Esercizi

Giovanni Incerti
Universit
`
a degli Studi di Brescia
Facolt
`
a di Ingegneria
Dinamica dei sistemi vibranti
Esercizi
Dispensa fuori commercio
ad uso degli studenti dei corsi di:
Fondamenti di Vibrazioni Meccaniche, Complementi di Vibrazioni
e Controllo delle Vibrazioni
f

Rev. 8 ottobre 2008
Giovanni Incerti
Universit
`
a degli Studi di Brescia
Facolt
`
a di Ingegneria
Dinamica dei sistemi vibranti
Esercizi
Dispensa fuori commercio
ad uso degli studenti dei corsi di:
Fondamenti di Vibrazioni Meccaniche, Complementi di Vibrazioni
e Controllo delle Vibrazioni
Rev. 8 ottobre 2008
Indice
I Vibrazioni di sistemi ad un grado di libertà 4
II Vibrazioni di sistemi a pi` u gradi di libertà 77
III Vibrazioni di sistemi continui 166
1
Prefazione
Il presente testo contiene una raccolta di esercizi riguardanti la teoria elementare delle vibrazioni meccaniche.
Il materiale didattico è stato raggruppato nelle parti sotto elencate:
Parte I - Vibrazioni di sistemi ad un grado di libertà: si analizzano sistemi lineari ad un grado di libertà, con
particolare riferimento ai casi di moto libero e di moto soggetto allazione di una forzante armonica.
Parte II - Vibrazioni di sistemi a pi` u gradi di libertà: si aronta il problema delle vibrazioni di sistemi
lineari a molti gradi di libertà, ponendo particolare attenzione al calcolo delle pulsazioni proprie e dei modi
principali di vibrare; vengono inoltre presentati alcuni esempi di studio del moto a regime in presenza di
forzante armonica.
Parte III - Vibrazioni di sistemi continui: si eettua il calcolo delle pulsazioni proprie e dei modi principali
di vibrare per sistemi con massa ed elasticità distribuite.
Come si potrà facilmente vericare, la deduzione delle equazioni di moto può essere eettuata sia mediante il
metodo degli equilibri dinamici, sia mediante lapproccio energetico (conservazione dellenergia, equazioni di
Lagrange); pertanto, al ne di acquisire maggiore familiarità con le tecniche di calcolo, si suggerisce al lettore
di risolvere uno stesso problema con metodi diversi: in tal modo egli potrà individuare, per ciascun caso,
lapproccio pi` u conveniente alla risoluzione del problema.
Concludo questa premessa con la speranza che la presente raccolta di esercizi possa essere di valido aiuto a tutti
coloro che si accingono ad arontare lo studio della teoria elementare delle vibrazioni meccaniche. Ringrazio
anticipatamente tutti coloro che vorranno comunicarmi i loro suggerimenti al ne di migliorare le edizioni future
del testo ed auguro a tutti buon lavoro.
LAutore
Parte I
Vibrazioni di sistemi
ad un grado di libertà
Parte I - Vibrazioni di sistemi ad un grado di libertà - Rev. 8 ottobre 2008 5
Esercizio 1.1 - Cod. VIB-001
Determinare la pulsazione propria delloscillatore armonico rappresentato in Figura 1, dotato di molla avente
massa non trascurabile.
m
m
k
l
x
M
Figura 1
Dati
Massa delloscillatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
Massa della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
m
Rigidezza della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
Lunghezza della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
Soluzione
Indichiamo con l la lunghezza totale della molla e con y la distanza dal punto di ancoraggio di un elemento
innitesimo della molla di lunghezza pari a dy (vedi Figura 2).
) ( y v
y
dy
l
x
x
M
Figura 2
Lestremo sinistro della molla è ssato a terra e pertanto il suo spostamento e la sua velocità sono nulli; al
contrario, lestremo destro della molla è ssato alla massa M e quindi avrà spostamento e velocità pari a quelli
di tale massa (x ed x rispettivamente); supponendo che la velocità vari linearmente lungo la molla, possiamo
ricavare immediatamente la velocità v(y) dellelemento innitesimo dy:
v(y) =
x
l
y (1)
Se la massa della molla è uniformemente distribuita, la massa dm dellelemento innitesimo vale:
dm =
m
m
l
dy (2)
La sua energia cinetica vale pertanto:
dT
m
(y) =
1
2
dm[v(y)]
2
=
1
2
m
m
l
_
x
l
y
_
2
dy (3)
6 G. Incerti - Rev. 8 ottobre 2008
Integrando lungo y da 0 al l si ottiene lenergia cinetica associata allintera molla:
T
m
=
_
l
0
1
2
m
m
l
_
x
l
y
_
2
dy =
1
2
m
m
l
3
x
2
_
l
0
y
2
dy =
1
2
m
m
3
x
2
(4)
Lenergia cinetica complessiva risulta quindi:
T =
1
2
M x
2
+
1
2
m
m
3
x
2
=
1
2
_
M +
m
m
3
_
x
2
(5)
Lenergia potenziale del sistema si calcola immediatamente con la relazione:
V =
1
2
kx
2
(6)
Per determinare la pulsazione propria applichiamo il metodo energetico di Rayleigh, in base al quale è possibile
aermare che, per un sistema conservativo, il valore dellenergia cinetica massima uguaglia quello dellenergia
potenziale massima:
T
max
= V
max
(7)
Poiche il sistema si muove di moto armonico con pulsazione , possiamo scrivere:
x(t) = X sin t
x(t) = X cos t
x
max
= X
x
max
= X
(8)
Lenergia cinetica massima e lenergia potenziale massima assumono pertanto le espressioni seguenti:
T
max
=
1
2
_
M +
m
m
3
_
X
2
2
V
max
=
1
2
kX
2
(9)
Sostituendo nella (7) le equazioni (9) si ottiene con semplici passaggi, il valore della pulsazione propria del
sistema:
=
_
k
M +
m
m
3
(10)
Per il sistema vibrante rappresentato in Figura 1 si chiede di:
scrivere lequazione di moto e calcolare la pulsazione propria;
determinare la legge di moto, essendo note le condizioni iniziali:
x(0) = x
0
x(0) = 0
dove x indica lo spostamento del baricentro del rullo rispetto alla posizione di equilibrio statico.
determinare il minimo valore del coeciente di aderenza fra rullo e terreno che garantisce il non slittamento
del rullo stesso.
k
R
x
1
m
G
J m ,
2
Figura 1
Dati
Massa del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
Massa del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
2
Momento dinerzia baricentrico del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
Raggio del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R
Condizioni iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x(0) = x
0
x(0) = 0
Soluzione
Lequazione di moto del sistema verrà ricavata utilizzando sia il metodo degli equilibri dinamici sia il metodo
energetico.
Metodo degli equilibri dinamici
Per risolvere il problema con il metodo degli equilibri dinamici occorre in primo luogo disegnare il diagramma
di corpo libero del sistema rullo-carrello, mettendo in evidenza le forze che agiscono durante il moto.
La coppia dinerzia sul rullo vale C
i
= J
G
, dove indica la rotazione del rullo stesso; se si ipotizza lassenza

di strisciamento fra rullo e terreno, è possibile correlare lo spostamento x del baricentro e la rotazione tramite
la relazione:
x = R (1)
A questo punto si possono scrivere le seguenti tre equazioni di equilibrio dinamico:
Equilibrio alla traslazione verticale per lintero sistema:
N
= (m
1
+m
2
)g (2)
Equilibrio alla traslazione orizzontale per lintero sistema:
(m
1
+m
2
) x +kx +
T
= 0 (3)
kx
x m m ) (
2 1
+
g m m ) (
2 1
+

G
J
N
Figura 2
Equilibrio alla rotazione attorno al baricentro per il solo rullo:
T
R J
G
= 0 (4)
Da questultima equazione si può ricavare lespressione della forza
T
:
T
=
J
G
R
=
J
G
R
2
x (5)
Sostituendo ora il valore di
T
cos` calcolato nellequazione di equilibrio alla traslazione orizzontale, si perviene
allequazione di moto:
_
m
1
+m
2
+
J
G
R
2
_
x +kx = 0 (6)
La pulsazione propria del sistema risulta quindi:
=
_
k
m
1
+m
2
+
J
G
R
2
=
k
m
eq
(7)
dove m
eq
= m
1
+m
2
+J
G
/R
2
rappresenta la massa equivalente del sistema.
Metodo energetico
La risoluzione con il metodo energetico consiste nellesprimere la conservazione dellenergia meccanica totale
(cinetica e potenziale) del sistema. Poiche sono vericate le seguenti ipotesi:
assenza di forzanti esterne;
assenza di attriti nel perno di collegamento del rullo al carrello;
sistema soggetto a vincoli non dissipativi (fra il rullo ed il terreno vi è un vincolo di puro rotolamento,
mantenuto tramite attrito statico);
lenergia totale del sistema si mantiene costante, quindi:
T +V = cost.
d
dt
(T +V ) = 0 (8)
Esprimendo lenergia cinetica e potenziale in funzione della coordinata libera x otteniamo:
T =
1
2
(m
1
x
2
+m
2
x
2
+J
G

2
) =
1
2
_
m
1
+m
2
+
J
G
R
2
_
x
2
(9)
V =
1
2
kx
2
(10)
Derivando ora rispetto al tempo lenergia totale si ha:
d
dt
(T +V ) = x
__
m
1
+m
2
+
J
G
R
2
_
x +kx
_
= 0 (11)
da cui,essendo x ,= 0 , si ricava nuovamente lequazione di moto
_
m
1
+m
2
+
J
G
R
2
_
x +kx = 0 (12)
Risoluzione dellequazione di moto
Lequazione di moto ottenuta è unequazione dierenziale lineare omogenea a coecienti costanti; essa descrive
le vibrazioni libere del sistema la sua soluzione è del tipo:
x(t) = Acos t +Bsin t (13)
dove A e B rappresentano due opportune costanti.
Derivando la soluzione x(t) si ha:
x(t) = Asin t +Bcos t (14)
Come è noto, le costanti A e B si determinano imponendo le condizioni iniziali assegnate dal testo:
x(0) = x
0
x(0) = 0 (15)
Dalla prima condizione si ricava:
x(0) = A = x
0
(16)
mentre dalla seconda si ottiene:
x(0)B = 0 B = 0 (17)
Pertanto la legge di moto è espressa dallequazione:
x(t) = x
0
cos t (18)
Calcolo del minimo valore del coeciente di aderenza che impedisce lo slittamento
del rullo
Anche non vi sia slittamento fra rullo e terreno deve essere vericata la disequazione di Coulomb:

(19)
dove indica il coeciente di aderenza (o di attrito statico) fra rullo e terreno.
La reazione normale
N
rimane costante nel tempo ed il suo valore è pari al peso del sistema rullo-carrello; al
contrario, la reazione tangenziale
T
varia nel tempo secondo la legge:
T
(t) =
J
G
R
2
x(t) =
J
G
R
2
2
x
0
cos t (20)
La condizione pi` u sfavorevole per lo slittamento si verica quando il modulo della forza tangenziale raggiunge
il suo valore massimo:
Tmax
=
J
G
R
2
2
x
0
(21)
Quindi dovrà risultare:

Tmax
=
J
G
R
2
2
x
0
(m
1
+m
2
)g
=
min
(22)
Il pendolo semplice in Figura 1 è incernierato nel punto O; a tale punto viene impresso un moto orizzontale con
legge x(t) = X sin t; determinare:
1. lo spostamento angolare (t) del pendolo per / > 1 e per / < 1 ( indica la pulsazione propria del
pendolo);
2. la forza richiesta per imprimere il moto orizzontale al punto O.
) (t x
O
L
m
Figura 1
Dati
Massa del pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
Lunghezza del pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L
Ampiezza dello spostamento armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X
Pulsazione dello spostamento armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soluzione
1. Calcolo dello spostamento angolare (t)
Per risolvere il problema assegnato occorre in primo luogo mettere in evidenza le forze agenti sul sistema
durante il moto (vedi Figura 2). Si osservi che la forza dinerzia agente sulla massa m è stata scomposta nelle
sue componenti generate dal moto di trascinamento (traslatorio in direzione orizzontale) e dal moto relativo
(rotatorio attorno al punto O).
Per lequilibrio dinamico alla rotazione attorno al punto O possiamo scrivere:
m xLcos +mL
2
+mgLsin = 0 (1)
Se si ritiene valida lipotesi di piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio (sin
= , cos
= 1),
si ottiene, con semplici passaggi:
+
g
L
=
x
L
(2)
ovvero, essendo x =
2
X sin t:
+
g
L
=

2
X
L
sin t (3)
x
F
) (t x
O
x m

mL
mg
2
mL
Figura 2
La pulsazione propria del sistema risulta pertanto:
=
_
g
L
(4)
Poiche il sistema in esame è lineare (nellipotesi di piccole oscillazioni) ed è eccitato da una forzante armonica di
pulsazione , il moto a regime risulterà ancora armonico, con pulsazione uguale a quella della forzante; quindi,
indicando con (t) la soluzione a regime, si può scrivere:
(t) = sin(t ) (5)
Non essendo presenti elementi smorzanti nel sistema, lo sfasamento è nullo per per / < 1 mentre vale
radianti per / > 1.
Lampiezza delle oscillazioni a regime si calcola sostituendo la funzione (t) e la sua derivata seconda nellequa-
zione di moto e risolvendo il tutto rispetto a ; dopo semplici passaggi si ottiene:
=
X
L
_
_
2
1
_
_
2
(6)
In denitiva si ha:
(t) =
_
_
X
L
_
_
2
1
2
sin t per

< 1
X
L
_
_
2
sin(t ) per

> 1
(7)
Nel diagramma seguente è riportato landamento dellampiezza di vibrazione adimensionalizzata L/X in
funzione del rapporto di frequenza /; si osserva che, avendo trascurato lo smorzamento, lampiezza delle
vibrazioni tende allinnito in condizioni di risonanza (/ = 1).
X
L
,
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
/
Figura 3
2. Calcolo della forza richiesta per imprimere il moto orizzontale al punto O
Indicando con F
x
la forza incognita, lequilibrio alla traslazione orizzontale per lintero sistema (asta orizzontale
+ pendolo) fornisce lequazione seguente:
F
x
+m x +mL
cos mL

2
sin = 0 (8)
Per piccole oscillazioni si ha:
F
x
+m x +mL
mL

2
= 0 (9)
Trascurando, per semplicità, lultimo termine al primo membro e risolvendo rispetto ad F
x
si ottiene:
F
x
= (m x +mL
) (10)
Dallequazione di moto risulta:
mg = (m x +mL
) (11)
Per cui:
F
x
= mg (t) =
_
_
mg
X
L
_
_
2
1
2
sin t per

< 1
mg
X
L
_
_
2
sin(t ) per

> 1
(12)
Nel sistema in Figura 1, collocato in un piano verticale, lasta scorrevole allinterno del manicotto si muove nella
direzione indicata con legge armonica y(t) = Y sin t.
Scrivere lespressione analitica del moto a regime e determinarne lampiezza e la fase, assumendo lipotesi di
piccole oscillazioni dellasta AB attorno al punto O.
Nota. Per semplicità si supponga che lasta AB (di massa trascurabile) sia in equilibrio statico in posizione
orizzontale, con y = 0 e con la molla che esercita un tiro T
s
.
a
b
A
B
m
O
k

) (t y
Figura 1
Dati
Lunghezza dei bracci dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 0.2 m b = 0.3 m
Massa concentrata nellestremo B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 2 kg
Rigidezza della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 500 N/m
Pulsazione del movimento armonico dellasta scorrevole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 40 rad/s
Ampiezza del movimento armonico dellasta scorrevole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y = 10 mm
Soluzione
Il testo aerma che la posizione di equilibrio del sistema si ha per = 0, con y = 0 e con la molla che esercita
un tiro T
s
(vedi Figura 2). Pertanto dovrà essere vericata la relazione:
b a
B A
s
T
mg
O
) 0 ( = y ti coinciden iferimento Segni di r
Figura 2
T
s
a = mgb (1)
da cui:
T
s
= mg
b
a
= 29.43 N (2)
Lallungamento statico
st
della molla allequilibrio risulta:
st
=
T
s
k
= 0.058 m = 58 mm (3)
Per ricavare lequazione di moto occorre disegnare il sistema in una generica posizione, mettendo in evidenza le
forze agenti su di esso durante il movimento.
l k T = ) (t y
sin a
a
b
O
mg
y m

mb
sin b
2
mb
Figura 3
Si osservi che la forza dinerzia agente sulla massa m è stata scomposta nelle sue componenti generate dal moto
di trascinamento (traslatorio in direzione verticale) e dal moto relativo (rotatorio attorno al punto O).
Lallungamento totale l della molla vale:
l =
st
+y a sin (4)
e la corrispondente forza elastica:
T = kl = k(
st
+y a sin ) = T
s
+k(y a sin ) (5)
Lequilibrio dinamico alla rotazione attorno al punto O fornisce la seguente equazione:
(mb
)b + (mg +m y)b cos Ta cos = 0 (6)

Sostituendo in tale equazione il valore della forza elastica T precedentemente calcolata e ritenendo valida lipotesi
di piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio (sin

= , cos

= 1), si perviene con semplici
passaggi alla seguente equazione:
+
ka
2
mb
2
=
ka
mb
2
y
1
b
y (7)
Poiche il moto dellasta verticale scorrevole y(t) è di tipo armonico si può scrivere:
y(t) = Y sin t
y(t) =
2
Y sin t
(8)
Pertanto lequazione di moto può essere riscritta nella forma:
+
ka
2
mb
2
=
_
kaY
mb
2
+

2
Y
b
_
sin t (9)
La pulsazione propria del sistema risulta:
=
a
b
_
k
m
= 10.54 rad/s (10)
La soluzione a regime vale:
(t) = sin(t ) (11)
Poiche nel sistema non compaiono elementi smorzanti, lo sfasamento è nullo per / < 1, mentre vale
radianti per / > 1; nel nostro caso:
/ = 3.795 > 1 = (12)
Lampiezza delle oscillazioni a regime si ricava, come è noto, sostituendo la funzione (t) e la sua derivata
seconda nellequazione di moto, semplicando i termini sinusoidali e risolvendo il tutto rispetto a ; dopo
semplici passaggi si ottiene:
=
1
a
+
1
b
_
_
2
1
_
_
2
Y = 0.0396 rad = 2.27
(13)
Come si può osservare, lampiezza delle vibrazioni a regime è dellordine di qualche grado: è quindi vericata
lipotesi di piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio. Lespressione del moto a regime risulta,
in denitiva:
(t) = 0.0396 sin(40t ) (14)
dove t è espresso in secondi e in radianti.
Per il sistema in Figura 1 determinare:
1. la pulsazione propria;
2. lampiezza delle oscillazioni a regime, quando alla puleggia viene applicata una coppia variabile nel tempo
secondo la legge C
m
= C
0
sin t.
Nota. Si ritenga trascurabile lattrito fra il corpo di massa m ed il piano inclinato.
k
O
J
m
C
k
O
r
R
m
Figura 1
Dati
Massa del carico trascinato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 15 kg
Momento dinerzia del gruppo puleggia-tamburo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
0
= 1 kg m
2
Rigidezza delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 40 kN/m
Raggio della puleggia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 0.2 m
Raggio del tamburo di avvolgimento della fune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 0.1 m
Pendenza del piano inclinato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 20
Ampiezza della coppia applicata al gruppo puleggia-tamburo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C

0
= 400 Nm
Pulsazione della coppia applicata al gruppo puleggia-tamburo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 20 rad/s
Soluzione
Poiche la fune è inestensibile, il sistema ha un solo grado di libertà; per descrivere il moto utilizziamo come
coordinata libera la rotazione del tamburo (positiva antioraria), misurata a partire dalla posizione di equilibrio
statico; in corrispondenza di tale rotazione la massa m trasla lungo il piano inclinato di una quantità x = r.
Le forze agenti sul sistema durante il moto libero (cioè in assenza della coppia forzante C
m
) sono evidenziate
nella Figura 2, nella quale si è indicata con il simbolo la deformazione statica subita dalle molle per eetto
della forza peso.
Da semplici considerazioni di equilibrio si ricava per tale deformazione il valore:
=
mgr sin
2kR
(1)
Le equazioni di equilibrio dinamico sono le seguenti:
) ( + R k
T
T
) ( + R k
x
O

O
J
x m
N mg
Figura 2
Equilibrio alla rotazione attorno ad O per il tamburo:
J
O
+ 2Rk(R +) Tr = 0 (2)
Equilibrio alla traslazione della massa m lungo il piano inclinato:
m x +T mg sin = 0 (3)
Da questultima equazione è possibile ricavare il valore della tensione T della fune:
T = m(g sin x) = m(g sin r
) (4)
Sostituendo il valore di T fornito dalla (4) nellequazione (2) e tenendo conto della (1) si ottiene lequazione di
moto relativa alle vibrazioni libere del sistema:
(J
O
+mr
2
)
+ 2kR
2
= 0 (5)
Come si può notare, avendo assunto come origine per la coordinata libera la posizione di equilibrio statico,
nellequazione (5) non compare il termine gravitazionale. La pulsazione propria vale:
=
2kR
2
J
O
+mr
2
= 52.75 rad/s (6)
Nel caso in cui venga applicata al tamburo una coppia esterna variabile nel tempo con legge armonica, lequazione
di moto diventa:
(J
O
+mr
2
)
+ 2kR
2
= C
0
sin t (7)
e la soluzione a regime si può scrivere nella forma:
(t) = sin(t ) (8)
dove = 0 se / < 1 e = se / > 1. Nel nostro caso, essendo / = 0.379 < 1 lo sfasamento risulta
nullo.
Lampiezza di vibrazione a regime si ricava sostituendo la soluzione (t) data dalla (8) e la sua derivata seconda
nellequazione di moto (7), semplicando i termini armonici e risolvendo il tutto rispetto a ; con semplici
passaggi si ottiene:
=
C
0
2kR
2
2
(J
O
+mr
2
)
= 0.146 rad = 8.36
(9)
La soluzione a regime è quindi:
(t) = 0.146 sin 20t (10)
dove t è espresso in secondi e in radianti.
Nota. Anche il sistema assegnato possa funzionare, occorre che nella fune sia sempre presente una forza di
trazione (infatti una fune non può resistere a compressione); utilizzando la relazione (4) si può calcolare la legge
con cui varia il tiro della fune durante il moto:
T = mg sin +mr
2
sin t (11)
Il valore minimo di tale tensione si ha per sin t = 1, ovvero:
T
min
= mg sin mr
2
= 37.2 N (12)
Poiche tale valore risulta negativo la fune non è sempre in grado di trasmettere il movimento alla massa traslante
lungo il piano inclinato.
Occorre allora sostituire la fune con un elemento in grado di resistere anche a compressione; a tale scopo
si potrebbe utilizzare unasta a cremagliera, opportunamente guidata, in grado di accoppiarsi con una ruota
dentata di raggio primitivo r, montata in sostituzione del tamburo di avvolgimento della fune; in alternativa,
si potrebbe continuare ad utilizzare la fune, incrementando però la parte statica del tiro mediante un adeguato
aumento dellangolo (ad esempio, se si impone uninclinazione = 60
si ottiene T
min
= 39.8 N > 0).
Determinare il valore minimo del coeciente di aderenza che consente al rullo di rotolare senza strisciare sul
piano di appoggio, quando il carrello si muove con legge di moto y(t) = Y sin t.
Nota. Si consideri soltanto la soluzione a regime, trascurando il transitorio.
) (t y
G
J m,
R k
G
Figura 1
Dati
Massa del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
Momento dinerzia baricentrico del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
Raggio del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R
Ampiezza dello spostamento armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y
Coeciente di aderenza fra rullo e piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soluzione
Metodo n.1
Indichiamo con la rotazione del rullo e con z la posizione del suo baricentro, misurata relativamente al carrello
(vedi Figura 2).
a indeformat molla con rullo del Posizione
k
) (t y ) (t z
G
' G

Figura 2
Se il rullo rotola senza strisciare sul piano del carrello, la relazione cinematica fra z e è la seguente:
=
z
R
(1)
) ( y z m +
kz
mg

G
J
N
T
G
Figura 3
Durante il moto agiscono sul rullo le forze e coppie indicate nel diagramma di corpo libero rappresentato in
Figura 3:
A questo punto è immediato ricavare le equazioni di equilibrio dinamico del rullo:
Equilibrio alla traslazione orizzontale:
m( z + y) +kz +T = 0 (2)
Equilibrio alla traslazione verticale:
N = mg (3)
Equilibrio alla rotazione attorno al baricentro:
TR = J
G
(4)
Ricavando dalla (4) la reazione T e tenendo conto della relazione cinematica (1) si ha:
T =
J
G
R
2
z (5)
Sostituendo tale valore nella (2) si ricava, con semplici passaggi, lequazione di moto:
_
m+
J
G
R
2
_
z +kz = m y (6)
La pulsazione propria vale:
=
_
k
m+
J
G
R
2
=
k
m
eq
(7)
avendo posto m
eq
= m+J
G
/R
2
.
Poiche la causa eccitatrice è di natura armonica con pulsazione , la soluzione a regime della (6) sarà del tipo:
z(t) = Z sin(t ) (8)
La fase è nulla se / < 1, mentre vale radianti se / > 1.
Lampiezza di vibrazione Z si calcola sostituendo la (8) e la sua derivata seconda nellequazione di moto (6);
dopo alcune semplicazioni si ricava:
Z =
m
2
Y
[k m
eq
2
[
(9)
Laccelerazione relativa z del baricentro del rullo risulta:
z(t) =
2
z(t) =
m
4
Y
[k m
eq
2
[
sin(t ) (10)
ed il suo valore massimo è:
[ z
max
[ =
m
4
Y
[k m
eq
2
[
(11)
Anche il rullo non slitti sul piano del carrello occorre che, nella situazione pi` u sfavorevole (ovvero quando
T = T
max
), risulti comunque vericata la relazione di Coulomb:

[T
max
[
[N[
(12)
Il valore della reazione tangenziale massima T
max
si ricava facilmente dalla (5) e dalla (11):
[T
max
[ =
J
G
R
2
[ z
max
[ =
J
G
R
2
m
4
Y
[k m
eq
2
[
(13)
per cui, dalla (12), si ha:

J
G
4
Y
gR
2
[k m
eq
2
[
=
min
(14)
Metodo n.2
Anziche utilizzare la coordinata relativa z, individuiamo la posizione del baricentro G mediante la coordinata
assoluta x (vedi Figura 4).
a indeformat molla con rullo del Posizione
k
) (t y
) (t x
G
' G

Figura 4
La relazione cinematica fra x e , nellipotesi di non strisciamento, è:
=
x y
R
(15)
Le azioni sul rullo sono evidenziate in Figura 5:
x m ) ( y x k
mg

G
J
N
T
G
Figura 5
Le equazioni di equilibrio dinamico si possono allora scrivere nella forma sotto riportata:
m x +k(x y) +T = 0 (16)
N = mg (17)
Equilibrio alla rotazione attorno al baricentro:
TR = J
G
(18)
Procedendo in modo analogo al caso precedente si ricavano le seguenti relazioni:
T =
J
G
R
2
( x y) (19)
m
eq
x +kx = ky +
J
G
R
2
y (20)
Sostituendo nel secondo membro della (20) lespressione di y(t) e della sua derivata seconda si ottiene:
m
eq
x +kx =
_
k
J
G
R
2
2
_
Y sin t = F
0
sin t (21)
avendo posto, per semplicità di scrittura, F
0
=
_
k
J
G
R
2
2
_
Y .
La soluzione a regime è:
x(t) = X sin(t ) (22)
dove assume gli stessi valori visti nel caso precedente, mentre lampiezza X vale:
X =
F
0
[k m
eq
2
[
(23)
Laccelerazione assoluta x del baricentro del rullo risulta:
x(t) =
2
x(t) =

2
F
0
[k m
eq
2
[
sin(t ) (24)
Dalla (19) si può dedurre la legge con cui varia la reazione tangenziale T durante il movimento:
T(t) =
J
G
R
2
( x(t) y(t)) =
J
G
R
2
2
(X +Y ) sin(t )
=
J
G
R
2
2
_
F
0
[k m
eq
2
[
+Y
_
sin(t )
(25)
Ricordando la denizione di F
0
, si può ottenere della (25) il valore massimo T
max
della reazione tangenziale:
[T
max
[ =
J
G
R
2
2
_
_
_
_
Y
_
k
J
G
R
2
2
_
Y
[k m
eq
2
[
_
_
_
_
=
J
G
R
2
m
4
Y
[k m
eq
2
[
(26)
Come si può notare, il valore di T
max
calcolato mediante la (26) è uguale a quello ricavato precedentemente
(vedi equazione (13)); tutto questo conferma la correttezza dei calcoli svolti.
Il sistema in Figura 1, collocato in un piano verticale, è eccitato mediante uno spostamento di tipo armonico
y(t) = Y sin t impresso allestremo A della molla.
Supponendo che il rullo non slitti sul piano di rotolamento, determinare il valore massimo dellampiezza Y per
cui, in condizioni di vibrazioni a regime, il tiro della fune non si annulla.
) (t y A
k
B
R 2
R G
G
J M,
m
ile inestensib Fune
Figura 1
Dati
Massa dei rulli coassiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
Momento dinerzia baricentrico dei rulli coassiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
Massa traslante in direzione verticale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
Raggio del rullo piccolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R
Raggio del rullo grande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2R
Ampiezza dello spostamento armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y
Soluzione
Indichiamo con la rotazione del rullo e con x lo spostamento della massa m; entrambe le coordinate sono
misurate a partire dalla posizione di equilibrio statico. Risolviamo lesercizio con il metodo degli equilibri
dinamici; a tale scopo evidenziamo le forze agenti sui componenti del sistema:
Nella Figura 2 si è indicata con la deformazione statica subita dalla molla per eetto del peso mg; con semplici
considerazioni di equilibrio si può vericare che tale deformazione vale:
=
3mg
4k
(1)
A questo punto è possibile scrivere le seguenti equazioni di equilibrio dinamico:
Equilibrio alla rotazione per il rullo attorno al punto C (centro di istantanea rotazione):
T 3R k(4R y +) 4R J
G
2MR
2R = 0 (2)
) 4 ( + y R k
R 4
R 2
Mg
G

MR 2
T T

G
J
C
T
T
T
x m
mg
x
Figura 2
Equilibrio alla traslazione verticale per la massa m:
T +m x = mg (3)
Poiche il rullo rotola senza strisciare e la fune è inestensibile, labbassamento verticale x della massa m e la
rotazione del rullo sono legati dalla seguente relazione cinematica:
x = 3R (4)
Pertanto il sistema ha un solo grado di libertà: ciò signica che è suciente una sola coordinata per descrivere
il suo moto.
Dalla (3) è possibile ricavare la tensione T della fune; sostituendo il valore di T cos` calcolato nellequazione (2)
e tenendo conto delle relazioni (1) e (4) si perviene, dopo semplici passaggi, allequazione di moto del sistema:
(J
G
+ 4MR
2
+ 9mR
2
)
+ 16kR
2
= 4kRy (5)
La pulsazione propria è:
=
16kR
2
J
G
+ 4MR
2
+ 9mR
2
=
16kR
2
J
eq
(6)
avendo posto J
eq
= J
G
+ 4MR
2
+ 9mR
2
.
Poiche il sistema è eccitato da uno spostamento armonico del vincolo y(t) = Y sin t, la soluzione a regime (t)
sarà ancora di tipo armonico, con pulsazione pari a quella della causa eccitatrice; possiamo quindi scrivere:
(t) = sin t (7)
Sostituendo la (7) e la sua derivata seconda nellequazione di moto (5) e semplicando i termini armonici si
ottiene per lampiezza a regime il valore sotto riportato:
=
4kRY
[16kR
2
2
J
eq
[
(8)
Lespressione del tiro della fune in condizioni di regime risulta:
T(t) = mg 3mR
(t) = mg + 3mR
2
(t)
= mg + 3mR
2
_
4kRY
[16kR
2
2
J
eq
[
_
sin t
= mg +
12mR
2
2
kY
[16kR
2
2
J
eq
[
sin t
(9)
Dalla (9) si deduce che il valore minimo del tiro si ha per sin t = 1; quindi, per ricavare il valore massimo
dellampiezza Y che in condizioni di regime rende non nullo il tiro della fune, è suciente imporre la condizione:
T
min
= mg
12mR
2
2
kY
[16kR
2
2
J
eq
[
0 (10)
e risolvere la disequazione rispetto a Y ; con semplici passaggi si ottiene:
Y
g[16kR
2
J
eq
2
[
12kR
2
2
= Y
max
(11)
Il sistema vibrante rappresentato in Figura 1 è collocato in un piano verticale ed è costituito dai seguenti
elementi:
una coppia di dischi (1) e (2) aventi raggio r
1
ed r
2
e momento dinerzia rispetto allasse di rotazione J
1
e J
2
rispettivamente;
unasta O
2
P, solidale con il disco (2), avente lunghezza pari ad l e massa trascurabile;
una massa puntiforme m collocata in corrispondenza del punto P;
una molla di rigidezza k, che risulta scarica quando lasta O
2
P si trova in posizione verticale.
Assumendo lipotesi di piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio, si chiede di:
1. scrivere lequazione dierenziale relativa alle oscillazioni libere del sistema e determinare la pulsazione
propria;
2. determinare lampiezza delle vibrazioni in condizioni di regime, quando si applica al disco (1) una coppia
esterna con andamento sinusoidale di ampiezza M
0
e frequenza f; si eettui il calcolo: a) nellipotesi di
smorzamento nullo; b) in presenza di uno smorzatore viscoso (visibile nel riquadro tratteggiato) avente una
costante di smorzamento c assegnata.
Nota. Si supponga assenza di slittamento fra i due dischi.
c
90
90
2
O
2
r
1
r M
1
O
k
1
2
l
m
P
Figura 1
Dati
Raggio del disco (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r
1
= 0.1 m
2
= 0.2 m
Momento dinerzia del disco (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 5 10
3
kgm
2
Momento dinerzia del disco (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
2
= 4 10
2
kgm
2
Lunghezza dellasta O
2
P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 1 m
Massa del punto P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 2 kg
Rigidezza della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 20000 N/m
Costante di smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c = 1000 Nm
1
s
Ampiezza della coppia applicata al disco (0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
0
= 18 Nm
Frequenza della coppia applicata al disco (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . f = 2 Hz
Soluzione
Risolviamo il problema con il metodo degli equilibri dinamici, mettendo in evidenza le forze e le coppie agenti
durante il moto sui singoli componenti del sistema; indichiamo con
1
la rotazione del disco (1) (positiva in
senso orario) e con
2
la rotazione del disco (2) (positiva in senso antiorario).
Nel caso di vibrazioni libere in assenza di smorzamento si ha la situazione riportata nella Figura 2:
1 1

J
1
1
O
T
N
N
T
2 2

J
2
O
2
2 2
kr
2

ml
mg
2
2
ml
Figura 2
Moto libero
Le equazioni di equilibrio alla rotazione attorno ai perni O
1
e O
2
sono:
_
_
_
Tr
1
+J
1
1
= 0
J
2
2
+kr
2
2
2
+ml
2
2
+mgl sin
2
Tr
2
= 0
(1)
Ricavando T dalla prima equazione e sostituendo il valore cos` ottenuto nella seconda si ha:
(J
2
+ml
2
)
2
+kr
2
2
+mgl sin
2
r
2
r
1
J
1
1
= 0 (2)
Per piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio (pendolo verticale) si ha sin

= ; inoltre,
ipotizzando assenza di slittamento fra i due dischi, è possibile denire il rapporto di trasmissione nel modo
seguente:
=

2
1
=
r
1
r
2
= 0.5 (3)
Tenendo conto della (3) lequazione di moto (2) diventa:
_
J
1
2
+J
2
+ml
2
_

2
+ (kr
2
2
+mgl)
2
= 0 (4)
La pulsazione propria risulta:
=
_
kr
2
2
+mgl
J
1
2
+J
2
+ml
2
= 19.95 rad/s (5)
Moto forzato (in assenza di smorzamento)
Nel caso di moto forzato in assenza di smorzamento le equazioni di equilibrio alla rotazione diventano:
_
_
_
Tr
1
+J
1
1
M
0
sin t = 0
J
2
2
+kr
2
2
5
+ml
2
2
+mgl sin
2
Tr
8
= 0
(6)
dove = 2f = 12.56 rad/s.
Procedendo come nel caso precedente si ottiene:
_
J
1
2
+J
2
+ml
2
_

