono riportati i


punti e le direzioni di misura
delle vibrazioni per i
cuscinetti radiali con albero
passante e per i cuscinetti di
tipo assiale
Trasduttori
I trasduttori utilizzati per la misura delle vibrazioni possono essere di vario tipo a seconda della grandezza
che si intende misurare (spostamento, velocità o accelerazione) del range di frequenze di interesse e delle
condizioni ambientali in cui la misura deve essere effettuata.
E’ infatti chiaro che per la misura di vibrazioni a frequenze piuttosto basse (<10 Hz) gli strumenti di tipo
piezoresistivo e gli strain gauges vanno preferiti ai trasduttori di tipo piezoelettrico. Per la misura delle
vibrazioni di un rotore flessibile devono evidentemente essere utilizzati trasduttori (di spostamento o di
velocità) senza contatto che si basano, ad esempio, sull’utilizzo del laser o sulla misura delle correnti
parassite indotte dal moto
relativo di due conduttori.
In molti casi è inoltre
necessaria la telemetria
come, ad esempio, per la
trasmissione di dati dagli
strain gauges montati su un
albero rotante per la misura
delle vibrazioni torsionali e
lo strumento per l’analisi e
la memorizzazione dei dati.
In ogni caso gli strumenti
devono avere una banda
passante di ampiezza
prefissata e devono essere
calibrati prima di ogni test.
Facendo riferimento alla figura
riportata a fianco, si intuisce
l’importanza della scelta delle
posizioni di misura quando si parla
di alberi rotanti. Se il rotore può
considerarsi rigido (se i supporti
1
sono molto flessibili, oppure se ha
una sezione ed una massa molto
rilevanti, oppure se la velocità di
rotazione è sufficientemente bassa)
2
allora questo si muoverà con moti
propri rigidi e bastano due misure
in prossimità dei supporti
a caratterizzarne il moto. Se invece
il rotore presenta vibrazioni
flessionali, queste vanno misurate (con sensori senza contatto) in posizioni ben precise lungo
l’asse. Una corretta scelta dei punti di misura richiederebbe una analisi preliminare (teorica) che
dovrebbe permettere di individuare le frequenze e i modi (le deformate dell’asse) che
contribuiscono alla vibrazione. E’ evidente che i punti di misura dovranno essere il più distanti
possibili dai nodi delle deformate principali. Se si ritiene che il quarto modo sia il maggior
responsabile delle vibrazioni del rotore schematizzato in figura, è evidente che la posizione da
scegliere è la n.2, anche se non coincide con un punto di massima ampiezza del terzo modo n.1.
Spettro in frequenza tipico delle vibrazioni di un macchinario (signature)
I motori a combustione interna, le pompe, le valvole i cuscini a rotolamento sono degli organi che,
in condizioni operative generano vibrazioni con degli spettri tipici. Tali organi possono essere
suddivisi in tre principali classi:
•Macchine cicliche (motori e sistemi di trasmissione)
•Generatori di vibrazioni e rumore di flusso (pompe e caldaie)
•generatori di vibrazioni transienti (interruttori)
Le macchine cicliche producono suoni e vibrazioni che si ripetono senza troppe variazioni in un
certo intervallo di tempo. Lo spettro in frequenza caratteristico di questi segnali viene utilizzato con
successo allo scopo di monitorare (anche in maniera continua) il funzionamento dei macchinari. I
segnali che vengono registrati durante il funzionamento dei motori, in prossimità dei cuscinetti
oppure sulla scatola dei riduttori contengono una notevole quantità di informazioni.
Se si danneggia un pistone, un cuscinetto od un albero, è evidente che le vibrazioni generate
durante il funzionamento subiscono dei mutamenti. Tuttavia, dall’analisi nel dominio del tempo dei
segnali di spostamento, velocità ed accelerazione, spesso tali mutamenti sono mascherati dalla
presenza di molte altre componenti. La semplice misura del livello di vibrazione globale può quindi
trarre in inganno.
Le tecniche dell’analisi in frequenza sono state sviluppate per evidenziare in maniera selettiva
quella parte del segnale che si ritiene possa essere sintomo inequivocabile di un malfunzionamento.
Tali tecniche non permettono solo di verificare delle ipotesi sulla genesi dei fenomeni vibratori ma,
in molti casi, sono in grado di indirizzare la ricerca di danni di cui non si conosce a priori l’origine.
Nella figura a fianco è riportato lo schema di un
generatore elettrico in cui le parti rotoriche sono
supportate da cuscinetti volventi a sfere.
Nella figura è inoltre possibile individuare la presenza
di un trasduttore montato in direzione radiale.
Le vibrazioni conterranno una buona quantità di
informazioni che saranno tuttavia immerse in una
notevole quantità di rumore (il campo magnetico del
generatore disturberà sicuramente la misura in quanto il
cavo si comporterà da antenna nei confronti dei disturbi
EMI).
Le componenti di maggiore interesse saranno quella
sincrona con la velocità di rotazione del generatore, la
frequenza tipica del cuscinetto a sfere (sarà multipla
della frequenza di sincronia a seconda del numero delle
sfere) e quelle che corrispondono alle vibrazioni
trasmesse dal collegamento a cinghie.
