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Elementi Costruttivi delle Macchine


Dispense integrative sulle ruote
dentate

RUOTE DENTATE
Le trasmissioni mediante ruote dentate grazie alle notevoli forze normali alle superfici
(coniugate) in contatto possono trasmettere potenze rilevanti. Disposizione assi e
corrispondenti primitive:
Assi paralleli: prim. cilindri (circolari, costante) denti dritti o elicoidali
Assi incidenti: prim. coniche denti dritti o elicoidali
Assi sghembi: prim. iperboloidi: realizzate mediante coppie coniche ipoidi
CONCETTI FONDAMENTALI studio geom. e calcolo resistenza esposti con riferimento a
RUOTE DENTATE CILINDRICHE; moto piano (traiettorie tutti i punti sistema su piani // ).
Date 2 polari pa pb, assegnato a piacere profilo a solidale a pa, si ricava un profilo b,
solid. p b, coniug. con a.
Accoppiando ora la polare pa ad una pc a definisce c solidale a pc . Infine accoppiando
b e c (conservando come polari pb e pc ) essi risultano CONIUGATI [Propriet
TRANSITIVA PROFILATI CONIUGATI]: qui utile perch uno stesso utensile pu costruire
serie di profili, tutti coniugati fra di loro. Profili quasi esclusivamente usati AD EVOLVENTE
(di cerchio)

In riferimento a EVOLVENTE DI CERCHIO, dalla propr. prec. E per differenza, PQ


1 2 = E1 E2
(passo su normale a profili = passo su circonferenza base). Sempre da figura sottostante,

, anche Q

=
= .
posto
E2 OE2 = . Essendo: Q
POE
2 OE2 = QOE
1
1
2 OQ1 = ; POE
2
2
1
1 , POP
2
1

P2 P1 rp P2 P1 rp

Quindi: P
= ,
= ; ed anche (essendo
2 P1 = rp ; Q2 Q1 = rq ; E2 E1 = ossia:

Q
Q
E
E
q
2 1
2 1

P1 P2 rp

E
E
=
PQ
):
= .
1 2
1 2

PQ
1 2
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Autore: Giovanni Roccati

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RUOTE DI SERIE ~ INGRANAMENTO NORMALE


Simbologia pedici:
ruota Z2.

condizioni di taglio;

rel. a ruota con numero denti Z1 minore;

Raggi primitivi di taglio R01, R02 angolo di pressione 0 normalizzato (20).


Raggi cerchi fondamentali 1=R01cos 0; 2 =R02cos 0. Interasse esatto i 0 = R01 + R02.

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rel. a

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Segmento T1 T2 della retta tangente ai due cerchi fondamentali luogo contatti corretti.
Segmento effettivo AB (vedi figura)
VANTAGGI USO PROFILI CONIUGATI AD EVOLVENTE DI CERCHIO:
1. Tecnologico: facilmente realizzabile, come inviluppo delle posizioni di una retta
(solidale alla retta primitiva e formante con essa langolo /2 - 0) rotolante sul
cerchio primitivo di raggio R0, ottenendo per inviluppo levolvente del cerchio di
raggio = R0cos: il coltello utensile pu perci avere fianchi rettilinei.

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2. Funzionale: Un lieve errore di interasse non pregiudica regolarit trasmissione


del moto: i > i0 = R01 + R02. E possibile trovare comunque una tangente comune
ai cerchi fondamentali (invariati) che taglia retta O1O2 nel nuovo C. Dalla figura
1 2 ( R01 + R02 ) cos 0
i = R1 + R2 =
+
=
da
cui:
cos () cos ()
cos

( R + R02 ) cos 0 R
1
2
cos = 01
; 1=
; R2 =
.
cos ()
cos ( )
i

Altra determinazione di R1 e R2: in un tempo T in C passa un egual numero di denti


delle due ruote: z11 T = z22T z11 = z 22 ; ma anche, per defin. 1 R1 = 2 R2 ;
Z

Z
R1 1 Z1
i Z2
i Z1
=
=
; i = R1 + R 2 = R2 1 + 1 = R1 1+ 2 da cui R2 =
; R1 =
.
R2 2 Z 2
Z 2 + Z1
Z 2 + Z1
Z2

