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Lezione 1 - La cinematica del corpo rigido

In questa lezione si ricapitolano alcune nozioni di cinematica dei sistemi di punti materiali, al fine di fornire un collegamento con quanto gia' noto, uniformando allo stesso tempo le notazioni con quanto seguira'.

Configurazioni e vincoli
Si consideri un sistema di N punti materiali PH1L , PH2L , ... PHNL . In un sistema di riferimento (0, X1 , X2 , X3 ) ciascun punto PH jL e' identificato dalle sue coordinate x1 , x2 , x3 , e l'insieme delle 3N coordinate si dice una configurazione del sistema di punti materiale. In generale, le 3N coordinate possono variare arbitrariamente in una certa regione dello spazio, sicche' il sistema possiede 3N gradi di liberta', e puo' assumere 3 N possibile configurazioni. Si consideri ora il caso, piu' frequente, di un sistema vincolato, in cui le coordinate dei punti sono costrette ad obbedire ad alcune relazioni analitiche, dette condizioni di vincolo. Piu' in particolare, considereremo nel seguito solo vincoli olonomi e bilaterali, esprimibili attraverso equazioni del tipo: f IxH1L , xH1L , xH1L , ... xHNL , xHNL , xHNL M = 0 1 2 3 1 2 3 (1)

Non verrano mai considerati i vincoli anolonomi, esplicitamente dipendenti dal tempo, o vincoli unilaterali, traducibili in disequazioni. Si assuma, in generale, che il sistema considerato sia soggetto ad s condizioni di vincolo, esprimibili attraverso s equazioni nelle 3N coordinate del sistema: fi IxH1L , xH1L, xH1L , ... xHNL, xHNL , xHNL M = 0 1 2 3 1 2 3 i = 1, ... s (2)

ed inoltre, si assuma che queste s equazioni siano indipendenti, intendendo con cio' che tra le funzioni fi non esista alcuna dipendenza funzionale del tipo:

F Hf1, f2, ... fsL = 0

(3)

Se le s condizioni di vincolo sono indipendenti, allora si dira' che il sistema ha 3N-s gradi di liberta', e solo 3N-s coordinate potranno essere fissate ad arbitrio: le restanti coordinate dovranno invece soddisfare le condizioni di vincolo. Se invece esistono p condizioni del tipo (3), allora il sistema avra' 3N- (s-p) gradi di liberta'.

Nota

- Per riconoscere se le s condizioni di vincolo (2) sono indipendenti, si puo' costruire la matrice

Jacobiana:

Lezione 1 -La cinematica del corpo rigido.nb

i j j j j j j j J = j j j j j j j j k

f1 xH1L 1 f2 xH1L 1

f1 xH1L 2 f2 xH1L 2

f1 xH1L 3 f2 xH1L 3

. . . . . . . . . . . .

f1 xHNL 3 f2 xHNL 3

.
fs H1L x1

.
fs H1L x2

.
fs H1L x3

.
fs HNL x3

y z z z z z z z z z z z z z z z {

(4)

con s righe e 3N colonne, ed s 3N. Se J ha rango massimo, ossia rango pari ad s, allora le equazioni di vincolo sono indipendenti. Se invece il rango di J non e' massimo, ma e' pari ad s-p, allora esisteranno s-p relazioni funzionali tra le s equazioni di vincolo.

Le coordinate Lagrangiane
In un sistema con 3N-s gradi di liberta', occorrono 3N-s variabili per poter descrivere le configurazioni del sistema stesso. Tuttavia, non e' necessario che queste variabili coincidano con gli spostamenti degli N punti del sistema, basta che esse siano in grado di determinare univocamente le configurazioni. Nasce cosi' il concetto di coordinate generalizzate, o coordinate lagrangiane qi , i = 1,...3N-s, legate alle coordinate fisiche attraverso equazioni del tipo: xHiL = xHiL Hq1, q2, ... q3 Ns L 1 1 (5)

Un esempio classico e' quello di un punto P appartenente ad un piano, e costretto a mantenersi a distanza r dall'origine. Si ha quindi un sistema ad un solo grado di liberta', ad esempio la coordinata orizzontale x1 del punto. La componente verticale va calcolata di conseguenza tenendo conto dell'equazione di vincolo: x2 + x2 = r2 1 2 (6)

Tuttavia, e' piu' opportuno introdurre la coordinata lagrangiana rappresentata dall'angolo q che la congiungente l'origine col punto forma con l'asse X1 . Ad ogni valore di q corrisponde la configurazione definita da: x1 = r cos x2 = r sin (7)

L'ipotesi di piccoli spostamenti


Si consideri ora un punto materiale M, di coordinate xi , e si ipotizzi che a seguito di una qualsiasi causa, esso si porti in M', di coordinate xi . Si definisce spostamento di M il vettore u = MM ' , di componenti ui = xi - xi . Spesso, inoltre, si ipotizzera' che lo spostamento del punto M possa considerarsi "piccolo", nel senso che le coordinate di M' potranno convenientemente esprimersi come: i = xi + dui ossia x = x + du, e lo spostamento du andra' considerato infinitesimo. Nell'ambito dei piccoli spostamenti, le condizioni di vincolo andranno poi adeguatamente semplificate, linearizzando le relative equazioni. Ad esempio, si consideri ancora una volta l'esempio precedente, con l'equazione di vincolo (6). Essa deve valere sia per il punto M sia per il suo corrispondente punto spostato M', per cui dovra' anche aversi: Hx1 + du1L2 + Hx2 + du2L2 = r2 (9) (8)

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Svolgendo i quadrati si ha: x2 + du2 + 2 x1 du1 + x2 + du2 2 + 2 x2 du2 = r2 1 1 2 (10)

Semplificando, le parti finite si cancellano, in base alla (6), ed i termini quadratici in du1 e du2 possono trascurarsi rispetto alle parti lineari. Si ha infine: x1 du1 + x2 du2 = 0 Tale relazione puo' anche scriversi: OM MM' = 0

(11)

(12)

ed esprime l'ortogonalita' tra il raggio vettore OM ed il vettore spostamento del punto M. Cio' significa che il punto M, in una approssimazione lineare, si muove lungo la tangente al cerchio.

L'ipotesi di rigidita'
Un vincolo di particolare importanza e' il cosiddetto vincolo di rigidita', che impone che i punti del sistema in esame conservino la distanza che inizialmente li separa. Siano allora M ed N due punti di coordinate Hm1, m2 , m3 L ed Hn1, n2 , n3 L , e sia dMN la distanza tra di loro, per cui: Hn1 m1 L2 + Hn2 m2 L2 + Hn3 m3 L2 = d2 MN (13)

Se ora M si sposta in M' ed N in N', e se ipotizziamo che tali spostamenti siano piccoli, le coordinate di M' saranno Hm1 + dm1 , m2 + dm2 , m3 + dm3 L e le coordinate di N' saranno Hn1 + dn1 , n2 + dn2 , n3 + dn3 L . La distanza tra M' ed N', per l'ipotesi di rigidita' restera' pari a dMN , e quindi: Hn1 + dn1 m1 dm1 L2 + Hn2 + dn2 m2 dm2 L2 + Hn3 + dn3 m3 dm3 L2 = d2 MN Svolgendo i quadrati, si ha:
2 2 Hn2 + dn2 + m1 + dm1 + 2 n1 dn1 1 1 2 n1 m1 2 n1 dm1 2 m1 dn1 2 dn1 dm1 + 2 m1 dm1 L + 2 2 Hn2 + dn2 + m2 + dm2 + 2 n2 dn2 2 n2 m2 2 n2 dm2 2 m2 dn2 2 2 2 2 2 dn2 dm2 + 2 m2 dm2 L + Hn2 + dn2 + m3 + dm3 + 2 n3 dn3 3 3 2 n3 m3 2 n3 dm3 2 m3 dn3 2 dn3 dm3 + 2 m3 dm3 L = d2 MN

(14)

(15)

ed eliminando le parti finite, sfruttando la (13):


2 Hdn2 + dm1 + n1 dn1 n1 dm1 m1 dn1 dn1 dm1 + m1 dm1 L + 1 2 Hdn2 + dm2 + n2 dn2 n2 dm2 m2 dn2 dn2 dm2 + m2 dm2 L + 2 2 2 Hdn3 + dm3 + n3 dn3 n3 dm3 m3 dn3 dn3 dm3 + m3 dm3 L = 0

(16)

trascurando i termini quadratici in dmi e dni si giunge a scrivere: Hn1 dn1 n1 dm1 m1 dn1 dn1 dm1 + m1 dm1 L + Hn2 dn2 n2 dm2 m2 dn2 dn2 dm2 + m2 dm2 L + Hn3 dn3 n3 dm3 m3 dn3 dn3 dm3 + m3 dm3 L = 0 ossia, infine:

(17)

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Hn1 m1 L Hdn1 dm1 L + Hn2 m2L Hdn2 dm2 L + Hn3 m3 L Hdn3 dm3 L = 0 (18) In termini vettoriale, sara' quindi: JON OMN JNN' MM 'N = 0

(19)

esprimente l'ortogonalita' tra il vettore NM ed il vettore spostamento relativo NN' -MM'

Sistemi di punti con vincoli di rigidita'


Si consideri un sistema di N punti materiali, con N 3, e si ipotizzi che ciascun punto sia vincolato rigidamente. Si dimostrera' ora che tale sistema ha 6 gradi di liberta', indipendentemente dal numero N di punti del sistema. Ed infatti, si parta da un sistema di tre punti materiali, per cui si hanno 3N = 9 gradi di liberta' in assenza di vincoli. Poiche' poi esistono tre vincoli di rigidita', il sistema con tre punti ha sei gradi di liberta'. Si aggiunga ora un quarto punto, che aggiunge al sistema tre gradi di liberta', ma poi sottrae tre gradi di liberta', corrispondenti ai vincoli di rigidita' tra il punto aggiunto ed i tre punti di partenza. Quindi anche per N = 4 il sistema ha sei gradi di liberta'. Aggiungendo un altro punto, si introducono altri tre gradi di liberta', e si possono considerare quattro equazioni di vincolo. Tuttavia, e' immediato riconoscere che - a parte casi eccezionali - una di queste equazioni e' dipendente, e quindi ancora una volta il sistema avra' sei gradi di liberta'. In generale, ogni volta che si introduce un punto nel sistema, si incrementano i gradi di liberta' di tre, e si possono scrivere tre equazioni di vincolo indipendenti.

Il corpo rigido
Un corpo rigido puo' essere riguardato come un insieme di infiniti punti materiali collegati tra loro da vincoli di rigidita', in modo tale da imporre che la mutua distanza tra due qualsiasi punti del corpo rimanga inalterata. Estendendo il precedente ragionamento al caso in cui N va all'infinito, e' immediato dedurre che un corpo rigido ha nello spazio sei gradi di liberta'. Nota - E' spesso importante specializzare quanto detto finora al caso di bidimensionale, in cui i punti sono obbligati a giacere su un piano. In tal caso il sistema di N punti materiali avrebbe 3N-N = 2N gradi di liberta', in quanto per ciascun punto si potrebbe scrivere l'equazione che lo vincola ad appartenere al piano. Inoltre, il corpo rigido (o meglio, la superficie rigida) ha nel piano tre gradi liberta'. Per identificare nel modo piu' conveniente le sei coordinate lagrangiane relative ad un corpo rigido, si scelga ora arbitrariamente un punto P (detto polo), e si scriva il vincolo di rigidita' che lega il suddetto polo P al generico punto Pi del corpo in esame. Riscrivendo la (19) si ha:
y i PPi j i P' PP'z = 0 jP i z k {

(20)

che puo' geometricamente interpretarsi come condizione di ortogonalita' tra la congiungente il polo ed il punto Pi (ossia PPi ) e lo spostamento relativo del punto Pi rispetto al polo. Tale condizione di ortogonalita' puo' anche scriversi:

Pi P' PP' = d i

PPi

(21)

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con df vettore arbitrario. Lo spostamento del generico punto Pi puo' allora scriversi come:

Pi P' = PP' + d i

PPi

(22)

Per esprimere scalarmente tale espressione, si consideri che a primo membro avremo le tre componenti dello spostamento (infinitesimo) del punto Pi :

Pi P' i

i duHiL j 1 j j = j duHiL j 2 j j j HiL k du3

y z z z z z z z z {

(23)

che il vettore df ha componenti: i d1 y j z j z d = j d2 z j z j z k d3 {

(24)

e che il vettore PPi = OPi - OP ha componenti: i xHiL x1 y j 1 z j z j z = j xHiL x2 z j 2 z j z j z j HiL z x3 x3 { k

PPi

(25)

Ne segue: i duHiL j 1 j j HiL j du j j 2 j j HiL k du3 y z z z z= z z z z { i du1 j j du j 2 j j k du3 y z z+ z z z {


HiL d3 d2 y i x1 x1 y z i 0 z j z j HiL j z j d zj j 0 d1 z j x2 x2 z z 3 j zj j z j zj z 0 { j xHiL x z k d2 d1 k 3 3{

(26)

Per dare un significato fisico al vettore df, si consideri il caso piano, per cui la relazione precedente si semplifica in: i duHiL j 1 j j HiL k du2 ossia: duHiL = du1 d3 IxHiL x2M 1 2
HiL y z = J du1 N + J 0 d3 N i x1 x1 y j z z j z z j HiL z du2 d3 0 x2 x2 { { k

(27)

duHiL = du2 + d3 IxHiL x1M 2 1

(28)

Ora, dalla Figura 1 si evince facilmente che il vettore spostamento relativo Pi P' PP' , indicato in figura i con AP' , ha modulo pari a: i AP' = L d i (29)

dove L e' la lunghezza del segmento PPi e df e' la variazione dell'angolo f che lo stesso segmento PPi forma con l'asse orizzontale. Le componenti del vettore di spostamento relativo saranno allora fornite da: duHiL du1 = L d Sin 1

duHiL du2 = L d Cos 2

(30)

Lezione 1 -La cinematica del corpo rigido.nb

du1- du1 X2
Pi

(i)

L d du2- du2
A
(i)

L d
P Pi

L
P

x2- x2

(i)

x1- x1

(i)

X1

Figura 1 - Lo spostamento rigido infinitesimo come somma di una traslazione ed una rotazione

Ma e' anche: L Sin = xHiL x2 2

L Cos = xHiL x1 1 e quindi le (30) si scrivono: duHiL du1 = d IxHiL x2 M 1 2

(31)

duHiL du2 = d IxHiL x1 M 2 1

(32)

permettendo di dare un significato fisico a df3 : la rotazione del segmento PPi intorno a P nel piano di normale x3 . Ne segue ancora che: - un generico spostamento piano infinitesimo di un corpo rigido puo' considerarsi composto da una traslazione rigida e da una rotazione intorno ad un asse normale al piano Tale spostamento puo' anche riguardarsi come una rotazione intorno ad un punto C, detto centro assoluto di rotazione, identificato come intersezione delle normali ai vettori spostamento PP' e Pi Pi ' . Tale rotazione ha ampiezza, riferendosi alla Figura 2, pari a: d ' = PP' = CP Pi Pi' CPi (33)

Lezione 1 -La cinematica del corpo rigido.nb

C X2 d d

Pi P Pi P A

X1

Figura 2 - Lo spostamento rigido come rotazione intorno al centro istantaneo di rotazione C

In generale, per un corpo rigido tridimensionale puo' dirsi che un qualsiasi spostamento infinitesimo puo' riguardarsi come somma di tre traslazioni lungo tre assi coordinati, e tre rotazioni intorno alle rette parallele agli assi e passanti per il punto assunto come polo.

Lezione 2 - I vincoli
Proseguendo nello studio della cinematica del corpo rigido, si vuole fornire in questa lezione una classificazione dei possibili vincoli agenti su un corpo rigido, limitatamente al caso piano, che peraltro comprende la maggioranza degli schemi strutturali. Inoltre, i vincoli considerati saranno olonomi, lisci e bilaterali.

I vincoli piani
Nel piano, il corpo rigido ha tre gradi di liberta', due traslazioni secondo due assi di riferimento, ed una rotazione intorno ad un asse ortogonale al piano, e passante per il polo di riferimento. Se si vuol classificare cinematicamente i vincoli, e' quindi ovvio che potranno definirsi vincoli semplici, doppi o tripli, a seconda che essi sopprimano uno, due o tre gradi di liberta' al corpo rigido.

I vincoli semplici e la loro rappresentazione meccanica


Si consideri il corpo rigido S, e lo si voglia vincolare nel punto A generico attraverso un vincolo semplice, ossia un vincolo che sopprima un solo grado di liberta'. Le tre possibilita' immediate sono ovviamente espresse dalle tre equazioni: u1 A = 0 u2 A = 0 A = 0

(1)

Nel primo caso il punto A non puo' avere spostamenti in orizzontale, e quindi esso e' costretto a scorrere lungo l'asse verticale, mentre nel secondo caso sono gli spostamenti verticali ad essere proibiti, e quindi il punto dovra' scorrere in orizzontale. Piu' in generale, un'equazione di vincolo impone al punto vincolato l'appartenenza ad una retta inclinata genericamente di un angolo a rispetto all'orizzontale, sicche' le sue componenti di spostamento dovranno obbedire alla relazione geometrica: u2 A = u1 A tan (2)

Il modello meccanico dei vincoli ora esposti e' rappresentato da un pendolo, il cui asse e' orientato ortogonalmente alla retta su cui il punto e' obbligato a scorrere, oppure da un carrello con piano di scorrimento parallelo alla retta di vincolo. L'ultimo tipo di vincolo permette le traslazioni in qualsiasi direzione, ma proibisce al corpo S di ruotare. Del suo modello meccanico si parlera' alla fine della lezione.

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Lezione 2 - I vincoli.nb

X2

u1A =0

u2A =0

u2A = u1A tan

X1

Figura 1 - I vincoli semplici ed i loro modelli meccanici

I vincoli doppi e la loro rappresentazione meccanica


Un vincolo doppio deve, per definizione, eliminare due gradi di liberta', e quindi si hanno due possibilita': un vincolo che proibisce ambedue le traslazioni, lasciando libera la rotazione, oppure un vincolo che proibisce una traslazione e la rotazione, lasciando libero il punto di traslare lungo una direzione. Nel primo caso si parla di cerniera, nel secondo di bipendolo. La cerniera Si consideri il corpo S, e si voglia vincolare un suo punto A in modo da impedire qualsiasi traslazione. E' evidente che bastera' imporre che siano nulle le traslazioni secondo due assi ortogonali, che converra' scegliere paralleli agli assi coordinati. Le corrispondenti equazioni di vincolo sono quindi: u1 A = 0 u2 A = 0 (3)

Il modello meccanico della cerniera e' riportata in Figura 2. E' immediato realizzare che lo stesso vincolo puo' rappresentarsi attraverso la presenza contemporanea di due pendoli ad asse verticale ed orizzontale. D'altro canto, quest'ultima rappresentazione offre la possibilita' di realizzare una cerniera ideale, come illustrato nella stessa Figura 2: il corpo non puo' traslare, ma puo' solo ruotare intorno al punto ideale situato all'intersezione tra gli assi dei due pendoli.

Lezione 2 - I vincoli.nb

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Il bipendolo Il secondo tipo di vincolo doppio proibisce la traslazione lungo una retta, e la rotazione. Meccanicamente, puo' indicarsi con un bipendolo, come indicato in Figura 2, e puo' realizzarsi attraverso una coppia di pendoli ad asse parallelo tra loro, ed ortogonale alla retta lungo cui puo' traslare il punto vincolato.

X2

u1A =0 u2A =0 C B A A A

u2A =0 A =0 A A A

u1A =0 A =0

X1
Figura 2 - I vincoli doppi ed i loro modelli meccanici

I vincoli tripli e la loro rappresentazione meccanica


Un vincolo triplo impedisce al punto A le tre possibilita' di movimento, e quindi puo' tradursi analiticamente nelle tre equazioni: u1 A = 0 u2 A = 0 A = 0

(4)

Tale tipo di vincolo e' meccanicamente rappresentato come un incastro, e puo' intendersi equivalente alla contemporanea presenza di tre pendoli ad assi non concorrenti in un punto (proprio od improprio).

Sul doppio bipendolo


Il modello meccanico del vincolo semplice che proibisce la rotazione, permettendo le traslazioni, puo' essere ora illustrato in Figura 4, giustificando cosi' anche il nome di doppio bipendolo ad esso assegnato.

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Lezione 2 - I vincoli.nb

X2 u1A =0 u2A =0 A =0

A =0

X1
Figura 4 - Il vincolo triplo, ed il doppio bipendolo

Le reazioni vincolari
Ad ogni vincolo deve corrispondere una forza che sia in grado di far rispettare il vincolo stesso. Ne segue che il vincolo semplice che proibisce le traslazioni orizzontali e' equivalente ad una forza di intensita' tale da annullare gli spostamenti orizzontali, e poiche' essa puo' essere vista come l'azione del dispositivo di vincolo sulla trave, la si chiamera' reazione vincolare. Del tutto analogamente, un carrello a piano di scorrimento orizzontale puo' essere sostituito da una reazione verticale, di valore incognito, capace di annullare gli spostamenti verticali, ed il doppio bipendolo puo' essere considerato equivalente ad una coppia reattiva, che annulla le rotazioni. I vincoli doppi, dal canto loro, impongono due condizioni cinematiche, e sono equivalenti a due forze/coppie reattive. Cosi', la cerniera equivale a due reattive dirette secondo gli assi, ed il bipendolo ad una reazione - diretta secondo l'asse del bipendolo - e ad una coppia reattiva. Infine, l'incastro deve essere sostituito da due reazioni ed una coppia. Tutto cio' e' sintetizzato in Figura 5.

Lezione 2 - I vincoli.nb

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X2

u1A =0

u2A =0

u2A = u1A tan

A RAh

A RAv

RA X1

Figura 5a - Carrelli a piano di scorrimento verticale, orizzontale o inclinato, e loro equivalente statico

X2

A =0

A =0

u1A =0 u2A =0

A MrA A A RAh

u1A =0 u2A =0 A =0 A A A MrA RAv A MrA RAh A A MrA RAv X1


Figura 5b - Doppio bipendolo, cerniera, bipendolo, incastro, e loro equivalente statico

u1A =0 A =0

u2A =0 A =0

RAh

Lezione 3 - La statica del corpo rigido


In questa lezione si sintetizzano alcuni risultati di statica del corpo rigido, a partire da un enunciato assiomatico del principio dei lavori virtuali, da cui vengono dedotte le equazioni cardinali della statica.

Il principio dei lavori virtuali


Si consideri un corpo rigido S, soggetto ad un insieme di M forze FHiL . Le condizioni di vincolo cui il corpo S e' soggetto siano esprimibili tramite equazioni, e quindi si sia in presenza di vincoli bilaterali. Inoltre, si ipotizzi che i vincoli siano lisci, ossia privi di attrito. Si definisce spostamento virtuale del corpo S un insieme di spostamenti infinitesimi dei punti del corpo che sia compatibile con le condizioni di vincolo, compresa la condizione di rigidita'. Si definisce lavoro virtuale della generica forza F, per effetto dello spostamento virtuale du del suo punto di applicazione, il prodotto scalare: L = F u (1)

Si accetta, quale assioma fondante della statica del corpo rigido, il seguente: Principio dei lavori virtuali - Si consideri un corpo rigido S vincolato con vincoli lisci e bilaterali, soggetto alle forze FHiL . Condizione necessaria e sufficiente per l'equilibrio del corpo rigido nella configurazione C0 e' che il lavoro virtuale delle forze applicate sia nullo per tutti i possibili spostamenti virtuali a partire da C0 Si ricorda anche che, ai fini del calcolo del lavoro virtuale, e' possibile sostituire al sistema di forze applicate un qualsiasi altro insieme di forze equivalente, ossia con la stessa risultante e lo stesso momento risultante.

Le equazioni cardinali della statica


Si consideri ancora un corpo rigido S soggetto ad un insieme di M forze FHiL , e siano duHiL gli spostamenti virtuali degli M punti di applicazione delle forze. Il lavoro virtuale sara' allora fornito da: L = FHiL uHiL
i=1 M

(2)

Si scelga ora un punto arbitrario O da assumere come polo, e si utilizzi quanto detto nella lezione precedente per esprimere gli spostamenti virtuali in funzione delle tre traslazioni del polo, e delle tre rotazioni: uHiL = u + d

OPi

(3)

essendosi indicato con Pi il punto di applicazione della i-ma forza. Introducendo la (3) nella (2) si ottiene:

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Lezione 3 - La statica del corpo rigido.nb

L = FHiL u + FHiL d
i=1 i=1 M M

OPi = u FHiL + d OPi FHiL


i=1 i=1

(4)

Si definiscono ora il vettore risultante R: R = FHiL


i=1 M

(5)

ed il vettore momento risultante M(O): M HOL = OPi FHiL


i=1 M

(6)

giungendo ad esprimere il lavoro virtuale in funzione dei sei parametri lagrangiani del corpo rigido: L = R u + M HOL d Dal principio dei lavori virtuali discendono allora le equazioni cardinali della statica: Condizione necessaria e sufficiente per l'equilibrio di un corpo rigido e' che il sistema di forze su di esso agente sia a risultante nullo ed a momento risultante nullo: R = 0 M HOL = 0 (8) (7)

Le reazioni vincolari
Quando il corpo rigido e' vincolato, tutto quanto detto finora rimane valido, a patto di sostituire ai vincoli le reazioni vincolari, ossia quelle forze incognite in grado di imporre il rispetto delle condizioni di vincoli. Dividendo quindi le forze in attive (e note) e reattive (incognite) si dovranno scrivere le equazioni della statica come: RHaL + RHrL = 0 MHaL HOL + MHrL HOL = 0 Le (9) sono da riguardarsi come sei equazioni nelle incognite reattive.

(9)

Lezione 4 - I vincoli interni


Proseguendo nello studio dei corpi rigidi, adotteremo d'ora in poi la seguente classificazione geometrica, necessariamente alquanto vaga: chiameremo trave, o solido monodimensionale un corpo rigido in cui una dimensione sia nettamente preponderante rispetto alle altre due, chiameremo piastre, o solidi bidimensionali, i solidi caratterizzati da due dimensioni preponderanti rispetto alla terza dimensione, chiameremo infine solido tridimensionale un solido in cui le tre dimensioni siano paragonabili tra loro.

Il solido monodimensionale, o trave


Il modo piu' semplice di definire un solido monodimensionale del tipo trave e' considerare una figura piana che si muove nello spazio conservandosi ortogonale alla curva descritta dal suo baricentro G. La curva suddetta si dira' asse della trave, la figura piana suddetta si dira' sezione retta della trave. In generale, l'asse della trave puo' essere una qualsiasi curva sghemba, ma d'ora in poi considereremo solo travi il cui asse e' contenuto in un piano (piano medio della trave), cosi' definendo le travi piane. Se poi l'asse della trave risulta essere una retta, parleremo di travi piane ad asse rettilineo. Infine, si parlera' di problema piano quando si studia una trave piana soggetta a forze e reazioni contenute nel piano medio, e quando la sezione retta della trave e' simmetrica rispetto allo stesso piano medio. E' evidente che un elemento strutturale del tipo trave non puo' superare certe dimensioni, e quindi il suo utilizzo e' limitato ai casi piu' semplici. D'altro canto, e' possibile ovviare a questo inconveniente connettendo tra loro piu' elementi trave, attraverso connessioni, o vincoli interni, che impediscono alcuni tra i movimenti relativi, e che trasmettono le corrispondenti forze interattive. In tal modo e' possibile giungere a strutture a geometria complessa, identificate come un insieme di travi rigide connesse tra loro in un numero discreto di punti attraverso opportune connessioni.

La cinematica dei vincoli interni


Si consideri una coppia di travi, collegate tra loro nel punto A, dove la sezione retta terminale della prima trave incontra la sezione iniziale della seconda trave. Nel caso spaziale, esistono tre traslazioni relative e tre rotazioni relative tra queste due sezioni. Nel caso piano, invece, i possibili movimenti relativi si riducono a due traslazioni relative Du1 e Du2 ed una singola rotazione relativa Df, come illustrato in Figura 1, e quindi ne segue la seguente classificazione:

Vincoli semplici (sconnessioni doppie)


Se le due sezioni contigue sono collegate tra loro in modo che valga la seguente equazione di vincolo: u1 = 0 (1)

allora si dice che nel punto A agisce una vincolo semplice, o - equivalentemente - una sconnessione doppia. Meccanicamente, tale vincolo puo' rappresentarsi con un pendolo ad asse orizzontale, che visualizza

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Lezione 4 - I vincoli interni.nb

l'obbligo delle due sezioni ad avere lo stesso spostamento orizzontale. Del tutto analogo e' il caso in cui Du2 = 0, illustrato da un pendolo ad asse verticale.

X2

=d-s Ad As u2=u2d-u2s

u1=u1d-u1s

X1

Figura 1 - I tre possibili movimenti relativi in corrispondenza del punto A

X2 u1=0 d u2=u2d-u2s

u2d s

u2s

As

Ad

X1
Figura 2 - Il pendolo ad asse orizzontale ed il suo cinematismo

Lezione 4 - I vincoli interni.nb

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X2 =0 u1s u1d d=s u2=u2d-u2s

u2d s

u2s

As

Ad

X1
Figura 3 - Il doppio bipendolo ed il suo cinematismo

Se le due sezioni contigue sono collegate tra loro in modo che valga la seguente equazione di vincolo: = 0 (2)

allora si dice che nel punto A agisce una vincolo semplice, o - equivalentemente - una sconnessione doppia. Meccanicamente, tale vincolo puo' rappresentarsi con un doppio bipendolo, che visualizza l'obbligo delle due sezioni ad avere rotazione relativa nulla.

Vincoli doppi (sconnessioni semplici)


Se le due sezioni contigue sono collegate tra loro in modo che valgano le seguenti equazioni di vincolo: u1 = 0 u2 = 0 (3) (4)

allora si dice che nel punto A agisce un vincolo doppio, o - equivalentemente - una sconnessione semplice. Meccanicamente, tale vincolo puo' rappresentarsi con una cerniera, che visualizza l'obbligo delle due sezioni ad avere lo stesso spostamento, mentre le due travi possono ruotare indipendentemente intorno alla sezione A. Se le due sezioni contigue sono collegate tra loro in modo che valgano le seguenti equazioni di vincolo: u1 = 0 = 0 (5) (6)

20

Lezione 4 - I vincoli interni.nb

X2 u1=0 u2=0

=d-s

s As Ad

X1
Figura 4 - La cerniera ed il suo cinematismo

anche in questo caso si dice che nel punto A agisce un vincolo doppio, o - equivalentemente - una sconnessione semplice. Meccanicamente, tale vincolo puo' rappresentarsi con un doppio pendolo, ad asse orizzontale, che visualizza l'obbligo delle due sezioni ad avere lo stesso spostamento orizzontale e la stessa rotazione, mentre le due travi possono avere differenti spostamenti verticali. Del tutto analogo e' il caso del bipendolo ad asse verticale, o di bipendolo ad asse inclinato.

X2 u1=0 =0 d=s u2=u2d-u2s

u2d s

u2s

As

Ad

X1
Figura 5 - Il doppio pendolo ad asse orizzontale ed il suo cinematismo

Lezione 4 - I vincoli interni.nb

21

La statica dei vincoli interni


Cosi' come discusso per i vincoli esterni, anche i vincoli interni possono considerarsi equivalenti a forze o coppie reattive, di valore incognito, tali da imporre il rispetto del vincolo. Cosi', il pendolo puo' essere sostituito da due forze, uguali e contrarie, agenti secondo l'asse del pendolo, e tali da annullare lo spostamento relativo lungo l'asse del pendolo, mentre il doppio bipendolo e' equivalente a due coppie uguali e contrarie, di valore tale da impedire la rotazione relativa. La cerniera e' equivalente a due forze orizzontali e due forze verticali, tali da annullare lo spostamento relativo. Il bipendolo e' invece sostituibile con due coppie e due forze dirette lungo l'asse del bipendolo, tali da annullare le rotazioni relative e gli spostamenti relativi lungo l'asse del bipendolo. Tutto cio' viene sintetizzato nelle quattro figure seguenti.

X2

As

Ad

X1

X1

X1
Figura 6 - Il pendolo ad asse orizzontale ed il suo equivalente statico

22

Lezione 4 - I vincoli interni.nb

X2

As

Ad

X1
Figura 7 - Il doppio bipendolo ed il suo equivalente statico

X2

As

Ad

X2 X1

X2 X1

X1
Figura 8 -La cerniera ed il suo equivalente statico

Lezione 4 - I vincoli interni.nb

23

X2 As Ad

M X1 X1

X1
Figura 9 - Il doppio pendolo ad asse orizzontale ed il suo equivalente statico

Lezione 5 - Analisi cinematica


Si consideri ora una struttura bidimensionale, ossia un insieme di travi collegate tra loro ed al suolo da opportuni vincoli. In questa lezione si vogliono studiare i possibili cinematismi della struttura, ossia i possibili spostamenti infinitesimi della struttura stessa, a partire da una configurazione iniziale.

La classificazione cinematica delle strutture


Si consideri una struttura costituita da t tratti, intendendo con "tratto" il pezzo di struttura compreso tra due vincoli, interni o esterni che siano. Si immagini ora di eliminare tutti i vincoli, sia esterni che interni. Ci si e' ridotti in tal modo ad una insieme di t tratti liberi, ciascuno dei quali e' dotato di tre gradi di liberta', due traslazionali ed uno rotazionale, e quindi la struttura non vincolata ha 3t possibilita' di movimento, o 3t gradi di liberta'. Numerando i tratti da 1 ad t, tali gradi di liberta' possono essere convenientemente organizzati in un vettore d: dT = IuH1L , uH1L , H1L, uH2L , uH2L , H2L, ... uHML , uHML, HML M 1 2 1 2 1 2 (1)

In d trovano quindi posto, tratto per tratto, lo spostamento rigido orizzontale, lo spostamento rigido verticale e la rotazione rigida, calcolata adottando un generico polo di riferimento per ogni tratto. Siano ora m le equazioni di vincolo che si possono scrivere in base ai dispositivi di vincolo previsti, sicche' m sono i gradi di liberta' soppressi dai vincoli stessi. Poiche' in ogni tratto si possono esprimere gli spostamenti di un punto generico attraverso i tre parametri u1 , u2 e f, ne segue che le m equazioni di vincolo potranno esprimersi come equazioni lineari nei 3t incogniti gradi di liberta': Cd = 0 dove la matrice cinematica C ha m righe e 3t colonne. Si supponga ora che tra le m equazioni di vincolo esistano p relazioni di dipendenza, riducendo ad s = m-p il numero di equazioni lineramente indipendenti, e si consideri la seguente classificazione: A. 3t - s > 0 Esistono piu' gradi di liberta' di quanti ne siano stati soppressi dai vincoli, la struttura quindi e' in grado di subire uno spostamento rigido. In tal caso si parla di struttura cinematicamente indeterminata, o di struttura labile, ed occorrera' identificare i possibili meccanismi di moto. B. 3t - s = 0 I vincoli sono esattamente in numero pari ai gradi di liberta', che quindi vengono tutti proibiti. La struttura non e' in grado di subire uno spostamento rigido. In tal caso si parla di struttura cinematicamente determinata. C. 3t - s < 0 I vincoli sono sovrabbondanti ed i gradi di liberta' vengono tutti proibiti. La struttura non e' in grado di subire uno spostamento rigido, ed anche in tal caso si parla di struttura cinematicamente determinata.La (2)

25

Lezione 5 - Analisi cinematica.nb

distinzione tra il caso B ed il caso C risultera' evidente quando nella prossima lezione si studiera' la classificazione statica delle strutture.

Esempi ad una singola trave


Si consideri la trave di Figura 1a, vincolata al suolo da una cerniera situata in corrispondenza dell'estremo di sinistra. Le condizioni di vincolo dettano: uA = 0 1 uA = 0 2 (3)

Scegliendo come gradi di liberta' le due traslazioni del punto A, e la rotazione della trave intorno allo stesso punto A, la (2) diviene: i uA 1 1 0 0 j A j j J N j u2 j 0 1 0 j j A k y z z z= z z z z { i0y j z j0z j z j z j z k0{

(4)

La struttura e' una volta labile, in quanto il rango della matrice cinematica e' pari a 2, ed il corrispondente cinematismo e' rappresentato da una rotazione di ampiezza non specificata intorno al punto A. Si consideri ora la trave di Figura 1b, vincolata da una cerniera nell'estremo di sinistra e da un carrello a piano di scorrimento orizzontale nell'estremo di destra. Le condizioni di vincolo dettano: uA = 0 1 uA = 0 2 uB = 0 2

(5)

Scegliendo anche in questo caso come gradi di liberta' le due traslazioni del punto A, e la rotazione della trave intorno allo stesso punto A, occorre preventivamente esprimere la terza condizione di vincolo in termini dei tre gradi di liberta' prescelti. E' immediato realizzare che in ipotesi di spostamenti infinitesimi B si ha u2 = f A L, dove L e' la luce della trave, e quindi la (2) si scrivera' ora:
A i 1 0 0 y i u1 y j zj j zj Az ju z= j0 1 0 zj z j zj 2z z j zj z j zj z A k0 0 L {k {

i0y j z j0z j z j z j z k0{

(6)

La struttura e' cinematicamente determinata, ed esistono tanti vincoli quanti sono i gradi di liberta': 3t - s = 0, poiche' il rango della matrice C e' massimo. Come terzo esempio, si esamini la trave in Figura 1c, incastrata a sinistra ed appoggiata a destra ad un carrello a piano di scorrimento orizzontale. Le condizioni di vincolo sono quattro: uA 1 uA 2 A uB 2 = 0 = 0 =0 =0

(7)

e quindi la (2) diviene:

Lezione 5 - Analisi cinematica.nb

26

i1 j j j0 j j j j0 j j j k0

0 1 0 0

0 0 1 L

y uA zi 1 zj zj zj A zju zj 2 zj zj z z k A {

y z z z= z z z z {

i0y j z j0z j z j z j z k0{

(8)

La struttura e' cinematicamente determinata, in quanto 3t < s, ed il rango di C e' massimo. Infine, si consideri la trave di Figura 1d, vincolata agli estremi da due bipendoli ad asse di scorrimento verticale. Per essi si avra': uA 1 A uB 1 B ossia: i1 j j j0 j j j j1 j j j k0 0 0 0 0 0 1 0 1 y uA zi 1 zj zj zj A zju zj 2 zj zj z z k A { y z z z= z z z z { i0y j z j0z j z j z j z k0{ = 0 = 0 =0 =0

(9)

(10)

Ne segue che la struttura e' labile, in quanto la matrice C ha rango 2, e solo due condizoni di vincolo sono efficaci.

a) A A

b) B

c) A B

d) A B

Figura 1 - Quattro esempi di analisi cinematica

27

Lezione 5 - Analisi cinematica.nb

Un esempio piu' complesso


Si consideri infine il telaio di Figura 2, costituito da due piedritti di altezza h1 ed h2 , rispettivamente, e da un traverso di luce 2L. All'estremita' di sinistra una cerniera blocca ambedue le traslazioni, mentre all'estremita' di destra un carrello a piano di scorrimento orizzontale blocca le traslazioni verticali. Inoltre, il traverso e' suddiviso in mezzeria per mezzo di una cerniera. La struttura e' formata da due travi, ed in assenza di vincoli possiede quindi sei gradi di liberta'; nel seguito A A si scelgono le traslazioni u1 ed u2 del primo tratto, e la rotazione f A dello stesso tratto intorno alla cerniC C era, le due traslazioni u1 ed u2 del secondo tratto, insieme alla rotazione fC del secondo tratto intorno al carrello di destra. Corrispondentemente, esistono cinque equazioni di vincolo: uA = 0 1 uA = 0 2 uB s = uB d 1 1 uB s = uB d 2 2 uC = 0 2

(11)

B B dove u1 s e' lo spostamento orizzontale del primo tratto in corrispondenza della cerniera interna, mentre u1 d e' lo spostamento orizzontale del secondo tratto in corrispondenza della stessa cerniera interna.

Occorre ora esprimere queste equazioni in termini dei sei prescelti gradi di liberta'. A tal fine si consideri che si potra' scrivere: uB s 1 uB s 2 uB d 1 uB d 2 = = = = uA 1 uA + 2 uC 1 uC 2 A h1 A L B h2 B L

(12)

e quindi le (11) divengono: i uA y j 1z j z 0 0 0 0 0 yj Az z j u2 z z zj zj Az j z 1 0 0 0 0 zj zj z z zj zj z 0 h1 1 0 h2 z j C z = zju z zj 1z z zj z 1 L 0 1 L z j z zj z j uC z z j z 0 0 0 1 0 {j 2z j z C { k i0y j z j0z j z j z j z j0z j z j z j z j z j0z j z j z j z j z j0z j z j z k0{

i1 j j0 j j j j0 j j j j j0 j j j k0

(13)

E' immediato dedurre che il rango della matrice C e' pari a cinque, e quindi le equazioni di vincolo sono linearmente indipendenti, segnalando che la struttura e' una volta labile. Per calcolare il corrispondente meccanismo, si puo' porre arbitrariamente pari a d lo spostamento orizzontale del carrello, uC = d, in modo che le (13) si trasformano in cinque equazioni non omogenee a determi1 nante non nullo: i1 j j0 j j j j0 j j j j j0 j j j k0
A 0 0 0 0 y i u1 y j z zj Az z zj 1 0 0 0 z j u2 z z zj zj zj Az j z= z 0 h1 0 h2 z j z zj z zj z zj 1 L 1 L z j uC z zj 2z z zj z zj z 0 0 1 0 { j C z k {

i0y j z j0z j z j z j z jz j z j z j z j z j0z j z j z j z k0{

(14)

Lezione 5 - Analisi cinematica.nb

28

con soluzione: uA = 0 1 uA = 0 2 h1 + h2 C = h1 + h2 uC = 0 2 A = Infine, utilizzando le (12) si possono ottenere gli spostamenti della cerniera: h1 h1 + h2 L uB = 2 h1 + h2 uB = 1 In Figura 2 e' riportato anche il meccanismo appena identificato. (15)

(16)

h1 h1+h2 L h1+h2 h1+h2

B h1 A h2

h1+h2 C

Figura 2 - Il telaio zoppo di esempio ed il suo possibile meccanismo

Lezione 6 - Analisi statica


Si consideri la stessa struttura bidimensionale della lezione precedente, ossia un insieme di travi collegate tra loro ed al suolo da opportuni vincoli. Si vuole ora indagare se la struttura in esame e' in equilibrio, o meno, ed eventualmente si vuole indicare un procedimento di calcolo per le reazioni incognite dei vincoli.

La classificazione statica delle strutture


Si consideri una struttura costituita da t tratti, e si immagini di eliminare tutti i vincoli, sia esterni che interni, sostituendo ad essi le rispettive reazioni vincolari. Ci si e' ridotti ad un insieme di t tratti liberi, soggetti ai carichi esterni, noti, ed alle m reazioni vincolari incognite, e poiche' per ciascuna di queste tratti e' possibile scrivere tre equazioni di equilibrio, sulla struttura non vincolata potranno scriversi 3t equazioni di equilibrio nelle m incognite vincolari. AX = b dove la matrice statica A ha 3t righe ed m colonne. Si supponga ora che le equazioni di equilibrio linearmente indipendenti siano N 3t, tenendo conto del fatto che particolari disposizioni dei vincoli possono portare ad equazioni di equilibrio lineramente dipendenti, e si osservi la seguente classificazione: A. N - m > 0 Esistono piu' equazioni che incognite, sicche' le equazioni non possono essere risolte a fornire le reazioni, se non per particolari condizioni di carico, identificabili analiticamente come quelle condizioni di carico che portano ad una matrice estesa ancora di rango N. In tal caso si parla di struttura labile, in cui i vincoli sono incapaci di garantire l'equilibrio. Il numero l = N-m e' il grado di labilita' della struttura. Il corrispondente caso cinematico e' quello dei meccanismi. B. N - m = 0 Il numero di equazioni di equilibrio lineramente indipendenti e' pari al numero delle incognite. Ne segue che la soluzione esiste per qualsiasi condizione di carico, ed e' unica. La struttura risulta in equilibrio ed e' agevole calcolare le reazioni vincolari. In tal caso si parla di struttura isostatica, equivalente della struttura cinematicamente determinata. C. N - m < 0 Esistono piu' reazioni vincolari che equazioni di equilibrio, la struttura e' in equilibrio, ma in genere non e' possibile calcolare le reazioni vincolari con le sole equazioni della statica. La struttura si dice iperstatica, il numero i = m-N e' il grado di iperstaticita' della struttura, ed esistono i soluzioni possibili. (1)

31

Lezione 6 - Analisi statica.nb

La scrittura delle equazioni di equilibrio


Si consideri la trave di Figura 1a, vincolata al suolo da una cerniera situata in corrispondenza dell'estremo di sinistra, e soggetta ad una forza verticale F in corrispondenza dell'estremo libero. Sostituendo alla cerniera le due reazioni incognite verticali ed orizzontali R H ed RV , come illustrato in Figura 1c), si possono scrivere le tre equazioni di equilibrio: RH = 0 RV + F = 0 RV L = 0

(2)

dove si e' assunto come polo l'estremo libero, e dove - come sempre - si sono assunte positive le reazioni dirette secondo gli assi e le coppie antiorarie. Le (2) rappresentano tre equazioni nelle due incognite reattive, e non possono essere risolte: la struttura non e' in equilibrio, e ruotera' intorno alla cerniera di sinistra.

a) A

F A

b)

F B

c) A RHA RVA L

d) A RHA RVA

RVB L

Figura 1 - Due esempi di analisi statica

Si consideri ora la trave di Figura 1b, vincolata da una cerniera nell'estremo di sinistra e da un carrello a piano di scorrimento orizzontale nell'estremo di destra, e soggetta ad una forza in mezzeria. I vincoli sono equivalenti a due reazioni RHA ed RVA nell'estremo di sinistra, ed una reazione RVB a destra. (fig.1d)). Scegliendo come polo l'estremo di sinistra, si possono scrivere le tre equazioni: RHA = 0 RVA + RVB + F = 0 L F + RVB L = 0 2

(3)

Lezione 6 - Analisi statica.nb

32

o, matricialmente: i 1 0 0 y i RHA j zj j j 0 1 1 z j RVA zj j zj j zj j z 0 0 L { k RVB k y z z= z z z { i 0 j j F j j j j L k F 2 y z z z z z z {

(4)

La matrice ha rango massimo, la struttura e' isostatica, e le reazioni possono facilmente calcolarsi. Come terzo esempio, si esamini la trave in Figura 2a), incastrata a sinistra ed appoggiata a destra ad un carrello a piano di scorrimento orizzontale, e soggetta ad un carico distribuito su tutta la luce. Le reazioni incognite sono quattro, come illustrato in Figura 2c), mentre le equazioni di equilibrio restano tre: RHA = 0 RVA + RVB + qL = 0 L2 q + RVB L + MrA = 0 2 o, matricialmente: i RHA j i 1 0 0 0 y j RVA j zj j0 1 1 0zj j zj j zjR j zj j j 0 0 L 1 { j VB k k MrA y z z z z z= z z z z z { i 0 j j qL j j j j L2 k q 2 y z z z z z z {

(5)

(6)

La struttura risulta una volta iperstatica, ed esiste una infinita' di soluzioni.

a) A B

b) A

F B

c) MrA RHA RVA L A B

d) MrA A RHA

F B MrB RHB

RVB L

Figura 1 - Altri due esempi di analisi statica

Infine, si consideri la trave di Figura 2b), vincolata agli estremi da due bipendoli ad asse di scorrimento verticale, e soggetta ad una forza in mezzeria. Per essa si potranno scrivere le tre equazioni di equilibrio:

33

Lezione 6 - Analisi statica.nb

RHA + RHB = 0 F = 0 L MrA + MrB F = 0 2

(7)

Ne risulta chiaramente che per cattiva disposizione dei vincoli, la struttura non potra' risultare in equilibrio, e piu' in particolare subira' una traslazione verticale.

Un esempio piu' complesso


Si consideri infine il telaio di Figura 3, costituito da due piedritti di altezza h1 ed h2 , rispettivamente, e da un traverso di luce 2L. Alle due estremita' una cerniera blocca ambedue le traslazioni, ed il traverso e' suddiviso in mezzeria per mezzo di una terza cerniera. La struttura e' soggetta ad una forza orizzontale in corrispondenza del traverso. La struttura e' formata da due travi, e sostituendo ai vincoli, interni ed esterni, le corrispondenti reazioni, si possono imporre le condizioni di equilibrio per le due travi, scegliendo come poli i punti A e C, rispettivamente:

L L F B h1 A h2 A RHA RVA L F RHB RVB B

C RVC

RHC

RHA + RHB + F = 0 RVA + RVB = 0 F h1 RHB h1 RVB L = 0 RHB + RHC = 0 RVB + RVC = 0 RHB h2 RVB L = 0

(8)

Lezione 6 - Analisi statica.nb

34

o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j0 j j j j0 j j j j0 j j j k0 0 1 0 0 0 y i RHA zj zj 1 0 1 0 0 z j RVA zj zj zj 0 h1 L 0 0 z j RHB zj zj zj 0 1 0 1 0 z j RVB zj zj zj zj 0 0 1 0 1 z j RHC zj zj 0 h2 L 0 0 { k RVC y z z z z z z z z z= z z z z z z z z z { i F j j 0 j j j j j Fh1 j j j j 0 j j j j 0 j j j k 0 y z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(9)

Il determinante della matrice di equilibrio e' pari a LHh1 + h2 L e di conseguenza e' diverso da zero, le reazioni possono essere calcolate e l'equilibrio e' garantito: RHA = F RVA RHB RVB RHC RVC h2 h1 + h2 h1 h2 =F Hh1 + h2 L L h1 = F h1 + h2 h1 h2 = F Hh1 + h2 L L h1 = F h1 + h2 h1 h2 =F Hh1 + h2 L L

(10)

Se invece i piedritti sono di altezza uguale, le equazioni divengono linearmente dipendenti, ed i vincoli non sono piu' in grado di garantire l'equilibrio.

Lezione 7 - Il concetto di tensione


Si introduce in questa lezione un concetto basilare, quello di tensione in un punto P di un corpo B propriamente vincolato e soggetto a determinate condizioni di carico. E' quindi opportuno premettere qualche considerazione sul tipo di forze agenti sul corpo.

Il concetto di materia
Al di la' delle interpretazioni filosofiche, il concetto di materia sembra essere uno dei piu' elusivi argomenti della fisica, e costituisce ancora oggi un affascinante capitolo di ricerca: fino a circa trent'anni fa, si credeva che protoni e neutroni fossero particelle elementari, poi si e' visto che ambedue sono costituiti a partire dai cosiddetti "quark". Potrebbero i quark, a loro volta, essere costuiti da particelle ancora piu' piccole? Oppure esistono ragioni teoriche che portino a far credere di aver trovato i blocchi fondamentali della natura? [Hawking] Qual'e' la natura delle forze che tengono unite le particelle, e che sono responsabili dell'aggregazione della materia? Quanti "tipi" di forze diverse esistono? La gravitazionale, l'elettromagnetica, la nucleare debole e la nucleare forte? Oppure e' possibile unificare le ultime tre forze, nella cosiddetta "grand unified theory"? E perche' la gravita' deve essere esclusa, e considerata a parte? Ovviamente, questi problemi non possono preoccupare l'ingegnere, che in qualche modo deve disporre di un modello semplificato di realta', e deve poter operare su un modello di materia piu' maneggevole. Sorge quindi la necessita' di porre qualche ipotesi semplificatoria, che conduca ad una definizione operativa del mezzo continuo con cui l'ingegnere deve lavorare. E l'ingegnere strutturista tratta un unico problema: calcolare spostamenti, deformazioni e tensioni in ciascun punto di una struttura soggetta a certi carichi e vincolata in un certo modo, qualunque cosa possa intendersi, per ora, con "deformazione" e "tensione". Inoltre, e' possibile limitare lo studio del suddetto problema a valori "ragionevoli" dell'intensita' delle forze, quelle che si riscontrano in natura, e non quelle che e' possibile generare in laboratorio. E' anche possibile, e conveniente, suddividere le forze in base alla loro intensita', o meglio, in base al loro effetto sulla struttura: diremo quindi "moderate" le forze che producono effetti reversibili, e "intense" le forze che producono effetti irreversibili, limitandoci, nel seguito, al solo caso di forze moderate.

I primi tentativi di formalizzazione


Tralasciando, come ovvio, le teorie antiche e medievali sulla natura intima delle cose, si puo' senz'altro affermare che il primo tentativo scientifico di fornire un fondamento al comportamento della materia risalga ad Isacco Newton. Secondo Newton, esisterebbe una forza attrattiva tra gli atomi costituenti i corpi, che potrebbe spiegare la natura fisica dell'elasticita' , una sorta di "forza interna" che opererebbe all'interno dei corpi a somiglianza di come la forza di gravitazione opera tra i corpi. [Newton]

36

Lezione 7 - Il concetto di tensione.nb

Molto piu' dettagliata, e scientificamente comprensibile, appare l'ipotesi del gesuita Boscovich, che, riprendendo il suggerimento di Newton, aveva formulato l'idea che tra due molecole contigue si sviluppi una forza agente lungo la congiungente le due molecole, e che questa forza potesse essere sia attraente che repulsiva. Piu' precisamente, secondo Boscovich la materia sarebbe costituita da elementi materiali senza estensione, veri e propri centri di forza, d'intensita' fortemente decrescente con la distanza. La repulsione, per distanze minime, spiega l'impenetrabilita' dei corpi; il passaggio da repulsione ad attrazione, e viceversa, per distanze piccole spiega la coesione, il comportamento elastico ed una varia fenomenologia del comportamento dei materiali; infine, l'attrazione decrescente col quadrato della distanza gia' sensibile converge alla legge di Newton [Benvenuto]. Anche Laplace e Poisson utilizzarono questo approccio, il primo in uno studio sui fenomeni di capillarita', il secondo per alcune deduzioni sul comportamento di una lastra inflessa.

La teoria molecolare di Navier-Cauchy


Secondo questa teoria [Navier-Cauchy], diretta generalizzazione dell'approccio newtoniano, il solido elastico sarebbe formato da numerosissime particelle pi , che a seguito dell'applicazione delle forze esterne si muovono, modificando la loro mutua distanza, e generando quindi forze reattive interne, di attrazione o repulsione reciproca. Se le particelle sono distribuite in modo disordinato (materiale isotropo), allora e' ragionevole pensare che, in media, le forze reattive agenti su una generica particella non mutano quando le molecole vicine si avvicinano o si allontanano. Se invece le particelle sono disposte secondo un certo ordine (materiale anisotropo), allora la risposta all'applicazione delle forze esterne variera' in base alla direzione della sollecitazione. Rimandando ad una prossima lezione gli sviluppi analitici di una simile ipotesi, si puo' fin d'ora osservare che essa conduce, almeno nella sua forma originaria, a conclusioni contraddette dagli esperimenti, ma che la sua potenza concettuale e' tale da essere stata sostenuta a spada tratta per lunghissimo tempo, ad esempio da B. De Saint Venant. Inoltre, "non bisogna credere che la teoria molecolare conduca a risultati errati e che sia impossibile dedurre da essa il numero corretto di costanti. Il punto e' che Cauchy e Poisson applicarono la teoria molecolare in una forma troppo semplificata. Usando moderni concetti della struttura dei materiali si puo' ottenere il risultato corretto" [Muskhelishvili]

La teoria energetica di George Green


Solo un accenno si puo' dedicare ora alla teoria attualmente accettata in ambito ingegneristico, rimandando a future lezioni la sua dettagliata illustrazione. Mentre la teoria molecolare si basa su ragionamenti di carattere microscopico, l'approccio energetico preferisce rivolgere l'attenzione ad una porzione finita di solido, basandosi su alcune ipotesi riguardanti il comportamento macroscopico del corpo in esame. Piu' precisamente, l'ipotesi a base della teoria energetica e' che il lavoro compiuto dalle forze esterne agenti sul solido si trasformi integralmente in una sorta di energia potenziale interna, che si ritrovera' immagazzinata nel corpo. Il calcolo di questa energia, detta energia elastica, e' abbastanza agevole, come si vedra' in seguito, se le forze sono applicate molto lentamente, in modo che il processo di deformazione sia isotermo, oppure molto velocemente, in modo che il processo sia adiabatico. Il primo tipo di processo di carico e' fondamentale in regime statico, il secondo in regime dinamico.

Lezione 7 - Il concetto di tensione.nb

37

Figura 1 - N.I.Muskhelishvili

La nozione di forza
La nozione di forza e' da ritenersi primitiva, nell'ambito della meccanica, mentre da un punto di vista fisico possono distinguersi: 1. forze di massa, esercitate dall'esterno sul corpo in esame, come ad esempio la gravita' 2. forze di superficie esterne, esercitate sulla frontiera del corpo da altri corpi, 3. forze superficiali interne, che si esercitano tra le varie porzioni in cui un corpo puo' idealmente suddividersi Assegnare le forze di massa, quindi, equivale ad assegnare un campo vettoriale X(P), continuo, e la loro dimensione fisica e' di una forza per unita' di volume: @XD = F L3 (1)

Le forze superficiali esterne sono definite tramite il campo vettoriale p(P), definito e continuo sulla parte di frontiera B in cui esse agiscono. La loro dimensione fisica e' di una forza su unita' di superficie:

38

Lezione 7 - Il concetto di tensione.nb

@pD =

F L2

(2)

Si noti che si sono escluse le forze concentrate, la cui definizione sia fisica che matematica e' troppo complessa per essere trattata in questa sede [Teodorescu]. D'altro canto, nell'ambito delle scienze matematiche, la nozione di forza era guardata con sospetto gia' da svariati anni. Scriveva infatti B. De Saint-Venant nel 1866: "E' ben probabile che le forze, questa sorta di esseri problematici, o piuttosto di aggettivi sostantivati, che non sono ne' materia ne' spirito, esseri ciechi ed incoscienti e che bisogna tuttavia dotare della meravigliosa facolta' di apprezzare le distanze e di proporzionare puntualmente la loro intensita', siano sempre piu' espulse e scartate dalle scienze matematiche"

Esempio
Si consideri il tetto in legno di Figura 2, schematizzabile con un insieme di travi principali (capriate) collegate tra loro dalle travi secondarie (travicelli), sulle quali poi poggia il tavolato e tutto il pacchetto del tetto, fino alle tegole. Sulla supeficie del tetto gravera' quindi il peso proprio delle tavole, di eventuale isolante, di tegole, del vento, della neve, etc.. Tutto cio' puo' ricondursi ad un singolo carico superficiale p @FL-2 D . A sua volta, il carico superficiale p si tramette ai travicelli, e su ciascun travicello puo' considerarsi agente il carico della fascia di tetto di larghezza pari all'interasse t tra i travicelli stessi. In definitiva, sul travicello generico agisce il carico per unita' di lunghezze q = pt, di dimensione fisica @FL-1 D . I carichi sui travicelli si trasmetteranno a loro volta sulle travi principali. In particolare, in ciascun punto in cui una trave secondaria si appoggia sulla capriata, si avra' uno scarico concentrato, pari alla forza F = p t s, dove s e' l'interesse tra le capriate. Se poi l'interasse t tra le travi secondarie e' abbastanza piccolo, questi scarichi possono considerarsi come un carico distribuito di intensita' p s, agente sulle capriate. Tutto cio' per quel che riguarda i carichi applicati alle capriate. Esiste poi il peso proprio delle capriate stesse, rappresentato da una forza di volume di dimensioni fisiche @FL-3 D .

Figura 2 - Uno schema di copertura in legno

Assegnate le forze di massa X e superficiali p, la forza totale agente su una porzione P del corpo B in esame e' pari alla somma della forza superficiale agente sulla frontiera P di P, e della forza di massa esercitata su P dall'esterno: f HPL = pdA + X dv
P

(3)

Analogamente, il momento totale m(P) su P , intorno all'origine O, e' dato da:

Lezione 7 - Il concetto di tensione.nb

39

m HPL =

pdA + r X dv
P

(4)

dove indica il prodotto vettoriale tra il vettore posizione r ed il vettore delle forze superficiali p ed il vettore delle forze di massa X, rispettivamente. Nel seguito si supporra' che il corpo B sia in equilibrio in presenza delle forze esterne, ossia che si abbia: f HBL = m HBL = pdA + X dv = 0
B

(5)

pdA + r X dv = 0
B

(6)

L'assioma di separazione di Eulero


La definizione di tensione fu fornita da Cauchy nel 1823, e si basa su ipotesi preventivamente accettate da Eulero in alcuni studi di meccanica dei fluidi. Piu' precisamente, si accetta il seguente:

Figura 3 - Leonardo Eulero

40

Lezione 7 - Il concetto di tensione.nb

- Si consideri un corpo B, soggetto alle forze di massa X e superficiali p, e si consideri un piano fittizio P, passante per il punto P, e che partizioni il corpo B in due corpi B1 e B2 . L'assioma di Eulero consiste nell'ammettere che l'azione esercitata da B1 su B2 attraverso un intorno DA di P appartenente al piano P, sia equivalente ad un campo di forze interne definito su DA. ( Per precisare ulteriormente la natura di questo campo di forze e' possibile ridurlo preventivamente ad una forza risultante R ed un momento risultante M, come suggerito dallo stesso Eulero. La seconda operazione, che consiste nel far decrescere l'area dell'intorno DA fino, al limite, a ridurla a zero, conduce alla definizione di tensione secondo Cauchy. )

Figura 4 - La pagina 42 del "De la pression ou tension dans un corps solide", Exercices d Mathmatiques, 2 (1827) di Cauchy, contenente la definizione di tensione

Lezione 7 - Il concetto di tensione.nb

41

La definizione del solido di Cauchy


Si consideri un corpo B, soggetto alle forze di massa X e superficiali p, e si consideri un piano fittizio Pn , passante per il punto P e definito dalla sua normale n, che partizioni il corpo B in due corpi B1 e B2 . Accettando l'assioma di Eulero, siano Rn ed Mn la forza ed il momento risultante agenti sull'area DA. Si considerino ora i due rapporti: Rn , A Mn A (7)

e si faccia tendere l'area DA a zero. L'ipotesi di Cauchy [Cauchy] consiste nel ritenere che sia possibile operare i limiti: lim Rn M , lim n A A 0 A (8)

A 0

che il primo dia un risultato finito, ed il secondo un risultato nullo: lim Rn M = tn , lim n = 0 A 0 A A (9)

A 0

Alla quantita' tn , funzione del punto P e della normale n, si da' il nome di tensione in P relativamente al piano di normale n, ed all'insieme 8tn < di tutte le possibili tensioni al variare della normale n si da' il nome di tensione nel punto P. [Cosserat]

Componenti normali e tangenziali di tensione


n A sn tnl O tnm C tn t G E D l

B m
Figura 5 - Componenti normali e tangenziali di tensione

Si consideri il piano OCFB di Figura 5, di normale n, e sia tn il relativo vettore rappresentativo della tensione agente in P sul piano di normale n. Si fissino due assi coordinati l ed m, ortogonali tra loro e giacenti nel piano OCFB, in modo da definire un riferimento tri-ortogonale (O,l,m,n). Il vettore tensione tn puo'

42

Lezione 7 - Il concetto di tensione.nb

scomporsi secondo questi tre assi, dando luogo alla componente tnn , diretta lungo la normale al piano, ed alle due componenti tnl e tnm giacenti nel piano. Data l'importanza di questa scomposizione, la componente tnn si chiama anche tensione normale al piano in P, e si denota talvolta con sn mentre le altre due tensioni si dicono tensioni tangenziali. Spesso, le due componenti t e t si compongono in un'unica componente, di intensita' t = "################# , diretta come in t2 + t2 #
nl nm n nl nm

figura. Risulta, ovviamente:


2 tn = "################################ = "################## t2 + t2 + t2 # n 2 + n nl nm nn

(10)

n sn

tn

tn O

Figura 6 - Componenti normali e tangenziali di tensione: una diversa rappresentazione

tnl t O tnm

m
Figura 7 - La scomposizione della componente tangenziale di tensione

Lezione 7 - Il concetto di tensione.nb

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Componenti cartesiane di tensione


Si consideri un punto P, appartenente al corpo B in esame, si scelga un sistema di riferimento cartesiano (O, x1 x2 x3 ), e si enuclei un parallelepipedo di materia, scelto in modo che P ricada nel baricentro, e che le facce del parallelepipedo siano parallele ai piani coordinati. Inoltre, si puo' far decrescere la lunghezza dei lati del parallelepipedo fino ad ipotizzare che le tensioni agenti sulle sue facce possano considerarsi costanti. Cio' fatto, si considerino le tre facce con normale uscente positiva, ossia equiverse agli assi, come riportato in Figura 8. Su ciascuna di queste facce agira' un vettore tensione, ciascuno con tre componenti lungo gli assi coordinati. Le nove componenti di tensione cosi' identificate si chiamano componenti cartesiane di tensione, e giocheranno un ruolo fondamentale nel seguito.

x3

E s33 s31 s13 s11 A x1 O s12 B s32 D s23 s22 s21

x2

Figura 8 - Le nove componenti cartesiane di tensione nel punto P agenti sui tre piani di normale positiva

Sul piano ABCD, di normale equiversa all'asse x1 , agiscono le tre componenti di tensione s11 , s12 e s13 . Si noti che il primo indice indica la normale al piano su cui agisce la tensione, mentre il secondo indice indica la componente. Analogamente, sul piano BGHD, la cui normale e' equiversa all'asse x2 , agiranno le tre componenti di tensione s21 , s22 e s23 , mentre sul piano CDEH agiranno le tre componenti di tensione s31 , s32 e s33 . Per convenzione, le componenti cartesiane di tensione agenti su piani di normale equiversa agli assi sono positive se equiverse agli assi, quindi come riportati in figura. Sui tre piani di normale negativa, ossia controversa agli assi, le tensioni cartesiane positiva saranno controverse agli assi, come riportato in Figura 8, e quindi saranno uguali e contrarie a quelle appena definite.

44

Lezione 7 - Il concetto di tensione.nb

Riflessioni critiche sul concetto di tensione (Benvenuto)


E' evidente la natura altamente teorica della definizione di tensione appena fornita. In particolare, da un punto di vista fisico, la separazione del corpo B e' una operazione ideale, poiche' non si puo' certo sperare di operare realmente un taglio senza stravolgere l'originario stato di sollecitazione. Di conseguenza, sembra che non sia possibile un controllo sperimentale dei valori teorico della tensione. Da un punto di vista matematico, poi, l'operazione di passaggio al limite suscita molti dubbi, non essendo chiaro come l'area DA debba tendere a zero, e perche' il limite debba esistere ed avere un valore finito.

x3

E s11 s21 C s22 s23 O s31 s32 s33 A x1 B s12 D s13

x2

Figura 9 - Le nove componenti cartesiane di tensione nel punto P agenti sui tre piani di normale negativa

Tuttavia, la nozione di tensione secondo Cauchy si e' rivelata cosi' utile, sia da un punto di vista pratico -sperimentale che da un punto di vista matematico, che parecchi ricercatori hanno cercato di renderne piu' limpido il concetto. Se e' vero che la definizione di tensione e' un puro costrutto mentale, e' anche vero che lo stato di sforzo puo' essere visualizzato, nell'ambito della foto-elasticita', e che comunque esso puo' essere reso evidente tramite le deformazioni che esso produce. Ulteriori giustificazioni del concetto di tensione possono ritrovarsi in ambito epistemologico, come riportato in nota [Benvenuto]

Conclusioni
La definizione di tensione 8tn < in un punto P non e' operativa, perche' l'insieme 8tn } e' infinito. Si vedra' pero' nella prossima lezione che la conoscenza della tensione per tre distinti valori della normale n permette di determinare immediatamente la tensione per qualsiasi altro valore di n.