Un aumento di uno solo dei contributi fornisce già una ottima indicazione sul tipo di
intervento necessario alla riparazione del generatore (le sostituzione dei cuscinetti o
l’equilibratura del rotore) indipendentemente dalla quantità di rumore di misura.
Livello critico di vibrazione
I limiti massimi per i livelli di vibrazione accettabili per i vari macchinari a volte sono fissati
sulla base di considerazioni empiriche e sull’esperienza, ma spesso anche sulla base di
considerazioni ed analisi di tipo scientifico.
E’ di esperienza comune che la rottura di un macchinario è generalmente preceduta (nel 90%
dei casi) da un aumento del livello di vibrazione, qualunque fosse il valore assoluto prima
dell’evento. E’ inoltre evidente che tutti i macchinari sono soggetti a vibrazioni,
indipendentemente dalla qualità del progetto e dell’assemblaggio. La pratica industriale ha
messo in evidenza che vi è un buon accordo tra lo spettro in frequenza delle emissioni
vibratorie caratteristiche di un dato macchinario e le sue condizioni di funzionamento.
Spesso si confronta con un monitoraggio continuo lo spettro in frequenza delle vibrazioni
generate dal macchinario con uno spettro di riferimento allo scopo di individuare, nel tempo,
eventuali variazioni. Le variazioni sono spesso più significative dei livelli in valore assoluto.
• Normalmente vengono considerate non significative variazioni dell’ampiezza di vibrazione,
in corrispondenza delle frequenze caratteristiche del macchinario, al di sotto del 100% del
valore nominale (se il modulo almeno non raddoppia, le variazioni sono considerate
insignificanti);
• La derivata delle variazioni dell’ampiezza delle frequenze caratteristiche viene considerata un
parametro ancora più significativo del loro valore assoluto. Quando tale parametro assume
valori oltre un certo livello, si verifica che i macchinari tendono esponenzialmente alla rottura.
Uno dei metodi più utilizzati nella
pratica industriale per giudicare il
livello di vibrazione di un
macchinario è quello di
confrontare lo spettro in frequenza
delle vibrazioni generate da un
dato macchinario con uno spettro
di riferimento relativo al
macchinario in condizioni di
funzionamento ottimale (non
necessariamente riferito al
macchinario nuovo).
Nella figura a fianco sono riportati
due spettri in frequenza tipici di un
riduttore in buone condizioni ed
uno con un dente fratturato. Le
frequenze il cui livello risulta
amplificato danno indicazioni su
quale sia la ruota danneggiata ma
non permettono l’esatta
indicazione di quale sia il dente
fratturato.
g Nuovo Pignone
Training
Elaborazione dei segnali (signal processing)
Una volta individuate le posizioni di misura e, di conseguenza, il tipo dei sensori da utilizzare si
procede con la misura (e la memorizzazzione) dei segnali come funzione del tempo. I segnali, in
uscita degli strumenti di misura, sono spesso assai poco indicativi dello stato di funzionamento del
macchinario e necessitano di essere processati in maniera opportuna. Una delle prime operazioni a
cui il segnale deve essere sottoposto è la filtratura (weighting). Naturalmente tale operazione è
successiva alla filtratura anti-aliasing che va effettuato sul segnale analogico. Con le operazioni
di filtratura si intende eliminare alcune parti
del segnale di vibrazione che non sono
direttamente in relazione con il fenomeno di
interesse.
Se, ad esempio, si intende analizzare le
vibrazioni causate dallo sbilanciamento di un
rotore rigido, i contributi ad alta frequenza
dovuti al rumore o ad altri fenomeni di
disturbo sono indesiderati. Poiché quindi si
conosce la frequenza delle vibrazioni
direttamente dipendenti dallo sbilanciamento
(sono sincrone con il rotore) è quindi assai
utile utilizzare un filtro passa-banda centrato
sulla frequenza di rotazione del rotore stesso.
I filtri possono essere di tipo passa alto, passa
basso o passa banda a seconda delle esigenze.
Operazioni di media sui segnali temporali
La filtratura del segnale temporale non è l’unica operazione che può essere eseguita su segnali
di vibrazione. Per quanto riguarda le macchine rotanti, i riduttori e, in generale, tutte quelle
macchine operanti a regime periodico (rotanti ed alternative) è assai utile eseguire delle medie
temporali sui segnali di vibrazione registrati in ogni periodo. La possibilità di eseguire
correttamente l’operazione di media è legata alla possibilità di selezionare con estrema
precisione all’interno della finestra temporale di misura quei dati che si riferiscono ad un
singolo periodo. E’
quindi necessario un
tachimetro in grado
di individuare con
esattezza la posizione
del rotore (macchine
rotanti) o dell’albero
a gomiti (macchine
alternative).
I risultati della
semplice operazione
di media possono
essere sorprendenti.
Si supponga di dover
analizzare le vibrazioni
generate da un riduttore per
valutarne la funzionalità
meccanica. Allo scopo
possono essere utilizzati:
un accelerometro montato
sulla scatola e un
sensore che rileva gli
impulsi connessi ai
passaggi dei denti
dell’ultima ruota dentata