Z1
Vale sempre = R0 cos 0 = Rcos, da cui mcos = m0 cos 0

Evolvente in coordinate polari


OP = r, = arcos( / r)
= tan TQ
=
TP = TE
/ =tan = inv
= QE
r

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Relazioni tra spessori circonferenziali S, S* ai raggi r, r*

S*
S
+ 2* = + 2
r*
r

S S*
=
+ 2 ( inv* inv)
r r*

CONDIZIONE DI CORRETTO INGRANAMENT, SENZA GIOCO NE INTERFERENZA:


rappresentata nella figura sottostante: d retta di contatto fianchi destri, S sinistri.
S2 D2
ampiezza vano V 2 su primitiva R2 ;
S D (ampiezza) spessore dente S 1 su R1.
1

Quando contatto fianchi destri era in C Nd, D2, D1 coincidevano in C; per definizione di
= CD
. Analogamente quando contatto fianchi sinistri sar in C, NS , S2, S1
primitive CD
2
1
= CD
. Quindi S
coincideranno con C Archi CS
D = V = S
D = S ma V2 = m S2
2

(passo spessore primitiva con raggio R2)


CONDIZIONE DIVIENE: S 1+S 2 = m

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Procedimento di taglio considerato: per inviluppo, con dentiera tipo Sunderland:


1a fase moto di taglio // asse ruota e avanzamento radiale coltello, pezzo immobile
2a fase generazione per inviluppo: moto taglio come prima, moti di generazione
traslazione laterale coltello, rotazione pezzo, riproducendo moto di dentiera ingranante con
ruota che sar finita.

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Raggio primitivo R0i UNIVOCAMENTE DEFINITO!!! INFATTI: passo dentiera m0 = passo


zm
primitivo di taglio ruota 2 R0 i = zim0 R0 i = i 0 .
2

Se accostamento termina quando la LINEA DI RIFERIMENTO coincide con la linea


primitiva della dentiera (tangente alla circonferenza di raggio R0i ): ruote di serie! Se linea di
riferimento linea primitiva, ruote a profili spostati:

m0 Perch durante taglio in condizioni di corretto ingranamento reale.


2
Spostamento profili modifica dente perch: per x positivo d aumento spessore dente,
utilizza come fianchi del dente archi diversi della stessa evolvente ( non muta). Raggi di
piede: serie Rp1 = R01 1.25m0.
S0 i =

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I raggi primitivi di taglio R01, R02 possono anche essere raggi di lavoro delle due ruote
accoppiate: SI se S01 e S02 rispettano la condizione di corretto ingranamento. Cio se :
+ 2 x tan m + + 2 x tan m = m , e quindi per x + x = 0. Verifica automatica
1
2
2
1
0 0
2
2
0 0
0

mentre per ruote di serie (x1 = x2 = 0) e quando x2 = - x1 . Allora R1 = R01, R2 = R02 , = 0.


Se invece x1 + x2 0: R1 R01, R2 R02, 0 il problema effettivo del progetto (trovare
i = R1 + R2 ) si risolve determinando dapprima mediante la condizione di corretto
ingranamento ideale.
Dalla

S S*
=
+ 2 ( inv* inv) ,
r r*

riscritta

considerando

r = R1 ( s = s1 , = ) ;

r * = R01 , s* = S 01 ,* = 0 ricavo S1 = R1 01 + 2 ( inv0 inv)


R01

Z m
2

S1 = 1 + 2 x1 tan 0 m0
+ 2 ( inv0 inv)
2 2
Z1 m0

S1 = m + 2 x1 tan 0 + Z 1( inv0 inv)

Con analoghi ragionamenti per la ruota 2:


S2 = m + 2 x2 tan 0 + Z 2( inv0 inv)