Lezione 7 - Il concetto di tensione.nb

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Note
[Hawking] "We do have some theoretical reasons for believing that we have, or are very near to, a knowledge of the ultimate building blocks of nature" - Stephen Hawking, A brief history of time, Bantam Books, pag.73 [Torna al testo] [Newton] Il suggerimento di Newton si ritrova nelle note aggiuntive alla seconda edizione dell' Ottica (Optics or a treatise of the reflections, refractions and colour light), nel 1717, e venne ripreso da Musschenbroeck nel 1729, con questa straordinaria definizione di forza interna: "Tale forza interna fu introdotta da Dio in tutti i corpi, e il Creatore infinitamente efficace volle che essi operassero in se' secondo quella forza: pertanto la sua presenza e' Legge di Natura simile all'altra che vien chiamata gravita'" Questa, e simili citazioni, sono riportati nel fondamentale testo di E. Benvenuto, "La scienza delle Costruzioni ed il suo sviluppo storico", Sansoni, cui in questa lezione si fa costante riferimento [Torna al testo] [Benvenuto] La frase su riportata e' tratta da "Sui principi di filosofia naturale che orientarono la ricerca di Saint-Venant" di E. Benvenuto e A. Becchi, in "Omaggio a Giulio Ceradini", pag. 125-138. Da essa risulta evidente lo sforzo di unificazione delle cause naturali, gia' allora in atto, e di come lo spirito newtoniano permeasse qualsiasi disciplina scientifica. Non per nulla De Saint Venant defini' Boscovich "il piu' conseguente newtoniano che ci sia e che ci possa essere" . Dallo stesso lavoro citato sono tratte varie altre frasi nel seguito della lezione. Nella sezione Ricerca del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk puo' reperirsi una versione digitale della memoria citata. [Torna al testo] [Navier-Cauchy] La teoria fu illustrata originariamente da Navier in una memoria del 14 maggio 1821, data che segna la nascita della moderna teoria dell'elasticita' ("Mmoire sur le lois de l'quilibre et du mouvement des solides lastiques", Mem. Inst. Nat., 7, pp.375-393, 1827), e fu poi generalizzata da Cauchy nel 1828, in due diverse memorie. (" Sur l'quilibre et le mouvement d'un systme de points matriels sollecits par des forces d'attraction ou de rpulsion mutuelle", Exercices de Mathmatiques, 3, pp. 188-212, Parigi, 1828, e ancora "De la pression ou tension dans un systme de points matriels", ibid. pp. 213-236 [Torna al testo] [Muskhelishvili] N.I.Muskhelishvili, "Some Basic Problems of the Mathematical Theory of Elasticity" Noordhoff 1953 [Torna al testo] [Teodorescu] La definizione formale di forza concentrata puo' essere fornita in termini di distribuzioni, e la presenza di un tal tipo di forze complica grandemente l'analisi. Il lettore interessato puo' comunque consultare il libro di W.Kecs e P.P. Teodorescu, "Aplicatii ale teoriei distributiilor in mecanica" Editura Academiei Republicii Socialiste Romania, Bucuresti, 1970, oppure l'articolo 39 di P. Villaggio, "Qualitative Methods in Elasticity", Noordhoff, 1977. [Torna al testo] [Cauchy] La definizione di tensione, ed alcune sue proprieta', possono gia' leggersi nella memoria di Cauchy, "De la pression ou tension dans un corps solide", Exercices de Mathematiques, 60-78, (1827), riportata nella sezione Ricerca del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk [Torna al testo] [Cosserat] L'ipotesi che il secondo rapporto sia nullo definisce il cosiddetto solido di Cauchy. Esiste anche una diversa formalizzazione, in cui si ammette l'esistenza di un valore finito anche per il secondo rapporto: lim Rn M = tn , lim n = mn A A 0 A (11)

A 0

dando luogo alle coppie di sforzo mn . La susseguente teoria definisce il cosiddetto solido polare, o di Cosserat, dal nome dei fratelli Cosserat.[Torna al testo]

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Lezione 7 - Il concetto di tensione.nb

[Benvenuto] Le seguenti considerazioni, tratte da P.W. Bridgman, "La logica della fisica moderna", 1927, sono riportate nel citato libro di Benvenuto, alle pagine 431-433: "Una tensione e' per definizione una proprieta' dei punti interni di un corpo connessa matematicamente in modo semplice alle forze agenti sulla superficie libera del corpo. Una tensione e' quindi, per sua natura, sempre al di fuori del raggio dell'esperienza diretta, ed e' pertanto un costrutto. L'intera struttura di una tensione non corrisponde a nulla nell'esperienza diretta. Dobbiamo poi chiederci se la tensione, che abbiamo inventato per risolvere la situazione di un corpo sottoposto a forze, e' un buon costrutto. In primo luogo, una tensione ha lo stesso numero di gradi di liberta' che compete al fenomeno osservabile, in quanto una delle proposizioni della teoria matematica dell'elasticita' asserisce che le condizioni al contorno, le quali costituiscono le variabili sperimentali, determinano univocamente la tensione in un dato corpo; appare ovvio, esaminando le equazioni, che viceversa un sistema possibile di tensioni determina univocamente la tensione nella quantita' significativa. Vi e' dunque una corrispondenza biunivoca tra una tensione e la situazione fisica che essa e' destinata a coprire, pertanto la tensione rappresenta un buon costrutto. Un corpo sotto tensione e' anche in uno stato di sforzo, che puo' venir determinato dalle deformazioni esterne, oppure lo sforzo nei punti interni puo' venir reso piu' evidente mediante quegli effetti ottici della doppia rifrazione nei corpi trasparenti, che ora vengono tanto impiegati in esperimenti dimostrativi; infine, se la tensione e' spinta al di la' di certi limiti, abbiamo fenomeni nuovi quali la deformazione permanente o addirittura la rottura. Abbiamo dunque ragione a ritenerci soddisfatti del nostro costrutto della tensione. In primo luogo, dal punto di vista formale, esso rappresenta un buon costrutto perche' si ha una corrispondenza univoca con i dati fisici in termini dei quali e' definito; in secondo luogo, abbiamo diritto di attribuirgli una realta' fisica perche' la tensione e' connessa in modo unico ad altri fenomeni fisici, indipendenti da quelli considerati nella sua definizione. Quest'ultimo requisito, in effetti, dal punto di vista operativo, non rappresenta altro che una definizione di cio' che intendiamo per realta' delle cose non date direttamente dall'esperienza. L'esperienza mostra che la tensione, oltre che soddisfare i requisiti formali, e' utilissima nel correlare i fenomeni, onde noi siamo giustificati nel dare a questo costrutto un posto preminente tra i nostri concetti" [Torna al testo]

Lezione 8 - Il teorema di Cauchy-Poisson


Come detto al termine della lezione precedente, occorre ora dare un criterio operativo per poter calcolare la tensione in un punto P relativamente al piano di generica normale n, dimostrando il teorema di Cauchy-Poisson [Cauchy]

Il tetraedro elementare e le forze su esso agenti


Si consideri un punto generico P all'interno del corpo B e si voglia conoscere la tensione in P secondo il piano di normale generica n. In un intorno di P si isoli un tetraedro infinitesimo di materia, di volume dV, con le tre facce ortogonali dAx1 , dAx2 , dAx3 parallele ai tre piani coordinati, e con la faccia obliqua dA avente normale n. Siano tn la tensione agente in P relativamente al piano obliquo, s1 , s2 e s3 le tensioni in P relativamente ai tre piani coordinati. Si ammette ora, essendo il tetraedro infinitesimo, che le tensioni in tutti i punti di ciascuna faccia siano uguali, giungendo alla situazione di Figura 1. [Nota 2] Siano ora tn1 , tn2 , tn3 le componenti di tn secondo i tre assi coordinati, s11 , s12 e s13 le componenti di s1 secondo gli stessi assi coordinati, s21 , s22 e s23 le componenti di s2 , ed infine s31 , s32 e s33 siano le componenti di s3 . Si noti che il primo indice denota la normale alla faccia su cui opera la tensione, mentre il secondo indice denota la direzione lungo la quale si calcola la componente. Inoltre, per convenzione, la componente di tensione agente su una faccia la cui normale esterna e' rivolta secondo il verso positivo di uno dei tre assi sara' positiva se ha verso concorde con gli assi, mentre la componente di tensione agente su una faccia la cui normale esterna e' rivolta secondo il verso negativo di uno dei tre assi sara' positiva se ha verso discorde con gli assi. Infine, nel volume agira' una forza di volume X, di componenti X1 , X2 ed X3 , e quindi, se dV indica il volume del tetraedro, su dV insisteranno anche le forze X1 dV, X2 dV ed X3 dV. In complesso, quindi, agiranno le componenti di forze indicate in Figura 2. L'equilibrio alla traslazione secondo l'asse x1 , l'asse x2 e l'asse x3 , impone che sia: tn1 dA H11 dAx1 + 21 dAx2 + 31 dAx3 L + X1 dV = 0 tn2 dA H12 dAx1 + 22 dAx2 + 32 dAx3 L + X2 dV = 0 tn3 dA H13 dAx1 + 23 dAx2 + 33 dAx3 L + X3 dV = 0 e dividendo per dA si ottiene: tn1 J11 dAx1 dAx2 dAx3 dV + 21 + 31 N + X1 = 0 dA dA dA dA (4) (1) (2) (3)

48

Lezione 8 - Il teorema di Cauchy-Poisson.nb

tn2 J12 tn3 J13

dAx1 dAx2 dAx3 dV + 22 + 32 N + X2 = 0 dA dA dA dA dAx1 dAx2 dAx3 dV + 23 + 33 N + X3 = 0 dA dA dA dA

(5) (6)

x3 C

tn

n s1

s2 P O B x2

s3

x1
Figura 1 - Il tetraedro elementare e le forze interne su di esso agenti

Ora, per la geometria del tetraedro, si ha [Nota 3]: dAx1 dAx2 dAx3 = n1 ; = n2 ; = n3 ; dA dA dA dove n1 , n2 , n3 sono i coseni direttori della normale n alla giacitura prescelta: n1 = Cos Hn, x1 L; n2 = Cos Hn, x2 L; n3 = Cos Hn, x3 L Inoltre, se h e' la distanza tra il piano obliquo ABC e l'origine, si ha dV = precedenti divengono: tn1 = 11 n1 + 21 n2 + 31 n3 tn2 = 12 n1 + 22 n2 + 32 n3 tn3 = 13 n1 + 23 n2 + 33 n3 o, matricialmente: i tn1 y i 11 21 31 j j tn2 z = j 12 22 32 z j j z j j z j j z j k tn3 { k 13 23 33 y i n1 y zj z j n2 z z zj z zj z zj z { k n3 {
1 3

(7)

(8)

h dA, e per h 0 le relazioni

(9) (10) (11)

(12)

Lezione 8 - Il teorema di Cauchy-Poisson.nb

49

x3 C

tn

s22

s21 O s32 s23

P s12

s11 s13 s31 B x2

s33

x1
Figura 2 - Il tetraedro elementare e le componenti delle forze interne su di esso agenti lungo i tre assi coordinati

o, equivalentemente: tn = ST n avendo definito la matrice delle tensioni: i 11 12 13 j j S = j 21 22 23 j j k 31 32 33 y z z z z z { (13)

(14)

Utilizzando la notazione indiciale, e la convenzione degli indici ripetuti, potra' anche scriversi: tni = ji nj Si e' cosi' dimostrato il: Teorema (Cauchy-Poisson) - Si consideri il corpo B in equilibrio sotto le forze di massa X e superficiali p, ed un punto P situato al suo interno. Assegnate le tensioni in P lungo tre piani di normale x1 , x2 e x3 , e' possibile ricavare la tensione tn in P lungo un qualsiasi altro piano di normale n, tramite la relazione: tn = ST n (16) (15)

dove S e' la matrice (14) delle componenti delle tensioni sui tre piani cooridnati, di normale x1 , x2 e x3 , ed n e' il vettore dei coseni direttori della normale rispetto agli assi x1 , x2 e x3 .

50

Lezione 8 - Il teorema di Cauchy-Poisson.nb

Figura 3 - Simon-Denis Poisson 1 RW D

- Si noti che, poiche' le forze di massa scompaiono dalla deduzione della (13), le stesse valgono sia in regime statico che dinamico.

1 RW - Se il punto P prescelto non e' interno al volume, ma si trova sulla superficie, e se la normale n e' la D normale al contorno del corpo, allora il ruolo giocato dalla tensione tn nel teorema di Cauchy-Poisson e' assunto dalla forza superficiale p, e le relazioni (12) esprimono l'equilibrio tra forze superficiali e tensioni: i p1 y i 11 21 31 j j p2 z = j 12 22 32 z j j z j j z j j z j k p3 { k 13 23 33 o, indicialmente: pi = ji nj (18) y i n1 y zj z j n2 z z zj z zj z zj z { k n3 {

(17)

Le tensioni normali e tangenziali


Utilizzando il teorema di Cauchy-Poisson, appena dimostrato, si puo' calcolare facilmente la tensione normale agente sul piano di normale n. Sara' infatti: tnn = n = tn n = tn1 n1 + tn2 n2 + tn3 n3 = tni ni dove il punto indica il prodotto scalare. Utilizzando le (9-11) si ha: (19)

Lezione 8 - Il teorema di Cauchy-Poisson.nb

51

Figura 4 - Augustin-Louis Cauchy in un dipinto di J.Roller, circa 1840

tnn = n = 11 n2 + 22 n2 + 33 n2 + H12 + 21 L n1 n2 + 2 3 1 H13 + 31 L n1 n3 + H23 + 32 L n2 n3 = ij ni nj L'ampiezza della tensione tangenziale tn puo' calcolarsi considerando che dovra' essere:
2 n + 2 = t2 + t2 + t2 n n1 n2 n3

(20)

(21)

e quindi:
2 2 = t2 + t2 + t2 n n n1 n2 n3

(22)

La direzione della tensione tangenziale, invece, puo' calcolarsi determinando i suoi coseni direttori Hnt1 , nt2 , nt3 ). Poiche' ad esempio la somma delle componenti di sn e di tn in direzione x1 deve essere uguale a tn1 , dovra' essere: n n1 + n n1 = tn1 da cui subito: n1 = tn1 n n1 n (24) (23)

Del tutto analogamente: n2 = tn2 n n2 n (25)

52

Lezione 8 - Il teorema di Cauchy-Poisson.nb

n3 =

tn3 n n3 n

(26)

Note
[Cauchy] L'enunciato originario del teorema, e la sua dimostrazione, si trovano in "Recherches sur l'quilibre et le mouvement intrieur des corps solides ou fluides, lastiques ou non lastiques" Bulletin des Sciences par la Societ Philomatique, pp.9-13, 1823, e piu' diffusamente in "De la pression ou tension dans un corps solide" Ex. de Math. 2, 42-56, pubblicato nel 1827, ma scritto nel 1822. Poisson ha dimostrato invece che l'esistenza del tensore delle tensioni implica che il corpo debba essere in equilibrio sotto le forze esterne, cfr. "Mmoire sur l'quilibre et le mouvement des corps lastiques" Mm. Acad. Sci. Inst. France (2) 8, 357-570. Il teorema dimostrato in questa lezione e' implicitamente accettato anche da A. Fresnel, in un lavoro del 1822 ("Second supplment au mmoire sur la double rfraction" in OEuvres 2, 369-442 (1868)) che pero' si basa sulle ipotesi di elasticita' lineare, ed anche da Fourier, in un lavoro del 1814 sulla conduzione del calore ("Thorie Analytique de la Chaleur", Paris, OEuvres 1, 1822)). Per una versione moderna dello stesso teorema si puo' consultare M.E. Gurtin, V.J. Mizel e W.O. Williams, "A note on Cauchy's stress theorem", J. Math. Anal. Appl. 22, 398-401 (1968). [Torna al testo] [Nota 2] Piu' rigorosamente, si assume che le tensioni varino con continuita', e quindi le componenti della forza agente sulla faccia obliqua ABC saranno esprimibili come (tn1 + 1 )dA, (tn2 + 2 )dA, e (tn3 + 3 )dA, secondo i tre assi. Se poi h denota la distanza tra il piano ABC e l'origine, sara': lim 1 = 0; lim 2 = 0; lim 3 = 0;
h0 h0 h0

(27)

Analoga posizione dovra' essere assunta per le componenti cartesiane di tensione, che daranno luogo alle forze: H11 + 11 L dAx1 , H12 + 12 L dAx 2, H13 + 13 L dAx3 H21 + 21 L dAx2 , H22 + 22 L dAx2 , H23 + 23 L dAx2 H31 + 31 L dAx3 , H32 + 32 L dAx3 , H33 + 33 L dAx3 con: lim ij = 0; i, j = 1, 2, 3
h0

(28) (29) (30)

(31)

Infine, le forze di massa saranno fornite dalle espressioni: HX1 + ' L dV, HX2 + ' L dV, HX3 + ' L dV, 1 2 3 con:
' lim i = 0; i = 1, 2, 3; h0

(32)

(33)

[Torna al testo] [Nota 3] Sia infatti, dalla Figura 1: OA = r1 ; OB = r2 ; OC = r3 ; sicche', operando vettorialmente: (34)

Lezione 8 - Il teorema di Cauchy-Poisson.nb

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AB = r2 r1 ; AC = r3 r1 ; BC = r3 r2 ; Calcolando il prodotto vettoriale tra AB e AC si ha: AB AC = Hr2 r1 L Hr3 r1 L = r2 r3 r1 r3 r2 r1 + r1 r1 = r2 r3 + r3

(35)

r1 + r1

r2

(36)

Ora, e' noto che il prodotto vettoriale tra due vettori x ed y e' un vettore ortogonale sia ad x che ad y, di modulo pari all'area del parallelogramma di lati x ed y, e con verso dettato dalla regola della mano destra. Ne segue che la relazione precedente puo' scriversi: (37) HdAL n = HdAx1 L 1 + HdAx2 L 2 + HdAx3 L 3 dove 1 , 2 e 3 sono i vettori unitari (versori) ortogonali alle superfici OCB, OCA e OAB, rispettivamente. Infine, dividendo per dA, si ha: dAx1 dAx2 dAx3 n = J N 1 + J N 2 + J N 3 dA dA dA e quindi i tre coseni direttori della normale sono forniti da: n1 = [Torna al testo] dAx1 dAx2 dAx3 ; n2 = ; n3 = dA dA dA (39) (38)

Lezione 9 - Le equazioni indefinite di equilibrio


In questa lezione si deducono le cosiddette equazioni indefinite dell'equilibrio, e si dimostra l'importante proprieta' di simmetria della matrice delle tensioni. Ambedue questi risultati vengono raggiunti imponendo l'equilibrio di un tetraedro elementare isolato all'interno del corpo [Cauchy]

Le forze agenti
Si consideri un corpo B e si isoli, idealmente, al suo interno, un parallelepipedo infinitesimo, con gli spigoli paralleli agli assi coordinati x1 , x2 , x3 . Le componenti di tensione agenti sulle sei facce del parallelepipedo sono riportate in Figura 1, positive secondo la convenzione illustrata nelle lezioni precedenti. Ad esempio, la faccia EFGH ha normale uscente discorde all'asse coordinato x1 , e di conseguenza le tre componenti s11 , s12 e s13 sono positive se controverse agli assi coordinati, come riportato in figura. Se gli spigoli del parallelepipedo sono lunghi dx1 , dx2 e dx3 , rispettivamente, allora sulla faccia EFGH agiranno le forze di intensita' s11 dx2 dx3 , s12 dx2 dx3 , s13 dx2 dx3 . Sulla faccia parallela ABCD la normale uscente e' equiversa all'asse x1 , e quindi le componenti di tensione saranno positive se equiverse agli assi. Le forze agenti su questa faccia saranno s'11 dx2 dx3 , s'12 dx2 dx3 e s'13 dx2 dx3 , dove le tensioni s'11 , s'12 , s'13 sono legate alle s11 , s12 e s13 dalle relazioni:
' 11 = 11 + ' 12 ' 13

11 dx1 x1 12 = 12 + dx1 x1 13 dx1 = 13 + x1

(1)

Analogamente, sulla faccia ACEF agiranno le forze s21 dx1 dx3 , s22 dx1 dx3 , s23 dx1 dx3 , mentre sulla faccia parallela BDHG agiranno le s'21 dx1 dx3 , s'22 dx1 dx3 , s'23 dx1 dx3 , con:
' 21 = 21 + ' 22 ' 23

21 dx2 x2 22 = 22 + dx2 x2 23 = 23 + dx2 x2

(2)

Infine, sulla faccia ABGF agiranno le forze s31 dx1 dx2 , s32 dx1 dx2 , s33 dx1 dx2 , mentre sulla faccia parallela CDEH agiranno le s'31 dx1 dx2 , s'32 dx1 dx2 , s'33 dx1 dx2 , con:

55

Lezione 9 - Le equazioni indefinite di equilibrio.nb

' 31 = 31 + ' 32 ' 33

31 dx3 x3 32 = 32 + dx3 x3 33 = 33 + dx3 x3

(3)

Le relazioni (1-3) sono giustificate nell'ambito di uno sviluppo in serie troncato al primo termine.

x3

E s'33 s 11 s'32 s13 s'23 s'22 D s12 s'21 s33 s32

s21 C s22 s23 s'13 s'11 A x1

s'31

O s'12 s31

x2

Figura 1. - Le componenti di tensione positive agenti sulle facce del tetraedro

Le equazioni di equilibrio alla traslazione


Se il parallelepipedo infinitesimo e' soggetto alla forza di massa X, di componenti X1 , X2 ed X3 , dovra' essere garantito l'equilibrio alla traslazione tra le forze esterne e quelle interne. In direzione x1 , ad esempio, sara': 11 dx2 dx3 21 dx1 dx3 31 dx1 dx2 + ' ' ' 11 dx2 dx3 + 21 dx1 dx3 + 31 dx1 dx2 + X1 dx1 dx2 dx3 = 0 ed utilizzando le (1) si ha: 11 21 dx1 dx2 dx3 + dx1 dx2 dx3 + x1 x2 31 dx1 dx2 dx3 + X1 dx1 dx2 dx3 = 0 x3 Poiche' la quantita' dx1 dx2 dx3 e' sicuramente non nulla, dovra' essere necessariamente: (4)

(5)

Lezione 9 - Le equazioni indefinite di equilibrio.nb

56

11 21 31 + + x1 x2 x3

+ X1 = 0

(6)

Del tutto analogamente, l'equilibrio alla traslazione in direzione x2 ed in direzione x3 conduce alle altre due equazioni di equilibrio: 12 22 32 + + x1 x2 x3 13 23 33 + + x1 x2 x3 + X2 = 0 + X3 = 0 (7) (8)

Le tre equazioni (6-8) vanno sotto il nome di equazioni indefinite dell'equilibrio.

Le equazioni di equilibrio alla rotazione


Si imponga ora che il parallelepipedo sia in equilibrio rispetto alle rotazioni intorno ai tre assi, scegliendo come polo dei momenti il baricentro del parallelepipedo. Questa scelta elimina dal gioco le forze di massa, applicate proprio nel baricentro, ed anche le tensioni s11 , s22 e s33 , il cui braccio e' nullo, dato che le tensioni si suppongono applicate nei baricentri delle facce del parallelepipedo. Cio' premesso, si consideri ad esempio l'equazione di equilibrio alla rotazione intorno all'asse x3 . Si ha: 12 dx2 dx3 dx1 dx1 ' + 12 dx2 dx3 2 2 dx2 dx2 ' 21 dx1 dx3 = 0 21 dx1 dx3 2 2

(9)

ed utilizzando le (1) e (2) si ha: 12 dx2 dx3 dx1 12 dx1 + J 12 + dx1 N dx2 dx3 2 x1 2 dx2 21 dx2 21 dx1 dx3 J21 + dx2 N dx1 dx3 = 0 2 x2 2

(10)

Trascurando gli infinitesimi di ordine superiore si giunge alla relazione: 12 = 21 (11)

Imponendo l'equilibrio alla rotazione anche intorno agli altri due assi si ha, del tutto analogamente: 13 = 31 23 = 32 (12) (13)

Ne segue, in definitiva, che la matrice delle tensioni e' simmetrica, e che le componenti di tensioni si riducono a sei. Le tre tensioni ad indici uguali, s11 , s22 e s33 si dicono tensioni normali, mentre le tre tensioni ad indici disuguali, s12 , s13 e s23 si dicono tensioni tangenziali.

La notazione matriciale ed indiciale


Come si e' visto, le equazioni di equilibrio alla rotazione implicano la simmetria della matrice delle tensioni S, e di conseguenza si potra' scrivere:

57

Lezione 9 - Le equazioni indefinite di equilibrio.nb

i 11 12 13 j j S = j 12 22 23 j j k 13 23 33 i 11 y j j 22 z z j z j z j j z j 33 z z j z z =j j j 12 z z j z j z j z j z j 13 z j z j z k 23 {

y z z z z z {

(14)

Molto conveniente risulta l'introduzione del vettore s delle sei componenti di tensioni:

(15)

Utilizzando tale notazione, le equazioni indefinite dell'equilibrio potranno sinteticamente scriversi come: + X = 0 avendo introdotto la matrice di operatori differenziali:
i x1 j j j j j = j 0 j j j j 0 k

(16)

0
x2

0 0
x3

x2 x1

x3

0
x2

0 y z z z z z x3 z z z z z x3 {

(17)

ed il vettore delle forze di massa: i X1 y j z j z X = j X2 z j z j z k X3 {

(18)

Alternativamente, le equazioni indefinite dell'equilibrio potranno scriversi, in notazione indiciale, come: ij + Xi = 0 xj (19)

Un approccio alternativo
Le equazioni di equilibrio appena dedotte in modo diretto possono anche trarsi - in modo matematicamente piu' corretto - facendo uso del teorema della divergenza [Divergenza]. Ed infatti, si consideri un volume V, con frontiera dV, contenuto all'interno del corpo, e si esprimano le condizioni di equilibrio alla traslazione ed alla rotazione: X V +
V

tn

s = 0

(20) s = 0

r
V

X V +

tn

(21)

Si espliciti la (20), utilizzando il teorema di Cauchy-Poisson: Xi


V

V + ji ni
V

s = 0, i = 1, ... 3

(22)

ed utilizzando il teorema della divergenza: Xi


V

ji V + V xj

V = 0, i = 1, ... 3

(23)

Lezione 9 - Le equazioni indefinite di equilibrio.nb

58

Per l'arbitrarieta' del volume V, ne seguono le (19). Esplicitando le (21) si hanno invece le tre equazioni scalari: Hr2 X3 r3 X2 L V + Hs2 tn3 s3 tn2 L s = 0
V V

(24)

Hr3 X1 r1 X3 L V + Hs3 tn1 s1 tn3 L s = 0


V V

(25)

Hr1 X2 r2 X1 L V + Hs1 tn2 s2 tn1 L s = 0


V V

(26)

Utilizzando il teorema di Cauchy-Poisson, la (24) diviene: Hr2 X3 r3 X2 L V +


V

@s2 H13 n1 + 23 n2 + 33 n3 L s3 H12 n1 + 22 n2 + 32 n3 LD s =


V

(27)

0 e per il teorema della divergenza: Hr2 X3 r3 X2 L V +


V

A
V

Hr2 13 L Hr2 23 L Hr2 33 L Hr3 12 L + + x1 x2 x3 x1 Hr3 22 L Hr3 32 L E V = 0 x2 x3

(28)

Svolgendo i prodotti si ha: Hr2 X3 r3 X2 L V +


V

13 23 33 12 Ar2 x + r2 x + 23 + r2 x r3 x 1 2 3 1 V 22 32 r3 r3 32 E V = 0 x2 x3 Infine, utilizzando le (19) si ottiene, per l'arbitrarieta' del volume: 23 = 32 Dalle altre due equazioni si ottiene s12 = s21 e s13 = s31

(29)

(30)

Note
[Cauchy] - La deduzione delle condizioni di equilibrio si trova in "Sur les relations qui existent, dans l'tat d'quilibre d'un corp solide ou fluide, entre les pressions ou tensions et les forces acclratrices" Exercises de Mathmatiques, 2, pp. 108-111 [Torna al testo] [Divergenza] - Se V e' una regione dello spazio, e se f e' un campo scalare continuo e derivabile, si ha f ni
V

f s = xj V

(31)

59

Lezione 9 - Le equazioni indefinite di equilibrio.nb

dove n e' il versore della normale uscente al contorno. [Torna al testo]

Lezione 10 - Tensioni principali e direzioni principali


In questa lezione si studiera' cio' che avviene alla componente normale di tensione sn , al variare del piano P su cui essa e' calcolata. Dopo aver espresso la tensione normale in funzione dei coseni direttori alla normale n al piano P, la procedura standard per la ricerca dei punti di estremo di una funzione conduce ad un semplice risultato analitico, secondo cui il vettore tn della tensione risulta diretto secondo la normale n. Cio' implica che sui piani dove la tensione normale assume un valore estremo, non agisce tensione tangenziale. Si deduce infine in questa lezione l'equazione secolare per la ricerca delle tensioni principali, assieme alle corrispondenti direzioni principali.

Tensioni normali e tangenziali, rivisitate


Si riscriva ora il teorema di Cauchy-Poisson, alla nuova luce della simmetria della matrice delle tensioni, ottenendo cosi' le componenti del vettore tensione tn in forma definitiva: tn1 = 11 n1 + 12 n2 + 13 n3 tn2 = 12 n1 + 22 n2 + 23 n3 tn3 = 13 n1 + 23 n2 + 33 n3 (1) (2) (3)

La proiezione tnl di tn secondo una generica retta l si ottiene moltiplicando scalarmente il vettore tn per il vettore contenente i coseni direttori della retta l. Indicando con l = Hl1 , l2 , l3 L i coseni direttori suddetti, si ha: tnl = t l = tni li = ij li nj (4)

Di particolare importanza e' il caso in cui l = n, ossia il caso in cui si vuol conoscere la componente di tn secondo la normale n. Si ha: n = tnn = t n = tni ni = ij ni nj = 11 n2 + 22 n2 + 33 n2 + 2 12 n1 n2 + 2 13 n1 n3 + 2 23 n2 n3 1 2 3 oppure, essendo: n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 n2 = 1 n2 n2 3 1 2 (6) (7)

(5)

n = H11 33 L n2 + H22 33 L n2 + 1 2 33 + 2 12 n1 n2 + 2 H13 n1 + 23 n2 L H1 n2 n2 L 1 2 Dovendo poi essere, (cfr. eqn(10) della Lezione 7):
2 t2 = n + 2 n 12

(8)

si puo' calcolare l'intensita' della tensione tangenziale:


2 2 = t2 + t2 + t2 n n1 n2 n3

(9)

61

Lezione 10 - Tensioni principali e direzioni principali di tensione.nb

La ricerca della massima e minima tensione normale


La tensione in un punto, come si e' visto, e' un insieme 8tn < di infiniti valori, funzione della normale n al piano passante per P. Ha quindi senso chiedere qual'e' il piano per cui la tensione normale sn assume il suo valore estremo, massimo o minimo. Per rispondere a questa domanda occorre imporre le condizioni di stazionarieta': n n n = 0; = 0; =0 n1 n2 n3 Utilizzando la (7), si potra' scrivere:
12 n = 2 H11 33 L n1 + 2 12 n2 + 2 13 H1 n2 n2 L + 1 2 n1 12 1 2 H13 n1 + 23 n2 L H1 n2 n2 L H2 n1 L = 1 2 2 n 2 H11 33 L n1 + 2 12 n2 + 2 13 n3 2 1 H13 n1 + 23 n2 L = n3 n1 H13 n1 + 23 z n2 + 33 n3 L = 0 2 H11 n1 + 12 n2 + 13 n3 L 2 n3

(10)

(11)

e quindi, in base al teorema di Cauchy-Poisson: tn1 t = n3 n1 n3 Del tutto analogamente dovra' anche essere: tn1 t t t = n2 ; n2 = n3 n1 n2 n2 n3 e quindi, in definitiva, potra' porsi: tn1 t t = n2 = n3 = n1 n2 n3 Dalla (4) sara' poi: n = tn1 n1 + tn2 n2 + tn3 n3 = n2 + n2 + n2 = 1 2 3 e dalla (8) risulta immediato dedurre: = 0 In altri termini: - un piano su cui la tensione normale e' massima, o minima, e' anche un piano su cui non agiscono tensioni tangenziali. (16) (15) (14) (13) (12)

Le tensioni principali
Si vogliono ora individuare i piani su cui la tensione normale raggiunge il suo valore massimo o minimo, o meglio, si vogliono calcolare i coseni direttori della normale a tali piani.

Lezione 10 - Tensioni principali e direzioni principali di tensione.nb

62

In base alla (16), cio' equivale ad individuare i piani per cui le tensioni tangenziali si annullano. In altri termini, quali sono i piani passanti per il punto P, per cui la tensione tn e' diretta proprio lungo la normale, come illustrato in Figura 1?

aL n P P st sn tn

bL n P tn = s n P

Figura 1 - a) Il caso usuale, con la tensione tn e le sue componenti normale e tangenziale. b) Il caso in cui la componente tangenziale si annulla, ed n e' direzione principale.

Se tn e' orientata secondo la normale n, allora si avra', come si osserva dalla Figura 2, e come confermato dalla (14): tn1 = n1 ; tn2 = n2 ; tn3 = n3 (17)

y P tn2 tn = s n

P tn1 x

Figura 2 - Le componenti della tensione principale tn .

D'altro canto, secondo il teorema di Cauchy-Poisson: tn1 = 11 n1 + 12 n2 + 13 n3 tn2 = 12 n1 + 22 n2 + 23 n3 tn3 = 13 n1 + 23 n2 + 33 n3

(18)

63

Lezione 10 - Tensioni principali e direzioni principali di tensione.nb

e quindi dovra' essere: H11 L n1 + 12 n2 + 13 n3 = 0 12 n1 + H22 L n2 + 23 n3 = 0 13 n1 + 23 n2 + H33 L n3 = 0

(19)

E' questo un sistema di tre equazioni omogenee nelle tre incognite n1 , n2 , n3 la cui soluzione banale n1 = n2 = n3 = 0 non ha significato fisico. Ed infatti le n1 , n2 ed n3 sono i coseni direttori della normale al piano P. Occorre allora calcolare le soluzioni non banali, e definite a meno di costanti, imponendo che sia nullo il determinante dei coefficienti del sistema (19): 12 13 i 11 j j 22 23 det j 12 j j 23 33 k 13 y z z= 0 z z z {

(20)

e svolgendo i calcoli si ha l'equazione cubica in s: 3 + I1 2 I2 + I3 = 0 con: I1 = Traccia S = 11 + 22 + 33


2 2 2 I2 = 11 22 + 11 33 + 22 33 12 13 23

(21)

(22) (23)

i 11 12 13 j j I3 = Det S = det j 12 22 23 j j k 13 23 33

y z z z z z {

(24)

Nota - L'equazione (21) si chiama equazione secolare, mentre le tre quantita' I1 , I2 ed I3 prendono il nome di invariante lineare, quadratico e cubico di tensione, ad indicare che il loro valore non cambia al ruotare del sistema di riferimento adottato.

Le direzioni principali di tensione


Si puo' dimostrare che l'equazione cubica in s ammette tre radici reali s1 s2 s3 , dette tensioni principali. In corrispondenza di ciascuno di questi valori il sistema (19) diviene indeterminato, ed ammette una infinita' di soluzioni non nulle. Tuttavia questa indeterminazione si puo' eliminare considerando che dovra' comunque essere: n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 (25)

Sia n1 = Hn11 , n21 , n31 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di s = s1 , n2 = Hn12 , n22 , n32 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di s = s2 , ed infine n3 = Hn13 , n23 , n33 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di s = s3 . Si puo' dimostrare anche che queste tre direzioni n1 , n2 e n3 , dette direzioni principali di tensione, sono tra loro ortogonali, sicche', ad esempio: n1 n2 = n11 n12 + n21 n22 + n31 n32 = 0 (26)

I piani identificati dalle direzioni principali, detti piani principali, sono anch'essi mutuamente ortogonali, ed un elemento rettangolare, contenente il punto P in studio, le cui facce vengano a coincidere coi piani principali, sara' sollecitato da sole tensioni normali, pari alle tensioni principali.

Lezione 10 - Tensioni principali e direzioni principali di tensione.nb

64

3
B

1
D

2
2

G F

1
E

Figura 3 - L'elemento rettangolare orientato secondo gli assi principali, e quindi soggetto alle sole tensioni normali

Ne segue che se il sistema di riferimento (0, X1 , X2 , X3 ) viene ruotato fino a portarlo a coincidere col sistema principale (0,1,2,3), la matrice delle tensioni assumera' l'aspetto diagonale: i 1 0 0 j j S = j 0 2 0 j j j k 0 0 3 y z z z z z z {

(27)

ed i tre invarianti saranno forniti da: I1 = Traccia S = 1 + 2 + 3 I2 = 1 2 + 1 3 + 2 3 I3 = Det S = 1 2 3 (28) (29) (30)

Lezione 11 - Le tensioni tangenziali


In questa lezione si illustrano alcune semplificazioni che si ottengono scegliendo come assi coordinati la terna di assi principali, e quindi avendo una matrice delle tensioni di tipo diagonale. Poi si riformula il teorema di Cauchy-Poisson in questa ipotesi, e si scrive la formula dell'ellissoide delle tensioni. Infine, si studiano le tensioni tangenziali, ricavando i valori minimi e massimi che esse possono attingere in un intorno del punto P. Il procedimento analitico e' simile a quello adottato per lo studio delle tensioni normali.

Il teorema di Cauchy-Poisson rivisitato


Si consideri il generico punto P, situato all'interno del corpo B in esame, e si scelga un sistema di riferimento i cui assi siano orientati secondo gli assi principali, calcolati secondo quanto detto nella Lezione precedente. La matrice delle tensioni, in questo riferimento, sara': i 1 0 0 j j S = j 0 2 0 j j j k 0 0 3 y z z z z z z {

(1)

Il teorema di Cauchy-Poisson, in questo sistema di riferimento, fornisce: tn1 = 1 n1 ; tn2 = 2 n2 ; tn3 = 3 n3 (2)

dove ora, ovviamente, i coseni direttori della normale uscente al piano sono calcolati a partire dagli assi principali.

L'ellissoide delle tensioni


Inserendo i valori dei coseni direttori, ricavabili dalle (2) nella ben nota relazione: n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 si giunge a definire la seguente equazione:
2 tn1 t2 t2 + n2 + n3 = 1 2 2 2 1 2 3

(3)

(4)

Dalla (4) si deduce che l'estremita' del vettore tensione tn , al variare della normale n, descrive una superficie tridimensionale del tipo ellissoide, nota come ellissoide delle tensioni, o ellissoide di Lame', i cui tre semiassi rappresentano le tre tensioni principali. Conosciute le tre componenti della tensione secondo i tre assi coordinati, e' immediato conoscere anche la sua componente secondo la normale. E' infatti: n = 1 n2 + 2 n2 + 3 n2 1 2 3 (5)

66

Lezione 11 - Le tensioni tangenziali.nb

Figura 1 - Gabriel Lam

mentre l'intensita' della tensione tangenziale e' pari a:


2 2 2 2 2 = t2 + t2 + t2 n = 1 n2 + 2 n2 + 3 n2 H1 n2 + 2 n2 + 3 n2 L n1 n2 n3 1 2 3 1 2 3 2

(6)

oppure, essendo: n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 n2 = 1 n2 n2 3 1 2 (7)

si potra' anche esprimere la tensione tangenziale in funzione dei soli coseni direttori n1 ed n2 :
2 2 2 2 = 1 n2 + 2 n2 + 3 H1 n2 n2 L @1 n2 + 2 n2 + 3 H1 n2 n2 LD 1 2 1 2 1 2 1 2 2

(8)

La ricerca della massima e minima tensione tangenziale


La tensione in un punto, come si e' visto, e' un insieme 8tn < di infiniti valori, funzione della normale n al piano passante per P. Abbiamo gia' visto come individuare i piani su cui la tensione normale ha i suoi valori massimi o minimi. Resta da chiedere anche qual'e' il piano, o i piani, su cui la tensione normale t assume il suo valore estremo, massimo o minimo. Per rispondere a questa domanda occorre imporre le condizioni di stazionarieta': 2 2 2 = 0; = 0; =0 n1 n2 n3 Utilizzando la (8), si potra' scrivere: (9)

Lezione 11 - Le tensioni tangenziali.nb

67

2 2 2 = 2 1 n1 2 3 n2 1 n1 2 @1 n2 + 2 n2 + 3 H1 n2 n2 LD H2 1 n1 2 3 n1 L = 1 2 1 2 2 n1 H1 3 L@2 n2 H3 2 L + H1 2 n2 L H1 3 LD 2 1 ed anche: 2 2 2 = 2 2 n2 2 3 n2 2 n2 2 2 2 @1 n1 + 2 n2 + 3 H1 n2 n2 LD H2 2 n2 2 3 n2 L = 1 2 2 n2 H2 3 L@2 n2 H3 1 L + H1 2 n2 L H2 3 LD 1 2

(10)

(11)

Le due condizioni (10-11) devono valere simultaneamente. Una prima soluzione della (10) e' ovviamente n1 = 0, che sostituita nella (11) fornisce: n2 = 0 oppure: 1 2 n2 = 0 2 (13) (12)

La soluzione n1 = n2 = 0, da cui n3 = 1, rappresenta uno dei piani principali, su cui quindi la tensione tangenziale e' nulla, e quindi t2 e' minimo. La seconda soluzione, n1 = 0, 1 - 2 n2 = 0 implica: 2 n1 = 0; n2 = 2 1 1 ; n2 = ; 3 2 2 (14)

Del tutto analogamente, una soluzione della (11) e' n2 = 0, che sostituita nella (10) fornisce un piano principale, ed una soluzione: n2 = 1 1 1 ; n2 = 0; n2 = ; 2 3 2 2 (15)

Poiche' sia n1 = 0 che n2 = 0 forniscono soluzioni, c'e' da attendersi che anche n3 = 0 fornisca una soluzione. Introducendo questa condizione nella (6) si ha:
2 2 2 = 1 n2 + 2 n2 H1 n2 + 2 n2 L 1 2 1 2 2

(16)

oppure, essendo n2 = 1 n2 : 2 1
2 2 2 = 1 n2 + 2 H1 n2 L @1 n2 + 2 H1 n2 LD 1 1 1 1 2

(17)

La condizione di stazionarieta' conduce a scrivere: 2 2 2 = 2 1 n1 2 2 n2 2 @1 n2 + 2 2 n2 D H2 1 n1 2 2 n1 L = 1 1 1 n1 2 n1 H1 2 L2 H1 2 n2 L 1 e quindi o n1 = 0 (ancora un piano principale) oppure: n2 = 1 1 1 ; n2 = ; n2 = 0; 2 3 2 2 (19)

(18)

In totale, le soluzioni di interesse sono fornite dalle tre relazioni: n2 = 0 1 n2 = 1 1 2 n2 = 2 1 2 n2 = 3 n2 = 3 1 2 1 2 (20) (21)

n2 = 0 2

68

Lezione 11 - Le tensioni tangenziali.nb

n2 = 1

1 2

n2 = 2

1 2

n2 = 0 3

(22)

Si consideri la prima di esse. Dovra' essere: n1 = 0 n2 = 1 !!!! 2 n3 = 1 !!!! 2 (23)

e quindi essa rappresenta quattro piani, ciascuno parallelo ad un asse principale, ed inclinato di 45 gradi rispetto agli altri due. Considerazioni analoghe valgono per le altre due relazioni (21-22), giungendo ad identificare dodici piani su cui la tensione tangenziale e' massima.

L'intensita' della tensione tangenziale massima


Per calcolare l'intensita' della tensione tangenziale massima, non resta che sostituire i valori dei coseni direttori appena calcolati nella (6). Utilizzando la (23), ad esempio, si ha:
2 2 2 = 1 0 + 2

1 1 1 2 2 1 + 3 J1 0 + 2 + 3 N = 2 2 2 2 1 1 2 2 H2 + 3 L H2 + 3 L2 = 4 2 1 1 2 2 2 2 H2 2 + 2 3 2 3 2 2 3 L = H2 3 L2 4 4

(24)

da cui subito: = 2 3 2 (25)

Analogamente, per n2 = 0, si ha: = e per n3 = 0: = 1 2 2 (27) 3 1 2 (26)

La tensione normale associata alla massima tensione tangenziale


A differenza di quanto accade per i piani principali, su cui le tensioni normali sono massime e le tensioni tangenziali sono nulle, in corrispondenza dei piani con massima tensione tangenziale si ha contemporanea presenza di tensioni normali. Utilizzando le (5) e' immediato riconoscere che si avra':
1 - per n1 = 0, n2 = n2 = : 2 3 2

n =

2 + 3 2

(28)

1 - per n2 = 0, n2 = n2 = : 1 3 2

n =

3 + 1 2

(29)

1 - per n3 = 0, n2 = n2 = : 1 2 2

n =

1 + 2 2

(30)

Lezione 11 - Le tensioni tangenziali.nb

69

La direzione della tensione tangenziale massima


La direzione della tensione tangenziale massima puo' calcolarsi determinando i suoi coseni direttori Hnt1 , nt2 , nt3 ). Come noto, e': n1 = tn1 n n1 t n n2 t n n3 ; n2 = n2 ; n3 = n3 (31)

ed utilizzando le (2-4): n1 = 1 n n n n1 ; n2 = 2 n2 ; n3 = 3 n3
2

(32)

Per n1 = 0 si ha nt1 = 0, mentre per n1 = n2 = 1! , si ha: !!!! n1 = 1


1 2

H1 + 2 L 1 1 !!!! = !!!! H1 2 L 2 2
1 2

(33)

Analoghi risultati si hanno per le altre combinazioni di coseni direttori, sicche' puo' concludersi che ciascuna tensione tangenziale massima e' ortogonale ad una delle tensioni principali, ed inclinata dello stesso angolo rispetto alle altre due. In Figura 2 e' illustrato la situazione limitatamente alla regione di tensioni principali positive.

2-3 2 3+1 2 3-1 2

2+3 2

1+2 2 1

1-2 2

Figura 2 - Tensioni tangenziali massime e tensioni normali associate

Lezione 12 - I cerchi di Mohr


In questa lezione si descrive un classico metodo di visualizzazione dello stato tensionale nell'intorno di un punto generico P del corpo in esame. Tale metodo e' stato originariamente proposto da Otto Mohr nella seconda meta' dell'Ottocento [Mohr], in stretta connessione con l'analisi della tensione; tuttavia esso e' facilmente estendibile a casi diversi, quali l'analisi della deformazione ed i problemi di geometria delle masse, ed in ambiti piu' generali puo' essere applicato ad un qualsiasi tensore del secondo ordine.

Figura 1 - Otto Mohr

La convenzione sui segni di Otto Mohr


Si consideri un punto P generico, e si fissi una terna cartesiana di riferimento HP, x1 , x2 , x3 L. Si vuole ora esaminare come varia il vettore tensione tn in P sui piani che si appoggiano all'asse x3 , al variare dell'angolo f che definisce il piano generico (cfr. Figura 2). Su ciascun elemento piano cosi' determinato agiscono una tensione normale sn ed una tensione tangenziale di componenti tnm e tnl = tnz . Nel piano Hx1 , x2 L, quindi, agiscono le tensioni sn e tnm , come riportato in Figura 3 Si noti che in Figura e' stata riportata la tensione tangenziale positiva secondo la convenzione di Mohr, diretta in modo da far ruotare il cubetto elementare in senso orario intorno al suo baricentro. E' questa una convenzione sui segni molto usata nell'ambito della teoria dei cerchi di Mohr, che si andra' a

71

Lezione 12 - I cerchi di Mohr.nb

sviluppare nel paragrafo seguente, convenzione in contrasto con la convenzione usuale sui segni delle componenti cartesiane di tensione s12 . Ed infatti, dalla Figura 3 si evince con facilita' che quando f = p/2, e quindi n viene a coincidere con l'asse x2 , la tnm e' pari, in valore e segno, alla tensione s21 , ma che quando f = 0, e quindi n coincide con l'asse x1 , si ha che la tnm e' uguale e contraria alla s12 .

x3 = l

tnm f m f

tnl x2

sn A

x1

Figura 2 - I piani per A che si appoggiano all'asse z = l, definiti dall'angolo f e soggetti alla tensione normale sn ed alle tensioni tangenziali tnm e tnl = tnz

x2 s22 s12 s11 tnm sn tnm n sn

f = HxnL

x1

m
Figura 3 - Le componenti cartesiane di tensione nel piano x1 x2 , e le componenti secondo gli assi locali m ed n

Lezione 12 - I cerchi di Mohr.nb

72

Il teorema di Mohr
Per ciascun elemento piano appoggiato all'asse x3 , e definito dall'angolo f, si riporti in un piano st (piano di Mohr) il vettore di componenti sn e tnm . Si dimostrera' il seguente: Teorema (O. Mohr 1882) - Il vettore di componenti (sn , tnm ) descrive nel piano st un cerchio, al ruotare dell'elemento piano intorno all'asse l = x3 . Dimostrazione - Siano Hm1 , m2 , 0L ed Hn1 , n2 , 0L i coseni direttori degli assi m ed n, rispettivamente, sicche' si ha, dalla Lezione 5: n = 11 n2 + 22 n2 + 2 12 n1 n2 1 2 nm = 11 m1 n1 + 22 m2 n2 + 12 Hm1 n2 + m2 n1 L (1) (2)

Esprimendo ora i coseni direttori in funzione dell'angolo f, si ottiene facilmente, dalla Figura 3: n1 = Cos Hnx1 L = Cos HL = Cos m1 = Cos Hmx1 L = Cos I n2 = Cos Hnx2 L = Cos I M = Sin 2 M = Sin 2 (3) (4) (5) (6)

e quindi le (1-2) divengono:

m2 = Cos Hmx2 L = Cos H L = Cos

n = 11 Cos2 + 22 Sin2 + 2 12 Sin Cos nm = H11 22 L Sin Cos + 12 HSin2 Cos2 L

(7) (8)

Un ultimo passaggio consiste nell'esprimere le (7-8) in funzione di 2 f, tramite le relazioni trigonometriche: Sin Cos = 1 Sin 2 2 (9) (10) (11) (12)

Cos2 Sin2 = Cos 2 Cos2 = Sin2 = Si ha quindi: n = nm = 11 + 22 22 + 11 Cos 2 + 12 Sin 2 2 2 11 22 Sin 2 12 Cos 2 2 1 H1 + Cos 2 L 2 1 H1 Cos 2 L 2

(13) (14)

Infine, si ottiene, quadrando e sommando: In 11 + 22 2 22 2 2 M + 2 = I 11 M + 12 nm 2 2 (15)

73

Lezione 12 - I cerchi di Mohr.nb

s11 E' questa, come si voleva dimostrare, l'equazione di un cerchio di centro H +s22 , 0L e raggio: 2

22 2 2 I 11 M + 12 R = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 2

(16)

La costruzione del cerchio si effettua come illustrato in Figura 4: riportando con il loro segno i segmenti OA ed OB, rappresentativi di s11 e di s22 , rispettivamente, si ottiene il centro C del cerchio nel punto medio del segmento AB. A partire da A, si riporta in AP il segmento rappresentativo di s12 , verso l'alto se positivo, ottenendo il raggio CP, ed il cosiddetto polo P del cerchio.

L'utilizzo del cerchio di Mohr


Assegnare il piano su cui si vuol calcolare la tensione nel punto in esame equivale, per quanto detto nei paragrafi precedenti, ad assegnare l'angolo f, e quindi ad ogni valore di f corrisponde un preciso valore del segmento di componenti Hsn , tnm L , ossia un preciso punto Tn di coordinate sn e tnm . Si vuole dedurre in questo paragrafo un metodo grafico per conoscere Tn , una volta assegnato l'angolo f. Si utilizzi allo scopo la seguente osservazione: costruito il cerchio di Mohr, si disegni la retta t che unisce il polo P con il punto Tn , supposto per il momento noto. Si dimostrera' che l'angolo tra la verticale e la suddetta retta t e' uguale a f.

tnm s11 P s12 O B C A sn

s22 s11 + s22 2


Figura 4 - La costruzione del cerchio di Mohr

Ed infatti, detta v la verticale e t la retta che congiunge il polo col punto Tn , si avra' (cfr. Figura 5): tan HvtL = n 11 n 11 = 12 nm nm 12 (17)

e sostituendo i valori (7-8) si ha:

Lezione 12 - I cerchi di Mohr.nb

74

tan HvtL =

Ne segue che, assegnato f, per conoscere Tn basta condurre per il polo P una retta t inclinata sulla verticale dello stesso angolo f di cui n e' inclinata rispetto all'asse x1 . Se gli assi s,t sono paralleli ed equiversi agli assi x1 x2 , l'operazione e' equivalente a condurre per il polo P la parallela alla traccia dell'elemento piano in esame. In Figura 5, oltre al caso generico, si sono riprodotti anche i due casi particolari in cui la normale al piano coincide con l'asse x1 (f = 0) e con l'asse x2 (f = p/2). Nel primo caso dal polo P si deve condurre la verticale, giungendo al punto Tx di coordinate sn = s11 e tnm = -s12 . Nel secondo caso, invece, occorre portare l'orizzontale per P, giungendo nel punto T y di coordinate sn = s22 e tnm = s12 . Si ha cosi' conferma di quanto detto, nel primo paragrafo, sulla convenzione dei segni.

H22 11 L Sin2 + 2 12 Sin Cos = H22 11 L Sin Cos + 2 12 Cos2 Sin @H22 11 L Sin + 2 12 Cos D Sin = = Tan Cos @H22 11 L Sin + 2 12 Cos D Cos

11 H1 Cos2 L + 22 Sin2 + 2 12 Sin Cos = 12 H11 22 L Sin Cos 12 HSin2 Cos2 L (18)

tnm

f t v

Ty O

P C sn Tx Tn Hsn ,tnm L tnm sn n f x1

Figura 5 - L'utilizzo del cerchio di Mohr per il calcolo dello stato tensionale sul generico elemento piano di normale n

Tracciato il cerchio di Mohr, e' immediato rispondere ad alcune importanti domande, che consentono in realta' lo studio completo dello stato tensionale per tutti i piani che si appoggiano all'asse l = x3 : 1) quali sono le giaciture cui corrispondono minime e massime tensioni normali? 2) quali sono le corrispondondenti tensioni normali minime e massime? 3) quali sono le giaciture cui corrispondono tensioni tangenziali massime? 4) quanto valgono tali tensioni tangenziali massime, e a quali tensioni normali sono associate?

75

Lezione 12 - I cerchi di Mohr.nb

5) esistono giaciture per cui la tensione e' esclusivamente tangenziale, ed in caso affermativo, quanto valgono le tensioni tangenziali in oggetto?

Esempi
Si considera, come primo esempio, uno stato tensionale caratterizzato da s11 > 0 e s22 > 0, e da s12 < 0. Il cerchio di Mohr relativo agli elementi che si appoggiano all'asse x3 si caratterizza quindi come in Figura 6.

tnm s1 n1 O H P s2 s1
Figura 6 - Il cerchio di Mohr in un caso per cui s11 e s22 sono positive, mentre s12 e' negativo.

n2 C K sn s2

In esso e' evidenziato il polo P, da cui sono state condotte le due rette PH e PK, che identificano le due direzioni n1 = PH ed n2 = PK. Sul piano di normale n1 agisce la tensione 1 , massima tra quelle agenti sui s piani del fascio in esame; sul piano di normale n2 agisce la tensione 2 , minima tra quelle agenti sui piani s del fascio in esame. Ad esse non si accompagna tensione tangenziale. Come secondo esempio, invece, si puo' ipotizzare che s11 sia positivo, mentre s22 e s12 sono negativi. In questa ipotesi, il cerchio deve necessariamente intersecare l'asse verticale, come indicato in Figura 7, e quindi una delle due tensioni estreme e' negativa, come evidenziato anche dal cubetto. Inoltre, in questo caso si osserva che sui piani di normale PS e PT agiscono solo tensioni tangenziali. Nel primo caso, sul cubetto di normale PS agisce una tensione tangenziale positiva, tendente quindi a far ruotare il cubetto in senso orario, nel secondo caso, invece, la tensione e' negativa, e quindi il cubetto tendera' a ruotare in senso antiorario.

Lezione 12 - I cerchi di Mohr.nb

76

tnm s1 S n1 O H T s2 s1
Figura 7 - Il cerchio di Mohr in un caso per cui s11 e' positivo, mentre s22 e s12 sono negative.

n2 C K P sn s2

La ricerca delle tensioni e direzioni principali tramite l'utilizzo dei cerchi di Mohr principali
Scrivendo il teorema di Cauchy-Poisson in termini di tensioni principali si ha, come noto: tn1 = 1 n1 ; tn2 = 2 n2 ; tn3 = 3 n3 (19)

Ipotizzando che uno degli assi cartesiani sia principale, ad esempio l'asse x3 , e studiando i piani che si appoggiano all'asse x3 3, si deduce subito dalla terza delle (19) che si studiano i piani per cui tn3 e' nulla. In altri termini, sui piani di tale fascio la tensione normale sn e la tensione tangenziale tnm esauriscono lo stato tensionale, e quindi le tensioni estreme, che nel paragrafo precedente si erano battezzate 1 e 2 , s s assumono ora il significato di tensioni principali s1 e s2 . Dall'esame di un cerchio di Mohr principale si puo' anche dedurre graficamente l'espressione analitica delle tensioni principali, assieme all'espressione dell'angolo f* che definisce le due direzioni principali. Si ha infatti, dalla Figura 8: 11 + 22 22 2 2 $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% I 11 M + 12 2 2 12 11 22

1,2 =

(20)

tan 2 = 2

(21)

77

Lezione 12 - I cerchi di Mohr.nb

nm 2

11 1 P

12 O 1 2 1 22 2 11+22 2 P2 * B C 2* A P1 n

Figura 8 - Il cerchio principale di Mohr per i fasci che si appoggiano all'asse x3 3

Assegnato allora uno stato tensionale: i 11 12 13 j j S = j 12 22 23 j j k 13 23 33 y z z z z z {

(22)

si ricavino le tre direzioni principali, ordinandole come segue: 1 2 3 (23)

I tre cerchi di Mohr relativi ai tre fasci di piani che si appoggiano alle tre direzioni principali sono immediatamente disegnabili, riportando semplicemente sull'asse orizzontale sn i tre segmenti: 3 = OP1 ; 2 = OP2 ; 1 = OP1 e tracciando i cerchi di centri: C1 = OP2 + OP3 OP1 + OP3 OP1 + OP2 ; C2 = ; C3 = 2 2 2 (25) (24)

e diametri Hs2 - s1 L , Hs1 - s3 L e Hs1 - s2 L , rispettivamente, come illustrato in Figura 9. In Figura 10 e' riportato il caso in cui le tre tensioni principali sono positive, e distinte tra loro. Dal suo esame si possono dedurre parecchie caratteristiche dello stato tensionale nel punto del corpo in esame. Ad esempio, e' banale calcolare la tensione tangenziale massima, pari a Hs1 - s3 L 2 , e capire che essa agisce su di un piano del fascio che si appoggia all'asse 2, e precisamente sul piano con traccia che biseca l'angolo 1-3. Ad essa si accompagna la tensione normale Hs3 + s1 L 2 . Si ritrovano cosi' in via grafica i risultati della Lezione 11. Si studino con cura i segni delle tensioni tangenziali sulle facce del cubetto elementare.

Lezione 12 - I cerchi di Mohr.nb

78

nm

O P3 C1 C2

P2 C3

P1

1 2 3

Figura 9. - I tre cerchi principali di Mohr per i fasci che si appoggiano alle tre direzioni principali

nm

O P3 C1 C2

P2 C3 P1

K 1 2 3

Figura 10 - Lo stato tensionale corrispondente alla massima tensione tangenziale

79

Lezione 12 - I cerchi di Mohr.nb

Note
[Mohr] - Si veda O. Mohr, Zivilingenieur, pag. 113 (1882) [Torna al testo]

Lezione 13 - Il gradiente di deformazione


In questa lezione si comincia ad affrontare l'analisi della deformazione, cui compito principale e' rispondere al seguente problema: - assegnate le coordinate dei punti di un corpo nella sua configurazione iniziale, e nella sua configurazione finale, ricercare la variazione in lunghezza e direzione di un segmento congiungente due punti arbitrari originariamente vicini tra loro. Anche questo capitolo deve fare riferimento a Cauchy [Cauchy]

Gradiente di spostamento
Si consideri un corpo B, e si fissi un sistema cartesiano di riferimento. Sia M un punto generico del corpo, e siano Hx1 , x2 , x3 L le sue coordinate in condizioni indeformate, ossia prima dell'applicazione delle forze. Applicando le forze, il corpo B subisce una trasformazione, portandosi in B', ed il punto M, a sua volta, si porta in M', di coordinate Hx1 , x2 , x3 L . Si puo' scrivere, per i = 1,2,3: i = xi + ui o, matricialmente: = x + u

(1)

(2)

Il vettore u = MM' , di componenti Hu1 , u2 , u3 L si chiama lo spostamento del punto M, come illustrato in Figura 1. Per ragioni fisiche, le componenti di spostamento si assumono funzioni continue e derivabili delle coordinate x1 , x2 , ed x3 .

X3 u M x
O

M'

x3 x1

X2 1

x2 2 X1

Figura 1 - Le componenti di spostamento del punto generico M

81

Lezione 13 - Il gradiente di deformazione.nb

Si consideri ora un punto N appartenente ad un intorno di M, di coordinate Hx1 + dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 L , e sia N' il suo trasformato a seguito dell'applicazione dei carichi. N' avra' coordinate Hx1 + dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 L, e potra' anche scriversi: ON ' = ON + NN ' o matricialmente: + d = x + dx + u + du (4) (3)

avendo introdotto il vettore dx, di componenti Hdx1 , dx2 , dx3 L , ed il vettore du, di componenti Hdu1 , du2 , du3 L .

X3

N
dx

u+du M u +d N' d M'

x+dx

x X2

X1
Figura 2 - Il segmento MN ed il suo trasformato M'N'

Poiche', come gia' detto, le componenti di spostamento sono funzioni continue e derivabili, sara' possibile utilizzare uno sviluppo in serie di Taylor intorno al punto M. Si ipotizza anche di poter arrestare lo sviluppo dopo il primo termine, supponendo quindi che il segmento MN si trasformi in un altro segmento M'N', e non in un arco di curva, come illustrato in Figura 2. Si ha: ui + dui = uMi + J ossia, per esteso: u1 + du1 = uM1 + J u2 + du2 = uM2 + J u3 + du3 = uM3 + J o, matricialmente: u1 u1 u1 N dx1 + J N dx2 + J N dx3 x1 M x2 M x3 M u2 u2 u2 N dx1 + J N dx2 + J N dx3 x1 M x2 M x3 M u3 u3 u3 N dx1 + J N dx2 + J N dx3 x1 M x2 M x3 M (6) (7) (8) ui N dxj xj M (5)

Lezione 13 - Il gradiente di deformazione.nb

82

i u1 y j j u2 z + z j z j z j z k u3 {

i du1 j j du2 j j j k du3

ossia anche, piu' sinteticamente: du = H dx

i j j y i u1 y z j z j z = j u2 z + j j z j z j z j z j z j z j j j { k u3 { k

u1 x1 u2 x1 u3 x1

u1 x2 u2 x2 u3 x2

u1 x3 u2 x3 u3 x3

y dx zi 1y zj zj zj z z j dx2 z z z z zj z z k dx3 z z { {

(9)

(10)

La matrice H viene definita matrice delle componenti del gradiente di spostamento: i j j j j j H= j j j j j k


u1 x1 u2 x1 u3 x1 u1 x2 u2 x2 u3 x2 u1 x3 u2 x3 u3 x3

ed e' di fondamentale importanza nell'analisi delle deformazioni. La matrice H, come si vede, non gode di proprieta' di simmetria. Tuttavia, qualsiasi matrice quadrata puo' essere scomposta nella somma di una matrice simmetrica e di una matrice antisimmetrica, secondo la formula generale: H = H + HT + 2 H HT U E + 2 H H L L H H Ly z z z z Lz = z z z z z { Ly z z z z Lz = z z z z z { (12)

y z z z ui z z N z = J z z xj z z {

(11)

Esplicitamente si ha: i j j j j E= j j j j j j k i j j j j = j j j j j j k H
u1 x1 u1 x2 + u3 x1 +

1 2 1 2

uj 1 ui J + N xi 2 xj H 0
u2 x1 u3 x1

u2 x1 u1 x3

1 2

1 2

u1 x2 + u2 x2 u2 x3 +

u2 x1

1 2 1 2

u3 x2

u3 x1 + u2 x3 + u3 x3

u1 x3 u3 x2

(13)

1 2 1 2

uj 1 ui J N 2 xj xi

u1 x2 u1 x3

1 2

H H

u1 x2

u2 x1

0
u3 x2

L L

1 2 1 2

H H

u1 x3 u2 x3

u3 x1 u3 x2

1 2

u2 x3

(14)

Nota - E' possibile dimostrare [Nota 2] che la parte antisimmetrica W del gradiente degli spostamenti H e' responsabile delle rotazioni rigide del segmento MN e di una dilatazione cilindrica, mentre la parte simmetrica E tien conto delle variazioni di lunghezza, ossia delle deformazioni del segmento MN.

Gradiente di deformazione
Inserendo la (10) nella (4) si ha: + d = x + dx + u + H dx e semplificando in base alla (2): d = dx + H dx = HI + HL dx U F dx (16) (15)

83

Lezione 13 - Il gradiente di deformazione.nb

La matrice F = I + H e' la cosiddetta matrice delle componenti del gradiente di deformazione. i 1 + u1 x1 j j j j j F = j u2 j x1 j j u j 3 k x1


u1 x2 + u2 x2 u3 x2 u1 x3 u2 u3 + u3 x3

Per esteso, la (16) si scrive: d1 = J1 + d2 = d3 =

y z z z z z z z z z z {

(17)

u1 u1 u1 N dx1 + dx2 + dx3 x1 x2 x3

(18) (19) (20)

u2 u2 u2 dx1 + J1 + N dx2 + dx3 x1 x2 x3 u3 u3 u3 dx1 + dx2 + J1 + N dx3 x1 x2 x3

ossia, utilizzando la convenzione degli indici ripetuti ed il d di Kronecker: di = Jij + ui N dxj , i = 1, 2, 3 xj (21)

Allungamenti percentuali

Si consideri ancora il segmento MN , ed il suo trasformato M ' N '. Si ha la:


' H IL L L QH - Si definisce allungamento percentuale del segmento MN il rapporto: Q] R EMN = M ' N ' MN MN (22)

dove, ovviamente, il simbolo |.| indica la lunghezza del segmento. Data questa definizione, si scelga un segmento MN parallelo all'asse x1 , e quindi di componenti Hdx1 , 0, 0L e lunghezza dx1 . Applicando la (16), si hanno le componenti Hdx1 , dx2 , dx3 ) del segmento trasformato: i d1 y i dx1 j j d z = F j 0 j j 2z z j j z j j z j j z d3 { k 0 k d1 = J1 + d2 = d3 =

ossia:

y z z z z z {

(23)

u2 dx1 x1 u3 dx1 x1

u1 N dx1 x1 (24)

Il segmento M ' N ' ha quindi lunghezza: M' N' = 2 2 2 "################################## = MN $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% J1 + u1 N + J u2 N + J u3 N % d2 + d2 + d2 1 2 3 x1 x1 x1

(25)

Lezione 13 - Il gradiente di deformazione.nb

84

L'allungamento percentuale del segmento MN , originariamente steso lungo l'asse x1 , ed indicato con Ex1 , e' fornito da: Ex1 = M ' N ' MN = MN
2

MN "#################################################################### MN H1 + u1 L + H u2 L + H u3 L x1 x1 x1
2 2

u2 2 u3 2 % u1 2 $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 J1 + N +J N + J N x1 x1 x1 Del tutto analogamente, si possono ricavare gli allungamenti percentuali di segmenti stesi originariamente lungo gli assi x2 ed x3 . Si ha: u1 2 u2 2 u3 2% Ex2 = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 J N + J1 + N +J N x2 x2 x2 u1 2 u2 2 u3 2% Ex3 = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 J N +J N + J1 + N x3 x3 x3

MN

(26)

(27)

(28)

Variazione di angolo
Si vuole ora completare lo studio della trasformazione subita dai tre segmenti paralleli agli assi coordinati, calcolando la rotazione che essi subiscono a causa dell'applicazione delle forze. A cio' fare, si possono calcolare i coseni direttori degli elementi trasformati. Ad esempio, nel caso dell'elemento originariamente parallelo all'asse x1 si avranno i tre coseni direttori:

X3 Q' Q M' P N' P'

M N

X2

X1
Figura 3. - La trasformazione subita da una terna di segmenti paralleli agli assi coordinati

85

Lezione 13 - Il gradiente di deformazione.nb

l11 = l21 = l31 =

1 + u1 d1 x1 = M' N' 1 + Ex1


2 d2 x1 = M' N' 1 + Ex1 3 d3 x1 = M' N' 1 + Ex1

(29)

mentre nel caso di un segmento originariamente diretto secondo x2 si ha: l12 = l22 = l32 =
1 d1 x2 = M' P' 1 + Ex2

1 + u2 d2 x2 = M' P' 1 + Ex2


3 d3 x2 = M' P' 1 + Ex2

(30)

ed infine, nel caso di un segmento originariamente diretto secondo x3 si ha: l13 = l23 = l33 =
1 d1 x3 = M' Q' 1 + Ex3 2 d2 x3 = 1 + Ex3 M' Q'

(31)

Indicialmente, le nove relazioni precedenti si possono compattamente scrivere come: ij + ui xj = 1 + Exi

1 + u3 d3 x3 = M' Q' 1 + Ex3

lij

(32)

Note
[1] Il problema affrontato da Cauchy si ritrova in "Sur la condensation et la dilatation des corps solides" Exercises de Mathmatiques, 2, pp. 82-93, in Opere Complete, II serie, Tomo 7 (1827). Gauthier-Villars, Parigi 1889. Una copia della memoria e' reperibile nella sezione Ricerca del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk.[Torna al testo] [2] Qualsiasi testo di teoria dell'elasticita' o di Scienza delle Costruzioni puo' servire da riferimento. Tra i piu' dettagliati si puo' citare il terzo capitolo di Adel S. Saada, "Elasticity", Pergamon Press, 1974, oppure si puo' consultare il secondo Complemento nella sezione degli Approfondimenti del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk. [Torna al testo]

Grafici

Lezione 14 - Il tensore di GreenLagrange


In questa lezione si generalizza quanto detto nella lezione precedente, considerando la trasformazione subita da un segmento arbitrariamente orientato nello spazio.

Il tensore di Green-Lagrange
Si consideri un segmento MN = dx, di componenti Hdx1 , dx2 , dx3 L, e di lunghezza: MN = dx2 + dx2 + dx2 = 1 2 3 dxT dx (1)

A seguito della applicazione delle forze, il segmento MN si trasforma nel segmento M ' N ' = dx, di componenti Idx1 , dx2 , dx3 M e lunghezza: M' N ' = d2 + d2 + d2 = dT d (2)

Usando la (16) della lezione precedente: d = F dx si ha: M' N ' e quindi: M' N '
2

(3)

dT d =

dxT FT F dx

(4)

MN

= dxT FT F dx dxT dx =

dxT IFT F IM dx

(5)

Si introduca ora la seguente quantita', nota come tensore di Green-Lagrange [Green]: IFT F IM 2 in modo da poter scrivere: D = M' N '
2

(6)

MN

= 2 dxT D dx

(7)

Si noti che il tensore D puo' scriversi anche: IH + HT + HT HM 2 2 da cui, tra l'altro, appare subito evidente la natura simmetrica di D. D = 1 IFT F IM = 1 (8)

87

Lezione 14 - Il tensore di Green-Lagrange.nb

Figura 1 - Joseph-Louis Lagrange

Svolgendo i prodotti matriciali si hanno esplicitamente le sei componenti di D: d11 = u1 x1 + 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 u1 u1 x1 x1 u2 x1 u1 x3 + + u2 u2 x1 x1 + 1 2 + 1 2 + u3 u3 x1 x1 + u2 u2 x1 x2 u2 u2 x1 x3 + u3 u3 x1 x2 u3 u3 x1 x3

(9)

d12 = d21 =

u2 x1 u3 x1 +

u1 u1 x1 x2 u1 u1 x1 x3 +

(10)

d13 = d31 = u2 x2

(11)

d22 =

u1 u1 x2 x2 u2 x3 +

u2 u2 x2 x2 + 1 2

u3 u3 x2 x2 + u2 u2 x2 x3 + u3 u3 x2 x3

(12)

d23 = d32 = u3 x3

u3 x2 +

u1 u1 x2 x3 +

(13)

d33 =

u1 u1 x3 x3

u2 u2 x3 x3

u3 u3 x3 x3

(14)

oppure, utilizzando la convenzione degli indici ripetuti:

Lezione 14 - Il tensore di Green-Lagrange.nb

88

dij =

1 2

ui xj

uj xi

1 uk uk 2 xi xj

(15)

Gli allungamenti percentuali


L'allungamento percentuale del segmento MN e' stato definito come: EMN = da cui: M' N ' Sara' pertanto: M' N '
2

M ' N'

MN

MN

M' N ' MN

(16)

= H1 + EMN L

MN

(17)

MN MN
2

= MN
2

H1 + EMN L

= EMN H2 + EMN L

MN

(18)

e paragonando con la (7) si ha: EMN H2 + EMN L Dividendo ora per 2 MN EMN 2 MN
2 2

= 2 dxT D dx

(19)

si ha: dxT dx D MN MN (20)

EMN 1 + ossia, infine: EMN 1 +

EMN 2

= lT D l

(21)

avendo introdotto il vettore l dei coseni direttori dell'elemento MN:


dx1 MN

l=

l1 l2 l3

dx2 MN dx3 MN

(22)

Si e' quindi dato un significato fisico al tensore di Green-Lagrange: basta conoscere le sue sei componenti ed e' possibile calcolare l'allungamento percentuale di un segmento MN orientato in modo arbitrario, e definito attraverso i suoi tre coseni direttori.