2
+ (kr
2
2
+mgl)
2
=
M
0
sin t (7)
Per semplicità di scrittura poniamo:
J
eq
=
J
1
2
+J
2
+ml
2
= 2.06 kgm
2
k
eq
= kr
2
8
+mgl = 819.02 Nm
M
eq
=
M
0
= 36 Nm
(8)
Con queste denizioni la (7) diviene:
J
eq
2
+k
eq
2
= M
eq
sin t (9)
La soluzione a regime è del tipo:
2
(t) =
2
sin(t ) (10)
In assenza di smorzamento lampiezza di oscillazione risulta:
2
=
M
eq
[k
eq
2
J
eq
[
= 0.0728 rad = 4.17
(11)
mentre la fase risulta nulla in quanto / = 0.60 < 1.
Moto forzato (in presenza di smorzamento)
Inserendo nel sistema uno smorzatore viscoso nella posizione indicata dal testo, occorre considerare nellequilibrio
alla rotazione della puleggia maggiore una coppia smorzante M
sw
di valore:
M
sm
= F
sm
r
2
= c r
2

2
r
2
= cr
2
2

2
(12)
Se si pone:
c
eq
= cr
1
0
= 40 Nms (13)
lequazione di moto per vibrazioni forzate in presenza di smorzamento risulta:
J
eq
2
+c
eq

2
+k
eq
1
= M
eq
sin t (14)
La soluzione a regime di tale equazione si può ancora scrivere nella forma (80), ma lampiezza e la fase valgono
ora:
2
=
M
eq
_
(k
eq
2
J
eq
)
2
+ (c
eq
)
2
= 0.051 rad = 2.9
(15)
tan =
c
eq
k
eq
2
J
eq
= 1.017 = 0.794 rad = 45.5
(16)
Confrontando i valori dellampiezza a regime nei due casi, si osserva che in presenza di smorzamento lampiezza
a regime risulta ridotta di circa il 30%.
Nei graci di Figura 3 viene riportato, in funzione della pulsazione della forzante, landamento dellampiezza e
della fase per il moto a regime in assenza di smorzamento (linea tratteggiata) ed in presenza di smorzamento
(linea continua).
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
2
4
6
8
10
Modulo
rad/s
g
r
a
d
i
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Fase
rad/s
g
r
a
d
i
Figura 3
Unautovettura in marcia lungo una strada liscia incontra improvvisamente un tratto di carreggiata sconnesso
con prolo approssimativamente sinusoidale.
Si schematizzi lautomobile come una massa m collegata al terreno con una molla verticale di rigidezza k e
landamento della strada con un prolo sinusoidale di ampiezza Y e lunghezza donda l.
Assumendo che la costante di smorzamento sia pari a c, si richiede di determinare:
1. lespressione analitica in transitorio e a regime del moto oscillatorio dellautovettura, supponendo che essa
viaggi alla velocità v = 72 km/h;
2. il tempo approssimativamente necessario anche il sistema giunga a regime;
3. la velocità per cui la vettura entra in risonanza;
4. i valori di velocità in corrispondenza dei quali lampiezza massima delle oscillazioni a regime risulti inferiore
a 4 cm.
v
Y
l
Figura 1
Dati
Massa dellautovettura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 1200 kg
Rigidezza della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 90 kN/m
Costante di smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c = 2000 Ns/m
Ampiezza del prolo sinusoidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y = 3 cm
Lunghezza donda del prolo sinusoidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 5 m
Soluzione
Determinazione dellespressione analitica del moto oscillatorio dellautovettura
Per lo studio delle oscillazioni verticali dellautovettura il testo suggerisce di schematizzare il veicolo mediante
il modello riportato nella Figura 2.
m
k c
) (t x
v
) (t y Y
l
Figura 2
Misurando lo spostamento verticale x a partire dalla posizione di equilibrio statico (molla deformata sotto
lazione del peso P = mg), lequazione di moto risulta:
m x +c( x y) +k(x y) = 0 (1)
Il prolo della strada y(t) può essere schematizzato mediante una sinusoide di ampiezza Y e di pulsazione , il
cui valore risulta funzione della lunghezza donda l del prolo e della velocità v del veicolo; infatti, nellipotesi
che lautomobile mantenga costante la sua velocità, il tempo T (detto periodo della sinusoide) impiegato a
percorrere un tratto di strada sconnesso di lunghezza l sarà pari a l/v; la pulsazione risulterà pertanto:
=
2
T
=
2v
l
(2)
Lespressione analitica del prolo stradale sar` a quindi:
y(t) = Y sin t (3)
Con i dati del problema si ha:
v = 72 km/h = 20 m/s
=
2v
l
= 25.13 rad/s
T =
l
v
= 0.25 s
(4)
Derivando la (3) si ottiene:
y(t) = Y cos t (5)
Tenendo conto delle relazioni (3) e (5) lequazione di moto (1) può essere riscritta nella forma:
m x +c x +kx = kY sin t +cY cos t (6)
La soluzione x(t) di tale equazione, come è noto, è data dalla somma di due termini: lintegrale generale x
gen
(t)
dellomogenea associata e lintegrale particolare x
part
(t) dellequazione completa.
Calcolo dellintegrale generale dellequazione omogenea associata
Per determinare lespressione analitica dellintegrale generale dellequazione omogenea associata occorre in pri-
mo luogo vericare se il sistema risulta sottosmorzato, sovrasmorzato o in condizioni di smorzamento critico;
calcoliamo pertanto il fattore di smorzamento :
=
c
c
cr
=
c
2m
(7)
dove c
cr
indica lo smorzamento critico ed la pulsazione propria del sistema.
Con i valori numerici assegnati si ricava:
=
_
k
m
= 8.66 rad/s =
c
2m
= 0.096 (8)
Poiche risulta xi < 1 il sistema è sottosmorzato; denendo ora la pulsazione propria smorzata nel modo seguente:
s
=
_
1
2
= 8.62 rad/s (9)
lintegrale generale dellequazione omogenea associata si può scrivere nella forma:
x
gen
(t) = e
t
(Acos
s
t +Bsin
s
t) (10)
dove A e B rappresentano due costanti ricavabili mediante le condizioni iniziali.
Calcolo dellintegrale particolare dellequazione completa
Lintegrale particolare dellequazione completa fornisce la soluzione dellequazione di moto in condizioni di
regime sinusoidale permanente; per il caso in esame (moto forzato dovuto allo spostamento del vincolo) tale
soluzione è del tipo:
x
part
(t) = X sin(t ) (11)
dove
X = Y
k
2
+ (c)
2
(k m
2
)
2
+ (c)
2
= 4.62 10
3
m (12)
tan =
mc
3
k(k m
2
) + (c)
2
= 0.662 = 2.557 rad = 146.5
(13)
Pertanto la soluzione dellequazione di moto è:
x(t) = e
t
(Acos
s
t +Bsin
s
t) +X sin(t ) (14)
Come si è detto, per ricavare le costanti di integrazione A e B occorre conoscere le condizioni iniziali; a tale
scopo supponiamo che, nellistante t = 0 in cui lautovettura incontra il prolo di strada sconnesso, la massa
oscillante (scocca del veicolo) si trovi nella posizione di equilibrio con velocità nulla in direzione verticale; con
tale ipotesi le condizioni iniziali si possono esprimere nella forma sotto riportata:
x(0) = 0 x(0) = 0 (15)
Per poter imporre la seconda delle (15) occorre derivare la (14):
x(t) = e
t
[(B
s
A) cos
s
t (A
s
+B) sin
s
t] + X cos(t ) (16)
Dalle (15), tenendo conto delle espressioni (14) e (16) si ricava il seguente sistema di equazioni:
_
A+X sin() = 0
(B
s
A) + X cos() = 0
(17)
La soluzione di tale sistema è:
_
_
_
A = X sin = 2.55 10
3
m
B =
1
s
(AX cos ) = 11.47 10
3
m
(18)
In denitiva lequazione (14) può essere riscritta nella forma:
x(t) = 10
3
[e
0.833t
(2.55 cos 8.62 t + 11.47 sin 8.62 t) + 4.62 sin(25.13 t 2.557)] (19)
dove x è espresso in metri e t in secondi.
Nei graci seguenti sono riportati gli andamenti delle funzioni x
gen
(t), x
part
(t) e x(t); come si può osservare, il
contributo del termine x
gen
(t) tende ad annullarsi con il trascorrere del tempo.
Calcolo del tempo approssimativamente necessario anche il sistema giunga a
regime
La condizione di regime per il sistema si ha quando si annulla nella (14) il termine corrispondente allintegrale
generale dellequazione omogenea associata x
gen
(t); ciò si verica, da un punto di vista strettamente teorico, in
un tempo innito, in quanto, per la presenza del termine esponenziale decrescente, risulta:
lim
t+
x
gen
(t) = 0 (20)
Tuttavia, da un punto di vista pratico, si può ritenere che il sistema abbia raggiunto la condizione di regime quan-
do x
gen
(t) risulta trascurabile rispetto al contributo dellintegrale particolare dellequazione completa x
part
(t);
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.02
0.01
0
0.01
0.02
tempo [s]
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o

[
m
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.02
0.01
0
0.01
0.02
tempo [s]
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o

[
m
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.02
0.01
0
0.01
0.02
tempo [s]
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o

[
m
]
Figura 3 a) Integrale generale dellequazione omogenea associata x
gen
(t); b) Integrale particolare dellequazione
completa x
part
(t); c) Integrale generale dellequazione completa x(t) = x
gen
(t) +x
part
(t).
pertanto, ssata arbitrariamente una soglia 1, si considera esaurito il transitorio quando è vericata la
seguente condizione:
Ampiezza di x
gen
(t)
Ampiezza di x
part
(t)
(21)
Lampiezza di x
part
(t) è data dalla (12), mentre lampiezza di x
gen
(t) si può ricavare riscrivendo la (10) nella
forma:
x
gen
(t) = Ce
t
sin(
s
t +) (22)
dove si è posto:
C =
_
A
2
+B
2
tan =
A
B
(23)
Lequazione (22) può essere interpretata come lespressione analitica di una sinusoide con ampiezza Ce
t
decrescente nel tempo con legge esponenziale; dalla (21) si ricava pertanto:
Ce
t
X (24)
ovvero, risolvendo rispetto al tempo:
t
1
ln
_
C
X
_
= t
reg
(25)
Sostituendo nella prima delle (23) i valori di A e B dati dalle (18) si ottiene C = 11.75 10
3
m; ponendo
inne = 1/100, la disequazione (25) fornisce t
reg
6.65 s: ciò signica che occorrono poco meno di 7 secondi
per raggiungere la condizione di regime
1
.
Calcolo della velocità per cui la vettura entra in risonanza
Per calcolare la velocità del veicolo che porta la sospensione in condizioni di risonanza è suciente imporre che
la pulsazione propria del sistema sia uguale alla pulsazione della forzante:
=
2v
l
= (26)
Risolvendo rispetto a v si ottiene:
v =
l
2
= 6.89 m/s = 24.8 km/h (27)
Occorre tuttavia precisare che per risonanza non si deve intendere soltanto la condizione espressa dalla (26),
bens` tutto il campo di frequenze prossime a quella della forzante; infatti, anche per frequenze della forzante
poco dierenti da quella propria del sistema, si verica unamplicazione dellampiezza delle vibrazioni a regime,
tanto pi` u evidente quanto minore è lo smorzamento.
Di conseguenza, per evitare linsorgere di vibrazioni con ampiezza eccessiva, è necessario ssare una soglia
massima consentita per lampiezza delle vibrazioni e vericare che la pulsazione della forzante non sia tale da
determinare il superamento del limite imposto (vedi punto successivo).
Calcolo dei valori di velocità per i quali lampiezza massima delle oscillazioni a
regime risulta inferiore al limite imposto
Per rispondere a questa domanda consideriamo lequazione (12), che fornisce lampiezza delle oscillazioni a
regime in funzione della pulsazione della forzante; con semplici passaggi possiamo riscrivere tale equazione
della forma:
X = Y
1 + (2r)
2
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
(28)
dove si è posto r = /
Imponendo la condizione X X
max
e denendo = (X
max
/Y )
2
si ricava dalla (28) la seguente disequazione:
r
4
+ 2r
2
_
2
2
1
2
2
_
+
_
1
1
_
0 (29)
1
Ovviamente il valore di t
reg
dipende dal valore di (arbitrario) che viene inserito nella (25); pertanto quando si determina il
tempo necessario per raggiungere la condizione di regime è bene specicare il valore di utilizzato per il calcolo.
Utilizzando i dati assegnati si ricava = 1.778, mentre il valore di è già noto dalla seconda delle (8); eettuando
il calcolo numerico dei coecienti della (29) si perviene alla seguente disequazione:
r
4
1.984 r
2
+ 0.438 0 (30)
Poiche il rapporto r deve risultare necessariamente positivo (si tratta infatti del rapporto fra due pulsazioni),
gli intervalli per i quali la disequazione è vericata sono i seguenti:
0 r 0.503 r 1.316 (31)
A questo punto, tenendo conto della (2) e della denizione di r, è immediato calcolare i corrispondenti valori
della velocità v del veicolo:
r = r
1
= 0.503 v
1
= r
1
l
2
= 3.46 m/s = 12.5 km/h
r = r
2
= 1.316 v
2
= r
2
l
2
= 9.07 m/s = 32.6 km/h
(32)
In denitiva gli intervalli di velocità in corrispondenza dei quali lampiezza della vibrazione a regime non supera
il limite imposto sono quindi:
0 v v
1
v v
2
(33)
I risultati ottenuti sono riassunti nel diagramma di Figura 4, che fornisce lampiezza delle vibrazioni a regime
in funzione della velocità del veicolo.
0 5 10 15 20 25 30 35
0
2.5
5
7.5
10
12.5
15
17.5
20
Ampiezza oscillazioni a regime
velocit dell' autoveicolo [m/s]
[
c
m
]
Figura 4
Il meccanismo rappresentato in Figura 1 è collocato in un piano verticale ed è costituito dai seguenti elementi:
una ruota dentata di raggio primitivo r e momento dinerzia baricentrico J ruotante attorno al punto O
2
;
una slitta di massa M, dotata di cremagliera, che si accoppia alla ruota dentata scorrendo in una guida
orizzontale;
unasta O
2
P, solidale con la ruota dentata, avente lunghezza pari ad l e massa trascurabile;
una massa puntiforme m collocata allestremità inferiore dellasta;
un meccanismo a glifo, la cui manovella O
1
A ruota a velocità costante ;
una molla di rigidezza k;
uno smorzatore viscoso con costante di smorzamento pari a c
Il sistema è in equilibrio quando la manovella O
1
A e lasta O
2
P si trovano in posizione verticale. Assumendo
lipotesi di piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio, si chiede di:
1. scrivere lequazione dierenziale di moto del sistema;
2. determinare la pulsazione propria ed il fattore di smorzamento ;
3. calcolare lampiezza e la fase delle vibrazioni in condizioni di regime.
k
A
Y
1
O M
c
2
O
r
l
J
P
m
Figura 1
Dati
Raggio primitivo della ruota dentata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 0.2 m
Momento dinerzia della ruota dentata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.03 kg m
2
Massa della slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 1 kg
2
P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 0.75 m
Massa del punto P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 0.2 kg
Rigidezza della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 5000 N/m
Costante di smorzamento dello smorzatore viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c = 80 Ns/m
Lunghezza della manovella O
1
A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y = 0.05 m
Velocità angolare della manovella O
1
A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 70 rad/s
Soluzione
Per risolvere il problema applichiamo il metodo degli equilibri dinamici; indicando con x lo spostamento della
slitta e con la rotazione del pendolo, il sistema di forze e coppie agente sul meccanismo durante il movimento
è quello indicato nella Figura 2.
) ( y x k
x
x M & &
x c&
T
T
N
N
& &
J
2
O
l m
& &
mg
l m
2
&
Figura 2
Lequilibrio alla traslazione orizzontale della slitta fornisce lequazione:
M x +c x +k(x y) +T = 0 (1)
mentre lequilibrio alla rotazione per il sistema pendolo-ruota dentata dà luogo allequazione:
Tr J
ml
2
mgl sin = 0 (2)

Si osservi che, nellequazione (1) si è indicato con y il movimento impresso allestremo sinistro della molla tramite
il manovellismo a croce; poiche la manovella O
1
A ruota a velocità angolare costante, risulta y(t) = Y sin t.
Dalla (2), ritenendo valida lipotesi di piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio (sin
= ),
è possibile ricavare lazione tangenziale T:
T =
1
r
[(J +ml
2
)
+mgl] (3)
La relazione cinematica che lega la traslazione x della slitta con la rotazione della ruota dentata è la seguente:
=
x
r
(4)
dove r indica il raggio primitivo della ruota dentata.
A questo punto è immediato ricavare lequazione di moto del sistema: basta infatti sostituire nella (1) il valore
di T fornito dalla (3) e tenere conto della relazione (4); con semplici passaggi si ottiene:
_
M +
J
r
2
+m
_
l
r
_
2
_
x +c x +
_
k +
mgl
r
2
_
= kY sin t (5)
M
eq
= M +
J
r
2
+m
_
l
r
_
2
= 4.563 kg
c
eq
= c = 80 Ns/m
k
eq
= k +
mgl
r
2
= 5036.8 N/m
F
eq
= kY = 250 N
(6)
La (5) può quindi essere riscritta nella forma:
M
eq
x +c
eq
x +k
eq
x = F
eq
sin t (7)
La pulsazione propria ed il fattore di smorzamento valgono rispettivamente:
=
k
eq
M
eq
= 33.2 rad/s =
c
eq
2M
eq
= 0.264 (8)
Lespressione analitica del moto a regime risulta:
x(t) = X sin(t ) (9)
dove lampiezza X e la fase si ricavano con le seguenti relazioni:
X =
F
eq
_
(k
eq
M
eq
2
)
2
+ (c
eq
)
2
= 0.0137 m (10)
tan =
c
eq
k
eq
M
eq
2
= 0.323 = 2.829 rad = 162
(11)
Lampiezza a regime delle oscillazioni del pendolo risulta:
=
X
r
= 0.0687 rad = 3.93
(12)
Si deve installare in un laboratorio una macchina per prove di fatica cha ha tutte le masse in movimento
equilibrate, tranne la massa in moto alterno, che si muove verticalmente con legge pressoche sinusoidale.
La macchina, rappresentata schematicamente in Figura 1, è costituita da un telaio di massa M
T
sul quale è
montato un meccanismo biella-manovella, di massa trascurabile, che aziona una testa oscillante di massa m;
mediante un opportuno sistema di ssaggio, la testa oscillante è collegata al provino in modo tale da generare
una sollecitazione di essione alternata.
Utilizzando i dati assegnati ed i diagrammi di Figura 2 si chiede di progettare la fondazione (basamento di
cemento sul quale viene installata la macchina) in modo che la forza alternata trasmessa al pavimento risulti
inferiore al valore F
max
= 100 N e che lampiezza delle vibrazioni della fondazione non superi il valore X
max
=
0.1 mm.
Si chiede inoltre di vericare che, per ragioni pratiche, la massa totale M
tot
(somma della massa della macchina
e di quella della fondazione) non superi il limite di 10000 kg.
testa oscillante

provino sollecitato
a flessione alternata
fondazione
(basamento di cemento)
sospensione elastica
Figura 1
Dati
Massa della testa oscillante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 200 kg
Massa complessiva della macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = M
T
+m = 1500 kg
Corsa della testa oscillante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c = 8 mm
Velocità di rotazione della manovella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n = 300 giri/min
/
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
ecc
tr
F
F
mr
M X
tot
Figura 2
Nomenclatura
Pulsazione propria
Pulsazione della forzante
r = c/2 Raggio di manovella
F
ecc
Forza eccitatrice
F
tr
Forza trasmessa
X Ampiezza delle oscillazioni a regime
F
ecc
= mr
2
F
tr
F
ecc
=
1
[1 (/)
2
[
XM
tot
mr
=
(/)
2
[1 (/)
2
[
Soluzione
Il progetto della fondazione consiste nel determinare i parametri del sistema vibrante (massa e rigidezza) in
modo tale da mantenere i valori della forza trasmessa al terreno e dellampiezza di oscillazione entro i limiti
assegnati. Per risolvere il problema faremo riferimento allo schema di Figura 3, in cui sono rappresentate la
macchina per prove di fatica e la relativa fondazione.
Indichiamo con z(t) lo spostamento della testa oscillante relativo alla macchina e con x(t) lo spostamento
assoluto del gruppo macchina-fondazione; poiche la testa oscillante si muove con legge pressoche sinusoidale
2
possiamo scrivere:
z(t)
= r sin t =
c
2
sin t (1)
dove indica la velocità angolare della manovella (coincidente con la pulsazione del moto armonico della testa
oscillante) ed r = c/2 il raggio di manovella.
Poiche ad ogni oscillazione della massa m corrisponde una rotazione completa della manovella, si ha:
=
2n
60
(2)
Per le masse in gioco adottiamo i seguenti simboli:
Massa della testa oscillante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
Massa del telaio della macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
T
2
Indicando rispettivamente con r ed l le lunghezze della manovella e della biella, si può ritenere che la testa oscillante si muova
con legge pressoche sinusoidale se il parametro = r/l (detto rapporto caratteristico del manovellismo) risulta molto minore
dellunità.
x(t)
z(t)

Figura 3
Massa complessiva della macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = M
T
+m
Massa della fondazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
F
Massa totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
tot
= M +M
F
= M
T
+m+M
F
Le forze agenti sul sistema durante il movimento sono evidenziate in Figura 4.
Si noti che:
la forza esercitata dalla sospensione elastica si ottiene moltiplicando la rigidezza equivalente k per lo sposta-
mento verticale x del gruppo macchina-fondazione; poiche le molle sono in parallelo (ovvero sono soggette
alla stessa deformazione) la rigidezza k è data dalla somma delle rigidezze delle singole molle;
la forza dinerzia agente sulla massa oscillante è data dal prodotto della massa m per la sua accelerazione
assoluta (che si ottiene sommando laccelerazione relativa z con laccelerazione di trascinamento x);
in Figura 4 sono state omesse le forze peso, in quanto tali forze risultano in ogni istante equilibrate dalle forze
elastiche che si generano a causa delle deformazioni statiche delle molle);
lo spostamento x viene misurato a partire dalla posizione di equilibrio statico.
Lequazione di moto per il sistema in esame si ottiene scrivendo la condizione di equilibrio dinamico alla
traslazione verticale:
(M
T
+M
F
) x +m( x + z) +kx = 0 (3)
ovvero, raccogliendo x e tenendo conto della denizione di massa totale M
tot
:
M
tot
x +kx = m z (4)
Derivando due volte rispetto al tempo la (1) e sostituendo nella (4) il valore di z cos` determinato, si ricava,
dopo semplici passaggi:
M
tot
x +kx = mr
2
sin t (5)
Dalla (5), ponendo =
_
k/M
tot
e dividendo tutti i termini per M
tot
, si perviene allequazione sotto riportata:
x +
2
x =
m
M
tot
r
2
sin t (6)
La (6) è unequazione dierenziale del 2
ordine che descrive il moto di un sistema vibrante ad un grado di libertà

(non smorzato) eccitato da una forzante armonica; come è noto, la soluzione a regime (integrale particolare) di
tale equazione è del tipo
x(t) = X sin t (7)
) (t x
) ( z x m +
) (t z
x M M
F T
) ( +
kx
m
T
M
F
M
Figura 4
dove X (ampiezza delle oscillazioni a regime) si ricava sostituendo la (7) e la sua derivata seconda nella (6) e
semplicando i termini armonici; con semplici passaggi si ottiene:
X =
mr
M
tot
_
_
2
1
_
_
2
(8)
Dalla (8) si deduce che lampiezza X è positiva per / < 1, è negativa per / > 1 e tende allinnito
3
per / = 1; spesso lampiezza X viene considerata in valore assoluto e, per tenere conto del suo segno, si
introduce uno sfasamento rispetto alla causa eccitatrice, rappresentata dal termine al secondo membro nella
(6); in questo caso possiamo scrivere:
x(t) = X sin(t ) (9)
dove
X =
mr
M
tot
_
_
2
1
_
_
2
=
_
0 per / < 1
per / > 1
(10)
La funzione
X
r
=
_
_
2
1
_
_
2
(11)
in cui si è posto = m/M
tot
rappresenta lampiezza di oscillazione adimensionalizzata ed il suo graco è
riportato con linea tratteggiata in Figura 2; come risulta evidente, tale funzione dipende dal rapporto fra la
pulsazione della causa eccitatrice e la pulsazione propria del sistema.
Per quanto riguarda la forza F
tr
trasmessa al terreno, possiamo aermare che il suo valore risulta pari a quello
della forza elastica (infatti, come risulta evidente dalla Figura 3, il collegamento tra il sistema vibrante ed il
3
Nella realtà lampiezza delle oscillazioni non tende allinnito in condizioni di risonanza (/ = 1), poiche intervengono i
fenomeni di attrito a limitare lampiezza stessa delle vibrazioni (si veda a questo proposito la trattazione delle vibrazioni forzate in
presenza di smorzamento).
terreno avviene esclusivamente tramite le molle); si ha pertanto:
F
tr
= kX = k
mr
M
tot
_
_
2
1
_
_
2
= mr
2
_
_
2
1
_
_
2
=
mr
2
1
_
_
2
(12)
Il termine mr
2
rappresenta il valore massimo della forza dinerzia agente sulla testa oscillante per eetto del
moto armonico z(t); tale forza rappresenta la causa eccitatrice che genera le vibrazioni del sistema; dalla (12),
ponendo F
ecc
= mr
2
, si ha:
F
tr
F
ecc
=
1
1
_
_
2
(13)
Il graco della funzione (13) è riportato con linea continua in Figura 2 anche in questo caso si può osservare
che il rapporto fra la forza trasmessa e la forza eccitatrice dipende dal rapporto fra la pulsazione della forzante
e la pulsazione propria del sistema.
Osservando i due diagrammi si nota che, per / 1 si hanno elevati valori di forza trasmessa e piccoli valori
dellampiezza di oscillazione: in questo caso la pulsazione propria del sistema è elevata rispetto alla pulsazione
della forzante (fondazione rigida); viceversa, per / 1 la forza trasmessa è di bassa entità, mentre lampiezza
di oscillazione risulta elevata: in questo caso la pulsazione propria del sistema è piccola rispetto alla pulsazione
della forzante (fondazione sospesa).
In altri termini, la fondazione rigida è caratterizzata da elevati valori della costante elastica e da bassi valori
della massa, mentre per la fondazione sospesa si hanno basse rigidezze e masse elevate. Le considerazioni sopra
riportate sono riassunte schematicamente in Figura 5, nella quale sono riportati qualitativamente i diagrammi
di Figura 2 e sono evidenziati gli intervalli del rapporto / per i quali una fondazione può considerarsi rigida
oppure sospesa.
r
X
/
ecc
tr
F
F
1
1
fond.
sospesa
fond.
rigida
Figura 5
Giunti a questo punto possiamo eettuare il dimensionamento della fondazione utilizzando i dati ed i diagrammi
assegnati.
Procediamo innanzitutto con il calcolo della pulsazione della forzante, facilmente calcolabile mediante la rela-
zione (2):
=
2n
60
=
2 300
60
= 31.4 rad/s (14)
La forza eccitatrice risulta:
F
ecc
= mr
2
= 200 4 10
3
31.4
2
= 789 N (15)
Il rapporto tra forza trasmessa ammissibile e la forza eccitatrice vale pertanto:
F
max
F
ecc
=
100
789
= 0.127 (16)
Anche non venga superato il limite imposto sulla forza trasmessa al pavimento, dovrà essere vericata la
seguente disequazione:
F
max
F
ecc
=
1
1
_
_
2
0.127 (17)
Per quanto concerne lampiezza di oscillazione, possiamo procedere in modo analogo: dapprima si calcola il
rapporto X/r e successivamente si impone la limitazione richiesta dal testo del problema. Assumendo per la
massa totale un valore pari al 95% del valore massimo ammissibile si ha:
M
tot
= 0.95 10000 = 9500 kg (18)
X
max
M
tot
mr
=
0.1 10
3
9500
200 4 10
3
= 1.188 (19)
XM
tot
mr
=
_
_
2
1
_
_
2
1.188 (20)
Le disequazioni (17) e (20) possono essere agevolmente risolte per via graca con lausilio dei diagrammi di
Figura 2, disegnati separatamente in Figura 6 per motivi di chiarezza.
Dai graci si ricava che la limitazione sulla forza trasmessa è soddisfatta per / > 3, mentre la limitazione
sullampiezza massima di oscillazione è soddisfatta per / < 0.7 oppure per / > 2.5; pertanto entrambe le
condizioni risultano vericate se assumiamo / = 3.5.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Forza trasmessa al terreno
3
Ampiezza di oscillazione
3
1.188
0.127
/ /
Figura 6
Conoscendo ora il rapporto / possiamo calcolare immediatamente la rigidezza equivalente k da assegnare
alla sospensione elastica; si ha:
k = M
tot
2
(21)
dove
=

3.5
=
31.4
3.5
= 8.97 rad/s (22)
Con i dati assegnati si ottiene k = 765.4 kN/m.
La massa della fondazione sulla quale dovrà essere montata la macchina si ottiene come dierenza fra la massa
totale e la massa propria della macchina:
M
F
= M
tot
M = 9500 1500 = 8000 kg (23)
La forza trasmessa al terreno risulta:
F
tr
=
F
ecc
1
_
_
2
=
789
1 3.5
2
= 70 N (24)
e lampiezza di oscillazione:
X =
mr
M
tot
_
_
2
1
_
_
2
=
200 4 10
3
9500

3.5
2
1 3.5
2
= 9.2 10
5
m = 0.092 mm (25)
Come si può notare, tutte le limitazioni richieste dal progetto risultano soddisfatte; infatti la forza trasmessa
risulta minore di 100 N, lampiezza di oscillazione è inferiore a 0.1 mm e la massa totale non supera i 10000 kg.
Esercizi proposti
c
1
k
1
c
2
k
2
2
3
4
5
6
O
a
7
1
8
R
e
m
a
M
J
O
Il sistema rappresentato in gura è costituito da un motore elettrico (1) montato sopra una slitta (2), scorrevole
senza attrito allinterno di una guida rettilinea; lasta (3), di massa trascurabile, collega la slitta alla leva (4),
incernierata nel punto O; il sistema è vincolato a terra mediante i supporti elastici (5) e (6), schematizzati
mediante una molla lineare in parallelo con uno smorzatore viscoso.
La slitta può essere bloccata mediante il chiavistello (7).
A causa di un errore di montaggio il rotore (8), calettato sullasse del motore elettrico, presenta uneccentricità
pari ad R
e
.
Il motore viene avviato e viene portato alla velocità di regime n, mantenendo il chiavistello nella posizione
di bloccaggio, al ne di impedire qualsiasi movimento della slitta e degli organi ad essa collegati; una volta
raggiunta la velocità di regime, il chiavistello viene slato: il sistema può allora vibrare sotto leetto della
forzante causata dallo squilibrio del rotore.
Domande
1. scrivere lequazione di moto del sistema, supponendo che lasta (4) compia piccole oscillazioni;
2. determinare la legge di moto della slitta (in transitorio e a regime);
3. calcolare il tempo approssimativamente necessario per raggiungere la condizione di regime;
4. determinare landamento temporale delle sollecitazioni nellasta (in condizioni di regime);
5. nellipotesi che lo smorzamento dei supporti sia trascurabile e che la velocità di rotazione del motore coincida
con la pulsazione propria del sistema (condizione di risonanza), si determini landamento temporale delle
vibrazioni della slitta.
Dati
Massa del sistema slitta-motore (escluso rotore) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 20 kg
Massa del rotore squilibrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 5 kg
Momento dinerzia della leva (4) rispetto al punto O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
0
= 0.15 kg m
2
Costanti elastiche dei supporti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 10 kN/m k
2
= 15 kN/m
Costanti di smorzamento dei supporti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c
1
= 80 Ns/m c
2
= 100 Ns/m
Eccentricità del rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R
e
= 5 mm
Lunghezza dei bracci della leva (4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 300 mm
Velocità angolare del rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n = 1000 giri/min
1
2
3
R R
r1
k1
k2
Y
O
P
y(t)
c
J J
J1

Il carrello rappresentato in gura viene azionato da un manovellismo a croce, la cui manovella OP ruota a
velocità angolare costante.
La trasmissione del moto fra il manovellismo ed il carrello avviene mediante una molla di rigidezza k
2
ed uno
smorzatore avente costante di smorzamento pari a c.
Sul carrello è montata una ruota (1) di raggio r
1
che viene messa in movimento dalla ruota (2) del carrello; si
supponga che la trasmissione del moto fra le ruote (1) e (2) avvenga senza slittamenti.
La ruota (1) è collegata al telaio del carrello da una molla di rigidezza k
1
; si noti che lestremità destra della
molla si avvolge sulla circonferenza della ruota (1).
Nellipotesi che le ruote (2) e (3) rotolino senza strisciare sul terreno, si chiede di:
1. scrivere lequazione di moto del sistema;
2. calcolare il valore della pulsazione propria e del fattore di smorzamento ;
3. determinare lespressione analitica del moto a regime del carrello.
Dati
Massa del carrello (comprensiva della massa di tutte le ruote) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 50 kg
Momento dinerzia baricentrico della ruota (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 0.04 kg m
2
Momento dinerzia baricentrico delle ruote (2) e (3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.2 kgm
2
Raggio della ruota (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r
1
= 0.15 m
Raggio delle ruote (2) e (3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 0.25 m
Lunghezza della manovella OP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y = 0.1 m
Rigidezza della prima molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 1000 N/m
Rigidezza della seconda molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
2
= 14000 N/m
Costante di smorzamento dello smorzatore viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c = 600 Ns/m
Velocità angolare della manovella OP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 15 rad/s
c
M
A
k

Y
r
J
y(t)
a
a
G
B
O
2
O
1
P
m
Asta omogenea
Fune inestensibile
Il sistema ad un grado di libertà rappresentato in gura giace in un piano verticale e si trova in equilibrio quando
la manovella O
1
P e lasta AB sono entrambe in posizione orizzontale.
Supponendo che lasta possa compiere soltanto piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio, si
chiede di:
2. calcolare la pulsazione propria ed il fattore di smorzamento ;
3. determinare lampiezza e la fase delle oscillazioni a regime della massa M quando la manovella O
1
P ruota
con velocità angolare costante .
Dati
Massa dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 5 kg
Massa traslante in direzione verticale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 15 kg
Momento dinerzia della puleggia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.09 kg m
2
Raggio della puleggia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 0.1 m
Semi lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 0.25 m
1
P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y = 0.05 m
Costante di smorzamento dello smorzatore viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c = 60 Ns/m
1
P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 10 rad/s
M
m
k
c
L
r