La condizione S 1 + S 2 = m porta a scrivere:


m + 2 ( x1 + x 2 ) tan + ( Z1 + Z 2 ) ( inv0 inv) = m
da cui inv = inv0 + 2

x1 + x2
tan 0
Z1 + Z 2

NOTI X1, X2, 0, Z1, Z2 si ricava inv(). Noto inv(), per intersezione con il diagramma

della funzione
Noti R01, 1 = R01cos 0 R1 = 1 / cos, analog. R2 = 2 / cos; m = m0cos 0 / cos;
i=R1+R2
In fase di taglio definiti i raggi di piede Rp1 , Rp2; volendo un gioco radiale g (normalmente
0,25 m0) fra testa di un dente e piede del dente della ruota coniugata si dovr considerare
la relazione: i = Rp1 + g + Rt 2 = Rp 2 + g + Rt1 ; da cui Rt 1 = i g Rp 2 ; Rt 2 = i g Rp 1.
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Zona di contatto singolo: AB: quando contatto BA, altra coppia in presa BA. RAPPORTO
DI CONDOTTA arco dazione (di cui ruota un punto solidale ad una delle primitive nel
) / passo :
tempo in cui si mantiene in presa una coppia di denti: IF

IF
AB 1
AB
=
=

=
quindi anche segmento di ingranamento AB / passo su
m cos m m0 cos 0
fondamentale. Passo fondamentale: concettualmente m cos = m0 cos 0 , ma pi
giusto per limitare effetto errori arrotond. Calcoli usare m0 cos 0 (grandezze assegnate in
partenza)

STRISCIAMENTI SPECIFICI:

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Nel tempo dt il contatto si sposta sui profili coniugati di quantit ( ) ds1 = v1dt; ds2 = v2dt; v1
componente tangente al profilo, a retta di pressione della velocit totale V1 del punto P,
pensato appartenere alla ruota 1; V2, analoga quant., pensando punto appartenente a
ruota 2. Si definiscono gli strisciamenti specif. Ks1 = (ds1 ds2) / ds1; K s2 = (ds2 ds1) / ds2.
Numeratore: se si fosse in condii. attrito secco proporzionale a lavoro perduto;
denominatore a superficie di profilo interessata. Ks1, Ks2 funzione di posiz. P(P 1, P2)
valutata mediante ascissa , origine in C, positiva verso T2 .
ds ds2 V1 V2
K s1 = 1
=
;
V1 = 1 O1 P1 cos 1 = 1T1 P1 ;
V2 = 2 O2 P2 cos 2 = 2 T2 P2 ;
ds1
V1
T1 P1 = R1 sin + ; T2 P2 = R2 sin ;
2

1 1+
1
1 R1 sin
2 R2 sin + 2

1
K s1 =
=
1 ( R1 sin + )
1 ( R1 sin + )
Z
1+ 1
Z
Z2
ma 2 = 1 K s1 =
1 Z2
( R1 sin + )
Z
1 + 2
Z1
Analogamente K s 2 =
( R2 sin )

Diagramma funzioni K S
Punti T1
KS1
KS2 1

C T2
0 1
0

Valori di effettivo interesse:


nellintervallo AB

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CONDIZ. TAGLIO

Poniamoci in condizioni limite: troncatura esterna della dentiera utensile (linea parallela a
linea di riferimento passanti per estremi del tratto rettilineo del fianco del coltello) passanti
per T1, e distanti Km0 da linea primitiva della dentiera utensile. Si osservi la figura:
Z sin2 0
m
HC = K ' m0 = T1 O sin 0 ; ma T1C = O1 C sin 0 = Z1 0 sin 0 e quindi: K ' m0 = 1
m0 ,
2
2

2K '
per cui (condizione limite) Z1 =
.
sin2 0
2
Per ruote di serie: K'=1 Z1min =
ed essendo 0=20, Z1 17 (17.09726). Volendo
sin2 0
comunque tagliare ruote con z1 < z1minserie , senza interferenza al piede del dente, da
Z1 =

2K '
sin2 0
z1
z1
,
ricavo
K
'
=
1

X
=
Z1 =
e quindi X1 = 1
.
(
)
1
2
sin 0
2
z1min serie
z1minserie

SCELTA COEFFICIENTI SPOSTAMENTO X 1, X2


PRESCRIZIONI: Verifica norme DIN (Giovannozzi, COSTRUZIONI DI MACCHINE, Vol II,
Cap. I)..
Diagrammi di Henriot (testo Trattato Teorico e pratico degli Ingranaggi).
zi
Formule Merrit (BSS) ( ziv =
):
cos 3

