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5 settembre 2017
Esercitazione del Corso di Progetto di Macchine.
Termine consegna: La consegna definitiva deve avvenire entro una settimana dalla data
della prova orale. E’ possibile richiedere una revisione generale dell’elaborato qualora questo
venga consegnato 3 settimane prima della prova orale.
Una pompa volumetrica alternativa per il sollevamento acqua deve essere movimentata da un
motore a combustione interna alimentato a gas naturale. Eseguire il dimensionamento di massi-
ma del motore, e della pompa ed il dimensionamento e la verifica della trasmissione di potenza.
Si assumano i seguenti parametri operativi: (i) Velocità di rotazione della pompa: 180 rpm; (ii)
Velocità di rotazione del motore: 1800 rpm; (iii) Prevalenza richiesta dalla pompa: 500 m; (iv)
Portata della pompa: 80000 l/h; (v) Grado di oscillazione della portata: 1%; (vi) Numero di
cilindri della pompa 1 a singolo effetto; (vii) Rendimento interno del motore: 0,75.
Per il dimensionamento della pompa determinare: (i) La potenza effettiva richiesta; (ii) Corsa e
alesaggio del pistone; (iii) Volume della cassa d’aria alla mandata necessario a garantire il grado
di irregolarità della portata richiesto.
Per il dimensionamento del motore determinare: (i) Potenza utile del motore; (ii) Rendimento
limite e globale del motore; (iii) La portata di combustibile necessaria; (iv) La cilindrata, il fra-
zionamento ed il proporzionamento di ciascun cilindro.
L’elaborato dovrà comprendere la relazione dettagliata di progetto corredata dalle tavole com-
plessive e di dettaglio per la realizzazione del riduttore.
1
Indice
1 Dimensionamento della Pompa 4
1.1 Cenni Teorici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Parametri Operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Dimensionamento della Pompa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2
4.5.2 Verifica Torsionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.6 Scelta dei Cuscinetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.7 Verifica a Deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5 Bibliografia 84
3
1 Dimensionamento della Pompa
1.1 Cenni Teorici
Le macchine operatrici hanno la funzione di conferire energia meccanica al fluido che esse trat-
tano e la quantità d’energia fornita all’unità di massa è la prevalenza. Quelle prese in esame si
utilizzano per applicazioni con alte prevalenze e piccole portate, ma anche per il pompaggio di
fluidi ad alta viscosità o con impurità, poiché la macchina è robusta.
Le pompe volumetriche sono macchine operatrici a fluido incomprimibile usate per fluidi conte-
nenti sostanze contaminanti.
La particolarità che le distinguono dai compressori è che:
• il fluido è incomprimibile, è quindi necessario evitare l’insorgere del fenomeno della cavi-
tazione, facendo in modo che il fluido non vaporizzi, diventando comprimibile. Per questo
motivo in nessuna parte della pompa la pressione deve scendere al di sotto della pressione
di saturazione.
Si distinguono in pompe alternative e rotative a seconda che l’organo meccanico mobile compia
un moto alterno o rotativo.
Nel nostro caso abbiamo dimensionato una pompa volumetrica alternativa a stantuffo tuffante,
con le quali è possibile realizzare le tenute sulla parte fissa e con il vantaggio di poterle registrare
a macchina in moto.
Durante la corsa dello stantuffo dal punto morto esterno a quello interno la valvola di mandata
sarà tenuta chiusa per effetto della depressione creata all’interno del cilindro e il fluido sarà
aspirato all’interno del cilindro attraverso la valvola di aspirazione. Quando lo stantuffo, arrivato
a fine corsa, invertirà il proprio moto, determinerà una sovra pressione in camera che provocherà
l’apertura automatica della valvola di mandata e la chiusura di quella di aspirazione.
La pompa espelle ad ogni ciclo un volume pari alla cilindrata e la portata è costante con il
rapporto di compressione. Inoltre non si ha la perdita dovuta al volume morto, dal momento che
la compressione è isocora e non adiabatica, e non si perde un tratto dell’aspirazione.
4
Dove n rappresenta la velocità di rotazione della pompa, Hn è la prevalenza netta richiesta
dal fluido, Qn è la portata netta, δp è il grado di oscillazione della portata e k è un numero
empirico, dipendente dal numero di cilindri di cui la pompa è dotata e dal numero di corse
utili per ogni ciclo. Per dimensionare la pompa sono stati ipotizzati altri parametri come ηi ,
il rendimento idraulico, ossia il rapporto tra la prevalenza netta e totale richiesta, ηv , è detto
rendimento volumetrico ed è il rapporto tra la portata netta e la portata totale richiesta; mentre
ū rappresenta la velocità media del pistone che deve rientrare in un intervallo tra 0,8 e 1,2 m/s
(da C.Caputo-Le macchine volumetriche-Masson, Milano) a causa della grande inerzia del fluido
di lavoro.
Quindi:
∆V
V̄ = = 407, 74l (10)
δp
5
2 Dimensionamento del Motore
2.1 Cenni Teorici
Il m.c.i. è una macchina volumetrica alternativa, cioè una macchina che durante il suo funziona-
mento ciclico elabora una determinata quantità di volume di fluido che è successivamente espulso
nell’ambiente e rimpiazzato con una nuova carica. Sono macchine motrici termiche che conver-
tono l’energia generata dalla combustione in lavoro meccanico.
Si possono distinguere in due tipologie:
Nel nostro caso, quindi, ad accensione comandata, viene introdotta una miscela già dosata d’aria
e combustibile (benzina, gpl, metano, alcool, in futuro idrogeno, ecc); un sistema d’accensione
(con una o più candele) innesca la combustione, la quale si propaga con un fronte di fiamma
a velocità nell’ordine dei 15 m/s. Per una buona efficienza del motore è opportuno che aria e
benzina siano miscelate in rapporto stechiometrico.
Una diversa classificazione riguarda il periodo del ciclo, nei motori 4T come quello in esame, il
ciclo di funzionamento (notoriamente: aspirazione, compressione, combustione espansione, scari-
co) avviene ogni due giri di manovella: in un quarto del ciclo (fase d’espansione) si ha produzione
di lavoro, mentre per tre quarti del ciclo il motore funziona da pompa assorbendo lavoro passivo.
Dove ηi è il rendimento interno, ovvero il coefficiente che permette di passare dal rendimento
limite al rendimento reale (anche detto rendimento indicato), e la potenza P è il risultato del
rapporto fra la potenza richiesta dalla pompa e il rendimento del riduttore meccanico, pari a
6
0,982 in quanto sono due gli stadi di riduzione.
Per poter dimensionare correttamente la macchina operatrice si ha bisogno di ipotizzare ulteriori
parametri operativi.
• 1: compressione adiabatica;
• 3: espansione adiabatica;
Diagramma PV-TS
Nel caso di un ciclo otto occorre tenere presente che, all’aumentare del rapporto di compressio-
ne, aumenta la temperatura della miscela al termine della fase di compressione. Tale aumento
di temperatura potrebbe superare la temperatura di autocombustione della miscela e provocare
una brusca e violenta combustione (detonazione, battito in testa, engine knock), diminuzione
del rendimento ed un incremento delle sollecitazioni meccaniche e termiche, specie sulla testa
dei pistoni, i quali in caso di detonazione di particolare intensità e durata possono addirittura
arrivare alla fusione. Per ovviare al pericolo della detonazione, si aggiungono alle benzine additivi
antidetonanti. Il potere antidetonante della benzina è indicato dal suo numero di ottani. Anche
in presenza di antidetonanti, il rapporto di compressione volumetrico nei motori a benzina diffi-
cilmente supera 15:1 ed è in genere attorno a 10:1.
7
Diagramma PV
Dati:
Coefficienti di Langen
kJ
Potere calorifico inferiore del monossido di carbonio= H̃CO = 279540 kmol
kJ
Potere calorifico inferiore dell’idrogeno= H̃H2 = 239083 kmol
Temperatura ambiente= 20 C ◦
2.3.1 Punto 1
Si calcola il rapporto stechiometrico di combustione, poiché il ciclo otto aspira una miscela di
aria e combustibile premiscelati:
79 79
CH4 + 2(O2 + N2 ) → CO2 + 2H2 O + 2 N2 (12)
21 21
Da cui si calcola il valore di α, ovvero il rapporto tra la massa d’aria e quella di combustibile
iniettata nel cilindro per ogni ciclo.
79
maria 2 · P MO2 + 2 · 21 · P MN2 kgaria
αst = = = 17, 23 (13)
mcomb 1 · P MC + 2 · P MH2 kgcomb
Per il calcolo del volume specifico si utilizza la legge di stato dei gas perfetti:
R1 · T1
v1 = (14)
P1
Dove R1 è dato da:
8
2.3.2 Punto 2
La trasformazione di compressione 1-2 viene considerata adiabatica e isoentropica.