A
B
k
T
m
1
In gura è rappresentata schematicamente una pressa per operazioni di stampaggio.
Come risulta evidente dal disegno, il meccanismo che muove la massa m è un manovellismo a croce azionato da
una manovella di raggio r che ruota a velocità angolare costante .
La massa della macchina (esclusa la massa azionata dal manovellismo) è pari ad M.
Nella parte superiore la macchina è vincolata, tramite una cerniera A, ad unasta omogenea di lunghezza L e
massa m
1
, collegata a terra tramite un supporto elastico B di rigidezza torsionale k
T
.
Nella parte inferiore la macchina è vincolata al suolo mediante un supporto elastico schematizzato mediante
una molla di rigidezza k ed uno smorzatore viscoso di costante c.
Domande
1. Scrivere lequazione di moto del sistema, supponendo che lasta AB compia piccole oscillazioni nellintorno
della posizione orizzontale.
2. Determinare la costante di smorzamento c in modo che lampiezza di vibrazione a regime della macchina
risulti 5 mm quando il sistema opera in condizioni di risonanza.
Dati
Massa della macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 1500 kg
Massa traslante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 100 kg
Massa dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 48 kg
Lunghezza dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L = 1.5 m
Rigidezza torsionale del supporto B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
T
= 80 kNm/rad
Rigidezza del supporto inferiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 180 kN/m
Raggio di manovella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 200 mm
c
k
r
e
m
e
M
1
k
R
M
2
, J
G

slitta
rullo
Per il sistema vibrante rappresentato in gura si chiede di:
1. scrivere lequazione di moto del sistema, nellipotesi che il rullo rotoli senza strisciare sul terreno e che la
slitta scorra senza attrito sui supporti;
2. calcolare la frequenza propria ed il fattore di smorzamento;
3. determinare ampiezza e fase delle oscillazioni della slitta in condizioni di regime, supponendo costante la
velocità angolare del rotore eccentrico;
4. determinare il minimo valore del coeciente di aderenza , che garantisce assenza di slittamento del rullo,
quando il sistema vibra in condizioni di regime.
Dati
Massa del gruppo slitta-motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
1
= 20 kg
Massa del rotore eccentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
e
= 7 kg
Massa del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
2
= 10 kg
Momento dinerzia baricentrico del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
= 0.08 kg m
2
Eccentricità del rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r
e
= 6 mm
Raggio del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 150 mm
Costante di smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c = 90 Ns/m
Velocità angolare del rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 13 rad/s
M
A B
O
Settore dentato
Slitta con
cremagliera
c
k
k
m
J
O
a
R
a
Asta
d
Stantuffo
p(t)=p0+p1 sin t
Si consideri il sistema meccanico rappresentato in gura.
Nella posizione di equilibrio lasta AB è orizzontale, le molle sono scariche ed il peso dello stantuo è comple-
tamente equilibrato dalla pressione p
0
del gas contenuto nel recipiente.
Si supponga che la pressione subisca una variazione temporale attorno al valore medio p
0
, con legge sinusoidale
di ampiezza p
1
e pulsazione .
Supponendo trascurabili tutti gli attriti e ritenendo valida lipotesi di piccole oscillazioni dellasta AB nellintorno
della posizione orizzontale, si chiede di:
2. determinare il valore della costante in modo che la frequenza propria del sistema sia tripla rispetto a quella
della causa eccitatrice;
3. calcolare il fattore di smorzamento e dire se il sistema risulta sottosmorzato, sovrasmorzato o in condizioni
di smorzamento critico;
4. calcolare la legge di moto della slitta in condizioni di regime;
5. nellipotesi di smorzamento trascurabile, dire per quali valori di frequenza della forzante laccelerazione
massima della slitta risulta inferiore a 5 m/s
2
.
Dati
Massa dello stantuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 15 kg
Mom. dinerzia dellasta AB rispetto ad O (compreso il settore dentato) . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
O
= 0.04 kg m
2
Massa della slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 6 kg
Rigidezza della molla verticale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 2000 N/m
Lunghezza dei bracci dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 120 mm
Raggio primitivo del settore dentato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 80 mm
Ampiezza della variazione di pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p
1
= 6000 Pa
Pulsazione della variazione di pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 6 rad/s
Diametro dello stantuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 100 mm
R R
J J
M
c
k
v
0
Un carrello scorrevole su rotaia urta con velocità v
0
contro un respingente al quale rimane agganciato.
Si schematizzi il respingente mediante una molla ed uno smorzatore viscoso (entrambi di massa trascurabile
rispetto alla massa del carrello).
Supponendo che non vi sia strisciamento fra la rotaia e le ruote, si chiede di determinare:
la pulsazione propria ed il fattore di smorzamento del sistema;
la legge di moto del carrello, lampiezza massima di vibrazione e listante di tempo in cui tale massimo viene
raggiunto;
landamento temporale della forza trasmessa dal respingente al carrello, il massimo valore di tale forza e
listante di tempo in cui il massimo viene raggiunto;
il tempo necessario per dissipare i 3/4 dellenergia posseduta dal carrello allistante iniziale (si calcoli tale
tempo a partire dallistante in cui avviene lurto fra respingente e carrello).
Se il carrello non rimanesse agganciato al respingente, calcolare listante di tempo in cui avviene il distacco e la
velocità del carrello in tale istante.
Nota. Si ritenga trascurabile lattrito volvente fra le ruote e la rotaia.
Dati
Massa del carrello (ruote comprese) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 1200 kg
Momento dinerzia di ogni ruota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 2 kg m
2
Raggio delle ruote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 200 mm
Costante elastica del respingente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 120 kN/m
Costante di smorzamento del respingente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c = 6700 Ns/m
Velocità del carrello allistante iniziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
0
= 18 km/h
k
1
c
k
2
k
3
n
O
P
a
Asta a cremagliera
A
B
C
D
m
M
L
L
L
L
R
R
J
J
Una macchina di massa M, che può compiere oscillazioni in direzione orizzontale, è ssata a terra mediante un
supporto deformabile, schematizzato mediante una molla di rigidezza k
1
ed uno smorzatore viscoso di costante
pari a c.
Grazie alla presenza di corpi volventi, interposti fra la macchina ed il piano orizzontale, si possono ritenere
trascurabili i fenomeni di attrito.
Allinterno della macchina è presente un manovellismo a croce che aziona un pistone di massa m; il manovellismo
è azionato da un motore elettrico ruotante a velocità costante.
Unasta a cremagliera, solidale alla macchina, muove due settori dentati, aventi massa trascurabile e raggio
primitivo R, sui quali sono montate due aste AB e CD di lunghezza 2L.
Le estremità delle aste sono collegate a due molle di rigidezza k
2
e k
3
, disposte come in gura; le molle risultano
scariche quando le due aste si trovano in posizione orizzontale. Supponendo che le oscillazioni del sistema siano
di ampiezza limitata (cosicche le aste AB e CD compiano piccole rotazioni attorno alla posizione orizzontale) si
chiede di:
2. calcolare la pulsazione propria, il fattore di smorzamento e la pulsazione propria smorzata;
3. calcolare lampiezza e la fase delle oscillazioni a regime supponendo che la manovella OP ruoti a velocità
angolare costante.
Dati
Massa della macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 200 kg
Massa in moto alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 20 kg
Momento dinerzia delle aste AB e CD attorno allasse di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.5 kg m
2
Rigidezze delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 10000 N/m k
2
= 5000 N/m k
3
= 2500 N/m
Semi lunghezza delle aste AB e CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L = 300 mm
Raggio dei settori dentati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 100 mm
Lunghezza della manovella OP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 60 mm
Velocità angolare della manovella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n = 250 giri/min
l
M
m
Utilizzando il metodo di Rayleigh si calcoli la pulsazione propria del sistema rappresentato in gura, costituito da
una trave a mensola di massa m (uniformemente distribuita), sulla quale è ssata una massa M in corrispondenza
dellestremità libera.
Dati
Massa della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
Massa concentrata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
Lunghezza della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
Modulo di Young del materiale costituente la trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E
Momento dinerzia della sezione traversale della trave rispetto allasse neutro della essione . . . . . . . . . . . . . . I
l /2
m
M
l /2
Utilizzando il metodo di Rayleigh si calcoli la pulsazione propria del sistema rappresentato in gura, costituito
da una trave di massa m (uniformemente distribuita), vincolata mediante due appoggi, sulla quale è ssata una
massa M in corrispondenza del punto medio.
Dati
Massa della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
Massa concentrata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
Momento dinerzia della sezione traversale della trave rispetto allasse neutro della essione . . . . . . . . . . . . . . I
a /2
a /2
R
J
G
10 k
c
O
M
Y
J
O
k
G
n
1
2
3
4
Il sistema in gura è costituito da un carrello (1), traslante in direzione orizzontale e collegato al bilanciere
(2) tramite la cerniera O. Lestremo inferiore del bilanciere è vincolato al telaio tramite una molla di costante
elastica k. Il carrello riceve il movimento da un manovellismo a croce (3), attraverso un elemento deformabile
(4), schematizzato mediante una molla di rigidezza 10k in parallelo ad uno smorzatore viscoso di costante c. La
manovella viene azionata a velocità angolare costante da un motore elettrico attraverso un riduttore di velocità
avente rapporto di trasmissione .
Nellipotesi che:
tutti gli attriti siano trascurabili;
la ruota del carrello rotoli senza strisciare sul piano sottostante;
il bilanciere compia piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio (verticale);
si chiede di:
2. calcolare la pulsazione propria ed il fattore di smorzamento;
3. determinare ampiezza e fase delle vibrazioni del sistema in condizioni di regime.
Dati
Massa del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 20 kg
Momento dinerzia baricentrico della ruota del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
= 0.15 kg m
2
Momento dinerzia del bilanciere attorno al perno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
O
= 0.08 kg m
2
Lunghezza del bilanciere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 360 mm
Raggio della ruota del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 150 mm
Costante di smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c = 700 Ns/m
Lunghezza della manovella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y = 60 mm
Velocità angolare del motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n = 5000 giri/min
Rapporto di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 1/4
M
c
k
a b
m
m
s
,

J
O
R
O
k
T
G
P
Si studino le vibrazioni libere del sistema in gura (posto in un piano verticale), conseguenti ad uno spostamento
x
0
(verso il basso) della massa M rispetto alla posizione di equilibrio statico.
Si risolva lesercizio nellipotesi che:
il sistema sia in quiete allistante t = 0;
lasta OP (di massa trascurabile) compia piccole oscillazioni attorno alla posizione orizzontale di equilibrio.
la trasmissione del moto fra il settore e la massa traslante sia adata ad una dentatura (non rappresentata
in gura).
Dopo aver ricavato lespressione analitica della legge di moto del sistema, se ne dia una rappresentazione graca
a livello qualitativo.
Nota. Si tenga presente che nella posizione di equilibrio, la molla torsionale è scarica, mentre la molla collegata
alla massa M esercita una forza tale da mantenere in equilibrio il sistema con lasta OP orizzontale.
Dati
Massa traslante verticalmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 10 kg
Massa posta allestremità dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 2 kg
Massa del settore dentato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
s
= 3 kg
Momento dinerzia del settore dentato attorno al punto O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
O
= 0.08 kg m
2
Distanza del baricentro G del settore dal punto O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 120 mm
Distanza della massa m dal punto O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . b = 400 mm
Raggio primitivo del settore dentato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 250 mm
Rigidezza della molla collegata alla massa M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 2500 N/m
Rigidezza della molla torsionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
T
= 30 Nm/rad
Spostamento iniziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
0
= 15 mm
R
p
D
J
k
1
k
2 c
m
2
m
1
Figura 1
p(t)
t
p
0
Figura 2
Il sistema rappresentato in Figura 1 è costituito dai seguenti elementi:
due slitte dotate di cremagliera, scorrevoli senza attrito allinterno di guide rettilinee;
una ruota dentata di raggio primitivo R;
una cilindro idraulico di diametro D;
due molle collegate alle slitte come in gura;
uno smorzatore collegato alla slitta inferiore.
Per semplicità di rappresentazione non sono state rappresentate le dentature delle cremagliere e della ruota.
Domande
1. ricavare lequazione di moto del sistema;
2. calcolare la pulsazione propria ;
3. calcolare il fattore di smorzamento e dire se il sistema risulta sottosmorzato, sovrasmorzato o in condizioni
di smorzamento critico;
4. nellipotesi che allistante iniziale il sistema sia fermo nella posizione di equilibrio, determinare landamento
delle vibrazioni del sistema quando la pressione nel cilindro idraulico subisce una variazione a gradino (come
indicato in Figura 2).
Dati
Masse delle slitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 5 kg m
2
= 8 kg
Momento dinerzia della ruota dentata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.05 kg m
2
Raggio primitivo della ruota dentata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 120 mm
Rigidezza delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 1500 N/m k
2
= 3000 N/m
Pressione nel cilindro idraulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p
0
= 70 kPa
Diametro del cilindro idraulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D = 80 mm
R
c
k
1
d
2
d
2
l
1
l
J
Figura 1
In Figura 1 è rappresentata una barra di torsione di acciaio sulla quale è ssato un disco di raggio R e momento
dinerzia J in corrispondenza dellestremità libera.
I due tratti della barra hanno diametri e lunghezze dierenti.
Al disco sono applicati una molla di rigidezza k ed uno smorzatore viscoso di costante pari a c.
Domande
1. calcolare la rigidezza torsionale della barra;
2. scrivere lequazione di moto del disco;
3. calcolare la pulsazione propria del sistema;
4. determinare il valore della costante di smorzamento in modo tale che il sistema si trovi in condizioni di
smorzamento critico;
5. utilizzando il valore di c precedentemente calcolato, determinare la legge di moto del disco quando vengono
assegnate le condizioni iniziali sotto indicate.
Dati
Momento dinerzia del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.1 kg m
2
Raggio del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 150 mm
Diametri dei due tratti della barra di torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d
1
= 15 mm d
2
= 10 mm
Lunghezza dei due tratti della barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
1
= 200 mm l
2
= 300 mm
Modulo di elasticità tangenziale dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G = 80 kN/mm
2
Condizioni iniziali ( indica la rotazione del disco) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (0) = 60
(0) = 0
2
k
O
J
O
r
R
m
1
k
c
t F t F = sin ) (
0
Figura 1
Il sistema in Figura 1 è costituito dai seguenti elementi:
due pulegge coassiali di raggio r ed R con perno del punto O;
una massa m traslante in direzione verticale lungo una guida priva di attrito;
due molle di rigidezza k
1
e k
2
disposte come in gura;
una fune inestensibile che si avvolge sulla puleggia di raggio maggiore, collegata alla massa traslante.
Il sistema è soggetto allazione di una forza esterna, applicata alla massa m e variabile nel tempo con legge
sinusoidale; il valore di picco e la pulsazione della forzante sono assegnati.
Domande
Scrivere lequazione di moto del sistema e calcolarne la pulsazione propria.
Determinare la legge di moto della massa m in condizioni di regime, nellipotesi che non vi siano fenomeni
di smorzamento;
Supponendo di applicare alla massa m uno smorzatore viscoso (vedi gura), calcolare il valore della costante
di smorzamento c per il quale lampiezza di vibrazione della massa traslante risulta dimezzata rispetto al
caso non smorzato.
Dati
Massa traslante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 10 kg
Momento dinerzia totale delle due pulegge coassiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
O
= 0.5 kg m
2
1
= 1000 N/m k
2
= 2500 N/m
Raggi delle pulegge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 120 mm R = 240 mm
Valore di picco della forzante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F
0
= 80 N
Pulsazione della forzante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 6 rad/s
barra di torsione
asta rigida
L
a
a
d
c
m
asse z
supporto
Figura 1
In Figura 1 è rappresentato un sistema vibrante costituito dai seguenti elementi:
unasta rigida di lunghezza a e massa trascurabile;
una barra di torsione di acciaio di lunghezza L e diametro d, ssata al telaio ad un estremo e collegata allasta
come in gura;
una massa m, collocata allestremità dellasta;
uno smorzatore viscoso di costante pari a c, collegato allasta ad una distanza a ( < 1) dallasse z.
Lasta è in grado di compiere piccole rotazioni attorno allasse z, grazie alla deformabilità torsionale della barra.
Il supporto indicato in gura è ssato al telaio ed impedisce linessione della barra.
Utilizzando i dati assegnati si chiede di:
1. calcolare la rigidezza torsionale della barra;
2. scrivere lequazione di moto dellasta e calcolare la frequenza propria delle piccole oscillazioni;
3. determinare il valore di per il quale il sistema ha un fattore di smorzamento = 0.1;
4. supponendo che allistante iniziale lasta sia ruotata di 5
rispetto allorizzontale ed abbia velocità nulla,

determinare la legge di moto dellasta e tracciarne un graco qualitativo.
Dati
Massa ssata allestremità dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 20 kg
Lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 180 mm
Lunghezza della barra di torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L = 120 mm
Diametro della barra di torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 15 mm
Modulo di elasticità tangenziale dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G = 80000 MPa
e
m
Sezione trasv.
della trave
L
h
b
M
Figura 1
Si consideri il sistema in Figura 1, costituito da una trave a mensola in acciaio sulla quale è montato un motore
elettrico in corrispondenza dellestremità.
Sul motore, di massa M, è calettato un rotore di massa m che presenta uneccentricità e.
Dopo aver calcolato la rigidezza equivalente della mensola, si studi il comportamento vibratorio del motore nella
direzione verticale scrivendone lequazione di moto (si ipotizzi smorzamento trascurabile).
Si determini poi la pulsazione propria del sistema e si individuino, per via graca o analitica, gli intervalli di
velocità del motore per cui lampiezza di vibrazione a regime risulti inferiore a 2 mm.
Nota. Si supponga trascurabile la massa della mensola.
Dati
Massa del motore (escluso il rotore) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 45 kg
Massa del rotore eccentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 1 kg
Eccentricità del rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e = 15 mm
Lunghezza della mensola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L = 300 mm
Dimensioni della sezione trasversale della mensola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . b = 100 mm h = 15 mm
Modulo di Young dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E = 206000 MPa
Il sistema rappresentato in Figura 1 è costituito dai seguenti elementi:
un disco di raggio r e momento dinerzia baricentrico J, ruotante attorno al punto O;
una slitta di massa M, scorrevole in una guida orizzontale, che trasmette il movimento al disco per attrito.
due molle di rigidezza k disposte come in gura;
uno smorzatore viscoso con costante di smorzamento pari a c, collegato alla slitta.
Si ipotizzi assenza di strisciamento fra il disco e la slitta.
Domande
1. Scrivere lequazione dierenziale di moto del sistema.
2. Determinare la costante di smorzamento c in modo che il sistema sia in condizioni di smorzamento critico.
3. Studiare il movimento del sistema quando la slitta viene spostata di 80 mm dalla sua posizione di equilibrio
statico (si ipotizzi il sistema in quiete allistante t = 0).
4. Rappresentare in funzione del tempo la soluzione dellequazione di moto, tracciandone un graco qualitativo.
M
c
O
r
J
k
k
Figura 1
Dati
Momento dinerzia del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.04 kg m
2
Raggio del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 0.25 m
Rigidezza delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 2000 N/m
k
r r
J J
m
M
e
c
Il sistema rappresentato in gura è costituito da un carrello di massa M, dotato di quattro ruote aventi raggio
r e momento dinerzia baricentrico pari a J.
Sul carrello è montata una massa m avente eccentricità e rispetto al perno di rotazione e ruotante con velocità
angolare costante .
Il carrello è collegato a terra tramite una molla di rigidezza k ed uno smorzatore viscoso di costante pari a c.
Domande
1. Scrivere lequazione di moto del carrello.
2. Calcolare la pulsazione propria ed il fattore di smorzamento.
3. Studiare le vibrazioni forzate in condizioni di regime.
Nota. Si supponga che non vi sia strisciamento fra le ruote ed il terreno.
Dati
Massa del carrello (ruote comprese) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 15 kg
Momento dinerzia delle ruote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.05 kg m
2
Massa eccentrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 2 kg
Eccentricità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e = 30 mm
Raggio delle ruote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 160 mm
Velocità angolare della massa eccentrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 10 rad/s
m
2
k
1
k
R
J
c
Figura 1
Si studi il sistema vibrante rappresentato in Figura 1, ritenendo valide le seguenti ipotesi:
puleggia di rinvio con inerzia trascurabile;
attrito trascurabile nei supporti che sostengono la slitta di massa m;
assenza di slittamento fra il disco di raggio R e la slitta.
Domande
1. Calcolare la rigidezza equivalente delle due molle.
2. Scrivere lequazione di moto del sistema.
3. Calcolare la pulsazione propria nellipotesi di smorzamento nullo.
4. Determinare la costante c dello smorzatore viscoso in modo che, dopo 5 cicli, lampiezza di vibrazione risulti
il 10% di quella iniziale.
5. Studiare le vibrazioni libere smorzate del sistema derivanti dalle condizioni iniziali assegnate.
6. Tracciare un graco qualitativo che rappresenti landamento delle vibrazioni nel tempo.
Dati
Massa della slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 10 kg
Momento dinerzia del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.045 kg m
2
1
= 3000 N/m k
2
= 4000 N/m
Spostamento iniziale della slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
0
= 6 cm
Velocità iniziale della slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
0
= 0
D
1 2
3
R
p
J
k
c
M
c

M
s

k
J
r
J
r r r

a)
p(t)
t
p
0

b)
Figura 1
Il sistema rappresentato in Figura 1a è costituito dai seguenti elementi:
una slitta (1) dotata di cremagliera nella parte inferiore, scorrevole senza attrito allinterno di una guida
rettilinea;
una ruota dentata (2) di raggio primitivo R;
un carrello (3) con quattro ruote di raggio r, dotato di cremagliera nella parte superiore, che riceve il moto
dalla ruota dentata;
un cilindro idraulico in cui scorre un pistone collegato alla slitta (1);
due molle ed uno smorzatore viscoso disposti come in gura;
Per semplicità non sono state rappresentate le dentature delle cremagliere e della ruota.
La molla collegata alla slitta (1) ha una rigidezza pari ad volte quella della molla collegata al carrello.
Si supponga che le ruote del carrello rotolino senza strisciare sul terreno e che lattrito volvente sia trascurabile.
Domande
1. ricavare lequazione di moto del sistema;
2. calcolare la costante in modo che la frequenza propria (non smorzata) del sistema sia pari a 2 Hz;
3. calcolare la costante dello smorzatore in modo che il fattore di smorzamento del sistema risulti pari al 70%;
4. nellipotesi che allistante iniziale il sistema sia fermo nella posizione di equilibrio, determinare il moto
del carrello quando la pressione nel cilindro idraulico subisce una variazione a gradino (come indicato in
Figura 1b);
5. tracciare un graco qualitativo che rappresenti lo spostamento del carrello in funzione del tempo.
Dati
Massa della slitta (1) (pistone compreso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
s
= 35 kg
Massa del carrello (3) (ruote comprese) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
c
= 50 kg
Momento dinerzia della ruota dentata (2) rispetto allasse di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.025 kg m
2
Momento dinerzia baricentrico delle ruote del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
r
= 2 10
3
kg m
2
Raggio primitivo della ruota dentata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 80 mm
Raggio delle ruote del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 30 mm
Rigidezza della molla collegata al carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 10000 N/m
Pressione nel cilindro idraulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p
0
= 160 kPa
Diametro del cilindro idraulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D = 65 mm
L
d
2
r
1
r
L
1
J
2
J
M
1
r
2
r
t F t F sin ) (
0
=
1
2

Figura 1
In Figura 1 è rappresentato un sistema meccanico costituito da due ruote dentate che trasmettono il movimento
ad una slitta scorrevole senza attrito in una guida orizzontale.
La ruota dentata (1) è vincolata al telaio tramite due barre di torsione di acciaio, aventi uguale diametro e
dierente lunghezza, mentre la ruota (2) è libera di ruotare attorno al proprio asse.
Supponendo trascurabili tutti gli attriti e le masse delle barre di torsione, si chiede di:
1. ricavare lequazione di moto del sistema utilizzando il metodo di Lagrange;
2. calcolare la costante in modo che la pulsazione propria del sistema sia pari a = 40 rad/s;
3. nel caso in cui al carrello venga applicata una forza variabile con legge sinusoidale F(t) = F
0
sin t, de-
terminare per quali valori della pulsazione lampiezza di oscillazione della slitta risulta inferiore a 5
mm.
Dati
Momento dinerzia delle ruota dentate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 0.02 kg m
2
J
2
= 0.25 kg m
2
Massa della slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 35 kg
Raggi primitivi delle ruote dentate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r
1
= 70 mm r
2
= 180 mm
Diametro delle barre di torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 10 mm
Lunghezza delle barra di torsione di sinistra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L = 800 mm
Intensità della forza sinusoidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F
0
= 600 N
2

e
L/2
m
M
Sezione trasv.
della trave
b
L/2
c
h

Figura 1
Si consideri il sistema in Figura 1, costituito da una trave di acciaio, incastrata ad entrambi gli estremi, sulla
quale è montato un motore elettrico in corrispondenza del punto medio.
Sul motore, di massa M, è calettato un rotore di massa m che presenta uneccentricità e.
Il motore deve funzionare ad una velocità angolare costante assegnata.
Domande
1. Determinare la lunghezza L della trave in modo che sia pari a 3 il rapporto fra la frequenza di rotazione
del motore e la frequenza propria del sistema vibrante costituito dal motore e dalla trave elastica (si ritenga
trascurabile la massa propria della trave);
2. calcolare lampiezza delle oscillazioni del motore per la velocità di rotazione assegnata;
3. supponendo ora di dimezzare la velocità di rotazione del motore, calcolare la costante c dello smorzatore (da
inserire nella posizione indicata in gura), in modo che lampiezza delle vibrazioni rimanga uguale al valore
calcolato al punto 2.
Dati
Massa del motore (escluso il rotore) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 80 kg
Massa del rotore eccentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 0.8 kg
Dimensioni della sezione trasversale della mensola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . b = 100 mm h = 10 mm
Modulo di Young dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E = 206000 MPa
Velocità angolare del motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 300 rad/s
Y
O
P
y(t)

3k
2k
k
c
M
r
R
J

Figura 1
In Figura 1 è rappresentato un sistema vibrante costituito dagli elementi sotto indicati:
una coppia di ruote coassiali di raggio r ed R collegate a due molle come in gura;
una slitta di massa M scorrevole in direzione orizzontale su due supporti;
un manovellismo a croce che trasmette il moto alla slitta tramite una molla;
uno smorzatore viscoso, collegato alla slitta come in gura.
Si supponga che lattrito dei supporti sia trascurabile, che la trasmissione del moto fra la slitta e la ruota di
raggio maggiore avvenga in assenza di slittamento e che la manovella OP ruoti a velocità angolare costante .
Domande
1. Scrivere lequazione di moto del sistema vibrante;
2. calcolare la frequenza propria (non smorzata) del sistema;
3. determinare la costante c dello smorzatore in modo che, in condizioni di regime, lampiezza delle vibrazioni
dei dischi coassiali sia di 5
;
4. calcolare il fattore adimensionale di smorzamento del sistema, utilizzando il valore di c ricavato al punto
precedente;
5. calcolare i valori massimi della velocità e dellaccelerazione della slitta in condizioni di regime (sempre per il
valore di smorzamento precedentemente determinato).
Dati
Momento dinerzia della coppia di ruote coassiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.2 kg m
2
Rigidezza di una delle tre molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 800 N/m
Raggi delle ruote coassiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 100 mm R = 200 mm
Lunghezza della manovella OP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y = 120 mm
Velocità di rotazione della manovella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 30 rad/s
p
D
R
c
M
R
,J
G
M
P
a
a
A
B
G
J
asta
k
T
p(t)
t
p
0

Figura 1
Per il sistema vibrante rappresentato in Figura 1, nellipotesi che lasta AB compia piccole oscillazioni attorno
alla posizione verticale ed il rullo rotoli senza strisciare sul piano di appoggio, si chiede di:
1. scrivere lequazione di moto;
2. calcolare la frequenza propria (non smorzata);
3. determinare la costante c dello smorzatore in modo che il grado di smorzamento risulti pari al 30%;
4. studiare le oscillazioni libere del sistema, quando lasta viene ruotata di 5
in senso orario rispetto alla

verticale (si utilizzi il valore di c precedentemente calcolato e si ritenga nulla la pressione del uido nel
cilindro);
5. determinare landamento temporale delle oscillazioni dellasta AB, quando la pressione del uido nel cilindro
subisce una variazione a gradino (si supponga che il sistema sia in quiete allistante iniziale, con lasta AB
in posizione verticale).
Dati
Massa del pistone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
P
= 5 kg
Momento dinerzia dellasta AB rispetto al perno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
asta
= 0.12 kg m
2
Massa del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
R
= 12 kg
Momento dinerzia baricentrico del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
= 0.15 kg m
2
Rigidezza della molla a spirale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
T
= 400 Nm/rad
Semi-lunghezza dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 250 mm
Pressione nel cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p
0
= 50 kPa
Diametro del cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D = 50 mm
G
k
c
O
R
1

J
O

2k
R
2

R
3

m

Figura 1
Si consideri il sistema in Figura 1, costituito dai seguenti elementi:
una coppia di pulegge coassiali, ruotanti attorno al perno O, aventi raggio R
1
ed R
2
rispettivamente;
un rullo omogeneo di raggio R
3
che rotola senza strisciare sul terreno sottostante;
due molle di rigidezza k e 2k disposte come in gura;
uno smorzatore viscoso collegato alla puleggia di raggio R
1
;
una tratto di fune inestensibile che collega la puleggia di raggio R
2
al centro del rullo.
Si supponga che alle molle venga assegnato un opportuno precarico, in modo tale che il tratto di fune risulti
sempre in trazione.
Domande
1. scrivere lequazione di moto del sistema vibrante;
2. calcolare il valore della rigidezza k in modo che la frequenza propria (non smorzata) del sistema sia pari a 2
Hz;
3. determinare il valore della costante c dello smorzatore in modo che il fattore di smorzamento del sistema
risulti dell 8%;
4. utilizzando i valori di k e c precedentemente calcolati, determinare la legge di moto del centro del rullo,
quando questo viene spostato di 50 mm verso destra rispetto alla posizione di equilibrio e successivamente
rilasciato (si ritenga nulla la velocità iniziale del rullo).
5. tracciare un graco qualitativo che rappresenti landamento delle vibrazioni in funzione del tempo;
6. calcolare la riduzione percentuale dellampiezza di vibrazione dopo 3 cicli completi.
Dati
Momento dinerzia complessivo delle due pulegge coassiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
O
= 0.5 kg m
2
Massa del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 25 kg
Raggio della puleggia piccola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R
1
= 80 mm
Raggio della puleggia grande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R
2
= 160 mm
Raggio del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R
3
= 110 mm

1
c

k

2
3
e

m
M
k

k

k

Figura 1
Il sistema vibrante rappresentato in Figura 1 è costituito da una piattaforma (1) sulla quale è montato un
motore elettrico (2) dotato di un rotore (3) con eccentricità pari ad e.
La piattaforma è vincolata tramite guide rettilinee e pertanto può eettuare spostamenti soltanto in direzione
verticale.
Il collegamento tra la piattaforma ed il telaio è costituito da quattro molle elicoidali, aventi ciascuna n
s
spire
utili di diametro D; ogni molla è realizzata con un lo di acciaio di diametro d.
Supponendo trascurabili tutti i fenomeni di smorzamento dovuti agli eetti dellattrito, si chiede di:
2. determinare la rigidezza equivalente della sospensione elastica;
3. calcolare la frequenza propria del sistema;
4. calcolare, per via graca o analitica, gli intervalli di velocità di rotazione del motore per cui lampiezza di
vibrazione risulta inferiore a 2 mm;
5. supponendo di introdurre nel sistema uno smorzatore viscoso (disposto come in gura), determinare il valore
della costante di smorzamento c in modo che lampiezza di vibrazione risulti sempre pari a 2 mm quando il
sistema opera in condizioni di risonanza.
Dati
Massa traslante (piattaforma e motore - rotore escluso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 3 kg
Massa del rotore eccentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 0.6 kg
Eccentricità del rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e = 8 mm
Numero di spire utili di ogni molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n
s
= 5
Diametro delle spire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D = 15 mm
Diametro del lo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 1.5 mm
2
Nota. Per il calcolo della rigidezza di una molla elicoidale si utilizzi la formula sotto riportata:
k =
Gd
4
8 n
s
D
3

M
R
,J
R
D
J
L

R
a
a
c
B
M
S
p
M
P
A
k
t
p
max
p(t)
T
Figura 1
Per il sistema vibrante rappresentato in Figura 1, nellipotesi che lasta AB compia piccole oscillazioni ed il rullo
rotoli senza strisciare, si chiede di:
2. determinare la rigidezza k della molla in modo che la pulsazione propria non smorzata del sistema risulti
uguale a 30 rad/s;
3. determinare la costante c dello smorzatore viscoso in modo che il fattore di smorzamento adimensionale del
sistema risulti pari al 20%;
4. supponendo nulla la pressione nel cilindro, studiare le vibrazioni libere del sistema quando la slitta viene
spostata di 25 mm verso destra e successivamente rilasciata (si consideri pertanto nulla la velocità iniziale);
tracciare inoltre un graco qualitativo che rappresenti landamento nel tempo dello spostamento della slitta;
5. supponendo che la variazione nel tempo della pressione nel cilindro sia approssimabile mediante la legge
sinusoidale
4
rappresentata in Figura 1, determinare landamento delle oscillazioni della slitta in condizioni
di regime.
Dati
P
= 4 kg
Massa della slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
S
= 12 kg
Massa del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
R
= 6 kg
Momento dinerzia della leva rispetto al perno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
L
= 0.2 kg m
2
Momento dinerzia baricentrico del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
R
= 0.075 kg m
2
Semi-lunghezza della leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 300 mm
Pressione massima nel cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p
max
= 40000 Pa
Periodo con cui varia la pressione nel cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T = 2 s
Diametro del cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D = 130 mm
4
I valori negativi indicano una depressione nel cilindro.

k
e
mr
k
M
3k
R
R
r
r
c
J J

Figura 1
Il sistema vibrante rappresentato in Figura 1, è costituito da una piattaforma traslante di massa M che può
muoversi soltanto in direzione verticale grazie alla presenza di due guide.
Le guide presentano attrito trascurabile e sulla loro parte esterna sono ricavate due cremagliere che permettono
la trasmissione del moto senza slittamenti alle due ruote dentate laterali (per semplicità di rappresentazione
non sono state disegnate le dentature delle cremagliere e delle ruote).
Sulla piattaforma è montato un motore elettrico, il cui rotore, di massa m
r
, ha uneccentricità pari ad e. La
piattaforma è ssata a due supporti elastici schematizzati mediante molle di uguale costante elastica k.
Coassialmente alle ruote dentate sono montate due pulegge di raggio r. La puleggia di sinistra è collegata ad
una molla di rigidezza 3k, mentre quella di destra è collegata ad uno smorzatore viscoso di costante c.
Domande
2. determinare la rigidezza k dei supporti elastici in modo che la frequenza propria non smorzata del sistema
risulti uguale a 8 Hz;
4. nellipotesi che il motore sia fermo, studiare le vibrazioni libere del sistema quando la slitta viene spostata
di 50 mm verso lalto e successivamente rilasciata (si consideri pertanto nulla la velocità iniziale);
5. tracciare inoltre un graco qualitativo che rappresenti landamento nel tempo dello spostamento della slitta
durante la vibrazione libera;
6. calcolare la riduzione percentuale dellampiezza di vibrazione dopo 2 cicli di vibrazione libera;
7. supponendo che il motore venga azionato a velocità angolare costante, determinare ampiezza e fase della
legge di moto della piattaforma in condizioni di regime;
8. nellipotesi che lo smorzatore viscoso venga scollegato, dire per quali valori di velocità angolare del motore
laccelerazione della piattaforma (a regime) risulta superiore a 1.5 m/s
2
.
Dati
Massa della piattaforma (motore compreso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 10 kg
Massa del rotore eccentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
r
= 0.5 kg
Momento dinerzia dei gruppi laterali ruota dentata-puleggia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.2 kg m
2
Raggio primitivo delle ruote dentate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 150 mm
Raggio delle pulegge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 75 mm
Velocità angolare del motore elettrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n = 1200 giri/min

n

Y
y(t)
m
J
k
r
R
a
k
a
c
J
asta
Figura 1
Il sistema vibrante rappresentato in Figura 1 è azionato da un manovellismo a croce tramite un motore elettrico
ed un riduttore di velocità avente rapporto di trasmissione . Il manovellismo a croce trasmette il moto ad
una coppia di dischi coassiali tramite un elemento elastico di rigidezza k. Sul disco di raggio maggiore agisce
uno smorzatore viscoso di costante c. Una slitta di massa m, scorrevole in direzione verticale, riceve il moto
per attrito dal disco di raggio R (si ipotizzi assenza di slittamento fra il disco e la slitta). La slitta è collegata
ad unasta di lunghezza 2a incernierata nel punto medio; una molla di rigidezza k è ssata allestremo destro
dellasta.
Si ipotizzi che i supporti della slitta abbiano attrito trascurabile e che lasta compia piccole oscillazioni.
Domande
2. calcolare il valore della costante in modo che la frequenza propria non smorzata del sistema risulti uguale
a 3 Hz;
3. determinare la costante c dello smorzatore viscoso in modo che il sistema sia in condizioni di smorzamento
critico;
4. nellipotesi che il motore sia fermo, studiare le vibrazioni libere del sistema quando la slitta viene spostata
di 35 mm verso lalto e successivamente rilasciata (si consideri pertanto nulla la velocità iniziale);
5. rappresentare in forma graca landamento nel tempo dello spostamento della slitta durante la vibrazione
libera;
6. calcolare la velocità massima (in valore assoluto) della slitta durante la fase di moto libero;
7. supponendo che il motore venga azionato a velocità angolare costante, determinare ampiezza e fase della
legge di moto della slitta in condizioni di regime;
8. calcolare laumento percentuale dellampiezza di vibrazione a regime quando lo smorzatore viene scollegato.
Dati
Massa della slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 3 kg
Momento dinerzia della coppia di dischi coassiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.015 kg m
2
Momento dinerzia dellasta oscillante rispetto al perno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
asta
= 0.04 kg m
2
Rigidezza della molla collegata al manovellismo a croce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 1200 N/m
Semi-lunghezza dellasta oscillante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 200 mm
Raggio del disco maggiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 150 mm
Raggio del disco minore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 75 mm
Rapporto di trasmissione del riduttore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 1/20
Velocità angolare del motore elettrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n = 1440 giri/min
Parte II
Vibrazioni di sistemi
a pi` u gradi di libertà
Determinare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare del sistema vibrante riportato in Figura 1,
nellipotesi di piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio.
k

