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Vibrazioni libere
La soluzione dell’equazione omogenea, riscritta in funzione dei parametri adimensionali,
( )
descrive le vibrazioni libere del sistema:
−ω nζ t
10 xt (t ) = e ⋅ A sen ω n 1 − ζ 2 t + ϕ
8
6
ωn=√(k/m) (s-1) - pulsazione naturale del sistema (la
4
pulsazione della vibrazioni libere quando si esclude lo
Posizione (m)
2
smorzamento) ;
0
cc =2·√(k·m) (Nsm-1) - smorzamento critico (valore dello
-2
smorzamento al di sopra del quale non si hanno
-4
oscillazioni nella risposta libera del sistema);
-6
-8
ζ = c/ cc fattore di smorzamento (numero puro che indica
l'attitudine del sistema a smorzare più o meno rapidamente
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
le sue oscillazioni libere).
Tempo (s)
Vibrazioni forzate
Poiché il sistema considerato è lineare, e si è supposto che la forzante fosse di tipo armonico, si
sa già che anche le vibrazioni saranno armoniche, con la stessa frequenza della forzante e il
loro modulo e fase possono essere dedotti dall’analisi delle Funzioni di Risposta in Frequenza
Concetto di funzione risposta in frequenza
La risposta del sistema è quindi composta dalla somma dell’integrale particolare e della
soluzione dell’omogenea associata. Tuttavia quest’ultimo contributo, dopo un po' di tempo,
tende a smorzarsi e il sistema si assesta e vibra costantemente con una ampiezza ed una fase
costanti (condizioni di regime).
10 10 15
6
Transitorio 8
6
Regime 10
4
4 5
2
2
+
0 0
0
-2
-2
-4
= -5
Risposta
-4
-6
-10
-6 -8
-8
0 5 10 15
-10
0 5 10 15
completa -15
0 5 10 15
-20
Modulo 0
-20
Fase
-30
(decibel) -40
(gradi)
x 1
α (Ω) = (Ω) =
-60
-40
-80
k − mΩ 2 + jΩ c
-50
f0 -60
-100
-120
-70
-140
-80
-160
-90
-1 0 1 2 -180
10 10 10 10 -1 0 1 2
10 10 10 10
I dati di maggior interesse che scaturiscono dall’analisi di tali diagrammi sono sicuramente le
frequenze di risonanza del sistema.
Tali frequenze sono individuabili nei diagrammi di Bode poiché ad esse corrisponde un
massimo relativo nel diagramma del modulo di tutte le Funzioni di Risposta in Frequenza (le
frequenze di risonanza sono caratteristiche del sistema: non dipendono dal tipo di FRF che
si sta considerando, né dalla posizione in cui le FRF sono state misurate).
L’individuazione di tali frequenze è importante perché qualora il sistema fosse sottoposto a
forzanti armoniche con frequenza pari o vicina a quelle di risonanza, le vibrazioni che ne
scaturirebbero sarebbero sicuramente molto elevate, con tutti i rischi che ne conseguono.
Per avere un’idea più precisa del
campo di frequenze e delle
ampiezze caratteristiche che
vengono generate da macchinari,
da singoli componenti
meccanici, da mezzi di trasporto
ed anche da eventi naturali si
riporta a fianco un
normogramma frequentemente
riportato in letteratura. Da tale
diagramma possono essere
ricavate, in maniera molto
indicativa, le frequenze, le
velocità e le accelerazioni
caratteristiche di molti tipi di
vibrazioni a cui siamo
giornalmente esposti.
Impulsi e vibrazioni
Dal punto di vista pratico, quando si parla di vibrazioni, si usa distinguere le vibrazioni
propriamente dette dagli impulsi (o shock). Molti macchinari sono sottoposti a test per
verificarne il comportamento sia di tipo vibratorio che di tipo impulsivo. In generale si parla di
shock quando un macchinario è sottoposto ad una forma di eccitazione meccanica di durata
relativamente breve. Viceversa si parla di vibrazioni, quando l’eccitazione è di lunga durata. Se
le vibrazioni hanno proprietà statistiche (medie) che non variano nel tempo, queste vengono
dette di tipo stazionario. Tuttavia anche quando le proprietà statistiche delle vibrazioni non
consentano di classificarle come stazionarie, se la velocità con cui queste proprietà variano è
relativamente bassa le tecniche e gli strumenti di misura possono essere molto simili (se non
identici) a quelli che si utilizzano nel caso stazionario. In tutti i casi che non rientrano nelle
casistiche precedenti si parla in generale di shock.
In effetti non esiste un criterio rigido che consenta di distinguere le vibrazioni dagli shock. Dal
punto di vista pratico si definisce spesso shock una eccitazione di tipo transiente la cui durata è
comparabile o inferiore al tempo di risposta (o di decadimento) della risposta all’impulso del
sistema.
Tale definizione è comunque da ritenersi relativamente semplicistica in quanto, dal punto di
vista meccanico, sarebbe più corretto definire come eccitazione impulsiva o shock un
fenomeno transitorio il cui contenuto in frequenza sia sufficientemente ampio, in relazione al
sistema in analisi, da eccitare tutti i principali modi di vibrazione del sistema.