Definizione di deformazione
La formula (21) fornisce lo spunto per una definizione di tipo operativo: Definizione - Dato un punto M del corpo B, la quantita':

89

Lezione 14 - Il tensore di Green-Lagrange.nb

MN = EMN 1 +

EMN 2

= lT Dl = dij li lj =

d11 l2 + d22 l2 + d33 l2 + 2 Hd12 l1 l2 + d13 l1 l3 + d23 l2 l3 L 1 2 3 si definisce la deformazione in M del segmento MN.

(23)

Nota - Nella pratica ingegneristica si definisce deformazione la quantita' EMN , che viene a coincidere con la (34) solo in certe ipotesi che verranno specificate in seguito.

Le componenti normali di deformazione


Si consideri un segmento MN = dx, parallelo all'asse x1 , e quindi di componenti Hdx1 , 0, 0L. I coseni direttori di MN sono dati da (1,0,0). Di conseguenza, la (23) potra' scriversi: (24) = lT D l 2 e svolgendo il triplo prodotto matriciale si giunge ad identificare le componenti del tensore di GreenLagrange lungo la diagonale principale con le deformazioni dei segmenti originariamente stesi lungo gli assi: 11 = Ex1 1 + 11 = d11 In termini di allungamenti percentuali, e' facile dedurre che sara': Ex1 1 + da cui: Ex1 = 1 + 2 d11 1 (27) Ex1 2 = d11 (26) (25) Ex1

Del tutto analogamente: Ex2 = Ex3 = 1 + 2 d22 1 1 + 2 d33 1 (28) (29)

Si puo' dunque concludere che gli elementi diagonali del tensore di Green-Lagrange forniscono una misura degli allungamenti percentuali di segmenti passanti per un punto M e paralleli agli assi. I tre elementi d11 , d22 e d33 si chiamano componenti normali della deformazione.

Gli angoli taglianti


Occorre ora dare un significato geometrico anche ai restanti tre termini del tensore di Green-Lagrange, ossia a d12 , d13 e d23 . A cio' fare, si considerino due elementi paralleli a due assi coordinati, ad esempio, paralleli ad x1 ed x2 . Siano essi dx1 e dx2 , rispettivamente, con coseni direttori (1,0,0) e (0,1,0). I coseni direttori del segmento trasformato dx1 saranno forniti da (cfr. (32) della Lezione precedente): 1+ l11 =
u1 x1 u2 x1 u3 x1

1 + Ex1

l21 =

1 + Ex1

l31 =

1 + Ex1

(30)

Lezione 14 - Il tensore di Green-Lagrange.nb

90

mentre i coseni direttori del segmento trasformato dx2 saranno forniti da:
u1 x2

1+ ; l22 =

l12 =

u2 x2

1 + Ex2

1 + Ex2

l32 =

u3 x2

1 + Ex2

(31)

Ne segue, per una nota formula di geometria, che il coseno dell'angolo formato dai due segmenti trasformati sara' fornito da: cos Hd1 , d2 L = l11 l12 + l21 l22 + l31 l32 =
u1 x2

u2 x1

u1 u1 x1 x2

u2 u2 x1 x2

u3 u3 x1 x2

Se si indica con g12 la variazione angolare tra dx1 e dx2 , (cfr. Figura 2) si ha anche: cos Hd1 , d2 L = Analogamente, si ha cos Hd1 , d3 L = cos Hd2 , d3 L = 2 d13 H1 + Ex1 L H1 + Ex3 L 2 d23 H1 + Ex2 L H1 + Ex3 L = cos K = cos K 2 2 2 d12 H1 + Ex1 L H1 + Ex2 L = cos K 2

H1 + Ex1 L H1 + Ex2 L

2 d12 H1 + Ex1 L H1 + Ex2 L

(32)

12 O = sin 12

(33)

13 O = sin 13 23 O = sin 23

(34)

(35)

X2

N'

dx2

d2

12 2 12 2 O

M' d1 X1 dx1 M

Figura 2 - L'angolo tagliante g12

Gli angoli g12 , g13 , g23 si chiamano angoli taglianti, mentre le tre componenti d12 , d13 , d23 si chiamano le componenti tangenziali della deformazione. Esse descrivono la variazione angolare dell'angolo retto tra elementi passanti per M ed originariamente distesi lungo gli assi.

91

Lezione 14 - Il tensore di Green-Lagrange.nb

Le deformazioni principali
Come si e' visto, le componenti tangenziali della deformazione, d12 , d13 e d23 descrivono la variazione angolare tra coppie di segmenti distesi lungo gli assi. Se quindi queste tre quantita' fossero nulle, allora gli assi coordinati sarebbero orientati in modo tale che tre segmenti ad essi paralleli subirebbero solo variazioni di lunghezza, ruoterebbero in modo solidale, ma non avrebbero mutue rotazioni. In altri termini la terna Hx1 , x2 , x3 L sarebbe una terna di direzioni principali di deformazione. In questo caso, gli assi si battezzano (1, 2, 3) e gli allungamenti percentuali si denotano con E1 , E2 , E3 . Inoltre il tensore di Green-Lagrange assume la forma diagonale: d1 0 0 0 d2 0 0 0 d3

D = e quindi sara': E1 = E2 = E3 = ed anche:

(36)

1 + 2 d1 1 1 + 2 d2 1 1 + 2 d3 1 (37)

MN = d1 l2 + d2 l2 + d3 l2 1 2 3 dove, come sempre, l1 , l2 ed l3 sono i coseni direttori del segmento MN.

(38)

La ricerca delle direzioni principali


In perfetta analogia con quanto svolto nell'analisi della tensione, occorre ricercare quella direzione, o quelle direzioni per cui: d11 d12 d13 d12 d22 d23 d13 d23 d33 ossia, matricialmente: HD IL l = 0 (40) l1 l2 l3 l1 l2 l3

(39)

Il sistema, omogeneo, ammette sempre la soluzione banale l1 = l2 = l3 = 0, senza significato fisico. Occorre invece ricercare le soluzioni, definite a meno di una o piu' costanti, in corrispondenza dei valori nulli del determinante dei coefficienti, imponendo: Det@HD ILD = 0 (41)

Svolgendo il determinante si giunge ad una equazione cubica in e, con tre radici reali, che puo' scriversi come: 3 I1 2 + I2 I3 = 0 dove I1 , I2 ed I3 sono i tre invarianti di deformazione: (42)

Lezione 14 - Il tensore di Green-Lagrange.nb

92

I1 = d11 + d22 + d33 = Tr@DD I2 = d11 d22 + d11 d33 + d22 d33 d2 d2 d2 12 13 23 I3 = Det@DD

(43) (44) (45)

Siano d1 , d2 e d3 le tre radici dell'equazione secolare (41) in . In corrispondenza di cisacuna di queste tre radici, dette deformazioni principali, si puo' calcolare una direzione principale, definita a meno di una costante, ed identificata dalle sue tre componenti. Sia l1 = Hl11 , l21 , l31 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di = d1 , l2 = Hl12 , l22 , l32 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di = d2 , ed infine l3 = Hl13 , l23 , l33 L la soluzione che si ottiene in corrispondenza di = d3 . Si puo' dimostrare anche in questo caso che queste tre direzioni l1 , l2 e l3 , sono tra loro ortogonali.

Note
[Green] - La deduzione del tensore e' contenuta in "On the propagation of light in crystallized media" G. Green, Math. Papers 297-311 (1839). Una versione digitale di tale lavoro puo' essere letta nella sezione Ricerca del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk [Torna al testo]

Grafici

Lezione 15 - La teoria lineare


In questa lezione si esaminano le conseguenze di una ragionevole ipotesi sulla grandezza di alcune quantita' di interesse fisico.

L'ipotesi di piccole deformazioni


E' spesso evidente, nella pratica tecnica, che le variazioni percentuali di lunghezza Ex1 , Ex2 ed Ex3 , assieme con le variazioni angolari g12 , g13 e g23 possano considerarsi quantita' piccole rispetto all'unita'. Quando cio' sia accettabile, si dira' che si e' nell'ambito delle piccole deformazioni: Ex1 ` 1; Ex2 ` 1; Ex3 ` 1; 12 ` 1; 13 ` 1; 23 ` 1; (1)

In tale ipotesi si hanno alcune interessanti semplificazioni di svariate formule. Le (27-29) della Lezione precedente, che qui si riportano per comodita': Ex1 = Ex2 = Ex3 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1 + 2 d11 1 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1 + 2 d22 1 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1 + 2 d33 1 (2) (3) (4)

si semplificano utilizzando lo sviluppo in serie della radice quadrata, ed arrestandosi al primo termine: d2 d3 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ! 1 + 2 d11 = 1 + d11 11 + 11 + O@d11 D4 2 2 da cui si ha: Ex1 = d11 Ex2 = d22 Ex3 = d33 (6) (7) (8) (5)

Ne segue che in queste ipotesi gli elementi diagonali del tensore di Green-Lagrange forniscono direttamente gli allungamenti percentuali di segmenti passanti per un punto M e paralleli agli assi. Inoltre, per qualsiasi segmento MN la deformazione MN , data dalla (23) della Lezione precedente: MN = EMN J1 + si semplifica in: MN = EMN (10) EMN N 2 (9)

94

Lezione 15 - Piccole deformazioni.nb

da cui, come gia' suggerito, si vede che la definizione matematica e quella ingegneristica vengono a coincidere. Infine, occorre semplificare le (33-35) della Lezione precedente: sin 12 = sin 13 = sin 23 = 2 d12 H1 + Ex1 L H1 + Ex2 L 2 d13 H1 + Ex1 L H1 + Ex3 L 2 d23 H1 + Ex2 L H1 + Ex3 L (11) (12) (13)

I seni degli angoli, come noto, possono confondersi con gli angoli stessi, se gli angoli sono piccoli: sin 12 = 12
3 12 + O@12 D4 6

(14)

ed il denominatore a secondo membro puo' confondersi con l'unita'. Si ha quindi: g12 d12 = 2 g13 d13 = 2 g23 d23 = 2 (15) (16) (17)

Quindi, nelle ipotesi semplificative di questa lezione, le tre componenti d12 , d13 , d23 coincidono con la meta' della variazione angolare dell'angolo retto tra elementi passanti per M ed originariamente distesi lungo gli assi.

L'ipotesi di piccoli gradienti di spostamento


Una ulteriore ipotesi semplificativa riguarda l'ampiezza delle derivate degli spostamenti. Se si assume che tutte le derivate del tipo u1 x1 , .... u3 x3 siano tanto piccole da poter trascurare i loro quadrati rispetto ad esse, allora la definizione del tensore di Green-Lagrange viene a semplificarsi drasticamente, in quanto l'ultimo termine della (8) della Lezione precedente: D = 1 HH + HT + HT HL 2 (18)

viene a trascurarsi, e quindi si ha: D = E = 1 HH + HT L 2 (19)

In altri termini, il tensore di Green-Lagrange viene a coincidere con la parte simmetrica del gradiente di spostamento.

Lezione 15 - Piccole deformazioni.nb

95

La decomposizione dello spostamento


Nell'ipotesi di piccoli gradienti di spostamento, gli elementi della matrice H dei gradienti di spostamento sono tutti dello stesso ordine di grandezza, cosi' come gli elementi della parte simmetrica E di H, e della parte antisimmetrica W. Cio' permette una utile decomposizione del processo deformativo in esame.

La rotazione rigida
Si consideri la (10) della Lezione 13, che si riporta per comodita': i du1 j j du2 j j j k du3 ossia: du = H dx = HE + L dx con: i j j j j E= j j j j j j k i j j j j = j j j j j j k
u1 x1 u1 x2 + u3 x1 + 1 2 u2 x1 u1 x3

y z z= z z z {

i j j j j j j j j j j k

u1 x1 u2 x1 u3 x1

u1 x2 u2 x2 u3 x2

u1 x3 u2 x3 u3 x3

y dx zi 1y zj zj z zj zj z z j dx2 z z z z z k dx3 z z { {

(20)

(21)

1 2 1 2

H H H H

L L L L
1 2 1 2 1 2

H H H H

u1 x2 + u2 x2 u2 x3 + u1 x2

u2 x1

L L L L

1 2 1 2

H H H H

u3 x2 u2 x1

u3 x1 + u2 x3 + u3 x3 u1 x3 u2 x3

u1 x3 u3 x2

Ly z z z z Lz z z z z z { Ly z z z z Lz z z z z z {

(22)

0
1 2 1 2 u2 x1 u3 x1

u1 x2 u1 x3

0
u3 x2

1 2 1 2

u3 x1 u3 x2

(23)

u2 x3

Si definisca ora il vettore w di componenti: 1 = 2 = 3 = 1 u3 u2 J N 2 x2 x3 1 u1 u3 J N 2 x3 x1 1 u2 u1 J N x2 2 x1 (24) (25) (26)

in modo da scrivere: i 0 3 2 y j z j z 0 1 z = j 3 j z j z j z 0 { k 2 1

(27)

Ora, e' noto che il generico atto di moto di un corpo rigido, si puo' scomporre in tre traslazioni u01 , u02 , u03 , rispetto a tre assi cartesiani di riferimento, e in tre rotazioni di ampiezza W1 , W2 , W3 intorno agli assi passanti per un punto P0 (detto polo) e paralleli agli assi di riferimento.

96

Lezione 15 - Piccole deformazioni.nb

A seguito di questo atto di moto, lo spostamento di un generico punto P del corpo, puo' scriversi: i u1 y i u01 y j j u2 z = j u02 z + z j z j z j z j z j z j z j z k u3 {P k u03 {
2 i 0 3 j j j 3 0 1 j j j 0 1 k 2

y i x1 x01 zj zjx x zj 2 zj 02 z zj { k x3 x03

y z z z z z {

(28)

Ne segue che l'aliquota di spostamento della (21): dur = dx = dx (29)

e' interpretabile come una rotazione rigida con vettore rotazione di componenti: 1 = 2 = 3 = 1 u3 u2 J N 2 x2 x3 1 u1 u3 J N 2 x3 x1 1 u2 u1 J N 2 x1 x2 (30) (31) (32)

La deformazione pura
La restante aliquota della (21): (33) e' quindi responsabile dell'effettiva deformazione del segmento MN , e la matrice E si dice anche matrice della deformazione pura. I corrispondenti spostamenti si dicono spostamenti da deformazione pura. 1 RW D - Il concetto di decomposizione della deformazione, come illustrato in questa sezione, risale a G.Stokes, 1845. due = Edx

Figura 1 - G. Stokes

Lezione 15 - Piccole deformazioni.nb

97

L'interpretazione fisica delle direzioni principali di deformazione


La (33), combinata con la (19), permette una semplice interpretazione fisica della ricerca delle deformazioni principali con le corrispondenti direzioni principali di deformazione, operata nella Lezione precedente sul tensore di Green-Lagrange. Si consideri infatti un punto M, e sia p una direzione principale passante per M. Sia poi N un punto appartenente alla retta p, ed a distanza dx da M. Il punto N, per effetto della deformazione pura, si porta in N', con spostamenti forniti dalla (33): du1 = e11 dx1 + e12 dx2 + e13 dx3 du2 = e12 dx1 + e22 dx2 + e23 dx3 du3 = e13 dx1 + e23 dx2 + e33 dx3

(34)

D'altro canto, poiche' N appartiene ad una direzione principale, anche N' dovra' appartenere alla stessa direzione, e quindi MN' deve essere proporzionale ad MN (cfr. Figura 2):

X3 N' du N dx
M

3 u2 X2 1 x1

x3

u1

x2 2

X1
Figura 2 - Gli spostamenti da deformazione pura e le direzioni principali di deformazione

du1 = dx1 du2 = dx2 du3 = dx3 Paragonando le (35) e (34) si giunge al sistema: He11 L dx1 + e12 dx2 + e13 dx3 = 0 e12 dx1 + He22 L dx2 + e23 dx3 = 0 e13 dx1 + e23 dx2 + He33 L dx3 = 0 identico alla (38) della Lezione precedente.

(35)

(36)

98

Lezione 15 - Piccole deformazioni.nb

Le condizioni di compatibilita'
In quest'ultima sezione si affronta il seguente problema: - date le tre funzioni spostamento u1 Hx1 , x2 , x3 L , u2 Hx1 , x2 , x3 L e u3 Hx1 , x2 , x3 L , e' da esse possibile ricavare, tramite derivazione, le sei componenti del tensore di deformazione. - assegnate le sei funzioni eij Hx1 , x2 , x3 L , i,j = 1,2,3, e' sempre possibile ricavare le tre funzioni spostamento da cui esse sarebbero generate? In altri termini, assegnate sei funzioni del tipo descritto, sono sempre esse interpretabili come componenti di deformazione, relative ad un campo di spostamenti? La risposta alla domanda precedente e': non sempre, ma solo quando le sei funzioni siano legate tra loro da tre condizioni, dette condizioni di compatibilita'. Si puo' dimostrare il seguente: Teorema - Condizione necessaria e sufficiente affinche' le sei funzioni continue ed uniformi eij Hx1 , x2 , x3 L , i,j = 1,2,3 siano componenti di deformazione lineare e' che siano verificate le relazioni: 2 e11 e23 e31 e12 = J + + N x2 x3 x1 x1 x2 x3 2 e22 e31 e12 e23 = J + + N x3 x1 x2 x2 x3 x1 e12 e23 e31 2 e33 = J + + N x1 x2 x3 x3 x1 x2 2 2 e12 2 e11 2 e22 = + 2 x1 x2 x2 x2 1 2 e33 2 e23 2 e22 + = x2 x3 x2 x2 3 2 2 e31 2 e33 2 e11 = + 2 x3 x1 x1 x2 3 (37)

(38)

(39)

(40)

(41)

(42)

Nota - Prima di iniziare la dimostrazione, si osservi che il gruppo delle prime tre condizioni si puo' ottenere a partire da una qualsiasi equazione, tramite permutazione circolare degli indici x1 x2 x3 x1 , cosi' come possono ottenersi le altre tre condizioni. Dim. La condizione e' necessaria. Ed infatti il secondo gruppo di condizioni puo' essere facilmente dimostrato in base alla seguente relazione: 2 e12 = u1 u2 2 e12 + 2 = x2 x1 x1 x2 (43) 3 u 3 v 2 u1 2 u2 2 e11 2 e22 + = J N+ J N= + x1 x2 x2 x1 x2 x2 x2 x2 x2 x2 2 1 2 2 1 1

ed alla permutazione circolare degli indici.

Lezione 15 - Piccole deformazioni.nb

99

Per dimostrare il primo gruppo di condizioni, si consideri che si ha: e12 = 1 u1 u2 J + N 2 x2 x1 2 e12 1 3 u1 3 u2 = J + N x1 x3 2 x1 x2 x3 x2 x3 1 (44)

e23 = 1 u2 u3 J + N 2 x3 x2 e31 = 1 u1 u3 J + N x3 2 x1 e sommando si ha:

2 e23 1 3 u3 3 u2 = J + N x1 x1 2 x1 x1 x3 x1 x1 x2

(45)

2 e31 1 3 u1 3 u3 = J + N x1 x2 x1 x2 x3 2 x1 x1 x2

(46)

2 e12 2 e31 2 e23 1 3 u1 3 u2 + = J + N + x1 x3 x1 x2 x1 x1 2 x1 x2 x3 x1 x1 x3 1 3 u3 3 u1 J + N 2 x1 x1 x2 x1 x2 x3 (47) 3 u2 3 u3 1 + J N = x1 x1 x2 2 x1 x1 x3 3 u1 2 u1 2 e11 = = x1 x2 x3 x2 x3 x1 x2 x3 La condizione e' sufficiente. Si consulti Muskhelishvili.[Muskhelishvili]

Nota - La necessarieta' delle condizioni di compatibilita' e' stata dimostrata da B. De Saint Venant in una brevissima nota di due pagine, pubblicata nel 1861, mentre la dimostrazione della loro sufficienza e' dovuta ad Eugenio Beltrami ("Sull'interpretazione meccanica delle formule di Maxwell", Rendiconti del Circolo Matematico di Palermo, 3, 1886). Tale nota puo' anche essere letta sul sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk, nella sezione Ricerca.

Figura 3 - Adhemar Jean Claude Barre' de Saint-Venant

100

Lezione 15 - Piccole deformazioni.nb

Nota - Le equazioni di congruenza possono sintetizzarsi nell'unica formula: curl curl E = 0 dove il rotore di un tensore e' http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk. definito, ad esempio, nel Complemento 6, (48) sul sito

Le identita' di Bianchi
E' facilmente ipotizzabile che non tutte le condizioni di congruenza appena scritte siano indipendenti tra di loro. Ed infatti, si riscrivano le sei condizioni sotto forma di identita' a zero: G33 = 2 G11 = 2 G22 = 2 2 e22 2 e12 2 e11 = 0 x1 x2 x2 x2 2 1 2 e23 2 e22 2 e33 = 0 2 x2 x3 x3 x2 2 2 e31 2 e33 2 e11 = 0 2 x3 x1 x2 x1 3 2 e11 2 e12 2 e31 2 e23 = 0 + x2 x3 x1 x3 x1 x2 x2 1 2 e22 2 e23 2 e12 2 e31 + = 0 x3 x1 x2 x1 x2 x3 x2 2 2 e33 2 e31 2 e23 2 e12 = 0 + x1 x2 x3 x2 x3 x1 x2 3 (49)

(50)

(51)

G23 = G32 = G31 = G13 = G12 = G21 =

(52)

(53)

(54)

Si puo' verificare, per sostituzione diretta, che sussistono le cosiddette identita' di Bianchi: G11 G12 G13 + + = 0 x1 x2 x3 G21 G22 G23 + + = 0 x1 x2 x3 G31 G32 G33 + + = 0 x1 x2 x3 (55) (56) (57)

che legano tra loro le sei condizioni di congruenza, e facendo si' che solo tre di esse siano indipendenti. Si noti che utilizzando la convenzione degli indici ripetuti, le identita' di Bianchi si scrivono: Gij = 0, i = 1, 2, 3 xj (58)

Lezione 15 - Piccole deformazioni.nb

101

Figura 4 - Luigi Bianchi

Note
[1] N. Muskhelishvili, "Some basic Problems of the Mathematical Theory of Elasticity", Noordhoff 1963, pp. 50-51. [Torna al testo]

Grafici

Lezione 16 - Le relazioni costitutive


Da questa lezione si inizia lo studio del comportamento del materiale, collegando tra loro l'analisi della tensione e l'analisi della deformazione. Ci si limitera', dopo alcuni cenni introduttivi, al legame elastico, che e' contemporaneamente il piu' semplice ed il piu' diffuso legame tra tensioni e deformazioni. Inoltre, per bassi livelli di sollecitazione quasi ogni materiale obbedisce a questo tipo di legge.

Introduzione
Si consideri un punto M di un corpo B, siano s11 , s12 , , s33 le componenti di tensione in M, e siano e11 , e12 , , e33 le componenti di deformazione (lineare) in M. Seguendo una simbologia utilizzata originariamente da S.G. Lekhnitskii [Lekhnitskii], si introducano ora i due vettori di ordine sei: T = 811 , 22 , 33 , 12 , 13 , 23 < eT = 8e11 , e22 , e33 , 2 e12 , 2 e13 , 2 e23 < Con questa notazione, si intende per legame costitutivo una relazione del tipo: = f HeL rispettosa almeno dei tre principi fondamentali [Truesdell e Noll]: 1. principio di determinismo, secondo cui la tensione in un corpo e' determinata al piu' dalla storia del moto passato del corpo, ma non dalla sua storia futura 2. principio di azione locale, secondo cui la tensione in un punto non e' influenzata dal moto delle particelle materiali esterne ad un intorno arbitrariamente piccolo della particella in esame. 3. principio di indifferenza del riferimento materiale, secondo cui due "osservatori" devono poter determinare la stessa tensione, indipendentemente dal riferimento in cui si pongono. Un legame costitutivo che obbedisce a questi tre principi fornisce risultati logici, ma e' ancora troppo generico per poter definire univocamente un materiale. Introducendo ulteriori ipotesi si possono identificare i comportamenti viscosi, plastici, elasto-plastici, elastici, elastici anisotropi, elastici ortotropi, elastici isotropi etc. (3) (1) (2)

103

Lezione 16 - Le relazioni costitutive.nb

La legge di Hooke e la risposta elastica


Data la gran varieta' di materiali esistenti in natura, ed attualmente anche fabbricati industrialmente, una equazione costitutiva che possa riprodurre le differenti risposte fornite dai differenti materiali e' una utopia. In questo campo, per ottenere buoni risultati e' giocoforza far ricorso ad esperimenti, e limitare l'indagine a singoli materiali. D'altro canto, le sperimentazioni di laboratorio, attraverso prove a trazione ed a taglio, dimostrano che - almeno per bassi valori delle sollecitazioni - tutti i piu' comuni materiali da costruzione esibiscono un iniziale comportamento elastico, cui ora ci si dedichera' in dettaglio. E di origine sperimentale sono le prime ipotesi qualitative sul comportamento dei materiali: Isaac Beeckman, nel 1630, in una lettera a padre Mersenne fa osservare come, appendendo un peso ad una molla, piu' lunga e' la molla, e piu' si abbassa il peso. Successivamente, William Petty, nel 1674, pubblico' la memoria "The Discourse made before the Royal Society concerning the Use of Duplicate Proportion, together with a New Hypothesis of Springing or Elastic Motion" in cui il comportamento elastico del materiale viene spiegato con un complicato sistema di atomi, cui si attribuisce non solo proprieta' polari, ma anche caratteristiche sessuali, giustificando tale assunto in base al versetto 1:27 della Genesi: "e Dio li creo' maschio e femmina", ed estendendo tale versetto non solo all'umanita', ma anche agli atomi. A parte queste curiosita' - tratte dal testo di E. Benvenuto "An Introduction to the History of Structural Mechanics" Vol.I, pag 263, la prima pietra della moderna teoria dell'elasticita' fu posta da Robert Hooke, nel suo trattato "Lectures de potentia restitutiva, or of Spring, Explaining the Power of Springing Bodies", pubblicato nel 1678. In esso Hooke dichiara di aver scoperto la sua teoria delle molle ben diciotto anni prima, ma di averla tenuta segreta per motivi di priorita' scientifica: "Circa due anni orsono pubblicai questa Teoria in un anagramma alla fine del mio libro sulla descrizione degli elioscopi, ossia ceiiinosssttuu, ossia ut tensio sic vis. Ossia, la Potenza in ogni molla sta nella stessa proporzione con la (es)Tensione. Con Hooke, quindi, si hanno i primi risultati quantitativi, mirabilmente illustrati con una serie di impeccabili esperimenti condotti sull'apparato riprodotto in Figura 1 : Si prenda una molla metallica di 20, 30 o 40 piedi, la si appenda verticalemnte ad un chiodo, ed all'altra estremita' si ponga una scodella per poggiarvi i pesi. Poi con un compasso si misuri la distanza tra il fondo della scodella ed il suolo sottostante, poi si pongano i pesi nella scodella e si misuri l'allungarsi della molla, registrandolo ogni volta. Paragonando i diversi allungamenti della molla, si vedra' che essi saranno sempre proporzionali ai pesi che li hanno causati" [Hooke] Hooke descrive anche esperimenti con molle elicoidali, molle di orologio a spirale, e pezzi di legno in flessione, traendo le seguenti conclusioni: E' evidente che la Regola, o Legge di Natura in ogni corpo elastico e', che la forza necessaria a riportarla alla sua posizione naturale e' sempre proporzionale alla distanza che esso ha percorso, sia cio' accaduto per Rarefazione, o mutua separazione delle sue parti, o per Condensazione, ossia per ammassamento delle sue parti. Ne' questo e' osservabile solo in questi corpi, ma in qualsiasi altro corpo elastico, sia esso di metallo, legno, argilla, capelli, corni, seta, vetro, ed altri."

Lezione 16 - Le relazioni costitutive.nb

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Figura 1 - L'apparato sperimentale di Robert Hooke

La traduzione moderna degli esperimenti di Hooke presuppone quindi una proporzionalita' lineare tra la forza applicata allla molla, e l'allungamento della molla stessa. Piu' in generale, si consideri una barra di metallo, di lunghezza iniziale l0 e sezione circolare di diametro iniziale d0 ed area A0 , e la si sottoponga a due forze di trazione, uguali e contrarie, applicate agli estremi. All'aumentare dell'intensita' della forza F, la barra si allunghera', la sua lunghezza diverra' l, e si potra' riportare in un diagramma l'andamento dell'allungamento percentuale e = Hl - l0 L l0 in funzione della tensione assiale s = F A0 . Il risultato avra' un aspetto simile a quello riportato in Figura 2, confermando che - in un certo intervallo di valori della forza F - la relazione tra tensione s e deformazi-

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Lezione 16 - Le relazioni costitutive.nb

one e e' una relazione di proporzionalita' lineare, mentre al crescere della forza applicata il comportamento del materiale diviene piu' complesso, ed esula dai nostri interessi.

Figura 2 - Il risultato di un tipico esperimento in regime monoassiale di tensione

La generalizzazione degli esperimenti di Hooke, condotti in regime monodimensionale, porta ad ipotizzare una natura lineare della funzione f (cfr. eqn.3), per cui si giunge alla legge di Hooke generalizzata: i 11 y i c1111 j j 22 z j c2211 z j j z j j z j j j z jc j 33 z j 3311 z j j z j j z j j j 12 z = j c1211 z j j z j j z j j z j j z j j 13 z j c1311 j z j j z j 23 { k c2311 k o, matricialmente: = Ce avendo introdotto la matrice C di elasticita'. Indicialmente si ha: ij = cijhk ehk (6) (5) c1122 c2222 c3322 c1222 c1322 c2322 c1133 c2233 c3333 c1233 c1333 c2333 c1112 c2212 c3312 c1212 c1312 c2312 c1113 c2213 c3313 c1213 c1313 c2313 c1123 c2223 c3323 c1223 c1323 c2323 y i e11 zj e z j 22 zj zj zj z j e33 zj zj zj zj2e zj 12 zj zj zj zj z j 2 e13 zj zj j { k 2 e23 y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(4)

Ipotizzando, come usuale, che la matrice C sia invertibile, si giunge facilmente alla legge di Hooke inversa, in grado di esprimere le deformazioni in termini di tensioni: e = C1 = A (7)

Lezione 16 - Le relazioni costitutive.nb

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L'ipotesi molecolare
Mentre la deduzione della (5) puo' considerarsi una generalizzazione dei classici esperimenti di Hooke, sorge ora il problema di caratterizzare le 36 costanti elastiche della matrice C, in modo tale che le eventuali sperimentazioni possano fornire soddisfacenti conferme sull'effettivo comportamento del materiale. In particolare, sorgono le seguenti domande: 1. quante costanti possono fissarsi con ragionamenti validi per qualunque corpo, ossia in base a sole considerazioni fisico-matematiche, che non coinvolgano la natura del materiale? 2. esistono in natura, ed ancor piu' in tecnica, una varieta' di materiali con direzioni privilegiate, quali ad esempio le fibre dei tronchi di legname, o le fibre di carbonio. Come si riflette la presenza di queste direzioni privilegiate sulla matrice C? 3. esistono in natura alcuni materiali per cui non esiste una direzione privilegiata, ed in questa categoria rientrano alcuni materiali di uso comune in edilizia, come ad esempio l'acciaio. Quante costanti sono necessarie per definire il comportamento di un simile materiale? E qual'e' l'aspetto della matrice C, in questa ipotesi? Come gia' accennato nella prima lezione, l'ipotesi fisica originariamente accettata era una generalizzazione dell'ipotesi di Newton sulle forze di attrazione-repulsione. Secondo questa teoria, Cauchy dimostro' che, in generale, solo 15 costanti sono necessarie per definire un materiale, ed inoltre, che basta una singola costante per definire un materiale senza direzioni privilegiate. Un seguito di esperimenti ha dimostrato che questa ipotesi uni-costante non permette una buona rispondenza con la realta', e questo ha condotto al graduale abbandono della teoria molecolare, a favore della teoria energetica. [Benvenuto]

L'ipotesi di George Green


La teoria energetica di George Green, ora universalmente accettata ed utilizzata, si basa su di una ipotesi astratta dalle profonde conseguenze matematiche, e conduce a conclusioni teoriche che si sono rivelate essere in buon accordo con i dati sperimentali. Basandosi sul principio di conservazione dell'energia, l'ipotesi di base e' stata cosi' espressa dallo stesso Green: " X DO QTX H VD L P RGR L FX LO SDUL HO HO P HQWU GLX Q FRU R DJ L FRQR O X QH V O DO H V WW O 4 X L O Q H W O H F H DL S V H X O W H X W H H U H IRU H L WU H V QR P ROSO DW SHU J O V RV DP HQW HO P HQWU QHO UV HWY H GLH] L QL O V P P D ] QH Q R WL H L F L S W L H D L O LS W H L U R D R J O EDO SHU FL V X QD SRU L QH GHOFRU R V U V P SU L GLIHU Q] L O HV W GLTX DOK H IX Q] L QH 0 D R H DF ]R S DD H H O I H DH D W R F R X QD Y RO FK H TX HV D IX Q] L QH H QRW SRV L P R L P HGL WP HQW DSSO DU L P HWGL J HQHU O IRU LL W D W R D VD P DD H L H F R DL QW

T \ L T H D W DP F H L O F R H L G LO GDO 0 FDQL X H $ QDO W X H H FK H V P EU QR SDUL RO U HQW EHQ DSSO DELLD SU EO P LUJ X DU DQWL O D
P RW GLVV HP LFRP SRV LGD X Q QX P HU HQRU H GLSDUL HO P X WDP HQW L WU J HQW 8 QR GHLY DQWJ J L R LW W R P W O F H X H QH D L D GL TX HV R P HWGR GL J U QGH L SRUDQ] D H FK H FRQGX FH FRQ P HU SDV DJ J L P DWP DW L D WW O W R D P W L V H L F X W H H HTX D] L QLH FRQGL L QLFK H V QR QHFHV DUH H V IIL L QWSHUO V O ] L QH FRP SO W GLTX DOL V SU E R ]R R V L X FH L D RX R HD VD L R O P D FX LSRV D HV HU DSSO DW " [Green] H V V H L R F

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Lezione 16 - Le relazioni costitutive.nb

L'ipotesi di Green, tradotta in linguaggio piu' moderno, significa che il lavoro delle tensioni (le forze interne), compiuto per unita' di volume, in corrispondenza di una variazione infinitesima di deformazione (gli spostamenti elementari), e' il differenziale esatto di una funzione. Il calcolo di questa funzione e' abbastanza agevole se le forze sono applicate molto lentamente, in modo che il processo di deformazione sia isotermo, oppure molto velocemente, in modo che il processo di deformazione sia adiabatico. Il primo tipo di processo di carico e' fondamentale in regime statico, cui sara' dedicata la prima parte del corso, il secondo in regime dinamico, cui invece saranno dedicate alcune lezioni di complemento.

Figura 1 - Il mulino di famiglia di George Green

In ambedue i casi, infatti, le leggi della termodinamica assicurano che il processo di deformazione vedra' tutto il lavoro delle forze esterne tramutarsi in energia interna. Si consideri allora un corpo B, soggetto alle forze di massa X ed alla forze superficiali p, e siano s ed e i vettori delle tensioni e delle deformazioni. Per effetto di una variazione di spostamento du, le forze esterne compieranno il lavoro: dW = Xi dui
B

V + pi dui
B

(8)

Utilizzando il teorema di Cauchy-Poisson si ha: dW = Xi dui


B

V + ij nj dui
B

(9)

ed applicando il teorema della divergenza si ha:

Lezione 16 - Le relazioni costitutive.nb

108

dW = Xi dui
B

V+

Hij dui L xj

(10)

Svolgendo la derivata del prodotto si ottiene: dW = Xi dui


B

V+

ij dui xj

V + ij
B

dui xj

(11)

Le equazioni indefinite dell'equilibrio garantiscono che il lavoro delle forze esterne si riduce a: dui dW = ij xj B E' possibile infine scrivere: ij dui ui N = ij Hdeij + dij L = ij deij = ij d J xj xj (13) V = ij deij
B

(12)

in quanto sij dwij = 0, per il carattere di simmetria delle tensioni e quello di antisimmetria delle wij . In definitiva, quindi, un incremento di spostamento du causa un incremento di deformazioni de, ed il lavoro delle forze esterne e' esprimibile in termini di tensioni come: dW = ij deij
B

(14)

L'ipotesi di George Green implica l'esistenza di un potenziale elastico f, tale da poter scrivere: dW = d V = ij deij
B B

(15)

e df deve essere un differenziale esatto. Dalla (15) si puo' dedurre: d = 11 de11 + 22 de22 + 33 de33 + 2 12 de12 + 2 13 de13 + 2 23 de23 = T de e affinche' df sia un differenziale esatto, dovra' essere: d = de11 + de22 + de33 + e11 e22 e33 2 de12 + 2 de13 + 2 de23 = deij e12 e13 e23 eij (16)

(17)

e quindi, dal confronto tra queste due espressioni, si ha: ij = , i, j = 1, 2, 3 eij (18)

1 R W - Un materiale per cui venga accettata l'ipotesi di Green si chiama un materiale iperelastico. D

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Lezione 16 - Le relazioni costitutive.nb

Il materiale linearmente elastico


L'esistenza di un potenziale elastico non implica necessariamente una relazione lineare tra tensioni e deformazioni. Se pero' si suppone che un corpo dotato di potenziale elastico e' anche linearmente elastico, allora puo' dimostrarsi la: Prop. La matrice di elasticita': i c1111 j j c2211 j j j j jc j C = j 3311 j j c1211 j j j j c1311 j j j k c2311 c1122 c2222 c3322 c1222 c1322 c2322 c1133 c2233 c3333 c1233 c1333 c2333 c1112 c2212 c3312 c1212 c1312 c2312 c1113 c2213 c3313 c1213 c1313 c2313 c1123 c2223 c3323 c1223 c1323 c2323 y z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(19)

e' simmetrica, e quindi le costanti elastiche divengono 21. Dim. - Ed infatti, in ipotesi di elasticita' lineare si ha: 11 = c1111 e11 + c1122 e22 + c1133 e33 + 2 c1112 e12 + 2 c1113 e13 + 2 c1123 e23 22 = c2211 e11 + c2222 e22 + c2233 e33 + 2 c2212 e12 + 2 c2213 e13 + 2 c2223 e23 e quindi: 11 = c1122 e22 e: 22 = c2211 e11 D'altro canto, si e' anche ipotizzata l'esistenza di un potenziale elastico, per cui:: 11 = ; 22 = e11 e22 (24) (23) (22) (20)

(21)

da cui subito, per il teorema di Schwartz: 11 2 22 = = e22 e11 e22 e11 ed infine: c1122 = c2211 Del tutto analogamente, si ottiene: cijhk = chkij (27) (26) (25)

Lezione 16 - Le relazioni costitutive.nb

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Nota - Questa e' la prima discrepanza tra la teoria molecolare, che prevede al piu' 15 diverse costanti elastiche indipendenti, e la teoria energetica, che ne prevede 21. Sembra che, sperimentalmente, sia possibile dimostrare che la cosiddetta "pietra blu" possegga 21 costanti elastiche distinte.

Il potenziale elastico e la linearita' elastica


Si vuol ora dimostrare che si puo' giungere alla legge di Hooke anche esprimendo il potenziale elastico in termini di deformazioni, e poi limitandosi alla parte lineare del risultante sviluppo in serie. Infatti, utilizzando uno sviluppo in serie di potenze, si puo' scrivere il potenziale come somma di un termine costante, un termine lineare nelle deformazioni, un termine quadratico nelle deformazioni, etc: HeL = 0 + 1 HeL + 2 HeL + 3 HeL + (28)

La parte costante f0 puo' trascurarsi, perche', come usuale, ci si interessa di variazioni di energia, e non di valori assoluti. La parte lineare f1 , se presente, darebbe luogo, tramite le (18), a termini costanti nelle tensioni, in palese contraddizione con la legge di Hooke, e termini superiori al quadratico non porterebbero piu' ad una relazione lineare tensioni-deformazioni. Ne segue che il potenziale elastico, in ipotesi di validita' della legge di Hooke, dovra' essere una forma quadratica nelle deformazioni: = 1 c e e 2 ijhk ij hk (29)

o ancora, matricialmente:: = 1 T e Ce 2 (30)

Utilizzando la legge di Hooke inversa si hanno due espressioni alternative del potenziale. La prima esprime il potenziale come forma bilineare nelle tensioni e nelle deformazioni: = 1 T 1 e = e 2 2 ij ij (31)

La seconda invece esprime il potenziale come forma quadratica delle tensioni: = 1 T 1 A = a 2 2 ijhk ij hk (32)

Nota - Dalla (32) si ottengono le relazioni di Castigliano: eij = , i, j = 1, 2, 3 ij (33)

duali delle (18), ma in realta' valide in un ambito piu' ristretto, quello dei materiali linearmente elastici.

111

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Note
[Lekhnitskii] In materia di elasticita' e di legge di Hooke e' da leggere il libro di S.G.Lekhnitskii, "Theory of Elasticity of an Anisotropic Elastic Body", Holden day, San Francisco, 1963. In esso vengono stabilite anche le terminologie correntemente in uso.[Torna al testo] [Truesdell e Noll] La teoria delle equazioni costitutive e' ardua, e molto al di la' dei limiti del presente corso. Per eventuali approfondimenti, si puo' consultare C. Truesdell e W. Noll, "Non-linear Field Theories of Mechanics", Springer, Terza Edizione (2004) particolarmente la sezione 26, pagg.56-58 [Torna al testo] [Hooke e gli albori dell'elasticita'] Take a wire string [Fig. 1] of 20, or 30, or 40 ft long, and fasten the upper part thereof to a nail, and to the other end fasten a Scale to receive the weights: Then with a pair of Compasses take the distance of the bottom of the scale from the ground or floor underneath, and set down the said distance, then put in weights into the said scale and measure the several stretchings of the said string, and set them down. Then compare the several stretchings of the said string, and you will find that they will always bear the same proportions one to the other that the weights do that made them. Hooke descrive anche esperimenti con molle elicoidali, molle di orologio a spirale, e pezzi di legno in flessione, traendo le seguenti conclusioni: It is very evident that the Rule or Law of Nature in every springing body is, that the force or power thereof to restore itself to its natural position is always proportionate to the distance or space it is removed therefrom, whether it be by rarefaction, or the separation of its parts the one from the other, or by a Condensation, or crowding of those parts nearer together. Nor is it observable in these bodies only, but in all other springy bodies whatsoever, whether metal, wood, stones, baked earth, hair, horns, silk, bones, sinews, glass, and the like. Respect being had to the particular figures of the bodies bended, and the advantagious or disadvantagious ways of bending them. From this principle it will be easy to calculate the several strength of Bows . . . as also of the Balistae or Catapultae used by the Ancients . . . . It will be easy to calculate the proportionate strength of the spring of a watch. . . . From the same also it will be easy to give the reason of the Isochrone motion of a Spring or extended string, and of the uniform sound produced by those whose vibrations are quick enough to produce an audible sound. From this appears the reason why a spring applied to the balance of a watch doth make the vibrations thereof equal, whether they be greater or smaller . . . . From this it will be easy to make a Philosophical Scale to examine the weight of any body without putting in weights . . . . This Scale I contrived in order to examine the gravitation of bodies towards the Center of the Earth, viz, to examine whether bodies at a further distance from the center of the earth did not loose somewhat of their power or tendency towards it . . . . Nella sua forma generalizzata, invece, la legge di Hooke fu enunciata da Navier il 14 maggio 1821, in una riunione della Paris Academy, e poi pubblicata nel 1827. Infine, essa fu ripresa ed ampliata da Cauchy in due memorie del 1822 e del 1828, e sistemata da Poisson nel 1829.[Torna al testo] [Benvenuto] Per chi desideri maggiori dettagli e' consigliata la lettura di "Sui principi di filosofia naturale che orientarono la ricerca di Saint-Venant", di E. Benvenuto e A. Becchi, riportata nel sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk, nella sezione Ricerca. @Torna al testoD [Green] L'ipotesi si trova formulata in "On the laws of reflexion and refraction of light", Trans. Cambridge Philosophical Society, 1838, ed e' riportata in "Mathematical papers of the late George Greene", p. 245, London

Lezione 16 - Le relazioni costitutive.nb

112

1871. Una copia puo' essere lette nel sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk, nella sezione Ricerca. [Torna al testo]

Lezione 17 - Il solido isotropo


Si e' visto che le costanti elastiche previste dalla teoria di Green sono, in generale, 21. Non sembra possibile ridurre questo numero, se non introducendo particolari ipotesi sul comportamento del materiale. D'altro canto, un sempre maggior numero di prodotti industriali viene appositamente costruito con particolari fibre e direzioni privilegiate, ed anche parecchi prodotti naturali, come il legno, mostrano spiccate proprieta' di simmetria Per tali materiali si puo' mostrare che il numero di costanti elastiche diminuisce, e piu' stringenti sono le proprieta' di simmetria esibite, piu' piccolo sara' il numero delle costanti. Cosi', un materiale che abbia un solo piano di simmetria (i cosiddetti materiali monoclini) puo' definirsi con 13 costanti elastiche, un materiale che abbia due piani di simmetria ortogonali (i materiali ortotropi) abbisogna di 9 costanti elastiche, un materiale che abbia una proprieta' di simmetria di rotazione intorno ad un asse (i materiali trasversalmente isotropi) puo' essere definito con 5 costanti. In questa sede occorre limitarsi a questi brevissimi cenni, mentre una disamina dettagliata puo' essere consultata, ad esempio, nel quarto notebook dei Complementi, sul sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk. Un caso, tuttavia, merita attenzione, il caso piu' stringente di tutti, quello in cui si abbia simmetria rotazionale intorno a due assi ortogonali tra loro. In questo caso non esistono direzioni privilegiate, ed il materiale si dice isotropo.

Il materiale isotropo
Si puo' dimostrare che nel caso di un materiale linearmente elastico ed isotropo la legge di Hooke si scrive: +2 i 11 y i j j j 22 z j z j +2 j z j j z j j j z j j 33 z j z j +2 j z j j z j j j 12 z = j z j 0 0 0 j z j j z j j z j j z j j 13 z j 0 0 0 j z j j z j j k 23 { k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y i e11 zj zj 0 z j e22 zj zj zj zj 0 z j e33 zj zj zj 0 z j 2 e12 zj zj zj zj 0 z j 2 e13 zj z zj { k 2 e23 y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(1)

e quindi le costanti elastiche indipendenti sono due, l e m, dette costanti di Lame'.[Lame'] Per esteso, le leggi di Hooke si scrivono, in questo caso: 11 22 33 12 13 23 = = = = = = 2 e11 + He11 + e22 + e33 L 2 e22 + He11 + e22 + e33 L 2 e33 + He11 + e22 + e33 L 2 e12 2 e13 2 e23

(2)

o, indicialmente:

114

Lezione 17 - Il solido isotropo.nb

ij = 2 eij + ij ekk

(3)

Le relazioni (2) possono invertirsi, a fornire le deformazioni in funzione delle tensioni. Ed infatti, sommando membro a membro le prime tre equazioni - o, equivalentemente, contraendo gli indici i e j nella (3) - si giunge ad una relazione tra gli invarianti lineari di tensione e di deformazione: 11 + 22 + 33 = H3 + 2 L He11 + e22 + e33 L ossia: ekk = kk 3+2 (5) (4)

Utilizzando la (5) e' immediato dedurre, dalla (3), la legge di Hooke inversa: eij = o, per esteso: e11 = e22 = e33 = e12 = e13 = e23 = 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 H11 + 22 + 33 LN 3+2 J22 H11 + 22 + 33 LN 3+2 J33 H11 + 22 + 33 LN 3+2 J11 12 13 23 1 Jij ij N 2 3 + 2 kk (6)

(7)

Nota 1 - Sorge una seconda discrepanza tra la teoria molecolare, che prevede di caratterizzare il corpo isotropo con una singola costante elastica, e la teoria energetica, che abbisogna di due costanti indipendenti [Invarianti]. Anche in questo caso, e con piu' decisione, gli esperimenti indicano che la teoria energetica e' nel giusto. Nota 2 - Affinche' non si abbiano deformazioni infinite in presenza di tensioni finite, bisognera' che sia m che 3l+2m siano diverse da zero, ed in realta' si presupporra' che ambedue queste quantita' siano strettamente positive. Nota 3 - Il coefficiente m viene anche detto G, ed in questo caso si chiama modulo di resistenza a taglio, per i motivi che si esporranno nel prossimo paragrafo. Per i solidi isotropi, e' possibile dimostrare la seguente, importante Prop. 1 - In un solido isotropo, le direzioni principali di deformazione coincidono con le direzioni principali di tensione Dim. - Ipotizzando infatti di calcolare le deformazioni in un sistema di riferimento in cui gli assi coincidono con le direzioni principali di deformazione, si ha, per definizione, l'annullarsi delle componenti taglianti eij , i j. Applicando la legge di Hooke per materiali isotropi (3) si calcolano le tensioni e si ottiene sij = 0 per i j. Cio' significa appunto che le tensioni sono calcolate in un sistema di riferimento in cui gli assi coincidono con le direzioni principali di tensione.

Lezione 17 - Il solido isotropo.nb

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Il modulo di Young ed il coefficiente di Poisson


Il secondo coefficiente di Poisson m puo' essere suscettibile di una semplice interpretazione fisica: esso rappresenta il rapporto tra la tensione tangenziale generica e la corrispondente variazione angolare. Non altrettanto puo' dirsi per la prima costante di Lame' l. Sorge cosi' la convenienza di definire in modo opportuno altre due costanti elastiche indipendenti, che siano piu' facili da determinare tramite semplici esperimenti.A tal fine, si consideri una barra di acciaio, vincolata all'estremo di sinistra, e soggetta ad una forza di trazione all'estremo di destra. Si ha uno stato di tensione, all'interno del corpo, in cui solo una tensione normale e' diversa da zero, ad esempio la s11 , mentre le tensioni tangenziali sono tutte nulle. Dalle (7) si ottiene il corrispondente stato deformativo: e11 = e22 e33 e12 + U 11 H3 + 2 L 11 E 11 = U 2 H3 + 2 L 11 E 11 = U 2 H3 + 2 L 11 E = e13 = e23 = 0

(8)

La prima costante, E, si chiama modulo di Young, o modulo di elasticita' longitudinale, e puo' facilmente interpretarsi come il rapporto tra la tensione monoassiale applicata e la conseguente dilatazione specifica lungo la direzione di tensione. Esso ha quindi le stesse dimensioni fisiche di una tensione, ossia forza su unita' di superficie.

Figura 1 - Thomas Young

116

Lezione 17 - Il solido isotropo.nb

La seconda costante, n, si chiama coefficiente di Poisson, o coefficiente di contrazione laterale, e misura il rapporto tra la contrazione laterale e l'allungamento assiale. Come tale, esso e' un numero puro.

Relazione tra i moduli di Lame' ed i moduli ingegneristici


Dalle (8) si ricava subito: E = H3 + 2 L ; = + 2 H + L (9)

e di conseguenza, se si conoscono i valori dei due moduli di Lame', possono immediatamente conoscersi anche i valori delle costanti ingegneristiche. Le (9), poi, possono invertirsi, giungendo a: = G = E E ; = 2 H1 + L H1 + L H1 2 L (10)

Utilizzando le (9), la legge di Hooke (3) si scrivera': 11 = 22 = 33 = 12 = 13 = 23 = o anche: ij = E E e + ij e 1 + ij H1 + L H1 2 L kk (12) E 1+ E 1+ E 1+ E 1+ E 1+ E 1+ E He11 + e22 + e33 L H1 + L H1 2 L E e22 + He11 + e22 + e33 L H1 + L H1 2 L E e33 + He11 + e22 + e33 L H1 + L H1 2 L e11 + e12 e13 e23

(11)

mentre la legge di Hooke inversa (6) si semplifica in: e11 = e22 = e33 = e12 = e13 = e23 = o anche: 1 HH1 + L 11 H11 + 22 + 33 LL E 1 HH1 + L 22 H11 + 22 + 33 LL E 1 HH1 + L 33 H11 + 22 + 33 LL E 1+ 12 E 1+ 13 E 1+ 23 E

(13)

Lezione 17 - Il solido isotropo.nb

117

eij =

1 HH1 + L ij ij kk L E

(14)

con matrice di elasticita' inversa A fornita da: 0 0 0 i 1 y j z j 1 z j z 0 0 0 j z j z j z j z j 1 z 0 0 0 1 j z j z A= j z j 0 z E j 0 0 2 H1 + L 0 0 z j z j z j 0 z j z 0 0 0 0 2 H1 + L j z j z j z 0 0 0 0 0 2 H1 + L { k

(15)

Limitazioni sulle costanti elastiche


Da un punto di vista fisico, le due costanti ingegneristiche hanno un significato tale da far ipotizzare subito che ambedue possano assumere solo valori positivi. Ed infatti ben strano sarebbe un materiale che soggetto ad una trazione si accorciasse, o che compresso si allungasse. Analogamente, sarebbe difficile immaginare un materiale che nel mentre si allunga in direzione dello sforzo, contemporaneamente viene ad allargarsi in direzione ortogonale. Comunque, da un punto di vista matematico, si puo' ragionevolmente ipotizzare che la matrice di elasticita' C, e quindi anche la sua inversa A, sia definita positiva. Ne segue che il determinante di A, e tutti i suoi minori principali, devono essere positivi, e stante la struttura della matrice A, come si evince dalla (15), le condizioni che si ottengono sono le seguenti tre: 1 > 0 E e quindi si ritrova che il modulo di Young deve essere positivo, det J 1 1 1 2 J NN = > 0 E 1 E (17) (16)

e quindi n dovra' essere compreso tra -1 ed 1, ed infine: i i 1 yy j1 j zz H1 + L2 H1 2 L j j zz det j j 1 zz = > 0 j j zz j j zz E jE j zz k k 1 {{

(18)

da cui segue che n deve essere minore di 1/2. In definitiva, da un punto di vista prettamente matematico, l'ipotesi che la matrice di elasticita' sia definita positiva ha condotto alle seguenti limitazioni: E> 0 1 1 2 (19)

Sperimentalmente, la prima di queste relazioni e' pienamente confermata, mentre la seconda viene ristretta in: 0 1 2 (20)

118

Lezione 17 - Il solido isotropo.nb

Nel seguito sono riportati i valori di E (in kg cm2 ) e di n per alcuni materiali di uso comune. Come si vede, l'intervallo dei valori e' notevolmente ampio, per ambedue le costanti. Materiale E n 0.10 0.16 0.10 0.20 0.25 0.5 0.25 0.33 0.36

Conglomerato cementizio 200.000 400.000 Granito 500.000 600.000 Vetro 600.000 800.000 Caucciu' 10 80 Acciai 2.100.000 2.200.000 Alluminio 670.000 700.000

Note
[1] - G. Lame' fu infatti il primo ad utilizzarle nelle sue Leons sur la thorie mathmatique de l'elasticit des corps solides (1852) [Torna al testo] [2] - Che il solido isotropo linearmente elastico possa essere definito tramite due costanti puo' essere provato anche dal seguente, sintetico ragionamento. Nel caso isotropo anche il potenziale elastico dovra' essere insensibile alla rotazione degli assi, e quindi puo' ipotizzarsi che esso sia funzione dei tre invarianti di deformazione: = HI1 , I2 , I3 L (21)

e poiche' il potenziale deve essere una forma quadratica delle deformazioni, dovra' essere necessariamente: = C0 I2 + C1 I2 1 (22)

Piu' laborioso e' il cammino per giungere alla effettiva forma della matrice di elasticita' [Torna al testo]

Lezione 18 - L'equilibrio elastico


Le prime lezioni sono state dedicate all'analisi della tensione, giungendo ad enunciare le equazioni indefinite dell'equilibrio in termini di tensioni. Nelle successive lezioni, invece, si sono studiate le deformazioni, giungendo a definire le equazioni di compatibilita'. Infine, nelle ulteriori lezioni si sono illustrati alcuni legami tra tensioni e deformazioni. E' giunto il momento, in questa lezione, di conglobare quanto si e' dedotto in una sola, grande sintesi.

I problemi ai limiti dell'elasticita'


Il problema misto della teoria dell'elasticita' puo' enunciarsi come segue: - Si abbia un corpo isotropo B, costituito da materiale linearmente elastico, e sia B la sua frontiera. Su una porzione di frontiera, sia essa B1 , siano assegnate le forze superficiali p = H p1 , p2 , p3 L , mentre sulla restante parte di frontiera B2 siano assegnati gli spostamenti f = H f1 , f2 , f3 L . Inoltre, siano X = HX1 , X2 , X3 L le forze di massa agenti in B. Occorre ricercare gli spostamenti u = Hu1 , u2 , u3 L, le deformazioni eij e le tensioni sij che in ciascun punto del corpo B soddisfano: le tre condizioni di equilibrio: ij + Xi = 0 xj le sei condizioni di congruenza, che legano le deformazioni alle derivate degli spostamenti: eij = uj 1 ui J + N 2 xj xi (2) (1)

le sei equazioni costitutive, che legano le deformazioni alle tensioni in ipotesi di solido isotropo e linearmente elastico: ij = 2 eij + ij ekk Inoltre, sulla frontiera B1 devono essere soddisfatte le condizioni di equilibrio ai limiti: pi = sij n j mentre sulla parte di frontiera B2 gli spostamenti devono rispettare i vincoli: ui = fi (5) (4) (3)

Nota - Come si vede, esistono quindici equazioni in quindici incognite; si ha la possibilita' di far scomparire deformazioni e tensioni, giungendo a definire tre equazioni nelle tre componenti di spostamento, oppure si puo'

120

Lezione 18 - Il problema dell'equilibrio elastico.nb

far scomparire spostamenti e deformazioni, giungendo a definire sei equazioni nelle sei componenti di tensioni. Solo la prima via sara' illustrata in qualche dettaglio, mentre per la seconda via si rimanda al notebook Complementi 6 - L'equilibrio elastico, riportato sul sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk

Le equazioni di Navier-Cauchy
Si parta dalle (3), e si utilizzino le (2), scrivendo: ij = J uj ui uk N + ij + xi xj xk (6)

e derivando rispetto ad x j , supponendo il corpo omogeneo:


2 uj ij i 2 ui + = j j xj xi xj k xj xj 2 y z + ij uk z xk xj {

(7)

La (1) diviene allora, tenendo conto delle proprieta' del d di Kronecker:


2 u2 y i 2 ui j z + uk + Xi = 0 + j j z xi xj { xk xi k xj xj

(8)

e rinominando da k a j l'indice dell'ultimo termine u2 i 2 ui j j + j xj xj xi xj k ossia:


2 uj 2 ui + H + L + Xi = 0 xi xj x2 j 2 y z + uj + Xi = 0 z xj xi {

(9)

(10)

Per esteso le (10) si scrivono: J 2 u1 2 u1 2 u1 + + N+ 2 2 x1 x2 x2 3

2 u1 2 u2 2 u3 H + L J + + N + X1 = 0 2 x1 x2 x1 x3 x1 J 2 u2 2 u2 2 u2 2 + x2 + x2 N + x1 2 3 2 u1 2 u2 2 u3 + + N + X2 = 0 2 x1 x2 x2 x3 x2

(11)

(12)

H + L J J

2 u3 2 u3 2 u3 2 + x2 + x2 N + x1 2 3

2 u1 2 u2 2 u3 H + L J + + N + X3 = 0 x1 x3 x2 x3 x2 3

(13)

Siamo quindi giunti ad un sistema di tre equazioni differenziali alle derivate parziali [Navier-Cauchy], nelle tre incognite ui , cui va associata su B1 la condizione ai limiti (4), in cui ovviamente le tensioni siano espresse in termini di spostamento. Utilizzando a tal fine le (3) e poi le (2) si ha subito:

Lezione 18 - Il problema dell'equilibrio elastico.nb

121

pi = H2 m eij + dij l ekk L n j u j y uk y i i ui j j z pi = jm j + z + dij l z n j z xi { xk { k k xj Sulla restante parte di frontiera B2 , invece, le condizioni ai limiti restano le (5).

(14) (15)

1 RW D - E' quasi sempre impossibile, e sempre difficoltoso, risolvere questo problema ai limiti analiticamente, mentre piu' agevole risulta la sua soluzione numerica. 1 RW D - E' possibile dimostrare le equazioni di Cauchy-Navier in modo molto piu' sintetico, utilizzando le notazioni matriciali. Si veda la nota [Nota]

Figura 1 - Louis Navier

Il principio di sovrapposizione
Sfruttando la linearita' delle equazioni di Navier-Cauchy, e' possibile dimostrare il seguente: Principio di sovrapposizione -Si consideri un corpo B, soggetto alle forze superficiali p ed alle forze di massa X. Siano s le tensioni provocate da questo insieme di forze. Sia poi p' e X' un secondo insieme di forze, che provoca le tensioni s'. Se sul corpo agiscono contemporaneamente ambedue gli insiemi di forze esterne, allora le tensioni nel corpo saranno pari a s + s'.

122

Lezione 18 - Il problema dell'equilibrio elastico.nb

Il principio di unicita'
Formalizzato il problema ai limiti misto dell'elasticita', occorre chiedersi: esiste una soluzione a questo problema? e se esiste, e' unica? Citando da G. Fichera, "Problemi analitici nuovi nella fisica matematica classica", CNR (1985), p.16: "La dimostrazione dei teoremi di esistenza per i problemi della Statica elastica ha severamente impegnato. a partire dalla fine del secolo scorso, gli analisti". Non ci addentreremo, pertanto, in ragionamenti e teoremi di tipo puramente matematico, rimandando il lettore all'esposizione dettagliata contenuta nel lungo lavoro di G. Fichera "Existence Theorems in Elasticity", Handbuch der Physik, Vol. VIa/2. Springer, pp. 347-389, (1972). Relativamente piu' facili sono i problemi di unicita', potendosi dimostrare il fondamentale: Principio di Kirchhoff - Le soluzioni diverse del problema misto dell'elasticita' differiscono tra loro al piu' per un moto rigido. Se inoltre la parte di frontiera su cui sono assegnati gli spostamenti e' non vuota, allora il problema misto ha al piu' una soluzione

Figura 2 - Gustav R. Kirchhoff

Dim - Siano infatti (s,e,u) e (s',e',u') due diverse soluzioni del problema misto ai limiti. Per il primo insieme di tensioni, dovra essere: ij + Xi = 0 xj con le condizioni ai limiti su B1 : pi = ij nj (17) (16)

Lezione 18 - Il problema dell'equilibrio elastico.nb

123

e su B2 : ui = fi Analogamente, per la seconda soluzione si ha:


' ij + Xi = 0 xj ' pi = ij nj

(18)

(19) (20) (21)

u' = fi i Sottraendo membro a membro le (16) dalle (19) si ha:


' Hij ij L xi

= 0

(22)

ed analogamente, per le condizioni ai limiti:


' 0 = Hij ij L ni

(23) (24)

u' ui = 0 i

Le (22-24) definiscono un problema ai limiti per un corpo in equilibrio sotto forze di massa nulle e forze superficiali nulle su B1 , e con spostamenti nulli sulla frontiera B2 . In tale situazione il potenziale elastico non potra' che essere nullo, e poiche' il potenziale elastico e' una forma quadratica definita positiva, nulle dovranno essere tutte le sue componenti di tensioni e di deformazione:
' ij = ij

(25) (26)

e' = eij ij

mentre gli spostamenti, proporzionali alle derivate prime delle deformazioni, potranno differire tra loro al piu' di un moto rigido.

Note
[Navier-Cauchy] - Queste equazioni furono dedotte originariamente da Navier nel 1821, e poi da lui stesso pubblicate nel 1823, sotto forma di abstract, ed infine 1827, "Memoire sur les lois de l'equilibre et du mouvement des corps solides elastiques", Mem. Acad. Sci.Inst.France, 7, 375-393. Tuttavia, Navier accettava la teoria molecolare, secondo cui l = m. Nella loro forma attuale, le equazioni rimontano a Cauchy, Sur les equations qui expriment les conditions d'equilibre ou les lois du mouvement interieur d'un corps solide, elastique ou non elastique, Ex. de Math, 3, 160-187 (1828), Poisson, Memoire sur l'equilibre et le muovement des corps elastiques, Mem. Acad. Sci. Inst. France (2), 8, 357-570 (1829) e Lame'-Clapeyron, Memoire sur l'equilibre des corps solides homogenes, Mem. Divers Savants Acad. Sci. Paris (2), 4, 465-562 (1833), e sono pertanto note come equazioni di Cauchy, o anche equazioni di Lame', o di Lame'-Cauchy, ed infine anche di Navier-Cauchy. [Torna al testo] [Nota] - Le equazioni indefinite dell'equilibrio (1) possono scriversi sinteticamente:

124

Lezione 18 - Il problema dell'equilibrio elastico.nb

1 + X = 0 avendo introdotto la matrice degli operatori differenziali:


i x1 j j j j 1 = j 0 j j j j j 0 k

(27)

0
x2

0 0
x3

x2 x1

x3

0
x1

0 y z z z z z x3 z z z z z x2 {

(28)

Le equazioni (2) possono sintetizzarsi, come puo' facilmente verificarsi, in: e = T u 1 Infine, le equazioni costitutive (3) si scrivono: = Ce con C matrice di elasticita' fornita da: i+2 j j j +2 j j j j j +2 j C = j j j 0 0 0 j j j j j 0 0 0 j j j 0 0 0 k Inserendo la (29) nella (30) si ottiene: = C T u 1 e dalla (27) si giunge subito alle richieste equazioni di Cauchy-Navier in forma matriciale: 1 CT u + X = 0 1 Svolgendo il triplo prodotto matriciale si giunge alle (10). [Torna al testo] (33) (32) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0y z z 0z z z z z 0z z z z 0z z z z z 0z z z z { (30) (29)

(31)

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione


Si e' visto, nella lezione precedente, che la soluzione del problema ai limiti dell'elasticita' non sempre e' perseguibile analiticamente; esistono tuttavia alcuni casi particolari in cui possono effettuarsi interessanti sviluppi analitici. A questi casi e' dedicata la presente lezione, in cui viene introdotta la piu' semplice funzione di tensione, la funzione di Airy, che permette la soluzione di alcuni importanti esempi strutturali.

Stati monoassiali di tensione


Un corpo B, per definizione, e' in stato monoassiale di tensione, se in ciascun punto del corpo le tensioni assumono la forma: i0 0 0 j j S = j0 0 0 j j j k 0 0 33 y z z z z z z {

(1)

ed inoltre l'unica componente non nulla di tensione e' funzione della sola coordinata x3 : 33 = 33 Hx3 L (2)

X3 33

X2

33 X1
Figura 1. - Stato monoassiale di tensione

126

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

Le direzioni principali di tensione sono l'asse x3 e qualsiasi coppia di rette nel piano Hx1 , x2 L. Siano per ipotesi nulle le forze di massa, sicche' le prime due equazioni indefinite dell'equilibrio sono identicamente nulle, mentre la terza si riduce a: 33 = 0 x3 da cui subito: 33 = 0 = costante (4) (3)

Dalle tensioni puo' ricavarsi lo stato deformativo, utilizzando la legge di Hooke per materiali omogenei ed isotropi. Sara': e11 = e22 = e33 = 0 E E 0 (5) (6) (7)

e12 = e13 = e23 = 0 Infine, gli spostamenti si ottengono integrando il sistema: u1 u2 = ; = x1 E 0 x2 u1 u2 u1 + = 0; + x2 x1 x3 Dalle prime tre relazioni: u1 = u2 = u3 = x + 1 Hx2 , x3 L E 0 1 x + 2 Hx1 , x3 L E 0 2 u3 ; = 0 E 0 x3 E u3 u2 u3 = 0; + = 0 x1 x3 x2

(8)

(9) (10) (11)

0 x + 3 Hx1 , x2 L E 3

e dalle seconde tre: 1 2 + = 0 x2 x1 1 3 + = 0 x3 x1 2 3 + = 0 x3 x2 Poiche' sara' anche, ovviamente: 1 2 3 = = = 0 x1 x2 x3 (13)

(12)

ne segue che il campo di spostamenti f = Hf1 , f2 , f3 L rappresenta un moto rigido. Se i vincoli sono tali da eliminare gli spostamenti rigidi, infine, si ha:

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

127

u1 = u1 Hx1 L = u2 = u2 Hx2 L = u3 = u3 Hx3 L =

x E 0 1 x E 0 2 0 x E 3

(14) (15) (16)

Nota - E' questo lo stato tensionale che si e' utilizzato per definire le due costanti ingegneristiche E e n.

Stati monoassiali di deformazione


Analogamente a quanto detto per gli stati monoassiali di tensione, uno stato monoassiale di deformazione e' caratterizzato da una matrice di deformazioni pari a: i0 0 0 j j E = j0 0 0 j j j k 0 0 e33 y z z z z z z {

(17)

ed inoltre l'unica componente non nulla di deformazione e' funzione della sola coordinata x3 . Le tensioni corrispondenti si ottengono dalla legge di Hooke: 11 = 22 33 12 E e = 11 Hx3 L H1 + L H1 2 L 33 E = e = 22 Hx3 L H1 + L H1 2 L 33 E E = e + e = 33 Hx3 L 1 + 33 H1 + L H1 2 L 33 = 13 = 23 = 0

(18)

In assenza di forze di massa, le prime due equazioni indefinite dell'equilibrio sono identicamente nulle, mentre la terza assicura che: 33 = 0 = costante da cui anche: e33 = e0 = costante Ne segue infine che gli spostamenti sono forniti, a meno di traslazioni rigide, da: u1 = u2 0 u3 = e0 x3 (21) (20) (19)

Stato piano di spostamento


E' questo il caso in cui esistono solo due componenti di spostamento, funzioni di due sole coordinate. Ad esempio, uno stato piano di spostamento relativo al piano Hx1 , x2 L e' definito dalle ipotesi:

128

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

u1 = u1 Hx1 , x2 L u2 = u2 Hx1 , x2 L u3 = 0 Le corrispondenti deformazioni sono pari a: i e11 e12 0 y j z j z E = j e12 e22 0 z j z j z j z 0 0{ k 0 con: e11 = e11 Hx1 , x2 L; e22 = e22 Hx1 , x2 L; e12 = e12 Hx1 , x2 L; Le tensioni si ottengono applicando la legge di Hooke, giungendo a: i 11 12 0 j j S = j 12 22 0 j j j 0 33 k 0 y z z z z z z {

(22)

(23)

(24)

(25)

L'espressione esplicita delle tensioni puo' aversi in termini di costanti di Lame', utilizzando le (3) della lezione 17: 11 22 33 12 13 = = = = = 2 e11 + He11 + e22 L 2 e22 + He11 + e22 L He11 + e22 L 2 e12 23 = 0

(26)

oppure in termini di costanti ingegneristiche, utilizzando le (12) della stessa lezione: 11 = 22 33 12 13 E E e + He11 + e22 L 1 + 11 H1 + L H1 2 L E E = e + He11 + e22 L 1 + 22 H1 + L H1 2 L E He11 + e22 L = H1 + L H1 2 L E = e 1 + 12 = 23 = 0

(27)

Si ha quindi l'importante relazione: 33 = H11 + 22 L (28)

Poiche' le tensioni sono funzioni delle sole coordinate x1 ed x2 , le equazioni indefinite dell'equilibrio divengono: 11 12 + + X1 = 0 x1 x2 12 22 + + X2 = 0 x1 x2 X3 = 0

(29)

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

129

Nota - Ne segue che uno stato piano di spostamento avra' possibilita' di realizzarsi solo se le due componenti X1 ed X2 delle forze di massa sono funzioni delle sole coordinate x1 ed x2 , e se la componente X3 e' identicamente nulla. Le equazioni di Navier-Cauchy (cfr. 10 della lezione precedente) si semplificano in: J J 2 u1 2 u2 2 u1 2 u1 + + N + H + L J N + X1 = 0 2 2 2 x1 x2 x1 x2 x1 2 u2 2 u2 2 u1 2 u2 + + N + H + L J N + X2 = 0 2 2 x1 x2 x1 x2 x2 2 (30)

(31)

Infine, l'unica equazione di compatibilita' che non sia soddisfatta identicamente e': 2 2 e11 2 e22 2 e12 = 2 + x1 x2 x2 x2 1 (32)

Figura 2 - Un cilindro infinitamente lungo in stato piano di spostamento

Alcuni esempi classici di schemi strutturali che rispettano le ipotesi a base di questa sezione sono riportate nelle Figure 2 e 3. In Figura 2 e' illustrato un cilindro di sezione retta generica, soggetto ad una distribuzione uniforme di forze sulle generatrici: se esso e' considerato infinitamente lungo, oppure se si trascurano gli effetti di bordo locali, per ragioni di simmetria si potra' affermare che lo stato di spostamento rispetta le condizioni (22). Del tutto analogamente, in Figura 3 e' illustrato un terrapieno ed una sezione di galleria: se essi sono sufficientemente lunghi da poter trascurare gli effetti di bordo, e se sono caricati opportunamente, essi rientrano nei casi di stati piani di spostamento.

