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In questa lezione si ricapitolano alcune nozioni di cinematica dei sistemi di punti materiali, al fine di fornire un collegamento con quanto gia' noto, uniformando allo stesso tempo le notazioni con quanto seguira'.
Configurazioni e vincoli
Si consideri un sistema di N punti materiali PH1L , PH2L , ... PHNL . In un sistema di riferimento (0, X1 , X2 , X3 ) ciascun punto PH jL e' identificato dalle sue coordinate x1 , x2 , x3 , e l'insieme delle 3N coordinate si dice una configurazione del sistema di punti materiale. In generale, le 3N coordinate possono variare arbitrariamente in una certa regione dello spazio, sicche' il sistema possiede 3N gradi di liberta', e puo' assumere 3 N possibile configurazioni. Si consideri ora il caso, piu' frequente, di un sistema vincolato, in cui le coordinate dei punti sono costrette ad obbedire ad alcune relazioni analitiche, dette condizioni di vincolo. Piu' in particolare, considereremo nel seguito solo vincoli olonomi e bilaterali, esprimibili attraverso equazioni del tipo: f IxH1L , xH1L , xH1L , ... xHNL , xHNL , xHNL M = 0 1 2 3 1 2 3 (1)
Non verrano mai considerati i vincoli anolonomi, esplicitamente dipendenti dal tempo, o vincoli unilaterali, traducibili in disequazioni. Si assuma, in generale, che il sistema considerato sia soggetto ad s condizioni di vincolo, esprimibili attraverso s equazioni nelle 3N coordinate del sistema: fi IxH1L , xH1L, xH1L , ... xHNL, xHNL , xHNL M = 0 1 2 3 1 2 3 i = 1, ... s (2)
ed inoltre, si assuma che queste s equazioni siano indipendenti, intendendo con cio' che tra le funzioni fi non esista alcuna dipendenza funzionale del tipo:
(3)
Se le s condizioni di vincolo sono indipendenti, allora si dira' che il sistema ha 3N-s gradi di liberta', e solo 3N-s coordinate potranno essere fissate ad arbitrio: le restanti coordinate dovranno invece soddisfare le condizioni di vincolo. Se invece esistono p condizioni del tipo (3), allora il sistema avra' 3N- (s-p) gradi di liberta'.
Nota
- Per riconoscere se le s condizioni di vincolo (2) sono indipendenti, si puo' costruire la matrice
Jacobiana:
i j j j j j j j J = j j j j j j j j k
f1 xH1L 1 f2 xH1L 1
f1 xH1L 2 f2 xH1L 2
f1 xH1L 3 f2 xH1L 3
. . . . . . . . . . . .
f1 xHNL 3 f2 xHNL 3
.
fs H1L x1
.
fs H1L x2
.
fs H1L x3
.
fs HNL x3
y z z z z z z z z z z z z z z z {
(4)
con s righe e 3N colonne, ed s 3N. Se J ha rango massimo, ossia rango pari ad s, allora le equazioni di vincolo sono indipendenti. Se invece il rango di J non e' massimo, ma e' pari ad s-p, allora esisteranno s-p relazioni funzionali tra le s equazioni di vincolo.
Le coordinate Lagrangiane
In un sistema con 3N-s gradi di liberta', occorrono 3N-s variabili per poter descrivere le configurazioni del sistema stesso. Tuttavia, non e' necessario che queste variabili coincidano con gli spostamenti degli N punti del sistema, basta che esse siano in grado di determinare univocamente le configurazioni. Nasce cosi' il concetto di coordinate generalizzate, o coordinate lagrangiane qi , i = 1,...3N-s, legate alle coordinate fisiche attraverso equazioni del tipo: xHiL = xHiL Hq1, q2, ... q3 Ns L 1 1 (5)
Un esempio classico e' quello di un punto P appartenente ad un piano, e costretto a mantenersi a distanza r dall'origine. Si ha quindi un sistema ad un solo grado di liberta', ad esempio la coordinata orizzontale x1 del punto. La componente verticale va calcolata di conseguenza tenendo conto dell'equazione di vincolo: x2 + x2 = r2 1 2 (6)
Tuttavia, e' piu' opportuno introdurre la coordinata lagrangiana rappresentata dall'angolo q che la congiungente l'origine col punto forma con l'asse X1 . Ad ogni valore di q corrisponde la configurazione definita da: x1 = r cos x2 = r sin (7)
Semplificando, le parti finite si cancellano, in base alla (6), ed i termini quadratici in du1 e du2 possono trascurarsi rispetto alle parti lineari. Si ha infine: x1 du1 + x2 du2 = 0 Tale relazione puo' anche scriversi: OM MM' = 0
(11)
(12)
ed esprime l'ortogonalita' tra il raggio vettore OM ed il vettore spostamento del punto M. Cio' significa che il punto M, in una approssimazione lineare, si muove lungo la tangente al cerchio.
L'ipotesi di rigidita'
Un vincolo di particolare importanza e' il cosiddetto vincolo di rigidita', che impone che i punti del sistema in esame conservino la distanza che inizialmente li separa. Siano allora M ed N due punti di coordinate Hm1, m2 , m3 L ed Hn1, n2 , n3 L , e sia dMN la distanza tra di loro, per cui: Hn1 m1 L2 + Hn2 m2 L2 + Hn3 m3 L2 = d2 MN (13)
Se ora M si sposta in M' ed N in N', e se ipotizziamo che tali spostamenti siano piccoli, le coordinate di M' saranno Hm1 + dm1 , m2 + dm2 , m3 + dm3 L e le coordinate di N' saranno Hn1 + dn1 , n2 + dn2 , n3 + dn3 L . La distanza tra M' ed N', per l'ipotesi di rigidita' restera' pari a dMN , e quindi: Hn1 + dn1 m1 dm1 L2 + Hn2 + dn2 m2 dm2 L2 + Hn3 + dn3 m3 dm3 L2 = d2 MN Svolgendo i quadrati, si ha:
2 2 Hn2 + dn2 + m1 + dm1 + 2 n1 dn1 1 1 2 n1 m1 2 n1 dm1 2 m1 dn1 2 dn1 dm1 + 2 m1 dm1 L + 2 2 Hn2 + dn2 + m2 + dm2 + 2 n2 dn2 2 n2 m2 2 n2 dm2 2 m2 dn2 2 2 2 2 2 dn2 dm2 + 2 m2 dm2 L + Hn2 + dn2 + m3 + dm3 + 2 n3 dn3 3 3 2 n3 m3 2 n3 dm3 2 m3 dn3 2 dn3 dm3 + 2 m3 dm3 L = d2 MN
(14)
(15)
(16)
trascurando i termini quadratici in dmi e dni si giunge a scrivere: Hn1 dn1 n1 dm1 m1 dn1 dn1 dm1 + m1 dm1 L + Hn2 dn2 n2 dm2 m2 dn2 dn2 dm2 + m2 dm2 L + Hn3 dn3 n3 dm3 m3 dn3 dn3 dm3 + m3 dm3 L = 0 ossia, infine:
(17)
Hn1 m1 L Hdn1 dm1 L + Hn2 m2L Hdn2 dm2 L + Hn3 m3 L Hdn3 dm3 L = 0 (18) In termini vettoriale, sara' quindi: JON OMN JNN' MM 'N = 0
(19)
Il corpo rigido
Un corpo rigido puo' essere riguardato come un insieme di infiniti punti materiali collegati tra loro da vincoli di rigidita', in modo tale da imporre che la mutua distanza tra due qualsiasi punti del corpo rimanga inalterata. Estendendo il precedente ragionamento al caso in cui N va all'infinito, e' immediato dedurre che un corpo rigido ha nello spazio sei gradi di liberta'. Nota - E' spesso importante specializzare quanto detto finora al caso di bidimensionale, in cui i punti sono obbligati a giacere su un piano. In tal caso il sistema di N punti materiali avrebbe 3N-N = 2N gradi di liberta', in quanto per ciascun punto si potrebbe scrivere l'equazione che lo vincola ad appartenere al piano. Inoltre, il corpo rigido (o meglio, la superficie rigida) ha nel piano tre gradi liberta'. Per identificare nel modo piu' conveniente le sei coordinate lagrangiane relative ad un corpo rigido, si scelga ora arbitrariamente un punto P (detto polo), e si scriva il vincolo di rigidita' che lega il suddetto polo P al generico punto Pi del corpo in esame. Riscrivendo la (19) si ha:
y i PPi j i P' PP'z = 0 jP i z k {
(20)
che puo' geometricamente interpretarsi come condizione di ortogonalita' tra la congiungente il polo ed il punto Pi (ossia PPi ) e lo spostamento relativo del punto Pi rispetto al polo. Tale condizione di ortogonalita' puo' anche scriversi:
Pi P' PP' = d i
PPi
(21)
con df vettore arbitrario. Lo spostamento del generico punto Pi puo' allora scriversi come:
Pi P' = PP' + d i
PPi
(22)
Per esprimere scalarmente tale espressione, si consideri che a primo membro avremo le tre componenti dello spostamento (infinitesimo) del punto Pi :
Pi P' i
y z z z z z z z z {
(23)
(24)
PPi
(25)
(26)
Per dare un significato fisico al vettore df, si consideri il caso piano, per cui la relazione precedente si semplifica in: i duHiL j 1 j j HiL k du2 ossia: duHiL = du1 d3 IxHiL x2M 1 2
HiL y z = J du1 N + J 0 d3 N i x1 x1 y j z z j z z j HiL z du2 d3 0 x2 x2 { { k
(27)
(28)
Ora, dalla Figura 1 si evince facilmente che il vettore spostamento relativo Pi P' PP' , indicato in figura i con AP' , ha modulo pari a: i AP' = L d i (29)
dove L e' la lunghezza del segmento PPi e df e' la variazione dell'angolo f che lo stesso segmento PPi forma con l'asse orizzontale. Le componenti del vettore di spostamento relativo saranno allora fornite da: duHiL du1 = L d Sin 1
(30)
du1- du1 X2
Pi
(i)
L d du2- du2
A
(i)
L d
P Pi
L
P
x2- x2
(i)
x1- x1
(i)
X1
Figura 1 - Lo spostamento rigido infinitesimo come somma di una traslazione ed una rotazione
(31)
(32)
permettendo di dare un significato fisico a df3 : la rotazione del segmento PPi intorno a P nel piano di normale x3 . Ne segue ancora che: - un generico spostamento piano infinitesimo di un corpo rigido puo' considerarsi composto da una traslazione rigida e da una rotazione intorno ad un asse normale al piano Tale spostamento puo' anche riguardarsi come una rotazione intorno ad un punto C, detto centro assoluto di rotazione, identificato come intersezione delle normali ai vettori spostamento PP' e Pi Pi ' . Tale rotazione ha ampiezza, riferendosi alla Figura 2, pari a: d ' = PP' = CP Pi Pi' CPi (33)
C X2 d d
Pi P Pi P A
X1
In generale, per un corpo rigido tridimensionale puo' dirsi che un qualsiasi spostamento infinitesimo puo' riguardarsi come somma di tre traslazioni lungo tre assi coordinati, e tre rotazioni intorno alle rette parallele agli assi e passanti per il punto assunto come polo.
Lezione 2 - I vincoli
Proseguendo nello studio della cinematica del corpo rigido, si vuole fornire in questa lezione una classificazione dei possibili vincoli agenti su un corpo rigido, limitatamente al caso piano, che peraltro comprende la maggioranza degli schemi strutturali. Inoltre, i vincoli considerati saranno olonomi, lisci e bilaterali.
I vincoli piani
Nel piano, il corpo rigido ha tre gradi di liberta', due traslazioni secondo due assi di riferimento, ed una rotazione intorno ad un asse ortogonale al piano, e passante per il polo di riferimento. Se si vuol classificare cinematicamente i vincoli, e' quindi ovvio che potranno definirsi vincoli semplici, doppi o tripli, a seconda che essi sopprimano uno, due o tre gradi di liberta' al corpo rigido.
(1)
Nel primo caso il punto A non puo' avere spostamenti in orizzontale, e quindi esso e' costretto a scorrere lungo l'asse verticale, mentre nel secondo caso sono gli spostamenti verticali ad essere proibiti, e quindi il punto dovra' scorrere in orizzontale. Piu' in generale, un'equazione di vincolo impone al punto vincolato l'appartenenza ad una retta inclinata genericamente di un angolo a rispetto all'orizzontale, sicche' le sue componenti di spostamento dovranno obbedire alla relazione geometrica: u2 A = u1 A tan (2)
Il modello meccanico dei vincoli ora esposti e' rappresentato da un pendolo, il cui asse e' orientato ortogonalmente alla retta su cui il punto e' obbligato a scorrere, oppure da un carrello con piano di scorrimento parallelo alla retta di vincolo. L'ultimo tipo di vincolo permette le traslazioni in qualsiasi direzione, ma proibisce al corpo S di ruotare. Del suo modello meccanico si parlera' alla fine della lezione.
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Lezione 2 - I vincoli.nb
X2
u1A =0
u2A =0
X1
Il modello meccanico della cerniera e' riportata in Figura 2. E' immediato realizzare che lo stesso vincolo puo' rappresentarsi attraverso la presenza contemporanea di due pendoli ad asse verticale ed orizzontale. D'altro canto, quest'ultima rappresentazione offre la possibilita' di realizzare una cerniera ideale, come illustrato nella stessa Figura 2: il corpo non puo' traslare, ma puo' solo ruotare intorno al punto ideale situato all'intersezione tra gli assi dei due pendoli.
Lezione 2 - I vincoli.nb
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Il bipendolo Il secondo tipo di vincolo doppio proibisce la traslazione lungo una retta, e la rotazione. Meccanicamente, puo' indicarsi con un bipendolo, come indicato in Figura 2, e puo' realizzarsi attraverso una coppia di pendoli ad asse parallelo tra loro, ed ortogonale alla retta lungo cui puo' traslare il punto vincolato.
X2
u1A =0 u2A =0 C B A A A
u2A =0 A =0 A A A
u1A =0 A =0
X1
Figura 2 - I vincoli doppi ed i loro modelli meccanici
(4)
Tale tipo di vincolo e' meccanicamente rappresentato come un incastro, e puo' intendersi equivalente alla contemporanea presenza di tre pendoli ad assi non concorrenti in un punto (proprio od improprio).
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Lezione 2 - I vincoli.nb
X2 u1A =0 u2A =0 A =0
A =0
X1
Figura 4 - Il vincolo triplo, ed il doppio bipendolo
Le reazioni vincolari
Ad ogni vincolo deve corrispondere una forza che sia in grado di far rispettare il vincolo stesso. Ne segue che il vincolo semplice che proibisce le traslazioni orizzontali e' equivalente ad una forza di intensita' tale da annullare gli spostamenti orizzontali, e poiche' essa puo' essere vista come l'azione del dispositivo di vincolo sulla trave, la si chiamera' reazione vincolare. Del tutto analogamente, un carrello a piano di scorrimento orizzontale puo' essere sostituito da una reazione verticale, di valore incognito, capace di annullare gli spostamenti verticali, ed il doppio bipendolo puo' essere considerato equivalente ad una coppia reattiva, che annulla le rotazioni. I vincoli doppi, dal canto loro, impongono due condizioni cinematiche, e sono equivalenti a due forze/coppie reattive. Cosi', la cerniera equivale a due reattive dirette secondo gli assi, ed il bipendolo ad una reazione - diretta secondo l'asse del bipendolo - e ad una coppia reattiva. Infine, l'incastro deve essere sostituito da due reazioni ed una coppia. Tutto cio' e' sintetizzato in Figura 5.
Lezione 2 - I vincoli.nb
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X2
u1A =0
u2A =0
A RAh
A RAv
RA X1
Figura 5a - Carrelli a piano di scorrimento verticale, orizzontale o inclinato, e loro equivalente statico
X2
A =0
A =0
u1A =0 u2A =0
A MrA A A RAh
u1A =0 A =0
u2A =0 A =0
RAh
Si accetta, quale assioma fondante della statica del corpo rigido, il seguente: Principio dei lavori virtuali - Si consideri un corpo rigido S vincolato con vincoli lisci e bilaterali, soggetto alle forze FHiL . Condizione necessaria e sufficiente per l'equilibrio del corpo rigido nella configurazione C0 e' che il lavoro virtuale delle forze applicate sia nullo per tutti i possibili spostamenti virtuali a partire da C0 Si ricorda anche che, ai fini del calcolo del lavoro virtuale, e' possibile sostituire al sistema di forze applicate un qualsiasi altro insieme di forze equivalente, ossia con la stessa risultante e lo stesso momento risultante.
(2)
Si scelga ora un punto arbitrario O da assumere come polo, e si utilizzi quanto detto nella lezione precedente per esprimere gli spostamenti virtuali in funzione delle tre traslazioni del polo, e delle tre rotazioni: uHiL = u + d
OPi
(3)
essendosi indicato con Pi il punto di applicazione della i-ma forza. Introducendo la (3) nella (2) si ottiene:
15
L = FHiL u + FHiL d
i=1 i=1 M M
(4)
(5)
(6)
giungendo ad esprimere il lavoro virtuale in funzione dei sei parametri lagrangiani del corpo rigido: L = R u + M HOL d Dal principio dei lavori virtuali discendono allora le equazioni cardinali della statica: Condizione necessaria e sufficiente per l'equilibrio di un corpo rigido e' che il sistema di forze su di esso agente sia a risultante nullo ed a momento risultante nullo: R = 0 M HOL = 0 (8) (7)
Le reazioni vincolari
Quando il corpo rigido e' vincolato, tutto quanto detto finora rimane valido, a patto di sostituire ai vincoli le reazioni vincolari, ossia quelle forze incognite in grado di imporre il rispetto delle condizioni di vincoli. Dividendo quindi le forze in attive (e note) e reattive (incognite) si dovranno scrivere le equazioni della statica come: RHaL + RHrL = 0 MHaL HOL + MHrL HOL = 0 Le (9) sono da riguardarsi come sei equazioni nelle incognite reattive.
(9)
allora si dice che nel punto A agisce una vincolo semplice, o - equivalentemente - una sconnessione doppia. Meccanicamente, tale vincolo puo' rappresentarsi con un pendolo ad asse orizzontale, che visualizza
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l'obbligo delle due sezioni ad avere lo stesso spostamento orizzontale. Del tutto analogo e' il caso in cui Du2 = 0, illustrato da un pendolo ad asse verticale.
X2
=d-s Ad As u2=u2d-u2s
u1=u1d-u1s
X1
X2 u1=0 d u2=u2d-u2s
u2d s
u2s
As
Ad
X1
Figura 2 - Il pendolo ad asse orizzontale ed il suo cinematismo
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u2d s
u2s
As
Ad
X1
Figura 3 - Il doppio bipendolo ed il suo cinematismo
Se le due sezioni contigue sono collegate tra loro in modo che valga la seguente equazione di vincolo: = 0 (2)
allora si dice che nel punto A agisce una vincolo semplice, o - equivalentemente - una sconnessione doppia. Meccanicamente, tale vincolo puo' rappresentarsi con un doppio bipendolo, che visualizza l'obbligo delle due sezioni ad avere rotazione relativa nulla.
allora si dice che nel punto A agisce un vincolo doppio, o - equivalentemente - una sconnessione semplice. Meccanicamente, tale vincolo puo' rappresentarsi con una cerniera, che visualizza l'obbligo delle due sezioni ad avere lo stesso spostamento, mentre le due travi possono ruotare indipendentemente intorno alla sezione A. Se le due sezioni contigue sono collegate tra loro in modo che valgano le seguenti equazioni di vincolo: u1 = 0 = 0 (5) (6)
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X2 u1=0 u2=0
=d-s
s As Ad
X1
Figura 4 - La cerniera ed il suo cinematismo
anche in questo caso si dice che nel punto A agisce un vincolo doppio, o - equivalentemente - una sconnessione semplice. Meccanicamente, tale vincolo puo' rappresentarsi con un doppio pendolo, ad asse orizzontale, che visualizza l'obbligo delle due sezioni ad avere lo stesso spostamento orizzontale e la stessa rotazione, mentre le due travi possono avere differenti spostamenti verticali. Del tutto analogo e' il caso del bipendolo ad asse verticale, o di bipendolo ad asse inclinato.
u2d s
u2s
As
Ad
X1
Figura 5 - Il doppio pendolo ad asse orizzontale ed il suo cinematismo
21
X2
As
Ad
X1
X1
X1
Figura 6 - Il pendolo ad asse orizzontale ed il suo equivalente statico
22
X2
As
Ad
X1
Figura 7 - Il doppio bipendolo ed il suo equivalente statico
X2
As
Ad
X2 X1
X2 X1
X1
Figura 8 -La cerniera ed il suo equivalente statico
23
X2 As Ad
M X1 X1
X1
Figura 9 - Il doppio pendolo ad asse orizzontale ed il suo equivalente statico
In d trovano quindi posto, tratto per tratto, lo spostamento rigido orizzontale, lo spostamento rigido verticale e la rotazione rigida, calcolata adottando un generico polo di riferimento per ogni tratto. Siano ora m le equazioni di vincolo che si possono scrivere in base ai dispositivi di vincolo previsti, sicche' m sono i gradi di liberta' soppressi dai vincoli stessi. Poiche' in ogni tratto si possono esprimere gli spostamenti di un punto generico attraverso i tre parametri u1 , u2 e f, ne segue che le m equazioni di vincolo potranno esprimersi come equazioni lineari nei 3t incogniti gradi di liberta': Cd = 0 dove la matrice cinematica C ha m righe e 3t colonne. Si supponga ora che tra le m equazioni di vincolo esistano p relazioni di dipendenza, riducendo ad s = m-p il numero di equazioni lineramente indipendenti, e si consideri la seguente classificazione: A. 3t - s > 0 Esistono piu' gradi di liberta' di quanti ne siano stati soppressi dai vincoli, la struttura quindi e' in grado di subire uno spostamento rigido. In tal caso si parla di struttura cinematicamente indeterminata, o di struttura labile, ed occorrera' identificare i possibili meccanismi di moto. B. 3t - s = 0 I vincoli sono esattamente in numero pari ai gradi di liberta', che quindi vengono tutti proibiti. La struttura non e' in grado di subire uno spostamento rigido. In tal caso si parla di struttura cinematicamente determinata. C. 3t - s < 0 I vincoli sono sovrabbondanti ed i gradi di liberta' vengono tutti proibiti. La struttura non e' in grado di subire uno spostamento rigido, ed anche in tal caso si parla di struttura cinematicamente determinata.La (2)
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distinzione tra il caso B ed il caso C risultera' evidente quando nella prossima lezione si studiera' la classificazione statica delle strutture.
Scegliendo come gradi di liberta' le due traslazioni del punto A, e la rotazione della trave intorno allo stesso punto A, la (2) diviene: i uA 1 1 0 0 j A j j J N j u2 j 0 1 0 j j A k y z z z= z z z z { i0y j z j0z j z j z j z k0{
(4)
La struttura e' una volta labile, in quanto il rango della matrice cinematica e' pari a 2, ed il corrispondente cinematismo e' rappresentato da una rotazione di ampiezza non specificata intorno al punto A. Si consideri ora la trave di Figura 1b, vincolata da una cerniera nell'estremo di sinistra e da un carrello a piano di scorrimento orizzontale nell'estremo di destra. Le condizioni di vincolo dettano: uA = 0 1 uA = 0 2 uB = 0 2
(5)
Scegliendo anche in questo caso come gradi di liberta' le due traslazioni del punto A, e la rotazione della trave intorno allo stesso punto A, occorre preventivamente esprimere la terza condizione di vincolo in termini dei tre gradi di liberta' prescelti. E' immediato realizzare che in ipotesi di spostamenti infinitesimi B si ha u2 = f A L, dove L e' la luce della trave, e quindi la (2) si scrivera' ora:
A i 1 0 0 y i u1 y j zj j zj Az ju z= j0 1 0 zj z j zj 2z z j zj z j zj z A k0 0 L {k {
(6)
La struttura e' cinematicamente determinata, ed esistono tanti vincoli quanti sono i gradi di liberta': 3t - s = 0, poiche' il rango della matrice C e' massimo. Come terzo esempio, si esamini la trave in Figura 1c, incastrata a sinistra ed appoggiata a destra ad un carrello a piano di scorrimento orizzontale. Le condizioni di vincolo sono quattro: uA 1 uA 2 A uB 2 = 0 = 0 =0 =0
(7)
26
i1 j j j0 j j j j0 j j j k0
0 1 0 0
0 0 1 L
y uA zi 1 zj zj zj A zju zj 2 zj zj z z k A {
y z z z= z z z z {
(8)
La struttura e' cinematicamente determinata, in quanto 3t < s, ed il rango di C e' massimo. Infine, si consideri la trave di Figura 1d, vincolata agli estremi da due bipendoli ad asse di scorrimento verticale. Per essi si avra': uA 1 A uB 1 B ossia: i1 j j j0 j j j j1 j j j k0 0 0 0 0 0 1 0 1 y uA zi 1 zj zj zj A zju zj 2 zj zj z z k A { y z z z= z z z z { i0y j z j0z j z j z j z k0{ = 0 = 0 =0 =0
(9)
(10)
Ne segue che la struttura e' labile, in quanto la matrice C ha rango 2, e solo due condizoni di vincolo sono efficaci.
a) A A
b) B
c) A B
d) A B
27
(11)
B B dove u1 s e' lo spostamento orizzontale del primo tratto in corrispondenza della cerniera interna, mentre u1 d e' lo spostamento orizzontale del secondo tratto in corrispondenza della stessa cerniera interna.
Occorre ora esprimere queste equazioni in termini dei sei prescelti gradi di liberta'. A tal fine si consideri che si potra' scrivere: uB s 1 uB s 2 uB d 1 uB d 2 = = = = uA 1 uA + 2 uC 1 uC 2 A h1 A L B h2 B L
(12)
e quindi le (11) divengono: i uA y j 1z j z 0 0 0 0 0 yj Az z j u2 z z zj zj Az j z 1 0 0 0 0 zj zj z z zj zj z 0 h1 1 0 h2 z j C z = zju z zj 1z z zj z 1 L 0 1 L z j z zj z j uC z z j z 0 0 0 1 0 {j 2z j z C { k i0y j z j0z j z j z j z j0z j z j z j z j z j0z j z j z j z j z j0z j z j z k0{
i1 j j0 j j j j0 j j j j j0 j j j k0
(13)
E' immediato dedurre che il rango della matrice C e' pari a cinque, e quindi le equazioni di vincolo sono linearmente indipendenti, segnalando che la struttura e' una volta labile. Per calcolare il corrispondente meccanismo, si puo' porre arbitrariamente pari a d lo spostamento orizzontale del carrello, uC = d, in modo che le (13) si trasformano in cinque equazioni non omogenee a determi1 nante non nullo: i1 j j0 j j j j0 j j j j j0 j j j k0
A 0 0 0 0 y i u1 y j z zj Az z zj 1 0 0 0 z j u2 z z zj zj zj Az j z= z 0 h1 0 h2 z j z zj z zj z zj 1 L 1 L z j uC z zj 2z z zj z zj z 0 0 1 0 { j C z k {
(14)
28
con soluzione: uA = 0 1 uA = 0 2 h1 + h2 C = h1 + h2 uC = 0 2 A = Infine, utilizzando le (12) si possono ottenere gli spostamenti della cerniera: h1 h1 + h2 L uB = 2 h1 + h2 uB = 1 In Figura 2 e' riportato anche il meccanismo appena identificato. (15)
(16)
B h1 A h2
h1+h2 C
31
(2)
dove si e' assunto come polo l'estremo libero, e dove - come sempre - si sono assunte positive le reazioni dirette secondo gli assi e le coppie antiorarie. Le (2) rappresentano tre equazioni nelle due incognite reattive, e non possono essere risolte: la struttura non e' in equilibrio, e ruotera' intorno alla cerniera di sinistra.
a) A
F A
b)
F B
c) A RHA RVA L
d) A RHA RVA
RVB L
Si consideri ora la trave di Figura 1b, vincolata da una cerniera nell'estremo di sinistra e da un carrello a piano di scorrimento orizzontale nell'estremo di destra, e soggetta ad una forza in mezzeria. I vincoli sono equivalenti a due reazioni RHA ed RVA nell'estremo di sinistra, ed una reazione RVB a destra. (fig.1d)). Scegliendo come polo l'estremo di sinistra, si possono scrivere le tre equazioni: RHA = 0 RVA + RVB + F = 0 L F + RVB L = 0 2
(3)
32
(4)
La matrice ha rango massimo, la struttura e' isostatica, e le reazioni possono facilmente calcolarsi. Come terzo esempio, si esamini la trave in Figura 2a), incastrata a sinistra ed appoggiata a destra ad un carrello a piano di scorrimento orizzontale, e soggetta ad un carico distribuito su tutta la luce. Le reazioni incognite sono quattro, come illustrato in Figura 2c), mentre le equazioni di equilibrio restano tre: RHA = 0 RVA + RVB + qL = 0 L2 q + RVB L + MrA = 0 2 o, matricialmente: i RHA j i 1 0 0 0 y j RVA j zj j0 1 1 0zj j zj j zjR j zj j j 0 0 L 1 { j VB k k MrA y z z z z z= z z z z z { i 0 j j qL j j j j L2 k q 2 y z z z z z z {
(5)
(6)
a) A B
b) A
F B
d) MrA A RHA
F B MrB RHB
RVB L
Infine, si consideri la trave di Figura 2b), vincolata agli estremi da due bipendoli ad asse di scorrimento verticale, e soggetta ad una forza in mezzeria. Per essa si potranno scrivere le tre equazioni di equilibrio:
33
(7)
Ne risulta chiaramente che per cattiva disposizione dei vincoli, la struttura non potra' risultare in equilibrio, e piu' in particolare subira' una traslazione verticale.
C RVC
RHC
RHA + RHB + F = 0 RVA + RVB = 0 F h1 RHB h1 RVB L = 0 RHB + RHC = 0 RVB + RVC = 0 RHB h2 RVB L = 0
(8)
34
(9)
Il determinante della matrice di equilibrio e' pari a LHh1 + h2 L e di conseguenza e' diverso da zero, le reazioni possono essere calcolate e l'equilibrio e' garantito: RHA = F RVA RHB RVB RHC RVC h2 h1 + h2 h1 h2 =F Hh1 + h2 L L h1 = F h1 + h2 h1 h2 = F Hh1 + h2 L L h1 = F h1 + h2 h1 h2 =F Hh1 + h2 L L
(10)
Se invece i piedritti sono di altezza uguale, le equazioni divengono linearmente dipendenti, ed i vincoli non sono piu' in grado di garantire l'equilibrio.
Il concetto di materia
Al di la' delle interpretazioni filosofiche, il concetto di materia sembra essere uno dei piu' elusivi argomenti della fisica, e costituisce ancora oggi un affascinante capitolo di ricerca: fino a circa trent'anni fa, si credeva che protoni e neutroni fossero particelle elementari, poi si e' visto che ambedue sono costituiti a partire dai cosiddetti "quark". Potrebbero i quark, a loro volta, essere costuiti da particelle ancora piu' piccole? Oppure esistono ragioni teoriche che portino a far credere di aver trovato i blocchi fondamentali della natura? [Hawking] Qual'e' la natura delle forze che tengono unite le particelle, e che sono responsabili dell'aggregazione della materia? Quanti "tipi" di forze diverse esistono? La gravitazionale, l'elettromagnetica, la nucleare debole e la nucleare forte? Oppure e' possibile unificare le ultime tre forze, nella cosiddetta "grand unified theory"? E perche' la gravita' deve essere esclusa, e considerata a parte? Ovviamente, questi problemi non possono preoccupare l'ingegnere, che in qualche modo deve disporre di un modello semplificato di realta', e deve poter operare su un modello di materia piu' maneggevole. Sorge quindi la necessita' di porre qualche ipotesi semplificatoria, che conduca ad una definizione operativa del mezzo continuo con cui l'ingegnere deve lavorare. E l'ingegnere strutturista tratta un unico problema: calcolare spostamenti, deformazioni e tensioni in ciascun punto di una struttura soggetta a certi carichi e vincolata in un certo modo, qualunque cosa possa intendersi, per ora, con "deformazione" e "tensione". Inoltre, e' possibile limitare lo studio del suddetto problema a valori "ragionevoli" dell'intensita' delle forze, quelle che si riscontrano in natura, e non quelle che e' possibile generare in laboratorio. E' anche possibile, e conveniente, suddividere le forze in base alla loro intensita', o meglio, in base al loro effetto sulla struttura: diremo quindi "moderate" le forze che producono effetti reversibili, e "intense" le forze che producono effetti irreversibili, limitandoci, nel seguito, al solo caso di forze moderate.
36
Molto piu' dettagliata, e scientificamente comprensibile, appare l'ipotesi del gesuita Boscovich, che, riprendendo il suggerimento di Newton, aveva formulato l'idea che tra due molecole contigue si sviluppi una forza agente lungo la congiungente le due molecole, e che questa forza potesse essere sia attraente che repulsiva. Piu' precisamente, secondo Boscovich la materia sarebbe costituita da elementi materiali senza estensione, veri e propri centri di forza, d'intensita' fortemente decrescente con la distanza. La repulsione, per distanze minime, spiega l'impenetrabilita' dei corpi; il passaggio da repulsione ad attrazione, e viceversa, per distanze piccole spiega la coesione, il comportamento elastico ed una varia fenomenologia del comportamento dei materiali; infine, l'attrazione decrescente col quadrato della distanza gia' sensibile converge alla legge di Newton [Benvenuto]. Anche Laplace e Poisson utilizzarono questo approccio, il primo in uno studio sui fenomeni di capillarita', il secondo per alcune deduzioni sul comportamento di una lastra inflessa.
37
Figura 1 - N.I.Muskhelishvili
La nozione di forza
La nozione di forza e' da ritenersi primitiva, nell'ambito della meccanica, mentre da un punto di vista fisico possono distinguersi: 1. forze di massa, esercitate dall'esterno sul corpo in esame, come ad esempio la gravita' 2. forze di superficie esterne, esercitate sulla frontiera del corpo da altri corpi, 3. forze superficiali interne, che si esercitano tra le varie porzioni in cui un corpo puo' idealmente suddividersi Assegnare le forze di massa, quindi, equivale ad assegnare un campo vettoriale X(P), continuo, e la loro dimensione fisica e' di una forza per unita' di volume: @XD = F L3 (1)
Le forze superficiali esterne sono definite tramite il campo vettoriale p(P), definito e continuo sulla parte di frontiera B in cui esse agiscono. La loro dimensione fisica e' di una forza su unita' di superficie:
38
@pD =
F L2
(2)
Si noti che si sono escluse le forze concentrate, la cui definizione sia fisica che matematica e' troppo complessa per essere trattata in questa sede [Teodorescu]. D'altro canto, nell'ambito delle scienze matematiche, la nozione di forza era guardata con sospetto gia' da svariati anni. Scriveva infatti B. De Saint-Venant nel 1866: "E' ben probabile che le forze, questa sorta di esseri problematici, o piuttosto di aggettivi sostantivati, che non sono ne' materia ne' spirito, esseri ciechi ed incoscienti e che bisogna tuttavia dotare della meravigliosa facolta' di apprezzare le distanze e di proporzionare puntualmente la loro intensita', siano sempre piu' espulse e scartate dalle scienze matematiche"
Esempio
Si consideri il tetto in legno di Figura 2, schematizzabile con un insieme di travi principali (capriate) collegate tra loro dalle travi secondarie (travicelli), sulle quali poi poggia il tavolato e tutto il pacchetto del tetto, fino alle tegole. Sulla supeficie del tetto gravera' quindi il peso proprio delle tavole, di eventuale isolante, di tegole, del vento, della neve, etc.. Tutto cio' puo' ricondursi ad un singolo carico superficiale p @FL-2 D . A sua volta, il carico superficiale p si tramette ai travicelli, e su ciascun travicello puo' considerarsi agente il carico della fascia di tetto di larghezza pari all'interasse t tra i travicelli stessi. In definitiva, sul travicello generico agisce il carico per unita' di lunghezze q = pt, di dimensione fisica @FL-1 D . I carichi sui travicelli si trasmetteranno a loro volta sulle travi principali. In particolare, in ciascun punto in cui una trave secondaria si appoggia sulla capriata, si avra' uno scarico concentrato, pari alla forza F = p t s, dove s e' l'interesse tra le capriate. Se poi l'interasse t tra le travi secondarie e' abbastanza piccolo, questi scarichi possono considerarsi come un carico distribuito di intensita' p s, agente sulle capriate. Tutto cio' per quel che riguarda i carichi applicati alle capriate. Esiste poi il peso proprio delle capriate stesse, rappresentato da una forza di volume di dimensioni fisiche @FL-3 D .
Assegnate le forze di massa X e superficiali p, la forza totale agente su una porzione P del corpo B in esame e' pari alla somma della forza superficiale agente sulla frontiera P di P, e della forza di massa esercitata su P dall'esterno: f HPL = pdA + X dv
P
(3)
39
m HPL =
pdA + r X dv
P
(4)
dove indica il prodotto vettoriale tra il vettore posizione r ed il vettore delle forze superficiali p ed il vettore delle forze di massa X, rispettivamente. Nel seguito si supporra' che il corpo B sia in equilibrio in presenza delle forze esterne, ossia che si abbia: f HBL = m HBL = pdA + X dv = 0
B
(5)
pdA + r X dv = 0
B
(6)
40
- Si consideri un corpo B, soggetto alle forze di massa X e superficiali p, e si consideri un piano fittizio P, passante per il punto P, e che partizioni il corpo B in due corpi B1 e B2 . L'assioma di Eulero consiste nell'ammettere che l'azione esercitata da B1 su B2 attraverso un intorno DA di P appartenente al piano P, sia equivalente ad un campo di forze interne definito su DA. ( Per precisare ulteriormente la natura di questo campo di forze e' possibile ridurlo preventivamente ad una forza risultante R ed un momento risultante M, come suggerito dallo stesso Eulero. La seconda operazione, che consiste nel far decrescere l'area dell'intorno DA fino, al limite, a ridurla a zero, conduce alla definizione di tensione secondo Cauchy. )
Figura 4 - La pagina 42 del "De la pression ou tension dans un corps solide", Exercices d Mathmatiques, 2 (1827) di Cauchy, contenente la definizione di tensione
41
e si faccia tendere l'area DA a zero. L'ipotesi di Cauchy [Cauchy] consiste nel ritenere che sia possibile operare i limiti: lim Rn M , lim n A A 0 A (8)
A 0
che il primo dia un risultato finito, ed il secondo un risultato nullo: lim Rn M = tn , lim n = 0 A 0 A A (9)
A 0
Alla quantita' tn , funzione del punto P e della normale n, si da' il nome di tensione in P relativamente al piano di normale n, ed all'insieme 8tn < di tutte le possibili tensioni al variare della normale n si da' il nome di tensione nel punto P. [Cosserat]
B m
Figura 5 - Componenti normali e tangenziali di tensione
Si consideri il piano OCFB di Figura 5, di normale n, e sia tn il relativo vettore rappresentativo della tensione agente in P sul piano di normale n. Si fissino due assi coordinati l ed m, ortogonali tra loro e giacenti nel piano OCFB, in modo da definire un riferimento tri-ortogonale (O,l,m,n). Il vettore tensione tn puo'
42
scomporsi secondo questi tre assi, dando luogo alla componente tnn , diretta lungo la normale al piano, ed alle due componenti tnl e tnm giacenti nel piano. Data l'importanza di questa scomposizione, la componente tnn si chiama anche tensione normale al piano in P, e si denota talvolta con sn mentre le altre due tensioni si dicono tensioni tangenziali. Spesso, le due componenti t e t si compongono in un'unica componente, di intensita' t = "################# , diretta come in t2 + t2 #
nl nm n nl nm
(10)
n sn
tn
tn O
tnl t O tnm
m
Figura 7 - La scomposizione della componente tangenziale di tensione
43
x3
x2
Figura 8 - Le nove componenti cartesiane di tensione nel punto P agenti sui tre piani di normale positiva
Sul piano ABCD, di normale equiversa all'asse x1 , agiscono le tre componenti di tensione s11 , s12 e s13 . Si noti che il primo indice indica la normale al piano su cui agisce la tensione, mentre il secondo indice indica la componente. Analogamente, sul piano BGHD, la cui normale e' equiversa all'asse x2 , agiranno le tre componenti di tensione s21 , s22 e s23 , mentre sul piano CDEH agiranno le tre componenti di tensione s31 , s32 e s33 . Per convenzione, le componenti cartesiane di tensione agenti su piani di normale equiversa agli assi sono positive se equiverse agli assi, quindi come riportati in figura. Sui tre piani di normale negativa, ossia controversa agli assi, le tensioni cartesiane positiva saranno controverse agli assi, come riportato in Figura 8, e quindi saranno uguali e contrarie a quelle appena definite.
44
x3
x2
Figura 9 - Le nove componenti cartesiane di tensione nel punto P agenti sui tre piani di normale negativa
Tuttavia, la nozione di tensione secondo Cauchy si e' rivelata cosi' utile, sia da un punto di vista pratico -sperimentale che da un punto di vista matematico, che parecchi ricercatori hanno cercato di renderne piu' limpido il concetto. Se e' vero che la definizione di tensione e' un puro costrutto mentale, e' anche vero che lo stato di sforzo puo' essere visualizzato, nell'ambito della foto-elasticita', e che comunque esso puo' essere reso evidente tramite le deformazioni che esso produce. Ulteriori giustificazioni del concetto di tensione possono ritrovarsi in ambito epistemologico, come riportato in nota [Benvenuto]
Conclusioni
La definizione di tensione 8tn < in un punto P non e' operativa, perche' l'insieme 8tn } e' infinito. Si vedra' pero' nella prossima lezione che la conoscenza della tensione per tre distinti valori della normale n permette di determinare immediatamente la tensione per qualsiasi altro valore di n.
45
Note
[Hawking] "We do have some theoretical reasons for believing that we have, or are very near to, a knowledge of the ultimate building blocks of nature" - Stephen Hawking, A brief history of time, Bantam Books, pag.73 [Torna al testo] [Newton] Il suggerimento di Newton si ritrova nelle note aggiuntive alla seconda edizione dell' Ottica (Optics or a treatise of the reflections, refractions and colour light), nel 1717, e venne ripreso da Musschenbroeck nel 1729, con questa straordinaria definizione di forza interna: "Tale forza interna fu introdotta da Dio in tutti i corpi, e il Creatore infinitamente efficace volle che essi operassero in se' secondo quella forza: pertanto la sua presenza e' Legge di Natura simile all'altra che vien chiamata gravita'" Questa, e simili citazioni, sono riportati nel fondamentale testo di E. Benvenuto, "La scienza delle Costruzioni ed il suo sviluppo storico", Sansoni, cui in questa lezione si fa costante riferimento [Torna al testo] [Benvenuto] La frase su riportata e' tratta da "Sui principi di filosofia naturale che orientarono la ricerca di Saint-Venant" di E. Benvenuto e A. Becchi, in "Omaggio a Giulio Ceradini", pag. 125-138. Da essa risulta evidente lo sforzo di unificazione delle cause naturali, gia' allora in atto, e di come lo spirito newtoniano permeasse qualsiasi disciplina scientifica. Non per nulla De Saint Venant defini' Boscovich "il piu' conseguente newtoniano che ci sia e che ci possa essere" . Dallo stesso lavoro citato sono tratte varie altre frasi nel seguito della lezione. Nella sezione Ricerca del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk puo' reperirsi una versione digitale della memoria citata. [Torna al testo] [Navier-Cauchy] La teoria fu illustrata originariamente da Navier in una memoria del 14 maggio 1821, data che segna la nascita della moderna teoria dell'elasticita' ("Mmoire sur le lois de l'quilibre et du mouvement des solides lastiques", Mem. Inst. Nat., 7, pp.375-393, 1827), e fu poi generalizzata da Cauchy nel 1828, in due diverse memorie. (" Sur l'quilibre et le mouvement d'un systme de points matriels sollecits par des forces d'attraction ou de rpulsion mutuelle", Exercices de Mathmatiques, 3, pp. 188-212, Parigi, 1828, e ancora "De la pression ou tension dans un systme de points matriels", ibid. pp. 213-236 [Torna al testo] [Muskhelishvili] N.I.Muskhelishvili, "Some Basic Problems of the Mathematical Theory of Elasticity" Noordhoff 1953 [Torna al testo] [Teodorescu] La definizione formale di forza concentrata puo' essere fornita in termini di distribuzioni, e la presenza di un tal tipo di forze complica grandemente l'analisi. Il lettore interessato puo' comunque consultare il libro di W.Kecs e P.P. Teodorescu, "Aplicatii ale teoriei distributiilor in mecanica" Editura Academiei Republicii Socialiste Romania, Bucuresti, 1970, oppure l'articolo 39 di P. Villaggio, "Qualitative Methods in Elasticity", Noordhoff, 1977. [Torna al testo] [Cauchy] La definizione di tensione, ed alcune sue proprieta', possono gia' leggersi nella memoria di Cauchy, "De la pression ou tension dans un corps solide", Exercices de Mathematiques, 60-78, (1827), riportata nella sezione Ricerca del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk [Torna al testo] [Cosserat] L'ipotesi che il secondo rapporto sia nullo definisce il cosiddetto solido di Cauchy. Esiste anche una diversa formalizzazione, in cui si ammette l'esistenza di un valore finito anche per il secondo rapporto: lim Rn M = tn , lim n = mn A A 0 A (11)
A 0
dando luogo alle coppie di sforzo mn . La susseguente teoria definisce il cosiddetto solido polare, o di Cosserat, dal nome dei fratelli Cosserat.[Torna al testo]
46
[Benvenuto] Le seguenti considerazioni, tratte da P.W. Bridgman, "La logica della fisica moderna", 1927, sono riportate nel citato libro di Benvenuto, alle pagine 431-433: "Una tensione e' per definizione una proprieta' dei punti interni di un corpo connessa matematicamente in modo semplice alle forze agenti sulla superficie libera del corpo. Una tensione e' quindi, per sua natura, sempre al di fuori del raggio dell'esperienza diretta, ed e' pertanto un costrutto. L'intera struttura di una tensione non corrisponde a nulla nell'esperienza diretta. Dobbiamo poi chiederci se la tensione, che abbiamo inventato per risolvere la situazione di un corpo sottoposto a forze, e' un buon costrutto. In primo luogo, una tensione ha lo stesso numero di gradi di liberta' che compete al fenomeno osservabile, in quanto una delle proposizioni della teoria matematica dell'elasticita' asserisce che le condizioni al contorno, le quali costituiscono le variabili sperimentali, determinano univocamente la tensione in un dato corpo; appare ovvio, esaminando le equazioni, che viceversa un sistema possibile di tensioni determina univocamente la tensione nella quantita' significativa. Vi e' dunque una corrispondenza biunivoca tra una tensione e la situazione fisica che essa e' destinata a coprire, pertanto la tensione rappresenta un buon costrutto. Un corpo sotto tensione e' anche in uno stato di sforzo, che puo' venir determinato dalle deformazioni esterne, oppure lo sforzo nei punti interni puo' venir reso piu' evidente mediante quegli effetti ottici della doppia rifrazione nei corpi trasparenti, che ora vengono tanto impiegati in esperimenti dimostrativi; infine, se la tensione e' spinta al di la' di certi limiti, abbiamo fenomeni nuovi quali la deformazione permanente o addirittura la rottura. Abbiamo dunque ragione a ritenerci soddisfatti del nostro costrutto della tensione. In primo luogo, dal punto di vista formale, esso rappresenta un buon costrutto perche' si ha una corrispondenza univoca con i dati fisici in termini dei quali e' definito; in secondo luogo, abbiamo diritto di attribuirgli una realta' fisica perche' la tensione e' connessa in modo unico ad altri fenomeni fisici, indipendenti da quelli considerati nella sua definizione. Quest'ultimo requisito, in effetti, dal punto di vista operativo, non rappresenta altro che una definizione di cio' che intendiamo per realta' delle cose non date direttamente dall'esperienza. L'esperienza mostra che la tensione, oltre che soddisfare i requisiti formali, e' utilissima nel correlare i fenomeni, onde noi siamo giustificati nel dare a questo costrutto un posto preminente tra i nostri concetti" [Torna al testo]
48
(5) (6)
x3 C
tn
n s1
s2 P O B x2
s3
x1
Figura 1 - Il tetraedro elementare e le forze interne su di esso agenti
Ora, per la geometria del tetraedro, si ha [Nota 3]: dAx1 dAx2 dAx3 = n1 ; = n2 ; = n3 ; dA dA dA dove n1 , n2 , n3 sono i coseni direttori della normale n alla giacitura prescelta: n1 = Cos Hn, x1 L; n2 = Cos Hn, x2 L; n3 = Cos Hn, x3 L Inoltre, se h e' la distanza tra il piano obliquo ABC e l'origine, si ha dV = precedenti divengono: tn1 = 11 n1 + 21 n2 + 31 n3 tn2 = 12 n1 + 22 n2 + 32 n3 tn3 = 13 n1 + 23 n2 + 33 n3 o, matricialmente: i tn1 y i 11 21 31 j j tn2 z = j 12 22 32 z j j z j j z j j z j k tn3 { k 13 23 33 y i n1 y zj z j n2 z z zj z zj z zj z { k n3 {
1 3
(7)
(8)
(12)
49
x3 C
tn
s22
P s12
s33
x1
Figura 2 - Il tetraedro elementare e le componenti delle forze interne su di esso agenti lungo i tre assi coordinati
(14)
Utilizzando la notazione indiciale, e la convenzione degli indici ripetuti, potra' anche scriversi: tni = ji nj Si e' cosi' dimostrato il: Teorema (Cauchy-Poisson) - Si consideri il corpo B in equilibrio sotto le forze di massa X e superficiali p, ed un punto P situato al suo interno. Assegnate le tensioni in P lungo tre piani di normale x1 , x2 e x3 , e' possibile ricavare la tensione tn in P lungo un qualsiasi altro piano di normale n, tramite la relazione: tn = ST n (16) (15)
dove S e' la matrice (14) delle componenti delle tensioni sui tre piani cooridnati, di normale x1 , x2 e x3 , ed n e' il vettore dei coseni direttori della normale rispetto agli assi x1 , x2 e x3 .
50
- Si noti che, poiche' le forze di massa scompaiono dalla deduzione della (13), le stesse valgono sia in regime statico che dinamico.
1 RW - Se il punto P prescelto non e' interno al volume, ma si trova sulla superficie, e se la normale n e' la D normale al contorno del corpo, allora il ruolo giocato dalla tensione tn nel teorema di Cauchy-Poisson e' assunto dalla forza superficiale p, e le relazioni (12) esprimono l'equilibrio tra forze superficiali e tensioni: i p1 y i 11 21 31 j j p2 z = j 12 22 32 z j j z j j z j j z j k p3 { k 13 23 33 o, indicialmente: pi = ji nj (18) y i n1 y zj z j n2 z z zj z zj z zj z { k n3 {
(17)
51
tnn = n = 11 n2 + 22 n2 + 33 n2 + H12 + 21 L n1 n2 + 2 3 1 H13 + 31 L n1 n3 + H23 + 32 L n2 n3 = ij ni nj L'ampiezza della tensione tangenziale tn puo' calcolarsi considerando che dovra' essere:
2 n + 2 = t2 + t2 + t2 n n1 n2 n3
(20)
(21)
e quindi:
2 2 = t2 + t2 + t2 n n n1 n2 n3
(22)
La direzione della tensione tangenziale, invece, puo' calcolarsi determinando i suoi coseni direttori Hnt1 , nt2 , nt3 ). Poiche' ad esempio la somma delle componenti di sn e di tn in direzione x1 deve essere uguale a tn1 , dovra' essere: n n1 + n n1 = tn1 da cui subito: n1 = tn1 n n1 n (24) (23)
52
n3 =
tn3 n n3 n
(26)
Note
[Cauchy] L'enunciato originario del teorema, e la sua dimostrazione, si trovano in "Recherches sur l'quilibre et le mouvement intrieur des corps solides ou fluides, lastiques ou non lastiques" Bulletin des Sciences par la Societ Philomatique, pp.9-13, 1823, e piu' diffusamente in "De la pression ou tension dans un corps solide" Ex. de Math. 2, 42-56, pubblicato nel 1827, ma scritto nel 1822. Poisson ha dimostrato invece che l'esistenza del tensore delle tensioni implica che il corpo debba essere in equilibrio sotto le forze esterne, cfr. "Mmoire sur l'quilibre et le mouvement des corps lastiques" Mm. Acad. Sci. Inst. France (2) 8, 357-570. Il teorema dimostrato in questa lezione e' implicitamente accettato anche da A. Fresnel, in un lavoro del 1822 ("Second supplment au mmoire sur la double rfraction" in OEuvres 2, 369-442 (1868)) che pero' si basa sulle ipotesi di elasticita' lineare, ed anche da Fourier, in un lavoro del 1814 sulla conduzione del calore ("Thorie Analytique de la Chaleur", Paris, OEuvres 1, 1822)). Per una versione moderna dello stesso teorema si puo' consultare M.E. Gurtin, V.J. Mizel e W.O. Williams, "A note on Cauchy's stress theorem", J. Math. Anal. Appl. 22, 398-401 (1968). [Torna al testo] [Nota 2] Piu' rigorosamente, si assume che le tensioni varino con continuita', e quindi le componenti della forza agente sulla faccia obliqua ABC saranno esprimibili come (tn1 + 1 )dA, (tn2 + 2 )dA, e (tn3 + 3 )dA, secondo i tre assi. Se poi h denota la distanza tra il piano ABC e l'origine, sara': lim 1 = 0; lim 2 = 0; lim 3 = 0;
h0 h0 h0
(27)
Analoga posizione dovra' essere assunta per le componenti cartesiane di tensione, che daranno luogo alle forze: H11 + 11 L dAx1 , H12 + 12 L dAx 2, H13 + 13 L dAx3 H21 + 21 L dAx2 , H22 + 22 L dAx2 , H23 + 23 L dAx2 H31 + 31 L dAx3 , H32 + 32 L dAx3 , H33 + 33 L dAx3 con: lim ij = 0; i, j = 1, 2, 3
h0
(31)
Infine, le forze di massa saranno fornite dalle espressioni: HX1 + ' L dV, HX2 + ' L dV, HX3 + ' L dV, 1 2 3 con:
' lim i = 0; i = 1, 2, 3; h0
(32)
(33)
[Torna al testo] [Nota 3] Sia infatti, dalla Figura 1: OA = r1 ; OB = r2 ; OC = r3 ; sicche', operando vettorialmente: (34)
53
(35)
r1 + r1
r2
(36)
Ora, e' noto che il prodotto vettoriale tra due vettori x ed y e' un vettore ortogonale sia ad x che ad y, di modulo pari all'area del parallelogramma di lati x ed y, e con verso dettato dalla regola della mano destra. Ne segue che la relazione precedente puo' scriversi: (37) HdAL n = HdAx1 L 1 + HdAx2 L 2 + HdAx3 L 3 dove 1 , 2 e 3 sono i vettori unitari (versori) ortogonali alle superfici OCB, OCA e OAB, rispettivamente. Infine, dividendo per dA, si ha: dAx1 dAx2 dAx3 n = J N 1 + J N 2 + J N 3 dA dA dA e quindi i tre coseni direttori della normale sono forniti da: n1 = [Torna al testo] dAx1 dAx2 dAx3 ; n2 = ; n3 = dA dA dA (39) (38)
Le forze agenti
Si consideri un corpo B e si isoli, idealmente, al suo interno, un parallelepipedo infinitesimo, con gli spigoli paralleli agli assi coordinati x1 , x2 , x3 . Le componenti di tensione agenti sulle sei facce del parallelepipedo sono riportate in Figura 1, positive secondo la convenzione illustrata nelle lezioni precedenti. Ad esempio, la faccia EFGH ha normale uscente discorde all'asse coordinato x1 , e di conseguenza le tre componenti s11 , s12 e s13 sono positive se controverse agli assi coordinati, come riportato in figura. Se gli spigoli del parallelepipedo sono lunghi dx1 , dx2 e dx3 , rispettivamente, allora sulla faccia EFGH agiranno le forze di intensita' s11 dx2 dx3 , s12 dx2 dx3 , s13 dx2 dx3 . Sulla faccia parallela ABCD la normale uscente e' equiversa all'asse x1 , e quindi le componenti di tensione saranno positive se equiverse agli assi. Le forze agenti su questa faccia saranno s'11 dx2 dx3 , s'12 dx2 dx3 e s'13 dx2 dx3 , dove le tensioni s'11 , s'12 , s'13 sono legate alle s11 , s12 e s13 dalle relazioni:
' 11 = 11 + ' 12 ' 13
(1)
Analogamente, sulla faccia ACEF agiranno le forze s21 dx1 dx3 , s22 dx1 dx3 , s23 dx1 dx3 , mentre sulla faccia parallela BDHG agiranno le s'21 dx1 dx3 , s'22 dx1 dx3 , s'23 dx1 dx3 , con:
' 21 = 21 + ' 22 ' 23
(2)
Infine, sulla faccia ABGF agiranno le forze s31 dx1 dx2 , s32 dx1 dx2 , s33 dx1 dx2 , mentre sulla faccia parallela CDEH agiranno le s'31 dx1 dx2 , s'32 dx1 dx2 , s'33 dx1 dx2 , con:
55
(3)
Le relazioni (1-3) sono giustificate nell'ambito di uno sviluppo in serie troncato al primo termine.
x3
s'31
O s'12 s31
x2
(5)
56
11 21 31 + + x1 x2 x3
+ X1 = 0
(6)
Del tutto analogamente, l'equilibrio alla traslazione in direzione x2 ed in direzione x3 conduce alle altre due equazioni di equilibrio: 12 22 32 + + x1 x2 x3 13 23 33 + + x1 x2 x3 + X2 = 0 + X3 = 0 (7) (8)
(9)
ed utilizzando le (1) e (2) si ha: 12 dx2 dx3 dx1 12 dx1 + J 12 + dx1 N dx2 dx3 2 x1 2 dx2 21 dx2 21 dx1 dx3 J21 + dx2 N dx1 dx3 = 0 2 x2 2
(10)
Imponendo l'equilibrio alla rotazione anche intorno agli altri due assi si ha, del tutto analogamente: 13 = 31 23 = 32 (12) (13)
Ne segue, in definitiva, che la matrice delle tensioni e' simmetrica, e che le componenti di tensioni si riducono a sei. Le tre tensioni ad indici uguali, s11 , s22 e s33 si dicono tensioni normali, mentre le tre tensioni ad indici disuguali, s12 , s13 e s23 si dicono tensioni tangenziali.
57
i 11 12 13 j j S = j 12 22 23 j j k 13 23 33 i 11 y j j 22 z z j z j z j j z j 33 z z j z z =j j j 12 z z j z j z j z j z j 13 z j z j z k 23 {
y z z z z z {
(14)
Molto conveniente risulta l'introduzione del vettore s delle sei componenti di tensioni:
(15)
Utilizzando tale notazione, le equazioni indefinite dell'equilibrio potranno sinteticamente scriversi come: + X = 0 avendo introdotto la matrice di operatori differenziali:
i x1 j j j j j = j 0 j j j j 0 k
(16)
0
x2
0 0
x3
x2 x1
x3
0
x2
0 y z z z z z x3 z z z z z x3 {
(17)
(18)
Alternativamente, le equazioni indefinite dell'equilibrio potranno scriversi, in notazione indiciale, come: ij + Xi = 0 xj (19)
Un approccio alternativo
Le equazioni di equilibrio appena dedotte in modo diretto possono anche trarsi - in modo matematicamente piu' corretto - facendo uso del teorema della divergenza [Divergenza]. Ed infatti, si consideri un volume V, con frontiera dV, contenuto all'interno del corpo, e si esprimano le condizioni di equilibrio alla traslazione ed alla rotazione: X V +
V
tn
s = 0
(20) s = 0
r
V
X V +
tn
(21)
V + ji ni
V
s = 0, i = 1, ... 3
(22)
ji V + V xj
V = 0, i = 1, ... 3
(23)
58
Per l'arbitrarieta' del volume V, ne seguono le (19). Esplicitando le (21) si hanno invece le tre equazioni scalari: Hr2 X3 r3 X2 L V + Hs2 tn3 s3 tn2 L s = 0
V V
(24)
(25)
(26)
(27)
A
V
(28)
13 23 33 12 Ar2 x + r2 x + 23 + r2 x r3 x 1 2 3 1 V 22 32 r3 r3 32 E V = 0 x2 x3 Infine, utilizzando le (19) si ottiene, per l'arbitrarieta' del volume: 23 = 32 Dalle altre due equazioni si ottiene s12 = s21 e s13 = s31
(29)
(30)
Note
[Cauchy] - La deduzione delle condizioni di equilibrio si trova in "Sur les relations qui existent, dans l'tat d'quilibre d'un corp solide ou fluide, entre les pressions ou tensions et les forces acclratrices" Exercises de Mathmatiques, 2, pp. 108-111 [Torna al testo] [Divergenza] - Se V e' una regione dello spazio, e se f e' un campo scalare continuo e derivabile, si ha f ni
V
f s = xj V
(31)
59
La proiezione tnl di tn secondo una generica retta l si ottiene moltiplicando scalarmente il vettore tn per il vettore contenente i coseni direttori della retta l. Indicando con l = Hl1 , l2 , l3 L i coseni direttori suddetti, si ha: tnl = t l = tni li = ij li nj (4)
Di particolare importanza e' il caso in cui l = n, ossia il caso in cui si vuol conoscere la componente di tn secondo la normale n. Si ha: n = tnn = t n = tni ni = ij ni nj = 11 n2 + 22 n2 + 33 n2 + 2 12 n1 n2 + 2 13 n1 n3 + 2 23 n2 n3 1 2 3 oppure, essendo: n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 n2 = 1 n2 n2 3 1 2 (6) (7)
(5)
n = H11 33 L n2 + H22 33 L n2 + 1 2 33 + 2 12 n1 n2 + 2 H13 n1 + 23 n2 L H1 n2 n2 L 1 2 Dovendo poi essere, (cfr. eqn(10) della Lezione 7):
2 t2 = n + 2 n 12
(8)
(9)
61
(10)
(11)
e quindi, in base al teorema di Cauchy-Poisson: tn1 t = n3 n1 n3 Del tutto analogamente dovra' anche essere: tn1 t t t = n2 ; n2 = n3 n1 n2 n2 n3 e quindi, in definitiva, potra' porsi: tn1 t t = n2 = n3 = n1 n2 n3 Dalla (4) sara' poi: n = tn1 n1 + tn2 n2 + tn3 n3 = n2 + n2 + n2 = 1 2 3 e dalla (8) risulta immediato dedurre: = 0 In altri termini: - un piano su cui la tensione normale e' massima, o minima, e' anche un piano su cui non agiscono tensioni tangenziali. (16) (15) (14) (13) (12)
Le tensioni principali
Si vogliono ora individuare i piani su cui la tensione normale raggiunge il suo valore massimo o minimo, o meglio, si vogliono calcolare i coseni direttori della normale a tali piani.
62
In base alla (16), cio' equivale ad individuare i piani per cui le tensioni tangenziali si annullano. In altri termini, quali sono i piani passanti per il punto P, per cui la tensione tn e' diretta proprio lungo la normale, come illustrato in Figura 1?
aL n P P st sn tn
bL n P tn = s n P
Figura 1 - a) Il caso usuale, con la tensione tn e le sue componenti normale e tangenziale. b) Il caso in cui la componente tangenziale si annulla, ed n e' direzione principale.
Se tn e' orientata secondo la normale n, allora si avra', come si osserva dalla Figura 2, e come confermato dalla (14): tn1 = n1 ; tn2 = n2 ; tn3 = n3 (17)
y P tn2 tn = s n
P tn1 x
(18)
63
(19)
E' questo un sistema di tre equazioni omogenee nelle tre incognite n1 , n2 , n3 la cui soluzione banale n1 = n2 = n3 = 0 non ha significato fisico. Ed infatti le n1 , n2 ed n3 sono i coseni direttori della normale al piano P. Occorre allora calcolare le soluzioni non banali, e definite a meno di costanti, imponendo che sia nullo il determinante dei coefficienti del sistema (19): 12 13 i 11 j j 22 23 det j 12 j j 23 33 k 13 y z z= 0 z z z {
(20)
(21)
(22) (23)
i 11 12 13 j j I3 = Det S = det j 12 22 23 j j k 13 23 33
y z z z z z {
(24)
Nota - L'equazione (21) si chiama equazione secolare, mentre le tre quantita' I1 , I2 ed I3 prendono il nome di invariante lineare, quadratico e cubico di tensione, ad indicare che il loro valore non cambia al ruotare del sistema di riferimento adottato.
Sia n1 = Hn11 , n21 , n31 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di s = s1 , n2 = Hn12 , n22 , n32 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di s = s2 , ed infine n3 = Hn13 , n23 , n33 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di s = s3 . Si puo' dimostrare anche che queste tre direzioni n1 , n2 e n3 , dette direzioni principali di tensione, sono tra loro ortogonali, sicche', ad esempio: n1 n2 = n11 n12 + n21 n22 + n31 n32 = 0 (26)
I piani identificati dalle direzioni principali, detti piani principali, sono anch'essi mutuamente ortogonali, ed un elemento rettangolare, contenente il punto P in studio, le cui facce vengano a coincidere coi piani principali, sara' sollecitato da sole tensioni normali, pari alle tensioni principali.
64
3
B
1
D
2
2
G F
1
E
Figura 3 - L'elemento rettangolare orientato secondo gli assi principali, e quindi soggetto alle sole tensioni normali
Ne segue che se il sistema di riferimento (0, X1 , X2 , X3 ) viene ruotato fino a portarlo a coincidere col sistema principale (0,1,2,3), la matrice delle tensioni assumera' l'aspetto diagonale: i 1 0 0 j j S = j 0 2 0 j j j k 0 0 3 y z z z z z z {
(27)
ed i tre invarianti saranno forniti da: I1 = Traccia S = 1 + 2 + 3 I2 = 1 2 + 1 3 + 2 3 I3 = Det S = 1 2 3 (28) (29) (30)
(1)
Il teorema di Cauchy-Poisson, in questo sistema di riferimento, fornisce: tn1 = 1 n1 ; tn2 = 2 n2 ; tn3 = 3 n3 (2)
dove ora, ovviamente, i coseni direttori della normale uscente al piano sono calcolati a partire dagli assi principali.
(3)
(4)
Dalla (4) si deduce che l'estremita' del vettore tensione tn , al variare della normale n, descrive una superficie tridimensionale del tipo ellissoide, nota come ellissoide delle tensioni, o ellissoide di Lame', i cui tre semiassi rappresentano le tre tensioni principali. Conosciute le tre componenti della tensione secondo i tre assi coordinati, e' immediato conoscere anche la sua componente secondo la normale. E' infatti: n = 1 n2 + 2 n2 + 3 n2 1 2 3 (5)
66
(6)
si potra' anche esprimere la tensione tangenziale in funzione dei soli coseni direttori n1 ed n2 :
2 2 2 2 = 1 n2 + 2 n2 + 3 H1 n2 n2 L @1 n2 + 2 n2 + 3 H1 n2 n2 LD 1 2 1 2 1 2 1 2 2
(8)
67
(10)
(11)
Le due condizioni (10-11) devono valere simultaneamente. Una prima soluzione della (10) e' ovviamente n1 = 0, che sostituita nella (11) fornisce: n2 = 0 oppure: 1 2 n2 = 0 2 (13) (12)
La soluzione n1 = n2 = 0, da cui n3 = 1, rappresenta uno dei piani principali, su cui quindi la tensione tangenziale e' nulla, e quindi t2 e' minimo. La seconda soluzione, n1 = 0, 1 - 2 n2 = 0 implica: 2 n1 = 0; n2 = 2 1 1 ; n2 = ; 3 2 2 (14)
Del tutto analogamente, una soluzione della (11) e' n2 = 0, che sostituita nella (10) fornisce un piano principale, ed una soluzione: n2 = 1 1 1 ; n2 = 0; n2 = ; 2 3 2 2 (15)
Poiche' sia n1 = 0 che n2 = 0 forniscono soluzioni, c'e' da attendersi che anche n3 = 0 fornisca una soluzione. Introducendo questa condizione nella (6) si ha:
2 2 2 = 1 n2 + 2 n2 H1 n2 + 2 n2 L 1 2 1 2 2
(16)
oppure, essendo n2 = 1 n2 : 2 1
2 2 2 = 1 n2 + 2 H1 n2 L @1 n2 + 2 H1 n2 LD 1 1 1 1 2
(17)
La condizione di stazionarieta' conduce a scrivere: 2 2 2 = 2 1 n1 2 2 n2 2 @1 n2 + 2 2 n2 D H2 1 n1 2 2 n1 L = 1 1 1 n1 2 n1 H1 2 L2 H1 2 n2 L 1 e quindi o n1 = 0 (ancora un piano principale) oppure: n2 = 1 1 1 ; n2 = ; n2 = 0; 2 3 2 2 (19)
(18)
In totale, le soluzioni di interesse sono fornite dalle tre relazioni: n2 = 0 1 n2 = 1 1 2 n2 = 2 1 2 n2 = 3 n2 = 3 1 2 1 2 (20) (21)
n2 = 0 2
68
n2 = 1
1 2
n2 = 2
1 2
n2 = 0 3
(22)
e quindi essa rappresenta quattro piani, ciascuno parallelo ad un asse principale, ed inclinato di 45 gradi rispetto agli altri due. Considerazioni analoghe valgono per le altre due relazioni (21-22), giungendo ad identificare dodici piani su cui la tensione tangenziale e' massima.
1 1 1 2 2 1 + 3 J1 0 + 2 + 3 N = 2 2 2 2 1 1 2 2 H2 + 3 L H2 + 3 L2 = 4 2 1 1 2 2 2 2 H2 2 + 2 3 2 3 2 2 3 L = H2 3 L2 4 4
(24)
n =
2 + 3 2
(28)
1 - per n2 = 0, n2 = n2 = : 1 3 2
n =
3 + 1 2
(29)
1 - per n3 = 0, n2 = n2 = : 1 2 2
n =
1 + 2 2
(30)
69
ed utilizzando le (2-4): n1 = 1 n n n n1 ; n2 = 2 n2 ; n3 = 3 n3
2
(32)
H1 + 2 L 1 1 !!!! = !!!! H1 2 L 2 2
1 2
(33)
Analoghi risultati si hanno per le altre combinazioni di coseni direttori, sicche' puo' concludersi che ciascuna tensione tangenziale massima e' ortogonale ad una delle tensioni principali, ed inclinata dello stesso angolo rispetto alle altre due. In Figura 2 e' illustrato la situazione limitatamente alla regione di tensioni principali positive.
2+3 2
1+2 2 1
1-2 2
71
sviluppare nel paragrafo seguente, convenzione in contrasto con la convenzione usuale sui segni delle componenti cartesiane di tensione s12 . Ed infatti, dalla Figura 3 si evince con facilita' che quando f = p/2, e quindi n viene a coincidere con l'asse x2 , la tnm e' pari, in valore e segno, alla tensione s21 , ma che quando f = 0, e quindi n coincide con l'asse x1 , si ha che la tnm e' uguale e contraria alla s12 .
x3 = l
tnm f m f
tnl x2
sn A
x1
Figura 2 - I piani per A che si appoggiano all'asse z = l, definiti dall'angolo f e soggetti alla tensione normale sn ed alle tensioni tangenziali tnm e tnl = tnz
f = HxnL
x1
m
Figura 3 - Le componenti cartesiane di tensione nel piano x1 x2 , e le componenti secondo gli assi locali m ed n
72
Il teorema di Mohr
Per ciascun elemento piano appoggiato all'asse x3 , e definito dall'angolo f, si riporti in un piano st (piano di Mohr) il vettore di componenti sn e tnm . Si dimostrera' il seguente: Teorema (O. Mohr 1882) - Il vettore di componenti (sn , tnm ) descrive nel piano st un cerchio, al ruotare dell'elemento piano intorno all'asse l = x3 . Dimostrazione - Siano Hm1 , m2 , 0L ed Hn1 , n2 , 0L i coseni direttori degli assi m ed n, rispettivamente, sicche' si ha, dalla Lezione 5: n = 11 n2 + 22 n2 + 2 12 n1 n2 1 2 nm = 11 m1 n1 + 22 m2 n2 + 12 Hm1 n2 + m2 n1 L (1) (2)
Esprimendo ora i coseni direttori in funzione dell'angolo f, si ottiene facilmente, dalla Figura 3: n1 = Cos Hnx1 L = Cos HL = Cos m1 = Cos Hmx1 L = Cos I n2 = Cos Hnx2 L = Cos I M = Sin 2 M = Sin 2 (3) (4) (5) (6)
(7) (8)
Un ultimo passaggio consiste nell'esprimere le (7-8) in funzione di 2 f, tramite le relazioni trigonometriche: Sin Cos = 1 Sin 2 2 (9) (10) (11) (12)
Cos2 Sin2 = Cos 2 Cos2 = Sin2 = Si ha quindi: n = nm = 11 + 22 22 + 11 Cos 2 + 12 Sin 2 2 2 11 22 Sin 2 12 Cos 2 2 1 H1 + Cos 2 L 2 1 H1 Cos 2 L 2
(13) (14)
73
s11 E' questa, come si voleva dimostrare, l'equazione di un cerchio di centro H +s22 , 0L e raggio: 2
22 2 2 I 11 M + 12 R = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 2
(16)
La costruzione del cerchio si effettua come illustrato in Figura 4: riportando con il loro segno i segmenti OA ed OB, rappresentativi di s11 e di s22 , rispettivamente, si ottiene il centro C del cerchio nel punto medio del segmento AB. A partire da A, si riporta in AP il segmento rappresentativo di s12 , verso l'alto se positivo, ottenendo il raggio CP, ed il cosiddetto polo P del cerchio.
Ed infatti, detta v la verticale e t la retta che congiunge il polo col punto Tn , si avra' (cfr. Figura 5): tan HvtL = n 11 n 11 = 12 nm nm 12 (17)
74
tan HvtL =
Ne segue che, assegnato f, per conoscere Tn basta condurre per il polo P una retta t inclinata sulla verticale dello stesso angolo f di cui n e' inclinata rispetto all'asse x1 . Se gli assi s,t sono paralleli ed equiversi agli assi x1 x2 , l'operazione e' equivalente a condurre per il polo P la parallela alla traccia dell'elemento piano in esame. In Figura 5, oltre al caso generico, si sono riprodotti anche i due casi particolari in cui la normale al piano coincide con l'asse x1 (f = 0) e con l'asse x2 (f = p/2). Nel primo caso dal polo P si deve condurre la verticale, giungendo al punto Tx di coordinate sn = s11 e tnm = -s12 . Nel secondo caso, invece, occorre portare l'orizzontale per P, giungendo nel punto T y di coordinate sn = s22 e tnm = s12 . Si ha cosi' conferma di quanto detto, nel primo paragrafo, sulla convenzione dei segni.
H22 11 L Sin2 + 2 12 Sin Cos = H22 11 L Sin Cos + 2 12 Cos2 Sin @H22 11 L Sin + 2 12 Cos D Sin = = Tan Cos @H22 11 L Sin + 2 12 Cos D Cos
11 H1 Cos2 L + 22 Sin2 + 2 12 Sin Cos = 12 H11 22 L Sin Cos 12 HSin2 Cos2 L (18)
tnm
f t v
Ty O
Figura 5 - L'utilizzo del cerchio di Mohr per il calcolo dello stato tensionale sul generico elemento piano di normale n
Tracciato il cerchio di Mohr, e' immediato rispondere ad alcune importanti domande, che consentono in realta' lo studio completo dello stato tensionale per tutti i piani che si appoggiano all'asse l = x3 : 1) quali sono le giaciture cui corrispondono minime e massime tensioni normali? 2) quali sono le corrispondondenti tensioni normali minime e massime? 3) quali sono le giaciture cui corrispondono tensioni tangenziali massime? 4) quanto valgono tali tensioni tangenziali massime, e a quali tensioni normali sono associate?
75
5) esistono giaciture per cui la tensione e' esclusivamente tangenziale, ed in caso affermativo, quanto valgono le tensioni tangenziali in oggetto?
Esempi
Si considera, come primo esempio, uno stato tensionale caratterizzato da s11 > 0 e s22 > 0, e da s12 < 0. Il cerchio di Mohr relativo agli elementi che si appoggiano all'asse x3 si caratterizza quindi come in Figura 6.
tnm s1 n1 O H P s2 s1
Figura 6 - Il cerchio di Mohr in un caso per cui s11 e s22 sono positive, mentre s12 e' negativo.
n2 C K sn s2
In esso e' evidenziato il polo P, da cui sono state condotte le due rette PH e PK, che identificano le due direzioni n1 = PH ed n2 = PK. Sul piano di normale n1 agisce la tensione 1 , massima tra quelle agenti sui s piani del fascio in esame; sul piano di normale n2 agisce la tensione 2 , minima tra quelle agenti sui piani s del fascio in esame. Ad esse non si accompagna tensione tangenziale. Come secondo esempio, invece, si puo' ipotizzare che s11 sia positivo, mentre s22 e s12 sono negativi. In questa ipotesi, il cerchio deve necessariamente intersecare l'asse verticale, come indicato in Figura 7, e quindi una delle due tensioni estreme e' negativa, come evidenziato anche dal cubetto. Inoltre, in questo caso si osserva che sui piani di normale PS e PT agiscono solo tensioni tangenziali. Nel primo caso, sul cubetto di normale PS agisce una tensione tangenziale positiva, tendente quindi a far ruotare il cubetto in senso orario, nel secondo caso, invece, la tensione e' negativa, e quindi il cubetto tendera' a ruotare in senso antiorario.
76
tnm s1 S n1 O H T s2 s1
Figura 7 - Il cerchio di Mohr in un caso per cui s11 e' positivo, mentre s22 e s12 sono negative.
n2 C K P sn s2
La ricerca delle tensioni e direzioni principali tramite l'utilizzo dei cerchi di Mohr principali
Scrivendo il teorema di Cauchy-Poisson in termini di tensioni principali si ha, come noto: tn1 = 1 n1 ; tn2 = 2 n2 ; tn3 = 3 n3 (19)
Ipotizzando che uno degli assi cartesiani sia principale, ad esempio l'asse x3 , e studiando i piani che si appoggiano all'asse x3 3, si deduce subito dalla terza delle (19) che si studiano i piani per cui tn3 e' nulla. In altri termini, sui piani di tale fascio la tensione normale sn e la tensione tangenziale tnm esauriscono lo stato tensionale, e quindi le tensioni estreme, che nel paragrafo precedente si erano battezzate 1 e 2 , s s assumono ora il significato di tensioni principali s1 e s2 . Dall'esame di un cerchio di Mohr principale si puo' anche dedurre graficamente l'espressione analitica delle tensioni principali, assieme all'espressione dell'angolo f* che definisce le due direzioni principali. Si ha infatti, dalla Figura 8: 11 + 22 22 2 2 $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% I 11 M + 12 2 2 12 11 22
1,2 =
(20)
tan 2 = 2
(21)
77
nm 2
11 1 P
12 O 1 2 1 22 2 11+22 2 P2 * B C 2* A P1 n
(22)
I tre cerchi di Mohr relativi ai tre fasci di piani che si appoggiano alle tre direzioni principali sono immediatamente disegnabili, riportando semplicemente sull'asse orizzontale sn i tre segmenti: 3 = OP1 ; 2 = OP2 ; 1 = OP1 e tracciando i cerchi di centri: C1 = OP2 + OP3 OP1 + OP3 OP1 + OP2 ; C2 = ; C3 = 2 2 2 (25) (24)
e diametri Hs2 - s1 L , Hs1 - s3 L e Hs1 - s2 L , rispettivamente, come illustrato in Figura 9. In Figura 10 e' riportato il caso in cui le tre tensioni principali sono positive, e distinte tra loro. Dal suo esame si possono dedurre parecchie caratteristiche dello stato tensionale nel punto del corpo in esame. Ad esempio, e' banale calcolare la tensione tangenziale massima, pari a Hs1 - s3 L 2 , e capire che essa agisce su di un piano del fascio che si appoggia all'asse 2, e precisamente sul piano con traccia che biseca l'angolo 1-3. Ad essa si accompagna la tensione normale Hs3 + s1 L 2 . Si ritrovano cosi' in via grafica i risultati della Lezione 11. Si studino con cura i segni delle tensioni tangenziali sulle facce del cubetto elementare.
78
nm
O P3 C1 C2
P2 C3
P1
1 2 3
Figura 9. - I tre cerchi principali di Mohr per i fasci che si appoggiano alle tre direzioni principali
nm
O P3 C1 C2
P2 C3 P1
K 1 2 3
79
Note
[Mohr] - Si veda O. Mohr, Zivilingenieur, pag. 113 (1882) [Torna al testo]
Gradiente di spostamento
Si consideri un corpo B, e si fissi un sistema cartesiano di riferimento. Sia M un punto generico del corpo, e siano Hx1 , x2 , x3 L le sue coordinate in condizioni indeformate, ossia prima dell'applicazione delle forze. Applicando le forze, il corpo B subisce una trasformazione, portandosi in B', ed il punto M, a sua volta, si porta in M', di coordinate Hx1 , x2 , x3 L . Si puo' scrivere, per i = 1,2,3: i = xi + ui o, matricialmente: = x + u
(1)
(2)
Il vettore u = MM' , di componenti Hu1 , u2 , u3 L si chiama lo spostamento del punto M, come illustrato in Figura 1. Per ragioni fisiche, le componenti di spostamento si assumono funzioni continue e derivabili delle coordinate x1 , x2 , ed x3 .
X3 u M x
O
M'
x3 x1
X2 1
x2 2 X1
81
Si consideri ora un punto N appartenente ad un intorno di M, di coordinate Hx1 + dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 L , e sia N' il suo trasformato a seguito dell'applicazione dei carichi. N' avra' coordinate Hx1 + dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 L, e potra' anche scriversi: ON ' = ON + NN ' o matricialmente: + d = x + dx + u + du (4) (3)
avendo introdotto il vettore dx, di componenti Hdx1 , dx2 , dx3 L , ed il vettore du, di componenti Hdu1 , du2 , du3 L .
X3
N
dx
x+dx
x X2
X1
Figura 2 - Il segmento MN ed il suo trasformato M'N'
Poiche', come gia' detto, le componenti di spostamento sono funzioni continue e derivabili, sara' possibile utilizzare uno sviluppo in serie di Taylor intorno al punto M. Si ipotizza anche di poter arrestare lo sviluppo dopo il primo termine, supponendo quindi che il segmento MN si trasformi in un altro segmento M'N', e non in un arco di curva, come illustrato in Figura 2. Si ha: ui + dui = uMi + J ossia, per esteso: u1 + du1 = uM1 + J u2 + du2 = uM2 + J u3 + du3 = uM3 + J o, matricialmente: u1 u1 u1 N dx1 + J N dx2 + J N dx3 x1 M x2 M x3 M u2 u2 u2 N dx1 + J N dx2 + J N dx3 x1 M x2 M x3 M u3 u3 u3 N dx1 + J N dx2 + J N dx3 x1 M x2 M x3 M (6) (7) (8) ui N dxj xj M (5)
82
i u1 y j j u2 z + z j z j z j z k u3 {
i j j y i u1 y z j z j z = j u2 z + j j z j z j z j z j z j z j j j { k u3 { k
u1 x1 u2 x1 u3 x1
u1 x2 u2 x2 u3 x2
u1 x3 u2 x3 u3 x3
y dx zi 1y zj zj zj z z j dx2 z z z z zj z z k dx3 z z { {
(9)
(10)
ed e' di fondamentale importanza nell'analisi delle deformazioni. La matrice H, come si vede, non gode di proprieta' di simmetria. Tuttavia, qualsiasi matrice quadrata puo' essere scomposta nella somma di una matrice simmetrica e di una matrice antisimmetrica, secondo la formula generale: H = H + HT + 2 H HT U E + 2 H H L L H H Ly z z z z Lz = z z z z z { Ly z z z z Lz = z z z z z { (12)
y z z z ui z z N z = J z z xj z z {
(11)
Esplicitamente si ha: i j j j j E= j j j j j j k i j j j j = j j j j j j k H
u1 x1 u1 x2 + u3 x1 +
1 2 1 2
uj 1 ui J + N xi 2 xj H 0
u2 x1 u3 x1
u2 x1 u1 x3
1 2
1 2
u1 x2 + u2 x2 u2 x3 +
u2 x1
1 2 1 2
u3 x2
u3 x1 + u2 x3 + u3 x3
u1 x3 u3 x2
(13)
1 2 1 2
uj 1 ui J N 2 xj xi
u1 x2 u1 x3
1 2
H H
u1 x2
u2 x1
0
u3 x2
L L
1 2 1 2
H H
u1 x3 u2 x3
u3 x1 u3 x2
1 2
u2 x3
(14)
Nota - E' possibile dimostrare [Nota 2] che la parte antisimmetrica W del gradiente degli spostamenti H e' responsabile delle rotazioni rigide del segmento MN e di una dilatazione cilindrica, mentre la parte simmetrica E tien conto delle variazioni di lunghezza, ossia delle deformazioni del segmento MN.