Standards e criteri di valutazione per le vibrazioni dei macchinari
In relazione al tipo di vibrazioni a cui sono soggetti, i macchinari possono
essere suddivisi in 4 categorie:
•Macchine alternative con componenti sia alternativi che rotativi (motori diesel e alcuni
tipi di compressori e pompe): le vibrazioni sono misurate sulla struttura principale e quelle
più interessanti sono in genere localizzate alle basse frequenze;
•Macchine rotative con rotori rigidi (alcuni tipi di motori elettrici, pompe lente e a singolo
stadio): le vibrazioni sono misurate sulla struttura principale in prossimità dei supporti e
queste sono indicative delle forze generate dal moto del rotore (specialmente a causa dello
sbilanciamento);
•Macchine rotative con rotori flessibili (generatori elettrici con turbine a vapore, pompe e
compressori multi-stadio): in questi casi tali macchine, nella fase di accelerazione per il
raggiungimento della velocità operativa, attraversano più velocità critiche e il rotore vibra
con modi diversi.Le vibrazioni misurate sulla struttura principale non sono più indicative
delle vibrazioni del rotore (le vibrazioni misurate sui supporti possono essere piccole mentre
il rotore può vibrare con grosse ampiezze, tali da comprometterne la funzionalità). In tali casi
è necessario misurare direttamente le vibrazioni dell’albero;
•Macchine rotative con rotori quasi-flessibili (turbine a vapore a bassa pressione,
compressori assiali): in tali macchine vi sono rotori speciali in cui le vibrazioni misurate in
prossimità dei supporti sono indicative delle vibrazioni dell’albero.
Classificazione del livello di vibrazione di un macchinario
La classificazione del livello di vibrazione non è unica. Varia con il tipo di standard adottato,
con il range di frequenza e con altri fattori. Neanche la grandezza di osservazione è
univocamente accettata: i parametri che possono essere presi in considerazione sono
l’ampiezza della vibrazione, la sua velocità o la sua accelerazione.
•Per le vibrazioni nel campo di frequenze tra 10 e 1000 Hz, la velocità di vibrazione è il
parametro di gran lunga più utilizzato.
•Per vibrazioni di tipo puramente armonico, sia il valore di picco che il valore medio
quadratico (definito nella pagina seguente) sono indicativi del livello di vibrazione.
•Per vibrazioni di tipo più complesso i due indici darebbero indicazioni discordanti (per
velocità di rotazione da 600 a 12000 rpm - 10÷200 Hz- solo il valore medio quadratico della
velocità di vibrazione risulta indicativo del livello di vibrazione).
Per tale motivo la International Standard Organisation (ISO) ha introdotto come parametro di
misura del livello di vibrazione il ‘vibration severity’.
Tale parametro è definito come il più alto valore quadratico medio della velocità di vibrazione
nel range di frequenza da 10 a 1000 Hz, misurato sul macchinario in punti prefissati.
Tali misure sono generalmente triassiali in corrispondenza dei supporti o del basamento.
Vibration severity
Una volta effettuata la registrazione della velocità istantanea di vibrazione (naturalmente
campionando il segnale) il suo valore quadratico medio può essere ricavato tramite la seguente
formula: 1 T 2
vrms =
T ∫ 0
v (t )dt
Per vibrazioni di tipo armonico alla frequenza ωi, la velocità di vibrazione è esprimibile come:
vi = vˆi cos ω i t
Se le vibrazioni misurate contengono le frequenze ωi (con i=1, 2,.. ,n), se sono state misurate
l’ampiezza delle vibrazioni (si), la velocità (vi) o l’accelerazione (ai) ad ogni frequenza, il
livello di vibrazione (Vibration severity) è esprimibile come:
1 aˆ1 aˆ 2
2 2 2
vrms =
aˆ
+ + ... + n
2 ω1 ω 2
=
1
[ ]
(sˆ1ω1 )2 + (sˆ2ω 2 )2 + ... + (sˆnω n )2 =
ωn 2
=
1 2
2
[ 2
]
vˆ1 + vˆ2 + ... + vˆn
2
vrms =
2
[
1 2
Rmax + Rmin
2
] con Rmax, Rmin massima e minima lettura dallo strumento
Macchine rotanti con rotori rigidi
Lo standard ISO 2372 si riferisce a macchine rotanti con velocità tra i 10 e 200 rps caratterizzati da rotori
sia rigidi che flessibili a condizione che le misure di vibrazioni in prossimità dei supporti siano indicative
delle vibrazioni del rotore.
Il livello di vibrazione definito in precedenza si applica al range di frequenze comprese almeno tra il 30
ed il 300% della frequenza di rotazione del rotore (coprendo sia le frequenze tipiche delle eccitazioni
sincrone -sbilanciamento- che le loro principali armoniche e le principali asincrone - whirl del rotore).
Criterio ISO per la classificazione del livello di vibrazione di grandi motori (classi III e IV) in funzione del tipo di supporti:
Supporti rigidi: la prima frequenza naturale del macchinario sui supporti è superiore alla principale frequenza
dell’eccitazione;
Supporti flessibili: la prima frequenza naturale del macchinario sui supporti è inferiore alla principale frequenza
dell’eccitazione.
Valutazione delle vibrazioni sulla base di misure effettuate su componenti non rotanti
Esistono diversi standard (vedi tabella riferita alla ISO/DIS 10816) che descrivono le
procedure per la classificazione delle vibrazioni attraverso misure su parti non rotanti della
macchina. Tali standard definiscono sia criteri specifici per ogni singola categoria di macchine
che criteri comuni.
I criteri generali riguardano sia l’ampiezza delle vibrazioni che le variazioni di quest’ultima.