130

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

Stato piano di tensione


Uno stato piano di tensione e' caratterizzato da uno stato tensionale del tipo: i 11 12 0 y j z j z S = j 12 22 0 z j z j z j z 0 0{ k 0

(33)

con le componenti di tensione funzioni delle coordinate x1 ed x2 . Si ha, dalle leggi di Hooke, una matrice delle deformazioni del tipo:

Figura 3 - Altri due esempi di stati piani di spostamento: un terrapieno ed una galleria

i e11 e12 0 j j E = j e12 e22 0 j j j 0 e33 k 0 con (cfr. 14 della lezione 17): e11 = e22 = e33 = e12 = e13 =

y z z z z z z {

(34)

1 H11 22 L E 1 H22 11 L E H11 + 22 L E 1+ 12 E e23 = 0

(35)

e quindi anche le deformazioni sono funzioni delle sole coordinate x1 ed x2 .

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

131

X3

11 12 22 21 21 12 11

22 X2

X1

Figura 4 - Uno stato piano di tensione

Le equazioni indefinite dell'equilibrio restano le (29), con quel che ne segue per le forze di massa, mentre le equazioni di compatibilita' (37-42) della lezione 15 si semplificano notevolmente. Le prime due sono identicamente soddisfatte, mentre le altre quattro divengono: 2 e33 = 0 x1 x2 2 2 e11 2 e22 2 e12 = + 2 x1 x2 x2 x2 1 (36)

(37)

2 e33 = 0 x2 2 2 e33 = 0 x2 1 Dalle (36), (38) e (39) si trae che dovra' essere: e33 = c1 + c2 x1 + c3 x2

(38)

(39)

(40)

Si vedra' tuttavia che spesso la e33 puo' essere trascurata, e quindi l'unica condizione di compatibilita' da tenere in conto resta la (37).

132

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

L'esempio classico di stato piano di tensione e' illustrato in Figura 5, dove e' illustrata una lastra sottile piana, con piano medio contenuto nel piano x1 - x2 , soggetta a forze agenti secondo lo stesso piano. Piu' in dettaglio, le forze sul contorno si suppongono applicate solo lungo lo spessore della lastra, e sono simmetricamente distribuite rispetto al piano medio.

Figura 5 - Lastra sottile in stato piano di tensione

Poiche' le due facce della lastra sono scariche, per ipotesi, ne segue che su tali facce dovra' aversi: 31 Jx1 , x2 , x3 = 32 Jx1 , x2 , x3 = 33 Jx1 , x2 , x3 = h N=0 2 h N=0 2 h N=0 2 (41) (42) (43)

Inoltre, le tensioni tangenziali s31 e s32 sono funzioni dispari di x3 , mentre la tensione normale s33 e' una funzione pari della stessa coordinata x3 , e se lo spessore h e' sufficientemente piccolo potra' assumersi ovunque s31 = s32 = s33 = 0 , rientrando nelle ipotesi di questa sezione.

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

133

Gli stati piani e la funzione di tensione


Se si ignorano le tre equazioni di compatibilita' in e33 , fornite dalla (36), (38) e (39), allora gli stati piani di tensione e di spostamento possono essere trattati in modo unificato e semplificato, ed alcune interessanti soluzione del problema di elasticita' possono essere illustrate anche con metodi elementari di calcolo. Si consideri infatti che in ambedue i casi si possono assumere come incognite primarie le tre componenti di tensione s11 , s22 e s12 , ed utilizzare le due equazioni indefinite dell' equilibrio e l'unica condizione di compatibilita': 11 12 + x1 x2 12 22 + x1 x2 2e 12 2 = x1 x2 + X1 = 0 + X2 = 0 2 e11 2 e22 2 + x2 x2 1 (44)

Le tre equazioni precedenti devono valere all'interno di un dominio piano B, sulla cui frontiera dovranno valere le due equazioni: 11 n1 + 12 n2 = p1 12 n1 + 22 n2 = p2 (45)

Occorre ora utilizzare le leggi di Hooke per trasformare l'ultima delle (44) in una equazione nelle incognite primarie, e poiche' le leggi di Hooke si specializzano diversamente per gli stati piani di spostamento e di tensione, e' opportuno trattare separatamente i due casi.

Gli stati piani di tensione


Le equazioni da utilizzare sono le (35), che sostituite nella terza delle (44) conducono a scrivere: 2 H1 + L ossia: 2 H1 + L 2 12 2 11 2 22 2 11 2 22 = + J + N 2 2 2 x1 x2 x2 x1 x1 x2 2 (47) 2 12 2 11 2 22 2 22 2 11 =J N+ J N 2 2 2 x1 x2 x2 x2 x1 x2 1 (46)

Dalle prime delle (44) si ha poi: 2 12 2 11 X1 = x2 x1 x1 x2 1 2 12 2 22 X2 = x1 x2 x2 x2 2 e sostituendo nella (47):

(48)

134

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

H1 + L J

2 11 X1 2 22 X2 + + + N+ 2 x1 x2 x1 x2 2

2 22 2 22 2 11 2 11 + J + N=0 2 2 2 x2 x1 x2 x1 2 e semplificando: H1 + L J ed infine: J 2 2 X1 X2 + N H11 + 22 L = H1 + L J N + 2 2 x1 x2 x1 x2 X1 X2 2 11 2 22 2 11 2 22 + N+ + + + =0 x1 x2 x2 x2 x2 x2 1 2 2 1

(49)

(50)

(51)

Gli stati piani di spostamento


Le leggi di Hooke forniscono, in questo caso: e11 = e22 e12 1+ 11 E 1+ = 22 E 1+ = 12 E H11 + 22 + 33 L E H11 + 22 + 33 L E

(52)

con la relazione aggiuntiva (28), che porta a scrivere: 11 + 22 + 33 = H1 + L H11 + 22 L Le prime due delle (52) divengono quindi: e11 = e22 1+ 11 E 1+ = 22 E H1 + L H11 + 22 L E H1 + L H11 + 22 L E (53)

(54)

Sostituendo nella terza delle (44) si ha: 2 2 12 2 11 2 22 2 11 2 22 = H1 L J + N J + N 2 2 2 x1 x2 x2 x1 x1 x2 2 (55)

ed utilizzando le (48): 2 11 X1 2 22 X2 + + 2 + x + x2 x1 x2 1 2 H1 L J ossia ancora: J 2 2 1 X1 X2 + N H11 + 22 L = J + N 2 x2 1 x1 x1 x2 2 (57) 2 11 2 22 2 11 2 22 2 + x2 N J x2 + x2 N = 0 x2 1 1 2

(56)

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

135

Si noti infine che nel caso di forze di massa nulle o costanti sia la (51) - valida per gli stati piani di tensione - che la (57) - valida per gli stati piani di spostamento - si semplificano in: J 2 2 N H11 + 22 L = 0 + x2 x2 1 2 (58)

La funzione di Airy nel caso di forze di massa nulle


Nel caso di forze di massa nulle le tre equazioni che reggono il problema ai limiti dell'elasticita': 11 12 + = 0 x1 x2 12 22 + = 0 x1 x2 2 2 J 2 + x2 N H11 + 22 L = 0 x1 2 si possono drasticamente semplificare introducendo una funzione FHx1 , x2 L tale che: 11 = 22 = 2 x2 2 2 x2 1 2 x1 x2 (60)

(59)

12 =

Ed infatti, introducendo le tre relazioni (60) nelle (59) si nota che le prime due sono identicamente soddisfatte, mentre la terza si riduce a richiedere che sia: 4 4 4 4 + 2 x2 x2 + x4 = 0 x1 2 1 2 (61)

Nota - La funzione FHx1 , x2 L e' la prima e piu' semplice tra le numerose funzioni di tensione che si sono utilizzate in teoria dell'elasticita'. Essa fu introdotta nell'Ottocento dal matematico ed astronomo G.B. Airy, di cui quindi porta il nome.[Airy].

Il caso della lastra rettangolare


Si consideri ora un dominio bidimensionale di forma rettangolare, di base 2b ed altezza 2h. Posto l'origine degli assi nel baricentro del triangolo, le condizioni ai limiti si specializzano nel richiedere, sui quattro lati (cfr. Figura 7) - sul lato AB, di normale uscente n = (0,-1) si ha:

136

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

Figura 6 - G.B. Airy

12 = p1 22 = p2 - sul lato BC, di normale uscente n = (1,0) si ha: 11 = p1 12 = p2 - sul lato CD, di normale uscente n = (0,1) si ha: 12 = p1 22 = p2 - sul lato AD, di normale uscente n = (-1,0) si ha: 11 = p1 12 = p2

(62)

(63)

(64)

(65)

Cio' premesso, si utilizza ora il metodo inverso, che consiste nell'assumere una soluzione FHx1 , x2 L per l'equazione (61), da essa dedurre il campo tensionale, e tramite le (62-64) risalire alle forze superficiale p = H p1 , p2 L agenti sul dominio.

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

137

X2 D h
O

X1 h A b
Figura 7 - Un dominio rettangolare in stato piano

B b

Esempio n.1 - La soluzione polinomiale quadratica Una soluzione della (61) sara' sicuramente ottenibile ipotizzando che FHx1 , x2 L sia esprimibile come un polinomio di secondo grado: Hx1 , x2 L = c0 2 c x + c1 x1 x2 + 2 x2 2 1 2 2 (66)

Il corrispondente campo tensionale sara' costante,e pari a: 11 = 22 = 2 = c2 x2 2 2 = c0 x2 1 2 = c1 x1 x2 (67)

12 =

Utilizzando ora le (62-64) si potra' concludere che le forze esterne che causano le tensioni (67) saranno fornite da: - sul lato AB, di normale uscente n = (0,-1) si avra' una componente p1 = c1 , diretta in senso equiverso all'asse X1 , e quindi verso destra, ed una componente p2 = -c0 , diretta in senso contrario all'asse X2 , ossia verso il basso, - sul lato BC, di normale uscente n = (1,0) si avra' una componente p1 = c2 , diretta in senso equiverso all'asse X1 , e quindi verso destra, ed una componente p2 = -c1 , diretta in senso contrario all'asse X2 , ossia verso il basso, - sul lato CD, di normale uscente n = (0,1) si avra' una componente p1 = -c1 , diretta in senso contrario all'asse X1 , e quindi verso sinistra, ed una componente p2 = c0 , diretta in senso equiverso all'asse X2 , ossia verso l'alto, - sul lato AD, di normale uscente n = (-1,0) si avra' una componente p1 = -c2 , diretta in senso contrario all'asse X1 , e quindi verso sinistra, ed una componente p2 = c1 , diretta in senso equiverso all'asse X2 , ossia verso l'alto, Possono distinguersi i seguenti casi particolari: c0 = c1 = 0, trazione semplice secondo l'asse orizzontale

138

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

c1 = c2 = 0, trazione semplice secondo l'asse verticale c0 = c2 = 0, taglio semplice

c1 c0 D X2 C c2 c1

X1

c2 c1

B c1 c0

Figura 8 - Le forze esterne corrispondenti ad una funzione di Airy polinomiale di secondo grado

Esempio n.2 - La soluzione polinomiale cubica Una soluzione della (61) sara' sicuramente ottenibile anche ipotizzando che FHx1 , x2 L sia esprimibile come un polinomio di terzo grado: Hx1 , x2 L = c0 3 c c c x + 1 x2 x2 + 2 x1 x2 + 3 x3 2 6 1 2 1 2 6 2 (68)

Il corrispondente campo tensionale sara' pari a: 11 = 22 = 2 = c2 x1 + c3 x2 x2 2 2 = c0 x1 + c1 x2 x2 1 2 = c1 x1 c2 x2 x1 x2 (69)

12 =

Utilizzando ora le (62-64) si potra' concludere che le forze esterne che causano le tensioni (69) saranno fornite da: - sul lato AB, di normale uscente n = (0,-1) si avranno le forze:

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

139

p1 = c1 x1 + c2 x2 p2 = c0 x1 c1 x2 - sul lato BC, di normale uscente n = (1,0) si avranno le forze: p1 = c2 x1 + c3 x2 p2 = c1 x1 c2 x2 - sul lato CD, di normale uscente n = (0,1) si avranno le forze: p1 = c1 x1 c2 x2 p2 = c0 x1 + c1 x2 - sul lato AD, di normale uscente n = (-1,0) si avranno le forze: p1 = c2 x1 c3 x2 p2 = c1 x1 + c2 x2 Alcune sollecitazioni di interesse sono ricavabili come casi particolari: & DV R - c0 = c1 = c2 = 0

(70)

(71)

(72)

(73)

I lati orizzontali sono scarichi, i due lati verticali sono sollecitati da un carico orizzontale p1 , variabile linearmente lungo l'altezza del dominio piano in esame. In particolare, p1 = c3 x2 sul lato destro, e p1 = -c3 x2 sul lato sinistro.

c3h

D X2

c3h

X1

c3 h

c3h

Figura 9 - Le forze esterne corrispondenti ad una funzione di Airy polinomiale di terzo grado

Hx1 , x2 L =

c3 6

x3 2

140

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

Come puo' evincersi dalla Figura 9, la distribuzione di forze superficiali lungo il bordo destro e' equivalente ad una coppia oraria, mentre a sinistra e' equivalente ad una coppia antioraria della stessa intensita'. E' questo il caso della flessione. & D V R - c0 = c2 = c3 = 0

- sul lato AB, di normale uscente n = (0,-1) si avranno le forze p1 = c1 x1 linearmente variabili, e le forze p2 = c1 h, costanti, - sul lato BC, di normale uscente n = (1,0) si avranno le forze p2 = -c1 b, costanti, - sul lato CD, di normale uscente n = (0,1) si avranno le forze p1 = -c1 x1 linearmente variabili, e le forze p2 = c1 h, costanti, - sul lato AD, di normale uscente n = (-1,0) si avranno le forze p2 = -c1 b, costanti, Ne segue la condizione di carico in Figura 10 Gli altri due casi particolari sono simili a quelli descritti.

c1h c1b c1b D C X2 c1b

X1

A c1b

B c1b c1b c1h

Figura 10 - Le forze esterne corrispondenti ad una funzione di Airy polinomiale di terzo grado

Hx1 , x2 L =

c1 3

x2 x2 1

Lezione 19 - Stati piani di tensione e deformazione.nb

141

Note
[Airy] - G.B. Airy "On the strains in the interior of beams", Phil.Trans. Roy. Soc. London, 153, 49-80 (1863). E' questo il primo e piu' semplice esempio di funzione di tensione, limitato agli stati bidimensionali. Esiste tuttavia una estesa teoria generale, riportata sinteticamente in Complementi 7 - Le funzioni di tensione.

Grafici

Lezione 20 - I principi variazionali


Nelle lezioni precedenti si e' adottata la cosiddetta via differenziale, o metodo diretto, nel senso che si sono scritte le condizioni di equilibrio elastico in termini di equazioni differenziali, ottenendo il sistema di tre equazioni lineari del secondo ordine, note come equazioni di Navier-Cauchy. Da questa lezione si inizia a percorrere la cosiddetta via integrale, o metodo variazionale, in cui le condizioni di equilibrio verranno espresse tramite identita' integrali, introducendo alcuni funzionali di fondamentale importanza e definendo alcuni principi di minimo di uso corrente in teoria delle strutture. Ambedue gli approcci sono antichissimi, come puo' dedursi dalla seguente citazione di Eulero: "Poiche' la fabbrica dell'Universo e' perfetta, ed e' il lavoro del piu' saggio Creatore, nulla accade nell'universo per cui non si manifesti qualche relazione di massimo o minimo. Non c'e' quindi alcun dubbio che qualunque cosa nell'universo possa spiegarsi in modo soddisfacente a partire dalle cause finali, con l'ausilio del metodo dei massimi e minimi, cosi' come con l'ausilio delle stesse cause effettive. Percio', si aprono due vie per studiare i fenomeni naturali, uno tramite l'analisi delle cause effettive, comunemente chiamato metodo diretto, e l'altro per mezzo delle cause finali"

Il principio dei lavori virtuali


Si consideri un corpo B, soggetto alle forze di massa X, alle forze superficiali p sulla parte di frontiera B1 ed agli spostamenti f sulla restante parte B2 . Si forniscono le seguenti: Def - Una distribuzione simmetrica di tensioni: i 11 12 13 j j S = j 12 22 23 j j k 13 23 33 y z z z z z {

(1)

si dice staticamente ammissibile se soddisfa le condizioni indefinite di equilibrio: 11 12 13 + + x1 x2 x3 12 22 23 + + x1 x2 x3 13 23 33 + + x1 x2 x3 + X1 = 0 + X2 = 0 + X3 = 0 (2)

all'interno del corpo, e le condizioni di equilibrio: 11 n1 + 12 n2 + 13 n3 = p1 12 n1 + 22 n2 + 23 n3 = p2 13 n1 + 23 n2 + 33 n3 = p3 sulla frontiera B1 . Def. - Una terna di spostamenti u = Hu1 , u2 , u3 L si dice geometricamente ammissibile se e' rispettosa dei vincoli, ossia se soddisfa le condizioni:

(3)

143

Lezione 20 - I principi variazionali.nb

u1 = f1 u2 = f2 u3 = f3 sulla frontiera B2 . Vale la seguente identita' fondamentale, che lega le due quantita' appena definite: Principio dei lavori virtuali - Siano: i 11 12 13 j j S = j 12 22 23 j j k 13 23 33 y z z z z z {

(4)

(5)

un campo di tensioni staticamente ammissibili, ed u = Hu1 , u2 , u3 L un campo di spostamenti geometricamente ammissibili. Vale la seguente identita': ui ij x dV = Xi ui dV + pi ui ds + ij nj fi ds j B B B1 B2 ossia, in esteso: u1 J11 x + 22 1 B u1 13 J + x3
B

(6)

u2 u3 u1 u2 + 33 + 12 J + N+ x2 x3 x2 x1 u3 u2 u3 N + 23 J + NN dV = x1 x3 x2
B1

HX1 u1 + X2 u2 + X3 u3 L dV +
B2

Hp1 u1 + p2 u2 + p3 u3 L ds +

(7)

HH11 n1 + 12 n2 + 13 n3 L f1 + H12 n1 + 22 n2 + 23 n3 L f2 + H13 n1 + 23 n2 + 33 n3 L f3 L ds

Dim - Applicando il teorema di Gauss agli integrali al primo membro si ha: ij ui ij x dV = x ui dV + ij nj ui ds j j B B B e quindi la (6) diviene: ij ij nj ui ds = J x + Xi N ui dV + pi ui ds + ij nj fi ds j B B B1 B2 (9) (8)

Se il campo di tensioni e' staticamente ammissibile, allora gli integrali di volume saranno nulli, in base alle (2). Spezzando gli integrali al primo membro in due integrali, il primo esteso a B1 ed il secondo a B2 si ha: Hij nj pi L ui ds =
B

B2

Hij nj L Hfi ui L ds

(10)

Il primo membro sara' nullo, se le tensioni sono staticamente ammissibili, in base alla (3), mentre il secondo membro sara' nullo, se gli spostamenti sono geometricamente ammissibili, in base alle (4). L'uguaglianza e' cosi' dimostrata. Interpretazione meccanica - Si consideri il primo integrale di volume a secondo membro della (6): LB = Xi ui dV
B

(11)

Lezione 20 - I principi variazionali.nb

144

Esso e' interpretabile come il lavoro compiuto dalle forze di massa per effetto del campo di spostamenti geometricamente ammissibili u. Poiche' questo lavoro non e' reale, in quanto gli spostamenti non devono necessariamente essere quelli effettivi, si parla di lavoro virtuale delle forze di massa. Analogamente, l'integrale: Ls = pi ui ds (12)

B1

e' il lavoro virtuale delle forze superficiali applicate, mentre l'integrale: Lf = ij nj fi ds (13)

B2

e' il lavoro virtuale che le tensioni staticamente ammissibili compiono per effetto degli eventuali cedimenti imposti f. Nel caso di vincoli perfetti, questa aliquota sara' nulla. Infine, l'integrale a primo membro: ui dV L = ij xj B (14)

potra' riscriversi, ricordando la decomposizione della matrice del gradiente di spostamento nella somma di una parte simmetrica ed una antisimmetrica: L = ij H eij + ij L dV
B

(15)

e poiche' risulta sij wij = 0 , come puo' facilmente controllarsi, si ha: L = ij eij dV
B

(16)

e quindi l'integrale a primo membro potra' interpretarsi come il lavoro virtuale che le tensioni staticamente ammissibili compiono per effetto delle "deformazioni" derivate dal campo di spostamenti geometricamente ammissibili. Ed infatti, si consideri la faccia di area dx1 dx3 del parallelepipedo elementare, riportato in pianta in Figura 1. Su di essa agisce la tensione normale s11 e la tensione tangenziale s12 , e corrispondentemente e' presente una dilatazione in senso assiale di intensita' e11 ed una variazione angolare g12 = 2 e12 . Il lavoro della forza elementare s11 dx1 dx3 e' calcolabile considerando che il coefficiente di dilatazione assiale e11 implica un allungamento del segento dx1 pari a e11 dx1 , mentre il lavoro della forza elementare s12 dx2 dx3 e' calcolabile considerando che una variazione angolare g12 implica che la faccia si sposta in verticale di g12 dx1 . Segue che il lavoro complessivo e': L = 11 e11 dx1 dx2 dx3 + 2 12 e12 dx1 dx2 dx3 (17)

145

Lezione 20 - I principi variazionali.nb

X2

12 dx2 dx3

11 dx2 dx3

12 X1 dx1 e11 dx1

Figura 1 - Le forze elementari agenti su una faccia del parallelepipedo, e le corrispondenti deformazioni

E' evidente che non esiste alcun legame (elastico o altri) tra le sij e le eij , e questo giustifica l'aggettivo "virtuale" ad un lavoro che non e' effettivamente svolto. L'identita' (6), pertanto, puo' anche essere enunciata affermando che il lavoro virtuale interno di un campo di tensioni staticamente ammissibile per effetto di un campo di spostamenti geometricamente ammissibile, e' pari al lavoro virtuale esterno delle forze di massa, delle forze superficiali e degli eventuali cedimenti presenti. Nota - Per esprimere il principio dei lavori virtuali in forma compatta, particolarmente conveniente risulta la notazione matriciale. Ricordando di aver definito il vettore colonna delle tensioni: T = 811 , 22 , 33 , 12 , 13 , 23 < ed il vettore colonna delle deformazioni: eT = 8e11 , e22 , e33 , 2 e12 , 2 e13 , 2 e23 < e' facile realizzare che il p.l.v. si scrive:
T T e dV = X u dV + B B

(18)

(19)

B1

pT u ds +

B2

HSnLT f ds

(20)

Nota - Il principio dei lavori virtuali e' forse la pietra miliare della meccanica, e su di esso e' possibile edificare tutto l'edificio concettuale della meccanica stessa. Ad esso sono dedicati innumerevoli articoli e libri, sia di carattere storico che scientifico. [Principio lavori virtuali]

Il principio degli spostamenti virtuali


Si ipotizzi ora di aver risolto il problema dell'equilibrio elastico, e di aver quindi ricavato gli spostamenti - - effettivi u = 9u, v, w= e le tensioni effettive:

Lezione 20 - I principi variazionali.nb

146

i 11 12 13 j j j S = j 12 22 23 j j j j k 13 23 33
-

y z z z z z z z z {

(21)
-

E' ovvio che gli spostamenti u sono geometricamente ammissibili, e che le tensioni S sono staticamente ammissibili Si definisca poi un ulteriore campo di spostamenti arbitrario: u + u = 8u1 + u1 , u2 + u2 , u3 + u3 <

(22)

anch'esso geometricamente ammissibile, ed ottenuto aggiungendo alla soluzione classica lo spostamento virtuale (o la variazione) du. Poiche' sia u che u + du sono geometricamente ammissibili, ne segue che dovra' essere: ui = 0 sulla parte di frontiera dB2 . Si scriva il principio dei lavori virtuali utilizzando S come tensioni, e u come spostamenti
T e dV = X u dV + T B B -

(23)

B1

pT u ds +

Si scriva poi il principio dei lavori virtuali utilizzando ancora S come tensioni, e u + du come spostamenti: He + eL dV =
T B T X Hu + uL dV + B B1

B2 -

IS nM f ds
T -

(24)

pT Hu + uL ds +

B2

IS nM f ds
T

(25)

dove de sono le deformazioni virtuali dovute agli spostamenti virtuali du. Sottraendo la (24) dalla (25) si giunge al: Principio degli spostamenti virtuali - Sia S un campo di tensioni staticamente ammissibile, e sia du un campo di spostamenti arbitrario, che soddisfi le condizioni omogenee: ui = 0 su B2 . Vale la seguente uguaglianza:
T e dV = X u dV + T B B -

(26)

pT u ds

(27)

B1

o, in forma indiciale: ij eij dV = Xi ui dV +


B B

pi ui ds

(28)

B1

Il principio delle forze virtuali


Analogamente a quanto detto per il paragrafo precedente, si ipotizzi di aver risolto il problema dell'equilibrio elastico, e di aver quindi ricavato gli spostamenti effettivi u = 9u1 , u2 , u3 = e le tensioni effettive:

147

Lezione 20 - I principi variazionali.nb

i 11 12 13 j j j S = j 12 22 23 j j j j k 13 23 33

y z z z z z z z z { y z z z z z z z z {

(29)

Si definisca pero' ora un campo di spostamenti arbitrario: i 11 + 11 12 + 12 13 + 13 j j j S + S = j 12 + 12 22 + 22 23 + 23 j j j j k 13 + 13 23 + 23 33 + 33


-

(30)

anch'esso staticamente ammissibile, ed ottenuto aggiungendo alla soluzione classica le tensioni virtuali (o le variazioni) dS. Poiche' sia S che S + dS sono staticamente ammissibili, ne segue che dovra' essere: ij = 0 xj nell'interno del corpo, e: ij nj = 0 sulla parte di frontiera dB1 .In altri termini le tensioni virtuali dS sono autoequilibrate. Si scriva il principio dei lavori virtuali utilizzando S come tensioni, e u come spostamenti
T e dV = X u dV + T B B -

(31)

(32)

B1

pT u ds +

B2 -

IS nM f ds
T -

(33)

Si scriva poi il principio dei lavori virtuali utilizzando ancora u come spostamenti, e S + dS come tensioni:
T H + L e dV = X u dV + T B B

B1

pT u ds +

B2

AIS + SM nE f ds (34)
T

Sottraendo la (33) dalla (34) si giunge al: Principio delle forze virtuali - Sia u un campo di spostamenti geometricamente ammissibile, e sia dS un campo di tensioni arbitrario autoequilibrato. Vale la seguente uguaglianza:
T e dV = B -

B2

HS nLT f ds

(35)

o, in forma indiciale: ij eij dV =


B

ij nj fi ds

(36)

B2

L'energia elastica
Si consideri un corpo B, e si supponga che per esso valgano le leggi dell'iperelasticita', garantendo l'esistenza di un potenziale elastico definito in ciascun punto del corpo. Si definisce energia elastica L di un corpo B l'integrale, esteso al volume di B, del potenziale elastico, espresso in funzione degli spostamenti. In ipotesi di validita' della legge di Hooke, quindi, si ha, dalla (30) della Lezione 16:

Lezione 20 - I principi variazionali.nb

148

1 L HeL = HeL dV = eT Ce dV 2 B B Si definisce poi energia potenziale P dei carichi applicati l'inverso del lavoro da essi compiuto: P HuL = XT u dV
B

(37)

pT u ds

(38)

B1

La variazione dL dell'energia elastica si ottiene nel modo piu' semplice calcolando la differenza tra la quantita' incrementata e la quantita' originaria: L = L He + eL L HeL = 1 1 He + eLT C He + eL dV eT Ce dV = 2 B 2 B (39)

1 HeT Ce + eT Ce + eT Ce + eT C e eT CeL dV = 2 B 1 T T e Ce dV + 2 e C e dV B B dove si e' utilizzata la simmetria della matrice C al fine di dimostrare che eT Ce = eT Ce.

Come si vede dalla formula precedente, la variazione dL e' somma di una quantita' lineare in de e di una quantita' quadratica in de. La parte lineare si chiama spesso variazione prima della energia elastica: 1 L = eT Ce dV
B

(40)

mentre la parte quadratica, detta variazione seconda, e' fornita da: 2 L = 1 eT Ce dV 2 B (41)

La variazione dP dell'energia potenziale si ottiene analogamente: P = P Hu + uL P HuL =


B

XT Hu + uL dV
B1

B1

pT Hu + uL ds + XT u dV +
B

(42)

pT u ds = XT u dV
B

pT u ds

B1

Si puo' notare quindi che la variazione dell'energia potenziale e' limitata ad una sola parte lineare in du, e quindi puo' scriversi: 1 P = XT u dV
B

pT u ds

(43)

B1

Il principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale


Si consideri l'espressione del principio degli spostamenti virtuali, come fornita dalla (20), e si introduca la legge di Hooke nel primo integrale:
T T e Ce dV X u dV B B

pT u ds = 0

(44)

B1

149

Lezione 20 - I principi variazionali.nb

Si noti che ora le tensioni e le deformazioni non sono piu' quantita' tra loro indipendenti, ma sono collegate dal legame elastico ipotizzato. Di conseguenza, si e' eliminato la barra sulla prima e. Utilizzando la (40) e la (43) si ha poi: 1 HL + PL = 0 La quantita' tra parentesi si dice l'energia potenziale totale Et del corpo B: Et = L + P = 1 pT u ds eT Ce dV XT u dV 2 B B B1 (46) (45)

ed e' pari alla somma dell'energia elastica e dell'energia potenziale dei carichi. La (45) dimostra il: Principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale - Il funzionale dell'energia potenziale totale raggiunge un punto di stazionarieta' in corrispondenza della soluzione del problema elastico. Nota - Come si e' visto, la via variazionale e' antichissima, ed e' molto difficile attribuire la paternita' del principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale. [Energia potenziale totale]

L'energia complementare
Si consideri un corpo B, e si supponga che per esso valgano le leggi dell'iperelasticita', garantendo l'esistenza di un potenziale elastico definito in ciascun punto del corpo. Si definisce energia complementare Lc di un corpo B l'integrale, esteso al volume di B, del potenziale elastico, espresso in funzione delle tensioni. In ipotesi di validita' della legge di Hooke, quindi, si ha, dalla (32) della Lezione 16: 1 Lc HL = HL dV = T A dV 2 B B (47)

La variazione dLc dell'energia complementare si ottiene analogamente a quanto gia' fatto per l'energia elastica: 1 Lc = T A dV + T A dV 2 B B e la variazione prima della energia complementare e': 1 Lc = T A dV
B

(48)

(49)

Il principio di stazionarieta' dell'energia complementare totale


Si consideri l'espressione del principio delle forze virtuali, come fornita dalla (35) , e si introduca la legge di Hooke nel primo integrale:
T A dV B

B2

HS nLT f ds = 0

(50)

Utilizzando la (49) si ha poi:

Lezione 20 - I principi variazionali.nb

150

1 9Lc

B2

HS nLT f ds= = 0

(51)

La quantita' tra parentesi si dice l'energia complementare totale Etc del corpo B: Etc = 1 T A dV HS nLT f ds 2 B B2 (52)

La (51) dimostra il: Principio di stazionarieta' dell'energia complementare totale - Il funzionale dell'energia complementare totale raggiunge un punto di stazionarieta' in corrispondenza della soluzione del problema elastico. Nota - Secondo Gurtin, la paternita' del principio di stazionarieta' dell'energia complementare totale puo' essere attribuita a Gustavo Colonnetti. [Energia complementare totale]

Conclusioni
Nelle lezioni seguenti si applicheranno in modo estensivo i risultati, fondamentali, di questa lezione, studiando il comportamento elasto-statico di travi, lastre e piastre.

Figura 2 - Gustavo Colonnetti

Note
[Principio lavori virtuali] Ad esempio, si puo' consultare il libro di G.A.O. Davies, "Virtual Work in Structural Analysis", J. Wiley 1982, per applicazioni svolte sia utilizzando il principio degli spostamenti virtuali (Capitolo 2) che il principio delle forze virtuali (Capitolo 3). Una interessante storia del principio dei lavori virtuali puo' leggersi nel libro "I Fondamenti della Statica" di Gustavo Colonnetti, UTET 1927, il cui capitolo III della prima parte puo' essere ritrovato nel sito dedicato alle letture, mentre una storia piu' moderna e' quella di Sergio Cavallone, pubblicato in "Impiantistica Italiana", marzo 1995, pp.148-158, ancora da poter leggere nel sito.

151

Lezione 20 - I principi variazionali.nb

Infine, Danilo Capecchi ha dedicato alla storia del principio dei lavori virtuali i libri "Il Principio dei Lavori Virtuali da Aristotele a Bernoulli", Luda, Napoli (2000) e "Storia del principio dei lavori virtuali. La Meccanica alternativa" Hevelius, Benevento (2002) [Torna al testo] [Energia potenziale totale] - Secondo Gurtin, le idee di base sono dovute a George Green, "On the laws of reflection and refraction of light at the common surface of two non-crystallized media", Trans. Cambridge Phil. Soc. 7, 1-24 (1839), anche se la sistemazione definitiva e' dovuta ad A.E.H.Love "A Treatise on the Mathematical Theory of Elasticity", 2nd ed. Dover Publ. (1906) e Gustavo Colonnetti, "L'equilibrio elastico dal punto di vista energetico", Mem. Accad. Sci. Torino, (2), 62, 479-495 (1912) [Torna al testo] [Energia complementare totale] - Si veda ancora Gustavo Colonnetti, "L'equilibrio elastico dal punto di vista energetico", Mem. Accad. Sci. Torino, (2), 62, 479-495 (1912) [Torna al testo]

Grafici

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami


In questa Lezione si richiamano sinteticamente alcune nozioni di geometria delle aree, baricentro di una figura piana, momento statico e momento di inerzia di una figura piana rispetto ad un asse, che saranno essenziali per il seguente studio della trave.

La nozione di baricentro
Si consideri un'area S nel piano, sia HO, X1 , X2 L un sistema di riferimento ortogonale levogiro, sia P un punto generico di S, di coordinate x = Hx1 , x2 L. Una traslazione del sistema di riferimento, che sposti l'origine O = (0,0) nel punto x0 = Hx10, x20 L si ottiene correlando le coordinate x del generico punto P nel vecchio sistema di riferimento alle coordinate xt dello stesso punto P nel nuovo riferimento tramite le relazioni: xt = x x0 o, equivalentemente: xt = x1 x01 1 xt = x2 x02 2 (2) (1)

X2 Xt 2 P xt
O'

Xt 1 x0
O
Figura 1 - La traslazione rigida del sistema di riferimento

X1

153

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami.nb

Una rotazione del sistema di riferimento, definita attraverso una rotazione di ampiezza f, si ottiene correlando le coordinate x del generico punto P nel vecchio sistema di riferimento alle coordinate xr dello stesso punto P nel nuovo riferimento tramite le relazioni: xr = Rx dove R e' la matrice di rotazione: R = J Cos Sin N Sin Cos (4) (3)

Ed infatti, dalla Figura 2 risulta agevole calcolare:


r x1 = x1 Cos xr Sin 2 x2 = xr Sin + xr Cos 1 2

(5)

ed invertire questa relazione. Si noti che la matrice di rotazione R e' ortogonale propria, ossia ha determinante pari a +1, e la sua inversa coincide con la sua trasposta.

Xr 2

X2 P x2 Xr 1 xr 1
O

xr 2

X1

x1

Figura 2 - rotazione rigida del sistema di riferimento

Cio' premesso, si definisce vettore dei momenti statici relativo all'area S ed al sistema di riferimento HO, X1 , X2 L il seguente vettore: i x1 j j S = x A = j j j x k 2 A y z z = J S2 N z z S1 A z {

(6)

Si noti subito che la prima componente del vettore dei momenti statici e' stata individuata col simbolo S2 , ed indica il momento statico dell'area S rispetto all'asse X2 , mentre la seconda componente del vettore dei momenti statici e' stata individuata col simbolo S1 , ed indica il momento statico dell'area S rispetto all'asse X2 : S1 = x2

A (7) A

S2 = x1

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami.nb

154

A seguito di una traslazione (1) del sistema di riferimento, il vettore dei momenti statici di S rispetto al sistema di riferimento traslato diverra': St = xt

A = Hx x0 L A = S x0

(8)

o anche, piu' esplicitamente:


t S2 = S2 x01 St = S1 x02 1

(9)

Esistera' allora un punto G, di coordinate HxG1 , xG2 L , tale che il vettore dei momenti statici di S rispetto al sistema di riferimento traslato in G sara' nullo. Tale punto si definisce baricentro di S, e dalle (9) possono trarsi le sue coordinate nel sistema di riferimento originario: xG1 = xG2 S2 S1 =

(10)

Puo' dimostrarsi che le coordinate del baricentro non dipendono dal particolare sistema di riferimento HO, X1 , X2 L originariamente prescelto.

Il tensore dei momenti di inerzia


Si definisce tensore dei momenti di inerzia di un'area S rispetto ad un sistema di riferimento HO, X1 , X2 L il seguente tensore simmetrico del secondo ordine: I = x xT

i x2 A x1 x2 A 1 j j A = j j j x x A x2 A 2 k 1 2

y z z = J I22 I12 N z z z I12 I11 {

(11)

Si noti che anche in questo caso si e' definito il momento d'inerzia di S rispetto all'asse X1 : I11 = x2 2

(12)

il momento d'inerzia di S rispetto all'asse X2 : I22 = x2 1

(13)

ed infine il momento centrifugo di S rispetto agli assi X1 ed X2 : I12 = x1 x2

(14)

La traccia della matrice dei momenti di inerzia, invariante rispetto al variare del sistema di riferimento, prende il nome di momento di inerzia polare I p dell'area S: Ip = I11 + I22 (15)

155

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami.nb

Le leggi di Huyghens
Si vuol vedere ora come varia il tensore dei momenti di inerzia a seguito di una traslazione del sistema di riferimento. Applicando la regola di traslazione (1) si avra': It = xt xt
T xx T

j z 0 A i x Ay xT x0 xT k {

A = Hx x0 L Hx x0 LT

A = (16)

j A + x0 i Ay xT z 0 k {

ossia ancora: It = I + x0 xT SxT x0 ST 0 0 Esplicitando si ha:


t I22 = I22 + A x2 2 S2 x01 01 It = I11 + A x2 2 S1 x02 11 02 It = I12 + A x01 x02 S1 x01 S2 x02 12

(17)

(18)

Se l'origine del sistema di riferimento originario coincide col baricentro, si ha S1 = S2 = 0, e si giunge alle classiche leggi di Huyghens:

Figura 3 - Christiaan Huygens


t I22 = I22 + A x2 01 It = I11 + A x2 11 02 It = I12 + A x01 x02 12

(19)

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami.nb

156

Da esse si deduce immediatamente che il momento di inerzia baricentrico e' il minimo tra quelli ottenibili per traslazione del sistema di riferimento.[Huyghens]

I momenti centrali di inerzia


Si vuol vedere ora come varia il tensore dei momenti di inerzia a seguito di una rotazione del sistema di riferimento. Applicando la regola di rotazione (3) si avra': Ir = xr xr T
T R x HRxL

A = A = R xxT RT

A = R i xxT j k

z Ay RT = RIRT {

(20)

Esplicitando si ha, utilizzando la (4): Ir = I11 Sin2 + 2 I12 Cos Sin + I22 Cos2 22 Ir = I11 Cos2 2 I12 Cos Sin + I22 Sin2 11 Ir = HI11 I22 L Sin Cos + I12 HCos2 Sin2 L 12 Ricordando le formule trigonometriche: Sin 2 = 2 Sin Cos Cos 2 = Cos2 Sin2 il momento d'inerzia centrifugo (21) potra' anche scriversi: Ir = 12 1 HI11 I22 L Sin 2 + I12 Cos 2 2 (23)

(21)

(22)

r Dalla (23) si puo' osservare che esistera' un valore dell'angolo f per cui il momento d'inerzia centrifugo I12 viene ad annullarsi. Indicando tale angolo con f* si avra':

1 HI11 I22 L Sin 2 + I12 Cos 2 = 0 2 ossia: Sin 2 I12 = 2 Cos 2 I22 I11 da cui: = 1 2 I12 Arctan J N 2 I22 I11

(24)

(25)

(26)

con la restrizione - p/4 f* p/4 Assegnando al sistema di riferimento HO, X1 , X2 L una rotazione di ampiezza f* si giunge al cosiddetto sistema di riferimento principale (O, x1 , x2 ) , gli assi x1 e x2 cosi' ottenuti si dicono assi principali di inerzia. In tale sistema di riferimento il tensore dei momenti di inerzia si diagonalizza: I = J I2 0 N 0 I1 (27)

157

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami.nb

ed i due momenti di inerzia I1 ed I2 rispetto agli assi x1 e x2 si dicono momenti principali di inerzia. Se inoltre l'origine O del sistema di riferimento coincide col baricentro G dell'area S, allora il sistema di riferimento HG, x1 , x2 L si dice sistema centrale di riferimento, gli assi x1 e x2 sono gli assi centrali di inerzia, ed i momenti d'inerzia I1 ed I2 sono i momenti centrali di inerzia.

La sezione rettangolare
Si vuole illustrare, a titolo di esempio, la ricerca del baricentro e dei momenti centrali d'inerzia per una sezione rettangolare di base b ed altezza h. A tal fine, si sceglie ad arbitrio un riferimento iniziale, ad esempio con origine nel vertice in basso a sinistra, e gli assi coincidenti con i lati del rettangolo, come illustrato in Figura 4. Poi si calcolano i due momenti statici rispetto a questi due assi. Rispetto all'asse orizzontale X1 si ha: S1 = x2

A = x2
0 0

x2

x1 =

bh2 2

(28)

e rispetto all'asse verticale X2 : S2 = x1

A = x1
0 0

x1

x2 =

b2 h 2

(29)

X2

X1 b

Figura 4 - Una sezione rettangolare di base b ed altezza h

Le coordinate del baricentro si ottengono allora applicando le (10): xG1 = S2 b S1 h = ; xG2 = = bh 2 bh 2 (30)

In genere, puo' dimostrarsi che il baricentro di un'area piana dotata di un asse di simmetria e' obbligato ad appartenere a quest'asse, e poiche' il rettangolo possiede due assi di simmetria, il baricentro si trova necessariamente alla loro intersezione.

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami.nb

158

I momenti d'inerzia rispetto allo stesso sistema di riferimento possono calcolarsi come: I11 = x2 2

A = x2 2
0 0

x2

x1 =

bh3 3 b3 h 3 x2 = b2 h2 4

(31)

I22 = x2 1

A = x2 1
0 0 b h

x1

x2 =

(32)

I12 = x1 x2

A = x1 x2
0 0

x1

(33)

Traslando il sistema di riferimento fino a portare l'origine a coincidere con il baricentro, si hanno i momenti di inerzia baricentrici ottenibili a partire dalle leggi di Huyghens (19): It = 22 It 11 It 12 b3 h bh 3 bh3 = bh 3 b2 h2 bh = 4 b2 4 h2 4 b 2 = b3 h 12 b h3 = 12 h = 0 2

(34)

Poiche' il momento centrifugo e' nullo, si puo' concludere che i (34) sono i momenti centrali di inerzia.

La sezione circolare e la corona circolare


Si consideri un'area circolare di raggio R, come riportato in Figura 5. Per ragioni di simmetria, il baricentro coincide con il centro della circonferenza. Il calcolo dei momenti di inerzia si conduce nel modo piu' spedito in coordinate polari, ponendo:

X2

R x1

x2 X1

Figura 5 - Il caso della sezione circolare

159

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami.nb

x1 = r Cos x2 = r Sin per cui si ha uno jacobiano pari a: i j J = det j j k e quindi: I11 = x2 2
x1 r x2 r x1 x2

(35)

y z = det J Cos r Sin N = r z z Sin rCos {

(36)

A =
0

r2 Sin2 r r =
2

R4 4 R4 4

(37)

I22 = x2 1

A =
0

r2 Cos2 r r =

(38) (39)

I12 = 0

Sia l'uguaglianza dei due momenti di inerzia I11 e I22 che l'annullarsi del momento centrifugo sono ovvie conseguenze della simmetria della sezione. Il momento d'inerzia polare sara' pari a: Ip = I11 + I22 = R4 2 (40)

Considerando ora una sezione a forma di corona circolare, con raggio interno Ri e raggio esterno Re , si osservi che le sue caratteristiche inerziali possono dedursi pensando la sezione come la differenza tra una sezione circolare piena di raggio Re ed una di raggio Ri . Si ha cosi', immediatamente: I11 = I22 = Ip = HR4 R4 L e i 4 (41) (42)

HR4 R4 L e i 2

La sezione triangolare
Si consideri ora una sezione a forma di triangolo rettangolo, di base b ed altezza h, come riportato in Figura 7. Il momento statico rispetto all'asse X1 si puo' calcolare come: S1 = x2

A =
0

h HbL

x2

x2

x1

(43)

Ora, sfruttando la similitudine dei triangoli, dalla Figura 6 si evince: h b = h HbL b x1 Sara' pertanto: S1 = x2

h HbL =

h Hb x1 L b

(44)

A =
0

h Hbx1 Lb

x2

x2

x1 =

bh2 6

(45)

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami.nb

160

e rispetto all'asse verticale X2 : S2 = x1

A =
0

h Hbx1 Lb

x1

x2

x1 =

b2 h 6

(46)

X2

hHx1 L
O

X1 b x1 bx1

Figura 6 - Il caso della sezione triangolare

Il baricentro del triangolo ha coordinate (cfr.Figura 7): xG1 = xG2 S2 b = A 3 S1 h = = A 3

(47)

X2 X2 G 2h3 h3
O

X1 G

X1 b b3 2b3

Figura 7 - Il baricentro della sezione triangolare e gli assi baricentrici

I momenti di inerzia rispetto agli assi X1 ed X2 sono calcolabili attraverso la loro definizione:

161

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami.nb

I11 = x2 2

A =
0

h Hbx1 Lb

x2 2

x2

x1 =

0 h Hbx1 Lb

bh3 12 b3 h 12 x1 = b2 h2 24

(48)

I22 = x2 1

A =
0

x2 1

x2

x1 =

(49)

0 b h Hbx1 Lb

I12 = x1 x2

A =
0

x1 x2

x2

(50)

I momenti di inerzia rispetto agli assi baricentrici si calcolano applicando la legge di Huygens: I' = I22 A x2 = 22 G1 I' = I11 A x2 11 02 I' = I12 A x01 12 b3 h bh 12 2 3 bh bh = 12 2 b2 h2 x02 = 24 b2 9 h2 9 bh 2 b3 h 36 bh3 = 36 b h b2 h2 = 3 3 72 =

(51)

La sezione ellittica
Si consideri una sezione a forma ellittica, con semiassi di lunghezza a e b, rispettivamente, e quindi di equazione:
2 x2 x1 + 2 =1 2 a b2

(52)

in un riferimento con origine nel baricentro ed assi coordinati orientati secondo i semiassi. Il baricentro e' immediatamente identificabile come intersezione dei due assi di simmetria, mentre l'area racchiusa dall'ellissi si puo' calcolare tramite integrazione:

X2

b X1

a
Figura 8 - Una sezione di forma ellittica

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami.nb

162

A =

a !!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1x2 b2! 2

b a !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1x2 b2 2

x1

x2 = ab

(53)

Del tutto analogamente, i momenti di inerzia si calcolano facilmente utilizzando Mathematica, oppure facendo uso delle formule di riduzione. E' ad esempio: I22 = x2 dx1 dx2 1

(54)

e l'integrale e' esteso all'area ellittica S definita dall'equazione (52). Facendo uso delle formule di riduzione, si puo' scrivere: I22 = dx2
b b 1x2 b2 a !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 2

a !!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1x2 b2! 2

x2 dx1 = 1

2 a3 x2 2 J1 b2 N 3 b

32

dx2

(55)

Per calcolare l'ultimo integrale si adotti il cambio di variabile: = x2 b (56)

da cui dx2 = b dh. Inoltre gli estremi di integrazione diventano -1 ed 1, e quindi infine: I22 =
32 2 a3 H1 2 L b d = 3 1 1

2 a3 b 3 a3 b = 3 8 4

(57)

Del tutto analogamente si ha: I11 = ed anche: Ip = I11 + I22 = a3 b b3 a ab + = Ha2 + b2 L 4 4 4 (59) b3 a 4 (58)

Per motivi di simmetria, il momento centrifugo e' nullo, quindi gli assi scelti sono centrali di inerzia. Nota - Come gia' detto, Mathematica permette il calcolo immediato di questi integrali. Ad esempio:
0
b a "###################### 1x2 b2 2

b a

"###################### 1x2 b2 2

x1 x2

x1

x2

Note
[Huyghens] - "Horologium oscillatorium, sive de motu pendulorum ad horologia aptato demonstrationes geometricae", Parigi 1673. [Torn al testo]

163

Lezione 21 - La geometria delle aree. Richiami.nb

Grafici

Lezione 22 - Il problema della trave


In questa lezione si inizia lo studio dettagliato del comportamento strutturale di un solido dalla particolare geometria: la trave.

La descrizione del solido


Si consideri un solido omogeneo B, a forma di cilindro retto, formato da materiale linearmente elastico ed isotropo. La sezione retta si ottiene tagliando il solido con un piano parallelo alle due basi, mentre l'asse del solido e' la retta cui appartengono i baricentri delle sezioni rette. I segmenti paralleli all'asse si chiamano fibre. E' usuale assumere come riferimento una terna ortogonale con origine in G, baricentro di una delle due basi, ed assi X1 , X2 contenuti nel piano di una delle due basi, mentre l'asse X3 e' orientato verso l'interno del corpo.

P S1 G X3 S S2

L X1 X2
Figura 1. - Il solido del tipo trave

La posizione del problema


Un' ipotesi fondamentale riguarda i carichi applicati alla trave. Si assume infatti che le forze di massa siano assenti, e che la superficie laterale sia scarica, sicche' le uniche forze ammesse sono le forze superficiali sulle due basi. S1 e S2 . E' evidente che almeno l'ipotesi sulle forze di massa e' una approssimazione, attesa la presenza quanto meno delle forze di gravita'. Tuttavia, spesso l'influenza di tali forze e' trascurabile. Il

problema (forte) di De Saint-Venant

consiste nel ricercare gli spostamenti dei punti della

trave omogenea B, in ipotesi di materiale isotropo e linearmente elastico, in assenza di forze di massa e di forze superficiali sul mantello laterale P, soggetta ai carichi pH1L sulla base di sinistra S1 e pH2L sulla base di destra S2 .

164

Lezione 22 - Il problema della trave.nb

Una condizione necessaria per la risoluzione del problema appena posto e' che il solido trave - considerato come un corpo rigido - sia in equilibrio nei riguardi delle tre traslazioni e delle tre rotazioni, ossia che si abbia: pH1L A + pH2L A =0 pH2L (1)

pH1L

A +

A =0

(2)

dove r e' il vettore posizione di un punto rispetto all'origine G. In questa ipotesi sulle forze, e con opportune condizioni di regolarita' per il mantello P e per le forze stesse, puo' dimostrarsi che il problema di De Saint-Venant ammette soluzione.

Le caratteristiche della sollecitazione esterna


Sulle due basi S1 e S2 si definiscono le caratteristiche della sollecitazione esterna, come i vettori risultanti ed i vettori momenti risultanti delle forze elementari. Sulla base S1 si ha allora: FH1L = M
H1L

pH1L

A
H1L

(3) A = j k i i j j x1 j x2 0 j j j H1L pH1L pH1L k p1 2 3 y z z z A z z z {

= r
1

(4)

o, scalarmente: FH1L = pH1L 1 1


1

H1L A ; FH1L = p2 2 1

A ; FH1L = pH1L 3 3
1

A ;

(5)

H1L M1 = x2 pH1L 3 H1L M3

Hx1 pH1L 2

H1L A ; M2 = x1 pH1L 3

A ; (6)

x2 pH1L L 1

A ;

Sulla base S2 si hanno invece le caratteristiche della sollecitazione esterna: FH2L = M


H2L

pH2L

A
H2L

(7) A = j k i i j j x1 j x2 L j j j H2L pH2L pH2L k p1 2 3 y z z z A z z z {

= r
2

(8)

o, scalarmente: FH2L = pH2L 1 1


2

H2L A ; FH2L = p2 2 2

A ; FH2L = pH2L 3 3
2

A;

(9)

Lezione 22 - Il problema della trave.nb

165

H2L M1 = x2 pH2L 3 H2L M2

x1 pH2L 3

H2L A L p2

A; A;
H1L M3

A + L

pH2L 1

H1L Hx1 p2

x2 pH1L L 1

(10) A;

Definite queste quantita', le equazioni di equilibrio (1)-(2) forniscono sei relazioni tra le dodici caratteristiche della sollecitazione esterna:
H1L H2L FH1L = FH2L ; Mi = Mi i i

(11)

Le (9-10) sono state tratte utilizzando un sistema di riferimento con origine nel baricentro della sezione di sinistra S1 . Se invece, come usuale, si trasla il suddetto sistema fino a portarlo con origine nel baricentro della sezione di destra S2 , allora si avrebbe che i momenti divengono:
H2L M1 = x2 pH2L 3 H2L M2

A (12) A

x1 pH2L 3

e quindi le equazioni di equilibrio (1)-(2) divengono: FH1L = FH2L ; FH1L = FH2L ; FH1L = FH2L ; 1 1 2 2 3 3
H1L H2L H1L H2L H1L H2L M1 = M1 + FH2L L ; M2 = M2 FH2L L; M3 = M3 2 1

(13) (14)

L'espressione delle c.s.e. in termini di tensioni


Si noti che e' anche possibile esprimere le caratteristiche della sollecitazione esterna in termini di tensioni, anziche' di forze superficiali. Basta all'uopo utilizzare il teorema di Cauchy-Poisson, tenendo conto che la normale alla sezione S1 ha coseni direttori (0,0,-1), mentre la normale alla sezione S2 avra' coseni direttori (0,0,1). Sara' quindi: pH1L = 13 ; pH1L = 23 ; pH1L = 33 ; 1 2 3 pH2L = 13 ; pH2L = 23 ; pH2L = 33 ; 1 2 3 e quindi le c.s.e. sono esprimibili come: FH1L = 13 1
1 H1L A ; F2 = 23 1

(15) (16)

A ; FH1L = 33 3
1

A ;

(17)

H1L M1 = x2 33 H1L M3 1

= Hx1 23 x2 13 L A ;
1

H1L A ; M2 = x1 33 1

A ; (18)

sulla base di sinistra, e:

166

Lezione 22 - Il problema della trave.nb

H2L F1 = 13 2

A ; FH2L = 23 2
2

A ; FH2L = 33 3
2

A ;

(19)

H2L M1 = x2 33 H2L M3 2

= Hx1 23 x2 13 L A ;
2

H2L A ; M2 = x1 33 2

A ; (20)

sulla base di destra. Le dodici caratteristiche sono riportate in Figura 2.

P S1 G FH1L 1 M1H1L FH1L 2


H1L M2

S FH1L 3
H1L M3

S2 FH2L 3 FH2L 1 FH2L 2


H2L M2 H2L M3

M1H2L

L
Figura 2 - Le caratteristiche della sollecitazione esterna sulla trave

Le caratteristiche della sollecitazione interna


Si introduce ora un concetto di fondamentale importanza per l'analisi delle travi e delle piastre, ossia il concetto di caratteristiche della sollecitazione interna. Si consideri all'uopo un solido del tipo trave, e si operi un taglio secondo la sezione retta S, situata alla generica ascissa x3 , rimuovendo la parte del solido che non contiene l'origine. Si scelga come riferimento una terna ottenuta traslando la terna originaria fino a portare l'origine in S, sicche' l'asse X3 resta inalterato, mentre i due nuovi assi X1 , X2 sono paralleli ad X1 ed X2 , rispettivamente. Sia tx3 il vettore tensione agente sulla sezione S, di normale equiversa ad X3 . Si definiscono caratteristiche della sollecitazione interna in S, le risultanti delle forze elementari tx3 dA secondo i tre assi X1 , X2 ed X3 , ed i momenti risultanti delle stesse forze rispetto agli stessi assi. Sara' quindi, per definizione: T1 Hx3 L = 13 dA ; T2 Hx3 L = 23 dA ; N Hx3 L = 33 dA ;

(21)

Lezione 22 - Il problema della trave.nb

167

M1 Hx3 L = 33 x2 dA ; M2 Hx3 L = 33 x1 dA ; Mt Hx3 L = H23 x1 13 x2 L dA ;


(22)

e, sempre per definizione, T1 e T2 si chiamano sforzo di taglio secondo X1 ed X2 , rispettivamente, N si chiama sforzo normale, M1 ed M2 si chiamano momenti flettenti relativi ad X1 ed X2 , rispettivamente, ed Mt si chiama momento torcente.

M2 M1 S1 G T1 S T2 M1 M2
Figura 3 - Le caratteristiche della sollecitazione interna

S N Mt Mt

T2 N G

T1

S2

In genere, queste sei caratteristiche coesistono. Tuttavia, per particolari sollecitazioni esterne, si possono ottenere dei casi piu' semplici, in cui una sola, o al massimo due, caratteristiche sono diverse da zero, mentre le altre si annullano. A questi casi semplici sono dedicate le prossime lezioni.

La relazione tra c.s.e. e c.s.i.


Quando la sezione retta S viene scelta all'ascissa x3 = L, essa viene a coincidere con la sezione di destra S2 , e le normali uscenti sono equiverse. Ne segue che le c.s.i. calcolate sulla sezione di destra coincidono, anche in segno, con le caratteristiche della sollecitazione esterna: T1 Hx3 = LL = FH2L ; T2 Hx3 = LL = FH2L ; N Hx3 = LL = FH2L ; 1 2 3 (23) (24)

Se invece la sezione retta S viene scelta all'ascissa x3 = 0, essa viene a coincidere con la sezione di sinistra S1 , ma le normali uscenti sono controverse, e quindi le c.s.i. sulla sezione di sinistra sono uguali e contrarie alle caratteristiche della sollecitazione esterna:

H2L H2L H2L M1 Hx3 = LL = M1 ; M2 Hx3 = LL = M2 ; Mt Hx3 = LL = M3 ;

168

Lezione 22 - Il problema della trave.nb

T1 Hx3 = 0L = FH1L ; T2 Hx3 = 0L = FH1L ; N Hx3 = 0L = FH1L ; 1 2 3

(25) (26)

H1L H1L H1L M1 Hx3 = 0L = M1 ; M2 Hx3 = 0L = M2 ; Mt Hx3 = 0L = M3 ;

Il problema "debole" di De Saint-Venant


Nelle stesse ipotesi geometriche del problema di De Saint-Venant, si consideri ora il seguente

Problema debole di De Saint-Venant: ricercare gli spostamenti dei punti della trave omogenea
B, in ipotesi di materiale isotropo e linearmente elastico, in assenza di forze di massa e di forze superficiali sul mantello laterale P, soggetta alle tre forze risultanti FH1L ed ai tre momenti risultanti MH1L sulla base di sinistra S1 ed alle tre forze risultanti FH2L ed ai tre momenti risultanti MH2L sulla base di destra S2 . Come gia' detto, di queste dodici quantita' solo sei sono effettivamente indipendenti, poiche' per l'equilibrio della trave dovranno valere le relazioni (13-14). Si vedra', nella prossima lezione, che sotto certe ipotesi il problema forte puo' ricondursi al problema debole, se si accetta il postulato di De Saint-Venant.

Grafici

Lezione 23 - Il postulato di De Saint-Venant


In questa Lezione si illustra la particolarizzazione delle equazioni dell'elasticita' fin qui presentate, alla teoria della trave, e si introduce il postulato di De Saint Venant, che permette di dare validita' generale alle sei soluzioni del problema debole.

L'ipotesi di De Saint-Venant sullo stato tensionale


Si nota subito, da quanto esposto nella Lezione precedente, che le tensioni s11 , s22 e s12 non giocano alcun ruolo nella definizione delle caratteristiche della sollecitazione esterna sulle due basi della trave, o nella definizione delle caratteristiche della sollecitazione interna sulla generica sezione retta. Cio' induce ad ipotizzare che in ciascun punto della trave sia: 11 = 22 = 12 = 0 e che quindi lo stato tensionale sia del tipo: 0 13 i 0 j j S = j 0 0 23 j j k 13 23 33 y z z z z z { (1)

(2)

Questa assunzione verra' giustificata a posteriori, nel senso che si mostrera' che utilizzando la (1) si puo' calcolare una soluzione al problema dell'equilibrio elastico. Poiche' il principio di Kirchhoff assicura che essa e' anche unica, saremo abilitati a confermare la (1). L'interpretazione fisica dell'ipotesi (1) e' evidente: per esse la trave e' ridotta ad un insieme di elementi piani longitudinali che si trasmettono tra loro solo tensioni tangenziali in senso parallelo all'asse della trave, ma non tensioni normali, come illustrato in Figura 1. Ed infatti, un qualsiasi elemento piano parallelo all'asse avra' normale definita dai coseni direttori Hn1 , n2 , 0L e quindi la tensione normale in un qualsiasi suo punto sara' fornita da: n = tn n = 11 n2 + 22 n2 + 2 12 n1 n2 = 0 1 2 (3)

se si suppone valida la (1). Si vede ora come si venga a semplificare il problema dell'equilibrio elastico per il solido trave soggetto all'ipotesi (1) sullo stato tensionale

170

Lezione 23 - Il postulato di De Saint Venant.nb

S2

st X3 S1 G n

X1 X2
Figura 1- Il comportamento della trave alla luce dell'ipotesi sullo stato tensionale

Le equazioni indefinite dell'equilibrio


Le equazioni indefinite dell'equilibrio divengono, utilizzando le (1): 13 = 0 x3 23 = 0 x3 13 23 33 + + = 0 x1 x2 x3

(4)

Ne segue, dalle prime due equazioni, che le tensioni tangenziali non dipendono dalla variabile x3 , e quindi si riproducono identiche su tutte le sezioni rette. Inoltre, derivando la terza rispetto ad x3 si giunge a scrivere: 2 33 = 0 x2 3 e quindi la tensione s33 varia al piu' con legge lineare rispetto ad x3 . (5)

Lezione 23 - Il postulato di De Saint Venant.nb

171

Le condizioni ai limiti
Occorre scrivere le condizioni ai limiti sij n j = pi in corrispondenza della superficie laterale e di ciascuna delle due basi. La normale alla superficie laterale, per definizione, ha coseni direttori Hn1 , n2 , 0L , e quindi le condizioni ai limiti si riducono, utilizzando anche le (1), alla singola: 13 n1 + 23 n2 = 0 ossia: t n = 0 (7) (6)

avendo definito il vettore st = J 13 Ndella tensione tangenziale. 23 Segue dalla (6) che in corrispondenza di un punto qualsiasi del contorno della generica sezione retta, la tensione tangenziale e' diretta secondo la tangente al contorno. Sulla base di sinistra, in x3 = 0, i coseni direttori sono (0,0,-1), e quindi si hanno le tre condizioni: 13 = pH1L 1 23 = pH1L 2 33 = pH1L 3

(8)

Infine, sulla base di destra, per x3 = L, i coseni direttori sono (0,0,1), e quindi le tre condizioni ai limiti sono:
H2L 13 = p1 23 = pH2L 2 33 = pH2L 3

(9)

Le leggi di Hooke
Applicando la legge di Hooke: eij = 1+ ij E E ij kk (10)

dallo stato tensionale (2) si ottiene lo stato deformativo: e11 = e22 = e33 = e12 = e13 = e23 = E 33 E 33 33 E 0 1+ 13 = 13 E 2G 1+ 23 23 = E 2G

(11)

Si noti che tra le tre deformazioni normali esiste la relazione:

172

Lezione 23 - Il postulato di De Saint Venant.nb

e11 = e22 = e33 ossia: u1 u2 u3 = = x1 x2 x3

(12)

(13)

Le equazioni di Navier-Cauchy
Si ripercorra il cammino gia' fatto per ottenere le equazioni dell'equilibrio elastico, come descritto nella Lezione 18. Partendo quindi dalle (4), si utilizzino le leggi di Hooke inverse, ottenibili facilmente dalle (10), giungendo a scrivere: e13 = 0 x3 e23 = 0 x3 E e13 e23 e33 J + N+ E = 0 1+ x1 x2 x3 Introducendo le relazioni tra deformazioni e derivate degli spostamenti, si ha: 2 u1 2 u3 + = 0 x1 x3 x2 3 2 u2 2 u3 + = 0 x2 x3 x2 3 1 2 u3 2 u1 2 u3 2 u2 2 u3 J + + + N+ = 0 x1 x3 x2 x3 x3 2 2 H1 + L x2 x2 1 2 Infine, semplificando la terza in base alla (13) si ha: 2 u1 2 u3 + = 0 2 x1 x3 x3 2 u2 2 u3 + = 0 2 x2 x3 x3 2 u3 2 u3 2 u3 2 + x2 + 2 x2 = 0 x1 2 3 Posto in tal modo, il problema dell'equilibrio elastico puo' essere affrontato utilizzando il cosiddetto metodo semi-inverso di De Saint-Venant. In breve, esso si basa sul fatto che una qualsiasi terna di spostamenti Hu1 , u2, u3 L che soddisfi sia le equazioni di equilibrio sia le condizioni ai limiti deve essere l'unica possibile soluzione del problema della trave, in base al principio di Kirchhoff. Assegnando quindi uno stato tensionale rispettoso delle prescrizioni suddette (tensioni tangenziali costanti lungo l'asse, tensione normale al piu' lineare lungo l'asse) si ricava lo stato deformativo, tramite le leggi di Hooke, lo stato di spostamento integrando le relazioni deformazioni-spostamenti, e si deducono a posteriori le caratteristiche della sollecitazione esterna che causano le assegnate tensioni. Mentre soddisfare le condizioni di equilibrio (16) non e' particolarmente complicato, risulta molto piu' complesso soddisfare le condizioni ai limiti, e non tanto quella sulla superficie laterale quanto quelle sulle due basi, che dipendono dalle forze applicate e - per il problema forte - dalla loro distribuzione puntuale. (16) (15)

(14)

Lezione 23 - Il postulato di De Saint Venant.nb

173

Un postulato, ormai universalmente accettato, e largamente provato da ogni tipo di esperimento, permette di ricondurre il problema forte al problema debole, eliminando alla radice la necessita' di esaminare l'effettiva distribuzione delle forze sulle basi.