Gradiente di deformazione
Inserendo la (10) nella (4) si ha: + d = x + dx + u + H dx e semplificando in base alla (2): d = dx + H dx = HI + HL dx U F dx (16) (15)
83
y z z z z z z z z z z {
(17)
ossia, utilizzando la convenzione degli indici ripetuti ed il d di Kronecker: di = Jij + ui N dxj , i = 1, 2, 3 xj (21)
Allungamenti percentuali
' H IL L L QH - Si definisce allungamento percentuale del segmento MN il rapporto: Q] R EMN = M ' N ' MN MN (22)
dove, ovviamente, il simbolo |.| indica la lunghezza del segmento. Data questa definizione, si scelga un segmento MN parallelo all'asse x1 , e quindi di componenti Hdx1 , 0, 0L e lunghezza dx1 . Applicando la (16), si hanno le componenti Hdx1 , dx2 , dx3 ) del segmento trasformato: i d1 y i dx1 j j d z = F j 0 j j 2z z j j z j j z j j z d3 { k 0 k d1 = J1 + d2 = d3 =
ossia:
y z z z z z {
(23)
u2 dx1 x1 u3 dx1 x1
u1 N dx1 x1 (24)
(25)
84
L'allungamento percentuale del segmento MN , originariamente steso lungo l'asse x1 , ed indicato con Ex1 , e' fornito da: Ex1 = M ' N ' MN = MN
2
MN "#################################################################### MN H1 + u1 L + H u2 L + H u3 L x1 x1 x1
2 2
u2 2 u3 2 % u1 2 $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 J1 + N +J N + J N x1 x1 x1 Del tutto analogamente, si possono ricavare gli allungamenti percentuali di segmenti stesi originariamente lungo gli assi x2 ed x3 . Si ha: u1 2 u2 2 u3 2% Ex2 = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 J N + J1 + N +J N x2 x2 x2 u1 2 u2 2 u3 2% Ex3 = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 J N +J N + J1 + N x3 x3 x3
MN
(26)
(27)
(28)
Variazione di angolo
Si vuole ora completare lo studio della trasformazione subita dai tre segmenti paralleli agli assi coordinati, calcolando la rotazione che essi subiscono a causa dell'applicazione delle forze. A cio' fare, si possono calcolare i coseni direttori degli elementi trasformati. Ad esempio, nel caso dell'elemento originariamente parallelo all'asse x1 si avranno i tre coseni direttori:
M N
X2
X1
Figura 3. - La trasformazione subita da una terna di segmenti paralleli agli assi coordinati
85
(29)
mentre nel caso di un segmento originariamente diretto secondo x2 si ha: l12 = l22 = l32 =
1 d1 x2 = M' P' 1 + Ex2
(30)
ed infine, nel caso di un segmento originariamente diretto secondo x3 si ha: l13 = l23 = l33 =
1 d1 x3 = M' Q' 1 + Ex3 2 d2 x3 = 1 + Ex3 M' Q'
(31)
lij
(32)
Note
[1] Il problema affrontato da Cauchy si ritrova in "Sur la condensation et la dilatation des corps solides" Exercises de Mathmatiques, 2, pp. 82-93, in Opere Complete, II serie, Tomo 7 (1827). Gauthier-Villars, Parigi 1889. Una copia della memoria e' reperibile nella sezione Ricerca del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk.[Torna al testo] [2] Qualsiasi testo di teoria dell'elasticita' o di Scienza delle Costruzioni puo' servire da riferimento. Tra i piu' dettagliati si puo' citare il terzo capitolo di Adel S. Saada, "Elasticity", Pergamon Press, 1974, oppure si puo' consultare il secondo Complemento nella sezione degli Approfondimenti del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk. [Torna al testo]
Grafici
Il tensore di Green-Lagrange
Si consideri un segmento MN = dx, di componenti Hdx1 , dx2 , dx3 L, e di lunghezza: MN = dx2 + dx2 + dx2 = 1 2 3 dxT dx (1)
A seguito della applicazione delle forze, il segmento MN si trasforma nel segmento M ' N ' = dx, di componenti Idx1 , dx2 , dx3 M e lunghezza: M' N ' = d2 + d2 + d2 = dT d (2)
Usando la (16) della lezione precedente: d = F dx si ha: M' N ' e quindi: M' N '
2
(3)
dT d =
dxT FT F dx
(4)
MN
= dxT FT F dx dxT dx =
dxT IFT F IM dx
(5)
Si introduca ora la seguente quantita', nota come tensore di Green-Lagrange [Green]: IFT F IM 2 in modo da poter scrivere: D = M' N '
2
(6)
MN
= 2 dxT D dx
(7)
Si noti che il tensore D puo' scriversi anche: IH + HT + HT HM 2 2 da cui, tra l'altro, appare subito evidente la natura simmetrica di D. D = 1 IFT F IM = 1 (8)
87
(9)
d12 = d21 =
u2 x1 u3 x1 +
u1 u1 x1 x2 u1 u1 x1 x3 +
(10)
d13 = d31 = u2 x2
(11)
d22 =
u1 u1 x2 x2 u2 x3 +
u2 u2 x2 x2 + 1 2
u3 u3 x2 x2 + u2 u2 x2 x3 + u3 u3 x2 x3
(12)
d23 = d32 = u3 x3
u3 x2 +
u1 u1 x2 x3 +
(13)
d33 =
u1 u1 x3 x3
u2 u2 x3 x3
u3 u3 x3 x3
(14)
88
dij =
1 2
ui xj
uj xi
1 uk uk 2 xi xj
(15)
M ' N'
MN
MN
M' N ' MN
(16)
= H1 + EMN L
MN
(17)
MN MN
2
= MN
2
H1 + EMN L
= EMN H2 + EMN L
MN
(18)
e paragonando con la (7) si ha: EMN H2 + EMN L Dividendo ora per 2 MN EMN 2 MN
2 2
= 2 dxT D dx
(19)
EMN 2
= lT D l
(21)
l=
l1 l2 l3
dx2 MN dx3 MN
(22)
Si e' quindi dato un significato fisico al tensore di Green-Lagrange: basta conoscere le sue sei componenti ed e' possibile calcolare l'allungamento percentuale di un segmento MN orientato in modo arbitrario, e definito attraverso i suoi tre coseni direttori.
Definizione di deformazione
La formula (21) fornisce lo spunto per una definizione di tipo operativo: Definizione - Dato un punto M del corpo B, la quantita':
89
MN = EMN 1 +
EMN 2
= lT Dl = dij li lj =
d11 l2 + d22 l2 + d33 l2 + 2 Hd12 l1 l2 + d13 l1 l3 + d23 l2 l3 L 1 2 3 si definisce la deformazione in M del segmento MN.
(23)
Nota - Nella pratica ingegneristica si definisce deformazione la quantita' EMN , che viene a coincidere con la (34) solo in certe ipotesi che verranno specificate in seguito.
Si puo' dunque concludere che gli elementi diagonali del tensore di Green-Lagrange forniscono una misura degli allungamenti percentuali di segmenti passanti per un punto M e paralleli agli assi. I tre elementi d11 , d22 e d33 si chiamano componenti normali della deformazione.
1 + Ex1
l21 =
1 + Ex1
l31 =
1 + Ex1
(30)
90
mentre i coseni direttori del segmento trasformato dx2 saranno forniti da:
u1 x2
1+ ; l22 =
l12 =
u2 x2
1 + Ex2
1 + Ex2
l32 =
u3 x2
1 + Ex2
(31)
Ne segue, per una nota formula di geometria, che il coseno dell'angolo formato dai due segmenti trasformati sara' fornito da: cos Hd1 , d2 L = l11 l12 + l21 l22 + l31 l32 =
u1 x2
u2 x1
u1 u1 x1 x2
u2 u2 x1 x2
u3 u3 x1 x2
Se si indica con g12 la variazione angolare tra dx1 e dx2 , (cfr. Figura 2) si ha anche: cos Hd1 , d2 L = Analogamente, si ha cos Hd1 , d3 L = cos Hd2 , d3 L = 2 d13 H1 + Ex1 L H1 + Ex3 L 2 d23 H1 + Ex2 L H1 + Ex3 L = cos K = cos K 2 2 2 d12 H1 + Ex1 L H1 + Ex2 L = cos K 2
H1 + Ex1 L H1 + Ex2 L
(32)
12 O = sin 12
(33)
13 O = sin 13 23 O = sin 23
(34)
(35)
X2
N'
dx2
d2
12 2 12 2 O
M' d1 X1 dx1 M
Gli angoli g12 , g13 , g23 si chiamano angoli taglianti, mentre le tre componenti d12 , d13 , d23 si chiamano le componenti tangenziali della deformazione. Esse descrivono la variazione angolare dell'angolo retto tra elementi passanti per M ed originariamente distesi lungo gli assi.
91
Le deformazioni principali
Come si e' visto, le componenti tangenziali della deformazione, d12 , d13 e d23 descrivono la variazione angolare tra coppie di segmenti distesi lungo gli assi. Se quindi queste tre quantita' fossero nulle, allora gli assi coordinati sarebbero orientati in modo tale che tre segmenti ad essi paralleli subirebbero solo variazioni di lunghezza, ruoterebbero in modo solidale, ma non avrebbero mutue rotazioni. In altri termini la terna Hx1 , x2 , x3 L sarebbe una terna di direzioni principali di deformazione. In questo caso, gli assi si battezzano (1, 2, 3) e gli allungamenti percentuali si denotano con E1 , E2 , E3 . Inoltre il tensore di Green-Lagrange assume la forma diagonale: d1 0 0 0 d2 0 0 0 d3
(36)
1 + 2 d1 1 1 + 2 d2 1 1 + 2 d3 1 (37)
(38)
(39)
Il sistema, omogeneo, ammette sempre la soluzione banale l1 = l2 = l3 = 0, senza significato fisico. Occorre invece ricercare le soluzioni, definite a meno di una o piu' costanti, in corrispondenza dei valori nulli del determinante dei coefficienti, imponendo: Det@HD ILD = 0 (41)
Svolgendo il determinante si giunge ad una equazione cubica in e, con tre radici reali, che puo' scriversi come: 3 I1 2 + I2 I3 = 0 dove I1 , I2 ed I3 sono i tre invarianti di deformazione: (42)
92
I1 = d11 + d22 + d33 = Tr@DD I2 = d11 d22 + d11 d33 + d22 d33 d2 d2 d2 12 13 23 I3 = Det@DD
Siano d1 , d2 e d3 le tre radici dell'equazione secolare (41) in . In corrispondenza di cisacuna di queste tre radici, dette deformazioni principali, si puo' calcolare una direzione principale, definita a meno di una costante, ed identificata dalle sue tre componenti. Sia l1 = Hl11 , l21 , l31 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di = d1 , l2 = Hl12 , l22 , l32 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di = d2 , ed infine l3 = Hl13 , l23 , l33 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di = d3 . Si puo' dimostrare anche in questo caso che queste tre direzioni l1 , l2 e l3 , sono tra loro ortogonali.
Note
[Green] - La deduzione del tensore e' contenuta in "On the propagation of light in crystallized media" G. Green, Math. Papers 297-311 (1839). Una versione digitale di tale lavoro puo' essere letta nella sezione Ricerca del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk [Torna al testo]
Grafici
In tale ipotesi si hanno alcune interessanti semplificazioni di svariate formule. Le (27-29) della Lezione precedente, che qui si riportano per comodita': Ex1 = Ex2 = Ex3 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1 + 2 d11 1 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1 + 2 d22 1 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1 + 2 d33 1 (2) (3) (4)
si semplificano utilizzando lo sviluppo in serie della radice quadrata, ed arrestandosi al primo termine: d2 d3 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ! 1 + 2 d11 = 1 + d11 11 + 11 + O@d11 D4 2 2 da cui si ha: Ex1 = d11 Ex2 = d22 Ex3 = d33 (6) (7) (8) (5)
Ne segue che in queste ipotesi gli elementi diagonali del tensore di Green-Lagrange forniscono direttamente gli allungamenti percentuali di segmenti passanti per un punto M e paralleli agli assi. Inoltre, per qualsiasi segmento MN la deformazione MN , data dalla (23) della Lezione precedente: MN = EMN J1 + si semplifica in: MN = EMN (10) EMN N 2 (9)
94
da cui, come gia' suggerito, si vede che la definizione matematica e quella ingegneristica vengono a coincidere. Infine, occorre semplificare le (33-35) della Lezione precedente: sin 12 = sin 13 = sin 23 = 2 d12 H1 + Ex1 L H1 + Ex2 L 2 d13 H1 + Ex1 L H1 + Ex3 L 2 d23 H1 + Ex2 L H1 + Ex3 L (11) (12) (13)
I seni degli angoli, come noto, possono confondersi con gli angoli stessi, se gli angoli sono piccoli: sin 12 = 12
3 12 + O@12 D4 6
(14)
ed il denominatore a secondo membro puo' confondersi con l'unita'. Si ha quindi: g12 d12 = 2 g13 d13 = 2 g23 d23 = 2 (15) (16) (17)
Quindi, nelle ipotesi semplificative di questa lezione, le tre componenti d12 , d13 , d23 coincidono con la meta' della variazione angolare dell'angolo retto tra elementi passanti per M ed originariamente distesi lungo gli assi.
In altri termini, il tensore di Green-Lagrange viene a coincidere con la parte simmetrica del gradiente di spostamento.
95
La rotazione rigida
Si consideri la (10) della Lezione 13, che si riporta per comodita': i du1 j j du2 j j j k du3 ossia: du = H dx = HE + L dx con: i j j j j E= j j j j j j k i j j j j = j j j j j j k
u1 x1 u1 x2 + u3 x1 + 1 2 u2 x1 u1 x3
y z z= z z z {
i j j j j j j j j j j k
u1 x1 u2 x1 u3 x1
u1 x2 u2 x2 u3 x2
u1 x3 u2 x3 u3 x3
y dx zi 1y zj zj z zj zj z z j dx2 z z z z z k dx3 z z { {
(20)
(21)
1 2 1 2
H H H H
L L L L
1 2 1 2 1 2
H H H H
u1 x2 + u2 x2 u2 x3 + u1 x2
u2 x1
L L L L
1 2 1 2
H H H H
u3 x2 u2 x1
u3 x1 + u2 x3 + u3 x3 u1 x3 u2 x3
u1 x3 u3 x2
Ly z z z z Lz z z z z z { Ly z z z z Lz z z z z z {
(22)
0
1 2 1 2 u2 x1 u3 x1
u1 x2 u1 x3
0
u3 x2
1 2 1 2
u3 x1 u3 x2
(23)
u2 x3
in modo da scrivere: i 0 3 2 y j z j z 0 1 z = j 3 j z j z j z 0 { k 2 1
(27)
Ora, e' noto che il generico atto di moto di un corpo rigido, si puo' scomporre in tre traslazioni u01 , u02 , u03 , rispetto a tre assi cartesiani di riferimento, e in tre rotazioni di ampiezza W1 , W2 , W3 intorno agli assi passanti per un punto P0 (detto polo) e paralleli agli assi di riferimento.
96
A seguito di questo atto di moto, lo spostamento di un generico punto P del corpo, puo' scriversi: i u1 y i u01 y j j u2 z = j u02 z + z j z j z j z j z j z j z j z k u3 {P k u03 {
2 i 0 3 j j j 3 0 1 j j j 0 1 k 2
y z z z z z {
(28)
e' interpretabile come una rotazione rigida con vettore rotazione di componenti: 1 = 2 = 3 = 1 u3 u2 J N 2 x2 x3 1 u1 u3 J N 2 x3 x1 1 u2 u1 J N 2 x1 x2 (30) (31) (32)
La deformazione pura
La restante aliquota della (21): (33) e' quindi responsabile dell'effettiva deformazione del segmento MN , e la matrice E si dice anche matrice della deformazione pura. I corrispondenti spostamenti si dicono spostamenti da deformazione pura. 1 RW D - Il concetto di decomposizione della deformazione, come illustrato in questa sezione, risale a G.Stokes, 1845. due = Edx
Figura 1 - G. Stokes
97
(34)
D'altro canto, poiche' N appartiene ad una direzione principale, anche N' dovra' appartenere alla stessa direzione, e quindi MN' deve essere proporzionale ad MN (cfr. Figura 2):
X3 N' du N dx
M
3 u2 X2 1 x1
x3
u1
x2 2
X1
Figura 2 - Gli spostamenti da deformazione pura e le direzioni principali di deformazione
du1 = dx1 du2 = dx2 du3 = dx3 Paragonando le (35) e (34) si giunge al sistema: He11 L dx1 + e12 dx2 + e13 dx3 = 0 e12 dx1 + He22 L dx2 + e23 dx3 = 0 e13 dx1 + e23 dx2 + He33 L dx3 = 0 identico alla (38) della Lezione precedente.
(35)
(36)
98
Le condizioni di compatibilita'
In quest'ultima sezione si affronta il seguente problema: - date le tre funzioni spostamento u1 Hx1 , x2 , x3 L , u2 Hx1 , x2 , x3 L e u3 Hx1 , x2 , x3 L , e' da esse possibile ricavare, tramite derivazione, le sei componenti del tensore di deformazione. - assegnate le sei funzioni eij Hx1 , x2 , x3 L , i,j = 1,2,3, e' sempre possibile ricavare le tre funzioni spostamento da cui esse sarebbero generate? In altri termini, assegnate sei funzioni del tipo descritto, sono sempre esse interpretabili come componenti di deformazione, relative ad un campo di spostamenti? La risposta alla domanda precedente e': non sempre, ma solo quando le sei funzioni siano legate tra loro da tre condizioni, dette condizioni di compatibilita'. Si puo' dimostrare il seguente: Teorema - Condizione necessaria e sufficiente affinche' le sei funzioni continue ed uniformi eij Hx1 , x2 , x3 L , i,j = 1,2,3 siano componenti di deformazione lineare e' che siano verificate le relazioni: 2 e11 e23 e31 e12 = J + + N x2 x3 x1 x1 x2 x3 2 e22 e31 e12 e23 = J + + N x3 x1 x2 x2 x3 x1 e12 e23 e31 2 e33 = J + + N x1 x2 x3 x3 x1 x2 2 2 e12 2 e11 2 e22 = + 2 x1 x2 x2 x2 1 2 e33 2 e23 2 e22 + = x2 x3 x2 x2 3 2 2 e31 2 e33 2 e11 = + 2 x3 x1 x1 x2 3 (37)
(38)
(39)
(40)
(41)
(42)
Nota - Prima di iniziare la dimostrazione, si osservi che il gruppo delle prime tre condizioni si puo' ottenere a partire da una qualsiasi equazione, tramite permutazione circolare degli indici x1 x2 x3 x1 , cosi' come possono ottenersi le altre tre condizioni. Dim. La condizione e' necessaria. Ed infatti il secondo gruppo di condizioni puo' essere facilmente dimostrato in base alla seguente relazione: 2 e12 = u1 u2 2 e12 + 2 = x2 x1 x1 x2 (43) 3 u 3 v 2 u1 2 u2 2 e11 2 e22 + = J N+ J N= + x1 x2 x2 x1 x2 x2 x2 x2 x2 x2 2 1 2 2 1 1
99
Per dimostrare il primo gruppo di condizioni, si consideri che si ha: e12 = 1 u1 u2 J + N 2 x2 x1 2 e12 1 3 u1 3 u2 = J + N x1 x3 2 x1 x2 x3 x2 x3 1 (44)
2 e23 1 3 u3 3 u2 = J + N x1 x1 2 x1 x1 x3 x1 x1 x2
(45)
2 e31 1 3 u1 3 u3 = J + N x1 x2 x1 x2 x3 2 x1 x1 x2
(46)
2 e12 2 e31 2 e23 1 3 u1 3 u2 + = J + N + x1 x3 x1 x2 x1 x1 2 x1 x2 x3 x1 x1 x3 1 3 u3 3 u1 J + N 2 x1 x1 x2 x1 x2 x3 (47) 3 u2 3 u3 1 + J N = x1 x1 x2 2 x1 x1 x3 3 u1 2 u1 2 e11 = = x1 x2 x3 x2 x3 x1 x2 x3 La condizione e' sufficiente. Si consulti Muskhelishvili.[Muskhelishvili]
Nota - La necessarieta' delle condizioni di compatibilita' e' stata dimostrata da B. De Saint Venant in una brevissima nota di due pagine, pubblicata nel 1861, mentre la dimostrazione della loro sufficienza e' dovuta ad Eugenio Beltrami ("Sull'interpretazione meccanica delle formule di Maxwell", Rendiconti del Circolo Matematico di Palermo, 3, 1886). Tale nota puo' anche essere letta sul sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk, nella sezione Ricerca.
100
Nota - Le equazioni di congruenza possono sintetizzarsi nell'unica formula: curl curl E = 0 dove il rotore di un tensore e' http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk. definito, ad esempio, nel Complemento 6, (48) sul sito
Le identita' di Bianchi
E' facilmente ipotizzabile che non tutte le condizioni di congruenza appena scritte siano indipendenti tra di loro. Ed infatti, si riscrivano le sei condizioni sotto forma di identita' a zero: G33 = 2 G11 = 2 G22 = 2 2 e22 2 e12 2 e11 = 0 x1 x2 x2 x2 2 1 2 e23 2 e22 2 e33 = 0 2 x2 x3 x3 x2 2 2 e31 2 e33 2 e11 = 0 2 x3 x1 x2 x1 3 2 e11 2 e12 2 e31 2 e23 = 0 + x2 x3 x1 x3 x1 x2 x2 1 2 e22 2 e23 2 e12 2 e31 + = 0 x3 x1 x2 x1 x2 x3 x2 2 2 e33 2 e31 2 e23 2 e12 = 0 + x1 x2 x3 x2 x3 x1 x2 3 (49)
(50)
(51)
(52)
(53)
(54)
Si puo' verificare, per sostituzione diretta, che sussistono le cosiddette identita' di Bianchi: G11 G12 G13 + + = 0 x1 x2 x3 G21 G22 G23 + + = 0 x1 x2 x3 G31 G32 G33 + + = 0 x1 x2 x3 (55) (56) (57)
che legano tra loro le sei condizioni di congruenza, e facendo si' che solo tre di esse siano indipendenti. Si noti che utilizzando la convenzione degli indici ripetuti, le identita' di Bianchi si scrivono: Gij = 0, i = 1, 2, 3 xj (58)
101
Note
[1] N. Muskhelishvili, "Some basic Problems of the Mathematical Theory of Elasticity", Noordhoff 1963, pp. 50-51. [Torna al testo]
Grafici
Introduzione
Si consideri un punto M di un corpo B, siano s11 , s12 , , s33 le componenti di tensione in M, e siano e11 , e12 , , e33 le componenti di deformazione (lineare) in M. Seguendo una simbologia utilizzata originariamente da S.G. Lekhnitskii [Lekhnitskii], si introducano ora i due vettori di ordine sei: T = 811 , 22 , 33 , 12 , 13 , 23 < eT = 8e11 , e22 , e33 , 2 e12 , 2 e13 , 2 e23 < Con questa notazione, si intende per legame costitutivo una relazione del tipo: = f HeL rispettosa almeno dei tre principi fondamentali [Truesdell e Noll]: 1. principio di determinismo, secondo cui la tensione in un corpo e' determinata al piu' dalla storia del moto passato del corpo, ma non dalla sua storia futura 2. principio di azione locale, secondo cui la tensione in un punto non e' influenzata dal moto delle particelle materiali esterne ad un intorno arbitrariamente piccolo della particella in esame. 3. principio di indifferenza del riferimento materiale, secondo cui due "osservatori" devono poter determinare la stessa tensione, indipendentemente dal riferimento in cui si pongono. Un legame costitutivo che obbedisce a questi tre principi fornisce risultati logici, ma e' ancora troppo generico per poter definire univocamente un materiale. Introducendo ulteriori ipotesi si possono identificare i comportamenti viscosi, plastici, elasto-plastici, elastici, elastici anisotropi, elastici ortotropi, elastici isotropi etc. (3) (1) (2)
103
104
La traduzione moderna degli esperimenti di Hooke presuppone quindi una proporzionalita' lineare tra la forza applicata allla molla, e l'allungamento della molla stessa. Piu' in generale, si consideri una barra di metallo, di lunghezza iniziale l0 e sezione circolare di diametro iniziale d0 ed area A0 , e la si sottoponga a due forze di trazione, uguali e contrarie, applicate agli estremi. All'aumentare dell'intensita' della forza F, la barra si allunghera', la sua lunghezza diverra' l, e si potra' riportare in un diagramma l'andamento dell'allungamento percentuale e = Hl - l0 L l0 in funzione della tensione assiale s = F A0 . Il risultato avra' un aspetto simile a quello riportato in Figura 2, confermando che - in un certo intervallo di valori della forza F - la relazione tra tensione s e deformazi-
105
one e e' una relazione di proporzionalita' lineare, mentre al crescere della forza applicata il comportamento del materiale diviene piu' complesso, ed esula dai nostri interessi.
La generalizzazione degli esperimenti di Hooke, condotti in regime monodimensionale, porta ad ipotizzare una natura lineare della funzione f (cfr. eqn.3), per cui si giunge alla legge di Hooke generalizzata: i 11 y i c1111 j j 22 z j c2211 z j j z j j z j j j z jc j 33 z j 3311 z j j z j j z j j j 12 z = j c1211 z j j z j j z j j z j j z j j 13 z j c1311 j z j j z j 23 { k c2311 k o, matricialmente: = Ce avendo introdotto la matrice C di elasticita'. Indicialmente si ha: ij = cijhk ehk (6) (5) c1122 c2222 c3322 c1222 c1322 c2322 c1133 c2233 c3333 c1233 c1333 c2333 c1112 c2212 c3312 c1212 c1312 c2312 c1113 c2213 c3313 c1213 c1313 c2313 c1123 c2223 c3323 c1223 c1323 c2323 y i e11 zj e z j 22 zj zj zj z j e33 zj zj zj zj2e zj 12 zj zj zj zj z j 2 e13 zj zj j { k 2 e23 y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(4)
Ipotizzando, come usuale, che la matrice C sia invertibile, si giunge facilmente alla legge di Hooke inversa, in grado di esprimere le deformazioni in termini di tensioni: e = C1 = A (7)
106
L'ipotesi molecolare
Mentre la deduzione della (5) puo' considerarsi una generalizzazione dei classici esperimenti di Hooke, sorge ora il problema di caratterizzare le 36 costanti elastiche della matrice C, in modo tale che le eventuali sperimentazioni possano fornire soddisfacenti conferme sull'effettivo comportamento del materiale. In particolare, sorgono le seguenti domande: 1. quante costanti possono fissarsi con ragionamenti validi per qualunque corpo, ossia in base a sole considerazioni fisico-matematiche, che non coinvolgano la natura del materiale? 2. esistono in natura, ed ancor piu' in tecnica, una varieta' di materiali con direzioni privilegiate, quali ad esempio le fibre dei tronchi di legname, o le fibre di carbonio. Come si riflette la presenza di queste direzioni privilegiate sulla matrice C? 3. esistono in natura alcuni materiali per cui non esiste una direzione privilegiata, ed in questa categoria rientrano alcuni materiali di uso comune in edilizia, come ad esempio l'acciaio. Quante costanti sono necessarie per definire il comportamento di un simile materiale? E qual'e' l'aspetto della matrice C, in questa ipotesi? Come gia' accennato nella prima lezione, l'ipotesi fisica originariamente accettata era una generalizzazione dell'ipotesi di Newton sulle forze di attrazione-repulsione. Secondo questa teoria, Cauchy dimostro' che, in generale, solo 15 costanti sono necessarie per definire un materiale, ed inoltre, che basta una singola costante per definire un materiale senza direzioni privilegiate. Un seguito di esperimenti ha dimostrato che questa ipotesi uni-costante non permette una buona rispondenza con la realta', e questo ha condotto al graduale abbandono della teoria molecolare, a favore della teoria energetica. [Benvenuto]
T \ L T H D W DP F H L O F R H L G LO GDO 0 FDQL X H $ QDO W X H H FK H V P EU QR SDUL RO U HQW EHQ DSSO DELLD SU EO P LUJ X DU DQWL O D
P RW GLVV HP LFRP SRV LGD X Q QX P HU HQRU H GLSDUL HO P X WDP HQW L WU J HQW 8 QR GHLY DQWJ J L R LW W R P W O F H X H QH D L D GL TX HV R P HWGR GL J U QGH L SRUDQ] D H FK H FRQGX FH FRQ P HU SDV DJ J L P DWP DW L D WW O W R D P W L V H L F X W H H HTX D] L QLH FRQGL L QLFK H V QR QHFHV DUH H V IIL L QWSHUO V O ] L QH FRP SO W GLTX DOL V SU E R ]R R V L X FH L D RX R HD VD L R O P D FX LSRV D HV HU DSSO DW " [Green] H V V H L R F
107
L'ipotesi di Green, tradotta in linguaggio piu' moderno, significa che il lavoro delle tensioni (le forze interne), compiuto per unita' di volume, in corrispondenza di una variazione infinitesima di deformazione (gli spostamenti elementari), e' il differenziale esatto di una funzione. Il calcolo di questa funzione e' abbastanza agevole se le forze sono applicate molto lentamente, in modo che il processo di deformazione sia isotermo, oppure molto velocemente, in modo che il processo di deformazione sia adiabatico. Il primo tipo di processo di carico e' fondamentale in regime statico, cui sara' dedicata la prima parte del corso, il secondo in regime dinamico, cui invece saranno dedicate alcune lezioni di complemento.
In ambedue i casi, infatti, le leggi della termodinamica assicurano che il processo di deformazione vedra' tutto il lavoro delle forze esterne tramutarsi in energia interna. Si consideri allora un corpo B, soggetto alle forze di massa X ed alla forze superficiali p, e siano s ed e i vettori delle tensioni e delle deformazioni. Per effetto di una variazione di spostamento du, le forze esterne compieranno il lavoro: dW = Xi dui
B
V + pi dui
B
(8)
V + ij nj dui
B
(9)
108
dW = Xi dui
B
V+
Hij dui L xj
(10)
V+
ij dui xj
V + ij
B
dui xj
(11)
Le equazioni indefinite dell'equilibrio garantiscono che il lavoro delle forze esterne si riduce a: dui dW = ij xj B E' possibile infine scrivere: ij dui ui N = ij Hdeij + dij L = ij deij = ij d J xj xj (13) V = ij deij
B
(12)
in quanto sij dwij = 0, per il carattere di simmetria delle tensioni e quello di antisimmetria delle wij . In definitiva, quindi, un incremento di spostamento du causa un incremento di deformazioni de, ed il lavoro delle forze esterne e' esprimibile in termini di tensioni come: dW = ij deij
B
(14)
L'ipotesi di George Green implica l'esistenza di un potenziale elastico f, tale da poter scrivere: dW = d V = ij deij
B B
(15)
e df deve essere un differenziale esatto. Dalla (15) si puo' dedurre: d = 11 de11 + 22 de22 + 33 de33 + 2 12 de12 + 2 13 de13 + 2 23 de23 = T de e affinche' df sia un differenziale esatto, dovra' essere: d = de11 + de22 + de33 + e11 e22 e33 2 de12 + 2 de13 + 2 de23 = deij e12 e13 e23 eij (16)
(17)
e quindi, dal confronto tra queste due espressioni, si ha: ij = , i, j = 1, 2, 3 eij (18)
1 R W - Un materiale per cui venga accettata l'ipotesi di Green si chiama un materiale iperelastico. D
109
(19)
e' simmetrica, e quindi le costanti elastiche divengono 21. Dim. - Ed infatti, in ipotesi di elasticita' lineare si ha: 11 = c1111 e11 + c1122 e22 + c1133 e33 + 2 c1112 e12 + 2 c1113 e13 + 2 c1123 e23 22 = c2211 e11 + c2222 e22 + c2233 e33 + 2 c2212 e12 + 2 c2213 e13 + 2 c2223 e23 e quindi: 11 = c1122 e22 e: 22 = c2211 e11 D'altro canto, si e' anche ipotizzata l'esistenza di un potenziale elastico, per cui:: 11 = ; 22 = e11 e22 (24) (23) (22) (20)
(21)
da cui subito, per il teorema di Schwartz: 11 2 22 = = e22 e11 e22 e11 ed infine: c1122 = c2211 Del tutto analogamente, si ottiene: cijhk = chkij (27) (26) (25)
110
Nota - Questa e' la prima discrepanza tra la teoria molecolare, che prevede al piu' 15 diverse costanti elastiche indipendenti, e la teoria energetica, che ne prevede 21. Sembra che, sperimentalmente, sia possibile dimostrare che la cosiddetta "pietra blu" possegga 21 costanti elastiche distinte.
La parte costante f0 puo' trascurarsi, perche', come usuale, ci si interessa di variazioni di energia, e non di valori assoluti. La parte lineare f1 , se presente, darebbe luogo, tramite le (18), a termini costanti nelle tensioni, in palese contraddizione con la legge di Hooke, e termini superiori al quadratico non porterebbero piu' ad una relazione lineare tensioni-deformazioni. Ne segue che il potenziale elastico, in ipotesi di validita' della legge di Hooke, dovra' essere una forma quadratica nelle deformazioni: = 1 c e e 2 ijhk ij hk (29)
Utilizzando la legge di Hooke inversa si hanno due espressioni alternative del potenziale. La prima esprime il potenziale come forma bilineare nelle tensioni e nelle deformazioni: = 1 T 1 e = e 2 2 ij ij (31)
La seconda invece esprime il potenziale come forma quadratica delle tensioni: = 1 T 1 A = a 2 2 ijhk ij hk (32)
duali delle (18), ma in realta' valide in un ambito piu' ristretto, quello dei materiali linearmente elastici.
111
Note
[Lekhnitskii] In materia di elasticita' e di legge di Hooke e' da leggere il libro di S.G.Lekhnitskii, "Theory of Elasticity of an Anisotropic Elastic Body", Holden day, San Francisco, 1963. In esso vengono stabilite anche le terminologie correntemente in uso.[Torna al testo] [Truesdell e Noll] La teoria delle equazioni costitutive e' ardua, e molto al di la' dei limiti del presente corso. Per eventuali approfondimenti, si puo' consultare C. Truesdell e W. Noll, "Non-linear Field Theories of Mechanics", Springer, Terza Edizione (2004) particolarmente la sezione 26, pagg.56-58 [Torna al testo] [Hooke e gli albori dell'elasticita'] Take a wire string [Fig. 1] of 20, or 30, or 40 ft long, and fasten the upper part thereof to a nail, and to the other end fasten a Scale to receive the weights: Then with a pair of Compasses take the distance of the bottom of the scale from the ground or floor underneath, and set down the said distance, then put in weights into the said scale and measure the several stretchings of the said string, and set them down. Then compare the several stretchings of the said string, and you will find that they will always bear the same proportions one to the other that the weights do that made them. Hooke descrive anche esperimenti con molle elicoidali, molle di orologio a spirale, e pezzi di legno in flessione, traendo le seguenti conclusioni: It is very evident that the Rule or Law of Nature in every springing body is, that the force or power thereof to restore itself to its natural position is always proportionate to the distance or space it is removed therefrom, whether it be by rarefaction, or the separation of its parts the one from the other, or by a Condensation, or crowding of those parts nearer together. Nor is it observable in these bodies only, but in all other springy bodies whatsoever, whether metal, wood, stones, baked earth, hair, horns, silk, bones, sinews, glass, and the like. Respect being had to the particular figures of the bodies bended, and the advantagious or disadvantagious ways of bending them. From this principle it will be easy to calculate the several strength of Bows . . . as also of the Balistae or Catapultae used by the Ancients . . . . It will be easy to calculate the proportionate strength of the spring of a watch. . . . From the same also it will be easy to give the reason of the Isochrone motion of a Spring or extended string, and of the uniform sound produced by those whose vibrations are quick enough to produce an audible sound. From this appears the reason why a spring applied to the balance of a watch doth make the vibrations thereof equal, whether they be greater or smaller . . . . From this it will be easy to make a Philosophical Scale to examine the weight of any body without putting in weights . . . . This Scale I contrived in order to examine the gravitation of bodies towards the Center of the Earth, viz, to examine whether bodies at a further distance from the center of the earth did not loose somewhat of their power or tendency towards it . . . . Nella sua forma generalizzata, invece, la legge di Hooke fu enunciata da Navier il 14 maggio 1821, in una riunione della Paris Academy, e poi pubblicata nel 1827. Infine, essa fu ripresa ed ampliata da Cauchy in due memorie del 1822 e del 1828, e sistemata da Poisson nel 1829.[Torna al testo] [Benvenuto] Per chi desideri maggiori dettagli e' consigliata la lettura di "Sui principi di filosofia naturale che orientarono la ricerca di Saint-Venant", di E. Benvenuto e A. Becchi, riportata nel sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk, nella sezione Ricerca. @Torna al testoD [Green] L'ipotesi si trova formulata in "On the laws of reflexion and refraction of light", Trans. Cambridge Philosophical Society, 1838, ed e' riportata in "Mathematical papers of the late George Greene", p. 245, London
112
1871. Una copia puo' essere lette nel sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk, nella sezione Ricerca. [Torna al testo]
Il materiale isotropo
Si puo' dimostrare che nel caso di un materiale linearmente elastico ed isotropo la legge di Hooke si scrive: +2 i 11 y i j j j 22 z j z j +2 j z j j z j j j z j j 33 z j z j +2 j z j j z j j j 12 z = j z j 0 0 0 j z j j z j j z j j z j j 13 z j 0 0 0 j z j j z j j k 23 { k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y i e11 zj zj 0 z j e22 zj zj zj zj 0 z j e33 zj zj zj 0 z j 2 e12 zj zj zj zj 0 z j 2 e13 zj z zj { k 2 e23 y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(1)
e quindi le costanti elastiche indipendenti sono due, l e m, dette costanti di Lame'.[Lame'] Per esteso, le leggi di Hooke si scrivono, in questo caso: 11 22 33 12 13 23 = = = = = = 2 e11 + He11 + e22 + e33 L 2 e22 + He11 + e22 + e33 L 2 e33 + He11 + e22 + e33 L 2 e12 2 e13 2 e23
(2)
o, indicialmente:
114
ij = 2 eij + ij ekk
(3)
Le relazioni (2) possono invertirsi, a fornire le deformazioni in funzione delle tensioni. Ed infatti, sommando membro a membro le prime tre equazioni - o, equivalentemente, contraendo gli indici i e j nella (3) - si giunge ad una relazione tra gli invarianti lineari di tensione e di deformazione: 11 + 22 + 33 = H3 + 2 L He11 + e22 + e33 L ossia: ekk = kk 3+2 (5) (4)
Utilizzando la (5) e' immediato dedurre, dalla (3), la legge di Hooke inversa: eij = o, per esteso: e11 = e22 = e33 = e12 = e13 = e23 = 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 H11 + 22 + 33 LN 3+2 J22 H11 + 22 + 33 LN 3+2 J33 H11 + 22 + 33 LN 3+2 J11 12 13 23 1 Jij ij N 2 3 + 2 kk (6)
(7)
Nota 1 - Sorge una seconda discrepanza tra la teoria molecolare, che prevede di caratterizzare il corpo isotropo con una singola costante elastica, e la teoria energetica, che abbisogna di due costanti indipendenti [Invarianti]. Anche in questo caso, e con piu' decisione, gli esperimenti indicano che la teoria energetica e' nel giusto. Nota 2 - Affinche' non si abbiano deformazioni infinite in presenza di tensioni finite, bisognera' che sia m che 3l+2m siano diverse da zero, ed in realta' si presupporra' che ambedue queste quantita' siano strettamente positive. Nota 3 - Il coefficiente m viene anche detto G, ed in questo caso si chiama modulo di resistenza a taglio, per i motivi che si esporranno nel prossimo paragrafo. Per i solidi isotropi, e' possibile dimostrare la seguente, importante Prop. 1 - In un solido isotropo, le direzioni principali di deformazione coincidono con le direzioni principali di tensione Dim. - Ipotizzando infatti di calcolare le deformazioni in un sistema di riferimento in cui gli assi coincidono con le direzioni principali di deformazione, si ha, per definizione, l'annullarsi delle componenti taglianti eij , i j. Applicando la legge di Hooke per materiali isotropi (3) si calcolano le tensioni e si ottiene sij = 0 per i j. Cio' significa appunto che le tensioni sono calcolate in un sistema di riferimento in cui gli assi coincidono con le direzioni principali di tensione.
115
(8)
La prima costante, E, si chiama modulo di Young, o modulo di elasticita' longitudinale, e puo' facilmente interpretarsi come il rapporto tra la tensione monoassiale applicata e la conseguente dilatazione specifica lungo la direzione di tensione. Esso ha quindi le stesse dimensioni fisiche di una tensione, ossia forza su unita' di superficie.
116
La seconda costante, n, si chiama coefficiente di Poisson, o coefficiente di contrazione laterale, e misura il rapporto tra la contrazione laterale e l'allungamento assiale. Come tale, esso e' un numero puro.
e di conseguenza, se si conoscono i valori dei due moduli di Lame', possono immediatamente conoscersi anche i valori delle costanti ingegneristiche. Le (9), poi, possono invertirsi, giungendo a: = G = E E ; = 2 H1 + L H1 + L H1 2 L (10)
Utilizzando le (9), la legge di Hooke (3) si scrivera': 11 = 22 = 33 = 12 = 13 = 23 = o anche: ij = E E e + ij e 1 + ij H1 + L H1 2 L kk (12) E 1+ E 1+ E 1+ E 1+ E 1+ E 1+ E He11 + e22 + e33 L H1 + L H1 2 L E e22 + He11 + e22 + e33 L H1 + L H1 2 L E e33 + He11 + e22 + e33 L H1 + L H1 2 L e11 + e12 e13 e23
(11)
mentre la legge di Hooke inversa (6) si semplifica in: e11 = e22 = e33 = e12 = e13 = e23 = o anche: 1 HH1 + L 11 H11 + 22 + 33 LL E 1 HH1 + L 22 H11 + 22 + 33 LL E 1 HH1 + L 33 H11 + 22 + 33 LL E 1+ 12 E 1+ 13 E 1+ 23 E
(13)
117
eij =
1 HH1 + L ij ij kk L E
(14)
(15)
(18)
da cui segue che n deve essere minore di 1/2. In definitiva, da un punto di vista prettamente matematico, l'ipotesi che la matrice di elasticita' sia definita positiva ha condotto alle seguenti limitazioni: E> 0 1 1 2 (19)
Sperimentalmente, la prima di queste relazioni e' pienamente confermata, mentre la seconda viene ristretta in: 0 1 2 (20)
118
Nel seguito sono riportati i valori di E (in kg cm2 ) e di n per alcuni materiali di uso comune. Come si vede, l'intervallo dei valori e' notevolmente ampio, per ambedue le costanti. Materiale E n 0.10 0.16 0.10 0.20 0.25 0.5 0.25 0.33 0.36
Conglomerato cementizio 200.000 400.000 Granito 500.000 600.000 Vetro 600.000 800.000 Caucciu' 10 80 Acciai 2.100.000 2.200.000 Alluminio 670.000 700.000
Note
[1] - G. Lame' fu infatti il primo ad utilizzarle nelle sue Leons sur la thorie mathmatique de l'elasticit des corps solides (1852) [Torna al testo] [2] - Che il solido isotropo linearmente elastico possa essere definito tramite due costanti puo' essere provato anche dal seguente, sintetico ragionamento. Nel caso isotropo anche il potenziale elastico dovra' essere insensibile alla rotazione degli assi, e quindi puo' ipotizzarsi che esso sia funzione dei tre invarianti di deformazione: = HI1 , I2 , I3 L (21)
e poiche' il potenziale deve essere una forma quadratica delle deformazioni, dovra' essere necessariamente: = C0 I2 + C1 I2 1 (22)
Piu' laborioso e' il cammino per giungere alla effettiva forma della matrice di elasticita' [Torna al testo]
le sei equazioni costitutive, che legano le deformazioni alle tensioni in ipotesi di solido isotropo e linearmente elastico: ij = 2 eij + ij ekk Inoltre, sulla frontiera B1 devono essere soddisfatte le condizioni di equilibrio ai limiti: pi = sij n j mentre sulla parte di frontiera B2 gli spostamenti devono rispettare i vincoli: ui = fi (5) (4) (3)
Nota - Come si vede, esistono quindici equazioni in quindici incognite; si ha la possibilita' di far scomparire deformazioni e tensioni, giungendo a definire tre equazioni nelle tre componenti di spostamento, oppure si puo'
120
far scomparire spostamenti e deformazioni, giungendo a definire sei equazioni nelle sei componenti di tensioni. Solo la prima via sara' illustrata in qualche dettaglio, mentre per la seconda via si rimanda al notebook Complementi 6 - L'equilibrio elastico, riportato sul sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk
Le equazioni di Navier-Cauchy
Si parta dalle (3), e si utilizzino le (2), scrivendo: ij = J uj ui uk N + ij + xi xj xk (6)
(7)
(8)
(9)
(10)
2 u1 2 u2 2 u3 H + L J + + N + X1 = 0 2 x1 x2 x1 x3 x1 J 2 u2 2 u2 2 u2 2 + x2 + x2 N + x1 2 3 2 u1 2 u2 2 u3 + + N + X2 = 0 2 x1 x2 x2 x3 x2
(11)
(12)
H + L J J
2 u3 2 u3 2 u3 2 + x2 + x2 N + x1 2 3
2 u1 2 u2 2 u3 H + L J + + N + X3 = 0 x1 x3 x2 x3 x2 3
(13)
Siamo quindi giunti ad un sistema di tre equazioni differenziali alle derivate parziali [Navier-Cauchy], nelle tre incognite ui , cui va associata su B1 la condizione ai limiti (4), in cui ovviamente le tensioni siano espresse in termini di spostamento. Utilizzando a tal fine le (3) e poi le (2) si ha subito:
121
pi = H2 m eij + dij l ekk L n j u j y uk y i i ui j j z pi = jm j + z + dij l z n j z xi { xk { k k xj Sulla restante parte di frontiera B2 , invece, le condizioni ai limiti restano le (5).
(14) (15)
1 RW D - E' quasi sempre impossibile, e sempre difficoltoso, risolvere questo problema ai limiti analiticamente, mentre piu' agevole risulta la sua soluzione numerica. 1 RW D - E' possibile dimostrare le equazioni di Cauchy-Navier in modo molto piu' sintetico, utilizzando le notazioni matriciali. Si veda la nota [Nota]
Il principio di sovrapposizione
Sfruttando la linearita' delle equazioni di Navier-Cauchy, e' possibile dimostrare il seguente: Principio di sovrapposizione -Si consideri un corpo B, soggetto alle forze superficiali p ed alle forze di massa X. Siano s le tensioni provocate da questo insieme di forze. Sia poi p' e X' un secondo insieme di forze, che provoca le tensioni s'. Se sul corpo agiscono contemporaneamente ambedue gli insiemi di forze esterne, allora le tensioni nel corpo saranno pari a s + s'.
122
Il principio di unicita'
Formalizzato il problema ai limiti misto dell'elasticita', occorre chiedersi: esiste una soluzione a questo problema? e se esiste, e' unica? Citando da G. Fichera, "Problemi analitici nuovi nella fisica matematica classica", CNR (1985), p.16: "La dimostrazione dei teoremi di esistenza per i problemi della Statica elastica ha severamente impegnato. a partire dalla fine del secolo scorso, gli analisti". Non ci addentreremo, pertanto, in ragionamenti e teoremi di tipo puramente matematico, rimandando il lettore all'esposizione dettagliata contenuta nel lungo lavoro di G. Fichera "Existence Theorems in Elasticity", Handbuch der Physik, Vol. VIa/2. Springer, pp. 347-389, (1972). Relativamente piu' facili sono i problemi di unicita', potendosi dimostrare il fondamentale: Principio di Kirchhoff - Le soluzioni diverse del problema misto dell'elasticita' differiscono tra loro al piu' per un moto rigido. Se inoltre la parte di frontiera su cui sono assegnati gli spostamenti e' non vuota, allora il problema misto ha al piu' una soluzione
Dim - Siano infatti (s,e,u) e (s',e',u') due diverse soluzioni del problema misto ai limiti. Per il primo insieme di tensioni, dovra essere: ij + Xi = 0 xj con le condizioni ai limiti su B1 : pi = ij nj (17) (16)
123
(18)
= 0
(22)
(23) (24)
u' ui = 0 i
Le (22-24) definiscono un problema ai limiti per un corpo in equilibrio sotto forze di massa nulle e forze superficiali nulle su B1 , e con spostamenti nulli sulla frontiera B2 . In tale situazione il potenziale elastico non potra' che essere nullo, e poiche' il potenziale elastico e' una forma quadratica definita positiva, nulle dovranno essere tutte le sue componenti di tensioni e di deformazione:
' ij = ij
(25) (26)
e' = eij ij
mentre gli spostamenti, proporzionali alle derivate prime delle deformazioni, potranno differire tra loro al piu' di un moto rigido.
Note
[Navier-Cauchy] - Queste equazioni furono dedotte originariamente da Navier nel 1821, e poi da lui stesso pubblicate nel 1823, sotto forma di abstract, ed infine 1827, "Memoire sur les lois de l'equilibre et du mouvement des corps solides elastiques", Mem. Acad. Sci.Inst.France, 7, 375-393. Tuttavia, Navier accettava la teoria molecolare, secondo cui l = m. Nella loro forma attuale, le equazioni rimontano a Cauchy, Sur les equations qui expriment les conditions d'equilibre ou les lois du mouvement interieur d'un corps solide, elastique ou non elastique, Ex. de Math, 3, 160-187 (1828), Poisson, Memoire sur l'equilibre et le muovement des corps elastiques, Mem. Acad. Sci. Inst. France (2), 8, 357-570 (1829) e Lame'-Clapeyron, Memoire sur l'equilibre des corps solides homogenes, Mem. Divers Savants Acad. Sci. Paris (2), 4, 465-562 (1833), e sono pertanto note come equazioni di Cauchy, o anche equazioni di Lame', o di Lame'-Cauchy, ed infine anche di Navier-Cauchy. [Torna al testo] [Nota] - Le equazioni indefinite dell'equilibrio (1) possono scriversi sinteticamente:
124
(27)
0
x2
0 0
x3
x2 x1
x3
0
x1
0 y z z z z z x3 z z z z z x2 {
(28)
Le equazioni (2) possono sintetizzarsi, come puo' facilmente verificarsi, in: e = T u 1 Infine, le equazioni costitutive (3) si scrivono: = Ce con C matrice di elasticita' fornita da: i+2 j j j +2 j j j j j +2 j C = j j j 0 0 0 j j j j j 0 0 0 j j j 0 0 0 k Inserendo la (29) nella (30) si ottiene: = C T u 1 e dalla (27) si giunge subito alle richieste equazioni di Cauchy-Navier in forma matriciale: 1 CT u + X = 0 1 Svolgendo il triplo prodotto matriciale si giunge alle (10). [Torna al testo] (33) (32) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0y z z 0z z z z z 0z z z z 0z z z z z 0z z z z { (30) (29)
(31)
(1)
ed inoltre l'unica componente non nulla di tensione e' funzione della sola coordinata x3 : 33 = 33 Hx3 L (2)
X3 33
X2
33 X1
Figura 1. - Stato monoassiale di tensione
126
Le direzioni principali di tensione sono l'asse x3 e qualsiasi coppia di rette nel piano Hx1 , x2 L. Siano per ipotesi nulle le forze di massa, sicche' le prime due equazioni indefinite dell'equilibrio sono identicamente nulle, mentre la terza si riduce a: 33 = 0 x3 da cui subito: 33 = 0 = costante (4) (3)
Dalle tensioni puo' ricavarsi lo stato deformativo, utilizzando la legge di Hooke per materiali omogenei ed isotropi. Sara': e11 = e22 = e33 = 0 E E 0 (5) (6) (7)
e12 = e13 = e23 = 0 Infine, gli spostamenti si ottengono integrando il sistema: u1 u2 = ; = x1 E 0 x2 u1 u2 u1 + = 0; + x2 x1 x3 Dalle prime tre relazioni: u1 = u2 = u3 = x + 1 Hx2 , x3 L E 0 1 x + 2 Hx1 , x3 L E 0 2 u3 ; = 0 E 0 x3 E u3 u2 u3 = 0; + = 0 x1 x3 x2
(8)
0 x + 3 Hx1 , x2 L E 3
(12)
ne segue che il campo di spostamenti f = Hf1 , f2 , f3 L rappresenta un moto rigido. Se i vincoli sono tali da eliminare gli spostamenti rigidi, infine, si ha:
127
x E 0 1 x E 0 2 0 x E 3
Nota - E' questo lo stato tensionale che si e' utilizzato per definire le due costanti ingegneristiche E e n.
(17)
ed inoltre l'unica componente non nulla di deformazione e' funzione della sola coordinata x3 . Le tensioni corrispondenti si ottengono dalla legge di Hooke: 11 = 22 33 12 E e = 11 Hx3 L H1 + L H1 2 L 33 E = e = 22 Hx3 L H1 + L H1 2 L 33 E E = e + e = 33 Hx3 L 1 + 33 H1 + L H1 2 L 33 = 13 = 23 = 0
(18)
In assenza di forze di massa, le prime due equazioni indefinite dell'equilibrio sono identicamente nulle, mentre la terza assicura che: 33 = 0 = costante da cui anche: e33 = e0 = costante Ne segue infine che gli spostamenti sono forniti, a meno di traslazioni rigide, da: u1 = u2 0 u3 = e0 x3 (21) (20) (19)
128
u1 = u1 Hx1 , x2 L u2 = u2 Hx1 , x2 L u3 = 0 Le corrispondenti deformazioni sono pari a: i e11 e12 0 y j z j z E = j e12 e22 0 z j z j z j z 0 0{ k 0 con: e11 = e11 Hx1 , x2 L; e22 = e22 Hx1 , x2 L; e12 = e12 Hx1 , x2 L; Le tensioni si ottengono applicando la legge di Hooke, giungendo a: i 11 12 0 j j S = j 12 22 0 j j j 0 33 k 0 y z z z z z z {
(22)
(23)
(24)
(25)
L'espressione esplicita delle tensioni puo' aversi in termini di costanti di Lame', utilizzando le (3) della lezione 17: 11 22 33 12 13 = = = = = 2 e11 + He11 + e22 L 2 e22 + He11 + e22 L He11 + e22 L 2 e12 23 = 0
(26)
oppure in termini di costanti ingegneristiche, utilizzando le (12) della stessa lezione: 11 = 22 33 12 13 E E e + He11 + e22 L 1 + 11 H1 + L H1 2 L E E = e + He11 + e22 L 1 + 22 H1 + L H1 2 L E He11 + e22 L = H1 + L H1 2 L E = e 1 + 12 = 23 = 0
(27)
Poiche' le tensioni sono funzioni delle sole coordinate x1 ed x2 , le equazioni indefinite dell'equilibrio divengono: 11 12 + + X1 = 0 x1 x2 12 22 + + X2 = 0 x1 x2 X3 = 0
(29)
129
Nota - Ne segue che uno stato piano di spostamento avra' possibilita' di realizzarsi solo se le due componenti X1 ed X2 delle forze di massa sono funzioni delle sole coordinate x1 ed x2 , e se la componente X3 e' identicamente nulla. Le equazioni di Navier-Cauchy (cfr. 10 della lezione precedente) si semplificano in: J J 2 u1 2 u2 2 u1 2 u1 + + N + H + L J N + X1 = 0 2 2 2 x1 x2 x1 x2 x1 2 u2 2 u2 2 u1 2 u2 + + N + H + L J N + X2 = 0 2 2 x1 x2 x1 x2 x2 2 (30)
(31)
Infine, l'unica equazione di compatibilita' che non sia soddisfatta identicamente e': 2 2 e11 2 e22 2 e12 = 2 + x1 x2 x2 x2 1 (32)
Alcuni esempi classici di schemi strutturali che rispettano le ipotesi a base di questa sezione sono riportate nelle Figure 2 e 3. In Figura 2 e' illustrato un cilindro di sezione retta generica, soggetto ad una distribuzione uniforme di forze sulle generatrici: se esso e' considerato infinitamente lungo, oppure se si trascurano gli effetti di bordo locali, per ragioni di simmetria si potra' affermare che lo stato di spostamento rispetta le condizioni (22). Del tutto analogamente, in Figura 3 e' illustrato un terrapieno ed una sezione di galleria: se essi sono sufficientemente lunghi da poter trascurare gli effetti di bordo, e se sono caricati opportunamente, essi rientrano nei casi di stati piani di spostamento.
130
(33)
con le componenti di tensione funzioni delle coordinate x1 ed x2 . Si ha, dalle leggi di Hooke, una matrice delle deformazioni del tipo:
Figura 3 - Altri due esempi di stati piani di spostamento: un terrapieno ed una galleria
i e11 e12 0 j j E = j e12 e22 0 j j j 0 e33 k 0 con (cfr. 14 della lezione 17): e11 = e22 = e33 = e12 = e13 =
y z z z z z z {
(34)
(35)
131
X3
11 12 22 21 21 12 11
22 X2
X1
Le equazioni indefinite dell'equilibrio restano le (29), con quel che ne segue per le forze di massa, mentre le equazioni di compatibilita' (37-42) della lezione 15 si semplificano notevolmente. Le prime due sono identicamente soddisfatte, mentre le altre quattro divengono: 2 e33 = 0 x1 x2 2 2 e11 2 e22 2 e12 = + 2 x1 x2 x2 x2 1 (36)
(37)
2 e33 = 0 x2 2 2 e33 = 0 x2 1 Dalle (36), (38) e (39) si trae che dovra' essere: e33 = c1 + c2 x1 + c3 x2
(38)
(39)
(40)
Si vedra' tuttavia che spesso la e33 puo' essere trascurata, e quindi l'unica condizione di compatibilita' da tenere in conto resta la (37).
132
L'esempio classico di stato piano di tensione e' illustrato in Figura 5, dove e' illustrata una lastra sottile piana, con piano medio contenuto nel piano x1 - x2 , soggetta a forze agenti secondo lo stesso piano. Piu' in dettaglio, le forze sul contorno si suppongono applicate solo lungo lo spessore della lastra, e sono simmetricamente distribuite rispetto al piano medio.
Poiche' le due facce della lastra sono scariche, per ipotesi, ne segue che su tali facce dovra' aversi: 31 Jx1 , x2 , x3 = 32 Jx1 , x2 , x3 = 33 Jx1 , x2 , x3 = h N=0 2 h N=0 2 h N=0 2 (41) (42) (43)
Inoltre, le tensioni tangenziali s31 e s32 sono funzioni dispari di x3 , mentre la tensione normale s33 e' una funzione pari della stessa coordinata x3 , e se lo spessore h e' sufficientemente piccolo potra' assumersi ovunque s31 = s32 = s33 = 0 , rientrando nelle ipotesi di questa sezione.
133
Le tre equazioni precedenti devono valere all'interno di un dominio piano B, sulla cui frontiera dovranno valere le due equazioni: 11 n1 + 12 n2 = p1 12 n1 + 22 n2 = p2 (45)
Occorre ora utilizzare le leggi di Hooke per trasformare l'ultima delle (44) in una equazione nelle incognite primarie, e poiche' le leggi di Hooke si specializzano diversamente per gli stati piani di spostamento e di tensione, e' opportuno trattare separatamente i due casi.
(48)
134
H1 + L J
2 11 X1 2 22 X2 + + + N+ 2 x1 x2 x1 x2 2
(49)
(50)
(51)
(52)
con la relazione aggiuntiva (28), che porta a scrivere: 11 + 22 + 33 = H1 + L H11 + 22 L Le prime due delle (52) divengono quindi: e11 = e22 1+ 11 E 1+ = 22 E H1 + L H11 + 22 L E H1 + L H11 + 22 L E (53)
(54)
(56)
135
Si noti infine che nel caso di forze di massa nulle o costanti sia la (51) - valida per gli stati piani di tensione - che la (57) - valida per gli stati piani di spostamento - si semplificano in: J 2 2 N H11 + 22 L = 0 + x2 x2 1 2 (58)
(59)
12 =
Ed infatti, introducendo le tre relazioni (60) nelle (59) si nota che le prime due sono identicamente soddisfatte, mentre la terza si riduce a richiedere che sia: 4 4 4 4 + 2 x2 x2 + x4 = 0 x1 2 1 2 (61)
Nota - La funzione FHx1 , x2 L e' la prima e piu' semplice tra le numerose funzioni di tensione che si sono utilizzate in teoria dell'elasticita'. Essa fu introdotta nell'Ottocento dal matematico ed astronomo G.B. Airy, di cui quindi porta il nome.[Airy].
136
12 = p1 22 = p2 - sul lato BC, di normale uscente n = (1,0) si ha: 11 = p1 12 = p2 - sul lato CD, di normale uscente n = (0,1) si ha: 12 = p1 22 = p2 - sul lato AD, di normale uscente n = (-1,0) si ha: 11 = p1 12 = p2
(62)
(63)
(64)
(65)
Cio' premesso, si utilizza ora il metodo inverso, che consiste nell'assumere una soluzione FHx1 , x2 L per l'equazione (61), da essa dedurre il campo tensionale, e tramite le (62-64) risalire alle forze superficiale p = H p1 , p2 L agenti sul dominio.
137
X2 D h
O
X1 h A b
Figura 7 - Un dominio rettangolare in stato piano
B b
Esempio n.1 - La soluzione polinomiale quadratica Una soluzione della (61) sara' sicuramente ottenibile ipotizzando che FHx1 , x2 L sia esprimibile come un polinomio di secondo grado: Hx1 , x2 L = c0 2 c x + c1 x1 x2 + 2 x2 2 1 2 2 (66)
12 =
Utilizzando ora le (62-64) si potra' concludere che le forze esterne che causano le tensioni (67) saranno fornite da: - sul lato AB, di normale uscente n = (0,-1) si avra' una componente p1 = c1 , diretta in senso equiverso all'asse X1 , e quindi verso destra, ed una componente p2 = -c0 , diretta in senso contrario all'asse X2 , ossia verso il basso, - sul lato BC, di normale uscente n = (1,0) si avra' una componente p1 = c2 , diretta in senso equiverso all'asse X1 , e quindi verso destra, ed una componente p2 = -c1 , diretta in senso contrario all'asse X2 , ossia verso il basso, - sul lato CD, di normale uscente n = (0,1) si avra' una componente p1 = -c1 , diretta in senso contrario all'asse X1 , e quindi verso sinistra, ed una componente p2 = c0 , diretta in senso equiverso all'asse X2 , ossia verso l'alto, - sul lato AD, di normale uscente n = (-1,0) si avra' una componente p1 = -c2 , diretta in senso contrario all'asse X1 , e quindi verso sinistra, ed una componente p2 = c1 , diretta in senso equiverso all'asse X2 , ossia verso l'alto, Possono distinguersi i seguenti casi particolari: c0 = c1 = 0, trazione semplice secondo l'asse orizzontale
138
c1 c0 D X2 C c2 c1
X1
c2 c1
B c1 c0
Figura 8 - Le forze esterne corrispondenti ad una funzione di Airy polinomiale di secondo grado
Esempio n.2 - La soluzione polinomiale cubica Una soluzione della (61) sara' sicuramente ottenibile anche ipotizzando che FHx1 , x2 L sia esprimibile come un polinomio di terzo grado: Hx1 , x2 L = c0 3 c c c x + 1 x2 x2 + 2 x1 x2 + 3 x3 2 6 1 2 1 2 6 2 (68)
12 =
Utilizzando ora le (62-64) si potra' concludere che le forze esterne che causano le tensioni (69) saranno fornite da: - sul lato AB, di normale uscente n = (0,-1) si avranno le forze:
139
p1 = c1 x1 + c2 x2 p2 = c0 x1 c1 x2 - sul lato BC, di normale uscente n = (1,0) si avranno le forze: p1 = c2 x1 + c3 x2 p2 = c1 x1 c2 x2 - sul lato CD, di normale uscente n = (0,1) si avranno le forze: p1 = c1 x1 c2 x2 p2 = c0 x1 + c1 x2 - sul lato AD, di normale uscente n = (-1,0) si avranno le forze: p1 = c2 x1 c3 x2 p2 = c1 x1 + c2 x2 Alcune sollecitazioni di interesse sono ricavabili come casi particolari: & DV R - c0 = c1 = c2 = 0
(70)
(71)
(72)
(73)
I lati orizzontali sono scarichi, i due lati verticali sono sollecitati da un carico orizzontale p1 , variabile linearmente lungo l'altezza del dominio piano in esame. In particolare, p1 = c3 x2 sul lato destro, e p1 = -c3 x2 sul lato sinistro.
c3h
D X2
c3h
X1
c3 h
c3h
Figura 9 - Le forze esterne corrispondenti ad una funzione di Airy polinomiale di terzo grado
Hx1 , x2 L =
c3 6
x3 2
140
Come puo' evincersi dalla Figura 9, la distribuzione di forze superficiali lungo il bordo destro e' equivalente ad una coppia oraria, mentre a sinistra e' equivalente ad una coppia antioraria della stessa intensita'. E' questo il caso della flessione. & D V R - c0 = c2 = c3 = 0
- sul lato AB, di normale uscente n = (0,-1) si avranno le forze p1 = c1 x1 linearmente variabili, e le forze p2 = c1 h, costanti, - sul lato BC, di normale uscente n = (1,0) si avranno le forze p2 = -c1 b, costanti, - sul lato CD, di normale uscente n = (0,1) si avranno le forze p1 = -c1 x1 linearmente variabili, e le forze p2 = c1 h, costanti, - sul lato AD, di normale uscente n = (-1,0) si avranno le forze p2 = -c1 b, costanti, Ne segue la condizione di carico in Figura 10 Gli altri due casi particolari sono simili a quelli descritti.
X1
A c1b
Figura 10 - Le forze esterne corrispondenti ad una funzione di Airy polinomiale di terzo grado
Hx1 , x2 L =
c1 3
x2 x2 1
141
Note
[Airy] - G.B. Airy "On the strains in the interior of beams", Phil.Trans. Roy. Soc. London, 153, 49-80 (1863). E' questo il primo e piu' semplice esempio di funzione di tensione, limitato agli stati bidimensionali. Esiste tuttavia una estesa teoria generale, riportata sinteticamente in Complementi 7 - Le funzioni di tensione.
Grafici
(1)
all'interno del corpo, e le condizioni di equilibrio: 11 n1 + 12 n2 + 13 n3 = p1 12 n1 + 22 n2 + 23 n3 = p2 13 n1 + 23 n2 + 33 n3 = p3 sulla frontiera B1 . Def. - Una terna di spostamenti u = Hu1 , u2 , u3 L si dice geometricamente ammissibile se e' rispettosa dei vincoli, ossia se soddisfa le condizioni:
(3)
143
u1 = f1 u2 = f2 u3 = f3 sulla frontiera B2 . Vale la seguente identita' fondamentale, che lega le due quantita' appena definite: Principio dei lavori virtuali - Siano: i 11 12 13 j j S = j 12 22 23 j j k 13 23 33 y z z z z z {
(4)
(5)
un campo di tensioni staticamente ammissibili, ed u = Hu1 , u2 , u3 L un campo di spostamenti geometricamente ammissibili. Vale la seguente identita': ui ij x dV = Xi ui dV + pi ui ds + ij nj fi ds j B B B1 B2 ossia, in esteso: u1 J11 x + 22 1 B u1 13 J + x3
B
(6)
u2 u3 u1 u2 + 33 + 12 J + N+ x2 x3 x2 x1 u3 u2 u3 N + 23 J + NN dV = x1 x3 x2
B1
HX1 u1 + X2 u2 + X3 u3 L dV +
B2
Hp1 u1 + p2 u2 + p3 u3 L ds +
(7)
Dim - Applicando il teorema di Gauss agli integrali al primo membro si ha: ij ui ij x dV = x ui dV + ij nj ui ds j j B B B e quindi la (6) diviene: ij ij nj ui ds = J x + Xi N ui dV + pi ui ds + ij nj fi ds j B B B1 B2 (9) (8)
Se il campo di tensioni e' staticamente ammissibile, allora gli integrali di volume saranno nulli, in base alle (2). Spezzando gli integrali al primo membro in due integrali, il primo esteso a B1 ed il secondo a B2 si ha: Hij nj pi L ui ds =
B
B2
Hij nj L Hfi ui L ds
(10)
Il primo membro sara' nullo, se le tensioni sono staticamente ammissibili, in base alla (3), mentre il secondo membro sara' nullo, se gli spostamenti sono geometricamente ammissibili, in base alle (4). L'uguaglianza e' cosi' dimostrata. Interpretazione meccanica - Si consideri il primo integrale di volume a secondo membro della (6): LB = Xi ui dV
B
(11)
144
Esso e' interpretabile come il lavoro compiuto dalle forze di massa per effetto del campo di spostamenti geometricamente ammissibili u. Poiche' questo lavoro non e' reale, in quanto gli spostamenti non devono necessariamente essere quelli effettivi, si parla di lavoro virtuale delle forze di massa. Analogamente, l'integrale: Ls = pi ui ds (12)
B1
e' il lavoro virtuale delle forze superficiali applicate, mentre l'integrale: Lf = ij nj fi ds (13)
B2
e' il lavoro virtuale che le tensioni staticamente ammissibili compiono per effetto degli eventuali cedimenti imposti f. Nel caso di vincoli perfetti, questa aliquota sara' nulla. Infine, l'integrale a primo membro: ui dV L = ij xj B (14)
potra' riscriversi, ricordando la decomposizione della matrice del gradiente di spostamento nella somma di una parte simmetrica ed una antisimmetrica: L = ij H eij + ij L dV
B
(15)
e poiche' risulta sij wij = 0 , come puo' facilmente controllarsi, si ha: L = ij eij dV
B
(16)
e quindi l'integrale a primo membro potra' interpretarsi come il lavoro virtuale che le tensioni staticamente ammissibili compiono per effetto delle "deformazioni" derivate dal campo di spostamenti geometricamente ammissibili. Ed infatti, si consideri la faccia di area dx1 dx3 del parallelepipedo elementare, riportato in pianta in Figura 1. Su di essa agisce la tensione normale s11 e la tensione tangenziale s12 , e corrispondentemente e' presente una dilatazione in senso assiale di intensita' e11 ed una variazione angolare g12 = 2 e12 . Il lavoro della forza elementare s11 dx1 dx3 e' calcolabile considerando che il coefficiente di dilatazione assiale e11 implica un allungamento del segento dx1 pari a e11 dx1 , mentre il lavoro della forza elementare s12 dx2 dx3 e' calcolabile considerando che una variazione angolare g12 implica che la faccia si sposta in verticale di g12 dx1 . Segue che il lavoro complessivo e': L = 11 e11 dx1 dx2 dx3 + 2 12 e12 dx1 dx2 dx3 (17)
145
X2
12 dx2 dx3
11 dx2 dx3
Figura 1 - Le forze elementari agenti su una faccia del parallelepipedo, e le corrispondenti deformazioni
E' evidente che non esiste alcun legame (elastico o altri) tra le sij e le eij , e questo giustifica l'aggettivo "virtuale" ad un lavoro che non e' effettivamente svolto. L'identita' (6), pertanto, puo' anche essere enunciata affermando che il lavoro virtuale interno di un campo di tensioni staticamente ammissibile per effetto di un campo di spostamenti geometricamente ammissibile, e' pari al lavoro virtuale esterno delle forze di massa, delle forze superficiali e degli eventuali cedimenti presenti. Nota - Per esprimere il principio dei lavori virtuali in forma compatta, particolarmente conveniente risulta la notazione matriciale. Ricordando di aver definito il vettore colonna delle tensioni: T = 811 , 22 , 33 , 12 , 13 , 23 < ed il vettore colonna delle deformazioni: eT = 8e11 , e22 , e33 , 2 e12 , 2 e13 , 2 e23 < e' facile realizzare che il p.l.v. si scrive:
T T e dV = X u dV + B B
(18)
(19)
B1
pT u ds +
B2
HSnLT f ds
(20)
Nota - Il principio dei lavori virtuali e' forse la pietra miliare della meccanica, e su di esso e' possibile edificare tutto l'edificio concettuale della meccanica stessa. Ad esso sono dedicati innumerevoli articoli e libri, sia di carattere storico che scientifico. [Principio lavori virtuali]
146
i 11 12 13 j j j S = j 12 22 23 j j j j k 13 23 33
-
y z z z z z z z z {
(21)
-
E' ovvio che gli spostamenti u sono geometricamente ammissibili, e che le tensioni S sono staticamente ammissibili Si definisca poi un ulteriore campo di spostamenti arbitrario: u + u = 8u1 + u1 , u2 + u2 , u3 + u3 <
(22)
anch'esso geometricamente ammissibile, ed ottenuto aggiungendo alla soluzione classica lo spostamento virtuale (o la variazione) du. Poiche' sia u che u + du sono geometricamente ammissibili, ne segue che dovra' essere: ui = 0 sulla parte di frontiera dB2 . Si scriva il principio dei lavori virtuali utilizzando S come tensioni, e u come spostamenti
T e dV = X u dV + T B B -
(23)
B1
pT u ds +
Si scriva poi il principio dei lavori virtuali utilizzando ancora S come tensioni, e u + du come spostamenti: He + eL dV =
T B T X Hu + uL dV + B B1
B2 -
IS nM f ds
T -
(24)
pT Hu + uL ds +
B2
IS nM f ds
T
(25)
dove de sono le deformazioni virtuali dovute agli spostamenti virtuali du. Sottraendo la (24) dalla (25) si giunge al: Principio degli spostamenti virtuali - Sia S un campo di tensioni staticamente ammissibile, e sia du un campo di spostamenti arbitrario, che soddisfi le condizioni omogenee: ui = 0 su B2 . Vale la seguente uguaglianza:
T e dV = X u dV + T B B -
(26)
pT u ds
(27)
B1
pi ui ds
(28)
B1
147
i 11 12 13 j j j S = j 12 22 23 j j j j k 13 23 33
y z z z z z z z z { y z z z z z z z z {
(29)
(30)
anch'esso staticamente ammissibile, ed ottenuto aggiungendo alla soluzione classica le tensioni virtuali (o le variazioni) dS. Poiche' sia S che S + dS sono staticamente ammissibili, ne segue che dovra' essere: ij = 0 xj nell'interno del corpo, e: ij nj = 0 sulla parte di frontiera dB1 .In altri termini le tensioni virtuali dS sono autoequilibrate. Si scriva il principio dei lavori virtuali utilizzando S come tensioni, e u come spostamenti
T e dV = X u dV + T B B -
(31)
(32)
B1
pT u ds +
B2 -
IS nM f ds
T -
(33)
Si scriva poi il principio dei lavori virtuali utilizzando ancora u come spostamenti, e S + dS come tensioni:
T H + L e dV = X u dV + T B B
B1
pT u ds +
B2
AIS + SM nE f ds (34)
T
Sottraendo la (33) dalla (34) si giunge al: Principio delle forze virtuali - Sia u un campo di spostamenti geometricamente ammissibile, e sia dS un campo di tensioni arbitrario autoequilibrato. Vale la seguente uguaglianza:
T e dV = B -
B2
HS nLT f ds
(35)
ij nj fi ds
(36)
B2
L'energia elastica
Si consideri un corpo B, e si supponga che per esso valgano le leggi dell'iperelasticita', garantendo l'esistenza di un potenziale elastico definito in ciascun punto del corpo. Si definisce energia elastica L di un corpo B l'integrale, esteso al volume di B, del potenziale elastico, espresso in funzione degli spostamenti. In ipotesi di validita' della legge di Hooke, quindi, si ha, dalla (30) della Lezione 16:
148
1 L HeL = HeL dV = eT Ce dV 2 B B Si definisce poi energia potenziale P dei carichi applicati l'inverso del lavoro da essi compiuto: P HuL = XT u dV
B
(37)
pT u ds
(38)
B1
La variazione dL dell'energia elastica si ottiene nel modo piu' semplice calcolando la differenza tra la quantita' incrementata e la quantita' originaria: L = L He + eL L HeL = 1 1 He + eLT C He + eL dV eT Ce dV = 2 B 2 B (39)
1 HeT Ce + eT Ce + eT Ce + eT C e eT CeL dV = 2 B 1 T T e Ce dV + 2 e C e dV B B dove si e' utilizzata la simmetria della matrice C al fine di dimostrare che eT Ce = eT Ce.
Come si vede dalla formula precedente, la variazione dL e' somma di una quantita' lineare in de e di una quantita' quadratica in de. La parte lineare si chiama spesso variazione prima della energia elastica: 1 L = eT Ce dV
B
(40)
mentre la parte quadratica, detta variazione seconda, e' fornita da: 2 L = 1 eT Ce dV 2 B (41)
XT Hu + uL dV
B1
B1
pT Hu + uL ds + XT u dV +
B
(42)
pT u ds = XT u dV
B
pT u ds
B1
Si puo' notare quindi che la variazione dell'energia potenziale e' limitata ad una sola parte lineare in du, e quindi puo' scriversi: 1 P = XT u dV
B
pT u ds
(43)
B1
pT u ds = 0
(44)
B1
149
Si noti che ora le tensioni e le deformazioni non sono piu' quantita' tra loro indipendenti, ma sono collegate dal legame elastico ipotizzato. Di conseguenza, si e' eliminato la barra sulla prima e. Utilizzando la (40) e la (43) si ha poi: 1 HL + PL = 0 La quantita' tra parentesi si dice l'energia potenziale totale Et del corpo B: Et = L + P = 1 pT u ds eT Ce dV XT u dV 2 B B B1 (46) (45)
ed e' pari alla somma dell'energia elastica e dell'energia potenziale dei carichi. La (45) dimostra il: Principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale - Il funzionale dell'energia potenziale totale raggiunge un punto di stazionarieta' in corrispondenza della soluzione del problema elastico. Nota - Come si e' visto, la via variazionale e' antichissima, ed e' molto difficile attribuire la paternita' del principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale. [Energia potenziale totale]
L'energia complementare
Si consideri un corpo B, e si supponga che per esso valgano le leggi dell'iperelasticita', garantendo l'esistenza di un potenziale elastico definito in ciascun punto del corpo. Si definisce energia complementare Lc di un corpo B l'integrale, esteso al volume di B, del potenziale elastico, espresso in funzione delle tensioni. In ipotesi di validita' della legge di Hooke, quindi, si ha, dalla (32) della Lezione 16: 1 Lc HL = HL dV = T A dV 2 B B (47)
La variazione dLc dell'energia complementare si ottiene analogamente a quanto gia' fatto per l'energia elastica: 1 Lc = T A dV + T A dV 2 B B e la variazione prima della energia complementare e': 1 Lc = T A dV
B
(48)
(49)
B2
HS nLT f ds = 0
(50)
150
1 9Lc
B2
HS nLT f ds= = 0
(51)
La quantita' tra parentesi si dice l'energia complementare totale Etc del corpo B: Etc = 1 T A dV HS nLT f ds 2 B B2 (52)
La (51) dimostra il: Principio di stazionarieta' dell'energia complementare totale - Il funzionale dell'energia complementare totale raggiunge un punto di stazionarieta' in corrispondenza della soluzione del problema elastico. Nota - Secondo Gurtin, la paternita' del principio di stazionarieta' dell'energia complementare totale puo' essere attribuita a Gustavo Colonnetti. [Energia complementare totale]
Conclusioni
Nelle lezioni seguenti si applicheranno in modo estensivo i risultati, fondamentali, di questa lezione, studiando il comportamento elasto-statico di travi, lastre e piastre.
Note
[Principio lavori virtuali] Ad esempio, si puo' consultare il libro di G.A.O. Davies, "Virtual Work in Structural Analysis", J. Wiley 1982, per applicazioni svolte sia utilizzando il principio degli spostamenti virtuali (Capitolo 2) che il principio delle forze virtuali (Capitolo 3). Una interessante storia del principio dei lavori virtuali puo' leggersi nel libro "I Fondamenti della Statica" di Gustavo Colonnetti, UTET 1927, il cui capitolo III della prima parte puo' essere ritrovato nel sito dedicato alle letture, mentre una storia piu' moderna e' quella di Sergio Cavallone, pubblicato in "Impiantistica Italiana", marzo 1995, pp.148-158, ancora da poter leggere nel sito.
151
Infine, Danilo Capecchi ha dedicato alla storia del principio dei lavori virtuali i libri "Il Principio dei Lavori Virtuali da Aristotele a Bernoulli", Luda, Napoli (2000) e "Storia del principio dei lavori virtuali. La Meccanica alternativa" Hevelius, Benevento (2002) [Torna al testo] [Energia potenziale totale] - Secondo Gurtin, le idee di base sono dovute a George Green, "On the laws of reflection and refraction of light at the common surface of two non-crystallized media", Trans. Cambridge Phil. Soc. 7, 1-24 (1839), anche se la sistemazione definitiva e' dovuta ad A.E.H.Love "A Treatise on the Mathematical Theory of Elasticity", 2nd ed. Dover Publ. (1906) e Gustavo Colonnetti, "L'equilibrio elastico dal punto di vista energetico", Mem. Accad. Sci. Torino, (2), 62, 479-495 (1912) [Torna al testo] [Energia complementare totale] - Si veda ancora Gustavo Colonnetti, "L'equilibrio elastico dal punto di vista energetico", Mem. Accad. Sci. Torino, (2), 62, 479-495 (1912) [Torna al testo]
Grafici
La nozione di baricentro
Si consideri un'area S nel piano, sia HO, X1 , X2 L un sistema di riferimento ortogonale levogiro, sia P un punto generico di S, di coordinate x = Hx1 , x2 L. Una traslazione del sistema di riferimento, che sposti l'origine O = (0,0) nel punto x0 = Hx10, x20 L si ottiene correlando le coordinate x del generico punto P nel vecchio sistema di riferimento alle coordinate xt dello stesso punto P nel nuovo riferimento tramite le relazioni: xt = x x0 o, equivalentemente: xt = x1 x01 1 xt = x2 x02 2 (2) (1)
X2 Xt 2 P xt
O'
Xt 1 x0
O
Figura 1 - La traslazione rigida del sistema di riferimento
X1
153
Una rotazione del sistema di riferimento, definita attraverso una rotazione di ampiezza f, si ottiene correlando le coordinate x del generico punto P nel vecchio sistema di riferimento alle coordinate xr dello stesso punto P nel nuovo riferimento tramite le relazioni: xr = Rx dove R e' la matrice di rotazione: R = J Cos Sin N Sin Cos (4) (3)
(5)
ed invertire questa relazione. Si noti che la matrice di rotazione R e' ortogonale propria, ossia ha determinante pari a +1, e la sua inversa coincide con la sua trasposta.
Xr 2
X2 P x2 Xr 1 xr 1
O
xr 2
X1
x1
Cio' premesso, si definisce vettore dei momenti statici relativo all'area S ed al sistema di riferimento HO, X1 , X2 L il seguente vettore: i x1 j j S = x A = j j j x k 2 A y z z = J S2 N z z S1 A z {
(6)
Si noti subito che la prima componente del vettore dei momenti statici e' stata individuata col simbolo S2 , ed indica il momento statico dell'area S rispetto all'asse X2 , mentre la seconda componente del vettore dei momenti statici e' stata individuata col simbolo S1 , ed indica il momento statico dell'area S rispetto all'asse X2 : S1 = x2
A (7) A
S2 = x1
154
A seguito di una traslazione (1) del sistema di riferimento, il vettore dei momenti statici di S rispetto al sistema di riferimento traslato diverra': St = xt
A = Hx x0 L A = S x0
(8)
(9)
Esistera' allora un punto G, di coordinate HxG1 , xG2 L , tale che il vettore dei momenti statici di S rispetto al sistema di riferimento traslato in G sara' nullo. Tale punto si definisce baricentro di S, e dalle (9) possono trarsi le sue coordinate nel sistema di riferimento originario: xG1 = xG2 S2 S1 =
(10)
Puo' dimostrarsi che le coordinate del baricentro non dipendono dal particolare sistema di riferimento HO, X1 , X2 L originariamente prescelto.
i x2 A x1 x2 A 1 j j A = j j j x x A x2 A 2 k 1 2
(11)
Si noti che anche in questo caso si e' definito il momento d'inerzia di S rispetto all'asse X1 : I11 = x2 2
(12)
(13)
(14)
La traccia della matrice dei momenti di inerzia, invariante rispetto al variare del sistema di riferimento, prende il nome di momento di inerzia polare I p dell'area S: Ip = I11 + I22 (15)
155
Le leggi di Huyghens
Si vuol vedere ora come varia il tensore dei momenti di inerzia a seguito di una traslazione del sistema di riferimento. Applicando la regola di traslazione (1) si avra': It = xt xt
T xx T
j z 0 A i x Ay xT x0 xT k {
A = Hx x0 L Hx x0 LT
A = (16)
j A + x0 i Ay xT z 0 k {
(17)
(18)
Se l'origine del sistema di riferimento originario coincide col baricentro, si ha S1 = S2 = 0, e si giunge alle classiche leggi di Huyghens:
(19)
156
Da esse si deduce immediatamente che il momento di inerzia baricentrico e' il minimo tra quelli ottenibili per traslazione del sistema di riferimento.[Huyghens]
A = A = R xxT RT
A = R i xxT j k
z Ay RT = RIRT {
(20)
Esplicitando si ha, utilizzando la (4): Ir = I11 Sin2 + 2 I12 Cos Sin + I22 Cos2 22 Ir = I11 Cos2 2 I12 Cos Sin + I22 Sin2 11 Ir = HI11 I22 L Sin Cos + I12 HCos2 Sin2 L 12 Ricordando le formule trigonometriche: Sin 2 = 2 Sin Cos Cos 2 = Cos2 Sin2 il momento d'inerzia centrifugo (21) potra' anche scriversi: Ir = 12 1 HI11 I22 L Sin 2 + I12 Cos 2 2 (23)
(21)
(22)
r Dalla (23) si puo' osservare che esistera' un valore dell'angolo f per cui il momento d'inerzia centrifugo I12 viene ad annullarsi. Indicando tale angolo con f* si avra':
1 HI11 I22 L Sin 2 + I12 Cos 2 = 0 2 ossia: Sin 2 I12 = 2 Cos 2 I22 I11 da cui: = 1 2 I12 Arctan J N 2 I22 I11
(24)
(25)
(26)
con la restrizione - p/4 f* p/4 Assegnando al sistema di riferimento HO, X1 , X2 L una rotazione di ampiezza f* si giunge al cosiddetto sistema di riferimento principale (O, x1 , x2 ) , gli assi x1 e x2 cosi' ottenuti si dicono assi principali di inerzia. In tale sistema di riferimento il tensore dei momenti di inerzia si diagonalizza: I = J I2 0 N 0 I1 (27)
157
ed i due momenti di inerzia I1 ed I2 rispetto agli assi x1 e x2 si dicono momenti principali di inerzia. Se inoltre l'origine O del sistema di riferimento coincide col baricentro G dell'area S, allora il sistema di riferimento HG, x1 , x2 L si dice sistema centrale di riferimento, gli assi x1 e x2 sono gli assi centrali di inerzia, ed i momenti d'inerzia I1 ed I2 sono i momenti centrali di inerzia.
La sezione rettangolare
Si vuole illustrare, a titolo di esempio, la ricerca del baricentro e dei momenti centrali d'inerzia per una sezione rettangolare di base b ed altezza h. A tal fine, si sceglie ad arbitrio un riferimento iniziale, ad esempio con origine nel vertice in basso a sinistra, e gli assi coincidenti con i lati del rettangolo, come illustrato in Figura 4. Poi si calcolano i due momenti statici rispetto a questi due assi. Rispetto all'asse orizzontale X1 si ha: S1 = x2
A = x2
0 0
x2
x1 =
bh2 2
(28)
A = x1
0 0
x1
x2 =
b2 h 2
(29)
X2
X1 b
Le coordinate del baricentro si ottengono allora applicando le (10): xG1 = S2 b S1 h = ; xG2 = = bh 2 bh 2 (30)
In genere, puo' dimostrarsi che il baricentro di un'area piana dotata di un asse di simmetria e' obbligato ad appartenere a quest'asse, e poiche' il rettangolo possiede due assi di simmetria, il baricentro si trova necessariamente alla loro intersezione.
158
I momenti d'inerzia rispetto allo stesso sistema di riferimento possono calcolarsi come: I11 = x2 2
A = x2 2
0 0
x2
x1 =
bh3 3 b3 h 3 x2 = b2 h2 4
(31)
I22 = x2 1
A = x2 1
0 0 b h
x1
x2 =
(32)
I12 = x1 x2
A = x1 x2
0 0
x1
(33)
Traslando il sistema di riferimento fino a portare l'origine a coincidere con il baricentro, si hanno i momenti di inerzia baricentrici ottenibili a partire dalle leggi di Huyghens (19): It = 22 It 11 It 12 b3 h bh 3 bh3 = bh 3 b2 h2 bh = 4 b2 4 h2 4 b 2 = b3 h 12 b h3 = 12 h = 0 2
(34)
Poiche' il momento centrifugo e' nullo, si puo' concludere che i (34) sono i momenti centrali di inerzia.