Sapendo che R1 = R2 :
dQ dV + pdv dT dv
ds = = = cv +R =0 (16)
T T T v
T2 b v2
ln + 0 (T2 − T1 ) + (k0 − 1)ln( ) = 0 (17)
T1 a v1
Quindi:
b
T2 = T1 · r(k0 −1) · e[− a0 (T2 −T1 )] (18)
Ricaviamo la T2 iterativamente:
T2 = 645, 70K
v = v1 = 8, 98 · 10−2 m3 /kg
2 r
RT2
(22)
p 2 = v2 = 1940190P a
u = a0 T + b2 T 2 + c = 569, 96J/kg
2 2 2 2 2 2
2.3.3 Punto 3
Nel punto 3 essendo la combustione isocora, il volume è lo stesso del punto precedente. Si deve
tener presente delle varie reazioni di dissociazione.
CO2 + H2 ↔ CO + H2 O (24)
9
A cui sono associate le leggi delle azioni di massa:
2
K 0 = pCO2 ·pO2
p CO2
pCO ·pH2 O
(25)
K” =
pCO2 ·pH2
Essendo:
P
p3 ( i ni )3 T3
v3 = v2 → = P · (29)
p2 ( i ni )2 T2
Allora:
n2CO · nO2 p2 T3
K 0 (T3 ) = 2 · P · (30)
nCO2 ( n )
i i 2 T2
10
La validità della scelta di nH2 si verifica ricavando:
bf umi kJ
u3 = a03 · T3 + · T32 + c3 = 3298, 43 (36)
2 kg
Q23 = u3 − u2 (38)
Seguendo un processo iterativo fino ad avere un errore inferiore all’1% sul ∆Q ottengo:
T3 = 3065K
v3 = v2 = 8, 98 · 10−2 m3 /kg (39)
p3 = Rv33T3 = 10500kP a
2.3.4 Punto 3’
La fase di espansione, nonostante avvenga senza scambi di calore con l’esterno, non può essere
assimilata ad una trasformazione adiabatica perché l’abbassamento della temperatura fa sì che
le reazioni di dissociazione si spostino verso i reagenti e ciò determina lo sviluppo di calore. La
trasformazione 3-4 può essere divisa in due trasformazioni :
• 3-3’ politropica, in cui tengo conto degli effetti di riassociazione ;
• 3’-4 adiabatica
La trasformazione 3-3’ è una politropica equivalente con :
cp3−30 − c Q3−30
pv m = cost → m = → c= (40)
cv3−30 − c T30 − T3
11
kJ
con T30 = 2000K → c = −0, 304 (42)
kgK
In 3’ la reazione di combustione è completa:
79 79
CH4 + 2(O2 + N2 ) → CO2 + 2H2 O + 2 · · N2 (43)
21 21
Occorre calcolare i Langen con le moli presenti nella fase 3’:
a30 [kJ/kgK] a030 [kJ/kgK] b30 [kJ/kgK 2 ] R30 cp30 [kJ/kgK] cv30 [kJ/kgK]
1,215 0,913 1, 30 · 10−4 0,301 1,476 1,174
Abbiamo calcolato i calori specifici medi tra il punto 3 e 3’ per i coefficienti della politropica:
(
kJ
cp3−30 = 1, 545 kgK
kJ
(44)
cv3−30 = 1, 241 kgK
m = 1, 196 (45)
A questo punto posso calcolare la pressione e il volume:
( T m
p30 = p3 · ( T330 ) m−1 = 780805P a
1 (46)
v30 = v3 · ( pp30 ) m = 0, 78m3 /kg
3
2.3.5 Punto 4
La trasformazione 3’-4 è adiabatica, segue la legge:
v30 (k30 −4 −1)
T4 = T30 · ( ) (47)
v4
dove:
cp30 −4 R30
k30 −4 = = b 30
+1 (48)
cv30 −4 a030 + · (T4 + T30 )
2
Il coefficiente k è il rapporto tra i calori specifici medi nei punti 3’ e 4, ma dipende dalla tempe-
ratura T4 incognita, per cui si attua un’iterazione nel seguente modo: si fissa un valore di k30 −4
di primo tentativo e lo si sostituisce nella relazione di Poisson. Con la T4 trovata si calcola un
nuovo valore di k30 −4 dall’equazione precedente e lo si risostituisce per calcolare il secondo valore
di T4 . Si va così a valutare a differenza percentuale tra i due valori che deve risultare inferiore
all’1%. Il valore accettabile risulta essere:
2.3.6 Punto 5
La chiusura del ciclo ideale avviene con una cessione di calore a volume costante, ma nella realtà
avviene la sostituzione del fluido di lavoro, quindi il sistema è aperto. Si ha che la pressione al
punto 5 è la stessa del punto 1.
p4 ( 1−k4−5 )
T5 = T4 · ( ) k4−5 (50)
p5
12
R30
k4−5 = b 30
+1 (51)
a030 + 2 · (T4 + T5 )
Iterando in maniera analoga al punto precedente si ha:
kg
k4−5 = 1, 267 → T5 = 1301, 07K → v5 = 3, 87 (52)
m3
La massa dei fumi nel volume morto sarà data dal volume dello spazio morto per la densità ρ5 ,
mentre la massa totale di miscela sarà data dal prodotto tra v1 (al PMI) e ρ1 in quel punto:
vmorto
mf umi = ρ5 · vmorto = (53)
v5
vmorto
m1 = ρ1 · v1 = ρ2 · vmorto = (54)
v2
La frazione di fumi residui per il nuovo ciclo sarà:
mf umi v2
f= = = 2, 3% (55)
mi v5
La trasformazione 5-1 rappresenta la miscelazione dei fumi residui con la carica fresca. Il bilancio
energetico per la verifica della T1 è:
f · cpf umi5−1 (T5 − T1 ) = (1 − f ) · cp2amb−1 (T1 − Tamb ) (56)
Dove i calori specifici sono: (
cpf umi5−1 = 1, 32 kJ/kgK
(57)
cp2amb−1 = 1, 16 kJ/kgK
La temperatura finale ottenuta per iterazione risulta:
T1 = 323K (58)
Confrontando la T1 appena ottenuta con quella ipotizzata inizialmente T1 = 320K si riscontra
un errore < 1%, quindi accettabile.
• Rendimento Limite:
R1 b03
Q2 4 cv dT a030 (T4 − T1 ) + 2
2 (T4 − T12 )
ηl = 1 − =1− Hcomb
=1− Hcomb
= 0, 39 (59)
Q1 1+α 1+α
• Rendimento Globale:
ηglob = ηi · η(org,mecc) · ηl = 0, 25 (60)
• Cilindrata:
P · α · 60
Vtot = = 9, 773 · 10−3 m3 = 9773cm3 (61)
ρ1 · λv · Hi · ηglob · n
Dove:
Ppompa
P = = 124, 60kW (62)
ηtrasm
13
• Frazionamento di ogni cilindro:
Assumo sei cilindri
Vtot
V = = 1629cm3 (63)
z
• Pressione media effettiva:
p · 60
pm,e = = 849961P a (64)
Vtot · n
• Alesaggio: s
3
4Vtot
D= = 12, 75cm (65)
z · (C/D) · π
• Corsa:
C = 0, 9 · D = 11, 47cm (66)
• Coppia effettiva:
Pef f Pef f
cef f = = = 561, 1N m (67)
W 2π · (n/60)
I motori ad accensione per compressione bruciano un combustibile poco volatile. Questo impone
l’iniezione del combustibile direttamente in camera di combustione senza avere pre-miscelamento
14
Diagramma PV-TS
con l’aria come avviene nei motori ad accensione comandata. Il combustibile iniettato ad alta
velocità in camera di combustione si presenta inizialmente come una colonna liquida compatta
e successivamente si polverizza in una moltitudine di gocce di piccole dimensioni che si allonta-
nano reciprocamente facendo assumere al getto la forma di un cono. Il processo di combustione
risultante è prevalentemente diffusivo e non dipende dal rapporto aria-combustibile globale ma
da quello locale. I motori Diesel lavorano, perciò, con eccesso d’aria e la regolazione della potenza
è realizzata variando la portata di combustibile.
Diagramma PV
15
T1 [K] Pamb [P a] r λv ηm ηcc
330 101325 22 0,85 0,85 0,99
Temperatura ambiente= 25◦ C
2.5.1 Punto 1
Abbiamo ipotizzato che al punto 1 appartengano caratteristiche non troppo differenti da quelle
ambiente.
Dunque con T1 = 330K e p1 = 101325P a ricaviamo il volume:
Raria T1
v1 = = 9, 38 · 10−1 m3 /kg (70)
p1
2.5.2 Punto 2
La trasformazione è un compressione adiabatica dell’aria appena aspirata grazie all’apertura
della valvola di aspirazione. In questa trasformazione il pistone inizia la sua risalita dal PMI al
PMS.
Il punto 2 viene determinato con le equazioni caratteristiche:
pv k = cost (72)
dove k = cp /cv .