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X1
X2
1) Z1v + Z2V < 60
0.02(30 Z1V )
0.02(30 Z2V )
2) Z1v + Z2V 60
Maggiore fra:
X2 = - X1
0.02(30 Z1V )
0.02(30 Z1V ) 0.02(30 Z1V )
3) Pignone ruota dent. Int. 0.4
0.4
SUGGERIMENTI: Nuove norme DIN (Niemann-Winter, Elementi di macchine, Vol II,
Dubbel Manuale di Ingegneria Meccanica).
Z Z1 V
Z1V
Documenti ISO: X1 = 2 V
+( X )
; X 2 = X X1 ; 0.5 .75 .
Z 2V + Z1V
Z 2V + Z1V

Parametri di Almen (p H, pressione Hertziana da N / mm2), vs velocit strisc. m/s, min)


pHvs
220 660
880 1100
1300

Ingranaggi normali, olio normale


Ingranaggi con correzione profili, olio spec.
Limite superiore

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pHvs
550 8250
11000 16500
22000

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APPUNTI SUI CRITERI DI VERIFICA DELLE DIMENSIONI DEGLI INGRANAGGI

1 INTRODUZIONE
Le modalit di danneggiamento, e quindi le cause di ritiro dal servizio degli ingranaggi, a
seconda delle applicazioni specifiche e delle qualit dei materiali con cui sono fabbricati gli
ingranaggi sono diverse: si possono avere:
- raramente, per ingranaggi sollecitati da momenti di valore fortemente variabile,
danneggiamento per deformazione permanente o rottura del dente, sollecitato
staticamente a flessione dalla forza trasmessa tra i denti;
- pi spesso, per ingranaggi in materiale molto duro, soprattutto in corrispondenza
dei fianchi dei denti, e con basso limite di fatica, rotture per fatica causate dalle
sollecitazioni di flessione al piede del dente;
- se il materiale resiste bene a fatica, ed ha durezza dei fianchi non elevata, si pu
avere usura dei fianchi dei denti, e quindi alterazione del profilo, variazione del
rapporto di trasmissione e trasmissione con urti ed irregolarit nella trasmissione
del moto che obbligano a mettere fuori servizio lingranaggio;
- si possono inoltre avere fenomeni di microsaldatura (grippaggio), a caldo ed a
freddo.
Studi ampi e ben collaudati, che ha nno anche portato alla redazione di normative sui criteri
di verifica delle dimensioni degli ingranaggi, sono stati da tempo condotti sulle
sollecitazioni a flessione e ad usura ed alcune molto concise informazioni su tali calcoli
sono riportate qui di seguito.
2 IL CALCOLO A FLESSIONE TRADIZIONALE (attribuito a LEWIS)
2.1

Stato di sollecitazione

La figura 1 illustra il pignone nella posizione di calcolo secondo questo metodo


tradizionale: il dente si trova nella posizione in cui il contatto avviene in corrispondenza del
raggio di roncatura esterna ( cio in corrispondenza dellestremo A del segmento di
ingranamento effettivo); si immagina inoltre, cautelativamente, che tutta la forza F
scambiata fra le due ruote lungo la retta di pressione (F = Ft / cos) sia applicata in A,
trascurando il fatto che in effetti tale forza dovrebbe essere ripartita tra i due contatti
contemporanei (in A ed A).
Nella figura 1 si indicato con H il punto di intersezione fra la retta dazione della forza F
(tangente alle circonferenze fondamentali delle due ruote ingrananti) e lasse di simmetria
del dente. Si trasporti la forza F lungo la retta di pressione fino ad applicarla in H e la si
scomponga, come indicato nella figura 2, nelle due componenti:
-

T, trasversale: T = F cos ;

N, normale : N = F sin ;

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La componente normale N viene trascurata, mentre, introdotta una ascissa z, lungo


lasse di simmetria del dente, con origine nel punto H, e detti c(z) lo spessore cordale
dellascissa generica z, e b la lunghezza in senso assiale del dente, momento flettente
Mf , modulo di resistenza a flessione Wf , e tensione massima di flessione f relative alla
sezione di ascissa generica z valgono rispettivamente:
Wf = b[c(z)] 2 / 6;

Mf = Tz;
f =

Mf
Wf

6Tz
b c ( z )

Il valore massimo assoluto della tensione di flessione f si ha per quella sezione z* per
cui la quantit z / [c(z)]2 assume il suo massimo valore: z* / [c(z*)]2. La ascissa z*, in
corrispondenza della quale la tensione di flessione assume il suo massimo valore (),
disponendo del profilo del dente, pu essere individuata con i ragionamenti esposti nel
paragrafo seguente.