Questi riguardano sia le operazioni di monitoraggio del funzionamento dei macchinari che i
test che questi devono superare prima dell’acquisto da parte dei compratori.
I criteri intendono assicurare un lungo tempo di vita dei macchinari minimizzando gli effetti
negativi che le vibrazioni determinano sui vari componenti, sui macchinari posti nelle
vicinanze e sugli operatori.
Standard Si riferisce a
Parte 1 Procedure generali per diverse classi di macchinari, basate su misure effettuate su parti non rotanti
Parte 3 Macchine industriali con potenza nominale superiore a 30 MW e velocità tra i 120 e 15000 rpm
Parte 5 Macchine idrauliche con potenza nominale al di sopra di 1 MW e velocità tra i 120 e 1800 rpm
Macchine rotanti con rotori flessibili
Le macchine rotanti con telai relativamente rigidi e\o pesanti (se confrontati con la massa del
rotore) sono spesso classificate come macchine con rotore flessibile.
In tali casi il livello di vibrazioni può essere valutato con buona affidabilità solo se le misure
vengono condotte sugli organi rotanti.
Gli standard di riferimento riportati nella tabella successiva (riferita alla ISO 7919) sono più
adatti rispetto a quelli presentati in precedenza. I criteri precedenti possono non caratterizzare
esattamente le condizioni di funzionamento del macchinario sebbene le misure così effettuate
possono comunque risultare utili.
Standard Si riferisce a
Parte 1 Procedure generali per diverse classi di macchinari
Parte 2 Grandi generatori elettrici con turbine a vapore con basamento a terra
Parte 5 Macchine idrauliche con supporti idrodinamici con potenza (in uscita) superiore a 1 MW
Macchine alternative
Lo standard ISO/DIS 10816 stabilisce le procedure e indirizza le misure e la classificazione delle
vibrazioni meccaniche sulle macchine alternative di potenza al di sopra di 1 MW. Tale standard fa
riferimento alle vibrazioni misurate sulle parti fisse del macchinario.
Le vibrazioni misurate danno solo una parziale indicazione delle sollecitazioni e dello stato di vibrazione
dei componenti interni del macchinario (ad esempio: le vibrazioni torsionali di un rotore non possono
essere individuate tramite la misura delle vibrazioni in prossimità dei supporti). In tali macchinari i danni
più frequenti causati dalle vibrazioni si verificano sui componenti ausiliari e sui loro collegamenti al
macchinario (scambiatori di calore, pompe,…) sulle tubature e sugli strumenti di misura (termometri e
misuratori di pressione).
Riduttori e moltiplicatori
Lo standard ISO/WD 8579-2 stabilisce le procedure per la misura delle vibrazioni su ruotismi. Lo
standard si riferisce al ruotismo che opera in condizioni nominali di velocità, carico e temperatura e in
presenza di lubrificazione ottimale. Le misure su riduttori con supporti a film d’olio devono riguardare:
•Vibrazioni dell’asse (gli spostamenti rispetto alla cassa vengono misurati con sonde di prossimità);
•Vibrazioni dei supporti (misure triassiali con strumenti posizionati in prossimità dei supporti).
Viene indicato un sistema di classificazione dei riduttori (e moltiplicatori) sulla base dell’ampiezza e
delle velocità di vibrazione degli alberi rispetto alla cassa.
Le vibrazioni generate dai riduttori variano, anche in maniera consistente, in funzione della tipologia
degli ingranaggi, delle dimensioni e del tipo di servizio che devono assicurare.
(Si ricorda, a titolo di esempio, che le ruote dentate elicoidali sono una minore fonte di vibrazioni rispetto
a ruote a denti diritti con le stesse dimensioni)
Compressori centrifughi per aria e gas
Uno standard per le vibrazioni di tali componenti è stato proposto dalla Compressed Air and Gas Institute.
Questo riguarda in particolare i compressori centrifughi ed assiali sia singolo che multistadio in linea
operanti a velocità fino a 15000 rpm. In tale standard si valuta che le variazioni dell’ampiezza delle
vibrazioni sono più indicative dell’ampiezza assoluta delle vibrazioni stesse. Ogni cambiamento
significativo dell’ampiezza delle vibrazioni nelle medesime condizioni operative dovrebbe portare
all’arresto del compressore ed una accurata ricerca delle cause di tale variazione. In tali macchinari è
quindi indispensabile un monitoraggio continuo delle vibrazioni.
Pompe
Uno standard per i limiti accettabili delle vibrazioni delle pompe orizzontali è proposto dall’Idraulic
Institute. Tali limiti sono applicabili nelle seguenti condizioni di funzionamento:
•Le pompe devono funzionare in assenza di cavitazione e di separazione;
•I condotti di aspirazione devono assicurare alla pompa una portata regolare;
•I condotti devono essere collegati alla pompa senza introdurre ulteriori sollecitazioni sulla pompa;
•Gli alberi di collegamento devono essere posizionati in maniera ottimale.
Se le vibrazioni misurate superano i limiti stabiliti, devono essere analizzate procedendo per esclusione
tutte le possibili correzioni.
Anche in questo caso, più dell’ampiezza assoluta delle vibrazioni, devono essere tenute in considerazione
le variazioni entro un appropriato intervallo di osservazione.
Possono infatti essere ritenute accettabili anche vibrazioni che superano i limiti stabiliti, ma che si
mantengono costanti per un notevole arco temporale e se le vibrazioni non producono danneggiamenti sui
supporti (ampliamenti dei giochi e aumento delle emissioni acustiche).