X2
R x1
x2 X1
159
x1 = r Cos x2 = r Sin per cui si ha uno jacobiano pari a: i j J = det j j k e quindi: I11 = x2 2
x1 r x2 r x1 x2
(35)
(36)
A =
0
r2 Sin2 r r =
2
R4 4 R4 4
(37)
I22 = x2 1
A =
0
r2 Cos2 r r =
(38) (39)
I12 = 0
Sia l'uguaglianza dei due momenti di inerzia I11 e I22 che l'annullarsi del momento centrifugo sono ovvie conseguenze della simmetria della sezione. Il momento d'inerzia polare sara' pari a: Ip = I11 + I22 = R4 2 (40)
Considerando ora una sezione a forma di corona circolare, con raggio interno Ri e raggio esterno Re , si osservi che le sue caratteristiche inerziali possono dedursi pensando la sezione come la differenza tra una sezione circolare piena di raggio Re ed una di raggio Ri . Si ha cosi', immediatamente: I11 = I22 = Ip = HR4 R4 L e i 4 (41) (42)
HR4 R4 L e i 2
La sezione triangolare
Si consideri ora una sezione a forma di triangolo rettangolo, di base b ed altezza h, come riportato in Figura 7. Il momento statico rispetto all'asse X1 si puo' calcolare come: S1 = x2
A =
0
h HbL
x2
x2
x1
(43)
Ora, sfruttando la similitudine dei triangoli, dalla Figura 6 si evince: h b = h HbL b x1 Sara' pertanto: S1 = x2
h HbL =
h Hb x1 L b
(44)
A =
0
h Hbx1 Lb
x2
x2
x1 =
bh2 6
(45)
160
A =
0
h Hbx1 Lb
x1
x2
x1 =
b2 h 6
(46)
X2
hHx1 L
O
X1 b x1 bx1
(47)
X2 X2 G 2h3 h3
O
X1 G
X1 b b3 2b3
I momenti di inerzia rispetto agli assi X1 ed X2 sono calcolabili attraverso la loro definizione:
161
I11 = x2 2
A =
0
h Hbx1 Lb
x2 2
x2
x1 =
0 h Hbx1 Lb
bh3 12 b3 h 12 x1 = b2 h2 24
(48)
I22 = x2 1
A =
0
x2 1
x2
x1 =
(49)
0 b h Hbx1 Lb
I12 = x1 x2
A =
0
x1 x2
x2
(50)
I momenti di inerzia rispetto agli assi baricentrici si calcolano applicando la legge di Huygens: I' = I22 A x2 = 22 G1 I' = I11 A x2 11 02 I' = I12 A x01 12 b3 h bh 12 2 3 bh bh = 12 2 b2 h2 x02 = 24 b2 9 h2 9 bh 2 b3 h 36 bh3 = 36 b h b2 h2 = 3 3 72 =
(51)
La sezione ellittica
Si consideri una sezione a forma ellittica, con semiassi di lunghezza a e b, rispettivamente, e quindi di equazione:
2 x2 x1 + 2 =1 2 a b2
(52)
in un riferimento con origine nel baricentro ed assi coordinati orientati secondo i semiassi. Il baricentro e' immediatamente identificabile come intersezione dei due assi di simmetria, mentre l'area racchiusa dall'ellissi si puo' calcolare tramite integrazione:
X2
b X1
a
Figura 8 - Una sezione di forma ellittica
162
A =
b a !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1x2 b2 2
x1
x2 = ab
(53)
Del tutto analogamente, i momenti di inerzia si calcolano facilmente utilizzando Mathematica, oppure facendo uso delle formule di riduzione. E' ad esempio: I22 = x2 dx1 dx2 1
(54)
e l'integrale e' esteso all'area ellittica S definita dall'equazione (52). Facendo uso delle formule di riduzione, si puo' scrivere: I22 = dx2
b b 1x2 b2 a !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 2
x2 dx1 = 1
2 a3 x2 2 J1 b2 N 3 b
32
dx2
(55)
da cui dx2 = b dh. Inoltre gli estremi di integrazione diventano -1 ed 1, e quindi infine: I22 =
32 2 a3 H1 2 L b d = 3 1 1
2 a3 b 3 a3 b = 3 8 4
(57)
Del tutto analogamente si ha: I11 = ed anche: Ip = I11 + I22 = a3 b b3 a ab + = Ha2 + b2 L 4 4 4 (59) b3 a 4 (58)
Per motivi di simmetria, il momento centrifugo e' nullo, quindi gli assi scelti sono centrali di inerzia. Nota - Come gia' detto, Mathematica permette il calcolo immediato di questi integrali. Ad esempio:
0
b a "###################### 1x2 b2 2
b a
"###################### 1x2 b2 2
x1 x2
x1
x2
Note
[Huyghens] - "Horologium oscillatorium, sive de motu pendulorum ad horologia aptato demonstrationes geometricae", Parigi 1673. [Torn al testo]
163
Grafici
P S1 G X3 S S2
L X1 X2
Figura 1. - Il solido del tipo trave
trave omogenea B, in ipotesi di materiale isotropo e linearmente elastico, in assenza di forze di massa e di forze superficiali sul mantello laterale P, soggetta ai carichi pH1L sulla base di sinistra S1 e pH2L sulla base di destra S2 .
164
Una condizione necessaria per la risoluzione del problema appena posto e' che il solido trave - considerato come un corpo rigido - sia in equilibrio nei riguardi delle tre traslazioni e delle tre rotazioni, ossia che si abbia: pH1L A + pH2L A =0 pH2L (1)
pH1L
A +
A =0
(2)
dove r e' il vettore posizione di un punto rispetto all'origine G. In questa ipotesi sulle forze, e con opportune condizioni di regolarita' per il mantello P e per le forze stesse, puo' dimostrarsi che il problema di De Saint-Venant ammette soluzione.
pH1L
A
H1L
= r
1
(4)
H1L A ; FH1L = p2 2 1
A ; FH1L = pH1L 3 3
1
A ;
(5)
Hx1 pH1L 2
H1L A ; M2 = x1 pH1L 3
A ; (6)
x2 pH1L L 1
A ;
pH2L
A
H2L
= r
2
(8)
H2L A ; FH2L = p2 2 2
A ; FH2L = pH2L 3 3
2
A;
(9)
165
x1 pH2L 3
H2L A L p2
A; A;
H1L M3
A + L
pH2L 1
H1L Hx1 p2
x2 pH1L L 1
(10) A;
Definite queste quantita', le equazioni di equilibrio (1)-(2) forniscono sei relazioni tra le dodici caratteristiche della sollecitazione esterna:
H1L H2L FH1L = FH2L ; Mi = Mi i i
(11)
Le (9-10) sono state tratte utilizzando un sistema di riferimento con origine nel baricentro della sezione di sinistra S1 . Se invece, come usuale, si trasla il suddetto sistema fino a portarlo con origine nel baricentro della sezione di destra S2 , allora si avrebbe che i momenti divengono:
H2L M1 = x2 pH2L 3 H2L M2
A (12) A
x1 pH2L 3
e quindi le equazioni di equilibrio (1)-(2) divengono: FH1L = FH2L ; FH1L = FH2L ; FH1L = FH2L ; 1 1 2 2 3 3
H1L H2L H1L H2L H1L H2L M1 = M1 + FH2L L ; M2 = M2 FH2L L; M3 = M3 2 1
(13) (14)
(15) (16)
A ; FH1L = 33 3
1
A ;
(17)
H1L M1 = x2 33 H1L M3 1
= Hx1 23 x2 13 L A ;
1
H1L A ; M2 = x1 33 1
A ; (18)
166
H2L F1 = 13 2
A ; FH2L = 23 2
2
A ; FH2L = 33 3
2
A ;
(19)
H2L M1 = x2 33 H2L M3 2
= Hx1 23 x2 13 L A ;
2
H2L A ; M2 = x1 33 2
A ; (20)
S FH1L 3
H1L M3
M1H2L
L
Figura 2 - Le caratteristiche della sollecitazione esterna sulla trave
(21)
167
(22)
e, sempre per definizione, T1 e T2 si chiamano sforzo di taglio secondo X1 ed X2 , rispettivamente, N si chiama sforzo normale, M1 ed M2 si chiamano momenti flettenti relativi ad X1 ed X2 , rispettivamente, ed Mt si chiama momento torcente.
M2 M1 S1 G T1 S T2 M1 M2
Figura 3 - Le caratteristiche della sollecitazione interna
S N Mt Mt
T2 N G
T1
S2
In genere, queste sei caratteristiche coesistono. Tuttavia, per particolari sollecitazioni esterne, si possono ottenere dei casi piu' semplici, in cui una sola, o al massimo due, caratteristiche sono diverse da zero, mentre le altre si annullano. A questi casi semplici sono dedicate le prossime lezioni.
Se invece la sezione retta S viene scelta all'ascissa x3 = 0, essa viene a coincidere con la sezione di sinistra S1 , ma le normali uscenti sono controverse, e quindi le c.s.i. sulla sezione di sinistra sono uguali e contrarie alle caratteristiche della sollecitazione esterna:
168
(25) (26)
Problema debole di De Saint-Venant: ricercare gli spostamenti dei punti della trave omogenea
B, in ipotesi di materiale isotropo e linearmente elastico, in assenza di forze di massa e di forze superficiali sul mantello laterale P, soggetta alle tre forze risultanti FH1L ed ai tre momenti risultanti MH1L sulla base di sinistra S1 ed alle tre forze risultanti FH2L ed ai tre momenti risultanti MH2L sulla base di destra S2 . Come gia' detto, di queste dodici quantita' solo sei sono effettivamente indipendenti, poiche' per l'equilibrio della trave dovranno valere le relazioni (13-14). Si vedra', nella prossima lezione, che sotto certe ipotesi il problema forte puo' ricondursi al problema debole, se si accetta il postulato di De Saint-Venant.
Grafici
(2)
Questa assunzione verra' giustificata a posteriori, nel senso che si mostrera' che utilizzando la (1) si puo' calcolare una soluzione al problema dell'equilibrio elastico. Poiche' il principio di Kirchhoff assicura che essa e' anche unica, saremo abilitati a confermare la (1). L'interpretazione fisica dell'ipotesi (1) e' evidente: per esse la trave e' ridotta ad un insieme di elementi piani longitudinali che si trasmettono tra loro solo tensioni tangenziali in senso parallelo all'asse della trave, ma non tensioni normali, come illustrato in Figura 1. Ed infatti, un qualsiasi elemento piano parallelo all'asse avra' normale definita dai coseni direttori Hn1 , n2 , 0L e quindi la tensione normale in un qualsiasi suo punto sara' fornita da: n = tn n = 11 n2 + 22 n2 + 2 12 n1 n2 = 0 1 2 (3)
se si suppone valida la (1). Si vede ora come si venga a semplificare il problema dell'equilibrio elastico per il solido trave soggetto all'ipotesi (1) sullo stato tensionale
170
S2
st X3 S1 G n
X1 X2
Figura 1- Il comportamento della trave alla luce dell'ipotesi sullo stato tensionale
(4)
Ne segue, dalle prime due equazioni, che le tensioni tangenziali non dipendono dalla variabile x3 , e quindi si riproducono identiche su tutte le sezioni rette. Inoltre, derivando la terza rispetto ad x3 si giunge a scrivere: 2 33 = 0 x2 3 e quindi la tensione s33 varia al piu' con legge lineare rispetto ad x3 . (5)
171
Le condizioni ai limiti
Occorre scrivere le condizioni ai limiti sij n j = pi in corrispondenza della superficie laterale e di ciascuna delle due basi. La normale alla superficie laterale, per definizione, ha coseni direttori Hn1 , n2 , 0L , e quindi le condizioni ai limiti si riducono, utilizzando anche le (1), alla singola: 13 n1 + 23 n2 = 0 ossia: t n = 0 (7) (6)
avendo definito il vettore st = J 13 Ndella tensione tangenziale. 23 Segue dalla (6) che in corrispondenza di un punto qualsiasi del contorno della generica sezione retta, la tensione tangenziale e' diretta secondo la tangente al contorno. Sulla base di sinistra, in x3 = 0, i coseni direttori sono (0,0,-1), e quindi si hanno le tre condizioni: 13 = pH1L 1 23 = pH1L 2 33 = pH1L 3
(8)
Infine, sulla base di destra, per x3 = L, i coseni direttori sono (0,0,1), e quindi le tre condizioni ai limiti sono:
H2L 13 = p1 23 = pH2L 2 33 = pH2L 3
(9)
Le leggi di Hooke
Applicando la legge di Hooke: eij = 1+ ij E E ij kk (10)
dallo stato tensionale (2) si ottiene lo stato deformativo: e11 = e22 = e33 = e12 = e13 = e23 = E 33 E 33 33 E 0 1+ 13 = 13 E 2G 1+ 23 23 = E 2G
(11)
172
(12)
(13)
Le equazioni di Navier-Cauchy
Si ripercorra il cammino gia' fatto per ottenere le equazioni dell'equilibrio elastico, come descritto nella Lezione 18. Partendo quindi dalle (4), si utilizzino le leggi di Hooke inverse, ottenibili facilmente dalle (10), giungendo a scrivere: e13 = 0 x3 e23 = 0 x3 E e13 e23 e33 J + N+ E = 0 1+ x1 x2 x3 Introducendo le relazioni tra deformazioni e derivate degli spostamenti, si ha: 2 u1 2 u3 + = 0 x1 x3 x2 3 2 u2 2 u3 + = 0 x2 x3 x2 3 1 2 u3 2 u1 2 u3 2 u2 2 u3 J + + + N+ = 0 x1 x3 x2 x3 x3 2 2 H1 + L x2 x2 1 2 Infine, semplificando la terza in base alla (13) si ha: 2 u1 2 u3 + = 0 2 x1 x3 x3 2 u2 2 u3 + = 0 2 x2 x3 x3 2 u3 2 u3 2 u3 2 + x2 + 2 x2 = 0 x1 2 3 Posto in tal modo, il problema dell'equilibrio elastico puo' essere affrontato utilizzando il cosiddetto metodo semi-inverso di De Saint-Venant. In breve, esso si basa sul fatto che una qualsiasi terna di spostamenti Hu1 , u2, u3 L che soddisfi sia le equazioni di equilibrio sia le condizioni ai limiti deve essere l'unica possibile soluzione del problema della trave, in base al principio di Kirchhoff. Assegnando quindi uno stato tensionale rispettoso delle prescrizioni suddette (tensioni tangenziali costanti lungo l'asse, tensione normale al piu' lineare lungo l'asse) si ricava lo stato deformativo, tramite le leggi di Hooke, lo stato di spostamento integrando le relazioni deformazioni-spostamenti, e si deducono a posteriori le caratteristiche della sollecitazione esterna che causano le assegnate tensioni. Mentre soddisfare le condizioni di equilibrio (16) non e' particolarmente complicato, risulta molto piu' complesso soddisfare le condizioni ai limiti, e non tanto quella sulla superficie laterale quanto quelle sulle due basi, che dipendono dalle forze applicate e - per il problema forte - dalla loro distribuzione puntuale. (16) (15)
(14)
173
Un postulato, ormai universalmente accettato, e largamente provato da ogni tipo di esperimento, permette di ricondurre il problema forte al problema debole, eliminando alla radice la necessita' di esaminare l'effettiva distribuzione delle forze sulle basi.
174
esse staticamente equivalenti sono applicate e distribuite in un altro modo su queste estremita': in altri termini, le seconde forze causeranno gli stessi stiramenti, flessioni e torsioni delle prime lungo tutta la trave ch'esse sollecitano, eccetto porzioni piccolissime della sua lunghezza, misurata a partire dai punti dove esse agiscono" [Nota 3] Una generalizzazione ai solidi tridimensionali fu poi subito fornita da Boussinesq nel 1885: "Un sistema equilibrato di forze esterne applicato ad un corpo elastico, i cui punti di applicazione giacciano all'interno di una sfera assegnata, produce deformazioni di grandezza trascurabile a distanze dalla sfera sufficientemente grandi rispetto al suo raggio" (J. Boussinesq "Application des potentiel l'tude de l'quilibre e des mouvements des solides lastiques" Gauthier-Villars, Paris 1885)
Figura 2 - J. Boussinesq
175
pH1L
H1L
pH2L
H2L q
H1L
qH2L
H1L H2L 0 p
H1L
H1L
pH2L qH2L de de
Se ne deduce che due insiemi di forze diverse, applicate alle basi, ma con le stesse caratteristiche, danno luogo alle stesse tensioni, al di la' di una certa distanza de dalle basi, detta distanza di estinzione. In altri termini, la soluzione del problema di De Saint-Venant dipende dalle caratteristiche della sollecitazione, ossia da sei parametri Ne segue che se si conoscono sei soluzioni indipendenti per il problema debole, allora tutte le altre possibilita' potranno ottenersi tramite sovrapposizione. Nelle prossime Lezioni queste sei soluzioni verranno dedotte utilizzando il metodo semi-inverso, partendo dalle seguenti ipotesi sullo stato tensionale: i0 0 0 j j Caso 1 - j 0 0 0 j j j k 0 0 33 i0 0 0 j j Caso 2 - j 0 0 0 j j j k 0 0 33 y z z e s costante z z 33 z z {
i0 0 0 j j Caso 3 - j 0 0 0 j j j k 0 0 33
0 13 i 0 j j 0 j 0 23 Caso 4 - j j j k 13 23 0
176
0 13 i 0 j j Caso 5 - j 0 0 23 j j k 13 23 33 0 13 i 0 j j Caso 6 - j 0 0 23 j j k 13 23 33
Inoltre, si e' mostrato che travi a sezione retta sottile possono essere caricate agli estremi da forze in equilibrio i cui effetti si risentono lungo tutta la trave, cosi' fornendo un controesempio all'enunciato classico del postulato. E d'altro canto R. von Mises ha puntualizzato che in presenza di forze tangenziali il postulato di Boussinesq cade in difetto. Ne segue la necessita' di riformulare il postulato, specificando con attenzione il modo in cui le forze sono applicate, arrivando cosi' alla versione di Sternberg del 1954, rigorosamente enunciata e provata, ma ben al di la' dei limiti del corso. Si veda, per una estensiva discussione, il libro di P.Villaggio "Qualitative Methods in Elasticity", Noordhoff 1977.
177
Un approccio diverso allo stesso problema e' stato suggerito da O. Zanaboni in una serie di memorie del 1937, "Dimostrazione generale del principio di De Saint Venant" , Atti Accademia Lincei 25 (1937), pagg. 117-121, "Valutazione dell'errore massimo cui da' luogo l'applicazione del principio di De Saint Venant", Atti Accademia Lincei 25 (1937), pagg. 595-601 e "Sull'approssimazione dovuta al principio del De Saint Venant nei solidi prismatici isotropi", Atti Accademia Lincei 26 (1937), pagg. 340-345. Secondo Zanaboni, non ha senso occuparsi dello smorzarsi puntuale delle deformazioni, ma occorre calcolare l'andamento globale delle deformazioni, esaminando l'ammontare dell'energia di deformazione posseduta da porzioni di solido via via piu' lontane dalle basi. L'intuizione era giusta, i tentativi di formalizzazione matematica erano inaccettabili, e si e' dovuto attendere la sistemazione definitiva di Richard Toupin nel 1965 per ottenere un teorema matematicamente ineccepibile che puo' a ben diritto essere considerato la controparte moderna del postulato di De Saint-Venant:
Il teorema di Toupin
Sia (u', e',s') la soluzione del problema debole di De Saint-Venant, e sia (u",e", s") la soluzione del corrispondente problema forte. Il campo di spostamenti u = u"-u' conduce allora ad uno stato tensionale s = s" - s' nullo sul mantello laterale, ed a caratteristiche nulle sulle due basi. Se ora B indica la trave in esame, sia Bx3 la porzione di trave compresa tra la sezione retta all'ascissa x3 e la sezione retta di mezzeria x3 = L/2, e sia Lx3 l'energia di deformazione contenuta in Bx3 : Lx3 = 1 c e e 2 Bx ijhk ij hk
3
(17)
Si noti che si e' supposto il materiale anisotropo. Comunque, poiche' il potenziale elastico e' definito positivo, l'energia elastica Lx3 sara' una funzione non crescente di x3 , e dovra' essere, per ovvi motivi LL2 = 0. Il teorema di Toupin fornisce indicazioni su come Lx3 decresce al tendere di x3 da 0 (meta' trave) a x3 = L/2 (volume nullo):
P S1 G X3 Bx3 S2
x3 X1 X2
Figura 5 - Il cilindro identificato dalle sezioni rette a distanza z ed L 2 dalla base di sinistra
Teorema di Toupin - Nelle ipotesi introdotte, l'energia elastica Lx3 soddisfa la diseguaglianza: Lx3 L0 e per x3 s, s > 0, e:
Hx3 sL k HsL
(18)
178
(19)
con mM massimo modulo elastico, e l(s) puo' identificarsi con la prima frequenza libera di vibrazione di un cilindro di spessore s e base S1 , composto dello stesso materiale della trave. [Toupin]
Note
[Nota 1] - "Les expressions diverses que nous donnons dans le courant de ce Mmoire pour les dplacements des points des prismes lastiques, pour les dilatations et glissements relatifs de leurs parties, les torsions, etc, sont toutes rigoureuses au mme titre que les quations gnrales de lquilibre dlasticit, soit gale, soit ingale dans les trois sens, dont nous les dduisons par une analyse exempte dhypothses et suppressions. Elles doivent ainsi fournir des rsultats exacts, la condition que les forces extrieures qui produisent ces effets soient bien appliques et distribues sur les bases ou sections extrmes des prismes de la manire suppose, ayant pour caractre dentraner sur toutes les sections intermdiaires une distribution intrieure semblable. Elles ne deviennent simplement approximatives que ds linstant o lon en tend lusage aux cas dun autre mode dapplication et de distribution des forces extrieures. Le degr de lapproximation ne saurait tre prcis dans ltat actuel de lanalyse, mais diverses expriences, dfaut du calcul, font juger quil est considrable. Que, par exemple, lon pince avec une tenaille lun des bouts dun prisme en caoutchouc, lon verra que l impression produite ne stend qu une distance fort petite des lignes o laction sexerce, et que le reste du prisme se comporte comme si cette action nexistait pas. De ce fait et dun grand nombre dautres, on peut conclure que des forces appliques sur une mme partie dun prisme lastique et qui se font quilibre par son moyen, ou dont la rsultante et le moment rsultant sont nuls, ne dplacent que les points de cette partie et ceux qui en sont extrmement voisins, sans agir perceptiblement sur ceux qui se trouvent quelque peu en de ou au del. Do il suit que toutes les fois quil a, vers les extrmits dun prisme dune certaine longueur, des forces quelconques qui ltendent, le flchissent, le tordent, etc., on peut toujours les remplacer avec toute lapproximation dsirable, quant leurs effets sur toutes les autres parties, par des forces statiquement quivalentes ou nen diffrant que par des systmes en quilibre, autrement dit par des forces ayant mme rsultante gomtrique et mme moment rsultant, et qui soient appliques et distribues de la manire particulire que supposent nos solutions." [Torna al testo] [Nota 2] - "...des forces, statiquement quivalentes, ou ayant la mme rsultante et le mme moment rsultant, produisent les mmes effets sur toute la longueur de solides, quel que soit leur mode dapplication et de distribution, except tout auprs des endroits o elles agissent, ou sur des portions peine sensibles et dont on peut ngliger de tenir compte" [Torna al testo] [Nota 3] - ... les solutions... ,bien quelles exigent, pour tre rigoureuses, un mode particulier, jamais ralis, d application et de distribution des forces aux extrmits des tiges quelles tendent, flchissent ou tordent, conviennent nanmoins, avec toute lapproximation dsirable, si des forces qui leur soient statiquement quivalentes sont appliques, et distribues dun autre manire quelconque vers ces extrmites: cestadire que les dernires forces donneront les mmes extensions, flexions et torsions que les premires, tout le long de la tige quelles sollicitent,en exceptant toutefois des portions trs petites de sa longueur, comptes partir des points o elles agissent... [Torna al testo]
179
[Toupin] - Il teorema e' contenuto in R. Toupin "Saint-Venant's principle", Arch. Rat. Mech. & Anal. 18, pagg. 293-304 (1965), e puo' essere letto nella sezione Ricerche del sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk. Una sua dimostrazione dettagliata si puo' consultare nel libro di D.Iesan, "Saint-Venant problem", Springer Lecture Notes in Mathematics, le cui prime pagina possono leggersi nel medesimo sito. [Torna al testo]
Grafici
Lo sforzo assiale
Si esamini un solido del tipo trave, e si ponga l'origine del riferimento nel baricentro della sezione di sinistra. Si ipotizzi che le tensioni all'interno della trave, a distanza superiore a quella di estinzione, siano date da: i0 0 0 j j S = j0 0 0 j j j k 0 0 33 e che s33 = s0 sia costante. Nello spirito del metodo semi-inverso, da questa ipotizzata distribuzione di tensioni si vuol dedurre la corrispondente distribuzione di deformazione e di spostamenti, e si vuol sapere a quale caratteristiche della sollecitazione esterna sulle basi essa corrisponda. In altri termini, invece di assegnare le forze applicate alle basi, e ricavare le tensioni, si segue la via inversa, partendo dalle tensioni, e ricavando a posteriori quell'insieme di caratteristiche che producono le assegnate tensioni. Dalla (1) si puo' trarre lo stato deformativo, applicando le (10) della lezione 23: e11 = e22 e33 e12 E 0 = E 0 0 = E = e13 = e23 = 0 y z z z z z z {
(1)
(2)
e quindi esistono solo deformazioni normali. Per ricavare gli spostamenti, si parta dalle prime tre delle (2), ottenendo: e11 = e22 e33 u1 =0 x1 u2 = =0 x2 u3 = =0 x3 u1 = x + 1 Hx2 , x3 L E 0 1 u2 = x + 2 Hx1 , x3 L E 0 2 u3 = 0 x3 + 3 Hx1 , x2 L E
(3)
181
(4)
i 1 y j z j z portano a concludere che il campo di spostamenti f = j 2 z genera deformazioni nulle, e quindi e' un moto j z j z j z 3 { k rigido. Supponendo, come usuale, che i vincoli siano tali da impedire moti rigidi, la terna definitiva di spostamenti connessi con le (2) sara' allora: x E 0 1 u2 = x E 0 2 u3 = 0 x3 E u1 =
(6)
Poiche' le (6) sono lineari, le equazioni di Cauchy-Navier (15) della lezione 23 sono identicamente soddisfatte. Inoltre, poiche' le tensioni tangenziali sono nulle, soddisfatta e' anche la condizione ai limiti (4) della lezione 23, sulla superficie laterale. Ne segue che la distribuzione di tensioni (1) da' luogo ad una possibile soluzione del problema della trave. Vediamo quali caratteristiche della sollecitazione esterna applicate alle basi producono la distribuzione (1) delle tensioni. Applicando le definizioni della lezione 22 si hanno le caratteristiche della sollecitazione esterna sulla faccia di destra: FH2L = 13 dA = 0 ; FH2L = 23 dA = 0 ; FH2L = 33 dA = 0 A ; 2 3 1
A A A H2L M1 = 33 x2 dA = 0 x2 dA = 0 ; A A H2L M2 = 33 x1 dA = 0 x1 dA = 0; A A H2L M3 = H23 x1 13 x2 L dA = 0; A
(7)
(8)
dove si e' fatto uso dell'annullarsi del momento statico rispetto ad assi baricentrici. Analogamente, si ha, sulla faccia di sinistra:
H1L FH1L = F2 = 0 ; FH1L = 33 dA = 0 A ; 3 1 A H1L H1L H1L M1 = M2 = M3 = 0;
(9) (10)
Quindi, le caratteristiche della sollecitazione esterna sulle due basi si riducono a due forze uguali e contrarie: FH2L = F3 = 0 A; FH1L = F3 3 3 (11)
182
e la sollecitazione si chiama sollecitazione semplice di sforzo assiale di trazione (se F3 > 0 ) o di compressione (se F3 < 0 ).
Figura 1 - La sollecitazione di trazione e compressione (adattato da G. Fichera "Problemi analitici nuovi nella Fisica Matematica classica)
L'unica caratteristica di sollecitazione interna e' lo sforzo normale N, positivo se F3 e' positiva, negativo se F3 e' negativa. Esso e' costante lungo la trave, e vale, secondo la (21) della lezione 22: N = 33 dA = 0 A
A
(12)
da cui: 0 = 33 = N A (13)
(14)
L'energia di deformazione
L'energia di deformazione L di un tronco di trave lungo l, soggetta a sforzo normale puo' agevolmente calcolarsi in base alla definizione:
183
L =
1 e 2 V 33 33
v =
1 2 2 E V 33
v =
N2 2 EA2 V
v =
N2 l 2 EA
(15)
Un'utile espressione alternativa si ottiene esprimendo l'energia elastica in funzione degli spostamenti: L = 1 e 2 V 33 33 v = E e2 2 V 33 v = du3 2 EA J dx N 2 0 3
l
x3
(16)
(17)
e che stavolta s33 = c x2 , ossia che la tensione vari linearmente secondo l' asse x2 .
(18)
e quindi anche in questo caso esistono solo deformazioni normali. Gli spostamenti sono allora ricavabili con un procedimento simile a quello gia' illustrato per il caso dello sforzo normale. Partendo dalle espressioni delle deformazioni normali si ha: e11 = e22 e33 u1 =0 x1 u2 = =0 x2 u3 = =0 x3 u1 = c x1 x2 + 1 Hx2 , x3 L E u2 = c x2 + 2 Hx1 , x3 L 2 2E c u3 = x x + 3 Hx1 , x2 L E 2 3
(19)
e sostituendo nelle altre tre equazioni (18) si ha: e12 = e13 e23 1 u1 u2 J + N=0 2 x2 x1 1 u1 u3 = J + N=0 2 x3 x1 1 u2 u3 = J + N=0 2 x3 x2 1 1 2 J c x1 + N=0 2 x2 E x1 1 1 3 J + N=0 2 x3 x1 1 2 3 c J + + x N=0 2 x3 x2 E 3
(20)
184
2 c x1 = E x1 2 c = x x3 E 3
1 x2 3 x2
(21)
(24)
Sara' ora possibile verificare che l'annullarsi delle tre deformazioni taglianti implica: 1 1 2 + J N=0 x1 2 x2 1 1 3 J + N=0 e13 (25) 2 x3 x1 1 2 3 e23 J + N=0 2 x3 x2 i 1 y j z j z portando a concludere che il campo di spostamenti f* = j 2 z genera deformazioni nulle, e quindi e' un j z j z 3 { k moto rigido. Supponendo, come usuale, che i vincoli siano tali da impedire moti rigidi, la terna definitiva di spostamenti connessi con le (18) sara' allora: e12 = c x1 x2 E c x2 u2 = J x2 + 3 x2 N 2 1 2E c u3 = x x E 2 3 u1 = 1 u1 u2 + J N=0 x1 2 x2 u3 1 u1 J + N=0 = x1 2 x3 1 u2 u3 = J + N=0 2 x3 x2
(26)
FH2L = 33 dA = c x2 dA = 0 ; 3
A A
(27)
185
H2L M1 = 33 x2 dA = c x2 dA = c I11 ; 2 A A
M2
H2L
= 33 x1 dA = c x1 x2 dA = 0;
A A A
(28)
H2L M3 = H23 x1 13 x2 L dA = 0;
dove si e' fatto uso dell'annullarsi del momento statico rispetto ad assi baricentrici e del momento centrifugo rispetto a due assi principali di inerzia. Inoltre l'integrale: I11 = x2 dA 2
A
(29)
e' il momento di inerzia della sezione retta rispetto all'asse x1 . Analogamente, si ha, sulla faccia di sinistra:
H1L H1L FH1L = FH1L = 0; FH1L = M2 = M3 = 0; 1 2 3 H1L H2L M1 = M1 = cI11
(30) (31)
Quindi, le caratteristiche della sollecitazione esterna sulle due basi si riducono a due coppie uguali e contrarie:
H2L H1L M1 = M1 = c I11 ; M1 = M1
(32)
e la sollecitazione si chiama sollecitazione semplice di flessione, o anche flessione retta, relativa all'asse x1
L'unica caratteristica di sollecitazione interna e' il momento flettente M1 , costante lungo l'asse della trave, e pari a::
186
M1 = 33 x2 dA = c I11
A
(33)
Nota - E' questa la fondamentale formula di Navier: essa assicura che le tensioni si annullano sull'asse x1 , sono costanti in corrispondenza di ogni corda parallela all'asse x1 , proporzionali alla distanza da questo. Per M1 > 0 le tensioni sono positive, ossia di trazione, per x2 > 0, negative, ossia di compressione, per x2 < 0, come illustrato in Figura 3. "Osservando la trave disposta con l'asse x3 orizzontale e l'asse x2 verticale ed orientato verso il basso, il momento flettente e' positivo se le due coppie applicate M1 sono dirette in senso orario sulla estremita' di sinistra ed in senso antiorario su quella di destra, e le tensioni che ne derivano sono positive al di sotto dell'asse neutro x1 , e negative al di sopra. Si spiega cosi' la dizione comune, secondo cui in una trave ad asse orizzontale il momento flettente positivo tende le fibre inferiori e comprime quelle superiori". [ Franciosi V.] Di basilare importanza e' la seguente: Def. - Il piano su cui si annullano gli spostamenti si dice piano neutro, e la traccia di tale piano sulla sezione retta si dice asse neutro. Ne segue, in questo caso, che il piano neutro coincide con il piano X1 - X3 , e l'asse neutro coincide con l'asse X1
M1
G
M1
X1 X3 +
X2 X2
Figura 3. - Momenti flettenti positivi e diagramma di tensioni alla Navier
187
u1 = u1 Hx1 , x2 L =
(36)
Si consideri ora un punto A, di coordinate Hx1 , x2 , x3 L , e si deducano le coordinate Hx1 , x2 , x3 L del suo trasformato A': 1 = x1 + u1 = x1 2 = x2 + u2 3 = x3 + u3 M1 x x E I11 1 2 M1 x2 = x2 J x2 + 3 x2 N 2 1 2 E I11 M1 = x3 + x x E I11 2 3
(37)
Quindi, i punti della sezione retta, di equazione x3 = k, si troveranno, a deformazione avvenuta, sulla superficie di equazione: 3 = k J1 + M1 M1 x N = kA1 + H2 u2 LE E I11 2 E I11 (38)
In prima approssimazione si puo' trascurare u2 rispetto ad x2 , e quindi confondere x2 con x2 , e quindi la (38) diviene: 3 = k J1 + M1 N E I11 2 (39)
188
EI11 - M1
M1
G
M1
X3
X2
Figura 4. - La planeita' delle sezioni rette
E' questa l'equazione di un piano, e quindi si giustifica l'affermazione che nella sollecitazione di flessione le sezione rette si conservano piane. Inoltre, la traccia del piano di equazione (39) sul piano HX2 - X3 L interseca l'asse X2 nel punto T di coordinate (0, - EI11 M1 ) come, illustrato in Figura 4 ed in Figura 5. Poiche' quanto detto non dipende da k, e quindi e' valido per qualsiasi sezione retta, si puo' concludere che a seguito della deformazione i punti della generica sezione retta apparterranno al fascio di piano con sostegno la retta -EI passante per T ed ortogonale al piano HX2 - X3 L. La quantita' r = 11 si dice raggio di curvatura, ed il suo M
1
e' detta curvatura. Si puo' quindi concludere che le rette del piano X1 - X3 , e quindi anche l'asse X3 , si trasformano in archi di cerchio.
189
Figura 5. - La planeita' delle sezioni rette (adattato da G. Fichera "Problemi analitici nuovi nella Fisica Matematica classica)
Le deformazioni nel piano Le sezioni rette di equazione x3 = k restano piane, come si e' appena visto, ma cio' non significa che non esistano deformazioni nel piano delle sezioni rette stesse. Ed infatti, si consideri il piano di equazione x1 = h , i cui punti si portano, a deformazione avvenuta, sulla superficie di equazione: 1 = x1 + u1 = h J1 M1 M1 x N h J1 N EI11 2 EI11 2 (41)
Nell'ordine di approssimazione che ha condotto a confondere x2 con x2 la (41) e' ancora un piano, parallelo all'asse X3 , la cui traccia sulla generica sezione retta interseca l'asse X2 in un punto T' di coordinate (0,
E EI11 11 ). La quantita' r' = e' ancora un raggio di curvatura, ed il suo inverso r' = nr e' detto curvatura nM nM
1 1
anticlastica. Complessivamente, un tronco di trave soggetto a flessione si deforma come illustrato in Figura 6
190
L'asse Si consideri l'asse della trave, di equazione x1 = x2 = 0. A seguito della deformazione, i suoi punti subiranno gli spostamenti: u1 = 0 u2 = u3 = 0 Pertanto l'asse si trasforma in una parabola, di curvatura: M1 x2 2 E I11 3 (42)
191
I1 + H
L M
2 32
(43)
D'altro canto, nella solita ipotesi di piccoli gradienti di spostamento e' lecito approssimare ad 1 il denominatore, ritrovando la (40): M1 d2 u2 = = E I11 dx2 3 (44)
Sono utili le due seguenti: Def - Il piano che contiene la deformata dell'asse si chiama piano di flessione, ed in questo caso coincide con il piano X2 - X3 . La traccia del piano di flessione sulla sezione retta, si chiama asse di flessione, ed in questo caso coincide con l'asse X2 . Def.- Il piano ortogonale all'asse momento della coppia applicata si chiama piano di sollecitazione, ed in questo caso coincide con il piano X2 - X3 . La traccia del piano di sollecitazione sulla sezione retta si chiama asse di sollecitazione, ed in questo caso coincide con l'asse X2 .
L'energia di deformazione
L'energia di deformazione L di un tronco di trave lungo l, soggetta a sforzo normale puo' agevolmente calcolarsi in base alla definizione: L = 1 e 2 V 33 33 v = 1 2 2 E V 33 v =
l M2 2 1 x2 2 EI2 0 11
A dx3 =
M2 l 1 2 EI11
(45)
Un'utile espressione alternativa si ottiene anche in questo caso esprimendo l'energia elastica in funzione degli spostamenti, utilizzando la (44): L = 1 e 2 V 33 33 v = 1 2 2 E V 33 v = EI11 2 0
l
i d2 u2 j j 2 k dx3
y z dx3 z {
2
(46)
(47)
192
e11 =
(48)
che in termini di derivate di spostamenti si scrivono: u1 u2 u3 c c x1 ; c x1 ; x ; = = = E E E 1 x1 x2 x3 u1 u2 u1 u3 u2 u3 + = 0; + = 0; + = 0; x2 x1 x3 x1 x3 x2 Le prime tre condizioni (49) forniscono: c x2 + 1 Hx2 , x3 L 1 2E u2 = c x1 x2 + 2 Hx1 , x3 L E c u3 = x x + 3 Hx1 , x2 L E 1 3 u1 = che utilizzate nella quarta condizione fornisce: 1 c 2 x + = x2 E 2 x1 c 2 1 = x 0 E 2 x1 x2
(49)
(50)
1 =
c 2 x + 1 Hx2 , x3 L 2E 2
(51)
1 =
c x2 + 1 Hx2 , x3 L 2E 3
(53)
(54)
E' possibile ora verificare che il campo di spostamenti ( c1 , f2 , f3 ) non causa deformazioni, e quindi si potra' assumere la terna di spostamenti: u1 = c x2 J x2 + 3 x2 N 1 2 2E u2 = c x1 x2 E c u3 = x x E 1 3
(55)
193
H2L F1 = 13 dA = 0 ; FH2L = 23 dA = 0 ; 2 A A
FH2L = 33 dA = c x1 dA = 0 ; 3
A A H2L M1 = 33 x2 dA = c x1 x2 dA = 0; A A H2L M3 = H23 x1 13 x2 L dA = 0; A H2L M2 = 33 x1 dA = c x2 dA = c I22 ; 1 A A
(56)
(57)
(58)
(59) (60)
Quindi, le caratteristiche della sollecitazione esterna sulle due basi si riducono a due coppie uguali e contrarie:
H2L H1L M2 = M2 = c I22 ; M2 = M2
(61)
e la sollecitazione si chiama sollecitazione semplice di flessione, o anche flessione retta, relativa all'asse x2 .
194
M2
G X3 X1 +
M2
X2 X2
Figura 8 - Momenti flettenti positivi per la flessione fuori dal piano
(62)
Nota - Si e' giunti quindi ad una formula analoga alla formula di Navier: Essa assicura che le tensioni si annullano sull'asse X2 , sono costanti in corrispondenza di ogni corda parallela all'asse X2 , proporzionali alla distanza da questo. Per M2 > 0 le tensioni sono positive, ossia di trazione, per x1 < 0, negative, ossia di compressione, per x1 > 0. In questo caso, quindi, il piano medio e' il piano X2 - X3 , mentre l'asse neutro coincide con l'asse X2 .
Il piano ortogonale all'asse momento della coppia applicata si chiama piano di sollecitazione, ed in questo caso coincide con il piano X1 - X3 . La traccia del piano di sollecitazione sulla sezione retta si chiama asse di sollecitazione, ed in questo caso coincide con l'asse X1 .
195
L'energia di deformazione
L'energia di deformazione L di un tronco di trave lungo l, soggetta a sforzo normale puo' agevolmente calcolarsi in base alla definizione: L = 1 e 2 V 33 33 ed ancora: 1 e 2 V 33 33 1 2 2 E V 33 EI22 2 0
l
v =
1 2 2 E V 33
v =
l M2 2 x2 1 2 2 EI22 0
A dx3 =
M2 l 2 2 EI22
(66)
L =
v =
v =
i d2 u1 j j 2 k dx3
y z dx3 z {
2
(67)
L'ortogonalita' energetica
H2L Si immagini ora che il tronco di trave sia soggetto contemporaneamente ad una forza assiale F3 e a due H2L H2L coppie flettenti M1 e M2 . Per il principio di sovrapposizione degli effetti, la tensione normale s33 sara' fornita da:
33 =
M1 M N + x 2 x A I11 2 I22 1
(68)
1 2 2 E V 33
(69) v
L'integrando non dipende dalla variabile x3 , e quindi potra' scriversi, indicando con l la lunghezza della trave: L =
2 M1 M2 l N J A + I x2 I x1 N 2E 11 22
A = A A (70)
Se gli assi X1 ed X2 sono coincidenti con gli assi centralli di inerzia, allora gli ultimi tre integrali si annullano, e quindi: L = M2 l M2 l N2 l 1 2 + + 2 EA 2 EI11 2 EI22 (71)
L'energia di deformazione di un tronco di trave soggetto contemporaneamente a sforzo normale, flessione retta nel piano e flessione retta fuori del piano e' pari alla somma delle energie elastiche dovute alla presenza di solo sforzo normale, di solo momento flettente nel piano, e di solo momento flettente fuori del piano. In altri termini, le energie mutue di deformazione si annullano, e le tre sollecitazioni sono ortogonali in senso energetico.
196
Note
[Franciosi V.] - Fondamenti di Scienza delle Costruzioni Vol. II, pag. 137, Liguori, Napoli, 1987 [Torna al testo]
Grafici
Flessione deviata
Si consideri una trave di De Saint-Venant, sollecitata sulla base di destra da una coppia M il cui asse s non coincide con gli assi centrali di inerzia della sezione, e per l'equilibrio, sulla base di sinistra da una coppia uguale e contraria -M con lo stesso asse. In questo caso, quindi, a differenza di quanto accadeva nel caso delle sollecitazioni semplici, il piano di sollecitazione non coincide con alcun piano coordinato, come illustrato in Figura 1.
X3 X1 s
X2
X3 X1 s
X2
Figura 1 - Il regime di flessione deviata
La coppia M puo' scomporsi nelle due componenti secondo gli assi, M1 ed M2 , da cui possiamo immediatamente dedurre che le caratteristiche della sollecitazione interna agenti sulla trave saranno i due momenti flettenti M1 ed
198
M2 . Inoltre, l'asse di sollecitazione e' individuato dall'angolo che esso forma con l'asse x2 , e sara', come ovvio dalla Figura 2: tan Hsx2 L = M2 M1 (1)
M1 X1 1 f
G f
M2
X2 2
Figura 2 - La flessione deviata come somma di due flessioni rette
Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti, possiamo considerare questa sollecitazione come la somma delle due flessioni rette appena studiate, e quindi calcolare spostamenti, deformazioni e tensioni sommando gli spostamenti, le deformazioni e le tensioni ottenute nello studio delle due flessioni rette. Ne segue che la terna di spostamenti si potra' esprimere come: u1 = M1 M2 x2 x1 x2 + J x2 + 3 x2 N 1 2 EI11 2 EI22 M1 M x2 u2 = J x2 + 3 x2 N + 2 x x 2 1 2 EI11 EI22 1 2 M1 M2 u3 = x x x x EI11 2 3 EI22 1 3
(2)
mentre le tensioni saranno fornite dalla formula binomia: 33 = M1 M2 x x I11 2 I22 1 (3)
199
Come sempre, il luogo di tensioni nulle si chiama asse neutro, ed in questo caso sara' definito dall'equazione: 33 = M1 M2 x x =0 I11 2 I22 1 (4)
Per individuare l'asse neutro, e' necessario individuare l'angolo che esso forma con gli assi coordinati. A tal fine, si ricorda che una retta generica passante per l'origine ha equazione: ax1 + bx2 = 0 (5)
e forma con gli assi coordinati X1 ed X2 gli angoli nX1 = f ed nX2 = nX1 + p/2 = f + p/2, le cui tangenti trigonometriche si leggono dalla figura 3: tan HnX1 L = tan = x2 a = x1 b x1 b = x2 a (6) (7)
x1 X1 x2 f p f+ 2 n
X2
Figura 3 - Calcolo dell'angolo tra l'asse neutro e l'asse X1
M A partire dalla (4), si puo' quindi giungere a scrivere, con a = - I22 e b =
2
M1 I11
x2 : (8)
tan HnX2 L =
M1 M2
I22 I11
Si osservi anche, che dalla (8) e dalla (1) si trae la relazione, dipendente solo dalle proprieta' geometriche della sezione: tan HnX2 L tan HsX2 L = J M1 M2 M I22 I N J 2 N = 22 I11 M1 I11 (9)
Il piano di flessione si puo' ottenere immediatamente, scrivendo gli spostamenti dei punti dell'asse, come:
200
u1 =
M2 x2 2 EI22 3 M1 u2 = x2 2 EI11 3 u3 = 0
(10)
(11)
La traccia di tale piano sul piano della sezione retta e' detta asse di flessione. Si ha: Proposizione - . Asse neutro ed asse di flessione sono tra loro ortogonali DIM. Ed infatti, eliminando x3 dalle (11) si ottiene subito l'equazione dell'asse: M1 M2 + = 0 I11 1 I22 2 (12)
e quindi la relazione di ortogonalita' tra la (12) e la (4) e' soddisfatta. Basta, a dimostrare cio', ricordare che due rette di equazione: ax1 + bx2 = 0 cx1 + dx2 = 0 sono tra loro ortogonali se: a c = 1 b d Nel caso in esame si ha: a= e quindi: M a c I11 M1 I22 = 2 = 1 b d I22 M1 I11 M2 (16) M2 M1 M1 M2 ; b = ; c = ; d = I22 I11 I11 I22 (15) (14) (13)
201
X3 FH2L 3 s
X1
X2
X3 X1
H1L F3
X2
dall'asse X3 . Il punto C in cui questa forza incontra il piano della base si chiama centro di sollecitazione; esso si trova sull'asse di sollecitazione s, a distanza e dal baricentro G, e la distanza e si dice eccentricita' della forza.(cfr. Figura 5).
H1L H2L Per l'equilibrio, sulla base di sinistra agiscono solo sollecitazioni con caratteristiche pari ad F3 = -F3 , M1H1L = H2L -M1H2L , e M2H1L = -M2H2L , ed anch'esse possono comporsi in un'unica forza eccentrica pari a -F3 .
Le caratteristiche della sollecitazione interna in corrispondenza di ciascuna sezione retta si riducono ad uno sforzo normale N e due momenti flettenti M1 e M2 . Per il principio di sovrapposizione degli effetti si potra' scrivere subito la formula trinomia: 33 = M M2 N + 1 x2 x A I11 I22 1 (18)
Si noti subito che l'asse neutro, fornito dall'equazione: M M2 N + 1 x2 x =0 A I11 I22 1 non e' piu' baricentrico. (19)
202
X3 X1 e C
FH2L 3 s
X2
X3 e X1
H1L F3
X2
Figura 5 - La composizione in un unico sforzo normale con eccentricita' e
Il profilato ad L
Si consideri una trave con sezione retta fornita dal profilato a L, con lati uguali, di Figura 6, soggetta ad una coppia flettente con asse di sollecitazione verticale. La base e l'altezza del profilato sia pari a 100 mm, lo spessore sia pari ad 8 mm, l'intensita' della coppia sia pari a 8000 kgmm.
X2 100 8
100
8
Figura 6 - Il profilato ad L a lati uguali
X1
203
X2 b1 b2
h1
h2
X1
Figura 7 - I due rettangoli in cui e' scomposta la sezione, e gli assi di primo riferimento
Con queste definizioni, si possono calcolare immediatamente l'area della sezione retta ed i due momenti statici rispetto agli assi x1 e x2 :
2
A = bi hi = 1536 mm2
i=1 2
(20)
(21)
(22)
204
Ne segue che le coordinate del baricentro saranno fornite dalle formule: xG1 = xG2 Sx2 = 27.9583 mm A S = x1 = 27.9583 mm A
(23)
Il calcolo della matrice dei momenti di inerzia baricentrali Si inizi a calcolare i momenti di inerzia rispetto agli assi di primo riferimento x1 ed x2 . A cio' fare, si calcolano rettangolo per rettangolo - i momenti di inerzia rispetto ai propri assi baricentrali, aggiungendo poi il momento di trasporto.
2
I22 =
i=1 2
bi h3 i + bi hi d21 i = 2.68 x 12
i=1 2
106 mm4
(24)
I11 =
i=1 2
b3 hi i + bi hi d22 i = 2.68 x 12
i=1
106 mm4
(25)
(26)
Infine, si usa il teorema di Huyghens per calcolare i richiesti momenti di inerzia baricentrici: IG = I22 A x2 = 1.48173 106 mm4 22 G2 IG = I11 A x2 = 1.48173 106 mm4 11 G1 IG = I12 A xG1 xG2 = 881667 mm4 12 Il calcolo dei momenti di inerzia centrali e delle rispettive direzioni Assegnata la matrice dei momenti di inerzia baricentrali: I = J 881667 i 1.48173 106 y I22 I12 z j z N=j I12 I11 881667 1.48173 106 { k
(27)
(28)
l'equazione secolare si scrivera': 2 Tr HIL + Det HIL = 0 ossia: 2 2.96345 con radici: 1 I1 = 2.36339 2 I2 = 600057 106 106 + 1.41817 1012 = 0 (30) (29)
(31)
La matrice dei momenti di inerzia e' allora divenuta: I = J I2 0 N= 0 I1 0 i 600057 j j 0 2.36339 k y z z 106 {
(32)
205
Le rispettive direzioni centrali si ottengono risolvendo i due sistemi: HI22 I1 L n11 + I12 n21 = 0 I21 n11 + HI11 I1 L n21 = 0 e: HI22 I2 L n12 + I12 n22 = 0 I21 n12 + HI11 I2 L n22 = 0 Il primo si traduce numericamente in: 881667 n11 881667 n21 = 0 881667 n11 881667 n21 = 0 con soluzione normalizzata I 1! , - 1! M . Il secondo sistema diviene invece: !!!! !!!!
2 2
(33)
(34)
(35)
(36)
con soluzione normalizzata I 1! , 1! M. Ne segue che la prima direzione principale sara' inclinata, rispetto ad !!!! !!!! ambedue gli assi, di un angolo pari a 45 gradi, mentre l'altra direzione, ad essa ortogonale, sara' inclinata di 45 gradi rispetto ad X1 e di -45 gradi rispetto ad X2 . Cio' esaurisce lo studio geometrico della sezione retta.
X2 27.9 2
p f* = 4 27.9 G X1
Figura 8 - Gli assi centrali di inerzia
206
M2 = M Cos H450 L = 5656.85 kgmm e potranno studiarsi separatamente le due flessioni rette secondo gli assi centrali 1 e 2
(38)
Nel primo caso si ottiene il diagramma di Figura 9. Un punto significativo in cui la tensione puo' calcolarsi con relativa facilita' e' il punto 6, col suo simmetrico 2 Ed infatti le coordinate di 6 nel riferimento originario erano (0,100), sicche' nel riferimento traslato nel baricentro si hanno le coordinate H-xG1 , 100 - xG2 L = (-27.9583, 72.0417), e nel riferimento ruotato di 45 gradi si avranno le coordinate: J
51 i cos 4 j N= j 52 k sin 4
sin cos
4 4
(39)
(41)
Nel punto simmetrico 2 si avra' ovviamente sH2L = 0.169248 kg mm-2 . Nel punto 5 si avra' la tensione -0.15571, 33 ottenibile sfruttando la linearita' del diagramma.
X2
p f = 4
*
+ 0.169Kg mm-2 3 2 X1
27.9 1
4 27.9
207
Nel secondo caso si ha il diagramma della Figura 10. Servono ora le coordinate del punto 5, e del punto 1. Con lo stesso procedimento illustrato in precedenza si hanno le coordinate baricentriche del punto 1 come H0 - xG1 , 0 - xG2 L = (-27.9583, -27.9583), e quindi le coordinate, nel sistema di riferimento centrale: J
11 i cos 4 j N= j 12 k sin 4
sin cos
4 4
(42)
mentre le coordinate baricentriche di 5 sono fornite da H8 - xG1 , 100 - xG2 ) = (-19.9583, 72.0417), e quindi nel sistema di riferimento centrale: J
51 i cos 4 j N= j 52 k sin 4
sin cos
4 4
(43)
X2 27.9 2 6 5 1
0.373Kg mm-2
M2 I2 1
(44)
(45)
e:
208
1 33 =
(46)
L'equazione dell'asse neutro Si ha, secondo la formula binomia: 33 = e quindi: 5656.85 2 2.36339 106 ossia: 2 = 2.36339 106 1 = 3.93861 1 600057 (49) 5656.85 =0 600057 1 (48) M1 M 2 1 = 0 I1 2 I2 (47)
e quindi l'asse neutro forma con l'asse 2 l'angolo pari a: tan Hnx2 L = 1 600057 = 0.253897 = 2 2.36339 106 (50)
e quindi l'angolo f = nx2 = Arctan(-0.253897) = -0.248643, pari a -14.2460 . Il diagramma finale delle tensioni
209
Disegnato l'asse neutro, si nota che i valori estremi delle tensioni si raggiungono nel punto 1 e nel punto 5. Per sovrapposizione degli effetti si avra' allora:
5 33 = 0.15571 0.347189 = 0.5029 kg mm2 1 33 = 0 + 0.372742 = 0.372742 kg mm2
(51) (52)
Ulteriori esempi possono ritrovarsi in Esercitazioni 4 - Flessione deviata e sforzo normale eccentrico.
Grafici
(1)
I primi studi sulla torsione rimontano a Coulomb, che a seguito dei suoi studi su elettricita' e magnetismo ebbe la necessita' di inventare uno strumento in grado di misurare piccole forze elettriche o magnetiche. A tal fine, egli invento' una precisissima bilancia torsionale, e contemporaneamente sviluppo' una teoria sulle "forze torsionali", illustrata in Recherches thoriques et experimentales sur la force de torsion et sur l'lasticit des fils de mtal, Mem. acad. sci. (1784). In questa memoria, Coulomb determina la rigidezza torsionale di un filo metallico studiando le oscillazioni torsionali di un cilindro metallico appeso al filo, come illustrato in Figura 1, ipotizzando che la coppia torcente reattiva sia linearmente proporzionale all'angolo di torsione q. Piu' in particolare, la coppia torcente Mt sara' fornita dalla relazione: Mt = d4 l (2)
dove l e' la lunghezza del filo, d e' il suo diametro, e m e' una costante numerica caratteristica del materiale. [Coulomb] Alcuni anni dopo, nel 1820, A. Duleau presento', in Essai thorique et exprimental sur la rsistance du fer forg, Paris, alcune sperimentazioni sul comportamento a torsione di travi prismatiche di acciaio. Assumendo, come Coulomb, che l'ipotesi di planeita' della sezione retta potesse estendersi anche a questo tipo di sollecitazione, egli confermo' la teoria di Coulomb sia per le travi a sezione circolare sia per quelle a sezione circolare cava. Viceversa, utilizzando travi a sezione rettangolare, egli mostro' che le ipotesi di base non reggono piu'. Ad esempio, le tensioni non sono piu' proporzionali alla distanza dall'asse della trave. Dopo un tentativo di Cauchy di modificare l'ipotesi di Coulomb per tener conto dell'ingobbimento delle sezioni rette (Sur la torsion et le vibrations tournantes d'une verge rectangulaire, Exercices de Mathmatiques, 4, pagg. 47-64, 1829), la soluzione completa fu offerta da De Saint-Venant nella famosa memoria del 1853, Mmoire sur la torsion des prismes, il cui frontespizio e' riprodotto in Figura 2. Utilizzando il suo metodo semi-inverso, De Saint-Venant deduce la forma degli spostamenti e pone correttamente il problema per il calcolo della funzione di torsione. Inoltre, il suddetto problema viene risolto per varie forme di sezione retta, ellittica, rettangolare, triangolare, etc..
211
Lezione 26 - Torsione.nb
Nella presente lezione si parte dalla distribuzione di tensioni caratteristica delle torsione, ossia da una matrice di tensioni puramente tangenziale. Utilizzando le equazioni indefinite dell'equilibrio, le leggi di Hooke, e le relazioni spostamenti-deformazioni si giunge a definire la terna di spostamenti. Tale terna, a differenza di quanto ottenuto per le precedenti sollecitazioni normali, varia al variare della forma della sezione retta, e la sua completa determinazione passa attraverso la soluzione di un classico problema di Dini-Neumann. A partire dallo stato tensionale vengono poi dedotte le caratteristiche della sollecitazione, riconoscendo quindi a posteriori che si e' in presenza di una sollecitazione semplice di torsione. Cio' fatto, l'analisi degli spostamenti conclude l'esposizione generale della teoria della torsione: si deducono gli spostamenti da ingobbimento della generica sezione retta, e si puntualizza che, nelle usuali ipotesi di piccoli spostamenti, la generica fibra non si tramuta in un'elica cilindrica, ma in un'altra retta. Infine, e' interessante caratterizzare il vettore delle tensioni tangenziali da torsione attraverso la deduzione della sua divergenza e del suo rotore, dedurre una espressione concisa dell'energia di deformazione, e disegnare i cerchi di Mohr principali.
Lezione 26 - Torsione.nb
212
(3)
da cui si deduce subito, come del resto gia' tratto in ambito generale, che le tensioni tangenziali non dipendono dall'ascissa x3 :
213
Lezione 26 - Torsione.nb
13 = 13 Hx1 , x2 L 23 = 23 Hx1 , x2 L Le leggi di Hooke permettono di ricavare le deformazioni: 0 e13 i 0 j j 0 j 0 e23 E = j j j k e13 e23 0 con: e13 = 13 ; e23 = 23 2G 2G y z z z z z z {
(4)
(5)
(6)
e quindi u1 non dipende dalla variabile x1 , la componente u2 non dipende dalla variabile x2 , e la componente u3 non dipende dalla variabile x3 : u1 = u1 Hx2 , x3 L u2 = u2 Hx1 , x3 L u3 = u3 Hx1 , x2 L Poiche' anche la deformazione taglianti e12 e' nulla, ne segue: u1 Hx2 , x3 L u2 Hx1 , x3 L = x2 x1 (9)
(8)
Il primo membro di questa uguaglianza non dipende da x1 , ed il secondo non dipende da x2 . Di conseguenza, l'unico modo per supporre valida la (8) consiste nell'assumere che u1 vari linearmente con x2 e che u2 vari linearmente con x1 : u1 = Hx3 L x2 + Hx3 L u2 = Hx3 L x1 + Hx3 L con aHx3 L , bHx3 L e gHx3 L funzioni di x3 ancora da determinare. A tal fine, dalla definizione di e13 ed e23 si trae poi: u1 = 2 e13 x3 u2 = 2 e23 x3 u3 x1 u3 x2 (10)
(11)
Poiche' sia e13 che e23 non dipendono da x3 , si nota che i primi membri non dipendono da x3 , e quindi a(x3 ), b(x3 ) e g(x3 ) devono essere al piu' funzioni lineari di x3 , per cui dovra' essere: Hx3 L = 0 + 1 x3 Hx3 L = 0 + 1 x3 Hx3 L = 0 + 1 x3 ed ancora:
(12)
Lezione 26 - Torsione.nb
214
u1 = 1 x2 x3 + 0 0 x2 + 1 x3 u2 = 1 x1 x3 + 0 + 0 x1 + 1 x3 Posto infine: u3 = 1 Hx1 , x2 L 1 x1 1 x2 e' facile rendersi conto che il campo di spostamenti: i 0 0 x2 + 1 x3 y j z j z = j 0 + 0 x1 + 1 x3 z j z z j k 1 x1 1 x2 {
(13)
(14)
(15)
non provoca deformazioni, e quindi, se il solido e' propriamente vincolato, deve essere nullo. In definitiva, sara': u1 = c x2 x3 u2 = c x1 x3 u3 = c Hx1 , x2 L lasciando per ora incognita la funzione Y.
(16)
(17)
valida sulla sezione retta S, che impone alla funzione Y di essere armonica. Sul contorno G, poi, occorrera' imporre la (5) della Lezione 22: 13 n1 + 23 n2 = 0 Utilizzando la (5) si ha: 13 = 2 G e13 = G J 23 = 2 G e23 e quindi la (19) diviene: Jx2 + N n1 + Jx1 + N n2 = 0 x1 x2 (21) u1 u3 + N = G c Jx2 + N x3 x1 x1 u2 u3 = GJ + N = G c Jx1 + N x3 x2 x2 (19)
(20)
215
Lezione 26 - Torsione.nb
o anche: n + n = x1 n2 + x2 n1 x1 1 x2 2 (22)
E' immediato realizzare (Figura 3) che i coseni direttori della normale uscente al contorno possono scriversi come:
X1 0
dx1 a dn g a dx2 g ds
X2
Figura 3. - Il calcolo dei coseni direttori
(23)
sicche' il primo membro della (22) diviene la derivata direzionale secondo la normale n uscente dal contorno: dx1 dx2 n + n = + = x1 1 x2 2 x1 dn x2 dn n e la condizione al contorno (22) diviene: dx2 dx1 dx1 dx2 1 d = x1 + x2 = x1 + x2 = Hx2 + x2 L 1 2 n dn dn ds ds 2 ds (25) (24)
L'equazione (18) e' la ben nota equazione di Laplace, ed una funzione che la soddisfa si dice funzione armonica. II problema della determinazione di una funzione che soddisfa l'equazione di Laplace in un dominio piano, con le condizioni al contorno del tipo (25) va sotto il nome di problema di Dini-Neumann, e ben noti teoremi matematici garantiscono l'esistenza della funzione.
Lezione 26 - Torsione.nb
216
Ed infatti, puo' dimostrarsi che il problema di Dini-Neumann ha soluzione se l'integrale della derivata normale esteso a tutto il contorno G si annulla: d dn ds = 0 e questo, nel caso in esame, e' certamente vero, come puo' provarsi utilizzando la (25): d dx1 dx2 dn ds = J x1 ds + x2 ds N ds = H x1 dx1 + x2 dx2 L = 0 (27) (26)
essendo x1 dx1 + x2 dx2 un differenziale esatto, e quindi annullandosi il suo integrale esteso a qualunque curva chiusa.
(28)
(29)
Poi, dalle (14) della Lezione 21, che qui si riscrivono per comodita':
H2L H1L H2L H1L H2L H1L M1 = M1 + FH2L L; M2 = M2 FH2L L; M3 = M3 x2 1
(30)
L'annullarsi della forza risultante di taglio puo' anche dimostrarsi direttamente, utilizzando la formula di Green-Riemann (illustrata e dimostrata in Appendice). Si parta dalla definizione, utilizzando poi le (20): T1 = 13 d = Gc Jx2 + N d = x1 Gc A
(32)
ed utilizzando la formula di Green-Riemann si trasformi l'integrale d'area in un integrale di linea: T1 = Gc A Ax1 Jx2 + NE dx2 Ax1 J + x1 NEE dx1 x1 x2 Infine, utilizzando la (21), in connessione con le (23), si giunge all'asserto. (33)
217
Lezione 26 - Torsione.nb
H2L Quindi, l'unica caratteristica della sollecitazione esterna agente sulle basi resta la coppia M3 sulla faccia di H1L destra e la coppia M3 sulla faccia di sinistra. Si e' in presenza della sollecitazione semplice di torsione, e l'unica caratteristica della sollecitazione interna presente e' il momento torcente:
Mt = H23 x1 13 x2 L d =
G cA J
G cA J
(34)
G cA J L'integrale:
D HL = J x x N d x1 2 x2 1
(35)
dipende solo da Y, ossia dalla forma della sezione retta, ed e' noto come integrale di Dirichlet, mentre I p e' noto come momento di inerzia polare. Si puo' dimostrare che l'integrale di Dirichlet (35) e' una quantita' positiva. Ed infatti, partendo dalle ovvie uguaglianze: x1 = H x1 L ; x2 = H x2 L ; x2 x2 x1 x1 (36)
si ha, applicando il teorema della divergenza: x x N d = D HL = J x1 2 x2 1 J x H x2 L x H x1 LN d = Hx2 nx1 x1 nx2 L ds 1 2 e per la (22): D HL = ds = J n + n N ds n x1 x1 x2 x2 e riapplicando il teorema della divergenza: D HL = J J N+ J N N dA = x1 x2 x2 x1 2 2 AJ x N + J x N + 2 E dA 1 2 ed infine, per la (18): 2 2 D HL = AJ N +J N E dA > 0 x1 x2 Nelle applicazioni, si introduce un fattore di torsione q, in modo da poter scrivere: (40) (38)
(37)
(39)
Lezione 26 - Torsione.nb
218
Mt = e quindi: q =
G Ip c q
(41)
Ip > 1 Ip D HL
(42)
Le tensioni, quindi, non saranno funzione del modulo di elasticita' tangenziale, e si potranno scrivere come: 13 = q 23 Mt Jx2 + N Ip x1 M = q t Jx1 + N Ip x2
(43)
(44)
(45)
La sezione retta
Si consideri la sezione di equazione: x3 = k Essa, a seguito della deformazione si porta nella superficie di equazione: 3 = x3 + u3 = k + q dove: 1 = x1 + u1 = x1 q 2 = x2 + u2 Mt k x2 GIp M = x2 + q t k x1 GIp Mt M Hx1 , x2 L k + q t H1 , 2 L GIp GIp (47) (46)
(48)
Ne segue che, in generale, le sezione rette non si conservano piane, e poiche' gli spostamenti u3 (cosiddetti da ingobbimento) sono indipendenti da x3 , la forma della sezione a deformazione avvenuta sara' la stessa per tutte le sezioni rette. Dalle (48) si deduce che gli spostamenti secondo x1 ed x2 della sezione retta a distanza k dall'origine sono Mt riconducibili alla rotazione rigida q(k) di centro O ed ampiezza q GIp k. Ed infatti, dalle (48) si trae:
219
Lezione 26 - Torsione.nb
u1 x = 2 u2 x1
(49)
e quindi, per la similitudine dei triangoli OCP e PAB si deduce che lo spostamento s del generico punto P e' ortogonale ad OP.
X1
x2
P u2 A
x1 u1 B
X2
In particolare, due sezioni a distanza unitaria ruotano tra loro dell'angolo: ' = q Mt GIp (50)
detto angolo specifico di torsione. Il rapporto Mt q ' prende nome di rigidita' torsionale della sezione Ct , ed e' pari a: Ct = GIp Mt = ' q (51)
Le fibre
Si consideri la generica retta parallela all'asse x3 , di equazione: x1 x1 c = 0 x2 x2 c = 0 A deformazione avvenuta, i punti di tale retta soddisfano le condizioni: 1 = x1 + u1 = x1 c q 2 = x2 + u2 = x2 c Mt M x x = x1 c q t x2 c H3 u3 L GIp 2 c 3 GIp M M + q t x1 c x3 = x2 c + q t x1 c H3 u3 L GIp GIp (52)
(53)
Lezione 26 - Torsione.nb
220
1 = x1 c q 2 = x2 c
(54)
Cio' e' valido in ipotesi di piccoli spostamenti, mentre in caso contrario e' possibile dimostrare che le fibre si trasformano in eliche cilindriche, come illustrato in Figura 5
Figura 5 - La sollecitazione di torsione, adattato da G. Fichera "Problemi analitici nuovi nella Fisica Matematica classica"
Dalle (20) si trae poi immediatamente che possono esistere delle fibre cui corrisponde stato tensionale nullo, dette assi di torsione. La loro equazione sara' data da: x2 x2 = x1 x1 =
(55)
221
Lezione 26 - Torsione.nb
ed in base alle forma della sezione e della funzione di torsione potranno esserci travi senza assi di torsione, o travi con piu' assi di torsione.
23
k y z z 23 13 z Nk z x3 z = J z x1 x2 z 0 {
(56)
Inoltre, utilizzando l'espressione (43) delle tensioni tangenziali, in connessione con le (50), si ha che l'unica componente del vettore rotore di t e' costante, e pari a: Hrot Lx3 = 2 G ' La divergenza del vettore t delle tensioni tangenziali si calcola come: div = 2 2 13 23 M + + = q t J N= 0 2 x1 x2 Ip x1 x2 2 (58) (57)
e quindi il campo vettoriale delle tensioni tangenziali di tensione e' solenoidale. Si noti che la (58) e' la terza equazione indefinita dell'equilibrio elastico, specializzata al caso in studio, e quindi essa e' una condizione di equilibrio. La (57), viceversa, e' una condizione di congruenza, che discende direttamente dalla specializzazione delle condizioni di compatibilita' interne. Ed infatti, nel caso in esame si ha e11 = e22 = e33 = e12 = 0, sicche' le uniche due condizioni di compatibilita' non identicamente nulle forniscono: e13 e23 J N=0 x2 x1 x1 e23 e13 J N=0 x2 x1 x2 e poiche' e13 ed e23 non dipendono dalla variabile x3 si ha anche, ovviamente: e13 e23 J N=0 x3 x2 x1 e quindi, in definitiva: e23 e13 = cost. x1 x2 che non e' altro che la (57). (62) (61) (59) (60)
L'energia di deformazione
Il potenziale elastico connesso alla sollecitazione di torsione e' fornito da:
Lezione 26 - Torsione.nb
222
1 2 2 H13 + 23 L 2G
(63)
(64)
2y i 2 jJ z j x N + J x N z d 2 Jx2 x x1 x N dE 1 2 1 2 k {
(65)
Il primo integrale e' ancora una volta il momento polare I p rispetto al punto O, il secondo integrale e' pari, per la (40), all'integrale di Dirichlet, il terzo integrale e' proprio pari all'integrale di Dirichlet. Ne segue, in definita: L = q2
2 Mt l M2 l t 2 @Ip D HLD = q 2 GI 2 GIp p
(66)
Identico risultato si ottiene attraverso l'applicazione del teorema di Clapeyron, uguagliando l'energia di deformazione al lavoro compiuto dalle caratteristiche di sollecitazione esterna. In questo caso, le coppie torcenti compiono lavoro per effetto della rotazione torsionale tra le due basi S0 e Sl : L = 1 M H2L HlL 2 3 (67)
(69)
2 2 e quindi, ricordando che si e' posto t = 13 + 23 , le tre tensioni principali sono s1 = -t, s2 = 0, s3 = t. Le due direzioni principali corrispondenti alle due tensioni estreme sono inclinate di p/4 rispetto all'asse, come illustrato dal cerchio principale di Mohr, riportato in Figura 6.
223
Lezione 26 - Torsione.nb
st t t t t
s3 =t
s1 =-t
t 0C sn
s1
s3
Appendice
La formula di Green-Riemann
Si consideri una curva chiusa G, delimitante un'area S, come illustrato in Figura 7. La formula di Green-Riemann permette di trasformare un integrale di linea esteso a G in un integrale di area esteso a S. La sua utilita' in Scienza delle Costruzioni e' quindi evidente. Date due funzioni PHx1 , x2 ) e QHx1 , x2 ), essa si scrive: P Q P Hx1 , x2 L dx1 + Q Hx1 , x2 L dx2 = J x + x N dx1 dx2 2 1 Si ha infatti:
2 2 1 P P dx2 = x dx1 dx2 = dx1 2 a x2 = f1 Hx1 L x2
(70)
x = f Hx L
(71)
Lezione 26 - Torsione.nb
224
P x dx1 dx2 = 2
ADB
P Hx1 , x2 L dx1
ACB
(72)
X1
a x2 =f1 Hx1 L C G A S
0 c
B x1 =f2 Hx2 L D d X2
Figura 7 -
x1 = g2 Hx2 L
(73)
Q Hx1 , x2 L dx2
DAC
(74)
225
Lezione 26 - Torsione.nb
Note
[Coulomb] - Usando fili estremamente sottili, ed anche sufficientemente lunghi, la legge di Coulomb permette di misurare forze estremamente deboli. In particolare, Coulomb la utilizzo' per misurare forze elettromagnetiche di repulsione, anche se recentemente si e' messa in dubbio la correttezza dei suoi esperimenti. Una descrizione dettagliata della bilancia torsionale, insieme ad una replica moderna degli esperimenti di Coulomb puo' leggersi in A.A. Martinez, "Replication of Coulomb's Torsion Balance Experiment", Arch. Hist.Exact Sci., 60 (2006), 517-563, da cui invece si evince che il lavoro originale di Coulomb costituisce una descrizione accurata dei componenti dell'esperimento, delle procedure sperimentali e dei risultati. Sia il lavoro originale di Coulomb, sia il lavoro di Martinez possono leggersi sul sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk. [Torna al testo]
Grafici
X1 R x1 dn dx1 dx2
0 x2
X2
Figura 1 - La sezione circolare
e di conseguenza la derivata normale (cfr eqn(24) della Lezione precedente) della funzione di torsione dovra' essere pari a:
226
dx2 dx1 = x1 + x2 = 0 n dn dn
(2)
La funzione di torsione potra' quindi essere assunta pari ad una qualsiasi costante, e conseguentemente la sezione retta si manterra' piana, l'integrale di Dirichlet si annulla, e quindi il fattore di torsione sara' pari ad 1. Le tensioni saranno fornite dalle (34) della Lezione precedente: 13 = 23 = Mt x Ip 2 Mt x Ip 1
(3)
ed il vettore t delle tensioni tangenziali avra' intensita' pari a: M M 2 Mt 2 2 13 + 23 Hx2 + x2 L r = "##################### = t "##################### = t r = 1 2 Ip Ip R4 Nota - Ed infatti il momento di inerzia polare di una sezione circolare puo' calcolarsi come: Ip = Hx2 + x2 L dx1 dx2 = 1 2
2
(4)
R4 R4 2 r r r = 2 4 = 2 0
(5)
Quindi la tensione tangenziale assume valore costante su ciascuna circonferenza concentrica al contorno, assumendo il suo valore massimo sul contorno esterno, dove si ha: max = Mt 2 Mt R = Ip R3 (6)
X1
r 0 P s23
t s13
X2
Figura 2 - Lo stato tensionale su una sezione circolare soggetta a torsione
Si consideri il generico punto P, di coordinate Hx1 , x2 ), e si calcoli il prodotto scalare tra il vettore t = Hs13 , s23 ) ed il vettore OP = Hx1 , x2 ):
227
Ne segue che il vettore t dello stato tensionale e' ortogonale al vettore OP , come illustrato in Figura 2. Infine, l'angolo specifico di torsione, in base alla (41) della Lezione precedente, puo' scriversi: ' = Mt 2 Mt = GIp GR4 (8)
OP = 13 x1 + 23 x2 = 0
(7)
raggiungendo il suo valore massimo sul contorno esterno, dove vale: max = 2 Mt Re HR4 R4 L i e
(10)
Re
r X1 0 P s23 Ri
t s13
X2
Figura 3. La sezione a corona circolare ed il suo stato tensionale
228
La sezione ellittica
Nello spirito del metodo semi-inverso si ipotizzi ora che la funzione di torsione Y sia fornito dalla funzione, sicuramente armonica: Hx1 , x2 L = K x1 x2 (12)
dove K e' una costante da determinare. Con questa assunzione, la condizione al contorno G fornita dalla (19) della Lezione precedente potra' essere scritta, utilizzando anche le (23) della stessa Lezione: HK x2 x2 L ossia : x1 ed ancora: d 1K 2 Jx2 + x N=0 1 ds 1+K 2 ed integrando, infine: x2 + 1 1K 2 x = cost. 1+K 2 (17) (16) dx1 1K dx2 + x = 0 ds 1 + K 2 ds dx2 dx1 HK x1 + x1 L = 0 ds ds (13) (14) (15)
E' questa un'equazione che deve valere in ciascun punto del contorno, e come e' immediato vedere, essa e' l'equazione di una ellisse. Ed infatti, un'ellisse di semiassi a e b avra' equazione, in un riferimento con origine nel baricentro ed assi coordinati orientati secondo i semiassi, fornita da:
2 x2 1 + x2 = 1 2 a b2
(18)
Si puo' allora concludere che la funzione di torsione per una trave a sezione ellittica, di semiassi a e b, e' fornita da: Hx1 , x2 L = b2 a2 x x + cost. a2 + b2 1 2 (20)
Si calcoli l'integrale di Dirichlet, cosi' come definito dalla (35) della precedente Lezione: D HL = J x2 x N d = x2 1 x1
(21)
229
Ha2 +
ab 2 2 4 Ha + b L b2 a2 b2 L a2 +b2 4 ab
Hb2 a2 L
Ha2 + b2 L 4 a2 b2
1 a b 2 J + N 4 b a
(22)
SimplifyA Ha2 + b2 L 4 a2 b2
Ha2 + b2 L
b2 a2 a2 +b2 4
Ha2 + b2 L
a b Hb2 a2 L
Nota - Si voglia calcolare il momento di inerzia I22 , ossia l'integrale: I22 = x2 dx1 dx2 1
a !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1x2 b2 2
(23)
esteso all'area ellittica S definita dall'equazione (18). A cio' fare si utilizzano le formule di riduzione, scrivendo: I22 = dx2
b b
x2 dx1 = 1
2 a3 x2 2 J1 b2 N 3 b
b
32
dx2
(24)
da cui dx2 = b dh. Inoltre gli estremi di integrazione diventano -1 ed 1, e quindi infine: I22 =
32 2 a3 H1 2 L b d = 3 1 1
2 a3 b 3 a3 b = 3 8 4
(26)
Del tutto analogamente si ha: I11 = ed anche: Ip = I11 + I22 = a3 b b3 a ab + = Ha2 + b2 L 4 4 4 (28) b3 a 4 (27)
L'angolo specifico di torsione e' fornito, secondo la (50) della Lezione precedente, da: ' = Mt Ha2 + b2 L G a3 b3 (29)
230
= SimplifyAq Ha2 + b2 L Mt a3 b3 G
Mt G Ip
Lo stato tensionale Lo stato tensionale e' fornito dalle (43) della Lezione precedente. Si ha: 13 = 2 23 Mt Mt x = 2 x a b3 2 b2 2 (30) M Mt x =2 3t x =2 a b 1 a2 1
con S = p ab area dell'ellisse. La tensione tangenziale risultante avra' risultante: M x2 x2 1 2 2 = "################### = 2 t $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 13 + 23# + 2% 4 a b4
(31)
13 = SimplifyA q
23 = SimplifyAq
x2 x2 1 + 2 1 = 0 2 a b2
e sia AB il diametro contenente P. Sia n = Hn1 , n2 L la normale al contorno in A. Il vettore t delle tensioni tangenziali in P e' diretto secondo la tangente t al contorno in A, come illustrato in Figura 5. Dim. Basta dimostrare che il prodotto scalare tra il vettore t delle tensioni tangenziali, valutato in P, ed il vettore n della normale al contorno in A e' nullo. Si ha allora:
231
B r X1 0 P A n a X2
Figura 4. L'andamento della tensione tangenziale
t t a
(33)
E' d'altro canto noto che i coseni direttori della normale n al contorno in A sono proporzionali alle derivate della funzione f Hx1 , x2 ) in A, e quindi: f x N = 2 k A1 a2 x1 A f x n2 = k J N = 2 k A2 x2 A b2 e quindi la (33) diviene: n = 2 e poiche' (cfr. Figura 6): xP1 x = A1 xP2 xA2 si ha l'asserto. Su tutti i punti del generico diametro AB, quindi, il vettore t delle tensioni tangenziali e' diretto secondo la tangente al contorno in A, o in B, ed ha andamento lineare lungo il diametro, annullandosi nel baricentro O, come schematizzato in Figura 6. Il valor massimo - relativamente al generico diametro AB, si attinge agli estremi del diametro stesso, ossia in A ed in B. (36) Mt x M x x 2 k A1 + 2 3 t x 2 k A2 a b3 P2 a2 a b 1 b2 (35) n1 = k J
(34)
232
B r X1 x2 A A x2 P P 0 x1 P x1 A
X2
Figura 5. Similitudine geometrica per dimostrare la (28)
Ne segue ancora che la tensione tangenziale massima si ha agli estremi del diametro minore. Assumendo ad esempio che sia a > b si ha, dalla (31): Mt $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 0 b2 M Mt + 4% = 2 t = 2 4 a b b ab2
max = 2
(37)
B r X1 0
A n t
X2
Figura 6 - Lo stato tensionale lungo il generico diametro
233
Gli spostamenti da ingobbimento La (45) della Lezione precedente porge i seguenti spostamenti da ingobbimento: u3 = q Mt b2 a2 Mt Hx1 , x2 L = x x GIp a3 b3 G 1 2 (38)
e quindi la sezione retta di equazione x3 = k si tramuta nella superficie di equazione: x' = k + 3 b2 a2 Mt b2 a2 Mt ' ' x1 x2 k + x x = k Mt x' x' (39) 1 2 3 b3 a G a3 b3 G 1 2
dove s e' una costante positiva per a > b. E' questa la superficie di un paraboloide iperbolico, le cui curve di livello sono riportate in Figura 7. In presenza di un momento torcente positivo, e nell'ipotesi in cui a > b, gli spostamenti u3 sono positivi nei quadranti in cui x1 ed x2 sono di segno diverso, negativi altrove.
e ricordando che l'area dell'ellisse e' pari ad A = pab ed il momento polare Ip = riscrivere la (40) come: ' = 4 2 Ip Mt A4 G
(41)
da cui subito potra' scriversi l'espressione della rigidita' torsionale della sezione ellittica:
234
Ct =
(42)
La formula (42) puo' essere generalizzata ad altre forme di sezione retta, scrivendo: Ct = k GA4 Ip (43)
ed il coefficiente numerico k varia, per le principali sezione compatti, in un intervallo abbastanza limitato. Secondo De Saint-Venant, infatti [Sur une formule donnant approximativement le moment de torsion, Comptes Rendus, 88, 142-147 (1879)] si ha: 0.0228 k 0.0260 e quindi puo' accettarsi la formula approssimata, valida per tutte le sezioni compatte: Ct = 0.025 GA4 Ip (45) (44)
(46)
(47)
Nello stesso ordine di idee che ha condotto alla formula approssimata (45), potra' accettarsi la formula approssimata del fattore di torsione, valida per qualsiasi sezione compatta: q = 40
2 Ip A4
(48)
Grafici
(1)
ipotizzando che la tensione normale sia funzione lineare delle x2 sulla sezione di sinistra: (2)
Assumendo infine una variazione lineare di s33 lungo l'asse si giunge alla ipotizzata forma della tensione normale: 33 Hx2, x3 L = cx2 I1 x3 M l (4)
Le tensioni tangenziali, per rispettare le prime due equazioni indefinite dell'equilibrio elastico non dovranno dipendere dalla x3 : 13 = 13 Hx1 , x2 L 23 = 23 Hx1 , x2 L (5) (6)
33 c x = cx2 I1 3 M E E l
e12 = 0
215
Lezione 28 - Taglio.nb
e13 = e23 =
(11) (12)
I corrispondenti spostamenti potranno calcolarsi integrando le sei seguenti relazioni: u1 x = cx2 I1 3 M E l x1 u2 x = cx2 I1 3 M x2 E l u3 c x = x I1 3 M E 2 l x3 u1 u2 + =0 x2 x1 u1 u3 + = 13 x3 x1 G u2 u3 + = 23 x3 x2 G Dalle prime tre relazioni si trae subito: u1 = u2 = u3 = x c x1 x2 I1 3 M + 1 Hx2 , x3 L E l x c x2 I1 3 M + 2 Hx1 , x3 L 2 2E l (19) (20) (21) (13) (14) (15) (16) (17) (18)
c c x x x x2 + 3 Hx1 , x2 L E 2 3 2 El 2 3
La quarta relazione porge allora, utilizzando le (19-20): e quindi: 2 x 1 = c x1 I1 3 M x1 E l x2 da cui: 2 = x c x2 I1 3 M + 2 Hx1 , x3 L 1 2E l (24) (23) x 1 2 c x1 I1 3 M + + = 0 E l x2 x1 (22)
Lezione 28 - Taglio.nb
216
x x c c c x2 I1 3 M + c x2 I1 3 M x2 + x3 + 2 Hx1 L 2 1 2E l 2E l 2 E 3 6 El 3
(30)
ossia, semplificando: u2 =
2 x2 c x2 x2 x1 x c Jx2 x2 + 3 N + J 3 + 2 N 3 + 2 Hx1 L 2 1 2E E 6 2 l
(31)
Infine, dalla (17) si deduce: 1 3 c x1 x2 + + = 13 El G x3 x1 e quindi sara': 1 = 0 x3 13 = 1 = 1 Hx2 L (33) (34) (32)
G 3 c x1 x2 + G El x1
La terna di spostamenti in esame potra' quindi esprimersi come: u1 = u2 = u3 = Sara' ora: u1 u2 x 1 c x3 2 + = c x1 I1 3 M + + c x1 x + = x2 x1 E l x2 E E 1 l x1 1 2 + =0 x2 x1 u1 u3 + = 13 x3 x1 G 3 c x1 x2 + = El x1 13 G x c x1 x2 I1 3 M + 1 Hx2 L E l
2 x2 c x2 x2 x1 x c Jx2 x2 + 3 N + J 3 + 2 N 3 + 2 Hx1 , x3 L 2 1 2E E 6 2 l
c c x x x x2 + 3 Hx1 , x2 L E 2 3 2 El 2 3
(38)
(39)
217
Lezione 28 - Taglio.nb
u2 u3 c c c x + x2 + H x2 x2 L + + = 23 2 1 E 3 2 El 3 2 El x3 x2 G (40) 2 c c 3 2 + x3 x2 + = 23 =0 x3 E 2 El 3 x2 G x3 1 Hx2 L y i j z j z Si puo' concludere che il campo di spostamenti f = j 2 Hx1 L z rappresenta uno spostamento rigido, e puo' j z j z j z 0 k { essere trascurato, e quindi la terna definitiva di spostamenti sara': u1 = u2 = u3 = x c x1 x2 I1 3 M E l
2 x2 c x2 x2 x1 x c Jx2 x2 + 3 N + J 3 + 2 N 3 2 1 2E E 6 2 l
c c x x2 x2 x3 J 2 3 + Hx1 , x2 LN E El 2
33 = c x2 I1
Le prime due equazioni dell'equilibrio elastico sono soddisfatte, in quanto le tensioni tangenziali non dipendono dalla variabile x3 . La terza equazione: 2 u3 2 u3 2 u3 + + 2 =0 2 2 x1 x2 x2 3 si traduce in un'equazione da soddisfare nel dominio piano della sezione retta: 2 2 + = 2 x2 2 x1 x2 2 Sul contorno G occorrera' soddisfare l'unica condizione ai limiti non identicamente nulla: 13 n1 + 23 n2 = 0 che si traduce nello scrivere: J x1 x2 x2 x2 1 N n1 + J 2 N n2 = 0 x1 2 x2 (50) (49) (48) (47)
Lezione 28 - Taglio.nb
218
2 dx1 x2 x1 dx2 = x1 x2 + 2 n dn 2 dn
(51)
(52)
A =
Gc J x1 x2 N A El 2 x1 Gc x2 x2 2 1 N A J El 2 2 x2
(53)
FH2L = 23 2
2
A =
(54)
H2L M3 = H23 x1 13 x2 L A = 2
Gc x2 x2 2 1 N x J x x N x E A 1 1 2 2 AJ El 2 2 x2 x1 ossia, semplificando:
H2L M3 = Gc J x2 x1 N A Gc H x3 + x1 x2 L A 1 2 El 2 x1 x2 2 El 2
(55)
(56)
Sulla base di sinistra, invece, la tensione normale assume il valore s33 = cx2 e di conseguenza sorgono le caratteristiche:
H1L F3 = 33 1
A = c x2
2
A=0
(57)
(58)
(59)
Per l'equilibrio dell'intera trave, poi, dovra' essere: FH1L = FH2L 1 1 H1L F2 = FH2L 2
M
ed anche:
H1L 3
H2L 3
(60)
219
Lezione 28 - Taglio.nb
(61)
Le caratteristiche della sollecitazione esterna sono quindi quelle di Figura 1: sulla base di sinistra agiscono due forze secondo gli assi x1 ed x2 ed una coppia torcente, mentre sulla base di destra agiscono due forze secondo gli assi x1 ed x2 , uguali e contrarie a quelle agenti sulla sezione di sinistra, una coppia torcente uguale a contraria a quella agente su S2 , e due coppie flettenti secondo gli assi x1 ed x2 .