O
1
O
2
1
2
G
1
2
G
A
B
l
1
l
2
1
m
2
m
Figura 1
Dati
Massa dellasta O
1
A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 2m = 14 kg
Massa dellasta O
2
B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
2
= m = 7 kg
1
A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
1
= 2l = 1.8 m
1
B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
2
= l = 0.9 m
Soluzione
Il problema può essere facilmente risolto mediante le equazioni di Lagrange:
_
_
d
dt
_
T
1
_
1
+
V
1
= 0
d
dt
_
T
2
_
2
+
V
2
= 0
(1)
Lenergia cinetica del sistema risulta:
T =
1
2
(J
1

2
1
+J
2

2
2
) (2)
dove J
1
e J
2
indicano rispettivamente i momenti dinerzia delle due aste rispetto ai centri di rotazione O
1
ed
O
2
; trattandosi di aste omogenee si ha:
J
1
=
m
1
l
2
1
3
=
2m (2l)
2
3
=
8
3
ml
2
J
2
=
m
2
l
2
2
3
=
ml
2
3
(3)
Parte III - Vibrazioni di sistemi a pi` u gradi di libertà - Rev. 8 ottobre 2008 79
Lenergia potenziale è costituita da due termini legati al peso proprio delle aste e da un termine dipendente
dalla rigidezza della molla di collegamento; assumendo come riferimento per lenergia potenziale gravitazionale
la retta orizzontale passante per le cerniere O
1
ed O
2
possiamo scrivere:
V = m
1
g
l
1
2
cos
1
m
2
g
l
2
2
cos
2
+
1
2
k
_
l
2
sin
2
l
1
2
sin
1
_
2
= mgl
_
2 cos
1
+
1
2
cos
2
_
+
1
2
kl
2
(sin
2
sin
1
)
2
(4)
Nellipotesi di piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio (aste verticali), è possibile approssi-
mare le funzioni seno e coseno con i rispettivi sviluppi in serie arrestati al 2
ordine; si ha pertanto:
sin
= cos
= 1

2
2
(5)
Utilizzando le espressioni approssimate (5) lenergia potenziale assume la forma seguente:
V = mgl
_
2
1
+
1
4
2
2
_
+
1
2
kl
2
(
2
1
)
2
+ cost. (6)
A questo punto è possibile calcolare i vari termini che compaiono nelle equazioni di Lagrange:
d
dt
_
T
1
_
=
8
3
ml
2
1
T
1
= 0
V
1
= (kl
2
+ 2mgl)
1
kl
2
2
d
dt
_
T
2
_
=
ml
2
3
2
T
2
= 0
V
2
=
1
2
mgl
2
+kl
2
(
2
1
)
(7)
Sostituendo le relazioni sopra riportate nel sistema (1) si ottiene:
_
_
8
3
ml
2
1
+ (kl
2
+ 2mgl)
1
kl
2
2
= 0
ml
2
3
2
kl
2
1
+
_
kl
2
+
1
2
mgl
_
2
= 0
(8)
In forma matriciale possiamo scrivere
5
:
[J]
+ [K] = 0 (9)
dove:
[J] =
_
_
8
3
ml
2
0
0
ml
2
3
_
_ [K] =
_
kl
2
+ 2mgl kl
2
kl
2
kl
2
+
1
2
mgl
_
=
_

1
2
_
(10)
Il calcolo delle pulsazioni proprie si eettua ponendo uguale a zero il determinante della matrice [] = [K]
2
[J]:
[[][ = [[K]
2
[J][ =
(kl
2
+ 2mgl)
2
8
3
ml
2
kl
2
kl
2
_
kl
2
+
1
2
mgl
_
2
ml
2
3
= 0 (11)
Dividendo per l tutti gli elementi della matrice [] e sviluppando il determinante, si ricava la seguente equazione
caratteristica:
8
9
m
2
l
2
4
(3kl
2
m+ 2m
2
gl)
2
+
_
5
2
klmg +m
2
g
2
_
= 0 (12)
35.3
4
26380.2
2
+ 236476.8 = 0 (13)
5
Il simbolo 0 indica il vettore nullo, ovvero un vettore colonna i cui elementi sono tutti nulli; ovviamente la dimensione del
vettore coincide con il numero dei gradi di libertà del sistema.
Le pulsazioni proprie risultano pertanto:
1
= 3.012 rad/s
2
= 27.178 rad/s (14)
Il calcolo dei modi principali di vibrare si eettua considerando il sistema lineare algebrico:
_
_
_
kl
2
+ 2mgl
2
8
3
ml
2
_
1
kl
2
2
= 0
kl
2
1
+
_
kl
2
+
1
2
mgl
2
ml
2
3
_
2
= 0
(15)
in cui i simboli
1
e
2
indicano le ampiezze di vibrazione di ciascuna asta; da una qualsiasi delle due equazioni
è possibile ricavare il rapporto fra le ampiezze di oscillazione.
Utilizzando, ad esempio, la prima equazione si ricava:
_
2
_
=
1
=
kl
kl + 2mg
2
1
8
3
ml
= 1.011
_
2
_
=
2
=
kl
kl + 2mg
2
2
8
3
ml
= 0.124
(16)
I modi principali di vibrare risultano pertanto espressi dai seguenti vettori modali:
Primo modo ( =
1
= 3.012 rad/s):
1
=
_

1
2
_
=
1
=
_
1.011
1
_
(17)
Secondo modo ( =
2
= 27.178 rad/s):
2
=
_

1
2
_
=
2
=
_
0.124
1
_
(18)
Nel sistema in Figura 1 le due aste rigide ed uniformi hanno uguale lunghezza e dierenti masse.
Scrivere le equazioni di moto del sistema e determinarne le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare.
k
1
k
2
O
1 11 1
O
2
G
1 11 1
G
2 22 2
l/4 l/4 l/2
l/4 l/4 l/4 l/4
m
1 11 1
m
2 22 2
Figura 1
Dati
Masse delle aste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 1 kg m
2
= 5 kg
Rigidezze delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 1600 N/m k
2
= 2000 N/m
Nota. Il momento dinerzia baricentrico di unasta omogenea di massa me lunghezza l risulta pari a J
G
= ml
2
/12.
Soluzione
Il problema si può risolvere agevolmente mediante le equazioni di Lagrange.
Indichiamo con
1
e
2
gli spostamenti angolari delle due aste, misurati a partire dalla posizione di equilibrio
del sistema (vedi Figura 2).
k
1
k
2
O
1 11 1
O
2
G
1 11 1
G
2 22 2

1 11 1

2 22 2
Figura 2
Lenergia cinetica risulta:
T =
1
2
(J
1
2
1
+J
2
2
2
) (1)
dove J
1
e J
2
indicano i momenti dinerzia delle due aste calcolati rispetto ai centri di rotazione O
1
e O
2
; poiche
si tratta di aste omogenee di uguale lunghezza e di massa dierente si ha:
J
1
=
m
1
l
2
12
+m
1
_
l
2
_
2
=
1
3
m
1
l
2
J
2
=
m
2
l
2
12
+m
2
_
l
4
_
2
=
7
48
m
2
l
2
(2)
Lenergia potenziale, nellipotesi di piccole vibrazioni nellintorno della posizione di equilibrio, si può scrivere
nella forma sotto riportata:
V =
1
2
k
1
_
3
4
l
1
3
4
l
2
_
2
+
1
2
k
2
_
l
2
2
_
2
=
9
32
k
1
l
2
(
1
2
)
2
+
1
8
k
2
l
2
2
2
(3)
Le equazioni di Lagrange per il sistema in esame sono le seguenti:
_
_
d
dt
_
T
1
_
1
+
V
1
= 0
d
dt
_
T
2
_
2
+
V
2
= 0
(4)
in cui:
d
dt
_
T
1
_
= J
1
1
=
1
3
m
1
l
2
1
T
1
= 0
V
1
=
9
16
k
1
l
2
(
1
2
)
d
dt
_
T
2
_
= J
2
2
=
7
48
m
2
l
2
2
T
2
= 0
V
2
=
9
16
k
1
l
2
1
+
_
1
4
k
2
l
2
+
9
16
k
1
l
2
_
2
(5)
Sostituendo tali espressioni nel sistema di equazioni (4) e semplicando rispetto ad l
2
, si ottengono le equazioni
di moto sotto riportate:
_
_
1
3
m
1
1
+
9
16
k
1
9
16
k
1
2
= 0
7
48
m
2
9
16
k
1
1
+
_
1
4
k
2
+
9
16
k
1
_
2
= 0
(6)
Come si può notare, tali equazioni risultano indipendenti dalla lunghezza delle aste.
Passando alla notazione matriciale si ha:
[M]
+ [K] = 0 (7)
dove:
[M] =
_
_
1
3
m
1
0
0
7
48
m
2
_
_ [K] =
_
_
9
16
k
1

9
16
k
1
9
16
k
1
1
4
k
2
+
9
16
k
1
_
_
=
_

1
2
_
(8)
Le pulsazioni proprie del sistema si calcolano uguagliando a zero il determinante della matrice [] = [K]
2
[M]:
[[][ = [[K]
2
[M][ =
9
16
k
1
2
1
3
m
1

9
16
k
1
9
16
k
1
_
1
4
k
2
+
9
16
k
1
_
2
7
48
m
2
= 0 (9)
Lequazione caratteristica è la seguente:
A
4
+B
2
+C = 0 (10)
avendo posto:
A =
7
144
m
1
m
2
= 0.243 kg
2
B =
_
21
256
k
1
m
2
+
1
12
k
2
m
1
+
3
16
k
1
m
1
_
= 1122.9 kg
2
s
2
C =
9
64
k
1
k
2
= 450000 kg
2
s
4
(11)
Risolvendo lequazione caratteristica si ottengono, per le pulsazioni proprie, i valori:
1
= 21.05 rad/s
2
= 64.63 rad/s (12)
I modi principali di vibrare si calcolano utilizzando una delle due equazioni del sistema:
_
_
_
9
16
k
1
2
1
3
m
1
_
9
16
k
1
2
= 0
9
16
k
1
1
+
_
1
4
k
2
+
9
16
k
1
2
7
48
m
2
_
= 0
(13)
nelle incognite
1
e
2
(ampiezze di oscillazione).
Utilizzando ad esempio la prima equazione, si ottiene:
_
2
_
=
1
=
9
16
k
1
9
16
k
1
2
1
1
3
m
1
= 1.196
_
2
_
=
2
=
9
16
k
1
9
16
k
1
2
2
1
3
m
1
= 1.828
(14)
Primo modo ( =
1
= 21.05 rad/s):
1
=
_

1
2
_
=
1
=
_
1.196
1
_
(15)
Secondo modo ( =
2
= 64.63 rad/s):
2
=
_

1
2
_
=
2
=
_
1.828
1
_
(16)
Il sistema in Figura 1 è costituito da due pulegge collegate da una cinghia di cui si evidenzia la costante elastica
k; alla puleggia di diametro maggiore è collegato un pendolo costituito da unasta di massa trascurabile e da
una massa m concentrata allestremità.
Nellipotesi che la cinghia non slitti sulle pulegge, si richiede di:
1. determinare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare del sistema;
2. calcolare lampiezza delle oscillazioni dei due dischi in condizioni di regime, quando al disco (1) viene applicata
una coppia C
m
variabile nel tempo secondo la legge C
m
= C
0
sin t.
Nota. Si assuma lipotesi di piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio (pendolo verticale).
r
k
k
C (t)
R
O
1 2
O
J
1
2
J
1
2
m
Figura 1
Dati
Momento dinerzia delle due pulegge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 1 kg m
2
J
2
= 3 kg m
2
Raggi delle due pulegge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 0.4 m R = 0.8 m
Massa del pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 5 kg
Lunghezza del pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 1.5 m
Rigidezza dei due rami della cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 2000 N/m
Ampiezza della coppia applicata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C
0
= 50 Nm
Pulsazione della coppia applicata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 20 rad/s
Soluzione
Calcolo delle pulsazioni proprie e dei modi principali di vibrare
Per ricavare le pulsazioni proprie del sistema occorre scrivere le equazioni di moto relative alle vibrazioni libere:
quindi, in questa prima fase dello studio non si considererà leetto della forzante esterna. Se si adotta il metodo
degli equilibri dinamici, occorre in primo luogo evidenziare le forze e le coppie che agiscono sugli elementi del
sistema durante il moto (vedi Figura 2).
Le equazioni di equilibrio dinamico alla rotazione attorno ai perni sono le seguenti:
_
_
_
J
1
1
+kr(r
1
R
2
) kr(R
2
r
1
) = 0
J
2
2
+kR(R
2
r
1
) kR(r
1
R
2
) +ml
2
2
+mgl sin
2
= 0
(1)

1

2
J
1

..
2
J
..
2
(r - R )
1
k
2
(r - R )
1
k
1
(R - r )
2
k
1
(R - r )
2
k
mg
1
2
ml
2
..
ml
2
.
2
Figura 2
Ritenendo valida lipotesi di piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio (sin

= ) e sempli-
cando opportunamente, si ottiene:
_
_
_
J
1
1
+ 2kr
2
1
2krR
2
= 0
(J
2
+ml
2
)
2
2krR
1
+ (2kR
2
+mgl)
2
= 0
(2)
Utilizzando ora le seguenti denizioni:
[J] =
_
J
1
0
0 J
2
+ml
2
_
[K] =
_
2kr
2
2krR
2krR 2kR
2
+mgl
_
=
_

1
2
_
(3)
il sistema delle equazioni di moto può essere riscritto nella forma matriciale:
[J]
+ [K] = 0 (4)
Osservando le matrici [J] e [K] si osserva che il sistema presenta accoppiamento elastico (matrice [K] non
diagonale), mentre risulta disaccoppiato dal punto di vista inerziale (matrice [J] diagonale).
Le pulsazioni proprie si calcolano ponendo uguale a zero il determinante della matrice [] = [K]
2
[J]:
[[][ = [[K]
2
[J][ =
2kr
2
2
J
1
2krR
2krR (2kR
2
+mgl)
2
(J
2
+ml
2
)
= 0 (5)
Lequazione caratteristica che si ottiene sviluppando il determinante è la seguente:
A
4
+B
2
+C = 0 (6)
avendo posto:
A = J
1
(J
2
+ml
2
) = 14.25 kg
2
m
4
B = 2kr
2
(J
2
+ml
2
) J
1
(2kR
2
+mgl) = 11753.575 kg
2
m
4
s
2
C = 2kr
2
mgl = 47088 kg
2
m
4
s
4
(7)
Con i dati assegnati dal problema si ottengono, per le pulsazioni proprie, i valori sotto riportati:
1
= 2.006 rad/s
2
= 28.649 rad/s (8)
Calcoliamo ora i modi principali di vibrare, considerando il sistema lineare algebrico omogeneo avente come
matrice dei coecienti la matrice []; le incognite Theta
1
e Theta
2
di tale sistema rappresentano le ampiezze
di vibrazione delle due pulegge.
_
_
_
(2kr
2
2
J
1
)
1
2krR
2
= 0
2krR
1
+ [(2kR
2
+mgl)
2
(J
2
+ml
2
)]
2
= 0
(9)
Avendo posto uguale a zero il determinante della matrice dei coecienti, le due equazioni risultano equivalenti;
pertanto possiamo ricavare il rapporto fra le ampiezze da una qualsiasi di esse.
Utilizzando, ad esempio, la prima equazione si ha:
_
2
_
=
1
=
2krR
2kr
2
2
1
J
1
= 2.013
_
2
_
=
2
=
2krR
2kr
2
2
2
J
1
= 7.080
(10)
Primo modo ( =
1
= 2.006 rad/s):
1
=
_

1
2
_
=
1
=
_
2.013
1
_
(11)
Secondo modo ( =
2
= 28.649 rad/s):
2
=
_

1
2
_
=
2
=
_
7.080
1
_
(12)
Moto forzato
Inserendo nelle equazioni di moto il contributo della forzante esterna si ottiene:
_
_
_
J
1
1
+ 2kr
2
1
2krR
2
= C
m
(t)
(J
2
+ml
2
)
2
2krR
1
+ (2kR
2
+mgl)
2
= 0
(13)
Poiche C
m
= C
0
sin t, ed il sistema è lineare, la soluzione a regime sarà del tipo:
_
_
_
1
(t) =
1
sin t
2
(t) =
2
sin t
(14)
dove ora i simboli
1
e
2
indicano ora lampiezza delle vibrazioni nel moto forzato in condizioni di regime.
Sostituendo tale soluzione nel sistema di equazioni e semplicando i termini armonici si ottiene:
_
_
_
(2kr
2
2
J
1
)
1
2krR
2
= C
0
2krR
1
+ [(2kR
2
+mgl)
2
(J
2
+ml
2
)]
2
= 0
(15)
Si tratta di un sistema lineare algebrico non omogeneo nelle incognite
1
e
2
.
_
_
_
240
1
1280
2
= 50
1280
1
3066.425
2
= 0
(16)
Risolvendo il sistema si ricava:
_
_
_
1
= 0.0646 rad = 3.7
2
= 0.027 rad = 1.54
(17)
Come si può osservare, le vibrazioni a regime avvengono in opposizione di fase, poiche le ampiezze hanno segno
discorde; pertanto:
_
_
_
1
(t) = 0.0646 sin 20 t
2
(t) = 0.027 sin 20 t = 0.027 sin(20 t )
(18)
Per il sistema vibrante a due gradi di libertà rappresentato in Figura 1 si chiede di calcolare:
1. le pulsazioni proprie;
2. i modi principali di vibrare;
3. lampiezza delle vibrazioni a regime per eetto dello spostamento impresso al punto A.
R
G
k
k
2
3
k

Y
1
m , J
G
M
A B
Figura 1
Dati
Massa del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 1 kg
Momento dinerzia baricentrico del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
= 0.02 kgm
2
Rigidezza delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 100 kN/m k
2
= 10 kN/m k
3
= 20 kN/m
Velocità angolare della manovella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 100 rad/s
Soluzione
Risolviamo il problema con il metodo degli equilibri dinamici.
Per descrivere il moto del sistema utilizziamo come coordinate libere la traslazione della slitta x e la rotazione
della puleggia ; il manovellismo a croce imprime al punto A uno spostamento armonico esprimibile mediante
lequazione y(t) = Y sin t (vedi Figura 2).
R
G
k
k
2
3
k

Y
1
m , J
G

x t
y(t)
A B
Figura 2
Per lo studio delle vibrazioni libere occorre annullare gli eetti delle forzanti esterne; pertanto porremo y(t) = 0.
In Figura 3 sono evidenziate le forze e le coppie agenti sul sistema in condizioni di moto libero:
R
G
k x
1

x
J
G

..
k (x + R )
2

k (x - R )
3

(M+m) x
..
Figura 3
Lequazione di equilibrio alla traslazione per il sistema slitta-puleggia è la seguente:
(M +m) x +k
1
x +k
2
(x +R) +k
3
(x R) = 0 (1)
Per lequilibrio alla rotazione della puleggia attorno al punto G si ha:
J
G
+k
2
R(x +R) k
3
R(x R) = 0 (2)
Riordinando i vari termini si perviene al sistema di equazioni dierenziali:
_
_
_
(M +m) x + (k
1
+k
2
+k
3
)x + (k
2
k
3
)R = 0
J
G
+ (k
2
k
3
)Rx + (k
2
+k
3
)R
2
= 0
(3)
Utilizzando ora le seguenti denizioni:
[M] =
_
M +m 0
0 J
G
_
[K] =
_
(k
1
+k
2
+k
3
) (k
2
k
3
)R
(k
2
k
3
)R (k
2
+k
3
)R
2
_
x =
_
x
_
(4)
il sistema delle equazioni di moto può essere riscritto nella forma matriciale sotto riportata:
[M] x + [K]x = 0 (5)
A questo punto possiamo calcolare le pulsazioni proprie del sistema, annullando il determinante della matrice
[] = [K]
2
[M]:
[[][ = [[K]
2
[M][ =
(k
1
+k
2
+k
3
)
2
(M +m) (k
2
k
3
)R
(k
2
k
3
)R (k
2
+k
3
)R
2
2
J
G
= 0 (6)
Con semplici passaggi algebrici si perviene allequazione caratteristica:
A
4
+B
2
+C = 0 (7)
in cui:
A = (M +m)J
G
= 0.1 kg
2
m
2
B = [(M +m)(k
2
+k
3
)R
2
+ (k
1
+k
2
+k
3
)J
G
] = 8600 kg
2
m
2
s
2
C = (k
1
k
2
+k
1
k
3
+ 4 k
2
k
3
)R
2
= 1.52 10
8
kg
2
m
2
s
4
(8)
Risolvendo lequazione caratteristica si ottengono, per le pulsazioni proprie, i valori sotto riportati:
1
= 157.7 rad/s
2
= 247.3 rad/s (9)
Calcoliamo ora i modi principali di vibrare considerando il sistema lineare omogeneo, avente come incognite le
ampiezze di oscillazione X e e come matrice dei coecienti la matrice [].
_
_
_
[(k
1
+k
2
+k
3
)
2
(M +m)] X + (k
2
k
3
)R = 0
(k
2
k
3
)R X + [(k
2
+k
3
)R
2
2
J
G
] = 0
(10)
Da una qualsiasi delle due equazioni è possibile ricavare il rapporto fra le ampiezze di oscillazione; ad esempio
dalla seconda si ricava:
_
X
_
=
1
=
(k
2
+k
3
)R
2
2
1
J
G
(k
3
k
2
)R
= 0.351 m/rad
_
X
_
=
2
=
(k
2
+k
3
)R
2
2
2
J
G
(k
3
k
2
)R
= 0.011 m/rad
(11)
Primo modo ( =
1
= 157.7 rad/s):
1
=
_
X
_
=
1
=
_
0.351
1
_
(12)
Secondo modo ( =
2
= 247.3 rad/s):
2
=
_
X
_
=
2
=
_
0.011
1
_
(13)
Moto forzato
Per il calcolo delle ampiezze di oscillazione in condizioni di regime sinusoidale permanente occorre considerare
nelle equazioni di moto il contributo della forzante armonica; a tale scopo basta osservare che, a causa dello
spostamento del punto A, la forza esercitata dalla molla di rigidezza k
1
vale k
1
(xy); il sistema delle equazioni
di moto diviene pertanto:
_
_
_
(M +m) x + (k
1
+k
2
+k
3
)x + (k
2
k
3
)R = k
1
Y sin t
J
G
+ (k
2
k
3
)Rx + (k
2
+k
3
)R
2
= 0
(14)
La soluzione a regime sarà:
_
_
_
x(t) = X sin t
(t) = sin t
(15)
in cui i simboli X e indicano ora le ampiezze di vibrazione in condizioni di regime.
Sostituendo le espressioni di x(t) e (t) con le loro derivate seconde nelle equazioni di moto e semplicando i
termini armonici si ricava:
_
_
_
[(k
1
+k
2
+k
3
)
2
(M +m)] X + (k
2
k
3
)R = k
1
Y
(k
2
k
3
)R X + [(k
2
+k
3
)R
2
2
J
G
] = 0
(16)
Con i dati del problema si ottiene:
_
_
_
80 X 2 = 1
2 X + = 0
(17)
da cui:
_
_
_
X = 0.0132 m = 13.2 mm
= 0.0263 rad = 1.51
(18)
Il meccanismo rappresentato in Figura 1 è collocato in un piano orizzontale ed è costituito dai seguenti elementi:
una puleggia di raggio R e momento dinerzia J
1
rotante attorno al punto O
1
;
una puleggia di raggio 2R e momento dinerzia J
2
rotante attorno al punto O
2
;
unasta AB di massa m, che costituisce la biella del parallelogramma articolato O
2
ABO
3
;
unasta O
3
C, di massa trascurabile e lunghezza l = 3R, alla cui estremità superiore è ssata una massa
puntiforme M;
una cinghia di trasmissione i cui rami presentano una rigidezza k assegnata;
una molla torsionale, avente rigidezza k
t
, che esercita un richiamo elastico sullasta O
3
C.
Supponendo che le manovelle O
2
A e O
3
B abbiano lunghezza pari ad R, si chiede di:
1. scrivere le equazioni di moto del sistema in assenza di forzanti esterne;
2. calcolare le pulsazioni proprie e i rapporti fra le ampiezze di oscillazione per ciascuno dei modi principali di
vibrare;
3. determinare le ampiezze di oscillazione in condizioni di regime quando alla puleggia di raggio minore viene
applicata una coppia C(t) variabile del tempo secondo la legge C(t) = C
0
sin t.
k
R
k
k
C(t)
m
M
2R
A B
O
1
t
2
O
O
3
R
R
3R
C
J
1
2
J
Figura 1
Dati
Raggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 0.1 m
Momento dinerzia della puleggia di raggio minore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 5 10
3
kgm
2
Momento dinerzia della puleggia di raggio maggiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
2
= 6 10
2
kgm
2
Massa della biella AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 1 kg
Massa concentrata nel punto C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 2 kg
Rigidezza dei due rami della cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 3000 N/m
Rigidezza della molla torsionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
t
= 50 Nm
Ampiezza della coppia applicata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C
0
= 5 Nm
Pulsazione della coppia applicata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 10 rad/s
Soluzione
Il sistema è collocato in un piano orizzontale, quindi non intervengono le forze peso. Alla puleggia di diametro
maggiore è collegata, tramite il perno A, una biella AB che trasmette il movimento allasta O
3
C; poiche il
quadrilatero O
2
ABO
3
è un parallelogramma articolato, la biella AB si muove di moto traslatorio curvilineo
con velocità pari a quella del punto A, mentre lasta O
3
C si muove esattamente come la puleggia di diametro
maggiore; da tali considerazioni si deduce che, per descrivere il moto del sistema, bastano due sole coordinate
angolari, che indichiamo con
1
e
2
(vedi Figura 2).
k
k
k
m
M
A B
t
C
J
1
2
J
1

2

2

Figura 2
Sulla base delle considerazioni cinematiche sopra riportate possiamo scrivere
v = R

2
v
C
= 3R

2
(1)
dove v e v
C
indicano rispettivamente la velocità di traslazione della biella e la velocità del punto C. Pertanto
lenergia cinetica del sistema risulta:
T =
1
2
(J
1

2
1
+J
2

2
2
+mv
2
+Mv
2
C
)
=
1
2
_
J
1

2
1
+ (J
2
+mR
2
+ 9MR
2
)

2
2
_
(2)
Lenergia potenziale vale:
V = 2
1
2
k(2R
2
R
1
)
2
+
1
2
k
t
2
2
= kR
2
(2
2
1
)
2
+
1
2
k
t
2
2
(3)
Nel caso di vibrazioni libere le equazioni di Lagrange assumono la forma seguente:
_
_
d
dt
_
T
1
_
1
+
V
1
= 0
d
dt
_
T
2
_
2
+
V
2
= 0
(4)
in cui:
d
dt
_
T
1
_
= J
1
1
T
1
= 0
V
1
= 2kR
2
(2
2
1
)
d
dt
_
T
2
_
= (J
2
+mR
2
+ 9MR
2
)
2
T
2
= 0
V
2
= 4kR
2
(2
2
1
) +k
t
2
(5)
Sostituendo tali espressioni nelle equazioni () e riordinando i termini si ha:
_
_
_
J
1
1
+ 2kR
2
1
4kR
2
2
= 0
(J
2
+mR
2
+ 9MR
2
)
2
4kR
2
1
+ (8kR
2
+k
t
)
2
= 0
(6)
Passando alla notazione matriciale si ha:
[J]
+ [K] = 0 (7)
dove
[J] =
_
J
1
0
0 J
2
+ (m+ 9M)R
2
_
[K] =
_
2kR
2
4kR
2
4kR
2
8kR
2
+k
t
_
=
_

1
2
_
(8)
Calcoliamo le pulsazioni proprie del sistema uguagliando a zero il determinante della matrice [] = [K]
2
[J]:
[[][ = [[K]
2
[J][ =
2kR
2
2
J
1
4kR
2
4kR
2
(8kR
2
+k
t
)
2
[J
2
+ (m+ 9M)R
2
]
= 0 (9)
k
eq
= 8kR
2
+k
t
= 290 Nm
J
eq
= J
2
+ (m+ 9M)R
2
= 0.25 kgm
2
(10)
Sviluppando il determinante si ottiene lequazione caratteristica, le cui soluzioni, come è noto, forniscono le
pulsazioni proprie del sistema:
J
1
J
eq
4
(J
1
k
eq
+ 2kR
2
J
eq
)
2
+ (2kR
2
k
eq
16k
2
R
4
) = 0 (11)
Posto
A = J
1
J
eq
= 0.00125 kg
2
m
4
B = (J
1
k
eq
+ 2kR
2
J
eq
) = 16.45 kg
2
m
4
s
2
C = 2kR
2
k
eq
16k
2
R
4
= 3000 kg
2
m
4
s
4
(12)
le pulsazioni proprie risultano:
1
= 13.6 rad/s
2
= 113.9 rad/s (13)
Per il calcolo dei modi principali di vibrare, consideriamo il sistema lineare algebrico omogeneo nelle incognite
1
e
2
(ampiezze di vibrazione), avente come matrice dei coecienti la matrice []:
_
_
_
(2kR
2
2
J
1
)
1
4kR
2
2
= 0
4kR
2
1
+ (k
eq
2
J
eq
)
2
= 0
(14)
Da una qualsiasi delle due equazioni è possibile ricavare il rapporto fra le ampiezze di oscillazione; utilizzando,
ad esempio, la prima si ricava:
_
2
_
=
1
=
4kR
2
2kR
2
2
1
J
1
= 2.031
_
2
_
=
2
=
4kR
2
2kR
2
2
2
J
1
= 24.615
(15)
Primo modo ( =
1
= 13.6 rad/s):
1
=
_

1
2
_
=
1
=
_
2.031
1
_
(16)
Secondo modo ( =
2
= 113.9 rad/s):
2
=
_

_
=
2
=
_
24.615
1
_
(17)
Moto forzato
Per quanto riguarda il moto forzato, si possono riscrivere le equazioni di Lagrange nella forma seguente:
_
_
d
dt
_
T
1
_
1
+
V
1
=
L
1
d
dt
_
T
2
_
2
+
V
2
=
L
2
(18)
in cui L indica il lavoro virtuale delle azioni (forze e coppie) che non ammettono potenziale; nel nostro caso
lunica azione di questo tipo è la coppia C(t) applicata alla puleggia di diametro minore; si ha pertanto:
L
1
= C(t) = C
0
sin t
L
2
= 0 (19)
Le equazioni relative al moto forzato sono quindi le seguenti:
_
_
_
J
1
1
+ 2kR
2
1
4kR
2
2
= C
0
sin t
(J
2
+mR
2
+ 9MR
2
)
2
4kR
2
1
+ (8kR
2
+k
t
)
2
= 0
(20)
La soluzione a regime per tale sistema si può scrivere nella forma:
_
_
_
1
(t) =
1
sin t
2
(t) =
2
sin t
(21)
in cui
1
e
2
indicano ora le ampiezze di vibrazione nel moto a regime.
Sostituendo le espressioni di
1
(t) e
2
(t) con le loro derivate seconde nelle equazioni di moto e semplicando i
termini armonici si ricava:
_
_
_
(2kR
2
2
J
1
)
1
4kR
2
2
= C
0
4kR
2
1
+ (k
eq
2
J
eq
)
2
= 0
(22)
_
_
_
59.5
1
120
2
= 5
120
1
+ 265
2
= 0
(23)
Risolvendo il sistema lineare si ha:
_
_
_
1
= 0.969 rad = 55.5
2
= 0.439 rad = 25.1
(24)
La soluzione a regime risulta pertanto:
_
_
_
1
(t) = 0.969 sin 10 t
2
(t) = 0.439 sin 10 t
(25)
Determinare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare per il sistema vibrante riportato in Figura 1.
Nota. Si osservi che il corpo rigido costituito dai due dischi coassiali è sospeso (quindi non è incernierato nel
punto G).
G
k
m
R
r
1
M , J
G
1
k
m
3
k
2
2
Figura 1
Dati
Masse traslanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 2 kg m
2
= 3.6 kg
Massa dei due dischi coassiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 25 kg
Momento dinerzia baricentrico dei due dischi coassiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
= 0.6 kgm
2
Rigidezze delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 900 N/m k
2
= 350 N/m k
3
= 500 N/m
Raggi dei dischi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 0.25 m r = 0.15 m
Soluzione
Per descrivere il moto del sistema utilizziamo le seguenti coordinate (misurate a partire dalla posizione di equi-
librio statico):
x
1
: spostamento verticale della massa m
1
;
x
2
: spostamento verticale della massa m
2
;
x
3
: spostamento verticale del punto G (baricentro del corpo rigido);
: rotazione del corpo rigido.
Volendo utilizzare le equazioni di Lagrange per risolvere il problema, è necessario calcolare lenergia cinetica e
potenziale del sistema.