L’analisi dell’andamento
medio temporale delle
vibrazioni in un periodo
permette non solo di
identificare lo stato di
funzionalità del riduttore ma
anche, nel caso di un dente
danneggiato, di individuare
l’esatta posizione del danno.
g Nuovo Pignone
Training
Tecniche di media nel dominio della frequenza
Spesso le tecniche di media vengono applicate nel dominio della frequenza come nel dominio del
tempo. Tuttavia le due tecniche sono molto diverse dal punto di vista teorico e pratico e non vanno
confuse. Le tecniche di media nel tempo sono adottabili solo per macchine rotanti o alternative e le
misure necessitano di essere sincronizzate tramite un segnale di trigger per isolare un singolo
ciclo o una determinata parte
di esso.
Le medie nel dominio delle
frequenze sono utilizzate
anche nelle macchine a
flusso continuo e per
l’analisi modale, quando si
tenta di identificare le FRF
tramite test con eccitazione
ad impulso.
La presenza di disturbi di
tipo casuale, o dovuti ad una
non corretta applicazione
dell’eccitazione impulsiva
possono determinare dei
picchi nelle singole FRF che
non sono dovuti ad alcuna
risonanza.
Altri criteri ed osservazioni sulle vibrazioni generate da un macchinario
E’ oramai quasi universalmente accettato che:
•il livello di vibrazione alle basse frequenze è proporzionale all’ampiezza delle vibrazioni (x0);
•il livello di vibrazione alle medie frequenze è proporzionale alla velocità delle vibrazioni (jωx0);
•il livello di vibrazione alle alte frequenze è proporzionale all'accelerazione delle vibrazioni (-ω2x0).
In effetti c’è minore accordo sulle frequenze che delimitano i campi di applicazione dei diversi
criteri. Tuttavia, come già detto, nel range di frequenze di interesse per la maggior parte delle
applicazioni meccaniche la velocità viene considerata il miglior indicatore dello stato di salute del
macchinario. Tale indicazione può essere intuitivamente motivata dal fatto che i potenziali danni al
macchinario derivanti dalle vibrazioni sono correlati alla quantità di energia cinetica dissipata che,
nell’ipotesi di smorzamento viscoso, è proporzionale alla velocità.
Tuttavia il rispetto di una soglia massima del livello di vibrazioni, seppur misurato nella maniera più
opportuna, variabile con la tipologia del macchinario e con il tipo di servizio che questo deve
assicurare, non è l’unico criterio valido per la valutazione delle vibrazioni.
Effetti sull’uomo
Un criterio spesso dimenticato è generalmente indicato come criterio psicologico. Vi sono infatti
livelli di vibrazione che possono essere strutturalmente accettati, ma che possono provocare disagio o
addirittura danni agli operatori. Livelli di vibrazioni anche relativamente bassi, ma in corrispondenza
di alcune frequenze di risonanza proprie degli organi del corpo umano, possono determinare rilevanti
sintomatologie. La maggior parte delle frequenze proprie degli organi interni, della cassa toracica e
del collegamento testa-tronco ricadono nell’intervallo 4-10 Hz. Va quindi posta molta cura alla
limitazione delle emissioni vibratorie a tali frequenze.
A fianco e sotto sono riportati due diagrammi tratti
dalla ISO/TC 108 che mostrano le raccomandazioni
per i livelli di vibrazione accettabili (espressi in
accelerazione) per l’uomo in posizione seduta.
Può essere osservato che il livello di disturbo
dipende sia dalla frequenza delle vibrazioni che dalla
durata dell’esposizione.
L'accettabilità del livello di una vibrazione non
puramente sinusoidale è più complesso:

in generale sembra accertato che i livelli di vibrazioni


armoniche pure a frequenze molto diverse non sono
cumulativi.
Di norma si usa dividere lo spettro in bande di 1/3 di
ottava e porre limiti di accettabilità per ogni banda.
Nel caso che le vibrazioni avvengano in più direzioni
nello spazio, si devono calcolare i livelli di disagio di
ogni componente (Lx, Ly e Lz) e viene considerata
indicativa, come valore globale, la loro media
quadratica 1
Lxyz = Lx 2 + Ly 2 + Lz 2
3
Tipologie di test meccanici
I test di tipo meccanico per la verifica del livello di vibrazioni generate da un macchinario
possono essere classificati in varie categorie, sia in funzione dello scopo che del tipo di
eccitazione a cui il sistema meccanico viene sottoposto.
Dal punto di vista dello scopo che i test si propongono, questi possono essere suddivisi in:
•test per lo sviluppo (sono di solito condotti nelle prime fasi della progettazione come strumento
della progettazione stessa - spesso si limitano all’individuazione delle frequenze di risonanza)
•test di qualifica (sono normalmente una prima verifica delle specifiche di progetto eseguite su
prototipi)
•test di accettazione (sono i test che si eseguono subito prima della vendita di un prodotto per
verificare le specifiche di progetto e la bontà dei materiali - per i macchinari di grossa taglia e limitate
produzioni, il test viene ripetuto su ogni prodotto, per piccoli macchinari prodotti in serie di solito i test
sono a campione)
•test di screening (con tali test si cerca normalmente di provocare volontariamente i danneggiamenti
che possono verificarsi durante l’esercizio per lunghi periodi - lo scopo è quello di determinare e
correggere le cause di danneggiamenti non subitanei ma comunque in tempi inferiori al tempo di vita
dichiarato del macchinario)
•test di affidabilità (questi test vengono condotti su prodotti in serie di vasta scala e sono condotti su
campioni molto ampi - sono effettuati per verificare o determinare l'affidabilità espressa come tempo
medio di rottura oppure tempo medio tra le rotture oppure percentuale di rotture (in un dato intervallo)
•test per l’incremento dell’affidabilità (tali test sono simili ai precedenti ma sono condotti su
pochi prototipi - servono ad individuare e quindi ad eliminare le cause più frequenti di rottura)
Ciascuno di questi test può essere effettuato con tecniche mono o tri-assiali
I test meccanici si distinguono anche per il tipo di eccitazione. Principalmente l’eccitazione
può essere classificata in monofrequenza (sinusoidale) o multifrequenza.
L’eccitazione monofrequenza (o sinusoidale) viene utilizzata per simulare gli effetti di
vibrazioni periodiche introdotte da macchine rotanti a velocità costante. Tale tecnica non viene
normalmente utilizzata per la determinazione delle frequenze di risonanza di un macchinario
in quanto tale analisi richiederebbe un numero piuttosto elevato di test (compiuti ognuno a
frequenza differente) in cui il macchinario deve essere portato in condizioni di funzionamento
a regime.
L’eccitazione multifrequenza può essere ottenuta con diversi tipi di forzante:
•forzante impulsiva: teoricamente un impulso perfetto ha un contenuto in frequenza infinito e
quindi, con un’unica prova, è possibile determinare automaticamente le FRF e quindi le
frequenze di risonanza.
•forzante random: un segnale random ha un contenuto in frequenza teoricamente infinito. In
realtà la maggior parte degli eccitatori è in grado di generare rumori di tale tipo ma solo di tipo
Gaussiano (con una distribuzione in frequenza di tipo ‘a campana’). Tale tipo di eccitazione è
comunque accettata in quasi tutti i test di affidabilità, di qualifica e in molti di accettazione.
•sweep in frequenza: una forzante di tale tipo può essere descritta, in maniera molto semplice,
come un segnale armonico la cui frequenza è variabile linearmente con il tempo con una
prefissata velocità tra due valori prefissati. Tale segnale ha un contenuto in frequenza limitato
ma consente l’individuazione delle FRF e delle frequenza naturali ‘a tratti’, ovvero variando
progressivamente la frequenza iniziale e quella finale dello sweep.
Sweep Random
Sweep in frequenza Contenuto in frequenza del s egnale s weep Segnale random Contenuto in frequenza del s egnale random
1 -10 1 -20