H1L M2
FH1L =-FH2L 2 2 S1
H1L H2L M 3 =-M 3
FH1L =-FH2L 1 1
P S S2
H2L M3
G M1H1L L
Figura 1 - Le caratteristiche della sollecitazione esterna per il quinto caso di De Saint-Venant
FH2L 1 FH2L 2
Le corrispondenti caratteristiche della sollecitazione interna, sulla generica sezione retta S, sono fornite da
H2L - uno sforzo di taglio T1 = F1 , costante lungo la trave H2L - uno sforzo di taglio T2 = F2 , costante lungo la trave
- un momento torcente Mt = M3 , costante lungo la trave - un momento flettente M1 = - T2 Hl - x3 L linearmente variabile lungo l'asse - un momento flettente M2 = T1 Hl - x3 L linearmente variabile lungo l'asse Le due forze di taglio possono comporsi in una singola forza di intensita' T = "################# agente secondo una T12 + T22# retta p e le due coppie flettenti possono ridursi ad una singola coppia M flettente di modulo T Hl - x3 L il cui asse e' normale al piano passante per p e parallelo all'asse della trave. Si giunge cosi' alla situazione di Figura 2b). Un'ulteriore riduzione puo' operarsi facendo agire la forza T a distanza dt dal baricentro, con dt tale che risulti Mt = T dt , giungendo alla situazione di Figura 2c). Si noti che l'asse di sollecitazione flessionale s, per quanto detto, e' parallelo alla retta d'azione dello sforzo di taglio.
H2L
Lezione 28 - Taglio.nb
220
dt T1 Mt M1 T T2 Mt M T G M
M2
Figura 2 - Le caratteristiche della sollecitazione interna su una generica sezione retta
Talvolta questa sollecitazione prende il nome, per ovvi motivi, di sollecitazione di flessione, taglio e torsione, e talvolta anche di sollecitazione di flessione non uniforme.
c =
I11
(62)
H1L
Sostituendo la (63) nell'espressione degli spostamenti, ed operando qualche semplificazione si ottiene la forma finale degli spostamenti: u1 = u2 = u3 = T2 x x Hl x3 L EI11 1 2 T2 T2 x2 x3 3 Jx2 x2 + 3 N Hl x3 L + 2 1 2 EI11 EI11 3 T2 T2 x x x Il 3 M + Hx1 , x2 L EI11 2 3 2 EI11 (64) (65) (66)
23 = T2 G T2 x2 x2 1 x2 x2 1 1 J 2 N= J 2 N E I11 2 x2 2 H1 + L I11 2 x2
(68)
221
Lezione 28 - Taglio.nb
33 =
T2 x Hl x3 L I11 2
(69)
Figura 3. La sollecitazione da taglio, adattata da G.Fichera "Metodi matematici nuovi nella Fisica Matematica classica"
L'energia di deformazione
In base alla definizione, puo' calcolarsi l'energia di deformazione connessa alla sollecitazione da taglio: L = 1 1 T e V = H e + 2 13 e13 + 2 23 e23 L V = Lf + Lt 2 V 2 V 33 33 (70)
Si e' suddivisa l'energia di deformazione in una aliquota flessione, in termini di tensioni normali, ed in una aliquota tagliante, in termini di tensioni tangenziali. Per la prima si ha agevolmente:
Lezione 28 - Taglio.nb
222
Lf =
1 e 2 V 33 33
V = T2 2 A x3 = l3 6 EI11 (71)
1 2 2 E V 33
l T2 2 2 2 V= Hl x3 L x2 2 EI2 0 11
2 2 2 2 i T2 l G jJ x x N + J x2 x1 N y A z 2 j z 1 2 2 E2 I2 j x1 2 x2 z 11 k {
(72)
Lt =
2 i y T2 l 1 2 x2 x2 j 2 1 2 z N z A (73) jJ x1 x2 x N + J j 2 2 H1 + L 2 x2 z 2 E I11 1 k {
(75)
Si noti che l'energia di deformazione flessionale e' proporzionale alla luce della trave elevata al cubo, mentre l'energia di deformazione da taglio e' proporzionale alla luce della trave. Ne segue che per travi snelle l'energia flessionale predomina nettamente, mentre per travi tozze l'energia tagliante diviene non trascurabile.
(76)
Allo stesso risultato si puo' giungere attraverso la terza equazione indefinita dell'equilibrio:
223
Lezione 28 - Taglio.nb
(78)
(79)
Le tre componenti del rotore di t si possono calcolare in base alla definizione: Hrot L1 = Hrot L2 = Hrot L3 = 23 =0 x3 (80) (81)
13 =0 x3
Alternativamente, la (82) puo' ottenersi attraverso l'utilizzo delle equazioni di congruenza interna, e piu' precisamente dal secondo gruppo di esse. Ed infatti, dalle tre equazioni: 2 e11 e23 e31 e12 = J + + N x2 x3 x1 x1 x2 x3 2 e22 e31 e12 e23 = J + + N x3 x1 x2 x2 x3 x1 2 e33 e12 e23 e31 = J + + N x1 x2 x3 x3 x1 x2 si osserva subito che l'ultima e' identicamente soddisfatta, mentre le altre due si semplificano in: 2 e11 1 23 31 = J + N x2 x3 2 G x1 x1 x2 2 e22 1 31 23 = J + N x3 x1 2 G x2 x2 x1 e poiche' : e11 = e22 = le (86-87) divengono: T2 1 23 31 J + N = 2 G x1 x1 x2 EI11 1 31 23 J + N=0 2 G x2 x2 x1 (89) (90) T2 = x Hl x3 L E 33 EI11 2 (88) (86) (83)
(84)
(85)
(87)
Lezione 28 - Taglio.nb
224
Ne segue che la terza componente del rotore di t non dipende da x2 e da x3 , mentre dipende linearmente da x1 . Si potra' scrivere: Hrot L3 = 2 G T2 x + k = EI11 1 1+ T2 x + k I11 1 (92)
Alla costante di integrazione k puo' darsi un significato fisico osservando che la (92) e' stata tratta - a partire dalle equazioni di congruenza interna - senza specificare la posizione dello sforzo di taglio T, ma solo la sua direzione. Se quindi la distanza tra la retta d'azione di T ed il baricentro e' pari proprio a dt , allora sono valide le (13), e k = 0, mentre se la retta di azione di T viene spostata, sorge una sollecitazione aggiuntiva di torsione, caratterizzata da una coppia torcente:
H2L M3 = T Hd dt L
(93)
Tale sollecitazione aggiuntiva corrisponde ad uno stato tensionale tangenziale a rotore costante, e pari proprio a k = 2Gq'. Ricordando poi che q' = Mt Ct , si potra' scrivere: k = 2 G T Hd dt L Ct (94)
Grafici
La trattazione di Jourawski
Si consideri un solido del tipo trave, soggetto a momento flettente e taglio, e si isoli un elemento di trave dV, identificato da due sezioni rette qualsiasi a distanza x3 ed x3 + dx3 dalla base di sinistra. Poi si identifichi la porzione dV' di dV, ottenuta segando dV con un piano ABCD parallelo al piano X1 X3 che divide la sezione retta S mediante una corda b, come illustrato in Figura 1.
P S1 X3 G D S S2
C A
X1 X2 x3 dx3
226
X1 A
B S'
b2
b2 X2
Come illustrato in Figura 2, l'elemento di volume dV' e' soggetto alle tensioni normali s33 , positive se di trazione, agenti sulle due facce verticali del volume, ad una distribuzione di tensioni tangenziali s23 agenti sul piano ABCD, positive se dirette in senso contrario all'asse della trave (atteso che la normale uscente dal piano e' orientata in senso contrario all'asse X2 ), e ad una distribuzione di tensioni tangenziali s32 agenti sui piani verticali e dirette - secondo la convenzione sui segni - verso l'alto sulla sezione a distanza x3 dalla base, e verso l'alto sulla sezione a distanza x3 + dx3 dalla base di sinistra. Imponendo l'equilibrio del volume dV' alla traslazione lungo l'asse x3 della trave si ha: 33 Hx3 L dA + 33 Hx3 + dx3 L dA
' '
23 dA = 0
ABCD
(1)
dove S' e' l'area della sezione retta sottostante la corda b. Si potra' poi sfruttare l'arbitrarieta' di dx3 per scrivere: 33 Hx3 + dx3 L = 33 Hx3 L + 33 Hx3 L dx3 x3 (2)
trascurando i contributi di ordine superiore. Ne segue che la (1) potra' scriversi: 33 dx3 dA 23 dA = 0 x3 ABCD (3)
'
227
C s23
s32 D A
' V'
dx3
s33
dx3
s33 +ds33
228
33 = si ha:
T2 x Hl x3 L I11 2
(4)
(5)
' Indicando con S1 il momento statico della parte di sezione retta S' rispetto all'asse x1 baricentrico si ha poi:
T2 S' 1 dx3 23 dA = 0 I11 ABCD Infine, si utilizza la fondamentale: Ipotesi di Jourawsky - La tensione tangenziale s23 si puo' supporre costante sul piano ABCD In questa ipotesi, l'integrale e' facilmente risolvibile, ottenendo: T2 S' 1 dx3 23 b dx3 = 0 I11 Data l'arbitrarieta' di dx3 si giunge infine alla formula di Jourawski: 23 = T2 S' 1 I11 b
(6)
(7)
(8)
che permette il calcolo approssimato della componente tangenziale di tensione s23 senza conoscere la funzione di taglio F. L'altra componente di tensione, s13 , puo' calcolarsi in base alla terza equazione indefinita dell'equilibrio: 13 23 33 + + = 0 x1 x2 x3 e derivando rispetto ad x1 : 2 13 2 23 2 33 + + = 0 2 x1 x2 x1 x3 x1 (10) (9)
Utilizzando la (8) e la (4), si vede che sia il secondo che il terzo termine si annullano, e quindi si puo' dedurre che s13 e' lineare in x1 . Conoscendo due valori di s13 lungo la corda b, di conseguenza, si puo' ricavare la s13 in qualsiasi altro punto. Ma nei punti estremi A e B della corda b, (cfr. Figura 3) occorre che sia verificata la condizione di equilibrio: 13 n1 + 23 n2 = 0 (11)
e quindi la tensione st risultante di s13 e s23 dovra' essere tangente al contorno, come gia' noto dalla teoria generale di De Saint-Venant. Questo risultato permette di ricavare l'andamento di s13 . Se infatti le tangenti al contorno in A ed in B si incontrano nel punto Q, la s13 in un qualsiasi altro punto R di AB puo' esser determinata dalla conoscenza della direzione del vettore st , e del valore della sua componente verticale s23 . Se a e' l'angolo formato tra RQ e l'asse x2 , si ha: 13 = 23 tan (12)
229
X1 s13 A s23 st
G R st s13 B st s23
Q X2
Figura 3. - Il calcolo della componente s13 di tensione
Il caso generale
La teoria fin qui discussa e' caratterizzata dall'aver scelto la corda b = AB parallelamente all'asse neutro X1 , e quindi un piano ABCD parallelo al piano coordinato X1 - X3 . Tuttavia l'ipotesi di Jourawski puo' ritenersi valida su qualunque piano, come si illustrera' in questo paragrafo.
230
P S1 X3 G D S C A B S2
X1 X2 x3 dx3
X1 A l
B S'
b2
b2 X2
Scelta allora una corda AB generica, atta ad identificare il volume di trave dV', si fissi un sistema di riferimento locale HO, l, m, x3 L, con asse l lungo la corda, e l'asse m ad esso ortogonale, ed in modo che la terna Hl, m, x3 L sia levogira. Ne segue che le componenti di tensione che ora entreranno in gioco per l'equilibrio del volume dV' lungo l'asse X3 sono la tensione normale s33 e la componente tangenziale sm3 , come illustrato in Figura 5: m3 =
' Tx2 S1 I11 b
(13)
231
C sm3
s3 m D l A
'
V'
b
dx3
Figura 5 -Le tensioni tangenziali nel caso della corda non parallela all'asse neutro
Le componenti tangenziali sl3 lungo la corda possono calcolarsi, a somiglianza di quanto detto nel caso particolare, partendo dalla terza equazione indefinita dell'equilibrio, che ora si scrive: l3 m3 33 + + = 0 l m x3 Si dovra' ora derivare due volte rispetto ad l, ottenendo: 3 l3 3 m3 3 33 = 0 3 + l2 m + l2 x l 3 (15) (14)
Il secondo termine e' nullo, in quanto sm3 e' per ipotesi costante lungo la corda, mentre il terzo termine e' nullo perche' s33 varia linearmente lungo la corda stessa. Ne segue che dovra' essere: 3 l3 = 0 l3 e quindi l'andamento di sl3 lungo la corda sara' parabolico: l3 = al2 + bl + c (17) (16)
Come gia' discusso, e' possibile conoscere i due valori della sl3 agli estremi della corda, sfruttando la conoscenza della direzione del vettore t. Occorre ora un terzo valore, che potra' essere fornito dalla pendenza del diagramma in un punto qualsiasi. Tale pendenza si calcola, a partire dalla (14), come:
232
(18)
Il fattore di taglio
L'energia di deformazione tagliante si scrivera' ora, adottando le espressioni approssimate di Jourawski: Lt = 1 H2 13 e13 + 2 23 e23 L V = 2 V T2 l S' 2 1 2 H1 + tg 2 L A 2 2 G I11 b2
1 2 H2 + 23 L V = 2 G V 13
(19)
La sezione rettangolare
Si consideri la trave a sezione rettangolare di luce l, e sia essa soggetta ad uno sforzo di taglio diretto secondo una delle direzioni centrali di inerzia, ad esempio la verticale, come illustrato in Figura 3. Ne segue che la flessione che sempre si accompagna allo sforzo di taglio sara' una flessione retta con asse di sollecitazione verticale, s = x2 ed asse neutro x1 . Identificata la generica corda parallela all'asse neutro, a distanza x2 da esso, il momento statico dell'area ombreggiata rispetto all'asse X1 e' fornito da: S' = b J 1 h 1 h b h2 x2 N J J x2 N + x2 N = J x2 N 2 2 2 2 2 4 (22)
e poiche' il momento di inerzia baricentrico I11 dell'intera sezione rispetto all'asse X1 e' pari a: I11 = bh3 12 (23)
(24)
233
h 2 X1 h 2 A S' T b2 b2 X2
Figura 6 - La sezione rettangolare soggetta a taglio
G x2 B h -x2 2 h x2 + 4 2
La componente di tensione s23 varia quindi linearmente lungo l'altezza, si annulla agli estremi, dove x2 = h/2, e raggiunge il valore massimo in mezzeria, ossia in corrispondenza dell'asse neutro, dove x2 = 0: 23 max = 3T 2 bh (25)
h 2 G X1 h 2 T
b 2
b 2 X2
3T 2 bh
234
La risultante delle tensioni s23 e' una forza Tr pari allo sforzo T, baricentrale e diretta verso il basso: Tr =
0 b h2
23
x1
x2 =
h2
6T h2 J x2 N x1 2 3 4 bh 0 h2
h2
x2 = T
(26)
La componente s13 e' ovunque nulla, poiche' e' ovunque a = 0, mentre il fattore di taglio puo' calcolarsi come: =
2
A S' 2 1 H1 + tg 2 L A = 2 I11 b2 1 b2 h2 bh J x2 N 2 4 b2 h6 b2 4
2
12
A = 12
1 h2 J x2 N 2 4 h5 h2 4
h2
(27) x2
Note
[Jourawsky] - Traggo queste notizie da S.P. Timoshenko, "History of Strength of Materials", McGraw-Hill Book Company 1953, pagg. 141-142: Jourawsky [1821-1891] si diplomo' nel 1842 presso l'Istituto di Ingegneria delle Comunicazioni di S.Pietroburgo, dove ebbe per professori M.V. Ostrogradsky (matematica) e A.T. Kupffer (resistenza dei materiali). Sviluppo' la teoria degli sforzi da taglio nelle sezioni rettangolari durante la progettazione dei ponti in legno per la ferrovia Mosca-S.Pietroburgo, negli anni 1844-50, presentandola all'Accademia russa delle scienze nel 1854. Per essa, ottenne il premio Demidoff. [Torna al testo]
Grafici
Figura 1 - L. Eulero
Le due vie esposte in questa lezione sono ambedue antichissime, come puo' dedursi dalla seguente citazione di Eulero: "Poiche' la fabbrica dell'Universo e' perfetta, ed e' il lavoro del piu' saggio Creatore, nulla accade nell'universo per cui non si manifesti qualche relazione di massimo o minimo. Non c'e' quindi alcun dubbio che qualunque cosa nell'universo possa spiegarsi in modo soddisfacente a partire dalle cause finali, con l'ausilio del metodo dei massimi e minimi, cosi' come con l'ausilio delle stesse cause effettive.
236
Percio', si aprono due vie per studiare i fenomeni naturali, uno tramite l'analisi delle cause effettive, comunemente chiamato metodo diretto, e l'altro per mezzo delle cause finali"
(1)
tHx3 L pHx3 L X3 X1
X2 L
Figura 2 - La trave da studiare
X2
237
(2)
2. segmenti normali all'asse si conservano segmenti a seguito della deformazione (ipotesi di planeita' delle sezioni rette). Ad esempio, il segmento A-A, situato in Figura 3 a distanza x3 dalla base di sinistra, si trasformera' in un segmento A'-A'. 3. segmenti normali all'asse si conservano normali all'asse deformato. Quindi il segmento A-A subisce la rotazione fHx3 L pari alla rotazione dell'asse neutro alla stessa ascissa.
x2 A x3
Segue dalle tre ipotesi appena formulate, che una sezione retta a distanza x3 dalla base di sinistra subisce un abbassamento u2 Hx3 L = ua Hx3 L , uguale per tutti i punti della sezione, uno spostamento assiale u3 Hx2 , x3 L , ed una 2 rotazione fHx3 L dello stesso angolo di cui ruota l'asse. Pertanto, tale angolo e' fornito da: Hx3 L = du2 = u' Hx3 L 2 dx3 (3)
238
indicando con l'apice la derivazione rispetto ad x3 . Ne segue che lo spostamento assiale u3 Hx2 , x3 L di un punto generico P della sezione retta, situato a distanza x2 dal baricentro, e' pari a: u3 Hx2 , x3 L = ua Hx3 L + x2 Hx3 L = ua Hx3 L x2 u' Hx3 L 3 3 2 Il vettore s della terna di spostamenti e' fornito pertanto da: 0 i y j j u Hx , x L z = z j 2 s = j z 2 3 z j z j z k u3 Hx2 , x3 L { 0 i y j z j z j z u2 Hx3 L j z j z j a z ' Hx L k u3 Hx3 L x2 u2 3 { (4)
(5)
Le corrispondenti deformazioni sono deducibili a partire dalle ben note leggi che legano le deformazioni alle derivate prime degli spostamenti: e11 = e12 = e13 = e22 = e23 = e33 = u1 x1 1 J 2 1 J 2 u2 x2 1 J 2 u3 x3 =0 u1 u2 + N=0 x2 x1 u1 u3 + N=0 x3 x1 =0 u2 u3 1 + N= Hu' Hx3 L u' Hx3 LL = 0 2 2 x3 x2 2 a du3 d2 u2 = x2 = ua' Hx3 L x2 u'' Hx3 L 2 3 dx3 dx2 3
(6)
Le precedenti relazioni si conciliano con la relazione generale di De Saint-Venant, (11) della Lezione 23: e11 = e22 = e33 (7)
solo nel caso n = 0, ossia di solido a contrazione laterale impedita. Nella stessa ipotesi, la legge di Hooke porta alla sola tensione normale s33 , pari a: 33 = E H ua' Hx3 L x2 u'' Hx3 LL 3 2 Ne segue che le caratteristiche sforzo normale NHx3 L e momento flettente M1 Hx3 L sono fornite da: N Hx3 L = E H ua' Hx3 L x2 u'' Hx3 LL dA = E A ua' Hx3 L 3 2 3
(8)
(9)
(10)
239
T2 Hx3 L = 23 dA = 0
(11)
D'altro canto, banali considerazioni di equilibrio mostrano che uno sforzo di taglio dovra' essere necessariamente presente. Ed infatti, si consideri un concio di trave di larghezza dx3 , situato all'ascissa x3 , come riportato in Figura 4. . Perche' esso sia in equilibrio, occorrera' che siano soddisfatte le tre equazioni di equilibrio alla traslazione orizzontale, alla traslazione verticale, ed alla rotazione intorno ad una sezione generica, ed e' immediato realizzare che l'assenza di forze taglianti verticali impedisce di soddisfare l'equazione di equilibrio alla traslazione verticale. Si puo' giungere pero' ad una definizione soddisfacente dello sforzo di taglio imponendo l'equilibrio delle forze presenti alla rotazione intorno alla faccia di destra: M1 Hx3 L + M1 Hx3 + dx3 L T2 Hx3 L dx3 + p Hx3 L dx3 dx3 = 0 2 (12)
NHx3 L
NHx3 +dx3 L
THx3 L x3 dx3
THx3 +dx3 L
Se dx3 e' abbastanza piccolo, si puo' approssimare M1 Hx3 + dx3 L con i primi termini di un suo sviluppo in serie: M1 Hx3 + dx3 L = M1 Hx3 L + dM1 Hx3 L dx3 dx3 (13)
ed inoltre l'ultimo termine della (12) puo' trascurarsi. Se ne trae: M1 Hx3 L + M1 Hx3 L + dM1 Hx3 L dx3 T2 Hx3 L dx3 = 0 dx3 (14)
ed infine si giunge alla definizione di taglio secondo la teoria di Eulero-Bernoulli: T2 Hx3 L = dM1 Hx3 L = E I11 u''' Hx3 L 2 dx3 (15)
240
La (15) e' in netta contraddizione con la (11), ma e' il prezzo da pagare per l'estrema semplicita' della teoria di Eulero-Bernoulli per travi snelle.
(16)
(17)
ua 3
dx3
(18)
(19)
dove A e' l'area della sezione retta, ed I11 e' il suo momento di inerzia rispetto all'asse x1 . Ipotizzando da ora in poi che la trave sia omogenea ed a sezione costante, e che quindi il modulo di Young, l'area ed il momento di inerzia possano considerarsi costanti, il primo integrale della (17) puo' integrarsi per parti una volta, ottenendo:
L
ua'' ua dx3 3 3
(20)
u''' 2
u' 2
dx3 =
@u'' 2
L u' D0 2
@u''' 2
L u2 D0
dx3 + @EA
ua' 3
L ua D0 3
@EI11 u'' 2
L u' D0 2
@EI11 u''' 2
L u2 D0
(22) = 0
241
Le variazioni dua e du2 sono arbitrarie, e quindi dovranno annullarsi le quantita' in parentesi, conducendo alle 3 due equazioni differenziali disaccoppiate in ua ed in u2 : 3 EA ua'' = t 3 EI u'''' = p 2 (23)
Le restanti quantita' dovranno annullarsi ai due estremi della trave. Per lo spostamento ua dovra' quindi essere: 3 EA ua' H0L ua H0L = 0 3 3 EA ua' HLL ua HLL = 0 3 3 mentre per lo spostamento u2 sara' necessariamente: EI11 u'' H0L u' H0L = 0 2 2 EI11 u'' HLL u' HLL = 0 2 2 EI11 u''' H0L u2 H0L = 0 2 EI11 u''' HLL u2 HLL = 0 2 (26) (27) (28) (29) (24) (25)
Nota - Lo studio della funzione ua Hx3 L degli spostamenti assiali e' completamente separato dallo studio della 3 funzione u2 Hx3 L degli spostamenti trasversali. Inoltre, gli spostamenti assiali sono governati da un problema ai limiti differenziale del secondo ordine, mentre quelli trasversali da un problema ai limiti differenziale del quarto ordine. Occorre quindi risolvere le equazioni differenziali (23), e determinare le costanti di integrazione imponendo le condizioni ai limiti (24-25) per lo spostamento assiale, e le condizioni (26-29) per lo spostamento trasversale.
(30)
con Iw e Iv integrali particolari, A0 , A1 , C0 , C1 , C2 e C3 costanti di integrazione da specificare imponendo le opportune condizioni ai limiti, in x3 = 0 ed in x3 = L. Tali condizioni, da ricavare in base alle (24-29) riflettono le condizioni con cui e' vincolata la trave, secondo la classificazione riportata nel prossimo sotto-paragrafo
242
Le condizioni di vincolo
E' conveniente separare lo studio del problema assiale dallo studio del problema flessionale. Il problema assiale In base alla (9) , le condizioni (24) e (25) si possono scrivere: N H0L ua H0L = 0 3 N HLL ua HLL = 0 3 Agli estremi della trave, pertanto, si puo' avere questa duplice alternativa: Estremo fisso ua = 0 3 Estremo libero N = 0 ossia ua ' = 0 3 Il problema flessionale In base alla (10) ed alla (15) le condizioni (26-29) si possono scrivere: M1 H0L H0L = 0 M1 HLL HLL = 0 T2 H0L u2 H0L = 0 T2 HLL u2 HLL = 0 Agli estremi della trave, pertanto, si possono simulare queste condizioni di vincolo: Estremo fisso u2 = 0 e f = 0 Estremo appoggiato u2 = 0 e M1 = 0, ossia u'' = 0 2 Estremo con bipendolo f = 0 e T2 = 0, ossia u''' = 0 2 Estremo libero M1 = 0, ossia u'' = 0 e T2 = 0, ossia u''' = 0 2 2 (35) (36) (37) (38) (33) (34)
243
Et =
(39)
ed utilizzando l'ultima delle (6), si puo' scrivere l'energia elastica come un funzionale delle due componenti di spostamento u2 ed ua : 3 Et =
2 1 1 a'2 '' E A u3 Hx3 L dx3 + 2 EI11 u2 Hx3 L dx3 2 0 0
ua 3
Hx3 L dx3
(40)
(41)
Svolgendo i quadrati e semplificando si ottiene: Et = E A ua' ua' dx3 + EI11 u'' u'' dx3 p u2 dx3 3 3 2 2
0 0 0 L L L
t
0
ua 3
(42)
Ne segue che la variazione dell'energia potenziale totale si esaurisce in due aliquote: la prima, lineare, e la seconda quadratica: 1 Et =
a' '' a a' '' E A u3 u3 dx3 + EI11 u2 u2 dx3 p u2 dx3 t u3 dx3 0 0 0 0
2 1 1 a' 2 '' E A u3 dx3 + 2 EI11 u2 dx3 2 0 0
(43)
2 Et =
(44)
(45)
244
L'approccio geometrico
Talvolta e' utile impiegare il metodo geometrico, o diretto, per dedurre le equazioni differenziali della linea elastica. Si tratta di imporre l'equilibrio del concio di Figura 4, oltre che alla rotazione, anche rispetto alla traslazione orizzontale ed alla traslazione verticale. Si ha: Equilibrio alla traslazione orizzontale: N Hx3 L + N Hx3 + dx3 L + t Hx3 L dx3 = 0 ossia: N Hx3 L + N Hx3 L + ed infine: dN Hx3 L + t Hx3 L = 0 dx3 Equilibrio alla traslazione verticale: T2 Hx3 L + T2 Hx3 + dx3 L + p Hx3 L dx3 = 0 ossia: T2 Hx3 L + T2 Hx3 L + ed infine: dT2 Hx3 L + p Hx3 L = 0 dx3 Equilibrio alla rotazione dM1 Hx3 L = T2 Hx3 L dx3 come gia' visto. Cio' fatto, occorre introdurre nella (48) l'espressione dello sforzo normale (9). Se E ed A sono costanti, si ritrova l'equazione differenziale (30): EA d2 ua Hx3 L 3 + t Hx3 L = 0 dx2 3 (53) dT2 Hx3 L dx3 + p Hx3 L dx3 = 0 dx3 (50) (49) dN Hx3 L dx3 + t Hx3 L dx3 = 0 dx3 (47) (46)
(48)
(51)
(52)
245
d2 M1 Hx3 L + p Hx3 L = 0 dx2 3 ed inserendo la (10) si riottiene l'equazione differenziale (30): EI11 d4 u2 Hx3 L = p Hx3 L dx4 3
(54)
(55)
Le condizioni ai limiti
Proseguendo nello spirito dell'approccio diretto, e' opportuno suddividere le condizioni ai limiti che e' possibile imporre in due distinte categorie: condizioni di congruenza, che coinvolgono spostamenti e rotazioni, e condizioni di equilibrio, che coinvolgono i momenti flettenti, gli sforzi di taglio e gli sforzi normali. Limitandosi all'esame del problema flesso-tagliante, le condizioni di congruenza vanno imposte a priori, in base al tipo di vincolo che si vuole realizzare. Se quindi si prevede che un estremo della trave debba essere incastrato, si dovra' imporre che in quell'estremo siano nulli sia gli spostamenti che le rotazioni, se invece l'estremo e' solo appoggiato, allora le rotazioni saranno libere, e dovra' annullarsi solo lo spostamento. Dualmente, un bipendolo prevede rotazioni nulle e spostamenti liberi, mentre un estremo lasciato libero puo' spostarsi e puo' ruotare. Tali condizioni possono essere realizzate predisponendo opportuni dispositivi di vincolo, in grado di annullare gli spostamenti e/o le rotazioni sviluppando opportune forze reattive. Da questo punto di vista, l'appoggio puo' essere considerato equivalente ad una forza verticale incognita R, in grado di annullare il corrispondente spostamento, il bipendolo e' equivalente ad una coppia reattiva incognita MR , in grado di annullare la rotazione della sezione retta cui il bipendolo e' applicato, e l'incastro puo' essere sostituito con una forza reattiva R ed una coppia reattiva MR , in grado di annullare sia lo spostamento che la rotazione. Imposte le condizioni di congruenza, possono dedursi le ulteriori condizioni di equilibrio, imponendo l'equilibrio del concio vincolato, sia nei confronti di una eventuale traslazione verticale che di una rotazione. Le due condizioni che in tal modo si ottengono andranno considerate condizioni di vincolo se non coinvolgono reazioni incognite, oppure equazioni in grado di far conoscere le reazioni, dopo aver risolto il problema ai limiti. In Figura 5 e' offerta una panoramica dettagliata delle condizioni di vincolo possibili ai due estremi di una trave di Eulero-Bernoulli. La prima riga si riferisce all'estremo di sinistra, la riga inferiore invece all'estremo di destra. Per ciascuno di questi due estremi sono illustrati i quattro vincoli possibili, nell'ordine a) incastro, b) appoggio, c) bipendolo, d) estremo libero. a) incastro Le due condizioni di congruenza che definiscono l'incastro esprimono l'annullarsi di spostamenti e rotazioni: u2 HL = 0 HL = 0 u' HL = 0 2 (56)
dove x = 0 se l'incastro e' a sinistra, e x = L se l'incastro e' a destra. Esse definiscono completamente l'incastro, ai fini delle condizioni ai limiti da introdurre nel corrispondente problema ai limiti.
246
Come detto, per annullare spostamenti e rotazioni l'incastro sviluppera' una forza reattiva Rx ed una coppia reattiva MRx , di cui occorrera' tener conto nell'imposizione delle condizioni di equilibrio del concio elementare. Se l'incastro e' situato a sinistra, in x = 0, allora le forze agenti sul concio elementare sono quelle indicate in Figura 5a), in prima riga: la reazione verticale R0 , positiva se equiversa all'asse x2 , e quindi positiva se verso il basso, la coppia reattiva MR0 , positiva se antioraria, il taglio T2 H0L, positivo se induce rotazioni orarie del concio elementare, il momento flettente M1 H0L, positivo se tende le fibre inferiori del concio. Si noti che le caratteristiche della sollecitazione interna, ossia il taglio ed il momento, sono state applicate solo sulla faccia di destra del concio, in quanto la faccia di sinistra coincide con la faccia esterna della trave. Tutto cio' premesso, l'equilibrio del concio e' garantito dalle due condizioni: R0 + T2 H0L = 0 MR0 + M1 H0L = 0 (57)
Tali condizioni possono essere utilizzate, dopo aver risolto il problema ai limiti, per calcolare le reazioni dell'incastro.
a)
T2(0)
b)
T2(0)
c)
T2(0)
d)
T2(0)
M1(0)
M1(0)
M1(0)
M1(0)
MR0 R0 R0
MR0
M1(L)
M1(L)
M1(L)
M1(L)
T2(L)
T2(L)
T2(L)
T2(L)
MRL RL RL
MRL
Figura 5 - Le condizioni di vincolo previste dalla teoria di Eulero-Bernoulli - a) incastro, b) appoggio, c) bipendolo, d) estremo libero
247
Se l'incastro e' situato a destra, in x = L, allora le forze agenti sul concio elementare sono quelle indicate in Figura 4a), in seconda riga: la reazione verticale RL , positiva se equiversa all'asse x2 , e quindi sempre positiva se verso il basso, la coppia reattiva MRL , positiva se antioraria, il taglio T2 HLL, positivo se induce rotazioni orarie del concio elementare, il momento flettente M1 HLL, positivo se tende le fibre inferiori del concio. Si noti che le caratteristiche della sollecitazione interna, ossia il taglio ed il momento, sono state applicate solo sulla faccia di sinistra del concio, in quanto la faccia di destra coincide con la faccia esterna della trave, e che quindi ora il taglio positivo e' diretto verso l'alto, mentre il momento flettente e' positivo se orario. Tutto cio' premesso, l'equilibrio del concio e' garantito dalle due condizioni: RL T2 HLL = 0 MRL M1 HLL = 0 (58)
Le (57) e (58) esprimono una conclusione di carattere generale: - nell'estremo di sinistra, le reazioni sono uguali e contrarie alle corrispondenti caratteristiche della sollecitazione interna, mentre nell'estremo di destra le reazioni sono uguali ed equiverse alle corrispondenti caratteristiche della sollecitazione interna. b) appoggio L'unica condizione di congruenza che definisce l'appoggio esprime l'annullarsi dello spostamento: u2 HL = 0 (59)
Ad essa deve essere affiancata una condizione di equilibrio, da introdurre nel corrispondente problema ai limiti. A cio' fare, si consideri che l'appoggio sviluppa una forza reattiva Rx , di cui occorrera' tener conto nell'imposizione delle condizioni di equilibrio del concio elementare. Se l'appoggio e' situato a sinistra, in x = 0, allora le forze agenti sul concio elementare sono quelle indicate in Figura 5b), in prima riga: la reazione verticale R0 , positiva se equiversa all'asse x2 , e quindi positiva se verso il basso, il taglio T2 H0L, positivo se induce rotazioni orarie del concio elementare, il momento flettente M1 H0L, positivo se tende le fibre inferiori del concio. Ne segue che l'equilibrio del concio e' garantito dalle due condizioni: R0 + T2 H0L = 0 M1 H0L = 0 (60)
La seconda condizione, esprimente l'annullarsi del momento flettente, puo' e deve essere utilizzata come condizione ai limiti, per cui le condizioni che definiscono completamente l'appoggio, saranno: u2 H0L = 0 M1 H0L = 0 u'' H0L = 0 2
(61)
La prima delle (60), invece, puo' essere utilizzata, dopo aver risolto il problema ai limiti, per conoscere la reazione dell'appoggio. Infine, se l'appoggio e' situato a destra, e' immediato analizzare la situazione di Figura 5b), seconda riga, e dedurre che le due condizioni ai limiti da imporre sono: u2 HLL = 0 M1 HLL = 0 u'' HLL = 0 2
(62)
248
mentre la restante condizione di equilibrio serve a calcolare la reazione: RL T2 HLL = 0 c) bipendolo Il bipendolo e' un vincolo che puo' essere considerato duale all'appoggio: la condizione di congruenza che lo definisce esprime infatti l'annullarsi della rotazione: HL = u' HL = 0 2 (64) RL = T2 HLL (63)
e di conseguenza esso sviluppera' una coppia reattiva incognita. Alla (63) bisognera' affiancare una condizione di equilibrio, ottenibile come usuale esaminando il concio elementare dove agisce il bipendolo stesso. Se il bipendolo e' situato a sinistra, in x = 0, allora le forze agenti sul concio elementare sono quelle indicate in Figura 5c), in prima riga: la coppia reattiva MR0 , positiva se antioraria, il taglio T2 H0L, positivo se induce rotazioni orarie del concio elementare, il momento flettente M1 H0L, positivo se tende le fibre inferiori del concio. Ne segue che l'equilibrio del concio e' garantito dalle due condizioni: T2 H0L = 0 MR0 + M1 H0L = 0 (65)
La prima condizione, esprimente l'annullarsi del taglio, puo' e deve essere utilizzata come condizione ai limiti, per cui le condizioni che definiscono completamente il bipendolo, saranno: H0L = 0 T2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u''' H0L = 0 2
(66)
La seconda delle (65), invece, puo' essere utilizzata, dopo aver risolto il problema ai limiti, per conoscere la coppia reattiva del bipendolo. Infine, se il bipendolo e' situato a destra, e' immediato analizzare la situazione di Figura 5c), seconda riga, e dedurre che le due condizioni ai limiti da imporre sono: HLL = 0 T2 HLL = 0 u' HLL = 0 2 u''' HLL = 0 2
(67)
MRL M1 HLL = 0
d) estremo libero
MRL = M1 HLL
(68)
Se un estremo della trave e' libero sia di spostarsi che di ruotare, non sara' possibile in esso scrivere alcuna equazione di congruenza, mentre imponendo l'equilibrio del concio di Figura 5d) verranno scritte due equazioni di equilibrio, esprimenti l'annullarsi del momento e del taglio: M1 HL = 0 T2 HL = 0 u'' HL = 0 2 u''' HL = 0 2
(69)
249
Problemi
Problema n.1 - Utilizzando il principio degli spostamenti virtuali, dedurre i due problemi ai limiti della teoria della trave presupponendo che il modulo di Young, l'area ed il momento di inerzia della sezione retta siano arbitrarie funzioni continue di x3 (trave non omogenea a sezione variabile) Problema n.2 - Dedurre per via geometrica le condizioni ai limiti del problema ai limiti assiale
Grafici
ed e' immediato constatare, per integrazioni successive, che l'integrale della (1) e'pari a: ua Hx3 L = A0 + A1 x3 t0 3 x2 3 2 EA (2)
Per ottenere le due costanti di integrazione A0 ed A1 occorre specificare le condizioni di vincolo. Si hanno due casi di interesse pratico.
251
L x3 N 2
(6)
In Figura 1 e' riportato l'andamento dei grafici degli spostamenti e degli sforzi normali. Come puo' osservarsi, e come deducibile dalle formule, lo sforzo normale e' distribuito con legge lineare, mentre lo spostamento assiale varia con legge quadratica lungo l'asse, raggiungendo il suo massimo in mezzeria.
Spostamenti
X3 t0 L2 8 EA
t0 L 2
Figura 1 - Asta fissa agli estremi soggetta a carico distribuito uniforme: diagramma degli spostamenti e degli sforzi assiali
Le reazioni dei due vincoli agli estremi sono facilmente calcolabili con considerazioni di equilibrio. A sinistra si avra', come deducibile dalla Figura 2:
t0 X3
X2
H0
NH0L
NHLL
H0 = N H0L = t0
HL
L 2
(7)
HL = N HLL = t0
L 2
(8)
252
mentre lo sforzo normale e' dato da: N Hx3 L = EA ua' Hx3 L = t0 HL x3 L 3 (12)
In Figura 3 sono riportati i grafici degli spostamenti e degli sforzi normali. Calcolare le reazioni vincolari.
Spostamenti
X3 t0 L2 2 EA
Figura 3 - Asta fissa a sinistra e libera a destra : diagramma degli spostamenti e degli sforzi assiali
253
Et =
(13)
(14)
Integrando per parti si giunge alla solita equazione differenziale, con t0 = 0, ed alle condizioni ai limiti: EAua' H0L ua H0L = 0 3 3 HEAua' HLL FL ua HLL = 0 3 3 Nell' estremo di sinistra, fisso, EAua' HLL = F 3 dovra' essere ua 3 H0L = 0, mentre a destra, nell' estremo libero, sara' : (17) (15) (16)
Nota - La (17) esprime l'equilibrio tra sforzo normale e forza applicata, come puo' facilmente evincersi enucleando il concio elementare all'ascissa x3 = L, ed esprimendo la condizione di equilibrio nei riguardi delle possibili traslazioni orizzontali (cfr.Figura 4)
X2
H0
NH0L
NHLL
mentre lo sforzo normale e' costante, e pari ad F. Si noti che non e' necessario, in queso caso, risolvere il problema ai limiti per ottenere la (18). Ed infatti, in assenza di carichi distribuiti, la condizione (47) della lezione precedente: dN Hx3 L + t Hx3 L = 0 dx3 (19)
implica che lo sforzo normale sia costante lungo l'asse x3 . Di conseguenza, per la (17), esso sara' pari ovunque ad F, e per la (8) della lezione precedente: N Hx3 L = E A ua' Hx3 L 3 sara' subito: (20)
254
ua' Hx3 L = 3
F EA
ua Hx3 L = 3
F x + C EA 3
(21)
Infine, la costante di integrazione C si annulla, in base alla condizione a sinistra, dove ua (0) = 0. 3
Grafici
Introduzione
In questa lezione si studiano le travi ad una sola campata con i piu' comuni tipi di vincolo. La classificazione completa e' abbastanza agevole, e porta ad identificare 16 schemi, come riportato nella tabella seguente: incastro - incastro incastro - appoggio incastro - bipendolo incastro - libero appoggio - incastro appoggio - appoggio appoggio - bipendolo appoggio - libero bipendolo - incastro bipendolo - appoggio bipendolo - bipendolo bipendolo - libero libero - incastro libero - appoggio libero - bipendolo libero - libero
Tabella 1- La classificazione delle travi ad una campata di Eulero-Bernoulli
I 6 schemi del triangolo inferiore possono agevolmente ricondursi ai corrispondenti casi del triangolo superiore,sicche' si puo' limitare l'esame a 10 schemi strutturali.Una prima classificazione si puo' ottenere in base alla possibilita' di calcolare le reazioni vincolari in base alle sole equazioni di equilibrio della statica del corpo rigido.E' infatti immediato realizzare che per le travi in esame si hanno a disposizione due equazioni di equilibrio indipendenti,e precisamente un'equazione di equilibrio nei riguardi delle possibili traslazioni verticali,ed una equazione di equilibrio nei confronti delle rotazioni intorno ad un punto arbitrario. Definizioni Si dira' iperstatica una trave per cui il numero delle reazioni vincolari e' maggiore del numero delle equazioni di equilibrio, e la differenza tra questi due numeri si dira' grado di iperstaticita'. Si dira' isostatica, una trave per cui il numero delle reazioni vincolari e' uguale al numero delle equazioni di equilibrio. Infine, si dira' labile una trave per cui il numero delle reazioni vincolari e' minore del numero delle equazioni di equilibrio, e la differenza tra questi due numeri si dira' grado di labilita'. Nel caso di travi iperstatiche, non sara' quindi possibile calcolare le reazioni vincolari in base a sole considerazioni di equilibrio, ma occorrera' affiancare ad esse ulteriori equazioni. Ad esempio, si potra' risolvere il problema ai limiti, calcolare i momenti ed i tagli, e da essi dedurre le reazioni. Nel caso di travi isostatiche, si potranno usualmente ricavare le reazioni vincolari semplicemente risolvendo le equazioni di equilibrio. Nel caso di travi labili, invece, la trave non possiede abbastanza vincoli da eliminare i moti rigidi, e quindi subira' traslazioni e/o rotazioni. E' evidente la limitata utilita' di simili schemi strutturali, almeno in ingegneria strutturale. Si controlli la classificazione seguente: travi due volte iperstatiche: 1) incastro-incastro, travi una volta iperstatica: 2) incastro-appoggio, 3) incastro-bipendolo travi isostatiche: 4) incastro-libera, 5) appoggio-appoggio, 6) appoggio-bipendolo travi una volta labile: 7) bipendolo-bipendolo, 8) appoggio-libera, 9) bipendolo-libera, travi due volte labili: 10) libera-libera
256
Perche' la trave con doppio bipendolo e' stata inserita tra le travi labili? Nel seguito si esamineranno in un certo dettaglio i dieci schemi strutturali appena dedotti, supponendo inizialmente che siano assenti carichi concentrati.
e l'integrale della (1) puo' ad esempio ottenersi per integrazioni successive: u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 x2 + C4 x3 + 3 3 p0 x4 24 EI11 3 (2)
p0
X3
X2
Per ottenere le quattro costanti di integrazione Ci , occorre specificare le condizioni di vincolo.Si osservi comunque,in via preliminare,che poiche' il carico e' distribuito con legge costante,il taglio sara' necessariamente una funzione lineare,il momento una funzione quadratica,la rotazione una funzione cubica,e lo spostamento-come confermato dalla (2)-sara' una funzione quartica. Per una trave i cui due estremi sono impediti sia di muoversi che di ruotare,occorrera' che sia: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u2 HLL = 0 u' HLL = 0 2 C1 = 0 C2 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 + p0 C2 + 2 C3 L + 3 C4 L2 + p0 L4 = 0 24 EI11 L3 =0 6 EI11 (3)
Le ultime due delle (3) possono facilmente risolversi,a fornire: C3 = p0 L2 p0 L ; C4 = 24 EI11 12 EI11 (4)
257
Conosciuti gli spostamenti,si possono facilmente ricavare rotazioni,momenti e tagli: Hx3 L = p0 x3 HL2 3 Lx3 + 2 x2 L 3 12 EI11 p0 M1 Hx3 L = HL2 6 L x3 + 6 x2 L 3 12 p0 T2 Hx3 L = HL 2 x3 L 2
(6)
1 pL4 384 EI u2 f
Spostamenti
X3
pL2 24 M1 T2
Momenti
pL2 12 X3
pL !!!! 72 3 EI
1*
Rotazioni 2*
pL X3 2
Tagli
X3 pL 2
Si noti che il taglio varia con legge lineare, e, per la simmetria geometrica e di carico dello schema, si annulla in mezzeria ed assume valori uguali ed opposti agli estremi, mentre il momento varia con legge parabolica, assumendo valori uguali agli estremi ed attingendo il suo massimo in mezzeria . Sara': L L ; T2 HLL = p0 2 2 L2 M1 H0L = M1 HLL = p0 12 T2 H0L = p0 mentre in mezzeria si ha: M1 J L L2 N = p0 2 24 (8)
(7)
I diagrammi di spostamenti, rotazioni, momenti e tagli sono riportati in Figura 2. Dal loro esame possono trarsi alcune conclusioni di carattere generale, che spesso possono aiutare sia nel tracciamento approssimato dei grafici, sia nel controllo di eventuali errori. Si noti allora: 1. la relazione che lega momenti e tagli garantisce che il diagramma del taglio rappresenta la derivata del momento flettente. Ne segue che il taglio fornisce informazioni sulla pendenza del diagramma del momento, sicche' - ad esempio - dove il taglio si annulla il momento avra' pendenza orizzontale, attingendo un minimo, un massimo o un punto di flesso. Nella fattispecie, il taglio si annulla in mezzeria, dove il momento e' massimo. 2. la relazione che lega rotazioni e spostamenti garantisce che il diagramma delle rotazioni rappresenta, a meno del segno, la derivata dell'abbassamento.
258
Ne segue che le rotazioni forniscono informazioni sulla pendenza del diagramma dell'abbassamento, a somiglianza di quanto detto prima per la coppia taglio- momento flettente. Nella fattispecie, le rotazioni sono nulle in mezzeria, dove si verifica l'abbassamento massimo. 3. la relazione che lega momenti flettenti e rotazioni garantisce che il diagramma del momento e' proporzionale alla derivata delle rotazioni. Ne segue che esso fornisce informazioni sulla pendenza del diagramma delle rotazioni. Se ad esempio si vuol conoscere le ascisse di rotazione massima e minima, occorre calcolare le ascisse dove il momento flettente viene ad annullarsi. Dalla (8) si ha: L2 6 L x3 + 6 x2 = 0 3 e quindi i momenti si annullano in 1 e 2 , di ascissa i x1 = j j 3 k i x2 = j j 3 k !!!! 3 6 !!!! 1 3 + 2 6 1 2 y z L 0.211325 L z { y z L 0.788675 L z {
* *
(9)
(10)
In corrispondenza di tali ascisse le rotazioni raggiungono i loro valori minimi e massimi, pari a: Hx1 L = min = 3 Hx2 L = max = 3 1 L3 !!!! p0 EI 72 3
1 L3 !!!! p0 EI 72 3
(11)
4. la relazione che lega il momento all'abbassamento fornisce utili indicazioni sulla curvatura del diagramma degli abbassamenti. Ed infatti puo' notarsi che la curvatura cambia di segno in 1* e 2* . Lo spostamento massimo e' attinto in mezzeria, dove sono nulle le rotazioni, e vale: u2 max = u2 J L 1 L4 N= p0 2 384 EI (12)
5. Infine, e' sempre opportuno che i diagrammi soddisfino le condizioni ai limiti.Nel caso in esame,ad esempio,nel diagramma delle rotazioni puo' controllarsi che esse si annullino agli estremi,mentre il diagramma degli spostamenti dovra' annullarsi agli estremi,e dovra' partire in questi punti con tangente orizzontale. Come si e' detto,la trave incastrata agli estremi e' doppiamente iperstatica,e vano sarebbe il tentativo di calcolare lequattroreazioni vincolari attraverso le due equazioni di equilibrio della statica (cfr.Figura 2b)): R A + RB + p0 L = 0 MrA + MrB + RA L + p0 L2 =0 2 (13)
Le reazioni quindi dovranno ricavarsi dalla conoscenza delle c.s.i. agli estremi, come illustrato in Figura 2c):
259
L 2 L2 12
(14)
MrB = M1 HLL = p0
L2 12
Ne segue che le due reazioni verticali sono dirette verso l'alto, che la coppia reattiva a sinistra e' antioraria, mentre la coppia reattiva a destra e' oraria.
p0
B MrB
RB
p0 A B X3
X2
260
C1 = 0 u'' H0L = 0 2
C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 + p0 u'' HLL = 0 2
Le ultime due delle (15) possono facilmente risolversi,a fornire: C2 = p0 L3 p0 L ; C4 = 24 EI11 12 EI11 (16)
sicche' gli spostamenti sono forniti da: u2 Hx3 L = p0 x3 HL3 2 L x2 + x3 L 3 3 24 EI11 (17)
Conosciuti gli spostamenti,si possono facilmente ricavare rotazioni,momenti e tagli: Hx3 L = p0 HL3 6 L x2 + 4 x3 L 3 3 24 EI11 p M1 Hx3 L = 0 HL x3 L x3 2 p T2 Hx3 L = 0 HL 2 x3 L 2
Spostamenti 5 pL 384 EI u2 f Rotazioni pL 24 EI
3 4
(18)
X3 pL2 8
Momenti
X3
M1 T2 Tagli
pL X3 2
X3 pL 2
Si noti che il taglio varia con la stessa legge lineare della trave doppiamente incastrata, mentre il momento varia con legge parabolica, assumendo valori nulli agli estremi. Cio' basta per garantire che il diagramma delle rotazioni partira', nei due estremi, con tangente orizzontale, come riportato in Figura 3, dove sono anche definiti alcuni valori significativi: min = H0L = max 1 L3 p0 24 EI 1 L3 = HLL = p 24 0 EI
(19)
261
M1 max = M J u2 max
L L2 N = p0 2 8 L 5 L4 = u2 J N = p0 2 384 EI
(20)
Nota - Rispetto alla trave doppiamente incastrata, il momento in mezzeria e' triplicato, e l'abbassamento massimo e' quintuplicato. Le due reazioni verticali degli appoggi possono calcolarsi - stante l'isostaticita' della struttura - attraverso la scrittura delle due equazioni di equilibrio della statica:
p0
RB RB
R A + RB + p0 L = 0 L2 R A L + p0 =0 2 da cui: R A = RB = p0 L 2
(21)
(22)
(23)
E' interessante osservare che nel caso di strutture isostatiche e' spesso possibile ottenere i diagrammi delle c.s.i. senza dover risolvere il problema ai limiti. Ed infatti, in questo caso si conoscono le reazioni, attraverso le (32), da cui possono ricavarsi i tagli agli estremi, e poiche' l'andamento del diagramma e' lineare, non resta che congiungere i due valori di T2 H0L e di T2 HLL. Inoltre, il diagramma del momento ha andamento parabolico, e quindi per il suo tracciamento basta conoscere il valore in due punti (agli estremi, dove esso e' nullo) e la pendenza in mezzeria (nulla, perche' nullo e' il taglio in mezzeria).
262
La trave a mensola
Si consideri ora una trave il cui estremo sinistro sia incastrato, mentre il destro sia libero, soggetta al solito carico uniformemente distribuito su tutta la luce. A sinistra occorre quindi imporre le due condizioni di congruenza, annullando spostamenti e rotazioni, mentre nell'estremo libero dovranno essere soddisfatte le condizioni di equilibrio che annullano le caratteristiche delle sollecitazione interna. Sara' allora: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 M1 HLL = 0 T2 HLL = 0 C1 = 0 C2 = 0 u'' HLL = 0 2 u''' HLL = 0 2 2 C3 + 6 C4 L + p0 6 C4 + p0 L2 =0 2 EI11 (24)
L =0 EI11
p0
X3
X2
Le ultime due delle (24) possono facilmente risolversi, a fornire: C3 = p0 L2 L ; C4 = p0 4 EI11 6 EI11 (25)
(27)
I diagrammi di spostamenti, rotazioni, momenti e tagli sono riportati in Figura 5. Partendo dal diagramma del taglio, esso e' lineare, si annulla in corrispondenza dell'estremo libero (quarta condizione ai limiti), ed ha pendenza pari a - p0 . Ne segue univocamente il diagramma di Figura.
263
Il diagramma del momento flettente e' parabolico, si annulla nell'estremo libero (terza condizione ai limiti), e in questo stesso estremo presenta una tangente orizzontale. Le rotazioni, invece, sono nulle nell'incastro (seconda condizione ai limiti), ed assumono il loro valore massimo nell'estremo libero, dove il diagramma presenta una tangente orizzontale, dovuta all'annullarsi del momento in tale punto. Infine, gli spostamenti sono nulli nell'incastro, ed il relativo diagramma parte con tangente orizzontale, fino ad arrivare ad un valore massimo all'estremo libero.
pL2 2 X3
Momenti
X3
M1 T2 Tagli X3 pL X3
Figura 8 - La trave a mensola soggetta a carico distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli
I valori significativi per le caratteristiche della sollecitazione interna si raggiungono in corrispondenza dell'incastro: M1 min = M1 H0L = T2 max p0 2 L 2 = T2 H0L = p0 L
(28)
mentre rotazioni e spostamenti massimi si attingono nell'estremo libero: min = HLL = u2 max p0 L3 6 EI11 p0 L4 = u2 HLL = 8 EI11
(29)
Anche la trave a mensola e' isostatica, sicche' la reazione e la coppia reattiva dell'incastro possono calcolarsi dalle due equazioni di equilibrio della statica: R A + p0 L = 0 MrA + RA L + p0 R A = p0 L L2 L2 = 0 MrA = p0 2 2
(30)
Alternativamente, esse possono calcolarsi dall'equilibrio del concio elementare, e come sempre sono uguali e contrarie alle corrispondenti caratteristiche della sollecitazione interna.
264
p0
A MrA RA RA
Figura 9 - Le reazioni per la trave a mensola
T2 H0L
T2 HLL
La trave incastrata-appoggiata
Si consideri ora una trave il cui estremo sinistro sia incastrato, mentre il destro sia appoggiato, soggetta al solito carico uniformemente distribuito su tutta la luce. A sinistra occorre quindi imporre le due condizioni di congruenza, annullando spostamenti e rotazioni, mentre nell'appoggio di destra alla condizione di congruenza, che annulla lo spostamento, occorre affiancare la condizione di equilibrio, secondo cui dovra' essere nullo il momento flettente. Sara' allora: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u2 HLL = 0 M1 HLL = 0 C1 = 0 C2 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 + p0 u'' HLL = 0 2 L4 =0 24 EI11 L2 2 C3 + 6 C4 L + p0 =0 2 EI11 (31)
p0
X3
X2
265
Le ultime due delle (45) possono facilmente risolversi, a fornire: C3 = p0 L2 5 L ; C4 = p 16 EI11 48 0 EI11 (32)
(34)
I diagrammi di spostamenti, rotazioni, momenti e tagli sono riportati in Figura 7. Il diagramma del taglio e' come sempre finora - lineare, si annulla in corrispondenza dei 5/8 della luce, ed attinge i due valori estremi sull'appoggio e nell'incastro: T2 max = T2 H0L = 5 3 p L; T2 min = T2 HLL = p L 8 0 8 0 (35)
Il momento flettente variera' con legge parabolica, annullandosi sull'appoggio e ad 1/4 della luce. Inoltre esso raggiungera' il suo valore massimo laddove il taglio si annulla, ossia a 5/8 della luce, ed il suo valore minimo nell'incastro: M1 min = M H0L = p0 L2 5 9 ; M1 max = M J LN = p L2 8 8 128 0 (36)
Le rotazioni si annulleranno di sicuro in corrispondenza dell'incastro, e sicuramente presenteranno una tangente orizzontale sull'appoggio, dove il momento e' nullo. Inoltre raggiungeranno un altro valore estremo (di minimo) ad 1/4 della luce, in corrispondenza dell'altro punto di nullo del momento. Infine, la curvatura del diagramma, proporzionale alla derivata seconda della funzione - ossia proporzionale al taglio - si annullera' ai 5/8 della luce. I valori massimi e minimi sono forniti da: min = J L 11 L3 L3 N= p0 ; max = HLL = p0 4 768 EI11 48 EI11 (37)
L'ascissa della trave in cui le rotazioni si annullano puo' trovarsi risolvendo l'equazione: x3 H6 L2 15 L x3 + 8 x2 L = 0 3 ed ottenendo quindi la soluzione x3 = 0, corrispondente all'incastro, e le due soluzioni: x1,2 = 3 L !!!!!! ! I15 33 M 16 (39) (38)
La soluzione col segno positivo ricade al di fuori dell'intervallo[0,L],e quindi non ha significato fisico,mentre la soluzione col segno negativo identifica una ascissa aL,con a0.578.
266
pL2 8 X3 9 pL 128 M1 T2 5 pL 8
2
Momenti 1
*
X3
Tagli X3 3 pL 8
Figura 11 - La trave incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, soggetta a carico distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli
Per tracciare il diagramma degli abbassamenti si hanno i seguenti dati: esso deve annullarsi agli estremi, e nell'incastro deve avere tangente orizzontale. Inoltre, deve avere tangente orizzontale in corrispondenza dell'ascissa aL, e la sua curvatura deve cambiare di segno ad 1/4 della luce, dove si annulla il momento flettente. L'abbassamento massimo si verifica in aL, e vale: u2 max = u2 HLL = p0 ed il coefficiente g e' valutabile come: = !!!!!! ! 39 + 55 33 0.00541612 65536 (41) L4 EI11 (40)
p0
RB
267
Le tre reazioni non possono calcolarsi in base alle sole equazioni della statica, poiche' la trave e' una volta iperstatica. Ne segue che esse dovranno dedursi a posteriori, in base ai valori delle caratteristiche della sollecitazione interna agli estremi: RA = T2 H0L = 5 p L 8 0 L2 MrA = M1 H0L = p0 8 3 RB = T2 HLL = p L 8 0
(42)
p0
X3
X2
Le ultime due delle (43) possono facilmente risolversi, a fornire: C4 = p0 L L2 ; C3 = p0 6 EI11 6 EI11 (44)
sicche' gli spostamenti sono forniti da: u2 Hx3 L = p0 x2 Hx3 2 LL2 24 EI11 3 (45)
268
(46)
I diagrammi di spostamenti, rotazioni, momenti e tagli sono riportati in Figura 8. Il diagramma del taglio e' come sempre finora - lineare, si annulla in corrispondenza del bipendolo, ed avendo pendenza pari a - p0 attinge il valore - p0 L nell'incastro. Il momento flettente variera' con legge parabolica, giungendo sul bipendolo con tangente orizzontale. I valori estremi si verificano in corrispondenza dei vincoli, e valgono: M1 min = M1 H0L = p0 L2 p L2 ; M1 max = M1 HLL = 0 3 6
3
(47)
Infine, esso si annulla nel punto 1* di ascissa L - L! 0.422 L. Le rotazioni si annulleranno di sicuro in corri !!!! spondenza dell'incastro e del bipendolo, e sicuramente presenteranno una tangente orizzontale in 1* , dove i momenti sono nulli. In tale punto si avra' il valore massimo, pari a:
Spostamenti 1* pL4 24 EI X3
pL2 3 pL2 6
Momenti 1* X3
u2
M1
f Rotazioni pL3 d EI 1
*
T2 Tagli X3 pL X3
Figura 14 - La trave con incastro a sinistra e con bipendolo a destra, soggetta a carico distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli
min = H1 L =
1 L3 p0 !!!! EI11 9 3
(48)
Il diagramma delle rotazioni non presenta punti di nullo interni all'intervallo [0,L], e di conseguenza il diagramma degli abbassamenti non avra' punti di estremo. Comunque, l'abbassamento sara' nullo nell'incastro, ed il diagramma avra' tangente orizzontale nel bipendolo. Infine, la curvatura sara' nulla in 1* . L'abbassamento massimo si avra' nel bipendolo, e vale:
269
u2 max = u2 HLL = p0
L4 24 EI11
(49)
Anche in questo le tre reazioni non possono calcolarsi in base alle sole equazioni della statica, poiche' la trave e' una volta iperstatica. Ne segue che esse dovranno dedursi a posteriori, in base ai valori delle caratteristiche della sollecitazione interna agli estremi:
p0
B MrB
(50)
270
p0 A B X3
X2
R A + p0 L = 0 R A = p0 L L2 L2 p0 + MrB = 0 MrB = p0 2 2 Si noti che la seconda equazione esprime l'equilibrio alla rotazione intorno al punto A.
(51)
p0
B MrB
Il diagramma del taglio segue immediatamente, in quanto se ne conosce l'andamento (lineare) e due valori, in corrispondenza dell'appoggio, dove sara' T2 H0L = -R A = p0 L, ed in corrispondenza del bipendolo, dove T2 HLL = 0. Sara' quindi: T2 Hx3 L = p0 HL x3 L (52)
Il diagramma del momento e' altrettanto semplice, in quanto si conosce il suo valore a sinistra M1 H0L = 0 e a L2 destra M1 HLL = MrB = p0 , ed inoltre esso avra' tangente orizzontale in corrispondenza del bipendolo. Asseg2 nato un generico andamento quadratico: M1 Hx3 L = a0 + a1 x3 + a2 x2 3 (53)
271
le tre condizioni suddette permettono il calcolo delle tre costanti: M1 H0L = 0 M1 HLL = p0 a0 = 0 L2 L2 a0 + a1 L + a2 L2 = p0 2 2 a1 + 2 a2 L = 0
(54)
M1 Hx3 L = p0 L x3
p0 2 x x = p0 x3 IL 3 M 2 3 2
(55)
Per conoscere il diagramma delle rotazioni, si puo' utilizzare la relazione: ' Hx3 L = che integrata fornisce: Hx3 L = p0 x2 x3 J 3 L 3 N + c0 EI11 2 6 (57) M1 Hx3 L EI11 (56)
La costante di integrazione c0 puo' calcolarsi imponendo che la rotazione sia nulla in corrispondenza del bipendolo: HLL = p0 L3 + c0 = 0 3 EI11 c0 = p0 L3 3 EI11 (58)
Gli abbassamenti si deducono dalla relazione: u' Hx3 L = Hx3 L 2 che conduce, utilizzando la (59), a: u2 Hx3 L = p0 x3 x4 L3 x3 J 3 L 3 N + c0 EI11 6 24 3 (61) (60)
In questo caso, la costante di integrazione c0 si annulla, in quanto occorre imporre che l'abbassamento sia nullo sull'appoggio, ossia in x3 = 0. I diagrammi di spostamenti, rotazioni, momenti e tagli sono riportati in Figura ??, dove sono anche indicati alcuni valori notevoli. Si confermi attraverso la via usuale quanto ottenuto in questa sezione.
272
Momenti X3
u2
M1
f Rotazioni X3 pL3 3 EI pL
T2 Tagli X3
Figura 18 - La trave con appoggio a sinistra e con bipendolo a destra, soggetta a carico distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli
Nota - L'approccio illustrato per la trave appoggiata e con bipendolo e' noto come metodo di Saviotti, o delle quattro integrazioni, ed ha valore generale per le travi isostatiche.
Introduzione
Si consideri una trave soggetta al carico distribuito p0 (z), alla forza Fs ed alla coppia Ms agenti ambedue all'estremo di sinistra, ed alla forza Fd ed alla coppia Md agenti ambedue all'estremo di destra, come illustrato in Figura 1. L'energia potenziale totale di questa trave e' pari alla somma dell'energia elastica, che per le travi di Eulero-Bernoulli si riduce alla sola aliquota flessionale: Lf =
2 1 EI11 u'' Hx3 L dx3 2 2 0
(1)
e dell'energia potenziale dei carichi applicati, uguale e contraria al lavoro da essi svolto: P = p0 Hx3 L u2 Hx3 L dx3 Fs u2 H0L Fd u2 HLL Ms H0L Md HLL
0 L
(2)
p0 Fs Ms A X2 B Md Fd X3
Figura 1 -La trave ad una campata soggetta a carichi concentrati agli estremi
Per il principio di stazionarieta', dovra' essere: 1 Et = EI11 u'' u'' dx3 p0 u2 dx3 2 2
0 0 L L
(3)
274
Integrando due volte per parti il primo integrale, si ha l'usuale equazione differenziale della linea elastica, con le relative condizioni ai limiti: HEI11 u'' H0L + Ms L u' H0L = 0 2 2 HEI11 u'' HLL + Md L u' HLL = 0 2 2 HEI11 u''' H0L Fs L u2 H0L = 0 2 HEI11 u''' HLL Fd L u2 HLL = 0 2 HM1 H0L + Ms L u' H0L = 0 2 HM1 HLL + Md L u' HLL = 0 2 HT2 H0L + Fs L u2 H0L = 0 HT2 HLL Fd L u2 HLL = 0 (4) (5) (6) (7)
In un estremo incastrato, le due condizioni di congruenza, che annullano spostamenti e rotazioni, restano inalterate, e d'altro canto l'eventuale presenza di forze o coppie concentrate verrebbe bilanciata dalle reazioni vincolari. In un estremo appoggiato, invece, la condizione di congruenza che vieta l'abbassamento resta inalterata, mentre la condizione di equilibrio non esprimera' piu' l'annullarsi del momento flettente, bensi', dalle (4-5): appoggio a sinistra M1 (0) = - Ms appoggio a destra M1 (L) = Md Analogamente, in un bipendolo andra' modificata la condizione di equilibrio, che non vedra' piu' l'annullarsi del taglio. Dalle (6-7) si trae: bipendolo a sinistra T2 (0) = - Fs bipendolo a destra T2 (L) = Fd In corrispondenza di un appoggio, una eventuale forza verticale verrebbe assorbita dalla reazione dell'appoggio, mentre una coppia agente in un bipendolo viene assorbita dalla coppia reattiva. Infine, in un estremo libero ambedue le condizioni di equilibrio vanno modificate in base alle (4-7): estremo libero a sinistra M1 (0) = - Ms ; T2 (0) = - Fs estremo libero a destra M1 (L) = Md ; T2 (L) = Fd In definitiva, gli unici casi significativi di forze concentrate in corrispondenza dei vincoli sono: 1.trave a mensola soggetta a forza nell'estremo libero 2.trave a mensola soggetta a coppia nell'estremo libero 3.trave con incastro-appoggio soggetta a coppia sull'appoggio 4.trave con incastro-bipendolo soggetta a forza sul bipendolo 5.trave appoggiata con coppia sull'appoggio 6.trave con appoggio-bipendolo e coppia sull'appoggio 7.trave con appoggio-bipendolo con forza sul bipendolo
La trave a mensola
Si abbia una trave a mensola, ossia incastrata a sinistra e libera a destra, soggetta ad una forza F nell'estremo libero (cfr. Figura 2). In assenza di carico distribuito, l'equazione differenziale sara' omogenea:
275
(8)
(9)
Ne segue immediatamente che in questo caso, ed in tutti i casi in cui sono assenti carichi distribuiti, lo spostamento varia secondo un polinomio cubico, e conseguentemente la rotazione variera' con legge quadratica, il momento sara' una funzione lineare, ed il taglio sara' costante.
F A B X3
X2
Le condizioni ai limiti possono trarsi dalle (4-7). Alternativamente, possono fissarsi a priori le condizioni di congruenza, ossia l'annullarsi dello spostamento e della rotazione nell'incastro, e dedurre a posteriori le altre due condizioni nell'estremo libero, equilibrando il concio elementare all'ascissa x3 = L. Si ha, come puo' dedursi dalla Figura 3:
276
u2 H0L = 0 u' H0L = 0 H0L = 0 2 M1 HLL = 0 EI11 u'' HLL = 0 2 T2 HLL + F = 0 EI11 u''' HLL + F = 0 2 ossia: C1 = 0 C2 = 0 2 C3 + 6 l C4 = 0 F 6 C4 + =0 EI11 da cui: C3 = FL F ; C4 2 EI11 6 EI11
(10)
(11)
(12)
La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = e, conseguentemente: Hx3 L = F x3 x I 3 LM EI11 2 (14) (15) (16)
2 F x3 L x J 3N EI11 2 6
(13)
M1 Hx3 L = F Hx3 LL T2 Hx3 L = F Di interesse sono i valori degli spostamenti all'estremo libero, e delle caratteristiche all'incastro: u2 max = u2 HLL = min = HLL = FL3 3 EI11 FL2 2 EI11
(17)
(18) (19)
M1 min = M1 H0L = FL
Il tracciamento dei diagrammi puo' convenientemente partire dal taglio, che e' banale, e dal momento flettente, che e' lineare, si annulla in corrispondenza dell'estremo nullo, ed ha pendenza pari a F. Le rotazioni, che variano con legge quadratica, si annullano nell'incastro, e nell'estremo libero il relativo diagramma deve avere pendenza nulla, in quanto il momento si annulla in quella sezione. Infine, gli abbassamenti si annullano nell'incastro e la pendenza deve essere nulla nello stesso incastro.
277
X3
X3
FL2 2 EI
Si abbia ora la stessa trave a mensola, soggetta ad una coppia M nell'estremo libero (cfr. Figura 5). Le condizioni ai limiti, analogamente a quanto detto per la mensola soggetta a forza concentrata, sono: u2 H0L = 0 H0L = 0 u' H0L = 0 2 M1 HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ''' T2 HLL = 0 u2 HLL = 0 ossia: C1 = 0 C2 = 0 2 C3 + 6 l C4 + 6 C4 = 0 M = 0 EI11 (21)
(20)
M A B X3
X2
278
La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = e, conseguentemente: Hx3 L = M x EI11 3 (24) (25) (26) M x2 2 EI11 3 (23)
M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = 0 Di interesse sono i valori degli spostamenti all'estremo libero: u2 min = u2 HLL = max = HLL = Ml EI Ml2 2 EI
(27) (28)
ML2 2 EI
Spostamenti Momenti F X3
X3
ML EI
u2 f Rotazioni
M1 T2
Tagli
X3
X3
La trave appoggiata
Si abbia ora una trave appoggiata ad ambedue gli estremi, soggetta ad una coppia M agente all'estremo di destra (cfr. Figura 7). In assenza di carico distribuito, l'equazione differenziale sara' omogenea:
279
A M L
X3
X2
(29)
(30)
Le condizioni ai limiti di congruenza impongono l'annullarsi dell'abbassamento in ambedue gli estremi, mentre equilibrando i conci elementari in x3 = 0 ed in x3 = L si hanno le altre due condizioni: u2 H0L = 0 u'' H0L = 0 M H0L = 0 2 u2 HLL = 0 M HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ossia: C1 = 0 C3 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 = 0 EI11 H2 C3 + 6 L C4 L + M = 0 da cui: C2 = ML M ; C4 = 6 EI11 6 EI11 L x3 HL x3 L HL + x3 L 6 EI11 L (33)
(31)
(32)
La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = M e, conseguentemente: Hx3 L = M x2 JL 3 3 N 6 EI11 L x3 L (35) (36) (37) (34)
M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = M L
M Le reazioni degli appoggi hanno valore assoluto pari a , la reazione di sinistra e' negativa, quindi diretta versa L l'alto, mentre la reazione di destra e' positiva, e quindi diretta verso il basso. In tal modo esse formano una coppia
280
di braccio L, che equilibra la coppia esterna. I diagrammi del taglio, del momento, delle rotazioni e degli spostamenti sono riportati in Figura 3. Si noti che il diagramma delle rotazioni porta a sinistra con tangente orizzontale, e si annulla all'ascissa x3 = L! . In tale ascissa si verifica l'abbassamento massimo, pari a: !!!!
3
u2 max =
(38)
Di notevole interesse sono poi le rotazioni negli appoggi: min = H0L = ML ML ; max = HLL = 6 EI11 3 EI11
(39)
X3
Momenti
X3 M
M1 T2 Tagli M X3 L
X3
Figura 8 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave appoggiata soggetta ad una coppia su un appoggio
X3
X2
M L
281
u2 H0L = 0 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u2 HLL = 0 M HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ossia: C1 = 0 C2 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 = 0 EI11 H2 C3 + 6 L C4 L + M = 0 da cui: C3 = M M ; C4 = 4 EI11 4 EI11 L
(40)
(41)
(42)
M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L =
3 M 2 L
I diagrammi delle caratteristiche sono facilmente tracciabili: il taglio e' costante, il momento si annulla ad un terzo della luce, assume il valore M nell'appoggio (come da condizione ai limiti) ed il valore M /2 nell'incastro. Le rotazioni, nulle nell'incastro, si annullano a 2/3 della luce, ed il relativo diagramma ha tangente orizzontale ad un terzo della luce, dove il momento e' nullo. Infine, gli spostamenti sono nulli ad ambedue gli estremi, ed il diagramma avra' tangente orizzontale in corrispondenza dell'incastro, ed ai 2/3 della luce, dove le rotazioni sono nulle. Si ha quindi la situazione di Figura 10, dove sono anche riportati alcuni valori significativi. Le reazioni non sono calcolabili con sole considerazioni di equilibrio, in quanto la trave e' una volta iperstatica, ma possono essere dedotte dalla conoscenza delle caratteristiche della sollecitazione interna: RA = T2 H0L = 3 M 3 M M ; RB = T2 HLL = ; MrA = M1 H0L = 2 L 2 L 2 (47)
Verificare che questi valori soddisfano le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione.
282
L3 Momenti X3 M1
Tagli X3
Figura 10 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave incastrata ed appoggiata, soggetta ad una coppia su un appoggio
(48)
T2 HLL + F = 0
X3
X2
Figura 11 - La trave con incastro a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a forza sul bipendolo
Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (48) si tramutano nelle quattro condizioni:
283
(49)
(50)
e, conseguentemente, per derivazioni successive: Hx3 L = F x3 Hx3 LL 2 EI11 L N 2 (52) (53) (54)
Spostamenti X3
FL 2
Momenti X3
FL3 12 EI
u2
FL 2
M1
f Rotazioni FL2 8 EI X3 F
T2
Tagli X3
Figura 12 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con incastro e bipendolo, soggetta ad una forza sul bipendolo
L'andamento dei diagrammi, riportati in Figura 12, e' banale, ed il suo studio e' lasciato come esercizio, cosi' come la deduzione delle reazioni vincolari.
284
T2 HLL + F = 0
u' HLL = 0 2
(55)
Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (55) si tramutano nelle quattro condizioni:
F A B X3
X2
Figura 13 - La trave con appoggio a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a forza sul bipendolo
(56)
(57)
M1 Hx3 L = F x3
285
T2 Hx3 L = F
Spostamenti X3 FL3 3 EI u2 FL M1 Momenti
(61)
X3
f Rotazioni X3 FL2 2 EI F
T2 Tagli X3
Figura 14 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con appoggio e bipendolo, soggetta ad una forza sul bipendolo
L'andamento dei diagrammi, riportati in Figura 14, e' banale, ed il suo studio e' lasciato come esercizio. La struttura e' isostatica, e le reazioni possono calcolarsi direttamente dalle equazioni di equilibrio della statica: RA + F = 0 RA L + MrB = 0 (62)
Infine, se la stessa trave con appoggio e bipendolo e' sollecitata da una coppia sull'appoggio (Figura 15), si hanno le condizioni ai limiti: u2 H0L = 0 M1 H0L + M = 0 EI11 u'' H0L + M = 0 2 ' HLL = 0 u2 HLL = 0 T2 HLL = 0 u''' HLL = 0 2
(63)
M A B X3
X2
Figura 15 - La trave con appoggio a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a coppia sull'appoggio
Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (55) si tramutano nelle quattro condizioni:
286
(64)
(65)
M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = 0
In questo ultimo caso, quindi, il taglio e' identicamente nullo, il momento e' costante, le rotazioni variano con legge lineare annullandosi nel bipendolo, e gli spostamenti sono descritti da una parabola quadratica, come illustrato in Figura 16.
ML2 2 EI
Spostamenti X3
Momenti X3
u2 f Rotazioni ML EI X3
M1
T2 Tagli X3
Figura 16 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con appoggio e bipendolo, soggetta ad una coppia sull'appoggio
Introduzione
Si consideri una trave soggetta al carico distribuito p0 (z), alla forza Fs ed alla coppia Ms agenti ambedue all'estremo di sinistra, ed alla forza Fd ed alla coppia Md agenti ambedue all'estremo di destra, come illustrato in Figura 1. L'energia potenziale totale di questa trave e' pari alla somma dell'energia elastica, che per le travi di Eulero-Bernoulli si riduce alla sola aliquota flessionale: Lf =
2 1 EI11 u'' Hx3 L dx3 2 2 0
(1)
e dell'energia potenziale dei carichi applicati, uguale e contraria al lavoro da essi svolto: P = p0 Hx3 L u2 Hx3 L dx3 Fs u2 H0L Fd u2 HLL Ms H0L Md HLL
0 L
(2)
p0 Fs Ms A X2 B Md Fd X3
Figura 1 -La trave ad una campata soggetta a carichi concentrati agli estremi
Per il principio di stazionarieta', dovra' essere: 1 Et = EI11 u'' u'' dx3 p0 u2 dx3 2 2
0 0 L L
(3)
274
Integrando due volte per parti il primo integrale, si ha l'usuale equazione differenziale della linea elastica, con le relative condizioni ai limiti: HEI11 u'' H0L + Ms L u' H0L = 0 2 2 HEI11 u'' HLL + Md L u' HLL = 0 2 2 HEI11 u''' H0L Fs L u2 H0L = 0 2 HEI11 u''' HLL Fd L u2 HLL = 0 2 HM1 H0L + Ms L u' H0L = 0 2 HM1 HLL + Md L u' HLL = 0 2 HT2 H0L + Fs L u2 H0L = 0 HT2 HLL Fd L u2 HLL = 0 (4) (5) (6) (7)
In un estremo incastrato, le due condizioni di congruenza, che annullano spostamenti e rotazioni, restano inalterate, e d'altro canto l'eventuale presenza di forze o coppie concentrate verrebbe bilanciata dalle reazioni vincolari. In un estremo appoggiato, invece, la condizione di congruenza che vieta l'abbassamento resta inalterata, mentre la condizione di equilibrio non esprimera' piu' l'annullarsi del momento flettente, bensi', dalle (4-5): appoggio a sinistra M1 (0) = - Ms appoggio a destra M1 (L) = Md Analogamente, in un bipendolo andra' modificata la condizione di equilibrio, che non vedra' piu' l'annullarsi del taglio. Dalle (6-7) si trae: bipendolo a sinistra T2 (0) = - Fs bipendolo a destra T2 (L) = Fd In corrispondenza di un appoggio, una eventuale forza verticale verrebbe assorbita dalla reazione dell'appoggio, mentre una coppia agente in un bipendolo viene assorbita dalla coppia reattiva. Infine, in un estremo libero ambedue le condizioni di equilibrio vanno modificate in base alle (4-7): estremo libero a sinistra M1 (0) = - Ms ; T2 (0) = - Fs estremo libero a destra M1 (L) = Md ; T2 (L) = Fd In definitiva, gli unici casi significativi di forze concentrate in corrispondenza dei vincoli sono: 1.trave a mensola soggetta a forza nell'estremo libero 2.trave a mensola soggetta a coppia nell'estremo libero 3.trave con incastro-appoggio soggetta a coppia sull'appoggio 4.trave con incastro-bipendolo soggetta a forza sul bipendolo 5.trave appoggiata con coppia sull'appoggio 6.trave con appoggio-bipendolo e coppia sull'appoggio 7.trave con appoggio-bipendolo con forza sul bipendolo
La trave a mensola
Si abbia una trave a mensola, ossia incastrata a sinistra e libera a destra, soggetta ad una forza F nell'estremo libero (cfr. Figura 2). In assenza di carico distribuito, l'equazione differenziale sara' omogenea:
275
(8)
(9)
Ne segue immediatamente che in questo caso, ed in tutti i casi in cui sono assenti carichi distribuiti, lo spostamento varia secondo un polinomio cubico, e conseguentemente la rotazione variera' con legge quadratica, il momento sara' una funzione lineare, ed il taglio sara' costante.
F A B X3
X2
Le condizioni ai limiti possono trarsi dalle (4-7). Alternativamente, possono fissarsi a priori le condizioni di congruenza, ossia l'annullarsi dello spostamento e della rotazione nell'incastro, e dedurre a posteriori le altre due condizioni nell'estremo libero, equilibrando il concio elementare all'ascissa x3 = L. Si ha, come puo' dedursi dalla Figura 3:
276
u2 H0L = 0 u' H0L = 0 H0L = 0 2 M1 HLL = 0 EI11 u'' HLL = 0 2 T2 HLL + F = 0 EI11 u''' HLL + F = 0 2 ossia: C1 = 0 C2 = 0 2 C3 + 6 l C4 = 0 F 6 C4 + =0 EI11 da cui: C3 = FL F ; C4 2 EI11 6 EI11
(10)
(11)
(12)
La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = e, conseguentemente: Hx3 L = F x3 x I 3 LM EI11 2 (14) (15) (16)
2 F x3 L x J 3N EI11 2 6
(13)
M1 Hx3 L = F Hx3 LL T2 Hx3 L = F Di interesse sono i valori degli spostamenti all'estremo libero, e delle caratteristiche all'incastro: u2 max = u2 HLL = min = HLL = FL3 3 EI11 FL2 2 EI11
(17)
(18) (19)
M1 min = M1 H0L = FL
Il tracciamento dei diagrammi puo' convenientemente partire dal taglio, che e' banale, e dal momento flettente, che e' lineare, si annulla in corrispondenza dell'estremo nullo, ed ha pendenza pari a F. Le rotazioni, che variano con legge quadratica, si annullano nell'incastro, e nell'estremo libero il relativo diagramma deve avere pendenza nulla, in quanto il momento si annulla in quella sezione. Infine, gli abbassamenti si annullano nell'incastro e la pendenza deve essere nulla nello stesso incastro.
277
X3
X3
FL2 2 EI
Si abbia ora la stessa trave a mensola, soggetta ad una coppia M nell'estremo libero (cfr. Figura 5). Le condizioni ai limiti, analogamente a quanto detto per la mensola soggetta a forza concentrata, sono: u2 H0L = 0 H0L = 0 u' H0L = 0 2 M1 HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ''' T2 HLL = 0 u2 HLL = 0 ossia: C1 = 0 C2 = 0 2 C3 + 6 l C4 + 6 C4 = 0 M = 0 EI11 (21)
(20)
M A B X3
X2
278
La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = e, conseguentemente: Hx3 L = M x EI11 3 (24) (25) (26) M x2 2 EI11 3 (23)
M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = 0 Di interesse sono i valori degli spostamenti all'estremo libero: u2 min = u2 HLL = max = HLL = Ml EI Ml2 2 EI
(27) (28)
ML2 2 EI
Spostamenti Momenti F X3
X3
ML EI
u2 f Rotazioni
M1 T2
Tagli
X3
X3
La trave appoggiata
Si abbia ora una trave appoggiata ad ambedue gli estremi, soggetta ad una coppia M agente all'estremo di destra (cfr. Figura 7). In assenza di carico distribuito, l'equazione differenziale sara' omogenea:
279
A M L
X3
X2
(29)
(30)
Le condizioni ai limiti di congruenza impongono l'annullarsi dell'abbassamento in ambedue gli estremi, mentre equilibrando i conci elementari in x3 = 0 ed in x3 = L si hanno le altre due condizioni: u2 H0L = 0 u'' H0L = 0 M H0L = 0 2 u2 HLL = 0 M HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ossia: C1 = 0 C3 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 = 0 EI11 H2 C3 + 6 L C4 L + M = 0 da cui: C2 = ML M ; C4 = 6 EI11 6 EI11 L x3 HL x3 L HL + x3 L 6 EI11 L (33)
(31)
(32)
La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = M e, conseguentemente: Hx3 L = M x2 JL 3 3 N 6 EI11 L x3 L (35) (36) (37) (34)
M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = M L
M Le reazioni degli appoggi hanno valore assoluto pari a , la reazione di sinistra e' negativa, quindi diretta versa L l'alto, mentre la reazione di destra e' positiva, e quindi diretta verso il basso. In tal modo esse formano una coppia
280
di braccio L, che equilibra la coppia esterna. I diagrammi del taglio, del momento, delle rotazioni e degli spostamenti sono riportati in Figura 3. Si noti che il diagramma delle rotazioni porta a sinistra con tangente orizzontale, e si annulla all'ascissa x3 = L! . In tale ascissa si verifica l'abbassamento massimo, pari a: !!!!