A loro volta cp e cv sono stati ricavati dalle formule di Langen:
(
cp = a + bT̄12
(73)
cv = a0 + bT̄12
Dunque:
T2 = 762, 961K
P2 = 2229150P a (74)
v2 = 9, 82 · 10−2 m3 /kg
2.5.3 Punto 3
Nella trasformazione 2-3 avviene la combustione, è quindi necessario trovare i nuovi coefficienti
di Langen in funzione dei prodotti ottenuti dalla reazione di combustione. Ipotizzando che il
gasolio utilizzato sia composto da molecole di C13 H23 la reazione di combustione è la seguente:
79 5925
4C13 H23 + 75(O2 + N2 ) → 52CO2 + 46H2 O + N2 (75)
21 21
16
αst
φ= = 0, 65 (77)
α
con α = 22 per ipotesi.
Si deduce che stiamo trattando una miscela povera di combustibile e di conseguenza si verifica
l’eccesso d’aria:
1
λ = = 1, 5 (78)
φ
Abbiamo calcolato la concentrazione come il rapporto tra la massa del singolo componente e
la massa totale post-combustione, eccezion fatta per l’ossigeno, per il quale si calcola la massa
per differenza tra la massa d’ossigeno (23%) nell’aria e la massa d’ossigeno bruciata durante la
combustione.
nCO2 · P MCO2
[CO2 ] = (79)
nCO2 · P MCO2 + nH2 O · P MH2 O + nN2 · P MN2 + nO2 · P MO2
nH2 O · P MH2 O
[H2 O] = (80)
nCO2 · P MCO2 + nH2 O · P MH2 O + nN2 · P MN2 + nO2 · P MO2
nN2 · P MN2
[N2 ] = (81)
nCO2 · P MCO2 + nH2 O · P MH2 O + nN2 · P MN2 + nO2 · P MO2
nO2 · P MO2
[O2 ] = (82)
nCO2 · P MCO2 + nH2 O · P MH2 O + nN2 · P MN2 + nO2 · P MO2
[CO2 ] = 15, 2%
[H O] = 5, 48%
2
(83)
[N2 ] = 73, 3%
[O ] = 5, 95
2
af umi = aCO2 [CO2 ] + aH2 O [H2 O] + aN2 [N2 ] + aO2 [O2 ] (84)
a0f umi = a0CO2 [CO2 ] + a0H2 O [H2 O] + a0N2 [N2 ] + a0O2 [O2 ] (85)
bf umi = bCO2 [CO2 ] + bH2 O [H2 O] + bN2 [N2 ] + bO2 [O2 ] (86)
17
Ricavando la T3 :
αst · cparia · T2 + Hi
T3 = (88)
(αst + 1) · cpf umi
T3 = 1990, 5K
p3 = p2 = 2229150P a (89)
v3 = RT −1 3
p3 = 2, 55 · 10 m /kg
3
2.5.4 Punto 4
Analogamente al punto 2 ricaviamo la T4 con k=1,27:
k−1
T4 = T3 · vv3
= 1383, 2K
4
p4 = RT (90)
v4 = 422000P a
4
v4 = v1 = 9, 38 · 10−1 m3 /kg
2.5.5 Punto 5
Abbiamo utilizzato un punto 5 fittizio per verificare l’ipotesi iniziale sulla T1 , dato che dal punto
4 non abbiamo sufficienti informazioni per risalire al punto 1.
La trasformazione 4-5 non è altro che il prolungamento della 3-4 quindi un espansione adiabatica:
k−1
v4
(
T5 = T4 · v5 = 1187, 79K
k−1 k−1
T4 v4 = T5 v5
→ p5 = p1 = 101325P a (91)
p4 v4k = p5 v5k
1/k
v5 = p4
· v4 = 3, 35m3 /kg
p5
2.5.6 Punto 1’
In questo punto è stato necessario conoscere la frazione dei gas residui che rimangono nel volume
morto dopo la combustione.
mf umi,residui ρ5 Vmorto ρ5 v2
f= = = = = 2, 9% (94)
mtot ρ2 Vmorto ρ2 v5
Tenendo conto che la percentuale dei gas residui è solo il 3,3% del totale, si può considerare
ṁa = ṁ1 e quindi anche cp1 = cpa .
Il bilancio termico sarà:
ṁa · cpa · Tamb + ṁf umi · cpf umi · T5 = (ṁa + ṁf umi ) · cp1 · T10 (95)
18
T [K] P [Pa] v [m3 /kg]
Punto 1 331,34 101325 9, 38 · 10−4
Punto 2 762,96 2229150 9, 82 · 10−5
Punto 3 1990,5 2229150 2, 6 · 10−4
Punto 4 1384,55 424000 9, 35 · 10−4
Ricavando T10 :
cpa · Tamb + f · cpf umi · T5
T10 = (96)
(f + 1) · cp1
T10 = 331, 14K
p10 = 101325P a (97)
RT
v1 = p 10 0 = 9, 38 · 10−1 m3 /kg
0
1
(
Hi
qin = q23 = 1+α = 1826, 08kJ/kg
(98)
qout = q41 = cvf umi · (T4 − T1 ) = 1076, 37kJ/kg
• Rendimento limite:
qout
ηlim = 1 − = 0, 41 (99)
qin
• Rendimento globale:
ηglob = ηlim · ηmecc = 0, 30 (100)
• Frazionamento cilindro:
Ipotizzo otto cilindri:
Vtot
V = = 1993, 36cm3 (102)
z
19
• Pressione media effettiva:
Pe · 60 ·
Pme = = 0, 503M P a (103)
Vtot · n
• Coppia effettiva:
Pe
cef f = = 636N m (105)
ω
• Maggiore leggerezza: il motore Otto è, a parità di potenza, più leggero del motore diesel.
Il maggiore peso del Diesel dipende principalmente dai maggiori rapporti di compressione
necessari per portare la pressione e la temperatura dell’aria a valori sufficientemente elevati
da fare auto-accendere il combustibile nel momento in cui viene iniettato nel cilindro. Il
rapporto peso/potenza di un Diesel è circa il triplo di quello di un motore otto.
• Maggiore frequenza di rotazione: Il motore otto raggiunge frequenze di rotazione più elevate
rispetto ad un motore diesel. Quest’ultimo infatti, sia per la maggiore lentezza con cui si
svolge il processo di combustione e sia per le elevate masse degli organi in moto alterno,
non può raggiungere regimi di rotazione elevati. Ciò comporta che i motori ad accensione
per compressione (motori Diesel) abbiano potenze specifiche circa la metà di quelle dei
motori ad accensione comandata (motori Otto) di caratteristiche equivalenti.
• Minore rumorosità: I motori Diesel hanno una elevata “ruvidezza” di combustione che tende
ad innescare vibrazioni nella struttura del motore rendendolo più rumoroso.
20
Tuttavia il motore otto presenta anche i seguenti svantaggi rispetto ad un motore diesel:
• Brusco calo di rendimento al diminuire del carico: Nel motore Diesel, al diminuire del ca-
rico, il rendimento cala meno rapidamente, rispetto ad un analogo motore Otto. Avviene
ciò in conseguenza del sistema di regolazione che viene adottato nel motore Diesel: esso
permette di ridurre la potenza sviluppata dal motore, aumentando progressivamente il rap-
porto aria/combustibile, rendendo il motore particolarmente adatto per quelle applicazioni
(propulsione stradale in traffico urbano) che richiedono al motore di funzionare spesso in
condizioni di carico parziale.
Come si può notare dalla tabella, a parità di potenza fornita dal motore, possiamo fare le seguenti
considerazioni:
• nel caso di un motore a diesel abbiamo bisogno di una cilindrata maggiore rispetto ad
un motore a benzina dato che il motore ad accensione per compressione ha una potenza
specifica minore;
• essendo la cilindrata del motore a diesel maggiore di quella del motore ad accensione spon-
tanea, quest’ultimo ha bisogno di una portata d’aria inferiore (anche per il fatto che un
motore a diesel lavora per accesso d’aria) e , quindi, anche di una portata di combustibile
minore;
21
3 Dimensionamento del Riduttore
Un riduttore di velocità è un meccanismo utilizzato nel caso in cui il numero di giri e il momento
torcente della macchina motrice non corrispondono a quelli della macchina utilizzatrice. Nel
caso di riduttori per trasmissione costante si prevede un accoppiamento geometrico, dove la
trasmissione è determinata dal numero dei denti delle ruote; nel nostro caso sono state utilizzate
delle ruote dentate a denti elicoidali. Le ruote dentate sono utilizzate per la trasmissione del moto
tra alberi e possono anche trasmettere potenze importanti grazie alle forze agenti sulla superficie
di contatto. Le ruote dentate a denti elicoidali sono meno rumorose rispetto a quelle a denti
dritti, dato che permettono un ingranamento progressivo dei denti durante il funzionamento. A
differenza delle ruote dentate a denti dritti, su quelle elicoidali si generano anche forze assiali e
momenti flettenti.
Una coppia di ruote dentate mutuamente ingrananti è definita ingranaggio dove, in base al
numero di denti che possiede, si può distinguere il pignone (se ha un numero di denti minore) e
la ruota (se ha un numero di denti maggiore). Nel progetto è stato utilizzato un riduttore, questo
sta a significare che la velocità della ruota condotta è minore di quella della ruota motrice.