Il postulato di De Saint-Venant nella sua forma storica


Il postulato di De Saint Venant e' stato da lui enunciato e commentato in piu' occasioni. Ad esempio, nella prefazione alla celebre memoria "De la torsion des prismes" , Parigi 1855, egli cosi' scriveva: "Le diverse espressioni fornite nel corso della Memoria per gli spostamenti dei punti dei prismi elastici, per le dilatazioni e le variazioni angolari delle loro parti, le torsioni etc. sono tutte rigorose, allo stesso titolo delle equazioni generali dell'equilibrio elastico, sia in isotropia che in anisotropia, poiche' noi le deduciamo con un'analisi esente da ipotesi od omissioni. Esse devono quindi fornire risultati esatti, a condizione che le forze esterne che producono questi effetti siano applicate e distribuite sulle basi, o sezioni estreme dei prismi, esattamente nella maniera prescritta, con la caratteristica di provocare su tutte le sezioni intermedie una distribuzione analoga di sforzi. Queste espressioni divengono soltanto approssimate nel momento in cui se ne estende l'uso ad altri modi di applicazione e distribuzione delle forze esterne. Il grado di approssimazione non potra' essere precisato - allo stato attuale dell'analisi - ma numerose esperienze, in mancanza di calcoli, fanno ritenere che esso sia notevole. Ad esempio, se si afferra con una tenaglia un estremo di un prisma in caucciu', si vedra' che l'effetto prodotto si estende solo fino ad una piccolissima distanza dal punto di applicazione dell'azione, e che il resto del prisma si comporta come se questa azione non esistesse affatto. Da cio', e da una quantita' di esperienze simili, si puo' concludere che forze applicate su una medesima parte di un prisma elastico e che si fanno equilibrio in media, e quindi con risultante e momento risultante nullo, non causano spostamento che in quella parte e in quelle estremamente vicine, senza influenzare percettibilmente le parti del prisma che si trovano un po' al di qua o al di la'. Ne segue che tutte le volte che si hanno, verso le estremita' di un prisma di una certa lunghezza, forze qualsiasi che stirino il prisma, lo flettano, lo torcano etc., si puo' sempre rimpiazzare queste forze, con tutta l'approssimazione desiderabile nei riguardi dei loro effetti su tutte le altre parti del prisma, con delle forze staticamente equivalenti o che non ne differiscano che per sistemi in equilibrio, o - in altre parole - con delle forze che abbiano la stessa risultante geometrica e lo stesso momento risultante, e che siano applicate e distribuite nel modo particolare che presuppone la nostra soluzione" [Nota 1] e svariati anni dopo cosi' precisava, alla pagina 145 del libro di A. Clebsch, "Thorie de l'lasticit des corps solides", tradotto da M.M. Saint Venant e Flamant, con Note estese di M.M. Saint-Venant, Dunod, Parigi, 1883: "forze staticamente equivalenti, ossia con la stessa risultante e lo stesso momento risultante, producono gli stessi effetti lungo tutta il solido, qualunque sia il loro modo di applicazione e di distribuzione, eccetto che nel luogo dove esse agiscono, e su porzioni vicine e piccolissime, si' da poterle trascurare" [Nota 2] ed ancora, in una nota al paragrafo 28, pagina 174 dello stesso testo: "le soluzioni, anche se, per essere rigorosamente esatte, presuppongono un modo particolare, e mai realizzato, di applicazione e distribuzione delle forze alle estremita' della trave che esse stirano, flettono o torcono, si possono nondimeno utilizzare, con tutta l'approssimazione desiderabile, se forze ad

174

Lezione 23 - Il postulato di De Saint Venant.nb

esse staticamente equivalenti sono applicate e distribuite in un altro modo su queste estremita': in altri termini, le seconde forze causeranno gli stessi stiramenti, flessioni e torsioni delle prime lungo tutta la trave ch'esse sollecitano, eccetto porzioni piccolissime della sua lunghezza, misurata a partire dai punti dove esse agiscono" [Nota 3] Una generalizzazione ai solidi tridimensionali fu poi subito fornita da Boussinesq nel 1885: "Un sistema equilibrato di forze esterne applicato ad un corpo elastico, i cui punti di applicazione giacciano all'interno di una sfera assegnata, produce deformazioni di grandezza trascurabile a distanze dalla sfera sufficientemente grandi rispetto al suo raggio" (J. Boussinesq "Application des potentiel l'tude de l'quilibre e des mouvements des solides lastiques" Gauthier-Villars, Paris 1885)

Figura 2 - J. Boussinesq

Conseguenze del postulato di De Saint-Venant


La piu' importante conseguenza del postulato di De Saint-Venant risiede nella possibilita' di disinteressarsi dell'effettiva distribuzione delle forze applicate alle basi, ma di ritenere che solo le caratteristiche delle forze stesse siano importanti, ai fini della soluzione del problema della trave. Ed infatti, si consideri un solido trave soggetto alle forze superficiali pH1L e pH2L sulle due basi, e siano sH1L le tensioni da esse prodotte. Siano poi qH1L e qH2L altri due insiemi di forze superficiali, e sH2L le tensioni da esse prodotte. Per il principio di sovrapposizione, l'insieme di forze superficiali pH1L - qH1L e pH2L - qH2L causera' le tensioni sH1L - sH2L . Se ora i due insiemi di forze hanno le stesse caratteristiche, allora la loro differenza sara' un insieme di forze a caratteristiche nulle, e quindi in equilibrio. Ne segue, per il postulato, che ad opportuna distanza de dalle basi dovra' essere sH1L - sH2L 0.

Lezione 23 - Il postulato di De Saint Venant.nb

175

pH1L

H1L

pH2L

H2L q
H1L

qH2L

H1L H2L 0 p
H1L

H1L

pH2L qH2L de de

Figura 3 - Al di la' della distanza di estinzione de , le tensioni sono trascurabili

Se ne deduce che due insiemi di forze diverse, applicate alle basi, ma con le stesse caratteristiche, danno luogo alle stesse tensioni, al di la' di una certa distanza de dalle basi, detta distanza di estinzione. In altri termini, la soluzione del problema di De Saint-Venant dipende dalle caratteristiche della sollecitazione, ossia da sei parametri Ne segue che se si conoscono sei soluzioni indipendenti per il problema debole, allora tutte le altre possibilita' potranno ottenersi tramite sovrapposizione. Nelle prossime Lezioni queste sei soluzioni verranno dedotte utilizzando il metodo semi-inverso, partendo dalle seguenti ipotesi sullo stato tensionale: i0 0 0 j j Caso 1 - j 0 0 0 j j j k 0 0 33 i0 0 0 j j Caso 2 - j 0 0 0 j j j k 0 0 33 y z z e s costante z z 33 z z {

i0 0 0 j j Caso 3 - j 0 0 0 j j j k 0 0 33

y z z e s variabile linearmente secondo x z z 33 1 z z { y z z e s variabile linearmente secondo x z z 33 2 z z { y z z z z z z {

0 13 i 0 j j 0 j 0 23 Caso 4 - j j j k 13 23 0

176

Lezione 23 - Il postulato di De Saint Venant.nb

0 13 i 0 j j Caso 5 - j 0 0 23 j j k 13 23 33 0 13 i 0 j j Caso 6 - j 0 0 23 j j k 13 23 33

y z z e s variabile linearmente secondo x ed x z z 33 1 3 z {

y z z e s variabile linearmente secondo x ed x z z 33 2 3 z {

Le formulazioni energetiche del postulato di De Saint Venant


Sia la versione originaria del postulato di De Saint Venant che la formulazione di Boussinesq, mentre utilissimi da un punto di vista pratico, non possono essere accettati in un ambito teorico. Ed infatti, come puntualizzato da Fichera: "Poich la classica teoria lineare dellElasticit, aderente o meno che possa essere alla realt fisica, una teoria matematica, cio rigorosamente ipotetico-deduttiva, evidente che il principio di Saint-Venant non pu essere accettato come postulato, ma deve essere dimostrato matematicamente, come conseguenza di tutta lassiomatica che sta alla base di quella teoria. Naturalmente, questo presuppone una precisa formulazione matematica del principio stesso, che indichi chiaramente quello che occorre dimostrare. " (G. Fichera, "Problemi analitici nuovi nella Fisica Matematica Classica" pag. 50, Quaderni del Consiglio Nazionale delle Ricerche 1985)

Figura 4 - Gaetano Fichera

Inoltre, si e' mostrato che travi a sezione retta sottile possono essere caricate agli estremi da forze in equilibrio i cui effetti si risentono lungo tutta la trave, cosi' fornendo un controesempio all'enunciato classico del postulato. E d'altro canto R. von Mises ha puntualizzato che in presenza di forze tangenziali il postulato di Boussinesq cade in difetto. Ne segue la necessita' di riformulare il postulato, specificando con attenzione il modo in cui le forze sono applicate, arrivando cosi' alla versione di Sternberg del 1954, rigorosamente enunciata e provata, ma ben al di la' dei limiti del corso. Si veda, per una estensiva discussione, il libro di P.Villaggio "Qualitative Methods in Elasticity", Noordhoff 1977.

Lezione 23 - Il postulato di De Saint Venant.nb

177

Un approccio diverso allo stesso problema e' stato suggerito da O. Zanaboni in una serie di memorie del 1937, "Dimostrazione generale del principio di De Saint Venant" , Atti Accademia Lincei 25 (1937), pagg. 117-121, "Valutazione dell'errore massimo cui da' luogo l'applicazione del principio di De Saint Venant", Atti Accademia Lincei 25 (1937), pagg. 595-601 e "Sull'approssimazione dovuta al principio del De Saint Venant nei solidi prismatici isotropi", Atti Accademia Lincei 26 (1937), pagg. 340-345. Secondo Zanaboni, non ha senso occuparsi dello smorzarsi puntuale delle deformazioni, ma occorre calcolare l'andamento globale delle deformazioni, esaminando l'ammontare dell'energia di deformazione posseduta da porzioni di solido via via piu' lontane dalle basi. L'intuizione era giusta, i tentativi di formalizzazione matematica erano inaccettabili, e si e' dovuto attendere la sistemazione definitiva di Richard Toupin nel 1965 per ottenere un teorema matematicamente ineccepibile che puo' a ben diritto essere considerato la controparte moderna del postulato di De Saint-Venant:

Il teorema di Toupin
Sia (u', e',s') la soluzione del problema debole di De Saint-Venant, e sia (u",e", s") la soluzione del corrispondente problema forte. Il campo di spostamenti u = u"-u' conduce allora ad uno stato tensionale s = s" - s' nullo sul mantello laterale, ed a caratteristiche nulle sulle due basi. Se ora B indica la trave in esame, sia Bx3 la porzione di trave compresa tra la sezione retta all'ascissa x3 e la sezione retta di mezzeria x3 = L/2, e sia Lx3 l'energia di deformazione contenuta in Bx3 : Lx3 = 1 c e e 2 Bx ijhk ij hk
3

(17)

Si noti che si e' supposto il materiale anisotropo. Comunque, poiche' il potenziale elastico e' definito positivo, l'energia elastica Lx3 sara' una funzione non crescente di x3 , e dovra' essere, per ovvi motivi LL2 = 0. Il teorema di Toupin fornisce indicazioni su come Lx3 decresce al tendere di x3 da 0 (meta' trave) a x3 = L/2 (volume nullo):

P S1 G X3 Bx3 S2

x3 X1 X2
Figura 5 - Il cilindro identificato dalle sezioni rette a distanza z ed L 2 dalla base di sinistra

Teorema di Toupin - Nelle ipotesi introdotte, l'energia elastica Lx3 soddisfa la diseguaglianza: Lx3 L0 e per x3 s, s > 0, e:
Hx3 sL k HsL

(18)

178

Lezione 23 - Il postulato di De Saint Venant.nb

M k HsL = $%%%%%%%%%%%%%%%% HsL

(19)

con mM massimo modulo elastico, e l(s) puo' identificarsi con la prima frequenza libera di vibrazione di un cilindro di spessore s e base S1 , composto dello stesso materiale della trave. [Toupin]

Note
[Nota 1] - "Les expressions diverses que nous donnons dans le courant de ce Mmoire pour les dplacements des points des prismes lastiques, pour les dilatations et glissements relatifs de leurs parties, les torsions, etc, sont toutes rigoureuses au mme titre que les quations gnrales de lquilibre dlasticit, soit gale, soit ingale dans les trois sens, dont nous les dduisons par une analyse exempte dhypothses et suppressions. Elles doivent ainsi fournir des rsultats exacts, la condition que les forces extrieures qui produisent ces effets soient bien appliques et distribues sur les bases ou sections extrmes des prismes de la manire suppose, ayant pour caractre dentraner sur toutes les sections intermdiaires une distribution intrieure semblable. Elles ne deviennent simplement approximatives que ds linstant o lon en tend lusage aux cas dun autre mode dapplication et de distribution des forces extrieures. Le degr de lapproximation ne saurait tre prcis dans ltat actuel de lanalyse, mais diverses expriences, dfaut du calcul, font juger quil est considrable. Que, par exemple, lon pince avec une tenaille lun des bouts dun prisme en caoutchouc, lon verra que l impression produite ne stend qu une distance fort petite des lignes o laction sexerce, et que le reste du prisme se comporte comme si cette action nexistait pas. De ce fait et dun grand nombre dautres, on peut conclure que des forces appliques sur une mme partie dun prisme lastique et qui se font quilibre par son moyen, ou dont la rsultante et le moment rsultant sont nuls, ne dplacent que les points de cette partie et ceux qui en sont extrmement voisins, sans agir perceptiblement sur ceux qui se trouvent quelque peu en de ou au del. Do il suit que toutes les fois quil a, vers les extrmits dun prisme dune certaine longueur, des forces quelconques qui ltendent, le flchissent, le tordent, etc., on peut toujours les remplacer avec toute lapproximation dsirable, quant leurs effets sur toutes les autres parties, par des forces statiquement quivalentes ou nen diffrant que par des systmes en quilibre, autrement dit par des forces ayant mme rsultante gomtrique et mme moment rsultant, et qui soient appliques et distribues de la manire particulire que supposent nos solutions." [Torna al testo] [Nota 2] - "...des forces, statiquement quivalentes, ou ayant la mme rsultante et le mme moment rsultant, produisent les mmes effets sur toute la longueur de solides, quel que soit leur mode dapplication et de distribution, except tout auprs des endroits o elles agissent, ou sur des portions peine sensibles et dont on peut ngliger de tenir compte" [Torna al testo] [Nota 3] - ... les solutions... ,bien quelles exigent, pour tre rigoureuses, un mode particulier, jamais ralis, d application et de distribution des forces aux extrmits des tiges quelles tendent, flchissent ou tordent, conviennent nanmoins, avec toute lapproximation dsirable, si des forces qui leur soient statiquement quivalentes sont appliques, et distribues dun autre manire quelconque vers ces extrmites: cestadire que les dernires forces donneront les mmes extensions, flexions et torsions que les premires, tout le long de la tige quelles sollicitent,en exceptant toutefois des portions trs petites de sa longueur, comptes partir des points o elles agissent... [Torna al testo]

Lezione 23 - Il postulato di De Saint Venant.nb

179

[Toupin] - Il teorema e' contenuto in R. Toupin "Saint-Venant's principle", Arch. Rat. Mech. & Anal. 18, pagg. 293-304 (1965), e puo' essere letto nella sezione Ricerche del sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk. Una sua dimostrazione dettagliata si puo' consultare nel libro di D.Iesan, "Saint-Venant problem", Springer Lecture Notes in Mathematics, le cui prime pagina possono leggersi nel medesimo sito. [Torna al testo]

Grafici

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione


Si studiano in questa lezione i casi di sollecitazione caratterizzati dall'assenza di tensioni tangenziali, e quindi dalla presenza della sola tensione normale s33 . Piu' in particolare, si studieranno i casi in cui s33 e' costante, e quelli in cui varia linearmente con x1 o con x2 .

Lo sforzo assiale
Si esamini un solido del tipo trave, e si ponga l'origine del riferimento nel baricentro della sezione di sinistra. Si ipotizzi che le tensioni all'interno della trave, a distanza superiore a quella di estinzione, siano date da: i0 0 0 j j S = j0 0 0 j j j k 0 0 33 e che s33 = s0 sia costante. Nello spirito del metodo semi-inverso, da questa ipotizzata distribuzione di tensioni si vuol dedurre la corrispondente distribuzione di deformazione e di spostamenti, e si vuol sapere a quale caratteristiche della sollecitazione esterna sulle basi essa corrisponda. In altri termini, invece di assegnare le forze applicate alle basi, e ricavare le tensioni, si segue la via inversa, partendo dalle tensioni, e ricavando a posteriori quell'insieme di caratteristiche che producono le assegnate tensioni. Dalla (1) si puo' trarre lo stato deformativo, applicando le (10) della lezione 23: e11 = e22 e33 e12 E 0 = E 0 0 = E = e13 = e23 = 0 y z z z z z z {

(1)

(2)

e quindi esistono solo deformazioni normali. Per ricavare gli spostamenti, si parta dalle prime tre delle (2), ottenendo: e11 = e22 e33 u1 =0 x1 u2 = =0 x2 u3 = =0 x3 u1 = x + 1 Hx2 , x3 L E 0 1 u2 = x + 2 Hx1 , x3 L E 0 2 u3 = 0 x3 + 3 Hx1 , x2 L E

(3)

Sostituendo nelle altre tre equazioni (2) si ha:

181

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

e12 = e13 e23

1 u1 u2 J N=0 + 2 x2 x1 1 u1 u3 = + J N=0 2 x3 x1 u3 1 u2 J + N=0 = 2 x3 x2

1 1 2 J N=0 + 2 x2 x1 3 1 1 + J N=0 x1 2 x3 1 2 3 J + N=0 2 x3 x2

(4)

Le (4), unite alle ovvie relazioni: 1 2 3 = 0; = 0; = 0; x1 x2 x3 (5)

i 1 y j z j z portano a concludere che il campo di spostamenti f = j 2 z genera deformazioni nulle, e quindi e' un moto j z j z j z 3 { k rigido. Supponendo, come usuale, che i vincoli siano tali da impedire moti rigidi, la terna definitiva di spostamenti connessi con le (2) sara' allora: x E 0 1 u2 = x E 0 2 u3 = 0 x3 E u1 =

(6)

Poiche' le (6) sono lineari, le equazioni di Cauchy-Navier (15) della lezione 23 sono identicamente soddisfatte. Inoltre, poiche' le tensioni tangenziali sono nulle, soddisfatta e' anche la condizione ai limiti (4) della lezione 23, sulla superficie laterale. Ne segue che la distribuzione di tensioni (1) da' luogo ad una possibile soluzione del problema della trave. Vediamo quali caratteristiche della sollecitazione esterna applicate alle basi producono la distribuzione (1) delle tensioni. Applicando le definizioni della lezione 22 si hanno le caratteristiche della sollecitazione esterna sulla faccia di destra: FH2L = 13 dA = 0 ; FH2L = 23 dA = 0 ; FH2L = 33 dA = 0 A ; 2 3 1
A A A H2L M1 = 33 x2 dA = 0 x2 dA = 0 ; A A H2L M2 = 33 x1 dA = 0 x1 dA = 0; A A H2L M3 = H23 x1 13 x2 L dA = 0; A

(7)

(8)

dove si e' fatto uso dell'annullarsi del momento statico rispetto ad assi baricentrici. Analogamente, si ha, sulla faccia di sinistra:
H1L FH1L = F2 = 0 ; FH1L = 33 dA = 0 A ; 3 1 A H1L H1L H1L M1 = M2 = M3 = 0;

(9) (10)

Quindi, le caratteristiche della sollecitazione esterna sulle due basi si riducono a due forze uguali e contrarie: FH2L = F3 = 0 A; FH1L = F3 3 3 (11)

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

182

e la sollecitazione si chiama sollecitazione semplice di sforzo assiale di trazione (se F3 > 0 ) o di compressione (se F3 < 0 ).

Figura 1 - La sollecitazione di trazione e compressione (adattato da G. Fichera "Problemi analitici nuovi nella Fisica Matematica classica)

L'unica caratteristica di sollecitazione interna e' lo sforzo normale N, positivo se F3 e' positiva, negativo se F3 e' negativa. Esso e' costante lungo la trave, e vale, secondo la (21) della lezione 22: N = 33 dA = 0 A
A

(12)

da cui: 0 = 33 = N A (13)

Sostituendo nella terna di spostamenti si ha infine: u1 = N x EA 1 N u2 = x EA 2 N u3 = x EA 3

(14)

L'energia di deformazione
L'energia di deformazione L di un tronco di trave lungo l, soggetta a sforzo normale puo' agevolmente calcolarsi in base alla definizione:

183

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

L =

1 e 2 V 33 33

v =

1 2 2 E V 33

v =

N2 2 EA2 V

v =

N2 l 2 EA

(15)

Un'utile espressione alternativa si ottiene esprimendo l'energia elastica in funzione degli spostamenti: L = 1 e 2 V 33 33 v = E e2 2 V 33 v = du3 2 EA J dx N 2 0 3
l

x3

(16)

Flessione retta nel piano


Si esamini un solido del tipo trave, si ponga l'origine del riferimento nel baricentro della sezione di sinistra, e si orientino gli assi x1 ed x2 secondo gli assi principali di inerzia della sezione, portandoli quindi a coincidere con gli assi centrali di inerzia. Si ipotizzi che le tensioni all'interno della trave, a distanza superiore a quella di estinzione, siano date da: i0 0 0 j j S = j0 0 0 j j j k 0 0 33 y z z z z z z {

(17)

e che stavolta s33 = c x2 , ossia che la tensione vari linearmente secondo l' asse x2 .

La deduzione degli spostamenti


Dalla (17) si puo' trarre lo stato deformativo, applicando le (10) della lezione 23: e11 = e22 e33 e12 c x2 E = c x2 E c = x E 2 = e13 = e23 = 0

(18)

e quindi anche in questo caso esistono solo deformazioni normali. Gli spostamenti sono allora ricavabili con un procedimento simile a quello gia' illustrato per il caso dello sforzo normale. Partendo dalle espressioni delle deformazioni normali si ha: e11 = e22 e33 u1 =0 x1 u2 = =0 x2 u3 = =0 x3 u1 = c x1 x2 + 1 Hx2 , x3 L E u2 = c x2 + 2 Hx1 , x3 L 2 2E c u3 = x x + 3 Hx1 , x2 L E 2 3

(19)

e sostituendo nelle altre tre equazioni (18) si ha: e12 = e13 e23 1 u1 u2 J + N=0 2 x2 x1 1 u1 u3 = J + N=0 2 x3 x1 1 u2 u3 = J + N=0 2 x3 x2 1 1 2 J c x1 + N=0 2 x2 E x1 1 1 3 J + N=0 2 x3 x1 1 2 3 c J + + x N=0 2 x3 x2 E 3

(20)

Dalla prima e dalla terza si ricavino le derivate della f2 :

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

184

2 c x1 = E x1 2 c = x x3 E 3

1 x2 3 x2

(21)

Dalla prima delle (21) si ottiene, integrando: 2 = c x2 + 2 Hx1 , x3 L 1 2E (22)

ed infine, dalla seconda delle (21): 2 = c x2 + 2 Hx1 , x3 L 2E 3 (23)

In definitiva, quindi, si ha una terna di spostamenti pari a: u1 = c x1 x2 + 1 Hx2 , x3 L E c u2 = c x2 + c x2 x2 + 2 Hx1 , x3 L 2 1 2E 2E 2E 3 c u3 = x x + 3 Hx1 , x2 L E 2 3

(24)

Sara' ora possibile verificare che l'annullarsi delle tre deformazioni taglianti implica: 1 1 2 + J N=0 x1 2 x2 1 1 3 J + N=0 e13 (25) 2 x3 x1 1 2 3 e23 J + N=0 2 x3 x2 i 1 y j z j z portando a concludere che il campo di spostamenti f* = j 2 z genera deformazioni nulle, e quindi e' un j z j z 3 { k moto rigido. Supponendo, come usuale, che i vincoli siano tali da impedire moti rigidi, la terna definitiva di spostamenti connessi con le (18) sara' allora: e12 = c x1 x2 E c x2 u2 = J x2 + 3 x2 N 2 1 2E c u3 = x x E 2 3 u1 = 1 u1 u2 + J N=0 x1 2 x2 u3 1 u1 J + N=0 = x1 2 x3 1 u2 u3 = J + N=0 2 x3 x2

(26)

La deduzione delle caratteristiche


Applicando le definizioni della lezione 22 si ha:
H2L F1 = 13 dA = 0 ; FH2L = 23 dA = 0 ; 2 A A

FH2L = 33 dA = c x2 dA = 0 ; 3
A A

(27)

185

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

H2L M1 = 33 x2 dA = c x2 dA = c I11 ; 2 A A

M2

H2L

= 33 x1 dA = c x1 x2 dA = 0;
A A A

(28)

H2L M3 = H23 x1 13 x2 L dA = 0;

dove si e' fatto uso dell'annullarsi del momento statico rispetto ad assi baricentrici e del momento centrifugo rispetto a due assi principali di inerzia. Inoltre l'integrale: I11 = x2 dA 2
A

(29)

e' il momento di inerzia della sezione retta rispetto all'asse x1 . Analogamente, si ha, sulla faccia di sinistra:
H1L H1L FH1L = FH1L = 0; FH1L = M2 = M3 = 0; 1 2 3 H1L H2L M1 = M1 = cI11

(30) (31)

Quindi, le caratteristiche della sollecitazione esterna sulle due basi si riducono a due coppie uguali e contrarie:
H2L H1L M1 = M1 = c I11 ; M1 = M1

(32)

e la sollecitazione si chiama sollecitazione semplice di flessione, o anche flessione retta, relativa all'asse x1

Figura 2 - Flessione nel piano

L'unica caratteristica di sollecitazione interna e' il momento flettente M1 , costante lungo l'asse della trave, e pari a::

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

186

M1 = 33 x2 dA = c I11
A

(33)

da cui: c= ed infine: 33 = M1 x I11 2 (35) M1 I11 (34)

Nota - E' questa la fondamentale formula di Navier: essa assicura che le tensioni si annullano sull'asse x1 , sono costanti in corrispondenza di ogni corda parallela all'asse x1 , proporzionali alla distanza da questo. Per M1 > 0 le tensioni sono positive, ossia di trazione, per x2 > 0, negative, ossia di compressione, per x2 < 0, come illustrato in Figura 3. "Osservando la trave disposta con l'asse x3 orizzontale e l'asse x2 verticale ed orientato verso il basso, il momento flettente e' positivo se le due coppie applicate M1 sono dirette in senso orario sulla estremita' di sinistra ed in senso antiorario su quella di destra, e le tensioni che ne derivano sono positive al di sotto dell'asse neutro x1 , e negative al di sopra. Si spiega cosi' la dizione comune, secondo cui in una trave ad asse orizzontale il momento flettente positivo tende le fibre inferiori e comprime quelle superiori". [ Franciosi V.] Di basilare importanza e' la seguente: Def. - Il piano su cui si annullano gli spostamenti si dice piano neutro, e la traccia di tale piano sulla sezione retta si dice asse neutro. Ne segue, in questo caso, che il piano neutro coincide con il piano X1 - X3 , e l'asse neutro coincide con l'asse X1

M1
G

M1
X1 X3 +

X2 X2
Figura 3. - Momenti flettenti positivi e diagramma di tensioni alla Navier

Analisi degli spostamenti


Utilizzando la (34), gli spostamenti da flessione si scrivono:

187

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

u1 = u1 Hx1 , x2 L =

M1 x x E I11 1 2 M1 x2 u2 = u2 Hx1 , x2 , x3 L = J x2 + 3 x2 N 2 1 2 E I11 M1 u3 = u3 Hx2 , x3 L = x x E I11 2 3 Le sezioni rette

(36)

Si consideri ora un punto A, di coordinate Hx1 , x2 , x3 L , e si deducano le coordinate Hx1 , x2 , x3 L del suo trasformato A': 1 = x1 + u1 = x1 2 = x2 + u2 3 = x3 + u3 M1 x x E I11 1 2 M1 x2 = x2 J x2 + 3 x2 N 2 1 2 E I11 M1 = x3 + x x E I11 2 3

(37)

Quindi, i punti della sezione retta, di equazione x3 = k, si troveranno, a deformazione avvenuta, sulla superficie di equazione: 3 = k J1 + M1 M1 x N = kA1 + H2 u2 LE E I11 2 E I11 (38)

In prima approssimazione si puo' trascurare u2 rispetto ad x2 , e quindi confondere x2 con x2 , e quindi la (38) diviene: 3 = k J1 + M1 N E I11 2 (39)

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

188

EI11 - M1

M1
G

M1
X3

X2
Figura 4. - La planeita' delle sezioni rette

E' questa l'equazione di un piano, e quindi si giustifica l'affermazione che nella sollecitazione di flessione le sezione rette si conservano piane. Inoltre, la traccia del piano di equazione (39) sul piano HX2 - X3 L interseca l'asse X2 nel punto T di coordinate (0, - EI11 M1 ) come, illustrato in Figura 4 ed in Figura 5. Poiche' quanto detto non dipende da k, e quindi e' valido per qualsiasi sezione retta, si puo' concludere che a seguito della deformazione i punti della generica sezione retta apparterranno al fascio di piano con sostegno la retta -EI passante per T ed ortogonale al piano HX2 - X3 L. La quantita' r = 11 si dice raggio di curvatura, ed il suo M
1

inverso = M1 1 = r EI11 (40)

e' detta curvatura. Si puo' quindi concludere che le rette del piano X1 - X3 , e quindi anche l'asse X3 , si trasformano in archi di cerchio.

189

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

Figura 5. - La planeita' delle sezioni rette (adattato da G. Fichera "Problemi analitici nuovi nella Fisica Matematica classica)

Le deformazioni nel piano Le sezioni rette di equazione x3 = k restano piane, come si e' appena visto, ma cio' non significa che non esistano deformazioni nel piano delle sezioni rette stesse. Ed infatti, si consideri il piano di equazione x1 = h , i cui punti si portano, a deformazione avvenuta, sulla superficie di equazione: 1 = x1 + u1 = h J1 M1 M1 x N h J1 N EI11 2 EI11 2 (41)

Nell'ordine di approssimazione che ha condotto a confondere x2 con x2 la (41) e' ancora un piano, parallelo all'asse X3 , la cui traccia sulla generica sezione retta interseca l'asse X2 in un punto T' di coordinate (0,
E EI11 11 ). La quantita' r' = e' ancora un raggio di curvatura, ed il suo inverso r' = nr e' detto curvatura nM nM
1 1

anticlastica. Complessivamente, un tronco di trave soggetto a flessione si deforma come illustrato in Figura 6

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

190

Figura 6 - La deformazione di un tronco di trave soggetto a flessione

L'asse Si consideri l'asse della trave, di equazione x1 = x2 = 0. A seguito della deformazione, i suoi punti subiranno gli spostamenti: u1 = 0 u2 = u3 = 0 Pertanto l'asse si trasforma in una parabola, di curvatura: M1 x2 2 E I11 3 (42)

191

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

I1 + H

d2 u2 dx2 3 du2 dx3

L M

2 32

(43)

D'altro canto, nella solita ipotesi di piccoli gradienti di spostamento e' lecito approssimare ad 1 il denominatore, ritrovando la (40): M1 d2 u2 = = E I11 dx2 3 (44)

Sono utili le due seguenti: Def - Il piano che contiene la deformata dell'asse si chiama piano di flessione, ed in questo caso coincide con il piano X2 - X3 . La traccia del piano di flessione sulla sezione retta, si chiama asse di flessione, ed in questo caso coincide con l'asse X2 . Def.- Il piano ortogonale all'asse momento della coppia applicata si chiama piano di sollecitazione, ed in questo caso coincide con il piano X2 - X3 . La traccia del piano di sollecitazione sulla sezione retta si chiama asse di sollecitazione, ed in questo caso coincide con l'asse X2 .

L'energia di deformazione
L'energia di deformazione L di un tronco di trave lungo l, soggetta a sforzo normale puo' agevolmente calcolarsi in base alla definizione: L = 1 e 2 V 33 33 v = 1 2 2 E V 33 v =
l M2 2 1 x2 2 EI2 0 11

A dx3 =

M2 l 1 2 EI11

(45)

Un'utile espressione alternativa si ottiene anche in questo caso esprimendo l'energia elastica in funzione degli spostamenti, utilizzando la (44): L = 1 e 2 V 33 33 v = 1 2 2 E V 33 v = EI11 2 0
l

i d2 u2 j j 2 k dx3

y z dx3 z {
2

(46)

Flessione retta fuori del piano


Analogamente al caso precedente puo' trattarsi il caso in cui la tensione normale s33 sia l'unica componente di tensione presente, e che sia distribuita con legge lineare lungo l'asse X1 . E' questa la terza sollecitazione semplice di De Saint-Venant, per cui quindi: i0 0 0 j j S = j0 0 0 j j j k 0 0 33 con s33 = c x1 . y z z z z z z {

(47)

La deduzione degli spostamenti


Ripetendo i passaggi analitici gia' illustrati per la sollecitazione semplice di flessione nel piano si ottengono le deformazioni:

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

192

e11 =

c c x1 ; e22 = c x1 ; e33 = x ; e12 = e13 = e23 = 0 E E E 1

(48)

che in termini di derivate di spostamenti si scrivono: u1 u2 u3 c c x1 ; c x1 ; x ; = = = E E E 1 x1 x2 x3 u1 u2 u1 u3 u2 u3 + = 0; + = 0; + = 0; x2 x1 x3 x1 x3 x2 Le prime tre condizioni (49) forniscono: c x2 + 1 Hx2 , x3 L 1 2E u2 = c x1 x2 + 2 Hx1 , x3 L E c u3 = x x + 3 Hx1 , x2 L E 1 3 u1 = che utilizzate nella quarta condizione fornisce: 1 c 2 x + = x2 E 2 x1 c 2 1 = x 0 E 2 x1 x2

(49)

(50)

1 =

c 2 x + 1 Hx2 , x3 L 2E 2

(51)

Ne segue che ora la prima componente di spostamento si scrivera': u1 = c x2 + x2 + 1 Hx2 , x3 L 1 2E 2E 2 (52)

Introducendo anche questa espressione nella quinta condizione si ha: 1 c + x + x3 E 3 1 0 = x3 3 = x1 c 3 x E 3 x1

1 =

c x2 + 1 Hx2 , x3 L 2E 3

(53)

e quindi la terna di spostamenti diviene: u1 = c 2 c c x2 + x x2 + 1 Hx2 , x3 L 1 2E 2E 2 2E 3 u2 = c x1 x2 + 2 Hx1 , x3 L E c u3 = x x + 3 Hx1 , x2 L E 1 3

(54)

E' possibile ora verificare che il campo di spostamenti ( c1 , f2 , f3 ) non causa deformazioni, e quindi si potra' assumere la terna di spostamenti: u1 = c x2 J x2 + 3 x2 N 1 2 2E u2 = c x1 x2 E c u3 = x x E 1 3

(55)

La deduzione delle caratteristiche


Applicando le definizioni di caratteristiche di sollecitazione esterna si ottiene, ponendo l'origine nel baricentro ed orientando gli assi secondo le direzioni centrali di inerzia

193

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

H2L F1 = 13 dA = 0 ; FH2L = 23 dA = 0 ; 2 A A

FH2L = 33 dA = c x1 dA = 0 ; 3
A A H2L M1 = 33 x2 dA = c x1 x2 dA = 0; A A H2L M3 = H23 x1 13 x2 L dA = 0; A H2L M2 = 33 x1 dA = c x2 dA = c I22 ; 1 A A

(56)

(57)

dove l'integrale: I22 = x2 dA 1


A

(58)

e' il momento di inerzia della sezione retta rispetto all'asse verticale x2 .


H1L Analogamente, sulla faccia di sinistra si annullano tutte le c.s.e. a parte la coppia risultante M2 : H1L H1L FH1L = FH1L = 0; FH1L = M1 = M3 = 0; 1 2 3 H1L H2L M2 = M2 = cI22

(59) (60)

Quindi, le caratteristiche della sollecitazione esterna sulle due basi si riducono a due coppie uguali e contrarie:
H2L H1L M2 = M2 = c I22 ; M2 = M2

(61)

e la sollecitazione si chiama sollecitazione semplice di flessione, o anche flessione retta, relativa all'asse x2 .

Figura 7- La flessione fuori del piano

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

194

M2
G X3 X1 +

M2
X2 X2
Figura 8 - Momenti flettenti positivi per la flessione fuori dal piano

L'unica caratteristica di sollecitazione interna e' il momento flettente M2 : M2 = 33 x1 dA = c I22


A

(62)

da cui: c= ed infine: 33 = M2 x I22 1 (64) M2 I22 (63)

Nota - Si e' giunti quindi ad una formula analoga alla formula di Navier: Essa assicura che le tensioni si annullano sull'asse X2 , sono costanti in corrispondenza di ogni corda parallela all'asse X2 , proporzionali alla distanza da questo. Per M2 > 0 le tensioni sono positive, ossia di trazione, per x1 < 0, negative, ossia di compressione, per x1 > 0. In questo caso, quindi, il piano medio e' il piano X2 - X3 , mentre l'asse neutro coincide con l'asse X2 .

Analisi degli spostamenti


E' possibile dimostrare che anche in questo caso le sezioni rette si trasformano in piani, e quindi e' preservata la planeita' delle sezioni rette. Inoltre, l'asse della trave si tramuta in una curva contenuta nel piano X1 - X3 , che quindi e' in questo caso il piano di flessione, mentre l'asse di flessione sara' la traccia del piano di flessione sulla sezione retta, e quindi sara' l'asse X1 . Cio' giustifica il nome corrente di flessione fuori del piano. Infine, la relazione tra la caratteristica della sollecitazione interna M2 e la curvatura dell'asse della trave si scrivera' in questo caso: = M2 d2 u1 = E I22 dx2 3 (65)

Il piano ortogonale all'asse momento della coppia applicata si chiama piano di sollecitazione, ed in questo caso coincide con il piano X1 - X3 . La traccia del piano di sollecitazione sulla sezione retta si chiama asse di sollecitazione, ed in questo caso coincide con l'asse X1 .

195

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

L'energia di deformazione
L'energia di deformazione L di un tronco di trave lungo l, soggetta a sforzo normale puo' agevolmente calcolarsi in base alla definizione: L = 1 e 2 V 33 33 ed ancora: 1 e 2 V 33 33 1 2 2 E V 33 EI22 2 0
l

v =

1 2 2 E V 33

v =

l M2 2 x2 1 2 2 EI22 0

A dx3 =

M2 l 2 2 EI22

(66)

L =

v =

v =

i d2 u1 j j 2 k dx3

y z dx3 z {
2

(67)

L'ortogonalita' energetica
H2L Si immagini ora che il tronco di trave sia soggetto contemporaneamente ad una forza assiale F3 e a due H2L H2L coppie flettenti M1 e M2 . Per il principio di sovrapposizione degli effetti, la tensione normale s33 sara' fornita da:

33 =

M1 M N + x 2 x A I11 2 I22 1

(68)

Ne segue che l'energia di deformazione sara' fornita da: L = 1 e 2 V 33 33 v = v =


2 M1 M2 1 N J A + I x2 I x1 N 2E V 11 22

1 2 2 E V 33

(69) v

L'integrando non dipende dalla variabile x3 , e quindi potra' scriversi, indicando con l la lunghezza della trave: L =
2 M1 M2 l N J A + I x2 I x1 N 2E 11 22

A = A A (70)

M2 l M2 l N2 l l N M1 1 2 + + + x 2 EA 2 EI11 2 EI22 2 E A I11 2 l N M2 x 2 E A I22 1 A M1 M2 l x x 2 E I11 I22 1 2

Se gli assi X1 ed X2 sono coincidenti con gli assi centralli di inerzia, allora gli ultimi tre integrali si annullano, e quindi: L = M2 l M2 l N2 l 1 2 + + 2 EA 2 EI11 2 EI22 (71)

L'energia di deformazione di un tronco di trave soggetto contemporaneamente a sforzo normale, flessione retta nel piano e flessione retta fuori del piano e' pari alla somma delle energie elastiche dovute alla presenza di solo sforzo normale, di solo momento flettente nel piano, e di solo momento flettente fuori del piano. In altri termini, le energie mutue di deformazione si annullano, e le tre sollecitazioni sono ortogonali in senso energetico.

Lezione 24 - Sforzo assiale e flessione.nb

196

Note
[Franciosi V.] - Fondamenti di Scienza delle Costruzioni Vol. II, pag. 137, Liguori, Napoli, 1987 [Torna al testo]

Grafici

Lezione 25 - Flessione deviata e sforzo normale eccentrico


Con lo studio della flessione fuori del piano si e' esaurito l'esame delle sollecitazioni semplici di De Saint Venant caratterizzate dalla presenza di sola tensione normale s33 . In questa Lezione si vogliono esaminare le travi soggette a coppie flettenti con asse non coincidente con gli assi centrali di inerzia della sezione, e le travi soggette ad una forza assiale non applicata nel baricentro della sezione retta. In ambedue i casi lo studio potra' condursi sovrapponendo i casi di sollecitazione semplice gia' esaminati

Flessione deviata
Si consideri una trave di De Saint-Venant, sollecitata sulla base di destra da una coppia M il cui asse s non coincide con gli assi centrali di inerzia della sezione, e per l'equilibrio, sulla base di sinistra da una coppia uguale e contraria -M con lo stesso asse. In questo caso, quindi, a differenza di quanto accadeva nel caso delle sollecitazioni semplici, il piano di sollecitazione non coincide con alcun piano coordinato, come illustrato in Figura 1.

X3 X1 s

X2

X3 X1 s

X2
Figura 1 - Il regime di flessione deviata

La coppia M puo' scomporsi nelle due componenti secondo gli assi, M1 ed M2 , da cui possiamo immediatamente dedurre che le caratteristiche della sollecitazione interna agenti sulla trave saranno i due momenti flettenti M1 ed

198

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

M2 . Inoltre, l'asse di sollecitazione e' individuato dall'angolo che esso forma con l'asse x2 , e sara', come ovvio dalla Figura 2: tan Hsx2 L = M2 M1 (1)

M1 X1 1 f

G f

M2

X2 2
Figura 2 - La flessione deviata come somma di due flessioni rette

Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti, possiamo considerare questa sollecitazione come la somma delle due flessioni rette appena studiate, e quindi calcolare spostamenti, deformazioni e tensioni sommando gli spostamenti, le deformazioni e le tensioni ottenute nello studio delle due flessioni rette. Ne segue che la terna di spostamenti si potra' esprimere come: u1 = M1 M2 x2 x1 x2 + J x2 + 3 x2 N 1 2 EI11 2 EI22 M1 M x2 u2 = J x2 + 3 x2 N + 2 x x 2 1 2 EI11 EI22 1 2 M1 M2 u3 = x x x x EI11 2 3 EI22 1 3

(2)

mentre le tensioni saranno fornite dalla formula binomia: 33 = M1 M2 x x I11 2 I22 1 (3)

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

199

Come sempre, il luogo di tensioni nulle si chiama asse neutro, ed in questo caso sara' definito dall'equazione: 33 = M1 M2 x x =0 I11 2 I22 1 (4)

Per individuare l'asse neutro, e' necessario individuare l'angolo che esso forma con gli assi coordinati. A tal fine, si ricorda che una retta generica passante per l'origine ha equazione: ax1 + bx2 = 0 (5)

e forma con gli assi coordinati X1 ed X2 gli angoli nX1 = f ed nX2 = nX1 + p/2 = f + p/2, le cui tangenti trigonometriche si leggono dalla figura 3: tan HnX1 L = tan = x2 a = x1 b x1 b = x2 a (6) (7)

tan HnX2 L = tan H + 2L = cot =

x1 X1 x2 f p f+ 2 n

X2
Figura 3 - Calcolo dell'angolo tra l'asse neutro e l'asse X1
M A partire dalla (4), si puo' quindi giungere a scrivere, con a = - I22 e b =
2

M1 I11

x2 : (8)

tan HnX2 L =

M1 M2

I22 I11

Si osservi anche, che dalla (8) e dalla (1) si trae la relazione, dipendente solo dalle proprieta' geometriche della sezione: tan HnX2 L tan HsX2 L = J M1 M2 M I22 I N J 2 N = 22 I11 M1 I11 (9)

Il piano di flessione si puo' ottenere immediatamente, scrivendo gli spostamenti dei punti dell'asse, come:

200

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

u1 =

M2 x2 2 EI22 3 M1 u2 = x2 2 EI11 3 u3 = 0

(10)

sicche' il piano di flessione ha equazione: 1 = x1 + u1 = M2 2 2 EIx2 3 M1 2 = x2 + u2 = 2 2 EIx1 3

(11)

La traccia di tale piano sul piano della sezione retta e' detta asse di flessione. Si ha: Proposizione - . Asse neutro ed asse di flessione sono tra loro ortogonali DIM. Ed infatti, eliminando x3 dalle (11) si ottiene subito l'equazione dell'asse: M1 M2 + = 0 I11 1 I22 2 (12)

e quindi la relazione di ortogonalita' tra la (12) e la (4) e' soddisfatta. Basta, a dimostrare cio', ricordare che due rette di equazione: ax1 + bx2 = 0 cx1 + dx2 = 0 sono tra loro ortogonali se: a c = 1 b d Nel caso in esame si ha: a= e quindi: M a c I11 M1 I22 = 2 = 1 b d I22 M1 I11 M2 (16) M2 M1 M1 M2 ; b = ; c = ; d = I22 I11 I11 I22 (15) (14) (13)

Sforzo normale eccentrico, o flessione composta


Un altro caso notevole di sollecitazione composta e' costituita dalla sovrapposizione dello sforzo normale e delle due flessioni rette, o, equivalentemente, dalla sovrapposizione di uno sforzo assiale e da una flessione deviata.
H2L Sulla base di destra, quindi, agiscono sollecitazioni le cui caratteristiche si riducono ad una forza F3 e due H2L H2L coppie flettenti M1 e M2 . Le coppie possono comporsi in un'unica coppia M agente in un piano ortogonale a

quello della base (piano di sollecitazione), come riportato in Figura 4.

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

201

X3 FH2L 3 s

X1

X2

X3 X1
H1L F3

X2

Figura 4 - La composizione delle due coppie


H2L H2L A loro volta, la coppia M e la forza F3 possono comporsi in un'unica forza F3 diretta secondo l'asse X3 , ed

agente nel piano di sollecitazione ad una distanza: e = M FH2L 3 (17)

dall'asse X3 . Il punto C in cui questa forza incontra il piano della base si chiama centro di sollecitazione; esso si trova sull'asse di sollecitazione s, a distanza e dal baricentro G, e la distanza e si dice eccentricita' della forza.(cfr. Figura 5).
H1L H2L Per l'equilibrio, sulla base di sinistra agiscono solo sollecitazioni con caratteristiche pari ad F3 = -F3 , M1H1L = H2L -M1H2L , e M2H1L = -M2H2L , ed anch'esse possono comporsi in un'unica forza eccentrica pari a -F3 .

Le caratteristiche della sollecitazione interna in corrispondenza di ciascuna sezione retta si riducono ad uno sforzo normale N e due momenti flettenti M1 e M2 . Per il principio di sovrapposizione degli effetti si potra' scrivere subito la formula trinomia: 33 = M M2 N + 1 x2 x A I11 I22 1 (18)

Si noti subito che l'asse neutro, fornito dall'equazione: M M2 N + 1 x2 x =0 A I11 I22 1 non e' piu' baricentrico. (19)

202

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

X3 X1 e C

FH2L 3 s

X2

X3 e X1
H1L F3

X2
Figura 5 - La composizione in un unico sforzo normale con eccentricita' e

Il profilato ad L
Si consideri una trave con sezione retta fornita dal profilato a L, con lati uguali, di Figura 6, soggetta ad una coppia flettente con asse di sollecitazione verticale. La base e l'altezza del profilato sia pari a 100 mm, lo spessore sia pari ad 8 mm, l'intensita' della coppia sia pari a 8000 kgmm.

X2 100 8

100

8
Figura 6 - Il profilato ad L a lati uguali

X1

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

203

Il calcolo delle caratteristiche di inerzia


Si studia preventivamente il profilato al fine di: - calcolare il baricentro della sezione - calcolare la matrice dei momenti di inerzia baricentrali - calcolare i momenti di inerzia centrali, insieme alle direzioni centrali di inerzia Il calcolo del baricentro Si divida la sezione nei due rettangoli di figura, e si definiscano - per speditezza di calcolo - quattro vettori: b = {8,92} contenente le basi dei rettangoli h = {100,8} contenente le altezze dei rettangoli dx1 = {50,4} contenente le distanze dei baricentri dei rettangoli dall'asse orizzontale x1 dx2 = {4,54} contenente le distanze dei baricentri dei rettangoli dall'asse verticale x2

X2 b1 b2

h1

h2

X1

Figura 7 - I due rettangoli in cui e' scomposta la sezione, e gli assi di primo riferimento

Con queste definizioni, si possono calcolare immediatamente l'area della sezione retta ed i due momenti statici rispetto agli assi x1 e x2 :
2

A = bi hi = 1536 mm2
i=1 2

(20)

Sx1 = bi hi dx1 i = 42944 mm3


i=1 2

(21)

Sx2 = bi hi dx2 i = 42944 mm3


i=1

(22)

204

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

Ne segue che le coordinate del baricentro saranno fornite dalle formule: xG1 = xG2 Sx2 = 27.9583 mm A S = x1 = 27.9583 mm A

(23)

Il calcolo della matrice dei momenti di inerzia baricentrali Si inizi a calcolare i momenti di inerzia rispetto agli assi di primo riferimento x1 ed x2 . A cio' fare, si calcolano rettangolo per rettangolo - i momenti di inerzia rispetto ai propri assi baricentrali, aggiungendo poi il momento di trasporto.
2

I22 =
i=1 2

bi h3 i + bi hi d21 i = 2.68 x 12
i=1 2

106 mm4

(24)

I11 =
i=1 2

b3 hi i + bi hi d22 i = 2.68 x 12
i=1

106 mm4

(25)

I12 = bi hi dx1 i dx2 i = 318976 mm4


i=1

(26)

Infine, si usa il teorema di Huyghens per calcolare i richiesti momenti di inerzia baricentrici: IG = I22 A x2 = 1.48173 106 mm4 22 G2 IG = I11 A x2 = 1.48173 106 mm4 11 G1 IG = I12 A xG1 xG2 = 881667 mm4 12 Il calcolo dei momenti di inerzia centrali e delle rispettive direzioni Assegnata la matrice dei momenti di inerzia baricentrali: I = J 881667 i 1.48173 106 y I22 I12 z j z N=j I12 I11 881667 1.48173 106 { k

(27)

(28)

l'equazione secolare si scrivera': 2 Tr HIL + Det HIL = 0 ossia: 2 2.96345 con radici: 1 I1 = 2.36339 2 I2 = 600057 106 106 + 1.41817 1012 = 0 (30) (29)

(31)

La matrice dei momenti di inerzia e' allora divenuta: I = J I2 0 N= 0 I1 0 i 600057 j j 0 2.36339 k y z z 106 {

(32)

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

205

Le rispettive direzioni centrali si ottengono risolvendo i due sistemi: HI22 I1 L n11 + I12 n21 = 0 I21 n11 + HI11 I1 L n21 = 0 e: HI22 I2 L n12 + I12 n22 = 0 I21 n12 + HI11 I2 L n22 = 0 Il primo si traduce numericamente in: 881667 n11 881667 n21 = 0 881667 n11 881667 n21 = 0 con soluzione normalizzata I 1! , - 1! M . Il secondo sistema diviene invece: !!!! !!!!
2 2

(33)

(34)

(35)

881667 n12 881667 n22 = 0 881667 n12 + 881667 n22 = 0


2 2

(36)

con soluzione normalizzata I 1! , 1! M. Ne segue che la prima direzione principale sara' inclinata, rispetto ad !!!! !!!! ambedue gli assi, di un angolo pari a 45 gradi, mentre l'altra direzione, ad essa ortogonale, sara' inclinata di 45 gradi rispetto ad X1 e di -45 gradi rispetto ad X2 . Cio' esaurisce lo studio geometrico della sezione retta.

X2 27.9 2

p f* = 4 27.9 G X1
Figura 8 - Gli assi centrali di inerzia

Il diagramma delle tensioni


Scomponendo la coppia M lungo i due assi centrali di inerzia si avranno le due coppie: M1 = M Cos H1350 L = 5656.85 kgmm (37)

206

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

M2 = M Cos H450 L = 5656.85 kgmm e potranno studiarsi separatamente le due flessioni rette secondo gli assi centrali 1 e 2

(38)

Nel primo caso si ottiene il diagramma di Figura 9. Un punto significativo in cui la tensione puo' calcolarsi con relativa facilita' e' il punto 6, col suo simmetrico 2 Ed infatti le coordinate di 6 nel riferimento originario erano (0,100), sicche' nel riferimento traslato nel baricentro si hanno le coordinate H-xG1 , 100 - xG2 L = (-27.9583, 72.0417), e nel riferimento ruotato di 45 gradi si avranno le coordinate: J
51 i cos 4 j N= j 52 k sin 4

sin cos

4 4

31.1717 y 27.9583 zJ z N= J N 72.0417 70.7107 {

(39)

La formula di Navier: 33 = M1 I1 2 (40)

fornisce allora nel punto 6 la tensione normale:


H6L 33 =

5656.85 70.7107 = 0.169248 kg mm2 2.36339 106

(41)

Nel punto simmetrico 2 si avra' ovviamente sH2L = 0.169248 kg mm-2 . Nel punto 5 si avra' la tensione -0.15571, 33 ottenibile sfruttando la linearita' del diagramma.

X2

p f = 4
*

+ 0.169Kg mm-2 3 2 X1

27.9 1

4 27.9

Figura 9 - Il diagramma delle tensioni dovute alla coppia M1

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

207

Nel secondo caso si ha il diagramma della Figura 10. Servono ora le coordinate del punto 5, e del punto 1. Con lo stesso procedimento illustrato in precedenza si hanno le coordinate baricentriche del punto 1 come H0 - xG1 , 0 - xG2 L = (-27.9583, -27.9583), e quindi le coordinate, nel sistema di riferimento centrale: J
11 i cos 4 j N= j 12 k sin 4

sin cos

4 4

39.539 y 27.9583 zJ z N= J N 27.9583 0 {

(42)

mentre le coordinate baricentriche di 5 sono fornite da H8 - xG1 , 100 - xG2 ) = (-19.9583, 72.0417), e quindi nel sistema di riferimento centrale: J
51 i cos 4 j N= j 52 k sin 4

sin cos

4 4

36.8285 y 19.9583 zJ z N= J N 65.0538 { 72.0417

(43)

X2 27.9 2 6 5 1

p f* = 4 27.9 1 4 G 3 2 + -0.347Kg mm-2 X1

0.373Kg mm-2

Figura 10 - Il diagramma delle tensioni dovute alla coppia M2

Seguono le tensioni fornite dalla formula di Navier: 33 = e quindi:


5 33 =

M2 I2 1

(44)

5656.85 36.8285 = 0.347189 kg mm2 600057

(45)

e:

208

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

1 33 =

5656.85 H39.539L = 0.372742 kg mm2 600057

(46)

L'equazione dell'asse neutro Si ha, secondo la formula binomia: 33 = e quindi: 5656.85 2 2.36339 106 ossia: 2 = 2.36339 106 1 = 3.93861 1 600057 (49) 5656.85 =0 600057 1 (48) M1 M 2 1 = 0 I1 2 I2 (47)

e quindi l'asse neutro forma con l'asse 2 l'angolo pari a: tan Hnx2 L = 1 600057 = 0.253897 = 2 2.36339 106 (50)

e quindi l'angolo f = nx2 = Arctan(-0.253897) = -0.248643, pari a -14.2460 . Il diagramma finale delle tensioni

-0.503Kg mm-2 X2 + 0.373Kg mm-2 f 4 G 1 3 2 X1 2 6 5 1

Figura 11 - Il diagramma finale delle tensioni

Lezione 25 - Flessione deviata.nb

209

Disegnato l'asse neutro, si nota che i valori estremi delle tensioni si raggiungono nel punto 1 e nel punto 5. Per sovrapposizione degli effetti si avra' allora:
5 33 = 0.15571 0.347189 = 0.5029 kg mm2 1 33 = 0 + 0.372742 = 0.372742 kg mm2

(51) (52)

Ulteriori esempi possono ritrovarsi in Esercitazioni 4 - Flessione deviata e sforzo normale eccentrico.

Grafici

Lezione 26 - Torsione. Impostazione generale


[Ultima revisione: 1 febbraio 2009]
Si studia in questa lezione il caso di sollecitazione caratterizzato dall'assenza di tensioni normali, e quindi dalla presenza delle sole tensioni tangenziali s13 e s23 : 0 13 i 0 j j 0 23 S = j 0 j j j 13 23 0 k y z z z z z z {

(1)

I primi studi sulla torsione rimontano a Coulomb, che a seguito dei suoi studi su elettricita' e magnetismo ebbe la necessita' di inventare uno strumento in grado di misurare piccole forze elettriche o magnetiche. A tal fine, egli invento' una precisissima bilancia torsionale, e contemporaneamente sviluppo' una teoria sulle "forze torsionali", illustrata in Recherches thoriques et experimentales sur la force de torsion et sur l'lasticit des fils de mtal, Mem. acad. sci. (1784). In questa memoria, Coulomb determina la rigidezza torsionale di un filo metallico studiando le oscillazioni torsionali di un cilindro metallico appeso al filo, come illustrato in Figura 1, ipotizzando che la coppia torcente reattiva sia linearmente proporzionale all'angolo di torsione q. Piu' in particolare, la coppia torcente Mt sara' fornita dalla relazione: Mt = d4 l (2)

dove l e' la lunghezza del filo, d e' il suo diametro, e m e' una costante numerica caratteristica del materiale. [Coulomb] Alcuni anni dopo, nel 1820, A. Duleau presento', in Essai thorique et exprimental sur la rsistance du fer forg, Paris, alcune sperimentazioni sul comportamento a torsione di travi prismatiche di acciaio. Assumendo, come Coulomb, che l'ipotesi di planeita' della sezione retta potesse estendersi anche a questo tipo di sollecitazione, egli confermo' la teoria di Coulomb sia per le travi a sezione circolare sia per quelle a sezione circolare cava. Viceversa, utilizzando travi a sezione rettangolare, egli mostro' che le ipotesi di base non reggono piu'. Ad esempio, le tensioni non sono piu' proporzionali alla distanza dall'asse della trave. Dopo un tentativo di Cauchy di modificare l'ipotesi di Coulomb per tener conto dell'ingobbimento delle sezioni rette (Sur la torsion et le vibrations tournantes d'une verge rectangulaire, Exercices de Mathmatiques, 4, pagg. 47-64, 1829), la soluzione completa fu offerta da De Saint-Venant nella famosa memoria del 1853, Mmoire sur la torsion des prismes, il cui frontespizio e' riprodotto in Figura 2. Utilizzando il suo metodo semi-inverso, De Saint-Venant deduce la forma degli spostamenti e pone correttamente il problema per il calcolo della funzione di torsione. Inoltre, il suddetto problema viene risolto per varie forme di sezione retta, ellittica, rettangolare, triangolare, etc..

211

Lezione 26 - Torsione.nb

Figura 1 - La bilancia torsionale di Coulomb

Nella presente lezione si parte dalla distribuzione di tensioni caratteristica delle torsione, ossia da una matrice di tensioni puramente tangenziale. Utilizzando le equazioni indefinite dell'equilibrio, le leggi di Hooke, e le relazioni spostamenti-deformazioni si giunge a definire la terna di spostamenti. Tale terna, a differenza di quanto ottenuto per le precedenti sollecitazioni normali, varia al variare della forma della sezione retta, e la sua completa determinazione passa attraverso la soluzione di un classico problema di Dini-Neumann. A partire dallo stato tensionale vengono poi dedotte le caratteristiche della sollecitazione, riconoscendo quindi a posteriori che si e' in presenza di una sollecitazione semplice di torsione. Cio' fatto, l'analisi degli spostamenti conclude l'esposizione generale della teoria della torsione: si deducono gli spostamenti da ingobbimento della generica sezione retta, e si puntualizza che, nelle usuali ipotesi di piccoli spostamenti, la generica fibra non si tramuta in un'elica cilindrica, ma in un'altra retta. Infine, e' interessante caratterizzare il vettore delle tensioni tangenziali da torsione attraverso la deduzione della sua divergenza e del suo rotore, dedurre una espressione concisa dell'energia di deformazione, e disegnare i cerchi di Mohr principali.

Lezione 26 - Torsione.nb

212

Figura 2. Il frontespizio della memoria di De Saint-Venant sulla torsione

La deduzione degli spostamenti


Dalle prime due equazioni indefinite dell'equilibrio puo' trarsi: 13 =0 x3 23 =0 x3

(3)

da cui si deduce subito, come del resto gia' tratto in ambito generale, che le tensioni tangenziali non dipendono dall'ascissa x3 :

213

Lezione 26 - Torsione.nb

13 = 13 Hx1 , x2 L 23 = 23 Hx1 , x2 L Le leggi di Hooke permettono di ricavare le deformazioni: 0 e13 i 0 j j 0 j 0 e23 E = j j j k e13 e23 0 con: e13 = 13 ; e23 = 23 2G 2G y z z z z z z {

(4)

(5)

(6)

Poiche' le deformazioni normali sono nulle, dovra' essere anche: u1 u2 u3 = = =0 x1 x2 x3 (7)

e quindi u1 non dipende dalla variabile x1 , la componente u2 non dipende dalla variabile x2 , e la componente u3 non dipende dalla variabile x3 : u1 = u1 Hx2 , x3 L u2 = u2 Hx1 , x3 L u3 = u3 Hx1 , x2 L Poiche' anche la deformazione taglianti e12 e' nulla, ne segue: u1 Hx2 , x3 L u2 Hx1 , x3 L = x2 x1 (9)

(8)

Il primo membro di questa uguaglianza non dipende da x1 , ed il secondo non dipende da x2 . Di conseguenza, l'unico modo per supporre valida la (8) consiste nell'assumere che u1 vari linearmente con x2 e che u2 vari linearmente con x1 : u1 = Hx3 L x2 + Hx3 L u2 = Hx3 L x1 + Hx3 L con aHx3 L , bHx3 L e gHx3 L funzioni di x3 ancora da determinare. A tal fine, dalla definizione di e13 ed e23 si trae poi: u1 = 2 e13 x3 u2 = 2 e23 x3 u3 x1 u3 x2 (10)

(11)

Poiche' sia e13 che e23 non dipendono da x3 , si nota che i primi membri non dipendono da x3 , e quindi a(x3 ), b(x3 ) e g(x3 ) devono essere al piu' funzioni lineari di x3 , per cui dovra' essere: Hx3 L = 0 + 1 x3 Hx3 L = 0 + 1 x3 Hx3 L = 0 + 1 x3 ed ancora:

(12)

Lezione 26 - Torsione.nb

214

u1 = 1 x2 x3 + 0 0 x2 + 1 x3 u2 = 1 x1 x3 + 0 + 0 x1 + 1 x3 Posto infine: u3 = 1 Hx1 , x2 L 1 x1 1 x2 e' facile rendersi conto che il campo di spostamenti: i 0 0 x2 + 1 x3 y j z j z = j 0 + 0 x1 + 1 x3 z j z z j k 1 x1 1 x2 {

(13)

(14)

(15)

non provoca deformazioni, e quindi, se il solido e' propriamente vincolato, deve essere nullo. In definitiva, sara': u1 = c x2 x3 u2 = c x1 x3 u3 = c Hx1 , x2 L lasciando per ora incognita la funzione Y.

(16)

La deduzione della funzione Y


Per come sono stati dedotti gli spostamenti, risulta chiaro che le prime due equazioni di Cauchy-Navier (15) della Lezione 22 sono soddisfatte: 2 u1 2 u3 = 0 2 + x x x3 1 3 2 u2 2 u3 = 0 2 + x x x3 2 3 La terza, invece, conduce ad una equazione in Y: 2 2 + = 2 = 0 2 x1 x2 2 (18)

(17)

valida sulla sezione retta S, che impone alla funzione Y di essere armonica. Sul contorno G, poi, occorrera' imporre la (5) della Lezione 22: 13 n1 + 23 n2 = 0 Utilizzando la (5) si ha: 13 = 2 G e13 = G J 23 = 2 G e23 e quindi la (19) diviene: Jx2 + N n1 + Jx1 + N n2 = 0 x1 x2 (21) u1 u3 + N = G c Jx2 + N x3 x1 x1 u2 u3 = GJ + N = G c Jx1 + N x3 x2 x2 (19)

(20)

215

Lezione 26 - Torsione.nb

o anche: n + n = x1 n2 + x2 n1 x1 1 x2 2 (22)

E' immediato realizzare (Figura 3) che i coseni direttori della normale uscente al contorno possono scriversi come:

X1 0

dx1 a dn g a dx2 g ds

X2
Figura 3. - Il calcolo dei coseni direttori

n1 = Cos Hdn, dx1 L = Cos = n2

dx1 dx2 = ; dn ds dx2 dx1 = Cos Hdn, dx2 L = Cos = = dn ds

(23)

sicche' il primo membro della (22) diviene la derivata direzionale secondo la normale n uscente dal contorno: dx1 dx2 n + n = + = x1 1 x2 2 x1 dn x2 dn n e la condizione al contorno (22) diviene: dx2 dx1 dx1 dx2 1 d = x1 + x2 = x1 + x2 = Hx2 + x2 L 1 2 n dn dn ds ds 2 ds (25) (24)

L'equazione (18) e' la ben nota equazione di Laplace, ed una funzione che la soddisfa si dice funzione armonica. II problema della determinazione di una funzione che soddisfa l'equazione di Laplace in un dominio piano, con le condizioni al contorno del tipo (25) va sotto il nome di problema di Dini-Neumann, e ben noti teoremi matematici garantiscono l'esistenza della funzione.

Lezione 26 - Torsione.nb

216

Ed infatti, puo' dimostrarsi che il problema di Dini-Neumann ha soluzione se l'integrale della derivata normale esteso a tutto il contorno G si annulla: d dn ds = 0 e questo, nel caso in esame, e' certamente vero, come puo' provarsi utilizzando la (25): d dx1 dx2 dn ds = J x1 ds + x2 ds N ds = H x1 dx1 + x2 dx2 L = 0 (27) (26)

essendo x1 dx1 + x2 dx2 un differenziale esatto, e quindi annullandosi il suo integrale esteso a qualunque curva chiusa.

La deduzione delle caratteristiche


Le definizioni di caratteristiche della sollecitazione esterna sulla base di destra portano a scrivere immediatamente:
H2L H2L FH2L = M1 = M2 = 0 3

(28)

ed analogamente, sulla sezione di sinistra:


H1L H1L FH1L = M1 = M2 = 0 3

(29)

Poi, dalle (14) della Lezione 21, che qui si riscrivono per comodita':
H2L H1L H2L H1L H2L H1L M1 = M1 + FH2L L; M2 = M2 FH2L L; M3 = M3 x2 1

(30)

si ricava subito: FH2L = FH2L = 0 1 2 (31)

L'annullarsi della forza risultante di taglio puo' anche dimostrarsi direttamente, utilizzando la formula di Green-Riemann (illustrata e dimostrata in Appendice). Si parta dalla definizione, utilizzando poi le (20): T1 = 13 d = Gc Jx2 + N d = x1 Gc A

Ax1 Jx2 + NE + Ax1 J + x1 NEE d x1 x1 x2 x2

(32)

ed utilizzando la formula di Green-Riemann si trasformi l'integrale d'area in un integrale di linea: T1 = Gc A Ax1 Jx2 + NE dx2 Ax1 J + x1 NEE dx1 x1 x2 Infine, utilizzando la (21), in connessione con le (23), si giunge all'asserto. (33)

217

Lezione 26 - Torsione.nb

H2L Quindi, l'unica caratteristica della sollecitazione esterna agente sulle basi resta la coppia M3 sulla faccia di H1L destra e la coppia M3 sulla faccia di sinistra. Si e' in presenza della sollecitazione semplice di torsione, e l'unica caratteristica della sollecitazione interna presente e' il momento torcente:

Mt = H23 x1 13 x2 L d =

G cA J

+ x1 N x1 d J x2 N x2 dE = x2 x1 x x N d + Ix1 + Ix2 E = x2 1 x1 2 x x N d + Ip E = G c@Ip D HLD x2 1 x1 2

G cA J

(34)

G cA J L'integrale:

D HL = J x x N d x1 2 x2 1

(35)

dipende solo da Y, ossia dalla forma della sezione retta, ed e' noto come integrale di Dirichlet, mentre I p e' noto come momento di inerzia polare. Si puo' dimostrare che l'integrale di Dirichlet (35) e' una quantita' positiva. Ed infatti, partendo dalle ovvie uguaglianze: x1 = H x1 L ; x2 = H x2 L ; x2 x2 x1 x1 (36)

si ha, applicando il teorema della divergenza: x x N d = D HL = J x1 2 x2 1 J x H x2 L x H x1 LN d = Hx2 nx1 x1 nx2 L ds 1 2 e per la (22): D HL = ds = J n + n N ds n x1 x1 x2 x2 e riapplicando il teorema della divergenza: D HL = J J N+ J N N dA = x1 x2 x2 x1 2 2 AJ x N + J x N + 2 E dA 1 2 ed infine, per la (18): 2 2 D HL = AJ N +J N E dA > 0 x1 x2 Nelle applicazioni, si introduce un fattore di torsione q, in modo da poter scrivere: (40) (38)

(37)

(39)

Lezione 26 - Torsione.nb

218

Mt = e quindi: q =

G Ip c q

(41)

Ip > 1 Ip D HL

(42)

Le tensioni, quindi, non saranno funzione del modulo di elasticita' tangenziale, e si potranno scrivere come: 13 = q 23 Mt Jx2 + N Ip x1 M = q t Jx1 + N Ip x2

(43)

Analisi degli spostamenti


Utilizzando la (41) si puo' scrivere la terna di spostamenti come: u1 = q Mt x x GIp 2 3 M u2 = q t x1 x3 GIp u3 = q Mt Hx1 , x2 L GIp

(44)

(45)

La sezione retta
Si consideri la sezione di equazione: x3 = k Essa, a seguito della deformazione si porta nella superficie di equazione: 3 = x3 + u3 = k + q dove: 1 = x1 + u1 = x1 q 2 = x2 + u2 Mt k x2 GIp M = x2 + q t k x1 GIp Mt M Hx1 , x2 L k + q t H1 , 2 L GIp GIp (47) (46)

(48)

Ne segue che, in generale, le sezione rette non si conservano piane, e poiche' gli spostamenti u3 (cosiddetti da ingobbimento) sono indipendenti da x3 , la forma della sezione a deformazione avvenuta sara' la stessa per tutte le sezioni rette. Dalle (48) si deduce che gli spostamenti secondo x1 ed x2 della sezione retta a distanza k dall'origine sono Mt riconducibili alla rotazione rigida q(k) di centro O ed ampiezza q GIp k. Ed infatti, dalle (48) si trae:

219

Lezione 26 - Torsione.nb

u1 x = 2 u2 x1

(49)

e quindi, per la similitudine dei triangoli OCP e PAB si deduce che lo spostamento s del generico punto P e' ortogonale ad OP.

X1

x2

P u2 A

x1 u1 B

X2

Figura 4 - Lo spostamento dei punti nel piano della sezione retta

In particolare, due sezioni a distanza unitaria ruotano tra loro dell'angolo: ' = q Mt GIp (50)

detto angolo specifico di torsione. Il rapporto Mt q ' prende nome di rigidita' torsionale della sezione Ct , ed e' pari a: Ct = GIp Mt = ' q (51)

Le fibre
Si consideri la generica retta parallela all'asse x3 , di equazione: x1 x1 c = 0 x2 x2 c = 0 A deformazione avvenuta, i punti di tale retta soddisfano le condizioni: 1 = x1 + u1 = x1 c q 2 = x2 + u2 = x2 c Mt M x x = x1 c q t x2 c H3 u3 L GIp 2 c 3 GIp M M + q t x1 c x3 = x2 c + q t x1 c H3 u3 L GIp GIp (52)

(53)

ossia, tenendo conto della (51), nella retta di equazione:

Lezione 26 - Torsione.nb

220

1 = x1 c q 2 = x2 c

Mt M x J3 + q t Hx1 c , x2 c LN GIp 2 c GIp M M + q t x1 c J3 + q t Hx1 c , x2 c LN GIp GIp

(54)

Cio' e' valido in ipotesi di piccoli spostamenti, mentre in caso contrario e' possibile dimostrare che le fibre si trasformano in eliche cilindriche, come illustrato in Figura 5

Figura 5 - La sollecitazione di torsione, adattato da G. Fichera "Problemi analitici nuovi nella Fisica Matematica classica"

Dalle (20) si trae poi immediatamente che possono esistere delle fibre cui corrisponde stato tensionale nullo, dette assi di torsione. La loro equazione sara' data da: x2 x2 = x1 x1 =

(55)

221

Lezione 26 - Torsione.nb

ed in base alle forma della sezione e della funzione di torsione potranno esserci travi senza assi di torsione, o travi con piu' assi di torsione.