G
k
m
R
r
1
M , J
G
1
k
m
3
k
2
2
x
2
x
1
x
3
A B
Figura 2
Poiche le masse m
1
ed m
2
si muovono di moto traslatorio, mentre il corpo rigido compie un moto rototraslatorio,
lenergia cinetica assume la seguente espressione:
T =
1
2
(m
1
x
2
1
+m
2
x
2
2
+M x
2
3
+J
G

2
) (1)
Misurando le coordinate a partire dalla posizione di equilibrio statico, i termini gravitazionali non compaiono
nellespressione dellenergia potenziale complessiva; sia ha pertanto:
V =
1
2
[k
1
x
2
1
+k
2
(x
B
x
2
)
2
+k
3
x
2
2
] (2)
dove x
B
indica lo spostamento verticale del punto B, assunto positivo verso il basso.
Per il sistema in esame valgono inoltre le seguenti relazioni cinematiche:
x
B
= x
1
+ (R +r) x
3
= x
1
+R (3)
Poiche è possibile esprimere x
3
in funzione di x
1
e , la coordinata x
3
risulta ridondante; il sistema ha pertanto
tre gradi di libertà e le coordinate x
1
, x
2
e sono sucienti a descriverne il movimento. Lenergia cinetica e
lenergia potenziale possono quindi essere riscritte nella forma seguente:
T =
1
2
_
m
1
x
2
1
+m
2
x
2
2
+M( x
1
+R

)
2
+J
G

2
_
(4)
V =
1
2
_
k
1
x
2
1
+k
2
[x
1
+ (R +r) x
2
]
2
+k
3
x
2
2
_
(5)
Scriviamo ora le equazioni di Lagrange per il sistema:
_
_
d
dt
_
T
x
1
_
T
x
1
+
V
x
1
= 0
d
dt
_
T
x
2
_
T
x
2
+
V
x
2
= 0
d
dt
_
T
+
V
= 0
(6)
I singoli termini valgono:
d
dt
_
T
x
1
_
= (m
1
+M) x
1
+MR
T
x
1
= 0
V
x
1
= (k
1
+k
2
)x
1
+k
2
(R +r) k
2
x
2
d
dt
_
T
x
2
_
= m
2
x
2
T
x
2
= 0
V
x
2
= k
2
x
1
+ (k
2
+k
3
)x
2
k
2
(R +r)
d
dt
_
T
_
= MR x
1
+ (J
G
+MR
2
)
= 0
V
= k
2
(R +r)x
1
+k
2
(R +r)
2
k
2
(R +r)x
2
(7)
Sostituendo le espressioni precedenti nelle equazioni di Lagrange si ottiene:
_
_
(m
1
+M) x
1
+MR
+ (k
1
+k
2
)x
1
k
2
x
2
+k
2
(R +r) = 0
m
2
x
2
k
2
x
1
+ (k
2
+k
3
)x
2
k
2
(R +r) = 0
MR x
1
+ (J
G
+MR
2
)
+k
2
(R +r)x
1
k
2
(R +r)x
2
+k
2
(R +r)
2
= 0
(8)
In forma matriciale possiamo scrivere:
[M] x + [K]x = 0 (9)
dove x = x
1
x
2

T
indica il vettore delle coordinate libere, mentre le matrici [M] e [K] sono denite dalle
espressioni seguenti:
[M] =
_
_
(m
1
+M) 0 MR
0 m
2
0
MR 0 (J
G
+MR
2
)
_
_
=
_
_
27 0 6.25
0 3.6 0
6.25 0 2.1625
_
_
(10)
[K] =
_
_
(k
1
+k
2
) k
2
k
2
(R +r)
k
2
(k
2
+k
3
) k
2
(R +r)
k
2
(R +r) k
2
(R +r) k
2
(R +r)
2
_
_
=
_
_
1250 350 140
350 850 140
140 140 56
_
_
(11)
Le pulsazioni proprie del sistema si ricavano uguagliando a zero il determinante della matrice [] = [K]
2
[M]:
[[][ = [[K]
2
[M][ =
1250 27
2
350 140 6.25
2
350 850 3.6
2
140
140 6.25
2
140 56 2.1625
2
= 0 (12)
Sviluppando il determinante si ottiene la seguente equazione caratteristica:
A
6
+B
4
+C
2
+D = 0 (13)
in cui:
A = 69.57
B = 25300.7
C = 2095190
D = 25200000
(14)
Le soluzioni dellequazione caratteristica forniscono le pulsazioni proprie del sistema; nel nostro caso si ottengono
i seguenti valori:
1
= 3.801 rad/s
2
= 10.05 rad/s
3
= 15.755 rad/s (15)
Il calcolo dei modi principali di vibrare si eettua considerando il sistema lineare algebrico omogeneo:
[]x = 0 (16)
ovvero:
_
_
1250 27
2
350 140 6.25
2
350 850 3.6
2
140
140 6.25
2
140 56 2.1625
2
_
_
_
_
_
X
1
X
2
_
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
(17)
in cui i simboli X
1
, X
2
e indicano le ampiezze di vibrazione relative a ciascun grado di libertà; da tale
sistema, ponendo =
i
(i = 1.2.3), è possibile ricavare le ampiezze di oscillazione corrispondenti a ciascun
modo principale di vibrare.
Primo modo ( =
1
= 3.801 rad/s):
1
=
_
_
_
X
1
X
2
_
_
_
=
1
=
_
_
_
0.0166
0.1827
1
_
_
_
(18)
Secondo modo ( =
2
= 10.05 rad/s):
2
=
_
_
_
X
1
X
2
_
_
_
=
2
=
_
_
_
0.3424
0.0414
1
_
_
_
(19)
Terzo modo ( =
3
= 15.755 rad/s):
3
=
_
_
_
X
1
X
2
_
_
_
=
3
=
_
_
_
0.1089
2.3365
1
_
_
_
(20)
Il sistema vibrante rappresentato in Figura 1 è collocato in un piano verticale ed è costituito dai seguenti
elementi:
un disco (1) di raggio r
1
e momento dinerzia baricentrico J
1
ruotante attorno al punto sso O
1
;
un disco (2) di raggio r
2
, massa m
2
e momento dinerzia baricentrico J
2
, che rotola senza strisciare sul piano
dappoggio;
unasta O
1
P, solidale con il disco (1), avente lunghezza pari ad l e massa trascurabile;
una massa puntiforme M collocata in corrispondenza del punto P;
un manovellismo a croce, la cui manovella O
3
A ruota a velocità costante ;
una fune di collegamento fra gli elementi del sistema (di massa trascurabile);
tre molle di rigidezza k
1
, k
2
e k
3
.
Il sistema è in equilibrio quando la manovella O
3
A e lasta O
1
P si trovano in posizione verticale. Assumendo
lipotesi di piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio, si chiede di:
1. scrivere le equazioni di moto del sistema;
2. determinare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare;
3. calcolare le ampiezze di oscillazione in condizioni di regime.
O
P
M
l
1
r
1
1
O
2
r
2
J
1
J
2
m
2
2
k
k
1
3
k
2
O
3
A

Y
x
y
Figura 1
Dati
1
= 0.2 m
Raggio del disco (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r
2
= 0.15 m
Momento dinerzia baricentrico del disco (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 0.03 kgm
2
Momento dinerzia baricentrico del disco (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
2
= 0.018 kgm
2
Massa del disco (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
2
= 1 kg
1
P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 0.9 m
Massa del punto P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 0.5 kg
Rigidezza delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 3000 N/m k
2
= 4000 N/m k
3
= 6000 N/m
3
A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y = 0.05 m
3
A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 60 rad/s
Soluzione
Risolviamo il problema con il metodo delle equazioni di Lagrange, assumendo come coordinate libere la rotazione
del disco (1) e lo spostamento x del baricentro del disco (2); il moto della proiezione del punto A in direzione
orizzontale è descritto dalla coordinata y(t) = Y sin t e viene imposto al sistema mediante il manovellismo a
croce.
Le equazioni di Lagrange risultano:
_
_
d
dt
_
T
+
V
= 0
d
dt
_
T
x
_
T
x
+
V
x
= 0
(1)
Lenergia cinetica e lenergia potenziale assumono la forma seguente:
T =
1
2
_
(J
1
+Ml
2
)

2
+
_
m
2
+
J
2
r
2
2
_
x
2
_
(2)
V =
1
2
_
k
1
(r
1
)
2
+k
2
(r
1
x)
2
+k
3
(x y)
2
Mgl cos (3)

Il calcolo delle derivate parziali che compaiono nelle equazioni (1) fornisce i risultati sotto riportati:
d
dt
_
T
_
= (J
1
+Ml
2
)
= 0
V
= k
1
r
2
1
+k
2
r
1
(r
1
x) +Mgl sin
d
dt
_
T
x
_
=
_
m
2
+
J
2
r
2
2
_
x
T
x
= 0
V
x
= k
2
(r
1
x) +k
3
(x y)
(4)
Sostituendo le espressioni (4) nelle equazioni (1) e assumendo lipotesi di piccole oscillazioni dellasta O
1
P
nellintorno della posizione di equilibrio (sin
= ), si perviene, dopo semplici passaggi, alle equazioni di moto

del sistema:
_
_
(J
1
+Ml
2
)
+ [(k
1
+k
2
)r
2
1
+Mgl] k
2
r
1
x = 0
_
m
2
+
J
2
r
2
2
_
x k
2
r
1
+ (k
2
+k
3
)x = k
3
y
(5)
In forma matriciale possiamo scrivere:
[M] x + [K]x = F (6)
dove x = x
T
è il vettore delle coordinate libere, F = 0 k
3
y
T
il vettore delle azioni forzanti, [M]
la matrice dinerzia e [K] la matrice di rigidezza; queste ultime sono denite dalle espressioni seguenti:
[M] =
_
_
(J
1
+Ml
2
) 0
0
_
m
2
+
J
2
r
2
2
_
_
_
=
_
0.435 0
0 1.8
_
(7)
[K] =
_
[(k
1
+k
2
)r
2
1
+Mgl] k
2
r
1
k
2
r
1
(k
2
+k
3
)
_
=
_
284.4 800
800 10000
_
(8)
Per eettuare il calcolo delle pulsazioni proprie poniamo F = 0 (moto libero) ed uguagliamo a zero il
determinante della matrice [] = [K]
2
[M]:
[[][ = [[K]
2
[M][ =
284.4 0.435
2
800
800 10000 1.8
2
= 0 (9)
A
4
+B
2
+C = 0 (10)
in cui:
A = 0.783
B = 4861.9
C = 2204145
(11)
Le pulsazioni proprie valgono:
1
= 22.19 rad/s
2
= 75.61 rad/s (12)
Per il calcolo dei modi principali di vibrare, consideriamo il sistema lineare algebrico omogeneo nelle incognite
ed X (ampiezze di vibrazione), avente come matrice dei coecienti la matrice []:
_
_
_
(k
1
+k
2
)r
2
1
+Mgl
2
(J
1
+Ml
2
)
k
2
r
1
X = 0
k
2
r
1
+
_
(k
2
+k
3
)
2
_
m
2
+
J
2
r
2
2
__
X = 0
(13)
ad esempio, la seconda si ricava:
_
X
_
=
1
=
k
2
+k
3
2
1
_
m
2
+
J
2
r
2
2
_
k
2
r
1
= 11.392 rad/m
_
X
_
=
2
=
k
2
+k
3
2
2
_
m
2
+
J
2
r
2
2
_
k
2
r
1
= 0.363 rad/m
(14)
Quindi:
Primo modo ( =
1
= 22.19 rad/s):
1
=
_

X
_
=
1
=
_
11.392
1
_
(15)
Secondo modo ( =
2
= 75.61 rad/s):
2
=
_

X
_
=
2
=
_
0.363
1
_
(16)
Moto forzato
Per lo studio del moto forzato riscriviamo le equazioni di moto (5), mettendo in evidenza il termine armonico
y(t) che eccita il sistema:
_
_
(J
1
+Ml
2
)
+ [(k
1
+k
2
)r
2
1
+Mgl] k
2
r
1
x = 0
_
m
2
+
J
2
r
2
2
_
x k
2
r
1
+ (k
2
+k
3
)x = k
3
Y sin t
(17)
La soluzione a regime del sistema (17) si può esprimere nella forma:
_
_
_
(t) = sin t
x(t) = X sin t
(18)
in cui i simboli ed X indicano ora le ampiezze di vibrazione in condizioni di regime.
Sostituendo le espressioni di (t) e x(t) con le loro derivate seconde nelle equazioni di moto (17) e semplicando
i termini armonici si ricava:
_
_
_
(k
1
+k
2
)r
2
1
+Mgl
2
(J
1
+Ml
2
)
k
2
r
1
X = 0
k
2
r
1
+
_
(k
2
+k
3
)
2
_
m
2
+
J
2
r
2
2
__
X = k
3
Y
(19)
_
_
_
1281.6 800 X = 0
800 + 3520 X = 300
(20)
da cui:
_
_
_
= 0.0466 rad = 2.67
X = 0.0746 m = 74.6 mm
(21)
Il sistema rappresentato in Figura 1 risulta costituito dai seguenti elementi:
unasta omogenea AB di massa m e lunghezza 2a;
un manovellismo a croce che imprime un movimento armonico y(t) = Y sin t in direzione orizzontale al
baricentro G dellasta;
un rullo di massa M, raggio R e momento dinerzia baricentrico J, che rotola senza strisciare su un piano
orizzontale;
due molle di rigidezza k disposte come in gura.
Supponendo che, per y = 0 e rullo fermo, lasta AB sia in posizione verticale e le due molle siano scariche, si
chiede di determinare:
1. le equazioni di moto del sistema nellipotesi che lasta AB compia piccole oscillazioni nellintorno della
posizione verticale;
2. le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare;
3. lampiezza delle oscillazioni dellasta AB e del rullo in condizioni di regime.
G
O
P

Y
R
M , J
k
k
A
B
a
a
y(t)
m
x(t)

Figura 1
Nota. Il momento dinerzia baricentrico di unasta omogenea di massa m e lunghezza 2a vale:
J
asta
=
1
3
ma
2
Dati
Massa dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 2 kg
Semi lunghezza dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 0.45 m
Massa del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 5 kg
Raggio del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 0.15 m
Momento dinerzia baricentrico del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.06 kgm
2
Rigidezza delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 30000 N/m
Lunghezza della manovella OP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y = 0.08 m
Velocità angolare della manovella OP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 90 rad/s
Soluzione
Il problema presenta due gradi di libertà e può quindi essere facilmente risolto mediante le equazioni di Lagrange;
indicando con la rotazione delasta attorno al punto G e con x lo spostamento del centro del rullo, si ottiene:
_
_
d
dt
_
T
+
V
= 0
d
dt
_
T
x
_
T
x
+
V
x
= 0
(1)
Lenergia cinetica del sistema risulta:
T =
1
2
m
_
y
2
+
a
2
3
2
_
+
1
2
_
M +
J
R
2
_
x
2
(2)
Per il calcolo dellenergia potenziale occorre valutare correttamente la deformazione delle due molle; con le
convenzioni assunte e ritenendo valida lipotesi di piccole oscillazioni dellasta AB nellintorno della posizione
verticale, la molla superiore subisce un allungamento y per eetto dello spostamento verso destra del punto
G ed un accorciamento a per eetto della rotazione antioraria * dellasta AB; la deformazione complessiva
risulta pertanto pari a y a; ragionando in modo analogo si può osservare che la molla inferiore subisce una
deformazione pari a x (y +a).
Lenergia potenziale del sistema assume quindi la seguente espressione:
V =
1
2
k [x (y +a)]
2
+
1
2
k(y a)
2
(3)
Il calcolo delle derivate parziali che costituiscono i singoli termini delle equazioni di Lagrange fornisce i seguenti
risultati:
d
dt
_
T
_
=
1
3
ma
2
= 0
V
= 2ka
2
kax
d
dt
_
T
x
_
=
_
M +
J
R
2
_
x
T
x
= 0
V
x
= k(x y a)
(4)
Sostituendo nelle equazioni di Lagrange le relazioni (4) e riordinando i termini si ottengono le equazioni di moto
sotto riportate:
_
_
1
3
ma
2
+ 2ka
2
kax = 0
_
M +
J
R
2
_
x ka +kx = ky
(5)
In forma matriciale il sistema (5) assume la forma:
[M] x + [K]x = F (6)
dove x = x
T
è il vettore delle coordinate libere, F = 0 ky
T
il vettore delle azioni forzanti, [M] la
matrice dinerzia e [K] la matrice di rigidezza; queste ultime sono denite dalle espressioni seguenti:
[M] =
_
_
1
3
ma
2
0
0
_
M +
J
R
2
_
_
_ =
_
0.135 0
0 7.667
_
(7)
[K] =
_
2ka
2
ka
ka k
_
=
_
12150 13500
13500 30000
_
(8)
Per eettuare il calcolo delle pulsazioni proprie poniamo (moto libero) ed uguagliamo a zero il determinante
della matrice [] = [K]
2
[M]; con semplici passaggi si ottiene:
[[][ = [[K]
2
[M][ =
2ka
2
2
1
3
ma
2
ka
ka k
2
_
M +
J
R
2
_
= 0 (9)
A
4
+B
2
+C = 0 (10)
in cui:
A =
1
3
ma
2
_
M +
J
R
2
_
= 1.035
B = ka
2
_
m+ 2
_
M +
J
R
2
__
= 97200
C = k
2
a
2
= 1.8225 10
8
(11)
Le pulsazioni proprie valgono:
1
= 43.7 rad/s
2
= 303.3 rad/s (12)
Il calcolo dei modi principali di vibrare si eettua, come di consueto, considerando il sistema lineare omogeneo
avente come incognite le ampiezze di oscillazione ed X e come matrice dei coecienti la matrice [].
_
_
_
2ka
2
2
1
3
ma
2
_
kaX = 0
ka +
_
k
2
_
M +
J
R
2
__
X = 0
(13)
ad esempio, la seconda equazione si ha:
_
X
_
=
1
=
k
2
1
_
M +
J
R
2
_
ka
= 1.135 rad/m
_
X
_
=
2
=
k
2
2
_
M +
J
R
2
_
ka
= 50.024 rad/m
(14)
Quindi:
Primo modo ( =
1
= 43.7 rad/s):
1
=
_

X
_
=
1
=
_
1.135
1
_
(15)
Secondo modo ( =
2
= 303.3 rad/s):
2
=
_

X
_
=
2
=
_
50.024
1
_
(16)
Moto forzato
Il calcolo delle ampiezze di oscillazione in condizioni di regime sinusoidale permanente si eettua considerando
nelle equazioni di moto il contributo della forzante armonica; riscriviamo pertanto il sistema (5) mettendo in
evidenza tale contributo:
_
_
1
3
ma
2
+ 2ka
2
kax = 0
_
M +
J
R
2
_
x ka +kx = kY sin t
(17)
La soluzione a regime di tale sistema si può esprimere nella forma:
_
_
_
(t) = sin t
x(t) = X sin t
(18)
in cui i simboli ed X indicano ora le ampiezze di vibrazione in condizioni di regime.
Sostituendo le espressioni di (t) e x(t) con le loro derivate seconde nelle equazioni di moto (17) e semplicando
i termini armonici si ricava:
_
_
_
2ka
2
2
1
3
ma
2
_
kaX = 0
ka +
_
k
2
_
M +
J
R
2
__
X = kY
(19)
Con i dati assegnati si ottiene:
_
_
_
11056.5 13500 X = 0
13500 32100 X = 2400
(20)
da cui:
_
_
_
= 0.0603 rad = 3.45
X = 0.0494 m = 49.4 mm
(21)
Calcolare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare del sistema vibrante riportato in Figura 1, costituito
da una trave elastica di massa trascurabile, appoggiata alle due estremità, sulla quale sono ssate, ad intervalli
regolari, tre masse puntiformi di uguale valore.
m
EJ
m
l/4 l/4 l/4 l/4
m
Figura 1
Dati
Massa concentrata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
Lunghezza di ogni campata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l/4
Momento dinerzia della sezione della trave (rispetto allasse neutro della essione) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
Soluzione
Trascurando la massa dellasta, si ha un sistema a tre gradi di libertà. Per descrivere il moto di tale sistema è
suciente utilizzare come coordinate libere gli spostamenti verticali delle tre masse concentrate, assunti positivi
verso il basso (vedi Figura 2).
m m m
x
1
x
2
x
3
1 2 3
Figura 2
Il problema assegnato si risolve agevolmente applicando il metodo delle forze, noto dalla Scienza delle Costru-
zioni. In primo luogo occorre studiare la trave schematizzata in Figura 3:
P
1
P
2
P
3
1
2 3
Figura 3
Si tratta della stessa trave descritta nel testo del problema, caricata con tre forze P
1
, P
2
e P
3
applicate nei
punti in cui sono ssate le masse concentrate. Supponendo noti i coecienti di inuenza
ij
della matrice di
cedevolezza possiamo scrivere:
_
_
_
x
1
=
11
P
1
+
12
P
2
+
13
P
3
x
2
=
21
P
1
+
22
P
2
+
23
P
3
x
3
=
31
P
1
+
32
P
2
+
33
P
3
(1)
Come si può notare, ciascuno spostamento x
i
(i = 1.2, 3) viene espresso come somma di contributi generati dai
singoli carichi applicati nei vari punti della trave; vedremo nel seguito che tali carichi sono rappresentati dalle
forze dinerzia agenti su ciascuna massa concentrata.
Per la determinazione dei coecienti di inuenza si ricorre solitamente ad apposite tabelle nelle quali vengono
riportate le formule generali per il calcolo di rotazioni e spostamenti di travi con particolari condizioni di vincolo
e di carico.
Ad esempio, a pagina D-63 del Manuale Colombo (82-esima edizione) vengono date le formule per una trave su
due appoggi con carico concentrato applicato in un generico punto C (vedi Figura 4):
P
L
L L
L L
C
A B
Figura 4
Freccia nel punto C:
c
=
1
3
PL
3
EJ

2
2
(2)
Freccia in un punto generico del tratto AC:
=
1
6
PL
3
EJ
(1
2
2
) (3)
Freccia in un punto generico del tratto CB:
=
1
6
PL
3
EJ
(1
2
2
) (4)
A questo punto è possibile calcolare i coecienti di inuenza; si osservi che, poiche la matrice di cedevolezza è
simmetrica (
ij
=
ji
), i coecienti incogniti sono soltanto sei.
1. Calcolo di
11
: freccia nel punto (1) prodotta da un carico unitario applicato nel punto (1). Sostituendo
nellequazione (2) = 1/4 e = 3/4 si ottiene:
11
=
1
3

l
3
EJ

_
1
4
_
2
_
3
4
_
2
=
3
256
l
3
EJ
(5)
2. Calcolo di
22
22
=
1
3

l
3
EJ

_
1
2
_
2
_
1
2
_
2
=
1
48
l
3
EJ
(6)
3. Calcolo di
33
nellequazione (2) = 3/4 e = 1/4 si ottiene
6
:
33
=
1
3

l
3
EJ

_
3
4
_
2
_
1
4
_
2
=
3
256
l
3
EJ
(7)
6
Ovviamente deve risultare, per ragioni di simmetria,
11
=
33
.
1
3/4 l l/4
1 2 3
11
a)
l/2
1
l/2
2 1 3
22
b)
1
3/4 l l/4
3 2 1
33
c)
l/2
1
l/2
2 1 3
12
l/4
d)
1
3/4 l l/4
3 2 1
13
l/4
e)
1
3/4 l l/4
3 2 1
l/2
13
f)
Figura 5
4. Calcolo di
12
nellequazione (3) = 1/2, = 1/2 e = 1/4 si ottiene:
12
=
1
6

l
3
EJ

1
2

1
4

_
1
_
1
2
_
2
_
1
4
_
2
_
=
11
768
l
3
EJ
(8)
5. Calcolo di
13
13
=
1
6

l
3
EJ

1
4

1
4

_
1
_
1
4
_
2
_
1
4
_
2
_
=
7
768
l
3
EJ
(9)
6. Calcolo di
23
23
=
1
6

l
3
EJ

1
4

1
2

_
1
_
1
4
_
2
_
1
2
_
2
_
=
11
768
l
3
EJ
(10)
Poiche gli spostamenti x
1
, x
2
ed x
3
sono assunti positivi verso il basso, anche per le corrispondenti accelerazioni
deve valere la stessa convenzione di segno; da questo fatto si deduce che le forze dinerzia agenti sulle masse
concentrate risultano dirette verso lalto (vedi Figura 6):
1 2 3
mx
1
..
x
1
..
mx
2
..
mx
3
..
x
2
..
x
3
..
Figura 6
Pertanto, sostituendo nel sistema di equazioni le relazioni:
P
1
= m x
1
P
2
= m x
2
P
3
= m x
3
(11)
ed i valori dei coecienti di inuenza precedentemente calcolati, si ottiene, dopo semplici passaggi:
_
_
x
1
=
ml
3
768EJ
(9 x
1
+ 11 x
2
+ 7 x
3
)
x
2
=
ml
3
768EJ
(11 x
1
+ 16 x
2
+ 11 x
3
)
x
3
=
ml
3
768EJ
(7 x
1
+ 11 x
2
+ 9 x
3
)
(12)
Ponendo ora a = 768EJ/ml
3
e riordinando i termini si ha:
_
_
9 x
1
+ 11 x
2
+ 7 x
3
+ax
1
= 0
11 x
1
+ 16 x
2
+ 11 x
3
+ax
2
= 0
7 x
1
+ 11 x
2
+ 9 x
3
+ax
3
= 0
(13)
In forma matriciale si può scrivere:
[M] x + [K]x = 0 (14)
avendo posto:
[M] =
_
_
9 11 7
11 16 11
7 11 9
_
_
[K] =
_
_
a 0 0
0 a 0
0 0 a
_
_
x =
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
(15)
Per il calcolo delle pulsazioni proprie uguagliamo a zero il determinante della matrice [] = [K]
2
[M]:
[[][ = [[K]
2
[M][ =
a 9
2
11
2
7
2
11
2
a 16
2
11
2
7
2
11
2
a 9
2
= 0 (16)
28
6
78 a
4
+ 34 a
2
2
a
3
= 0 (17)
ovvero, scomponendo il polinomio al primo membro e ponendo =
2
:
_

1
2
a
_
(28
2
64a + 2a
2
) = 0 (18)
Le soluzioni sono:
1
=
32a
1024a
2
56a
2
28
=
(16 11
2)a
14
= 0.0317 a
2
=
1
2
a
3
=
32a +
1024a
2
56a
2
28
=
(16 + 11
2)a
14
= 2.2540 a
(19)
Quindi le pulsazioni proprie risultano:
1
=
_
16 11
2
14

768EJ
ml
3
= 4.93
_
EJ
ml
3
2
=
_
1
2

768EJ
ml
3
= 19.6
_
EJ
ml
3
3
=
_
16 + 11
2
14

768EJ
ml
3
= 41.6
_
EJ
ml
3
(20)
Il calcolo dei modi principali di vibrare si eettua considerando il sistema lineare omogeneo:
_
_
(a 9
2
)X
1
11
2
X
2
7
2
X
3
= 0
11
2
X
1
+ (a 16
2
)X
2
11
2
X
3
= 0
7
2
X
1
11
2
X
2
+ (a 9
2
)X
3
= 0
(21)
in cui i simboli X
1
, X
2
e X
3
indicano le ampiezze di vibrazione di ciascuna massa concentrata; da tale sistema,
sostituendo i valori delle pulsazioni proprie precedentemente calcolati, si possono ricavare i modi principali di
vibrare della trave.
Con semplici passaggi algebrici si ricava:
Primo modo: =
1
=
_
(16 11
2)a
14
1
=
_
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
_
=
1
=
_
_
_
1
2
1
_
_
_
(22)
Secondo modo: =
2
=
_
1
2
a
2
=
_
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
_
=
2
=
_
_
_
1
0
1
_
_
_
(23)
Terzo modo: =
3
=
_
(16 + 11
2)a
14
3
=
_
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
_
=
3
=
_
_
_
1
2
1
_
_
_
(24)
Nelle gure seguenti sono riportate le congurazioni deformate della trave relative a ciascun modo di vibrare:
1
1 2 3
1
2
Figura 7: Primo modo di vibrare.
1
2 3
1
1
Figura 8: Secondo modo di vibrare.
1
2
3
1 1
2
Figura 9: Terzo modo di vibrare.
Calcolare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare del sistema vibrante riportato in Figura 1, costituito
da una trave elastica di massa trascurabile, incastrata ad una estremità, sulla quale sono ssate, ad intervalli
regolari, tre masse puntiformi di uguale valore.
m
EJ
m
l/3 l/3 l/3
m
Figura 1
Dati
Lunghezza di ogni campata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l/3
Momento dinerzia della sezione della trave (rispetto allasse neutro della essione) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
Soluzione
Trascurando la massa dellasta, si ha un sistema a tre gradi di libertà. Per descrivere il moto di tale sistema è
suciente utilizzare come coordinate libere gli spostamenti verticali delle tre masse concentrate, assunti positivi
verso il basso (vedi Figura 2).
m
m m
x
2
x
3
2 3 1
x
1
Figura 2
P
1
P
2
P
3
1
2 3
Figura 3
Si tratta della stessa trave descritta nel testo del problema, caricata con tre forze P
1
, P
2
e P
3
applicate nei
punti in cui sono ssate le masse concentrate. Supponendo noti i coecienti di inuenza
ij
della matrice di
_
_
_
x
1
=
11
P
1
+
12
P
2
+
13
P
3
x
2
=
21
P
1
+
22
P
2
+
23
P
3
x
3
=
31
P
1
+
32
P
2
+
33
P
3
(1)
i
(i = 1.2, 3) viene espresso come somma di contributi generati
dai singoli carichi applicati nei vari punti della trave; vedremo nel seguito che tali carichi sono rappresentati
dalle forze dinerzia agenti su ciascuna massa concentrata. Per la determinazione dei coecienti di inuenza si
ricorre solitamente ad apposite tabelle nelle quali vengono riportate le formule generali per il calcolo di rotazioni
e spostamenti di travi con particolari condizioni di vincolo e di carico.
Ad esempio, a pagina D-62 del Manuale Colombo (82-esima edizione) vengono date le formule per una trave
incastrata ad una estremità con carico concentrato applicato allestremità libera (vedi Figura 4):
P
L
L L
A B
Figura 4
Freccia nel punto B:
B
=
1
3
PL
3
EJ
(2)
Freccia in un punto generico della trave:
=
1
6
PL
3
EJ

2
(3 ) (3)
simmetrica (
ij
=
ji
), i coecienti incogniti sono soltanto sei.
1. Calcolo di
11
nellequazione (2) L = l/3 si ottiene:
11
=
1
3EJ

_
l
3
_
3
=
1
81
l
3
EJ
(4)
2. Calcolo di
22
nellequazione (2) L = 2l/3 si ottiene:
22
=
1
3EJ

_
2
3
l
_
3
=
8
81
l
3
EJ
(5)
3. Calcolo di
33
nellequazione (2) L = l si ottiene:
33
=
l
3
3EJ
(6)
4. Calcolo di
12
nellequazione (3) L = 2l/3 e = 1/2 si ottiene:
12
=
1
6EJ

_
2
3
l
_
3
_
1
2
_
2
_
3
1
2
_
=
5
162
l
3
EJ
(7)
5. Calcolo di
13
nellequazione (3) L = l e = 1/3 si ottiene:
13
=
1
6EJ
l
3
_
1
3
_
2
_
3
1
3
_
=
4
81
l
3
EJ
(8)
1
l/3
1 2 3
11
a)
2/3 l
1 2 3
1
22
b)
l
1
1
33
2 3
c)
2/3 l
2 3
12
1
1
l/3
d)
l
2 3
13
1
l/3
1
e)
l
2 3 1
2/3 l
1
23
f)
Figura 5
6. Calcolo di
23
nellequazione (3) L = l e = 2/3 si ottiene:
23
=
1
6EJ
l
3
_
2
3
_
2
_
3
2
3
_
=
14
81
l
3
EJ
(9)
1
, x
2
ed x
3
1 2 3
mx
1
..
x
1
..
mx
2
..
mx
3
..
x
2
..
x
3
..
Figura 6
Pertanto, sostituendo nel sistema di equazioni, le relazioni:
P
1
= m x
1
P
2
= m x
2
P
3
= m x
3
(10)
_
_
x
1
=
ml
3
27EJ
_
1
3
x
1
+
5
6
x
2
+
4
3
x
3
_
x
2
=
ml
3
27EJ
_
5
6
x
1
+
8
3
x
2
+
14
3
x
3
_
x
3
=
ml
3
27EJ
_
4
3
x
1
+
14
3
x
2
+ 9 x
3
_
(11)
Ponendo ora a = 27EJ/ml
3
_
_
1
3
x
1
+
5
6
x
2
+
4
3
x
3
+ax
1
= 0
5
6
x
1
+
8
3
x
2
+
14
3
x
3
+ax
2
= 0
4
3
x
1
+
14
3
x
2
+ 9 x
3
+ax
3
= 0
(12)
[M] x + [K]x = 0 (13)
avendo posto:
[M] =
_
_
1
3
5
6
4
3
5
6
8
3
14
3
4
3
14
3
9
_
_
[K] =
_
_
a 0 0
0 a 0
0 0 a
_
_
x =
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
(14)
2
[M]:
[[][ = [[K]
2
[M][ =
a
1
3

2
5
6

2
4
3

2
5
6

2
a
8
3

2
14
3

2
4
3

2
14
3

2
a 9
2
= 0 (15)
13
108

6
131
36
a
4
+ 12 a
2
2
a
3
= 0 (16)
1
=
0.086 a =
_
0.086
27EJ
ml
3
= 1.52
_
EJ
ml
3
2
=
3.668 a =
_
3.668
27EJ
ml
3
= 9.95
_
EJ
ml
3
3
=
26.477 a =
_
26.477
27EJ
ml
3
= 26.74
_
EJ
ml
3
(17)
_
_
_
a
1
3

2
_
X
1
5
6

2
X
2
4
3

2
X
3
= 0
5
6

2
X
1
+
_
a
8
3

2
_
X
2
14
3

2
X
3
= 0
4
3

2
X
1
14
3

2
X
2
+ (a 9
2
)X
3
= 0
(18)
in cui i simboli X
1
, X
2
e X
3
Primo modo: =
1
=
0.086 a
1
=
_
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
_
=
1
=
_
_
_
0.156
0.532
1
_
_
_
(19)
Secondo modo: =
2
=
3.668 a
2
=
_
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
_
=
2
=
_
_
_
1.269
1.508
1
_
_
_
(20)
Terzo modo: =
3
=
26.477 a
3
=
_
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
_
=
3
=
_
_
_
4.647
3.248
1
_
_
_
(21)
1 2 3
0.156
0.532 1
1 2
3
1.269
1
1.508
1 2
3
4.647
1
3.248
Il sistema in Figura 1 è costituito da due masse puntiformi ssate ad una trave elastica di acciaio vincolata a
terra mediante un incastro ed un appoggio. Nellipotesi che risulti trascurabile la massa della trave, si chiede
di:
scrivere le equazioni di moto relative alle vibrazioni essionali del sistema;
calcolare le pulsazioni proprie;
determinare i rapporti fra le ampiezze di oscillazione per ciascuno dei modi principali di vibrare.
l/3 l/3 l/3
m
EJ
m
1
2
Figura 1
Dati
Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 50 kg m
2
= 2m
1
= 100 kg
Lunghezza della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 900 mm
Modulo elastico dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E = 206000 N/mm
2
Momento dinerzia della sezione della trave rispetto allasse neutro della essione . . . . . . . . . . . J = 3000 mm
4
Soluzione
Prima di risolvere il problema è opportuno convertire i dati assegnati nelle unità di misura del Sistema
Internazionale:
- Lunghezza: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 900 mm = 0.9 m
- Modulo elastico dellacciaio: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E = 206000 N/mm
2
= 2.06 10
11
N/m
2
- Momento dinerzia della sezione della trave: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 3000 mm
4
= 3 10
9
m
4
Trascurando la massa dellasta, si ha un sistema a due gradi di libertà.
Per descrivere il moto di tale sistema è suciente utilizzare come coordinate libere gli spostamenti verticali delle
due masse concentrate, assunti positivi verso il basso (vedi Figura 2).
m
m
1
2
x
2
2 1
x
1
Figura 2
zioni.
In primo luogo occorre studiare la trave schematizzata nella Figura 3 sotto riportata:
Si tratta della stessa trave descritta nel testo del problema, caricata con due forze P
1
e P
2
applicate nei punti in
cui sono ssate le masse concentrate. Supponendo noti i coecienti di inuenza
ij
della matrice di cedevolezza
possiamo scrivere:
_
x
1
=
11
P
1
+
12
P
2
x
2
=
21
P
1
+
22
P
2
(1)
P
1
2 1
P
2
Figura 3
i
(i = 1.2) viene espresso come somma di contributi generati dai
singoli carichi applicati nei vari punti della trave; vedremo nel seguito che tali carichi sono rappresentati dalle
forze dinerzia agenti su ciascuna massa concentrata.
e di carico.
iperstatica vincolata con incastro e appoggio alla quale è applicato un carico concentrato in un generico punto
C (vedi Figura 4):
P
L
L L
L L
C
A B
Figura 4
Freccia nel punto C:
C
=
1
12
PL
3
EJ

2
3
(3 +) (2)
Freccia in un punto generico del tratto AC:
=
1
12
PL
3
EJ

2
_
3 (2 +)
2
(3)
Freccia in un punto generico del tratto CB:
=
1
12
PL
3
EJ

2
_
3
_
1
2
_
_
3
2
_
(4)
simmetrica (
ij
=
ji
), i coecienti incogniti sono soltanto tre.
1. Calcolo di
11
11
=
1
12

l
3
EJ

_
1
3
_
2
_
2
3
_
3
_
3 +
1
3
_
=
20
2187
l
3
EJ
(5)
2. Calcolo di
22
22
=
1
12

l
3
EJ

_
2
3
_
2
_
1
3
_
3
_
3 +
2
3
_
=
11
2187
l
3
EJ
(6)
1
2/3 l l/3
1 2
11
2/3 l l/3
1 2
1
22
2/3 l l/3
1
2
1
12
l/3
a) b) c)
Figura 5
3. Calcolo di
12
12
=
1
12

l
3
EJ

1
3

_
1
3
_
2
_
3
2
3

_
2 +
2
3
_
_
1
3
_
2
_
=
23
4374
l
3
EJ
(7)
1
, x
2
ed x
3
, sono assunti positivi verso il basso, anche per le corrispondenti accelerazioni
x
1
..
x
2
..
2 1
m x
1
..
1
m x
2
..
2
Figura 6
P
1
= m
1
x
1
P
2
= m
2
x
2
= 2m
1
x
2
(8)
_
_
x
1
=
m
1
l
3
2187EJ
(20 x
1
+ 23 x
2
)
x
2
=
m
1
l
3
2187EJ
_
23
2
x
1
+ 22 x
2
_
(9)
Ponendo ora a = 2187EJ/m
1
l
3
_
_
20 x
1
+ 23 x
2
+ax
1
= 0
23
2
x
1
+ 22 x
2
+ax
2
= 0
(10)
[M] x + [K]x = 0 (11)
avendo posto:
[M] =
_
_
20 23
23
2
22
_
_ [K] =
_
a 0
0 a
_
x =
_
x
1
x
2
_
(12)
2
[M]:
[[][ = [[K]
2
[M][ =
a 20
2
23
2
23
2