General machinery vibration severity chart
Questo criterio si applica generalmente a tutte quelle
lavorazioni meccaniche in cui le vibrazioni non influenzano
direttamente la qualità del prodotto finito e viene utilizzata per
individuare il limiti di tolleranza per le vibrazioni.
L’asse delle ascisse è graduato in funzione della frequenza
delle vibrazioni (misurate in cicli al minuto - rpm) mentre
sull’asse delle ordinate va riportato il valore (misurato in
millimetri) dell’ampiezza picco-picco delle vibrazioni
misurate.
Le linee diagonali suddividono il diagramma in regioni
caratterizzate dal grado di vibrazione.
Tali diagrammi sono stati sviluppati sulla base di un gran
numero di informazioni tratte dalla ‘storia’ industriale e
riferite ad un gran numero di macchine.
•In fase di progetto si ricerca, per ogni tipo di macchinario e
con riferimento alle sue frequenze caratteristiche, un livello di
vibrazioni ottimale. La carta fornisce, per ogni frequenza
caratteristica, la massima ampiezza delle vibrazioni
ammissibile.
•In fase di verifica o monitoraggio si inserisce l’ampiezza e la
frequenza delle vibrazioni misurate e si ricava il grado di
vibrazione
Il diagramma rappresentato a fianco è piuttosto
simile a quello riportato nella pagina precedente.
Non si riferisce direttamente alle vibrazioni ma
indica il campo di accettabilità dello
sbilanciamento residuo per una vasta gamma di
macchinari e di velocità di rotazione. Lo
sbilanciamento residuo di una macchina rotante
o alternativa è direttamente collegato alle
vibrazioni che questa trasmette al basamento e
quindi al suolo, se non sono presenti dispositivi
di smorzamento.
Tale diagramma è associato ad una tabella in cui
sono indicate, con una sigla composta dalla
lettera G e da un numero (normalmente da 4000
a 0.4) una vasta gamma di categorie di macchine
in funzione del prodotto eω. (eccentricità del
baricentro per la velocità di rotazione - mm/s).
Si va dalla classe G4000 (motori diesel per
applicazioni marine con un numero dispari di
pistoni) alla classe G0.4 (giroscopi e alberi per
fresatrici di precisione).
Monitoraggio delle vibrazioni
Un semplice segnale di vibrazione rilevato in una direzione ed in una posizione qualsiasi non è un buon
indicatore dello stato di salute o di funzionamento di un macchinario. Innanzitutto è bene ricordare che una
vibrazione è una grandezza vettoriale nello spazio tridimensionale. Una misura delle vibrazioni, per essere
indicativa, deve essere effettuata in punti che devono essere attentamente selezionati ed il segnale misurato
deve essere scomposto nelle sue componenti fondamentali.
I supporti sono in molti casi le posizioni migliori per misurare le vibrazioni di un macchinario. E’ proprio in
tali punti che i principali carichi dinamici e le forze eccitatrici sono applicate ed inoltre, spesso, i cuscinetti
sono proprio gli elementi più critici dell’intera macchina. In generale quindi le misure dovrebbero essere
effettuate in corrispondenza, o almeno in prossimità, di ognuno dei cuscinetti presenti.
Le misure, in teoria, dovrebbero essere di tipo triassiale. Specialmente per quanto riguarda le macchine
rotanti, si ritengono sufficienti due sole misure in corrispondenza di ogni cuscinetto:
• se le vibrazioni assiali sono di limitata entità, si effettuano due misure in due direzioni normali all’asse del
cuscinetto (di solito quelle verticale ed orizzontale, per tener conto dell’effetto della gravità nei cuscini a fluido);
• se le vibrazioni assiali non sono trascurabili, si effettuano due misure, una in direzione radiale e l’altra
nella direzione assiale in cui si presume (da calcoli analitici o da precedenti misure) che le vibrazioni siano
maggiori.
Dallo spettro del segnale vibratorio possono essere individuate molte componenti in frequenza che possono
facilmente essere associate ad una determinata sorgente si vibrazione. Altre frequenze possono non essere
associate facilmente ad una sorgente specifica (l’innesco di fenomeni vibratori può essere determinato
anche a causa di forzanti di piccolissima entità ma caratterizzati da frequenze prossime a quelle di risonanza
del macchinario). Inoltre, anche nelle macchine cicliche, molte delle forzanti sono di tipo periodico, ma non
puramente sinusoidali: In questo caso, oltre alla frequenza fondamentale si riscontra la presenza di tutte le
armoniche.
La scelta dei punti di misura
delle vibrazioni è un
elemento essenziale al pari
della scelta degli strumenti di
misura, del criterio per la
valutazione del livello di
vibrazione del tipo di
condizionamento a cui il
segnale viene sottoposto
L’analisi dell’andamento
medio temporale delle
vibrazioni in un periodo
permette non solo di
identificare lo stato di
funzionalità del riduttore ma
anche, nel caso di un dente
danneggiato, di individuare
l’esatta posizione del danno.
g Nuovo Pignone
Training
Tecniche di media nel dominio della frequenza
Spesso le tecniche di media vengono applicate nel dominio della frequenza come nel dominio del
tempo. Tuttavia le due tecniche sono molto diverse dal punto di vista teorico e pratico e non vanno
confuse. Le tecniche di media nel tempo sono adottabili solo per macchine rotanti o alternative e le
misure necessitano di essere sincronizzate tramite un segnale di trigger per isolare un singolo
ciclo o una determinata parte
di esso.