Lo studio del vettore di tensione tangenziale


Si consideri il vettore bidimensionale t delle tensioni tangenziali, con componenti Hs13 , s23 L , e si voglia calcolare il suo rotore e la sua divergenza. Si ha, in genere: i i j j j rot = det j x1 j j j k 13 j
x2

23

k y z z 23 13 z Nk z x3 z = J z x1 x2 z 0 {

(56)

Inoltre, utilizzando l'espressione (43) delle tensioni tangenziali, in connessione con le (50), si ha che l'unica componente del vettore rotore di t e' costante, e pari a: Hrot Lx3 = 2 G ' La divergenza del vettore t delle tensioni tangenziali si calcola come: div = 2 2 13 23 M + + = q t J N= 0 2 x1 x2 Ip x1 x2 2 (58) (57)

e quindi il campo vettoriale delle tensioni tangenziali di tensione e' solenoidale. Si noti che la (58) e' la terza equazione indefinita dell'equilibrio elastico, specializzata al caso in studio, e quindi essa e' una condizione di equilibrio. La (57), viceversa, e' una condizione di congruenza, che discende direttamente dalla specializzazione delle condizioni di compatibilita' interne. Ed infatti, nel caso in esame si ha e11 = e22 = e33 = e12 = 0, sicche' le uniche due condizioni di compatibilita' non identicamente nulle forniscono: e13 e23 J N=0 x2 x1 x1 e23 e13 J N=0 x2 x1 x2 e poiche' e13 ed e23 non dipendono dalla variabile x3 si ha anche, ovviamente: e13 e23 J N=0 x3 x2 x1 e quindi, in definitiva: e23 e13 = cost. x1 x2 che non e' altro che la (57). (62) (61) (59) (60)

L'energia di deformazione
Il potenziale elastico connesso alla sollecitazione di torsione e' fornito da:

Lezione 26 - Torsione.nb

222

1 2 2 H13 + 23 L 2G

(63)

e quindi l'energia di deformazione e': L = dV = q2


V

M2 l 2 2y i t N + Jx1 + N z d jJx2 + z j x1 x2 { 2 GI2 k p

(64)

Sviluppando i quadrati si ha: L = q2


2 Mt l A Hx2 + x2 L d + 1 2 2 GI2 p

2y i 2 jJ z j x N + J x N z d 2 Jx2 x x1 x N dE 1 2 1 2 k {

(65)

Il primo integrale e' ancora una volta il momento polare I p rispetto al punto O, il secondo integrale e' pari, per la (40), all'integrale di Dirichlet, il terzo integrale e' proprio pari all'integrale di Dirichlet. Ne segue, in definita: L = q2
2 Mt l M2 l t 2 @Ip D HLD = q 2 GI 2 GIp p

(66)

Identico risultato si ottiene attraverso l'applicazione del teorema di Clapeyron, uguagliando l'energia di deformazione al lavoro compiuto dalle caratteristiche di sollecitazione esterna. In questo caso, le coppie torcenti compiono lavoro per effetto della rotazione torsionale tra le due basi S0 e Sl : L = 1 M H2L HlL 2 3 (67)

ed utilizzando la (50) si ha: L= 1 M2 l q t 2 GIp (68)

Le tensioni principali ed il Cerchio di Mohr


E' immediato calcolare le tensioni principali corrispondenti allo stato tensionale (1). Per esso infatti si ha l'equazione secolare:
2 2 3 + H13 + 23 L = 0 2

(69)

2 2 e quindi, ricordando che si e' posto t = 13 + 23 , le tre tensioni principali sono s1 = -t, s2 = 0, s3 = t. Le due direzioni principali corrispondenti alle due tensioni estreme sono inclinate di p/4 rispetto all'asse, come illustrato dal cerchio principale di Mohr, riportato in Figura 6.

223

Lezione 26 - Torsione.nb

st t t t t

s3 =t

s1 =-t

t 0C sn

s1

s3

Figura 6. Il cerchio di Mohr per stati tensionali da torsione

Appendice
La formula di Green-Riemann
Si consideri una curva chiusa G, delimitante un'area S, come illustrato in Figura 7. La formula di Green-Riemann permette di trasformare un integrale di linea esteso a G in un integrale di area esteso a S. La sua utilita' in Scienza delle Costruzioni e' quindi evidente. Date due funzioni PHx1 , x2 ) e QHx1 , x2 ), essa si scrive: P Q P Hx1 , x2 L dx1 + Q Hx1 , x2 L dx2 = J x + x N dx1 dx2 2 1 Si ha infatti:
2 2 1 P P dx2 = x dx1 dx2 = dx1 2 a x2 = f1 Hx1 L x2

(70)

x = f Hx L

@P Hx1 , f1 Hx2 LL P Hx1 , f2 Hx2 LLD dx1


a

(71)

ossia, cfr. Figura 7:

Lezione 26 - Torsione.nb

224

P x dx1 dx2 = 2
ADB

P Hx1 , x2 L dx1

ACB

P Hx1 , x2 L dx1 = P Hx1 , x2 L dx1

(72)

X1

a x2 =f1 Hx1 L C G A S

0 c

B x1 =f2 Hx2 L D d X2

Figura 7 -

Analogamente si ha: Q x dx1 dx2 = 1 dx2


c d x1 = g1 Hx2 L

x1 = g2 Hx2 L

Q dx1 = @Q Hg2 Hx2 L, x2 L Q Hg1 Hx2 L, x2 LD dx2 x1 c

(73)

ed ancora: Q x dx1 dx2 = 1


DBC

Q Hx1 , x2 L dx2

DAC

Q Hx1 , x2 L dx2 = Q Hx1 , x2 L dx2

(74)

225

Lezione 26 - Torsione.nb

Note
[Coulomb] - Usando fili estremamente sottili, ed anche sufficientemente lunghi, la legge di Coulomb permette di misurare forze estremamente deboli. In particolare, Coulomb la utilizzo' per misurare forze elettromagnetiche di repulsione, anche se recentemente si e' messa in dubbio la correttezza dei suoi esperimenti. Una descrizione dettagliata della bilancia torsionale, insieme ad una replica moderna degli esperimenti di Coulomb puo' leggersi in A.A. Martinez, "Replication of Coulomb's Torsion Balance Experiment", Arch. Hist.Exact Sci., 60 (2006), 517-563, da cui invece si evince che il lavoro originale di Coulomb costituisce una descrizione accurata dei componenti dell'esperimento, delle procedure sperimentali e dei risultati. Sia il lavoro originale di Coulomb, sia il lavoro di Martinez possono leggersi sul sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk. [Torna al testo]

Grafici

Lezione 27 - Torsione nelle sezioni circolari ed ellittiche


In questa lezione si applicano i risultati della lezione precedente allo studio di alcune sezione di forma geometrica semplice, a partire dalla sezione circolare. Per essa, come accennato nell'introduzione della lezione precedente, la teoria di Coulom fornisce risultati corretti, poiche' gli ingobbimenti sono nulli. Si studia poi la sezione ellittica, la cui importanza deriva sia da motivi storici che dalla possibilita' di ottenere semplici formule approssimate e valide per qualsiasi sezione.

La torsione nelle travi a sezione circolare


Si consideri una trave di lunghezza l, a sezione circolare di raggio R, e si ipotizzi di voler particolarizzare ad essa i risultati della lezione precedente. L'origine del sistema di riferimento, che finora e' rimasto arbitrario, potra' essere convenientemente spostato nel baricentro della sezione retta, sicche' una semplice similitudine geometrica permette di scrivere (cfr. Figura 1): dx1 x = 1 dx2 x2 (1)

X1 R x1 dn dx1 dx2

0 x2

X2
Figura 1 - La sezione circolare

e di conseguenza la derivata normale (cfr eqn(24) della Lezione precedente) della funzione di torsione dovra' essere pari a:

226

Lezione 27 - Torsione nelle sezioni circolari ed ellittiche.nb

dx2 dx1 = x1 + x2 = 0 n dn dn

(2)

La funzione di torsione potra' quindi essere assunta pari ad una qualsiasi costante, e conseguentemente la sezione retta si manterra' piana, l'integrale di Dirichlet si annulla, e quindi il fattore di torsione sara' pari ad 1. Le tensioni saranno fornite dalle (34) della Lezione precedente: 13 = 23 = Mt x Ip 2 Mt x Ip 1

(3)

ed il vettore t delle tensioni tangenziali avra' intensita' pari a: M M 2 Mt 2 2 13 + 23 Hx2 + x2 L r = "##################### = t "##################### = t r = 1 2 Ip Ip R4 Nota - Ed infatti il momento di inerzia polare di una sezione circolare puo' calcolarsi come: Ip = Hx2 + x2 L dx1 dx2 = 1 2
2

(4)

R4 R4 2 r r r = 2 4 = 2 0

(5)

Quindi la tensione tangenziale assume valore costante su ciascuna circonferenza concentrica al contorno, assumendo il suo valore massimo sul contorno esterno, dove si ha: max = Mt 2 Mt R = Ip R3 (6)

X1

r 0 P s23

t s13

X2
Figura 2 - Lo stato tensionale su una sezione circolare soggetta a torsione

Si consideri il generico punto P, di coordinate Hx1 , x2 ), e si calcoli il prodotto scalare tra il vettore t = Hs13 , s23 ) ed il vettore OP = Hx1 , x2 ):

Lezione 27 - Torsione nelle sezioni circolari ed ellittiche.nb

227

Ne segue che il vettore t dello stato tensionale e' ortogonale al vettore OP , come illustrato in Figura 2. Infine, l'angolo specifico di torsione, in base alla (41) della Lezione precedente, puo' scriversi: ' = Mt 2 Mt = GIp GR4 (8)

OP = 13 x1 + 23 x2 = 0

(7)

La sezione a corona circolare


Si consideri ora una sezione circolare cava, con raggio esterno Re e raggio interno Ri , illustrata in Figura 3. Per ambedue i contorni vale ancora la condizione (2), e quindi anche in questo caso puo' scegliersi una funzione Y costante. Ne segue che il fattore di torsione resta unitario, e che resta valida l'ipotesi di planeita' delle sezioni rette. Le tensioni sono fornite dalle (3), ed il vettore t avra' intensita': M M 2 Mt 2 2 = "##################### = t "##################### = t r = 13 + 23 Hx2 + x2 L r 1 2 Ip Ip HR4 R4 L i e (9)

raggiungendo il suo valore massimo sul contorno esterno, dove vale: max = 2 Mt Re HR4 R4 L i e

(10)

Re

r X1 0 P s23 Ri

t s13

X2
Figura 3. La sezione a corona circolare ed il suo stato tensionale

Infine, l'angolo specifico di torsione vale: ' = Mt 2 Mt = GIp G HR4 R4 L i e (11)

228

Lezione 27 - Torsione nelle sezioni circolari ed ellittiche.nb

La sezione ellittica
Nello spirito del metodo semi-inverso si ipotizzi ora che la funzione di torsione Y sia fornito dalla funzione, sicuramente armonica: Hx1 , x2 L = K x1 x2 (12)

dove K e' una costante da determinare. Con questa assunzione, la condizione al contorno G fornita dalla (19) della Lezione precedente potra' essere scritta, utilizzando anche le (23) della stessa Lezione: HK x2 x2 L ossia : x1 ed ancora: d 1K 2 Jx2 + x N=0 1 ds 1+K 2 ed integrando, infine: x2 + 1 1K 2 x = cost. 1+K 2 (17) (16) dx1 1K dx2 + x = 0 ds 1 + K 2 ds dx2 dx1 HK x1 + x1 L = 0 ds ds (13) (14) (15)

E' questa un'equazione che deve valere in ciascun punto del contorno, e come e' immediato vedere, essa e' l'equazione di una ellisse. Ed infatti, un'ellisse di semiassi a e b avra' equazione, in un riferimento con origine nel baricentro ed assi coordinati orientati secondo i semiassi, fornita da:
2 x2 1 + x2 = 1 2 a b2

(18)

e dal paragone tra la (18) e la (17) puo' ricavarsi la costante K: K = b2 a2 a2 + b2 (19)

Si puo' allora concludere che la funzione di torsione per una trave a sezione ellittica, di semiassi a e b, e' fornita da: Hx1 , x2 L = b2 a2 x x + cost. a2 + b2 1 2 (20)

Si calcoli l'integrale di Dirichlet, cosi' come definito dalla (35) della precedente Lezione: D HL = J x2 x N d = x2 1 x1

b2 a2 b2 a2 b2 a2 2 2 2 2 2 + b2 Hx2 x1 L dA = a2 + b2 HIx2 Ix1 L = a2 + b2 4 ab Hb a L a

(21)

Lezione 27 - Torsione nelle sezioni circolari ed ellittiche.nb

229

Ne segue che il fattore di torsione e' pari a: q = Ip = Ip D HL


ab 4

Ha2 +

ab 2 2 4 Ha + b L b2 a2 b2 L a2 +b2 4 ab

Hb2 a2 L

Ha2 + b2 L 4 a2 b2

1 a b 2 J + N 4 b a

(22)

come puo' controllarsi utilizzando il comando "Simplify" di Mathematica:


ab 4 ab 4

SimplifyA Ha2 + b2 L 4 a2 b2

Ha2 + b2 L
b2 a2 a2 +b2 4

Ha2 + b2 L

a b Hb2 a2 L

Nota - Si voglia calcolare il momento di inerzia I22 , ossia l'integrale: I22 = x2 dx1 dx2 1
a !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1x2 b2 2

(23)

esteso all'area ellittica S definita dall'equazione (18). A cio' fare si utilizzano le formule di riduzione, scrivendo: I22 = dx2
b b

a !!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1x2 b2! 2

x2 dx1 = 1

2 a3 x2 2 J1 b2 N 3 b
b

32

dx2

(24)

Per calcolare l'ultimo integrale si adotti il cambio di variabile: = x2 b (25)

da cui dx2 = b dh. Inoltre gli estremi di integrazione diventano -1 ed 1, e quindi infine: I22 =
32 2 a3 H1 2 L b d = 3 1 1

2 a3 b 3 a3 b = 3 8 4

(26)

Del tutto analogamente si ha: I11 = ed anche: Ip = I11 + I22 = a3 b b3 a ab + = Ha2 + b2 L 4 4 4 (28) b3 a 4 (27)

L'angolo specifico di torsione e' fornito, secondo la (50) della Lezione precedente, da: ' = Mt Ha2 + b2 L G a3 b3 (29)

come puo' controllarsi utilizzando Mathematica:


ab Ip = 4 Ha2 + b2 L; q = 1 ia b 2 j + y ; z j z 4 kb a{

230

Lezione 27 - Torsione nelle sezioni circolari ed ellittiche.nb

= SimplifyAq Ha2 + b2 L Mt a3 b3 G

Mt G Ip

Lo stato tensionale Lo stato tensionale e' fornito dalle (43) della Lezione precedente. Si ha: 13 = 2 23 Mt Mt x = 2 x a b3 2 b2 2 (30) M Mt x =2 3t x =2 a b 1 a2 1

con S = p ab area dell'ellisse. La tensione tangenziale risultante avra' risultante: M x2 x2 1 2 2 = "################### = 2 t $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 13 + 23# + 2% 4 a b4

(31)

E' possibile controllare le semplificazioni attraverso le semplici linee seguenti:


= b2 a2 a2 + b2 x1 x2 ; Ip = Mt Ip 2 Mt x2 a b3 Mt Ip 2 Mt x1 a3 b ab 4 Ha2 + b2 L; q = 1 ia b j + j 4 kb a y ; z z {
2

13 = SimplifyA q

Hx2 + D@, x1 DLE

23 = SimplifyAq

Hx1 + D@, x2 DLE

Si puo' dimostrare la seguente:

Proposizione - Sia P = HxP1 , xP2 L


f Hx1 , x2 L =

un punto della sezione ellittica di equazione: (32)

x2 x2 1 + 2 1 = 0 2 a b2

e sia AB il diametro contenente P. Sia n = Hn1 , n2 L la normale al contorno in A. Il vettore t delle tensioni tangenziali in P e' diretto secondo la tangente t al contorno in A, come illustrato in Figura 5. Dim. Basta dimostrare che il prodotto scalare tra il vettore t delle tensioni tangenziali, valutato in P, ed il vettore n della normale al contorno in A e' nullo. Si ha allora:

Lezione 27 - Torsione nelle sezioni circolari ed ellittiche.nb

231

B r X1 0 P A n a X2
Figura 4. L'andamento della tensione tangenziale

t t a

n = 13 HxP1 , xP2 L n1 + 13 HxP1 , xP2 L n2

(33)

E' d'altro canto noto che i coseni direttori della normale n al contorno in A sono proporzionali alle derivate della funzione f Hx1 , x2 ) in A, e quindi: f x N = 2 k A1 a2 x1 A f x n2 = k J N = 2 k A2 x2 A b2 e quindi la (33) diviene: n = 2 e poiche' (cfr. Figura 6): xP1 x = A1 xP2 xA2 si ha l'asserto. Su tutti i punti del generico diametro AB, quindi, il vettore t delle tensioni tangenziali e' diretto secondo la tangente al contorno in A, o in B, ed ha andamento lineare lungo il diametro, annullandosi nel baricentro O, come schematizzato in Figura 6. Il valor massimo - relativamente al generico diametro AB, si attinge agli estremi del diametro stesso, ossia in A ed in B. (36) Mt x M x x 2 k A1 + 2 3 t x 2 k A2 a b3 P2 a2 a b 1 b2 (35) n1 = k J

(34)

232

Lezione 27 - Torsione nelle sezioni circolari ed ellittiche.nb

B r X1 x2 A A x2 P P 0 x1 P x1 A

X2
Figura 5. Similitudine geometrica per dimostrare la (28)

Ne segue ancora che la tensione tangenziale massima si ha agli estremi del diametro minore. Assumendo ad esempio che sia a > b si ha, dalla (31): Mt $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 0 b2 M Mt + 4% = 2 t = 2 4 a b b ab2

max = 2

(37)

B r X1 0

A n t

X2
Figura 6 - Lo stato tensionale lungo il generico diametro

Lezione 27 - Torsione nelle sezioni circolari ed ellittiche.nb

233

Gli spostamenti da ingobbimento La (45) della Lezione precedente porge i seguenti spostamenti da ingobbimento: u3 = q Mt b2 a2 Mt Hx1 , x2 L = x x GIp a3 b3 G 1 2 (38)

e quindi la sezione retta di equazione x3 = k si tramuta nella superficie di equazione: x' = k + 3 b2 a2 Mt b2 a2 Mt ' ' x1 x2 k + x x = k Mt x' x' (39) 1 2 3 b3 a G a3 b3 G 1 2

dove s e' una costante positiva per a > b. E' questa la superficie di un paraboloide iperbolico, le cui curve di livello sono riportate in Figura 7. In presenza di un momento torcente positivo, e nell'ipotesi in cui a > b, gli spostamenti u3 sono positivi nei quadranti in cui x1 ed x2 sono di segno diverso, negativi altrove.

Figura 7 - Gli spostamenti da ingobbimento della sezione ellittica

Alcune considerazioni pratiche


Partendo dall'espressione (29) dell'angolo specifico di torsione, che qui si riscrive: ' = Mt Ha2 + b2 L G a3 b3
ab 4

(40) Ha2 + b2 L, si potra'

e ricordando che l'area dell'ellisse e' pari ad A = pab ed il momento polare Ip = riscrivere la (40) come: ' = 4 2 Ip Mt A4 G

(41)

da cui subito potra' scriversi l'espressione della rigidita' torsionale della sezione ellittica:

234

Lezione 27 - Torsione nelle sezioni circolari ed ellittiche.nb

Ct =

Mt 1 GA4 GA4 = 0.0253 ' 4 2 Ip Ip

(42)

La formula (42) puo' essere generalizzata ad altre forme di sezione retta, scrivendo: Ct = k GA4 Ip (43)

ed il coefficiente numerico k varia, per le principali sezione compatti, in un intervallo abbastanza limitato. Secondo De Saint-Venant, infatti [Sur une formule donnant approximativement le moment de torsion, Comptes Rendus, 88, 142-147 (1879)] si ha: 0.0228 k 0.0260 e quindi puo' accettarsi la formula approssimata, valida per tutte le sezioni compatte: Ct = 0.025 GA4 Ip (45) (44)

Analogamente, moltiplicando e dividendo la (41) per il momento di inerzia, si ha: ' = 4 2


2 Ip Mt M = q t A4 GIp GIp

(46)

da cui subito l'espressione del fattore di torsione per la sezione ellitica: q = 4 2


2 Ip A4

(47)

Nello stesso ordine di idee che ha condotto alla formula approssimata (45), potra' accettarsi la formula approssimata del fattore di torsione, valida per qualsiasi sezione compatta: q = 40
2 Ip A4

(48)

Grafici

Lezione 28 - Taglio, impostazione generale


Si studia in questa lezione l'ultimo caso di sollecitazione elementare, caratterizzata da una distribuzione di tensioni tangenziale ed assiale: 0 13 i 0 j j 0 j S = j 0 23 j k 13 23 33 33 Hx3 = 0L = cx2 e che si annulli sulla sezione di destra: 33 Hx3 = lL = 0 (3) y z z z z z {

(1)

ipotizzando che la tensione normale sia funzione lineare delle x2 sulla sezione di sinistra: (2)

Assumendo infine una variazione lineare di s33 lungo l'asse si giunge alla ipotizzata forma della tensione normale: 33 Hx2, x3 L = cx2 I1 x3 M l (4)

Le tensioni tangenziali, per rispettare le prime due equazioni indefinite dell'equilibrio elastico non dovranno dipendere dalla x3 : 13 = 13 Hx1 , x2 L 23 = 23 Hx1 , x2 L (5) (6)

La deduzione degli spostamenti


Dalla distribuzione di tensioni (1) si trae lo stato deformativo: e11 = e22 = e33 = x = cx2 I1 3 M E 33 E l x = cx2 I1 3 M E 33 E l (7) (8) (9) (10)

33 c x = cx2 I1 3 M E E l

e12 = 0

215

Lezione 28 - Taglio.nb

e13 = e23 =

13 = e13 Hx1 , x2 L 2G 23 = e23 Hx1 , x2 L 2G

(11) (12)

I corrispondenti spostamenti potranno calcolarsi integrando le sei seguenti relazioni: u1 x = cx2 I1 3 M E l x1 u2 x = cx2 I1 3 M x2 E l u3 c x = x I1 3 M E 2 l x3 u1 u2 + =0 x2 x1 u1 u3 + = 13 x3 x1 G u2 u3 + = 23 x3 x2 G Dalle prime tre relazioni si trae subito: u1 = u2 = u3 = x c x1 x2 I1 3 M + 1 Hx2 , x3 L E l x c x2 I1 3 M + 2 Hx1 , x3 L 2 2E l (19) (20) (21) (13) (14) (15) (16) (17) (18)

c c x x x x2 + 3 Hx1 , x2 L E 2 3 2 El 2 3

La quarta relazione porge allora, utilizzando le (19-20): e quindi: 2 x 1 = c x1 I1 3 M x1 E l x2 da cui: 2 = x c x2 I1 3 M + 2 Hx1 , x3 L 1 2E l (24) (23) x 1 2 c x1 I1 3 M + + = 0 E l x2 x1 (22)

e quindi la seconda componente di spostamento e' divenuta: u2 = x c Hx2 x2 L I1 3 M + 2 Hx1 , x3 L 2 1 2E l (25)

Dalla (18) puo' trarsi ora: 2 c c 3 c x2 c x2 + + x x2 + = 23 2 1 2 EL 2 El x3 E 3 2 El 3 x2 G (26)

Lezione 28 - Taglio.nb

216

da cui si deduce: 23 = e: 2 c c = x + x2 E 3 2 El 3 x3 da cui: 2 = c c x2 + x3 + 2 Hx1 L 2 E 3 6 El 3 (29) (28) G 3 c Hx2 x2 L + G 2 1 2 El x2 (27)

La seconda componente di spostamento si scrivera' ora: u2 =

x x c c c x2 I1 3 M + c x2 I1 3 M x2 + x3 + 2 Hx1 L 2 1 2E l 2E l 2 E 3 6 El 3

(30)

ossia, semplificando: u2 =
2 x2 c x2 x2 x1 x c Jx2 x2 + 3 N + J 3 + 2 N 3 + 2 Hx1 L 2 1 2E E 6 2 l

(31)

Infine, dalla (17) si deduce: 1 3 c x1 x2 + + = 13 El G x3 x1 e quindi sara': 1 = 0 x3 13 = 1 = 1 Hx2 L (33) (34) (32)

G 3 c x1 x2 + G El x1

La terna di spostamenti in esame potra' quindi esprimersi come: u1 = u2 = u3 = Sara' ora: u1 u2 x 1 c x3 2 + = c x1 I1 3 M + + c x1 x + = x2 x1 E l x2 E E 1 l x1 1 2 + =0 x2 x1 u1 u3 + = 13 x3 x1 G 3 c x1 x2 + = El x1 13 G x c x1 x2 I1 3 M + 1 Hx2 L E l
2 x2 c x2 x2 x1 x c Jx2 x2 + 3 N + J 3 + 2 N 3 + 2 Hx1 , x3 L 2 1 2E E 6 2 l

(35) (36) (37)

c c x x x x2 + 3 Hx1 , x2 L E 2 3 2 El 2 3

(38)

(39)

217

Lezione 28 - Taglio.nb

u2 u3 c c c x + x2 + H x2 x2 L + + = 23 2 1 E 3 2 El 3 2 El x3 x2 G (40) 2 c c 3 2 + x3 x2 + = 23 =0 x3 E 2 El 3 x2 G x3 1 Hx2 L y i j z j z Si puo' concludere che il campo di spostamenti f = j 2 Hx1 L z rappresenta uno spostamento rigido, e puo' j z j z j z 0 k { essere trascurato, e quindi la terna definitiva di spostamenti sara': u1 = u2 = u3 = x c x1 x2 I1 3 M E l
2 x2 c x2 x2 x1 x c Jx2 x2 + 3 N + J 3 + 2 N 3 2 1 2E E 6 2 l

(41) (42) (43)

c c x x2 x2 x3 J 2 3 + Hx1 , x2 LN E El 2

-El avendo definito per comodita' una nuova funzione FHx1 , x2 L = c f3

La deduzione della funzione F


La terna di spostamenti (41-43) conduce, per il modo in cui e' stata costruita, alle tensioni: 13 = G J 23 = G J u1 u3 Gc + N= J x1 x2 N El x1 x3 x1 u2 u3 Gc x2 x2 1 + N= J 2 N x3 x2 El 2 x2 x3 M l (44) (45) (46)

33 = c x2 I1

Le prime due equazioni dell'equilibrio elastico sono soddisfatte, in quanto le tensioni tangenziali non dipendono dalla variabile x3 . La terza equazione: 2 u3 2 u3 2 u3 + + 2 =0 2 2 x1 x2 x2 3 si traduce in un'equazione da soddisfare nel dominio piano della sezione retta: 2 2 + = 2 x2 2 x1 x2 2 Sul contorno G occorrera' soddisfare l'unica condizione ai limiti non identicamente nulla: 13 n1 + 23 n2 = 0 che si traduce nello scrivere: J x1 x2 x2 x2 1 N n1 + J 2 N n2 = 0 x1 2 x2 (50) (49) (48) (47)

ossia in una condizione sulla derivata normale al contorno della funzione F:

Lezione 28 - Taglio.nb

218

2 dx1 x2 x1 dx2 = x1 x2 + 2 n dn 2 dn

(51)

La deduzione delle caratteristiche


Sulla base di destra S2 la tensione normale si annulla, e quindi si ha: FH2L = 3
H2L H2L M1 = M2 = 0

(52)

e poi ancora, secondo le definizioni: FH2L = 13 1


2

A =

Gc J x1 x2 N A El 2 x1 Gc x2 x2 2 1 N A J El 2 2 x2

(53)

FH2L = 23 2
2

A =

(54)

H2L M3 = H23 x1 13 x2 L A = 2

Gc x2 x2 2 1 N x J x x N x E A 1 1 2 2 AJ El 2 2 x2 x1 ossia, semplificando:
H2L M3 = Gc J x2 x1 N A Gc H x3 + x1 x2 L A 1 2 El 2 x1 x2 2 El 2

(55)

(56)

Sulla base di sinistra, invece, la tensione normale assume il valore s33 = cx2 e di conseguenza sorgono le caratteristiche:
H1L F3 = 33 1

A = c x2
2

A=0

(57)

se l'origine degli assi si assume coincidente con il baricentro della sezione,


H1L M1 = 33 x2 A = c x2 A = cI11 2 1 1 H1L M2 = 33 x1 A = c x1 x2 A = cI12 1 1

(58)

(59)

Per l'equilibrio dell'intera trave, poi, dovra' essere: FH1L = FH2L 1 1 H1L F2 = FH2L 2

M
ed anche:

H1L 3

H2L 3

(60)

219

Lezione 28 - Taglio.nb

H1L M1 = FH2L l 2 H1L M2 = FH2L l 1

(61)

Le caratteristiche della sollecitazione esterna sono quindi quelle di Figura 1: sulla base di sinistra agiscono due forze secondo gli assi x1 ed x2 ed una coppia torcente, mentre sulla base di destra agiscono due forze secondo gli assi x1 ed x2 , uguali e contrarie a quelle agenti sulla sezione di sinistra, una coppia torcente uguale a contraria a quella agente su S2 , e due coppie flettenti secondo gli assi x1 ed x2 .

H1L M2

FH1L =-FH2L 2 2 S1
H1L H2L M 3 =-M 3

FH1L =-FH2L 1 1

P S S2
H2L M3

G M1H1L L
Figura 1 - Le caratteristiche della sollecitazione esterna per il quinto caso di De Saint-Venant

FH2L 1 FH2L 2

Le corrispondenti caratteristiche della sollecitazione interna, sulla generica sezione retta S, sono fornite da
H2L - uno sforzo di taglio T1 = F1 , costante lungo la trave H2L - uno sforzo di taglio T2 = F2 , costante lungo la trave

- un momento torcente Mt = M3 , costante lungo la trave - un momento flettente M1 = - T2 Hl - x3 L linearmente variabile lungo l'asse - un momento flettente M2 = T1 Hl - x3 L linearmente variabile lungo l'asse Le due forze di taglio possono comporsi in una singola forza di intensita' T = "################# agente secondo una T12 + T22# retta p e le due coppie flettenti possono ridursi ad una singola coppia M flettente di modulo T Hl - x3 L il cui asse e' normale al piano passante per p e parallelo all'asse della trave. Si giunge cosi' alla situazione di Figura 2b). Un'ulteriore riduzione puo' operarsi facendo agire la forza T a distanza dt dal baricentro, con dt tale che risulti Mt = T dt , giungendo alla situazione di Figura 2c). Si noti che l'asse di sollecitazione flessionale s, per quanto detto, e' parallelo alla retta d'azione dello sforzo di taglio.

H2L

Lezione 28 - Taglio.nb

220

dt T1 Mt M1 T T2 Mt M T G M

M2
Figura 2 - Le caratteristiche della sollecitazione interna su una generica sezione retta

Talvolta questa sollecitazione prende il nome, per ovvi motivi, di sollecitazione di flessione, taglio e torsione, e talvolta anche di sollecitazione di flessione non uniforme.

La forma finale di spostamenti e tensioni


Dalla (58) si trae un'espressione della costante c:
H1L M1

c =

I11

(62)
H1L

e poiche', come noto, M1 c =

= - M1 Hx3 = 0L , si ottiene anche: (63)

M1 Hx3 = 0L T l = 2 I11 I11

Sostituendo la (63) nell'espressione degli spostamenti, ed operando qualche semplificazione si ottiene la forma finale degli spostamenti: u1 = u2 = u3 = T2 x x Hl x3 L EI11 1 2 T2 T2 x2 x3 3 Jx2 x2 + 3 N Hl x3 L + 2 1 2 EI11 EI11 3 T2 T2 x x x Il 3 M + Hx1 , x2 L EI11 2 3 2 EI11 (64) (65) (66)

Le tensioni, infine, saranno fornite da: 13 = G E T2 T2 1 J x1 x2 N = J x1 x2 N I11 x1 2 H1 + L I11 x1 (67)

23 = T2 G T2 x2 x2 1 x2 x2 1 1 J 2 N= J 2 N E I11 2 x2 2 H1 + L I11 2 x2

(68)

221

Lezione 28 - Taglio.nb

33 =

T2 x Hl x3 L I11 2

(69)

Figura 3. La sollecitazione da taglio, adattata da G.Fichera "Metodi matematici nuovi nella Fisica Matematica classica"

L'energia di deformazione
In base alla definizione, puo' calcolarsi l'energia di deformazione connessa alla sollecitazione da taglio: L = 1 1 T e V = H e + 2 13 e13 + 2 23 e23 L V = Lf + Lt 2 V 2 V 33 33 (70)

Si e' suddivisa l'energia di deformazione in una aliquota flessione, in termini di tensioni normali, ed in una aliquota tagliante, in termini di tensioni tangenziali. Per la prima si ha agevolmente:

Lezione 28 - Taglio.nb

222

Lf =

1 e 2 V 33 33

V = T2 2 A x3 = l3 6 EI11 (71)

1 2 2 E V 33

l T2 2 2 2 V= Hl x3 L x2 2 EI2 0 11

mentre la seconda puo' esprimersi come: Lt = 1 1 2 H2 13 e13 + 2 23 e23 L V = H2 + 23 L V = 2 V 2 G V 13

E ed utilizzando la nota relazione G = si potra' infine scrivere: 2 H1+nL

2 2 2 2 i T2 l G jJ x x N + J x2 x1 N y A z 2 j z 1 2 2 E2 I2 j x1 2 x2 z 11 k {

(72)

Lt =

2 i y T2 l 1 2 x2 x2 j 2 1 2 z N z A (73) jJ x1 x2 x N + J j 2 2 H1 + L 2 x2 z 2 E I11 1 k {

Volendo scrivere l'energia di deformazione tagliante nella forma: Lt = T2 l 2 2 GA (74)

occorrera' introdurre un fattore di taglio, fornito da:


2 i y GA 2 x2 x2 j 2 1 z N z A jJ x1 x2 x N + J j 2 H1 + L 2 x2 z 2 E I11 1 k {

(75)

Si noti che l'energia di deformazione flessionale e' proporzionale alla luce della trave elevata al cubo, mentre l'energia di deformazione da taglio e' proporzionale alla luce della trave. Ne segue che per travi snelle l'energia flessionale predomina nettamente, mentre per travi tozze l'energia tagliante diviene non trascurabile.

Lo studio delle tensioni tangenziali


A somiglianza di quanto indicato per la sollecitazione di torsione, e' utile calcolare la divergenza ed il rotore del campo vettoriale delle tensioni tangenziali t = Hs13 , s23 L . Si ha, a partire dalle definizioni delle tensioni tangenziali: div = T2 23 1 = J J x1 x2 NN x2 x1 2 H1 + L I11 x1 T2 T2 1 x2 x2 1 NN = J J 2 x + x2 2 H1 + L I11 2 x2 2 H1 + L I11 2 T2 2 T2 T2 2 1 1 x2 + 2 2 H1 + L I11 x1 2 H1 + L I11 2 H1 + L I11 x2 2 13 + x1

(76)

ed infine, tenendo conto della condizione (48): div = T2 x I11 2 (77)

Allo stesso risultato si puo' giungere attraverso la terza equazione indefinita dell'equilibrio:

223

Lezione 28 - Taglio.nb

13 23 33 + + =0 x1 x2 x3 che fornisce: div = T T 33 = J 2 x2 Hl x3 LN = 2 x2 x3 x3 I11 I11

(78)

(79)

Le tre componenti del rotore di t si possono calcolare in base alla definizione: Hrot L1 = Hrot L2 = Hrot L3 = 23 =0 x3 (80) (81)

13 =0 x3

23 13 = x1 x2 T2 x2 x2 1 1 N J 2 J x1 x2 NN = J x1 2 x2 x2 x1 2 H1 + L I11 (82) T2 1 2 2 Jx1 x1 + N= 2 H1 + L I11 x1 x2 x1 x2 T2 x 1 + I11 1

Alternativamente, la (82) puo' ottenersi attraverso l'utilizzo delle equazioni di congruenza interna, e piu' precisamente dal secondo gruppo di esse. Ed infatti, dalle tre equazioni: 2 e11 e23 e31 e12 = J + + N x2 x3 x1 x1 x2 x3 2 e22 e31 e12 e23 = J + + N x3 x1 x2 x2 x3 x1 2 e33 e12 e23 e31 = J + + N x1 x2 x3 x3 x1 x2 si osserva subito che l'ultima e' identicamente soddisfatta, mentre le altre due si semplificano in: 2 e11 1 23 31 = J + N x2 x3 2 G x1 x1 x2 2 e22 1 31 23 = J + N x3 x1 2 G x2 x2 x1 e poiche' : e11 = e22 = le (86-87) divengono: T2 1 23 31 J + N = 2 G x1 x1 x2 EI11 1 31 23 J + N=0 2 G x2 x2 x1 (89) (90) T2 = x Hl x3 L E 33 EI11 2 (88) (86) (83)

(84)

(85)

(87)

Lezione 28 - Taglio.nb

224

ed anche, ovviamente: 31 23 J + N=0 x3 x2 x1 (91)

Ne segue che la terza componente del rotore di t non dipende da x2 e da x3 , mentre dipende linearmente da x1 . Si potra' scrivere: Hrot L3 = 2 G T2 x + k = EI11 1 1+ T2 x + k I11 1 (92)

Alla costante di integrazione k puo' darsi un significato fisico osservando che la (92) e' stata tratta - a partire dalle equazioni di congruenza interna - senza specificare la posizione dello sforzo di taglio T, ma solo la sua direzione. Se quindi la distanza tra la retta d'azione di T ed il baricentro e' pari proprio a dt , allora sono valide le (13), e k = 0, mentre se la retta di azione di T viene spostata, sorge una sollecitazione aggiuntiva di torsione, caratterizzata da una coppia torcente:
H2L M3 = T Hd dt L

(93)

Tale sollecitazione aggiuntiva corrisponde ad uno stato tensionale tangenziale a rotore costante, e pari proprio a k = 2Gq'. Ricordando poi che q' = Mt Ct , si potra' scrivere: k = 2 G T Hd dt L Ct (94)

e quindi la (23) diviene: Hrot L3 = 1+ T2 G x + 2 T Hd dt L I11 1 Ct (95)

Grafici

Lezione 29 - La teoria approssimata


Nella Lezione precedente si e' illustrata la trattazione del quinto e sesto caso di sollecitazione semplice di De Saint-Venant, giungendo a definire uno stato tensionale caratterizzato da una tensione normale variabile linearmente lungo l'asse della trave e da un campo vettoriale piano di tensioni tangenziali. Tuttavia, la determinazione effettiva di tale campo vettoriale richiede la conoscenza della funzione di taglio FHx1 , x2 L , soluzione di un problema di Dini-Neumann definito sulla sezione retta, e tale strada risulta poco agevole, conducendo a formule troppo complesse da poter essere utilizzate nella pratica tecnica. Si illustra pertanto in questa Lezione una trattazione approssimata per la ricerca delle tensioni tangenziali, che rinunzia a soddisfare la condizione di congruenza, sulla terza componente del rotore, limitandosi a soddisfare le condizioni di equilibrio. Tale teoria, precedente la soluzione esatta di De Saint-Venant e' dovuta all'ingegnere russo D.J. Jourawski, ed e' anche talvolta attribuita al francese Bredt.[Jourawsky]

La trattazione di Jourawski
Si consideri un solido del tipo trave, soggetto a momento flettente e taglio, e si isoli un elemento di trave dV, identificato da due sezioni rette qualsiasi a distanza x3 ed x3 + dx3 dalla base di sinistra. Poi si identifichi la porzione dV' di dV, ottenuta segando dV con un piano ABCD parallelo al piano X1 X3 che divide la sezione retta S mediante una corda b, come illustrato in Figura 1.

P S1 X3 G D S S2

C A

X1 X2 x3 dx3

226

Lezione 29 - Taglio secondo Jourawsky.nb

X1 A

B S'

b2

b2 X2

Figura 1- Il volume dV' , e la corrispondente sezione S'

Come illustrato in Figura 2, l'elemento di volume dV' e' soggetto alle tensioni normali s33 , positive se di trazione, agenti sulle due facce verticali del volume, ad una distribuzione di tensioni tangenziali s23 agenti sul piano ABCD, positive se dirette in senso contrario all'asse della trave (atteso che la normale uscente dal piano e' orientata in senso contrario all'asse X2 ), e ad una distribuzione di tensioni tangenziali s32 agenti sui piani verticali e dirette - secondo la convenzione sui segni - verso l'alto sulla sezione a distanza x3 dalla base, e verso l'alto sulla sezione a distanza x3 + dx3 dalla base di sinistra. Imponendo l'equilibrio del volume dV' alla traslazione lungo l'asse x3 della trave si ha: 33 Hx3 L dA + 33 Hx3 + dx3 L dA
' '

23 dA = 0
ABCD

(1)

dove S' e' l'area della sezione retta sottostante la corda b. Si potra' poi sfruttare l'arbitrarieta' di dx3 per scrivere: 33 Hx3 + dx3 L = 33 Hx3 L + 33 Hx3 L dx3 x3 (2)

trascurando i contributi di ordine superiore. Ne segue che la (1) potra' scriversi: 33 dx3 dA 23 dA = 0 x3 ABCD (3)

'

Lezione 29 - Taglio secondo Jourawsky.nb

227

C s23

s32 D A

' V'

dx3

s23 s32 D A s32

s33

dx3

s33 +ds33

Figura 2 - L'elemento di trave da equilibrare alla Jourawski e le tensioni su di esso agenti

e sfruttando la (69) della Lezione precedente:

228

Lezione 29 - Taglio secondo Jourawsky.nb

33 = si ha:

T2 x Hl x3 L I11 2

(4)

T2 dx3 x2 dA 23 dA = 0 I11 ' ABCD

(5)

' Indicando con S1 il momento statico della parte di sezione retta S' rispetto all'asse x1 baricentrico si ha poi:

T2 S' 1 dx3 23 dA = 0 I11 ABCD Infine, si utilizza la fondamentale: Ipotesi di Jourawsky - La tensione tangenziale s23 si puo' supporre costante sul piano ABCD In questa ipotesi, l'integrale e' facilmente risolvibile, ottenendo: T2 S' 1 dx3 23 b dx3 = 0 I11 Data l'arbitrarieta' di dx3 si giunge infine alla formula di Jourawski: 23 = T2 S' 1 I11 b

(6)

(7)

(8)

che permette il calcolo approssimato della componente tangenziale di tensione s23 senza conoscere la funzione di taglio F. L'altra componente di tensione, s13 , puo' calcolarsi in base alla terza equazione indefinita dell'equilibrio: 13 23 33 + + = 0 x1 x2 x3 e derivando rispetto ad x1 : 2 13 2 23 2 33 + + = 0 2 x1 x2 x1 x3 x1 (10) (9)

Utilizzando la (8) e la (4), si vede che sia il secondo che il terzo termine si annullano, e quindi si puo' dedurre che s13 e' lineare in x1 . Conoscendo due valori di s13 lungo la corda b, di conseguenza, si puo' ricavare la s13 in qualsiasi altro punto. Ma nei punti estremi A e B della corda b, (cfr. Figura 3) occorre che sia verificata la condizione di equilibrio: 13 n1 + 23 n2 = 0 (11)

e quindi la tensione st risultante di s13 e s23 dovra' essere tangente al contorno, come gia' noto dalla teoria generale di De Saint-Venant. Questo risultato permette di ricavare l'andamento di s13 . Se infatti le tangenti al contorno in A ed in B si incontrano nel punto Q, la s13 in un qualsiasi altro punto R di AB puo' esser determinata dalla conoscenza della direzione del vettore st , e del valore della sua componente verticale s23 . Se a e' l'angolo formato tra RQ e l'asse x2 , si ha: 13 = 23 tan (12)

Lezione 29 - Taglio secondo Jourawsky.nb

229

X1 s13 A s23 st

G R st s13 B st s23

Q X2
Figura 3. - Il calcolo della componente s13 di tensione

Il caso generale
La teoria fin qui discussa e' caratterizzata dall'aver scelto la corda b = AB parallelamente all'asse neutro X1 , e quindi un piano ABCD parallelo al piano coordinato X1 - X3 . Tuttavia l'ipotesi di Jourawski puo' ritenersi valida su qualunque piano, come si illustrera' in questo paragrafo.

230

Lezione 29 - Taglio secondo Jourawsky.nb

P S1 X3 G D S C A B S2

X1 X2 x3 dx3

X1 A l

B S'

b2

b2 X2

Figura 4 - Il caso della corda generica

Scelta allora una corda AB generica, atta ad identificare il volume di trave dV', si fissi un sistema di riferimento locale HO, l, m, x3 L, con asse l lungo la corda, e l'asse m ad esso ortogonale, ed in modo che la terna Hl, m, x3 L sia levogira. Ne segue che le componenti di tensione che ora entreranno in gioco per l'equilibrio del volume dV' lungo l'asse X3 sono la tensione normale s33 e la componente tangenziale sm3 , come illustrato in Figura 5: m3 =
' Tx2 S1 I11 b

(13)

Lezione 29 - Taglio secondo Jourawsky.nb

231

C sm3

s3 m D l A

'

V'
b

dx3
Figura 5 -Le tensioni tangenziali nel caso della corda non parallela all'asse neutro

Le componenti tangenziali sl3 lungo la corda possono calcolarsi, a somiglianza di quanto detto nel caso particolare, partendo dalla terza equazione indefinita dell'equilibrio, che ora si scrive: l3 m3 33 + + = 0 l m x3 Si dovra' ora derivare due volte rispetto ad l, ottenendo: 3 l3 3 m3 3 33 = 0 3 + l2 m + l2 x l 3 (15) (14)

Il secondo termine e' nullo, in quanto sm3 e' per ipotesi costante lungo la corda, mentre il terzo termine e' nullo perche' s33 varia linearmente lungo la corda stessa. Ne segue che dovra' essere: 3 l3 = 0 l3 e quindi l'andamento di sl3 lungo la corda sara' parabolico: l3 = al2 + bl + c (17) (16)

Come gia' discusso, e' possibile conoscere i due valori della sl3 agli estremi della corda, sfruttando la conoscenza della direzione del vettore t. Occorre ora un terzo valore, che potra' essere fornito dalla pendenza del diagramma in un punto qualsiasi. Tale pendenza si calcola, a partire dalla (14), come:

232

Lezione 29 - Taglio secondo Jourawsky.nb

l3 m3 33 = = l m x3 T T S' 1 S' S' b 1 2 J J 1 N x2 N = 2 J 1 x2 N I11 m b I11 b m b2 m

(18)

Il fattore di taglio
L'energia di deformazione tagliante si scrivera' ora, adottando le espressioni approssimate di Jourawski: Lt = 1 H2 13 e13 + 2 23 e23 L V = 2 V T2 l S' 2 1 2 H1 + tg 2 L A 2 2 G I11 b2

1 2 H2 + 23 L V = 2 G V 13

(19)

Volendo scrivere l'energia di deformazione tagliante nella forma: Lt = T2 l 2 2 GA (20)

occorrera' introdurre un fattore di taglio, fornito da: = A S' 2 1 H1 + tg 2 L A 2 I11 b2 (21)

La sezione rettangolare
Si consideri la trave a sezione rettangolare di luce l, e sia essa soggetta ad uno sforzo di taglio diretto secondo una delle direzioni centrali di inerzia, ad esempio la verticale, come illustrato in Figura 3. Ne segue che la flessione che sempre si accompagna allo sforzo di taglio sara' una flessione retta con asse di sollecitazione verticale, s = x2 ed asse neutro x1 . Identificata la generica corda parallela all'asse neutro, a distanza x2 da esso, il momento statico dell'area ombreggiata rispetto all'asse X1 e' fornito da: S' = b J 1 h 1 h b h2 x2 N J J x2 N + x2 N = J x2 N 2 2 2 2 2 4 (22)

e poiche' il momento di inerzia baricentrico I11 dell'intera sezione rispetto all'asse X1 e' pari a: I11 = bh3 12 (23)

si ha subito, per la formula di Jourawski: 23 =


' TS1 6T h2 = J x2 N 2 3 I11 b 4 bh

(24)

Lezione 29 - Taglio secondo Jourawsky.nb

233

h 2 X1 h 2 A S' T b2 b2 X2
Figura 6 - La sezione rettangolare soggetta a taglio

G x2 B h -x2 2 h x2 + 4 2

La componente di tensione s23 varia quindi linearmente lungo l'altezza, si annulla agli estremi, dove x2 = h/2, e raggiunge il valore massimo in mezzeria, ossia in corrispondenza dell'asse neutro, dove x2 = 0: 23 max = 3T 2 bh (25)

h 2 G X1 h 2 T

b 2

b 2 X2

3T 2 bh

Figura 7 - Il diagramma delle tensioni per la sezione rettangolare

234

Lezione 29 - Taglio secondo Jourawsky.nb

La risultante delle tensioni s23 e' una forza Tr pari allo sforzo T, baricentrale e diretta verso il basso: Tr =
0 b h2

23

x1

x2 =

h2

6T h2 J x2 N x1 2 3 4 bh 0 h2

h2

x2 = T

(26)

La componente s13 e' ovunque nulla, poiche' e' ovunque a = 0, mentre il fattore di taglio puo' calcolarsi come: =
2

A S' 2 1 H1 + tg 2 L A = 2 I11 b2 1 b2 h2 bh J x2 N 2 4 b2 h6 b2 4
2

12

A = 12

1 h2 J x2 N 2 4 h5 h2 4

h2

(27) x2

e svolgendo l'integrale si ha, in definitiva: = 6 5 (28)

Note
[Jourawsky] - Traggo queste notizie da S.P. Timoshenko, "History of Strength of Materials", McGraw-Hill Book Company 1953, pagg. 141-142: Jourawsky [1821-1891] si diplomo' nel 1842 presso l'Istituto di Ingegneria delle Comunicazioni di S.Pietroburgo, dove ebbe per professori M.V. Ostrogradsky (matematica) e A.T. Kupffer (resistenza dei materiali). Sviluppo' la teoria degli sforzi da taglio nelle sezioni rettangolari durante la progettazione dei ponti in legno per la ferrovia Mosca-S.Pietroburgo, negli anni 1844-50, presentandola all'Accademia russa delle scienze nel 1854. Per essa, ottenne il premio Demidoff. [Torna al testo]

Grafici

Lezione 30 - La teoria di Eulero per la trave snella


[Ultima revisione: 21 febbraio 2009]
In questa parte del corso si particolarizzano i risultati della teoria dell'elasticita' e della teoria della trave di De Saint-Venant, studiando un solido monodimensionale piano ad asse rettilineo (trave piana). Dopo aver definito la geometria del solido, si specificano le possibili condizioni di carico, in modo da annullare identicamente gli spostamenti lungo un asse, e si pongono alcune ipotesi cinematiche, che costituiscono la base per la cosiddetta "teoria di Eulero-Bernoulli" per la trave. Infine, si particolarizzano le equazioni dell'equilibrio elastico giungendo a due equazioni differenziali disaccoppiate, con le corrispondenti condizioni ai limiti. A far cio', si utilizza sia il principio degli spostamenti virtuali che il principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale, identificando cosi' i vincoli che la teoria permette di utilizzare. Infine, si applica il metodo geometrico, o metodo diretto, illustrando in dettaglio i meccanismi di vincolo (incastro, appoggio e bipendolo).

Figura 1 - L. Eulero

Le due vie esposte in questa lezione sono ambedue antichissime, come puo' dedursi dalla seguente citazione di Eulero: "Poiche' la fabbrica dell'Universo e' perfetta, ed e' il lavoro del piu' saggio Creatore, nulla accade nell'universo per cui non si manifesti qualche relazione di massimo o minimo. Non c'e' quindi alcun dubbio che qualunque cosa nell'universo possa spiegarsi in modo soddisfacente a partire dalle cause finali, con l'ausilio del metodo dei massimi e minimi, cosi' come con l'ausilio delle stesse cause effettive.

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Percio', si aprono due vie per studiare i fenomeni naturali, uno tramite l'analisi delle cause effettive, comunemente chiamato metodo diretto, e l'altro per mezzo delle cause finali"

Le ipotesi geometriche di base


Si consideri un solido del tipo trave, di luce L, con una sezione retta caratterizzata da un asse di simmetria rispetto all'asse x1 , e si ipotizzi anche che i carichi su di essa agenti non abbiano componenti lungo l'asse X1 , mentre le altre due componenti siano simmetricamente disposte rispetto allo stesso asse X1 . Sono quindi ammessi: - carichi distribuiti secondo l'asse della trave X3 , (carichi assiali), che possono ricondursi - considerando una striscia di trave di larghezza unitaria - a stese di carico di intensita' tHx3 L con dimensione fisica [FL-1 ] - carichi distribuiti secondo l'asse verticale X2 , (carichi trasversali) che possono ricondursi - considerando una striscia di trave di larghezza unitaria - a stese di carico di intensita' pHx3 L con dimensione fisica [FL-1 ] - distribuzioni di coppie con asse momento coincidente con l'asse X1 , che possono ricondursi - considerando una striscia di trave di larghezza unitaria - a stese di coppie di intensita' mHx3 L con dimensione fisica [F ]. Di esse si terra' raramente conto. - forze concentrate dirette secondo l'asse della trave (forze assiali), o secondo l'asse verticale (forze trasversali), e coppie concentrate con asse momento coincidente con l'asse X1 . Da queste ipotesi sulla geometria e sui carichi segue che i punti della trave potranno subire spostamenti in senso assiale e trasversale, mentre saranno necessariamente nulle le componenti di spostamento secondo l'asse X1 . Ci si puo' quindi limitare a studiare i punti del piano X2 - X3 , riducendo il problema spaziale di De Saint Venant ad un piu' semplice problema bidimensionale, in cui la terna di spostamenti si e' semplificata in: 0 i y j z j z s = j u2 Hx2 , x3 L z j z j z j z u3 Hx2 , x3 L { k

(1)

tHx3 L pHx3 L X3 X1

X2 L
Figura 2 - La trave da studiare

X2

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Le ipotesi cinematiche di base


Tutti i modelli strutturali di trave piana possono ricondursi ad una terna di spostamenti del tipo (1), in cui le due componenti u2 e u3 andranno ulteriormente specificate attraverso opportune ipotesi cinematiche. La piu' semplice teoria rimonta a Bernoulli ed Eulero, ed e' basata sulle seguenti ipotesi: 1. gli spostamenti verticali ed assiali dei punti dell'asse dipendono solo dalla variabile x3 . Indicando con l'apice a i punti dell'asse, si ha allora:
a a u2 = u2 Hx3 L a u3 = ua Hx3 L 3

(2)

2. segmenti normali all'asse si conservano segmenti a seguito della deformazione (ipotesi di planeita' delle sezioni rette). Ad esempio, il segmento A-A, situato in Figura 3 a distanza x3 dalla base di sinistra, si trasformera' in un segmento A'-A'. 3. segmenti normali all'asse si conservano normali all'asse deformato. Quindi il segmento A-A subisce la rotazione fHx3 L pari alla rotazione dell'asse neutro alla stessa ascissa.

x2 A x3

ua Hx3 L 2 fHx3 L A' fHx3 L P' A' ua Hx3 L fHx3 Lx2 3

Figura 3 - Le ipotesi di Eulero-Bernoulli

Segue dalle tre ipotesi appena formulate, che una sezione retta a distanza x3 dalla base di sinistra subisce un abbassamento u2 Hx3 L = ua Hx3 L , uguale per tutti i punti della sezione, uno spostamento assiale u3 Hx2 , x3 L , ed una 2 rotazione fHx3 L dello stesso angolo di cui ruota l'asse. Pertanto, tale angolo e' fornito da: Hx3 L = du2 = u' Hx3 L 2 dx3 (3)

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indicando con l'apice la derivazione rispetto ad x3 . Ne segue che lo spostamento assiale u3 Hx2 , x3 L di un punto generico P della sezione retta, situato a distanza x2 dal baricentro, e' pari a: u3 Hx2 , x3 L = ua Hx3 L + x2 Hx3 L = ua Hx3 L x2 u' Hx3 L 3 3 2 Il vettore s della terna di spostamenti e' fornito pertanto da: 0 i y j j u Hx , x L z = z j 2 s = j z 2 3 z j z j z k u3 Hx2 , x3 L { 0 i y j z j z j z u2 Hx3 L j z j z j a z ' Hx L k u3 Hx3 L x2 u2 3 { (4)

(5)

Le corrispondenti deformazioni sono deducibili a partire dalle ben note leggi che legano le deformazioni alle derivate prime degli spostamenti: e11 = e12 = e13 = e22 = e23 = e33 = u1 x1 1 J 2 1 J 2 u2 x2 1 J 2 u3 x3 =0 u1 u2 + N=0 x2 x1 u1 u3 + N=0 x3 x1 =0 u2 u3 1 + N= Hu' Hx3 L u' Hx3 LL = 0 2 2 x3 x2 2 a du3 d2 u2 = x2 = ua' Hx3 L x2 u'' Hx3 L 2 3 dx3 dx2 3

(6)

Le precedenti relazioni si conciliano con la relazione generale di De Saint-Venant, (11) della Lezione 23: e11 = e22 = e33 (7)

solo nel caso n = 0, ossia di solido a contrazione laterale impedita. Nella stessa ipotesi, la legge di Hooke porta alla sola tensione normale s33 , pari a: 33 = E H ua' Hx3 L x2 u'' Hx3 LL 3 2 Ne segue che le caratteristiche sforzo normale NHx3 L e momento flettente M1 Hx3 L sono fornite da: N Hx3 L = E H ua' Hx3 L x2 u'' Hx3 LL dA = E A ua' Hx3 L 3 2 3

(8)

(9)

M1 Hx3 L = E Hx2 ua' Hx3 L x2 u'' Hx3 LL dA = E I11 u'' Hx3 L 3 2 2 2

(10)

coincidente con i risultati ottenuti nella lezione 24 (cfr. eqn. 44).

Il calcolo dello sforzo di taglio


Una notevole incongruenza della teoria di Eulero-Bernoulli risiede nella impossibilita' di calcolare lo sforzo di taglio T2 come risultante delle tensioni tangenziali, secondo la definizione (21) della lezione 22. Ed infatti, essendo nulla la componente tangenziale di tensione s23 si avra' senz'altro:

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239

T2 Hx3 L = 23 dA = 0

(11)

D'altro canto, banali considerazioni di equilibrio mostrano che uno sforzo di taglio dovra' essere necessariamente presente. Ed infatti, si consideri un concio di trave di larghezza dx3 , situato all'ascissa x3 , come riportato in Figura 4. . Perche' esso sia in equilibrio, occorrera' che siano soddisfatte le tre equazioni di equilibrio alla traslazione orizzontale, alla traslazione verticale, ed alla rotazione intorno ad una sezione generica, ed e' immediato realizzare che l'assenza di forze taglianti verticali impedisce di soddisfare l'equazione di equilibrio alla traslazione verticale. Si puo' giungere pero' ad una definizione soddisfacente dello sforzo di taglio imponendo l'equilibrio delle forze presenti alla rotazione intorno alla faccia di destra: M1 Hx3 L + M1 Hx3 + dx3 L T2 Hx3 L dx3 + p Hx3 L dx3 dx3 = 0 2 (12)

tHx3 L pHx3 L MHx3 L MHx3 +dx3 L

NHx3 L

NHx3 +dx3 L

THx3 L x3 dx3

THx3 +dx3 L

Figura 4. Il concio elementare e le forze su di esso agenti

Se dx3 e' abbastanza piccolo, si puo' approssimare M1 Hx3 + dx3 L con i primi termini di un suo sviluppo in serie: M1 Hx3 + dx3 L = M1 Hx3 L + dM1 Hx3 L dx3 dx3 (13)

ed inoltre l'ultimo termine della (12) puo' trascurarsi. Se ne trae: M1 Hx3 L + M1 Hx3 L + dM1 Hx3 L dx3 T2 Hx3 L dx3 = 0 dx3 (14)

ed infine si giunge alla definizione di taglio secondo la teoria di Eulero-Bernoulli: T2 Hx3 L = dM1 Hx3 L = E I11 u''' Hx3 L 2 dx3 (15)

240

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La (15) e' in netta contraddizione con la (11), ma e' il prezzo da pagare per l'estrema semplicita' della teoria di Eulero-Bernoulli per travi snelle.

Lo studio della linea elastica col principio degli spostamenti virtuali


Si scriva il principio degli spostamenti virtuali (cfr. 28 della Lezione 20):
a 33 e33 dV = p Hx3 L u2 dx3 + t Hx3 L u3 dx3 B 0 0 L L

(16)

ossia ancora, utilizzando l'ultima delle (6) e la legge di Hooke:


a' '' a' '' E Hu3 Hx3 L x2 u2 Hx3 LL Hu3 Hx3 L x2 u2 Hx3 LL dA dx3 = 0 L

p Hx3 L u2 dx3 + t Hx3 L


0 0

(17)

ua 3

dx3

Svolgendo i prodotti, si ha, eliminando per semplicita' la dipendenza funzionale da x3 :


a' '' a a' '' HEA u3 u3 + EI11 u2 u2 p u2 t u3 L dx3 0 L

(18)

tenendo conto che:


2 dA = A; x2 dA = 0; x2 dA = I11

(19)

dove A e' l'area della sezione retta, ed I11 e' il suo momento di inerzia rispetto all'asse x1 . Ipotizzando da ora in poi che la trave sia omogenea ed a sezione costante, e che quindi il modulo di Young, l'area ed il momento di inerzia possano considerarsi costanti, il primo integrale della (17) puo' integrarsi per parti una volta, ottenendo:
L

ua' ua' dx3 = @ua' ua D0 3 3 3 3


L

ua'' ua dx3 3 3

(20)

mentre il secondo va integrato per parti due volte:


L

u'' u'' dx3 = @u'' u' D0 2 2 2 2


L

u''' 2

u' 2

dx3 =

@u'' 2

L u' D0 2

@u''' 2

L u2 D0

(21) u'''' 2 u2 dx3

Inserendo la (20) e la (21) nella (17) si giunge a scrivere:


a a'' '''' pL u2 D @HEA u3 tL u3 + HEI11 u2 0 L

dx3 + @EA

ua' 3

L ua D0 3

@EI11 u'' 2

L u' D0 2

@EI11 u''' 2

L u2 D0

(22) = 0

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241

Le variazioni dua e du2 sono arbitrarie, e quindi dovranno annullarsi le quantita' in parentesi, conducendo alle 3 due equazioni differenziali disaccoppiate in ua ed in u2 : 3 EA ua'' = t 3 EI u'''' = p 2 (23)

Le restanti quantita' dovranno annullarsi ai due estremi della trave. Per lo spostamento ua dovra' quindi essere: 3 EA ua' H0L ua H0L = 0 3 3 EA ua' HLL ua HLL = 0 3 3 mentre per lo spostamento u2 sara' necessariamente: EI11 u'' H0L u' H0L = 0 2 2 EI11 u'' HLL u' HLL = 0 2 2 EI11 u''' H0L u2 H0L = 0 2 EI11 u''' HLL u2 HLL = 0 2 (26) (27) (28) (29) (24) (25)

Nota - Lo studio della funzione ua Hx3 L degli spostamenti assiali e' completamente separato dallo studio della 3 funzione u2 Hx3 L degli spostamenti trasversali. Inoltre, gli spostamenti assiali sono governati da un problema ai limiti differenziale del secondo ordine, mentre quelli trasversali da un problema ai limiti differenziale del quarto ordine. Occorre quindi risolvere le equazioni differenziali (23), e determinare le costanti di integrazione imponendo le condizioni ai limiti (24-25) per lo spostamento assiale, e le condizioni (26-29) per lo spostamento trasversale.

La soluzione delle equazioni differenziali della linea elastica


La soluzione delle (23) puo' scriversi come somma di un integrale generale, soluzione dell'omogenea associata, e di un integrale particolare, che dipende dalla particolare forma delle funzioni tHx3 L e pHx3 L . Riscritte le equazioni nella forma piu' conveniente: ua'' = 3 u'''' 2 si ha: ua Hx3 L = A0 + A1 x3 + Iw 3 u2 Hx3 L = C0 + C1 x3 + C2 x2 + C3 x3 + Iv 3 3 (31) (32) t EA p = EI

(30)

con Iw e Iv integrali particolari, A0 , A1 , C0 , C1 , C2 e C3 costanti di integrazione da specificare imponendo le opportune condizioni ai limiti, in x3 = 0 ed in x3 = L. Tali condizioni, da ricavare in base alle (24-29) riflettono le condizioni con cui e' vincolata la trave, secondo la classificazione riportata nel prossimo sotto-paragrafo

242

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Le condizioni di vincolo
E' conveniente separare lo studio del problema assiale dallo studio del problema flessionale. Il problema assiale In base alla (9) , le condizioni (24) e (25) si possono scrivere: N H0L ua H0L = 0 3 N HLL ua HLL = 0 3 Agli estremi della trave, pertanto, si puo' avere questa duplice alternativa: Estremo fisso ua = 0 3 Estremo libero N = 0 ossia ua ' = 0 3 Il problema flessionale In base alla (10) ed alla (15) le condizioni (26-29) si possono scrivere: M1 H0L H0L = 0 M1 HLL HLL = 0 T2 H0L u2 H0L = 0 T2 HLL u2 HLL = 0 Agli estremi della trave, pertanto, si possono simulare queste condizioni di vincolo: Estremo fisso u2 = 0 e f = 0 Estremo appoggiato u2 = 0 e M1 = 0, ossia u'' = 0 2 Estremo con bipendolo f = 0 e T2 = 0, ossia u''' = 0 2 Estremo libero M1 = 0, ossia u'' = 0 e T2 = 0, ossia u''' = 0 2 2 (35) (36) (37) (38) (33) (34)

Il principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale


Come si e' visto, il principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale discende dal principio degli spostamenti virtuali. Nessuna sorpresa, quindi, se utilizzando questo principio si giungera' alle stesse equazioni del paragrafo precedente. Si parte dalla definizione dell'energia potenziale totale, somma dell'energia elastica e dell'energia potenziale dei carichi:

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243

Et =

1 E e2 dV p Hx3 L u2 Hx3 L dx3 t Hx3 L ua Hx3 L dx3 33 3 2 B 0 0

(39)

ed utilizzando l'ultima delle (6), si puo' scrivere l'energia elastica come un funzionale delle due componenti di spostamento u2 ed ua : 3 Et =
2 1 1 a'2 '' E A u3 Hx3 L dx3 + 2 EI11 u2 Hx3 L dx3 2 0 0

p Hx3 L u2 Hx3 L dx3 t Hx3 L


0 0

ua 3

Hx3 L dx3

(40)

Si scriva ora la variazione di Et rispetto alle due variabili ua ed u2 , ottenendo: 3


a Et = Et Hua + u3 , u2 + u2 L Et Hua , u2 L = 3 3 2 2 1 1 E A Hua' + ua' L dx3 + EI11 Hu'' + u'' L dx3 3 3 2 2 2 0 2 0 L L

1 a a a' 2 p Hu2 + u2 L dx3 t Hu3 + u3 L dx3 2 E A u3 dx3 0 0 0


2 1 EI11 u'' dx3 + p u2 dx3 + t ua dx3 2 3 2 0 0 0

(41)

Svolgendo i quadrati e semplificando si ottiene: Et = E A ua' ua' dx3 + EI11 u'' u'' dx3 p u2 dx3 3 3 2 2
0 0 0 L L L

t
0

ua 3

2 1 1 dx3 + E A ua' 2 dx3 + EI11 u'' dx3 3 2 2 0 2 0

(42)

Ne segue che la variazione dell'energia potenziale totale si esaurisce in due aliquote: la prima, lineare, e la seconda quadratica: 1 Et =
a' '' a a' '' E A u3 u3 dx3 + EI11 u2 u2 dx3 p u2 dx3 t u3 dx3 0 0 0 0
2 1 1 a' 2 '' E A u3 dx3 + 2 EI11 u2 dx3 2 0 0

(43)

2 Et =

(44)

Per il principio di stazionarieta', dovra' essere: 1 Et =


a' '' a a' '' E A u3 u3 dx3 + EI11 u2 u2 dx3 p u2 dx3 t u3 dx3 = 0 0 0 0 0 L L L L

(45)

coincidente con la (18).

244

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L'approccio geometrico
Talvolta e' utile impiegare il metodo geometrico, o diretto, per dedurre le equazioni differenziali della linea elastica. Si tratta di imporre l'equilibrio del concio di Figura 4, oltre che alla rotazione, anche rispetto alla traslazione orizzontale ed alla traslazione verticale. Si ha: Equilibrio alla traslazione orizzontale: N Hx3 L + N Hx3 + dx3 L + t Hx3 L dx3 = 0 ossia: N Hx3 L + N Hx3 L + ed infine: dN Hx3 L + t Hx3 L = 0 dx3 Equilibrio alla traslazione verticale: T2 Hx3 L + T2 Hx3 + dx3 L + p Hx3 L dx3 = 0 ossia: T2 Hx3 L + T2 Hx3 L + ed infine: dT2 Hx3 L + p Hx3 L = 0 dx3 Equilibrio alla rotazione dM1 Hx3 L = T2 Hx3 L dx3 come gia' visto. Cio' fatto, occorre introdurre nella (48) l'espressione dello sforzo normale (9). Se E ed A sono costanti, si ritrova l'equazione differenziale (30): EA d2 ua Hx3 L 3 + t Hx3 L = 0 dx2 3 (53) dT2 Hx3 L dx3 + p Hx3 L dx3 = 0 dx3 (50) (49) dN Hx3 L dx3 + t Hx3 L dx3 = 0 dx3 (47) (46)

(48)

(51)

(52)

Analogamente, combinando la (51) e la (52) si giunge a scrivere:

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d2 M1 Hx3 L + p Hx3 L = 0 dx2 3 ed inserendo la (10) si riottiene l'equazione differenziale (30): EI11 d4 u2 Hx3 L = p Hx3 L dx4 3

(54)

(55)

Le condizioni ai limiti
Proseguendo nello spirito dell'approccio diretto, e' opportuno suddividere le condizioni ai limiti che e' possibile imporre in due distinte categorie: condizioni di congruenza, che coinvolgono spostamenti e rotazioni, e condizioni di equilibrio, che coinvolgono i momenti flettenti, gli sforzi di taglio e gli sforzi normali. Limitandosi all'esame del problema flesso-tagliante, le condizioni di congruenza vanno imposte a priori, in base al tipo di vincolo che si vuole realizzare. Se quindi si prevede che un estremo della trave debba essere incastrato, si dovra' imporre che in quell'estremo siano nulli sia gli spostamenti che le rotazioni, se invece l'estremo e' solo appoggiato, allora le rotazioni saranno libere, e dovra' annullarsi solo lo spostamento. Dualmente, un bipendolo prevede rotazioni nulle e spostamenti liberi, mentre un estremo lasciato libero puo' spostarsi e puo' ruotare. Tali condizioni possono essere realizzate predisponendo opportuni dispositivi di vincolo, in grado di annullare gli spostamenti e/o le rotazioni sviluppando opportune forze reattive. Da questo punto di vista, l'appoggio puo' essere considerato equivalente ad una forza verticale incognita R, in grado di annullare il corrispondente spostamento, il bipendolo e' equivalente ad una coppia reattiva incognita MR , in grado di annullare la rotazione della sezione retta cui il bipendolo e' applicato, e l'incastro puo' essere sostituito con una forza reattiva R ed una coppia reattiva MR , in grado di annullare sia lo spostamento che la rotazione. Imposte le condizioni di congruenza, possono dedursi le ulteriori condizioni di equilibrio, imponendo l'equilibrio del concio vincolato, sia nei confronti di una eventuale traslazione verticale che di una rotazione. Le due condizioni che in tal modo si ottengono andranno considerate condizioni di vincolo se non coinvolgono reazioni incognite, oppure equazioni in grado di far conoscere le reazioni, dopo aver risolto il problema ai limiti. In Figura 5 e' offerta una panoramica dettagliata delle condizioni di vincolo possibili ai due estremi di una trave di Eulero-Bernoulli. La prima riga si riferisce all'estremo di sinistra, la riga inferiore invece all'estremo di destra. Per ciascuno di questi due estremi sono illustrati i quattro vincoli possibili, nell'ordine a) incastro, b) appoggio, c) bipendolo, d) estremo libero. a) incastro Le due condizioni di congruenza che definiscono l'incastro esprimono l'annullarsi di spostamenti e rotazioni: u2 HL = 0 HL = 0 u' HL = 0 2 (56)

dove x = 0 se l'incastro e' a sinistra, e x = L se l'incastro e' a destra. Esse definiscono completamente l'incastro, ai fini delle condizioni ai limiti da introdurre nel corrispondente problema ai limiti.