2
a 22
2
= 0 (13)
351
2

4
42 a
2
+a
2
= 0 (14)
a =
2187EJ
m
1
l
3
=
2187 2.06 10
11
3 10
9
50 0.9
3
= 3.708 10
4
s
2
(15)
Quindi lequazione caratteristica può essere riscritta nella forma:
175.5
4
1.557 10
6
2
+ 1.375 10
9
= 0 (16)
Le pulsazioni proprie risultano:
1
= 31.53 rad/s
2
= 88.77 rad/s (17)
_
_
(a 20
2
)X
1
23
2
X
2
= 0
23
2

2
X
1
+ (a 22
2
)X
2
= 0
(18)
in cui i simboli X
1
e X
2
sostituendo i valori delle pulsazioni proprie precedentemente calcolati, si possono ricavare i rapporti fra le
ampiezze per ciascuno dei modi principali di vibrare della trave. Con semplici passaggi algebrici si ricava:
Primo modo ( =
1
= 31.53 rad/s):
1
=
_
X
1
X
2
_
=
1
=
_
1.33
1
_
(19)
Secondo modo ( =
2
= 88.77 rad/s):
2
=
_
X
1
X
2
_
=
2
=
_
1.504
1
_
(20)
1
2
1.33
1
1
2
1
1.504
-
Il sistema in Figura 1 è costituito da una trave elastica di acciaio, incastrata ad una estremità, sulla quale è
ssato, in corrispondenza dellestremo libero, un corpo rigido di massa m e momento dinerzia baricentrico J
G
.
Nellipotesi che risulti trascurabile la massa della trave, si chiede di:
scrivere le equazioni di moto del sistema;
calcolare le pulsazioni proprie;
determinare i rapporti fra le ampiezze di oscillazione per ciascuno dei modi principali di vibrare.
EJ
l
m , J
G
Figura 1
Dati
Massa del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 20 kg
Momento dinerzia baricentrico del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
= 5 kg m
2
Lunghezza della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 1 m
2
4
Soluzione
Internazionale:
2
= 2.06 10
11
N/m
2
4
= 5 10
9
m
4
Trascurando la massa dellasta, si ha un sistema a due gradi di libertà. Per descrivere il moto di tale sistema
è suciente utilizzare come coordinate libere lo spostamento verticale e la rotazione del corpo rigido (vedi
Figura 2).
EJ
l
m , J
G
y

Figura 2
EJ
P
M
Figura 3
Si tratta della stessa trave descritta nel testo del problema, caricata con una forza P ed una coppia M applicate
nel punto in cui è ssato il corpo rigido. Supponendo noti i coecienti di inuenza
i
j della matrice di
_
y =
11
P +
12
M
=
21
P +
22
M
(1)
Come si può notare, lo spostamento y e la rotazione vengono espressi come somma di contributi generati dai
singoli carichi applicati nei vari punti della trave; vedremo nel seguito che tali carichi sono rappresentati dalla
forza dinerzia e dalla coppia dinerzia agenti sul corpo rigido.
e di carico.
incastrata ad una estremità nelle condizioni di carico sotto riportate:
1. Forza applicata allestremo libero:
P
L
A B
Figura 4
B
=
1
3
PL
3
EJ
(2)
Rotazione nel punto B:
B
=
1
2
PL
2
EJ
(3)
2. Coppia applicata allestremo libero:
L
A B
M
Figura 5
B
=
1
2
ML
2
EJ
(4)
Rotazione nel punto B:
B
=
ML
EJ
(5)
simmetrica (
ij
=
ji
), i coecienti incogniti sono soltanto tre
7
.
1. Calcolo di
11
(freccia allestremità libera prodotta da una forza unitaria ivi applicata).
l
1
11
Figura 6
Dalla (2) si ha:
11
=
l
3
3EJ
(6)
2. Calcolo di
22
(rotazione allestremità libera prodotta da una coppia unitaria ivi applicata).
l
22
1
Figura 7
Dalla (5) si ha:
22
=
l
EJ
(7)
3. Calcolo di
12
(freccia allestremità libera prodotta da una coppia unitaria ivi applicata).
l
12
1
Figura 8
Dalla (4) si ha:
12
=
l
2
2EJ
(8)
7
Come è noto, la simmetria della matrice di cedevolezza implica che la freccia nel punto B dovuta ad una coppia unitaria ivi
applicata risulti uguale alla rotazione nel punto B generata da una forza unitaria ivi applicata; infatti, ponendo P = 1 nella (3) ed
M = 1 nella (4) si ottiene sempre lo stesso risultato
_
L
2
2EJ
_
.
Con le convenzioni di segno utilizzate, lo spostamento y risulta positivo verso il basso mentre la rotazione
risulta positiva in senso orario; poiche tali convenzioni valgono anche per le rispettive accelerazioni y e

, le
azioni dinerzia (forza e coppia) agenti sul corpo rigido saranno dirette come in Figura 9.
EJ
l
J
G

..
my
..
Figura 9
P = m y M = J
G
(9)
_
_
y =
l
EJ
_
ml
2
3
y +
J
G
l
2
_
=
l
EJ
_
ml
2
y +J
G
_
(10)
Ponendo ora a = EJ/l e riordinando i termini si ha:
_
_
ml
2
3
y +
J
G
l
2
+ay = 0
ml
2
y +J
G
+a = 0
(11)
[M] x + [K]x = 0 (12)
avendo posto:
[M] =
_
_
ml
2
3
J
G
l
2
ml
2
J
G
_
_
[K] =
_
a 0
0 a
_
x =
_
y
_
(13)
2
[M]:
[[][ = [[K]
2
[M][ =
a
ml
2
3

2
J
G
l
2

2
ml
2

2
a J
G
= 0 (14)
ml
2
J
G
12

4
_
aJ
G
+
ml
2
a
3
_
2
+a
2
= 0 (15)
a =
EJ
l
=
2.06 10
11
5 10
9
1
= 1030 Nm (16)
Quindi lequazione caratteristica può essere riscritta nella forma:
8.333
4
1.202 10
4
2
+ 1.061 10
6
= 0 (17)
Le pulsazioni proprie risultano:
1
= 9.72 rad/s
2
= 36.709 rad/s (18)
_
_
_
a
ml
2
3

2
_
Y
J
G
l
2

2
= 0
ml
2

2
Y + (a J
G
2
) = 0
(19)
in cui i simboli Y e indicano le ampiezze di vibrazione di ciascuna massa concentrata; da tale sistema,
sostituendo i valori delle pulsazioni proprie precedentemente calcolati, si possono ricavare i rapporti fra le
ampiezze per ciascuno dei modi principali di vibrare della trave. Con semplici passaggi algebrici si ricava:
Primo modo ( =
1
= 9.72 rad/s):
1
=
_
Y
_
=
1
=
_
0.59
1
_
(20)
Secondo modo ( =
2
= 36.709 rad/s):
2
=
_
Y
_
=
2
=
_
0.424
1
_
(21)
1
0.59
1
0.424 -
Calcolare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare del sistema in Figura 1, costituito da una trave
a mensola in acciaio di massa trascurabile, da due masse concentrate m
1
ed m
2
collocate rispettivamente a
distanza l e 2l dallincastro e da una molla di rigidezza k, collegata come in gura alla massa m
2
.
m m
EJ
l l
1 2
k
Figura 1
Dati
Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 50 kg m
2
= 30 kg
Semi-lunghezza della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 700 mm
2
4
Soluzione
Internazionale:
- Lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 700 mm = 0.7 m
2
= 2.06 10
11
N/m
2
4
= 2 10
9
m
4
Trascurando la massa dellasta, si ha un sistema a due gradi di libertà.
Per descrivere il moto di tale sistema è suciente utilizzare come coordinate libere gli spostamenti verticali delle
due masse concentrate, assunti positivi verso il basso (vedi Figura 2).
m
m
1
2
k
x
2
2
1
x
1
Figura 2
zioni.
In primo luogo occorre studiare la trave a mensola schematizzata nella Figura 3: si tratta della stessa trave
descritta nel testo del problema, caricata con due forze P
1
e P
2
applicate nei punti in cui sono ssate le masse
concentrate.
P
1
P
2
1
2
Figura 3
Supponendo noti i coecienti di inuenza
ij
della matrice di cedevolezza possiamo scrivere:
_
x
1
=
11
P
1
+
12
P
2
x
2
=
21
P
1
+
22
P
2
(1)
i
(i = 1, 2) viene espresso come somma di contributi generati dai
singoli carichi applicati nei vari punti della trave; nel punto 1 il carico è rappresentato dalla forza dinerzia
agente sulla massa m
1
, mentre nel punto 2 il carico è dato dalla somma di due forze: la forza dinerzia agente
sulla massa m
2
e la forza elastica esercitata dalla molla.
e di carico.
incastrata ad una estremità con carico concentrato applicato allestremità libera (vedi Figura 4):
P
L
L L
A B
Figura 4
B
=
1
3
PL
3
EJ
(2)
Freccia in un punto generico della trave:
=
1
6
PL
3
EJ

2
(3 ) (3)
simmetrica (
ij
=
ji
), i coecienti incogniti sono soltanto tre.
1. Calcolo di
11
nellequazione (2) L = l si ottiene:
11
=
l
3
3EJ
(4)
2. Calcolo di
22
nellequazione (2) L = 2l si ottiene:
22
=
(2l)
3
3EJ
=
8
3
l
3
EJ
(5)
3. Calcolo di
12
nellequazione (3) L = 2l e = 1/2 si ottiene:
12
=
1
6

(2l)
3
EJ

_
1
2
_
2
_
3
1
2
_
=
5
6
l
3
EJ
(6)
1
l
1 2
11
a)
2l
1 2
1
22
b)
2l
2
12
1
1
l
c)
Figura 5
1
ed x
2
concentrate risultano dirette verso lalto: un discorso analogo vale per la forza elastica esercitata dalla molla: lo
spostamento x
2
produce infatti una compressione della molla stessa, la quale genera una spinta kx
2
verso lalto
che si somma alla forza dinerzia m
2
x
2
(vedi Figura 6).
mx
1
..
mx
2
..
kx
2
1
2
..
x , x
1 1
..
x , x
2 2
Figura 6
Pertanto, sostituendo nel sistema di equazioni le relazioni:
P
1
= m x
1
P
2
= (m x
2
+kx
2
) (7)
_
_
x
1
=
l
3
6EJ
(2 m
1
x
1
+ 5 m
2
x
2
+ 5kx
2
)
x
2
=
l
3
6EJ
(5 m
1
x
1
+ 16 m
2
x
2
+ 16kx
2
)
(8)
Ponendo ora a = 6EJ/l
3
_
2 m
1
x
1
+ 5 m
2
x
2
+ax
1
+ 5kx
2
= 0
5 m
1
x
1
+ 16 m
2
x
2
+ (a + 16k)x
2
= 0
(9)
[M] x + [K]x = 0 (10)
avendo posto:
[M] =
_
2 m
1
5 m
2
5 m
1
16 m
2
_
[K] =
_
a 5k
0 a + 16k
_
x =
_
x
1
x
2
_
(11)
2
[M]:
[[][ = [[K]
2
[M][ =
a 2 m
1
2
5k 5 m
2
2
5 m
1
2
a + 16k 16 m
2
= 0 (12)
A
4
+B
2
+C = 0 (13)
in cui:
A = 7 m
1
m
2
= 1.05 10
4
B = (16 am
2
+ 2 am
1
+ 7 km
1
) = 5.93 10
6
C = a
2
+ 16 ak = 6.29 10
8
(14)
1
= 11.89 rad/s
2
= 20.576 rad/s (15)
_
(a 2 m
1
2
)X
1
+ (5 k 5 m
2
2
)X
2
= 0
5 m
1
2
X
1
+ (a + 16 k 16 m
2
2
)X
2
= 0
(16)
in cui i simboli X
1
e X
2
Primo modo ( =
1
= 11.89 rad/s):
1
=
_
X
1
X
2
_
=
1
=
_
0.5474
1
_
(17)
Secondo modo ( =
2
= 20.576 rad/s):
2
=
_
X
1
X
2
_
=
2
=
_
1.0961
1
_
(18)
1 2
0.5474
1
1 2
1.0961
1
Un gruppo motore-generatore è stato progettato per funzionare nel campo di velocità compreso fra i 2000 e i
4000 giri/min; si nota però che il sistema vibra violentemente alla velocità di 3000 giri/min, a causa di una
imperfetta equilibratura del rotore.
Per eliminare il problema si propone di montare un assorbitore dinamico, costituito da una trave a mensola con
massa concentrata.
Come primo tentativo, si applica al gruppo motore-generatore una trave a mensola, dotata di una massa di
prova di 2 kg, sintonizzata a 3000 giri/min: le frequenze proprie risultanti del sistema sono di 2500 e 3600
giri/min;
Sulla base di questi dati, si chiede di progettare lassorbitore dinamico da applicare al gruppo motore-generatore
(specicando la sua massa e la sua rigidezza) in modo che le frequenze naturali del sistema complessivo cadano
allesterno del campo di velocità operative del sistema.
assorbitore
di vibrazioni
motore generatore
Figura 1
Soluzione
Consideriamo il gruppo motore-generatore e lassorbitore dinamico di vibrazioni come due sistemi separati ad
un solo grado di libertà; indicando con il pedice 1 i parametri del gruppo motore-generatore e con il pedice
2 i corrispondenti parametri dellassorbitore, le pulsazioni proprie risultano:
1
=
_
k
1
m
1
2
=
_
k
2
m
2
(1)
Per calcolare le pulsazioni proprie
1
e
2
del sistema complessivo a due gradi di libertà (risultante dallab-
binamento del gruppo motore-generatore con lassorbitore dinamico) occorre invece utilizzare le espressioni
seguenti:
_
2
_
2
=
[1 + (1 +)
2
]
_
[1 + (1 +)
2
]
2
4
2
2
2
_
2
_
2
=
[1 + (1 +)
2
] +
_
[1 + (1 +)
2
]
2
4
2
2
2
(2)
dove si è posto = m
2
/m
1
e =
2
/
1
.
Lassorbitore di prova che viene applicato al sistema è sintonizzato per una velocità n = 3000 giri/min;
trasformando tale valore in rad/s si ottiene:
=
2n
60
=
2 3000
60
= 314.16 rad/s (3)
La condizione di sintonizzazione è la seguente:
1
=
2
= (4)
Posto ora r
1
=
1
/
2
e r
2
=
2
/
2
e tenendo presente che, per la (4), risulta = 1, possiamo riscrivere le
relazioni (2) nella forma sotto riportata:
r
2
1
=
2 +
_
(2 +)
2
4
2
= 1 +

2

_
_
1 +

2
_
2
1
r
2
2
=
2 + +
_
(2 +)
2
4
2
= 1 +

2
+
_
_
1 +

2
_
2
1
(5)
I valori di
1
e
2
sono noti, in quanto corrispondono alle velocità n
1
= 2500 giri/min ed n
2
= 3600 giri/min
assegnate dal testo; si ha pertanto:
1
=
2n
1
60
=
2 2500
60
= 261.8 rad/s
2
=
2n
2
60
=
2 3600
60
= 377 rad/s (6)
`
E ora possibile calcolare i valori dei rapporti r
1
ed r
2
:
r
1
=

1
2
=
261.8
314.16
= 0.8333 r
2
=

2
2
=
377
314.16
= 1.2 (7)
A questo punto, essendo noto r
1
, possiamo ricavare il valore del rapporto fra le masse dalla prima delle (5):
con semplici passaggi si ottiene
8
:
=
r
4
1
+ 1
r
2
1
2 =
0.8333
4
+ 1
0.8333
2
2 = 0.1344 (8)
Ricordando ora la denizione di e tenendo presente che la massa dellassorbitore vale m
2
= 2 kg è possibile
ricavare il valore della massa m
1
del gruppo motore-generatore:
m
1
=
m
2
=
2
0.1344
= 14.88 kg (9)
Siamo ora in grado di progettare nuovamente lassorbitore in modo che le pulsazioni proprie del sistema
complessivo cadano allesterno del campo di velocità operative del sistema (2000 4000 giri/min).
Se ssiamo la prima pulsazione propria in corrispondenza della velocità n
1
= 1900 giri/min (che risulta minore
di 2000 giri/min) otteniamo:
1
=
2n
1
60
=
2 1900
60
= 198.97 rad/s (10)
r
1
=

1
2
=
198.97
314.16
= 0.6333 (11)
Con il valore di r
1
fornito dalla (11) si ottiene per il valore:
=
r
4
1
+ 1
r
2
1
2 =
0.6333
4
+ 1
0.6333
2
2 = 0.8942 (12)
La massa m
2
dellassorbitore dovrà quindi essere pari a:
m
2
= m
1
= 0.8942 14.88 = 13.3 kg (13)
Essendo ora noto , è possibile calcolare il valore di r
2
, corrispondente alla seconda pulsazione propria del
sistema; si ha infatti:
r
2
=
1 +

2
+
_
_
1 +

2
_
2
1 =
_
1 +
0.8942
2
+
_
1 +
0.8942
2
_
2
1 = 1.58 (14)
8
In alternativa, essendo noto anche il valore di r
2
, si può utilizzare la seconda delle (5) per calcolare il rapporto ; il risultato
che si ottiene è il medesimo; infatti:
=
r
4
2
+ 1
r
2
2
2 =
1.2
4
+ 1
1.2
2
2 = 0.1344
2
= r
2
2
= 1.58 314.16 = 496 rad/s (15)
n
2
=
60
2
2
=
30
496 = 4737 giri/min (16)

Essendo n
2
> 4000 giri/min, risultano soddisfatte le speciche di progetto.
La rigidezza k
2
della molla dellassorbitore (trave a mensola) si calcola con la relazione:
k
2
= m
2
2
2
= 13.3 314.16
2
= 1.31 10
6
N/m (17)
Esercizi proposti
r
1
r
1
r
1
r
2
r
3
r
4
J
1
J
2
J
3
J
6
J
5
J
4
k
1
k
2
k
3
k
4
k
5
Cilindro n.1
Cilindro n.3
Cilindro n.2
Inerzia del volano
+
inerzia del motore
Si calcolino le frequenze proprie ed i modi principali di vibrare relativi alle vibrazioni torsionali della macchina
da stampa oset rappresentata in gura.
Si schematizzino gli alberi come molle torsionali prive di massa ed i cilindri come corpi rigidi privi di contatto
reciproco.
Dati
Momenti dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= J
2
= J
3
= 2.6 kg m
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
4
= 0.5 kg m
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
5
= 1.8 kg m
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
6
= 1.1 kg m
2
Rapporti di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r
4
/r
3
= 5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r
1
/r
2
= 2
Rigidezza torsionale degli alberi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= k
3
= 8.4 10
5
Nm
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
2
= 6.3 10
5
Nm
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
4
= 2.5 10
5
Nm
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
5
= 4.6 10
5
Nm

m
k
1
a b
A B
C
1
2
3
O
P

r
y(t)
k
2
P
k
3
c

M

Il sistema vibrante rappresentato in gura è costituito dai seguenti elementi:
un manovellismo a croce (1), la cui manovella ruota con velocità angolare costante ;
un bilanciere (2) realizzato mediante unasta omogenea di massa M;
una massa traslante (3) scorrevole senza attrito nella guida verticale;
tre molle di costante elastica k
1
, k
2
e k
3
rispettivamente;
uno smorzatore viscoso avente costante di smorzamento pari a c.
Nellipotesi che il bilanciere compia piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio (orizzontale) si
chiede di:
1. scrivere le equazioni dierenziali di moto per il sistema in esame;
2. calcolare le leggi di moto del bilanciere e della massa traslante in condizioni di regime.
Dati
Massa traslante: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 6 kg
Massa del bilanciere: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 8 kg
Costante di smorzamento: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c = 20 Ns/m
Raggio della manovella: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 50 mm
Velocità angolare della manovella: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 25 rad/s
Rigidezza delle molle: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
k
1
= 4000 N/m
k
2
= 2000 N/m
k
3
= 1500 N/m
Distanza dei punti A e B dal perno C: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a = 150 mm
b = 250 mm
k
O

Y
5k
r
r
m, J m, J
Per il sistema in gura, nellipotesi che i dischi rotolino senza strisciare sul carrello, si chiede di:
1. calcolare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare;
2. calcolare le ampiezze di vibrazione a regime, quando la manovella ruota con velocità angolare costante.
Dati
Massa dei dischi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 10 kg
Momento dinerzia baricentrico dei dischi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.05 kg m
2
Costante elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 1000 N/m
Raggio dei dischi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 100 mm
Velocità angolare della manovella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 40 rad/s
C
m
l
1
d
d
z
B
l
2
z
A
J
1
J
2
J
3
k
k k
1
2
R
r
Si consideri la trasmissione meccanica rappresentata in gura; nellipotesi che la cinghia di trasmissione e gli
alberi (1) e (2) abbiano comportamento elastico, si chiede di:
3. determinare lampiezza delle vibrazioni dei tre dischi in condizioni di regime quando al sistema viene applicata
una coppia variabile nel tempo con legge sinusoidale C
m
= C
0
sin t.
Nota. Si consideri trascurabile linerzia delle due ruote dentate.
Dati
Momenti dinerzia dei dischi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 5 kg m
2
J
2
= 3 kg m
2
J
3
= 2 kg m
2
Numero di denti delle ruote dentate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . z
A
= 20 z
B
= 60
2
Lunghezze degli alberi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
1
= 1 m l
2
= 0.5 m
Diametro degli alberi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 40 mm
Raggi delle pulegge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 100 mm r = 80 mm
Costante elastica della cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 3 10
5
N/m
Dati relativi alla forzante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C
0
= 80 Nm = 20 rad/s
M
k
L
3
L
2
L
1
d
1
d
2
d
3
z
A
z
B
C
m
R
k
J
2
J
1
1
2
M
Il sistema rappresentato in gura è costituito dai componenti sotto elencati:
due dischi aventi momento dinerzia J
1
e J
2
;
due alberi di acciaio montati su cuscinetti;
una coppia di ruote dentate che permettono la trasmissione del moto fra i due alberi;
un elemento elastico di rigidezza k;
una massa M collegata allelemento elastico e scorrevole senza attrito lungo una guida orizzontale.
Nellipotesi che risultino trascurabili le masse degli alberi ed il momento dinerzia delle ruote dentate, si chiede di:
1. scrivere le equazioni di moto;
3. calcolare lampiezza delle vibrazioni a regime quando al disco (1) viene applicata una coppia motrice C
m
variabile nel tempo con legge armonica C
m
= C
max
sin t.
Dati
Momenti dinerzia dei dischi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 5kg m
2
J
2
= 2 kg m
2
Massa del corpo traslante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 10 kg
Costante elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 10000 N/m
Raggio del disco (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 150 mm
Numero di denti delle ruote dentate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . z
A
= 20 z
B
= 60
2
Lunghezze degli alberi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L
1
= 300 mm L
2
= 250 mm L
3
= 200 mm
Diametri degli alberi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d
1
= 30 mm d
2
= 20 mm d
3
= 15 mm
Dati relativi alla forzante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C
max
= 100 Nm = 25 rad/s
k
R
M
2
e
O

k
k
k
M
3
M
1
m
slitta
rullo
P
Per il sistema rappresentato in gura, nellipotesi che non vi sia strisciamento fra il rullo ed il terreno e fra il
rullo e la slitta, si chiede di:
3. determinare lampiezza delle vibrazioni in condizioni di regime, quando lasta OP ruota a velocità angolare
costante.
Nota. Si ricordi che, per il rullo omogeneo di massa M
2
e raggio R, il momento dinerzia baricentrico vale:
J =
M
2
R
2
2
Dati
Massa del corpo su cui è montato il rotore eccentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
1
= 50 kg
Massa del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
2
= 15 kg
3
= 10 kg
Rigidezza delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 2000 N/m
Velocità angolare dellasta OP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 20 rad/s
l/4
m
1 k
EI
m
2
l/4 l/4 l/4
Calcolare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare relativi alle vibrazioni essionali della trave in
gura, nellipotesi che la massa della trave sia trascurabile.
Si imposti poi il calcolo suddetto nel caso in cui la massa della trave non risulti trascurabile (si indichino con
la densità del materiale costituente la trave e con A larea della sua sezione trasversale).
Dati
Massa n.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 30 kg
Massa n.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
2
= 15 kg
Modulo di Young dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E = 206000 N/mm
2
Lunghezza della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 1 m
Momento dinerzia della sezione della trave rispetto allasse neutro della essione . . . . . . . . . . . I = 2500 mm
4
m
O
k
4k
G
r r
J J
m
M
1
2 2
3
A
B
a
3a
t
e
B
Il sistema rappresentato in gura giace in un piano verticale ed è costituito da un carrello (1) di massa M,
dotato di due ruote (2) aventi entrambe raggio r e momento dinerzia baricentrico pari a J.
Sul carrello è montata una massa m avente eccentricità e rispetto al perno di rotazione.
Il carrello è collegato a terra tramite una molla di rigidezza 4k, disposta come in gura; unaltra molla, di
rigidezza k, collega il carrello ad unasta (3) di massa trascurabile, incernierata in O, sulla cui estremità inferiore
è ssata una massa di valore pari ad m
B
.
Domande
1. Scrivere le equazioni di moto per il sistema in esame nei due casi seguenti:
a) rotore fermo (bloccato sul proprio perno in modo da risultare solidale con il carrello);
b) rotore azionato a velocità angolare costante .
2. Nellipotesi che il rotore sia bloccato sul proprio perno calcolare:
a) le pulsazioni proprie del sistema;
b) i modi principali di vibrare;
c) la legge di movimento del sistema quando vengono assegnate le seguenti condizioni iniziali:
- carrello spostato di x
0
= 5 mm verso destra rispetto alla sua posizione di equilibrio statico;
- asta (3) verticale;
- velocità nulle.
3. Nel caso di funzionamento a regime (rotore azionato a velocità angolare costante ) determinare:
a) lampiezza delle vibrazioni orizzontali del carrello;
b) lampiezza delle oscillazioni angolari dellasta (3).
Nota. Per la scrittura delle equazioni di moto si ritengano valide le seguenti ipotesi:
assenza di strisciamento fra ruote e terreno;
piccole oscillazioni dellasta (3).
Dati
Massa del carrello (ruote comprese) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 20 kg
Momento dinerzia delle ruote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.05 kg m
2
Massa ssata allestremità B dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
B
= 2 kg
Costante elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 800 N/m
Raggio delle ruote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 180 mm
Lunghezza dei due bracci dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . OA = a = 100 mm OB = 3a = 300 mm
Velocità angolare della massa eccentrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 10 rad/s
EI
l
m
k
k
m
1
2
1
2
d
l l
Si consideri il sistema in gura, costituito da un albero di acciaio di diametro d, montato su due supporti, sul
quale sono ssate due masse m
1
ed m
2
, vincolate a terra mediante due molle di rigidezza k
1
e k
2
.
Domande
1. Calcolare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare relativi alle vibrazioni essionali del sistema,
supponendo trascurabile la massa dellalbero rispetto a quella delle due masse concentrate.
2. Nellipotesi che la massa dellalbero non sia trascurabile, scrivere le condizioni al contorno che permettono
di calcolare le pulsazioni proprie del sistema (si indichi con la densità del materiale costituente lalbero).
Dati
Masse concentrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 40 kg m
2
= 15 kg
Rigidezze delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 5000 N/m k
2
= 10000 N/m
2
Lunghezza di ciascun tratto dellalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 800 mm
Diametro dellalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 20 mm
Momento dinerzia della sezione dellalbero rispetto allasse neutro della essione . . . . . . . . . . . . . . I = d
4
/64
k
1
e
P
n
k
2
k
2
O
1
O
2
L
a a
R
J13
J
2
M
m
m
P
1 2
3
4
La slitta (4) scorre in direzione orizzontale ed è vincolata a terra mediante una molla di rigidezza k
1
.
Nella parte inferiore della slitta è montata una massa eccentrica rotante a velocità angolare costante; nella parte
superiore la slitta è dotata di una cremagliera che permette la trasmissione del moto alla ruota dentata (3), di
massa trascurabile e solidale con la puleggia (1); questultima trasmette il movimento alla puleggia (2) mediante
una cinghia elastica i cui rami hanno rigidezza pari a k
2
.
Lasta O
2
P, di massa trascurabile e lunghezza L, è solidale con la puleggia (2) e porta allestremità inferiore
una massa m
P
.
Nellipotesi che il pendolo compia piccole oscillazioni nellintorno della posizione verticale si chiede di:
3. calcolare lampiezza delle vibrazioni del pendolo e della slitta in condizioni di regime.
Nota. Si assuma che tutte le molle siano scariche quando lasta O
2
P è in posizione verticale e che tutti gli
attriti siano trascurabili.
Dati
Massa della slitta (esclusa la massa eccentrica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 20 kg
Momento dinerzia totale della puleggia (1) e della ruota dentata (3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
13
= 0.08 kg m
2
Momento dinerzia della puleggia (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
2
= 0.02 kg m
2
Massa del pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
P
= 6 kg
Raggio delle pulegge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 90 mm
2
P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L = 200 mm
1
= 3000 N/m k
2
= 6000 N/m
Velocità angolare del rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 giri/min
5k
k