Le medie nel dominio delle
frequenze sono utilizzate
anche nelle macchine a
flusso continuo e per
l’analisi modale, quando si
tenta di identificare le FRF
tramite test con eccitazione
ad impulso.
La presenza di disturbi di
tipo casuale, o dovuti ad una
non corretta applicazione
dell’eccitazione impulsiva
possono determinare dei
picchi nelle singole FRF che
non sono dovuti ad alcuna
risonanza.
Altri criteri ed osservazioni sulle vibrazioni generate da un macchinario
E’ oramai quasi universalmente accettato che:
•il livello di vibrazione alle basse frequenze è proporzionale all’ampiezza delle vibrazioni (x0);
•il livello di vibrazione alle medie frequenze è proporzionale alla velocità delle vibrazioni (jωx0);
•il livello di vibrazione alle alte frequenze è proporzionale all'accelerazione delle vibrazioni (-ω2x0).
In effetti c’è minore accordo sulle frequenze che delimitano i campi di applicazione dei diversi
criteri. Tuttavia, come già detto, nel range di frequenze di interesse per la maggior parte delle
applicazioni meccaniche la velocità viene considerata il miglior indicatore dello stato di salute del
macchinario. Tale indicazione può essere intuitivamente motivata dal fatto che i potenziali danni al
macchinario derivanti dalle vibrazioni sono correlati alla quantità di energia cinetica dissipata che,
nell’ipotesi di smorzamento viscoso, è proporzionale alla velocità.
Tuttavia il rispetto di una soglia massima del livello di vibrazioni, seppur misurato nella maniera più
opportuna, variabile con la tipologia del macchinario e con il tipo di servizio che questo deve
assicurare, non è l’unico criterio valido per la valutazione delle vibrazioni.
Effetti sull’uomo
Un criterio spesso dimenticato è generalmente indicato come criterio psicologico. Vi sono infatti
livelli di vibrazione che possono essere strutturalmente accettati, ma che possono provocare disagio o
addirittura danni agli operatori. Livelli di vibrazioni anche relativamente bassi, ma in corrispondenza
di alcune frequenze di risonanza proprie degli organi del corpo umano, possono determinare rilevanti
sintomatologie. La maggior parte delle frequenze proprie degli organi interni, della cassa toracica e
del collegamento testa-tronco ricadono nell’intervallo 4-10 Hz. Va quindi posta molta cura alla
limitazione delle emissioni vibratorie a tali frequenze.
A fianco e sotto sono riportati due diagrammi tratti
dalla ISO/TC 108 che mostrano le raccomandazioni
per i livelli di vibrazione accettabili (espressi in
accelerazione) per l’uomo in posizione seduta.
Può essere osservato che il livello di disturbo
dipende sia dalla frequenza delle vibrazioni che dalla
durata dell’esposizione.
L'accettabilità del livello di una vibrazione non
puramente sinusoidale è più complesso:
0.8 0.8
-25
-15
0.6 0.6
-30
0.4 0.4
-20
S pos ta m e nto (m m )
Am pie z z a dB (m m )
S pos ta m e nto (m m )
Am pie z z a dB (m m )
-35
0.2 0.2
0 -25 0 -40
-0.2 -0.2
-45
-30
-0.4 -0.4
-50
-0.6 -0.6
-35
-55
-0.8 -0.8
-1 -40 -1 -60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s ) Frequenza (Hz) Tempo (s ) Frequenza (Hz)
Armonico Impulsivo
Segnale armonico Contenuto in frequenza del s egnale armonico Segnale impuls ivo Contenuto in frequenza del s egnale impuls ivo
1 0 1 -40
Am pie z z a d B(m m )
S pos ta m e nto (m m )
-15
Am pie z z a d B(m m )
0.2 0.2 -44
0 -20 0 -45
-1 -40 -1 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s ) Frequenza (Hz) Tempo (s ) Frequenza (Hz)
La durata dei test dipende dallo scopo del test e dal tipo di eccitazione (nei test di affidabilità il test si
può protrarre fino alla rottura del macchinario, nei test di accettazione è invece ovvio che tale evento non
deve verificarsi). Nei test di vibrazione la durata può essere espressa in giorni o ore, nei test ad impulso è
misurata in numero di eventi, indipendentemente dall’arco temporale in cui i test vengono effettuati.
Alcune considerazioni tratte dallo standard API 616
Gas Turbines for Refinery Service
Nelle pagine successive verranno presentati alcuni tra i punti più significativi dello standard
API che si riferiscono alle vibrazioni di una turbina a gas e, più in generale, alle specifiche ed
ai test che tali macchinari devono soddisfare.
Alcuni dei requisiti di tali macchinari non si riferiscono direttamente alle vibrazioni, ma
possono essere utili per la comprensione di quanto sia delicata la fase di progettazione.
Le turbine a gas a cui lo Standard si riferisce devono essere costruite per avere un tempo di
vita al minimo di 20 anni (in servizio). Devono essere inoltre assicurati almeno 3 anni di
servizio continuo ininterrotto. Devono essere previste delle ispezioni periodiche in ogni
sezione della turbina per verificare il rispetto delle precedenti specifiche; le ispezioni dovranno
essere distanziate di almeno 8000 ore operative (circa un anno, con un servizio di 24h su 24).