0.8 0.8
-25
-15
0.6 0.6
-30
0.4 0.4
-20
S pos ta m e nto (m m )

Am pie z z a dB (m m )

S pos ta m e nto (m m )

Am pie z z a dB (m m )
-35
0.2 0.2

0 -25 0 -40

-0.2 -0.2
-45
-30
-0.4 -0.4
-50
-0.6 -0.6
-35
-55
-0.8 -0.8

-1 -40 -1 -60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s ) Frequenza (Hz) Tempo (s ) Frequenza (Hz)

Armonico Impulsivo
Segnale armonico Contenuto in frequenza del s egnale armonico Segnale impuls ivo Contenuto in frequenza del s egnale impuls ivo
1 0 1 -40

0.8 0.8 -41


-5

0.6 0.6 -42


-10
0.4 0.4 -43
S pos ta m e nto (m m )

Am pie z z a d B(m m )

S pos ta m e nto (m m )
-15

Am pie z z a d B(m m )
0.2 0.2 -44

0 -20 0 -45

-0.2 -0.2 -46


-25

-0.4 -0.4 -47


-30
-0.6 -0.6 -48
-35
-0.8 -0.8 -49

-1 -40 -1 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s ) Frequenza (Hz) Tempo (s ) Frequenza (Hz)

La durata dei test dipende dallo scopo del test e dal tipo di eccitazione (nei test di affidabilità il test si
può protrarre fino alla rottura del macchinario, nei test di accettazione è invece ovvio che tale evento non
deve verificarsi). Nei test di vibrazione la durata può essere espressa in giorni o ore, nei test ad impulso è
misurata in numero di eventi, indipendentemente dall’arco temporale in cui i test vengono effettuati.
Alcune considerazioni tratte dallo standard API 616
Gas Turbines for Refinery Service
Nelle pagine successive verranno presentati alcuni tra i punti più significativi dello standard
API che si riferiscono alle vibrazioni di una turbina a gas e, più in generale, alle specifiche ed
ai test che tali macchinari devono soddisfare.
Alcuni dei requisiti di tali macchinari non si riferiscono direttamente alle vibrazioni, ma
possono essere utili per la comprensione di quanto sia delicata la fase di progettazione.
Le turbine a gas a cui lo Standard si riferisce devono essere costruite per avere un tempo di
vita al minimo di 20 anni (in servizio). Devono essere inoltre assicurati almeno 3 anni di
servizio continuo ininterrotto. Devono essere previste delle ispezioni periodiche in ogni
sezione della turbina per verificare il rispetto delle precedenti specifiche; le ispezioni dovranno
essere distanziate di almeno 8000 ore operative (circa un anno, con un servizio di 24h su 24).
Il campo di variabilità della velocità di rotazione della turbina deve essere specificato ovvero,
se viene fornito un solo valore, deve essere compreso almeno tra l’80 e il 105% del valore
dichiarato.
Le turbine devono essere costruite per fornire un servizio ininterrotto erogando la massima
potenza e devono consentire rapidi avviamenti a freddo.
Le emissioni sonore devono mantenersi entro i limiti stabiliti dalle normative sul rumore.
La turbina deve essere in grado di ruotare senza danni fino alla massima velocità di progetto*
anche nelle peggiori condizioni ambientali contemplate nelle specifiche (ad alte temperature).
(*) Si intende la velocità a cui entra in funzione il sistema automatico di spegnimento della turbina in caso
di overspeed (ad esempio se il carico resistente viene a mancare all’improvviso)
Elementi rotanti
Alberi
Gli alberi devono essere progettati in modo da trasmettere la massima coppia che si sviluppa in
ogni condizione (sia di regime che di transitorio) prevista nelle specifiche.
Deve essere prevista la predisposizione di alcune zone in cui possano operare gli strumenti per
la misura delle vibrazioni radiali ed assiali.
Rotori
I rotori devono essere progettati per resistere in sicurezza a momentanei aumenti della velocità
di rotazione fino al 110% della massima velocità di progetto (prima che entri in azione il
dispositivo di sicurezza).
Le turbine devono essere in grado di continuare ad operare in sicurezza (senza rotture o
distacchi di dischi o palette) per perdite istantanee e complete del carico resistente.
Tenute
Tutti i tipi di tenute, comprese quelle a labirinto e a nido d’ape, devono assicurare la presenza
di giochi estremamente ridotti per evitare la fuoriuscita d’aria, gas combusti ed olio da ogni
componente del macchinario.
Tutte le tenute devono essere progettate in modo tale da usurarsi in corrispondenza dei
componenti sostituibili.
Le tenute devono essere progettate e posizionate in modo che le eventuali disuniformità nei
giochi possano eccitare le frequenze naturali del rotore su cui sono montate.
Dischi e palettature
Le frequenze naturali della palettatura non dovrebbero coincidere con le frequenze tipiche di
nessun tipo di forzante che possa essere generata nel campo di velocità di rotazione compreso
tra il 90% della velocità minima e il 110% della massima velocità consentita per il
funzionamento continuo (105% della massima velocità richiesta in ogni condizione di
funzionamento). Se questo non può essere assicurato, il livello di stress della pala deve essere
sufficientemente basso da assicurare una durata di vita pari a quella prevista per il
macchinario.
Particolare attenzione deve essere anche prestata al transitorio di avvio e riscaldamento.
Se le specifiche precedenti non possono essere soddisfatte, il venditore deve dimostrare,
tramite l’utilizzo dei diagrammi di Campbell e di Goodman la resistenza della singola paletta. I
diagrammi di Campbell devono basarsi su test sperimentali che devono essere confermati
almeno dal 25% delle palette.
I diagrammi delle palette dovrebbero essere relativi sia a velocità inferiori che superiori alla
velocità di bloccaggio della palettatura (anche questa va specificata nei diagrammi).
Se possibile il venditore dovrebbe dimostrare il soddisfacimento delle precedenti specifiche
anche sulla base di dati storici, riferiti a palettature identiche a quelle utilizzate nella turbina in
discussione ed operanti approssimativamente con le stesse velocità e condizioni ambientali (in
particolare pressione e temperatura). Le palette, per essere considerate accettabili, dovrebbero
aver assicurato, in macchine simili, almeno 8000 ore di lavoro continuativo senza problemi.
Mappe spettrali in cascata