M
m
e
A B
m
A
a a
Per il sistema vibrante rappresentato in gura, nellipotesi che lasta AB (di massa trascurabile) compia piccole
oscillazioni attorno alla posizione orizzontale, si chiede di:
3. calcolare lampiezza delle vibrazioni a regime supponendo che il rotore eccentrico ruoti a velocità angolare
costante.
Nota. Per semplicità si supponga che lasta AB sia in equilibrio in posizione orizzontale.
Dati
Massa del corpo traslante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 60 kg
Massa applicata allestremità A dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
A
= 8 kg
Costante elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 10000 N/m
Lunghezza di ciascun braccio dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 0.5 m
Velocità angolare del rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n = 500 giri/min
a b
d
1
d
2
J
2
J
3
R R
k
k
J
1
J
2
J
3
l
Determinare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare della trasmissione meccanica indicata in gura,
considerando nei calcoli la rigidezza torsionale dellalbero e la deformabilità della cinghia.
Si tenga presente che le pulegge (1) e (2), pur essendo geometricamente identiche, sono realizzate in materiali
diversi e pertanto il loro momento dinerzia assume valori dierenti.
Dati
Momento diinerzia della puleggia (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 0.005 kg m
2
Momento diinerzia della puleggia (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
2
= 0.008 kg m
2
Momento diinerzia del disco (3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
3
= 0.02 kg m
2
Raggio delle pulegge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 50 mm
Modulo di Young del materiale costituente la cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E = 7.5 kN/mm
2
Area della sezione trasversale della cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A = 400 mm
2
Lunghezza di ciascun ramo della cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 800 mm
Modulo di elasticità tangenziale del materiale costituente lalbero (acciaio) . . . . . . . . . . . . . . . G = 80 kN/mm
2
Lunghezza dei due tratti di albero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 400 mm b = 600 mm
Diametri dei due tratti di albero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d
1
= 20 mm d
2
= 30 mm
Nota. Si osservi che i rami della cinghia sono stati schematizzati mediante due molle di rigidezza k, calcolabile
mediante i dati assegnati.
k
1
k
2
k
3
M
2
, J
G M
1
m
a
a
A
B
n
R
O
P
Per il sistema vibrante rappresentato in gura, nellipotesi che lasta AB compia piccole oscillazioni attorno alla
posizione verticale, si chiede di:
3. calcolare lampiezza delle vibrazioni a regime supponendo che la manovella OP ruoti a velocità angolare
costante.
Dati
Massa della macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
1
= 150 kg
Massa in moto alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 15 kg
Massa dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
2
= 30 kg
Momento dinerzia baricentrico dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
= 2 kg m
2
Rigidezze delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 8000 N/m k
2
= 5000 N/m k
3
= 1000 N/m
Semi lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 400 mm
Lunghezza della manovella OP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 80 mm
Velocità angolare della manovella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n = 150 giri/min
EI
m
1
m
2
L/3 L/3 L/3
k
1
k
2
Calcolare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare per il sistema in gura, costituito da una trave
elastica in acciaio, di massa trascurabile, incastrata alle estremità, alla quale sono collegate due masse m
1
ed
m
2
mediante due molle di rigidezza pari a k
1
e k
2
.
Dati
Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 70 kg m
2
= 30 kg
Rigidezze delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 50000 N/m k
2
= 20000 N/m
2
Lunghezza della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L = 1 m
Momento dinerzia della sezione della trave rispetto allasse neutro della essione . . . . . . . . . . . . .I = 500 mm
4
l
1
d
J
1
J
3
J
2
l
2
Determinare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare relativi alle vibrazioni torsionali dellalbero
rappresentato in gura.
Dati
Momenti dinerzia dei tre dischi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 3 kg m
2
J
2
= 4 kg m
2
J
3
= 5 kg m
2
Lunghezze dei due tratti di albero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
1
= 400 mm l
2
= 700 mm
Diametro dellalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 40 mm
Modulo di elasticità tangenziale del materiale costituente lalbero (acciaio) . . . . . . . . . . . . . . . G = 80 kN/mm
2
F(t)=F
0
sin 2f t
B
A
M
a
b
k
2
k
1
k
3
R
r
r
k
1
J
1
J
2
m
Il sistema meccanico rappresentato in gura, posto in un piano verticale, è costituito da una massa traslante in
direzione orizzontale e soggetta allazione di una forza esterna variabile nel tempo con legge sinusoidale.
Tramite unasta a cremagliera il movimento viene trasmesso ad una ruota dentata di raggio primitivo R, montata
coassialmente con una puleggia di raggio r.
Mediante una trasmissione a cinghia viene azionata unaltra puleggia di raggio r, solidale ad unasta AB, di
massa trascurabile; allestremo A dellasta è ssata una massa m, mentre allestremo B è collegata una molla
di rigidezza k
3
.
Unaltra molla, di rigidezza k
2
è ssata fra il telaio e lasta a cremagliera.
Lelasticità dei rami della cinghia viene schematizzata mediante due molle di rigidezza k
1
.
Nella posizione di equilibrio lasta AB è verticale e tutte le molle sono scariche.
Supponendo trascurabili gli attriti e ritenendo valida lipotesi di piccole oscillazioni dellasta AB nellintorno
della posizione verticale, si chiede di:
3. calcolare lampiezza delle vibrazioni in condizioni di regime.
Dati
Massa traslante (stantuo e asta a cremagliera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 7 kg
Momento dinerzia della ruota dentata e della puleggia sinistra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 0.2 kg m
2
Momento dinerzia della puleggia destra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
2
= 0.01 kg m
2
Massa solidale al punto A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 2 kg
Rigidezze delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 3000 N/m k
2
= 4000 N/m k
3
= 500 N/m
Lunghezze dei bracci dellasta AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 250 mm b = 150 mm
Raggi delle pulegge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 80 mm
Valore massimo della forzante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F
0
= 100 N
Frequenza della forzante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . f = 5 Hz
m
1
l l
k
1
m
2
k
2
d
Una trave di sezione circolare è vincolata mediante un incastro allestremità sinistra e mediante un appoggio
cedevole (schematizzato tramite una molla di costante k
1
) nel punto intermedio.
Una massa di valore pari ad m
1
è ssata a metà della lunghezza, mentre una seconda massa, di valore pari ad
m
2
, è ssata allestremo destro, mediante un supporto elastico di rigidezza k
2
.
Nellipotesi che la massa propria della trave risulti trascurabile, si chiede di calcolare le pulsazioni proprie ed i
modi principali di vibrare relativi alle vibrazioni essionali del sistema.
Dati
Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 25 kg m
2
= 15 kg
Rigidezza della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 32000 N/m k
2
= 28000 N/m
2
Semi lunghezza della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 400 mm
Diametro della sezione della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 12 mm
k
1
k
2
l
1
l
2
G
m, J
G
Calcolare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare di unautomobile, schematizzata mediante il
modello indicato in gura (corpo rigido su appoggi elastici).
Dati
Massa del veicolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 1000 kg
Momento dinerzia baricentrico del veicolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
= 810 kg m
2
Rigidezza della sospensione anteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 1.8 10
4
N/m
Rigidezza della sospensione posteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
2
= 2.2 10
4
N/m
Distanza del baricentro dallasse anteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
1
= 1 m
Distanza del baricentro dallasse posteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
2
= 1.5 m
x
1
x
2
k
1
k
2
k
3
m
1 m
2
Per il sistema vibrante rappresentato in gura si chiede di determinare:
1. le pulsazioni proprie;
2. i modi principali di vibrare;
3. le leggi di moto delle due masse, quando vengono assegnate le condizioni iniziali sotto riportate.
Dati
Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
1
= 1.6 kg m
2
= 2.5 kg
Rigidezze delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 2000 N/m k
2
= 4000 N/m k
3
= 3000 N/m
Condizioni iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
_
x
1
(0) = 0.3 m
x
1
(0) = 1 m/s
_
x
2
(0) = 0.2 m
x
2
(0) = 6 m/s
1
l
2
l
1
d
2
d
1
J
2
J
3
J
M
k k
1
r
2
r
3
r
2
r
1
r
3
r
Il sistema rappresentato in gura è costituito dai seguenti elementi:
una coppia di ruote dentate aventi raggio primitivo r
1
ed r
2
rispettivamente;
una barra di torsione in acciaio avente lunghezza l
1
e diametro d
1
;
un albero in acciaio di lunghezza l
2
e diametro d
2
;
una slitta di massa M scorrevole allinterno di una guida rettilinea;
una ruota dentata di raggio primitivo r
3
che trasmette il moto alla slitta tramite una cremagliera (non
rappresentata in gura);
due molle di uguale rigidezza k collegate alla slitta come in gura.
Nellipotesi che tutte le dissipazioni energetiche dovute ai fenomeni di attrito siano trascurabili, si chiede di:
2. determinare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare.
Dati
Momenti dinerzia delle ruote dentate . . . . . . . . . . . . J
1
= 0.01 kg m
2
J
2
= 0.35 kg m
2
J
3
= 3.2 kg m
2
Raggi primitivi delle ruote dentate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r
1
= 80 mm r
2
= 200 mm r
3
= 350 mm
Lunghezza e diametro della barra di torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
1
= 750 mm d
1
= 20 mm
Lunghezza e diametro dellalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
2
= 700 mm d
2
= 30 mm
2
Rigidezza delle molle collegate alla slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 12000 N/m
R
1
k
1
k
2
k
m
M
d d
J m ,
e
n
2
k
R
1
k
1
k
2
k
m
M
d d
J m ,
e
n
a) b)
Il sistema rappresentato in Figura a) è costituito da una macchina di massa M, vincolata a terra mediante due
supporti elastici di rigidezza k
1
.
Sulla macchina è montato un disco di massa m
d
, momento dinerzia baricentrico J
d
e raggio R, al quale è ssata
una molla di rigidezza k
2
, disposta come in gura.
La macchina è sottoposta ad una eccitazione armonica generata da un rotore eccentrico di massa m ed
eccentricità e, rotante a velocità angolare costante n.
Nellipotesi che tutti i fenomeni di smorzamento siano trascurabili, si chiede di:
1. scrivere le equazioni di moto del sistema di Figura a);
3. determinare lampiezza delle oscillazioni in condizioni di regime;
4. nel caso in cui al disco venga aggiunta una seconda molla (sempre di rigidezza k
2
), come rappresentato in
Figura b), dire come si modicano le equazioni di moto e commentare il risultato ottenuto.
Dati
Massa della macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 100 kg
Massa del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m
d
= 40 kg
Momento dinerzia del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
d
= 0.6 kg m
2
Massa del rotore eccentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 15 kg
Rigidezza dei supporti elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 8500 N/m
Rigidezza dei rami della fune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
2
= 2500 N/m
Velocità angolare del rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n = 100 giri/min
J
1
J
2
a b
d
Figura 1
In Figura 1 è rappresentata una barra di torsione di acciaio sulla quale sono montate due masse aventi momento
dinerzia pari a J
1
e J
2
.
I due tratti della barra hanno lo stesso diametro d e dierenti lunghezze (indicate con i simboli a e b in gura).
Domande
1. calcolare le rigidezze torsionali dei due tratti della barra;
2. scrivere le equazioni di moto delle due masse;
3. calcolare le pulsazioni proprie del sistema;
4. calcolare i modi principali di vibrare e disegnare i graci delle forme modali.
Dati
Momenti dinerzia delle due masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 6 kg m
2
J
2
= 4 kg m
2
Diametro della barra di torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 20 mm
Lunghezza dei due tratti della barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 0.6 m b = 1 m
2
1
k
L
L
G
J
M
) (t F
G
2
k
Figura 1
Il sistema vibrante rappresentato in Figura 1 è costituito da unasta incernierata nel baricentro e collegata ad
una molla di rigidezza k
1
in corrispondenza dellestremità superiore.
Una seconda molla, di rigidezza k
2
, collega lestremo inferiore dellasta ad una massa M, che può scorrere
orizzontalmente allinterno di una guida rettilinea.
Nellipotesi che lasta compia piccole oscillazioni attorno alla posizione verticale (di equilibrio statico) e che la
massa M scorra senza attrito allinterno della guida, si chiede di:
3. determinare, in condizioni di regime, lampiezza delle oscillazioni dellasta e della massa traslante, quando
questultima è sottoposta allazione di una forzante armonica F(t) di intensità e frequenza assegnate.
Dati
Massa traslante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 10 kg
Momento dinerzia baricentrico dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
G
= 0.5 kg m
2
Semi-lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L = 600 mm
1
= 1000 N/m k
2
= 2500 N/m
Valore massimo della forza applicata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F
0
= 50 N
Frequenza della forza applicata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . f = 2 Hz
J
R
t Y t y = sin ) (
0
m
1
k
2
k
t
k
Figura 1
Per il sistema vibrante rappresentato in Figura 1, nellipotesi che la fune sia inestensibile e che la puleggia di
rinvio abbia inerzia trascurabile, si chiede di:
scrivere le equazioni di moto del sistema;
calcolare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare;
studiare le vibrazioni forzate del sistema, quando lestremo inferiore della molla di rigidezza k
2
si muove con
legge sinusoidale y(t) = Y
0
sin t.
Dati
Massa traslante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m = 4 kg
Momento dinerzia del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.04 kg m
2
Rigidezza della molla torsionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
t
= 50 Nm/rad
Rigidezza delle molle collegate alla massa traslante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 4000 N/m k
2
= 2000 N/m
Ampiezza del moto armonico imposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y
0
= 100 mm
Pulsazione del moto armonico imposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 10 rad/s

1
d
2
d
1 1
, z J
3
J
2 2
, z J
3
d
a
b
b c

Figura 1
Per il sistema rappresentato in Figura 1, nellipotesi che siano trascurabili dissipazioni di energia dovute ai
fenomeni di attrito e la massa degli elementi deformabili a torsione, si chiede di:
2. determinare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare relativi alle vibrazioni torsionali.
Dati
Momenti dinerzia: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
J
1
= 0.03 kg m
2
J
2
= 2.4 kg m
2
J
3
= 3.5 kg m
2
Numero di denti delle ruote dentate: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
z
1
= 40
z
2
= 120
Lunghezza degli elementi deformabili a torsione: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a = 400 mm
b = 230 mm
c = 350 mm
Diametro degli elementi deformabili a torsione: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
d
1
= 15 mm
d
2
= 18 mm
d
3
= 24 mm
2

EJ
m
1

m
2

L
1
L
2
L
1
Sezione trasv.
della trave
h
b

Figura 1
Si determinino le frequenze proprie di vibrazione essionale e le corrispondenti deformate modali della trave
di acciaio rappresentata in Figura 1, nellipotesi che la massa propria della trave risulti trascurabile rispetto a
quella delle masse applicate su di essa.
Dati
Masse: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
m
1
= 20 kg
m
2
= 35 kg
Lunghezze: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L
1
= 250 mm
L
2
= 700 mm
Dimensioni della sezione trasversale della trave: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
b = 50 mm
h = 15 mm
Modulo di Young dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E = 206 kN/mm
2

k
3
k
1
k
1
r r
R
J
2
J
1
M
B
a
A
a
k
2
J
O

Figura 1
Calcolare le pulsazioni proprie e i modi principali di vibrare per il sistema in Figura 1, nellipotesi che:
a) lasta AB compia piccole oscillazioni;
b) la trasmissione del moto fra la ruota di frizione di raggio R e la slitta sottostante avvenga in assenza di
slittamento.
Dati
Momento dinerzia della puleggia sinistra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 0.015 kg m
2
Momento dinerzia complessivo della puleggia destra e della ruota di frizione . . . . . . . . . . . . . . J
2
= 0.16 kg m
2
Momento dinerzia delasta rispetto al perno O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
O
= 0.25 kg m
2
Rigidezza dei rami della cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 5 10
4
N/m
Rigidezza della molla collegata al punto A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
2
= 2.5 10
4
N/m
Rigidezza della molla collegata alla slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
3
= 10
4
N/m
Raggio delle pulegge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 80 mm
Raggio della ruota di frizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 160 mm

k
2
O
P
n
Y
y(t)
P
R
J
M
r
k
3
B
a
k
1
A
C
a

J
asta

Figura 1
Si consideri il sistema vibrante rappresentato in Figura 1; nellipotesi che lasta AB compia piccole oscillazioni
e che lattrito tra la slitta ed i supporti sia trascurabile, si chiede di:
2. calcolare le frequenze proprie di vibrazione;
3. calcolare i vettori modali;
4. studiare il moto a regime quando la manovella OP ruota a velocità angolare costante.
Dati
Momento dinerzia complessivo della puleggia e della ruota di frizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.015 kg m
2
Momento dinerzia dellasta rispetto al perno C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
asta
= 0.35 kg m
2
Rigidezza delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
1
= 15 kN/m k
2
= 10 kN/m k
3
= 12 kN/m
Raggio della puleggia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 75 mm
Raggio della ruota di frizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 150 mm
Lunghezza della manovella OP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y = 50 mm
Velocità angolare della manovella OP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n = 50 giri/min
C
m

L
d
J
1

J
2

J
3

k
k k
A
B
R
r
C
r

C
D

Figura 1
La macchina rappresentata schematicamente in Figura 1 è costituita da un motore (A), un albero di trasmissione
di acciaio (B), una cinghia (C) e un dispositivo utilizzatore (D).
La coppia motrice e la coppia resistente sono indicate in gura con i simboli C
m
e C
r
rispettivamente, mentre
i momenti dinerzia delle masse rotanti sono indicati con il simbolo J seguito da un pedice numerico.
Sia k
t
la rigidezza torsionale dellalbero di trasmissione e k la rigidezza di ciascun ramo della cinghia.
Supponendo trascurabili tutti gli eetti di smorzamento, si chiede di:
2. calcolare le pulsazioni proprie;
3. calcolare i vettori modali.
Dati
Momenti dinerzia delle masse rotanti . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 2 kg m
2
J
2
= 0.4 kg m
2
J
3
= 0.12 kg m
2
Rigidezza dei rami della cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 4 10
6
N/m
Raggi delle pulegge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 150 mm R = 200 mm
Lunghezza dellalbero di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L = 1 m
Diametro dellalbero di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 30 mm
2
M
C
m
r
1
J
1
k
1
r
2
R
J
2
k
2
R
4 3
J
J
Figura 1
In Figura 1 è rappresentato schematicamente un nastro trasportatore azionato da un motore elettrico tramite
una trasmissione a cinghia. I rami della cinghia presentano un certo grado di cedevolezza e vengono pertanto
schematizzati mediante due molle di uguale rigidezza k. Utilizzando i dati sotto indicati e ritenendo trascurabili
i fenomeni di smorzamento, si chiede di:
2. calcolare le pulsazioni proprie;
3. calcolare i modi principali di vibrare.
Dati
Massa della cassa trasportata dal nastro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 60 kg
Momento dinerzia della puleggia motrice (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 0.013 kg m
2
Momento dinerzia della puleggia (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
2
= 1 kg m
2
Momento dinerzia delle pulegge (3) e (4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J = 0.01 kg m
2
Raggio della puleggia motrice (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r
1
= 80 mm
Raggio della puleggia (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r
2
= 240 mm
Raggio delle pulegge (3) e (4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R = 75 mm
Rigidezza dei rami della cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 5 10
6
N/m

k
k
r1
r2
R
a
b
kc
kc
mS
O
J2
p(t)
d
mP
A
B
J1
Figura 1
Per il sistema vibrante rappresentato in Figura 1, nellipotesi che lasta AB compia piccole oscillazioni ed il rullo
rotoli senza strisciare, si chiede di:
2. determinare la rigidezza k della molla in modo che la pulsazione propria non smorzata del sistema risulti
uguale a 30 rad/s;
4. supponendo nulla la pressione nel cilindro, studiare le vibrazioni libere del sistema quando la slitta viene
spostata di 25 mm verso destra e successivamente rilasciata (si consideri pertanto nulla la velocità iniziale);
tracciare inoltre un graco qualitativo che rappresenti landamento nel tempo dello spostamento della slitta;
5. supponendo che la variazione nel tempo della pressione nel cilindro sia approssimabile mediante la legge
sinusoidale
9
rappresentata in Figura 1, determinare landamento delle oscillazioni della slitta in condizioni
di regime.
Dati
P
= 4 kg
S
= 12 kg
Massa del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
R
= 6 kg
Momento dinerzia della leva rispetto al perno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
L
= 0.2 kg m
2
Momento dinerzia baricentrico del rullo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
R
= 0.075 kg m
2
Semi-lunghezza della leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 300 mm
Pressione massima nel cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p
max
= 40000 Pa
Diametro del cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D = 130 mm
9

D
J
1

a
a
2k
M
2
p
M
1
t
p
max
p(t)
T
k
b
b
J
2
3k
k
r
J
3
Figura 1
Per il sistema vibrante rappresentato in Figura 1, nellipotesi che le aste compiano piccole oscillazioni e la
trasmissione del moto tra la slitta e il disco avvenga in assenza di strisciamento, si chiede di:
2. calcolare le pulsazioni proprie e i modi principali di vibrare;
3. supponendo che la pressione nel cilindro oscilli secondo la legge sinusoidale
10
rappresentata in gura, deter-
minare il movimento del pistone e della slitta in condizioni di regime.
Dati
1
= 2 kg
Massa della slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
2
= 6 kg
Momenti dinerzia delle aste oscillanti rispetto ai perni . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
= 0.2 kg m
2
J
2
= 0.04 kg m
2
Momento dinerzia del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
3
= 0.03 kg m
2
Raggio del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r = 90 mm
Semi-lunghezza delle aste oscillanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a = 250 mm b = 150 mm
Rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 3000 N/m
Pressione massima nel cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p
max
= 6 10
4
Pa
Diametro del cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D = 50 mm
10
Parte III
Vibrazioni di sistemi continui
Parte IV - Vibrazioni di sistemi continui - Rev. 8 ottobre 2008 167
Determinare la legge di movimento di una corda uniforme di lunghezza l, ssata ad entrambe le estremità, che
viene pizzicata in corrispondenza del suo punto medio, come indicato in Figura 1, e successivamente rilasciata.
x
w (x) = w(x,0)
0
h
l/2 l/2
Figura 1
Soluzione
Indichiamo con T il tiro, supposto costante, a cui è soggetta la corda e con la densità lineare (massa per unità
di lunghezza) della corda stessa.
La velocità c di propagazione dellonda lungo la corda risulta:
c =
(1)
mentre lequazione di moto è data dalla seguente espressione:
w(x, t) = W(x)f(t) =
_
Acos
x
c
+Bsin
x
c
_
(C cos t +Dsin t) (2)
Poiche la corda è ssata ad entrambe le estremità, possiamo scrivere le condizioni ad contorno sotto riportate:
_
w(0, t) = 0
w(l, t) = 0
(3)
Poiche la funzione f(t) risulta, in generale, diversa da zero, le condizioni (3) si trasformano nelle seguenti:
_
W(0) = 0
W(l) = 0
(4)
Dalla prima delle (4) si ricava A = 0, mentre dalla seconda delle (4) si ha:
sin
l
c
= 0 (5)
dovendo risultare B ,= 0, al ne di non ottenere una soluzione identicamente nulla.
Risolvendo la (5) si ottengono i valori delle pulsazioni proprie:
n
l
c
= n
n
=
nc
l
(n = 1, 2, . . .) (6)
Ln-esimo modo di vibrare risulta pertanto denito dallequazione:
w
n
(x, t) = W
n
(x)f
n
(t) = sin
nx
l
_
C
n
cos
nc
l
t +D
n
sin
nc
l
t
_
(7)
La legge di movimento della corda si ottiene per sovrapposizione degli inniti modi di vibrare w
n
(x, t); si ha
pertanto:
w(x, t) =
n=1
w
n
(x, t) =
n=1
sin
nx
l
_
C
n
cos
nc
l
t +D
n
sin
nc
l
t
_
(8)
Derivando la (8) si ricava lespressione della velocità per i vari punti della corda:
w(x, t) =
n=1
sin
nx
l
_
nc
l
C
n
sin
nc
l
t +
nc
l
D
n
cos
nc
l
t
_
(9)
Indichiamo ora con w
0
(x) la congurazione iniziale deformata della corda:
w
0
(x) = w(x, 0) (10)
Poiche la corda è in quiete allistante iniziale si ha:
w
0
(x) = w(x, 0) = 0 (11)
Applicando le condizioni iniziali (10) e (11) alle (8) e (9) si ricavano le seguenti relazioni:
n=1
C
n
sin
nx
l
= w
0
(x)
n=1
nc
l
D
n
sin
nx
l
= 0 (12)
Dalla seconda delle (12) si deduce immediatamente che deve essere:
D
n
= 0 per n = 1, 2, 3, . . . (13)
l calcolo dei coecienti C
n
si può eettuare moltiplicando la prima delle (12) per sin
mx
l
ed integrando rispetto
ad x da 0 ad l; il risultato che si ottiene è il seguente
11
:
C
n
=
2
l
_
l
0
w
0
(x) sin
nx
l
dx (14)
Lespressione analitica della deformata iniziale, necessaria per il calcolo dellintegrale al secondo membro della
(14), si deduce dalla Figura 1:
w
0
(x) =
_
_
2h
l
x per 0 x
l
2
2h
l
(l x) per
l
2
< x l
(15)
Dalla (14), tenendo conto della (15), si ricava:
C
n
=
2
l
_
_
l/2
0
2h
l
xsin
nx
l
dx +
_
l
l/2
2h
l
(l x) sin
nx
l
dx
_
=
4h
n
2
2
_
2 sin
n
2
sin n
_
(16)
11
Illustriamo nel dettaglio i passaggi da eettuare per ricavare i coecienti C
n
a partire dalla prima delle (12):
moltiplichiamo la prima delle (12) per sin
mx
l
:
sin
mx
l
_

n=1
C
n
sin
nx
l
_
= w
0
(x) sin
mx
l
n=1
C
n
sin
nx
l
sin
mx
l
= w
0
(x) sin
mx
l
integriamo fra 0 ed l:
_
l
0
_

n=1
C
n
sin
nx
l
sin
mx
l
_
dx =
_
l
0
w
0
(x) sin
mx
l
dx
applichiamo la proprietà di linearità degli integrali (lintegrale di un sommatoria di funzioni è uguale alla sommatoria degli
integrali delle singole funzioni):
n=1
_
C
n
_
l
0
sin
nx
l
sin
mx
l
_
dx =
_
l
0
w
0
(x) sin
mx
l
dx
si osserva che:
_
l
0
sin
nx
l
sin
mx
l
dx =
_
l/2 per m = n
0 per m = n
quindi, di tutti i termini della sommatoria, rimane solo quello corrispondente a m = n; in denitiva si ottiene:
C
n
l
2
=
_
l
0
w
0
(x) sin
nx
l
dx C
n
=
2
l
_
l
0
w
0
(x) sin
nx
l
dx
Poiche risulta sin n = 0 per n = 1, 2, 3, . . ., si ha:
C
n
=
8h
n
2
2
sin
n
2
per n = 1, 2, 3, . . . (17)
Osservando ora che:
sin
n
2
=
_
(1)
(n1)/2
per n = 1, 3, 5, . . .
0 per n = 2, 4, 6, . . .
(18)
possiamo scrivere:
C
n
=
_
(1)
(n1)/2
8h
n
2
2
per n = 1, 3, 5, . . .
0 per n = 2, 4, 6, . . .
(19)
In denitiva, tenendo conto della (13) e della (19), lequazione (8) può essere riscritta nella forma:
w(x, t) = C
1
sin
x
l
cos
c
l
t +C
3
sin
3x
l
cos
3c
l
t +C
5
sin
5x
l
cos
5c
l
t +. . .
=
8h
2
_
sin
x
l
cos
c
l
t
1
9
sin
3x
l
cos
3c
l
t +
1
25
sin
5x
l
cos
5c
l
t . . .
_
(20)
Si considerino le vibrazioni assiali di unasta omogenea di lunghezza l, avente sezione trasversale uniforme di
area A
s
, vincolata nei modi indicati in Figura 1:
a)
b)
c)
Figura 1 Condizioni di vincolo: a) incastro - estremo libero; b) estremo libero - estremo libero;
c) incastro - incastro.
Siano ed E rispettivamente la densità ed il modulo di Young del materiale costituente lasta; per ciascuna
delle condizioni di vincolo specicate si chiede di determinare:
le condizioni al contorno;
lequazione delle frequenze;
le pulsazioni proprie;
i modi principali di vibrare.
Soluzione
Indicando con u(x, t) lo spostamento assiale di una generica sezione dellasta, lequazione delle vibrazioni assiali
risulta:
u(x, t) = U(x)f(t) =
_
Acos
x
c
+Bsin
x
c
_
dove
c =
(2)
rappresenta la velocità di propagazione dellonda lungo lasta.
Esaminiamo ora le condizioni di vincolo sopra riportate.
Caso a): Incastro - estremo libero
x
l
Figura 2
Condizioni al contorno
In x = 0 lo spostamento è nullo, quindi:
u(0.t) = 0 (3)
In x = l la forza assiale N è nulla, quindi:
N(l, t) = EA
s
u
x
(l, t) = 0
u
x
(l, t) = 0 (4)
Equazione delle frequenze
Per ricavare lequazione delle frequenze applichiamo le condizioni al contorno sopra riportate:
u(x, t) =
_
Acos
x
c
+Bsin
x
c
_
f(t) u(0.t) = Af(t) = 0 (5)
u
x
(x, t) =
_
c
Asin
x
c
+

c
Bcos
x
c
_
f(t)
u
x
(l, t) =
_
c
Bcos
l
c
_
f(t) = 0 (6)
Dalla (5) si deduce che deve essere A = 0, mentre dalla (6) si ricava lequazione delle frequenze:
cos
l
c
= 0 (7)
Pulsazioni proprie Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (7) rispetto ad :
l
c
= (2n + 1)
2
=
(2n + 1)c
2l
n = 0.1.2.3. . . . (8)
Modi principali di vibrare Tenendo presenti i risultati ottenuti in precedenza, lespressione analitica delln-
esimo modo principale di vibrare U
n
(x) risulta:
U
n
(x) = C
n
sin
(2n + 1)x
2l
(9)
dove C
n
rappresenta una generica costante.
Caso b): Estremo libero - estremo libero
x
l
Figura 3
In x = 0 la forza assiale N è nulla, quindi:
N(0.t) = EA
s
u
x
(0.t) = 0
u
x
(0.t) = 0 (10)
In x = l la forza assiale N è nulla, quindi:
N(l, t) = EA
s
u
x
(l, t) = 0
u
x
(l, t) = 0 (11)
u
x
(x, t) =
_
c
Asin
x
c
+

c
Bcos
x
c
_
f(t)
u
x
(0.t) =

c
Bf(t) = 0
u
x
(l, t) =
_
c
Asin
l
c
+

c
Bcos
l
c
_
f(t) = 0
(12)
Dalla prima delle (12) si ottiene B = 0, mentre dalla seconda si ricava lequazione delle frequenze:
sin
l
c
= 0 (13)
Pulsazioni proprie
Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (13) rispetto ad :
l
c
= n =
nc
l
n = 1.2.3. . . . (14)
Modi principali di vibrare
Tenendo presenti i risultati ottenuti in precedenza, lespressione analitica delln-esimo modo principale di
vibrare U
n
(x) risulta:
U
n
(x) = C
n
cos
nx
l
(15)
dove C
n
Caso c): Incastro - incastro
x
l
Figura 4
u(0.t) = 0 (16)
In x = l lo spostamento è nullo, quindi:
u(l, t) = 0 (17)
u(x, t) =
_
Acos
x
c
+Bsin
x
c
_
f(t)
u(0.t) = Af(t) = 0
u(l, t) =
_
Acos
l
c
+Bsin
l
c
_
f(t) = 0
(18)
Dalla prima delle (18) si ottiene A = 0, mentre dalla seconda si ricava lequazione delle frequenze:
sin
l
c
= 0 (19)
Pulsazioni proprie
l
c
= n =
nc
l
n = 1.2.3. . . . (20)
vibrare U
n
(x) risulta:
U
n
(x) = C
n
sin
nx
l
(21)
dove C
n
Calcolare le prime tre frequenze proprie relative alle vibrazioni longitudinali delle aste di acciaio riportate nelle
gure seguenti:
Caso a)
x
l
k
Figura 1
Caso b)
x
l
k k
1 2
Figura 2
Dati
Lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 1.5 m
2
Densità dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 7800 kg/m
3
Diametro della sezione trasversale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 10 mm
Rigidezza delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 3 10
7
N/m k
1
= 5 10
7
N/m k
2
= 8 10
7
N/m
Soluzione
Assumiamo per convenzione lo spostamento assiale u positivo verso destra e lazione assiale N positiva a trazione
(vedi Figura 3).
N N
+
u
+
Figura 3
Lequazione delle vibrazioni assiali è la seguente:
u(x, t) = U(x)f(t) =
_
Acos
x
c
+Bsin
x
c
_
dove
c =
(2)
rappresenta la velocità di propagazione delle onde.
Esaminiamo ora separatamente i due casi.
Caso a)
x
l
k
Figura 4
La condizione al contorno relativa allestremo sinistro (x = 0) è:
u(0.t) = 0 (3)
Imponendo tale condizione si ricava:
u(0.t) = Af(t) = 0 A = 0 (4)
La condizione sullestremo destro (x = l) si può ottenere esprimendo lequilibrio delle forze agenti sullelemento
terminale dellasta: tali forze sono rappresentate dallazione assiale N(l, t) e dalla forza elastica ku(l, t) esercitata
dalla molla (vedi Figura 5).
u(l,t)
x
______
N(l,t) = EA
s
k u(l,t)
Figura 5 Estremo destro dellasta
Se A
s
indica larea della sezione trasversale dellasta, la condizione di equilibrio suddetta risulta:
EA
s
u
x
(l, t) +ku(l, t) = 0 (5)
Tenendo conto della (4), la funzione u(x, t) e la sua derivata parziale rispetto ad x risultano:
u(x, t) =
_
Bsin
x
c
_
f(t)
u
x
(x, t) =
_
c
Bcos
x
c
_
f(t) (6)
Sostituendo le espressioni (6), calcolate in x = l, nella (5) e semplicando il termine Bf(t) si ricava lequazione
delle frequenze per il sistema in esame:
EA
s
c
cos
l
c
+k sin
l
c
= 0 (7)
Ponendo ora
=
l
c
= l
_
E
(8)
lequazione (7) può essere riscritta nella forma:
tan =
EA
s
kl
(9)
Lequazione (9), risolta per via numerica, consente di ricavare i valori di corrispondenti alle pulsazioni proprie
del sistema; per localizzare le soluzioni è conveniente rappresentare in forma graca i due membri della (9):
Si osservi che, essendo > 0, si considera solo il semiasse orizzontale positivo.
Indichiamo con
1
,
2
e
3
le prime tre soluzioni della (9): dal graco sopra riportato si deduce che:
2
<
1
<
3
2
<
2
< 2
5
2
<
3
< 3 (10)
Con i dati numerici forniti dal testo si ottengono i seguenti risultati:
0

2 3

1

2

3
Figura 6
Area della sezione trasversale dellasta:
A
s
=
d
2
4
=
0.01
2
4
= 7.85 10
5
m
2
(11)
Coeciente angolare della retta:
b =
EA
s
kl
=
206000 10
6
7.85 10
5
3 10
7
1.5
= 0.36 (12)
Risolvendo numericamente la (9) si ottengono i valori di sotto riportati:
1
= 2.425
2
= 5.203
3
= 8.182 (13)
La velocità di propagazione delle onde si ricava dalla relazione (2):
c =
=
_
206000 10
6
7800
= 5139 m/s (14)
1
=
1
c
l
= 2.425
5139
1.5
= 8307 rad/s
2
=
2
c
l
= 5.203
5139
1.5
= 17827 rad/s
3
=
3
c
l
= 8.182
5139
1.5
= 28031 rad/s
(15)
e le corrispondenti frequenze:
f
1
=

1
2
=
8307
2
= 1322 Hz
f
2
=

2
2
=
17827
2
= 2837 Hz
f
3
=

3
2
=
28031
2
= 4461 Hz
(16)
Caso b)
x
l
k
k
1 2
Figura 7
Le condizioni al contorno si ottengono mediante considerazioni di equilibrio per entrambi gli estremi; le forze in
gioco sono evidenziate nelle gure seguenti:
______
u(0,t)
x
N(0,t) = EA
s
k u(0,t)
1
Figura 8 Estremo sinistro dellasta.
u(l,t)
x
______
N(l,t) = EA
s
k u(l,t)
2
Figura 9 Estremo destro dellasta.
Si ha pertanto:
EA
s
u
x
(0.t) k
1
u(0.t) = 0
EA
s
u
x
(l, t) +k
2
u(l, t) = 0
(17)
La funzione u(x, t) e la sua derivata parziale rispetto ad x risultano:
u(x, t) =
_
Acos
x
c
+Bsin
x
c
_
f(t)
u
x
(x, t) =
_
c
Asin
x
c
+

c
Bcos
x
c
_
f(t)
(18)
Dalle (17) e (18), semplicando il termine f(t), si ottiene il seguente sistema di equazioni:
_
_
EA
s
c
B k
1
A = 0
EA
s
_
c
Asin
l
c
+

c
Bcos
l
c
_
+k
2
_
Acos
l
c
+Bsin
l
c
_
= 0
(19)
Per determinare lequazione delle frequenze si può ricavare la costante A dalla prima delle (19) e sostituire il
valore cos` ottenuto nella seconda equazione; dopo alcuni passaggi algebrici si perviene al seguente risultato:
tan =
a
_
1 +
k
2
k
1
_
k
2
a
2
k
1
2
(20)
in cui è dato dalla (8), mentre la costante a è denita dalla relazione:
a =
EA
s
l
(21)
Possiamo osservare subito che, per k
1
e k
2
= k, lequazione (20) si trasforma nella (9); ciò era prevedibile,
dal momento che una molla di rigidezza innita impedisce qualsiasi spostamento assiale e risulta pertanto
equivalente ad un incastro.
Anche in questo caso lequazione delle frequenze (20) deve essere risolta per via numerica; per localizzare le
soluzioni rappresentiamo gracamente i due membri dellequazione suddetta:
0

2 3
1 2
3
Figura 10
Indichiamo con
1
,
2
e
3
2
<
1
<
3
2
<
2
< 2 2 <
3
<
5
2
(22)
Con i dati numerici forniti dal testo la (20) assume la seguente espressione:
tan =
2.804
8 0.233
2
(23)
Risolvendo numericamente la (20) si ottengono i valori di sotto riportati:
1
= 2.362
2
= 4.888
3
= 7.604 (24)
1
=
1
c
l
= 2.362
5139
1.5
= 8092 rad/s
2
=
2
c
l
= 4.888
5139
1.5
= 16748 rad/s
3
=
3
c
l
= 7.604
5139
1.5
= 26051 rad/s
(25)
f
1
=

1
2
=
8092
2
= 1288 Hz
f
2
=

2
2
=
16748
2
= 2666 Hz
f
3
=

3
2
=
26051
2
= 4146 Hz
(26)
Confrontando i valori delle frequenze proprie ottenuti nei due casi, si osserva che i valori relativi al caso b)
sono pi` u bassi rispetto ai corrispondenti valori dal caso a); questo risultato era prevedibile, dal momento che
la rigidezza del sistema diminuisce, passando dal caso a) al caso b), in seguito allintroduzione della seconda
molla.
Calcolare le prime tre frequenze proprie relative alle vibrazioni assiali di unasta di acciaio con un estremo
incastrato, alla quale è ssata una massa concentrata M in corrispondenza dellestremo libero.
x
l
M
Figura 1
Dati
Lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 0.75 m
2
3
Diametro della sezione trasversale dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 10 mm
Massa applicata allestremità destra dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 1.5 kg
Soluzione
Assumiamo per convenzione lo spostamento assiale u positivo verso destra e lazione assiale N positiva a trazione
(vedi Figura 2).
N N
+
u
+
Figura 2
Lequazione delle vibrazioni assiali è la seguente:
u(x, t) = U(x)f(t) =
_
Acos
x
c
+Bsin
x
c
_
dove
c =
(2)
La condizione al contorno relativa allestremo sinistro (x = 0) è:
u(0.t) = 0 (3)
u(0.t) = Af(t) = 0 A = 0 (4)
La condizione sullestremo destro (x = l) si può ottenere esprimendo lequilibrio delle forze agenti sulla massa
concentrata; tali forze sono rappresentate dallazione assiale N(l, t) e dalla forza dinerzia F
i
(l, t) generata dalla
massa stessa (vedi Figura 3).
Si ha pertanto:
EA
s
u
x
(l, t) +M

2
u
t
2
(l, t) = 0 (5)
______
u(l,t)
x
N(l,t) = EA
s
u(l,t)
t
_______
2
2
M F (l,t) =
i
Figura 3
dove A
s
indica larea della sezione trasversale delasta.
Poiche la costante A è nulla (vedi equazione (4)), la derivata parziale rispetto ad x della funzione u(x, t) risulta:
u
x
(x, t) =
dU(x)
dx
f(t) =
_
c
Bcos
x
c
_
f(t) (6)
Per quanto riguarda la derivata parziale seconda rispetto al tempo possiamo scrivere:
2
u
t
2
(x, t) = U(x)
d
2
f(t)
dt
2
=
2
U(x)f(t) =
2
_
Bsin
x
c
_
f(t) (7)
Sostituendo le (6) e (7), calcolate in x = l, nella (5) e semplicando, si ottiene lequazione seguente:
EA
s
c
cos
l
c
M sin
l
c
= 0 (8)
Poiche risulta E = c
2
(vedi equazione (2)) possiamo riscrivere la (8) nella forma:
A
s
l
M
cos
l
c
=
l
c
sin
l
c
(9)
Si osservi che il prodotto m = A
s
l rappresenta la massa propria dellasta.
Denendo ora le costanti
h =
A
s
l
M
=
m
M
=
l
c
= l
_
E
(10)
lequazione (9) diventa:
tan =
h
(11)
Lequazione (11), risolta per via numerica, fornisce i valori di corrispondenti alle pulsazioni proprie del sistema
in esame; la rappresentazione graca dei due membri della (11) è riportata nella Figura 4:
Si noti che, essendo > 0, si considera soltanto il semiasse orizzontale positivo.
Indichiamo con
1
,
2
e
3
0 <
1
<