2.2

La determinazione della sezione critica

Per una mensola incastrata e caricata allestremit libera da una forza trasversale T, il
profilo di uniforme resistenza, risolvendo rispetto allaltezza della sezione h, la classica
6Tz
formula della flessione ( = 2 ) dato dallespressione:
bh
6T
h=
= K ( ) z
b
A tale espressione corrisponde una famiglia di infinite parabole, di asse z, vertice H, ed
apertura crescente al crescere di K ( ) , cio al diminuire di , come indicato in figura 2.
Tra tali infinite parabole ve ne sar una che risulter tangente in una sezione (la cui
ascissa risulter essere z*), al profilo del dente, in corrispondenza dei fianchi attivi ad
evolvente di cerchio oppure in corrispondenza al raccordo tra tale fianco ed il cerchio di
piede.
Per tale ascissa, tensione ai bordi del dente ed ai bordi del profilo del dente coincideranno,
essendo eguale la sezione dei due solidi; per tutte le altre ascisse, essendo la sezione del
dente superiore a quella del solido ad uniforme resistenza, la tensione nel dente sar
inferiore a quella, costante al variare della sezione, sui bordi del solido parabolico.
Pertanto, la sezione di tangenza fra i due profili individua la sezione in cui la sollecitazione
di flessione nel dente e massima.
Indicheremo dunque con z* lascissa di tale sezione e con c* il corrispondente spessore
cordale.
La normativa dellAmerican Gear Manufacturers Association (AGMA) suggerisce di
sfruttare la propriet delle parabole indicata di seguito, sotto la figura, per individuare pi
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facilmente la sezione di tangenza tra profilo del dente ed una delle parabole della famiglia
avente per asse lasse di simmetria del dente e vertice in H.
Parabola di equazione y = ax2
Retta tangente alla parabola in un punto generico P
di coordinate: xP, yP = axP2;
pendenza della retta: tan = (dx / dy)x = x P = 2axP.
Lequazione della retta intersecante gli assi x ed y
y y P y axP2
rispettivamente in Q ed R, :
=
= 2 axP ,
x xP
x xP
che pu essere riscritta: y axP2 = 2axP x 2 axP2 . (1)
Ponendo nella (1) x = 0 si trova lordinata del punto
R: y = y R = axP2 = yP .
Pertanto, come mostra immediatamente la figura a
fianco i segmenti OP (PP) e OR sono eguali fra
loro, ed altrettanto avviene per i segmenti PQ, QR.

Disegnato in scala (di ingrandimento) opportuna il profilo dei denti, riportando oltre ai
fianchi attivi ad evolvente anche i raccordi al piede del dente, si sposta un righello
mantenendolo sempre tangente al profilo del dente fino a trovare il punto (E in figura 2)
per cui la distanza tra E e lintersezione D della retta tangente con la perpendicolare per H
allasse di simmetria del dente sia eguale alla distanza tra tale punto e lintersezione G
della retta tangente al profilo con lasse di simmetria del dente. In quel punto, la tangente
al profilo del dente coincide con quello di una parabola con vertice in H.

2.3

La formula di Lewis

Individuata la sezione critica, riscriviamo lespressione della tensione massima nelle


forme:
(2)

= [T / (bm)] [(6z*m) / (c*)2],

ovvero, ponendo y, coefficiente di Lewis, la quantit:


(3)

y = (c*)2 / (6z*m),

(4)

= FT(cos / cos) / (bmy),

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ed infine, ponendo pari ad 1, anche tenendo conto delle altre forti approssimazioni
introdotte, il rapporto (cos / cos):
(5)

= F T / (bmy).