Spesso lo spettro delle vibrazioni cambia in funzione dei parametri di funzionamento. Per le
macchine rotanti, ad esempio, lo spettro cambia con la velocità di rotazione. Se si misurano più
vibrazioni e gli spettri (sul piano xy) vengono ordinati in ordine crescente con la velocità lungo
l’asse z, si ottengono le cosiddette mappe spettrali. Tali mappe sono molto utili per distinguere
se le principali frequenze
della vibrazione sono
dovute alle frequenze
sincrone e alle loro
armoniche oppure a
frequenze naturali di tipo
strutturale.
Le componenti della
vibrazione con frequenze
sincrone con la velocità
di rotazione sono
allineate lungo la retta
1x, quelle corrispondenti
alla prima armonica sulla
retta 2x, quelle della
terza sulla retta 3x e così
via.
Nel diagramma a fianco,
relativo ad un motore a
combustione interna, si
possono distinguere le
frequenze dipendenti dalla
velocità rispetto a quelle da
essa indipendenti.
Si può osservare la presenza
di una componente a
frequenza costante a 120 Hz
probabilmente dovuta a una
frequenza di risonanza
strutturale. Quanto più la
velocità aumenta tanto più si
evidenziano le vibrazioni
sincrone e le armoniche. Alle
alte velocità si riconosce
l’effetto dell’eccitazione
introdotta dalla dinamica del
sistema di movimentazione
delle valvole di alimentazione
e scarico.
Diagrammi di Campbell
Nei diagrammi di Campbell sono riportate
le stesse informazioni dei diagrammi a
cascata ma sono presentate in modo
diverso. La velocità di rotazione della
macchina è riportata sull’asse orizzontale
mentre la frequenza delle vibrazioni è
riportata sull’asse verticale. Tutte le
armoniche della frequenza sincrona sono
allineate lungo le rette che escono dallo
spigolo in basso a sinistra del grafico.
Quando, ad una determinata velocità di
rotazione, si è in presenza di un picco delle
vibrazioni in corrispondenza di una certa
frequenza, sul diagramma si disegnano dei
cerchi il cui raggio (o il colore) è
caratteristico dell’ampiezza di vibrazione.
Nel diagramma di una turbina è possibile
distinguere le vibrazioni in risonanza delle
palette dal rumore di fondo. Le vibrazioni
raggiungono la loro massima ampiezza in
corrispondenza della 24a armonica (forse a
causa di irregolarità del flusso a monte).
g Nuovo Pignone
Training
Standard API 616 - Specifiche sulla dinamica delle turbine a gas
Il sistema rotore-supporti si dice in condizioni di risonanza quando su di esso viene applicata
una forzante periodica caratterizzata da una frequenza corrispondente ad una frequenza naturale
del sistema stesso.
In condizioni di risonanza le normali vibrazioni del sistema risultano amplificate. Il coefficiente
di amplificazione dipende dallo smorzamento del sistema e dal modo che è stato
eccitato. (Di solito si indica con 1°
modo proprio il modo rigido
traslatorio, con 2° modo proprio il
modo rigido conico, con 3° modo
proprio il 1° flessionale e così via)
Se il fattore di amplificazione AF
N c1
AF =
N 2 − N1
è maggiore di 2.5, la frequenza viene
detta critica e la corrispondente
velocità del rotore viene detta
velocità critica.
Si dice criticamente smorzata una
frequenza per la quale il fattore di
amplificazione è inferiore a 2.5.
Le velocità critiche dovrebbero essere determinate analiticamente e poi confermate attraverso
test sperimentali sul campo.
La velocità di rotazione del rotore dovrebbe essere ben distanziata dalle velocità critiche a
meno che le corrispondenti risonanze non siano criticamente smorzate.
Il costruttore deve provvedere all’esecuzione di una analisi della risposta allo sbilanciamento
per ogni turbina, misurando per tutte le velocità comprese nel range di funzionamento,
l’ampiezza delle vibrazioni del rotore in prefissati punti di misura.
Tramite l’analisi delle risposte, devono essere identificati tutti i modi del rotore in
corrispondenza ad ogni velocità critica compresa nel campo di funzionamento. Deve essere
inoltre individuato anche il modo corrispondente alla prima velocità critica superiore a quella
massima ammessa per il funzionamento a regime continuo della turbina.
L'entità dello sbilanciamento appositamente introdotto deve essere almeno pari al doppio dello
sbilanciamento residuo del rotore e comunque tale da determinare il raggiungimento di un
livello minimo di vibrazione definito come segue:
12000  12000  Lv Ampiezza picco picco della vibrazione
LV =  = 25.4 nel SI  U Sbilanciamento (once·pollici)
N   N WS Carico statico sui supporti (in libbre)
U = 4WS / N WO Carico sovrastante (in libbre - da utilizzare per modi
flessionali in cui la massima deformazione avviene
U = 4WO / N
agli estremi dell’albero)
Sulla base dell’analisi della risposta allo sbilanciamento si deve verificare che:
•se il fattore di amplificazione è minore di 2.5, non sono richiesti margini di sicurezza (o di
separazione) tra le velocità di rotazione ammissibili per la turbina e la velocità critica;
•se il fattore di amplificazione è compreso tra 2.5 e 3.55, la velocità critica deve essere al di
fuori del campo di funzionamento della turbina con un margine di sicurezza del 15% al di
sopra della massima velocità di funzionamento continuo e del 5% al di sotto della velocità
minima;
•se il fattore di amplificazione è superiore a 3.55 e la velocità critica è al di sotto della minima
velocità operativa, il margine di sicurezza (espresso in percentuale) deve essere almeno pari a:
 6 
SM = 100 −  84 + 
 AF − 3 
•se il fattore di amplificazione è superiore a 3.55 e la velocità critica è al di sopra della
massima velocità operativa, il margine di sicurezza (espresso in percentuale) deve essere
almeno pari a:
 6 
SM = 126 −  − 100
 AF − 3 
L’analisi teorica della risposta allo sbilanciamento deve verificare inoltre che l’altezza picco-
picco delle vibrazioni del rotore deve essere minore, per ogni velocità operativa, almeno al
75% del minimo gioco di progetto dei supporti (cuscinetti) su cui è montata la turbina.
Lo sbilanciamento totale del rotore è la somma di quello
appositamente introdotto e di quello residuo
I parametri che dovrebbero essere misurati durante il test sono la velocità, l’ampiezza delle vibrazioni