3
u2 max =
(38)
Di notevole interesse sono poi le rotazioni negli appoggi: min = H0L = ML ML ; max = HLL = 6 EI11 3 EI11
(39)
X3
Momenti
X3 M
M1 T2 Tagli M X3 L
X3
Figura 8 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave appoggiata soggetta ad una coppia su un appoggio
X3
X2
M L
281
u2 H0L = 0 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u2 HLL = 0 M HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ossia: C1 = 0 C2 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 = 0 EI11 H2 C3 + 6 L C4 L + M = 0 da cui: C3 = M M ; C4 = 4 EI11 4 EI11 L
(40)
(41)
(42)
M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L =
3 M 2 L
I diagrammi delle caratteristiche sono facilmente tracciabili: il taglio e' costante, il momento si annulla ad un terzo della luce, assume il valore M nell'appoggio (come da condizione ai limiti) ed il valore M /2 nell'incastro. Le rotazioni, nulle nell'incastro, si annullano a 2/3 della luce, ed il relativo diagramma ha tangente orizzontale ad un terzo della luce, dove il momento e' nullo. Infine, gli spostamenti sono nulli ad ambedue gli estremi, ed il diagramma avra' tangente orizzontale in corrispondenza dell'incastro, ed ai 2/3 della luce, dove le rotazioni sono nulle. Si ha quindi la situazione di Figura 10, dove sono anche riportati alcuni valori significativi. Le reazioni non sono calcolabili con sole considerazioni di equilibrio, in quanto la trave e' una volta iperstatica, ma possono essere dedotte dalla conoscenza delle caratteristiche della sollecitazione interna: RA = T2 H0L = 3 M 3 M M ; RB = T2 HLL = ; MrA = M1 H0L = 2 L 2 L 2 (47)
Verificare che questi valori soddisfano le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione.
282
L3 Momenti X3 M1
Tagli X3
Figura 10 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave incastrata ed appoggiata, soggetta ad una coppia su un appoggio
(48)
T2 HLL + F = 0
X3
X2
Figura 11 - La trave con incastro a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a forza sul bipendolo
Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (48) si tramutano nelle quattro condizioni:
283
(49)
(50)
e, conseguentemente, per derivazioni successive: Hx3 L = F x3 Hx3 LL 2 EI11 L N 2 (52) (53) (54)
Spostamenti X3
FL 2
Momenti X3
FL3 12 EI
u2
FL 2
M1
f Rotazioni FL2 8 EI X3 F
T2
Tagli X3
Figura 12 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con incastro e bipendolo, soggetta ad una forza sul bipendolo
L'andamento dei diagrammi, riportati in Figura 12, e' banale, ed il suo studio e' lasciato come esercizio, cosi' come la deduzione delle reazioni vincolari.
284
T2 HLL + F = 0
u' HLL = 0 2
(55)
Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (55) si tramutano nelle quattro condizioni:
F A B X3
X2
Figura 13 - La trave con appoggio a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a forza sul bipendolo
(56)
(57)
M1 Hx3 L = F x3
285
T2 Hx3 L = F
Spostamenti X3 FL3 3 EI u2 FL M1 Momenti
(61)
X3
f Rotazioni X3 FL2 2 EI F
T2 Tagli X3
Figura 14 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con appoggio e bipendolo, soggetta ad una forza sul bipendolo
L'andamento dei diagrammi, riportati in Figura 14, e' banale, ed il suo studio e' lasciato come esercizio. La struttura e' isostatica, e le reazioni possono calcolarsi direttamente dalle equazioni di equilibrio della statica: RA + F = 0 RA L + MrB = 0 (62)
Infine, se la stessa trave con appoggio e bipendolo e' sollecitata da una coppia sull'appoggio (Figura 15), si hanno le condizioni ai limiti: u2 H0L = 0 M1 H0L + M = 0 EI11 u'' H0L + M = 0 2 ' HLL = 0 u2 HLL = 0 T2 HLL = 0 u''' HLL = 0 2
(63)
M A B X3
X2
Figura 15 - La trave con appoggio a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a coppia sull'appoggio
Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (55) si tramutano nelle quattro condizioni:
286
(64)
(65)
M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = 0
In questo ultimo caso, quindi, il taglio e' identicamente nullo, il momento e' costante, le rotazioni variano con legge lineare annullandosi nel bipendolo, e gli spostamenti sono descritti da una parabola quadratica, come illustrato in Figura 16.
ML2 2 EI
Spostamenti X3
Momenti X3
u2 f Rotazioni ML EI X3
M1
T2 Tagli X3
Figura 16 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con appoggio e bipendolo, soggetta ad una coppia sull'appoggio
I cedimenti anelastici
Si incontrano frequentemente vincoli che semplicemente non sono in grado di annullare totalmente lo spostamento e/o la rotazione, nel senso che, all'atto della costruzione, essi "cedono", subendo un ben quantificato spostamento (o rotazione), che poi resta fisso nel tempo. Si puo' quindi avere, ad esempio, un appoggio imperfetto, che abbia subito un cedimento di 3 centimetri, e di esso andra' tenuto debitamente conto nel calcolo della deformata. In generale, questi cedimenti sono detti cedimenti anelastici, e possono dar luogo ai seguenti vincoli imperfetti: - appoggio imperfetto, per cui u2 = v0 - bipendolo imperfetto, per cui f = f0 - incastro imperfetto, per cui u2 = v0 e/o f = f0 Non vi e' alcuna difficolta' a tenere in conto questa generalizzazione, nello studio di una trave cosi' come condotto nelle lezioni precedenti: le condizioni ai limiti di congruenza dovranno essere modificate, divenendo non omogenee, mentre le condizioni di equilibrio non subiranno modifiche.
Le travi isostatiche
Gli schemi isostatici finora studiati, e quelli piu' complessi che si studieranno in seguito, hanno la proprieta' di non veder sorgere caratteristiche della sollecitazione interna, a seguito di cedimenti anelastici dei loro vincoli. Si consideri infatti la trave a mensola di Figura 1, il cui incastro subisce un cedimento verticale di v0 ed un cedimento rotazionale di f0 . Il problema ai limiti relativo a questo schema strutturale si scrive:
288
X3
X2
v0
f0
Figura 1 - Trave a mensola soggetta ad un cedimento anelastico verticale ed un cedimento anelastico rotazionale
'''' EIu2 Hx3 L = 0 u2 H0L = v0 u' H0L = 0 2 u'' HLL = 0 2 u''' HLL = 0 2
(1)
dove gia' si e' tenuto conto che fHx3 L = - u'2 Hx3 L . L'usuale soluzione cubica dell'equazione differenziale (1): u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 x2 + C4 x3 3 3 conduce a trasformare le condizioni ai limiti in quattro equazioni nelle quattro incognite Ci : C1 = v0 C2 = 0 2 C3 + 6 C4 L = 0 6 C4 = 0 Ne segue facilmente che la linea elastica puo' essere espressa come: u2 Hx3 L = v0 0 x3 (4) (2)
(3)
ed e' quindi interpretabile come sovrapposizione di una traslazione rigida di ampiezza v0 e di una rotazione rigida di ampiezza f0 . Le caratteristiche, come anticipato, sono identicamente nulle. Analoghi risultati si ottengono dall'analisi di una trave appoggiata soggetta ai cedimenti verticali anelastici di ampiezza vA e vB degli
289
appoggi, o dall'analisi di una trave con appoggio e bipendolo soggetta al cedimento verticale v0 dell'appoggio, ed al cedimento rotazionale f0 del bipendolo.
Le travi iperstatiche
In una trave iperstatica, la presenza di un cedimento anelastico provoca l'insorgere di caratteristiche della sollecitazione interna, ed esse risultano proporzionali alla rigidezza flessionale EI11 , a differenza di quanto accade nei casi finora studiati di travi a vincoli perfetti. A titolo di esempio, si consideri una trave doppiamente incastrata, il cui incastro di destra subisca un cedimento verticale anelastico di ampiezza vL ed un cedimento rotazionale fL . Il relativo problema ai limiti e' definito da:
'''' Hx3 L = 0 EIu2 u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u2 HLL = vL u' HLL = L 2
(5)
M1 Hx3 L = 6 T2 Hx3 L =
EI11 EI11 HL 2 x3 L vL 2 HL 3 x3 L L L3 L2
12 EI11 6 EI11 vL + L L3 L2
I relativi diagrammi sono presentati in Figura 2. Si noti che nell'incastro di destra si dovra' avere un abbassamento pari al cedimento imposto vL , ed una pendenza pari a -fL .
Spostamenti Momenti X3 vL u2 f fL Rotazioni M1 T2 Tagli
X3
X3
X3
Figura 2- Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per una trave doppiamente incastrata soggetta a cedimenti anelastici nell'incastro di destra
290
I cedimenti elastici
Nella sezione precedente si sono trattati i casi in cui un vincolo cedeva, per difetto di fabbricazione, per eccesso di carico, per colpa del terreno di fondazione, o per qualsiasi altro motivo. Il risultato era uno spostamento, o una rotazione, non piu' nulla, ma costante. In altri casi, invece, il vincolo e' costituito da materiale elastico, che permette spostamenti e/o rotazioni in funzione dei carichi, o meglio, delle reazioni ad esso applicate. In tal caso, il vincolo possiede una sua energia di deformazione, che andra' calcolata ed aggiunta all'energia di deformazione inerente alla struttura.
nell'estremo di destra, dove RA ed RB sono le reazioni verticali agli estremi, e MrA ed MrB sono le coppie reattive agli estremi.
kfB B kvB
Le quattro costanti kvA , kvB , kfA e kfB sono costanti di rigidezza, assiale o rotazionale, rispettivamente, ed hanno dimensione fisica di FL-1 nel caso assiale, e di FL nel caso rotazionale. L'energia di deformazione domiciliata in ciascuno di questi vincoli cedevoli potra' essere calcolata, a partire dalla (10) e dalla (11). Per i vincoli assialmente cedevoli si avra':
291
LvA =
(12)
rispettivamente a sinistra ed a destra, mentre nel caso dei vincoli rotazionali si avra': LA = 1 1 k 2 H0L; LB = k 2 HLL 2 A 2 B (13)
1 k u2 H0L + 2 vA 2
L
1 1 1 k u2 HLL + k 2 H0L + k 2 HLL p Hx3 L u2 dx3 2 vB 2 2 A 2 B 0 o anche, ricordando il legame tra rotazione e derivata prima dell'abbassamento, come: Et = EI11 u'' 2 Hx3 L dx3 + 2 0 2
L
(14)
1 k u2 H0L + 2 vA 2
L
1 1 1 k u' 2 H0L + k u' 2 HLL p Hx3 L u2 dx3 k u2 HLL + 2 A 2 2 B 2 2 vB 2 0 La variazione prima dell'energia potenziale (15) si calcola facilmente come: 1 Et = EI11 u'' u'' dx3 + kvA u2 H0L u2 H0L + kvB u2 HLL u2 HLL + 2 2
0 L
(15)
kA u' 2
H0L
u' 2
H0L +
kA u' 2
HLL
u' 2
HLL p u2 dx3
0
(16)
ed integrando per parti due volte il primo integrale si ha, come gia' illustrato in precedenza: 1 Et = @EI11 u'' u' D0 @EI11 u''' u2 D0 + 2 2 2
L L
(17)
Per il teorema di stazionarieta' dell'energia potenziale totale, allora, dovra' essere, come usuale: EI11 u'''' = p 2 con le condizioni ai limiti che possono leggersi dalla (17), annullando le parti finite: (18)
292
' @EI11 u'' HLL + kB u' HLLD u2 HLL + 2 2 @EI11 u'' H0L + kA u' H0LD u' H0L + 2 2 2 @EI11 u''' HLL + kvB u2 HLLD u2 HLL + 2 @EI11 u''' H0L + kvA u2 H0LD u2 H0L = 0 2
(19)
Nell'estremo di sinistra, quindi, in x3 = 0, dovra' aversi: EI11 u'' H0L + kA u' H0L = 0 2 2 EI11 u''' H0L + kvA u2 H0L = 0 2 mentre in x3 = L, nell'estremo di destra:
'' EI11 u2 HLL + kB u' HLL = 0 2 EI11 u''' HLL + kvB u2 HLL = 0 2
(20)
(21)
Ad analoghe conclusioni si arriva per via geometrica, equilibrando i conci elementari enucleati in corrispondenza degli estremi. Ad esempio, a sinistra si ha, come puo' leggersi dalla Figura 3: RA + T2 H0L = 0; MrA + M1 H0L = 0 (22)
ed utilizzando le (10) e le relazioni che legano le caratteristiche alle derivate degli spostamenti si giunge a scrivere le (20).
pHx3 L
A MrA M1 H0L RA T2 H0L MrA =-kfA fH0L RA =-kvA u2 H0L L M1 HLL T2 HLL
B MrB
Figura 4 - Lo schema per la deduzione delle condizioni ai limiti per via geometrica
293
p0 A B kvB
L
Figura 5 - Trave con incastro ed appoggio elasticamente cedevole
u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 x2 + C4 x3 + 3 3
p0 x4 3 24 EI11
(23)
mentre le quattro costanti di integrazione si calcolano in base all'imposizione delle seguenti condizioni ai limiti: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u'' HLL = 0 2 EI11 u''' HLL + kvB u2 HLL = 0 2
(24)
Utilizzando la (23) e le sue successive derivate, si ottiene il seguente sistema di quattro equazioni algebriche nelle quattro costanti di integrazione: C1 = 0 C2 = 0 p0 L k p0 L4 N= 0 vB JC1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 + EI11 24 EI11 EI11 p L2 2 C3 + 6 C4 L + 0 = 0 2 EI11 6 C4 + Risolvendo, si ottiene: C1 = 0 C2 = 0 12 EI11 L2 kvB L5 p 16 EI11 H3 EI11 + kvB L3 L 0 24 EI11 L + 5 kvB L4 C4 = p 48 EI11 H3 EI11 + kvB L3 L 0 C3 = Lo spostamento, quindi, si potra' scrivere: v Hx3 L =
2 2 6 EI11 H6 L2 4 L x3 + x3 L + L3 H3 L2 5 L x3 + 2 x2 L kvB p0 x3 3 3 3 EI11 + kvB L 48 EI11
(25)
(26)
(27)
294
Hx3 L = 24 EI11 H3 L2 3 L x3 + z2 L + H6 L2 15 L x3 + 8 z2 L kvd L3 p0 x3 3 EI11 + kvd L3 48 EI11 M1 Hx3 L = T2 Hx3 L = 12 EI11 HL x3 L + HL 4 x3 L kvd L3 p0 HL x3 L 3 EI11 + kvd L3 8
(28)
(29)
(30)
Ponendo kvB = 0, si ritrovano i risultati della trave a mensola, mentre il limite per kvB che va all'infinito riproduce l'altro caso limite di trave con incastro ed appoggio. Le reazioni vincolari possono calcolarsi a partire dallo schema in Figura 4: RA = T2 H0L = MrA = M1 H0L = 24 EI11 L + 5 kvB L4 3 EI11 + kvB L3 p0 8 (31) (32)
(33)
ed e' possibile verificare a posteriori che sono rispettate le equazioni della statica: R A + RB + p0 L = 0 L2 MrA + RA L + p0 =0 2
(34)
Istruzioni Mathematica
I grafici
Il caso dell'appoggio
Si consideri una situazione come quella di Figura 1, in cui esiste un appoggio intermedio posto a distanza L1 dalla sezione di sinistra. La trave e' quindi suddivisa in due tratti, di luce L1 ed L2 , rispettivamente, e conviene definire due sistemi di riferimento locali, ciascuno con origine nel suo estremo di sinistra, cosi' come illustrato in Figura. Il primo sistema, IO1 , xH1L , xH1L M, ha origine in A ed e' definito in @0, L1 D , il secondo sistema 2 3 IO2 , xH2L , xH2L M ha origine in C ed e' definito in @0, L2 D. 2 3 Se il prodotto EI11 e' costante lungo tutta la trave, si possono scrivere le due equazioni della linea elastica: EI11 uH1L'''' HxH1L L = p1 HxH1L L 2 3 3 valida in @0, L1 D, e : (1)
296
(2)
XH1L 3
XH2L 3
uH1L 2
uH2L 2
L2 MH2L H0L 1
TH2L H0L 2 RC
(3) (4)
con I1 ed I2 integrali particolari da calcolare in base al particolare carico agente sulla trave. Le otto costanti di integrazione Ci andranno determinate imponendo otto condizioni, di congruenza o di equilibrio, nelle tre sezioni A,B e C, e piu' in particolare, scrivendo le usuali condizioni ai limiti nei due estremi A e B, e quattro condizioni nella sezione intermedia C, dove agisce il vincolo. In corrispondenza di un appoggio intermedio, in particolare, occorre riprodurre analiticamente quanto avviene nella realta' fisica: l'appoggio sicuramente impone che lo spostamento del punto C sia nullo, sia che esso venga considerato come ultimo punto del primo tratto, sia che esso venga considerato il primo punto del secondo tratto. Sara' pertanto: uH1L HL1 L = 0 2 uH2L H0L = 0 2
(5)
Poiche' poi l'appoggio non interrompe in alcun modo la continuita' della trave, la rotazione in C dovra' essere continua, e quindi: uH1L' HL1 L = uH2L' H 0L 2 2 (6)
Queste tre condizioni sono di tipo esclusivamente geometrico, ed esprimono la congruenza degli spostamenti e delle rotazioni con il vincolo presente.
297
Passando all'esame delle caratteristiche, l'appoggio intermedio in C introduce una reazione verticale, incognita, che impedisce di affermare che il taglio in C e' unico. Viceversa, il momento in C sara' sicuramente unico, e quindi la quarta ed ultima condizione impone l'uguaglianza dei momenti: EI11 uH1L'' HL1 L = EI11 uH2L'' H 0L 2 2 (7)
Quest'ultima condizione esprime l'equilibrio rotazionale della sezione retta in C, come illustrato in Figura 1. Dalla stessa Figura si puo' dedurre che la reazione dell'appoggio sara' data da: RC = TH1L HL1 L TH2L H0L 2 2 (8)
(9)
mentre la continuita' degli abbassamenti e' garantita dalla ulteriore condizione: uH1L HL1 L = uH2L H0L 2 2
H1L X3
(10)
XH2L 3
uH1L 2
uH2L 2
L2 MH2L H0L 1
MrC
TH2L H0L 2
Un tal tipo di vincolo, per bloccare la rotazione, dovra' reagire con una coppia, incognita, e quindi il momento sara' discontinuo in C. Viceversa, il taglio non subira' discontinuita', e quindi l'ultima condizione (di equilibrio) sara': EI11 uH1L''' HL1 L = EI11 uH2L''' H 0L 2 2 MrC = MH1L HL1 L MH2L H0L 1 1 (11) (12)
298
Quest'ultima condizione esprime l'equilibrio traslazionale della sezione retta in C, come illustrato in Figura 2. Dalla stessa figura si puo' dedurre che la coppia reattiva del bipendolo sara' data da:
Esempi
Si consideri, quale primo esempio, la trave di Figura 3, incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, con un ulteriore appoggio intermedio situato ad un terzo della luce complessiva della trave. Ipotizzando che essa sia soggetta al carico uniformemente distribuito di intensita' p0 , l'abbassamento potra' esprimersi come:
p0 XH1L 3 XH2L 3
uH1L 2
L3
uH2L 2
2L3
Figura 3 - La trave incastrata con appoggio ad un terzo della luce, soggetta a carico uniformemente distribuito
xH1L 3 24 EI11
4
(13)
xH2L 3 24 EI11
4
(14)
lungo la restante porzione di trave. Le otto costanti di integrazione si calcolano imponendo le seguenti condizioni ai limiti: nell'incastro di sinistra:
H1L 1. u2 H0L = 0 2. uH1L' H0L = 0 2
(15)
(16)
5. uH1L' J 2
(17)
299
H1L'' J 6. u2
L N = uH2L'' H 0L 2 3
(18)
sull'appoggio di destra:
H2L 7. u2 J2
L N=0 3 L 8. uH2L'' J2 N = 0 2 3
(19)
Derivando le (13) e (14), e valutando nei punti opportuni si giunge cosi' alle otto equazioni algebriche nelle otto incognite: C1 = 0 C2 = 0 C1 + L L2 L3 p0 L4 C2 + C3 + C4 + =0 3 9 27 1944 EI11 (20)
2 C3 + 2 L C4 + C5 +
(24)
(25)
2 C7 + 4 L C8 + o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j j1 j j j j j0 j j j j j j0 j j j j j0 j j j j j j0 j j j k0 0 1
L 3
(26)
0 0
L2 9
0 0
L3 27
0 0 0 1
0 0 0 0 1 0
2L 3
0 0 0 0 0 2
4 L2 9
0 0 0 0 0 0
8 L3 27
0 1 0 0 0
0
2L 3
0
L2 3
2 0 0
0 2L 0 0 0 1 0
4L
0 i j j y j z C 0 zi 1y j j zj zj j zjC z j z j 2 z j p0 L4 z j z z j zj zj z j z j C3 z j 1944 EI11 z j zj z j zj 0 zj zjC z j z j zj 4z j z j zj z = j p0 L3 zj z j C z j 162 EI11 zj 5z j z j zj z j zj z j zj z j C6 z j p0 L2 z j zj z j zj z j 18 EI11 zj zj z j z j C7 z j z j zj 2 p L4 z j z C z j 243 0EI11 zk 8{ j j z j j j 2 p0 L2 { k 9 EI11
y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(27)
La soluzione del sistema (27) puo' ottenersi con un qualsiasi metodo di calcolo numerico, per sostituzione, con la regola di Cramer, tramite riduzione alla Gauss, etc.., ottenendo le soluzioni: C1 = 0; C2 = 0; C3 = p0 L2 p0 L ; C4 = ; 264 EI11 396 EI11 5 p0 L3 17 p0 L2 35 p0 L C5 = 0; C6 = ; C7 = ; C8 = 1782 EI11 792 EI11 528 EI11
(28)
300
H1L u2
HxH1L L 3 HxH2L L 3
p0 EI11
2 3
(29)
H2L u2
p0 EI11
(30)
HxH1L L 3
p0 EI11 p0 EI11
(31)
H2L HxH2L L = 3
(32)
p0 132 p0 792
p0 66 p0 88
(36)
I relativi diagrammi sono presentati in Figura 4, e per il loro tracciamento qualitativo valgono le stesse raccomandazioni valide per le travi ad una sola campata. Si noti solo che i due punti di nullo del diagramma delle rotazioni, 1* e 2* , posti rispettivamente alle ascisse 0.237L e 0.7L, corrispondono ai minimi e massimi valori dello spostamento, mentre i punti di nullo del diagramma del momento, 3* e 4* , posti rispettivamente a 0.13L e 0.46L, corrispondono a punti di massimo e minimo delle rotazioni, ed a punti di flesso per il diagramma degli spostamenti. Infine, il punto 5* di nullo del taglio, situato a 0.73L, corrisponde all'ascissa di massimo momento flettente.
Spostamenti 1
*
X3 3 M1
Momenti
*
X3
u2 f Rotazioni 1* 4* 2* X3 T2 Tagli 5* X3
Figura 4 - La trave incastrata con appoggio ad un terzo della luce, soggetta a carico uniformemente distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli
301
Nella trave in esame sono presenti quattro reazioni vincolari, le tre reazioni verticali in A,B e C, e la coppia reattiva in A, mentre potranno scriversi solo due equazioni di equilibrio, poiche' la trave e' costituita da un singolo tratto. Ne segue che essa e' doppiamente iperstatica, e le reazioni andranno calcolate a posteriori:
H1L RA = T2 H0L =
(37)
I vincoli interni
Si intende per vincolo intermedio interno, o sconnessione, un dispositivo di vincolo agente in corrispondenza di una sezione retta non di estremita', e che sia tale da interrompere la continuita' fisica della trave. Nell'ambito delle strutture considerate, e' ipotizzabile una sconnessione doppia, che suddivide la trave in due tronchi indipendenti tra di loro, e due sconnessioni semplici: la prima, detta cerniera, permette ai due tronchi di trave di ruotare intorno ad essa indipendentemente l'uno dall'altro, mentre impone che i due tronchi conservino lo stesso spostamento trasversale. In altri termini, e' ammessa una rotazione relativa Df tra le due facce del vincolo. La seconda sconnessione semplice, detta bipendolo interno, permette ai due tronchi di trave di subire spostamenti trasversali indipendenti l'uno dall'altro, mentre la rotazione dovra' essere la stessa. Equivalentemente, potra' dirsi che il bipendolo interno permette una traslazione relativa Du2 tra le sue due facce. Le convenzioni sui segni per gli spostamenti relativi si possono stabilire riconducendo tali spostamenti a spostamenti assoluti, pensando bloccata la parte di sinistra della trave. In tal caso lo spostamento relativo coincide con lo spostamento assoluto della parte di destra, e come tale sara' positivo se antiorario, nel caso della rotazione, e positivo se verso il basso, nel caso dello spostamento. Tutto cio' e' riportato in Figura 3.
L'equilibrio della stessa cerniera impone poi che i momenti flettenti siano nulli, e che il taglio abbia valore unico:
302
XH1L 3
XH2L 3
uH1L 2
L1
uH2L 2
L2
EI11 uH1L'' HL1 L = 0 2 H2L'' EI11 u2 H0L = 0 EI11 uH1L''' HL1 L = EI11 uH2L''' H0L 2 2
(39) (40)
XH1L 3
XH2L 3
uH1L 2
L1
uH2L 2
L2
303
L'equilibrio impone poi che il momento flettente sia unico, e che il taglio sia nullo: EI11 uH1L'' HL1 L = EI11 uH2L'' H0L 2 2 EI11 uH1L''' HL1 L = 0 2 EI11 uH2L''' H0L = 0 2 (42) (43)
Esempi
Si consideri la trave di Figura 7, incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, con una cerniera in mezzeria, soggetta al carico unformemente distribuito di intensita' p0 . Introdotti i due soliti sistemi di riferimento, gli spostamenti saranno esprimibili, lungo le due semiluci, dalle (13-14). Le otto condizioni ai limiti che permettono la determinazione delle otto costanti di integrazione si scrivono, nell'incastro a sinistra:
p0 XH1L 3 XH2L 3
uH1L 2
L2
uH2L 2
L2
Figura 7 - Trave incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, con una cerniera in mezzeria, soggetta al carico unformemente distribuito
1. uH1L H0L = 0 2 2. uH1L' H0L = 0 2 nella cerniera intermedia: 3. uH1L J 2 4. uH1L'' 2 L N = uH2L H0L 2 2 L J N=0 2
(44)
(45)
(46) (47)
L N = uH2L''' H 0L 2 2
(48)
304
Derivando le (13) e (14), e valutando nei punti opportuni si giunge cosi' alle otto equazioni algebriche nelle otto incognite: C1 = 0 C2 = 0 C1 + L2 L3 p0 L4 L C2 + C3 + C4 + = C5 2 4 8 384 EI11 p0 L2 =0 8 EI11 (49)
(50)
2 C3 + 3 L C4 + C6 = 0 6 C4 + C5 +
(51) (52)
p0 L = 6 C8 2 EI11
(53) (54)
2 C7 + 3 L C8 + o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j j1 j j j j j0 j j j j j0 j j j j0 j j j j j j0 j j j j k0 0 1
L 2
(55)
0 0
L2 4
0 0
L3 8
0 0
0 0 0 0 0 0
L 2
0 0 0 0 1 0
L2 4
0 0 0 0 0
3 0 0 0 0
0 3L 0 0 0 6 0 0 0 1 0
y z i C1 z zj zj z j C2 z zj zj 0 z j C3 zj zj zj zj 0 z j C4 zj zj zj zj 0 z j C5 zj zj zj 6 z j C6 zj zj zj zj L3 z j C7 zj 8 z z k C8 z 3L{ 0 0
y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(56)
In cascata si possono ottenere spostamenti, rotazioni, momenti e tagli: La soluzione del sistema: C1 = 0; C2 = 0; C3 = p0 L2 p L ; C4 = 0 ; 8 EI11 8 EI11 7 p0 L4 p0 L3 p0 L C5 = ; C6 = ; C7 = 0; C8 = 384 EI11 32 EI11 24 EI11
(57)
HxH1L L 3
p0 EI11
4
(58)
H2L u2 HxH2L L = 3
p0 EI11
(59)
305
H1L
HxH1L L 3 HxH2L L 3
p0 EI11 p0 EI11
(60)
H2L
(61)
H1L H1L M1 HxH1L L = I2 x3 3 L xH1L + L2 M 3 3 H2L H2L M1 HxH2L L = I2 x3 L xH2L M 3 3 2 H1L T2 HxH1L L = H3 L 4 xH1L L 3 3 H2L T2 HxH2L L = HL 4 xH2L L 3 3
p0 4
p0 4
p0 4
p0 4
I relativi diagrammi sono presentati in Figura 8. Il taglio varia con legge lineare, annullandosi a tre quarti della luce, sicche' in questa sezione il diagramma del momento avra' tangente orizzontale, raggiungendo il suo valore massimo:
Momenti X3 M1
Figura 8 - Trave incastrata ed appoggiata con cerniera in mezzeria. Diagrammi degli spostamenti, delle rotazioni, dei momenti e dei tagli
M1 max = M1 J
3 p L2 LN = 0 4 32
(66)
306
M1 min = M1 H0L =
p0 L2 4
(67)
Le rotazioni saranno nulle nell'incastro, ed il relativo diagramma presentera' tangente orizzontale laddove il momento e' nullo, ossia in mezzeria (dove e' presente la cerniera) e sull'appoggio. Inoltre, in corrispondenza della cerniera il diagramma sara' discontinuo, indicando con la discontinuita' la presenza di una rotazione relativa Df tra le due facce della cerniera. Si avra': = H2L H0L H1L J L p L3 1 5 p0 L3 N= 0 J + N= 2 EI11 32 96 12 EI11 (68)
Infine, gli abbassamenti saranno nulli agli estremi, il relativo diagramma presentera' tangente orizzontale nell'incastro, la sua curvatura cambiera' di segno in mezzeria. L'abbassamento della cerniera coincide con l'abbassamento massimo, e vale:
H1L u2 max = u2 J
(69)
Le reazioni vincolari possono dedursi dalla conoscenza delle caratteristiche della sollecitazione interna:
H1L RA = T2 H0L =
RB = TH2L 2
3 p L 4 0 L 1 J N= p L 2 4 0 p0 L2 4
(70)
(71)
p0 A 3 p0 L 4 1 p0 L2 4
Figura 9 - Le reazioni per una trave incastrata ed appoggiata con cerniera in mezzeria. Diagrammi degli spostamenti, delle rotazioni, dei momenti e dei tagli
B 1 p0 L 4
Alternativamente, si consideri che la cerniera spezza la continuita' fisica della trave, che puo' essere vista come un assemblaggio di due travi di luce L/2, a patto di applicare al punto C lo sforzo di taglio; per ciascuno dei due tratti devono valere le equazioni di equilibrio per la traslazione verticale e per la rotazione. Si hanno quindi quattro equazioni nelle quattro incognite R A ed MrA , T2 C ed RB , e la trave risulta isostatica. Le equazioni di equilibrio sono:
307
p0 XH1L 3 XH2L 3
uH1L 2
L2
uH2L 2
L2
RA MrA
T2 C
T2 C
RB
Figura 10 - Lo schema per il calcolo delle reazioni in una trave incastrata ed appoggiata con cerniera intermedia
R A + T2 C + p0 MrA + RA
L =0 2 L L2 + p0 =0 2 8 L =0 2
(72)
T2 C + RB + p0 T2 C
L2 L + p0 =0 2 8
(73)
e risolvendole si ritrovano i valori (70-71). Come ulteriore esempio, si consideri la trave di Figura 11, appoggiata a sinistra ed incastrata a destra, con un bipendolo interno situato ad un terzo della luce, e soggetta ad un carico uniformemente distribuito di intensita' p0 , agente dall'appoggio fino al bipendolo. Per essa, l'equazione differenziale della linea elastica ha soluzione:
H1L u2 HxH1L L = C1 + C2 xH1L + C3 xH1L + C4 xH1L + p0 3 3 3 3
2 3
xH1L 3 24 EI11
4
(74)
(75)
lungo la restante porzione di trave. Le otto costanti di integrazione si calcolano imponendo le seguenti condizioni ai limiti:
308
p0
XH1L C 3
XH2L 3
uH1L 2 L3
uH2L 2 2L3
Figura 11 - Trave appoggiata ed incastrata con bipendolo interno ad un terzo della luce., soggetta a carico uniformemente distribuito sulla sola luce di sinistra
sull'appoggio di sinistra sono nulli sia gli spostamenti che i momenti: 1. uH1L H0L = 0 2 2. uH1L'' H0L = 0 2 nel bipendolo interno la rotazione e' unica, il momento e' unico, ed il taglio e' nullo: 3. uH1L' J 2 4. uH1L'' 2 L N = uH2L' H0L 2 3 L J N = uH2L'' H0L 2 3 L N= 0 3
(76)
(77)
H1L''' 5. u2 J
(78) (79)
6. uH2L''' H 0L = 0 2 nell'incastro di destra sono nulli sia gli spostamenti che la rotazione:
H2L 7. u2 J2
8. uH2L' 2
L N=0 3 L J2 N = 0 3
(80)
Come sempre, queste otto condizioni si traducono in un sistema di otto equazioni algebriche nelle otto costanti di integrazione: C1 = 0 2 C3 = 0 2 L2 L3 L C3 + C4 + p0 = C6 3 3 162 EI11 L 6 C4 + p0 =0 3 EI11 6 C8 = 0 L2 2 C3 + 2 L C4 + p0 = 2 C7 18 EI11 C2 + (81)
(82)
309
2L 4 L2 8 L3 C6 + C7 + C8 = 0 3 9 27 2 4L 4L C7 + C8 = 0 C6 + 3 3 C5 + con soluzione: 4 L3 L p ; C3 = 0; C4 = p 81 EI11 0 18 EI11 0 L4 L3 L2 C5 = p0 ; C6 = p0 ; C7 = p ; C8 = 0 81 EI11 27 EI11 36 EI11 0 C1 = 0; C2 = Gli spostamenti possono allora scriversi:
H1L u2
(83)
(84)
HxH1L L 3
p0 EI11
(85)
H2L u2 HxH2L L = 3
L2 H2 L 3 xH2L L 3 324
p0 EI11
(86)
da cui, derivando, si possono ottenere rotazioni, momenti e tagli: H1L HxH1L L = 3 H2L HxH2L L = 3
H1L M1 HxH1L L = 3 H2L M1 HxH2L L = 3 H1L T2 HxH1L L = 3
p0 EI11
(87)
L2 H2 L 3 xH2L L 3 54
p0 EI11
TH2L HxH2L L = 0 2 3
I grafici risultanti sono riprodotti in Figura 12, insieme ad alcuni valori notevoli, quali il taglio massimo e la rotazione massima (nell'appoggio), il momento massimo (lungo il tratto di destra) ed i due valori dello spostamento nelle due facce del bipendolo. Anche in questo caso la trave risulta isostatica, in quanto essa e' composta da due tratti, e quindi si possono scrivere quattro equazioni della statica, necessarie a calcolare la reazione verticale dell'appoggio di sinistra, la reaione verticale e la coppia reattiva dell'incastro a destra, ed il momento agente in C. Si ha quindi la situazione di Figura 13, da cui si possono trarre le quattro equazioni:
310
T2 Rotazioni pL 3 X3 Tagli X3
4 pL3 81 EI
Figura 12 - Trave appoggiata ed incastrata con bipendolo interno ad un terzo della luce., soggetta a carico uniformemente distribuito sulla sola luce di sinistra: diagrammi degli spostamenti, delle rotazioni, dei momenti e dei tagli
p0 A XH1L C 3 XH2L 3 B
uH1L 2 L3
uH2L 2 2L3
RA
M1 C
M1 C
RB MrB
Figura 13 - Lo schema per il calcolo delle reazioni in una trave appoggiata ed incastrata con un bipendolo interno ad un terzo della luce
311
R A + p0
L L = 0 R A = p0 3 3 L L L2 M1 C p0 =0 M1 C = p0 3 6 18 RB = 0 L2 MrB M1 C = 0 MrB = p0 18
(93)
Figure
mentre le due condizioni di equilibrio possono dedursi dai due diagrammi di Figura 1. Nel caso della forza occorrera' imporre che i momenti non subiscano variazioni, mentre il taglio di sinistra dovra' equilibrare la somma della forza e del taglio di destra: MH1L HL1 L = MH2L H0L 1 1 TH1L HL1 L TH2L H0L F = 0 2 2 (3) (4)
313
F A XH1L 3 C XH2L 3 B
uH1L 2
L1
uH2L 2
L2
Se invece agisce una coppia, il taglio non dovra' subire variazioni, mentre il momento flettente a sinistra dovra' essere pari alla somma della coppia applicata e del momento flettente a destra:
M A XH1L 3 C XH2L 3 B
uH1L 2
L1
uH2L 2
L2
M MH1L HL1 L 1
H1L T2 HL1 L
(5) (6)
314
Alcuni esempi
Si consideri una trave doppiamente incastrata di luce L, soggetta ad una forza verticale F agente nella sezione posta a distanza aL dalla sezione di sinistra, con a ]0,1[. Come usuale, si definiscono due sistemi di riferimento locali, ciascuno con origine nel suo estremo di sinistra, H1L H1L cosi' come illustrato in Figura 3. Il primo sistema, IO1 , X2 , X3 M , ha origine in A ed e' definito in @0, aLD, il H2L H2L secondo sistema IO2 , X2 , X3 M ha origine in C ed e' definito in @0, H1 - aL LD .
F A XH1L 3 C XH2L 3 B
uH1L 2 aL
uH2L 2 H1-aLL
Figura 3 - Trave doppiamente incastrata con forza concentrata ad una ascissa generica
Se il prodotto EI11 e' costante lungo tutta la trave, si possono scrivere le due equazioni della linea elastica: EI11 uH1L'''' HxH1L L = 0 2 3 valida in @0, aLD, e : EI11 uH2L'''' HxH2L L = 0 2 3 valida in @0, H1 - aL LD. con soluzioni: uH1L HxH1L L = C1 + C2 xH1L + C3 xH1L + C4 xH1L 2 3 3 3 3
2 3
(7)
(8)
(9) (10)
Le otto costanti di integrazione si calcolano imponendo le seguenti condizioni ai limiti: nell'incastro di sinistra: 1. uH1L H0L = 0 2 2. uH1L' H0L = 0 2 in corrispondenza della forza: 3. uH1L HLL = uH2L H0L 2 2 4. uH1L' HLL = uH2L' H 0L 2 2
(11)
(12)
315
(13)
(14)
nell'incastro di destra:
H2L 7. u2 HH1 L LL = 0 8. uH2L' HH1 L LL = 0 2
(15)
Derivando le (9) e (10), e valutando nei punti opportuni si giunge cosi' alle otto equazioni algebriche non omogeneee nelle otto incognite: C1 = 0 C2 = 0 C1 + L C2 + L2 2 C3 + L3 3 C4 = C5 C2 + 2 L C3 + 3 L2 2 C4 = C6 2 C3 + 6 L C4 = 2 C7 F C4 C8 = 6 EI11 C5 + L H1 L C6 + L2 H1 L2 C7 + L3 H1 L3 C8 = 0 C6 + 2 L H1 L C7 + 3 L2 H1 L2 C8 = 0 con soluzione: C1 = 0; C2 = 0; C3 = C5 = C7 = F L H1 + L2 F H1 + L2 H1 + 2 L ; C4 = 6 EI11 2 EI11 (19) (16)
(17)
(18)
(20)
H2L u2 HxH2L L = 3
con le successive derivate a fornire rotazioni, momenti e tagli: H1L HxH1L L = 3 H2L HxH2L L = 3
H2L F 2 I4 L xH2L H1 + L2 + x3 H3 + 2 L + L2 H1 + L2 H1 + 2 LM 3 2 EI11 2
(22)
(23)
316
MH1L HxH1L L = F H1 + L2 HxH1L L + 2 xH1L L 1 3 3 3 MH2L HxH2L L = F 2 H2 L H1 + L2 + xH2L H3 + 2 LL 1 3 3 TH1L HxH1L L = F H1 + L2 H1 + 2 L 2 3 TH2L HxH2L L = F 2 H3 + 2 L 2 3
1 Un caso particolarmente interessante si ottiene per a = , ossia quando la forza agisce in mezzeria. In questo 2 caso l'abbassamento massimo si raggiunge al di sotto della forza, e vale:
u2 max =
(28)
mentre i momenti massimi e minimi si raggiungono in corrispondenza degli incastri e della mezzeria: M1 min = M1 H0L = M1 HLL = M1 max = M1 J FL L N= 2 8 FL 8
(29)
I diagrammi si presentano come in Figura 4. Si noti che le rotazioni massime e minime vengono attinte ad un quarto ed a tre quarti della luce, laddove i momenti flettenti si annullano. La trave e' doppiamente iperstatica, e le reazioni possono facilmente calcolarsi a partire dai valori delle caratteristiche della sollecitazione interna agli estremi.
X3
FL 8 FL 8 M1 3*
Momenti 4* X3
T2
Tagli X3
X3
Figura 4 - La trave doppiamente incastrata in presenza di una forza concentrata in mezzeria: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli
Figure
(1)
Ipotizzando una distribuzione costante di tensione, ed introducendo un coefficiente correttivo k, si ha: T2 = 23 A e quindi la tensione tangenziale e': 23 = T2 A (3) (2)
A questo punto non puo' pero' evitarsi la contraddizione insita nella legge tensioni-deformazioni, che porterebbe alla deformazione tagliante: e23 = 23 2G (4)
che invece e' nulla per costruzione. Se pero' il modulo G assume valori molto elevati (materiale poco deformabile a taglio), allora si puo' ragionevolmente trascurare la deformazione tagliante e23 anche in presenza di un valore finito della tensione e del taglio. [Nota]. Inoltre, una distribuzione costante di tensioni contraddice l'ipotesi di mantello laterale scarico. Un miglioramento della teoria di Eulero-Bernoulli e' stato proposto da Timoshenko, e coniuga semplicita' e vantaggi analitici in modo talmente soddisfacente da essere ormai utilizzato in quasi tutti i codici di calcolo agli elementi finiti.
318
Ne segue che lo spostamento assiale u2 Hx2 , x3 L di un punto generico della sezione retta, situato a distanza x2 dal baricentro, e' pari a: u3 Hx2 , x3 L = u3 Hx3 L + Hx3 L x2 (6)
319
x2 A x3
yHx3 L
-u'2 Hx3 L
ua Hx3 L 2
-u'2 Hx3 L
Il vettore u della terna di spostamenti e' fornito pertanto da: u = 8u1 , u2 , u3 < = 80, u2 Hx3 L, ua Hx3 L + Hx3 L x2 < 3 (7)
Le corrispondenti deformazioni sono deducibili a partire dalle ben note leggi che legano le deformazioni alle derivate prime degli spostamenti: e11 = e12 = e13 = e22 = e23 = e33 = u1 x1 1 J 2 1 J 2 u2 x2 1 J 2 u3 x3 =0 u1 u2 + N=0 x2 x1 u1 u3 + N=0 x3 x1 =0 u2 u3 1 1 + N= Hu' Hx3 L + Hx3 LL = Hx3 L 2 x3 x2 2 2 dua d 3 = + x2 = ua' Hx3 L + x2 ' Hx3 L 3 dx3 dx3
(8)
Le componenti di tensione s23 e s33 , in ipotesi di validita' della legge di Hooke, sono fornite da: 33 = E Hua' Hx3 L + x2 ' Hx3 LL 3 23 = G Hu' Hx3 L + Hx3 LL 2 (9) (10)
Ne segue che le caratteristiche sforzo normale N(x3 ), momento flettente M1 (x3 ) e taglio T2 (x3 ) possono calcolarsi come: N = E Hua' Hx3 L + x2 ' Hx3 LL dA = E A ua' Hx3 L 3 3
(11)
320
(12)
(13)
Nota 1 - Lo sforzo normale non e' influenzato dalla ipotesi di Timoshenko, e la sua trattazione resta disaccoppiata da quella dello sforzo di taglio - momento flettente. Nota 2- La (10) indica che la tensione tangenziale non dipende dalla variabile x2 , e quindi e' in contraddizione con l' ipotesi di De Saint-Venant sulla superficie laterale scarica. Per tener conto della effettiva distribuzione delle tensioni tangenziali lungo x2 , si introduce, secondo Timoshenko, un fattore correttivo k, detto fattore di taglio, scrivendo, al posto della (13): T2 = G Hu' Hx3 L + Hx3 LL dA = GA Hx3 L 2
(14)
Si puo' dimostrare che k e' minore di uno, e spesso si introduce l'area ridotta della sezione retta As = k A, detta area efficace a taglio. Nota 3- L'incongruenza della teoria di Eulero-Bernoulli e' stata superata, e la condizione di equilibrio: T2 Hx3 L = dM1 Hx3 L dx3 (15)
non deve piu' essere utilizzata come definizione, ma si traduce nella relazione: GA Hu' Hx3 L + Hx3 LL = E I11 ' ' Hx3 L 2 (16)
(17)
ed utilizzando le ultime due delle (8), si puo' scrivere l'energia elastica come: Et =
2 2 1 1 E A u' Hx3 L dx3 + EI' Hx3 L dx3 + 3 2 0 2 0
(18)
A questo punto, si puo' scrivere la variazione di Et rispetto alle variabili u3 , u'3 , u2 , u'2 , f e f', ottenendo: Et = Et Hu3 + u3 , u' + u' , u2 + u2 , u' + u' , + , ' + 'L 3 3 2 2 Et Hu3 , u' , u2 , u' , , 'L = 3 2
2 1 E A H u' + u' L dx3 + 3 3 2 0 L
321
Svolgendo i quadrati e semplificando si ottiene: Et = E A u' u' dx3 + EI11 ' ' dx3 + GAs Hu' + L u' dx3 + 3 3 2 2
0 0 0 ' GAs Hu2 + L dx3 p u2 dx3 t u3 dx3 m dx3 + 0
2 2 2 1 1 1 E A u' dx3 + EI11 ' dx3 + GAs Hu' + L dx3 2 3 2 0 2 0 2 0
(20)
0 L
Ne segue che la variazione dell'energia potenziale totale si esaurisce in due aliquote: la prima, lineare, e la seconda quadratica: 1 Et =
' ' ' ' ' EA u3 u3 dx3 + EI11 ' dx3 + GAs Hu2 + L u2 dx3 + 0 0 0 ' GAs Hu2 + L dx3 p u2 dx3 t u3 dx3 m dx3 0 0 0 0 L L L L L L L
(21)
2 Et =
2 1 1 1 '2 '2 ' E A u3 dx3 + 2 EI11 dx3 + 2 GAs Hu2 + L dx3 2 0 0 0 L L L
(22)
Per il principio di stazionarieta', dovra' essere: 1 Et = E A u' w' dx3 + EI11 ' ' dx3 + 3 3
0 0 ' ' ' GAs Hu2 + L u2 dx3 + GAs Hu2 + L dx3 0 0 L L L L
(23)
I primi tre integrali della (23) possono integrarsi per parti una volta, ottenendo:
L
0 L
(24)
0 L
0 L
(25)
(26)
322
'' @HEA u3 + tL u3 + 0
(27)
Le variazioni du3 , df, e du2 sono arbitrarie, e quindi dovranno annullarsi le tre quantita' in parentesi, conducendo alle tre equazioni differenziali in u3 , f ed in u2 :
'' EA u3 = t EI11 ' ' GAs Hu' + L = m 2 GAs Hu'' + 'L = p 2
(28)
Le restanti quantita' dovranno annullarsi ai due estremi della trave. Per lo spostamento u3 dovra' quindi essere: EAu' H0L u3 H0L = 0 3 EAu' HlL u3 HlL = 0 3 mentre per lo spostamento u2 e la rotazione f sara' necessariamente: EI11 ' H0L H0L = 0 EI11 ' HLL HLL = 0 GAs H H0L + u' H0LL u2 H0L = 0 2 GAs H HLL + u' HLLL u2 HlL = 0 2 (31) (32) (33) (34) (29) (30)
Nota 4- Lo studio della funzione u3 degli spostamenti assiali e' completamente separato dallo studio delle altre due funzioni, come gia' detto. Invece le ultime due equazioni delle (28) rappresentano un sistema accoppiato di due equazioni differenziali del secondo ordine. Esercizio 1 - Generalizzare le equazioni (28) al caso di trave a sezione variabile. Esercizio 2- Utilizzare il principio degli spostamenti virtuali per riottenere le equazioni della linea elastica e le corrispondenti condizioni ai limiti Esercizio 3 - Utilizzare l'approccio geometrico per riottenere le equazioni della linea elastica
Le condizioni di vincolo
E' inutile studiare il problema assiale, non modificato rispetto al caso di Eulero-Bernoulli. Per quanto riguarda il problema flessionale, invece, in base alla (12) ed alla (14) le condizioni (31) - (34) si possono scrivere: M1 H0L H0L = 0 M1 HLL HLL = 0 T2 H0L u2 H0L = 0 T2 HLL u2 HLL = 0 Agli estremi della trave, pertanto, si possono simulare queste condizioni di vincolo: (35) (36) (37) (38)
323
Estremo incastrato u2 = 0 e f = 0 Estremo appoggiato u2 = 0 e M1 = 0, ossia f' = 0 Estremo con bipendolo f = 0 e T2 = 0, ossia u'2 + f = 0 Estremo libero M1 = 0, ossia f' = 0 e T2 = 0, ossia u'2 + f = 0
(39)
(40)
F A B X3
X2
Sostituendo questa relazione nella prima delle (39) si ha: EI ' ' = F e quindi subito: ' = Fx3 + C2 EI (44) (43)
324
Fx2 3 +C x + C 2 3 3 2 EI
(45)
La seconda e terza condizione ai limiti permettono di calcolare le due costanti di integrazione: H0L = 0 C3 = 0 C2 = FL EI (46)
' HLL = 0
Infine, dalla (42) si puo' scrivere: u' = 2 F F Fx3 x = + IL 3 M GAs GAs EI 2 (48)
La costante di integrazione, comunque, si annulla per la prima condizione ai limiti, giungendo a: u2 Hx3 L = Fx3 Fx2 3 IL x3 M + GAs 2 EI 3 (50)
e quindi coincide con quanto predetto dalla teoria di Eulero-Bernoulli. L'abbassamento nell'estremo libero e' invece fornito da: u2 HLL = FL FL3 + GAs 3 EI (52)
Si ha quindi una aliquota flessionale, uguale a quella predetta da Eulero-Bernoulli, ed una aliquota addizionale tagliante, che si viene a sommare alla aliquota classica. Si vede subito che all'aumentare della luce, l'influenza del termine flessionale diviene dominante. Per evidenziare l'influenza del taglio, e' opportuno riscrivere la (52) come: u2 HLL = con: = GAs L2 EI (54) FL3 3 EI FL3 3 J1 + 2 N= J1 + N 3 EI L GAs 3 EI (53)
parametro adimensionale che ben misura l'importanza relativa delle deformazioni da taglio rispetto agli effetti flessionali. Per a si ritrovano i risultati classici di Eulero-Bernoulli.
325
Esempio numerico
Si consideri una trave di luce L = 5 metri, a sezione retta rettangolare di base b = 50 centimetri ed altezza h = 80 centimetri, e quindi con area A = bh ed inerzia I = bh3 12. Inoltre, il modulo di Young sia pari a 300.000 Kg cm2 , il coefficiente n di Poisson sia pari a 0.25, ed il fattore di taglio sia pari a k = 0.85. Per calcolare l'influenza relativa del taglio si calcola la parte flessionale dello spostamento all'estremo libero, dovuto ad una forza unitaria: uf = L3 = 0.0000651042 cm 3 EI (55)
ut L'influenza relativa delle deformazioni taglianti e' quindi calcolabile come f , ed e' in questo caso pari a ut +u
(57)
(58)
p0
X3
X2
326
GAs Hu' + L = p x3 + C1 2 e per la quarta condizione ai limiti si ha subito C1 = pL. Ne segue che la (59) diviene: GAs Hu' + L = p HL x3 L 2 Sostituendo questa relazione nella prima delle (57) si ha: EI ' ' = p HL x3 L e quindi subito: ' = = px3 x IL 3 M + C2 EI 2 px2 3 IL x3 M + C x + C 2 3 3 2 EI 3
(59)
(60)
(61)
(62) (63)
La seconda e terza condizione ai limiti permettono di calcolare le due costanti di integrazione: H0L = 0 C3 = 0 C2 = pL2 2 EI (64)
' HLL = 0
e quindi la rotazione e' data da: Hx3 L = px3 x2 JL2 Lx3 + 3 N 2 EI 3 (65)
Infine, dalla (60) si puo' scrivere: u' = 2 px3 p HL x3 L p HL x3 L Lx3 x2 = + JL2 + 3N GAs GAs 2 EI 2 3 (66)
e quindi l'abbassamento e' dato da: u2 = px3 px2 x L2 Lx3 x2 3 IL 3 M + J + 3 N GAs 2 EI 4 6 24 (67)
annullandosi anche in questo caso la costante di integrazione, per la prima condizione ai limiti.
e quindi coincide con quanto predetto dalla teoria di Eulero-Bernoulli. L'abbassamento nell'estremo libero e' invece fornito da: v HLL = pL2 pL4 pL4 4 + = J1 + N 2 GAs 8 EI 8 EI (69)
327
EI ' ' GAs Hu' + L = 0 2 GAs Hu'' + 'L = p 2 con le condizioni ai limiti: u2 H0L = 0 ' H0L = 0 u2 HLL = 0 ' HLL = 0
(70)
(71)
p0 A B X3
X2
Per affrontare questo problema, si inizi ad integrare la seconda delle (70): GAs Hu' + L = p x3 + C1 2 e la si sostituisca nella prima delle (70): EI ' ' + px3 C1 = 0 e quindi subito: ' = =
2 px3 C x + 1 3 + C2 2 EI EI
(72)
(73)
(74) (75)
2 px3 3 + C1 x3 + C x + C 2 3 3 6 EI 2 EI
La seconda e quarta condizione ai limiti permettono di calcolare le due costanti di integrazione C1 e C2 : ' H0L = 0 C2 = 0 C1 = pL 2 (76)
' HLL = 0
(77)
(78)
(79)
328
C3 =
pL3 24 EI
(80)
(81) (82)
pL3 24 EI
e quindi coincide con quanto predetto dalla teoria di Eulero-Bernoulli. L'abbassamento in mezzeria e' invece fornito da: u2 J L pL2 5 pL4 5 pL4 48 N= + = J1 + N 2 8 GAs 384 EI 384 EI 5 (85)
XH1L 3
XH2L 3
B M
uH1L 2 L
uH2L 2 L
Introdotti, al solito, due sistemi di riferimento con origine nell'incastro e nella cerniera interna, rispettivamente, si hanno le quattro equazioni differenziali:
329
EI H1L'' GAs HuH1L' + H1L L = 0 2 GAs HuH1L'' + H1L' L = 0 2 EI H2L'' GAs HuH2L' + H2L L = 0 2 GAs HuH2L'' + H2L' L = 0 2 con le condizioni ai limiti:
H1L u2 H0L = 0 H1L H0L = 0 H1L u2 HLL MH1L HLL MH2L H0L TH1L HLL
(86)
(87)
(88)
= = = =
(89)
(90)
(91)
(92)
(93)
Dalla seconda della (86) si ha: GAs HuH1L' + H1L L = C1 2 ed inserendo nella prima delle (86) si ha: EI H1L'' = C1 da cui subito: H1L' = H1L = Segue dalla (94): uH1L' = 2 e quindi infine:
H1L u2 = H1L C1 x3 C xH1L 3 xH1L 2 H1L 3 1 C2 3 C3 x3 + C4 GAs EI 6 2
(94)
(95)
(96) (97)
(98)
(99)
330
Del tutto analogamente si ha anche, per il secondo tratto: H2L' = H2L = uH2L' = 2
H2L u2 =
(100) (101)
(102)
(103)
Valutando opportunamente queste funzioni, ed inserendo il risultato nelle condizioni ai limiti si giunge al seguente sistema di otto equazioni nelle otto incognite C1 , C2 , , C8 : C3 = 0 C4 = 0 C1 L C L3 C L2 1 2 C3 L + C4 C8 = 0 GAs 6 EI 2 C1 L + C2 = 0 EI C6 = 0 C1 C5 = 0 C5 L C L3 C L2 5 6 C7 L + C8 = 0 GAs 6 EI 2 C5 L + C6 = 0 EI con soluzione: M M ; C2 = ; C3 = C4 = 0 L EI M 2M ML M ML2 C5 = ; C6 = 0; C7 = + ; C8 = + L GAs L 6 EI GAs 3 EI C1 = Spostamenti e rotazioni sono quindi forniti da:
H1L u2 HxH1L L = 3 H2L u2 HxH2L L = 3
(104)
(105)
(106)
(107)
M xH1L 3 EI
2M ML M xH2L 2 3 + + GAs L 6 EI 2 EI L
H1L i j1 x3 y z j z 2L { k
(108)
(109)
(110)
(111) (112)
331
TH2L HxH2L L = 3
M L
(113)
Note
[Nota]- In realta', G ha dimensioni fisiche di forza per unita' di superficie, e quindi parlare di valori "elevati" non ha molto significato. Piu' preciso risulta introdurre il fattore adimensionale: = GAL2 EI11 (114)
e dire che la teoria di Eulero-Bernoulli e' tanto piu' affidabile quanto piu' elevato risulta il valore di a. [Torna al testo]
Grafici
(1)
A questa relazione si e' giunti per via energetica, utilizzando le deformazioni lineari, ossia confondendo il tensore di Green-Lagrange con la parte simmetrica del gradiente di spostamento, oppure per via geometrica, scrivendo l'equilibrio di un concio indeformato soggetto ai carichi esterni ed interni. In questo livello di approssimazione, quindi, lo studio del comportamento flessionale della trave puo' disaccoppiarsi dallo studio del comportamento assiale. In realta', pero', la deformazione flessionale della trave causa anche un accorciamento assiale, come puo' dedursi visivamente dalla Figura 1.a, che non sempre e' possibile trascurare. Quando infatti la trave e' caricata assialmente, l'accorciamento assiale dovuto alla deformazione flessionale fara' compiere lavoro alle forze assiali, e quindi vi sara' un'aliquota supplementare di energia potenziale, che andra' debitamente introdotta nello studio delle linee elastiche.
X3
X2
u3 HLL
Figura 1 - L'accorciamento assiale dovuto alla deformazione flessionale
334
Questa lezione sara' dedicata alla deduzione dell'energia potenziale di un carico assiale F, applicato all'estremo di destra di una trave rettilinea di lunghezza L, come riportato in Figura 2. Applicando poi il principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale si dedurra' l'equazione differenziale della linea elastica con le opportune condizioni ai limiti.
Questa equazione deve essere specializzata, per tener conto che: M ' N ' d3 MN dx3 = dx3 ds = H0, 0, dx3 L d3 2 = dx2 + 2 d33 dx2 = H1 + 2 d33 L dx2 3 3 3
(3)
e quindi diventa:
(4)
A dx3
(5)
la componente d33 del tensore di Green - Lagrange si scrivera' Hcfr. eq .14 della Lezione 14L : d33 = du3 1 i du2 y j z + 1 i du3 y j z + j z j z dx3 2 k dx2 { 2 k dx2 { 3 3
2 2
(6)
L'ipotesi fondamentale, a base della trattazione, e' quella di incomprimibilta' della trave durante la deformazione flessionale, per cui dovra' necessariamente risultare dx3 | = dx3 |, o, dalla (4):
335
d33 = 0 Ne segue, dalla (6), la fondamentale relazione: J1 + da cui subito: du3 du2 2 = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 1J N dx3 dx3 du3 2 du2 2 N + J N = 1 dx3 dx3
(7)
(8)
(9)
La (9) puo' essere utilizzata per il calcolo della desiderata aliquota di energia potenziale del carico assiale, come illustrato in Figura 3. Ed infatti, poiche' l'energia potenziale puo' calcolarsi come inverso del lavoro, si avra':
X3
u2 L
L-u3
Figura 3 - L'accorciamento assiale in una trave soggetta a carico di compressione
u3
P = F u3 HLL = F
(10)
P =
(11)
336
Et =
(12)
Come sempre, la variazione totale sara' data da: Et = Et Hu' + u' , u'' + u'' L Et Hu' , u'' L = 2 2 2 2 2 2 F ' 2 ' Hu2 + u2 L dx3 2 0
L L 0 L 2 1 EI Hu'' + u'' L dx3 2 2 2 0 L L
(13)
La variazione prima, da annullare, sara' allora: 1 Et = EI u'' u'' dx3 F u' u' dx3 = 0 2 2 2 2
0 0 L L
(14)
Occorre derivare due volte per parti il primo integrale, come del resto gia' fatto precedentemente, ed una volta il secondo integrale. Si giunge a scrivere: 1 Et =
'''' + Fu'' L u2 dx3 + @EIu'' u' D0 + @HFu' EIu''' L u2 D0 = 0 HEI u2 2 2 2 2 2 L L L 0
(15)
Ne segue, per l'arbitrarieta' della variazione dv, che dovra' essere soddisfatta la seguente equazione differenziale: EI u'''' + Fu'' = 0 2 2 (16)
nell'intervallo [0,L], con le condizioni ai limiti tali da annullare i termini finiti della (14). In particolare e' immediato verificare che l'unica condizione da modificare, rispetto a quanto detto nel caso classico di carichi trasversali, sara' la condizione sull'annullarsi del taglio nell'estremo libero, dove questa volta dovra' essere: EIu''' + Fu' = 0 2 2 (17)
L'approccio geometrico
Analogamente a quanto detto nel caso classico di forze trasversali, e' possibile anche ora utilizzare un approccio geometrico per giungere ai risultati del paragrafo precedente. Volendo calcolare l'effetto del carico assiale in presenza di deformazioni flessionali non nulle, e' necessario scrivere le equazioni di equilibrio di un concio deformato, ossia estratto da una situazione del tipo di Figura 3, e non piu' di un concio indeformato.
337
Le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione intorno alla faccia di destra del concio conducono a: T Hx3 L + T Hx3 + dx3 L + p Hx3 L dx3 = 0 (18) dx3 = 0 2 (19)
T Hx3 L dx3 + N Hx3 L du2 M Hx3 L + M Hx3 + dx3 L p Hx3 L dx3 dT Hx3 L dx3 dx3 N Hx3 L dx3 dx3
Utilizzando il solito sviluppo in serie, si puo' porre: T Hx3 + dx3 L T Hx3 L + N Hx3 + dx3 L N Hx3 L + M Hx3 + dx3 L M Hx3 L + (20) (21) (22)
e quindi le equazioni precedenti divengono: dT +p = 0 dx3 T dx3 + N du2 + dM dx2 3 dx3 p = 0 dx3 2 (23) (24)
L'ultimo termine della seconda equazione puo' trascurarsi, e dividendo per dx3 si ha: T + N du2 dM + = 0 dx3 dx3 (25)
Derivando rispetto a x3 , supponendo N costante, ed utilizzando la (22), si ha: N d2 u2 d2 M + + p= 0 2 dx3 dx2 3 (26)
338
coincidente con la (16) non appena si noti che lo sforzo normale N e' pari a -F. La condizione ai limiti sul taglio nell'estremo libero puo' suscitare delle perplessita'. Si consideri tuttavia che nella stessa ottica che ha indotto a scrivere l'equazione differenziale della linea elastica utilizzando la configurazione deformata, occorre ora utilizzare la configurazione deformata anche per imporre l'equilibrio all'estremo libero tra il taglio e la forza assiale. Si ha quindi, come illustrato in Figura 4:
X3
u2
f F
Ff
T2 HLL
Figura 5 - L'equilibrio all'estremo libero sulla configurazione deformata
(30)
339
ed il suo integrale generale e' fornito da: u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 Cos H x3 L + C4 Sin H x3 L (31)
Le quattro costanti di integrazione andranno determinate imponendo le condizioni ai limiti. Se ad esempio la trave si suppone appoggiata ad ambedue gli estremi, allora spostamenti e momenti flettenti dovranno essere nulli agli estremi. Dovra' essere, in altri termini:
X3
u2
La derivata seconda dello spostamento (31) puo' calcolarsi facilmente come: u'' Hx3 L = 2 C3 Cos H x3 L 2 C4 Sin H x3 L 2 (33)
(32)
o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j1 j j j k0
C1 + C3 = 0 2 C3 = 0 C1 + C2 L + C3 Cos H LL + C4 Sin H LL = 0 2 C3 Cos H LL 2 C4 Sin H LL = 0 0 1 0 y i C1 y i 0 y zj zj z j z z j C2 z j 0 z 0 1 0 z j z zj z j z zj zj z j z z j C3 z = j 0 z z j z L Cos HLL Sin HLL z j z j z zj z j z z j z 0 Cos HLL Sin HLL { k C4 { k 0 {
(34)
(35)
E' questo un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite Ci , lineare ed omogeneo. Oltre alla soluzione banale, sempre presente, potranno aversi altre configurazioni di equilibrio non identicamente nulle se il determinante dei coefficienti si annulla. Dovra' quindi aversi: i1 j j0 j j j Det j j1 j j j k0 0 0 0 y z z z 0 1 0 z z= 0 z z L Cos HLL Sin HLL z z z 0 Cos HLL Sin HLL {
(36)
340
con soluzione:
Sin HLL = 0 n L
(37)
n = ed n N.
(38)
allora si puo' avere una deformata non nulla, di ampiezza non definita, la cui forma puo' essere dedotta calcolando le quattro costanti Ci . La prima e la seconda delle H34L forniscono C1 = 0 e C3 = 0. Le altre due divengono : C2 L + C4 Sin Hn LL = 0 C4 Sin Hn LL = 0 (40)
e quindi dovra' essere anche C2 = 0, mentre C4 resta non specificata. Le deformate saranno fornite (cfr. eqn.31) da: u2 n Hx3 L = C4 Sin Hn x3 L (41)
341
X3
u2 L
Figura 7 - La trave incastrata soggetta ad un carico assiale di compressione
u2 u' 2 u2 u' 2
La derivata prima dello spostamento (31) puo' calcolarsi facilmente come: u' Hx3 L = C2 C3 Sin H x3 L + C4 Cos H x3 L 2 (43)
0 0 0 0
(42)
o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j1 j j j k0
(44)
E' questo un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite Ci , lineare ed omogeneo. Oltre alla soluzione banale, sempre presente, potranno aversi altre configurazioni di equilibrio non identicamente nulle se il determinante dei coefficienti si annulla. Dovra' quindi aversi:
(45)
342
e svolgendo i calcoli si ottiene l ' equazione secolare in a : 2 HCos HLL 1L + L Sin HLL = 0 x x Cos 2 2 x x Cos 1 2 2
i1 j j0 j j j Det j j1 j j j k0
y z z z z z= 0 z z z z z {
(46)
(47)
che puo' riscriversi, utilizzando le formule di bisezione: Sin x = 2 Sin Cos x = 2 Cos come: Sin J Sin J sia la: L L L Cos J N Sin J N= 0 2 2 2 che si trasforma in: Tan J L L N= 2 2 (53) (52) L L L L NA Cos J N Sin J NE = 0 2 2 2 2 L N= 0 2 (50) (48) (49)
Ne segue che la (50) sara' soddisfatta sia che valga la: (51)
La prima equazione, la (51), fornisce le radici: n L = n 2 da cui subito la prima serie di carichi critici: Fn = 4 n2 2 EI L2 (55) (54)
La seconda equazione, la (53), puo' essere risolta solo numericamente. Diagrammando in via preliminare la funzione si ha:
343
20
5 -20
10
15
20
25
30
-40
Graphics
Graphics
344
In corrispondenza di queste due radici si hanno i carichi critici: F' = 4 1 4.493412 EI L2 EI EI 80.76 2 ; L2 L
(56)
F' = 238.7 2
Il piu' basso carico critico, quello che, come detto, ha effettiva importanza pratica, sara' pertanto: Fcr = 4 2 EI L2 (57)
La forma della deformata corrispondente alle radici (54) si ottiene risolvendo il sistema omogeneo a determinante nullo: i1 j j j0 j j j j j1 j j j j j k0 0 1 L 1 1 0 Cos H2 nL y C1 zi y i0y zj zj z j z z j C2 z j 0 z z j z z z j z zj j z zj zjC z= j0z z j z zj 3z j z Sin H2 nL z j z j z z j z z zj z 2 n Cos H2 nL { k C4 { k 0 { L 0
2 n L
(58)
2 n L
Sin H2 nL
(59)
La trave a mensola
Per una trave incastrata a sinistra e libera a destra dovra' essere, come discusso precedentemente: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u'' HLL = 0 2 u''' HLL + 2 u' HLL = 0 2 2
(60)
X3
u2
Occorrono ora le prime tre derivate della linea elastica: u' Hx3 L = C2 C3 Sin H x3 L + C4 Cos H x3 L 2 u'' Hx3 L = 2 C3 Cos H x3 L 2 C4 Sin H x3 L 2 u''' Hx3 L = 3 C3 Sin H x3 L 3 C4 Cos H x3 L 2
(61)
345
(62)
(63)
E' questo un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite Ci , lineare ed omogeneo. Oltre alla soluzione banale, sempre presente, potranno aversi altre configurazioni di equilibrio non identicamente nulle se il determinante dei coefficienti si annulla. Dovra' quindi aversi: i1 j j0 j j j Det j j0 j j j k0 0 1 0 y z z z 1 0 z z= 0 z z 0 Cos HLL Sin HLL z z z 1 0 0 {
(64)
con radici:
n L =
(66)
La forma della deformata corrispondente alle radici (66) si ottiene risolvendo il sistema omogeneo a determinante nullo: i1 j j0 j j j j j0 j j j k0 0 1 0 y i C1 y i 0 y zj zj z j z z j C2 z j 0 z 1 0 n z j z zj z j z zj zj z j z z j C3 z = j 0 z z j z 0 Cos Hn LL Sin Hn LL z j z j z zj z j z z j z k C4 { k 0 { 1 0 0 { 1 x N 3 EN 2 L
(69)
e quindi C1 = -C3 = C, e C2 = C4 = 0. La deformata e' percio' data da : u2 HzL = C J1 Cos AJn + (70)
346
(71)
X3
u2
Occorrono ora le prime due derivate della linea elastica: u' Hx3 L = C2 C3 Sin H x3 L + C4 Cos H x3 L 2 u'' Hx3 L = 2 C3 Cos H x3 L 2 C4 Sin H x3 L 2
(72)
o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j1 j j j k0
C1 + C3 = 0 C2 + C4 = 0 C1 + C2 L + C3 Cos H LL + C4 Sin H LL = 0 C3 Cos H LL + C4 Sin H LL = 0 0 1 0 y i C1 y i 0 y zj zj z j z z j C2 z j 0 z 1 0 z j z zj z= j z zj z j z zj z j z zj L Cos HLL Sin HLL z j C3 z j 0 z z j z zj z j z z j z C4 { k 0 { 0 Cos HLL Sin HLL { k
(73)
(74)
E' questo un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite Ci , lineare ed omogeneo. Oltre alla soluzione banale, sempre presente, potranno aversi altre configurazioni di equilibrio non identicamente nulle se il determinante dei coefficienti si annulla. Dovra' quindi aversi: i1 j j0 j j j Det j j1 j j j k0 0 1 0 y z z z 1 0 z z= 0 z z L Cos HLL Sin HLL z z z 0 Cos HLL Sin HLL {
(75)
347
La forma della deformata corrispondente alle radici an della (76) si ottiene risolvendo il sistema omogeneo a determinante nullo: i1 j j0 j j j j j1 j j j k0 0 1 0 y i C1 y i 0 y zj zj z j z z j C2 z j 0 z 1 0 n z j z zj z= j z zj z j z zj z j z zj L Cos Hn LL Sin Hn LL z j C3 z j 0 z z j z zj z j z z j z C4 { k 0 { 0 Cos Hn LL Sin Hn LL { k
(78)
e quindi si ha :
(79)
(80)
Grafici
Alcuni esempi
Ipotizzando, per semplicita', che non esistano possibilita' di moti rigidi (labilita'), le travi per cui i = s- 2t > 0 si dicono travi iperstatiche, il numero i e' il corrispondente grado di iperstaticita', e per esse occorre fornire i equazioni aggiuntive. Se invece s = 2t, allora le travi si dicono isostatiche, o staticamente determinate, e le reazioni possono calcolarsi applicando le equazioni cardinali della statica.
F A C B
F MrA RA Tc RB
Figura 1 - Un esempio di trave isostatica, quattro reazioni incognite, quattro equazioni di equilibrio
La prima trave e' incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, ed inoltre la sua continuita' fisica e' interrotta da una cerniera. Pertanto per essa t = 2, e possono scriversi quattro equazioni di equilibrio. Sostituendo ai vincoli di estremita' le reazioni, ed esplicitando la caratteristica tagliante in corrispondenza della cerniera, si hanno quattro incognite reattive, e pertanto la trave e' isostatica.
349
La seconda trave e' una trave su tre appoggi, costituita da un unico tratto. Le incognite reattive sono le tre reazioni degli appoggi, e quindi la trave e' una volta iperstatica.
F A C B
RA
RC
RB
Figura 2 - Un esempio di trave iperstatica, tre reazioni incognite, due equazioni di equilibrio, e grado di iperstaticita' pari ad uno
La terza trave e' incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, e vede la sua continuita' fisica interrotta dalla cerniera in D. Sul primo tratto insiste un appoggio esterno, sul secondo un bipendolo esterno. Per essa sara' t = 2 ed s = 6, e quindi i = s-2t = 2 e la trave risulta due volte iperstatica.
F A C D E B
F MrA MrD RA RC Tc RB
Figura 3 - Un esempio di trave doppiamente iperstatica
La quarta trave e' appoggiata a sinistra ed incastrata a destra, e vede la sua continuita' fisica interrotta dal bipendolo interno in B e dalla cerniera in D. Sul tratto intermedio insiste un appoggio esterno. Per essa sara' t = 3 ed s = 6, e quindi i = s-2t = 0 e la trave risulta isostatica
350
F A C D E B
F MrB RA MD RC Tc RB
Figura 4 - Un esempio di trave suddivisa in tre tratti, con sei incognite reattive: la trave risulta isostatica
Le equazioni di congruenza
Si consideri una trave incastrata ai due estremi e soggetta ad una carico uniformemente distribuito di intensita' q. Essa e' ovviamente due volte iperstatica, e quindi non e' possibile calcolare direttamente le reazioni vincolari, in quanto le due equazioni della statica:
p0
p0
B X2 X1
Figura 5 - Una struttura doppiamente iperstatica ed una possibile scelta delle incognite iperstatiche
RA + RB + qL = 0 2 MrA + MrB + qL = 0 2
(1)
351
non permettono il calcolo delle quattro incognite. Tuttavia per la trave in esame e' possibile scrivere quattro equazioni di congruenza, che esprimono l'annullarsi di spostamenti e rotazioni in corrispondenza degli incastri: vA A vB B =0 =0 =0 =0
(2)
Utilizzando due di queste quattro equazioni risulta agevole calcolare due reazioni incognite, e ricondurre lo studio della trave iperstatica di partenza allo studio di una trave isostatica equivalente. Si operi nel modo seguente: 1. si scelgano due reazioni incognite, ad esempio le reazioni dell'incastro di destra, e si ponga: RB = X1 MrB = X2 (3)
Si ottiene in tal modo la struttura isostatica equivalente di Figura 5b, ossia la mensola soggetta al carico p0 , alla forza incognita X1 ed alla coppia incognita X2 . Il valore di queste due incognite si calcola imponendo il rispetto delle due condizioni di congruenza: vB = 0 B = 0 (4)
operando sulla struttura isostatica equivalente. Ed infatti, per il principio di sovrapposizione degli effetti, potra' scriversi, come illustrato in Figura 6.
1 vB = v0 + vB X1 + v2 X2 = 0 B B B = 0 + 1 X1 + 2 X2 = 0 B B B
(5)
dove v0 e f0 sono l'abbassamento e la rotazione all'estremo libero di una mensola soggetta al carico q, v1 e B B B f1 sono l'abbassamento e la rotazione all'estremo libero di una mensola soggetta ad una forza di intensita' B unitaria, e v2 e f2 sono l'abbassamento e la rotazione all'estremo libero di una mensola soggetta ad una B B coppia di intensita' unitaria. E' questo un sistema di due equazioni nelle due incognite X1 ed X2 , i cui coefficienti sono ormai noti, o possono calcolarsi applicando i corollari di Mohr. Si ha: X1 L3 L2 qL4 X2 + = 0 3 EI 2 EI 8 EI L2 L qL3 X1 + X2 = 0 2 EI EI 6 EI
(6)
e quindi: X1 = RB = X2 = qL 2 qL2 = 12
(7)
MrB
Cio' fatto, le ulteriori reazioni possono calcolarsi a partire dalle equazioni della statica (1)
352
p0
B X2
X1
p0
+X1
A B
+X2
A B
ESERCIZI 1.Si risolva ora lo stesso schema utilizzando come incognite iperstatiche le due coppie reattive e quindi operando su una struttura isostatica equivalente di trave appoggiata agli estremi 2. Si risolvano gli schemi iperstatici descritti in precedenza
MrA ed MrB ,
353
appoggi interni, si riduce la trave continua ad una serie di travi appoggiate, l'una indipendente dall'altra, e su di esse le equazioni di congruenza assumono una forma ripetitiva. Si consideri allora una generica porzione di trave continua, costituita dalle due campate immediatamente precedente e seguente il generico appoggio i-esimo, come illustrato in Figura 7.
qi-2 qi-1
qi
qi+1
i-2 Li-2
i-1 Li-1
i Li
i+1 Li+1
i+2
qi
i+1 Mi+1 qi
i Mi Li
i+1 Mi+1
L' i-esima equazione di congruenza e' intesa a ripristinare la continuita' delle rotazioni in corrispondenza dell'i-esimo appoggio, e puo' scriversi simbolicamente: S = D i i (8)
esprimendo con essa che la rotazione sull'appoggio i-esimo, considerato appartenente alla campata di sinistra, deve essere uguale alla rotazione dello stesso appoggio considerato appartenente alla campata di destra. Sara' quindi, esplicitamente: qi1 ossia: Mi1 ed ancora: Li1 M L L3 L3 + i HLi1 + Li L + Mi+1 i+1 = qi1 i1 + qi i 6 3 6 24 24 (10)
3 Li1 L L L3 Li L i + Mi1 i1 + Mi i1 = qi Mi Mi+1 i+1 24 EI 6 EI 3 EI 24 EI 3 EI 6 EI
(9)
354
3 L3 i1 + q Li i 4 4
(11)
E' facile osservare che con questa scelta delle incognite iperstatiche la singola equazione di congruenza non contiene piu' di tre incognite, e quindi la matrice dei coefficienti assume un comodo aspetto tri-diagonale. Le equazioni appena dedotte sono note come equazioni dei tre momenti, o equazioni di Clapeyron (1857). La reazione Ri sul generico appoggio e' fornita dalla somma della reazione calcolata per la campata i-1 e della reazione calcolata per la trave i. Si ha allora, per la campata i-1: Ri Li1 Mi1 + Mi qi1 e per la campata successiva: Ri Li Mi + Mi+1 + qi L2 i =0 2 (13)
2 Li1 =0 2
(12)
e quindi la reazione complessiva sara': Ri = Mi1 1 1 M L L + Mi J + N i+1 qi1 i1 qi i Li1 Li1 Li Li 2 2 (14)
Figure
L'analogia di Mohr
Si consideri una generica trave di Eulero-Bernoulli. Per essa, e' ben noto che equilibrando un concio elementare nei riguardi della traslazione verticale e della rotazione si ottengono due relazioni differenziali che legano tra loro il carico verticale applicato qHx3 L , lo sforzo di taglio T2 Hx3 L ed il momento flettente M1 Hx3 L : dT2 = q dx3 dM1 = T2 dx3 Ne segue subito, derivando la (2) ed usando la (1): d2 M1 = q dx2 3 (3) (1) (2)
D'altro canto, e' anche noto che la teoria di Eulero-Bernoulli si basa sull'ipotesi di planeita' delle sezioni rette, per cui esiste una relazione lineare tra momento flettente e curvatura della sezione retta: d M1 = dx3 EI11 (4)
dove fHx3 L rappresenta la rotazione della sezione retta, e la costante di proporzionalita' e' la rigidezza flessionale EI11 , ossia il prodotto tra il modulo di Young E del materiale, ed il momento di inerzia I11 della sezione retta. Infine, l'ulteriore ipotesi a base della teoria della trave di Eulero-Bernoulli impone che la sezione retta ruoti dello stesso angolo di cui ruota l'asse neutro, e quindi la rotazione puo' essere espressa in termini di derivata dello spostamento verticale u2 Hx3 L : du2 = dx3 Inserendo la (5) nella (4) si ha poi la nota equazione: M1 d2 u2 2 = EI 11 dx3 (6) (5)
Paragonando la (6) con la (3) si nota che la funzione u2 Hx3 L puo' essere riguardata come un momento fittizio M * Hx3 L causato da un carico fittizio: q = M11 EI11 (7)
Dalla (4), poi, paragonata alla (1), si trae che le rotazioni possono riguardarsi come lo sforzo di taglio fittizio -T * causato dallo stesso carico fittizio.