Il campo di variabilità della velocità di rotazione della turbina deve essere specificato ovvero,
se viene fornito un solo valore, deve essere compreso almeno tra l’80 e il 105% del valore
dichiarato.
Le turbine devono essere costruite per fornire un servizio ininterrotto erogando la massima
potenza e devono consentire rapidi avviamenti a freddo.
Le emissioni sonore devono mantenersi entro i limiti stabiliti dalle normative sul rumore.
La turbina deve essere in grado di ruotare senza danni fino alla massima velocità di progetto*
anche nelle peggiori condizioni ambientali contemplate nelle specifiche (ad alte temperature).
(*) Si intende la velocità a cui entra in funzione il sistema automatico di spegnimento della turbina in caso
di overspeed (ad esempio se il carico resistente viene a mancare all’improvviso)
Elementi rotanti
Alberi
Gli alberi devono essere progettati in modo da trasmettere la massima coppia che si sviluppa in
ogni condizione (sia di regime che di transitorio) prevista nelle specifiche.
Deve essere prevista la predisposizione di alcune zone in cui possano operare gli strumenti per
la misura delle vibrazioni radiali ed assiali.
Rotori
I rotori devono essere progettati per resistere in sicurezza a momentanei aumenti della velocità
di rotazione fino al 110% della massima velocità di progetto (prima che entri in azione il
dispositivo di sicurezza).
Le turbine devono essere in grado di continuare ad operare in sicurezza (senza rotture o
distacchi di dischi o palette) per perdite istantanee e complete del carico resistente.
Tenute
Tutti i tipi di tenute, comprese quelle a labirinto e a nido d’ape, devono assicurare la presenza
di giochi estremamente ridotti per evitare la fuoriuscita d’aria, gas combusti ed olio da ogni
componente del macchinario.
Tutte le tenute devono essere progettate in modo tale da usurarsi in corrispondenza dei
componenti sostituibili.
Le tenute devono essere progettate e posizionate in modo che le eventuali disuniformità nei
giochi possano eccitare le frequenze naturali del rotore su cui sono montate.
Dischi e palettature
Le frequenze naturali della palettatura non dovrebbero coincidere con le frequenze tipiche di
nessun tipo di forzante che possa essere generata nel campo di velocità di rotazione compreso
tra il 90% della velocità minima e il 110% della massima velocità consentita per il
funzionamento continuo (105% della massima velocità richiesta in ogni condizione di
funzionamento). Se questo non può essere assicurato, il livello di stress della pala deve essere
sufficientemente basso da assicurare una durata di vita pari a quella prevista per il
macchinario.
Particolare attenzione deve essere anche prestata al transitorio di avvio e riscaldamento.
Se le specifiche precedenti non possono essere soddisfatte, il venditore deve dimostrare,
tramite l’utilizzo dei diagrammi di Campbell e di Goodman la resistenza della singola paletta. I
diagrammi di Campbell devono basarsi su test sperimentali che devono essere confermati
almeno dal 25% delle palette.
I diagrammi delle palette dovrebbero essere relativi sia a velocità inferiori che superiori alla
velocità di bloccaggio della palettatura (anche questa va specificata nei diagrammi).
Se possibile il venditore dovrebbe dimostrare il soddisfacimento delle precedenti specifiche
anche sulla base di dati storici, riferiti a palettature identiche a quelle utilizzate nella turbina in
discussione ed operanti approssimativamente con le stesse velocità e condizioni ambientali (in
particolare pressione e temperatura). Le palette, per essere considerate accettabili, dovrebbero
aver assicurato, in macchine simili, almeno 8000 ore di lavoro continuativo senza problemi.
Mappe spettrali in cascata
Spesso lo spettro delle vibrazioni cambia in funzione dei parametri di funzionamento. Per le
macchine rotanti, ad esempio, lo spettro cambia con la velocità di rotazione. Se si misurano più
vibrazioni e gli spettri (sul piano xy) vengono ordinati in ordine crescente con la velocità lungo
l’asse z, si ottengono le cosiddette mappe spettrali. Tali mappe sono molto utili per distinguere
se le principali frequenze
della vibrazione sono
dovute alle frequenze
sincrone e alle loro
armoniche oppure a
frequenze naturali di tipo
strutturale.
Le componenti della
vibrazione con frequenze
sincrone con la velocità
di rotazione sono
allineate lungo la retta
1x, quelle corrispondenti
alla prima armonica sulla
retta 2x, quelle della
terza sulla retta 3x e così
via.
Nel diagramma a fianco,
relativo ad un motore a
combustione interna, si
possono distinguere le
frequenze dipendenti dalla
velocità rispetto a quelle da
essa indipendenti.
Si può osservare la presenza
di una componente a
frequenza costante a 120 Hz
probabilmente dovuta a una
frequenza di risonanza
strutturale. Quanto più la
velocità aumenta tanto più si
evidenziano le vibrazioni
sincrone e le armoniche. Alle
alte velocità si riconosce
l’effetto dell’eccitazione
introdotta dalla dinamica del
sistema di movimentazione
delle valvole di alimentazione
e scarico.
Diagrammi di Campbell
Nei diagrammi di Campbell sono riportate
le stesse informazioni dei diagrammi a
cascata ma sono presentate in modo
diverso. La velocità di rotazione della
macchina è riportata sull’asse orizzontale
mentre la frequenza delle vibrazioni è
riportata sull’asse verticale. Tutte le
armoniche della frequenza sincrona sono
allineate lungo le rette che escono dallo
spigolo in basso a sinistra del grafico.