Il problema nel progettare una coppia di ingranaggi risiede nell’aspetto geometrico-cinematico del
meccanismo, oltre che nella resistenza meccanica ed alla durata. Riguardo lo studio cinematico,
basta analizzare i profili dei denti delle ruote rispetto ad un piano normale agli assi di rotazione.
Per ogni dente si possono distinguere due profili:
• attivo: partecipa all’ingranamento delle due ruote, inoltre esso si può suddividere in una
parte efficace alla trasmissione del moto e in un’altra che non partecipa alla trasmissione,
chiamata zona di raccordo di testa e di piede del dente;
• ozioso: non partecipa alle mutue interazioni nella trasmissione del moto.
Un altro vantaggio delle ruote dentate cilindriche a denti elicoidali è la capacità di garantire in
modo agevole rapporti di trasmissione elevati e trasmettere tutto il momento torcente all’albero.
22
Per il dimensionamento del riduttore si è tenuto conto della potenza trasmessa dal motore a
quattro tempi alimentato a gas naturale (124,60 kW) e del rapporto di trasmissione:
nout
τ= = 0, 1 (108)
nin
ρ = R · cosθ0 (110)
Tracciato dell’evolvente
23
segmento di retta fisso nello spazio ed inclinato rispetto alla tangente comune alle due
primitive delle ruote ingrananti di un angolo di pressione θ.
b. Angolo di pressione
L’angolo di pressione è l’angolo che porta la pressione sul dente o sui denti delle due
ruote dentate condotte. Generalmente l’angolo di pressione è pari a 20◦ , più raramente
può essere portato fino a 30◦ , in casi particolari. All’aumentare dell’angolo di pressione,
il dente si irrobustisce alla base e diminuisce il numero minimo di denti, con conseguente
diminuzione della sezione di imbocco.
Abbiamo scelto θ = 20◦ .
Dove nmin,F è il numero di denti del pignone 1 sul piano frontale, arrotondato per eccesso.
Conoscendo il numero minimo di denti sul piano frontale, possiamo ricavare il numero
minimo di denti del pignone 1 sul piano normale.
ZF,P 1
ZN,P 1 = = 14, 24 (113)
cos3 α
Infine, conoscendo il rapporto di trasmissione si può ricavare il numero di denti della ruota
24
coniugata sul piano frontale:
ZF,P 1
ZF,R1 = = 31, 52 → 32 (114)
τ1,2
ZF,R1
ZN,R1 = = 39, 54 (115)
cos3 α
Dove ZF,R1 eZN,R1 indicano, rispettivamente, il numero di denti della ruota 1 sul piano
frontale e sul piano normale, ricavati conoscendo il numero di denti del pignone 1 e il rap-
porto di trasmissione ipotizzato inizialmente.
Utilizzando il metodo precedente possiamo calcolare il numero di denti per la ruota 2 e il
pignone 2.
Z1,F
ZN,P 2 = ZN,P 1 = = 14, 24 (116)
cos3 α
Infine, conoscendo il rapporto di trasmissione si può ricavare il numero di denti della ruota
coniugata sul piano frontale:
ZF,P 2
ZF,R2 = = 42, 03 → 43 (117)
τ2,3
ZF,R2
ZN,R2 = = 52, 73 (118)
cos3 α
Avendo approssimato per eccesso il numero di denti sul piano frontale, occorre ricalcolare
i nuovi rapporti di trasmissione per ciascuno stadio:
(
ZF,P 1 τ1,2 = 0, 375
τ= → (119)
ZF,R1 τ2,3 = 0, 279
2πn1
2πni ω1 =
60 = 188, 49 rad/s
ωi = → ω2 = 2πn2 (123)
60 = 64, 46 rad/s
60 2πn3
ω3 = = 18, 95 rad/s
60
25
Per calcolare il momento torcente in ogni stadio occorre prima ricavare la potenza effettiva
e la potenza dissipata. La somma delle potenza introdotte deve essere uguale a 0:
Da cui si ricava:
P1 = 124, 6 kW
P2 = 122, 74 kW (127)
P3 = 120, 88 kW
26
k pignone 1 0,880
k ruota 1 0,556
modulo pignone 1 4,377
modulo ruota 1 2,683
k pignone 2 0,880
k ruota 2 0,490
modulo pignone 2 6,164
modulo ruota 2 3,364
In base ai moduli riportati nella tabella precedente, abbiamo scelto il valore del modulo sul piano
normale a seconda dei valori consigliati.
Utilizzando la formula:
mn
mf = (131)
cosα
E’ stato possibile ricavare i valori dei moduli per i due ingranaggi sul piano frontale.
ingranaggio mn (mm) mf (mm)
1 5 5,393
2 8 8,628
27
Calcolo dei parametri geometrici:
Prendendo in considerazione il proporzionamento modulare della dentatura, si fa riferimento a
due parametri che caratterizzano il dente: l’addendum e il dedendum:
addendum : a = k · m (132)
dedendum : u = k ∗ · m (133)
dove k e k* sono delle costanti di proporzionalità che dipendono dal tipo di proporzionamento
adottato. Il proporzionamento modulare della dentatura è fatto a partire da una dentiera di
riferimento che stabilisce le caratteristiche geometriche della dentatura della ruota presa in esame.
Profilo dentatura
a=m u = 1, 25 · m (134)
h=a+u (135)
Si procede col determinare la larghezza di fascia, noto il modulo e il rapporto λ: maggiore è questo
valore, maggiore sarà il ricoprimento d’elica, ma si evita di dimensionare dentature troppo larghe
per evitare grandi flessioni che potrebbero causare scostamenti delle linee dei fianchi del dente:
λ = b/mn → b = λ · mn (136)
Il passo del dente è la lunghezza dell’arco di circonferenza primitivo tra due denti consecutivi e
deve essere uguale per due ruote di uno stesso ingranaggio per far sì che esse ingranino:
2πR
pf = = mf · π (137)
n
Lo spessore del dente sulla primitiva corrisponde al semi-passo:
pf
spf = (138)
2
Il gioco circonferenziale sul piano normale corrisponde alla differenza tra dedendum e addendum:
g = u − a = 0, 25 · mn (139)
28
Un gioco radiale sufficientemente grande consente un irrobustimento a flessione del dente alla
radice ed una riduzione dell’effetto di intaglio.
La tabella seguente riporta i parametri comuni di accoppiamento pignone ruota:
primo ingranaggio mm secondo ingranaggio mm
a1n 5 a2n 8
u1n 6,25 u2n 10
h1n 11,25 h2n 18
a1f 5,37 a2f 8,59
u1f 6,71 u2f 10,74
b1 90 b2 144
p1f 16,94 p2f 27,12
sp1f 8,47 sp2f 13,56
g1n 1,25 g2n 2
parametri differenziati:
mf · n
per il pignone → R = (140)
2
mf · n0
per la ruota → R0 = (141)
2
Dopo aver calcolato i valori sul piano normale, posso ricavare i valori sul piano frontale:
Raggi di troncatura
mf · n∗ 0 mf · n0∗ 0
Rprim,f = = Rprim,n · cos2 α Rprim,f = = Rprim,n · cos2 α (142)
2 2
ρf = Rprim,f · cosθn ρ0f = Rprim,f
0
· cosθn (143)
af = kn · mf a0f = kn · mf (144)
uf = kn0 · mf u0f = kn0 · mf (145)
hf = af + uf h0f = a0f + u0f (146)
pf = mf · π spf = pf /2 gf = uf · a0f (147)
0 0
Rtesta,f = Rprim,f + af Rtesta,f = Rprim,f + a0f (148)
0 0
Rpiede,f = Rprim,f − uf Rpiede,f = Rprim,f − u0f (149)
29
0 0
Rtronc.est,f = Rtesta − 0, 06mf Rtronc.est,f = Rtesta − 0, 06mf (150)
0
Rtronc.int,f = ρf Rtronc.int,f = ρ0f (151)
0
df = Rpf + Rpf (152)
Dove df è l’interasse del dente.
30
3.2.4 Verifiche Preliminari
• In base ai parametri geometrici calcolati in precedenza, è necessario effettuare una serie
di verifiche che consentano l’ingranamento ottimale dei denti, di seguito sono riportate le
verifiche necessarie:
b. Interferenza
L’interferenza viene definita come l’atto e l’effetto dell’incontro in uno stesso punto di un
meccanismo, di più movimenti aventi ciascuno direzione propria. Durante l’ingranamen-
to mutuo dei denti di due ruote coniugate l’interferenza non è mai ammessa dato che si
determinerebbe una condizione sfavorevole di trasmissione a causa di un effetto di "impun-
tamento" fra le coppie di denti in presa. Per prevedere il fenomeno dell’interferenza occorre
fare un’analisi geometrica , evitando che la circonferenza di troncatura esterna della ruota
intersechi la linea d’azione al di fuori del segmento utile dei contatti.