La tensione cos calcolata deve risultare minore di una opportuna tensione ammissibile
A , definita a seconda del calcolo che si sta eseguendo (verifica a sovraccarico ovvero
verifica a fatica).
Il coefficiente di Lewis y, definito dalla formula (3) una quantit ADIMENSIONALE:
quindi indipendente dalle dimensioni del dente, ma soltanto dalla sua forma. Forma e
quindi coefficiente di Lewis dipendono innanzitutto dal NUMERO DI DENTI della ruota
verificata, ed inoltre dai seguenti parametri:
nelle vecchie costruzioni:
n proporzionamento (normale o ribassato)
n angolo di pressione (1430, 15, 20, ecc.)
nelle attuali costruzioni con utensili normalizzati:
n dal coefficiente di spostamento.
Poich nel caso di ruote di serie il coefficiente y relativo al pignone e minore di quello
relativo alla ruota coniugata, se essi sono realizzati con materiali di resistenza eguali, sar
sufficiente verificare il pignone, pi sollecitato.
Nel caso di ruote a profili spostati, occorrer verificare accuratamente i due valori dei
coefficienti y1 , y2 : per numero di denti zi fissato, uno spostamento xi positivo aumenta il
valore del coefficiente y, uno spostamento negativo abbassa il valore del coefficiente.
2.4

Altre procedure di verifica

Altri autori (Merrit, vecchia normativa British Standard Specifications, BSS), fidando sulla
bont e precisione della realizzazione dellingranaggio, e supponendo quindi che quando il
contatto in A vi sia sempre una regolare ripartizione della forza F tra i due contatti
contemporanei A e A, considerano come condizione pi gravosa per la verifica del
pignone quella che si verifica quando il contatto in B, primo punto in cui sicuramente
applicata al dente tutta la forza F, sia pure con retta dazione pi vicina alla sezione di
incastro.
Anche in questi casi si giunge a formule del tipo:
(6)

= F T / (bmy),

con y coefficiente analogo a quello di Lewis, anche esso dimensionale, ma funzione dei
parametri:
- z1, z2, numero dei denti costituenti lingranaggio,
- x1, x2, coefficienti di spostamento dei profili,
dai quali dipendono le forme dei due denti e le posizioni dei punti B ed A, estremi della
zona di contatto singolo.
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3 VERIFICA DELLA PRESSIONE HERTZIANA TRA I FIANCHI DEI DENTI


Lo stato di sollecitazione di corpi elastici di forma generica premuti luno contro laltro
stato studiato da Hertz, considerando anche il calo particolare di cilindri paralleli in contatto
su una generatrice, ricavando la formula riportata in seguito.

Pressione hertziana (sullareola nellintorno della


generatrice di contatto tra i cilindri paralleli,
premuti luno sullaltro con una forza F)
H = 0.418

FE
, con
l

2E1 E2
modulo elastico medio;
E1 + E2
1 1
= + curvatura relativa.
r1 r2
E=

Applicazione al caso di ruote dentate (a denti dritti)

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Ft
cos
l ( lunghezza) b
1
1
1
1
=
+
=
+
PT1 PT2 T1 M + r ' MT2 '
( R + R2 ) sin
Essendo: T1 M = MT2 = 1
2
MT2 '+ T1 M + '
( R1 + R2 ) sin
Risulta: =
=
.
( T1M + ' ) ( MT2 ' ) ( R1 + R2 ) sin ( R1 + R2 ) sin
+ '
'

2
2

Numeratore costante, denominatore funzione pari (valore non muta, cambia segno a ' );
( R + R2 ) sin
per ' = 1
denominatore 0, ; per ' = 0 (*) denominatore max., min.
2
F ( forza)

(*) La funzione a denominatore del tipo (a + x)(a x) = a2 + x2 , max per x = 0.


Parrebbe logico verificare le H nel punto (A* o B*) estremo della zona di contatto
singolo pi distante da M; oppure, se si vuole ignorare la ripartizione del carico fra le
coppie di denti in presa, nel punto pi distante da M fra A e B; ed in effetti la vecchia
norma inglese BSS calcola la H in uno dei punti A*, B*. Ma per effetto delle difficolt di
lubrificazione in C (manca velocit di strisciamento, velo dolio perde portanza) usura
anche forte in C. Spesso, anche per conformit nei calcoli preliminari, si fa calcolo con:
P C, =

1
1
+
, ed allora H data dalla formula:
R1 R2

H = 0.418

Ft 1
1 1
1
E
+
b cos sin R1 R2

H = 0.59

, ossia essendo cossin = sin(2), R2 = uR1

Ft
E u +1
bR1 sin2 u

Politecnico di Torino
Data ultima revisione 26/11/03

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Autore: Giovanni Roccati