Quando, ad una determinata velocità di
rotazione, si è in presenza di un picco delle
vibrazioni in corrispondenza di una certa
frequenza, sul diagramma si disegnano dei
cerchi il cui raggio (o il colore) è
caratteristico dell’ampiezza di vibrazione.
Nel diagramma di una turbina è possibile
distinguere le vibrazioni in risonanza delle
palette dal rumore di fondo. Le vibrazioni
raggiungono la loro massima ampiezza in
corrispondenza della 24a armonica (forse a
causa di irregolarità del flusso a monte).
g Nuovo Pignone
Training
Standard API 616 - Specifiche sulla dinamica delle turbine a gas
Il sistema rotore-supporti si dice in condizioni di risonanza quando su di esso viene applicata
una forzante periodica caratterizzata da una frequenza corrispondente ad una frequenza naturale
del sistema stesso.
In condizioni di risonanza le normali vibrazioni del sistema risultano amplificate. Il coefficiente
di amplificazione dipende dallo smorzamento del sistema e dal modo che è stato
eccitato. (Di solito si indica con 1°
modo proprio il modo rigido
traslatorio, con 2° modo proprio il
modo rigido conico, con 3° modo
proprio il 1° flessionale e così via)
Se il fattore di amplificazione AF
N c1
AF =
N 2 − N1
è maggiore di 2.5, la frequenza viene
detta critica e la corrispondente
velocità del rotore viene detta
velocità critica.
Si dice criticamente smorzata una
frequenza per la quale il fattore di
amplificazione è inferiore a 2.5.
Le velocità critiche dovrebbero essere determinate analiticamente e poi confermate attraverso
test sperimentali sul campo.
La velocità di rotazione del rotore dovrebbe essere ben distanziata dalle velocità critiche a
meno che le corrispondenti risonanze non siano criticamente smorzate.
Il costruttore deve provvedere all’esecuzione di una analisi della risposta allo sbilanciamento
per ogni turbina, misurando per tutte le velocità comprese nel range di funzionamento,
l’ampiezza delle vibrazioni del rotore in prefissati punti di misura.
Tramite l’analisi delle risposte, devono essere identificati tutti i modi del rotore in
corrispondenza ad ogni velocità critica compresa nel campo di funzionamento. Deve essere
inoltre individuato anche il modo corrispondente alla prima velocità critica superiore a quella
massima ammessa per il funzionamento a regime continuo della turbina.
L'entità dello sbilanciamento appositamente introdotto deve essere almeno pari al doppio dello
sbilanciamento residuo del rotore e comunque tale da determinare il raggiungimento di un
livello minimo di vibrazione definito come segue:
12000 12000 Lv Ampiezza picco picco della vibrazione
LV = = 25.4 nel SI U Sbilanciamento (once·pollici)
N N WS Carico statico sui supporti (in libbre)
U = 4WS / N WO Carico sovrastante (in libbre - da utilizzare per modi
flessionali in cui la massima deformazione avviene
U = 4WO / N
agli estremi dell’albero)
Sulla base dell’analisi della risposta allo sbilanciamento si deve verificare che:
•se il fattore di amplificazione è minore di 2.5, non sono richiesti margini di sicurezza (o di
separazione) tra le velocità di rotazione ammissibili per la turbina e la velocità critica;
•se il fattore di amplificazione è compreso tra 2.5 e 3.55, la velocità critica deve essere al di
fuori del campo di funzionamento della turbina con un margine di sicurezza del 15% al di
sopra della massima velocità di funzionamento continuo e del 5% al di sotto della velocità
minima;
•se il fattore di amplificazione è superiore a 3.55 e la velocità critica è al di sotto della minima
velocità operativa, il margine di sicurezza (espresso in percentuale) deve essere almeno pari a:
6
SM = 100 − 84 +
AF − 3
•se il fattore di amplificazione è superiore a 3.55 e la velocità critica è al di sopra della
massima velocità operativa, il margine di sicurezza (espresso in percentuale) deve essere
almeno pari a:
6
SM = 126 − − 100
AF − 3
L’analisi teorica della risposta allo sbilanciamento deve verificare inoltre che l’altezza picco-
picco delle vibrazioni del rotore deve essere minore, per ogni velocità operativa, almeno al
75% del minimo gioco di progetto dei supporti (cuscinetti) su cui è montata la turbina.
Lo sbilanciamento totale del rotore è la somma di quello
appositamente introdotto e di quello residuo
I parametri che dovrebbero essere misurati durante il test sono la velocità, l’ampiezza delle vibrazioni
dell’albero e la relativa fase. Le vibrazioni misurate su due assi perpendicolari vanno sommate
vettorialmente in modo da ottenere la massima ampiezza di vibrazione e individuare il piano in cui si
sviluppano (è quindi utile l’uso di un oscilloscopio per visualizzare l’orbita).
Se alcune delle precedenti specifiche non sono state soddisfatte è necessario effettuare ulteriori test
(se le velocità critiche non rispettano i margini di sicurezza o le vibrazioni sono troppo piccole).
•Le deflessioni dell’albero non devono mai superare, per ogni velocità al di fuori del campo delle
velocità operative, il 90% dei minimi giochi di progetto in condizioni operative;
•Le deflessioni, per ogni velocità all’interno del campo delle velocità operative non devono superare
il 55% dei minimi giochi di progetto in condizioni operative o il 150% del limite di vibrazione in
prossimità dei trasduttori di vibrazione.