31
Segmento dei contatti
La condizione di interferenza è più critica al crescere del numero di denti della ruota:
pignone 1 ruota 1
θ1 27.12◦ θ2 22.79◦
CK1 17,13 mm CK2 33,43 mm
α1 39.95◦ α2 29.81◦
γ1 12.83◦ γ2 7.02◦
CN2 10,45 mm CN1 12,14
pignone 2 ruota 2
θ1 26.19◦ θ2 19.62◦
CK1 27,09 mm CK2 62,31 mm
α1 38.69◦ α2 25.83◦
γ1 12.50◦ γ2 6.22◦
CN2 16,03 mm CN1 22,31
32
c. Spessore di testa del dente
Per la verifica dello spessore di testa del dente, non bisogna avere una ruota con denti con
conformazione "a punta": si impone che lo spessore di testa del dente sia almeno il 20% del
modulo. Noto lo spessore del dente in un punto P, lo spessore in un punto generico risulta
essere: s hs i
s∗ = r∗ − 2P OP
b = r∗ + 2 (evθ − evθ∗ ) (157)
r r
Spessore di testa
mm >0,2 mn
pignone 1 1,20 1,00
ruota 1 3,49 1,00
pignone 2 2,68 1,60
ruota 2 6,81 1,60
33
(ds0 − ds)
ks0 = → per la ruota condotta (159)
ds0
Ovvero:
δ
ks = (1 + τ ) (160)
R sinθ + δ
1 δ
ks0 = − 1 + 0
(161)
τ R sinθ − δ
Dove δ è l’ascissa curvilinea lungo il segmento effettivo dei contatti:
0 − R )sinθ
(Rpf
δ1 + δ2 pf
δ= = (162)
2 2
strisciamenti specifici
34
coppie di denti in presa, si preferisce impostare un calcolo convenzionale basato su riscontri
sperimentali piuttosto che applicare uno studio teorico della ripartizione del carico, che
risulterebbe più complesso ed approssimativo.
Ka → è un fattore di applicazione del carico, tiene conto dei sovraccarichi dinamici dovuti
a cause esterne all’ingranaggio. Questi sovraccarichi dipendono dalle caratteristiche del
motore e della macchina azionata, dalle masse in gioco e dal tipo di accoppiamento motore-
ingranaggio ed ingranaggio-macchina. Quando non è possibile valutare sperimentalmente
o teoricamente questo fattore, si stima quest’ultimo in base alla tabella in Figura: nel caso
in esame si è scelto Ka = 1.25
35
Tabella del Ka
pari a 6:
dove sulle ascisse sono riportate le velocità in m/s del sistema albero-ruota, pari a:
d 2 Z1
v 1 = w2 · · = 2, 86m/s (171)
2 100
d 3 z1
v 2 = w3 · · = 1, 08m/s (172)
2 100
(
KV 1 = 1, 11
KV → (173)
KV 2 = 1, 06
Tabella del Kv
36
KHβ → fattore di distribuzione longitudinale del carico per la pressione di contatto: consi-
dera una non perfetta distribuzione della forza tangenziale sulla larghezza di fascia a causa
di probabili errori di costruzione e deformazioni elastiche. La formulazione da normativa si
distingue in base al fattore seguente:
Ft KA KV
≤ (>)0, 5 (174)
bFβy cγ
2. Quando il fattore è > 0.5, il fattore di distribuzione del carico longitudinale è il se-
guente, dove si avrà che che KHβ ≤ 2 (il contatto interessa tutta la larghezza di fascia):
Fβγ cγ
KHβ = 1 + 2(Ft KA KV )
(176)
b
Per la determinazione del fattore KHβ , è necessario il calcolo di altri parametri, che si
andranno ora a riportare, con i quali si valuterà quale delle due formulazioni da normativa
utilizzare. Il parametro di disallineamento equivalente di ingranamento, inteso nel piano
primitivo ed è dato da: Fβγ = Fβx − yβ [µm], in cui Fβy = |fsh + fma | e per acciai
cementatiyβ = σ320 lim
· Fβx [µm]; quest’equazione è valida finché yβmax = 6, se dal calcolo
risulta yβ >yβmax , si assume yβ = yβmax .
Dove:
– yβ è la diminuzione di disallineamento per un effetto di rodaggio che si ha durante il
funzionamento e si può calcolare con le formule sottostanti.
– fsh è la componente di disallineamento sul piano primitivo dovuto a deformazioni ela-
stiche e giochi (flessione e torsione di alberi e corpi ruota, cuscinetti, carcassa, giochi
dei cuscinetti). Per un calcolo approssimato di fsh , secondo normativa, per molti casi
di concezione normale, assumere:
Fm
Fsh = · Fsh0 [mum] (177)
b
Fm = Ft · KA · KV (178)
fsh0 = (a · γ + b) · 10−3 [µm · mm/N ] (179)
2
ls b
γ = 1 + K · 2 ·
(180)
d1 d1
In cui, l è la lunghezza tra gli appoggi; s è la distanza tra la mezzeria della ruota e la
mezzeria degli appoggi.
a e b sono tabulati a seconda del tipo di dentatura. K può essere dedotto dalla seguente
figura e dipende dal rapporto tra s e l, nel caso in esame si sono scelte le prime due
configurazioni, con K=0.4.
37
Tabella per la scelta di a e b
38
– Fma è la componente di disallineamento sul piano primitivo dovuto a errori di costru-
zione (dentature, corpi ruota, alberi); per ingranaggi costruiti con correzione d’elica,
bombature, spoglie di estremità, si dovrà mettere in conto nel valore di Fβx anche il
loro contributo. Il coefficiente è definito da tabelle presenti sulla UNI 8862, riportate
in Figura.
La rigidezza totale media, cγ , per 1,2 6 d 6 1,9 , è data dalla seguente equazione:
39
Z2
Zv2 = (185)
(cosα)3
I coefficienti C sono tabulati di seguito:
– x1 e x2 sono detti coefficienti di spostamento dei profili, nei casi che tale spostamento
tra profili avvenga o meno, deve essere verificato che −0, 5 6 x1 + x2 6 2.
– Il fattore KHα , fattore di distribuzione trasversale del carico per la pressione di con-
tatto: può essere assunto pari ad 1 se il grado di precisione è 6 o migliore per denti
elicoidali.
– Fattori di ingranamento:
Hanno lo scopo di introdurre nella formula di Hertz per il calcolo della pressione
di contatto (che si genera tra due corpi cilindrici premuti uno sull’altro) i parametri
geometrici e elastici di un ingranaggio; per denti elicoidali, si tiene conto inoltre, con il
fattore Zβ della non uniforme ripartizione della forza lungo le generatrici di contatto.
Fattori di rigidezza:
– ZH , definito fattore di zona, tiene conto dell’influenza che la curvatura relativa dei
fianchi di denti, nel punto primitivo di ingranamento, ha sulla pressione di Hertz.
s
2 · cosαb · cosθf
ZH = (186)
cos2 θf · sinθf
40
– ZE , definito fattore di elasticità dei materiali, tiene conto dell’influenza dei parametri
del materiale di ciascuna ruota dell’ingranaggio: E (modulo di elasticità) pari a 206000
MPa e ν (coefficiente di Poisson) è pari a 0.3, per acciai cementati.
v
u 1
ZE = t 1−ν 2 1−ν 2 (187)
u
π E1 1 + E2 2
– Z , definito fattore del rapporto di condotta, tiene conto dell’influenza del rapporto
di condotta trasversale e del rapporto di ricoprimento di fascia sulla pressione di
superficie delle dentature. Risulta sempre maggiore di 1.
r
1
Z = (188)
d
– Zβ , definito fattore dell’angolo d’elica, tiene conto dell’influenza che l’angolo d’elica
primitivo di riferimento α ha sulla distribuzione del carico lungo le generatrici di
contatto dei denti elicoidali. √
zβ = cosα (189)
– ZL , definito fattore del lubrificante, tiene conto dell’influenza che il tipo di lubrificante
e la sua viscosità hanno sulla resistenza al pitting. Nel caso in esame viene preso un
valore pari a 0.98, con ν40 pari a 18[mm2 /s] e per σHlim > 1200 [N/mm2 ], ottenuto
dal grafico in Figura.
41
Grafico per la scelta di ZV
– ZR , fattore di rugosità, tiene conto dell’influenza che la superficie dei fianchi attivi ha
sulla resistenza al pitting.
– ZW , definito fattore di rapporto tra le durezze, tiene conto dell’incremento di resi-
stenza al pitting che si ha per una ruota bonificata che ingrana con un pignone a
dentatura indurita in superficie e di bassa rugosità.
– ZX , definito fattore di dimensione, tiene conto dell’influenza che le dimensioni del
dente hanno sulla pressione di contatto ammissibile. Si è assunto un valore uguale a
1 perché è stato scelto un tipo di acciaio adatto alle dimensioni dell’ingranaggio.