dell’albero e la relativa fase. Le vibrazioni misurate su due assi perpendicolari vanno sommate
vettorialmente in modo da ottenere la massima ampiezza di vibrazione e individuare il piano in cui si
sviluppano (è quindi utile l’uso di un oscilloscopio per visualizzare l’orbita).
Se alcune delle precedenti specifiche non sono state soddisfatte è necessario effettuare ulteriori test
(se le velocità critiche non rispettano i margini di sicurezza o le vibrazioni sono troppo piccole).
•Le deflessioni dell’albero non devono mai superare, per ogni velocità al di fuori del campo delle
velocità operative, il 90% dei minimi giochi di progetto in condizioni operative;
•Le deflessioni, per ogni velocità all’interno del campo delle velocità operative non devono superare
il 55% dei minimi giochi di progetto in condizioni operative o il 150% del limite di vibrazione in
prossimità dei trasduttori di vibrazione.
Vibrazioni torsionali
Le vibrazioni torsionali non devono essere trascurate perché possono essere eccitate da problemi ai
riduttori collegati alla turbina, da risonanze dei sistemi di controllo e dai transitori di avvio.
•Le risonanze torsionali dell’intero treno dovrebbero essere almeno il 10% al di sopra o al di sotto di
ogni possibile fonte di eccitazione all’interno dell’intero range di velocità operative. Anche le
frequenze critiche a frequenze multiple (armoniche) della velocità di rotazione dovrebbero essere
evitate a meno che non si possa provare che non sono dannose. Devono essere evitate anche tutte le
frequenze che possono eccitare a torsione l’albero anche se indipendenti dalla velocità di rotazione.
•Nel caso le precedenti specifiche non potessero essere rispettate, è necessario effettuare una analisi
degli stress indotti dalle vibrazioni torsionali per verificare l’assenza di effetti dannosi rilevanti.
g Nuovo Pignone
Training
Vibrazioni e bilanciamento
La maggior parte dei componenti rotanti (alberi, dischi, palettature, ecc.) dovrebbero essere
dinamicamente bilanciati.
In fase di assemblaggio tali componenti dovrebbero essere bilanciati dinamicamente (anche con
tecniche multiplanari) dopo l’aggiunta di non più di due componenti rilevanti. Le correzioni per
il bilanciamento devono essere effettuate solo sui componenti aggiunti. Il bilanciamento per la
correzione degli squilibri introdotti dai componenti secondari viene effettuato alla fine delle
operazioni di assemblaggio.
Il valore massimo tollerato dello sbilanciamento residuo per ogni piano di correzione viene
calcolato come segue:
U max = 4W / N (= 6350W / N nell'SI)
Umax sbilanciamento residuo in once·pollici (g·mm);
W Carico statico sui supporti in libbre (kg);
N Velocità massima di rotazione per il funzionamento continuo in rpm.
Se sono previsti degli alberi di scorta (di ricambio) questi devono essere bilanciati
dinamicamente con le stesse tolleranze del rotore principale.
Se il rotore deve essere progressivamente assemblato, tutte le parti rotanti devono essere
bilanciate separatamente e non possono essere effettuate correzioni sul rotore assemblato: il
rotore va smontato, va ripetuto il bilanciamento dei singoli componenti per raggiungere i limiti
di tolleranza per lo sbilanciamento residuo sul rotore assemblato.
•Durante i test con la macchina assemblata, con il rotore già bilanciato, quando il rotore viene
portato alla massima velocità di funzionamento continuo, l’ampiezza picco-picco delle sue
vibrazioni non deve superare, per rotori su cuscinetti radiali, il valore:
12000  12000 
A=  = nel SI 
N   N 
A ampiezza picco-picco delle vibrazioni del rotore;
N massima velocità di funzionamento continuo in rpm.
•Per ogni velocità superiore a quella massima di funzionamento continuo fino alla velocità di
overspeed (in cui entra in funzione il sistema di sicurezza che ‘taglia’`il combustibile)
l’ampiezza delle vibrazioni non deve superare il 150% del valore misurato alla massima
velocità di funzionamento continuo.
•Il rotore deve essere inizialmente portato a ruotare a bassa velocità affinché la temperatura, la
pressione dell’olio e le vibrazioni dell’albero si stabilizzino. Successivamente la velocità di
rotazione va incrementata a step del 10% fino alla massima velocità di funzionamento continuo
(particolare attenzione va prestata all’attraversamento delle eventuali velocità critiche). La
velocità va inoltre incrementata di un ulteriore 1% al di sopra della velocità di overspeed: la
turbina e tutto l’equipaggiamento devono resistere a 15 minuti in tali condizioni.
•La strumentazione deve essere in grado di monitorare e plottare la velocità di rotazione del
rotore, l’ampiezza picco-picco delle vibrazioni e la fase delle oscillazioni. Per la
visualizzazione delle misure è utile l’impiego di un oscilloscopio.
Sbilanciamento
Lo sbilanciamento di un rotore è un
problema di vibrazioni forzate di tipo
lineare. Per ogni ciclo, sincrono con la
velocità di rotazione del rotore, il segnale
nel dominio del tempo si ripete con la
stessa ampiezza. Il segnale di vibrazione
dovrebbe in teoria essere una sinusoide
pura ma normalmente, con i cuscinetti a
fluido, sono anche presenti (a bassi
livelli) anche le prime 4-5 armoniche.
Quando non si è in presenza di uno
sbilanciamento puro si possono avere:
•bande di rumore alla base della
frequenza fondamentale
•frequenze pari alla metà o a frazioni
intere della frequenza fondamentale
•Armoniche della fondamentale nei
cuscinetti antifrizione o armoniche di
notevole ampiezza nei cuscinetti a fluido
•Rumore bianco
•battimenti o qualsiasi fenomeno di
modulazione di ampiezza
Disassamento in macchine accoppiate
Quando due macchine funzionano accoppiate (ad esempio un generatore ed
una pompa in serie) spesso nascono problemi dovuti al disassamento tra gli
alberi delle due macchine. Tale problema di montaggio di solito viene
facilmente identificato e risolto in quanto si riscontra l’insorgenza di vibrazioni
tipiche che contengono le prime due armoniche della frequenza di rotazione.
Giochi dei cuscinetti volventi