356
* * In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' annullare il momento fittizio MA ed il taglio fittizio T A , e quindi l'incastro si trasformera' in una sezione libera
* In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' annullare il momento fittizio MA mentre il taglio fittizio * TA potra' essere diverso da zero, e quindi l'appoggio si trasformera' in un appoggio
3. dotato di bipendolo, e per esso: u2A 0; A = 0; M1 A 0; T2 A = 0 In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' annullare il taglio fittizio * MA potra' essere diverso da zero, e quindi il bipendolo rimarra' un bipendolo 4. libero, e per esso: u2 A 0; A 0; M1 A = 0; T2 A = 0 (11)
* TA
* In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' permettere un taglio fittizio TA ed un momento fittizio * MA diversi da zero, e quindi l'estremo libero si dovra' trasformare in un incastro
I vincoli esterni intermedi Un vincolo locato all'ascissa generica x3 = z che non interrompa la continuita' fisica della trave, puo' essere: 1. un appoggio intermedio, e per esso: u2 = 0; 0; M1 = 0; T2 0 (12)
In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' annullare il momento fittizio Mz* mentre il taglio fittizio * Tz potra' essere diverso da zero, e quindi l'appoggio si trasformera' in una cerniera 1. un bipendolo intermedio esterno, e per esso: u2 0; = 0; M 0; T = 0
* Tz
(13)
In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' annullare il taglio fittizio mentre il momento fittizio * Mz potra' essere diverso da zero, e quindi il bipendolo esterno si trasformera' in un bipendolo interno
357
I vincoli interni intermedi (snodi) Un vincolo locato all'ascissa generica x3 = z che interrompa la continuita' fisica della trave, puo' essere: 1. una cerniera, e per essa: u2 0; 0; M1 = 0; T2 0 (14)
* In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' permettere una discontinuita' del taglio fittizio Tz , e quindi la cerniera si trasformera' in un appoggio
In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' permettere una discontinuita' del momento fittizio Mz* , e quindi il bipendolo interno diverra' un bipendolo esterno
La trave appoggiata
Si consideri una trave appoggiata ad ambedue gli estremi, di luce L, soggetta ad un carico distribuito qHx3 L, forze verticali e coppie concentrate, e si vogliano calcolare le rotazioni in corrispondenza dei vincoli fA e fB . La trave ausiliaria e' ancora appoggiata agli estremi, sicche' le rotazioni richieste possono identificarsi con i tagli in A e B per la trave appoggiata soggetta al carico fittizio q*: A = T ; B = T A B (16)
e poiche' come e' noto, il taglio a sinistra e' uguale e contrario alla reazione dell'appoggio, mentre a destra il taglio e' uguale alla reazione, si puo' anche scrivere: A = R ; B = R A B Nel seguito, si illustrano in dettaglio alcuni carichi particolari: (17)
Il momento flettente e' distribuito con legge lineare, si annulla ad ambedue gli estremi, e raggiunge un massimo in corrispondenza della forza, dove vale: M1 max = M1 J L L FL N = RB = 2 2 4 (19)
Si assoggetti allora la trave ausiliaria al carico bi-triangolare di Figura, e si calcolino le reazioni: R = R = A B 1 L FL FL2 = 2 2 4 EI11 16 EI11 (20)
358
(21)
F A B
FL 4 EI11 A B
FL2 16 EI11 R* A
FL2 16 EI11 R* B
L 3
L 6
L 6
L 3
L'abbassamento in mezzeria e' ricavabile tramite la (7), ossia calcolando il momento flettente sulla trave ausiliaria: u2 max = M = R max B L 1 L FL 1 L F L3 J N= 2 2 2 4 EI11 3 2 48 EI11 (22)
Il momento flettente e' distribuito con legge parabolica, si annulla ad ambedue gli estremi, e raggiunge un massimo in corrispondenza della forza, dove vale: Mmax = M1 J L L qL L qL2 N = RB = 2 2 2 4 8 (24)
359
M1 Hx3 L =
qx3 HL x3 L 2
(25)
Si assoggetti allora la trave ausiliaria al carico parabolico: q Hx3 L = qx3 HL x3 L 2 EI11 (26)
q A B
qL2 8 EI11 A B
qL3 24 EI11 R* A
qL3 24 EI11 R* B
5L 16
3L 16
3L 16
5L 16
R = R = A B
1 HL x3 L qx3 2 EI11 2
x3 =
qL3 24 EI11
(27)
Infine, le rotazioni si deducono in base alla (17): A = R = A qL3 qL3 ; B = R = ; B 24 EI11 24 EI11 (28)
L'abbassamento in mezzeria e' ricavabile tramite la (7), ossia calcolando il momento flettente sulla trave ausiliaria. Tenendo conto che il baricentro del carico parabolico e' situato a 3/8 della semiluce si ha (cfr. Figura 2) u2max = M = R max B L qL3 3 L 5 qL4 J N= 2 24 EI11 8 2 384 EI11 (29)
360
RA =
M M ; RB = L L
(30)
Il momento flettente e' distribuito con legge lineare, si annulla a sinistra, e raggiunge un massimo in corrispondenza della coppia. Ne segue che la funzione momento e' esprimibile come: M1 Hx3 L = M x3 L (31)
e si calcolino le reazioni, imponendo l'equilibrio alla traslazione ed alla rotazione. Si hanno le due equazioni
M EI11 A B
ML 2 EI11 R* A R* B
2L 3
L 3
(33)
(34)
361
A = R = A
ML ML ; B = R = ; B 6 EI11 3 EI11
(35)
La trave a mensola
Si consideri ora una trave a mensola, di luce L, con incastro a sinistra e libera a destra, soggetta ad un carico distribuito qHx3 L , forze verticali e coppie concentrate, e si vogliano calcolare la rotazione fB e l'abbassamento u2 B in corrispondenza deell'estremo libero. La trave ausiliaria e' ancora una mensola, in cui pero' estremo libero e' a sinistra e l'incastro e' a destra, sicche' la rotazione e l'abbassamento richiesti possono identificarsi con il taglio ed il momento in B per la trave libera-incastrata soggetta al carico fittizio q*: B = T ; u2 B = M B B Nel seguito, si illustrano in dettaglio alcuni carichi particolari: (36)
F A B
FL EI11 A B
FL2 2 EI11
* MB
R* B
L 3
2L 3
362
R = B M = rB
(38)
(39)
Ne segue infine che le richieste rotazioni e spostamenti sono: B = u2 B = FL2 2 EI11 FL3 ; 3 EI11 (40)
(41)
Il momento flettente e' distribuito con legge parabolica, si annulla nell'estremo libero, insieme alla sua derivata, e raggiunge un minimo in corrispondenza dell'incastro, dove vale:
q A B
qL2 2 EI11 A B
* MB
R* B
M1 min = MrA =
qL2 2
(43)
Ne segue che la funzione momento e' esprimibile come: M Hx3 L = qL2 q 2 + qLx3 x 2 2 3 (44)
363
q Hx3 L =
(45)
(46)
q L2 qL q qL4 + x3 x2 N HL x3 L x3 = J 3 2 EI11 EI11 2 EI11 8 EI11 0 Infine, le rotazioni e gli spostamenti si deducono in base alla (17): B = R = B qL3 qL4 ; u2B = M = B 24 EI11 8 EI11
(47)
(48)
e si calcolino le reazioni, imponendo l'equilibrio alla traslazione ed alla rotazione. Si ha: R = B M ML L L; M = rB EI11 EI11 2 (51)
Infine, le rotazioni e gli spostamenti si deducono in base alla (17): B = R = B ML ML2 ; u2 B = M = ; B EI11 2 EI11 (52)
Figure
Esercizio n.1
Si consideri il corpo B, e si ipotizzi che nel punto P la matrice delle tensioni sia data da: 1 i 1 2 j j 2 4 j 0 S = j j j 0 1.5 k 1
1 i !!!!!!! j 14 j j j j j 2 n = j "###### j 7 j j j 3 j j !!!!!!! k 14
e si voglia determinare il vettore tensione tn sul piano definito dalla normale con coseni direttori y z z z z z z z z z z z z z {
y z z t cm2 z z z z {
(1)
(2)
Soluzione
Basta applicare il teorema di Cauchy-Poisson, ottenendo: 1 i 1 2 i tn1 y j j j tn2 z = j 2 4 z j j z 0 j j z j j z j 0 1.5 k tn3 { k 1
1 i !!!!!!! j 14 j yj z j "###### zj 2 zj zj zj 7 zj j j 3 j {j 14 k !!!!!!!
y z z z z z z z= z z z z z z {
(3)
Esercizio n.2
Si consideri il corpo B, e si ipotizzi che nel punto P la matrice delle tensioni sia data da: 1 y i 1 2 j z j z 2 z t cm2 S = j 2 0 j z j z j z 1 2 1.5 { k x1 + 2 x2 + 2 x3 1 = 0
(4)
Soluzione
X3 C (0,0,1/2)
B (0,1/2,0) X2
A (1,0,0) X1
Dato il piano di equazione: ax1 + bx2 + cx3 + d = 0 i coseni della normale ad esso sono forniti da: a b c n1 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ; n2 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ; n3 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ! ! ! a2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2 Nel nostro caso sara' allora: n1 = 1 2 2 ; n2 = ; n3 = ; 3 3 3
1 y i 3 z j z j z j 2 z= j z j 3 z j z j z j 2 z j { k 3
(6)
(7)
(8)
y z z z z t cm2 z z z z z {
(9)
Esercizio n.3
Si consideri il corpo B, e si ipotizzi che nel punto P la matrice delle tensioni sia data da: i 5 2 0 j j 2 S = j 2 1 j j j 2 1 k 0 y z z t cm2 z z z z {
(10)
e si voglia determinare la tensione tangenziale tn agente sul piano di normale con coseni direttori: i j i n1 y j j j n2 z = j z j j z j j z j j z j j k n3 { j k
1 3 2 3 2 3
y z z z z z z z z z {
(11)
Soluzione
Si calcolano, nell'ordine, la tensione tn sul piano in oggetto, la sua componente normale sn e l'ampiezza della componente tangenziale tn . Infine, si calcolano i coseni direttori della retta di azione di tn . La tensione tn si ottiene applicando il teorema di Cauchy-Poisson: i 5 2 0 y i j j zj j zj 2 zj tn = Sn = j 2 1 j zj j zj j zj j 2 1 { j k 0 k
1 3 2 3 2 3
y i z j z j z j z=j z j z j z j z j z j { k
1 3 4 3 2 3
y z z z z t cm2 z z z z z {
(12)
La componente normale sn e' la componente di tn lungo la normale n, e si calcola attraverso un prodotto scalare: n = tn n = tn1 n1 + tn2 n2 + tn3 n3 = 1 1 4 2 2 2 13 + + = t cm2 3 3 3 3 3 3 9 (13)
L'ampiezza della tensione tangenziale e' immediatamente deducibile come: n = !!!! 1 16 4 169 "################ = "######################################### = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% = 2 5 2 2 + + t2 n t2 + t2 + t2 n n1 n2 n3 n 9 9 9 81 9
(14)
Infine, i coseni direttori della retta di azione di tn si ottengono da: n1 = tn1 n n1 = 9 n tn2 n n2 = 9 n tn3 n n3 = 9 n
1 3
!!!! 2 5 2 !!!! 5
13 9 13 9
13 9
1 3
n2 =
4 3
2 3
!!!! 5 = 0.745356 3
2 !!!! = 0.298142 3 5
(15)
(16)
n3 =
2 3
!!!! 2 5
2 3
= 3
4 !!!! = 0.596285 5
(17)
Esercizio n. 4
Si consideri il punto P, interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle componenti speciali di tensione: i 750 400 125 j j 0 S = j 400 1000 j j j 0 500 k 125 y z z Kg cm2 z z z z {
(18)
Si vuole: 1. disegnare lo stato tensionale 2. calcolare le tensioni principali 3. calcolare le corrispondenti direzioni principali di tensione 4. calcolare le massime e minime tensioni tangenziali 5. identificare i piani su cui agiscono tali tensioni 6. tracciare i cerchi principali di Mohr, confermando i risultati del punto precedente
Soluzione
Punto 1 Lo stato tensionale e' disegnato in Figura 1. Si osservi che le tensioni sono state riportate col loro segno, e che di conseguenza il loro valore e' stato indicato in assoluto. Punto 2 Per dedurre le tensioni principali, e' opportuno calcolare i tre invarianti: I1 = 11 + 22 + 33 = 750 + 1000 500 = 1250
2 2 2 I2 = 11 22 + 11 33 + 22 33 12 13 23 = 300625
X3
125
500 125
125 500
X2
125
X1
Le tre radici, reali, possono essere calcolate con un qualsiasi metodo numerico, ottenendo le tre tensioni principali:
1 = 1297.15 2 = 466.348 3 = 513.496 Punto 3 Per calcolare la prima direzione principale occorre risolvere il sistema: HS 1 IL n = 0 400 125 i 750 1297.15 j j j 400 1000 1297.15 0 j j j 125 0 500 1297.15 k n1 n N 400 J 2 N = 125 n3 n3 y i n1 y i 0 y zj zjn z = j0z zj 2z j z z j z zj z j z zj z j z z j z k n3 { k 0 { {
(23)
(24)
ossia:
(25)
omogeneo ed a determinante nullo. Dividendo per n3 si ottiene, dalle prime due equazioni: 547.15 J 400 J
(26) (27)
n1 n N 297.15 J 2 N = 0 n3 n3
con soluzione ottenibile con un normale metodo di sostituzione: n1 = 14.3655 n3 n2 = 19.3377 n3 Infine, la soluzione puo' essere normalizzata imponendo che sia: n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 Basta, a tal fine, scrivere: n1 = H14.3655 + 19.33772 + 1L
2
(28)
(29)
14.3655
12
= 0.59582
(30)
n2 =
H14.3655 + 19.33772 + 1L
2
19.3377
12
= 0.802046
(31)
n3 =
La prima direzione principale e' quindi data da: i 0.59582 y j z j z nH1L = j 0.802046 z j z j z j z 0.0414758 { k
H14.3655 + 19.33772 + 1L
2
12
= 0.0414758
(32)
(33)
ossia:
omogeneo ed a determinante nullo. Dividendo per n3 si ottiene, dalle prime due equazioni: 283.652 J 400 J n1 n N 400 J 2 N = 125 n3 n3
400 125 i 750 466.348 j j j 400 1000 466.348 0 j j j 125 0 500 466.348 k
y i n1 y i 0 y zj zjn z = j0z zj 2z j z z j z zj z j z zj z j z z j z k n3 { k 0 { {
(35)
(36) (37)
n1 n N 533.652 J 2 N = 0 n3 n3
con soluzione ottenibile con un normale metodo di sostituzione: n1 = 7.73091 n3 n2 = 5.79472 n3 Infine, la soluzione puo' essere normalizzata imponendo che sia: n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 Basta, a tal fine, scrivere: n1 = H7.73091 + 5.794722 + 1L
2
(38)
(39)
7.73091
12
= 0.79592
(40)
n2 =
H7.73091 + 5.794722 + 1L
2
5.79472
12
= 0.596584
(41)
n3 =
La seconda direzione principale e' quindi data da: i 0.79592 y j z j z nH2L = j 0.596584 z j z j z j z 0.102953 { k
H7.73091 + 5.794722 + 1L
2
12
= 0.102953
(42)
(43)
Per calcolare la terza direzione principale occorre risolvere il sistema: HS 3 IL n = 0 400 125 i 750 + 513.496 j j j 400 1000 + 513.496 0 j j j 125 0 500 + 513.496 k n1 n N 400 J 2 N = 125 n3 n3 y i n1 y i 0 y zj zjn z = j0z zj 2z j z z j z zj z j z z z j z zj j z { k n3 { k 0 { (44)
ossia:
(45)
omogeneo ed a determinante nullo. Dividendo per n3 si ottiene, dalle prime due equazioni: 1263.5 J 400 J
(46) (47)
n1 n N + 1513.496 J 2 N = 0 n3 n3
n1 = 0.107965 n3 n2 = 0.0285339 n3 Infine, la soluzione puo' essere normalizzata imponendo che sia: n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 Basta, a tal fine, scrivere: n1 = H0.1079652 + 0.02853392 + 1L H0.1079652 + 0.02853392 + 1L H0.107965 + 0.02853392 + 1L
2
(48)
(49)
0.107965
12
= 0.107298
(50)
n2 =
0.0285339
12
= 0.0283576
(51)
n3 =
12
= 0.993822
(52)
La terza direzione principale e' quindi data da: i 0.107298 y j z j z nH3L = j 0.0283576 z j z j z j z k 0.993822 {
(53)
Si costruisca ora la matrice modale, inserendo le tre direzioni in colonne successive: 0.79592 0.107298 y i 0.59582 j j 0.80204612 0.596584 0.0283576 z z j z N=j z j z j z k 0.0414758 0.102953 0.9938224 {
(54)
Tale matrice risulta ortogonale, a determinante unitario, segnalando che le direzioni principali sono mutuamente ortogonali. Inoltre, e' facile verificare che: N1 SN = con L matrice diagonale contenente l'iesima tensione principale in posizione i-esima: 0 0 i 1297.15 y j z z j z 0 466.348 0 = j j z j z j z 0 0 513.496 { k Punto 4 Conosciute le tensioni principali, e' immediato concludere che le minime e massime tensioni tangenziali sono fornite da: 1.sui quattro piani di normale nT = (0, 1! , 1! ) !!!! !!!!
2 2
(55)
(56)
(57)
con tensione normale, agente sul medesimo piano, pari a: n = 2 + 3 466.348 513.496 = = 23.574 2 2
2 2
(58)
(59)
con tensione normale, agente sul medesimo piano, pari a: n = 3 + 1 513.496 + 1297.15 = = 391.827 2 2
2 2
(60)
1.sui quattro piani di normale nT = ( 1! , 1! ,0) !!!! !!!! = 1 2 1297.15 466.348 = = 415.401 2 2 (61)
con tensione normale, agente sul medesimo piano, pari a: n = Punto 5 1 + 2 1297.15 + 466.348 = = 881.749 2 2 (62)
tn
s3
s2
s1
sn
Esercizio n. 5
Si consideri un punto P interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle tensioni:
y z z Kg cm2 ; z z z {
X3
X2
X1
Soluzione:
Si cominci con l'osservare che la matrice S ha una riga (ed una colonna) interamente nulla, e che di conseguenza il suo determinante e' nullo. Questo implica che il termine noto dell'equazione secolare, ossia l'invariante cubico, e' anch'esso nullo. Ne segue che una radice sara' senz'altro nulla, e che l'equazione stessa si riduce ad un'equazione quadratica, di facile soluzione. L'invariante lineare si calcola immediatamente, come traccia di S: I1 = 11 + 22 = 800 ed anche l'invariante quadratico non presenta difficolta':
2 I2 = 11 22 12 = 1000 200 5002 = 450000
(63)
(64)
1 = 1181.02 2 = 0 3 = 381.025
(66)
Ottenute le radici, esse vanno sostituite, una per volta, nel sistema di equazioni (S-s I)l = 0. Ad esempio, per s = s1 si ha:
10
(67)
La terza equazione fornisce subito n31 = 0, mentre e' possibile verificare che la seconda equazione si ottiene dalla prima moltiplicata per 2.76213. Cio' significa che, come d'altronde ovvio, non si puo' certo sperare di calcolare un valore univoco e non nullo della coppia di incognite n1 , n2 . E' pero' possibile calcolare il loro rapporto, dividendo, ad esempio, la prima equazione per n2 : n1 500 = 2.76213 n2 181.02 Per ottenere i coseni direttori, non resta che normalizzare, scrivendo: n1 n1 500 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.940275 "########################### 2 + n2 + n2 5002 + 181.022 n1 2 3 n2 181.02 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.340417 "########################### 5002 + 181.022 n2 + n2 + n2 1 2 3 (68)
(69)
n2
(70)
Mentre il calcolo della direzione principale corrispondente a s2 = -381.025 non presenta alcuna difficolta', si noti che per la seconda direzione principale occorre risolvere il sistema (per s3 = 0): 1000 n1 + 500 n2 = 0 500 n1 200 n2 = 0 0 n33 = 0
(71)
che potrebbe causare qualche perplessita'. Tuttavia e' immediato realizzare che le prime due equazioni sono indipendenti, avendo determinante dei coefficienti diverso da zero, e pertanto ammettono solo la soluzione nulla. Dalla terza scompare ogni traccia di n3 , che pertanto puo' essere assunta arbitraria. Ne segue, normalizzando, la soluzione (0,0,1). Nota - Dalla Figura 2 risulta evidente che le tensioni giacciono tutte nel piano x1 x2 . Cio' e' caratteristico dei cosiddetti stati piani di tensione. I cerchi principali di Mohr sono riportati in seguito:
tn
s3
s2
s1
sn
11
Esercizio n. 6
Si consideri un punto P interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle tensioni:
i 5 10 20 j j S = j 10 20 40 j j k 20 40 105 y z z Kg cm2 ; z z z {
Soluzione:
Si cominci con l'osservare che la matrice S ha due righe chiaramente linearmente dipendenti, poiche' una e' il doppio dell'altra, e che di conseguenza il suo determinante e' nullo. Questo implica che il termine noto dell'equazione secolare, ossia l'invariante cubico, e' anch'esso nullo. Ne segue che una radice sara' senz'altro nulla, e che l'equazione stessa si riduce ad un'equazione quadratica, di facile soluzione. L'invariante lineare si calcola immediatamente, come traccia di S: I1 = 11 + 22 + 33 = 130 ed anche l'invariante quadratico non presenta difficolta':
2 I2 = 11 22 12 = 1000 200 5002 = 625
(72)
(73)
A questo punto l'equazione secolare si scrive: 3 + 130 2 625 = 0 con soluzione immediata: 1 = 125 2 = 5 3 = 0 (74)
(75)
Ottenute le radici, esse vanno sostituite, una per volta, nel sistema di equazioni (S-s I)l = 0. Ad esempio, per s = s1 si ha: 120 n1 + 10 n2 + 20 n3 = 0 10 n1 105 n2 + 40 n3 = 0 20 n1 + 40 n2 20 n3 = 0 e dividendo per n3 : n1 n + 10 2 = 20 n3 n3 n1 n2 10 105 = 40 n3 n3 n n 20 1 + 40 2 = 20 n3 n3 120 Le prime due equazioni forniscono, con un metodo di sostituzione, n1 1 n 2 = ; 2 = n3 5 n3 5 (78)
(76)
(77)
12
Una soluzione non normalizzata e' quindi nT = H1, 2, 5L. Per ottenere i coseni direttori, non resta che normalizzare, scrivendo: n1 n1 1 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.182574 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 52 n1 2 3 n2 2 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.365148 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 52 n1 2 3 n3 5 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.912871 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 52 n1 2 3
(79)
n2
(80)
n3
(81)
La seconda direzione principale, corrispondente alla tensione principale s2 = 5, si ottiene risolvendo il sistema: 10 n2 + 20 n3 = 0 10 n1 + 15 n2 + 40 n3 = 0 20 n1 + 40 n2 + 100 n3 = 0 ossia, dividendo per n3 : n2 = 2 n3 n n 2 1 + 3 2 = 8 n3 n3 n2 n1 +2 = 5 n3 n3 con soluzione: n1 n = 1; 2 = 2 n3 n3 (84)
(82)
(83)
Una soluzione non normalizzata e' quindi nT = H-1, -2, 1L. Per ottenere i coseni direttori, non resta che normalizzare, scrivendo: n1 n1 1 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.408248 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 1 n1 2 3 n2 2 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.816496 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 52 n1 2 3 n3 1 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.408248 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 52 n1 2 3
(85)
n2
(86)
n3
(87)
Infine, la direzione principale corrispondente a s3 = 0 si ottiene dalla soluzione del sistema: 5 n1 + 10 n2 + 20 n3 = 0 10 n1 + 20 n2 + 40 n3 = 0 20 n1 + 40 n2 + 105 n3 = 0
(88)
Se si cerca di utilizzare lo stesso approccio delle altre due direzioni principali, so ottiene il sistema: n1 n + 2 2 = 4 n3 n3 n1 n2 105 +2 = n3 n3 20
(89)
13
Una soluzione non normalizzata, in definitiva, e' nT = (-2,1,0), la cui normalizzazione si lascia come esercizio. I cerchi principali di Mohr sono riportati in seguito, anche se il cerchio piu' piccolo e' scarsamente visibile.
tn
s32 s
s1
sn
Esercizio n. 7
Si consideri un punto P interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle tensioni:
i1 0 0 y j z j z S = j 0 5 1 z Kg cm2 ; j z z j k0 1 5 {
Soluzione:
Si cominci con l'osservare che la matrice S ha la prima riga e la prima colonna in cui l'unica entrata non nulla e' sulla diagonale principale. Ne segue che una tensione principale sara' sicuramente pari ad 1, mentre le altre due radici dell'equazione secolare possono ottenersi subito, giungendo alle tre tensioni: 1 = 6 2 = 4 3 = 1
(91)
Ottenute le radici, esse vanno sostituite, una per volta, nel sistema di equazioni (S-s I)l = 0. Per s = s1 = 6 si ha: 5 n1 = 0 n2 + n3 = 0 n2 n3 = 0 che ha ovviamente la soluzione nT = (0,1,1) Per ottenere i coseni direttori, non resta che normalizzare, scrivendo:
(92)
14
n2
(93)
n3
(94)
Per la seconda direzione principale occorre risolvere il sistema (per s2 = 4): 3 n1 = 0 n2 + n3 = 0 n2 + n3 = 0 con soluzione nT = (0,-1,1). Infine,. in corrispondenza della terza radice si ha il sistema: 0 n1 = 0 4 n2 + n3 = 0 n2 + 4 n3 = 0
(95)
(96)
con soluzione nT = (1,0,0). Cio' indica che l'asse X1 era un asse principale. Infne, i cerchi principali di Mohr mostrano l'assenza di stati tensionali puramente tangenziali:
tn
s3
s2
s1
sn
Esercizio n. 8
Si consideri un punto P interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle tensioni:
0 13 i 0 j j 0 23 S =j 0 j j k 13 23 33 y z z; z z z {
che, come vedremo in seguito, assume importanza fondamentale in teoria della trave. Si avra': I1 = 33 2 2 I2 = 13 23 = 2 3 I3 = 0 da cui subito puo' notarsi che lo stato tensionale e' piano. L'equazione secolare si scrive: H2 33 2 L = 0 3 (98)
(97)
15
1,2 =
1 2 J33 "##################### N 33 + 4 2# 3 2
1 2
(99)
2 J33 + "##################### Nsara' fornita dalla 33 + 4 2# 3
1 2 J33 + "##################### N n11 + 13 n31 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 + "##################### N n21 + 23 n31 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J13 J33 + "##################### NN n11 + 23 n21 + 33 n31 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 + "##################### N J 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 + "##################### N J 33 + 4 2# 3 2 n11 N = 13 n31 n21 N = 23 n31
(100)
(101)
33 33
2 23 "##################### + 2 + 4 2#
33 3
(102)
(103)
2 J33 "##################### Nsara' fornita dalla 33 + 4 2# 3
da normalizzare nel solito modo. La direzione principale corrispondente alla tensione s2 = risoluzione del sistema:
1 2
1 2 J33 "##################### N n12 + 13 n32 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 "##################### N n22 + 23 n32 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J13 J33 "##################### NN n12 + 23 n22 + 33 n32 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 "##################### N J 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 "##################### N J 33 + 4 2# 3 2 n12 N = 13 n32 n22 N = 23 n32
(104)
(105)
(106)
16
(107)
da normalizzare nel solito modo. La direzione principale corrispondente alla tensione s3 = 0 sara' fornita dalla risoluzione del sistema: 13 n33 = 0 23 n33 = 0 13 n13 + 23 n23 + 33 n33 = 0
(108)
Se almeno una delle due tensioni tangenziali e' diversada zero, allora n33 = 0, e dalla terza equazione: 13 n13 + 23 n23 = 0 da cui subito: nIII = H23 , 13 , 0L (110) (109)
da normalizzare nel solito modo. Se invece le due tensioni tangenziali sono ambedue nulle, allora sara', banalmente nIII = H0, 0, 1L. Ovviamente, Mathematica conferma quanto calcolato:
FullSimplify@Eigensystem@SDD 990, 1 1 2 2 2 2 2 2 J33 "######################################### N, 4 H13 + 23 L + 33 J33 + "######################################### N=, 4 H13 + 23 L + 33 2 2 2 13 2 23 99 23 , 1, 0=, 9 , , 1=, 13 "######################################### "######################################### 2 + 2 L + 2 4 H 4 H2 + 2 L + 2
33 13 23 33 33 13 23 33
0 10 y i 0 j z j z 0 7.5 z; S =j 0 j z z j k 10 7.5 13 { FullSimplify@Eigensystem@SDD 8820.589, 7.589, 0.<, 880.415171, 0.311378, 0.854796<, 80.683837, 0.512878, 0.518964<, 80.6, 0.8, 0.<<< R = %@@2DD 880.415171, 0.311378, 0.854796<, 80.683837, 0.512878, 0.518964<, 80.6, 0.8, 0.<< R.S.Transpose@RD 8820.589, 0., 0.<, 80., 7.589, 0.<, 80., 0., 0.<<
17
Esercizio n. 9
Si consideri un punto P interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle tensioni:
i 105 0 20 j j S = j 0 20 0 j j k 20 0 75 y z z Kg cm2 ; z z z {
Si vuole conoscere le tensioni principali e le corrispondenti direzioni principali di tensione, utilizzando la teoria dei cerchi di Mohr
Soluzione:
Dall'esame dello stato tensionale risulta evidente che una delle tensioni principali e' s2 = 20Kg cm-2 , e che la corrispondente direzione principale viene a coincidere con l'asse coordinato X2 . E' allora opportuno studiare, con la teoria di Mohr, il fascio di piani che si appoggiano all'asse X2 , poiche' a tale fascio appartengono gli altri due piani principali. Il relativo cerchio di Mohr e' centrato nel punto C = (Hs11 + s33 L 2,0) = (90,0), ed ha raggio: H11 33 L2 H105 75L2 2 R = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% = 25 + 13 + 202 4 4 Ne seguono subito, dall'esame del cerchio di Mohr, i valori delle due tensioni principali: 1 = OC + R = 90 + 25 = 115 Kg cm2 3 = OC R = 90 25 = 65 Kg cm2 (112) (113)
(111)
tn Hs11 ,s13 L s3 C s1 sn
OC
18
Funzioni Mathematica
In questa sezione di approfondimento vengono presentate alcune semplici funzioni Mathematica per il calcolo dei tre invarianti di tensione, delle tensioni principali, delle direzioni principali di tensione, e per il tracciamento dei cerchi principali di Mohr. Le prime tre funzioni accettano come argomento la matrice S delle tensioni, e restituiscono i tre invarianti lineare, quadratico e cubico, respettivamente, e sono cosi' semplici da non abbisognare di alcuna spiegazione. La funzione PrincipalStress[S_] fa uso del comando Eigenvalues[S], che calcola gli autovalori della matrice S, poi del comando Sort, che ordina gli autovalori in senso crescente, ed infine del comando Reverse, che ordina gli autovalori in senso decrescente. La funzione PrincipalDirectionsStress[S_], infine, calcola gli autovettori della matrice S attraverso il comando Eigenvectors[S], restituendo la matrice PDirections, che contiene in colonna gli autovettori non normalizzati. Si fornsice poi la routine PrincipalMohrCircles[s1_,s2_,s3_], che accetta come argomento le tre tensioni principali, e traccia i corrispondenti cerchi di Mohr. Si ricordi che queste funzioni vanno preventivamente valutate, prima di poter essere utilizzate:
<< Graphics`Arrow`; FirstInvariant@S_D := Module@8I1<, I1 = S@@1, 1DD + S@@2, 2DD + S@@3, 3DD; Return@I1DD SecondInvariant@S_D := Module@8I2<, I2 = S@@1, 1DD S@@2, 2DD + S@@2, 2DD S@@3, 3DD + S@@1, 1DD S@@3, 3DD S@@1, 2DD S@@1, 2DD S@@1, 3DD S@@1, 3DD S@@2, 3DD S@@2, 3DD; Return@ I2DD ThirdInvariant@S_D := Module@8I3<, I3 = Det@SD; Return@I3DD PrincipalStress@S_D := Module@8<, Spectrum = Reverse@Sort@N@Eigenvalues@SDDDD; Return@SpectrumDD PrincipalDirectionsStress@S_D := Module@8<, PDirections = N@Eigenvectors@SDD; Return@PDirectionsDD
19
PrincipalMohrCircles@1_, 2_, 3_D := Module@8r3, C3, r2, C2, r1, C1, axis, axis, Cerchio1, Cerchio2, Cerchio3, LabelAxis, LabelAxis, puntos1, puntos2, puntos3, Label1, Label2, Label3, Origin<, $TextStyle = 8FontFamily > "Times", FontSize > 12<; r3 = H1 2L 2; C3 = 2 + r3; r2 = H1 3L 2; C2 = 3 + r2; r1 = H2 3L 2; C1 = 3 + r1; axis = Arrow@8HC3 + r3L, 0<, 81.25 HC3 + 2 r3L, 0<D; axis = Arrow@80, 1.4 H1 3L 2<, 80, 1.4 H1 3L 2<D; Cerchio1 = Circle@8C1, 0<, r1, 80, 2 <D; Cerchio2 = Circle@8C2, 0<, r2, 80, 2 <D; Cerchio3 = Circle@8C3, 0<, r3, 80, 2 <D; LabelAxis = Text@"n ", 81.25 HC3 + 2 r3L, HC3 + 2 r3L 20<D; LabelAxis = Text@"n ", 81.4 H1 3L 18, 1.4 H1 3L 2<D; puntos1 = Point@81, 0<D; puntos2 = Point@82, 0<D; puntos3 = Point@83, 0<D; Label1 = Text@"1 ", 81.1 1, HC3 + 2 r3L 20<D; Label2 = Text@"2 ", 81.25 2, HC3 + 2 r3L 20<D; Label3 = Text@"3 ", 81.25 3, HC3 + 2 r3L 20<D; Origin = Point@84, 0<D; Show@ Graphics@8axis, axis, Cerchio1, Cerchio2, Cerchio3, Label1, Label2, Label3, LabelAxis, LabelAxis, Thickness@0.005D, Dashing@80.02, 0.04<D, PointSize@0.02D, puntos1, puntos2, puntos3, Origin<, AspectRatio > Automatic, PlotRange > All DD; Return@DD
General::spell1 : Possible spelling error: new symbol name "axis" is similar to existing symbol "axis".
More More
General::spell1 : Possible spelling error: new symbol name "LabelAxis" is similar to existing symbol "LabelAxis".
Si chiamano le tre funzioni per il calcolo degli invarianti, e la funzione per la deduzione delle tre tensioni principali:
FirstInvariant@SD 130
20
SecondInvariant@SD 2325
ThirdInvariant@SD 2500
Si estraggono le tre tensioni principali dal vettore Spectrum, che e' stato restituito dalla routine PrincipalStress:
1 = Spectrum@@1DD; 2 = Spectrum@@2DD; 3 = Spectrum@@3DD;
Si estraggono le tre direzioni principali dalla matrice PDirections, che e' stata restituita dalla routine PrincipalStress:
n1 = PDirections@@1DD; n2 = PDirections@@2DD; n3 = PDirections@@3DD;
Poiche' Mathematica non normalizza le soluzione, si provvede ad imporre che la lunghezza delle autosoluzioni sia unitaria:
n1 = n1 Sqrt@Sum@n1@@iDD2 , 8i, 1, 3<DD; n2 = n2 Sqrt@Sum@n2@@iDD2 , 8i, 1, 3<DD; n3 = n3 Sqrt@Sum@n3@@iDD2 , 8i, 1, 3<DD;
21
PrincipalMohrCircles@1, 2, 3D
tn
s3
s2
s1
sn
Disegno Mathematica
Esercizio n.1
Si supponga di voler conoscere sperimentalmente lo stato di deformazione in un punto M di un solido. A tal fine, si immagini di poter piazzare sei dispositivi sperimentali (6 strain-gauges) capaci di rilevare direttamente gli allungamenti percentuali secondo sei direzioni prefissate, come illustrato in Figura 2.3.
X3
C 600 X2
Siano Ea , Eb , Ec , Ed , Ee ed E f gli allungamenti percentuali segnalati dai sei strain-gauges, con: Ea = 6 103 Eb = 4.5 103 Ec = 3 103
(1)
23
Ed = 1.5 103 Ee = 0 Ef = 3 103 lungo le rette definite dai coseni direttori: i 12 y i !!!! 2 y 3 i1y z j z j z j z j 0 z; b = j !!!! j 3 2 z; c = j z j j z j 1 2 z; z a X1 = j z j z j z j z j z j z j z j z j z j z k0{ 0 0 k { k {
(2)
Soluzione
Punto 1 - L'allungamento percentuale EMN e' fornito da: EMN = eij li lj = e11 l2 + e22 l2 + e33 l2 + 2 e12 l1 l2 + 2 e13 l1 l3 + 2 e23 l3 l3 1 2 3 (3)
Conoscendo quindi gli allungamenti percentuali lungo sei rette, si potra' scrivere il sistema di sei equazioni nelle sei incognite eij : 6 103 = e11 4.5 103 = !!!! 1 3 3 e11 + e22 + e12 4 4 2 !!!! 3 1 3 3 103 = e11 + e22 e12 4 4 2 1 1 1.5 103 = e + e + e23 2 22 2 33 0 = e33 1 1 3 103 = e + e + e13 2 11 2 33 0 0y z e z i 6 y z z j 11 y j 4.5 z z 0 0zi z j z j e22 z j z z j zj z z j zj z zj z j zje z j 3 z z z 3 0 0 z j 33 z j z=j zj z z j zj z j e z j 1.5 z 10 z j z j z j 12 z j z z z j zj z 0 1zj z j zj z z j z z j e13 z j 0 z z z j zj z z 0 0zj zke z j z 23 { z k 3 { 1 0{
(4)
o, matricialmente: i 1 j j 1 j j j 4 j j j j 3 j j 4 j j j j j 0 j j j j j 0 j j j j 1 k 2 0
3 4 1 4 1 2
0 0 0
1 2
!!!! 3 2 !!!! 3 2
(5)
0 0
1
1 2
0 0 0
con soluzione:
24
= = = = = =
Punto 2 - Per dedurre le deformazioni prncipali, si scriva l'equazione secolare, calcolando gli invarianti di deformazione: I1 = e11 + e22 + e33 = 7.5 103 I2 = e11 e22 + e11 e33 + e22 e33 e2 e2 e2 = 3.75 106 12 13 23 I3 = Det HEL = 3.375 109 e3 + 7.5 103 e2 3.75 106 e 3.375 109 = 0 ed ha soluzioni: e1 = 6.88 103 e2 = 1.07 103 e3 = 0.45 103
(7)
(8)
(9)
Esercizio n.2
Si consideri un corpo B, ed in particolare un punto P, di coordinate Hx1 , x2 , x3 L . Per effetto delle forze applicate, P subisca gli spostamenti:
3 3 z i u1 y i 2 10 x1 10 x2 y j z j z j j z j z j u HPL = j u2 z = j 3 103 x1 2 103 x2 z z j z j z j z j z u3 { k k 0 {
(10)
Si vuole:
1. determinare e studiare lo stato di deformazione e di rotazione. In particolare: a. calcolare la matrice H del gradiente di spostamento b. calcolare le matrici E ed W c. calcolare la matrice D di Green-Lagrange d. calcolare lo spostamento di un segmento dx steso lungo l'asse x1 e. calcolare l'allungamento percentuale del suddetto segmento, utilizzando teoria completa e semplificata 2. ricercare le deformazioni principali e le corrispondenti direzioni principali, in ipotesi di deformazioni lineari 3. dedurre le rotazioni cui andra' sottoposto il sistema di riferimento Hx1 , x2 , x3 L per portarlo a coincidere con il sistema principale
25
Soluzione
Punto 1 - La matrice H dei gradientri di spostamento si ottiene attraverso elementari operazioni di derivazione: i 2 1 0 y j z j z H = j 3 2 0 z 103 j z j z j z k0 0 0 { i2 1 0 j j E = j 1 2 0 j j j k0 0 0 y z 3 z 10 z z z z {
(11)
(12)
(13)
La matrice D del tensore di Green-Lagrange e' data dalla formula: i2 1 0 j 1 T j D = E+ H H = j 1 2 0 j j 2 j k0 0 0 2 3 0 y z 3 1 i j z 10 + j 1 2 0 z j z j z 2 j z j 0 0 { k 0 y i 2 1 0 y zj z j 3 2 0 z 106 z zj z zj z zj z zj z {k0 0 0 {
(14)
Si noti, prima di operare il prodotto matriciale, che la correzione nonlineare e' pari a qualche millesimo della parte lineare. In definitiva e': i2 1 0 j j D = j 1 2 0 j j j k0 0 0 y z 3 z 10 + z z z z { i 13 8 0 y j j 8 5 0 z 106 z j z j z j z j z 0 0{ k 0
(15)
Assegnato il segmento dx steso lungo l'asse x1 si puo' calcolare la sua deformazione e la sua rotazione rigida attraverso la decomposizione: du = due + dur = Edx + dx Gli spostamenti da deformazione pura saranno quindi pari a: i2 1 0 j j = j 1 2 0 j j j k0 0 0 y z 3 z 10 z z z z { i dx1 y i 2 dx1 j j 0 z = j dx z j j z j j z j 1 z j j k 0 { k 0 i dx1 y i 0 j j 0 z = j 2 dx z j j z j 1 j z j z j j j k 0 { k 0 y z 3 z 10 z z z { y z 3 z 10 z z z z { (16)
due
(17)
dur
(18)
26
X2 N''' N''
N' M g dx1 N X1
Il segmento MN = dx ruota rigidamente, portandosi in MN'' , poi si deforma portandosi in MN''' . La parte di deformazione pura e' quella che porta MN in MN' , definita dall'allungamento percentuale: EMN = MN ' MN = e11 = 2 103 MN (19)
= e12 = 103 Punto 2 - Per ottenere le deformazioni principali si calcolano gli invarianti di deformazione: I1 e = 0 I2 e = 5 106 I36 = 0 e quindi l'equazione secolare si scrive: e3 + 5 106 e = 0 con soluzioni: !!!! e1 = 5 103 e2 = 0 !!!! e3 = 5 103 Per calcolare la prima direzione principale occorre risolvere il sistema di equazioni: HE e1 IL n = 0 con soluzione: n3 = 0, i 2 !!!! 5 1 0 j j j !!!! j j 1 2 5 0 j j j j !!!! 0 0 5 k y n1 zi y i0y zj zj zjn z = j0z zj 2z j z z j z z z j z zj z n z j z zk 3{ j0z k { {
(20)
(21)
(22)
(23)
(24)
n1 !!!! = 2+ 5 n2
(25)
27
Normalizzando in modo da ottenere un vettore a lunghezza unitaria, si ha: n1 = 2+ !!!! 5 = 0.973 (26)
!!!! $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 + I2 + 5 M %
2
n2 =
!!!! $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 + I2 + 5 M %
2
= 0.23 (27)
(28)
con soluzione nII = H0, 0, 1L . Infine, la terza direzione si ottiene risolvendo il sistema: HE e3 IL n = 0 con soluzione: n3 = 0, i 2 + !!!! 5 1 0 y n1 j zi y i0y j zj j zj !!!! j zjn z = j0z j zj 2z j z z j z 1 2 + 5 0 zj j z j z j z j z n z j z j zk 3{ j0z !!!! k { 0 0 5 { k
(29)
n1 1 = !!!! n2 2+ 5
(30)
Normalizzando in modo da ottenere un vettore a lunghezza unitaria, si ha: n1 = !!!! 2 $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 + I2 + 5 M % 2+ !!!! 5 1 = 0.23 (31)
n2 =
!!!! 2 $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 + I2 + 5 M %
!!!! 2+ 5 2 "############################## 1+H2+!!!! L 5 1 "############################## !!!! 2 1+H2+ 5 L
= 0.973 (32)
ed e' immediato controllare l'ortogonalita' delle sue colonne. Si ha inoltre che il triplo prodotto matriciale LT EL fornisce la matrice diagonale con le deformazioni principali lungo la diagonale:
0y z z z z z z z z 0z z z z z z 1{
(33)
28
!!!!
i !!!! 0 0y j 5 z j z j j 0 !!!! 0 z z j z 5 j z j z j z 0 0 0{ k
0y z z 2 1 0 zi zj z zj zj zj 0 z j 1 2 0 zj z zk0 0 0 z z 1{
i j j yj j zj zj zj zj zj zj j j {j j k
0y z z z z z z z z 0z= z z z z z 1{
Grafici
(1)
(2)
X2 80 20
100
20
X1
Figura 1 - La sezione ad L
30
Soluzione
Si suddivide la sezione nei due rettangoli di Figura 2, di base b1 = 20cm e b2 = 60cm ed altezza h1 =100cm ed h2 =20cm, rispettivamente. Tale scelta e' ovviamente arbitraria, nel senso che altre scelte sarebbero altrettanto legittime. L'area della sezione e' fornita da: A = A1 + A2 = b1 h1 + b2 h2 = 3200 cm2 (3)
X2 b1
b2
h1
h2
X1
Per calcolare il baricentro, si calcolino i due momenti statici rispetto ai due assi di Figura:
H1L S1 = S1 + SH2L = A1 xH1L + A2 xH2L = b1 h1 1 2G 2G
h1 h + b2 h2 2 = 112000 cm3 2 2
(4)
S2 =
H1L S2 + SH2L = A1 xH1L + A2 xH2L = b1 h1 2 1G 1G
(5)
+ b2 h2 Hb1 + b1 h1 + b2 h2
h2 2
b2 2
80000 = 25 cm 3200
(6)
b1 h1 h1 + b2 h2 2 b1 h1 + b2 h2
112000 = 35 cm 3200
(7)
Per calcolare i momenti di inerzia rispetto agli assi di Figura, si puo' scrivere: I11 = IH1L + IH2L = 11 11 b1 h3 b h3 1 + 2 2 = 6.82667 106 cm4 3 3
2
(8)
(9)
31
(10)
Si osservi che nel calcolo di I22 si e' calcolato l'apporto del secondo rettangolo come somma del momento di inerzia rispetto all'asse verticale passante per il suo baricentro, e poi si e' aggiunto il momento di trasporto secondo Huygens, mentre nel caso dei momenti centrifughi si e' calcolato per ambedue i rettangoli il solo momento di trasporto, poiche' il momento centrifugo baricentrico e' nullo. In riferimento agli assi baricentrici paralleli alla coppia di assi X1 ed X2 si ha, per la legge di Huygens: I' = I11 A x2 G = 6.82667 106 3200 352 = 2.90667 106 cm4 11 2 I' = I22 A x2 G = 3.62667 106 3200 252 = 1.62667 106 cm4 22 1 I' = I12 A x1 G x2 G = 1600000 3200 25 35 = 1200000 cm4 12 (11) (12) (13)
Infine, per ottenere i momenti d'inerzia centrali occorre ruotare la coppia di assi di un angolo f* pari a: = 1 2 I' 1 2 I' ArcTan J ' 12' N = ArcTan J ' 12' N = 0.54042 2 I22 I11 2 I22 I11 (14)
pari a 30.96 gradi. I momenti d'inerzia richiesti valgono: Ir = I' Sin2 + 2 I' Sin Cos + I' Cos2 = 906667 cm4 22 11 12 22 Ir = I' Cos2 2 I' Sin Cos + I' Sin2 = 3.62667 106 cm4 11 11 12 22 Ir = H I' I' L Sin Cos + I' HCos2 Sin2 L = 0 12 11 22 12 (15) (16) (17)
X2 2 25
f* G 35 X1
Figura 3 - Baricentro ed assi centrali di inerzia del profilato ad L
32
30 170 X1
40
Figura 4 - Una sezione da ponte aperta
40
Soluzione
Si consideri la sezione come composta da un rettangolo di base 9 metri ed altezza 2 metri, a cui vanno sottratti i tre rettangoli "interni". In quest'ottica si ha un'area: A = 900 200 180 170 460 170 180 170 = 40600 cm2 ed un momento statico rispetto all'asse orizzontale pari a: S1 = H900 200L 100 H180 170L 170 2 170 170 H460 170L H180 170L = 6151000 cm3 2 2 (18)
(19)
Il baricentro della sezione e' quindi posto alle ascisse: x1 G = 450 cm 6151000 x2 G = = 151.5 cm 40600 Ovviamente, la prima coordinata discende da proprieta' di simmetria. I momenti di inerzia rispetto agli stessi assi si calcolano come: I11 = 900 2003 180 1703 460 1703 180 1703 = 3 3 3 3 9 4 1.05711 10 cm
(20)
(21)
33
I22 =
1803 170 4603 170 9003 200 460 170 4502 3 3 12 1803 170 180 170 8102 = 1.08958 1010 cm4 12
(22)
I12 =
9002 2002 1802 1702 4 4 170 170 460 170 450 180 170 810 = 2767950000 cm4 2 2
(23)
Per ricavare i momenti di inerzia baricentrici, si puo' utilizzare il teorema di Huygens I' = I11 A x2 G = 1.05711 109 40600 151.52 = 1.25252 108 cm4 11 1 I22 = I22 A x2 G = 1.08958 1010 40600 4502 = 2.67431 109 cm4 2 I12 = I12 A x1 G x2 G = 2767950000 40600 6151000 450 = 0 40600 (24) (25) (26)
Calcoli
Grafici
(1)
Le definizioni e le proprieta' dimostrate potranno essere utilizzate ovunque si incontri un sistema di equazioni come (1), ad esempio in analisi della tensione, sotto forma di equazioni di Cauchy-Poisson, o in analisi della deformazione, sotto forma di terna di spostamenti.
X1
OM ' = OM + MM ' oppure: (3)
= x+u (4) Il vettore MM' , ossia u, e' il vettore spostamento del punto M, e le sue componenti sono fornite da: i 1 x1 j j u = j 2 x2 j j j k 3 x3 y z z z z z z {
(5)
Definizione 1 - La trasformazione inversa della (1), che fornisce le coordinate del punto M a partire dalle coordinate del punto M', e fornita: x = A1 Le conseguenze della natura lineare della trasformazione (1) sono evidenti: Se x ed y sono due vettori con origine in O, si ha: A Hx + yL = Ax + Ay e se n e' uno scalare, si ha: A Hn xL = n Ax (8) (7) (6)
Geometricamente, quest'ultima relazione implica che la (1) trasforma rette in rette, e che inoltre sussiste la proporzionalita', evidenziata in Figura 2:
O A
OB O = OA O
B
(9)
In genere, le relazioni di linearita' (7-8) implicano che un vettore viene trasformato in un vettore, un piano si trasforma in un piano, un parallelepipedo si trasforma in un parallelepipedo. Definizione 2 - Date le due trasformazioni: Ax = Bx = (10)
Ax= x
HA+BLx=
Bx= O
Definizione 3 - Siano date due trasformazioni lineari, rette dalle due matrici A e B. La prima trasformazione porta il vettore x in x: = Ax la seconda porta x in h: = B (13) (12)
Si definisce trasformazione prodotto la trasformazione, retta dalla matrice C = BA, la trasformazione che porta x in h: = B = BAx = Cx (14)
Dato che il prodotto tra matrici non gode della proprieta' commutativa, la trasformazione prodotto retta dalla matrice D = AB porta il vettore x in un altro vettore s, diverso da h, come evidenziato dalla Figura: = ABx BAx = (15)
BAx
Cx Ax Dx x O ABx
Bx
Definizione 4 - Una trasformazione lineare x = Ax si dice piccola se la matrice A I, ossia se si puo' porre: A = I + ed e ` 1. E' possibile dimostrare che il prodotto tra due piccole trasformazioni A e B e' commutativo. Ed infatti si ha: AB = HI + L HI + L = I + + + 2 I + + BA = HI + L HI + L = I + + + 2 I + + (17) (18) (16)
Prima della trasformazione, i punti della sfera avevano coordinate Hx1 , x2 , x3 L soddisfacenti l'equazione: Ha11 x1 + a12 x2 + a13 x3 L2 + Ha21 x1 + a22 x2 + a23 x3 L2 + Ha31 x1 + a32 x2 + a33 x3 L2 = R2 (20)
E' questa l'equazione di un ellissoide, detto ellissoide caratteristico. E' evidente, attese le proprieta' della sfera, che ogni raggio vettore dell'ellissoide e' coniugato al piano tangente all'ellissoide nel punto di intersezione tra il raggio vettore e l'ellissoide stesso. Inoltre, i tre assi principali dell'ellissoide ed i piani tangenti all'ellissoide nei punti di intersezione tra gli assi principali e l'ellissoide sono direzioni principali e piani principali, rispettivamente. Ne segue la classificazione: 1.caso generale: i tre assi principali sono diversi tra loto, ed esistono tre direzioni principali 2.ellissoide di rivoluzione: due assi principali sono uguali, tutti gli assi dell'ellissoide ortogonali all'asse di rivoluzione sono direzioni principali, e tutti i piani paralleli all'asse di rivoluzione sono piani principali 3.l'ellissoide degenera in una sfera: i tre assi principali sono uguali, tutti i raggi e tutti i piani tangenti sono assi e piani principali
Trasformazioni ortogonali
Si consideri ora una trasformazione x = Ax tale che la lunghezza del vettore trasformato x sia uguale alla lunghezza del vettore originario x, sicche' si ha:
x2 + x2 + x2 = 2 + 2 + 2 1 2 3 1 2 3 ossia: x2 + x2 + x2 = Ha11 x1 + a12 x2 + a13 x3 L2 + 1 2 3 Ha21 x1 + a22 x2 + a23 x3 L2 + Ha31 x1 + a32 x2 + a33 x3 L2 e svolgendo i quadrati:
2 2 x1 + x2 + x2 = Ha2 x2 + a2 x2 + a2 x3 + 2 3 11 1 12 2 13 2 a11 a12 x1 x2 + 2 a11 a13 x1 x3 + 2 a12 a13 x2 x3 L + Ha2 x2 + a2 x2 + a2 x2 + 2 a21 a22 x1 x2 + 2 a21 a23 x1 x3 + 21 1 22 2 23 3 2 a22 a23 x2 x3 L + Ha2 x2 + a2 x2 + a2 x2 + 31 1 32 2 33 3 2 a31 a32 x1 x2 + 2 a31 a33 x1 x3 + 2 a32 a33 x2 x3 L
(21)
(22)
(23)
Uguagliando a zero i coefficienti delle xi x j si hanno le equazioni: a2 + a2 + a2 = 1 11 21 31 a2 + a2 + a2 = 1 12 22 32 a2 + a2 + a2 = 1 13 23 33 a11 a12 + a21 a22 + a31 a32 = 0 a11 a13 + a21 a23 + a31 a33 = 0 a12 a13 + a22 a23 + a32 a33 = 0 equivalenti alla singola condizione matriciale: AT A = I o, equivalentemente: AT = A1 Inoltre, dalla (25) si ha: det HAT L det HAL = 1 e quindi: det HAL = 1 Si giustifica allora la seguente: Definizione 7 - Una trasformazione x = Ax per cui AT = A-1 si dira' trasformazione ortogonale. Se poi det(A) = 1, la trasformazione si dira' di rotazione, mentre se det(A) = -1, la trasformazione si dira' di riflessione. (28) (27) (26) (25)
(24)
Cambiamento di riferimento
Assegnata la terna di riferimento HO, X1, X2 , X3 L , si consideri una trasformazione lineare x = Ax, che trasforma il vettore OM nel vettore OM' . Se la terna di riferimento ruota, portandosi nella posizione ' ' ' HO, X1, X2 , X3 L , la stessa trasformazione lineare si scrivera' x' = A'x' , dove: i x' y i ' y j 1z j 1z j 'z j z j z j 2z x ' = j x2 z; ' = j ' z j z j z j z j j 'z j 'z z k x3 { k 3 {
(29)
rappresentano i vettori OM ed OM' nel sistema di riferimento ruotato. Ne segue che le componenti x'i rispetto al sistema di riferimento ruotato, possono esprimersi in funzione delle componenti xi rispetto al sistema di riferimento d'origine, scrivendo:
' x1 = l11 x1 + l12 x2 + l13 x3 ' x2 = l21 x1 + l22 x2 + l23 x3 x' = l31 x1 + l32 x2 + l33 x3 3
(30)
dove Hl11 , l12 , l13 L sono i coseni direttori dell'asse OX'1 rispetto al sistema di riferimento originario, Hl21 , l22 , l23 L sono i coseni direttori dell'asse OX'2 , ed infine Hl31 , l32 , l33 L sono i coseni direttori dell'asse OX'3 . Matricialmente, le relazioni precedenti si scrivono: x' = L x (31)
La matrice L, contenente in riga i coseni direttori dei nuovi assi rispetto ai vecchi, e' una matrice ortogonale, con inversa pari alla trasposta, e sia M = L-1 .
M M'
X1
Analogamente alla (31), puo' scriversi: ' = L e quindi la trasformazione x' = A'x' potra' anche scriversi: L = A ' Lx e premoltiplicando per L-1 si ottiene infine: = L1 A ' Lx da cui si deduce A = L-1 A' L , o anche: A ' = LAL1 = M1 AM (35) (34) (33) (32)
Si e' ricavata in tal modo la legge di variazione della matrice A che regge la trasformazione lineare in studio, al variare del sistema di riferimento. Si noti che A ed A' hanno lo stesso determinante, attesa l'ortogonalita' della matrice L dei coseni direttori.
Autovalori ed autovettori
Si consideri la trasfromazione lineare x = Ax, che trasforma il vettore x nel vettore x, e si voglia conoscere quali sono i vettori x che si trasformano in vettori x ad essi proporzionali. Se l e' la costante di proporzionalita', occorre imporre che sia: = x Si vogliono quindi ricercare i vettori x per cui: Ax = x o anche: HA IL x = 0 (38) (37) (36)
X1
Per esteso si puo' quindi scrivere il sistema lineare ed omogeneo di tre equazioni in tre incognite: Ha11 L x1 + a12 x2 + a13 x3 = 0 a21 x1 + Ha22 L x2 + a23 x3 = 0 a31 x1 + a32 x2 + Ha33 L x3 = 0
(39)
A parte la soluzione banale, esisteranno soluzioni non nulle solo se il determinante dei coefficienti e' nullo. Imponendo quindi che il determinante sia nullo, si giunge ad una equazione cubica in l, detta equazione caratteristica della matrice A: 3 + Ha11 + a22 + a33 L 2 Ha11 a22 + a22 a33 + a33 a11 a12 a21 a23 a32 a31 a13 L + Ha11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a13 a21 a32 a12 a21 a33 a11 a23 a32 a13 a22 a31 L = 0
(40)
Tale equazione ammette tre soluzioni l1 , l2 e l3 , reali o complesse coniugate, possibilmente di molteplicita' maggiore di uno, dette autovalori di A. In corrispondenza di l1 , il sistema (39) diviene:
(41)
a determinante nullo, e quindi le tre equazioni non sono linearmente indipendenti. Ne segue che la soluzione: i xH1L j 1 j j j = j xH1L j 2 j j H1L j k x3 y z z z z z z z z z {
H1L
(42)
e' definita a meno di una o piu' costanti moltiplicative. Ammettendo per ora che gli autovalori siano distinti, possono ottenersi altre due soluzioni in corrispondenza degli altri due autovalori: i xH2L j 1 j j j 2 = j xH2L j j j H2L j k x3 y i xH3L z j 1 z j z H3L j z; x z j 2 = j xH3L z j z j z j H3L z j { k x3 y z z z z z z z z z {
H2L
(43)
I tre vettori xH1L , xH2L ed xH3L , di cui almeno uno reale, si dicono autovettori della matrice A, e le loro direzioni si dicono, per ovvi motivi, direzioni invarianti. La costante moltiplicativa puo' essere utilizzata per normalizzare l'autovettore, imponendo ad esempio che la sua componente massima sia unitaria, o - piu' frequentemente - che la sua lunghezza sia unitaria: xH1L 2 + xH1L 2 + xH1L 2 = 1 1 2 3 H2L x1 2 + xH2L 2 + xH2L 2 = 1 2 3 xH3L 2 + xH3L 2 + xH3L 2 = 1 1 2 3
(44)
(45)
La matrice diagonale L, costruita inserendo gli autovalori sulla diagonale principale si dice matrice spettrale: i 1 0 0 y j z j z = j 0 2 0 z j z j z j z 0 0 3 { k Si noti che i tre sistemi del tipo (41) possono conglobarsi in una singola equazione matriciale: AM = M da subito: = M1 AM (48) (47)
(46)
La (48) esprime la cosiddetta diagonalizzazione della matrice A. Piu' in generale, si fornisce la seguente: Definizione 9 - Due matrici A e B si dicono simili se esse sono legate attraverso la seguente relazione: B = S1 AS (49)
con S matrice non singolare. Si puo' subito osservare che due matrici simili hanno gli stessi autovalori, in quanto l'equazione caratteristica di due matrici simili e' unica: det HB IL = det HS1 AS IL = det HS1 L det HA IL det HSL = det HA IL Prop.1- Gli autovettori di una matrice A sono ortogonali agli autovettori della trasposta di A Dim. - Si consideri la trasposta della matrice A, che ovviamente ha gli stessi autovalori della matrice A, e sia N la sua matrice modale, sicche', cfr.(47): AT N = N e trasponendo: NT A = NT Postmoltiplicando per M si ottiene: NT AM = NT M Partendo dalla (47) e premoltiplicando per N si ottiene invece: NT AM = NT M (54)
T
(50)
(51)
(52)
(53)
Ne segue che il prodotto tra NT ed M e' una matrice diagonale, e possono sempre normalizzarsi gli autovettori in modo che sia: NT M = I Quindi, gli autovettori di una matrice A e della sua trasposta sono ortogonali tra loro. Dalla Proposizione 1 segue subito la: Prop.2- Gli autovettori di una matrice A simmetrica sono ortogonali Ed infatti se A e' simmetrica, ne segue N = M, e quindi la (55) diviene: MT M = I E' anche possibile dimostrare che: Prop.3- Gli autovalori di una matrice A simmetrica sono reali Dim. - Sia l1 un autovalore della matrice A, ed x1 il corrispondente autovettore. Se l1 fosse complesso, mentre gli elementi di A sono reali, anche x1 dovrebbe essere complesso. Se l1 ed x1 sono le corrispondenti quantita' complesse coniugate, si potra' scrivere: A x1 = 1 x1 A x1 = 1 x1 Premoltiplicando la prima per
T T -T x1 -
(55)
(56)
x1 A x1 = 1 x1 x1
10
(60)
(61)
(62)
-
Infine, poiche' x1 xT e' costituito da somme di quantita' positive, dovra' necessariamente essere l1 = l1 , e 1 quindi l'autovalore e' reale.
e siano l1 , l2 ln le sue n radici. Dalla teoria delle equazioni algebriche, e' noto che e' possibile esprimere i coefficienti ci in funzione delle radici. Piu' precisamente, il coefficiente cn-1 e' pari alla somma delle radici: cn1 = 1 + 2 + + n il coefficiente cn-2 e' la somma dei prodotti delle radici, a due a due, cambiato di segno: cn2 = H1 2 + 1 3 + + 1 n + 2 3 + + 2 n + n1 n L (65) (64)
il coefficiente cn-3 e' la somma dei prodotti delle radici, a tre a tre, e cosi' via, fino al termine costante c0 , che e' pari al prodotto delle radici, se n e' dispari, oppure al prodotto delle radici cambiato di segno, se n e' pari. Nel caso dell'equazione secolare considerata, n = 3, e conviene scrivere: 3 + I1 2 I2 + I3 = 0 con: I1 = Ha11 + a22 + a33 L = 1 + 2 + 3 I2 = a11 a22 + a22 a33 + a33 a11 a12 a21 a23 a32 a31 a13 = 1 2 + 1 3 + 2 3 I3 = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a13 a21 a32 a12 a21 a33 a11 a23 a32 a13 a22 a31 = 1 2 3 (66)
(67)
Poiche' il loro valore non varia al ruotare del sistema di riferimento, I1 , I2 ed I3 si chiamano invarianti (lineare, quadratico e cubico) della trasformazione lineare.
Grafici
In questa Lezione si studiano separatamente le proprieta' delle trasformazioni lineari rette da una matrice antisimmetrica e delle trasformazioni lineari rette da una matrice simmetrica.
Le trasformazioni antisimmetriche
Si consideri la trasformazione lineare x = Ax, col suo associato vettore spostamento u = x-x = (A-I)x Bx. La trasformazione lineare si dira' antisimmetrica se la matrice B e' antisimmetrica: b12 b13 i i u1 y j 0 j j u2 z = j b12 z j j z j 0 b23 j z j j z j 0 k u3 { k b13 b23 y i x1 zj zjx zj 2 zj zj z { k x3 y z z= z z z { a12 a13 i 0 j j a j 12 0 a23 j j j a13 a23 0 k y i x1 y zj zjx z zj 2z z zj z zj z z k x3 { {
(2)
Per illustrare le proprieta' geometriche dello spostamento u dovuto ad una trasformazione antisimmetrica si consideri anzitutto la seguente: Prop. 1 - Sia x = Ax una trasformazione antisimmetrica. Il punto H, di coordinate Ha23 , a13 , a12 L non subisce spostamenti. Dim. Si ha immediatamente: a12 a13 i u1 H y i 0 j j u2 H z = j a12 z j j j z j 0 a23 j z j j z j 0 k u3 H { k a13 a23 y i a23 y zj zja z= z j 13 z z zj z z z zj { k a12 { i a12 a13 + a13 a12 j j a12 a23 a23 a12 j j j k a13 a23 + a23 a12 y i0y z j z z = j0z z j z z j z z j z j z { k0{
(3)
La retta che congiunge l'origine al punto H e' costituita da punti con coordinate Hka23 , ka13 , ka12 L , e quindi non subiscono spostamenti. Essa e' quindi una direzione invariante, ed i suoi punti restano fissi a seguito della trasformazione. Si consideri ora un punto generico M, il cui spostamento MM' e' esprimibile come: a12 a13 y i x1 y i a12 x2 + a13 x3 y i u1 M y i 0 zj j z j z j u2 M z = j a12 z j zj j z j 0 a23 z j x2 z = j a12 x1 a23 x3 z z j z j zj j z j z j z zj j z j z j z z 0 { k x3 { k a13 x1 + a23 x2 { k u3 M { k a13 a23 Calcolando il prodotto scalare tra il vettore OM ed il vettore spostamento MM' si ottiene: OM MM ' = x1 u1 M + x2 u2 M + x3 u3 M = x1 Ha12 x2 + a13 x3 L + x2 Ha12 x1 a23 x3 L + x3 Ha13 x1 + a23 x2 L = 0
(4)
(5)
12
e quindi i due vettori sono ortogonali tra di loro. Analogamente, si puo' calcolare il prodotto scalare tra il vettore OH ed il vettore spostamento MM' : OH MM ' = a23 1 u1 M + a13 u2 M + a12 u3 M = a23 Ha12 x2 + a13 x3 L + (6) a13 Ha12 x1 a23 x3 L + a12 Ha13 x1 + a23 x2 L = 0 Il vettore spostamento e' quindi ortogonale al piano definito dai due vettori OH ed OM . Se infine si calcola il prodotto vettoriale tra OH ed OM si ottiene un vettore le cui componenti sono proprio le componenti del vettore spostamento MM' : OH i i j k y j z j z j z OM = det j a23 a13 a12 z = j z j z k x1 x2 x3 { Ha13 x3 a12 x2 L i + Ha12 x1 a23 x3 L j + Ha23 x2 a13 x1 L k
(7)
In definitiva, lo spostamento di un punto generico M dovuto ad una trasformazione antisimmetrica avviene nel piano formato dal raggio vettore OM e dal vettore invariante OH , ed ha ampiezza fornita dal prodotto vettoriale di questi due vettori: MM ' = HOHL HOML Sin (8)
dove f e' l'angolo formato dai due vettori, come illustrato in Figura 1. Dalla stessa figura, se MQ e' la normale da M sull'asse OH, si potra' scrivere QM = OM Sinf, e quindi: HQML MM ' = HOHL HOML Sin = HOHL HOML = HOHL HQML HOML
H
(9)
M M
13
Tan = e quindi:
(10)
1 1 Cos = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! = 2 "####################################### 1 + Tan 1 + a2 + a2 + a2 23 13 12 Accanto a questa rotazione, si ha un allungamento in direzione normale all'asse OH, definito da: EMM' = HQM 'L HQML = HQML 1 Cos HQM 'L HQM 'L Cos = = "####################################### 1 1 + a2 + a2 + a2 23 13 12 HQM 'L Cos Cos
(11)
(12)
Poiche' sia l'angolo di rotazione a che l'allungamento percentuale EMM' dipendono solo dai coefficienti della matrice A, ma non dalle coordinate del punto M considerato, si puo' concludere che per effetto della trasformazione antisimmetrica tutti i punti subiscono una rotazione di ampiezza a, intorno all'asse della trasformazione, unita ad una dilatazione cilindrica intorno alla stesso asse. Se pero' l'angolo di rotazione e' piccolo, si potra' scrivere: 11+ 1 Cos 2 2 Cos 1 2
2
EMM' =
2 2
(13)
Le trasformazioni simmetriche
La trasformazione lineare x = Ax retta da una matrice A simmetrica si dice una trasformazione simmetrica. La sua importanza in Scienza delle Costruzioni puo' difficilmente essere sottostimata, in quanto molto frequente in analisi della deformazione, della tensione, etc. Gia' si e' dimostrato che tale tipo di trasformazione ammette solo autosoluzioni reali, e che gli autovettori di A sono ortogonali. Puo' anche dimostrarsi un interessante proprieta' di reciprocita': Prop.1 - Sia x = Ax una trasformazione simmetrica. Se il vettore x e' trasformato in un vettore x ed un vettore y e' trasformato in h, allora si ha x h = y x Dim. - I due prodotti scalari sono forniti da: x = x1 Ha11 y1 + a12 y2 + a13 y3 L + x2 Ha21 y1 + a22 y2 + a23 y3 L + x3 Ha31 y1 + a32 y2 + a33 y3 L y = y1 Ha11 x1 + a12 x2 + a13 x3 L + y2 Ha21 x1 + a22 x2 + a23 x3 L + y3 Ha31 x1 + a32 x2 + a33 x3 L (14)
(15)
e quindi:
x y = x1 y2 Ha12 a21 L + x1 y3 Ha13 a31 L + x2 y3 Ha23 a32 L + x2 y1 Ha21 a12 L + x3 y1 Ha31 a13 L + x3 y2 Ha32 a23 L
(16)
Si evince anche dalla dimostrazione precedente, che questa proprieta' di reciprocita' e' caratteristica delle trasformazioni simmetriche, nel senso che altre trasformazioni non la rispettano.
14
Dalla proprieta' di reciprocita' discende un'altra interessante proprieta' delle trasformazioni simmetriche: Prop.2 - Sia x = Ax una trasformazione simmetrica. Per essa, ogni direzione invariante e' una direzione principale. Dim. - Si ricordi che una direzione e' invariante se un punto appartenente ad essa si muove lungo la retta stessa, mentre una direzione, ed il piano ad esso ortogonale, sono principali se si trasformano in una retta ed un piano ancora ortogonali tra loro. Cio' premesso, sia y un vettore lungo una direzione invariante, che si trasforma nel vettore h ancora appartenente alla stessa retta, e sia P il piano ortogonale ad y. Sia ora x e' un vettore giacente nel piano P, e x il suo trasformato. Poiche' x e' ortogonale ad h, ne segue che il loro prodotto scalare e' nullo, x h = 0 , e per la proprieta' di reciprocita', anche il prodotto scalare tra y e x e' nullo, e quindi x appartiene anch'esso al piano P. Ne segue l'asserto, in quanto anche il piano P ortogonale alla direzione invariante e' invariante. Se si considerano ora due vettori a e b, giacenti nel piano P lungo le altre due direzioni principali, e' immediato realizzare che i due vettori trasformati a e b non possono ruotare, in quanto sarebbe violata la proprieta' di reciprocita': e' infatti evidente dalla Figura 2 che a b e' negativo, mentre il prodotto scalare a b e' positivo. Ne segue che anche le altre due direzioni principali sono invarianti.
Una trasformazione per cui ogni direzione invariante e' una direzione principale si dice una trasformazione non-rotazionale. E' possibile dimostrare la: Prop.3 - Le trasformazioni non-rotazionali sono le sole trasformazioni a godere della proprieta' di reciprocita'
15
Dim - Si consideri una trasformazione generica x = Ax, e siano a e b due vettori giacenti lungo due direzioni invarianti, come riportato in Figura 3. Essi si trasformano in due vettori a e b, ancora appartenenti alle due direzioni invarianti, sicche' si potra' scrivere: = 1 a = 2 b e quindi: (17)
O
Figura 3
Poiche' in generale l1 l2 e cos f 0, la proprieta' di reciprocita' non e' rispettata. Se invece fosse cos f = 0, le due direzioni sarebbero anche principali, quindi la trasformazione sarebbe simmetrica, e la proprieta' di reciprocita' sarebbe rispettata. Da queste tre proposizioni si puo' dedurre che la simmetria della matrice implica la condizione di reciprocita', che implica a sua volta che l'applicazione e' non-rotazionale. A loro volta, l'essere non-rotazionale implica la reciprocita' e quindi la simmetria.
a = 2 a b = 2 a b cos b = 1 a b = 1 a b cos
(18)
(19)
Mentre in tal modo non si perde di generalita', e' pero' possibile esprimere la terna di spostamenti nella forma:
16
Come si e' visto, nelle trasformazioni simmetriche le direzioni invarianti sono anche direzioni principali, ed esistono necessariamente tre direzioni principali, ortogonali tra loro, atteso che le radici della equazione secolare devono essere reali. Siano esse l1 > l2 > l3 i tre autovalori della (20), e siano O1, O2, O3 tre assi cartesiani orientati secondo le sue tre direzioni principali. La Le componenti del vettore generico OM secondo questi tre assi si esprimeranno come: 0 0 y i x' y i ' y i 1 + 1 j 1z j zj 1z j 'z j j z= j 0 zj 2z j 2z j z 1 + 2 0 z j x' z zj j z j z zj j z zj j 'z j j 'z z 0 1 + 3 { k x3 { k 3 { k 0 ed il vettore spostamento MM ' sara' esprimibile come: i u' y i 1 0 0 j 1z j j 'z j j u z = j 0 2 0 j 2z j j z j j j 'z j z u3 { k 0 0 3 k
' y i x1 z zj 'y j zj z z j x2 z z zj z zj z zj z { k x' { 3
y i x1 y zj z j x2 z z zj z zj z zj z { k x3 {
(20)
(21)
(22)
Come evidenziato anche in Figura 4, lo spostamento MM' del punto M ha componenti che sono semplici allungamenti o accorciamenti lungo i tre assi principali.delle proiezioni di OM sugli assi stessi ' X3
X3
3 x' 3
M'
2 x' 2
X' 2 X2
1 x' 1
X1
X' 1
Figura 4 - Le componenti di spostamento come semplici allungamenti ed accorciamenti rispetto agli assi principali
I piani coordinati, nel sistema principale, sono piani principali ed invarianti. Nel caso, finora non discusso, in cui le radici non sono distinte, e' ancora possibile trovare tre direzioni principali ortogonali tra loro. Se ad esempio e' l1 = l2 > l3 , allora si calcola normalmente la direzione principale in corrispondenza della radice l3 , poi si identifica il piano ortogonale ad essa, e due qualsiasi assi ortogonali giacenti su questo piano possono assumersi quali assi principali. Se invece l1 = l2 = l3 , allora una qualsiasi terna triortogonale di assi risulta principale.
17
Per effetto di una trasformazione lineare simmetrica, il generico punto M della sfera si porta in M', venendo cosi' a definire il piano OMM'. In questo piano, la proiezione n = MN di MM' sulla retta OMN si dice la componente normale dello spostamento MM' . Analogamente, il vettore t = MT e' la proiezione di MM' sul piano tangente alla sfera in M, ed e' definita la componente tangenziale dello spostamento.
N n M t T
O
M'
Figura 5 - Le componenti normali e tangenziali di spostamento di un punto appartenente alla sfera unitaria
Per calcolare la componente dello spostamento u = MM' lungo la retta OMN si consideri che il punto M giace sulla sfera unitaria, e quindi il vettore x = OM ha lunghezza unitaria. Ne segue che potra' scriversi: n = x u = x1 u1 + x2 u2 + x3 u3 e ponendosi in un riferimento principale: n = 1 x2 + 2 x2 + 3 x2 1 2 3 (25) (24)
La componente tangenziale si ottiene considerando che lo spostamento u e' suddiviso nelle due componenti !!!!!!!!!!!!!!! normale e tangenziale, e quindi la sua ampiezza sara' pari a n2 + t2 . Ne segue: t2 = u2 n2 = 2 x2 + 2 x2 + 2 x2 H1 x2 + 2 x2 + 3 x2 L 1 1 2 2 3 3 1 2 3
2
(26)
Un interessante studio grafico-analitico delle componenti normali e tangenziali di spostamento e' dovuto ad O.Mohr. Si considerino le (23), (25) e (26) come tre equazioni lineari nelle tre incognite x2 , x2 ed x2 : 1 2 3
2 1 i 1 1 1 y i x1 y i j j zj 2z j zj z j j 1 z j x z = j n2 j 2 3 zj 2 z z j j zj z j j 2 zj j z j 1 2 2 { k x2 { k n2 + t2 k 2 3 3
y z z z z z z {
(27)
18
Il determinante della matrice dei coefficienti e' un determinante di Vandermonde, ed e' fornito da Hl1 - l2 L Hl2 - l3 L Hl3 - l1 L . Se quindi si ipotizza che i tre autovalori siano distinti, esso e' diverso da zero, e le equazioni (27) possono risolversi, a fornire: x2 = 1 x2 = 2 x2 = 3 t2 + Hn 2 L Hn 3 L H1 2 L H1 3 L (28)
t2 + Hn 3 L Hn 1 L H2 3 L H2 1 L t2 + Hn 1 L Hn 2 L H3 1 L H3 2 L
(29)
(30)
L'idea di Mohr consiste nel riportare nel piano (n,t) le componenti normali e tangenziali dello spostamento di ciascun punto della sfera unitaria. In via preliminare si osservi che le (28-30) sono relazioni che coinvolgono solo i quadrati delle coordinate xi , e che quindi basta limitarsi alla sfera unitaria contenuta nell'ottante positivo. Se si ipotizza, come sempre, che sia l1 > l2 > l3 , i punti della sfera appartenenti al piano principale X1 - X2 sono caratterizzati dall'essere x3 = 0, (curva AB nella Figura seguente) e quindi i loro spostamenti avranno componenti normali e tangenziali legati dall'equazione:
X3 C B1 M A1 O D B X2
X1
t2 + Hn 1 L Hn 2 L = 0 1 + 2 2 2 2 N =J 1 N 2 2
(31)
(32)
E' questa l'equazione di un cerchio di centro C3 = (0, 1 +2 ) e raggio R = 1 2 . Analogamente, la curva 2 2 BC e' definita dai punti per cui x1 = 0, ed i suoi punti hanno spostamenti le cui componenti normali e tangenziali giacciono sul cerchio di equazione:
19
t2 + Jn
3 2 2 + 3 2 N =J 2 N 2 2
2 +3 2
(33)
2 3 2
) e raggio R =
C1
C2
C3
Si consideri ora il generico punto D appartenente alla curva AB, le cui componenti di spostamento si troveranno quindi rappresentate sul cerchio di centro C3 . Esso e' identificato dall'angolo b che il suo raggio vettore forma con l'asse X1 , ed avra' coordinate x1 D = Cos b, x2 D = Sin b , x3 D = 0. Ne segue che le sue componenti di spostamento possono ottenersi, dalla (25) e (26) come: nD = 1 Cos2 + 2 Sin2 = 1 + 2 + 2 1 2 Cos 2 2
2
(34)
t2 = 2 Cos2 + 2 Sin2 H1 Cos2 + 2 Sin2 L = D 1 2 2 Cos2 + 2 Sin2 1 Cos4 2 Sin4 1 2 1 2 Sin2 Cos2 = 2 Cos2 H1 Cos2 L + 1 (35) 2 Sin2 H1 Sin2 L 1 2 Sin2 Cos2 = 2 Cos2 Sin2 + 2 1 2 Sin2 Cos2 1 2 Sin2 Cos2 = H1 2 L2 J 2 Sin 2 2 N 2 e quindi l'ampiezza della componente tangenziale di spostamento e' pari a: tD = 1 2 Sin 2 2 (36)
In definitiva, il punto D percorre l'arco AB, mentre il suo punto rappresentativo d percorre il corrispondente cerchio di Mohr.
20
C3
Quanto detto vale per le altre due curve AC e BC, e solo per esse. Si consideri invece il generico parallelo, ad esempio quello di equazione x3 = h, rappresentato in Figura come la curva A1 B1 , ed il generico meridiano, ad esempio il meridiano di equazione x2 = Kx1 , rappresentato in Figura 6 come l'arco CD, e si voglia considerare la loro immagine nel piano (n,t). Per il parallelo, si ha subito, dalla (30), che le componenti normale e tangenziale di spostamento devono soddisfare l'equazione: t2 + Hn 1 L Hn 2 L = h2 H3 1 L H3 2 L (37)
(38)
Analogamente, il meridiano di equazione x2 = Kx1 ha immagine, nel piano (n,t) di equazione: t2 + Hn 3 L Hn 1 L t2 + Hn 2 L Hn 3 L = K2 H2 3 L H2 1 L H1 2 L H1 3 L (39)
ossia ancora un cerchio con centro sull'asse orizzontale, che passera' per le immagini di C, ossia per il punto l3 , e di D, ossia d. L'immagine del generico punto M sul piano (n,t) si ottiene tracciando i cerchi relativi al meridiano ed al parallelo passante per esso, ed e' possibile dimostrare che essa appartiene alla regione contenuta tra i tre cerchi principali, il cosiddetto arbelo di Mohr. In particolare, il meridiano ha immagine in un cerchio di cui si conosce il centro ed il raggio, mentre il parallelo si trasforma in un cerchio il cui centro appartiene all'asse orizzontale, che deve passare per l3 e d. L'unica difficolta' potrebbe essere esprimere opportunamente l'angolo b che compare nelle (34) e (36). Si osservi pero' che M appartiene alla sfera unitaria, e quindi le sue coordinate assumono anche il significato di coseni direttori del vettore OM. Dalla Figura seguente e' pertanto possibile dedurre OD = "############## = "############# , e quindi: l2 + l2 1 - l2
1 2 3
Cos =
l1 "############# 1 l2# 3
(40)
21
X3
l3
O
X2
l1
l2 X1
Figura 9 - Le coordinate del punto M sulla sfera unitaria diventano i coseni direttori del segmento OM
L'intero procedimento per ottenere le coordinate del punto m, immagine del generico punto M sulla sfera unitaria, e' riportato in Figura 10
t m a1
C1
b1 C2
C3
Figura 10 - L'immagine m del punto M generico ottenuta come intersezione tra due cerchi
22
i u1 y i 1 0 0 y i x1 y j zj j u2 z = j 0 2 0 z j x2 z z j z zj j z j z zj j z j z zj j z j z j z k u3 { k 0 0 3 { k x3 {
(41)
y z z z = As + Ad z z z z {
(42)
(43)
e, di conseguenza:
' 1 = 1 m ' 2 = 2 m ' = 3 m 3
(44)
La prima aliquota di spostamento avviene, per costruzione, lungo la retta OM, e quindi corrisponde ad una dilatazione sferica, estensione o contrazione che sia:
y i x1 y zj zj z j x2 z z zj z z z zj z x z k 3{ {
(45)
X3 M
M'
x3
O
H1+m Lx3
X2
x1
x2
H1+m Lx1
X1
H1+m Lx2
La restante parte dello spostamento e' caratterizzato da una matrice a traccia nulla, in quanto:
' 1 + ' + ' = 1 m + 2 m + 3 m = 0 2 3
(46)
23
ed e' detta la parte deviatorica dello spostamento. E' interessante notare che questa decomposizione dello spostamento e' facilmente rappresentata sul piano di Mohr:
t m ' 2 ' 1
C1
C2
O'
C3
' 3
Figura 12 - La decomposizione dello spostamento in parte sferica e deviatorica sul cerchio di Mohr
Sfruttando infatti la proprieta' dei cerchi di Mohr e' possibile traslare l'origine dell'asse verticale di una quantita' pari a lm , per poi utilizzare questo nuovo asse per calcolare le componenti deviatoriche dello spostamento.
sicche' gli spostamenti sono esprimibili come: J u1 a a12 x N = J 11 NJ 1N u2 a12 a22 x2 (48)
A seguito di una rotazione q del sistema di riferimento i nuovi assi OX'1 ed OX'2 potranno essere identificati dai loro coseni direttori rispetto ai vecchi assi. Dalla Figura 13 si legge:
24
e quindi nel nuovo sistema di riferimento la matrice A' della trasformazione lineare ha elementi a'ik = lij lkm a jm : ' X2
l11 = Cos HX' , X1 L = Cos H2 L = Cos 1 l21 = Cos HX' , X1 L = Cos I2 M = Sin 2 2 l12 = Cos HX' , X2 L = Cos I M = Sin 1 2 l22 = Cos HX' , X2 L = Cos H2 L = Cos 2
(49)
X2
X' 1
X1
a' = a11 l2 + a22 l2 + 2 a12 l11 l12 = 11 11 12 a11 Cos2 + a22 Sin2 + 2 a12 Sin Cos = a11 + a22 a a22 + 11 Cos H2 L + a12 Sin H2 L 2 2 ' 2 2 a22 = a11 l21 + a22 l22 + 2 a12 l21 l22 = a11 Sin2 + a22 Cos2 2 a12 Sin Cos = a11 + a22 a a22 11 Cos H2 L a12 Sin H2 L 2 2 ' a12 = a11 l11 l21 + a22 l12 l22 + a12 Hl11 l22 + l12 l21 L = Ha22 a22 L Sin Cos + a12 HCos2 Sin2 L = a a22 11 Sin H2 L + a12 Cos H2 L 2 La rotazione f per cui a'12 si annulla fornisce la posizione degli assi principali: a' = 12 ossia: = 1 2 a12 ArcTanA E 2 a11 a22 a11 a22 Sin H2 L + a12 Cos H2 L = 0 2
(50)
(51)
(52)
25
X2
P' M
X1
Figura 14 - La rotazione del sistema di riferimento fino a giungere agli assi coordinati
Il calcolo degli autovalori l1 e l2 puo' condursi analiticamente, risolvendo l'equazione secolare: Det J ossia: 2 Ha11 + a22 L + a11 a22 a2 = 0 12 a11 + a22 1 "################################################################## Ha11 + a22 L2 4 a11 a22 + 4 a2 # = 12 2 2 (54) a11 a12 N=0 a12 a22 (53)
con radici:
1,2 =
(55)
Equivalentemente, i valori di l1 e l2 possono leggersi dal cerchiio di Mohr relativo ai fasci di piani che si appoggiano all'asse principale OX3 . Assegnato un punto generico M sul cerchio unitario, come indicato in Figura 14, esso e' identificato dall'angolo b che il segmento OM forma con l'asse principale 1. Per ottenere l'immagine m sul cerchio principale di Mohr basta ruotare l'asse orizzontale el doppio di b, ottenendo le componenti normali e tangenziali dello spostamento di M. Scegliendo invece, sul cerchio unitario, il punto P appartenente all'asse X1 , la sua immagine nel piano di Mohr si ottiene ruotando l'asse orizzontale del doppio dell'angolo f, mentre l'immagine del punto P' appartenente all'asse X2 e' situata in posizione simmetrica rispetto al centro del cerchio principale di Mohr.
26
t
n p' m t O 2 l2 d C3 2 b l1
Per un punto generico M sul cerchio unitario si puo' scrivere: i Cos y j z j z OM = x = j Sin z j z j z j z 0 { k
(56)
e quindi la componente normale di spostamento e' fornita da: n = x u = x1 u1 + x2 u2 + x3 u3 = Ha11 Cos + a12 SinL Cos + Ha12 Cos + a22 SinL Sin = a11 Cos2 + a22 Sin2 + 2 a12 SinCos = a11 + a22 a a22 + 11 Cos H2 L + a12 Sin H2 L 2 2 L'ampiezza della componente tangenziale si ottiene come: t2 = u2 n2 = Ha11 x1 + a12 x2 L2 + Ha12 x1 + a22 x2 L2 @Ha11 x1 + a12 x2 L x1 + Ha12 x1 + a22 x2 L x2 D2 = a a22 11 Sin H2 L + a12 Cos H2 L 2 e dopo qualche passagio si giunge a: t = a11 a22 Sin H2 L + a12 Cos H2 L 2 (59)
(57)
(58)
L'immagine del punto P si ottiene ponendo b = 0, e quindi il punto p sul cerchio di Mohr avra' coordinate Ha11 , a12 L, mentre l'immagine del punto P' si ottiene per b = p/2, e quindi p' avra' coordinate Ha22 , a12 L . Sfruttando questa circostanza, il cerchio di Mohr puo' essere costruito a partire dalla sola conoscenza dei tre elementi a11 , a22 ed a12 della trasformazione: - si riportano le immagini del punto P, a11 positiva verso destra ed a12 positiva verso il basso, ottenendo il punto p, detto polo della trasformazione.
27
- si riportano le immagini del punto P', a22 positiva verso destra ed a12 positiva verso l'alto, ottenendo il punto p' detto antipolo della trasformazione - congiungendo p e p' si ottiene il diametro del cerchio, mentre l'intersezione del segmento pp' con l'asse n e' il centro C3 del cerchio.
Grafici
Scalari e vettori
Una quantita' scalare non e' ovviamente influenzata da un cambio di riferimento, e quindi gli scalari hanno proprieta' tensoriali. Essi sono tensori di ordine zero, e sono definiti da 30 = 1 quantita'. Un esempio ovvio e' la densita' di massa di un corpo B. Si consideri ora un vettore x, che nel sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L abbia componenti: i x1 j j x = j x2 j j k x3 y z z z z z {
(1)
' ' ' Un nuovo sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L e' definito dai coseni direttori dei nuovi assi rispetto ai vecchi assi, ossia dalla matrice:
y z z z z z {
(2)
ed il vettore x, nel nuovo sistema di riferimento, ha componenti x' = Lx. Indicialmente si ha: x' = lij xj i i, j = 1, 2, 3 (3)
Per definizione, tre quantita' che si trasformano secondo questa legge costituiscono un vettore, o un tensore di ordine uno. Si notino le seguenti: Prop.1 - La moltiplicazione di un tensore di ordine uno per un tensore di ordine zero fornisce un tensore di ordine uno. Prop.2 - La somma di due tensori di ordine uno e' un tensore di ordine uno.
29
Dim. - Se infatti x ed y sono due vettori, la somma x+y si trasforma secondo a (3): x' + y' = lij xj + lij yj = lij Hxi + yi L i i i, j = 1, 2, 3 (4)
i, j, k, m = 1, 2, 3
(5)
' ' ' quando riferite al nuovo sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L , costituiscono un tensore di ordine due.
Un esempio immediato di tensore di ordine due si ottiene immediatamente considerando il prodotto esterno di due tensori di ordine uno, ossia di due vettori x ed y. Per definizione si ha: Hx yLij = wij = xi yj e poiche' in un nuovo sistema di riferimento:
' Hx ' y 'Lij = x' yj = lik ljm xk ym = lik ljm Hx yLkm i
(6)
(7)
si puo' concludere che il prodotto esterno di due tensori di ordine uno fornisce un tensore di ordine due. L'importanza dei tensori di ordine due in scienza delle costruzioni e' evidente: il tensore delle tensioni, il tensore delle deformazioni, il tensore dei momenti di inerzia, sono solo alcuni tra gli esempi piu' usuali.
Tensori e matrici
Una matrice quadrata di ordine tre e' una tabella ordinata in righe e colonne, in cui trovano posto nove quantita' scalari. Un tensore di ordine due puo' essere rappresentato da una simile tabella, ma le sue componenti devono anche obbedire alla legge (5) di trasformazione. Quindi, non ogni matrice quadrata e' la rappresentazione matriciale di un tensore.
Il d di Kroneker
Si considerino le nove quantita' cosi' definite: ij = 1 se i = j, e ij = 0 se i j. Per dimostrare che esse costituiscono un tensore, si consideri che nel nuovo sistema di riferimento le nove quantita' trasformate d'ij dovranno essere comunque pari ad uno se gli indici sono uguali, e a zero altrimenti. D'altro canto si ha: (9) (8)
30
(10)
(11)
Le nove quantita' dij costituiscono quindi un tensore del secondo ordine, detto tensore di Kroneker, o tensore di sostituzione.
i, j, k, m = 1, 2, 3
(15)
ponendo i = j,e quindi forzando la somma su i: T' = lik lim Tkm ii Ora, per l'ortogonalita' della matrice L dei coseni direttori si ha lik lim = dkm , e quindi: T' = km Tkm = Tkk ii Analogamente, la (13) puo' dimostrarsi come segue: T' T' = Hlik ljl Tkl L Hljm lin Tmn L = ij ji lik ljl ljm lin Tkl Tmn = kn lm Tkl Tmn = Tnm Tmn e la (14):
' Tij T' Tki = Hlim ljn Tmn L Hljr lks Trs L Hlkt lip Ttp L = jk lim ljn ljr lks lkt lip Tmn Trs Ttp = mp nr st Tmn Trs Ttp = Tmn Tns Tsm
(16)
(17)
(18)
(19)
Nota - Qualsiasi combinazione dei tre invarianti appena definiti e' ancora invariante. Ad esempio, in analisi della tensione si incontrano gli invarianti lineari, quadratici e cubici, correlati agli invarianti tensoriali attraverso le relazioni: TH1L = ii = I1 TH2L = ij ji = I2 2 I2 1 3 TH3L = ij jk ki = I1 3 I1 I2 + 3 I3
(20)
31
i, j, k, r, s, t = 1, 2, 3
(21)
' ' ' quando riferite al nuovo sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L , costituiscono un tensore di ordine tre.