– ZN , definito fattore di durata per resistenza al pitting, indica l’entità dell’aumento
della pressione ammissibile in una ruota dentata in cui il fattore ZR è uguale a 1. Può
essere calcolato tramite formula empirica:
s
NLV E
ZN = (190)
NL
Grafico per ZN
42
primo ingranaggio secondo ingranaggio
KA 1,25 1,25
KV 1,11 1,06
KHβ 1,756 1,4
KHα 1 1
ZH 2,40 2,40
ZE 190 190
Z 0,873 0,887
Zβ 0,963 0,963
ZL 1,01 1,01
ZV 0,97 0,97
ZR 1 1
ZW 1 1
ZX 1 1
ZN 1,15 1,15
Tensione effettiva:
σF = σF 0 · (KA · KV · KF β · KF α ) (192)
• m: Modulo normale;
• b: Larghezza di fascia;
• YF a : Fattore di forma che tiene conto dell’influenza della forma del dente sulla tensione
nominale di flessione;
• YSa : Fattore di correzione delle tensioni che tiene conto che la tensione effettiva non
è dovuta alla sola flessione;
• Y : Fattore del rapporto di condotta che tiene conto che il carico non è effettivamente
applicato sulla punta del dente;
43
• Yβ : Fattore dell’angolo d’elica che tiene conto dell’influenza positiva dello stesso sulla
distribuzioni delle tensioni;
• KA : Fattore di applicazione del carico che tiene conto dell’influenza di forze secondarie
derivanti dal collegamento con la macchina motrice ed operatrice;
• KV : Fattore dinamico che tiene conto dell’influenza di forze secondarie derivanti dalla
presenza di errori tecnologici e deformabilità;
Tensione limite:
σF lim · YST · YN T
σF P = · YδrelT · YRrelT · YX (193)
SF min
• YX : Fattore di forma.
La verifica è soddisfatta.
44
c. Verifica a grippaggio secondo Block
Le velocità di strisciamento dei profili causano un innalzamento della temperatura molto
localizzato che può comportare l’evaporazione dello strato di lubrificante causando un no-
tevole aumento della pressione hertziana tra due profili.
Vengono amplificati dunque i fenomeni corrosivi legati al pitting. Inoltre può accadere che
in seguito all’evaporazione del meato di lubrificante, e del conseguente aumento della pres-
sione tra due profili (nonché delle imperfezioni superficiali), l’attrito radente sia tale da
interrompere il regolare funzionamento dell’ingranaggio, causando quindi il fenomeno del
grippaggio.
Secondo Block il grippaggio avviene quando si raggiunge una temperatura locale ed istan-
tanea molto elevata superiore alla temperatura critica (200◦ C ca). La temperatura locale
di contatto Tc è composta da due termini:
Tc = Tb + Tf (194)
Vs = ω · M T Vs0 = ω · M T 0 (197)
45
primo ingranaggio secondo ingranaggio
pignone ruota pignone ruota
MT [cm] 2,371 2,372 3,937 3,938
vs [cm/s] 446,90 152,89 253,77 74,62
ρr 1,1857 1,1857 1,968 1,968
Essendo Tc1 e Tc2 minori della temperatura critica ipotizzata, la verifica a grippaggio risulta
soddisfatta.
46
Il valore del fattore di correzione x è stato ricavato tramite un programma che partendo dal
valore minimo di x fornisce una x che minimizza la somma del numero dei denti, ottenendo
diversi valori di x e x’ per entrambi gli ingranaggi, in modo da soddisfare le verifiche precedenti.
Dopo aver determinato il nuovo valore di θ, si procede con la determinazione delle altre grandezze
che risultano variate per effetto della correzione: valore dell’interasse, modulo, distanza tra le
primitive di taglio e le primitive di funzionamento.
cosθo
m = mo (203)
cosθ
cosθo 0 cosθo
η = n1 −1 η = n2 −1 (204)
cosθ cosθ
cosθ cosθ
k = (1 − x0 + η 0 ) k 0 = (1 − x + η) (205)
cosθo cosθo
n + n0 cosθo mon
d= (206)
2 cosθ cosαo
Rp1f = Rp1f o + η · mon Rp2f = Rp2f o + η 0 · mon (207)
πmon
sn = + 2xmon tgθon (208)
2
47
primo ingranaggio secondo ingranaggio
mn 4,47 6,28
mn (scelto) 5 8
η 0,264 0,231
η0 0,792 0,791
k 1,009 0,960
k’ 1,427 1,470
d[mm] 79,33 153,90
Rpf [mm] 28,95 40,66
Rrf [mm] 86,85 138,93
Si vuole osservare che per avere il gioco radiale sul piano normale di mon /4 fra il cerchio di testa
di un dente e il cerchio di fondo dell’altra ruota, occorre che i denti delle ruote di raggi R e R’
sporgano dalle relative primitive di lavoro rispettivamente di:
se questa condizione non risulta verificata, diminuisco parte dell’addendum fino al verificarsi della
condizione.
[mm]
a pignone 1 7,29
a ruota 1 5,16
a pignone 2 11,98
a ruota 2 7,83
ā pignone 1 4,24
ā ruota 1 2,37
ā pignone 2 6,29
ā ruota 2 3,09
Infine, avendo cambiato il numero di denti per entrambi gli accoppiamenti, sono variati i rapporti
di trasmissione e di conseguenza anche la velocità angolare, il numero di giri e il momento
torcente.
Albero N giri [rpm] ω [rad/s] M t [Nmm]
1 1800 188,495 661025,50
2 601,2 62,96 1949491,74
3 179,76 18,82 6422954,30
np1f np2f
τ1,2 = = 0, 334 τ2,3 = = 0, 299 (212)
nr1f nr2f
48
La tabella sottostante riporta i parametri effettivi post correzione.
49
pignone 1 ruota 1
θ1 26.27◦ θ2 23.95◦
CK1 17,12 mm CK2 35,25 mm
α1 38.46◦ α2 27.18◦
γ1 12.19◦ γ2 3.23◦
CN2 6,47 mm CN1 5,5 mm
pignone 2 ruota 2
θ1 25.53◦ θ2 22.71◦
CK1 26,63 mm CK2 53,63 mm
α1 37.54◦ α2 25.53◦
γ1 12.01◦ γ2 2.83◦
CN2 9,71 mm CN1 7,58 mm
La verifica è soddisfatta.
50
strisciamenti specifici
51
Verifica a flessione secondo UNI 8862:
La verifica è soddisfatta.
Risultano Tc1 < Tcritica e Tc2 < Tcritica , la verifica a grippaggio è soddisfatta.
52
la dilatazione dell’albero se sottoposto a gradiente di temperatura, ma non consente la defor-
mazione. Questa configurazione viene utilizzata nel caso di alberi lunghi o quando sono previste
significative dilatazione termiche.
In seguito sono state stabilite le lunghezze di ogni albero, le relative distanze rispetto alle ruote
dentate e i diametri di primo tentativo, che saranno sottoposti a verifica statica e a fatica secon-
do la normativa UNI 7670. Nel caso in cui queste verifiche siano soddisfatte, si procederà con le
verifiche dinamiche (flessionale e torsionale).
Innanzitutto si è proceduto con l’elaborazione dello schema statico, adottando l’ipotesi semplifi-
cativa che le sollecitazioni agenti attraverso il pignone e i cuscinetti si potessero considerare come
forze puntiformi e che l’albero fosse schematizzabile come un elemento monodimensionale. Nella
realtà l’estesa superficie di contatto tra gli ingranaggi determina una complessa distribuzione
delle tensioni tangenziali e delle pressioni, difficilmente schematizzabili. Tuttavia, considerare le
sollecitazioni come puntiformi e applicate in mezzeria del pignone e dei cuscinetti e l’albero come
monodimensionale, pone il grande vantaggio della possibilità di utilizzare il modello della trave
tecnica per la risoluzione del problema elastico, ciò è reso possibile dal fatto che, nonostante si
perda di approssimazione, ci si pone in sicurezza.
E’ da tenere presente che l’analisi delle tensioni in una sezione dell’albero non richiede la cono-
scenza dell’intera geometria dell’albero stesso, ma solo la geometria della sezione stessa e delle
zone limitrofe, oltre alla posizione dei carichi, dei vincoli e l’entità dei carichi. Al contrario, le
inflessioni dipendono dalla geometria dell’albero oltre che dal modulo di Young del materiale, per
questo motivo è opportuno determinare le dimensioni necessarie per la resistenza ed effettuare
una verifica sulle inflessioni, incrementando le dimensioni se la verifica non risulta soddisfatta.
πd4
I= ; (215)
32
53
Albero Momento torcente [Nmm] Diametro finale [mm]
1 661025,50 50
2 1909458,62 60
3 6440063,93 75
•
2Mt
Ft = (218)
dp
dove dp è il diametro della primitiva sul piano frontale e Mt è il momento torcente applicato
all’albero.