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Come detto, per annullare spostamenti e rotazioni l'incastro sviluppera' una forza reattiva Rx ed una coppia reattiva MRx , di cui occorrera' tener conto nell'imposizione delle condizioni di equilibrio del concio elementare. Se l'incastro e' situato a sinistra, in x = 0, allora le forze agenti sul concio elementare sono quelle indicate in Figura 5a), in prima riga: la reazione verticale R0 , positiva se equiversa all'asse x2 , e quindi positiva se verso il basso, la coppia reattiva MR0 , positiva se antioraria, il taglio T2 H0L, positivo se induce rotazioni orarie del concio elementare, il momento flettente M1 H0L, positivo se tende le fibre inferiori del concio. Si noti che le caratteristiche della sollecitazione interna, ossia il taglio ed il momento, sono state applicate solo sulla faccia di destra del concio, in quanto la faccia di sinistra coincide con la faccia esterna della trave. Tutto cio' premesso, l'equilibrio del concio e' garantito dalle due condizioni: R0 + T2 H0L = 0 MR0 + M1 H0L = 0 (57)

Tali condizioni possono essere utilizzate, dopo aver risolto il problema ai limiti, per calcolare le reazioni dell'incastro.

a)
T2(0)

b)
T2(0)

c)
T2(0)

d)
T2(0)

M1(0)

M1(0)

M1(0)

M1(0)

MR0 R0 R0

MR0

M1(L)

M1(L)

M1(L)

M1(L)

T2(L)

T2(L)

T2(L)

T2(L)

MRL RL RL

MRL

Figura 5 - Le condizioni di vincolo previste dalla teoria di Eulero-Bernoulli - a) incastro, b) appoggio, c) bipendolo, d) estremo libero

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247

Se l'incastro e' situato a destra, in x = L, allora le forze agenti sul concio elementare sono quelle indicate in Figura 4a), in seconda riga: la reazione verticale RL , positiva se equiversa all'asse x2 , e quindi sempre positiva se verso il basso, la coppia reattiva MRL , positiva se antioraria, il taglio T2 HLL, positivo se induce rotazioni orarie del concio elementare, il momento flettente M1 HLL, positivo se tende le fibre inferiori del concio. Si noti che le caratteristiche della sollecitazione interna, ossia il taglio ed il momento, sono state applicate solo sulla faccia di sinistra del concio, in quanto la faccia di destra coincide con la faccia esterna della trave, e che quindi ora il taglio positivo e' diretto verso l'alto, mentre il momento flettente e' positivo se orario. Tutto cio' premesso, l'equilibrio del concio e' garantito dalle due condizioni: RL T2 HLL = 0 MRL M1 HLL = 0 (58)

Le (57) e (58) esprimono una conclusione di carattere generale: - nell'estremo di sinistra, le reazioni sono uguali e contrarie alle corrispondenti caratteristiche della sollecitazione interna, mentre nell'estremo di destra le reazioni sono uguali ed equiverse alle corrispondenti caratteristiche della sollecitazione interna. b) appoggio L'unica condizione di congruenza che definisce l'appoggio esprime l'annullarsi dello spostamento: u2 HL = 0 (59)

Ad essa deve essere affiancata una condizione di equilibrio, da introdurre nel corrispondente problema ai limiti. A cio' fare, si consideri che l'appoggio sviluppa una forza reattiva Rx , di cui occorrera' tener conto nell'imposizione delle condizioni di equilibrio del concio elementare. Se l'appoggio e' situato a sinistra, in x = 0, allora le forze agenti sul concio elementare sono quelle indicate in Figura 5b), in prima riga: la reazione verticale R0 , positiva se equiversa all'asse x2 , e quindi positiva se verso il basso, il taglio T2 H0L, positivo se induce rotazioni orarie del concio elementare, il momento flettente M1 H0L, positivo se tende le fibre inferiori del concio. Ne segue che l'equilibrio del concio e' garantito dalle due condizioni: R0 + T2 H0L = 0 M1 H0L = 0 (60)

La seconda condizione, esprimente l'annullarsi del momento flettente, puo' e deve essere utilizzata come condizione ai limiti, per cui le condizioni che definiscono completamente l'appoggio, saranno: u2 H0L = 0 M1 H0L = 0 u'' H0L = 0 2

(61)

La prima delle (60), invece, puo' essere utilizzata, dopo aver risolto il problema ai limiti, per conoscere la reazione dell'appoggio. Infine, se l'appoggio e' situato a destra, e' immediato analizzare la situazione di Figura 5b), seconda riga, e dedurre che le due condizioni ai limiti da imporre sono: u2 HLL = 0 M1 HLL = 0 u'' HLL = 0 2

(62)

248

Lezione 30 - La teoria di Eulero per la trave snella.nb

mentre la restante condizione di equilibrio serve a calcolare la reazione: RL T2 HLL = 0 c) bipendolo Il bipendolo e' un vincolo che puo' essere considerato duale all'appoggio: la condizione di congruenza che lo definisce esprime infatti l'annullarsi della rotazione: HL = u' HL = 0 2 (64) RL = T2 HLL (63)

e di conseguenza esso sviluppera' una coppia reattiva incognita. Alla (63) bisognera' affiancare una condizione di equilibrio, ottenibile come usuale esaminando il concio elementare dove agisce il bipendolo stesso. Se il bipendolo e' situato a sinistra, in x = 0, allora le forze agenti sul concio elementare sono quelle indicate in Figura 5c), in prima riga: la coppia reattiva MR0 , positiva se antioraria, il taglio T2 H0L, positivo se induce rotazioni orarie del concio elementare, il momento flettente M1 H0L, positivo se tende le fibre inferiori del concio. Ne segue che l'equilibrio del concio e' garantito dalle due condizioni: T2 H0L = 0 MR0 + M1 H0L = 0 (65)

La prima condizione, esprimente l'annullarsi del taglio, puo' e deve essere utilizzata come condizione ai limiti, per cui le condizioni che definiscono completamente il bipendolo, saranno: H0L = 0 T2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u''' H0L = 0 2

(66)

La seconda delle (65), invece, puo' essere utilizzata, dopo aver risolto il problema ai limiti, per conoscere la coppia reattiva del bipendolo. Infine, se il bipendolo e' situato a destra, e' immediato analizzare la situazione di Figura 5c), seconda riga, e dedurre che le due condizioni ai limiti da imporre sono: HLL = 0 T2 HLL = 0 u' HLL = 0 2 u''' HLL = 0 2

(67)

mentre la restante condizione di equilibrio serve a calcolare la reazione:

MRL M1 HLL = 0
d) estremo libero

MRL = M1 HLL

(68)

Se un estremo della trave e' libero sia di spostarsi che di ruotare, non sara' possibile in esso scrivere alcuna equazione di congruenza, mentre imponendo l'equilibrio del concio di Figura 5d) verranno scritte due equazioni di equilibrio, esprimenti l'annullarsi del momento e del taglio: M1 HL = 0 T2 HL = 0 u'' HL = 0 2 u''' HL = 0 2

(69)

Lezione 30 - La teoria di Eulero per la trave snella.nb

249

Problemi
Problema n.1 - Utilizzando il principio degli spostamenti virtuali, dedurre i due problemi ai limiti della teoria della trave presupponendo che il modulo di Young, l'area ed il momento di inerzia della sezione retta siano arbitrarie funzioni continue di x3 (trave non omogenea a sezione variabile) Problema n.2 - Dedurre per via geometrica le condizioni ai limiti del problema ai limiti assiale

Grafici

Lezione 31 - Il problema ai limiti assiale


[Ultima revisione: 22 febbraio 2009] In questa lezione si applicano i risultati della lezione precedente, calcolando spostamenti e caratteristiche di alcune travi ad una sola campata soggette a carichi di tipo assiale. Si imposta quindi e si risolve il problema ai limiti del secondo ordine, illustrando alcuni semplici condizioni di carico. Nel seguito si intendera' con il termine "asta" una trave soggetta a soli carichi assiali, mentre il termine "trave" sara' riservato ai casi di forze trasversali.

L'asta soggetta a carico uniformemente distribuito


Il caso di carico piu' semplice e' quello per cui tHx3 L = t0 = costante. In questo caso l'equazione differenziale che regge il problema ai limiti si scrive: ua'' = 3 t0 EA (1)

ed e' immediato constatare, per integrazioni successive, che l'integrale della (1) e'pari a: ua Hx3 L = A0 + A1 x3 t0 3 x2 3 2 EA (2)

Per ottenere le due costanti di integrazione A0 ed A1 occorre specificare le condizioni di vincolo. Si hanno due casi di interesse pratico.

Asta fissa agli estemi


Per un'asta i cui due estremi sono impediti a muoversi, occorrera' che sia: ua H0L = ua HLL = 0 3 3 ossia, dalla (2): A0 = 0 A0 + A1 L t0 L2 = 0 2 EA (4) (3)

e quindi la linea elastica e' data da: ua Hx3 L = 3 t0 x3 HL x3 L 2 EA (5)

mentre lo sforzo normale e' dato da:

251

Lezione 31 - Il problema ai limiti assiale.nb

N Hx3 L = EA ua' Hx3 L = t0 J 3

L x3 N 2

(6)

In Figura 1 e' riportato l'andamento dei grafici degli spostamenti e degli sforzi normali. Come puo' osservarsi, e come deducibile dalle formule, lo sforzo normale e' distribuito con legge lineare, mentre lo spostamento assiale varia con legge quadratica lungo l'asse, raggiungendo il suo massimo in mezzeria.

Spostamenti

X3 t0 L2 8 EA

u2 NHx3 L t0 L 2 Sforzi assiali

t0 L 2

Figura 1 - Asta fissa agli estremi soggetta a carico distribuito uniforme: diagramma degli spostamenti e degli sforzi assiali

Le reazioni dei due vincoli agli estremi sono facilmente calcolabili con considerazioni di equilibrio. A sinistra si avra', come deducibile dalla Figura 2:

t0 X3

X2

H0

NH0L

NHLL
H0 = N H0L = t0

HL

Figura 2 - Le reazioni assiali per l'asta soggetta a carico uniformemente distribuita

H0 + N H0L = 0 ed a destra: HL N HLL = 0

L 2

(7)

HL = N HLL = t0

L 2

(8)

Lezione 31 - Il problema ai limiti assiale.nb

252

Asta fissa a sinistra e libera a destra


In questo caso dovra' essere: ua H0L = ua' HLL = 0 3 3 ossia, dalla (2): A0 = 0 A1 t0 L = 0 EA (10) (9)

e quindi la linea elastica e' data da: u3 Hx3 L = t0 x3 x IL 3 M EA 2 (11)

mentre lo sforzo normale e' dato da: N Hx3 L = EA ua' Hx3 L = t0 HL x3 L 3 (12)

In Figura 3 sono riportati i grafici degli spostamenti e degli sforzi normali. Calcolare le reazioni vincolari.

Spostamenti

X3 t0 L2 2 EA

u2 NHx3 L t0 L Sforzi assiali

Figura 3 - Asta fissa a sinistra e libera a destra : diagramma degli spostamenti e degli sforzi assiali

L'asta soggetta a forza concentrata all'estremo


Si consideri ora un'asta fissa a sinistra, libera a destra, e soggetta ad una forza concentrata F all'estremo libero. Utilizzando il principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale, al fine di stabilire le condizioni al contorno all'estremo libero, si scrive l'energia potenziale totale come:

253

Lezione 31 - Il problema ai limiti assiale.nb

Et =

2 1 EA ua' Hx3 L dx3 F ua HLL 3 3 2 0

(13)

e quindi la variazione prima di Et e ' fornita da : 1 Et = EA u'' ua' dx3 F ua HLL = 0 3 3 3


0 L

(14)

Integrando per parti si giunge alla solita equazione differenziale, con t0 = 0, ed alle condizioni ai limiti: EAua' H0L ua H0L = 0 3 3 HEAua' HLL FL ua HLL = 0 3 3 Nell' estremo di sinistra, fisso, EAua' HLL = F 3 dovra' essere ua 3 H0L = 0, mentre a destra, nell' estremo libero, sara' : (17) (15) (16)

Nota - La (17) esprime l'equilibrio tra sforzo normale e forza applicata, come puo' facilmente evincersi enucleando il concio elementare all'ascissa x3 = L, ed esprimendo la condizione di equilibrio nei riguardi delle possibili traslazioni orizzontali (cfr.Figura 4)

X2

H0

NH0L

NHLL

Figura 4 - L'asta soggetta a carico concentrato nell'estremo libero

Gli spostamenti saranno allora dati da: ua Hx3 L = 3 F x EA 3 (18)

mentre lo sforzo normale e' costante, e pari ad F. Si noti che non e' necessario, in queso caso, risolvere il problema ai limiti per ottenere la (18). Ed infatti, in assenza di carichi distribuiti, la condizione (47) della lezione precedente: dN Hx3 L + t Hx3 L = 0 dx3 (19)

implica che lo sforzo normale sia costante lungo l'asse x3 . Di conseguenza, per la (17), esso sara' pari ovunque ad F, e per la (8) della lezione precedente: N Hx3 L = E A ua' Hx3 L 3 sara' subito: (20)

Lezione 31 - Il problema ai limiti assiale.nb

254

ua' Hx3 L = 3

F EA

ua Hx3 L = 3

F x + C EA 3

(21)

Infine, la costante di integrazione C si annulla, in base alla condizione a sinistra, dove ua (0) = 0. 3

Grafici

Lezione 32 - Le travi ad una campata


[Ultima revisione: 23 febbraio 2009]

Introduzione
In questa lezione si studiano le travi ad una sola campata con i piu' comuni tipi di vincolo. La classificazione completa e' abbastanza agevole, e porta ad identificare 16 schemi, come riportato nella tabella seguente: incastro - incastro incastro - appoggio incastro - bipendolo incastro - libero appoggio - incastro appoggio - appoggio appoggio - bipendolo appoggio - libero bipendolo - incastro bipendolo - appoggio bipendolo - bipendolo bipendolo - libero libero - incastro libero - appoggio libero - bipendolo libero - libero
Tabella 1- La classificazione delle travi ad una campata di Eulero-Bernoulli

I 6 schemi del triangolo inferiore possono agevolmente ricondursi ai corrispondenti casi del triangolo superiore,sicche' si puo' limitare l'esame a 10 schemi strutturali.Una prima classificazione si puo' ottenere in base alla possibilita' di calcolare le reazioni vincolari in base alle sole equazioni di equilibrio della statica del corpo rigido.E' infatti immediato realizzare che per le travi in esame si hanno a disposizione due equazioni di equilibrio indipendenti,e precisamente un'equazione di equilibrio nei riguardi delle possibili traslazioni verticali,ed una equazione di equilibrio nei confronti delle rotazioni intorno ad un punto arbitrario. Definizioni Si dira' iperstatica una trave per cui il numero delle reazioni vincolari e' maggiore del numero delle equazioni di equilibrio, e la differenza tra questi due numeri si dira' grado di iperstaticita'. Si dira' isostatica, una trave per cui il numero delle reazioni vincolari e' uguale al numero delle equazioni di equilibrio. Infine, si dira' labile una trave per cui il numero delle reazioni vincolari e' minore del numero delle equazioni di equilibrio, e la differenza tra questi due numeri si dira' grado di labilita'. Nel caso di travi iperstatiche, non sara' quindi possibile calcolare le reazioni vincolari in base a sole considerazioni di equilibrio, ma occorrera' affiancare ad esse ulteriori equazioni. Ad esempio, si potra' risolvere il problema ai limiti, calcolare i momenti ed i tagli, e da essi dedurre le reazioni. Nel caso di travi isostatiche, si potranno usualmente ricavare le reazioni vincolari semplicemente risolvendo le equazioni di equilibrio. Nel caso di travi labili, invece, la trave non possiede abbastanza vincoli da eliminare i moti rigidi, e quindi subira' traslazioni e/o rotazioni. E' evidente la limitata utilita' di simili schemi strutturali, almeno in ingegneria strutturale. Si controlli la classificazione seguente: travi due volte iperstatiche: 1) incastro-incastro, travi una volta iperstatica: 2) incastro-appoggio, 3) incastro-bipendolo travi isostatiche: 4) incastro-libera, 5) appoggio-appoggio, 6) appoggio-bipendolo travi una volta labile: 7) bipendolo-bipendolo, 8) appoggio-libera, 9) bipendolo-libera, travi due volte labili: 10) libera-libera

256

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

Perche' la trave con doppio bipendolo e' stata inserita tra le travi labili? Nel seguito si esamineranno in un certo dettaglio i dieci schemi strutturali appena dedotti, supponendo inizialmente che siano assenti carichi concentrati.

La trave incastrata agli estremi


Il caso di carico piu' semplice e' quello per cui pHx3 L = p0 = costante. In questo caso l'equazione differenziale (22b) della Lezione 30 si scrive: u'''' Hx3 L = 2 p0 EI11 (1)

e l'integrale della (1) puo' ad esempio ottenersi per integrazioni successive: u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 x2 + C4 x3 + 3 3 p0 x4 24 EI11 3 (2)

p0

X3

X2

Figura 1 - La trave doppiamente incastrata soggetta ad un carico uniformemente distribuito

Per ottenere le quattro costanti di integrazione Ci , occorre specificare le condizioni di vincolo.Si osservi comunque,in via preliminare,che poiche' il carico e' distribuito con legge costante,il taglio sara' necessariamente una funzione lineare,il momento una funzione quadratica,la rotazione una funzione cubica,e lo spostamento-come confermato dalla (2)-sara' una funzione quartica. Per una trave i cui due estremi sono impediti sia di muoversi che di ruotare,occorrera' che sia: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u2 HLL = 0 u' HLL = 0 2 C1 = 0 C2 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 + p0 C2 + 2 C3 L + 3 C4 L2 + p0 L4 = 0 24 EI11 L3 =0 6 EI11 (3)

Le ultime due delle (3) possono facilmente risolversi,a fornire: C3 = p0 L2 p0 L ; C4 = 24 EI11 12 EI11 (4)

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

257

sicche' gli spostamenti sono forniti da: u2 Hx3 L = p0 x2 HL x3 L2 3 24 EI11 (5)

Conosciuti gli spostamenti,si possono facilmente ricavare rotazioni,momenti e tagli: Hx3 L = p0 x3 HL2 3 Lx3 + 2 x2 L 3 12 EI11 p0 M1 Hx3 L = HL2 6 L x3 + 6 x2 L 3 12 p0 T2 Hx3 L = HL 2 x3 L 2

(6)

1 pL4 384 EI u2 f

Spostamenti

X3

pL2 24 M1 T2

Momenti

pL2 12 X3

pL !!!! 72 3 EI

1*

Rotazioni 2*

pL X3 2

Tagli

X3 pL 2

Figura 2 - Spostamenti,rotazioni, momenti e tagli per una trave doppiamente incastrata

Si noti che il taglio varia con legge lineare, e, per la simmetria geometrica e di carico dello schema, si annulla in mezzeria ed assume valori uguali ed opposti agli estremi, mentre il momento varia con legge parabolica, assumendo valori uguali agli estremi ed attingendo il suo massimo in mezzeria . Sara': L L ; T2 HLL = p0 2 2 L2 M1 H0L = M1 HLL = p0 12 T2 H0L = p0 mentre in mezzeria si ha: M1 J L L2 N = p0 2 24 (8)

(7)

I diagrammi di spostamenti, rotazioni, momenti e tagli sono riportati in Figura 2. Dal loro esame possono trarsi alcune conclusioni di carattere generale, che spesso possono aiutare sia nel tracciamento approssimato dei grafici, sia nel controllo di eventuali errori. Si noti allora: 1. la relazione che lega momenti e tagli garantisce che il diagramma del taglio rappresenta la derivata del momento flettente. Ne segue che il taglio fornisce informazioni sulla pendenza del diagramma del momento, sicche' - ad esempio - dove il taglio si annulla il momento avra' pendenza orizzontale, attingendo un minimo, un massimo o un punto di flesso. Nella fattispecie, il taglio si annulla in mezzeria, dove il momento e' massimo. 2. la relazione che lega rotazioni e spostamenti garantisce che il diagramma delle rotazioni rappresenta, a meno del segno, la derivata dell'abbassamento.

258

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

Ne segue che le rotazioni forniscono informazioni sulla pendenza del diagramma dell'abbassamento, a somiglianza di quanto detto prima per la coppia taglio- momento flettente. Nella fattispecie, le rotazioni sono nulle in mezzeria, dove si verifica l'abbassamento massimo. 3. la relazione che lega momenti flettenti e rotazioni garantisce che il diagramma del momento e' proporzionale alla derivata delle rotazioni. Ne segue che esso fornisce informazioni sulla pendenza del diagramma delle rotazioni. Se ad esempio si vuol conoscere le ascisse di rotazione massima e minima, occorre calcolare le ascisse dove il momento flettente viene ad annullarsi. Dalla (8) si ha: L2 6 L x3 + 6 x2 = 0 3 e quindi i momenti si annullano in 1 e 2 , di ascissa i x1 = j j 3 k i x2 = j j 3 k !!!! 3 6 !!!! 1 3 + 2 6 1 2 y z L 0.211325 L z { y z L 0.788675 L z {
* *

(9)

(10)

In corrispondenza di tali ascisse le rotazioni raggiungono i loro valori minimi e massimi, pari a: Hx1 L = min = 3 Hx2 L = max = 3 1 L3 !!!! p0 EI 72 3

1 L3 !!!! p0 EI 72 3

(11)

4. la relazione che lega il momento all'abbassamento fornisce utili indicazioni sulla curvatura del diagramma degli abbassamenti. Ed infatti puo' notarsi che la curvatura cambia di segno in 1* e 2* . Lo spostamento massimo e' attinto in mezzeria, dove sono nulle le rotazioni, e vale: u2 max = u2 J L 1 L4 N= p0 2 384 EI (12)

5. Infine, e' sempre opportuno che i diagrammi soddisfino le condizioni ai limiti.Nel caso in esame,ad esempio,nel diagramma delle rotazioni puo' controllarsi che esse si annullino agli estremi,mentre il diagramma degli spostamenti dovra' annullarsi agli estremi,e dovra' partire in questi punti con tangente orizzontale. Come si e' detto,la trave incastrata agli estremi e' doppiamente iperstatica,e vano sarebbe il tentativo di calcolare lequattroreazioni vincolari attraverso le due equazioni di equilibrio della statica (cfr.Figura 2b)): R A + RB + p0 L = 0 MrA + MrB + RA L + p0 L2 =0 2 (13)

Le reazioni quindi dovranno ricavarsi dalla conoscenza delle c.s.i. agli estremi, come illustrato in Figura 2c):

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

259

RA = T2 H0L = p0 MrA = M1 H0L = p0 RB = T2 HLL = p0 L 2

L 2 L2 12

(14)

MrB = M1 HLL = p0

L2 12

Ne segue che le due reazioni verticali sono dirette verso l'alto, che la coppia reattiva a sinistra e' antioraria, mentre la coppia reattiva a destra e' oraria.

p0

A MrA M1 H0L RA RA T2 H0L MrA L M1 HLL T2 HLL MrB RB

B MrB

RB

Figura 3 - Le reazioni per la trave incastrata agli estremi

La trave appoggiata agli estremi


Per una trave i cui due estremi sono impediti di muoversi, ma possono ruotare , occorrera' che sia:

p0 A B X3

X2

Figura 4 - La trave semplicemente appoggiata

260

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

u2 H0L = 0 M1 H0L = 0 u2 HLL = 0 M1 HLL = 0

C1 = 0 u'' H0L = 0 2

2 C3 = 0 L4 = 0 24 EI11 L2 2 C3 + 6 C4 L + p0 =0 2 EI11 (15)

C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 + p0 u'' HLL = 0 2

Le ultime due delle (15) possono facilmente risolversi,a fornire: C2 = p0 L3 p0 L ; C4 = 24 EI11 12 EI11 (16)

sicche' gli spostamenti sono forniti da: u2 Hx3 L = p0 x3 HL3 2 L x2 + x3 L 3 3 24 EI11 (17)

Conosciuti gli spostamenti,si possono facilmente ricavare rotazioni,momenti e tagli: Hx3 L = p0 HL3 6 L x2 + 4 x3 L 3 3 24 EI11 p M1 Hx3 L = 0 HL x3 L x3 2 p T2 Hx3 L = 0 HL 2 x3 L 2
Spostamenti 5 pL 384 EI u2 f Rotazioni pL 24 EI
3 4

(18)

X3 pL2 8

Momenti

X3

M1 T2 Tagli

pL X3 2

X3 pL 2

Figura 5 - Spostamenti,rotazioni, momenti e tagli per una trave doppiamente appoggiata

Si noti che il taglio varia con la stessa legge lineare della trave doppiamente incastrata, mentre il momento varia con legge parabolica, assumendo valori nulli agli estremi. Cio' basta per garantire che il diagramma delle rotazioni partira', nei due estremi, con tangente orizzontale, come riportato in Figura 3, dove sono anche definiti alcuni valori significativi: min = H0L = max 1 L3 p0 24 EI 1 L3 = HLL = p 24 0 EI

(19)

mentre in mezzeria si hanno i valori massimi di momenti e spostamenti:

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

261

M1 max = M J u2 max

L L2 N = p0 2 8 L 5 L4 = u2 J N = p0 2 384 EI

(20)

Nota - Rispetto alla trave doppiamente incastrata, il momento in mezzeria e' triplicato, e l'abbassamento massimo e' quintuplicato. Le due reazioni verticali degli appoggi possono calcolarsi - stante l'isostaticita' della struttura - attraverso la scrittura delle due equazioni di equilibrio della statica:

p0

A M1 H0L RA RA T2 H0L M1 HLL T2 HLL

RB RB

Figura 6 - Le reazioni per la trave appoggiata agli estremi

R A + RB + p0 L = 0 L2 R A L + p0 =0 2 da cui: R A = RB = p0 L 2

(21)

(22)

Alternativamente, si puo' leggere dallo schema di Figura 3c): RA = T2 H0L = p0 RB = T2 HLL = p0 L 2 L 2

(23)

E' interessante osservare che nel caso di strutture isostatiche e' spesso possibile ottenere i diagrammi delle c.s.i. senza dover risolvere il problema ai limiti. Ed infatti, in questo caso si conoscono le reazioni, attraverso le (32), da cui possono ricavarsi i tagli agli estremi, e poiche' l'andamento del diagramma e' lineare, non resta che congiungere i due valori di T2 H0L e di T2 HLL. Inoltre, il diagramma del momento ha andamento parabolico, e quindi per il suo tracciamento basta conoscere il valore in due punti (agli estremi, dove esso e' nullo) e la pendenza in mezzeria (nulla, perche' nullo e' il taglio in mezzeria).

262

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

La trave a mensola
Si consideri ora una trave il cui estremo sinistro sia incastrato, mentre il destro sia libero, soggetta al solito carico uniformemente distribuito su tutta la luce. A sinistra occorre quindi imporre le due condizioni di congruenza, annullando spostamenti e rotazioni, mentre nell'estremo libero dovranno essere soddisfatte le condizioni di equilibrio che annullano le caratteristiche delle sollecitazione interna. Sara' allora: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 M1 HLL = 0 T2 HLL = 0 C1 = 0 C2 = 0 u'' HLL = 0 2 u''' HLL = 0 2 2 C3 + 6 C4 L + p0 6 C4 + p0 L2 =0 2 EI11 (24)

L =0 EI11

p0

X3

X2

Figura 7 - La trave a mensola

Le ultime due delle (24) possono facilmente risolversi, a fornire: C3 = p0 L2 L ; C4 = p0 4 EI11 6 EI11 (25)

sicche' gli spostamenti sono forniti da: u2 Hx3 L = p0 x2 3 H6 L2 4 L x3 + x3 L 3 24 EI11 (26)

da cui, per derivazioni successive: Hx3 L = p0 x3 H3 L2 3 L x3 + x2 L 3 6 EI11 p M1 Hx3 L = 0 HL x3 L2 2 T2 Hx3 L = p0 HL x3 L

(27)

I diagrammi di spostamenti, rotazioni, momenti e tagli sono riportati in Figura 5. Partendo dal diagramma del taglio, esso e' lineare, si annulla in corrispondenza dell'estremo libero (quarta condizione ai limiti), ed ha pendenza pari a - p0 . Ne segue univocamente il diagramma di Figura.

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

263

Il diagramma del momento flettente e' parabolico, si annulla nell'estremo libero (terza condizione ai limiti), e in questo stesso estremo presenta una tangente orizzontale. Le rotazioni, invece, sono nulle nell'incastro (seconda condizione ai limiti), ed assumono il loro valore massimo nell'estremo libero, dove il diagramma presenta una tangente orizzontale, dovuta all'annullarsi del momento in tale punto. Infine, gli spostamenti sono nulli nell'incastro, ed il relativo diagramma parte con tangente orizzontale, fino ad arrivare ad un valore massimo all'estremo libero.

Spostamenti pL4 8 EI u2 f Rotazioni pL3 6 EI

pL2 2 X3

Momenti

X3

M1 T2 Tagli X3 pL X3

Figura 8 - La trave a mensola soggetta a carico distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli

I valori significativi per le caratteristiche della sollecitazione interna si raggiungono in corrispondenza dell'incastro: M1 min = M1 H0L = T2 max p0 2 L 2 = T2 H0L = p0 L

(28)

mentre rotazioni e spostamenti massimi si attingono nell'estremo libero: min = HLL = u2 max p0 L3 6 EI11 p0 L4 = u2 HLL = 8 EI11

(29)

Anche la trave a mensola e' isostatica, sicche' la reazione e la coppia reattiva dell'incastro possono calcolarsi dalle due equazioni di equilibrio della statica: R A + p0 L = 0 MrA + RA L + p0 R A = p0 L L2 L2 = 0 MrA = p0 2 2

(30)

Alternativamente, esse possono calcolarsi dall'equilibrio del concio elementare, e come sempre sono uguali e contrarie alle corrispondenti caratteristiche della sollecitazione interna.

264

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

p0

A MrA RA RA
Figura 9 - Le reazioni per la trave a mensola

B M1 H0L MrA L M1 HLL

T2 H0L

T2 HLL

La trave incastrata-appoggiata
Si consideri ora una trave il cui estremo sinistro sia incastrato, mentre il destro sia appoggiato, soggetta al solito carico uniformemente distribuito su tutta la luce. A sinistra occorre quindi imporre le due condizioni di congruenza, annullando spostamenti e rotazioni, mentre nell'appoggio di destra alla condizione di congruenza, che annulla lo spostamento, occorre affiancare la condizione di equilibrio, secondo cui dovra' essere nullo il momento flettente. Sara' allora: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u2 HLL = 0 M1 HLL = 0 C1 = 0 C2 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 + p0 u'' HLL = 0 2 L4 =0 24 EI11 L2 2 C3 + 6 C4 L + p0 =0 2 EI11 (31)

p0

X3

X2

Figura 10 - La trave incastrata-appoggiata

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

265

Le ultime due delle (45) possono facilmente risolversi, a fornire: C3 = p0 L2 5 L ; C4 = p 16 EI11 48 0 EI11 (32)

sicche' gli spostamenti sono forniti da: u2 Hx3 L = p0 x2 H3 L2 5 L x3 + 2 x2 L 3 48 EI11 3 (33)

da cui, per derivazioni successive: Hx3 L = p0 x H6 L2 15 L x3 + 8 x2 L 3 48 EI11 3 p0 M1 Hx3 L = HL2 5 L x3 + 4 x2 L 3 8 5 T2 Hx3 L = p0 J L x3 N 8

(34)

I diagrammi di spostamenti, rotazioni, momenti e tagli sono riportati in Figura 7. Il diagramma del taglio e' come sempre finora - lineare, si annulla in corrispondenza dei 5/8 della luce, ed attinge i due valori estremi sull'appoggio e nell'incastro: T2 max = T2 H0L = 5 3 p L; T2 min = T2 HLL = p L 8 0 8 0 (35)

Il momento flettente variera' con legge parabolica, annullandosi sull'appoggio e ad 1/4 della luce. Inoltre esso raggiungera' il suo valore massimo laddove il taglio si annulla, ossia a 5/8 della luce, ed il suo valore minimo nell'incastro: M1 min = M H0L = p0 L2 5 9 ; M1 max = M J LN = p L2 8 8 128 0 (36)

Le rotazioni si annulleranno di sicuro in corrispondenza dell'incastro, e sicuramente presenteranno una tangente orizzontale sull'appoggio, dove il momento e' nullo. Inoltre raggiungeranno un altro valore estremo (di minimo) ad 1/4 della luce, in corrispondenza dell'altro punto di nullo del momento. Infine, la curvatura del diagramma, proporzionale alla derivata seconda della funzione - ossia proporzionale al taglio - si annullera' ai 5/8 della luce. I valori massimi e minimi sono forniti da: min = J L 11 L3 L3 N= p0 ; max = HLL = p0 4 768 EI11 48 EI11 (37)

L'ascissa della trave in cui le rotazioni si annullano puo' trovarsi risolvendo l'equazione: x3 H6 L2 15 L x3 + 8 x2 L = 0 3 ed ottenendo quindi la soluzione x3 = 0, corrispondente all'incastro, e le due soluzioni: x1,2 = 3 L !!!!!! ! I15 33 M 16 (39) (38)

La soluzione col segno positivo ricade al di fuori dell'intervallo[0,L],e quindi non ha significato fisico,mentre la soluzione col segno negativo identifica una ascissa aL,con a0.578.

266

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

Spostamenti 1 pL4 g EI u2 f Rotazioni 11 pL3 768 EI 1* pL3 48 EI X3


*

pL2 8 X3 9 pL 128 M1 T2 5 pL 8
2

Momenti 1
*

X3

Tagli X3 3 pL 8

Figura 11 - La trave incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, soggetta a carico distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli

Per tracciare il diagramma degli abbassamenti si hanno i seguenti dati: esso deve annullarsi agli estremi, e nell'incastro deve avere tangente orizzontale. Inoltre, deve avere tangente orizzontale in corrispondenza dell'ascissa aL, e la sua curvatura deve cambiare di segno ad 1/4 della luce, dove si annulla il momento flettente. L'abbassamento massimo si verifica in aL, e vale: u2 max = u2 HLL = p0 ed il coefficiente g e' valutabile come: = !!!!!! ! 39 + 55 33 0.00541612 65536 (41) L4 EI11 (40)

p0

A MrA M1 H0L RA RA T2 H0L MrA L RB M1 HLL T2 HLL

RB

Figura 12 - Le reazioni per la trave incastrata ed appoggiata

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

267

Le tre reazioni non possono calcolarsi in base alle sole equazioni della statica, poiche' la trave e' una volta iperstatica. Ne segue che esse dovranno dedursi a posteriori, in base ai valori delle caratteristiche della sollecitazione interna agli estremi: RA = T2 H0L = 5 p L 8 0 L2 MrA = M1 H0L = p0 8 3 RB = T2 HLL = p L 8 0

(42)

La trave con incastro e bipendolo


Si consideri ora una trave il cui estremo sinistro sia incastrato, mentre il destro sia libero di abbassarsi ma non di ruotare (bipendolo), soggetta al solito carico uniformemente distribuito su tutta la luce. A sinistra occorre quindi imporre le due condizioni di congruenza, annullando spostamenti e rotazioni, mentre nel bipendolo di destra alla condizione di congruenza, che annulla la rotazione, occorre affiancare la condizione di equilibrio, secondo cui dovra' essere nullo lo sforzo di taglio. Sara' allora: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 HLL = 0 T2 HLL = 0 C1 = 0 C2 = 0 u' HLL = 0 2 u''' HLL = 0 2 C2 + 2 C3 L + 3 C4 L2 + p0 6 C4 + p0 L =0 EI11 L3 =0 6 EI11 (43)

p0

X3

X2

Figura 13 - La trave con incastro e bipendolo

Le ultime due delle (43) possono facilmente risolversi, a fornire: C4 = p0 L L2 ; C3 = p0 6 EI11 6 EI11 (44)

sicche' gli spostamenti sono forniti da: u2 Hx3 L = p0 x2 Hx3 2 LL2 24 EI11 3 (45)

268

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

da cui, per derivazioni successive: Hx3 L = p0 x H2 L2 3 L x3 + x2 L 3 6 EI11 3 p0 M1 Hx3 L = H2 L2 6 L x3 + 3 x2 L 3 6 T2 Hx3 L = p0 HL x3 L

(46)

I diagrammi di spostamenti, rotazioni, momenti e tagli sono riportati in Figura 8. Il diagramma del taglio e' come sempre finora - lineare, si annulla in corrispondenza del bipendolo, ed avendo pendenza pari a - p0 attinge il valore - p0 L nell'incastro. Il momento flettente variera' con legge parabolica, giungendo sul bipendolo con tangente orizzontale. I valori estremi si verificano in corrispondenza dei vincoli, e valgono: M1 min = M1 H0L = p0 L2 p L2 ; M1 max = M1 HLL = 0 3 6
3

(47)

Infine, esso si annulla nel punto 1* di ascissa L - L! 0.422 L. Le rotazioni si annulleranno di sicuro in corri !!!! spondenza dell'incastro e del bipendolo, e sicuramente presenteranno una tangente orizzontale in 1* , dove i momenti sono nulli. In tale punto si avra' il valore massimo, pari a:

Spostamenti 1* pL4 24 EI X3

pL2 3 pL2 6

Momenti 1* X3

u2

M1

f Rotazioni pL3 d EI 1
*

T2 Tagli X3 pL X3

Figura 14 - La trave con incastro a sinistra e con bipendolo a destra, soggetta a carico distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli

min = H1 L =

1 L3 p0 !!!! EI11 9 3

(48)

Il diagramma delle rotazioni non presenta punti di nullo interni all'intervallo [0,L], e di conseguenza il diagramma degli abbassamenti non avra' punti di estremo. Comunque, l'abbassamento sara' nullo nell'incastro, ed il diagramma avra' tangente orizzontale nel bipendolo. Infine, la curvatura sara' nulla in 1* . L'abbassamento massimo si avra' nel bipendolo, e vale:

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

269

u2 max = u2 HLL = p0

L4 24 EI11

(49)

Anche in questo le tre reazioni non possono calcolarsi in base alle sole equazioni della statica, poiche' la trave e' una volta iperstatica. Ne segue che esse dovranno dedursi a posteriori, in base ai valori delle caratteristiche della sollecitazione interna agli estremi:

p0

A MrA M1 H0L RA RA T2 H0L MrA L M1 HLL T2 HLL MrB

B MrB

Figura 15 - Le reazioni per la trave con incastro e bipendolo

RA = T2 H0L = p0 L L2 MrA = M1 H0L = p0 3 L2 MrB = M1 HLL = p0 6

(50)

La trave con appoggio e bipendolo


Concludiamo questa rassegna con il caso piu' semplice, in cui la trave e' semplicemente appoggiata a sinistra, mentre l'estremo di destra e' vincolato con un bipendolo. La risultante struttura e' isostatica, e le due reazioni possono calcolarsi in base alle due equazioni della statica:

270

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

p0 A B X3

X2

Figura 16 - La trave con appoggio e bipendolo

R A + p0 L = 0 R A = p0 L L2 L2 p0 + MrB = 0 MrB = p0 2 2 Si noti che la seconda equazione esprime l'equilibrio alla rotazione intorno al punto A.

(51)

p0

A M1 H0L RA RA T2 H0L M1 HLL T2 HLL MrB L

B MrB

Figura 17 - Le reazioni per la trave con appoggio e bipendolo

Il diagramma del taglio segue immediatamente, in quanto se ne conosce l'andamento (lineare) e due valori, in corrispondenza dell'appoggio, dove sara' T2 H0L = -R A = p0 L, ed in corrispondenza del bipendolo, dove T2 HLL = 0. Sara' quindi: T2 Hx3 L = p0 HL x3 L (52)

Il diagramma del momento e' altrettanto semplice, in quanto si conosce il suo valore a sinistra M1 H0L = 0 e a L2 destra M1 HLL = MrB = p0 , ed inoltre esso avra' tangente orizzontale in corrispondenza del bipendolo. Asseg2 nato un generico andamento quadratico: M1 Hx3 L = a0 + a1 x3 + a2 x2 3 (53)

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

271

le tre condizioni suddette permettono il calcolo delle tre costanti: M1 H0L = 0 M1 HLL = p0 a0 = 0 L2 L2 a0 + a1 L + a2 L2 = p0 2 2 a1 + 2 a2 L = 0

(54)

dM1 HLL = 0 dx3 Ne segue:

M1 Hx3 L = p0 L x3

p0 2 x x = p0 x3 IL 3 M 2 3 2

(55)

Per conoscere il diagramma delle rotazioni, si puo' utilizzare la relazione: ' Hx3 L = che integrata fornisce: Hx3 L = p0 x2 x3 J 3 L 3 N + c0 EI11 2 6 (57) M1 Hx3 L EI11 (56)

La costante di integrazione c0 puo' calcolarsi imponendo che la rotazione sia nulla in corrispondenza del bipendolo: HLL = p0 L3 + c0 = 0 3 EI11 c0 = p0 L3 3 EI11 (58)

Infine, le rotazioni sono fornite da: Hx3 L = p0 x2 x3 L3 J 3 L 3 N EI11 2 6 3 (59)

Gli abbassamenti si deducono dalla relazione: u' Hx3 L = Hx3 L 2 che conduce, utilizzando la (59), a: u2 Hx3 L = p0 x3 x4 L3 x3 J 3 L 3 N + c0 EI11 6 24 3 (61) (60)

In questo caso, la costante di integrazione c0 si annulla, in quanto occorre imporre che l'abbassamento sia nullo sull'appoggio, ossia in x3 = 0. I diagrammi di spostamenti, rotazioni, momenti e tagli sono riportati in Figura ??, dove sono anche indicati alcuni valori notevoli. Si confermi attraverso la via usuale quanto ottenuto in questa sezione.

272

Lezione 32 - Le travi ad una campata.nb

Spostamenti X3 5 pL4 24 EI pL2 2

Momenti X3

u2

M1

f Rotazioni X3 pL3 3 EI pL

T2 Tagli X3

Figura 18 - La trave con appoggio a sinistra e con bipendolo a destra, soggetta a carico distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli

Nota - L'approccio illustrato per la trave appoggiata e con bipendolo e' noto come metodo di Saviotti, o delle quattro integrazioni, ed ha valore generale per le travi isostatiche.

Lezione 33- Le travi ad una campata II


[Ultima revisione: 25 febbraio 2009] In questa lezione si studiano le travi ad una sola campata con i piu' comuni tipi di vincolo e soggetti ai piu' comuni tipi di carico concentrato.

Introduzione
Si consideri una trave soggetta al carico distribuito p0 (z), alla forza Fs ed alla coppia Ms agenti ambedue all'estremo di sinistra, ed alla forza Fd ed alla coppia Md agenti ambedue all'estremo di destra, come illustrato in Figura 1. L'energia potenziale totale di questa trave e' pari alla somma dell'energia elastica, che per le travi di Eulero-Bernoulli si riduce alla sola aliquota flessionale: Lf =
2 1 EI11 u'' Hx3 L dx3 2 2 0

(1)

e dell'energia potenziale dei carichi applicati, uguale e contraria al lavoro da essi svolto: P = p0 Hx3 L u2 Hx3 L dx3 Fs u2 H0L Fd u2 HLL Ms H0L Md HLL
0 L

(2)

p0 Fs Ms A X2 B Md Fd X3

Figura 1 -La trave ad una campata soggetta a carichi concentrati agli estremi

Per il principio di stazionarieta', dovra' essere: 1 Et = EI11 u'' u'' dx3 p0 u2 dx3 2 2
0 0 L L

Fs u2 H0L Fd u2 HLL + Ms u' H0L + Md u' HLL = 0 2 2

(3)

274

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

Integrando due volte per parti il primo integrale, si ha l'usuale equazione differenziale della linea elastica, con le relative condizioni ai limiti: HEI11 u'' H0L + Ms L u' H0L = 0 2 2 HEI11 u'' HLL + Md L u' HLL = 0 2 2 HEI11 u''' H0L Fs L u2 H0L = 0 2 HEI11 u''' HLL Fd L u2 HLL = 0 2 HM1 H0L + Ms L u' H0L = 0 2 HM1 HLL + Md L u' HLL = 0 2 HT2 H0L + Fs L u2 H0L = 0 HT2 HLL Fd L u2 HLL = 0 (4) (5) (6) (7)

In un estremo incastrato, le due condizioni di congruenza, che annullano spostamenti e rotazioni, restano inalterate, e d'altro canto l'eventuale presenza di forze o coppie concentrate verrebbe bilanciata dalle reazioni vincolari. In un estremo appoggiato, invece, la condizione di congruenza che vieta l'abbassamento resta inalterata, mentre la condizione di equilibrio non esprimera' piu' l'annullarsi del momento flettente, bensi', dalle (4-5): appoggio a sinistra M1 (0) = - Ms appoggio a destra M1 (L) = Md Analogamente, in un bipendolo andra' modificata la condizione di equilibrio, che non vedra' piu' l'annullarsi del taglio. Dalle (6-7) si trae: bipendolo a sinistra T2 (0) = - Fs bipendolo a destra T2 (L) = Fd In corrispondenza di un appoggio, una eventuale forza verticale verrebbe assorbita dalla reazione dell'appoggio, mentre una coppia agente in un bipendolo viene assorbita dalla coppia reattiva. Infine, in un estremo libero ambedue le condizioni di equilibrio vanno modificate in base alle (4-7): estremo libero a sinistra M1 (0) = - Ms ; T2 (0) = - Fs estremo libero a destra M1 (L) = Md ; T2 (L) = Fd In definitiva, gli unici casi significativi di forze concentrate in corrispondenza dei vincoli sono: 1.trave a mensola soggetta a forza nell'estremo libero 2.trave a mensola soggetta a coppia nell'estremo libero 3.trave con incastro-appoggio soggetta a coppia sull'appoggio 4.trave con incastro-bipendolo soggetta a forza sul bipendolo 5.trave appoggiata con coppia sull'appoggio 6.trave con appoggio-bipendolo e coppia sull'appoggio 7.trave con appoggio-bipendolo con forza sul bipendolo

La trave a mensola
Si abbia una trave a mensola, ossia incastrata a sinistra e libera a destra, soggetta ad una forza F nell'estremo libero (cfr. Figura 2). In assenza di carico distribuito, l'equazione differenziale sara' omogenea:

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

275

EI11 u'''' = 0 2 con soluzione: u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 x2 + C4 x3 3 3

(8)

(9)

Ne segue immediatamente che in questo caso, ed in tutti i casi in cui sono assenti carichi distribuiti, lo spostamento varia secondo un polinomio cubico, e conseguentemente la rotazione variera' con legge quadratica, il momento sara' una funzione lineare, ed il taglio sara' costante.

F A B X3

X2

Figura 2 - La trave a mensola soggetta a forza nell'estremo libero

Le condizioni ai limiti possono trarsi dalle (4-7). Alternativamente, possono fissarsi a priori le condizioni di congruenza, ossia l'annullarsi dello spostamento e della rotazione nell'incastro, e dedurre a posteriori le altre due condizioni nell'estremo libero, equilibrando il concio elementare all'ascissa x3 = L. Si ha, come puo' dedursi dalla Figura 3:

F A MrA M1 H0L RA T2 H0L MrA RA L M1 HLL T2 HLL F B

Figura 3 - Lo schema per la scrittura geometrica delle condizioni ai limiti

276

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

u2 H0L = 0 u' H0L = 0 H0L = 0 2 M1 HLL = 0 EI11 u'' HLL = 0 2 T2 HLL + F = 0 EI11 u''' HLL + F = 0 2 ossia: C1 = 0 C2 = 0 2 C3 + 6 l C4 = 0 F 6 C4 + =0 EI11 da cui: C3 = FL F ; C4 2 EI11 6 EI11

(10)

(11)

(12)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = e, conseguentemente: Hx3 L = F x3 x I 3 LM EI11 2 (14) (15) (16)
2 F x3 L x J 3N EI11 2 6

(13)

M1 Hx3 L = F Hx3 LL T2 Hx3 L = F Di interesse sono i valori degli spostamenti all'estremo libero, e delle caratteristiche all'incastro: u2 max = u2 HLL = min = HLL = FL3 3 EI11 FL2 2 EI11

(17)

(18) (19)

M1 min = M1 H0L = FL

Il tracciamento dei diagrammi puo' convenientemente partire dal taglio, che e' banale, e dal momento flettente, che e' lineare, si annulla in corrispondenza dell'estremo nullo, ed ha pendenza pari a F. Le rotazioni, che variano con legge quadratica, si annullano nell'incastro, e nell'estremo libero il relativo diagramma deve avere pendenza nulla, in quanto il momento si annulla in quella sezione. Infine, gli abbassamenti si annullano nell'incastro e la pendenza deve essere nulla nello stesso incastro.

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

277

Momenti FL Spostamenti FL3 3 EI u2 f Rotazioni F M1 T2 Tagli X3 X3

X3

X3

FL2 2 EI

Figura 4 - Il caso della mensola soggetta a forza concentrata nell'estremo libero

Si abbia ora la stessa trave a mensola, soggetta ad una coppia M nell'estremo libero (cfr. Figura 5). Le condizioni ai limiti, analogamente a quanto detto per la mensola soggetta a forza concentrata, sono: u2 H0L = 0 H0L = 0 u' H0L = 0 2 M1 HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ''' T2 HLL = 0 u2 HLL = 0 ossia: C1 = 0 C2 = 0 2 C3 + 6 l C4 + 6 C4 = 0 M = 0 EI11 (21)

(20)

M A B X3

X2

Figura 5 - La trave a mensola soggetta a coppia nell'estremo libero

da cui: C3 = M 2 EI11 (22)

278

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = e, conseguentemente: Hx3 L = M x EI11 3 (24) (25) (26) M x2 2 EI11 3 (23)

M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = 0 Di interesse sono i valori degli spostamenti all'estremo libero: u2 min = u2 HLL = max = HLL = Ml EI Ml2 2 EI

(27) (28)

Il tracciamento dei diagrammi non presenta difficolta'.

ML2 2 EI

Spostamenti Momenti F X3

X3

ML EI

u2 f Rotazioni

M1 T2

Tagli

X3

X3

Figura 6 - Il caso della mensola soggetta a coppia concentrata nell'estremo libero

La trave appoggiata
Si abbia ora una trave appoggiata ad ambedue gli estremi, soggetta ad una coppia M agente all'estremo di destra (cfr. Figura 7). In assenza di carico distribuito, l'equazione differenziale sara' omogenea:

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

279

A M L

X3

X2

Figura 7 - La trave appoggiata soggetta a coppia nell'estremo di destra

EI11 u'''' = 0 2 con soluzione: u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 x2 + C4 x3 3 3

(29)

(30)

Le condizioni ai limiti di congruenza impongono l'annullarsi dell'abbassamento in ambedue gli estremi, mentre equilibrando i conci elementari in x3 = 0 ed in x3 = L si hanno le altre due condizioni: u2 H0L = 0 u'' H0L = 0 M H0L = 0 2 u2 HLL = 0 M HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ossia: C1 = 0 C3 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 = 0 EI11 H2 C3 + 6 L C4 L + M = 0 da cui: C2 = ML M ; C4 = 6 EI11 6 EI11 L x3 HL x3 L HL + x3 L 6 EI11 L (33)

(31)

(32)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = M e, conseguentemente: Hx3 L = M x2 JL 3 3 N 6 EI11 L x3 L (35) (36) (37) (34)

M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = M L

M Le reazioni degli appoggi hanno valore assoluto pari a , la reazione di sinistra e' negativa, quindi diretta versa L l'alto, mentre la reazione di destra e' positiva, e quindi diretta verso il basso. In tal modo esse formano una coppia

280

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

di braccio L, che equilibra la coppia esterna. I diagrammi del taglio, del momento, delle rotazioni e degli spostamenti sono riportati in Figura 3. Si noti che il diagramma delle rotazioni porta a sinistra con tangente orizzontale, e si annulla all'ascissa x3 = L! . In tale ascissa si verifica l'abbassamento massimo, pari a: !!!!
3

u2 max =

1 ML2 !!!! EI11 9 3

(38)

Di notevole interesse sono poi le rotazioni negli appoggi: min = H0L = ML ML ; max = HLL = 6 EI11 3 EI11

(39)

Spostamenti ML !!!! 9 3 EI u2 f ML 3 EI ML 6 EI Rotazioni !!!! L 3


2

X3

Momenti

X3 M

M1 T2 Tagli M X3 L

X3

Figura 8 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave appoggiata soggetta ad una coppia su un appoggio

La trave incastrata ed appoggiata


Un ulteriore esempio di trave ad una sola campata soggetta a carichi concentrati e' la trave incastrata ad un estremo, appoggiata all'altro estremo, e soggetta ad una coppia sull'appoggio (Figura 9). Ferma restando la distribuzione cubica degli spostamenti, e quindi quella quadratica delle rotazioni, lineare dei momenti e costante dei tagli, le condizioni ai limiti di congruenza saranno ora tre, esprimenti l'annullarsi dello spostamento in ambedue gli estremi, e della rotazione nell'incastro. La restante condizione deriva dall'equilibrio alla rotazione del concio elementare sull'appoggio:

X3

X2

M L

Figura 9 - La trave incastrata-appoggiata soggetta a coppia nell'estremo di destra

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

281

u2 H0L = 0 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u2 HLL = 0 M HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ossia: C1 = 0 C2 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 = 0 EI11 H2 C3 + 6 L C4 L + M = 0 da cui: C3 = M M ; C4 = 4 EI11 4 EI11 L

(40)

(41)

(42)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = M x2 HL x3 L 3 4 EI11 L (43)

e, conseguentemente, per derivazioni successive: Hx3 L = M x3 H3 x3 2 LL 4 EI11 L 3 x3 L 2L (44) (45) (46)

M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L =

3 M 2 L

I diagrammi delle caratteristiche sono facilmente tracciabili: il taglio e' costante, il momento si annulla ad un terzo della luce, assume il valore M nell'appoggio (come da condizione ai limiti) ed il valore M /2 nell'incastro. Le rotazioni, nulle nell'incastro, si annullano a 2/3 della luce, ed il relativo diagramma ha tangente orizzontale ad un terzo della luce, dove il momento e' nullo. Infine, gli spostamenti sono nulli ad ambedue gli estremi, ed il diagramma avra' tangente orizzontale in corrispondenza dell'incastro, ed ai 2/3 della luce, dove le rotazioni sono nulle. Si ha quindi la situazione di Figura 10, dove sono anche riportati alcuni valori significativi. Le reazioni non sono calcolabili con sole considerazioni di equilibrio, in quanto la trave e' una volta iperstatica, ma possono essere dedotte dalla conoscenza delle caratteristiche della sollecitazione interna: RA = T2 H0L = 3 M 3 M M ; RB = T2 HLL = ; MrA = M1 H0L = 2 L 2 L 2 (47)

Verificare che questi valori soddisfano le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione.

282

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

Spostamenti 2L3 ML 27 EI u2 f Rotazioni ML 12 EI ML 4 EI X3 3 M 2 L T2 X3 M 2 M

L3 Momenti X3 M1

Tagli X3

Figura 10 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave incastrata ed appoggiata, soggetta ad una coppia su un appoggio

La trave con incastro e bipendolo


L'unico carico concentrato agli estremi che sia ipotizzabile su una trave incastrata e con bipendolo e' una forza F agente in corrispondenza del bipendolo (Figura 11). Tre condizioni ai limiti sono di congruenza, e devono esprimere l'annullarsi dell'abbassamento nell'incastro, e della rotazione sia nell'incastro che nel bipendolo, mentre l'ultima condizione dovra' garantire l'equilibrio del bipendolo alla traslazione verticale: u2 H0L = 0 H0L = 0 HLL = 0 u' H0L = 0 2 u' HLL = 0 2 EI11 u''' HLL + F = 0 2

(48)

T2 HLL + F = 0

X3

X2

Figura 11 - La trave con incastro a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a forza sul bipendolo

Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (48) si tramutano nelle quattro condizioni:

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

283

C1 = 0 C2 = 0 C2 + 2 C3 L + 3 C4 L2 = 0 6 L C4 EI11 + F = 0 da cui: C3 = F F ; C4 = 4 EI11 6 EI11 L

(49)

(50)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = F x2 H3 L 2 x3 L 3 12 EI11 (51)

e, conseguentemente, per derivazioni successive: Hx3 L = F x3 Hx3 LL 2 EI11 L N 2 (52) (53) (54)

M1 Hx3 L = F Jx3 T2 Hx3 L = F

Spostamenti X3

FL 2

Momenti X3

FL3 12 EI

u2

FL 2

M1

f Rotazioni FL2 8 EI X3 F

T2

Tagli X3

Figura 12 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con incastro e bipendolo, soggetta ad una forza sul bipendolo

L'andamento dei diagrammi, riportati in Figura 12, e' banale, ed il suo studio e' lasciato come esercizio, cosi' come la deduzione delle reazioni vincolari.

284

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

La trave con appoggio e bipendolo


L'ultimo schema strutturale da studiare e' la trave con appoggio e bipendolo, soggetta ad una forza sul bipendolo, oppure ad una coppia sull'appoggio (Figura 13). Nel primo caso occorre fissare le due condizioni ai limiti di congruenza, esprimenti l'annullarsi dell'abbassamento nell'appoggio, e della rotazione nel bipendolo, mentre le altre due condizioni dovranno esprimere l'equilibrio dell'appoggio alla rotazione e del bipendolo alla traslazione verticale: u2 H0L = 0 M1 H0L = 0 HLL = 0 u'' H0L = 0 2 EI11 u''' HLL + F = 0 2

T2 HLL + F = 0

u' HLL = 0 2

(55)

Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (55) si tramutano nelle quattro condizioni:

F A B X3

X2

Figura 13 - La trave con appoggio a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a forza sul bipendolo

C1 = 0 C3 = 0 C2 + 2 C3 L + 3 C4 L2 = 0 6 L C4 EI11 + F = 0 da cui: C2 = FL F ; C4 = 2 EI11 6 EI11 L

(56)

(57)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = F x3 H3 L2 x2 L 3 6 EI11 (58)

e, conseguentemente, per derivazioni successive: Hx3 L = F Hx2 L2 L 3 2 EI11 (59) (60)

M1 Hx3 L = F x3

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

285

T2 Hx3 L = F
Spostamenti X3 FL3 3 EI u2 FL M1 Momenti

(61)

X3

f Rotazioni X3 FL2 2 EI F

T2 Tagli X3

Figura 14 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con appoggio e bipendolo, soggetta ad una forza sul bipendolo

L'andamento dei diagrammi, riportati in Figura 14, e' banale, ed il suo studio e' lasciato come esercizio. La struttura e' isostatica, e le reazioni possono calcolarsi direttamente dalle equazioni di equilibrio della statica: RA + F = 0 RA L + MrB = 0 (62)

Infine, se la stessa trave con appoggio e bipendolo e' sollecitata da una coppia sull'appoggio (Figura 15), si hanno le condizioni ai limiti: u2 H0L = 0 M1 H0L + M = 0 EI11 u'' H0L + M = 0 2 ' HLL = 0 u2 HLL = 0 T2 HLL = 0 u''' HLL = 0 2

(63)

M A B X3

X2

Figura 15 - La trave con appoggio a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a coppia sull'appoggio

Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (55) si tramutano nelle quattro condizioni:

286

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

C1 = 0 2 EI11 C3 + M = 0 C2 + 2 C3 L + 3 C4 L2 = 0 6 C4 = 0 da cui: C3 = M ML ; C2 = 2 EI11 EI11 x3 Hx3 2 LL 2 EI11

(64)

(65)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = M (66)

e, conseguentemente, per derivazioni successive: Hx3 L = M HL x3 L EI11 (67) (68) (69)

M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = 0

In questo ultimo caso, quindi, il taglio e' identicamente nullo, il momento e' costante, le rotazioni variano con legge lineare annullandosi nel bipendolo, e gli spostamenti sono descritti da una parabola quadratica, come illustrato in Figura 16.

ML2 2 EI

Spostamenti X3

Momenti X3

u2 f Rotazioni ML EI X3

M1

T2 Tagli X3

Figura 16 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con appoggio e bipendolo, soggetta ad una coppia sull'appoggio

Lezione 33- Le travi ad una campata II


[Ultima revisione: 25 febbraio 2009] In questa lezione si studiano le travi ad una sola campata con i piu' comuni tipi di vincolo e soggetti ai piu' comuni tipi di carico concentrato.

Introduzione
Si consideri una trave soggetta al carico distribuito p0 (z), alla forza Fs ed alla coppia Ms agenti ambedue all'estremo di sinistra, ed alla forza Fd ed alla coppia Md agenti ambedue all'estremo di destra, come illustrato in Figura 1. L'energia potenziale totale di questa trave e' pari alla somma dell'energia elastica, che per le travi di Eulero-Bernoulli si riduce alla sola aliquota flessionale: Lf =
2 1 EI11 u'' Hx3 L dx3 2 2 0

(1)

e dell'energia potenziale dei carichi applicati, uguale e contraria al lavoro da essi svolto: P = p0 Hx3 L u2 Hx3 L dx3 Fs u2 H0L Fd u2 HLL Ms H0L Md HLL
0 L

(2)

p0 Fs Ms A X2 B Md Fd X3

Figura 1 -La trave ad una campata soggetta a carichi concentrati agli estremi

Per il principio di stazionarieta', dovra' essere: 1 Et = EI11 u'' u'' dx3 p0 u2 dx3 2 2
0 0 L L

Fs u2 H0L Fd u2 HLL + Ms u' H0L + Md u' HLL = 0 2 2

(3)

274

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

Integrando due volte per parti il primo integrale, si ha l'usuale equazione differenziale della linea elastica, con le relative condizioni ai limiti: HEI11 u'' H0L + Ms L u' H0L = 0 2 2 HEI11 u'' HLL + Md L u' HLL = 0 2 2 HEI11 u''' H0L Fs L u2 H0L = 0 2 HEI11 u''' HLL Fd L u2 HLL = 0 2 HM1 H0L + Ms L u' H0L = 0 2 HM1 HLL + Md L u' HLL = 0 2 HT2 H0L + Fs L u2 H0L = 0 HT2 HLL Fd L u2 HLL = 0 (4) (5) (6) (7)

In un estremo incastrato, le due condizioni di congruenza, che annullano spostamenti e rotazioni, restano inalterate, e d'altro canto l'eventuale presenza di forze o coppie concentrate verrebbe bilanciata dalle reazioni vincolari. In un estremo appoggiato, invece, la condizione di congruenza che vieta l'abbassamento resta inalterata, mentre la condizione di equilibrio non esprimera' piu' l'annullarsi del momento flettente, bensi', dalle (4-5): appoggio a sinistra M1 (0) = - Ms appoggio a destra M1 (L) = Md Analogamente, in un bipendolo andra' modificata la condizione di equilibrio, che non vedra' piu' l'annullarsi del taglio. Dalle (6-7) si trae: bipendolo a sinistra T2 (0) = - Fs bipendolo a destra T2 (L) = Fd In corrispondenza di un appoggio, una eventuale forza verticale verrebbe assorbita dalla reazione dell'appoggio, mentre una coppia agente in un bipendolo viene assorbita dalla coppia reattiva. Infine, in un estremo libero ambedue le condizioni di equilibrio vanno modificate in base alle (4-7): estremo libero a sinistra M1 (0) = - Ms ; T2 (0) = - Fs estremo libero a destra M1 (L) = Md ; T2 (L) = Fd In definitiva, gli unici casi significativi di forze concentrate in corrispondenza dei vincoli sono: 1.trave a mensola soggetta a forza nell'estremo libero 2.trave a mensola soggetta a coppia nell'estremo libero 3.trave con incastro-appoggio soggetta a coppia sull'appoggio 4.trave con incastro-bipendolo soggetta a forza sul bipendolo 5.trave appoggiata con coppia sull'appoggio 6.trave con appoggio-bipendolo e coppia sull'appoggio 7.trave con appoggio-bipendolo con forza sul bipendolo

La trave a mensola
Si abbia una trave a mensola, ossia incastrata a sinistra e libera a destra, soggetta ad una forza F nell'estremo libero (cfr. Figura 2). In assenza di carico distribuito, l'equazione differenziale sara' omogenea:

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

275

EI11 u'''' = 0 2 con soluzione: u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 x2 + C4 x3 3 3

(8)

(9)

Ne segue immediatamente che in questo caso, ed in tutti i casi in cui sono assenti carichi distribuiti, lo spostamento varia secondo un polinomio cubico, e conseguentemente la rotazione variera' con legge quadratica, il momento sara' una funzione lineare, ed il taglio sara' costante.

F A B X3

X2

Figura 2 - La trave a mensola soggetta a forza nell'estremo libero

Le condizioni ai limiti possono trarsi dalle (4-7). Alternativamente, possono fissarsi a priori le condizioni di congruenza, ossia l'annullarsi dello spostamento e della rotazione nell'incastro, e dedurre a posteriori le altre due condizioni nell'estremo libero, equilibrando il concio elementare all'ascissa x3 = L. Si ha, come puo' dedursi dalla Figura 3:

F A MrA M1 H0L RA T2 H0L MrA RA L M1 HLL T2 HLL F B

Figura 3 - Lo schema per la scrittura geometrica delle condizioni ai limiti

276

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

u2 H0L = 0 u' H0L = 0 H0L = 0 2 M1 HLL = 0 EI11 u'' HLL = 0 2 T2 HLL + F = 0 EI11 u''' HLL + F = 0 2 ossia: C1 = 0 C2 = 0 2 C3 + 6 l C4 = 0 F 6 C4 + =0 EI11 da cui: C3 = FL F ; C4 2 EI11 6 EI11

(10)

(11)

(12)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = e, conseguentemente: Hx3 L = F x3 x I 3 LM EI11 2 (14) (15) (16)
2 F x3 L x J 3N EI11 2 6

(13)

M1 Hx3 L = F Hx3 LL T2 Hx3 L = F Di interesse sono i valori degli spostamenti all'estremo libero, e delle caratteristiche all'incastro: u2 max = u2 HLL = min = HLL = FL3 3 EI11 FL2 2 EI11

(17)

(18) (19)

M1 min = M1 H0L = FL

Il tracciamento dei diagrammi puo' convenientemente partire dal taglio, che e' banale, e dal momento flettente, che e' lineare, si annulla in corrispondenza dell'estremo nullo, ed ha pendenza pari a F. Le rotazioni, che variano con legge quadratica, si annullano nell'incastro, e nell'estremo libero il relativo diagramma deve avere pendenza nulla, in quanto il momento si annulla in quella sezione. Infine, gli abbassamenti si annullano nell'incastro e la pendenza deve essere nulla nello stesso incastro.

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

277

Momenti FL Spostamenti FL3 3 EI u2 f Rotazioni F M1 T2 Tagli X3 X3

X3

X3

FL2 2 EI

Figura 4 - Il caso della mensola soggetta a forza concentrata nell'estremo libero

Si abbia ora la stessa trave a mensola, soggetta ad una coppia M nell'estremo libero (cfr. Figura 5). Le condizioni ai limiti, analogamente a quanto detto per la mensola soggetta a forza concentrata, sono: u2 H0L = 0 H0L = 0 u' H0L = 0 2 M1 HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ''' T2 HLL = 0 u2 HLL = 0 ossia: C1 = 0 C2 = 0 2 C3 + 6 l C4 + 6 C4 = 0 M = 0 EI11 (21)

(20)

M A B X3

X2

Figura 5 - La trave a mensola soggetta a coppia nell'estremo libero

da cui: C3 = M 2 EI11 (22)

278

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = e, conseguentemente: Hx3 L = M x EI11 3 (24) (25) (26) M x2 2 EI11 3 (23)

M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = 0 Di interesse sono i valori degli spostamenti all'estremo libero: u2 min = u2 HLL = max = HLL = Ml EI Ml2 2 EI

(27) (28)

Il tracciamento dei diagrammi non presenta difficolta'.