Vibrazioni torsionali
Le vibrazioni torsionali non devono essere trascurate perché possono essere eccitate da problemi ai
riduttori collegati alla turbina, da risonanze dei sistemi di controllo e dai transitori di avvio.
•Le risonanze torsionali dell’intero treno dovrebbero essere almeno il 10% al di sopra o al di sotto di
ogni possibile fonte di eccitazione all’interno dell’intero range di velocità operative. Anche le
frequenze critiche a frequenze multiple (armoniche) della velocità di rotazione dovrebbero essere
evitate a meno che non si possa provare che non sono dannose. Devono essere evitate anche tutte le
frequenze che possono eccitare a torsione l’albero anche se indipendenti dalla velocità di rotazione.
•Nel caso le precedenti specifiche non potessero essere rispettate, è necessario effettuare una analisi
degli stress indotti dalle vibrazioni torsionali per verificare l’assenza di effetti dannosi rilevanti.
g Nuovo Pignone
Training
Vibrazioni e bilanciamento
La maggior parte dei componenti rotanti (alberi, dischi, palettature, ecc.) dovrebbero essere
dinamicamente bilanciati.
In fase di assemblaggio tali componenti dovrebbero essere bilanciati dinamicamente (anche con
tecniche multiplanari) dopo l’aggiunta di non più di due componenti rilevanti. Le correzioni per
il bilanciamento devono essere effettuate solo sui componenti aggiunti. Il bilanciamento per la
correzione degli squilibri introdotti dai componenti secondari viene effettuato alla fine delle
operazioni di assemblaggio.
Il valore massimo tollerato dello sbilanciamento residuo per ogni piano di correzione viene
calcolato come segue:
U max = 4W / N (= 6350W / N nell'SI)
Umax sbilanciamento residuo in once·pollici (g·mm);
W Carico statico sui supporti in libbre (kg);
N Velocità massima di rotazione per il funzionamento continuo in rpm.
Se sono previsti degli alberi di scorta (di ricambio) questi devono essere bilanciati
dinamicamente con le stesse tolleranze del rotore principale.
Se il rotore deve essere progressivamente assemblato, tutte le parti rotanti devono essere
bilanciate separatamente e non possono essere effettuate correzioni sul rotore assemblato: il
rotore va smontato, va ripetuto il bilanciamento dei singoli componenti per raggiungere i limiti
di tolleranza per lo sbilanciamento residuo sul rotore assemblato.
•Durante i test con la macchina assemblata, con il rotore già bilanciato, quando il rotore viene
portato alla massima velocità di funzionamento continuo, l’ampiezza picco-picco delle sue
vibrazioni non deve superare, per rotori su cuscinetti radiali, il valore:
12000 12000
A= = nel SI
N N
A ampiezza picco-picco delle vibrazioni del rotore;
N massima velocità di funzionamento continuo in rpm.
•Per ogni velocità superiore a quella massima di funzionamento continuo fino alla velocità di
overspeed (in cui entra in funzione il sistema di sicurezza che ‘taglia’`il combustibile)
l’ampiezza delle vibrazioni non deve superare il 150% del valore misurato alla massima
velocità di funzionamento continuo.
•Il rotore deve essere inizialmente portato a ruotare a bassa velocità affinché la temperatura, la
pressione dell’olio e le vibrazioni dell’albero si stabilizzino. Successivamente la velocità di
rotazione va incrementata a step del 10% fino alla massima velocità di funzionamento continuo
(particolare attenzione va prestata all’attraversamento delle eventuali velocità critiche). La
velocità va inoltre incrementata di un ulteriore 1% al di sopra della velocità di overspeed: la
turbina e tutto l’equipaggiamento devono resistere a 15 minuti in tali condizioni.
•La strumentazione deve essere in grado di monitorare e plottare la velocità di rotazione del
rotore, l’ampiezza picco-picco delle vibrazioni e la fase delle oscillazioni. Per la
visualizzazione delle misure è utile l’impiego di un oscilloscopio.
Sbilanciamento
Lo sbilanciamento di un rotore è un
problema di vibrazioni forzate di tipo
lineare. Per ogni ciclo, sincrono con la
velocità di rotazione del rotore, il segnale
nel dominio del tempo si ripete con la
stessa ampiezza. Il segnale di vibrazione
dovrebbe in teoria essere una sinusoide
pura ma normalmente, con i cuscinetti a
fluido, sono anche presenti (a bassi
livelli) anche le prime 4-5 armoniche.
Quando non si è in presenza di uno
sbilanciamento puro si possono avere:
•bande di rumore alla base della
frequenza fondamentale
•frequenze pari alla metà o a frazioni
intere della frequenza fondamentale
•Armoniche della fondamentale nei
cuscinetti antifrizione o armoniche di
notevole ampiezza nei cuscinetti a fluido
•Rumore bianco
•battimenti o qualsiasi fenomeno di
modulazione di ampiezza
Disassamento in macchine accoppiate
Quando due macchine funzionano accoppiate (ad esempio un generatore ed
una pompa in serie) spesso nascono problemi dovuti al disassamento tra gli
alberi delle due macchine. Tale problema di montaggio di solito viene
facilmente identificato e risolto in quanto si riscontra l’insorgenza di vibrazioni
tipiche che contengono le prime due armoniche della frequenza di rotazione.
Giochi dei cuscinetti volventi