•
Fr = Ft · tanθf (219)
•
Fa = Ft · tanα (220)
•
Mf = Mt · tanα (221)
Prima di procedere con la verifica statica sono state scelte le distanze tra le ruote dentate e i
vincoli, come riportato in tabella:
54
Albero 1 Albero 2 Albero 3
Lunghezza totale [mm] 180 270 190
distanza pignone-appoggio [mm] 40 190 /
distanza pignone-carrello [mm] 140 80 /
distanza ruota-carrello [mm] / 190 120
distanza ruota-appoggio [mm] / 80 70
55
4.2.1 Albero 1
• Piano XY:
Equilibrio:
F orze lungo X → Rax + Fa(p1) = 0
F orze lungo Y → Ray + Fr(p1) + Rby = 0 (222)
M omenti rispetto ad A → −Mf (p1) + Fr(p1) · 40 + Rby · 180 = 0
Dall’equilibrio si ricava:
Rax = −9225, 27N
Ray = 9674, 63N (223)
Rby = −856, 52N
56
Rappesentazione dello sforzo normale
57
• Piano XZ:
Equilibrio:
F orze lungo X → Rax = 0
F orze lungo Y → Raz − Ft(p1) + Rbz = 0 (224)
M omenti rispetto ad A → −Ft(p1) · 40 + Rbz · 180 = 0
Dall’equilibrio si ricava:
Rax = 0
Raz = 17759, 27N (225)
Rbz = 5074, 08N
58
4.2.2 Albero 2
• Piano XY:
Equilibrio:
F orze lungo X → Rax + Fa(r1) − Fa(p2) = 0
F orze lungo Y → Ray − Fr(r1) + Fr(p2) + Rby = 0
M omenti rispetto ad A → −Mf (r1) − Fr(r1) · 80 − Mf (p2) + Fr(p2) · 190 + Rby · 270 = 0
(226)
Dall’equilibrio si ricava:
Rax = 10089, 89N
Ray = −4884, 15N (227)
Rby = −6257, 44N
59
Rappresentazione dello sforzo normale
60
• Piano XZ:
Equilibrio:
F orze lungo X → Rax = 0
F orze lungo Y → Raz − Ft(r1) + Ft(p2) + Rbz = 0 (228)
M omenti rispetto ad A → −Ft(r1) · 80 + Ft(p2) · 190 + Rbz · 270 = 0
Dall’equilibrio si ricava:
Rax = 0
Raz = 1556, 66N (229)
Rbz = −26530, 02N
61
Rappresentazione del momento flettente
4.2.3 Albero 3
62
• Piano XY:
Equilibrio:
F orze lungo X → Rbx − Fa(r2) = 0
F orze lungo Y → Ray − Fr(r2) + Rby = 0 (230)
M omenti rispetto ad A → −Mf (r2) − Fr(r2) · 120 + Rby · 190 = 0
Dall’equilibrio si ricava:
Rbx = 18728, 53N
Ray = −5954, 73N (231)
Rby = 26962, 66N
63
Rappresentazione dello sforzo di taglio
64
• Piano XZ:
Equilibrio:
F orze lungo X → Rbx = 0
F orze lungo Y → Raz + Ft(r2) + Rbz = 0 (232)
M omenti rispetto ad A → Ft(r2) · 120 + Rbz · 190 = 0
Dall’equilibrio si ricava:
Rbx = 0
Raz = −17078, 06N (233)
Rbz = −29276, 68N
65
Rappresentazione del momento flettente
dove:
32Mf
σF = (235)
πd3
N
σN = πd2 (236)
4
16Mt
τtor = (237)
πd3
Nella verifica statica si confronta il valore della tensione agente con quella di snervamento del
materiale ridotta di un coefficiente di sicurezza, da noi scelto pari a 3:
σSN
σid ≤ = 326, 67M P a (238)
3
Vengono riportati in tabella i valori delle tensioni, dei momenti e dei diametri sui tre alberi:
66
La verifica risulta quindi soddisfatta per tutti gli alberi.
• σmax = σF + σN ;
• Kf : è un coefficiente che tiene conto della forma dell’elemento e di altri fattori che provocano
concentrazione di tensioni:
Kf = 1 + γσ · fsσ (241)
• Kk : è coefficiente definito come il rapporto tra la resistenza nel ciclo reale e quella in un
ciclo alterno simmetrico;
67
e quindi la pendenza della curva di W höler:
• Kn : è un coefficiente che tiene conto del numero di cicli equivalenti al quale l’elemento
verrà sottoposto.
Ipotizzando una durata di 20000h, abbiamo calcolato Neq :
1/c0
2 · 106
Kn = (245)
Neq
• γk :
0
γk = 3, 21/c (246)
Questi ultimi due coefficienti sono necessari per il calcolo della tensione ammissibile:
σd
σamm = Kn (247)
γk
La verifica è soddisfatta.
68
Nella verifica sono necessarie alcune ipotesi preliminari:
• Si assume che la massa sia concentrata solo sulle ruote dentate mentre le proprietà elastiche
si riferiscono ai soli alberi;
• Nel pignone 1 e nel pignone 2 il diametro primitivo è dello stesso ordine di grandezza
dell’albero e abbiamo ruote di pezzo.
• Per la ruota 1 e la ruota 2 il diametro primitivo risulta essere 2,5-4 volte il diametro
dell’albero e la ruota non è di pezzo. Si possono distinguere due collari assiali per il
montaggio.
69
• Pignone 1 " #
Dprim,f 2 dalb,1 2
Vp1 = π −π · bpignone1 (248)
2 2
• Ruota 1 " #
Dprim,f 2 dalb,2 2
Vr1 = π −π · bruota1 (249)
2 2
Per calcolare il volume della ruota 1 è necessario tenere in considerazione anche il volume
dei singoli denti approssimandoli a rettangoli.
• Pignone 2 " #
Dprim,f 2 dalb,2 2
Vp2 = π −π · bpignone2 (252)
2 2
• Ruota 2 " #
Dprim,f 2 dalb,3 2
Vr2 = π −π · bruota2 (253)
2 2
Per calcolare il volume della ruota 2 è necessario tenere in considerazione anche il volume
dei singoli denti approssimandoli a rettangoli.
Ottenuti i volumi e nota la densità del materiale scelto (ρ = 7850kg/m3 , è stato possibile ricavare
la massa dei singoli ingranaggi:
70
r12 rapporto di trasmissione 2,99
r23 rapporto di trasmissione 3,34
numero denti pignone 1 8
numero denti ruota 1 24
numero denti pignone 2 8
numero denti ruota 2 27
Si ottiene quindi un sistema di equazioni omogenee la cui soluzione si trova ponendo il determi-
nante della matrice nullo.
Vengono riportati in tabella i valori dei fattori d’influenza, delle velocità angolari e delle frequenze,
ottenute dividendo per 2π le velocità, per tutti e tre gli alberi.
71
Albero 1
α22 9, 18 · 10−7
ωr(p1) [rad/s] 745,43
f1 [Hz] 126,59
Albero 2
α11 2, 17 · 10−6
α22 2, 17 · 10−6
α12 = α21 1, 19 · 10−7
ωr(r1) [rad/s] 397,85
ωr(p2) [rad/s] 182,61
f1 [Hz] 63,32
f2 [Hz] 29,06
Albero 3
α22 3, 86 · 10−7
ωr(r2) [rad/s] 228,49
f1 [Hz] 36,36
Per evitare il fenomeno della risonanza, bisogna verificare che le frequenze proprie non siano
prossime a quelle di sollecitazione, ovvero che il loro rapporto non si trovi nel range 0,8-1,2.
f1 (k = 1) f2 (k = 2) f3 (k = 3) Z
pignone 1 240 480 720 8
ruota 1 240,48 480,96 721,44 24
pignone 2 80,16 160,32 240,48 8
ruota 2 80,73 161,46 242,19 27
M.C.I 180 360 540 -
Pompa 2,99 5,98 8,97 -
f1 (k = 1) f1 (k = 2) f1 (k = 3) f2 (k = 1) f2 (k = 2) f2 (k = 3)
albero 1 motore 0,70 0,352 0,234
pignone 1 0,527 0,264 0,176
albero 2 ruota 1 0,263 0,132 0,088 0,121 0,060 0,040
pignone 2 0,789 0,395 0,263 0,362 0,181 0,121
albero 3 ruota 2 0,450 0,225 0,150
pompa 12,16 6,08 4,05
La verifica è soddisfatta.
72
4.5.2 Verifica Torsionale
I sistemi costituiti da alberi con volani hanno, oltre alle vibrazioni flessionali anche la possibilità
di vibrare torsionalmente. Supponiamo di avere un sistema in cui l’albero ha inerzia trascurabile
rispetto ai volani e questi, a loro volta, possono essere considerati rigidi.
Il sistema descritto ha la particolarità di essere strutturalmente labile, in quanto libero di ruotare
intorno al proprio asse. Questa proprietà consente di determinare un metodo particolarmente
efficace per ricavare le velocità critiche torsionali. Dal punto di vista dei moti propri, questa
caratteristica indica che il primo moto è sempre nullo, corrispondendo ad un moto rigido di
rotazione (deformata senza nodi).
Il sistema più semplice da analizzare è quello a due volani.