A somiglianza di quanto detto per i tensori di ordine due, il prodotto esterno di tre vettori fornisce un tensore di ordine tre
Il tensore di Ricci
Si considerino ora le 27 quantita' eijk definite da: ijk = 0 quando due o tre indici sono uguali, ijk = 1 quando i tre indici sono diversi tra loro, e si susseguono in ordine ciclico i j k i, ijk = 1 (24) (23) (22)
quando i tre indici sono diversi tra loro, e non si susseguono in ordine ciclico. Il determinante di una matrice A puo' scriversi, usando tali quantita', come eijk a1 i a2 j a3 k . Per dimostrare il carattere di tensorialita' di queste ventisette quantita' occorre provare che: ' = lir ljs lkt rst ijk Svolgendo i prodotti si puo' controllare che del sistema di riferimento. i, j, k, r, s, t = 1, 2, 3 e'ijk = eijk , (25)
Def. - Un insieme di 34 = 81 quantita' Cmnpq , riferite ad un sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L , che si trasformano secondo le leggi:
' Cijkl = lim ljn lkp llq Cmnpq
i, j, k, l, m, n, p, q = 1, 2, 3
' X1 , ' X2 , ' X3 L ,
(26)
A somiglianza di quanto detto per i tensori di ordine due, il prodotto esterno di quattro vettori fornisce un tensore di ordine quattro, ed anche il prodotto esterno di due tensori di ordine due porta ad untensore di ordine quattro. Siano infatti aij e bij due tensori di ordine due, e si definisca il prodotto esterno come: Cijhk = HA BLijhk = aij bhk A seguito di un cambio del sistema di riferimento, (27)
32
' Cijhk = a' b' = lim ljn amn lhr lks brs = lim ljn lhr lks Cmnrs ij hk
(28)
dimostrando la tensorialita' delle 81 quantita' (18). Un esempio classico di tensore di ordine quattro in scienza delle costruzioni e' costituito dalle 81 costanti elastiche di Hooke.
(29)
(30)
e data l'arbitrarieta' del vettore x, si ottiene che A deve variare secondo la legge dei tensori del secondo ordine. La regola del quoziente non e' ovviamente limitata a questo caso di oridne due. Ad esempio, e' possibile dimostrare la tensorialita' delle 81 costanti elastiche partendo dalla legge di Hooke: ij = Cijhk ehk ed osservare che sia le deformazioni sono esprimibili come tensori di ordine due. (32)
il cui carattere di tensorialita' e' garantito dalla regola del quoziente. Si ha quindi un tensore del quarto ordine, detto tensore di elasticita', il cui aspetto dipende dal tipo di materiale che si sta esaminando. Alcune restrizioni sono comunque di carattere generale: - la simmetria del tensore delle tensioni implica che: ij = cijhk ehk = ji = cjihk ehk e quindi esiste simmetria rispetto ai primi due indici: cijhk = cjihk (3) (2)
- la simmetria del tensore delle deformazioni implica che esiste simmetria nche rispetto agli altri due indici: cijhk = cijkh (4)
Ed infatti, si consideri uno stato deformativo in cui la solo componente non nulla sia e12 = e21 . Per esso, la legge di Hooke fornisce lo stato tensionale: ij = cij12 e12 + cij21 e21 = Hcij12 + cij21 L e12 = 2 cij12 e12 avendo definito la nuova costante: cij12 =
(5)
1 Hcij12 + cij21 L 2
(6)
simmetrica rispetto al terzo e quarto indice. Le due proprieta' (3) e (4) si dicono proprieta' di simmetria minore, e riducono a 36 il numero delle costanti elastiche. Infine, si e' dimostrato che in ipotesi di esistenza di un potenziale elastico vale anche la proprieta' di simmetria maggiore:
34
cijhk = chkij
(7)
e quindi le costanti elastiche si riducono a 21. Sfruttando queste tre proprieta' di simmetria, in definitiva, la legge di Hooke si scrivera': i 11 y i c1111 j j 22 z j c1122 z j j z j j z j j j z jc z j j z j j 33 z = j 1133 j z j j j 12 z j c1112 z j j z j j z j j j 13 z j c1113 z j j z j j z j j z j k 23 { k c1123 c1122 c2222 c2233 c2212 c2213 c2223 c1133 c2233 c3333 c3312 c3313 c3323 c1112 c2212 c3312 c1212 c1213 c1223 c1113 c2213 c3313 c1213 c1313 c1323 c1123 c2223 c3323 c1223 c1323 c2323 y i e11 zj e z j 22 zj zj zj z j e33 zj zj zj zj2e zj 12 zj zj zj z j 2 e13 j zj zj zj { k 2 e23 y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(8)
Infine, si ricordi che il carattere di tensorialita' delle costanti elastiche implica che esse varino, al variare del sistema di riferimento, secondo la relazione:
' cijkl = lim ljn lkp llq cmnpq
i, j, k, l, m, n, p, q = 1, 2, 3
(9)
dove L e' la matrice che contiene, in colonna, i coseni direttori dei nuovi assi rispetto ai vecchi assi.
I materiali monoclini
Si consideri un materiale che abbia simmetria di comportamento rispetto ad un piano P, ossia un materiale monoclino. Si assuma che P sia il piano OX1 - OX2 , e si completi la terna di riferimento con un terzo asse OX3 , ortogonale a P: il tipo di simmetria che si sta studiando implica che le costanti elastiche non mutano al variare ' del sistema di riferimento da HO, X1, X2 , X3 L a HO, X1, X2 , X3 L , come illustrato in Figura 1.
X3
X2
X1 X'3
Figura 1 - La simmetria esibita dai materiali monoclini: nulla varia ribaltando l'asse verticale
35
La matrice L dei coseni direttori dei vecchi assi rispetto ai nuovi e' fornita da: i1 0 0 j j L = j0 1 0 j j j k 0 0 1 y z z z z z z {
(10)
Applicando la legge di variazione (9) si ottiene: c' 1111 = l1 m l1 n l1 p l1 q cmnpq = c1111 (11)
e risultati simili si hanno per tutti i coefficienti elastici in cui non compare il pedice 3, oppure per tutti i coefficienti elastici in cui il pedice 3 compare un numero pari di volte (due o quattro volte). Se invece il pedice tre compare un numero dispari di volte, (una volta o tre volte), allora si ha, ad esempio: c' 1113 = l1 m l1 n l1 p l3 q cmnpq = c1113 (12)
Poiche', per la richiesta simmetria, dovra' anche essere c'1113 = c1113 , ne resta che c1113 deve essere nullo, cosi' come nulli sono tutti i coefficienti con un numero dispari di pedice 3. In definitiva, la matrice delle costanti elastiche per un materiale monoclino si scrive in funzione di 13 quantita, come segue: i c1111 j jc j 1122 j j j j c1133 j j C= j j j c1112 j j j j 0 j j j j k 0 c1122 c2222 c2233 c2212 0 0 c1133 c2233 c3333 c3312 0 0 c1112 0 0 c2212 0 0 c3312 0 0 c1212 0 0 0 c1313 c1323 0 c1323 c2323 y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(13)
Si noti che una rotazione degli assi di riferimento modifica l'aspetto della matrice, distruggendone l'aspetto ma preservando la simmetria e la possibilita' di definire il materiale in termini di 13 costanti elastiche.
I materiali ortotropi
Si consideri un materiale che abbia simmetria di comportamento rispetto a due piani ortogonali tra loro, ossia un materiale ortotropo. Si assuma che i piani di simmetria siano i piani coordinati OX1 - OX2 , ed OX2 - OX3 : il tipo di simmetria che si sta studiando implica che le costanti elastiche non mutano al variare del sistema di ' ' riferimento da HO, X1, X2 , X3 L a HO, X1, X2 , X3 L , come illustrato in Figura 2. La matrice L dei coseni direttori dei vecchi assi rispetto ai nuovi e' fornita da: i 1 0 0 y j z j z L = j 0 1 0 z j z j z j z 0 0 1 { k
(14)
Applicando la legge di variazione (9), ed utilizzando i coseni direttori (14) si nota che dovranno essere nulli i coefficienti elastici i cui pedici contengono una combinazione di 1 e 3 in numero dispari, giungendo quindi alla matrice delle costanti elastiche in termini di 9 quantita', come segue:
36
X3 X'1
X2
X1 X'3
Figura 2 - La simmetria esibita dai materiali ortotropi: nulla varia ribaltando gli assi X1 ed X3
0 0 0 i c1111 c1122 c1133 j jc j 1122 c2222 c2233 0 0 0 j j j j c1133 c2233 c3333 j 0 0 0 j C= j j j 0 0 0 c1212 0 0 j j j j 0 j 0 0 0 c1313 0 j j j 0 0 0 0 0 c2323 k
y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(15)
Ovviamente, l'inversa della matrice C ha lo stesso aspetto della matrice C, sicche' per un materiale ortotropo l'applicazione di una tensione normale causa solo l'insorgere di deformazioni normali, e l'applicazione di una tensione tangenziale causa l'insorgere della sola corrispondenza deformazione tagliante. Questa caratteristica e' tuttavia valida solo per questo particolare sistema di riferimento.
(16)
37
X3
X'2 O f X2
f X1 X'1
Figura 3 - La simmetria nei materiali trasversalmente isotropi: nulla varia a seguto di una rotazione intorno all'asse X3
Per dedurre le restrizioni imposte ai coefficienti elastici da questo tipo di simmetria, si consideri che la legge di Hooke si scrivera': ij = cijhk ehk nel sistema di riferimento originario, e:
' pq = cpqrs e' rs
(17)
(18)
nel sistema di riferimento ruotato. Mentre i coefficienti elastici dovranno rimanere costanti, tensioni e deformazioni si trasformano secondo le leggi di trasformazione dei tensori del secondo ordine. Sara' quindi s'pq = lpi lqj sij , ed esplicitando:
' 11 = l1 i l1 j ij = l11 l11 11 + 2 l11 l12 12 + l12 l12 22 = 11 Cos2 + 2 12 Cos Sin + 22 Sin2 ' 12 = l1 i l2 j ij = l11 l21 11 + l11 l22 12 + l12 l21 12 + l12 l22 22 = H22 11 L Cos Sin + 12 HCos2 Sin2 L ' 22 = l2 i l2 j ij = l21 l21 11 + 2 l21 l22 12 + l22 l22 22 = 11 Sin2 2 12 Cos Sin + 22 Cos2 ' 13 = l1 i l3 j ij = l11 l33 13 + l12 l33 23 = 13 Cos + 23 Sin ' 23 = l2 i l3 j ij = l21 l33 13 + l22 l33 23 = 13 Sin + 23 Cos ' 33 = l3 i l3 j ij = l33 l33 33 = 33
(19)
(20)
con risultati analoghi per le deformazioni. Si scriva ora in extenso la relazione che fornisce s'11 :
' 11 = c1111 e' + c1122 e' + c1133 e' + 2 c1112 e' + 2 c1113 e' + 2 c1123 e' 11 22 33 12 13 23
(25)
38
e la si esprima in termini di tensioni sij e deformazioni eij : 11 Cos2 + 2 12 Cos Sin + 22 Sin2 = c1111 He11 Cos2 + 2 e12 Cos Sin + e22 Sin2 L + c1122 H e11 Sin2 2 e12 Cos Sin + e22 Cos2 L + c1133 e33 + 2 c1112 HHe22 e11 L Cos Sin + e12 HCos2 Sin2 LL + 2 c1113 H e13 Cos + e23 SinL + 2 c1123 He13 Sin + e23 CosL D'altro canto, si ha anche: 11 = c1111 e11 + c1122 e22 + c1133 e33 + 2 c1112 e12 + 2 c1113 e13 + 2 c1123 e23 22 = c2211 e11 + c2222 e22 + c2233 e33 + 2 c2212 e12 + 2 c2213 e13 + 2 c2223 e23 12 = c1211 e11 + c1222 e22 + c1233 e33 + 2 c1212 e12 + 2 c1213 e13 + 2 c1223 e23 e qindi la (26) puo' esprimersi interamente in termini di deformazioni: Hc1111 e11 + c1122 e22 + c1133 e33 + 2 c1112 e12 + 2 c1113 e13 + 2 c1123 e23 L Cos2 + 2 Hc1211 e11 + c1222 e22 + c1233 e33 + 2 c1212 e12 + 2 c1213 e13 + 2 c1223 e23 L Cos Sin + H c2211 e11 + c2222 e22 + c2233 e33 + 2 c2212 e12 + 2 c2213 e13 + 2 c2223 e23 L (30) Sin2 = c1111 He11 Cos2 + 2 e12 Cos Sin + e22 Sin2 L + c1122 H e11 Sin2 2 e12 Cos Sin + e22 Cos2 L + c1133 e33 + 2 c1112 HHe22 e11 L Cos Sin + e12 HCos2 Sin2 LL + 2 c1113 H e13 Cos + e23 SinL + 2 c1123 He13 Sin + e23 CosL Uguagliando a zero il coefficiente di e11 si ottiene c1211 = 0 Uguagliando a zero il coefficiente di e22 si ottiene 2 c1222 Cos + c2222 Sin = c1111 Sin + 2 c1112 Cos e quindi si puo' dedurre: c1222 = c1112 c2222 = c1111 Uguagliando a zero il coefficiente di e33 si ottiene c1133 Cos2 + 2 c1233 Cos Sin + c2233 Sin2 = c1133 ossia: c2233 = c1133 c1233 = 0 Uguagliando a zero il coefficiente di e12 si ottiene (35) (34) (33) (32) (31) (27) (28) (29)
(26)
39
4 c1212 Cos Sin + 2 c2212 Sin2 = 2 c1111 2 Cos Sin 2 c1122 Cos Sin 2 c1112 Sin2 da cui e' possibile dedurre: c1212 = 1 Hc1111 c1122 L 2
(36)
(37) (38)
c2212 = c1112 e dal confronto con la prima delle (33) si ha anche: c2212 = 0 c1112 = 0 Uguagliando a zero il coefficiente di e13 si ottiene c1113 Cos2 + 2 c1213 Cos Sin + c2213 Sin2 = c1113 Cos c1123 Sin e quindi si puo' dedurre: c1113 = 0 c1213 = 0 c2213 = 0 Infine, uguagliando a zero il coefficiente di e23 si ottiene c1123 Cos2 + 2 c1223 Cos Sin + c2223 Sin2 = c1113 Sin + c1123 Cos da cui: c1123 = 0 c1223 = 0 c2223 = 0 La matrice delle costanti elastiche si e' cosi' semplificata: i c1111 c1122 j jc j 1122 c1111 j j j j c1133 c1133 j j j C= j j 0 j 0 j j j j 0 j 0 j j j 0 k 0 c1133 c1133 c3333 0 c3313 c3323
1 2
(39)
(40)
(41)
(42)
(43)
0 0 0
0 0
0 0
c3313 c3323
y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(44)
(45)
ossia: c3311 He11 Cos2 + 2 e12 Cos Sin + e22 Sin2 L + c3322 H e11 Sin2 2 e12 Cos Sin + e22 Cos2 L + c3333 e33 +
40
2 c3312 HHe22 e11 L Cos Sin + e12 HCos2 Sin2 LL + 2 c3313 H e13 Cos + e23 SinL + 2 c3323 He13 Sin + e23 CosL = c3311 e11 + c3322 e22 + c3333 e33 + 2 c3312 e12 + 2 c3313 e13 + 2 c3323 e23 Annullando i coefficienti di e13 si giunge a scrivere: c3313 Cos c3323 Sin = c3313 da cui: c3313 = 0 c3323 = 0 e la matrice delle costanti elastiche si e' cosi' ulteriormente semplificata: i c1111 c1122 c1133 j jc j 1122 c1111 c1133 j j j j j c1133 c1133 c3333 j j C= j j 0 j 0 0 j j j j 0 j 0 0 j j j 0 0 0 k 0 0 0
1 2
(47)
(48)
0 0 0
0 0 0
y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(49)
Scrivendo infine la relazione che lega s'13 a s13 si giunge ad annullare anche il coefficiente c1323 , giungendo alla forma finale della matrice di elasticita' per materiali trasversalmente isotropi:
' ' ' ' c1311 e11 + c1322 e' + c1333 e' + 2 c1312 e12 + 2 c1313 e13 + 2 c1323 e23 = 22 33 Hc1311 e11 + c1322 e22 + c1333 e33 + 2 c1312 e12 + 2 c1313 e13 + 2 c1323 e23 L Cos + Hc2311 e11 + c2322 e22 + c2333 e33 + 2 c2312 e12 + 2 c2313 e13 + 2 c2323 e23 L Sin
(50)
ed ancora, esprimendo le e'ij in termini di eij: c1311 H e11 Cos2 + 2 e12 Cos Sin + e22 Sin2 L + c1322 He11 Sin2 2 e12 Cos Sin + e22 Cos2 L + c1333 e33 + 2 c1312 HHe22 e11 L Cos Sin + e12 HCos2 Sin2 LL + 2 c1313 H e13 Cos + e23 SinL + 2 c1323 He13 Sin + e23 CosL = Hc1311 e11 + c1322 e22 + c1333 e33 + 2 c1312 e12 + 2 c1313 e13 + 2 c1323 e23 L Cos + Hc2311 e11 + c2322 e22 + c2333 e33 + 2 c2312 e12 + 2 c2313 e13 + 2 c2323 e23 L Sin Annullando il coefficiente di e13 si ottiene: 2 c1313 Cos 2 c1323 Sin = 2 c1313 Cos + 2 c2313 Sin e quindi: c1323 = 0 mentre l'annullarsi del coefficiente di e23 implica: c1313 Sin + c1323 Cos = c1323 Cos + c2323 Sin ossia: (54) (53) (52)
(51)
41
c1313 = c2323 Si e' giunti infine alla forma finale della matrice di elasticita' per materiali trasversalmente isotropi: i c1111 c1122 c1133 j jc j 1122 c1111 c1133 j j j j j c1133 c1133 c3333 j j C= j j 0 j 0 0 j j j j 0 j 0 0 j j j 0 0 0 k 0 0 0
1 2
(55)
0 0 0
0 0 0
y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(56)
Come si vede, il materiale trasversalmente isotropo puo' definirsi attraverso l'introduzione di 5 costanti elastiche indipendenti.
I materiali isotropi
Si e' cosi' giunti al caso piu' stringente di simmetria, quella posseduta dai materiali indifferenti alla scelta del riferimento. Equivalentemente, si considerano ora i materiali che godono della proprieta' di simmetria rotazionale rispetto a due assi mutuamente ortogonali, i cosiddetti materiali isotropi. Per essi, un ragionamento identico a quello svolto per il materiale trasversalmente isotropo porta a concludere che dovra' essere: c1313 = c3333 c1133 1 Hc1111 c1122 L 2 = c1111 = c1122
(57)
e quindi il solido isotropo e' definito da due costanti elastiche, e dalla matrice di elasticita': i c1111 c1122 c1122 j jc j 1122 c1111 c1122 j j j j c1122 c1122 c1111 j j j j C= j 0 j 0 0 j j j j 0 j 0 0 j j j j 0 0 k 0 0 0 0
c1111 c1122 2
0 0 0 0
c1111 c1122 2
0 0 0 0 0
c1111 c1122 2
0 0
y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(58)
E' infine usuale, seguendo Lame', definire le due costanti elastiche: = c1122 1 Hc1111 c1122 L = 2 da cui subito: c1111 = + 2 e la matrice di elasticita' assume la forma canonica: (60)
(59)
42
i+2 j j j +2 j j j j j +2 j C= j j j 0 0 0 j j j j j 0 0 0 j j j 0 0 0 k
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0y z z 0z z z z z 0z z z z 0z z z z z 0z z z z {
(61)
Grafici
Il primo gruppo
Si parta allora dall'equazione di compatibilita': 2 2 e22 2 e12 2 e11 + = 2 x1 x2 x2 x2 1 (1)
44
(5) 2
12
x1 x2
22
x2 2
23
x2 x3
X2 x2
(6)
(7)
Questa espressione puo' essere sostituita nella (3), che cosi' diviene: H1 + L J 2 33 2 11 2 22 X3 X1 X2 + N= 2 x2 x3 x1 x2 x3 x2 1 2 2 22 2 kk 2 11 2 kk + + N 2 2 N J x2 x1 x2 x2 1 2
(10)
H1 + L J ossia ancora: H1 + L J
X3 X1 X2 N= x3 x1 x2 2 11 2 22 2 33 2 11 2 22 H1 + L J + + + N x2 x2 x2 x2 x2 3 1 2 2 1 J 2 kk 2 kk + N x2 x2 1 2
(11)
(12)
45
H1 + L J
X3 X1 X2 N= x3 x1 x2 2 kk 2 kk H1 + L J2 kk 2 33 N J2 kk N 2 x3 x2 3
(13)
Dalle altre due equzioni di compatibilita' dello stesso gruppo, operando nello stesso modo, si ottengono altre due equazioni: H1 + L J X1 X2 X3 N= x1 x2 x3 2 kk 2 kk H1 + L J2 kk 2 11 N J2 kk N 2 x1 x2 1 X2 X3 X1 N= x2 x3 x1 2 kk 2 kk H1 + L J2 kk 2 22 N J2 kk N 2 x2 x2 2
(15)
H1 + L J
(16)
(19)
X3 X1 X2 1 X1 X2 X3 N+ J + + N= x3 x1 x2 1 x1 x2 x3 1 2 kk 2 33 1 + x2 3
(20)
ed infine: 2 33 + 1 2 kk X1 X2 X3 X3 J + + N 2 = 1 + x2 1 x1 x2 x3 x3 3 (21)
con due equazioni simili ottenute per permutazione circolare degli indici: 2 11 + 1 2 kk X1 X2 X3 X1 = J + + N 2 1 + x2 1 x1 x2 x3 x1 1 (22)
46
2 22 +
1 2 kk X1 X2 X3 X2 = J + + N 2 1 + x2 1 x1 x2 x3 x2 2
(23)
Il secondo gruppo
Si parta ora da una equazione di compatibilita' del secondo gruppo: 2 e11 e23 e31 e12 = J + + N x2 x3 x1 x1 x2 x3 e si introduca la legge di Hooke: H1 + L ossia: 2 11 2 kk 2 23 2 31 2 12 = + + 2 x2 x3 1 + x2 x3 x1 x2 x1 x3 x1 Aggiungendo e sottraendo: 2 11 2 22 2 33 2 kk 2 22 2 33 + + = x2 x3 x2 x3 x2 x3 1 + x2 x3 x2 x3 x2 x3 (27) 2 23 2 31 2 12 + + x1 x2 x1 x3 x2 1 ossia: 1 2 kk 2 22 2 33 2 23 2 31 2 12 = + + + 2 x2 x3 x2 x3 x1 x2 x1 x3 1 + x2 x3 x1 Si derivi la seconda equazione indefinita dell'equilibrio rispetto ad x3 , e la terza rispetto ad x2 : 2 12 2 22 23 X2 + + + = x1 x3 x2 x3 x3 x2 3 0 2 22 2 12 2 23 X2 = x2 x3 x1 x3 x3 x2 3 (29) (28) (26) 2 11 2 kk 23 31 12 = H1 + L J + + N x2 x3 x2 x3 x1 x1 x2 x3 (25) (24)
2 13 2 23 2 33 X3 + + + = 2x x1 x2 2 x2 x3 x2 2 13 2 33 2 23 X3 = x2 x3 x1 x2 2 x2 x2
47
1 2 kk 2 12 2 23 X2 = 1 + x2 x3 x1 x3 x3 x2 3 (30) 2
13
x1 x2
23
2 x2
X3 23 31 12 + + x2 x1 x2 x1 x3 x2 1
(33)
Le sei equazioni
Le sei equazioni (20-22) e (30-32) si possono scrivere, in termini indiciali: 1 2 kk 1 + xi xj Xj Xi Div HXL J + N 1 ij xj xi
2 ij +
(34)
sulla parte di frontiera dove sono assegnate le forze superficiali. Le eqn.(34) si chiamano equazioni di Beltrami, o anche equazioni di Beltrami-Michell [Beltrami]
Note
[Beltrami] - In assenza di forze di massa, le equazioni (34) sono state dedotte da Enrico Beltrami in "Osservazioni alla nota del prof.Morera", Rendiconti della R.Accademia dei Lincei, serie V, tomo I, 141-142 (1892), cfr. anche Opere Vol.IV, pagg.510-512, oppure il sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk, nella sezione Ricerca. In presenza di forze di massa le equazioni furono dedotte da Luigi Donati, "Ulteriori osservazioni intorno al teorema di Menabrea", Mem. Accad. Sci.Bologna (5), 4, 449-474 (1894) e solo in seguito riscoperte da J.H. Michell in "On the direct determination of stress in an elastic solid, with applications to the theory of plates", Proc.Lond. Math. Soc. 31, 100-124 (1900). Un ricordo del pressocche' dimenticato prof. Donati e' riportato nel sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk, nella sezione Ricerca.
48
Figura 1 - J.H.Michell
Alcune definizioni
I campi vettoriali
Sia u un campo vettoriale su B, e si supponga che u sia differenziabile nel punto x B. Si definiscono le seguenti quantita': a) il gradiente di u nel punto x e' pari a: H u HxLLij = o, esplicitamente: i j j j j u = j j j j j j k
u1 x1 u2 x1 u3 x1 u1 x2 u2 x2 u3 x2 u1 x3 u2 x3 u3 x3
(1)
y z z z z z z z z z z {
(2)
b) la divergenza di u nel punto x e' uno scalare, fornito da: div u HxL = tr u HxL ossia, indicialmente: div u = ui,i = u1 + x1 u2 + x2 u3 x3 (4) (3)
c) il rotore di un campo vettoriale u nel punto x e' un ulteriore vettore, denotato curl u, e' definito come il doppio del vettore assiale corrispondente alla parte antisimmetrica di u(x), ossia e' l'unico vettore per cui: H u HxL u HxLT L a = Hcurl u HxLL a (5)
50
per ogni vettore a. Indicialmente si ha: @curl u HxLDi = ijk uk,j HxL o, per esteso: @curl u HxLD1 = u3,2 HxL u2,3 HxL @curl u HxLD2 = u1,3 HxL u3,1 HxL @curl u HxLD3 = u2,1 HxL u1,2 HxL o ancora: i j j j j curl u = j j j j j j k
u3 x2 u1 x3 u2 x1
(6)
u2 x3 u3 x1 u1 x2
y z z z z z z z z z z {
(10)
I campi tensoriali
Sia S un campo tensoriale su B, e si supponga che esso sia differenziabile in x B, assieme al suo trasposto S T . 1. ) La divergenza di S nel punto x, div S(x), e' definito come l'unico vettore per cui: @div S HxLD a = div@ST HxL aD per ogni vettore a. Indicialmente si ha: @div S HxLDi = Sij,j HxL o, per esteso: @div S HxLD1 = @div S HxLD2 = @div S HxLD3 = i j j j j div S = j j j j j j k
S11 x1 S21 x1 S31 x1
(11)
(12)
+ + +
y z z z z z z z z z z {
(16)
2.) Il rotore di S nel punto x, curl S(x), e' definito come l'unico tensore per cui si abbia: @rot S HxLD a = rot@ST HxL aD per ogni vettore a. Indicialmente si ha: @rot S HxLDij = ipk Sjk,p HxL (18) (17)
51
o, per esteso: HrotSL11 = 1 pk HrotSL12 = 1 pk HrotSL13 = 1 pk HrotSL21 = 2 pk HrotSL22 = 2 pk HrotSL23 = 2 pk HrotSL31 = 3 pk HrotSL32 = 3 pk HrotSL33 = 3 pk Matricialmente, e' quindi: i j j j j rotS = j j j j j j k
S13 x2 S11 x3 S12 x1
S1 k S13 S12 S13 S12 = 123 + 132 = xp x2 x3 x2 x3 S2 k S23 S22 S23 S22 = 123 + 132 = xp x2 x3 x2 x3 S3 k S33 S32 S33 S32 = 123 + 132 = xp x2 x3 x2 x3 S1 k S13 S11 S11 S13 = 213 + 231 = xp x1 x3 x3 x1 S2 k S23 S21 S21 S23 = 213 + 231 = xp x1 x3 x3 x1 S3 k S33 S31 S31 S33 = 213 + 231 = xp x1 x3 x3 x1 S1 k S12 S11 S12 S11 = 312 + 321 = xp x1 x2 x1 x2 S2 k S22 S21 S22 S21 = 312 + 321 = xp x1 x2 x1 x2 S3 k S32 S31 S32 S31 = 312 + 321 = xp x1 x2 x1 x2
(19)
(20)
(21)
y z z z z z z z z z z {
(22)
D1 = Table@0, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D; Do@ D1@@i, jDD = Sum@Signature@8i, p, k<D u@j, k, pD, 8p, 1, 3<, 8k, 1, 3<D, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D D1 88u@1, 2, 3D + u@1, 3, 2D, u@2, 2, 3D + u@2, 3, 2D, u@3, 2, 3D + u@3, 3, 2D<, 8u@1, 1, 3D u@1, 3, 1D, u@2, 1, 3D u@2, 3, 1D, u@3, 1, 3D u@3, 3, 1D<, 8u@1, 1, 2D + u@1, 2, 1D, u@2, 1, 2D + u@2, 2, 1D, u@3, 1, 2D + u@3, 2, 1D<<
Il Laplaciano
Sia f un campo scalare, e si supponga che il suo gradiente f(x) sia differenziabile nel punto x. Il Laplaciano di f in x si definisce come: HxL = div HxL (23)
52
Analogamente, il Laplaciano di un campo vettoriale u e' definito come un ulteriore vettore: u HxL = div u HxL ed indicialmente: @ u HxLDi = ui,jj HxL e per esteso: @ u HxLD1 = @ u HxLD2 = @ u HxLD3 = 2 u1 2 u1 2 u1 + + x2 x2 x2 1 2 3 2 u2 2 u2 2 u2 + + 2 2 x1 x2 x2 3 2 u3 2 u3 2 u3 + + 2 2 x1 x2 x2 3 (27) (26) (25)
(28)
(29)
Infine, il laplaciano di un tensore S e' definito come l'unico tensore con la proprieta': @ S HxLD a = @S HxL aD (30)
y z z z z z z z z z z {
(32)
e' immediato dimostrare che la trasposta di questa matrice ha divergenza nulla: div (curl SLT = 0: Sia infatti T = curl S, e si calcolino le tre componenti della divergenza di T T : D1 = T11 T21 T31 + + = x1 x2 x3 S13 S12 S11 S13 S12 S11 + + = 0 x1 x2 x1 x3 x2 x3 x2 x1 x3 x1 x3 x2
(33)
53
D2 =
T12 T22 T32 + + = x1 x2 x3 S23 S22 S21 S23 S22 S21 + + =0 x1 x2 x1 x3 x2 x3 x2 x1 x3 x1 x3 x2 T13 T23 T33 + + = x1 x2 x3 S33 S32 S31 S33 S32 S31 + + = 0 x1 x2 x1 x3 x2 x3 x2 x1 x3 x1 x3 x2
(34)
D3 =
(35)
y z z z z z z z z z z {
(36)
se ne calcoli la divergenza: D1 = T11 T12 T13 + + = x1 x2 x3 S13 S12 S23 S22 S33 S32 + + x1 x2 x1 x3 x2 x2 x2 x3 x3 x2 x3 x3 T21 T22 T23 + + = x1 x2 x3 S11 S13 S21 S23 S31 S33 + + x1 x3 x1 x1 x2 x3 x2 x1 x3 x3 x3 x1 T31 T32 T33 + + = x1 x2 x3 S11 S22 S21 S32 S31 S12 + + x1 x2 x2 x1 x2 x2 x3 x1 x3 x2 x1 x1
(37)
D2 =
(38)
D3 =
(39)
D'altro canto, si calcoli la divergenza di S T , ottenendo il vettore d = div S T : d1 = d2 = d3 = S11 S21 S31 + + x1 x2 x3 S12 S22 S32 + + x1 x2 x3 S13 S23 S33 + + x1 x2 x3 (40) (41) (42)
Il rotore di d e' ora ottenibile come: Hrot dL1 = S13 x1 x2 d3 d2 = x2 x3 S23 S33 S12 S22 S32 + + x2 x2 x3 x2 x1 x3 x2 x3 x3 x3
(43)
54
d1 d3 = x3 x1 S21 S31 S13 S23 S33 + + x2 x3 x3 x3 x1 x1 x2 x1 x3 x1 d2 d1 = x1 x2 S22 S32 S11 S21 S31 + + x2 x1 x3 x1 x1 x2 x2 x2 x3 x2
(44)
(45)
(46)
Si vuol dimostrare ora che il rotore del rotore di S, ed il rotore del rotore di S T sono una la trasposta dell'altra. A tal fine si calcoli il rotore del rotore di S, in base alla formula: Aij = curl curl S = imn jpq ottenendo: A11 = 2 S22 2 S23 2 S32 2 S33 + x3 x3 x3 x2 x2 x3 x2 x2 2 S23 2 S31 2 S33 2 S21 + + x3 x3 x3 x1 x2 x3 x2 x1 (48) 2 Smp xn xq (47)
A12 = A13 =
(49)
(50)
A21 = A22 =
(51)
(52)
A23 = A31 =
(53)
(54)
A23 = A33 =
(55)
(56)
ed analogamente, si calcoli il rotore del rotore della trasposta di S: Bij = curl curl ST = imn jpq 2 Spm xn xq (57)
55
Funzioni Mathematica
Il rotore di un vettore
Il rotore di un vettore u si scrive: @curl u HxLDi = ijk uk,j HxL (59)
Il tensore di Ricci, in Mathematica, assume il ruolo di Signature[i,j,k], e, per semplicita', si indica con u[i,j] la derivata di ui rispetto ad x j , sicche' la formula per il calcolo del rotore di un vettore puo' scriversi come:
Curlu = Table@0, 8i, 1, 3<D; Do@ Curlu@@iDD = Sum@Signature@8i, j, k<D u@k, jD, 8j, 1, 3<, 8k, 1, 3<D, 8i, 1, 3<D Curlu MatrixForm i u@2, 3D + u@3, 2D y j j u@1, 3D u@3, 1D z z j z j z j z u@1, 2D + u@2, 1D { k
Il rotore di un tensore
Il rotore di un tensore S si scrive: @rot S HxLDij = ipk Sjk,p HxL (60)
Per semplicita', si indica con S[i,j,k] la derivata di Sij rispetto ad xk , sicche' la formula per il calcolo del rotore di un tensore puo' scriversi come:
CurlS = Table@0, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D; Do@ CurlS@@i, jDD = Sum@Signature@8i, p, k<D S@j, k, pD, 8p, 1, 3<, 8k, 1, 3<D, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D CurlS MatrixForm i S@1, 2, 3D + S@1, 3, 2D S@2, 2, 3D + S@2, 3, 2D S@3, 2, 3D + S@3, 3, 2D j j S@1, 1, 3D S@1, 3, 1D j S@2, 1, 3D S@2, 3, 1D S@3, 1, 3D S@3, 3, 1D j j k S@1, 1, 2D + S@1, 2, 1D S@2, 1, 2D + S@2, 2, 1D S@3, 1, 2D + S@3, 2, 1D y z z z z z {
56
Per semplicita', si indica con S[i,j,k,l] la derivata seconda di Sij rispetto ad xk ed xl , sicche' la formula per il calcolo del rotore di un tensore puo' scriversi come:
A = Table@0, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D; Do@ A@@i, jDD = Sum@Signature@8i, m, n<D Signature@8j, p, q<D S@m, p, n, qD, 8m, 1, 3<, 8n, 1, 3<, 8p, 1, 3<, 8q, 1, 3<D, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D; A 88S@2, 2, 3, 3D S@2, 3, 3, 2D S@3, 2, 2, 3D + S@3, 3, 2, 2D, S@2, 1, 3, 3D + S@2, 3, 3, 1D + S@3, 1, 2, 3D S@3, 3, 2, 1D, S@2, 1, 3, 2D S@2, 2, 3, 1D S@3, 1, 2, 2D + S@3, 2, 2, 1D<, 8S@1, 2, 3, 3D + S@1, 3, 3, 2D + S@3, 2, 1, 3D S@3, 3, 1, 2D, S@1, 1, 3, 3D S@1, 3, 3, 1D S@3, 1, 1, 3D + S@3, 3, 1, 1D, S@1, 1, 3, 2D + S@1, 2, 3, 1D + S@3, 1, 1, 2D S@3, 2, 1, 1D<, 8S@1, 2, 2, 3D S@1, 3, 2, 2D S@2, 2, 1, 3D + S@2, 3, 1, 2D, S@1, 1, 2, 3D + S@1, 3, 2, 1D + S@2, 1, 1, 3D S@2, 3, 1, 1D, S@1, 1, 2, 2D S@1, 2, 2, 1D S@2, 1, 1, 2D + S@2, 2, 1, 1D<<
2 Spm xn xq
(62)
57
Simplify@Transpose@AD BD 88S@2, 3, 2, 3D S@2, 3, 3, 2D S@3, 2, 2, 3D + S@3, 2, 3, 2D, S@1, 3, 2, 3D + S@1, 3, 3, 2D + S@3, 2, 1, 3D S@3, 2, 3, 1D S@3, 3, 1, 2D + S@3, 3, 2, 1D, S@1, 2, 2, 3D S@1, 2, 3, 2D S@2, 2, 1, 3D + S@2, 2, 3, 1D + S@2, 3, 1, 2D S@2, 3, 2, 1D<, 8S@2, 3, 1, 3D + S@2, 3, 3, 1D + S@3, 1, 2, 3D S@3, 1, 3, 2D + S@3, 3, 1, 2D S@3, 3, 2, 1D, S@1, 3, 1, 3D S@1, 3, 3, 1D S@3, 1, 1, 3D + S@3, 1, 3, 1D, S@1, 1, 2, 3D + S@1, 1, 3, 2D S@1, 3, 1, 2D + S@1, 3, 2, 1D + S@2, 1, 1, 3D S@2, 1, 3, 1D<, 8S@2, 1, 2, 3D + S@2, 1, 3, 2D + S@2, 2, 1, 3D S@2, 2, 3, 1D S@3, 2, 1, 2D + S@3, 2, 2, 1D, S@1, 1, 2, 3D S@1, 1, 3, 2D S@1, 2, 1, 3D + S@1, 2, 3, 1D + S@3, 1, 1, 2D S@3, 1, 2, 1D, S@1, 2, 1, 2D S@1, 2, 2, 1D S@2, 1, 1, 2D + S@2, 1, 2, 1D<<
Si illustreranno alcune possibili forme di soluzioni, in termini di funzioni di tensione, intendendo con tale termine un qualsiasi insieme di funzioni A, tale che: S = L HAL div L HAL = 0 Beltrami. (3)
L'operatore L e' un generico operatore differenziale, che puo' essere definito attraverso il seguente teorema di
59
e quindi si e' dimostrato che: div S = 0 Assegnato quindi un tensore simmetrico A, si ottiene immediatamente il campo tensionale: ij = imn jpq 2 Amn xp xq (9) (8)
che soddisfa le equazioni indefinite dell'equilibrio, in assenza di forze di massa. Alcune scelte particolari per A portano a funzioni di tensione classiche: Le (9) si scrivono esplicitamente, ipotizzando gia' la simmetria di A: 11 = 22 = 33 = 2 A23 2 A33 2 A22 2 + x3 x3 x2 x3 x2 x2 2 A13 2 A33 2 A11 2 + x3 x3 x1 x3 x1 x1 2 A21 2 A22 2 A11 2 + x2 x2 x1 x2 x1 x1 2 A12 2 A23 2 A13 2 A33 + + x3 x3 x3 x1 x2 x3 x2 x1 (10)
(11)
(12)
12 = 13 =
(13)
(14)
23 =
(15)
(16)
2 = x1 x2 = 23 = 33 = 0
Storicamente, questa rappresentazione e' dovuta ad Airy, e permette lo studio degli stati piani. [Airy].
60
(18)
(20)
(21)
12 = 13 = 23 =
(22)
(23)
(24)
Questa rappresentazione e' un po' piu' recente di quella di Airy, ed e' dovuta a Maxwell. [Maxwell].
(25)
(27)
(28)
2 3 2 1 2 2 + + x3 x3 x3 x1 x2 x3
(29)
61
13 = 23 =
2 3 2 2 2 1 + x3 x2 x2 x2 x2 x1 2 3 2 2 2 1 + x3 x1 x1 x2 x1 x1
(30)
(31)
(32)
Sn A = 0
62
Ogni stato tensionale auto-equilibrato e' a divergenza nulla, ma non ogni stato tensionale a divergenza nulla e' auto-equilibrato. Piu' precisamente, e' possibile dimostrare la seguente: Prop - Se la frontiera del corpo B e' costituito da una singola superficie chiusa, allora ogni stato tensionale a divergenza nulla, soddisfacente le equazioni indefinite di equilibrio in assenza di forze di massa, e' anche autoequilibrato Per la dimostrazione, si veda ad esempio [Gurtin]. E' anche possibile dimostrare che uno stato tensionale che ammetta la rappresentazione di Beltrami e' necessariamente auto-equilibrato, e che all'inverso ogni stato auto-equilibrato ammette una rappresentazione di Beltrami. In altri termini, la soluzione di Beltrami e' completa, limitatamente agli stati tensionali auto-equilibrati. Inoltre, in base alla proposizione precedente, si ha la: Prop. - Se la frontiera del corpo B e' costituito da una singola superficie chiusa, e se S e' uno stato tensionale a divergenza nulla, allora esiste un tensore A simmetrico tale che S = curl curl A
Note
[Airy] - La rappresentazione di Airy e' contenuta in "On the strains in the interior of beams", Phil. Trans. Roy. Soc. London, 153, 49-80 (1863). L'autobiografia di Airy puo' essere letta sul web, facendo parte del progetto Gutenbrg, al sito www.gutenberg.org [Torna al testo] [Maxwell] - "On reciprocal diagrams in space, and their relation to Airy's function of stress", Proc. London Math. Soc. (1),2, 58-60, 1863. Il breve lavoro puo' anche leggersi nella sezione Ricerca del sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk.[Torna al testo] [Morera] - "Soluzione generale delle equazioni indefinite dell'equilibrio di un corpo continuo", Atti Accad. Lincei, Rend. 5(1), 137-141 (1892). Una commemorazione di Morera puo' essere letta nella sezione Ricerca del sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk.[Torna al testo] [Gurtin] - In particolare, tutto l'articolo 17 del fondamentale "The Linear Theory of Elasticity", Handbuch der Physik Bd VIa/2 (1968) e' rilevante per questo Complemento. [Torna al testo]
pi ui ds
(1)
B1
per qualsiasi sestupla di sij staticamente ammissibile, e per qualsiasi terna ui geometricamente ammissibile. Le eij sono le deformazioni generate dagli spostamenti ui attraverso le ben note regole di derivazione, e corrispondono alla parte simmetrica del gradiente di deformazione. Per un campo di spostamenti ui rigidi, le corrispondenti deformazioni si annullano, e quindi il principio dei lavori virtuali si riduce a: Xi ui dV +
B
pi ui ds = 0
(2)
B1
esprimente l'annullarsi del lavoro virtuale compiuto dalle forze agenti sul corpo. Al riguardo, puo' dimostrarsi la seguente: Prop. Si consideri un corpo B, soggetto alle forze di massa X, alle forze superficiali p sulla parte di frontiera B1 e vincolata in modo perfetto sulla restante parte di frontiera B2 . Sara': Xi ui dV +
B
pi ui ds = 0
(3)
B1
per qualsiasi spostamento rigido ui , se e solo se le forze risultanti ed i momenti risultanti sono nulle: Xi dV +
B
pi ds = 0 (4) ri pi ds = 0
B1
ri Xi dV +
B
B1
Dim. Lo spostamento rigido ui e' somma di una traslazione e di una rotazione rigida: ui = ui0 +
ij
rj
(5)
64
B1
pi ui0 ds + Xi
B
ij
rj dV +
pi
ij
rj ds = 0
(6)
B1
ed ancora: i y ui0 j Xi dV + pi dsz + j z k B { B1 Per l'antisimmetria di Wij , sara' ancora: i y j ui0 j Xi dV + pi dsz + z k B { B1 i y skw j Xi rj dV + pi rj dsz = 0 j z k B { B1 (8) i j Xi rj dV + pi rj dsy = 0 z j z k B { B1
ij
(7)
ij
pi ds = 0 (9)
i y skw j Xi rj dV + pi rj dsz = 0 j z k B { B1 Esplicitando la seconda uguaglianza si ha: 0 i B HX1 r2 X2 r1 L dV B HX1 r3 X3 r1 L dV j j j j j HX2 r1 X1 r2 L dV j B 0 B HX2 r3 X3 r2 L dV j j j j j HX r X r L dV 0 B HX3 r2 X2 r3 L dV 1 3 k B 3 1 y z z z z z+ z z z z z z {
B1
i0 0 0 y j j0 0 0 z z j z j z j z j z 0 0 0{ k
y z z z z (10) z z z= z z z z z {
B1
HX1 r3 X3 r1 L dV +
B
B1
HX2 r3 X3 r2 L dV +
B
B1
sintetizzabili nelle: ri Xi dV +
B
ri pi ds = 0
(12)
B1
65
(13)
u pds
(14)
B1
per qualsiasi stato tensionale S = sij staticamente ammissibile e qualsiasi spostamento u geometricamente ammissibili.La matrice H e' la matrice del gradiente di spostamento, ed il simbolo indica il prodotto esterno. Dim. Per il teorema di Cauchy-Poisson si ha: pi uj ds = ik nk uj ds (15)
B1
B1
66
B1
ik nk uj ds =
Hik uj L uj ik dV = ik dV + uj dV uk uk uk B B
(16)
Nota - Il precedente teorema, dovuto ad Antonio Signorini [Signorini] e' da considerare una generalizzazione del principio dei lavori virtuali, nel senso che tale principio si ritrova contraendo gli indici i e j nella (13). Una immediata conseguenza della proposizione precedente si ottiene scegliendo il particolare spostamento u = r, caratterizzato dall'essere H = I. Con questa scelta la proposizione precedente diviene: SdV = r XdV +
B B
r pds
(18)
B1
1 SdV V B
(19)
si ha subito che la tensione media dipende solo dalle forze applicate: S HBL =
1 V
i y j r XdV + r pdsz j z k B { B1
(20)
(21)
per ogni campo tensoriale simmetrico S = sij che si annulli vicino alla frontiera B, [Nota] e che soddisfi le equazioni indefinite dell'equilibrio in assenza di forze di massa, ossia tale che div S = 0. Allora il tensore E soddisfa le equazioni di compatibilita' di De Saint-Venant. Dim.- Si esprima il tensore simmetrico S secondo la rappresentazione di Beltrami: ij = imn jpq 2 Amp xn xq (22)
con A = Aij tensore simmetrico del secondo ordine. Utilizzando questa rappresentazione la (21) diviene: 2 Amp imn jpq eij dV = 0 B xn xq (23)
67
Applicando due volte il teorema della divergenza, e sfruttando l'annullarsi di A e delle sue derivate sulla frontiera di B, si giunge a scrivere: 2 emp 2 Amp imn jpq eij dV = imn jpq Aij dV = 0 xn xq B xn xq B da cui, per l'arbitrarieta' di A: imn jpq 2 emp =0 xn xq (25) (24)
Note
[Piola] - "La meccanica dei corpi naturalmente estesi trattata col calcolo delle variazioni", Opusc. Mat. Fis. di Diversi Autori, Giusti, 1, 201-236 (1833). Sulla figura di Gabrio Piola si veda Danilo Capecchi, "Gabrio Piola e la meccanica italiana agli inizi dell'Ottocento", riportata nel sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk" alla sezione Ricerche [Torna al testo] [Signorini] - "Sopra alcune questioni di statica dei sistemi continui", Ann. Scuola Normale Pisa, 2, (2), 231-257 (1933) [Torna al testo] [Nota] - La definizione formale di funzione f che si annulla vicino alla frontiera B di B prevede l'esistenza di un intorno N di B, su cui f = 0. [Torna al testo]
68
[Donati] - "Illustrazione al teorema di Menabrea", Mem.Accad.Sci. Bologna, 10(4), 267-274 (1890) [Torna al testo]
(1)
E' opportuno per cio' che segue distinguere due sottoclassi di soluzioni, la prima caratterizzata dall'assenza delle H1L H2L due forze di taglio F1 e F2 , la seconda definita dalla presenza delle sole forze di taglio. Si indichera' allora con K1 la sottoclasse delle soluzioni del problema di estensione-flessione-torsione, per cui: K1 = K
H1L H1L H1L H0, 0, FH1L , M1 , M2 , M3 L 3
(2)
(3)
Infine, si definisce campo di spostamento equilibrato un campo di spostamenti u che conduce ad una distribuzione di tensioni equilibrate, ossia soddisfacenti alle equazioni indefinite dell'equilibrio (in presenza di forze di massa nulle): ij HuL = 0 xj (4)
Il teorema di Iesan
Si dimostra preliminarmente il seguente: Lemma (Gurtin 1972, pag.133) - Se u e' una terna di spostamenti che soddisfa le equazioni di Cauchy-Navier in presenza di forze di massa nulle, anche il campo di spostamenti: u,k = u xk (5)
soddisfa le equazioni di Cauchy-Navier. Dim.- Per ipotesi, la terna di spostamenti soddisfa le equazioni di Cauchy-Navier in presenza di forze di massa nulle, e quindi:
64
2 uj 2 ui + H + L = 0 xj xj xi xj
(6)
Si puo' ora dimostrare un importante risultato dovuto a Dorin Iesan, secondo cui se un campo di spostamenti u e' equilibrato e conduce a tensioni nulle sul mantello laterale della trave, allora anche la sua derivata rispetto all'asse x3 e' un campo di spostamenti equilibrato, che conduce a tensioni nulle sul mantello laterale, e a ben precise caratteristiche della sollecitazione esterna. Si ha cosi' il: Teorema di D.Iesan (1986) - Sia u un campo di spostamenti equilibrato in presenza di forze di massa nulla, e tale che le corrispondenti tensioni si annullino sul mantello laterale: tn HuL = 0 su P. Sia poi u il campo di spostamenti ottenuto derivando u rispetto ad x3 :
i i u1 y j j z j j ju z= j u = j 2z j j z j j j z j z j j k u3 { j k u1 x3 u2 x3 u3 x3 *
(9)
y z z z z z z z z z z {
(10)
Il campo di spostamenti u* e' equilibrato, le tensioni da esso derivate sono nulle sul mantello: tn Hu L = 0 e le corrispondenti caratteristiche della sollecitazione esterna sono date da: FH1L Hu L = 0; FH1L Hu L = 0; FH1L Hu L = 0; 1 2 3
H1L H1L H1L M1 Hu L = FH1L HuL; M2 Hu L = FH1L HuL; M3 Hu L = 0; 2 1
(11)
(12) (13)
Dim. - Che il campo di spostamento u* sia equilibrato segue dal lemma di Gurtin. Inoltre sara': 3 i Hu L = 3 i HuL x3 3 i HuL 1 i HuL 2 i HuL = x3 x1 x2 (14)
65
H1L F1 Hu L =
13 Hu L A = (16)
H1L F2 Hu L =
(17)
H1L F3 Hu L =
(18)
Sara' poi possibile scrivere: x2 33 Hu L = x2 J 13 HuL 23 HuL + N= x1 x2 Hx2 13 HuLL Hx2 23 HuLL + 23 HuL x1 x2 13 HuL 23 HuL + N= x1 x2 Hx1 13 HuLL Hx1 23 HuLL + 13 HuL x1 x2
(19)
x1 33 Hu L = x1 J
(20)
x1 32 Hu L x2 31 Hu L = 22 HuL 11 HuL 21 HuL 12 HuL + N + x2 J + N= x1 J x1 x2 x1 x2 Hx1 12 HuLL Hx1 22 HuLL + 12 HuL + x1 x2 Hx2 21 HuLL Hx2 11 HuLL + 21 HuL x1 x2
(21)
e le (16) della Lezione precedente forniscono, applicando ancora una volta il teorema della divergenza:
H1L M1 Hu L =
x2 33 Hu L A = (22)
x1 33 Hu L A = (23)
66
H1L M3 Hu L =
Hx1 32 Hu L x2 31 Hu LL A =
(25)
per i = 1,2,3. Corollario 2 - Se u e' soluzione del problema di taglio, ossia se u K2 , allora il corrispondente campo
H1L H1L H1L M2 Hu L= - F2 IuM, ed M3 Hu L= 0. In simboli: H1L H1L H1L u u* = e' soluzione di un problema di estensione-flessione-torsione in cui F3 Iu* M = 0 , M1 Hu L= F2 IuM, x3
(26)
Corollario 3 - Sia u un campo di spostamenti equilibrato in presenza di forze di massa nulla, e tale che le corrispondenti tensioni si annullino sul mantello laterale: tn HuL = 0 (27)
su P. Qualsiasi campo di spostamenti ottenuto derivando u rispetto ad x3 piu' di una volta fornisce caratteristiche della sollecitazione esterna nulle:
H1L Fi J
n u n u H1L J N = 0; n N = 0; Mi x3 xn 3
(28)
per qualsiasi n 2.
67
anch'esso a c.s.e. nulle. Sembra quindi naturale partire da un campo di spostamenti rigidi u* , e da esso cercare di risalire ad u. Si ponga allora: i c1 y j z j z x = j c2 z + j z j z k c3 { i i j k y j j d1 d2 d3 z z j z j z j z k x1 x2 x3 {
u = c+ d
(29)
con c e d vettori costanti. In esteso si ha: u1 = c1 + d2 x3 d3 x2 ; x3 u2 = c2 + d3 x1 d1 x3 ; x3 u3 = c3 + d1 x2 d2 x1 ; x3 e quindi, integrando si ottiene, a meno di uno spostamento rigido: u1 = d2
2 x3 d3 x2 x3 + w1 Hx1 , x2 L 2
(30)
u2 = d3 x1 x3 d1
x2 3 + w Hx , x L 2 1 2 2
u3 = c3 x3 + d1 x2 x3 d2 x1 x3 + w3 Hx1 , x2 L dove w e' un vettore indipendente da x3 . Le deformazioni corrispondenti possono scriversi: e11 = e13 = e23 = w1 1 w1 w2 w2 ; e12 = J + N; e22 = ; 2 x2 x1 x1 x2 1 w3 1 w3 Jd2 x3 d3 x2 d2 x3 + N= Jd3 x2 + N 2 x1 2 x1 1 w3 1 w3 J d3 x1 d1 x3 + d1 x3 + N= J d3 x1 + N 2 x2 2 x2
e33 = c3 + d1 x2 d2 x1 ed utilizzando le leggi di Hooke si puo' dedurre lo stato tensionale: 11 = 2 e11 + He11 + e22 + e33 L = e33 + 2 e11 + He11 + e22 L = w1 w1 w2 Hc3 + d1 x2 d2 x1 L + 2 +J + N x1 x1 x2 22 = e33 + 2 e22 + He11 + e22 L = w2 w1 w2 Hc3 + d1 x2 d2 x1 L + 2 +J + N x2 x1 x2
(38)
(39)
68
12 = 2 e12 = J
w1 w2 + N x2 x1 w3 N x1 w3 N x2 w1 w2 + N x1 x2
H + 2 L Hc3 + d1 x2 d2 x1 L + J
(43)
(45)
2 w3 2 w3 + =0 2 x1 x2 2 con le condizioni al contorno fornite dal teorema di Cauchy-Poisson (con n3 =0): J2 J w1 w1 w2 w1 w2 +J + NN n1 + J + N n2 = x1 x1 x2 x2 x1 Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n1 w1 w2 w2 w1 w2 + N n1 + J 2 +J + NN n2 = x2 x1 x2 x1 x2 Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n2
(46)
(47)
(48)
w3 = d3 Hx2 n1 x1 n2 L n Si puo' osservare che si sono ottenuti due distinti problemi, che e' possibile studiare separatamente.
(49)
69
T11 T12 + d2 = 0 x1 x2 T12 T22 + + d1 = 0 x1 x2 con le corrispondenti condizioni ai limiti: T11 n1 + T12 n2 = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n1 T12 n1 + T22 n2 = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n2 Condizioni necessarie e sufficienti per risolvere questo problema e' che sia: d2
(53) (54)
(55) (56)
A + Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n1
s=0
(57)
d1
A Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n2
s=0
(58)
Hx1 d1 + x2 d2 L A
(59)
s= (60) A
s= (61) A
E' evidente che il problema ai limiti puo' essere risolto scegliendo: T11 = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L T12 = 0 T22 = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L ossia, utilizzando le (50-52): 2 w1 w1 w2 +J + N = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L x1 x1 x2 (65) (62) (63) (64)
70
w1 w2 + =0 x2 x1 2 da cui: w1 w2 = = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L x1 x2 2 H + L w1 w2 + =0 x2 x1 avendo utilizzato la (8) della Lezione 16. Integrando si ha infine, a meno di uno spostamento rigido: w1 = J d2 Hx2 x2 L + d1 x1 x2 + c3 x1 N 2 1 2 d1 Hx2 x2 L d2 x1 x2 + c3 x2 N 2 1 2 w2 w1 w2 +J + N = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L x2 x1 x2
(66) (67)
(68) (69)
(70) (71)
w2 = J
con derivata normale assegnata sul contorno G, e pari a: w3 = d3 Hx2 n1 x1 n2 L n Si potra' allora esprimere la terza, ed ultima, componente di spostamento come: w3 = d3 Hx1 , x2 L con Y funzione armonica su S: = 2 2 2 + x2 = 0 x1 2 (75) (74) (73)
71
u2 = d3 x1 x3 d1
x2 3 2
d1 Hx2 x2 L d2 x1 x2 + c3 x2 N 2 1 2
(78) (79)
u2 = c3 x2 u3 = c3 x3 Il problema della flessione nel piano Ponendo d2 = d3 = c3 = 0, si ottiene la seconda soluzione di De Saint-Venant: u1 = d1 x1 x2 u2 = d1 x2 Jx2 x2 3 N 1 2 2
u3 = d1 x2 x3 Il problema della flessione fuori del piano Ponendo d1 = d3 = c3 = 0, si ottiene la terza soluzione di De Saint-Venant: u1 = d2 x2 Jx2 x2 + 3 N 1 2 2
u2 = d2 x1 x2 u3 = d2 x1 x3 Il problema della torsione Ponendo infine d1 = d2 = c3 = 0, si ottiene la quarta soluzione di De Saint-Venant: u1 = d3 x2 x3 u2 = d3 x1 x3 u3 = d3 Hx1 , x2 L La soluzione generale del problema di estensione-flessione-torsione
Per enfatizzare il carattere della soluzione generale (77-79) come combinazione lineare dei quattro casi elementari di De Saint-Venant e' possibile esprimere sinteticamente la suddetta soluzione generale come:
72
(92)
con : a1 = c3 ; uH1L = 1 x1 ; uH1L = x2 ; uH1L = x3 2 3 x2 Jx2 x2 3 N; uH2L = x2 x3 3 1 2 2 (93) (94) (95) (96)
H2L a2 = d1 ; uH2L = x1 x2 ; u2 = 1
a3 = d2 ; uH3L = 1
Qualora si voglia mettere in evidenza la dipendenza della soluzione dalle costanti ai si potra' scrivere u = u(a), dove a e' il vettore di ordine quattro delle costanti della combinazione lineare. Il significato fisico delle costanti ai Per dare un significato fisico alle quattro costanti che compaiono nelle (77-79) si puo' ricavare, a partire da esse, deformazioni e tensioni, e poi calcolare le c.s.e. sulla base S1 . Le deformazioni saranno: e11 = d2 x1 d1 x2 c3 e22 = d1 x2 d2 x1 c3 = e11 e33 = d1 x2 d2 x1 + c3 = e12 = e13 = e23 = Ne segue: e11 + e22 + e33 = J2 1 12 N e11 = e11 (103) e11 (97) (98) (99) (100) (101) (102)
1 H d3 x3 d2 x2 d1 x1 + d3 x3 + d2 x2 + d1 x1 L = 0 2 d3 J x2 + N 2 x1 d3 Jx1 + N 2 x2
e quindi le tensioni saranno fornite da: 11 = 22 = E E e + He11 + e22 + e33 L = 0 1 + 11 H1 + L H1 2 L E E e + He11 + e22 + e33 L = 0 1 + 22 H1 + L H1 2 L (104) (105) (106) (107)
12 = 0 13 = E d J x2 + N 2 H1 + L 3 x1
73
23 = 33 =
E d J x1 + N 2 H1 + L 3 x2
(108)
(109)
Ne segue che le caratteristiche della sollecitazione esterna sulla sezione S1 saranno fornite da: E Hd1 x2 d2 x1 + c3 L A = FH1L 3
1
(110)
H1L
E Hd1 x2 d2 x1 + c3 L x2
1
A = M1 A=
(111)
E Hd1 x2 d2 x1 + c3 L x1
1
H1L M2 H1L M3
(112)
(113)
A; S1 = x2
1
A;
(114)
A; I1 = x2 2
1
A; I12 = x1 x2
1
A;
(115)
e l'integrale: x2 N A D = Jx2 + x2 + x1 1 2 x2 x1 1 le (110-113) divengono un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite c3 , d1 , d2 e d3 : E Hd1 S1 d2 S2 + c3 AL = FH1L 3 E Hd1 I1 d2 I12 + c3 S1 L = M1 E Hd1 I12 d2 I2 + c3 S2 L = d3 D =
H1L M3 H1L
(116)
H1L M2
Utilizzando le prime delle (93-96) si potra' anche scrivere, se si vuole evidenziare il ruolo delle costanti: E Ha2 S1 a3 S2 + a1 AL = FH1L 3 E Ha2 I1 a3 I12 + a1 S1 L = M1 E Ha2 I12 a3 I2 + a1 S2 L =
H1L
H1L M2
74
a4 D =
H1L M3
(124)
Si noti che scegliendo l'origine degli assi coincidente col baricentro della sezione si vengono ad annullare i momenti statici, e ruotando gli assi x1 ed x2 fino a portarli a coincidere con gli assi principali di inerzia si viene ad annullare anche il momento centrifugo, sicche' le quattro equazioni precedenti si disaccoppiano.
(125)
dove b e c sono due vettori di costanti, di ordine quattro, che andranno determinati, insieme al campo vettoriale w, in modo da risolvere il problema del taglio. Si consideri preliminarmente che, per il corollario 2, u(b) e' soluzione del problema di estensione-flessione-torsione con caratteristiche (0, FH1L , FH1L , 0 ), e quindi dovra' essere: 2 1 E Hb2 S1 b3 S2 + b1 AL = 0 E Hb2 I1 b3 I12 + b1 S1 L = FH1L 2 E Hb2 I12 b3 I2 + b1 S2 L = FH1L 1 b4 = 0 Cio' premesso, la (125) si scrive esplicitamente: v1 =
x3
Jb1 x1 b2 x1 x2 + b3
x2 Jx2 x2 + 3 NN x3 c1 x1 1 2 2
c2 x1 x2 + c3 v2 =
x3
(130)
Jb1 x2 + b2
c1 x2 + c2 v3 =
x3
x2 Jx2 x2 3 N + c3 x1 x2 + c4 x1 x3 + w2 Hx1 , x2 L 1 2 2
(131)
c1 x3 + c2 x2 x3 c3 x1 x3 + c4 Hx1 , x2 L + Hx1 , x2 L
Hb1 x3 + b2 x2 x3 b3 x1 x3 L x3 +
(132)
75
v1 = b1 x1 x3 b2 x1 x2 x3 + b3 c2 x1 x2 + c3
x3 Jx2 x3 x2 x3 + 3 N c1 x1 1 2 2 3
x2 Jx2 x2 + 3 N c4 x2 x3 + w1 Hx1 , x2 L 1 2 2
(133)
v2 = b1 x2 x3 + b2 c1 x2 + c2 v3 = b1
(134)
2 x3 x2 x2 + b2 x2 3 b3 x1 3 + 2 2 2 c1 x3 + c2 x2 x3 c3 x1 x3 + c4 Hx1 , x2 L + Hx1 , x2 L
(135)
Le deformazioni connesse con questa terna di spostamenti sono: e11 = b1 x3 b2 x2 x3 + b3 x1 x3 c1 c2 x2 + c3 x1 + e22 = b1 x3 b2 x2 x3 + b3 x1 x3 c1 c2 x2 + c3 x1 + e12 = 1 Jb2 x1 x3 b3 x2 x3 2 w1 c2 x1 c3 x2 c4 x3 + + b2 x1 x3 + b3 x2 x3 + x2 w2 1 w1 w2 c2 x1 + c3 x2 + c4 x3 + N= J + N x1 2 x2 x1 w1 x1 w2 x2 (136) (137)
(138)
e13 = e23 =
e33 = b1 x3 + b2 x2 x3 b3 x1 x3 + c1 + c2 x2 c3 x1 da cui subito: e11 + e22 + e33 = H1 2 L Hb1 x3 + b2 x2 x3 b3 x1 x3 + c1 + c2 x2 c3 x1 L + e le corrispondenti tensioni sono fornite dalla legge di Hooke: 11 = E Ie11 + He11 + e22 + e33 LM = 1+ 12 E w1 w2 J + N H1 + L H1 2 L x1 x2 E Ie22 + He11 + e22 + e33 LM = 1+ 12 E w1 w2 J + N = 11 H1 + L H1 2 L x1 x2 E w1 w2 J + N 2 H1 + L x2 x1 w1 w2 + x1 x2
(142)
(143)
22 =
(144)
12 =
(145)
76
13 =
Jb1 x1 b2 x1 x2 + b3 23 = E 2 H1 + L
E 2 H1 + L
Hx2 x2 L c4 x2 + c4 + N 1 2 x1 x1 2
(146)
Jb1 x2 + b2
Hx2 x2 L + b3 x1 x2 + c4 x1 + c4 + N 1 2 2 x2 x2
(147)
33 = E Hb1 x3 + b2 x2 x3 b3 x1 x3 + c1 + c2 x2 c3 x1 L + E w1 w2 J + N H1 + L H1 2 L x1 x2 Le prime due equazioni indefinite dell'equilibrio si scrivono: 2 w1 2 w2 1 2 w1 2 w2 J + N+ J + N= 0 2 2 12 x1 x2 2 x1 x2 x1 x2 1 2 w1 2 w2 2 w1 2 w2 J + N+ J + N=0 2 2 x1 x2 1 2 x1 x2 x1 x2 2 con condizioni al contorno fornite da: w1 w2 1 w1 w2 J + N n1 + J + N n2 = 0 1 2 x1 x2 2 x2 x1 1 w1 w2 w1 w2 J + N n1 + J + N n2 = 0 2 x2 x1 1 2 x1 x2
(148)
(149)
(150)
(151) (152)
E' questo un problema elastico piano corrispondente a forze di massa nulle e forze superficiali nulle. Ne segue che la soluzione sara', a meno di un ininfluentre moto rigido: w1 = 0; w2 = 0 La terza equazione indefinita dell'equilibrio porta invece a scrivere: E 2 2 Jb1 b2 x2 + b3 x1 + c4 + b1 2 2 H1 + L x1 x2 1 b2 x2 + b3 x1 + c4 da cui: =J 2 2 2 + x2 N = 2 Hb1 + b2 x2 b3 x1 L x1 2 (155) 2 2 2 + x2 N + E Hb1 + b2 x2 b3 x1 L = 0 x2 2 (153)
(154)
con la corrispondente condizione ai limiti: Jb1 x1 b2 x1 x2 + b3 Jb1 x2 + b2 che si semplifica in: Hx2 x2 L c4 x2 + c4 + N n1 + 1 2 2 x1 x1 (156) Hx2 x2 L + b3 x1 x2 + c4 x1 + c4 + N n2 = 0 1 2 2 x2 x2
77
(157)
Occorre anche imporre che sulla sezione retta S1 le caratteristiche della sollecitazione esterna si riducano ai due sforzi di taglio, e che quindi sia: Hc1 + c2 x2 c3 x1 L A = 0
1
(158)
Hc1 + c2 x2 c3 x1 L x1
1
A=0
(159)
Hc1 + c2 x2 c3 x1 L x2
1
A=0
(160)
2 2 Jx1 Jb2 2 Hx1 x2 L + b3 x1 x2 + c4 x1 + c4 x + x N 2 2 1 x2 Jb2 x1 x2 + b3 ossia: c1 A + c2 S1 c3 S2 = 0 c1 S2 + c2 I12 c3 I2 = 0 c1 S1 + c2 I2 c3 I12 Hx2 x2 L + b3 x1 x2 + N c4 D = Jx1 Jb2 1 2 2 x2 1 x2 Jb2 x1 x2 + b3 Hx2 x2 L + NN A 1 2 2 x1 Hx2 x2 L c4 x2 + c4 + NN A = 0 1 2 2 x1 x1
(161)
(165)
da cui c1 = 0 , c2 = 0, c3 = 0, e c4 calcolabile a partire dalla (165). In definitiva, allora, la soluzione ricercata sara': v1 = b1 x1 x3 b2 x1 x2 x3 + b3 v2 = b1 x2 x3 + b2 v3 = b1 x3 Jx2 x3 x2 x3 + 3 N c4 x2 x3 1 2 2 3 (166) (167) (168)
x3 Jx2 x3 x2 x3 3 N + b3 x1 x2 x3 + c4 x1 x3 1 2 2 3
x2 x2 x2 3 + b2 x2 3 b3 x1 3 + c4 Hx1 , x2 L + Hx1 , x2 L 2 2 2
con b1 , b2 e b3 calcolabili a partire dalle (126-128). Come sempre, la soluzione classica di De Saint-Venant si ricava imponendo che gli assi x1 ed x2 siano centrali di inerzia. In tal ipotesi si ha: EA b1 = 0 EI1 b2 = FH1L 2 (169) (170)
Il grado di iperstaticita'
Si consideri un assemblaggio di M travi, o aste, collegate tra loro ed al suolo attraverso N cerniere, o nodi. Se tale struttura e' caricata da sole forze concentrate in corrispondenza dei nodi, allora nelle aste sorgeranno solo sforzi normali, mentre le altre caratteristiche della sollecitazione interna saranno nulle. In queste ipotesi, geometriche e di carico, parleremo di travatura reticolare.
Analisi cinematica
Si consideri l'insieme degli N nodi liberi: ciascuno di essi ha nel piano due gradi di liberta', e quindi l'insieme degli N nodi ha 2N gradi di liberta' cinematici. L'introduzione di un'asta, che collega due nodi, introduce un vincolo semplice, e supponendo che le M aste siano disposte in modo da non generare vincoli superflui, la struttura costituita da N nodi connessi da M aste avra' 2N-M gradi di liberta'. Se infine si aggiungono gli R vincoli esterni, la travatura reticolare avra' n = 2N-M-R gradi di liberta'. Se n 0, la struttura e' cinematicamente determinata, mentre se n > 0 la struttura e' labile. E' tuttavia opportuno distinguere labilita' esterne e labilita' interne, fornendo le seguenti: Def. - Una travatura reticolare costituita da N nodi connessi in modo proprio da M aste si dice internamente cinematicamente determinata se 2N-M 3, si dice internamente labile se 2N-M > 3. Def. - Una travatura reticolare costituita da N nodi connessi da M aste si dice esternamente cinematicamente determinata se R 3, si dice esternamente labile se R < 3. La dizione "connessi in modo proprio" significa che l'introduzione di ciascuna asta abbassa di uno il grado di liberta' del sistema, sicche' alla fine si potranno definire M equazioni di vincolo lineramente indipendenti. In altri termini, si suppone che non vi siano aste inefficaci.
81
Analisi statica
Si consideri una travatura reticolare formata da M aste, vincolate al suolo da vincolo di complessiva molteplicita' R, sicche' il numero totale di incognite e' costituito dagli M sforzi assiali nelle aste, e dalle R reazioni vincolari. Se la travatura possiede N nodi, per ciascuno di essi si possono scrivere due equazioni di equilibrio alla traslazione rispetto a due generici assi coordinati. Sorgono allora spontaneamente le seguenti: Def. - Una travatura reticolare costituita da N nodi connessi in modo proprio da M aste si dice internamente isostatica se M-2N = 3, si dice internamente iperstatica se M-2N > 3, internamente labile se M-2N < 3. Def. - Una travatura reticolare costituita da N nodi connessi da M aste si dice esternamente isostatica se S = 3, esternamente iperstatica se S > 3, esternamente labile se S < 3. E' quindi evidente che possono esistere casi in cui la travatura sia contemporaneamente isostatica internamente, ed iperstatica esternamente, o qualsiasi altra combinazione.
Un esempio semplice
Si consideri la travatura reticolare quadrata di Figura 1, a 4 nodi e 5 aste, vincolata esternamente da un carrello e da una cerniera, e soggetta ad una forza verticale in corrispondenza del nodo 3: La struttura e' esternamente isostatica, in quanto esistono tre reazioni, due orizzontali nei nodi 1 e 3,ed una verticale nel nodo 3, non concorrenti in un punto, ed e' internamente isostatica in quanto 2N-M=8-5=3. In altre parole, si possono scrivere otto equazioni di equilibrio nei cinque sforzi normali e nelle tre reazioni vincolari. Sostituendo ai vincoli le corrispondenti reazioni, positive se equiverse agli assi, ed evidenziando gli sforzi normali, positivi se di trazione, si ha il diagramma di forze di Figura 2, che permette l'immediata scrittura delle equazioni di equilibrio nei nodi:
82
F 4 4 3
R3 4 R2 N5 N2 N4 4 N4
F 3 N3
N5 R1 1 N1 1
N2 N1
N3 2
83
N1 + R1 = 0 N5 = 0 !!!! 2 N1 N2 = 0 2 !!!! 2 N2 = 0 N3 2 N4 = 0 N3 + F = 0 !!!! 2 R2 + N4 + N2 = 0 2 !!!! 2 R3 + N5 + N2 = 0 2 Si noti subito che queste equazioni possono partizionarsi in due gruppi, il primo costituito dalle equazioni 2-6, che fornisce gli sforzi assiali, ed il secondo, costituito dalle equazioni 1,7-8, che forniscono le reazioni. Matricialmente si scrivera': BN = P BR N = R avendo introdotto il vettore P dei carichi nodali, di ordine 2N-3=M: PT = H0, 0, 0, 0, FL il vettore incognito N degli sforzi assiali nelle M aste: NT = HN1 , N2 , N3 , N4 , N5 L ed il vettore incognito R delle 3 reazioni vincolari: RT = HR1 , R2 , R3 L (5) (4) (3) (2)
La matrice B, che lega gli sforzi normali alle forze esterne, e' detta matrice di equilibrio, e per le strutture isostatiche essa e' quadrata ed invertibile: 0 i 0 j j j 2 j 1 !!!! j j 2 j j !!!! j B=j 0 2 j j 2 j j j 0 j 0 j j j 0 k 0 1 y z z z 0 0 0 z z z z z z z 1 0 0 z z z z z 0 1 0 z z z z 1 0 0 { 0 0
(6)
La matrice BR , che lega le tre reazioni agli sforzi normali, e' rettangolare, con tre righe ed M colonne: 0 i 1 j j !!!! j 2 j BR = j 0 2 j j j !!!! j 2 k 0 2 0 y z z z 0 1 0 z z z z z z 0 0 1 { 0 0
(7)
La prima delle (2) puo' essere risolta a fornire gli sforzi assiali:
84
N1 N2 N3 N4
= = = =
F !!!! 2 F F N5 = 0
(8)
Le aste 4 e 5 sono quindi scariche, le aste 1 e 3 sono compresse, ed il corrispondente sforzo assiale e' pari a -1, !!!! l'asta diagonale e' tesa, e soggetta ad uno sforzo assiale di trazione pari a 2 F. Se successivamente si vogliono le reazioni, e' possibili utilizzare il secondo gruppo di equazioni, ottenendo: R1 = F R2 = F R3 = F
(9)
Nota - Le reazioni, in una travatura esternamente isostatica, possono essere calcolate direttamente, senza conoscere gli sforzi assiali nelle aste, scrivendo le tre equazioni di equilibrio dell'intera struttura. Nel caso in esame, scegliendo il nodo 1 come polo, si ha: R1 + R2 = 0 R3 + F = 0 Fl + R2 l = 0 e quindi subito le (3). Il calcolo delle incognite secondarie Dagli sforzi normali e' possibile dedurre le tensioni normali nelle aste, applicando la legge di Hooke. Se si suppone che le aste abbiano la stessa sezione, di area A, si ha: N1 F = A A N2 !!!! F 2 = = 2 A A N3 F 3 = = A A 4 = 5 = 0 1 =
(10)
(11)
Si noti che si e' rinunciato al doppio pedice per denotare la tensione normale, utilizzando invece un unico pedice per indicare l'asta. Se poi E denota il modulo di Young, le deformazioni normali sono calcolabili come: 1 F = E EA !!!! F e2 = 2 = 2 E EA 3 F e3 = = E EA e4 = e5 = 0 e1 = Gli allungamenti delle aste possono calcolarsi comsiderando che dovra' essere, per la generica asta: ei = l' li i li (13)
(12)
85
i = l' li = ei li i
(14)
dove li e' la lunghezza indeformata dell'asta, ed li' e' la lunghezza deformata della stessa asta. Si ha quindi, se l denota il lato del quadrato: Fl EA Fl 2 = l2 e2 = 2 EA Fl 3 = l3 e3 = EA 4 = 5 = 0 1 = l1 e1 = Le aste 1 e 3 si accorciano, mentre l'asta 2 subisce un allungamento. Infine, gli spostamenti dei nodi possono calcolarsi a partire dagli allungamenti, tenendo conto dei vincoli e delle convenzioni sui segni. Dalla Figura 3 si ha:
(15)
4 b4 b5 b2
b4 b3
3 d5
d4
b5 1 b1 d1
Figura 3 - Gli allungamenti delle aste e gli spostamenti nodali
b2 1 b1
b3 2 d3
d2
(16)
86
= Dd
(17)
avendo introdotto il vettore noto b degli M allungamenti nelle aste, ed il vettore incognito d degli M spostamenti nodali incogniti: T = J Fl Fl Fl ,2 , , 0, 0N EA EA EA (18) (19)
dT = Hd1 , d2 , d3 , d4 , d5 L
La matrice D, che collega gli allungamenti delle aste agli spostamenti nodali, e' quadrata ed invertibile: i0 j j j0 j j j j j D = j0 j j j j j0 j j j k1 1
1 !!!! 2
0
1 !!!! 2
0 0 0 1 0
0 0 0
1 0 0
0 y z z z 0 z z z z z z 1 z z z z z 0 z z z 0 {
(20)
La soluzione delle (16) fornisce i richiesti spostamenti: d1 = 5 = 0 d2 = 1 = d3 = Fl !!!! !!!! Fl 2 2 d2 = 2 2 + EA EA d4 = 4 = 0 Fl Fl !!!! Fl !!!! Fl + =2 2 d5 = d3 3 = 2 2 EA EA EA EA Fl EA
(21)
Nota - Si osservi che D = BT , come puo' dimostrarsi in generale uguagliando l'energia elastica del sistema al lavoro svolto dalle forze esterne: 1 T 1 T N = P d 2 2 ed introducendo le equazioni di equilibrio: 1 T T 1 T P B = P d 2 2 da cui subito l'asserto. (23) (22)
87
NT = HN1 , , NM L - il vettore P, noto, delle forze esterne nei nodi, di ordine 2N-3 = M: PT = HF1 , , FM L - il vettore R delle reazioni, di ordine 3 RT = HR1 , R2 , R3 L - il vettore b degli allungamenti nelle aste, di ordine M: T = H1 , , M L - il vettore s delle tensioni nelle aste, di ordine M: T = H1 , , M L - il vettore e delle deformazioni nelle aste, di ordine M: eT = He1 , , eM L L'analisi strutturale evolve secondo i seguenti passi:
(25)
(26)
(27)
(28)
(29)
(30)
Passo 1 - Scrittura delle 2N-3 equazioni di equilibrio nelle M incognite sforzi assiali nelle aste. La struttura e' isostatica, e quindi si potra' scrivere: BN = P (31)
e la matrice di equilibrio B e' quadrata. L'isostaticita' interna garantisce anche di poter risolvere le equazioni di equilibrio, ottenendo gli sforzi assiali: N = B1 P Passo 2 - Scrittura delle 3 equazioni di equilibrio che forniscono le reazioni esterne: BR N = R La seconda matrice di equilibrio BR e' rettangolare, con tre righe ed M colonne. Passo 3 - Calcolo delle tensioni s e delle deformazioni e nelle singole aste Passo 4 - Calcolo degli allungamenti b nelle singole aste Passo 5 - Scrittura delle equazioni che legano gli allungamenti relativi b agli spostamenti nodali d: = Dd (34) (33) (32)
Si e' dimostrato che la matrice D e' la trasposta della matrice di equilibrio B, sicche' si hanno infine gli spostamenti dei nodi come: d = D1 = BT (35)
88
Un esempio automatizzato
Si consideri ora la travatura reticolare di Figura 4, costituita da 7 nodi collegati tra loro da 11 aste, ed al suolo tramite una cerniera ed un appoggio. Sia essa soggetta al carico orizzontale nel nodo 7, di intensita' P, e, con la geometria di Figura, si definisca il vettore delle lunghezze delle aste:
(36)
Si ipotizzi inoltre che le aste orizzontali e verticali abbiano area A, mentre le aste inclinate abbiano area doppia, definendo il vettore delle aree: AT = HA, 2 A, A, 2 A, A, A, A, A, 2 A, A, AL Infine, il materiale sia da considerare linearmente elastico, e definito dal modulo di Young E. (37)
a 5 6 6
a 8 7 F
5 a
4 3 b 4
9 10
11
Un banale computo dimostra che la travatura e' isostatica sia internamente che esternamente. Le equaziioni di equilibrio esterne si scrivono (cfr. Figura 5):
89
(38)
F HTan + TanL 2 = F
(39)
a F a Tana
a b R2 y R1 x R1 y
Figura 5 - Lo schema per il calcolo delle reazioni
a Tanb
Le equazioni di equilibrio nei nodi si scrivono invece: 0 0 0 0 0 0 0 Cos 1 0 y i0 i0y j z N1 j z j0 j zj 0 1 Cos 0 0 0 0 0 0 0zi N y j0z z j z j zj 2 z j z z j z j zj z j z j zj j1 z j z j zj 0 0 Sin 1 0 0 0 0 0 0 z j N3 z j 0 z z j z j zj z j z j zj j zj j 0 Cos 1 zj N z j0z 0 0 0 0 0 0 1 0zj 4 z j z z j z j z j z j zj z j z j zj j 0 Sin z j z j zj 0 0 0 0 1 0 0 0 0 z j N5 z j 0 z z j z j zj z j z j zj j zj j0 zj N z = j0z z j z j 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0zj 6 z j z z j z j zj z j z j zj z j z j zj j0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 z j N7 z j 0 z z j z j zj z j z j zj j zj j N8 z j z z j z j0 zj z j0z j zj 0 0 Cos 0 1 0 1 Cos 0 0zj z j z j j zj j zj N z j z z j z j0 zj 9 z j0z z j z j 0 0 Sin 0 0 1 0 Sin 0 0zj j zj j zjN z j z z j z j z j 10 z j z z jFz j0 z j z j z 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0zj j z j z k N11 { j z j z 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1{ k0{ k0 e forniscono gli sforzi normali nelle aste:
(40)
90
NT = F J
1 HSec@D Csc@D Tan@DL, 0, 0, Tan@D, 1, 2 1 1 HSec@D + Csc@D Tan@DL, H1 + Cot@D Tan@DL, 0N 2 2 Le corrispondenti tensioni si ottengono dividendo ciascuno sforzo normale per l'area dell'asta: T = J F HTan@D Tan@DL F Sec@D F H1 + Cot@D Tan@DL , , , 2A 2A 2A F HSec@D Csc@D Tan@DL F Tan@D F , 0, 0, , , 4A A A F HSec@D + Csc@D Tan@DL F + F Cot@D Tan@D , , 0N 4A 2A
(42)
mentre le deformazioni si ottengono applicando la legge di Hooke: eT = J F HTan@D Tan@DL F Sec@D F H1 + Cot@D Tan@DL , , , 2 EA 2 EA 2 EA F Tan@D F F HSec@D Csc@D Tan@DL , 0, 0, , , 4 EA EA EA F HSec@D + Csc@D Tan@DL F + F Cot@D Tan@D , , 0N 4EA 2 EA
(43)
Gli allungamenti sono forniti dai prodotti delle deformazioni per le lunghezze delle aste: i a F HTan@D Tan@DL Tan@D , T = j j 2 EA k a F Sec@D2 a F H1 + Cot@D Tan@DL , , 2 EA 2 EA a F Sec@D HSec@D Csc@D Tan@DL a F Tan@D Tan@D , 0, 0, , 4 EA EA aF a F Sec@D HSec@D + Csc@D Tan@DL , , EA 4 EA a HF + F Cot@D Tan@DL y , 0z z 2 EA { Infine, gli spostamenti nei nodi si ottengono applicando la (35):
H2L d1 = ux = 1 Ha F H2 + 2 Sec@D3 + 2 Cot@D Tan@D + 2 Cot@D2 Tan@D2 + 4 EA Csc@D2 Sec@D Tan@D2 + 3 Tan@D Tan@D2 + Tan@D3 LL 1 d2 = uH3L = Ha F H2 + 2 Sec@D3 2 Cot@D Tan@D + x 4 EA 2 Cot@D2 Tan@D2 + Csc@D2 Sec@D Tan@D2 + 3 Tan@D Tan@D2 + Tan@D3 LL a F HTan@D Tan@DL Tan@D d3 = uH3L = y 2 EA 1 d4 = uH4L = Ha F H2 Sec@D3 + x 4 EA Tan@D2 H2 Cot@D2 + Csc@D2 Sec@D + 3 Tan@D + Tan@DLLL d5 = uH4L = y
(44)
91
a F Tan@D H2 Cot@D2 + Csc@D2 Sec@D + 3 Tan@D + Tan@DL 4 EA 1 H5L d6 = ux = Ha F 4EA H2 + Sec@D3 + 2 Sec@D3 + Tan@D2 Tan@D + 2 Cot@D2 Tan@D2 + Csc@D2 Sec@D Tan@D2 + 2 Tan@D Tan@D2 + Tan@D3 LL a F HTan@D Tan@DL Tan@D d7 = uH5L = y 2 EA 1 d8 = uH6L = Ha F x 4 EA H2 + Sec@D3 + 2 Sec@D3 + Tan@D2 Tan@D + 2 Cot@D2 Tan@D2 + Csc@D2 Sec@D Tan@D2 + 2 Tan@D Tan@D2 + Tan@D3 LL d9 = uH6L = y a F Tan@D H2 Cot@D2 + Csc@D2 Sec@D Tan@D + Tan@DL 4 EA 1 d10 = uH7L = x 4EA Ha F H6 + Sec@D3 + 2 Sec@D3 + Tan@D2 Tan@D + 2 Cot@D2 Tan@D2 + Csc@D2 Sec@D Tan@D2 + 2 Tan@D Tan@D2 + Tan@D3 LL d11 = H7L uy = 0 Se ad esempio le aste orizzontali sono lunghe 200 centimetri, se le diagonali sono inclinate di 45 gradi, se l'area delle aste orizzontali e verticali e' di 25 cm2 , se il modulo di Young e' pari a 2.100.000 Kg cm2 , e se ingfine la forza e' pari a 1000 chilogrammi, allora gli spostamenti sono:
H2L d1 = ux = 0.017605 d2 = uH3L = 0.0137955 x d3 = uH3L = 0 y d4 = uH4L = 0.0137955 x d5 = uH4L = 0.00840803 y d6 = uH5L = 0.018394 x d7 = uH5L = 0 y d8 = uH6L = 0.018394 x d9 = uH6L = 0.0045985 y d10 = uH7L = 0.0222035 x d11 = uH7L = 0 y
(46)
Le equazioni di base
Si consideri una travatura reticolare ad m aste ed N nodi, vincolata esternamente attraverso r vincoli semplici, e si supponga che essa sia i volte iperstatica, esternamente e/o internamente. Cio' significa che le incognite del problema, ossia gli M sforzi assiali e le R reazioni, sono in numero maggiore delle 2N equazioni di equilibrio negli N nodi. Se n denota il grado di liberta' cinematico della struttura, ossia il numero di possibili spostamenti nodali, n = 2N-R, allora e' immediato raealizzare che il grado di iperstaticita' e' dato da i = M-n. Nel seguito si assumera' quale travatura di esempio la travatura di Figura 1, e per essa si scriveranno le equazioni a disposizione, per poi discutere della strategia per la loro possibile soluzione. In questo caso, e' immediato realizzare che si e' in presenza di una struttura due volte iperstatica, una volta internamente ed una volta esternamente, essendo N = 4, M = 6, R = 4, n = 4. Si possono definire i seguenti vettori: - il vettore N degli sforzi assiali nelle aste, di ordine M: NT = HN1 , N2 , N3 , N4 , N5 , N6 L - il vettore d dei gradi di liberta', di ordine n: dT = Hd1 , d2 , d3 , d4 L = HuH2L , uH2L , uH3L , uH3L L x y x y il vettore R delle reazioni, di ordine R: RT = HR1 , R2 , R3 , R4 L = HRH1L , RH1L , RH4L , RH4L L x y x y - il vettore P dei carichi nodali, di ordine n: PT = H0, 0, 0, FL (4) (3) (2) (1)
93
F 4 4 3
2 5
6 3
Le equazioni di equilibrio
Il primo gruppo di equazioni e' costituito dalle n equazioni di equilibrio in corrispondenza dei nodi, senza considerare i gradi di liberta' soppressi dalle reazioni. Queste equazioni legano il vettore degli sforzi assiali al vettore dei carichi nodali, e puo' scriversi matricialmente come: BN = P (5)
Si noti subito che per una travatura iperstatica la matrice B risulta rettangolare "sdraiata", con n righe ed M colonne. Nel caso in esempio, occorre equilibrare i due nodi 2 e 3 rispetto alle traslazioni orizzontali e verticali, ottenendo quattro equazioni in sei incognite: N1 N2 N3 N2 N4 N6 N3 N6 !!!! 2 2 !!!! 2 2 !!!! 2 2 !!!! 2 2 =0 =0 (6) =0 =F
94
2 i 1 2 j j j j !!!! j 2 j j 0 2 j B=j j j j 0 j 0 j j j j j 0 k 0
!!!!