La presenza di giochi dei cuscinetti a


rotolamento può essere causa di ulteriori
vibrazioni che possono essere classificate come
forzate.

Se un cuscinetto ha un gioco rispetto all’albero le


vibrazioni che si generano sono simili a quelle dello
sbilanciamento, con un alto contributo alla frequenza
sincrona. Tuttavia il segnale nel dominio del tempo è
caratterizzato da una modulazione dell’ampiezza
caratteristica dei battimenti. Se infatti il cuscinetto non è
solidale con l’albero, è probabile che ruoti con una
velocità leggermente inferiore. Si evidenzia quindi nel
segnale la presenza di una frequenza di poco inferiore a
quella di sincronismo (legata alla velocità di rotazione
del cuscinetto). La frequenza del battimento è legata
alla differenza tra le due frequenze e quindi alla velocità
relativa tra l’albero e il cuscinetto.
In corrispondenza della quarta armonica dell’albero (2a
flessionale) spesso si verifica che i cuscini ruotano
rispetto alla sede. Nonostante queste vibrazioni siano di
limitata ampiezza, il problema è serio. Dal segnale si
evidenzia la presenza della portante e di tre armoniche
in cui la terza è maggiore delle altre due.
Fenomeni autoeccitati
Non sempre le vibrazioni sono dovute alla presenza di forzanti specifiche che possono essere
individuate e ‘facilmente’ ridotte (si pensi allo sbilanciamento che può esser ridotto entro limiti
ammissibili). Vi sono infatti anche una serie di fenomeni autoeccitati che possono essere molto
più dannosi in quanto molto più subdoli. Tali fenomeni di solito si verificano in presenza di
mezzi fluidi oppure di attriti di tipo coulombiano. Quando tali meccanismi si innescano, anche
per motivi del tutto casuali, assorbono una parte dell’energia cinetica (di rotazione) dell’albero
e tendono ad amplificarsi in quanto a loro si oppongono solo le forze di smorzamento (piccole
negli organi meccanici). Il problema principale di tali
fenomeni è che si esplicano in instabilità di tipo
whirl e whip a frequenze asincrone.
Tali fenomeni determinano l’insorgenza di stati di
tensione alternata in alberi e dischi e quindi sono
causa di rotture per fatica degli organi rotanti.
I più importanti fenomeni di instabilità sono:
•Whirl di tipo isteretico;
•Presenza di fluido intrappolato nel rotore;
•Whip determinato da attrito coulombiano;
•Oil whirl (nei cuscini a fluido);
•Effetti dei giochi tra parti statoriche e palettatura;
•Whirl di propulsione.
Whirl isteretico
Quando un albero si inflette, su tutte sezioni dell’albero viene indotto uno stato di deformazione
caratterizzato dalla presenza di un asse neutro (se la sezione è circolare) passante per il centro della
sezione e normale alla direzione di inflessione. Se si fa riferimento alla teoria (lineare) della trave
elastica, l’asse neutro della deformazione coincide con quello della tensione e la risultante delle forze
elastiche di ‘richiamo’ è perpendicolare a tale asse. In effetti il problema non è esattamente lineare
poiché fenomeni di isteresi (elasticità ritardata) fanno in modo che vi sia uno sfasamento tra i due
piani neutri (il piano neutro della tensione è in
ritardo rispetto a quello della deformazione) e
quindi la forza elastica di richiamo non è
parallela al piano della deformata. La
componente normale alla deformata è diretta
nello stesso senso della rotazione dell’albero e
dà quindi origine al forward whirl. La presenza
di tale fenomeno determina un incremento delle
forze centrifughe, quindi della deflessione
dell’albero, ed ancora dell’aumento della
componente della forza elastica normale alla
deformata. Il fenomeno determina quindi una
marcata instabilità. Questo fenomeno si verifica
solo al di sopra della prima velocità critica del
rotore e la frequenza di whirl è pari alla metà
della frequenza di sincronismo.
Fluido intrappolato nel rotore
Un ulteriore fenomeno di vibrazioni autoeccitate si riscontra
quando si ha a che fare con rotori cavi che ruotano ad alta
velocità dove talvolta, all’interno della sezione cava, si possono
formare delle condense o delle infiltrazioni di olio. In questi casi
il fluido è spinto in direzione radiale dalle forze centrifughe ma è
anche trascinato in avanti (nel senso della rotazione)
a causa delle forze di tipo viscoso.
In pratica, la risultante delle forze che il fluido
esercita sul rotore non è puramente radiale
(come avverrebbe nel caso di fluido perfetto con
viscosità µ nulla) ma ha anche una componente
tangenziale che determina un forward whirl.
Si può osservare come si tratti ancora di un
fenomeno di instabilità in quanto lo whirl
determina un aumento della forza centrifuga sul
fluido e, quindi un’accentuazione delle
vibrazioni. Si verifica che tale fenomeno si
innesca per velocità di rotazione del rotore
comprese tra il 100 e il 200% della prima critica
e la frequenza di whirl è compresa tra il 50 e il
100% della frequenza di rotazione.
Contatto con attrito coulombiano tra parti statoriche e rotoriche
Fenomeni autoeccitati possono determinarsi anche quando parti rotoriche vengono direttamente
in contatto (senza la mediazione di un mezzo fluido) con parti statoriche - ad esempio a causa di
una imperfetta lubrificazione di un cuscinetto a fluido o di una eccessiva flessione dell’albero.
Oltre all’evidente considerazione che il contatto
diretto tra due parti in moto relativo può condurre
a fenomeni di rapida usura o di deformazione
delle parti più flessibili, è pure evidente che le
forze di attrito coulombiano inducono delle forze
tangenziali sul rotore la cui entità dipende dal
coefficiente di attrito e dalla pressione di
contatto.
La componente tangenziale è contraria alla
direzione di rotazione dell’asse e quindi induce
quello che viene chiamato backward whirl. Tale
fenomeno determina comunque un incremento
delle forze centrifughe, quindi della pressione di
contatto e, di conseguenza, anche della
componente tangenziale: è dunque ancora un
fenomeno di instabilità. La frequenza di whirl è
inferiore alla prima critica e una corretta
lubrificazione può eliminare il problema.
Oil whirl
L’oil whirl è un fenomeno ben noto nella letteratura scientifica. In un cuscino a fluido
completamente pieno d’olio, quando l’albero si avvicina alla sede, la pressione dell’olio genera
una forza che si oppone allo spostamento radiale dell’albero. Va comunque tenuto conto del fatto
che l’olio, essendo un fluido viscoso, viene
portato in rotazione dal rotore don una velocità
media pari alla metà della velocità tangenziale
del rotore stesso.
Il flusso dell’olio all’interno del meato fa sì che
la distribuzione delle pressioni non sia
perfettamente simmetrica rispetto alla direzione
radiale. Di conseguenza anche la risultante delle
azioni di pressione non è parallela a tale
direzione e quindi sarà presente anche una
componente tangenziale nel senso della
rotazione (forward whirl). Si dimostra che
anche questo fenomeno è tipicamente instabile.
Il campo di velocità di rotazione per cui si
verifica questo fenomeno va dal doppio della
prima velocità critica alla massima velocità del
rotore. La frequenza di whirl è normalmente la
metà di quella di rotazione.
Giochi tra parti statoriche e palettatura
Le turbomacchine assiali sono caratterizzate da
un altro tipo di instabilità che si manifesta
ancora con fenomeni di whirl. In questo caso
però il fatto se si tratti di forward o backward
whirl è strettamente dipendente dal tipo di
macchina (pompa, compressore o turbina)
anche se il principio per cui questo fenomeno si
innesca è il medesimo.
E’ infatti comunemente noto che il rendimento
di una macchina è direttamente dipendente
dall’ampiezza dei giochi tra la parte statorica e
quella rotorica. Se il rotore inizia ad inflettersi
per un qualche motivo in alcune zone i giochi si
riducono mentre in altre questi aumentano.
Nelle zone con giochi ridotti il rendimento
aumenta come pure lo scambio energetico e le
forze sulla palettatura mentre là dove i giochi
sono aumentati il discorso è esattamente
speculare.
Le differenti azioni sulle palettature danno
origine ad una componente normale e quindi a
fenomeni di whirl.
Whirl di propulsione.
Quando si ha a che fare con ventilatori o propulsori ad elica funzionanti ad alta velocità.
Quando l’asse dell’elica subisce una piccola deflessione, le pale modificano la propria velocità
in virtù dell’introduzione di componenti assiali dipendenti dalla deflessione angolare e dalla
geometria delle pale. Come è ben evidenziato in figura, l’introduzione di queste componenti
modifica la velocità relativa (come pure l’angolo di incidenza) tra le pale ed il flusso d’aria.
Tutto ciò, naturalmente, si riflette sulle forze aerodinamiche che quindi non sono uniformi su
tutte le pale determinando l’insorgenza di componenti tangenziali e quindi di fenomeni di
whirl. Normalmente le
vibrazioni sono di tipo
backward e sono
particolarmente distruttive
nei confronti dell’albero.
La possibilità di insorgenza
di tali vibrazioni è
molto sensibile a
variazioni della velocità
e della densità del flusso
d’aria incidente e quasi
insensibile alla coppia
sviluppata dall’albero.
Confronto tra le
caratteristiche peculiari
dei principali fenomeni
vibratori che si
riscontrano nelle
macchine con elementi
rotanti