73
Sistema a quattro volani
I[kg · mm2 ]
motore (ipotizzato) 8 · 107
pignone 1 720,76
ruota 1 52109,60
pignone 2 2207,07
ruota 2 478871,33
pompa (ipotizzata) 7 · 106
Sistema equivalente
Per ricondursi allo schema equivalente è stato necessario calcolare le inerzie equivalenti:
Ieq1 = Im (266)
2
Ieq2 = Ip1 + (Ir1 · r12 ) (267)
2 2
Ieq3 = (Ip2 + Ir2 · r23 ) · r12 (268)
2 2
Ieq4 = (Im · r23 ) · r12 (269)
dove r12 e r23 sono i rapporti di trasmissione.
74
Ieq [kg · mm2 ]
volano 1 8 · 107
volano 2 4, 67 · 105
volano 3 4, 68 · 107
volano 4 7, 98 · 109
A questo punto, per poter ricavare le velocità critiche (e conseguentemente le frequenze), abbiamo
seguito un processo iterativo al Matlab, per un sistema a quattro volani, che per infiniti valori
di ω ci trovasse quei valori che calcolando le φ annullino la seguente equazione :
M = ω 2 (I1 φ1 + I2 φ2 + I3 φ3 + I4 φ4 ) = 0 (273)
Analogamente a quanto fatto per la verifica flessionale, si calcolano i rapporti tra le frequenze di
eccitazione e quelle proprie.
f1 (k = 1) f1 (k = 2) f1 (k = 3)
albero 1 motore 0,003 0,0016 0,0001
pignone 1 0,0025 0,00125 0,0008
albero 2 ruota 1 0,0035 0,017 0,011
pignone 2 0,103 0,052 0,035
albero 3 ruota 2 0,282 0,141 0,094
pompa 7,62 3,81 2,54
La verifica è soddisfatta.
75
4.6 Scelta dei Cuscinetti
I cuscinetti sono degli elementi funzionali destinati a sorreggere gli elementi rotanti ed a vinco-
larne la posizione degli assi. Nelle macchine i cuscinetti sono organi che consentono di realizzare
i supporti di collegamento tra gli elementi in movimento e la struttura portante, infatti svolgono
la funzione strutturale di trasmettere le reazioni vincolari e di collegare elementi in moto rela-
tivo. A causa di questo moto, in presenza di carico, l’attrito genera una dissipazione di energia
che deve essere limitata al fine di non avere temperature di equilibrio termico incompatibili con
la resistenza del materiale. In base al tipo di attrito tra i corpi in movimento, i cuscinetti si
distinguono in:
I cuscinetti a rotolamento sono elementi di macchine ad alta precisione, per questo motivo il loro
funzionamento deve essere legato ad un certo numero di regole di montaggio aventi lo scopo di
evitare ai corpi rotolanti del cuscinetto sollecitazioni anomale e di assicurarne una opportuna
lubrificazione. Nel caso del progetto in questione, sono stati utilizzati cuscinetti a rotolamento
che presentano le seguenti caratteristiche:
• silenziosità;
• facilità di montaggio;
• a seconda della forma del corpo volvente (sfere, rulli, rulli conici, rullini);
Per effettuare la verifica si calcola la durata in ore della vita del cuscinetto e la si confronta con
la durata attesa.
Abbiamo ricavato il carico dinamico ipotizzando la durata teorica di 2000h:
m 1/m
106
C LhN 60
Lh = · →C= · Pc (274)
Pc n · 60 106
dove:
P c = XFr + Y Fa (275)
76
Fa [N] Fr [N] Fa /Fr (Fa /C0 ) X Y
cuscinetto assiale radiale albero 1 9225,27 20223,50 0,456 0,56 1
cuscinetto radiale albero 1 0 5145,86 0 1 0
cuscinetto assiale radiale albero 2 10089,89 5126,22 0,34 0,56 1,4
cuscinetto radiale albero 2 0 27257,98 0 1 0
cuscinetto radiale albero 3 0 18086,43 0 1 0
cuscinetto assiale radiale albero 3 18728,53 39800,87 0,47 0,56 1
Pc [N] C [N]
cuscinetto assiale radiale albero 1 20223,50 123302,58
cuscinetto radiale albero 1 5145,86 30875.16
cuscinetto assiale radiale albero 2 16996,52 70755,48
cuscinetto radiale albero 2 27257,98 113473,31
cuscinetto radiale albero 3 18086,43 50347,46
cuscinetto assiale radiale albero 3 41017,01 114179,66
dove a1 = 1 per un’affidabilità ipotizzata del 90% e a23 è un parametro dipendente dalla viscosità
dell’olio lubrificante.
77
Tabella per la scelta dell’affidabilità
Nel progetto in esame, abbiamo scelto le diverse tipologie di cuscinetti dal catalogo dell’azienda
SKF, fornitore di tecnologie leader a livello mondiale sin dal 1907, specializzata nelle seguenti
tecnologie: cuscinetti e unità, tenute, meccatronica, servizi e sistemi di lubrificazione. Sono state
scelte tre diverse tipologie di cuscinetti, in base all’entità del carico applicato ed alla funzione di
vincolo che essi esercitano:
78
Cuscinetto radiale ad una corona di sfere
Vengono riportati in tabella i diametri degli alberi su cui vanno ad alloggiare i cuscinetti,
l’ingombro e il diametro medio:
In particolare, per i soli carichi radiali (che corrispondono alla reazione vincolare generata dal car-
rello) sono stati utilizzati cuscinetti radiali ad una corona di sfere; per i carichi assiali/radiali (cor-
rispondenti alle reazioni vincolari generate dall’appoggio) sono state utilizzate le altre tipologie
di cuscinetti, in particolare:
• per il cuscinetto sinistro del primo albero sono stati scelti due cuscinetti obliqui a sfere a
quattro punti di contatto, a causa dell’elevato valore di C;
• per il cuscinetto sinistro del secondo albero e destro del terzo albero sono stati scelti
cuscinetti obliqui a sfere a quattro punti di contatto.
m
106
C
Lh = · · a23 (277)
Pc n · 60
79
Lubrificanti
Si è scelto come lubrificante l’ISO VG 320 con un intervallo di viscosità 288-352 [mm2 /s] a 40◦ C.
Graficamente abbiamo ricavato il valore della viscosità di riferimento, attraverso il valore d’in-
gombro medio, e la viscosità di funzionamento effettiva, scegliendo una temperatura di funzio-
namento pari a 80◦ C.
Ricavando il rapporto delle viscosità K, dal grafico sottostante abbiamo trovato il valore del
coefficiente correttivo a23 .
80
vrif [mm2 /s] vf unz [mm2 /s] K a23graf ico C [kN] Lhef f [h]
cuscinetti ass/rad alb 1 14 50 3,57 2,1 112 3302,78
cuscinetto rad alb 1 14 50 3,57 2,1 32,5 4898,60
cuscinetto ass/rad alb 2 21 50 2,38 1,9 85 6588,10
cuscinetto rad alb 2 21 50 2,38 1,9 112 3653,89
cuscinetto rad alb 3 60 50 0,84 0,87 60,5 3019,13
cuscinetto ass/rad alb 3 60 50 0,84 0,87 120 2020,81
E’ stato possibile trascurare gli spostamenti lungo w(z) ed il taglio T in quanto poco influenti
rispetto al momento flettente. Gli scorrimenti Θ, λ, µ sono stati posti nulli.
Sono state analizzate due configurazioni:
v(z) = − 1 F · z 3 − F a · z 3 + F a3 − F a2 · z
EI 6 L 6 6LEI3 6EI
2 3 (281)
1 z a z a2 5F a3
v(z) = −
EI F a 2 − F L · 6 + 6LEI − 2F
F a
3EI ·z+ 6EI
81
1 F z2 F az 2 F a3 F a2
φ(z) =
EI − 2L + 6LEI + 6EI
2 (282)
1 az 2 F a3 a2
φ(z) =
EI F az − F2L + 6LEI − 2F
3EI
M z3 M a2 z
(
v(z) = 6LEI − 6LEI
z2 M z3
M a2
M a2 (283)
v(z) = −M2EI + 6LEI − 6LEI − Ma
EI ·z+ 2EI
(
M z2 M a2
φ(z) = − 2LEI + 6LEI
M z2 M a2
(284)
φ(z) = M z
EI − 2LEI + 6LEI −
Ma
EI
Applicando gli schemi precedenti per le forze agenti su ogni singolo albero e utilizzando il criterio
di sovrapposizione degli effetti, abbiamo confrontato il valore ottenuto con quello limite.
Primo albero
E’ caratterizzato da una forza e un momento concentrati nel piano xy, una forza concentrata nel
piano xz.
Albero 1
φris carrello 0,000847
φris cerniera 0,000563
vris 0,000233
Secondo albero
E’ caratterizzato da due forze e due momenti concentrati nel piano xy, due forze concentrate nel
piano xz.
Albero 2
φris carrello 0,000479
φris cerniera 0,000957
vris 0,000198
Terzo albero
E’ caratterizzato da una forza e un momento concentrati nel piano xy, una forza concentrata nel
piano xz.
Albero 3
φris carrello 0,000392
φris cerniera 0,000675
vris 0,000088
82
5 Bibliografia
83