0 1 0 1
0 0
0 0
0 0
!!!! 2 2 !!!! 2 2
1 0 0 0
y z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(7)
Si osservi che la quinta colonna e' nulla, segnalando che l'asta cinque e' vincolata agli estremi, e potrebbe anche essere eliminata dall'analisi.
R4 4 R3 N5 N2 2 5 6 N4 4 N6 N4
F 3 N3
N5 R1 1 R2
N6 N1 1
N2 N1
N3 2
Le equazioni di congruenza
Le eqauzioni di congruenza, che legano gli allungamenti b delle singole aste agli spostamentui nodali d, sono del tutto analoghe a quelle illustrate per le travature isostatiche. Per ispezione diretta, oppure con cosiderazioni energetiche, si giunge a scrivere: = BT d avendo definito il vettore b di ordine M, che contiene gli allungamenti Dl delle singole aste. (8)
95
Le equazioni costitutive
Per scrivere le equazioni costitutive, che legano gli sforzi assiali Ni ai corrispondenti allungamenti bi , si consideri che dovra' essere: Ni = i Ai (9)
dove Ai e' l'area della sezione retta dell'ima asta, mentre si e' la tensione normale agente su di essa. Per la legge di Hooke si ha anche: Ni = i Ai = Ei Ai ei (10)
dove Ei e' il modulo di Young del materiale di cui e' formata l'asta i-ma, ed ei e' la deformazione nell'asta. Poiche' infine ei = bi li , ed li e' la lunghezza dell'asta i-ma, si ha infine: i = Ni li Ei Ai (11)
dove G e' una matrice diagonale di ordine M, contenente lungo la diagonale i coefficienti di flessibilita': G = diag 9 l1 l2 lM , , , = E1 A1 E2 A2 EM AM (13)
Le condizioni di compatibilita'
Analogamente alle condizioni di compatibilita' interna di De Saint-Venant, e' possibile scrivere anche in quest'ambito alcune condizioni cui gli allungamenti bi devono sottostare. Per ottenerle, basta eliminare dalle M equazioni (8), gli n spostamenti nodali, scrivendo i equazioni negli allungamenti b. Nel caso in esame si ha: !!!! !!!! 1 2 2 + 3 + 4 2 6 = 0 5 = 0
(14)
Si noti che il comando Eliminate, in Mathematica, permette di calcolare automaticamente le condizioni di compatibilita'. Matricialmente, le (14) si scrivono: C = 0 dove C e' una matrice rettangolare ad i righe ed M colonne. Nota - Inserendo la (8) nella (15) si ottiene subito: CBT d = 0 e quindi la matrice CBT deve annullarsi: CBT = BCT = 0 E' questa la relazione tra la matrice di equilibrio B e la matrice di compatibilita' C. (17) (16) (15)
96
e poi le M equazioni nelle M incognite, costituite dalle equazioni di equilibrio e dalle (18) possono risolversi a calcolare gli sforzi assiali. Si noti l'analogia formale con l'approccio di Beltrami per ottenere le equazioni dell'equilibrio elastico in termini di tensione. Si ha, in definitiva: SN = Q avendo definito la matrice quadrata S, di ordine M: S=J B 0 N 0 CG (20) (19)
Calcolati gli sforzi assiali, e' possibile dedurre tensioni, deformazioni, allungamenti e spostamenti. Nel caso della travatura in esame, si ipotizzi di poter scrivere: i 1 y i 20 0 0 0 0 0 y i N1 j j j z j 0 40 0 0 0 0 z j zj j 2z z j z j N2 j z j zj j z j z j z j j 3 z j 0 0 20 0 0 0 z j N zj j z zj 3 1 j j z= j zj j z j zj j z j zj j 4 z E j 0 0 0 20 0 0 z j N4 j z j zj j z j zj j z j j z j 0 0 0 0 20 0 z j N5 zj j 5z j zj j z j zj j z j zj j z j z k 6 { k 0 0 0 0 0 40 { k N6 !!!! !!!! N1 2 2 N2 + N3 + N4 2 2 N6 = 0 N5 = 0 La matrice S e' quindi fornita da:
2 i 1 2 0 0 0 0 j j j j !!!! j 2 j 2 1 0 0 0 j 0 j j j !!!! j 2 j j 0 0 1 0 2 S=j 0 j j j !!!! j 0 2 j 0 1 0 0 2 j j j j !!!! j 1 2 !!!! 1 j 2 1 0 2 2 j j j 0 0 0 1 0 k 0 !!!!
y z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(22)
(23)
y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {
(24)
97
(25)
a D
a C
b X1
O
A X2
Figura 1 - La sezione rettangolare in studio
99
Piu' in dettaglio, lungo i due lati verticali, BC ed AD, i coseni direttori della normale uscente al contorno sono pari a (-1,0,0) e (1,0,0), rispettivamente, mentre sui due lati orizzontali, DC ed AB, essi sono pari a (0,-1,0) e (0,1,0). Ne segue che dovra' essere: = x2 x1 sui due lati verticali, dove x1 = a, e: = x1 x2 sui due lati orizzontali, dove x2 = b. Introducendo quindi una funzione ausiliaria: 1 Hx1 , x2 L = x1 x2 Hx1 , x2 L (4) (3) (2)
il problema di Dini-Neumann per la funzione YHx1 , x2 L si tramuta nel problema per Y1 Hx1 , x2 L consistente nel ricercare una funzione armonica su S: 2 1 2 1 2 + x2 = 0 x1 2 soddisfacente alle condizioni ai limiti: 1 = x2 =0 x1 x1 sui due lati verticali, e: 1 = x1 = 2 x1 x2 x2 sui due lati orizzontali. Si pone ora la soluzione della (5) nella forma di uno sviluppo in serie: 1 Hx1 , x2 L = En Hx1 L Gn Hx2 L
n=0
(5)
(6)
(7)
(8)
dove ogni termine della serie soddisfa la condizione di armonicita', e quindi, per ogni n: d2 En d2 Gn = 0 2 Gn Hx2 L + En Hx1 L dx1 dx2 2 ossia anche, indicando con apici il segno di derivazione:
'' En G'' = n En Gn
(9)
(10)
Ora, il primo termine e' funzione della sola variabile x1 , mentre il secondo termine e' funzione della sola x2 . Ne segue che ambedue i membri di questa uguaglianza devono essere costanti, e questa costante puo' essere posta 2 pari a -kn . Ne seguono le due equazioni differenziali ordinarie: d2 En + k2 En Hx1 L = 0 n dx2 1 (11)
100
d2 Gn k2 Gn Hx2 L = 0 n dx2 2 che possono essere facilmente risolte a fornire: En Hx1 L = c1 Sin Hkn x1 L + c2 Cos Hkn x1 L
(12)
(13) (14)
Le costanti di integrazione c1 , c2 , c3 e c4 verranno determinate in modo da soddisfare le condizioni ai limiti (6-7). Si inizi dalla condizione (7) sui due lati orizzontali, che utilizzando l'espressione (8) si riscrive: 1 = En Hx1 L G' Hx2 L = 2 x1 n x2
n=0
(15)
Essa dovra' assumere lo stesso valore ai due lati, per x2 = b, e quindi la funzione G' Hx2 L dovra' essere una funzione simmetrica, e quindi necessariamente c4 = 0. Inoltre, dovendo essere: En Hx1 L G' HbL = 2 x1 n
(16)
n=0
la funzione En Hx1 ) dovra' essere antisimmetrica, e quindi anche c2 = 0, per cui le (13-14) si semplificano in: En Hx1 L = c1 Sin Hkn x1 L (17) (18)
Gn Hx2 L = c3 Sinh Hkn x2 L Passando alle condizioni ai limiti (6) sui due lati verticali, si ha 1 = E' Hx1 L Gn Hx2 L = 0 n x1
n=0
(19)
per x1 = a. La (19) sara' sicuramente soddisfatta se: E' H aL = 0 n ossia se: c1 kn Cos Hkn aL = 0 H2 n + 1L 2a kn a = + n 2 (21) (20)
Le costanti c1 e c3 sono ancora arbitrarie. Si scriva allora la funzione di torsione Y1 come: 1 Hx1 , x2 L = An Sin Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L
n=0
(23)
101
in modo da dover determinare solo le costanti An . Si utilizzi a tal fine la condizione ai limiti (7) sui due lati orizzontali, che puo' riscriversi come: J 1 N = An kn Cosh Hkn bL Sin Hkn x1 L = 2 x1 x2 x2 = b
n=0
(24)
(25)
n=0
(26)
Si moltiplichino ora ambedue i membri della (25) per SinHkm x1 ), e si integri rispetto ad x1 , ottenendo:
a
a n=0
(27)
(28)
(29)
ed integrando: Bm = H1Lm 16 a 2 H2 m + 1L2 H1Lm 32 a2 3 H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL 32 a2 H1Ln Sin Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L 3 H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL n=0
(30)
(32)
102
32 a2 = x1 x2 3
n=0
x1 x2
32 a2
n=0
Il fattore di torsione
Si inizi a calcolare il fattore di torsione q, secondo la formula (42) della Lezione 26: q = Ip Ip D HL (33)
dove I p e' il momento polare della sezione retta rispetto alla retta baricentrale, e l'integrale di Dirichlet e' fornito da: D HL = J x x N d x1 2 x2 1 Il numeratore della (33) e' facilmente calcolabile come: Ip = 4 ab Ha2 + b2 L 3 (35) (34)
x2
4 a b Ha2 + b2 L 3
(36)
con: 32 a2 3 x1 i H1Ln Sin Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L j j j j H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL kn=0 y z z z z { y z= z z z {
d1 =
(37)
103
d2 =
32 a2 3 x2
32 a2 3
y z= z z z {
(38)
8 3 a b 3
(39)
e quindi: J = Ip D HL = 8 3 32 a2 a b + x 3 3 2 i H1Ln kn Sin Hkn x1 L Cosh Hkn x2 L j j j j H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL kn=0 y z dx dx z 1 z 2 z { y z z z z {
i H1Ln kn Sin Hkn x1 L Cosh Hkn x2 L j x1 j j j H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL kn=0 Integrando si ha: J= Ip D HL =
(40)
Questi calcoli possono essere confermati da Mathematica, nel seguente modo: Ed infatti, calcolando il singolo termine della serie (36) si ha:
ss = x2 DA H1Ln Sin@kn x1 D Sinh@kn x2 D H2 n + 1L3 Cosh@kn bD , x1 E
x1 DA
, x2 E
H1Ln Cosh@kn x2 D Sech@b kn D Sin@kn x1 D kn x1 + H1 + 2 nL3 H1Ln Cos@kn x1 D Sech@b kn D Sinh@kn x2 D kn x2 H1 + 2 nL3
ed integrando si ha:
tt = ss x2
a b a b
x1
104
(42)
n=0
1 4 4 = 96 H1 + 2 nL
(43)
y z = K a3 b z z z {
(44)
q =
4 I1
n=0
1 b2 J1 + 2 N K1 a
(45)
(46)
105
(47)
In tabella 1 sono riportati i valori di K e K1 per diversi rapporti geometrici b/a. In ciascun caso si sono calcolati 100 termini della serie. Si noti il valore limite per b/a che tende all'infinito, rappresentativo di una sezione rettangolare allungata. ba K K1 12 1 1.5 2 3.6729 10 5 100 5.3 1000 5.33 5.3333 4
Si noti infine che potra' scriversi: Mt = GIp ' = GJ ' = KG ' a3 b q (48)
Lo stato tensionale
Le tensioni possono facilmente calcolarsi a partire dalle (43) della Lezione (26): 13 = q Mt M Jx2 + N = t Jx2 + N= Ip J x1 x1
H1Ln Cos Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L Mt 32 a2 kn = J 3 H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL n=0 Mt 16 a H1Ln Cos Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L J 2 H2 n + 1L2 Cosh Hkn bL n=0
(49)
23 = q
Mt M Jx1 + N = t Jx1 + N= Ip x2 J x2
y z z z z {
(50)
La sezione quadrata
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! In Figura 2 e' riportato l'andamento della tensione tangenziale t = s13 + s23 nel caso della sezione quadrata, mentre in Figura 3 e' riportato, sempre per sezione quadrata, l'andamento delle curve di livello delle stesse tensioni tangenziali. E' evidente dai grafici che il valore massimo delle tensioni si raggiunge nei punti di mezzeria dei lati.
20 n+1L n+1L i H1Ln SinA H22 a x1 E CoshA H22 a x2 E j j j2 x1 16 a =j j j n+1L j 2 H2 n + 1L2 CoshA H22 a bE n=0 k
23
y z z z . z z z z {
106
i 16 a 20 H1Ln CosA H2 n+1L x1 E SinhA H2 n+1L x2 E y j z j z 2a 2a z . 8a > 1, b > 1<; j z 13 = j j z j 2 z H2 n+1L 2 z j H2 n + 1L CoshA 2 a bE n=0 k {
2 2 Plot3D@Evaluate@Sqrt@13 + 23 DD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 1, 1<, PlotRange > AllD
1 0.5 0 -0.5
0.5
-0.5
-1 -1 -0.5 0 0.5 1
Figura 3 - Le linee di livello dello stato tensionale sulla sezione quadrata
107
(51)
192 a Tanh@ 16 3 i a b j1 j b 5 3 k
Dy z 16 a3 b I1 0.627 a M z 3 b {
y z= z z z {
(52)
ottenendo la formula approssimata per il calcolo del momento torcente: Mt = GIp 16 a G ' a3 b I1 0.627 M ' = GJ ' = 3 b q (53)
Nota storico-bibliografica -
nella gia' citata classica memoria di De Saint-Venant sulla torsione dei prismi. Comunque lo stesso De Saint Venant osserva che a simili conclusioni era giunto Cauchy, in Sur la torsion et les vibrations tournantes d'une verge rectangulaire, Exercices de Mathematiques, 4, 47-64 (1829). Cfr. anche E. Benvenuto, La Scienza delle Costruzioni ed il suo sviluppo storico, Sansoni, 1981)
10 n+1L n+1L i H1Ln SinA H22 a x1 E CoshA H22 a x2 E j j j2 x1 16 a =j j j n+1L j 2 H2 n + 1L2 CoshA H22 a bE n=0 k
23
y z z z . z z z z {
i 16 a 10 H1Ln CosA H2 n+1L x1 E SinhA H2 n+1L x2 E y j z j z 2a 2a z . 8a > 1, b > 10<; j z =j j 2 z j z H2 n+1L 2 z j H2 n + 1L CoshA 2 a bE n=0 k {
108
2 2 Plot3D@Evaluate@Sqrt@13 + 23 DD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 10, 10<, PlotRange > All, PlotPoints > 50D
10 5 0 -5
10
-5
109
= x1 x2
n=0
H1Ln SinA
H2 n+1L 2a
H2 n + 1L3 CoshA
x1 E SinhA
H2 n+1L 2a
H2 n+1L 2a
x2 E
bE
Psiquadrato = . 8a > 1, b > 1<; Plot3D@Evaluate@PsiquadratoD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 1, 1<, PlotRange > All, PlotPoints > 50D
1 0.5
110
ContourPlot@Evaluate@PsiquadratoD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 1, 1<, PlotRange > All, PlotPoints > 50D
0.5
-0.5
-1 -1 -0.5 0 0.5 1
Figura 7 - Le curve di livello per gli spostamenti da ingobbimento per la sezione quadrata
Psirettangolo = . 8a > 1, b > 10<; Plot3D@Evaluate@PsirettangoloD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 10, 10<, PlotRange > All, PlotPoints > 25D
10 5
111
10
-5
Grafici
(1)
con s13 = s13 Hx1 , x2 L e s23 = s13 Hx1 , x2 L , come dettato dalle prime due equazioni indefinite dell'equilibrio. Si introduca ora la funzione di tensione di Prandtl f = fHx1 , x2 L, tale che: 13 = ; 23 = ; x2 x1 (2)
in modo tale da soddisfare identicamente la terza equazione indefinita dell'equilibrio: 13 23 2 2 + = = 0 x1 x2 x1 x2 x1 x2 La condizione di compatibilita' interna (57) della Lezione (26): 23 13 = 2 G ' = cost. x1 x2 si tramuta nella condizione in f da soddisfare sulla sezione retta S: 2 2 + = 2 = 2 G ' = C = cost. 2 x1 x2 2 (5) (4) (3)
113
L. Prandtl
La condizione al contorno: 13 nx1 + 23 nx2 = 0 si traduce nello scrivere: dx2 dx1 n n = = = 0 x2 x1 x1 x2 x2 ds x1 ds s e quindi sul contorno G la funzione f dovra' assumere un valore costante, in particolare un valore nullo: HL = 0 (8) (7) (6)
Al posto di un problema di Dini-Neumann si e' ora in presenza di un problema di Poisson, consistente nel trovare una funzione armonica su un dominio piano S, che assuma un valore assegnato al contorno G. Anche in questo caso, ben noti teoremi di Analisi Matematica garantiscono l'esistenza di una simile funzione. E' anche interessante esprimere il momento torcente in termini di funzione di torsione. Si ha, in base alla (34) della Lezione 26: Mt = H23 x1 13 x2 L d = J x + x N d = x1 1 x2 2 J Hx1 L + Hx2 LN d + 2 d x1 x2 e per la formula di Green-Riemann, come dimostrata nell'appendice della Lezione 26: Mt = Hx1 nx1 x2 nx2 L d + 2 d
(9)
(10)
114
(11)
La sezione ellittica
Uno dei vantaggi dell'utilizzare questo approccio si deve al fatto che, assegnata l'equazione della frontiera della sezione retta in x1 ed x2 , e' possibile scegliere la funzione di torsione f come una funzione proporzionale a tale equazione. In tal modo f sara' automaticamente nulla sul contorno G, semplificando notevolmente la sua ricerca. Se ad esempio si vuol studiare la sezione ellittica, di equazione:
2 x1 x2 + 2 1 = 0 a2 b2
(12)
si potra' porre la funzione di torsione nella forma: =kJ e la (5) porgera': 2 2 a2 + b2 + = 2 = 2 k J 2 2 N = 2 G ' 2 2 a b x1 x2 Il momento torcente potra' calcolarsi come: Mt = 2 d = 2
x2 x2 1 2 2 + b2 1N a
(13)
(14)
k k x2 d + 2 2 x2 d 2 k d 2 a2 1 b
(15)
e ricordando le formule per il calcolo dei momenti di inerzia e dell'area di una ellisse si ha: Mt = 2 k a3 b k a b3 +2 2 2 k ab = k ab = k a2 4 b 4 (16)
23 = 2 x1
coincidenti con le (30) della Lezione 27. Infine, l'angolo specifico di torsione si potra' calcolare a partire dalla (4), ottenendo: ' = 1 23 13 1 M M Mt J N= J2 t2 + 2 t2 N = Ha2 + b2 L (19) x1 x2 2G 2G a Ga2 b2 b
115
A 2a X1
O
a C X2 !!! ! 3a
da cui subito:
B !!! ! 3a
116
k =
(25)
Lo stato tensionale
Lo stato tensionale si potra' ottenere derivando opportunamente tale funzione, come segue: 13 = G ' = Hx2 x2 2 ax 2 L 1 2 x2 2a G ' = x1 Ha x2 L x1 a (27) (28)
23 =
La componente s23 si viene quindi ad annullare sul lato inferiore BC del triangolo e sull'asse verticale X2 . Su questo stesso asse l'altra componente di tensione diviene: 13 Hx1 = 0L = G ' x Hx2 + 2 aL 2a 2 (29)
L'andamento di questa componente di tensione lungo l'asse verticale e' riportata nella Figura seguente. Da essa si nota come il valore massimo si ottiene nel punto di mezzeria del triangolo, laddove si ha il valore: 13 Hx1 = 0, x2 = aL = 3 G a ' 2 (30)
0.5
-2
-1.5
-1
-0.5 -0.5
0.5
-1
-1.5
Figura 2. L'andamento della s13 lungo l'asse verticale, dove s23 e' nulla
La risultante della tensione tangenziale e' fornita da: G ' "######################################################################################################## 2 2 = "################### = 13 + 23# Hx4 + x2 H2 a + x2 L2 + 2 x2 H2 a2 6 a x2 + x2 LL # 1 2 1 2 2 a2 e - come puo' facilmente controllarsi - essa si annulla nei tre vertici del triangolo, e nell'origine.
117
Poiche' lungo l'asse orizzontale la componente s23 varia linearmente, annullandosi nell'origine, si ha lo stato tensionale riportato in Figura 3. Il momento torcente puo' calcolarsi a partire dalla (11) come: Mt = G ' !!!! !!!! Hx aL I 3 x1 + x2 + 2 a M I 3 x1 + x2 + 2 a M d = 3 a 2
3 27 4 !!!! G ' a = 5 GIp ' 5 3 !!!! 4 dove I p = 3 3 a e' il momento polare del triangolo in esame.
(31)
Ed infatti, utilizzando le formule di riduzione per gli integrali doppi e la simmetria del triangolo rispetto all'asse verticale X2 si ha subito:
2 27
a !!!!! !!!! ! 2 a x2 3 2 a 3
Hx2 aL I
!!!! !!!! 3 x1 + x2 + 2 a M I 3 x1 + x2 + 2 a M x1
x2
!!!! 5 3 a 5
118
2 3
!!!! 4 3 a
2 a x2
0 !!!! ! !!!!! 3 2 a 3
Hx2 + x2 L x1 1 2
x2
A partire dalla (31) si puo' immediatamente ricavare il fattore di torsione: q= GIp ' 5 = Mt 3 (32)
ed introducendo i valori delle tensioni, del fattore di torsione e del momento torcente, si giunge alle due equazioni: x2 x2 2 = 1 x1 2a x x = 1 2 x2 a da cui subito: =
3 2 x1 3 x1 x2 + C0 6a
(35) (36)
(37)
con C0 costante di integrazione che si annulla annullando i moti rigidi della trave. La terna degli spostamenti da torsione, quindi, per una trave con sezione retta a forma di triangolo equilatero, e' fornita da: u1 = q u2 = q u3 = q Mt 5 Mt x x = x x GIp 2 3 3 GIp 2 3 5 Mt x x 3 GIp 1 3 (38) (39) (40)
Mt x x = GIp 1 3
119
Figura 4. Le curve di livello per gli spostamenti da ingobbimento nella sezione a forma di triangolo equilatero
Programmi
Utilizzando Mathematica si illustra come analizzare in poche righe di comando la sezione a triangolo equilatero. Si inizia a fornire la funzione di Prandtl, nella sua forma generica, ossia in funzione di una costante k da determinare.
= k Hx2 aL I !!!! !!!! 3 x1 + x2 + 2 a M I 3 x1 + x2 + 2 a M;
A questo punto la funzione di Prandtl e' completamente determinata, e si puo' calcolare lo stato tensionale, derivandola opportunamente secondo le (2). Si ha:
120
Momento torcente e momento polare possono calcolarsi come gia' detto, ed il fattore di torsione ne segue immediatamente:
Ip = 2 3
a
!!!! 4 3 a
2 a x2
0 !!!!! !!!!! 3 2 a 3
Hx2 + x2 L x1 1 2
x2
Mt = 2
a
G 3a
0
!!!! ! !!!!! 2 a x2 3 2 a 3
Hx2 aL I
!!!! !!!! 3 x1 + x2 + 2 a M I 3 x1 + x2 + 2 a M x1
x2
9 !!!! 4 3 a G 5 G Ip Mt 5 3 E
q = SimplifyA
Grafici
Complementi 14 - Le analogie
L'introduzione della funzione di tensione di Prandtl ha trasformato il problema di Dini-Neumann per il calcolo della funzione di torsione YHx1 , x2 L in un problema di Poisson per il calcolo della funzione di Prandtl fHx1 , x2 L . Le condizioni ai limiti si semplificano corrispondentemente, e questo conduce alla possibilita' di studiare con una certa facilita' le sezioni di forma semplice. Un aspetto ancora piu' importante di questo approccio alternativo risiede nella possibilita' di ricondurre lo studio del comportamento a torsione di una trave allo studio di analoghi fenomeni fisici, piu' semplici da visualizzare intuitivamente e da simulare sperimentalmente. La prima di queste analogie fu presentata dallo stesso Prandtl nel 1903 [Prandtl]
Nel punto A le rotazioni saranno pari a fx1 e fx2 , rispettivamente, mentre in B si avranno le rotazioni x1 + x1 dx1 e fx2 , ed infine in C si avranno le rotazioni fx1 e x2 + x2 dx2 . x1 x2 Le due equazioni di equilibrio alla traslazione lungo gli assi X1 ed X2 sono identicamente soddisfatte, atteso che anche le rotazioni fx1 e fx2 sono piccole. La terza equazione di equilibrio, in direzione X3 fornira' invece: S dx2 Jx1 + x1 dx1 N S dx2 x1 + x1 x2 S dx1 Jx2 + dx2 N S dx1 x2 + p dx1 dx2 = 0 x2
(2)
122
Complementi 14 - Le analogie.nb
(3)
(4)
Sdx1 Sdx1 B A
X1
Sdx1 Sdx2
Sdx2 A C Sdx2
Sdx2
Sdx1
X2
Figura 1. - L'equilibrio dell'elemento di membrana
Si e' quindi giunti ad un problema di Poisson matematicamente identico a quello incontrato nell'approccio di Prandtl alla torsione. Rendendo allora p/S numericamente pari a 2Gq', gli abbassamenti u3 divengono numericamente pari ai valori della funzione di Prandtl f; inltre, possono trarsi parecchie altre interessanti conclusioni. Ad esempio vale la seguente: Prop.1 - Il vettore risultante delle tensioni tangenziali e' tangente alle linee di livello u3 = costante. Dim. Lungo le curve di livello u3 = costante, e quindi: du3 =0 ds Utilizzando le relazioni: 13 = n1 = ; 23 = dx2 dx1 dx2 dx1 ; n2 = ds ds (6) (7) d = 0 ds dx1 dx2 + = 0 dx1 ds dx2 ds (5)
Complementi 14 - Le analogie.nb
123
Quindi, il vettore t delle tensioni tangenziali e' ortogonale alla normale alle curve di livello, da cui l'asserto. Si ha anche: Prop.2 - L'ampiezza del vettore risultante delle tensioni tangenziali e' pari alla pendenza della membrana secondo la normale alle curve di livello, ossia e' pari alla massima pendenza della membrana. Dim. Per la proposizione precedente, se t e' il versore tangente, si ha: = t = 13 t1 + 23 t2 = 13 n2 + 23 n1 = dx2 dx1 dx1 d du3 dx2 13 + 23 = J + N= = dn dn dx2 dn dx1 dn dn dn Ovvie sono poi le seguenti deduzioni: Prop.3 - Le massime tensioni tangenziali si verificano laddove le curve di livello piu' si avvicinano tra loro. Prop.4 - Le massime tensioni tangenziali si verificano al contorno, poiche' al contorno risulta massima la pendenza della membrana. Prop.5 - Il momento torcente e' uguale al doppio del volume contenuto tra la membrana indeformata e la membrana deformata
(9)
Sulla frontiera, ossia per x2 = h/2, dovra' essere u3 = 0, e quindi le due costanti di integrazione saranno pari a c1 = 0 e c0 = ph2 /8S. Lo spostamento u3 sara' allora fornito dalla parabola: u3 Hx2 L = la cui area e' pari a p h2 J x2 N 2 2S 4 . (12)
ph3 12 S
124
Complementi 14 - Le analogie.nb
b 2
C
b 2
B
X1
O
h 2 h 2
D A
X2
Figura 2. Le curve di livello e la deformazione della membrana di Prandtl per una sezione rettangolare allungata
Il volume compreso tra la membrana deformata e la membrana indeformata puo' calcolarsi facilmente, se si trascura il piccolo appiattimento della membrana stessa nei dintorni dei lati corti x1 = b. Si ha allora subito che tal volume e' pari a V = p bh3 H12 SL e quindi il momento torcente sara' fornito da: Mt = 2 V = p bh3 bh3 Gbh3 ' = 2 G ' = S 6 6 3 (13)
da cui l'espressione della rigidita' torsionale della sezione rettangolare allungata: Ct = Mt Gbh3 = ' 3 (14)
La funzione di torsione di Prandtl e' fornita, in base alla (12), da: = G ' J h2 x2 N 2 4 (15)
La tensione massima si raggiunge sul contorno, e vale max = 13 Jx2 = h M N = = G ' h = 3 t2 2 bh (17)
Complementi 14 - Le analogie.nb
125
x1 ;
p Hs1 Hb x1 L + s2 x1 L3 12 b3 S
i h2 y j j x2 z x2 E j 2z z 2S k 4 { p
p Hs1 Hb x1 L + s2 x1 L3 12 b3 S
x1 E
b p Hs1 + s2 L Hs2 + s2 L 1 2 48 S
Il momento torcente e' allora fornito da: Mt = 2 V = b Hh1 + h2 L Hh2 + h2 L p 1 2 = 24 S b Hh1 + h2 L Hh2 + h2 L b Hh1 + h2 L Hh2 + h2 L 1 1 2 2 2 G ' = G ' 24 12
(19)
126
Complementi 14 - Le analogie.nb
b2
b1
Figura 3. Alcuni profilati di uso comune
Ne segue che la (13) potra' ritenersi valida, a patto di porre b = b1 + b2 : Mt = Gb1 h3 ' Gb2 h3 ' + 3 3 (21)
Analogo ragionamento puo' farsi per un profilato a T, ad I, o per qualsiasi profilato che possa considerarsi come l'unione di piu' sezioni rettangolari allungate a uguale spessore. Se invece lo spessore, pur mantenendosi costante lungo ciascun tratto, varia da tratto a tratto, occorre imporre che, per la congruenza, l'angolo specifico di torsione q' risulti lo stesso per ciascun tratto. Se quindi la sezione e' formata da n tratti, ciascuno di essi sara' soggetto ad un momento torcente proporzionale alla sua rigidita' torsionale, e risultera': ' = n Mti Mt1 M M M M i=1 = = ti = = tn = = n t = t Ct1 Cti Ctn Ct n Cti i=1 Cti i=1 (22)
da cui l'espressione della rigidita' torsionale della sezione formata da n tratti rettangolari allungati: Ct = Cti =
i=1 n
G b3 hi i 3
i=1
(23)
La tensione massima si ottiene in corrispondenza del tratto a spessore maggiore, sia esso il tratto i-mo, e per esso sara', secondo la (16) max = G ' hi = 3 Mt hi n b3 hi i i=1 (24)
Complementi 14 - Le analogie.nb
127
h1 h3 h2
b1
h2 h3
b2
Figura 4. Un profilato a sezione variabile
3 2 b Hh2 + h3 L Hh2 + h3 L b1 h1 2 + 4 2 3 2 12
Ct = G
(25)
e la tensione massima si ottiene nel punto di mezzeria delle ali, dove massimo e' lo spessore: max = G ' h3 (26)
128
Complementi 14 - Le analogie.nb
Infine, A.G.Greenhill, in Hydromechanics, articolo della Enciclopedia Britannica, undicesima edizione, pag. 115 (1910) , fa osservare che le proprieta' dello stato tensionale da torsione, sintetizzate nelle due equazioni (57) e (58) della Lezione 26, sono anche caratteristiche del campo vettoriale delle velocita' di un fluido ideale che circoli con moto permanente in un tubo con sezione retta uguale alla sezione retta della trave soggetta a torsione. E' a questa terza analogia che dedicheremo maggiore attenzione.
(27)
Si noti che le componenti di velocita' non dipendono dal tempo, attesa la stazionarieta' del moto. Ora, il principio di conservazione della massa permette di dedurre la cosiddetta equazione di continuita', che potra' scriversi, in generale, come: d + div u = 0 dt (28)
dove r e' la densita' di massa del fluido considerato (cfr. ad esempio D. Citrini e G. Noseda, "Idraulica", Editrice Ambrosiana, Milano, pag. 81-83). Se poi il fluido in moto e' incomprimibile, allora la densita' di massa r e' costante nel tempo e nello spazio, e quindi il campo di velocita' e' solenoidale:
Complementi 14 - Le analogie.nb
129
div u = 0
u1 u2 + = 0 x1 x2
(29)
formalmente identica alla condizione (58) della Lezione 25 sulle tensioni tangenziali da torsione: 13 23 + = 0 x1 x2 (30)
Infine, nella stessa ipotesi di stazionarieta' si dovra' ammettere che la velocita' di rotazione w rimanga costante negli istanti successivi all'arresto del serbatoio, e quindi dovra' essere: rot u = 2 ossia ancora: Hrot uL1 = 0 Hrot uL2 = 0 Hrot uL3 = Cost. formalmente identica alla condizione (57) della Lezione 26 sulle tensioni tangenziali da torsione: Hrot L1 = 0 Hrot L2 = 0 Hrot L3 = 2 G ' = Cost. (31)
(32)
(33)
Ne segue che le tensioni tangenziali sono proporzionali in ciascun punto alle componenti della velocita'. Infine, le condizioni ai limiti nei due casi sono identiche: infatti sia le tensione che la velocita' del fluido devono essere tangenzialmente al contorno G della sezione retta.
130
Complementi 14 - Le analogie.nb
Figura 6 - La presenza di un buco circolare o di un intaglio semicircolare in una sezione retta circolare
I punti angolosi
Utilizzando l'analogia idrodinamica e' anche possibile intuire il comportamento delle tensioni in un intorno dei punti angolosi, presenti ad esempio nelle sezioni rettangolari. Per esse e' facile intuire che la tensione si annullera' in corrispondenza dei punti angolosi esterni, mentre diverra' teoricamente infinita nei punti angolosi interni, come sintetizzato in Figura 7. E' di conseguenza inevitabile arrotondare gli spigoli interni, per ovviare ad altrimenti inevitabili rotture.
Complementi 14 - Le analogie.nb
131
si
(35)
132
Complementi 14 - Le analogie.nb
si
s = fi Si
(36)
si
Ora, il teorema di Stokes nel piano, banale estensione delle formule di Green-Riemann, garantisce che la circuitazione di t lungo la linea media generica si e' pari al rotore dello stesso vettore t esteso a tutta l'area Ai contenuta dalla si . In altri termini dovra' aversi: ci = fi Si = rot A
Ai
(38)
(39)
Occorre ora ottenere l'espressione dell'angolo specifico di torsione q' in funzione del momento applicato Mt . A cio' fare, si consideri, un generico canale elementare, e lungo esso si consideri il tronco di area dds. Esso sara' soggetto alla forza F = t d ds = fi ds, agente secondo la tangente alla linea media, e proporzionale a ds, a meno della costante fi . Ne segue che la linea media del canale si coincide con il poligono delle forze che agiscono sul canale, e poiche' si e' una linea chiusa, le forze F equivalgono ad una coppia Mi . Il calcolo di Mi puo' condursi assumendo un polo arbitrario C, rispetto al quale si ha, cfr. Figura 9: Mi = h s = fi h s
ci ci
(41)
avendo indicato con h la distanza tra C e la tangente alla linea media. Ne segue, se come sempre Ai denota l'area compresa dalla linea media ci : Mi = 2 fi Ai (42)
Dalla (40), utilizzando quest'ultima relazione, si ottiene l'angolo specifico di torsione in funzione del momento Mi : ' = Mi Si Mi U Cti 4 GA2 i (43)
avendo definito la rigidezza torsionale dell'i-mo canale di flusso elementare: Cti = 4 GA2 i Si (44)
Complementi 14 - Le analogie.nb
133
Figura 8 - Il contributo del canale elementare generico al calcolo della rigidezza torsionale
Per la congruenza, l'angolo specifico di torsione dovra' essere lo stesso per tutti i canali elementari, e quindi: ' = n Mi M1 Mi Mn i=1 = = = = = Ct1 Cti Ctn n Cti i1 (45)
Ora, per l'equilibrio della sezione il momento torcente applicato dovra' essere pari alla somma dei momenti Mi dovuti agli n canali elementari, e quindi : Mt = Mi
i=1 n
(46)
da cui la richiesta espressione dell'angolo di torsione in funzione del momento applicato: ' = Mt U n Cti i1 Mt Ct (47)
La rigidezza torsionale della sezione e' quindi la somma delle aliquote dovute ai singoli canali elementari.
134
Complementi 14 - Le analogie.nb
b2 B X1 0 A X2
b2 h2 h2
Figura 9 - Lo stato tensionale lungo la mediana corta di una sezione rettangolare allungata, secondo l'analogia idrodinamica
23 = 0 x1
(48)
Tutto cio' puo' anche essere confermato da uno sguardo alla Figura 4 della Lezione sulla sezione rettangolare. Dalla (48) segue immediatamente: 13 = 2 G ' x2 (49)
confermando la (16). Lungo la mediana AB, t = s13 , e poiche' la s13 e' funzione dispari di x2 , potra' assumersi un andamento lineare con punto di nullo nell'origine, ottenendo: = 2 G ' x2 (50)
Le linee medie dei canali elementari , se la sezione e' abbastanza allungata, possono assimilarsi a rettangoli, come riportato in Figura 6. Per la generica linea media si relativa ad un canale di spessore costante d, si ha quindi una circuitazione geometrica pari a: Si = s b = 2 dx2 (51)
si
dove si sono trascurati i contributo dovuti ai due tratti verticali, e si e' posto d = dx2 . Analogamente, l'area racchiusa dalla generica linea media e' pari a: Ai = 2 x2 b La rigidezza torsionale del canale elementare considerato e' allora calcolabile utilizzando la (44): Cti = 4
2 GAi 4 x2 b2 2 = 4G dx2 = 8 Gb x2 dx2 2 Si 2b
(52)
(53)
Complementi 14 - Le analogie.nb
135
Ct = 8 Gb confermando la (14).
h2
x2 dx2 = 2
h2
Gbh3 3
(54)
b2
b2 h2
X1 0 dx2 h2
X2
Figura 10 - I canali elementari per la sezione rettangolare allungata e la loro approssimazione
L'angolo specifico di torsione sara' infine pari a: ' = e quindi: max = 13 Hx2 = h 2L = 2 G ' h M = 3 t2 2 bh (56) Mt Mt = 3 Ct Gbh3 (55)
max =
Se invece la sezione circolare e' chiusa, allora potra' considerarsi per essa un singolo canale elementare, con circuitazione geometrica pari a:
136
Complementi 14 - Le analogie.nb
X1 0
X2
Figura 11 - La sezione a settore circolare aperto e chiuso
Si =
2 R
(59)
e racchiudente un'area pari a tutto il cerchio: Ai = R2 La rigidezza torsionale della sezione circolare chiusa e' allora pari, secondo la (18): Ct = 4 e quindi: ' = Mt 1 Mt = Ct 2 GR3 R = 2 1 Mt 2 R2 (62) (63)
2 GAi = 4 G 2 R4 = 2 GR3 Si 2 R
(60)
(61)
max = 2 G '
Indicando con a e con c i risultati relativi alle sezioni circolari aperte e chiuse, si hanno i seguenti rapporti: a R = 3 c '
a c
(64)
'
= 3
R2 2
(65)
e quindi si conferma la maggiore sollecitazione cui viene sottoposta la sezione aperta rispetto alla sezione chiusa. Inoltre, la sezione aperta e' molto piu' deformabile della corrispondente sezione chiusa.
Complementi 14 - Le analogie.nb
137
Note
[Prandtl] - Si veda "Zur Torsion der Prismatischen Stben", Phys. Z., 4, 758-759 (1903), e "Eine neue Darstellung der Torsionsspannungen bei Prismatischen Stben vom beliebigem Querschnitt", Fber. dtsch. Math. Ver. p.31 (1904). Una breve biografia di Prandtl puo' leggersi nella sezione ricerca del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk [Torna al testo]
Grafici
mentre l'energia potenziale delle forze esterne, pari al contrario del lavoro da esse compiuto, e' pari a: P = Mt ' L (2)
Ora, si possono esprimere le tensioni in termini di funzione di torsione f, utilizzando allo scopo le (2) dei Complementi 13, ed essendo la coppia torcente pari al momento torcente Mt , si potra' utilizzare la (11) della stessa Lezione, giungendo ad esprimere anche l'energia potenziale in termini di funzione di torsione. Si ha quindi: Et = 2y L i 2 jJ z j x N + J x N z 2 ' L 2 G k 1 2 { (3)
(4)
139
dove le funzioni fi devono soddisfare le opportune condizioni ai limiti, ossia nel caso in esame devono annullarsi sulla frontiera, mentre i coefficienti ci devono essere determinati nel modo che segue. Introducendo le (4) nell'espressione dell'energia potenziale totale, si trasforma il funzionale Et in una funzione delle N variabili ci , e quindi le condizioni di stazionarieta' si scrivono come: Et = 0, ci i = 1, N (5)
Sono queste N equazioni algebriche e lineari nelle N incognite ci , usualmente solvibili senza difficolta', a fornire una soluzione approssimata della funzione di torsione f. Alcune precisazioni sono d'obbligo: 1. le funzioni fi potranno convenientemente scegliersi facendosi guidare dall'analogia della membrana, potranno far parte di una serie polinomiale, oppure trigonometrica, e saranno soggette a tutte le restrizioni cui sono soggette le funzioni di Ritz. Si consulti, a questo proposito, il classico testo di Mikllin [Mikhlin]
2. all'aumentare del numero N di funzioni scelte migliorera' l'approssimazione, se sono stati rispettati i criteri di cui al punto 1. 3. e' talvolta possibile porre N = , utilizzando l'intera serie di funzioni fi , ed in tal caso la soluzione cui si giunge e' la soluzione esatta
140
Ne segue che la funzione Hx2 - a2 L Hx2 - b2 L rispettera' le condizioni di nullita' al contorno, e quindi potra' essere 1 2 usata come funzione di Ritz. Inoltre, una serie polinomiale opportuna sara' fornita da: = Hx2 a2 L Hx2 b2 L cij xi xj 1 2 1 2
i=0 j=0
(7)
e, per la simmetria, gli indici i e j dovranno essere pari. Un risultato di prima approssimazione si puo' ottenere anche manualmente, utilizzando una sola funzione di Ritz, ossia scrivendo: = c0 Hx2 a2 L Hx2 b2 L 1 2 (8)
Se questa approssimazione viene inserita nella formula (3), l'energia potenziale totale si trasforma in una funzione, quadratica, della singola incognita c0 : Et = 32 3 3 a b c H2 a2 c + 2 b2 c 5 G 'L 45 (9)
Le condizioni di stazionarieta' si riducono alla singola condizione: dEt 32 3 3 = a b H4 a2 c + 4 b2 c 5 G 'L = 0 dc0 45 che permette il calcolo della costante incognita c0 : c0 = 5 G ' 4 Ha2 + b2 L (11) (10)
Quindi, una approssimazione della funzione di Prandtl nel caso della sezione rettangolare e' fornita da: = 5 G ' Hx2 a2 L Hx2 b2 L 1 2 4 Ha2 + b2 L 40 a3 b3 G ' 9 Ha2 + b2 L (12)
x2 =
(13)
141
23 =
Mentre il momento torcente risulta ben approssimato, non altrettanto puo' dirsi per le tensioni, che sono ottenute con un processo di derivazione della funzione incognita, e quindi con perdita di precisione. [Timoshenko]
(15)
poi si calcola l'approssimazione dell'energia potenziale totale, assieme alle sue derivate rispetto alle costanti ci :
Et = SimplifyA 1 2
2 2 HHx1 L + Hx2 L 4 G L x1 b a b a
x2 E;
Infine, si calcolano le costanti annullando le derivate appena calcolate, e si esplicita la forma finale della funzione f:
Const = Simplify@Solve@8d0 = Simplify@ . ConstD 0, d1 0, d2 0<, 8c0 , c1 , c2 <DD;
Ottenuta l'approssimazione richiesta, si possono subito dedurre le tensioni, attraverso opportuna derivazione, ed il momento torcente, attraverso integrazione sulla sezione retta:
13 = Simplify@x2 D 9
23 = Simplify@x1 D 9
Mt = SimplifyA2 x1
b a
x2 E
142
E' evidente che approssimazioni piu' raffinate non creano problemi di sorta, se non quelli di una maggiore complessita' computazionale.
(16)
dove la sommatoria va estesa ai soli termini dispari, i,j = 1,3,5,, per evidenti motivi di simmetria. Inserendo la (16) nell'espressione dell'energia potenziale si ha, tenendo conto delle suddette proprieta' di ortogonalita': i j j i2 Cos@ L2 j j cij = j 8G j j k i=1 j=1 cij
i=1 j=1 j x2 2b
Et
D Sin@ a2
2 j x2 2b
i x1 2a
j2 Cos@
i x1 2a
D Sin@ b2
2
2 y z D z z z z z z {
(17)
ossia: Et =
i+j i2 j2 H16 a bL L 2 ab H1L 2 1 (18) c2 J 2 + 2 N 2 ' L cij ij 2 a b 8G ij i=1 j=1 i=1 j=1
(19)
(20)
(21)
i=1 j=1
143
Mt = 2 x1
a b a b
x2 = (22)
i=1 j=1
coincidente con quella ottenuta per altra via nei Complementi 12, considerato che: Tanh H ib L H ib L 1 1 4 2a 2a = 2 2 b2 1 ib 3 i 96 i j2 Hi2 a2 + j2 L 3 H 2a L
j=1
b 2
C
b 2
B
X1
O
h 2 h 2
D A
X2
Figura 2 - La sezione rettangolare allungata
= c0 J
h2 x2 N 2 4
(23)
144
1 Et = SimplifyA 2
b2
b2 h2
h2
HHx1 L2 + Hx2 L2 4 G L x2
x1 E
1 b h3 c0 H2 G + c0 L 6
0, c0 DD
23 = Simplify@x1 D
Mt = SimplifyA2 9 1 b G h3 = 3
b2
b2 h2
h2
x2
x1 E
Se pero' si vuole tener conto del contributo delle tensioni in un intorno dei lati corti, e contemporaneamente soddisfare le condizioni di nullo anche sui due lati corti, si puo' porre: = G J
b h2 x2 N I1 e I 4 2 4
2
x2 M 1
(24)
dove g e' una costante da determinare. In tal modo, la funzione di torsione assume l'aspetto di Figura 3, annullandosi lungo tutto il contorno.
i h2 yi i b2 y y j j x2 z j1 ExpA j x2 zEz; =Gj j 2z j zj j 1z z z z 4 4 k k {k { {
145
0.2 0.1 0 -2 0 2
Figura 3 - La funzione di torsione per una sezione rettangolare allungata
b2 2
1 2
b2
b2 h2
h2
G2 h3 2 H10 + h2 L I2 b 120
x1 E
La costante g puo' calcolarsi in modo da rendere minima l'energia potenziale totale. A tal fine, si calcoli la derivata di Et rispetto a g:
d1 = Simplify@D@Et , DD i b22 2 3 2 1 j j G h 32 240 k !!!! b2 !!!! i b yy !!!!!!!! j j2 b 2 H10 + h2 L + 2 H10 h2 + b2 H10 + h2 LL ErfiA !!!! Ezz zz 2 k {{
E' immediato realizzare che tale derivata e' nulla se risulta nulla la seguente quantita': 2b !!!!!!!! 2 H10 h2 + b2 H10 + h2 LL
2
!!!! H10 + h2 L +
b2
(25)
s b ossia, ponendo g = 2 ed a = : h h
146
2 H10 + 2 L +
In tabella 1 sono riportati, per vari rapporti a, i valori di s per cui l'energia potenziale ha un minimo [Tabella]: 1 2 3 4 5 10 20 100 1.83008 1.36604 1.09843 0.93541 0.826748 0.572031 0.400903 0.178111
2 0.327219 H25 h2 x1 L h2
I1
2 j h x2 y z MGi j 2z 4 k {
1 0.000867784 G b h3 J1 Erfi@0.286016 DN 3
b2 h2
h2
x2
x1 = (27)
in ottimo accordo con quanto predetto dalla teoria esatta. Posto Mt = k G b , il coefficiente moltiplicativo k e' riportato in tabella 2 per vari valori della snellezza a. Confrontando tali risultati con i valori esatti si deduce un buon accordo solo per valori di a > 4, come del resto insito nella trattazione: [Tabella 2] 1 2 3 4 5 10 20 100 k kTim 0.1363 .1406 0.2196 .229 0.2551 .263 0.2746 .281 0.2869 .291 0.3113 .312 0.3226 0.3312 .333
147
Note
[Mikhlin] - S.G. Mikhlin, "The numerical performance of variational methods" Wolters-Noordhoff Publishing Groningen, The Netherlands (1971) [Torna al testo]
[Timoshenko] - L'esposizione teorica si puo' ritrovare nel classico libro di Timoshenko, "Theory of Elasticity", McGraw-Hill Book Company (1934), pp. 251-254, insieme ad alcuni risultati limitati alla sezione quadrata.[Torna al testo] [Tabella] - La tabella e' stata generata col ripetuto utilizzo del comando Mathematica:
FindRootA ij ji jj2 H10 + 2 L + jj jj kk y z 4z z z {
2 2 2
y z Ez . z z {
0, 8, 1, 2<E
8 0.93541<
per gli indicati valori di a. [Torna al testo] [Tabella 2] - Anche questa tabella puo' essere calcolata applicando ripetutamente la seguente procedura: 1. assegnato il rapporto di snellezza a, calcola s:
148
2 2 2
y z z Ez . z {
0, 8, 1, 2<E
8 0.572031<
0.327219 H25 h2 x2 L 1 h2
i h2 y MGj x2 z j 2z k 4 {
b2 h2
h2
x2
x1 E 0.286016 b EN h
[Torna al testo]
Grafici
Alternativamente a questa formulazione differenziale, si e' anche visto che la funzione di torsione f puo' ricavarsi dal principio di minimo dell'energia potenziale totale, che nel caso in esame si scrive come: Et = L 2y i 2 jJ z j x N + J x N z 2 ' L 2 G k 1 2 { (3)
E' questa la formulazione integrale dello stesso problema, gia' utilizzata per ottenere le soluzioni semianalitiche, nella Lezione precedente.
150
1 1 2 4 5 6 7
2 3 5 4
6 7 8 8 9
M1 M T1
Figura 1 - Una discretizzazione triangolare di una sezione ad L
= Hx1 , x2 L = A0 + A1 x1 + A2 x2 = A a e' un vettore riga di monomi, mentre A e' un vettore colonna di costanti, dette incognite lagrangiane: i A0 y j z j z = @1, x1 , x2 D; A = j A1 z j z j z A2 { k
(4)
(5)
Focalizzando ora l'attenzione sul singolo triangolo, come riportato in Figura 2, siano (xa1 , xa2 ), (xb1 , xb2 ) ed (xc1 , xc2 ) le coordinate dei suoi tre vertici, sicche' dalla (4) potremo dedurre una relazione tra le incognite lagrangiane e le incognite nodali: A = Hxa1 , xa2 L = A0 + A1 xa1 + A2 xa2 B = Hxb1 , xb2 L = A0 + A1 xb1 + A2 xb2 C = Hxc1 , xc2 L = A0 + A1 xc1 + A2 xc2 o matricialmente:
(6)
151
d = CA dove si e' definito il vettore d delle incognite nodali, e la matrice di correlazione C: i A j j d = j B j j j k C y i 1 xa1 xa2 z z; C = j 1 x j z j z j b1 xb2 z j z j { k 1 xc1 xc2 y z z z z z z {
(7)
(8)
Hxc1 ,xc2 L
Hxb1 ,xb2 L
1 Hxa1 ,xa2 L
Figura 2 - Un elemento finito triangolare
Dalla (7) puo' ricavarsi A = C-1 d, e dalla (4) si ottiene la funzione f in termini di incognite nodali: = A = C1 d = Nd (9)
Il vettore riga N = C1 gioca un ruolo fondamentale nella teoria degli elementi finiti, ed e' noto come vettore delle funzioni di forma. L'energia potenziale totale puo' scriversi come somma dei contributi dovuti ai singoli triangoli, sicche' per il generico triangolo si avra', utilizzando la (9): EHelL = t dT 2
i j j k
N T N i N T N j N J N+ J N J jJ x1 x2 x2 k x1
y Nz z {
y z d 2 G ' i N j z k {
y d (10) z {
152
HelL Et =
1 T d ke d fT d e 2
(11)
dove la matrice di rigidezza elementare ke e' fornita da: N T N y i N T N ke = j N J N+ J N J Nz jJ z x1 x2 x2 { k x1 ed il vettore dei termini noti e' dato da: fT = 2 G ' N e (13) (12)
Una formulazione piu' esplicita e' possibile, nel caso in esame di interpolazione lineare, perche' e' immediato realizzare che le derivate delle funzioni di forma sono costanti, e quindi possono essere estratte dall'integrale. Ne segue che la matrice di rigidezza puo' scriversi, se D e' l'area del triangolo: ke = N2 1 + N2 2 N1,x1 N2,x1 + N1,x2 N2,x2 N1,x1 N3,x1 + N1,x2 N3,x2 i 1,x 1,x j j j 2 j N1,x N2,x + N1,x N2,x2 j N2 1 + N2,x2 N2,x1 N3,x1 + N2,x2 N3,x2 2,x j 1 1 2 j j j N2 1 + N2 2 3,x 3,x k N1,x1 N3,x1 + N1,x2 N3,x2 N2,x1 N3,x1 + N2,x2 N3,x2 y z z z z z z z z z {
(14)
Ipotizzando infine di porre l'origine del riferimento nel baricentro del triangolo, sara' anche possibile scrivere: i j j j j j j j j j k
1 3 1 3 1 3
fe = 2 G '
y z z z z z z z z z {
(15)
L'assemblaggio
Come si e' detto, la sezione retta S e' stata suddivisa in M triangoli, identificando T vertici. In alcuni di essi, ossia nei vertici appartenenti al contorno G, la funzione f dovra' annullarsi. Se esistono V vertici di frontiera, interessa conoscere i valori della funzione incognita nei restanti N=T-V vertici, identificando il vettore globale delle incognite, di dimensione N: DT = H1 , 2 , , N L L'energia potenziale totale dell'intera trave potra' scriversi allora come: Et = L J 1 T D Kg D FT DN g 2 (17) (16)
dove la matrice globale di rigidezza Kg , quadrata di dimensione N, ed il vettore globale dei termini noti Fg , dovranno essere assemblati a partire dalle quantita' locali gia' calcolate. A tal fine, si consideri il generico elemento r-mo, e siano (i,j,k) i suoi tre vertici, supposti per il momento non appartenenti alla frontiera. In tale ipotesi, l'assemblaggio della matrice di rigidezza elementare secondo il seguente schema:
153
ke11 ke12 ke13 ke21 ke22 ke23 ke31 ke32 ke33 fe1 fe2 fe3
Kgii = Kgii + ke11 Kgij = Kgij + ke12 Kgik = Kgik + ke13 Kgji = Kgji + ke21 Kgjj = Kgjj + ke22 Kgjk = Kgjk + ke23 Kgki = Kgki + ke31 Kgkj = Kgkj + ke32 Kgkk = Kgkk + ke33 Fgi = Fgi + fe1 Fgj = Fgj + fe2 Fgk = Fgk + fe3
(18)
(19)
(20)
(21)
Se invece un vertice del triangolo, ad esempio il primo, appartiene alla frontiera, e' sufficiente tralasciare l'assemblaggio dei termini della prima riga e della prima colonna della matrice elementare.
La soluzione
Ottenute le matrici globali di rigidezza ed il corrispondente vettore dei termini noti, il teorema di minimo dell'energia poitenziale totale porta immediatamente al sistema lineare di N equazione nelle N incognite fi : Kg D = Fg la cui soluzione puo' formalmente porsi come:
1 D = Kg Fg
(22)
(23)
In realta', l'inversione della matrice Kg risulta spesso inutile, preferendosi risolvere il sistema di equazioni con il metodo di Gauss-Jordan, o con metodi iterativi, e comunque sfruttando la particolare e tipica forma a banda della matrice. Di cio' non puo' dirsi oltre, rimandando ai testi specializzati.
154
Lx
1 1 2
3
2nx
nx +1
2Hnx +1L
4nx
3Hnx +1L
Ly y
2nx ny
Per descrivere la geometria della sezione retta cosi' discretizzata occorre conoscere le coordinate dei nodi. In un riferimento con origine nel nodo in alto a sinistra, e' possibile osservare che le coordinate del generico nodo i-mo, posto all'intersezione dell' orizzontale k-ma e della verticale j-ma sono pari a: xi1 = Hj 1L x xi2 = Hk 1L y (24)
155
Queste quantita' possono essere memorizzate in una matrice Coord, con Nnode righe, quante sono i vertici, e 2 colonne. Per descrivere la topologia della struttura e' poi necessario conoscere, per ciascun triangolo, la numerazione dei suoi tre vertici. Mentre e' sempre possibile trarre tali dati per ispezione diretta, riempiendo manualmente una matrice Lnods, con Nelem righe, quante sono i triangoli, e tre colonne, e' ovviamente preferibile dedurre le regole generali che permettono la generazione automatica dei dati. Cio' e' possibile in questo caso a geometria molto semplice, e permette lo studio immediato di differenti livelli di discretizzazione. Si prendano in esame prima i triangoli segnati in Figura XX con una croce. Il generico triangolo i-mo a distanza j dalla verticale di sinistra avra' vertici forniti da: Lnodsi,1 = Lnodsi,2 Lnodsi,1 k Hnx + 1L + j 2 k Hnx + 1L + j + nx + 2 = 2 k = Hnx + 1L + j + 1 2
(25)
con k variabile da 0 (prima riga) a 2 ( n y -1) (ultima riga) con passo 2. Si noti che in tal modo i vertici del triangolo sono numerati in senso antiorario. I triangoli segnati con un punto possono invece numerarsi con le seguenti formule: Lnodsi,1 = Lnodsi,2 Lnodsi,1 k Hnx + 1L + j 2 k = Hnx + 1L + j + nx + 1 2 k = Hnx + 1L + j + nx + 2 2
(26)
Per descrivere infine il contorno della sezione, e quindi per imporre le condizioni ai limiti, e' opportuno introdurre la matrice NodFre dei gradi di liberta', costituita da Nnode righe ed una sola colonna. A ciascun nodo di frontiera viene assegnato un valore nullo, agli altri nodi un numero intero variabile da 1 a Ndofn, quantita' positiva che rappresenta il numero di gradi di liberta' del problema, e quindi la dimensione della matrice globale di rigidezza. Anche questa matrice, nel presente esempio, puo' agevolmente riempirsi in modo automatico. Vediamo infine come puo' costruirsi un semplice programma Mathematica per tradurre in pratica quanto finora detto. Si inizia con l'assegnare le quantita' che definiscono la geometria, ossia base ed altezza, e la discretizzazione, ossia il numero di suddivisioni orizzontali nx e verticali n y :
Lx = 6; Ly = 8; nx = 6; ny = 8;
Sono queste le sole quantita' da far variare per poter esaminare altre sezioni a forma rettangolare, ed altri livelli di discretizzazione. Nella cella successiva si definiscono il numero di elementi Nelem, il numero di nodi Nnode, la base e l'altezza dei sub-rettangoli. Poi si inizializzano la matrice Coord, che dovra' descrivere la geometria, la matrice Lnods, che dovra' descrivere la topologia, e la matrice NodFre che dovra' descrivere vincoli e gradi di liberta'. Infine, si definisce anche il vettore a di monomi:
156
Nelem = 2 nx ny; Nnode = Hnx + 1L Hny + 1L; x = Lx nx; y = Ly ny; Lnods = Table@0, 8i, 1 Nelem<, 8j, 1, 3<D; Coord = Table@0, 8i, 1, Nnode<, 8j, 1, 2<D; NodFre = Table@1, 8i, 1, Nnode<D; = 81, x, y<;
j=2 3
j nx +1
+ + +
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
Hnx +1LHny +1L 2Hnx +1L 3Hnx +1L
+ + + + +
157
k Hnx +1L+j 2
k Hnx +1L+j+1 2
knx +2j1
Figura 5 -La generica coppia di elementi finiti triangolari identificati dai numeri j e k
Nelle tre celle successive si generano le matrici Lnods, Coord e NodFre, rispettivamente.
Do@ j = 1; Do@ Lnods@@i, 1DD = k 2 Hnx + 1L + j; Lnods@@i, 2DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 2; Lnods@@i, 3DD = k 2 Hnx + 1L + j + 1; j = j + 1, 8i, k nx + 1, Hk + 1L nx<D; j = 1; Do@ Lnods@@i, 1DD = k 2 Hnx + 1L + j; Lnods@@i, 2DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 1; Lnods@@i, 3DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 2; j = j + 1, 8i, Hk + 1L nx + 1, Hk + 2L nx<D, 8k, 0, 2 Hny 1L, 2<D
158
Do@ j = 1; Do@ Coord@@i, 1DD = Hj 1L x; Coord@@i, 2DD = Hk 1L y; j = j + 1, 8i, Hk 1L Hnx + 1L + 1, k Hnx + 1L<D, 8k, 1, ny + 1<D Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, 1, nx + 1<D; Do@ NodFre@@k Hnx + 1LDD = 0; NodFre@@k Hnx + 1L + 1DD = 0, 8k, 1, ny<D; Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, Hnx + 1L ny, Hnx + 1L Hny + 1L<D; j = 0; Do@ If@NodFre@@iDD == 1, j = j + 1D; If@NodFre@@iDD == 1, NodFre@@iDD = jD, 8i, 1, Nnode<D
159
Coord 880, 82, 83, 84, 85, 86, 80, 80, 0<, 81, 0<, 82, 0<, 83, 0<, 84, 0<, 85, 0<, 86, 0<, 80, 1<, 81, 1<, 1<, 83, 1<, 84, 1<, 85, 1<, 86, 1<, 80, 2<, 81, 2<, 82, 2<, 2<, 84, 2<, 85, 2<, 86, 2<, 80, 3<, 81, 3<, 82, 3<, 83, 3<, 3<, 85, 3<, 86, 3<, 80, 4<, 81, 4<, 82, 4<, 83, 4<, 84, 4<, 4<, 86, 4<, 80, 5<, 81, 5<, 82, 5<, 83, 5<, 84, 5<, 85, 5<, 5<, 80, 6<, 81, 6<, 82, 6<, 83, 6<, 84, 6<, 85, 6<, 86, 6<, 7<, 81, 7<, 82, 7<, 83, 7<, 84, 7<, 85, 7<, 86, 7<, 8<, 81, 8<, 82, 8<, 83, 8<, 84, 8<, 85, 8<, 86, 8<<
NodFre 80, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 0, 0, 6, 7, 8, 9, 10, 0, 0, 11, 12, 13, 14, 15, 0, 0, 16, 17, 18, 19, 20, 0, 0, 21, 22, 23, 24, 25, 0, 0, 26, 27, 28, 29, 30, 0, 0, 31, 32, 33, 34, 35, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0<
Il numero di gradi di liberta' Ndofn del problema in esame coincide con la massima entrata della matrice NodFre, e puo' essere estratto immediatamente. Poi si possono inizializzare le matrici globali di rigidezza kglob, ed il vettore globale dei termini noti fglob:
Ndofn = j; kglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<, 8j, 1, Ndofn<D; fglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<D;
La cella successiva esamina la struttura discretizzata elemento per elemento (ciclo di Do per Ielem che va da 1 ad Nelem). Per ciascun elemento si estrae dalla matrice Lnods la numerazione dei suoi tre vertici, chiamandoli Node1, Node2 e Node3, poi dalla matrice Coord si estraggono i valori delle coordinate dei tre vertici, chiamandoli (xa , ya ) , (xb , yb ) ed (xc , yc ) rispettivamente. Successivamente si riempie la matrice C di trasferimento, e si calcola l'area del triangolo D, si deducono le funzioni di forma, e le si deriva rispetto ad x e rispetto ad y. La riga successiva calcola la matrice elementare di rigidezza, utilizzando il comando Outer per generare l'integrando. Cio' fatto, si assembla la matrice elementare nella matrice globale e si calcola direttamente l'aliquota di termine noto dovuto al generico elemento:
160
dof = Table@0, 8i, 1, 3<D; Do@ Node1 = Lnods@@Ielem, 1DD; Node2 = Lnods@@Ielem, 2DD; Node3 = Lnods@@Ielem, 3DD; xa = Coord@@Node1, 1DD; ya = Coord@@Node1, 2DD; xb = Coord@@Node2, 1DD; yb = Coord@@Node2, 2DD; xc = Coord@@Node3, 1DD; yc = Coord@@Node3, 2DD; c = 881, xa, ya<, 81, xb, yb<, 81, xc, yc<<; = Det@cD 2; n = .Inverse@cD; bx = D@n, xD; by = D@n, yD; kel = HOuter@Times, bx, bxD + Outer@Times, by, byDL; dof@@1DD = NodFre@@Node1DD; dof@@2DD = NodFre@@Node2DD; dof@@3DD = NodFre@@Node3DD; Do@ Do@ If@dof@@iDD dof@@jDD != 0, kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD = kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD + kel@@i, jDDD, 8i, 1, 3<D, 8j, 1, 3<D; Do@ If@dof@@iDD != 0, fglob@@dof@@iDDDD = fglob@@dof@@iDDDD + 2 8i, 1, 3<D, 8Ielem, 1, Nelem<D
General::spell1 : Possible spelling error: new symbol name "Ielem" is similar to existing symbol "Nelem".
3D,
More
161
Rectangular1@Lx_, Ly_, nx_, ny_D := Module@8Nelem, Nnode, x, y, Lnods, Coord, NodFre, , i, j, k, Ielem, dof, Node1, Node2, Node3, xa, ya, xb, yb, xc, yc, c, n, , bx, by, kel, kglob, fglob<, Nelem = 2 nx ny; Nnode = Hnx + 1L Hny + 1L; x = Lx nx; y = Ly ny; Lnods = Table@0, 8i, 1 Nelem<, 8j, 1, 3<D; Coord = Table@0, 8i, 1, Nnode<, 8j, 1, 2<D; NodFre = Table@1, 8i, 1, Nnode<D; = 81, x, y<; Do@ j = 1; Do@ Lnods@@i, 1DD = k 2 Hnx + 1L + j; Lnods@@i, 2DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 2; Lnods@@i, 3DD = k 2 Hnx + 1L + j + 1; j = j + 1, 8i, k nx + 1, Hk + 1L nx<D; j = 1; Do@ Lnods@@i, 1DD = k 2 Hnx + 1L + j; Lnods@@i, 2DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 1; Lnods@@i, 3DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 2; j = j + 1, 8i, Hk + 1L nx + 1, Hk + 2L nx<D, 8k, 0, 2 Hny 1L, 2<D; Do@ j = 1; Do@ Coord@@i, 1DD = Hj 1L x; Coord@@i, 2DD = Hk 1L y; j = j + 1, 8i, Hk 1L Hnx + 1L + 1, k Hnx + 1L<D, 8k, 1, ny + 1<D; Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, 1, nx + 1<D; Do@ NodFre@@k Hnx + 1LDD = 0; NodFre@@k Hnx + 1L + 1DD = 0, 8k, 1, ny<D; Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, Hnx + 1L ny, Hnx + 1L Hny + 1L<D; j = 0; Do@ If@NodFre@@iDD == 1, j = j + 1D; If@NodFre@@iDD == 1, NodFre@@iDD = jD, D
162
8i, 1, Nnode<D; Ndofn = j; kglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<, 8j, 1, Ndofn<D; fglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<D; dof = Table@0, 8i, 1, 3<D; Do@ Node1 = Lnods@@Ielem, 1DD; Node2 = Lnods@@Ielem, 2DD; Node3 = Lnods@@Ielem, 3DD; xa = Coord@@Node1, 1DD; ya = Coord@@Node1, 2DD; xb = Coord@@Node2, 1DD; yb = Coord@@Node2, 2DD; xc = Coord@@Node3, 1DD; yc = Coord@@Node3, 2DD; c = 881, xa, ya<, 81, xb, yb<, 81, xc, yc<<; = Det@cD 2; n = .Inverse@cD; bx = D@n, xD; by = D@n, yD; kel = HOuter@Times, bx, bxD + Outer@Times, by, byDL; dof@@1DD = NodFre@@Node1DD; dof@@2DD = NodFre@@Node2DD; dof@@3DD = NodFre@@Node3DD; Do@ Do@ If@dof@@iDD dof@@jDD != 0, kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD = kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD + kel@@i, jDDD, 8i, 1, 3<D, 8j, 1, 3<D; Do@ If@dof@@iDD != 0, fglob@@dof@@iDDDD = fglob@@dof@@iDDDD + 2 8i, 1, 3<D, 8Ielem, 1, Nelem<D; = LinearSolve@N@kglobD, fglobD; Return@D D
3D,
163
Rectangular1@6, 8, 2 6, 2 8D 80.733104, 1.21386, 1.53849, 1.75029, 1.87061, 1.90969, 1.87061, 1.75029, 1.53849, 1.21386, 0.733104, 1.21855, 2.08386, 2.68982, 3.09204, 3.32245, 3.39754, 3.32245, 3.09204, 2.68982, 2.08386, 1.21855, 1.55724, 2.71321, 3.54487, 4.10563, 4.4296, 4.53558, 4.4296, 4.10563, 3.54487, 2.71321, 1.55724, 1.79721, 3.16688, 4.17081, 4.85601, 5.25473, 5.3856, 5.25473, 4.85601, 4.17081, 3.16688, 1.79721, 1.9647, 3.48631, 4.61547, 5.39287, 5.8477, 5.99738, 5.8477, 5.39287, 4.61547, 3.48631, 1.9647, 2.07529, 3.69817, 4.9119, 5.75231, 6.24581, 6.40851, 6.24581, 5.75231, 4.9119, 3.69817, 2.07529, 2.13831, 3.81916, 5.08166, 5.95865, 6.47473, 6.64505, 6.47473, 5.95865, 5.08166, 3.81916, 2.13831, 2.15878, 3.85851, 5.13694, 6.02591, 6.5494, 6.72222, 6.5494, 6.02591, 5.13694, 3.85851, 2.15878, 2.13831, 3.81916, 5.08166, 5.95865, 6.47473, 6.64505, 6.47473, 5.95865, 5.08166, 3.81916, 2.13831, 2.07529, 3.69817, 4.9119, 5.75231, 6.24581, 6.40851, 6.24581, 5.75231, 4.9119, 3.69817, 2.07529, 1.9647, 3.48631, 4.61547, 5.39287, 5.8477, 5.99738, 5.8477, 5.39287, 4.61547, 3.48631, 1.9647, 1.79721, 3.16688, 4.17081, 4.85601, 5.25473, 5.3856, 5.25473, 4.85601, 4.17081, 3.16688, 1.79721, 1.55724, 2.71321, 3.54487, 4.10563, 4.4296, 4.53558, 4.4296, 4.10563, 3.54487, 2.71321, 1.55724, 1.21855, 2.08386, 2.68982, 3.09204, 3.32245, 3.39754, 3.32245, 3.09204, 2.68982, 2.08386, 1.21855, 0.733104, 1.21386, 1.53849, 1.75029, 1.87061, 1.90969, 1.87061, 1.75029, 1.53849, 1.21386, 0.733104<
164
Hxd1 ,xd2 L 4
Hxc1 ,xc2 L 3
1 Hxa1 ,xa2 L
Figura 6 - Un elemento finito rettangolare
2 Hxb1 ,xb2 L
= Hx1 , x2 L = A0 + A1 x1 + A2 x2 + A3 x1 x2 = A dove questa volta a e' un vettore riga di dimensione quattro, cosi' come il vettore colonna A: i A0 y j jA z z j z j = @1, x1 , x2 , x1 x2 D; A = j 1 z jA z j 2z z j z j z k A3 {
(27)
(28)
Se (xa1 , xa2 ), (xb1 , xb2 ), (xc1 , xc2 ) e (xd1 , xd2 ) sono le coordinate dei suoi quattro vertici, dalla (27) potremo dedurre una relazione tra le incognite lagrangiane e le incognite nodali: A B C D = Hxa1 , = Hxb1 , = Hxc1 , = Hxd1 , xa2 L = xb2 L = xc2 L = xd2 L = A0 + A0 + A0 + A0 + A1 xa1 + A1 xb1 + A1 xc1 + A1 xd1 + A2 xa2 A2 xb2 A2 xc2 A2 xd2 + + + + A3 xa1 xa2 A3 xb1 xb2 A3 xc1 xc2 A3 xd1 xd2
(29)
o matricialmente:
165
d = CA dove si e' definito il vettore d delle incognite nodali, e la matrice di correlazione C: i A j j j B j j d= j j j C j j j k D y i 1 xa1 z j z j z z j z; C = j 1 xb1 j z j z j 1 xc1 z j z j z j z k 1 xd1 { xa2 xb2 xc2 xd2 xa1 xa2 xb1 xb2 xc1 xc2 xd1 xd2 y z z z z z z z z z z {
(30)
(31)
Dalla (30) puo' ricavarsi A = C-1 d, e dalla (27) si ottiene la funzione f in termini di incognite nodali: = A = C1 d = Nd (32)
Il resto della procedura e' analogo a quella per elementi finiti triangolari. L'unica differenza sostanziale si riscontra nel calcolo della matric elementare di rigidezza. Per essa infatti la formula (12) rimane valida, ma stavolta l'integrando non e' costante, e pertanto l'integrale deve essere effettivamente calcolato. La seguente funzione permette il calcolo della funzione di torsione per una sezione retta rettangolare, discretizzata con elementi finiti rettangolari:
Rectangular2@Lx_, Ly_, nx_, ny_D := Module@8Nelem, Nnode, x, y, Lnods, Coord, NodFre, , i, j, k, Ielem, dof, Node1, Node2, Node3, xa, ya, xb, yb, xc, yc, c, n, , bx, by, kel, kglob, fglob<, Nelem = nx ny; Nnode = Hnx + 1L Hny + 1L; Lnods = Table@0, 8i, 1, Nelem<, 8j, 1, 4<D; Coord = Table@0, 8i, 1, Nnode<, 8j, 1, 2<D; NodFre = Table@1, 8i, 1, Nnode<D; x = Lx nx; y = Ly ny; = 81, x, y, x y<; j = 1; Do@ Do@ Lnods@@j, 1DD = j + k 1; Lnods@@j, 2DD = j + Hk 1L + Hnx + 1L; Lnods@@j, 3DD = j + k + Hnx + 1L; Lnods@@j, 4DD = j + k; j = j + 1, 8i, 1, nx<D, 8k, 1, ny<D; Do@ j = 1; Do@ Coord@@i, 1DD = Hj 1L x; Coord@@i, 2DD = Hk 1L y; j = j + 1, 8i, Hk 1L Hnx + 1L + 1, k Hnx + 1L<D, 8k, 1, ny + 1<D; Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, 1, nx + 1<D;
166
Do@ NodFre@@k Hnx + 1LDD = 0; NodFre@@k Hnx + 1L + 1DD = 0, 8k, 1, ny<D; Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, Hnx + 1L ny, Hnx + 1L Hny + 1L<D; j = 0; Do@ If@NodFre@@iDD == 1, j = j + 1D; If@NodFre@@iDD == 1, NodFre@@iDD = jD, 8i, 1, Nnode<D; Ndofn = j; dof = 80, 0, 0, 0<; kglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<, 8j, 1, Ndofn<D; fglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<D; Do@ Node1 = Lnods@@Ielem, 1DD; Node2 = Lnods@@Ielem, 2DD; Node3 = Lnods@@Ielem, 3DD; Node4 = Lnods@@Ielem, 4DD; xa = Coord@@Node1, 1DD; ya = Coord@@Node1, 2DD; xb = Coord@@Node2, 1DD; yb = Coord@@Node2, 2DD; xc = Coord@@Node3, 1DD; yc = Coord@@Node3, 2DD; xd = Coord@@Node4, 1DD; yd = Coord@@Node4, 2DD; c = 881, xa, ya, xa ya<, 81, xb, yb, xb yb<, 81, xc, yc, xc yc<, 81, xd, yd, xd yd<<; n = .Inverse@cD; bx = D@n, xD; by = D@n, yD; k = Integrate@Outer@Times, bx, bxD + Outer@Times, by, byD, 8x, xa, xc<, 8y, yb, yd<D; floc = Integrate@n, 8x, xa, xc<, 8y, yb, yd<D; dof@@1DD = NodFre@@Node1DD; dof@@2DD = NodFre@@Node2DD; dof@@3DD = NodFre@@Node3DD; dof@@4DD = NodFre@@Node4DD; Do@ Do@ If@dof@@iDD dof@@jDD != 0, kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD = kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD + k@@i, jDDD, 8j, 1, 4<D, 8i, 1, 4<D; Do@ If@dof@@iDD != 0, fglob@@dof@@iDDDD = fglob@@dof@@iDDDD + 2 floc@@iDDD, 8i, 1, 4<D, 8Ielem, 1, Nelem<D; = LinearSolve@N@kglobD, fglobD; Return@D D
Rectangular2@6, 8, 6, 8D
167
3.16944, 3.47173, 3.16944, 2.17235, 3.24293, 4.96646, 4.96646, 3.24293, 3.76798, 5.86724, 6.53804, 5.86724, 3.9264, 6.14078, 6.85332, 6.14078, 3.9264, 3.76798, 6.53804, 5.86724, 3.76798, 3.24293, 4.96646, 5.50201, 3.24293, 2.17235, 3.16944, 3.47173, 3.16944, 2.17235<
Rectangular2@6, 8, 2 6, 2 8D 80.761862, 1.23738, 1.5581, 1.7677, 1.88695, 1.92572, 1.88695, 1.7677, 1.5581, 1.23738, 0.761862, 1.24202, 2.1155, 2.72153, 3.12271, 3.35234, 3.42716, 3.35234, 3.12271, 2.72153, 2.1155, 1.24202, 1.57667, 2.74472, 3.58173, 4.14439, 4.46896, 4.57508, 4.46896, 4.14439, 3.58173, 2.74472, 1.57667, 1.81421, 3.19695, 4.20913, 4.89889, 5.2998, 5.43132, 5.2998, 4.89889, 4.20913, 3.19695, 1.81421, 1.98027, 3.51504, 4.65386, 5.4375, 5.89574, 6.0465, 5.89574, 5.4375, 4.65386, 3.51504, 1.98027, 2.09002, 3.72593, 4.94994, 5.79751, 6.29517, 6.45923, 6.29517, 5.79751, 4.94994, 3.72593, 2.09002, 2.15259, 3.84634, 5.11936, 6.00394, 6.52456, 6.69638, 6.52456, 6.00394, 5.11936, 3.84634, 2.15259, 2.17292, 3.8855, 5.1745, 6.07119, 6.59933, 6.77371, 6.59933, 6.07119, 5.1745, 3.8855, 2.17292, 2.15259, 3.84634, 5.11936, 6.00394, 6.52456, 6.69638, 6.52456, 6.00394, 5.11936, 3.84634, 2.15259, 2.09002, 3.72593, 4.94994, 5.79751, 6.29517, 6.45923, 6.29517, 5.79751, 4.94994, 3.72593, 2.09002, 1.98027, 3.51504, 4.65386, 5.4375, 5.89574, 6.0465, 5.89574, 5.4375, 4.65386, 3.51504, 1.98027, 1.81421, 3.19695, 4.20913, 4.89889, 5.2998, 5.43132, 5.2998, 4.89889, 4.20913, 3.19695, 1.81421, 1.57667, 2.74472, 3.58173, 4.14439, 4.46896, 4.57508, 4.46896, 4.14439, 3.58173, 2.74472, 1.57667, 1.24202, 2.1155, 2.72153, 3.12271, 3.35234, 3.42716, 3.35234, 3.12271, 2.72153, 2.1155, 1.24202, 0.761862, 1.23738, 1.5581, 1.7677, 1.88695, 1.92572, 1.88695, 1.7677, 1.5581, 1.23738, 0.761862<
Rectangular2@6, 8, 3 6, 3 8D 80.39581, 0.664941, 0.866545, 1.02091, 1.13845, 1.22525, 1.28504, 1.32008, 1.33163, 1.32008, 1.28504, 1.22525, 1.13845, 1.02091, 0.866545, 0.664941, 0.39581, 0.66586, 1.16901, 1.55564, 1.8552, 2.08474, 2.25485, 2.37226, 2.44117, 2.4639, 2.44117, 2.37226, 2.25485, 2.08474, 1.8552, 1.55564, 1.16901, 0.66586, 0.870221, 1.56023, 2.10617, 2.53541, 2.86709, 3.11412, 3.28516, 3.38573, 3.41892, 3.38573, 3.28516, 3.11412, 2.86709, 2.53541, 2.10617, 1.56023, 0.870221, 1.0301, 1.86991, 2.54827, 3.08902, 3.51051, 3.82619, 4.04553, 4.17477, 4.21746, 4.17477, 4.04553, 3.82619, 3.51051, 3.08902, 2.54827, 1.86991, 1.0301, 1.15685, 2.11692, 2.90382, 3.53802, 4.03621, 4.41134, 4.6729, 4.82734, 4.87842, 4.82734, 4.6729, 4.41134, 4.03621, 3.53802, 2.90382, 2.11692, 1.15685, 1.25749, 2.31374, 3.18852, 3.8995, 4.4616, 4.88683, 5.18427, 5.36025, 5.4185, 5.36025, 5.18427, 4.88683, 4.4616, 3.8995, 3.18852, 2.31374, 1.25749, 1.33673, 2.46903, 3.41386, 4.18663, 4.80067, 5.26696, 5.59401,
168
5.78784, 5.85206, 5.78784, 5.59401, 5.26696, 4.80067, 4.18663, 3.41386, 2.46903, 1.33673, 1.39787, 2.58902, 3.58833, 4.40947, 5.06444, 5.56329, 5.91393, 6.12204, 6.19103, 6.12204, 5.91393, 5.56329, 5.06444, 4.40947, 3.58833, 2.58902, 1.39787, 1.44327, 2.67821, 3.71819, 4.57558, 5.26137, 5.78485, 6.1534, 6.37237, 6.445, 6.37237, 6.1534, 5.78485, 5.26137, 4.57558, 3.71819, 2.67821, 1.44327, 1.47461, 2.7398, 3.80794, 4.6905, 5.39775, 5.93843, 6.31951, 6.54611, 6.62129, 6.54611, 6.31951, 5.93843, 5.39775, 4.6905, 3.80794, 2.7398, 1.47461, 1.49299, 2.77594, 3.86061, 4.75799, 5.4779, 6.02873, 6.41723, 6.64834, 6.72504, 6.64834, 6.41723, 6.02873, 5.4779, 4.75799, 3.86061, 2.77594, 1.49299, 1.49905, 2.78785, 3.87798, 4.78025, 5.50433, 6.05852, 6.44948, 6.68208, 6.75928, 6.68208, 6.44948, 6.05852, 5.50433, 4.78025, 3.87798, 2.78785, 1.49905, 1.49299, 2.77594, 3.86061, 4.75799, 5.4779, 6.02873, 6.41723, 6.64834, 6.72504, 6.64834, 6.41723, 6.02873, 5.4779, 4.75799, 3.86061, 2.77594, 1.49299, 1.47461, 2.7398, 3.80794, 4.6905, 5.39775, 5.93843, 6.31951, 6.54611, 6.62129, 6.54611, 6.31951, 5.93843, 5.39775, 4.6905, 3.80794, 2.7398, 1.47461, 1.44327, 2.67821, 3.71819, 4.57558, 5.26137, 5.78485, 6.1534, 6.37237, 6.445, 6.37237, 6.1534, 5.78485, 5.26137, 4.57558, 3.71819, 2.67821, 1.44327, 1.39787, 2.58902, 3.58833, 4.40947, 5.06444, 5.56329, 5.91393, 6.12204, 6.19103, 6.12204, 5.91393, 5.56329, 5.06444, 4.40947, 3.58833, 2.58902, 1.39787, 1.33673, 2.46903, 3.41386, 4.18663, 4.80067, 5.26696, 5.59401, 5.78784, 5.85206, 5.78784, 5.59401, 5.26696, 4.80067, 4.18663, 3.41386, 2.46903, 1.33673, 1.25749, 2.31374, 3.18852, 3.8995, 4.4616, 4.88683, 5.18427, 5.36025, 5.4185, 5.36025, 5.18427, 4.88683, 4.4616, 3.8995, 3.18852, 2.31374, 1.25749, 1.15685, 2.11692, 2.90382, 3.53802, 4.03621, 4.41134, 4.6729, 4.82734, 4.87842, 4.82734, 4.6729, 4.41134, 4.03621, 3.53802, 2.90382, 2.11692, 1.15685, 1.0301, 1.86991, 2.54827, 3.08902, 3.51051, 3.82619, 4.04553, 4.17477, 4.21746, 4.17477, 4.04553, 3.82619, 3.51051, 3.08902, 2.54827, 1.86991, 1.0301, 0.870221, 1.56023, 2.10617, 2.53541, 2.86709, 3.11412, 3.28516, 3.38573, 3.41892, 3.38573, 3.28516, 3.11412, 2.86709, 2.53541, 2.10617, 1.56023, 0.870221, 0.66586, 1.16901, 1.55564, 1.8552, 2.08474, 2.25485, 2.37226, 2.44117, 2.4639, 2.44117, 2.37226, 2.25485, 2.08474, 1.8552, 1.55564, 1.16901, 0.66586, 0.39581, 0.664941, 0.866545, 1.02091, 1.13845, 1.22525, 1.28504, 1.32008, 1.33163, 1.32008, 1.28504, 1.22525, 1.13845, 1.02091, 0.866545, 0.664941, 0.39581<
Max@D 6.75928
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