2
<
2
<
3
2
2 <
3
<
5
2
(12)
Con i dati numerici assegnati dal problema si ha:
A
s
=
d
2
4
=
0.01
2
4
= 7.85 10
5
m
2
(13)
h =
A
s
l
M
=
7800 7.85 10
5
0.75
1.5
= 0.306 (14)
1
= 0.527
2
= 3.236
3
= 6.332 (15)
c =
=
_
206000 10
6
7800
= 5139 m/s (16)
0 2
3
1

3
2
Figura 4
1
=
1
c
l
= 0.527
5139
0.75
= 3609 rad/s
2
=
2
c
l
= 3.236
5139
0.75
= 22173 rad/s
3
=
3
c
l
= 6.332
5139
0.75
= 43384 rad/s
(17)
f
1
=

1
2
=
3609
2
= 574 Hz
f
2
=

2
2
=
22173
2
= 3529 Hz
f
3
=

3
2
=
43384
2
= 6905 Hz
(18)
Se si trascura la massa dellasta, si ottiene un sistema ad un solo grado di libertà del tipo illustrato in Figura 5:
M
k
Figura 5
La costante elastica k rappresenta la rigidezza assiale dellasta e vale:
k =
EA
s
l
(19)
La pulsazione propria è pertanto:
=
_
k
M
=
_
EA
s
Ml
=
_
206000 10
6
7.85 10
5
1.5 0.75
= 3792 rad/s (20)
Lerrore percentuale commesso sul calcolo della prima frequenza propria è:
=

1
1
100 ==
3792 3609
3609
100
= 5% (21)
Si considerino le vibrazioni torsionali di unasta omogenea di lunghezza l, avente sezione trasversale uniforme
con momento dinerzia polare J
p
, vincolata nei modi indicati in Figura 1:
a)
b)
c)
Figura 1 Condizioni di vincolo: a) incastro - estremo libero; b)estremo libero - estremo libero;
c) incastro - incastro.
Siano e G rispettivamente la densità ed il modulo di elasticità tangenziale del materiale costituente lasta; per
ciascuna delle condizioni di vincolo specicate si chiede di determinare:
le condizioni al contorno;
lequazione delle frequenze;
le pulsazioni proprie;
i modi principali di vibrare.
Soluzione
Indicando con (x, t) la rotazione di una generica sezione dellasta, lequazione delle vibrazioni torsionali risulta:
(x, t) = (x)f(t) =
_
Acos
x
c
+Bsin
x
c
_
dove
c =
(2)
rappresenta la velocità di propagazione dellonda lungo lasta.
Esaminiamo ora le condizioni di vincolo sopra riportate.
Caso a): Incastro - estremo libero
x
l
Figura 2
In x = 0 la rotazione è nulla, quindi:
(0.t) = 0 (3)
In x = l il momento torcente M
t
è nullo, quindi:
M
t
(l, t) = GJ
p
x
(l, t) = 0

x
(l, t) = 0 (4)
(x, t) =
_
Acos
x
c
+Bsin
x
c
_
f(t) (0.t) = Af(t) = 0 (5)
x
(x, t) =
_
c
Asin
x
c
+

c
Bcos
x
c
_
f(t)

x
(l, t) =
_
c
Bcos
l
c
_
f(t) = 0 (6)
Dalla (5) si deduce che deve essere A = 0, mentre dalla (6) si ricava lequazione delle frequenze:
cos
l
c
= 0 (7)
Pulsazioni proprie
l
c
= (2n + 1)
2
=
(2n + 1)c
2l
n = 0.1.2.3. . . . (8)
Tenendo presenti i risultati ottenuti in precedenza, lespressione analitica dell n-esimo modo principale di
vibrare
n
(x) risulta:
n
(x) = C
n
sin
(2n + 1)x
2l
(9)
dove C
n
Caso b): Estremo libero - estremo libero
x
l
Figura 3
In x = 0 il momento torcente M
t
è nullo, quindi:
M
t
(0.t) = GJ
p
x
(0.t) = 0

x
(0.t) = 0 (10)
In x = l il momento torcente M
t
è nullo, quindi:
M
t
(l, t) = GJ
p
x
(l, t) = 0

x
(l, t) = 0 (11)
x
(x, t) =
_
c
Asin
x
c
+

c
Bcos
x
c
_
f(t)
x
(0.t) =

c
Bf(t) = 0
x
(l, t) =
_
c
Asin
l
c
+

c
Bcos
l
c
_
f(t) = 0
(12)
Dalla prima delle (12) si ottiene B = 0, mentre dalla seconda si ricava lequazione delle frequenze:
sin
l
c
= 0 (13)
Pulsazioni proprie
l
c
= n =
nc
l
n = 1.2.3. . . . (14)
Tenendo presenti i risultati ottenuti in precedenza, lespressione analitica dell n-esimo modo principale di
vibrare
n
(x) risulta:
n
(x) = C
n
cos
nx
l
(15)
dove C
n
Caso c): Incastro - incastro
x
l
Figura 4
(0.t) = 0 (16)
In x = l lo spostamento è nullo, quindi:
(l, t) = 0 (17)
(x, t) =
_
Acos
x
c
+Bsin
x
c
_
f(t)
(0.t) = Af(t) = 0
(l, t) =
_
Acos
l
c
+Bsin
l
c
_
f(t) = 0
(18)
Dalla prima delle (18) si ottiene A = 0, mentre dalla seconda si ricava lequazione delle frequenze:
sin
l
c
= 0 (19)
Pulsazioni proprie
l
c
= n =
nc
l
n = 1.2.3. . . . (20)
vibrare
n
(x) risulta:
n
(x) = C
n
sin
nx
l
(21)
dove C
n
Calcolare le prime tre frequenze proprie relative alle vibrazioni torsionali di unasta di acciaio con un estremo
incastrato, alla quale è ssato un disco di momento dinerzia J
D
in corrispondenza dellestremo libero.
l
d
G
J
D
x
Figura 1
Dati
Lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 1.2 m
Modulo di elasticità tangenziale dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G = 80000 N/mm
2
3
Momento dinerzia del disco applicato allestremità libera dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . J
D
= 2.25 10
4
kg m
2
Soluzione
Per la risoluzione del problema adottiamo le convenzioni di segno indicate nella Figura 2:
+
+

M
t
M
t
Figura 2
Lequazione delle vibrazioni torsionali è la seguente:
(x, t) = (x)f(t) =
_
Acos
x
c
+Bsin
x
c
_
dove
c =
(2)
La condizione al contorno relativa allestremo incastrato (x = 0) è:
(0.t) = 0 (3)
(0.t) = Af(t) = 0 A = 0 (4)
La condizione sullaltro estremo (x = l) si può ottenere esprimendo lequilibrio delle coppie agenti sul disco;
tali coppie sono rappresentate dal momento torcente M
t
(l, t) e dalla coppia dinerzia C
i
(l, t) generata dal disco
stesso (vedi Figura 3).
l

_______ (l,t)
x
M (l,t) = GJ
t P
M (l,t)
t
M (l,t)
t
C (l,t)
i
_______
2
J C (l,t) =
i
t
2
(l,t)
D
d
x
Figura 3
Si ha pertanto:
GJ
p
x
(l, t) +J
D
t
2
(l, t) = 0 (5)
dove J
p
indica il momento dinerzia polare della sezione trasversale delasta.
Poiche la costante A è nulla (vedi equazione (4)), la derivata parziale rispetto ad x della funzione (x, t) risulta:
x
(x, t) =
d(x)
dx
f(t) =
_
c
Bcos
x
c
_
f(t) (6)
Per quanto riguarda la derivata parziale seconda rispetto al tempo possiamo scrivere:
t
2
(x, t) = (x)
d
2
f(t)
dt
2
=
2
(x)f(t) =
2
_
Bsin
x
c
_
f(t) (7)
Sostituendo le (6) e (7), calcolate in x = l, nella (5) e semplicando, si ottiene lequazione seguente:
GJ
p
c
cos
l
c
J
D
sin
l
c
= 0 (8)
Poiche risulta G = c
2
(vedi equazione (2)) possiamo riscrivere la (8) nella forma:
J
p
l
J
D
cos
l
c
=
l
c
sin
l
c
(9)
Si osservi che il momento dinerzia di massa dellasta attorno al proprio asse risulta pari a
12
:
J
asta
= J
p
l (10)
12
Applicando la denizione, il momento dinerzia polare della sezione dellasta vale:
J
p
=
_
A
r
2
dA [m
4
]
Sempre applicando la denizione, il momento dinerzia di massa dellasta vale:
J
asta
=
_
m
r
2
dm = l
_
A
r
2
dA = lJ
p
[kg m
2
]
essendo dm = dV = l dA (m = massa, V = volume, A = area).
Per una sezione circolare di diametro d il momento dinerzia polare vale:
J
p
=
_
A
r
2
dA =
_
d/2
0
r
2
2r dr =
d
4
32
Ponendo:
h =
J
p
l
J
D
=
J
asta
J
D
=
l
c
= l
_
G
(11)
lequazione (9) diventa:
tan =
h
(12)
in esame; la rappresentazione graca dei due membri della (12) è riportata nella Figura 4:
0 2
3
1

3
2
Figura 4
Indichiamo con
1
,
2
e
3
0 <
1
<

2
<
2
<
3
2
2 <
3
<
5
2
(13)
Con i dati numerici assegnati dal problema si ha:
J
p
=
d
4
32
=
0.02
2
32
= 1.571 10
8
m
4
(14)
h =
J
p
l
J
D
=
7800 1.571 10
8
1.2
2.25 10
4
= 0.653 (15)
1
= 0.730
2
= 3.335
3
= 6.385 (16)
c =
=
_
80000 10
6
7800
= 3203 m/s (17)
1
=
1
c
l
= 0.730
3203
1.2
= 1948 rad/s
2
=
2
c
l
= 3.335
3203
1.2
= 8901 rad/s
3
=
3
c
l
= 6.385
3203
1.2
= 17041 rad/s
(18)
f
1
=

1
2
=
1948
2
= 310 Hz
f
2
=

2
2
=
8901
2
= 1417 Hz
f
3
=

3
2
=
17041
2
= 2712 Hz
(19)
Se si trascura la massa dellasta, si ottiene un sistema ad un solo grado di libertà del tipo illustrato in Figura 5
(disco incernierato a terra soggetto alla coppia generata da una molla torsionale).
k
t
J
D
Figura 5
La costante elastica k
t
rappresenta la rigidezza torsionale dellasta e vale:
k =
GJ
p
l
(20)
La pulsazione propria è pertanto:
=
_
k
t
J
D
=
_
GJ
p
J
D
l
=
_
80000 10
6
1.571 10
8
2.25 10
4
1.2
= 2157 rad/s (21)
Lerrore percentuale commesso sul calcolo della prima frequenza propria è:
=

1
1
100 =
2157 1948
1948
100
= 10.7% (22)
Calcolare le prime tre pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare relativi alle vibrazioni trasversali della
trave sotto riportata.
x
l
EJ A
s
Figura 1
Soluzione
Indichiamo con:
y(x, t) lo spostamento verticale di una generica sezione della trave;
(x, t) la rotazione di una generica sezione della trave;
M(x, t) il momento ettente agente in una generica sezione della trave;
T(x, t) la forza di taglio in una generica sezione della trave.
Per la risoluzione del problema adottiamo le convenzioni di segno indicate in Figura 2:
T
+ w
+
T M M

+
Figura 2
Lequazione delle vibrazioni trasversali è la seguente:
y(x, t) = Y (x)f(t) = (Acos x +Bsin x +C cosh x +Dsinh x)(E cos t +F sin t) (1)
dove:
=
4
_
2
A
s
EJ
(2)
Le condizioni al contorno relative allestremo incastrato (x = 0) sono:
_
_
_
y(0.t) = 0
(0.t) =
y
x
(0.t) = 0
(3)
Le condizioni al contorno relative allestremo appoggiato (x = l) sono invece:
_
_
_
M(l, t) = EJ

2
y
x
2
(l, t) = 0
y(l, t) = 0
(4)
Per imporre le condizioni suddette occorre eettuare il calcolo delle derivate parziali rispetto ad x (prima e
seconda) della funzione y(x, t):
y
x
(x, t) = (Asin x +Bcos x +C sinh x +Dcosh x)f(t) (5)
2
y
x
2
(x, t) =
2
(Acos x Bsin x +C cosh x +Dsinh x)f(t) (6)
Utilizzando ora le espressioni di y(x, t) e delle sue derivate nelle condizioni al contorno (3) e (4), si ottiene, dopo
opportune semplicazioni, il seguente sistema di equazioni:
_
_
A+C = 0
B +D = 0
Acos l Bsin l +C cosh l +Dsinh l = 0
Acos l +Bsin l +C cosh l +Dsinh l = 0
(7)
Ricavando dalle prime due equazioni del sistema (7) i valori delle costanti C e D e sostituendoli nelle rimanenti
equazioni, si perviene al seguente sistema:
_
A(cos l + cosh l) +B(sin l + sinh l) = 0
A(cos l cosh l) +B(sin l sinh l) = 0
(8)
Anche tale sistema abbia una soluzione non banale è necessario che sia nullo il determinante della matrice dei
coecienti:

(cos l + cosh l) (sin l + sinh l)

(cos l cosh l) (sin l sinh l)
= 0 (9)
Ponendo, per semplicità = l e sviluppando il determinante, si ricava, dopo semplici passaggi, lequazione
delle frequenze sotto riportata:
cos sinh sin cosh = 0 (10)
ovvero:
tanh = tan (11)
in esame; la rappresentazione graca dei due membri della (11) è riportata in Figura 3:
0

2 3 4
1

2

3
Figura 3
Indichiamo con
1
,
2
e
3
<
1
<
3
2
2 <
2
<
5
2
3 <
3
<
7
2
(12)
La soluzione numerica della (11) fornisce i seguenti risultati:
1
=
1
l = 3.927
2
=
2
l = 7.069
3
=
3
l = 10.21
(13)
n
=
2
n
EJ
A
s
n = 1.2.3. . . . (14)
Per il calcolo dei modi principali di vibrare possiamo procedere come segue:
ricaviamo la costante B dalla seconda delle (8):
B = A
_
cos l cosh l
sin l sinh l
_
(15)
riscriviamo lespressione di Y (x) tenendo presente che C = A e D = B:
Y (x) = A(cos x cosh x) +B(sin x sinh x) (16)
sostituiamo la (15) nella (16):
Y (x) = A
_
(cos x cosh x)
_
cos l cosh l
sin l sinh l
_
(sin x sinh x)
_
(17)
Con riferimento all n-esimo modo di vibrare potremo quindi scrivere:
Y
n
(x) = A
n
_
(cos
n
x cosh
n
x)
_
cos
n
l cosh
n
l
sin
n
l sinh
n
l
_
(sin
n
x sinh
n
x)
_
(18)
y
n
(x, t) = Y
n
(x)f
n
(t) = Y
n
(x)(E
n
cos
n
t +F
n
sin
n
t) (19)
Nelle gure seguenti sono rappresentate le deformate della trave relative ai primi tre modi di vibrare.
x
l
EJ A
s
Figura 1
Soluzione
Indichiamo con:
T
+ w
+
T M M

+
Figura 2
dove:
=
4
_
2
A
s
EJ
(2)
Le condizioni al contorno relative allestremo incastrato (x = 0) sono:
_
_
_
y(0.t) = 0
(0.t) =
y
x
(0.t) = 0
(3)
Le condizioni al contorno relative allestremo libero (x = l) sono invece:
_
_
M(l, t) = EJ

2
y
x
2
(l, t) = 0
T(l, t) = EJ

3
y
x
3
(l, t) = 0
(4)
Per imporre le condizioni suddette occorre eettuare il calcolo delle derivate parziali rispetto ad x (prima,
seconda e terza) della funzione y(x, t):
y
x
2
y
x
2
(x, t) =
2
3
y
x
3
(x, t) =
3
(Asin x Bcos x +C sinh x +Dcosh x)f(t) (7)
_
_
A+C = 0
B +D = 0
Asin l Bcos l +C sinh l +Dcosh l = 0
(8)
equazioni, si perviene al seguente sistema:
_
A(cos l + cosh l) +B(sin l + sinh l) = 0
A(sin l sinh l) B(cos l + cosh l) = 0
(9)
coecienti:

(cos l + cosh l) (sin l + sinh l)

(sin l sinh l) (cos l + cosh l)
= 0 (10)
Ponendo, per semplicità = l e sviluppando il determinante, si ricava, dopo semplici passaggi, lequazione
delle frequenze sotto riportata:
1 + cos cosh = 0 (11)
ovvero:
cos =
1
cosh
(12)
in esame; la rappresentazione graca dei due membri della (12) è riportata in Figura 3:
0 / 2
3 / 2
2
5 / 2
3
7 / 2
3
Figura 3
Indichiamo con
1
,
2
e
3
2
<
1
<
2

=
3
2

3

=
5
2
(13)
La soluzione numerica della (12) fornisce i seguenti risultati:
1
=
1
l = 1.875
2
=
2
l = 4.694
3
=
3
l = 7.854
(14)
n
=
2
n
EJ
A
s
n = 1.2.3. . . . (15)
Per il calcolo dei modi principali di vibrare possiamo procedere come segue:
ricaviamo la costante B dalla seconda delle (9):
B = A
_
sin l sinh l
cos l + cosh l
_
(16)
riscriviamo lespressione di Y (x) tenendo presente che C = A e D = B:
Y (x) = A(cos x cosh x) +B(sin x sinh x) (17)
sostituiamo la (16) nella (17):
Y (x) = A
_
(cos x cosh x) +
_
sin l sinh l
cos l + cosh l
_
(sin x sinh x)
_
(18)
Con riferimento all n-esimo modo di vibrare potremo quindi scrivere:
Y
n
(x) = A
n
_
(cos
n
x cosh
n
x) +
_
sin
n
l sinh
n
l
cos
n
l + cosh
n
l
_
(sin
n
x sinh
n
x)
_
(19)
y
n
(x, t) = Y
n
(x)f
n
(t) = Y
n
(x)(E
n
cos
n
t +F
n
sin
n
t) (20)
Calcolare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare relativi alle vibrazioni trasversali della trave sotto
riportata.
x
l
EJ A
s
Figura 1
Soluzione
Indichiamo con: Per la risoluzione del problema adottiamo le convenzioni di segno indicate in Figura 2:
T
+ w
+
T M M

+
Figura 2
dove:
=
4
_
2
A
s
EJ
(2)
Le condizioni al contorno relative allestremo sinistro (x = 0) sono:
_
_
_
y(0.t) = 0
M(0.t) = EJ

2
y
x
2
(0.t) = 0
(3)
Analogamente, per lestremo destro (x = l) si ha:
_
_
_
y(l, t) = 0
M(l, t) = EJ

2
y
x
2
(l, t) = 0
(4)
Per imporre le condizioni suddette occorre eettuare il calcolo della derivata parziale seconda rispetto ad x della
funzione y(x, t):
2
y
x
2
(x, t) =
2
Utilizzando ora le equazioni (1) e (5) nelle condizioni al contorno (3) e (4), si ottiene, dopo opportune sempli-
cazioni, il seguente sistema di equazioni:
_
_
A+C = 0
A+C = 0
Acos l +Bsin l +C cosh l +Dsinh l = 0
(6)
Dalle prime due equazioni del sistema (6) si deduce che A = C = 0; le rimanenti equazioni possono quindi
essere riscritte nella forma:
_
Bsin l +Dsinh l = 0
Bsin l +Dsinh l = 0
(7)
coecienti:

sin l sinh l
sin l sinh l
= 0 (8)
Sviluppando il determinante e semplicando si ottiene:
sin l sinh l = 0 (9)
Poiche risulta sinh l ,= 0 per l ,= 0, la (11) dà luogo allequazione delle frequenze sotto riportata:
sin l = 0 (10)
I valori di che soddisfano la (10) sono:
n
=
n
l
n = 1.2.3. . . . (11)
Come si può notare, lequazione delle frequenze risulta in questo caso particolarmente semplice: non è quindi
necessario ricorrere a metodi numerici per la determinazione delle sue radici.
n
=
2
n
EJ
A
s
n = 1.2.3. . . . (12)
Sommando membro a membro le due equazioni del sistema (7) si può immediatamente vericare che la costante
D deve essere nulla; Poiche anche le costanti A e C risultano nulle, possiamo scrivere:
Y (x) = Bsin x (13)
Con riferimento all n-esimo modo di vibrare si ha pertanto:
Y
n
(x) = B
n
sin
n
x (14)
y
n
(x, t) = Y
n
(x)f
n
(t) = Y
n
(x)(E
n
cos
n
t +F
n
sin
n
t) (15)
l
E
k
x
d
Figura 1
Dati
Lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 1 m
2
3
Rigidezza della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 20000 N/m
Soluzione
Indichiamo con:
T
+ w
+
T M M

+
Figura 2
dove:
=
4
_
2
A
s
EJ
(2)
_
_
_
y(0.t) = 0
(0.t) =
y
x
(0.t) = 0
(3)
Le condizioni al contorno relative allestremo destro (x = l) sono invece:
_
_
M(l, t) = EJ

2
y
x
2
(l, t) = 0
T(l, t) = EJ

3
y
x
3
(l, t) = ky(l, t)
(4)
Si osservi che la seconda delle (4) esprime la condizione di equilibrio delle forze agenti in corrispondenza delle-
stremo destro della trave; tali forze, come risulta evidente dalla Figura 3, sono rappresentate dallazione della
molla k y(l, t) e dalla forza di taglio T(l, t).
k w(l,t)
w(l,t)
x
_______
T(l,t) = EJ
3
3
Figura 3 Estremo destro della trave.
Per imporre le condizioni suddette occorre eettuare il calcolo delle derivate parziali (prima, seconda e terza)
rispetto ad x della funzione y(x, t):
y
x
2
y
x
2
(x, t) =
2
3
y
x
3
(x, t) =
3
_
_
A+C = 0
B +D = 0
EJ
3
(Asin l Bcos l +C sinh l +Dcosh l) = k(Acos l +Bsin l +C cosh l +Dsinh l)
(8)
equazioni, si perviene al sistema:
_
_
_
A(cos + cosh ) +B(sin + sinh ) = 0
3
[A(sin sinh ) B(cos + cosh )] =
kl
3
EJ
[A(cos cosh ) +B(sin sinh )]
(9)
dove si è posto, per semplicità di scrittura, = l.
Denendo ora =
kl
3
EJ
e riordinando i termini, il sistema (9) può essere riscritto nella forma:
_
A[
3
(sin sinh ) (cos cosh )] B[
3
(cos + cosh ) +(sin sinh )] = 0
(10)
coecienti:
(cos + cosh ) (sin + sinh )

_
3
(sin sinh ) (cos cosh )
3
(cos + cosh ) +(sin sinh )
= 0 (11)
Sviluppando il determinante, si ricava, dopo alcuni passaggi, lequazione delle frequenze sotto riportata:
cos sinh
3
cosh
=
3
cos +sin (12)
Tale equazione, risolta per via numerica, fornisce i valori di corrispondenti alle pulsazioni proprie del sistema
in esame; per risolvere la (12) occorre dapprima calcolare il valore del coeciente , che risulta funzione di k
(rigidezza della molla), l (lunghezza della trave), E (modulo di Young) e J (momento dinerzia della sezione
della trave rispetto allasse neutro della essione).
Con i dati forniti dal problema si ottengono i seguenti valori:
J =
d
4
64
=
(20 10
3
)
4
64
= 7.854 10
9
m
4
(13)
=
kl
3
EJ
=
20000 1
3
206000 10
6
7.854 10
9
= 12.362 (14)
La rappresentazione graca dei due membri della (12) è riportata in Figura 4:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
60
60
120
180
240
300
10
1

2
3
Figura 4
Indichiamo con
1
,
2
e
3
2 <
1
< 3 4 <
2
< 5 7 <
3
< 8 (15)
La soluzione numerica fornisce i seguenti risultati:
1
=
1
l = 2.735
2
=
2
l = 4.818
3
=
3
l = 7.881
(16)
n
=
2
n
EJ
A
s
= K
_
n
l
_
2
n = 1.2.3. . . . (17)
avendo posto K =
_
EJ/A
s
.
Con i dati assegnati larea della sezione trasversale A
s
e la costante K risultano rispettivamente:
A
s
=
d
2
4
=
(20 10
3
)
2
4
= 3.142 10
4
m
2
(18)
K =
EJ
A
s
=
_
2.06 10
11
7.854 10
9
7800 3.142 10
4
= 25.7 m
2
/s (19)
Le prime tre pulsazioni proprie assumono pertanto i valori sotto indicati:
1
= K
_
1
l
_
2
= 25.7
_
2.735
1
_
2
= 192 rad/s
2
= K
_
2
l
_
2
= 25.7
_
4.818
1
_
2
= 596 rad/s
3
= K
_
3
l
_
2
= 25.7
_
7.881
1
_
2
= 1596 rad/s
(20)
l
E
x
d
M
1
Figura 1
Dati
Lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 0.8 m
2
3
Massa applicata allestremità destra dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
1
= 15 kg
Soluzione
Indichiamo con:
T
+ w
+
T M M

+
Figura 2
dove:
=
4
_
2
A
s
EJ
(2)
_
_
_
y(0.t) = 0
(0.t) =
y
x
(0.t) = 0
(3)
Le condizioni al contorno relative allestremo destro (x = l) sono invece:
_
_
M(l, t) = EJ

2
y
x
2
(l, t) = 0
T(l, t) = EJ

3
y
x
3
(l, t) = M
1
2
y
t
2
(l, t)
(4)
Si osservi che la seconda delle (4) esprime la condizione di equilibrio delle forze agenti in corrispondenza dell
estremo destro della trave; tali forze, come risulta evidente dalla Figura 3 sotto riportata, sono rappresentate
dalla forza dinerzia M
1
2
y
t
2
(l, t) generata dalla massa concentrata e dalla forza di taglio T(l, t).
T(l,t) = EJ
_______ w(l,t)
t
2
2
M
1
F (l,t) =
i
w(l,t)
______

x
3
3
Figura 3
Per imporre le condizioni suddette occorre eettuare il calcolo delle derivate parziali (prima, seconda e terza)
rispetto ad x della funzione y(x, t):
y
x
2
y
x
2
(x, t) =
2
3
y
x
3
(x, t) =
3
Le condizioni (3), relative allestremo incastrato, forniscono le seguenti equazioni:
_
A+C = 0
B +D = 0

_
C = A
D = B
(8)
La prima delle (4) dà luogo allequazione:
Acos l Bsin l +C cosh l +Dsinh l = 0 (9)
La seconda delle (4) richiede alcune considerazioni preliminari, Poiche contiene una derivata parziale calcolata
rispetto al tempo; ricordando che y(x, t) = Y (x)f(t) e che f(t) = E cos t +F sin t, si può scrivere:
3
y(x, t)
x
3
=
d
3
Y (x)
dx
3
f(t) (10)
2
y(x, t)
t
2
= Y (x)
d
2
f(t)
dt
2
=
2
Y (x)f(t) (11)
Semplicando il termine f(t), presente in ambo i membri dellequazione, la seconda delle (4) diviene:
EJ
d
3
Y (l)
dx
3
= M
1
2
Y (l) (12)
ovvero:
3
(Asin l Bcos l +C sinh l +Dcosh l) =
M
1
EJ
2
(Acos l +Bsin l +C cosh l +Dsinh l) (13)
Risolvendo la (2) rispetto ad
2
si ha:
2
=
4
EJ
A
s
(14)
Sostituendo nella (13) lespressione di
2
fornita dalla (14) e semplicando opportunamente si ottiene:
Asin l Bcos l +C sinh l +Dcosh l =
M
1
A
s
(Acos l +Bsin l +C cosh l +Dsinh l) (15)
Per semplicità possiamo porre = l e riscrivere la (15) nella forma seguente:
Asin Bcos +C sinh +Dcosh =
M
1
A
s
l
(Acos +Bsin +C cosh +Dsinh ) (16)
Si osservi che il termine
M
1
A
s
l
che compare al secondo membro dellequazione rappresenta il rapporto fra il
valore della massa M
1
, applicata allestremo libero, ed il valore della massa propria della trave m = A
s
l; posto
= M
1
/m e tenendo conto delle relazioni (8), le equazioni (9) e (16) assumono la forma sotto riportata:
_
A[(sin sinh ) +(cos cosh )] B[(cos + cosh ) (sin sinh )] = 0
(17)
Anche tale sistema abbia una soluzione non banale è necessario che sfa nullo il determinante della matrice dei
coecienti:
(cos + cosh ) (sin + sinh )

[(sin sinh ) +(cos cosh )] [(cos + cosh ) (sin sinh )]
= 0 (18)
Sviluppando il determinante si ricava, dopo alcuni passaggi, lequazione delle frequenze sotto riportata:
1 +cos sinh
cosh
= sin cos (19)
Tale equazione, risolta per via numerica, fornisce i valori di corrispondenti alle pulsazioni proprie del sistema
in esame; per risolvere la (19) occorre dapprima calcolare il valore del coeciente , che risulta funzione di
M
1
(massa concentrata), (densità del materiale costituente la trave), A
s
(area della sezione trasversale della
trave), ed l (lunghezza della trave).
Con i dati forniti dal problema si ottengono i valori sotto riportati:
A
s
=
d
2
4
=
(25 10
3
)
2
4
= 4.909 10
4
m
2
(20)
m = A
s
l = 7800 4.909 10
4
0.8 = 3.063 kg (21)
=
M
1
m
=
15
3.063
= 4.897 (22)
La rappresentazione graca dei due membri della (19) è riportata in Figura 4:
Indichiamo con
1
,
2
e
3
le prime tre soluzioni della (19): dal graco si deduce che:
1

= 1
2

= 4
3

= 7 (23)
La soluzione numerica fornisce i seguenti risultati:
1
=
1
l = 0.874
2
=
2
l = 3.950
3
=
3
l = 7.083
(24)
n
=
2
n
EJ
A
s
= K
_
n
l
_
2
n = 1.2.3. . . . (25)
avendo posto K =
_
EJ/A
s
.
0 1 2 3 4 5 6 7 8
40
20
20
40
2

3
Figura 4
Con i dati assegnati il momento dinerzia J e la costante K risultano rispettivamente:
J =
d
4
64
=
(25 10
3
)
4
64
= 1.917 10
8
m
4
(26)
K =
EJ
A
s
=
_
2.06 10
11
1.917 10
8
7800 4.909 10
4
= 32.12 m
2
/s (27)
Le prime tre pulsazioni proprie assumono pertanto i valori sotto indicati:
1
= K
_
1
l
_
2
= 32.12
_
0.874
0.8
_
2
= 38.4 rad/s
2
= K
_
2
l
_
2
= 32.12
_
3.950
0.8
_
2
= 783.2 rad/s
3
= K
_
3
l
_
2
= 32.12
_
7.083
0.8
_
2
= 2517.7 rad/s
(28)
Se avessimo trascurato la massa distribuita con continuità lungo lasta, avremmo ottenuto un semplice modello
ad un grado di libertà del tipo indicato in Figura 5:
k
eq
M
1
Figura 5
La costante elastica k
eq
è data dalla rigidezza essionale della trave a mensola:
k
eq
=
3EJ
l
3
=
3 2.06 10
11
1.917 10
8
0.8
3
= 23144 N/m (29)
La pulsazione propria vale quindi:
=
_
k
eq
M
1
=
_
23144
15
= 39.3 rad/s (30)
Come si può notare, il valore della pulsazione propria calcolato mediante il modello approssimato risulta molto
vicino al valore della prima pulsazione propria del modello a parametri distribuiti; ciò è dovuto al fatto che
la massa della trave è piccola rispetto alla massa concentrata nellestremo libero ( = M
1
/m

= 5); lerrore
percentuale % che si commette utilizzando il modello semplicato vale:
% =
_
1
_
100 =
_
39.3 38.4
38.4
_
100 = 2.38% (31)
Chiaramente, limpiego del modello semplicato (ad un solo grado di libertà) non consente di ricavare le altre
pulsazioni proprie del sistema.
Esercizi proposti
l
m 2m
d
Il sistema vibrante rappresentato in gura è costituito da due masse collocate alle estremità di una barra di
acciaio scorrevole senza attrito su due supporti.
a) Nellipotesi che la barra abbia massa trascurabile, si calcolino le frequenze proprie relative alle vibrazioni
assiali del sistema.
b) Supponendo che la massa della barra non sia trascurabile, si imposti il procedimento di calcolo che permette
di determinare le frequenze proprie relative alle vibrazioni assiali.
Dati
Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m 2m
Lunghezza della barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
Diametro della barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d
Modulo di Young dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E
Densità dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
l
k
E, A,
M
Si ricavi lequazione delle frequenze relativa alle vibrazioni assiali dellasta rappresentata in gura.
k
L
k k
R
d
J
1
J
2
Si imposti il calcolo delle pulsazioni proprie relative alle vibrazioni torsionali del sistema in gura, nellipotesi
che la massa dellalbero che collega i due dischi non sia trascurabile.
Dati
Momento dinerzia del disco allestremità sinistra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
1
Momento dinerzia del disco allestremità destra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
2
Rigidezza delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k
Raggio di avvolgimento delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R
Modulo elastico tangenziale del materiale costituente lalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G
Densità del materiale costituente lalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lunghezza dellalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L
Diametro dellalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d
l/4
M, J
k
E I A
l/4
l/2
Si considerino le vibrazioni essionali della trave elastica rappresentata in gura e si imposti il calcolo che
permette di ricavare le pulsazioni proprie del sistema (scrittura delle condizioni al contorno relative ad ogni
tronco).
Dati
Massa del corpo rigido ssato alla trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
Momento dinerzia baricentrico del corpo rigido ssato alla trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J
Densità del materiale costituente la trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momento dinerzia della sezione della trave rispetto allasse neutro della essione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I
Area della sezione trasversale della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A
l/2
m
k
l/2
A EI
Si consideri il sistema in gura, costituito da una trave montata su due supporti, sulla quale è ssata una
massa m, vincolata a terra mediante una molla di rigidezza k.
Domande
1. Si supponga in prima approssimazione che la massa della trave sia trascurabile rispetto alla massa concentrata
m e si calcoli la pulsazione propria del sistema.
2. Si consideri ora il caso in cui la massa della trave non sia trascurabile e si imposti il calcolo che permette di
determinare le pulsazioni proprie del sistema.
Dati
Densità del materiale costituente la trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momento dinerzia della sezione della trave rispetto allasse neutro della essione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I
Area della sezione trasversale della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A
x
l
k
M
Si imposti il calcolo delle pulsazioni proprie relative alle vibrazioni assiali del sistema in gura, nellipotesi che
la massa dellasta non sia trascurabile.
Dati
Massa ssata allestremità destra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M
Modulo di Young del materiale costituente lalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E
Densità del materiale costituente lalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lunghezza dellalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L
Diametro dellalbero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d
l
E
Supponendo di conoscere la distribuzione degli spostamenti assiali u
0
(x) e la distribuzione delle velocità u
0
(x)
per una trave incastro-estremo libero, determinare lespressione analitica delle vibrazioni u(x, t).
Dati
Lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
Modulo di Young del materiale costituente lasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E
Densità del materiale costituente lasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
l
EA
F
0

0
Unasta avente sezione trasversale di area costante A, densità , modulo elastico E e lunghezza l è ssata ad
una estremità ed è libera allaltra. Lasta è soggetta ad una forza assiale F
0
applicata al suo estremo libero,
come mostrato in gura.
Studiare le vibrazioni assiali che si manifestano nellasta quando la forza F
0
viene improvvisamente rimossa.
Dati
Area della sezione trasversale dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A
Densità del materiale costituente lasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modulo di Young del materiale costituente lasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E
Lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l
Forza applicata allestremo libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F
0
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A
T
E
X

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Giovanni Incerti

, dove indica la rotazione del rullo stesso; se si ipotizza lassenza

)b + (mg +m y)b cos Ta cos = 0 (6)

Y = 0.0396 rad = 2.27

Ampiezza della coppia applicata al gruppo puleggia-tamburo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C

mgl sin = 0 (2)

ordine che descrive il moto di un sistema vibrante ad un grado di libert`a

rispetto allorizzontale ed abbia velocit`a nulla,

in senso orario rispetto alla

Mgl cos (3)

= ), si perviene, dopo semplici passaggi, alle equazioni di moto

496 = 4737 giri/min (16)

(cos l + cosh l) (sin l + sinh l)

(cos l + cosh l) (sin l + sinh l)

(cos + cosh ) (sin + sinh )

(cos + cosh ) (sin + sinh )

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