ML2 2 EI

Spostamenti Momenti F X3

X3

ML EI

u2 f Rotazioni

M1 T2

Tagli

X3

X3

Figura 6 - Il caso della mensola soggetta a coppia concentrata nell'estremo libero

La trave appoggiata
Si abbia ora una trave appoggiata ad ambedue gli estremi, soggetta ad una coppia M agente all'estremo di destra (cfr. Figura 7). In assenza di carico distribuito, l'equazione differenziale sara' omogenea:

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

279

A M L

X3

X2

Figura 7 - La trave appoggiata soggetta a coppia nell'estremo di destra

EI11 u'''' = 0 2 con soluzione: u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 x2 + C4 x3 3 3

(29)

(30)

Le condizioni ai limiti di congruenza impongono l'annullarsi dell'abbassamento in ambedue gli estremi, mentre equilibrando i conci elementari in x3 = 0 ed in x3 = L si hanno le altre due condizioni: u2 H0L = 0 u'' H0L = 0 M H0L = 0 2 u2 HLL = 0 M HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ossia: C1 = 0 C3 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 = 0 EI11 H2 C3 + 6 L C4 L + M = 0 da cui: C2 = ML M ; C4 = 6 EI11 6 EI11 L x3 HL x3 L HL + x3 L 6 EI11 L (33)

(31)

(32)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = M e, conseguentemente: Hx3 L = M x2 JL 3 3 N 6 EI11 L x3 L (35) (36) (37) (34)

M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = M L

M Le reazioni degli appoggi hanno valore assoluto pari a , la reazione di sinistra e' negativa, quindi diretta versa L l'alto, mentre la reazione di destra e' positiva, e quindi diretta verso il basso. In tal modo esse formano una coppia

280

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

di braccio L, che equilibra la coppia esterna. I diagrammi del taglio, del momento, delle rotazioni e degli spostamenti sono riportati in Figura 3. Si noti che il diagramma delle rotazioni porta a sinistra con tangente orizzontale, e si annulla all'ascissa x3 = L! . In tale ascissa si verifica l'abbassamento massimo, pari a: !!!!
3

u2 max =

1 ML2 !!!! EI11 9 3

(38)

Di notevole interesse sono poi le rotazioni negli appoggi: min = H0L = ML ML ; max = HLL = 6 EI11 3 EI11

(39)

Spostamenti ML !!!! 9 3 EI u2 f ML 3 EI ML 6 EI Rotazioni !!!! L 3


2

X3

Momenti

X3 M

M1 T2 Tagli M X3 L

X3

Figura 8 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave appoggiata soggetta ad una coppia su un appoggio

La trave incastrata ed appoggiata


Un ulteriore esempio di trave ad una sola campata soggetta a carichi concentrati e' la trave incastrata ad un estremo, appoggiata all'altro estremo, e soggetta ad una coppia sull'appoggio (Figura 9). Ferma restando la distribuzione cubica degli spostamenti, e quindi quella quadratica delle rotazioni, lineare dei momenti e costante dei tagli, le condizioni ai limiti di congruenza saranno ora tre, esprimenti l'annullarsi dello spostamento in ambedue gli estremi, e della rotazione nell'incastro. La restante condizione deriva dall'equilibrio alla rotazione del concio elementare sull'appoggio:

X3

X2

M L

Figura 9 - La trave incastrata-appoggiata soggetta a coppia nell'estremo di destra

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

281

u2 H0L = 0 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u2 HLL = 0 M HLL + M = 0 EI11 u'' HLL + M = 0 2 ossia: C1 = 0 C2 = 0 C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 = 0 EI11 H2 C3 + 6 L C4 L + M = 0 da cui: C3 = M M ; C4 = 4 EI11 4 EI11 L

(40)

(41)

(42)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = M x2 HL x3 L 3 4 EI11 L (43)

e, conseguentemente, per derivazioni successive: Hx3 L = M x3 H3 x3 2 LL 4 EI11 L 3 x3 L 2L (44) (45) (46)

M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L =

3 M 2 L

I diagrammi delle caratteristiche sono facilmente tracciabili: il taglio e' costante, il momento si annulla ad un terzo della luce, assume il valore M nell'appoggio (come da condizione ai limiti) ed il valore M /2 nell'incastro. Le rotazioni, nulle nell'incastro, si annullano a 2/3 della luce, ed il relativo diagramma ha tangente orizzontale ad un terzo della luce, dove il momento e' nullo. Infine, gli spostamenti sono nulli ad ambedue gli estremi, ed il diagramma avra' tangente orizzontale in corrispondenza dell'incastro, ed ai 2/3 della luce, dove le rotazioni sono nulle. Si ha quindi la situazione di Figura 10, dove sono anche riportati alcuni valori significativi. Le reazioni non sono calcolabili con sole considerazioni di equilibrio, in quanto la trave e' una volta iperstatica, ma possono essere dedotte dalla conoscenza delle caratteristiche della sollecitazione interna: RA = T2 H0L = 3 M 3 M M ; RB = T2 HLL = ; MrA = M1 H0L = 2 L 2 L 2 (47)

Verificare che questi valori soddisfano le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione.

282

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

Spostamenti 2L3 ML 27 EI u2 f Rotazioni ML 12 EI ML 4 EI X3 3 M 2 L T2 X3 M 2 M

L3 Momenti X3 M1

Tagli X3

Figura 10 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave incastrata ed appoggiata, soggetta ad una coppia su un appoggio

La trave con incastro e bipendolo


L'unico carico concentrato agli estremi che sia ipotizzabile su una trave incastrata e con bipendolo e' una forza F agente in corrispondenza del bipendolo (Figura 11). Tre condizioni ai limiti sono di congruenza, e devono esprimere l'annullarsi dell'abbassamento nell'incastro, e della rotazione sia nell'incastro che nel bipendolo, mentre l'ultima condizione dovra' garantire l'equilibrio del bipendolo alla traslazione verticale: u2 H0L = 0 H0L = 0 HLL = 0 u' H0L = 0 2 u' HLL = 0 2 EI11 u''' HLL + F = 0 2

(48)

T2 HLL + F = 0

X3

X2

Figura 11 - La trave con incastro a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a forza sul bipendolo

Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (48) si tramutano nelle quattro condizioni:

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

283

C1 = 0 C2 = 0 C2 + 2 C3 L + 3 C4 L2 = 0 6 L C4 EI11 + F = 0 da cui: C3 = F F ; C4 = 4 EI11 6 EI11 L

(49)

(50)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = F x2 H3 L 2 x3 L 3 12 EI11 (51)

e, conseguentemente, per derivazioni successive: Hx3 L = F x3 Hx3 LL 2 EI11 L N 2 (52) (53) (54)

M1 Hx3 L = F Jx3 T2 Hx3 L = F

Spostamenti X3

FL 2

Momenti X3

FL3 12 EI

u2

FL 2

M1

f Rotazioni FL2 8 EI X3 F

T2

Tagli X3

Figura 12 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con incastro e bipendolo, soggetta ad una forza sul bipendolo

L'andamento dei diagrammi, riportati in Figura 12, e' banale, ed il suo studio e' lasciato come esercizio, cosi' come la deduzione delle reazioni vincolari.

284

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

La trave con appoggio e bipendolo


L'ultimo schema strutturale da studiare e' la trave con appoggio e bipendolo, soggetta ad una forza sul bipendolo, oppure ad una coppia sull'appoggio (Figura 13). Nel primo caso occorre fissare le due condizioni ai limiti di congruenza, esprimenti l'annullarsi dell'abbassamento nell'appoggio, e della rotazione nel bipendolo, mentre le altre due condizioni dovranno esprimere l'equilibrio dell'appoggio alla rotazione e del bipendolo alla traslazione verticale: u2 H0L = 0 M1 H0L = 0 HLL = 0 u'' H0L = 0 2 EI11 u''' HLL + F = 0 2

T2 HLL + F = 0

u' HLL = 0 2

(55)

Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (55) si tramutano nelle quattro condizioni:

F A B X3

X2

Figura 13 - La trave con appoggio a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a forza sul bipendolo

C1 = 0 C3 = 0 C2 + 2 C3 L + 3 C4 L2 = 0 6 L C4 EI11 + F = 0 da cui: C2 = FL F ; C4 = 2 EI11 6 EI11 L

(56)

(57)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = F x3 H3 L2 x2 L 3 6 EI11 (58)

e, conseguentemente, per derivazioni successive: Hx3 L = F Hx2 L2 L 3 2 EI11 (59) (60)

M1 Hx3 L = F x3

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

285

T2 Hx3 L = F
Spostamenti X3 FL3 3 EI u2 FL M1 Momenti

(61)

X3

f Rotazioni X3 FL2 2 EI F

T2 Tagli X3

Figura 14 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con appoggio e bipendolo, soggetta ad una forza sul bipendolo

L'andamento dei diagrammi, riportati in Figura 14, e' banale, ed il suo studio e' lasciato come esercizio. La struttura e' isostatica, e le reazioni possono calcolarsi direttamente dalle equazioni di equilibrio della statica: RA + F = 0 RA L + MrB = 0 (62)

Infine, se la stessa trave con appoggio e bipendolo e' sollecitata da una coppia sull'appoggio (Figura 15), si hanno le condizioni ai limiti: u2 H0L = 0 M1 H0L + M = 0 EI11 u'' H0L + M = 0 2 ' HLL = 0 u2 HLL = 0 T2 HLL = 0 u''' HLL = 0 2

(63)

M A B X3

X2

Figura 15 - La trave con appoggio a sinistra e bipendolo a destra, soggetta a coppia sull'appoggio

Assunta l'usuale soluzione cubica dell'equazione della linea elastica, le (55) si tramutano nelle quattro condizioni:

286

Lezione 33 - Le travi ad una campata - Parte II.nb

C1 = 0 2 EI11 C3 + M = 0 C2 + 2 C3 L + 3 C4 L2 = 0 6 C4 = 0 da cui: C3 = M ML ; C2 = 2 EI11 EI11 x3 Hx3 2 LL 2 EI11

(64)

(65)

La linea elastica sara' quindi fornita da: u2 Hx3 L = M (66)

e, conseguentemente, per derivazioni successive: Hx3 L = M HL x3 L EI11 (67) (68) (69)

M1 Hx3 L = M T2 Hx3 L = 0

In questo ultimo caso, quindi, il taglio e' identicamente nullo, il momento e' costante, le rotazioni variano con legge lineare annullandosi nel bipendolo, e gli spostamenti sono descritti da una parabola quadratica, come illustrato in Figura 16.

ML2 2 EI

Spostamenti X3

Momenti X3

u2 f Rotazioni ML EI X3

M1

T2 Tagli X3

Figura 16 - Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con appoggio e bipendolo, soggetta ad una coppia sull'appoggio

Lezione 34 - I vincoli imperfetti


[Ultima revisione: 26 febbraio 2009] In quanto si e' detto finora, si e' sempre ipotizzato che il vincolo sia in grado di svolgere perfettamente la sua funzione, annullando completamente l'abbassamento e/o la rotazione. Nella realta', un simile vincolo e' difficilmente costruibile, ed occorre prevedere in qualche modo uno schema teorico agli estremi che possa riprodurre piu' fedelmente cio' che accade nella pratica tecnica. A questi casi e' dedicata la presente lezione.

I cedimenti anelastici
Si incontrano frequentemente vincoli che semplicemente non sono in grado di annullare totalmente lo spostamento e/o la rotazione, nel senso che, all'atto della costruzione, essi "cedono", subendo un ben quantificato spostamento (o rotazione), che poi resta fisso nel tempo. Si puo' quindi avere, ad esempio, un appoggio imperfetto, che abbia subito un cedimento di 3 centimetri, e di esso andra' tenuto debitamente conto nel calcolo della deformata. In generale, questi cedimenti sono detti cedimenti anelastici, e possono dar luogo ai seguenti vincoli imperfetti: - appoggio imperfetto, per cui u2 = v0 - bipendolo imperfetto, per cui f = f0 - incastro imperfetto, per cui u2 = v0 e/o f = f0 Non vi e' alcuna difficolta' a tenere in conto questa generalizzazione, nello studio di una trave cosi' come condotto nelle lezioni precedenti: le condizioni ai limiti di congruenza dovranno essere modificate, divenendo non omogenee, mentre le condizioni di equilibrio non subiranno modifiche.

Le travi isostatiche
Gli schemi isostatici finora studiati, e quelli piu' complessi che si studieranno in seguito, hanno la proprieta' di non veder sorgere caratteristiche della sollecitazione interna, a seguito di cedimenti anelastici dei loro vincoli. Si consideri infatti la trave a mensola di Figura 1, il cui incastro subisce un cedimento verticale di v0 ed un cedimento rotazionale di f0 . Il problema ai limiti relativo a questo schema strutturale si scrive:

288

Lezione 34 - I vincoli imperfetti.nb

X3

X2

v0

f0
Figura 1 - Trave a mensola soggetta ad un cedimento anelastico verticale ed un cedimento anelastico rotazionale
'''' EIu2 Hx3 L = 0 u2 H0L = v0 u' H0L = 0 2 u'' HLL = 0 2 u''' HLL = 0 2

(1)

dove gia' si e' tenuto conto che fHx3 L = - u'2 Hx3 L . L'usuale soluzione cubica dell'equazione differenziale (1): u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 x2 + C4 x3 3 3 conduce a trasformare le condizioni ai limiti in quattro equazioni nelle quattro incognite Ci : C1 = v0 C2 = 0 2 C3 + 6 C4 L = 0 6 C4 = 0 Ne segue facilmente che la linea elastica puo' essere espressa come: u2 Hx3 L = v0 0 x3 (4) (2)

(3)

ed e' quindi interpretabile come sovrapposizione di una traslazione rigida di ampiezza v0 e di una rotazione rigida di ampiezza f0 . Le caratteristiche, come anticipato, sono identicamente nulle. Analoghi risultati si ottengono dall'analisi di una trave appoggiata soggetta ai cedimenti verticali anelastici di ampiezza vA e vB degli

Lezione 34 - I vincoli imperfetti.nb

289

appoggi, o dall'analisi di una trave con appoggio e bipendolo soggetta al cedimento verticale v0 dell'appoggio, ed al cedimento rotazionale f0 del bipendolo.

Le travi iperstatiche
In una trave iperstatica, la presenza di un cedimento anelastico provoca l'insorgere di caratteristiche della sollecitazione interna, ed esse risultano proporzionali alla rigidezza flessionale EI11 , a differenza di quanto accade nei casi finora studiati di travi a vincoli perfetti. A titolo di esempio, si consideri una trave doppiamente incastrata, il cui incastro di destra subisca un cedimento verticale anelastico di ampiezza vL ed un cedimento rotazionale fL . Il relativo problema ai limiti e' definito da:
'''' Hx3 L = 0 EIu2 u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u2 HLL = vL u' HLL = L 2

(5)

ed ha soluzione: u2 Hx3 L = Hx3 L = x2 H3 L 2 x3 L x2 HL x3 L 3 vL + 3 L L3 L2 6 x3 Hx3 LL vL + L3 x3 H3 x3 2 LL L L2 (6) (7) (8) (9)

M1 Hx3 L = 6 T2 Hx3 L =

EI11 EI11 HL 2 x3 L vL 2 HL 3 x3 L L L3 L2

12 EI11 6 EI11 vL + L L3 L2

I relativi diagrammi sono presentati in Figura 2. Si noti che nell'incastro di destra si dovra' avere un abbassamento pari al cedimento imposto vL , ed una pendenza pari a -fL .
Spostamenti Momenti X3 vL u2 f fL Rotazioni M1 T2 Tagli

X3

X3

X3

Figura 2- Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per una trave doppiamente incastrata soggetta a cedimenti anelastici nell'incastro di destra

290

Lezione 34 - I vincoli imperfetti.nb

I cedimenti elastici
Nella sezione precedente si sono trattati i casi in cui un vincolo cedeva, per difetto di fabbricazione, per eccesso di carico, per colpa del terreno di fondazione, o per qualsiasi altro motivo. Il risultato era uno spostamento, o una rotazione, non piu' nulla, ma costante. In altri casi, invece, il vincolo e' costituito da materiale elastico, che permette spostamenti e/o rotazioni in funzione dei carichi, o meglio, delle reazioni ad esso applicate. In tal caso, il vincolo possiede una sua energia di deformazione, che andra' calcolata ed aggiunta all'energia di deformazione inerente alla struttura.

L'energia elastica del vincolo cedevole


Per semplicita', ed anche per ovvie ragioni di coerenza, si ipotizza un legame elastico lineare tra le reazioni ed i corrispondenti spostamenti, in modo da minimizzare le inevitabili complicazioni computazionali. Se quindi si suppone che ambedue gli estremi della trave possano abbassarsi e ruotare elasticamente, come illustrato schematicamente in Figura 3, potranno scriversi le relazioni: RA = kvA u2 H0L MrA = kA H0L nell'estremo di sinistra, e: RB = kvB u2 HLL MrB = kB HLL (11) (10)

nell'estremo di destra, dove RA ed RB sono le reazioni verticali agli estremi, e MrA ed MrB sono le coppie reattive agli estremi.

pHx3 L kfA A kvA L


Figura 3. La trave su vincoli elasticamente cedevoli

kfB B kvB

Le quattro costanti kvA , kvB , kfA e kfB sono costanti di rigidezza, assiale o rotazionale, rispettivamente, ed hanno dimensione fisica di FL-1 nel caso assiale, e di FL nel caso rotazionale. L'energia di deformazione domiciliata in ciascuno di questi vincoli cedevoli potra' essere calcolata, a partire dalla (10) e dalla (11). Per i vincoli assialmente cedevoli si avra':

Lezione 34 - I vincoli imperfetti.nb

291

LvA =

1 1 k u2 H0L; LvB = k u2 HLL 2 vA 2 2 vB 2

(12)

rispettivamente a sinistra ed a destra, mentre nel caso dei vincoli rotazionali si avra': LA = 1 1 k 2 H0L; LB = k 2 HLL 2 A 2 B (13)

nell'estremo di sinistra e, rispettivamente, nell'estremo di destra.

Le condizioni ai limiti in corrispondenza di un vincolo elasticamente cedevole


L'energia potenziale totale di un tronco di trave di luce L, soggetta ad un carico trasversale pHx3 L , e vincolata elasticamente come in Figura 3, puo' scriversi come: Et = EI11 u'' 2 Hx3 L dx3 + 2 0 2
L

1 k u2 H0L + 2 vA 2
L

1 1 1 k u2 HLL + k 2 H0L + k 2 HLL p Hx3 L u2 dx3 2 vB 2 2 A 2 B 0 o anche, ricordando il legame tra rotazione e derivata prima dell'abbassamento, come: Et = EI11 u'' 2 Hx3 L dx3 + 2 0 2
L

(14)

1 k u2 H0L + 2 vA 2
L

1 1 1 k u' 2 H0L + k u' 2 HLL p Hx3 L u2 dx3 k u2 HLL + 2 A 2 2 B 2 2 vB 2 0 La variazione prima dell'energia potenziale (15) si calcola facilmente come: 1 Et = EI11 u'' u'' dx3 + kvA u2 H0L u2 H0L + kvB u2 HLL u2 HLL + 2 2
0 L

(15)

kA u' 2

H0L

u' 2

H0L +

kA u' 2

HLL

u' 2

HLL p u2 dx3
0

(16)

ed integrando per parti due volte il primo integrale si ha, come gia' illustrato in precedenza: 1 Et = @EI11 u'' u' D0 @EI11 u''' u2 D0 + 2 2 2
L L

EI11 u'''' u2 dx3 + kvA u2 H0L u2 H0L + kvB u2 HLL u2 HLL + 2


0

(17)

kA u' H0L u' H0L + kB u' HLL u' HLL p u2 dx3 2 2 2 2


0

Per il teorema di stazionarieta' dell'energia potenziale totale, allora, dovra' essere, come usuale: EI11 u'''' = p 2 con le condizioni ai limiti che possono leggersi dalla (17), annullando le parti finite: (18)

292

Lezione 34 - I vincoli imperfetti.nb

' @EI11 u'' HLL + kB u' HLLD u2 HLL + 2 2 @EI11 u'' H0L + kA u' H0LD u' H0L + 2 2 2 @EI11 u''' HLL + kvB u2 HLLD u2 HLL + 2 @EI11 u''' H0L + kvA u2 H0LD u2 H0L = 0 2

(19)

Nell'estremo di sinistra, quindi, in x3 = 0, dovra' aversi: EI11 u'' H0L + kA u' H0L = 0 2 2 EI11 u''' H0L + kvA u2 H0L = 0 2 mentre in x3 = L, nell'estremo di destra:
'' EI11 u2 HLL + kB u' HLL = 0 2 EI11 u''' HLL + kvB u2 HLL = 0 2

(20)

(21)

Ad analoghe conclusioni si arriva per via geometrica, equilibrando i conci elementari enucleati in corrispondenza degli estremi. Ad esempio, a sinistra si ha, come puo' leggersi dalla Figura 3: RA + T2 H0L = 0; MrA + M1 H0L = 0 (22)

ed utilizzando le (10) e le relazioni che legano le caratteristiche alle derivate degli spostamenti si giunge a scrivere le (20).

pHx3 L

A MrA M1 H0L RA T2 H0L MrA =-kfA fH0L RA =-kvA u2 H0L L M1 HLL T2 HLL

B MrB

RB MrB =-kfB fHLL RB =-kvB u2 HLL

Figura 4 - Lo schema per la deduzione delle condizioni ai limiti per via geometrica

La trave con incastro ed appoggio imperfetto


Si consideri la trave di Figura 4, incastrata perfettamente a sinistra, ed appoggiata a destra su un appoggio elasticamente cedevole, di rigidezza kvB . Poiche' il carico si suppone costante su tutta la luce, pHx3 L = p0 , la deformata sara' data, come oramai noto, da:

Lezione 34 - I vincoli imperfetti.nb

293

p0 A B kvB

L
Figura 5 - Trave con incastro ed appoggio elasticamente cedevole

u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 x2 + C4 x3 + 3 3

p0 x4 3 24 EI11

(23)

mentre le quattro costanti di integrazione si calcolano in base all'imposizione delle seguenti condizioni ai limiti: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u'' HLL = 0 2 EI11 u''' HLL + kvB u2 HLL = 0 2

(24)

Utilizzando la (23) e le sue successive derivate, si ottiene il seguente sistema di quattro equazioni algebriche nelle quattro costanti di integrazione: C1 = 0 C2 = 0 p0 L k p0 L4 N= 0 vB JC1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 + EI11 24 EI11 EI11 p L2 2 C3 + 6 C4 L + 0 = 0 2 EI11 6 C4 + Risolvendo, si ottiene: C1 = 0 C2 = 0 12 EI11 L2 kvB L5 p 16 EI11 H3 EI11 + kvB L3 L 0 24 EI11 L + 5 kvB L4 C4 = p 48 EI11 H3 EI11 + kvB L3 L 0 C3 = Lo spostamento, quindi, si potra' scrivere: v Hx3 L =
2 2 6 EI11 H6 L2 4 L x3 + x3 L + L3 H3 L2 5 L x3 + 2 x2 L kvB p0 x3 3 3 3 EI11 + kvB L 48 EI11

(25)

(26)

(27)

da cui, in cascata, rotazioni, momenti e tagli:

294

Lezione 34 - I vincoli imperfetti.nb

Hx3 L = 24 EI11 H3 L2 3 L x3 + z2 L + H6 L2 15 L x3 + 8 z2 L kvd L3 p0 x3 3 EI11 + kvd L3 48 EI11 M1 Hx3 L = T2 Hx3 L = 12 EI11 HL x3 L + HL 4 x3 L kvd L3 p0 HL x3 L 3 EI11 + kvd L3 8

(28)

(29)

24 EI11 HL x3 L + H5 L 8 x3 L kvd L3 p0 3 EI11 + kvd L3 8

(30)

Ponendo kvB = 0, si ritrovano i risultati della trave a mensola, mentre il limite per kvB che va all'infinito riproduce l'altro caso limite di trave con incastro ed appoggio. Le reazioni vincolari possono calcolarsi a partire dallo schema in Figura 4: RA = T2 H0L = MrA = M1 H0L = 24 EI11 L + 5 kvB L4 3 EI11 + kvB L3 p0 8 (31) (32)

12 EI11 L + kvB L4 L p0 3 EI11 + kvB L3 8 3 kvB L4 p0 3 EI11 + kvB L3 8

RB = kvB u2 HLL = T2 HLL =

(33)

ed e' possibile verificare a posteriori che sono rispettate le equazioni della statica: R A + RB + p0 L = 0 L2 MrA + RA L + p0 =0 2

(34)

Istruzioni Mathematica

I grafici

Lezione 35 - Le travi a piu' campate


[Ultima revisione: 28 febbraio 2009] L'analisi delle travi a piu' campate, in linea di principio, non presenta difficolta' insormontabili. Si consideri infatti una trave suddivisa in t tratti, identificando quindi t-1 sezioni intermedie in cui una, o piu', delle quattro quantita' spostamento, rotazione, momento e taglio, subisce una discontinuita'. Cio' puo' essere dovuto alla presenza di un vincolo esterno, oppure di un vincolo interno, oppure ancora di una forza o coppia concentrata. Per ciascuno dei t tratti si puo' scrivere una equazione differenziale della linea elastica, la cui soluzione dipende da quattro parametri incognite, ed in questo modo si hanno, in totale, 4t parametri da determinare. Per la loro determinazione si possono pero' scrivere due condizioni ai limiti in ciascuno dei due estremi, e quattro condizioni in ciascuna delle t-1 sezioni intermedie di discontinuita'. Si giunge in tal modo ad un sistema di 4t equazioni in 4t incognite, la cui soluzione definisce univocamente la funzione spostamento. Tuttavia la complessita' computazionale di un simile approccio cresce rapidamente all'aumentare del numero di tratti, e pertanto, se non si dispone di un programma di calcolo, solo le piu' semplici situazioni possono essere affrontate secondo questa via. In questa lezione si fornisce un largo catalogo di possibili vincoli intermedi e si danno alcuni esempi che per la loro semplicita' possono svolgersi manualmente.

I vincoli intermedi esterni


Si intende per vincolo intermedio esterno un dispositivo di vincolo agente in corrispondenza di una sezione retta non di estremita', e che sia tale da non interrompere la continuita' fisica della trave. Nell'ambito delle strutture considerate, sono ipotizzabili due diversi vincoli, in grado rispettivamente di annullare l'abbassamento (appoggio) o la rotazione (bipendolo esterno) della sezione retta cui essi sono applicati.Per far cio' essi esplicheranno sulla trave una reazione verticale - nel caso dell'appoggio - o una coppia reattiva - nel caso del bipendolo.

Il caso dell'appoggio
Si consideri una situazione come quella di Figura 1, in cui esiste un appoggio intermedio posto a distanza L1 dalla sezione di sinistra. La trave e' quindi suddivisa in due tratti, di luce L1 ed L2 , rispettivamente, e conviene definire due sistemi di riferimento locali, ciascuno con origine nel suo estremo di sinistra, cosi' come illustrato in Figura. Il primo sistema, IO1 , xH1L , xH1L M, ha origine in A ed e' definito in @0, L1 D , il secondo sistema 2 3 IO2 , xH2L , xH2L M ha origine in C ed e' definito in @0, L2 D. 2 3 Se il prodotto EI11 e' costante lungo tutta la trave, si possono scrivere le due equazioni della linea elastica: EI11 uH1L'''' HxH1L L = p1 HxH1L L 2 3 3 valida in @0, L1 D, e : (1)

296

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

EI11 uH2L'''' HxH2L L = p2 HxH2L L 2 3 3 valida in @0, L2 D.

(2)

XH1L 3

XH2L 3

uH1L 2

L1 MH1L HL1 L 1 TH1L HL1 L 2

uH2L 2

L2 MH2L H0L 1

TH2L H0L 2 RC

Figura 1 - Il caso dell'appoggio intermedio

con soluzioni: uH1L HxH1L L = C1 + C2 xH1L + C3 xH1L + C4 xH1L + I1 HxH1L L 2 3 3 3 3 3


2 3

(3) (4)

uH2L HxH2L L = C5 + C6 xH2L + C7 xH2L + C8 xH2L + I2 HxH2L L 2 3 3 3 3 3


2 3

con I1 ed I2 integrali particolari da calcolare in base al particolare carico agente sulla trave. Le otto costanti di integrazione Ci andranno determinate imponendo otto condizioni, di congruenza o di equilibrio, nelle tre sezioni A,B e C, e piu' in particolare, scrivendo le usuali condizioni ai limiti nei due estremi A e B, e quattro condizioni nella sezione intermedia C, dove agisce il vincolo. In corrispondenza di un appoggio intermedio, in particolare, occorre riprodurre analiticamente quanto avviene nella realta' fisica: l'appoggio sicuramente impone che lo spostamento del punto C sia nullo, sia che esso venga considerato come ultimo punto del primo tratto, sia che esso venga considerato il primo punto del secondo tratto. Sara' pertanto: uH1L HL1 L = 0 2 uH2L H0L = 0 2

(5)

Poiche' poi l'appoggio non interrompe in alcun modo la continuita' della trave, la rotazione in C dovra' essere continua, e quindi: uH1L' HL1 L = uH2L' H 0L 2 2 (6)

Queste tre condizioni sono di tipo esclusivamente geometrico, ed esprimono la congruenza degli spostamenti e delle rotazioni con il vincolo presente.

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

297

Passando all'esame delle caratteristiche, l'appoggio intermedio in C introduce una reazione verticale, incognita, che impedisce di affermare che il taglio in C e' unico. Viceversa, il momento in C sara' sicuramente unico, e quindi la quarta ed ultima condizione impone l'uguaglianza dei momenti: EI11 uH1L'' HL1 L = EI11 uH2L'' H 0L 2 2 (7)

Quest'ultima condizione esprime l'equilibrio rotazionale della sezione retta in C, come illustrato in Figura 1. Dalla stessa Figura si puo' dedurre che la reazione dell'appoggio sara' data da: RC = TH1L HL1 L TH2L H0L 2 2 (8)

Il caso del bipendolo


E' concettualmente possibile introdurre un secondo tipo di vincolo esterno intermedio, duale dell'appoggio, che imponga che la rotazione sia nulla:
H1L' HL1 L = 0 u2 H2L' u2 H0L = 0

(9)

mentre la continuita' degli abbassamenti e' garantita dalla ulteriore condizione: uH1L HL1 L = uH2L H0L 2 2
H1L X3

(10)

XH2L 3

uH1L 2

L1 MH1L HL1 L 1 TH1L HL1 L 2

uH2L 2

L2 MH2L H0L 1

MrC

TH2L H0L 2

Figura 2 - Il caso del bipendolo esterno intermedio

Un tal tipo di vincolo, per bloccare la rotazione, dovra' reagire con una coppia, incognita, e quindi il momento sara' discontinuo in C. Viceversa, il taglio non subira' discontinuita', e quindi l'ultima condizione (di equilibrio) sara': EI11 uH1L''' HL1 L = EI11 uH2L''' H 0L 2 2 MrC = MH1L HL1 L MH2L H0L 1 1 (11) (12)

298

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

Quest'ultima condizione esprime l'equilibrio traslazionale della sezione retta in C, come illustrato in Figura 2. Dalla stessa figura si puo' dedurre che la coppia reattiva del bipendolo sara' data da:

Esempi
Si consideri, quale primo esempio, la trave di Figura 3, incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, con un ulteriore appoggio intermedio situato ad un terzo della luce complessiva della trave. Ipotizzando che essa sia soggetta al carico uniformemente distribuito di intensita' p0 , l'abbassamento potra' esprimersi come:

p0 XH1L 3 XH2L 3

uH1L 2

L3

uH2L 2

2L3

Figura 3 - La trave incastrata con appoggio ad un terzo della luce, soggetta a carico uniformemente distribuito

H1L u2 HxH1L L = C1 + C2 xH1L + C3 xH1L + C4 xH1L + p0 3 3 3 3


2 3

xH1L 3 24 EI11
4

(13)

lungo il primo terzo di trave, e come:


H2L u2 HxH2L L = C5 + C6 xH2L + C7 xH2L + C8 xH2L + p0 3 3 3 3
2 3

xH2L 3 24 EI11
4

(14)

lungo la restante porzione di trave. Le otto costanti di integrazione si calcolano imponendo le seguenti condizioni ai limiti: nell'incastro di sinistra:
H1L 1. u2 H0L = 0 2. uH1L' H0L = 0 2

(15)

sull'appoggio intermedio: 3. uH1L J 2 4. uH2L 2 L N=0 3 H0L = 0 L N = uH2L' H 0L 2 3

(16)

5. uH1L' J 2

(17)

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

299

H1L'' J 6. u2

L N = uH2L'' H 0L 2 3

(18)

sull'appoggio di destra:
H2L 7. u2 J2

L N=0 3 L 8. uH2L'' J2 N = 0 2 3

(19)

Derivando le (13) e (14), e valutando nei punti opportuni si giunge cosi' alle otto equazioni algebriche nelle otto incognite: C1 = 0 C2 = 0 C1 + L L2 L3 p0 L4 C2 + C3 + C4 + =0 3 9 27 1944 EI11 (20)

(21) (22) (23)

C5 = 0 C2 + L2 p0 L3 2L C3 + C4 + = C6 3 3 162 EI11 p0 L2 = 2 C7 18 EI11

2 C3 + 2 L C4 + C5 +

(24)

2L 4 L2 8 L3 2 p0 L4 C6 + C7 + C8 + 3 9 27 243 EI11 2 p0 L2 9 EI11

(25)

2 C7 + 4 L C8 + o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j j1 j j j j j0 j j j j j j0 j j j j j0 j j j j j j0 j j j k0 0 1
L 3

(26)

0 0
L2 9

0 0
L3 27

0 0 0 1

0 0 0 0 1 0
2L 3

0 0 0 0 0 2
4 L2 9

0 0 0 0 0 0
8 L3 27

0 1 0 0 0

0
2L 3

0
L2 3

2 0 0

0 2L 0 0 0 1 0

4L

0 i j j y j z C 0 zi 1y j j zj zj j zjC z j z j 2 z j p0 L4 z j z z j zj zj z j z j C3 z j 1944 EI11 z j zj z j zj 0 zj zjC z j z j zj 4z j z j zj z = j p0 L3 zj z j C z j 162 EI11 zj 5z j z j zj z j zj z j zj z j C6 z j p0 L2 z j zj z j zj z j 18 EI11 zj zj z j z j C7 z j z j zj 2 p L4 z j z C z j 243 0EI11 zk 8{ j j z j j j 2 p0 L2 { k 9 EI11

y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(27)

La soluzione del sistema (27) puo' ottenersi con un qualsiasi metodo di calcolo numerico, per sostituzione, con la regola di Cramer, tramite riduzione alla Gauss, etc.., ottenendo le soluzioni: C1 = 0; C2 = 0; C3 = p0 L2 p0 L ; C4 = ; 264 EI11 396 EI11 5 p0 L3 17 p0 L2 35 p0 L C5 = 0; C6 = ; C7 = ; C8 = 1782 EI11 792 EI11 528 EI11

(28)

Gli spostamenti possono infine scriversi come:

300

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

H1L u2

HxH1L L 3 HxH2L L 3

xH1L I33 xH1L 2 L xH1L 3 L2 M 3 3 3 = 792


2 2

p0 EI11
2 3

(29)

H2L u2

xH2L I40 L3 + 306 L2 xH2L 945 L xH2L + 594 xH2L M 3 3 3 3 = 14256

p0 EI11

(30)

da cui, derivando, si possono ottenere rotazioni, momenti e tagli:


H1L

HxH1L L 3

xH1L I22 xH1L L xH1L L2 M 3 3 3 = 132


2 3 2

p0 EI11 p0 EI11

(31)

H2L HxH2L L = 3

I2376 xH2L 2835 L xH2L + 612 L2 xH2L + 40 L3 M 3 3 3 14256


2

(32)

H1L H1L M1 HxH1L L = I66 x3 2 L xH1L L2 M 3 3 2

p0 132 p0 792

(33) (34) (35)

H2L H2L 315 L xH2L + 34 L2 M M1 HxH2L L = I396 x3 3 3 H1L T2 HxH1L L = HL 66 xH1L L 3 3

p0 66 p0 88

H2L T2 HxH2L L = H35 L 88 xH2L L 3 3

(36)

I relativi diagrammi sono presentati in Figura 4, e per il loro tracciamento qualitativo valgono le stesse raccomandazioni valide per le travi ad una sola campata. Si noti solo che i due punti di nullo del diagramma delle rotazioni, 1* e 2* , posti rispettivamente alle ascisse 0.237L e 0.7L, corrispondono ai minimi e massimi valori dello spostamento, mentre i punti di nullo del diagramma del momento, 3* e 4* , posti rispettivamente a 0.13L e 0.46L, corrispondono a punti di massimo e minimo delle rotazioni, ed a punti di flesso per il diagramma degli spostamenti. Infine, il punto 5* di nullo del taglio, situato a 0.73L, corrisponde all'ascissa di massimo momento flettente.

Spostamenti 1
*

X3 3 M1

Momenti
*

X3

u2 f Rotazioni 1* 4* 2* X3 T2 Tagli 5* X3

Figura 4 - La trave incastrata con appoggio ad un terzo della luce, soggetta a carico uniformemente distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

301

Nella trave in esame sono presenti quattro reazioni vincolari, le tre reazioni verticali in A,B e C, e la coppia reattiva in A, mentre potranno scriversi solo due equazioni di equilibrio, poiche' la trave e' costituita da un singolo tratto. Ne segue che essa e' doppiamente iperstatica, e le reazioni andranno calcolate a posteriori:
H1L RA = T2 H0L =

p0 L 66 p0 L2 MrA = MH1L H0L = 1 132 2 71 p0 L H2L RB = T2 J LN = 3 264 63 p0 L L H1L H2L RC = T2 J N T2 H0L = 3 88

(37)

I vincoli interni
Si intende per vincolo intermedio interno, o sconnessione, un dispositivo di vincolo agente in corrispondenza di una sezione retta non di estremita', e che sia tale da interrompere la continuita' fisica della trave. Nell'ambito delle strutture considerate, e' ipotizzabile una sconnessione doppia, che suddivide la trave in due tronchi indipendenti tra di loro, e due sconnessioni semplici: la prima, detta cerniera, permette ai due tronchi di trave di ruotare intorno ad essa indipendentemente l'uno dall'altro, mentre impone che i due tronchi conservino lo stesso spostamento trasversale. In altri termini, e' ammessa una rotazione relativa Df tra le due facce del vincolo. La seconda sconnessione semplice, detta bipendolo interno, permette ai due tronchi di trave di subire spostamenti trasversali indipendenti l'uno dall'altro, mentre la rotazione dovra' essere la stessa. Equivalentemente, potra' dirsi che il bipendolo interno permette una traslazione relativa Du2 tra le sue due facce. Le convenzioni sui segni per gli spostamenti relativi si possono stabilire riconducendo tali spostamenti a spostamenti assoluti, pensando bloccata la parte di sinistra della trave. In tal caso lo spostamento relativo coincide con lo spostamento assoluto della parte di destra, e come tale sara' positivo se antiorario, nel caso della rotazione, e positivo se verso il basso, nel caso dello spostamento. Tutto cio' e' riportato in Figura 3.

Il caso della cerniera


Si consideri il caso della Figura 3a). Una cerniera intermedia a distanza L1 dall'estremo di sinistra permette ai due tratti adiacenti di ruotare in modo indipendente l'uno dall'altro. Viceversa, lo spostamento in corrispondenza della cerniera e' unico, e quindi la prima (ed unica) condizione di congruenza e': uH1L HL1 L = uH2L H0L 2 2 (38)

L'equilibrio della stessa cerniera impone poi che i momenti flettenti siano nulli, e che il taglio abbia valore unico:

302

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

XH1L 3

XH2L 3

uH1L 2

L1

uH2L 2

L2

DfC =fd -fs


Figura 5 - La sconnessione semplice del tipo cerniera

EI11 uH1L'' HL1 L = 0 2 H2L'' EI11 u2 H0L = 0 EI11 uH1L''' HL1 L = EI11 uH2L''' H0L 2 2

(39) (40)

Il caso del bipendolo


Duale della cerniera e' il bipendolo interno, che permette ai due tratti adiacenti di muoversi verticalmente in modo indipendente l'uno dall'altro. Viceversa, la rotazione in corrispondenza del bipendolo e' unica, e quindi la prima (ed unica) condizione di congruenza e': uH1L' HL1 L = uH2L' H0L 2 2 (41)

XH1L 3

XH2L 3

uH1L 2

L1

uH2L 2

L2

Du2 C =u2 d -u2 s


Figura 6 - La sconnessione semplice del tipo bipendolo

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

303

L'equilibrio impone poi che il momento flettente sia unico, e che il taglio sia nullo: EI11 uH1L'' HL1 L = EI11 uH2L'' H0L 2 2 EI11 uH1L''' HL1 L = 0 2 EI11 uH2L''' H0L = 0 2 (42) (43)

Esempi
Si consideri la trave di Figura 7, incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, con una cerniera in mezzeria, soggetta al carico unformemente distribuito di intensita' p0 . Introdotti i due soliti sistemi di riferimento, gli spostamenti saranno esprimibili, lungo le due semiluci, dalle (13-14). Le otto condizioni ai limiti che permettono la determinazione delle otto costanti di integrazione si scrivono, nell'incastro a sinistra:

p0 XH1L 3 XH2L 3

uH1L 2

L2

uH2L 2

L2

Figura 7 - Trave incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, con una cerniera in mezzeria, soggetta al carico unformemente distribuito

1. uH1L H0L = 0 2 2. uH1L' H0L = 0 2 nella cerniera intermedia: 3. uH1L J 2 4. uH1L'' 2 L N = uH2L H0L 2 2 L J N=0 2

(44)

(45)

5. uH2L'' H0L = 0 2 6. uH1L''' J 2 sull'appoggio di destra:


H2L 7. u2 J

(46) (47)

L N = uH2L''' H 0L 2 2

L N=0 2 L H2L'' 8. u2 J N=0 2

(48)

304

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

Derivando le (13) e (14), e valutando nei punti opportuni si giunge cosi' alle otto equazioni algebriche nelle otto incognite: C1 = 0 C2 = 0 C1 + L2 L3 p0 L4 L C2 + C3 + C4 + = C5 2 4 8 384 EI11 p0 L2 =0 8 EI11 (49)

(50)

2 C3 + 3 L C4 + C6 = 0 6 C4 + C5 +

(51) (52)

p0 L = 6 C8 2 EI11

(53) (54)

L L2 L3 p0 L4 C6 + C7 + C8 + 2 4 8 384 EI11 p0 L2 8 EI11

2 C7 + 3 L C8 + o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j j1 j j j j j0 j j j j j0 j j j j0 j j j j j j0 j j j j k0 0 1
L 2

(55)

0 0
L2 4

0 0
L3 8

0 0

0 0 0 0 0 0
L 2

0 0 0 0 1 0
L2 4

0 0 0 0 0

3 0 0 0 0

0 3L 0 0 0 6 0 0 0 1 0

y z i C1 z zj zj z j C2 z zj zj 0 z j C3 zj zj zj zj 0 z j C4 zj zj zj zj 0 z j C5 zj zj zj 6 z j C6 zj zj zj zj L3 z j C7 zj 8 z z k C8 z 3L{ 0 0

0 i j j j 0 j y j z j z j p0 L4 j z j z j 384 EI11 z j z j z j z j z j p0 L2 z j z j 8 EI11 z j z=j z j z j 0 z j z j z j z j p0 L z j z j 2 EI11 z j z j z j z j z j p0 L4 j j { j 384 EI11 j j j p0 L2 8 EI11 k

y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(56)

In cascata si possono ottenere spostamenti, rotazioni, momenti e tagli: La soluzione del sistema: C1 = 0; C2 = 0; C3 = p0 L2 p L ; C4 = 0 ; 8 EI11 8 EI11 7 p0 L4 p0 L3 p0 L C5 = ; C6 = ; C7 = 0; C8 = 384 EI11 32 EI11 24 EI11

(57)

permette di esplicitare gli spostamenti come:


H1L u2

HxH1L L 3

xH1L I xH1L 3 L xH1L + 3 L2 M 3 3 3 = 24


2 2 3

p0 EI11
4

(58)

H2L u2 HxH2L L = 3

I7 L4 12 L3 xH2L 16 L xH2L + 16 xH2L M 3 3 3 384

p0 EI11

(59)

da cui, derivando, si possono ottenere rotazioni, momenti e tagli:

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

305

H1L

HxH1L L 3 HxH2L L 3

xH1L I4 xH1L 9 L xH1L + 6 L2 M 3 3 3 = 24


2 H2L I16 xH2L 12 L x3 3 L3 M 3 = 96 3 2 2

p0 EI11 p0 EI11

(60)

H2L

(61)

H1L H1L M1 HxH1L L = I2 x3 3 L xH1L + L2 M 3 3 H2L H2L M1 HxH2L L = I2 x3 L xH2L M 3 3 2 H1L T2 HxH1L L = H3 L 4 xH1L L 3 3 H2L T2 HxH2L L = HL 4 xH2L L 3 3

p0 4

(62) (63) (64) (65)

p0 4

p0 4

p0 4

I relativi diagrammi sono presentati in Figura 8. Il taglio varia con legge lineare, annullandosi a tre quarti della luce, sicche' in questa sezione il diagramma del momento avra' tangente orizzontale, raggiungendo il suo valore massimo:

pL2 4 Spostamenti X3 pL2 32 7 pL 384 EI u2 f Rotazioni pL3 24 EI X3 5 pL3 96 24 EI 3 pL 4 pL 4 Tagli X3 T2


4

Momenti X3 M1

Figura 8 - Trave incastrata ed appoggiata con cerniera in mezzeria. Diagrammi degli spostamenti, delle rotazioni, dei momenti e dei tagli

M1 max = M1 J

3 p L2 LN = 0 4 32

(66)

Il minimo momento, invece, e' raggiunto sull'incastro, e vale:

306

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

M1 min = M1 H0L =

p0 L2 4

(67)

Le rotazioni saranno nulle nell'incastro, ed il relativo diagramma presentera' tangente orizzontale laddove il momento e' nullo, ossia in mezzeria (dove e' presente la cerniera) e sull'appoggio. Inoltre, in corrispondenza della cerniera il diagramma sara' discontinuo, indicando con la discontinuita' la presenza di una rotazione relativa Df tra le due facce della cerniera. Si avra': = H2L H0L H1L J L p L3 1 5 p0 L3 N= 0 J + N= 2 EI11 32 96 12 EI11 (68)

Infine, gli abbassamenti saranno nulli agli estremi, il relativo diagramma presentera' tangente orizzontale nell'incastro, la sua curvatura cambiera' di segno in mezzeria. L'abbassamento della cerniera coincide con l'abbassamento massimo, e vale:
H1L u2 max = u2 J

L 7 p0 L4 N = u2 H0L = 2 2 384 EI11

(69)

Le reazioni vincolari possono dedursi dalla conoscenza delle caratteristiche della sollecitazione interna:
H1L RA = T2 H0L =

RB = TH2L 2

3 p L 4 0 L 1 J N= p L 2 4 0 p0 L2 4

(70)

MrA = MH1L H0L = 1

(71)

p0 A 3 p0 L 4 1 p0 L2 4
Figura 9 - Le reazioni per una trave incastrata ed appoggiata con cerniera in mezzeria. Diagrammi degli spostamenti, delle rotazioni, dei momenti e dei tagli

B 1 p0 L 4

Alternativamente, si consideri che la cerniera spezza la continuita' fisica della trave, che puo' essere vista come un assemblaggio di due travi di luce L/2, a patto di applicare al punto C lo sforzo di taglio; per ciascuno dei due tratti devono valere le equazioni di equilibrio per la traslazione verticale e per la rotazione. Si hanno quindi quattro equazioni nelle quattro incognite R A ed MrA , T2 C ed RB , e la trave risulta isostatica. Le equazioni di equilibrio sono:

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

307

p0 XH1L 3 XH2L 3

uH1L 2

L2

uH2L 2

L2

RA MrA

T2 C

T2 C

RB

Figura 10 - Lo schema per il calcolo delle reazioni in una trave incastrata ed appoggiata con cerniera intermedia

R A + T2 C + p0 MrA + RA

L =0 2 L L2 + p0 =0 2 8 L =0 2

(72)

T2 C + RB + p0 T2 C

L2 L + p0 =0 2 8

(73)

e risolvendole si ritrovano i valori (70-71). Come ulteriore esempio, si consideri la trave di Figura 11, appoggiata a sinistra ed incastrata a destra, con un bipendolo interno situato ad un terzo della luce, e soggetta ad un carico uniformemente distribuito di intensita' p0 , agente dall'appoggio fino al bipendolo. Per essa, l'equazione differenziale della linea elastica ha soluzione:
H1L u2 HxH1L L = C1 + C2 xH1L + C3 xH1L + C4 xH1L + p0 3 3 3 3
2 3

xH1L 3 24 EI11
4

(74)

lungo il primo terzo di trave, e: uH2L HxH2L L = C5 + C6 xH2L + C7 xH2L + C8 xH2L 2 3 3 3 3


2 3

(75)

lungo la restante porzione di trave. Le otto costanti di integrazione si calcolano imponendo le seguenti condizioni ai limiti:

308

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

p0

XH1L C 3

XH2L 3

uH1L 2 L3

uH2L 2 2L3

Figura 11 - Trave appoggiata ed incastrata con bipendolo interno ad un terzo della luce., soggetta a carico uniformemente distribuito sulla sola luce di sinistra

sull'appoggio di sinistra sono nulli sia gli spostamenti che i momenti: 1. uH1L H0L = 0 2 2. uH1L'' H0L = 0 2 nel bipendolo interno la rotazione e' unica, il momento e' unico, ed il taglio e' nullo: 3. uH1L' J 2 4. uH1L'' 2 L N = uH2L' H0L 2 3 L J N = uH2L'' H0L 2 3 L N= 0 3

(76)

(77)

H1L''' 5. u2 J

(78) (79)

6. uH2L''' H 0L = 0 2 nell'incastro di destra sono nulli sia gli spostamenti che la rotazione:
H2L 7. u2 J2

8. uH2L' 2

L N=0 3 L J2 N = 0 3

(80)

Come sempre, queste otto condizioni si traducono in un sistema di otto equazioni algebriche nelle otto costanti di integrazione: C1 = 0 2 C3 = 0 2 L2 L3 L C3 + C4 + p0 = C6 3 3 162 EI11 L 6 C4 + p0 =0 3 EI11 6 C8 = 0 L2 2 C3 + 2 L C4 + p0 = 2 C7 18 EI11 C2 + (81)

(82)

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

309

2L 4 L2 8 L3 C6 + C7 + C8 = 0 3 9 27 2 4L 4L C7 + C8 = 0 C6 + 3 3 C5 + con soluzione: 4 L3 L p ; C3 = 0; C4 = p 81 EI11 0 18 EI11 0 L4 L3 L2 C5 = p0 ; C6 = p0 ; C7 = p ; C8 = 0 81 EI11 27 EI11 36 EI11 0 C1 = 0; C2 = Gli spostamenti possono allora scriversi:
H1L u2

(83)

(84)

HxH1L L 3

xH1L I32 L3 36 L xH1L + 27 xH1L M 3 3 3 = 648


2

p0 EI11

(85)

H2L u2 HxH2L L = 3

L2 H2 L 3 xH2L L 3 324

p0 EI11

(86)

da cui, derivando, si possono ottenere rotazioni, momenti e tagli: H1L HxH1L L = 3 H2L HxH2L L = 3
H1L M1 HxH1L L = 3 H2L M1 HxH2L L = 3 H1L T2 HxH1L L = 3

I8 L3 27 L xH1L + 27 xH1L M 3 3 162


2 3

p0 EI11

(87)

L2 H2 L 3 xH2L L 3 54

p0 EI11

(88) (89) (90) (91) (92)

1 H2 L 3 xH1L L xH1L p0 3 3 6 p0 L2 18 1 H1L HL 3 x3 L p0 3

TH2L HxH2L L = 0 2 3

I grafici risultanti sono riprodotti in Figura 12, insieme ad alcuni valori notevoli, quali il taglio massimo e la rotazione massima (nell'appoggio), il momento massimo (lungo il tratto di destra) ed i due valori dello spostamento nelle due facce del bipendolo. Anche in questo caso la trave risulta isostatica, in quanto essa e' composta da due tratti, e quindi si possono scrivere quattro equazioni della statica, necessarie a calcolare la reazione verticale dell'appoggio di sinistra, la reaione verticale e la coppia reattiva dell'incastro a destra, ed il momento agente in C. Si ha quindi la situazione di Figura 13, da cui si possono trarre le quattro equazioni:

310

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

1 pL4 81 EI 29 pL4 1944 EI u2 f

Spostamenti X3 pL2 18 M1 Momenti X3

T2 Rotazioni pL 3 X3 Tagli X3

4 pL3 81 EI
Figura 12 - Trave appoggiata ed incastrata con bipendolo interno ad un terzo della luce., soggetta a carico uniformemente distribuito sulla sola luce di sinistra: diagrammi degli spostamenti, delle rotazioni, dei momenti e dei tagli

p0 A XH1L C 3 XH2L 3 B

uH1L 2 L3

uH2L 2 2L3

RA

M1 C

M1 C

RB MrB

Figura 13 - Lo schema per il calcolo delle reazioni in una trave appoggiata ed incastrata con un bipendolo interno ad un terzo della luce

Lezione 35 - Le travi a piu' campate.nb

311

R A + p0

L L = 0 R A = p0 3 3 L L L2 M1 C p0 =0 M1 C = p0 3 6 18 RB = 0 L2 MrB M1 C = 0 MrB = p0 18

(93)

Figure

Lezione 36 - Le travi a piu' campate. Parte II


[Ultima revisione: 28 febbraio 2009] Nella lezione precedente si sono introdotti i vincoli intermedi, suddividendoli in vincoli esterni, che non interrompono la continuita' fisica della trave, ma provocano discontinuita' nelle caratteristiche della sollecitazione interna, e vincoli interni, che interrompono la continuita' fisica della trave, generando quindi discontinuita' nelle rotazioni o negli spostamenti. In questa Lezione si studieranno invece schemi strutturali caratterizzati dalla presenza di forze e/o coppie concentrate, che causano discontinuita' nei diagrammi del taglio e/o del momento flettente, oppure dalla presenza di distorsioni concentrate, che causano discontinuita' nei diagrammi di rotazioni e/o spostamenti e possono riguardarsi come cedimenti anelastici intermedi.

Le forze concentrate intermedie


La presenza di una forza o di una coppia concentrate agenti in una ascissa intermedia a distanza L1 dalla sezione di sinistra induce - come detto - una discontinuita' nei diagrammi delle caratteristiche della sollecitazione interna, e quindi risulta opportuno anche in questo caso suddividere l'esame della linea elastica nei due tratti [0 L1 ] ed @L1 , LD . In corrispondenza della sezione retta su cui agisce la forza e/o la coppia, bisognera' scrivere due condizioni di congruenza, esprimenti il fatto che la continuita' fisica della trave non e' interrotta, e due condizioni di equilibrio, che dovranno garantire l'equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione tra le forze esterne e le caratteristiche della sollecitazione interna. Le due condizioni di congruenza si scriveranno quindi: uH1L HL1 L = uH2L H0L 2 2 uH1L' HL1 L = uH2L' H 0L 2 2 (1) (2)

mentre le due condizioni di equilibrio possono dedursi dai due diagrammi di Figura 1. Nel caso della forza occorrera' imporre che i momenti non subiscano variazioni, mentre il taglio di sinistra dovra' equilibrare la somma della forza e del taglio di destra: MH1L HL1 L = MH2L H0L 1 1 TH1L HL1 L TH2L H0L F = 0 2 2 (3) (4)

313

Lezione 36 - Le travi a piu' campate - Part II.nb

F A XH1L 3 C XH2L 3 B

uH1L 2

L1

uH2L 2

L2

F MH1L HL1 L 1 TH1L HL1 L 2 MH2L H0L 1 TH2L H0L 2

Figura 1 - La trave in presenza di forza concentrata in una sezione intermedia

Se invece agisce una coppia, il taglio non dovra' subire variazioni, mentre il momento flettente a sinistra dovra' essere pari alla somma della coppia applicata e del momento flettente a destra:

M A XH1L 3 C XH2L 3 B

uH1L 2

L1

uH2L 2

L2

M MH1L HL1 L 1
H1L T2 HL1 L

MH2L H0L 1 TH2L H0L 2

Figura 2 - La trave in presenza di coppia concentrata in una sezione intermedia

MH1L HL1 L MH2L H0L M = 0 1 1 TH1L HL1 L = TH2L H0L 2 2

(5) (6)

Lezione 36 - Le travi a piu' campate - Part II.nb

314

Alcuni esempi
Si consideri una trave doppiamente incastrata di luce L, soggetta ad una forza verticale F agente nella sezione posta a distanza aL dalla sezione di sinistra, con a ]0,1[. Come usuale, si definiscono due sistemi di riferimento locali, ciascuno con origine nel suo estremo di sinistra, H1L H1L cosi' come illustrato in Figura 3. Il primo sistema, IO1 , X2 , X3 M , ha origine in A ed e' definito in @0, aLD, il H2L H2L secondo sistema IO2 , X2 , X3 M ha origine in C ed e' definito in @0, H1 - aL LD .

F A XH1L 3 C XH2L 3 B

uH1L 2 aL

uH2L 2 H1-aLL

Figura 3 - Trave doppiamente incastrata con forza concentrata ad una ascissa generica

Se il prodotto EI11 e' costante lungo tutta la trave, si possono scrivere le due equazioni della linea elastica: EI11 uH1L'''' HxH1L L = 0 2 3 valida in @0, aLD, e : EI11 uH2L'''' HxH2L L = 0 2 3 valida in @0, H1 - aL LD. con soluzioni: uH1L HxH1L L = C1 + C2 xH1L + C3 xH1L + C4 xH1L 2 3 3 3 3
2 3

(7)

(8)

(9) (10)

uH2L HxH2L L = C5 + C6 xH2L + C7 xH2L + C8 xH2L 2 3 3 3 3


2

Le otto costanti di integrazione si calcolano imponendo le seguenti condizioni ai limiti: nell'incastro di sinistra: 1. uH1L H0L = 0 2 2. uH1L' H0L = 0 2 in corrispondenza della forza: 3. uH1L HLL = uH2L H0L 2 2 4. uH1L' HLL = uH2L' H 0L 2 2

(11)

(12)

315

Lezione 36 - Le travi a piu' campate - Part II.nb

5. MH1L HLL = MH2L H0L 1 1

uH1L'' HLL = uH2L'' H 0L 2 2 F =0 EI11

(13)

H1L 6. T2 HLL TH2L H0L F = 2

uH1L''' HLL + uH2L''' H 0L 2 2

(14)

nell'incastro di destra:
H2L 7. u2 HH1 L LL = 0 8. uH2L' HH1 L LL = 0 2

(15)

Derivando le (9) e (10), e valutando nei punti opportuni si giunge cosi' alle otto equazioni algebriche non omogeneee nelle otto incognite: C1 = 0 C2 = 0 C1 + L C2 + L2 2 C3 + L3 3 C4 = C5 C2 + 2 L C3 + 3 L2 2 C4 = C6 2 C3 + 6 L C4 = 2 C7 F C4 C8 = 6 EI11 C5 + L H1 L C6 + L2 H1 L2 C7 + L3 H1 L3 C8 = 0 C6 + 2 L H1 L C7 + 3 L2 H1 L2 C8 = 0 con soluzione: C1 = 0; C2 = 0; C3 = C5 = C7 = F L H1 + L2 F H1 + L2 H1 + 2 L ; C4 = 6 EI11 2 EI11 (19) (16)

(17)

(18)

F L2 H1 + L2 2 H1 + 2 L F L3 H1 + L3 3 ; ; C6 = 2 EI11 3 EI11 F L H1 + L2 2 F H3 2 L 2 ; C8 = EI11 6 EI

Gli spostamenti sono allora forniti dalle espressioni:


H1L u2 HxH1L L = 3

F xH1L H1 + L2 HxH1L 3 L + 2 xH1L L 3 3 3 6 EI11


2 2

(20)

H2L u2 HxH2L L = 3

F HxH2L + L H1 + LL 2 H2 L H1 + L + xH2L H3 + 2 LL (21) 3 3 6 EI11

con le successive derivate a fornire rotazioni, momenti e tagli: H1L HxH1L L = 3 H2L HxH2L L = 3
H2L F 2 I4 L xH2L H1 + L2 + x3 H3 + 2 L + L2 H1 + L2 H1 + 2 LM 3 2 EI11 2

F xH1L H1 + L2 HxH1L 2 L + 2 xH1L L 3 3 3 2 EI11

(22)

(23)

Lezione 36 - Le travi a piu' campate - Part II.nb

316

MH1L HxH1L L = F H1 + L2 HxH1L L + 2 xH1L L 1 3 3 3 MH2L HxH2L L = F 2 H2 L H1 + L2 + xH2L H3 + 2 LL 1 3 3 TH1L HxH1L L = F H1 + L2 H1 + 2 L 2 3 TH2L HxH2L L = F 2 H3 + 2 L 2 3

(24) (25) (26) (27)

1 Un caso particolarmente interessante si ottiene per a = , ossia quando la forza agisce in mezzeria. In questo 2 caso l'abbassamento massimo si raggiunge al di sotto della forza, e vale:

u2 max =

FL3 192 EI11

(28)

mentre i momenti massimi e minimi si raggiungono in corrispondenza degli incastri e della mezzeria: M1 min = M1 H0L = M1 HLL = M1 max = M1 J FL L N= 2 8 FL 8

(29)

I diagrammi si presentano come in Figura 4. Si noti che le rotazioni massime e minime vengono attinte ad un quarto ed a tre quarti della luce, laddove i momenti flettenti si annullano. La trave e' doppiamente iperstatica, e le reazioni possono facilmente calcolarsi a partire dai valori delle caratteristiche della sollecitazione interna agli estremi.

Spostamenti 3* 2 FL3 384 EI u2 4*

X3

FL 8 FL 8 M1 3*

Momenti 4* X3

f FL2 64 EI FL2 64 EI Rotazioni 3* 4* F 2 F 2

T2

Tagli X3

X3

Figura 4 - La trave doppiamente incastrata in presenza di una forza concentrata in mezzeria: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli

Ulteriori esempi verranno forniti nella sezione dedicata alle Esercitazioni

Figure

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per le travi alte


[Ultima revisione: 24 maggio 2010] Quali sono i limiti della teoria di Eulero-Bernoulli? Come e' possibile migliorare la teoria, senza rinunciare alla semplicita' analitica ed alla rapidita' computazionale? Per rispondere alla prima domanda, conviene ripensare alla incongruenza di base della teoria di Eulero-Bernoulli, gia' evidenziata nella Lezione 30: la impossibilita' di definire lo sforzo di taglio come risultante delle azioni elementari s23 , nulle per ipotesi, e la conseguente necessita' di definire il taglio tramite considerazioni di equilibrio. Affrontando il problema da un'altra ottica, puo' partirsi dalla definizione del taglio come derivata del momento flettente, e poi applicare la definizione di taglio come risultante delle azioni elementari (cfr. eqn.21 della Lezione 22): T2 = 23 dA

(1)

Ipotizzando una distribuzione costante di tensione, ed introducendo un coefficiente correttivo k, si ha: T2 = 23 A e quindi la tensione tangenziale e': 23 = T2 A (3) (2)

A questo punto non puo' pero' evitarsi la contraddizione insita nella legge tensioni-deformazioni, che porterebbe alla deformazione tagliante: e23 = 23 2G (4)

che invece e' nulla per costruzione. Se pero' il modulo G assume valori molto elevati (materiale poco deformabile a taglio), allora si puo' ragionevolmente trascurare la deformazione tagliante e23 anche in presenza di un valore finito della tensione e del taglio. [Nota]. Inoltre, una distribuzione costante di tensioni contraddice l'ipotesi di mantello laterale scarico. Un miglioramento della teoria di Eulero-Bernoulli e' stato proposto da Timoshenko, e coniuga semplicita' e vantaggi analitici in modo talmente soddisfacente da essere ormai utilizzato in quasi tutti i codici di calcolo agli elementi finiti.

318

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

Figura 1 - S.P. Timoshenko

Le ipotesi di base per la trave di Timoshenko


Si consideri un solido del tipo trave, di lunghezza L, con una sezione retta caratterizzata da un asse di simmetria rispetto all'asse x1 , soggetto ai carichi distribuiti pHx3 L diretti trasversalmente all'asse della trave, ai carichi distribuiti tHx3 L diretti lungo l'asse, ed alle coppie distribuite mHx3 L . In generale, seguendo la teoria di De Saint-Venant, si puo' dire che, per problemi di simmetria e di carico, gli spostamenti u1 Hx1 , x2 , x3 L secondo l'asse x1 sono nulli. Per quanto riguarda le altre due componenti u2 Hx1 , x2 , x3 L e u3 Hx1 , x2 , x3 L , conviene introdurre ipotesi 'ad hoc', che caratterizzano la particolare teoria utilizzata. Le ipotesi a base della teoria di Timoshenko sono: 1. gli spostamenti verticali ed assiali dei punti dell'asse dipendono solo dalla variabile x3 : ua = ua Hx3 L, 2 2 ua = ua Hx3 L 3 3 2.segmenti normali all'asse si conservano segmenti a seguito della deformazione 3. segmenti normali all'asse non si conservano normali all'asse deformato, ma ruotano rispetto ad esso di un angolo addizionale y, come illustrato in Figura 2 Segue dalle tre ipotesi appena formulate, che una sezione retta a distanza x3 dalla base di sinistra subisce un abbassamento u2 (x3 ) = ua Hx3 L , uguale per tutti i punti della sezione, uno spostamento assiale u3 Hx2, x3 L, ed 2 una rotazione f(x3 ) fornita da: Hx3 L = u' Hx3 L + 2 (5)

Ne segue che lo spostamento assiale u2 Hx2 , x3 L di un punto generico della sezione retta, situato a distanza x2 dal baricentro, e' pari a: u3 Hx2 , x3 L = u3 Hx3 L + Hx3 L x2 (6)

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

319

x2 A x3

yHx3 L

-u'2 Hx3 L

ua Hx3 L 2

A' P' A' ua Hx3 L fHx3 Lx2 3


Figura 2 - Le ipotesi di Timoshenko: fHx3 L = -u'2 Hx3 L + y

-u'2 Hx3 L

Il vettore u della terna di spostamenti e' fornito pertanto da: u = 8u1 , u2 , u3 < = 80, u2 Hx3 L, ua Hx3 L + Hx3 L x2 < 3 (7)

Le corrispondenti deformazioni sono deducibili a partire dalle ben note leggi che legano le deformazioni alle derivate prime degli spostamenti: e11 = e12 = e13 = e22 = e23 = e33 = u1 x1 1 J 2 1 J 2 u2 x2 1 J 2 u3 x3 =0 u1 u2 + N=0 x2 x1 u1 u3 + N=0 x3 x1 =0 u2 u3 1 1 + N= Hu' Hx3 L + Hx3 LL = Hx3 L 2 x3 x2 2 2 dua d 3 = + x2 = ua' Hx3 L + x2 ' Hx3 L 3 dx3 dx3

(8)

Le componenti di tensione s23 e s33 , in ipotesi di validita' della legge di Hooke, sono fornite da: 33 = E Hua' Hx3 L + x2 ' Hx3 LL 3 23 = G Hu' Hx3 L + Hx3 LL 2 (9) (10)

Ne segue che le caratteristiche sforzo normale N(x3 ), momento flettente M1 (x3 ) e taglio T2 (x3 ) possono calcolarsi come: N = E Hua' Hx3 L + x2 ' Hx3 LL dA = E A ua' Hx3 L 3 3

(11)

320

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

M1 = E Hx2 u0' Hx3 L + x2 ' Hx3 LL dA = E I11 ' Hx3 L 3 2

(12)

T2 = G Hu' Hx3 L + Hx3 LL dA 2

(13)

Nota 1 - Lo sforzo normale non e' influenzato dalla ipotesi di Timoshenko, e la sua trattazione resta disaccoppiata da quella dello sforzo di taglio - momento flettente. Nota 2- La (10) indica che la tensione tangenziale non dipende dalla variabile x2 , e quindi e' in contraddizione con l' ipotesi di De Saint-Venant sulla superficie laterale scarica. Per tener conto della effettiva distribuzione delle tensioni tangenziali lungo x2 , si introduce, secondo Timoshenko, un fattore correttivo k, detto fattore di taglio, scrivendo, al posto della (13): T2 = G Hu' Hx3 L + Hx3 LL dA = GA Hx3 L 2

(14)

Si puo' dimostrare che k e' minore di uno, e spesso si introduce l'area ridotta della sezione retta As = k A, detta area efficace a taglio. Nota 3- L'incongruenza della teoria di Eulero-Bernoulli e' stata superata, e la condizione di equilibrio: T2 Hx3 L = dM1 Hx3 L dx3 (15)

non deve piu' essere utilizzata come definizione, ma si traduce nella relazione: GA Hu' Hx3 L + Hx3 LL = E I11 ' ' Hx3 L 2 (16)

Lo studio della linea elastica


Si parte dalla definizione dell'energia potenziale totale, somma dell'energia elastica e dell'energia potenziale dei carichi: Et =
l

1 1 E e2 dV + 4 G e2 dV p Hx3 L u2 Hx3 L dx3 33 23 2 B 2 B 0


l

t Hx3 L u3 Hx3 L dx3 m Hx3 L Hx3 L dx3


0 0

(17)

ed utilizzando le ultime due delle (8), si puo' scrivere l'energia elastica come: Et =
2 2 1 1 E A u' Hx3 L dx3 + EI' Hx3 L dx3 + 3 2 0 2 0

2 1 GAs Hu' Hx3 L + Hx3 LL dV p Hx3 L u2 Hx3 L dx3 2 2 0 0

(18)

t Hx3 L u3 Hx3 L dx3 m Hx3 L Hx3 L dx3


0 0

A questo punto, si puo' scrivere la variazione di Et rispetto alle variabili u3 , u'3 , u2 , u'2 , f e f', ottenendo: Et = Et Hu3 + u3 , u' + u' , u2 + u2 , u' + u' , + , ' + 'L 3 3 2 2 Et Hu3 , u' , u2 , u' , , 'L = 3 2
2 1 E A H u' + u' L dx3 + 3 3 2 0 L

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

321

2 2 1 1 EI11 H' + 'L dx3 + GAs Hu' + u' + + L dx3 2 2 2 0 2 0

p Hu2 + u2 L dx3 t Hu3 + u3 L dx3


0 0

1 1 '2 '2 m H + L dx3 2 E A u3 dx3 2 EI11 dx3 0 0 0


2 1 GAs Hu' + L dx3 + p u2 dx3 + t u3 dx3 + m dx3 2 2 0 0 0 0 L L L L

Svolgendo i quadrati e semplificando si ottiene: Et = E A u' u' dx3 + EI11 ' ' dx3 + GAs Hu' + L u' dx3 + 3 3 2 2
0 0 0 ' GAs Hu2 + L dx3 p u2 dx3 t u3 dx3 m dx3 + 0
2 2 2 1 1 1 E A u' dx3 + EI11 ' dx3 + GAs Hu' + L dx3 2 3 2 0 2 0 2 0

(20)

0 L

Ne segue che la variazione dell'energia potenziale totale si esaurisce in due aliquote: la prima, lineare, e la seconda quadratica: 1 Et =
' ' ' ' ' EA u3 u3 dx3 + EI11 ' dx3 + GAs Hu2 + L u2 dx3 + 0 0 0 ' GAs Hu2 + L dx3 p u2 dx3 t u3 dx3 m dx3 0 0 0 0 L L L L L L L

(21)

2 Et =
2 1 1 1 '2 '2 ' E A u3 dx3 + 2 EI11 dx3 + 2 GAs Hu2 + L dx3 2 0 0 0 L L L

(22)

Per il principio di stazionarieta', dovra' essere: 1 Et = E A u' w' dx3 + EI11 ' ' dx3 + 3 3
0 0 ' ' ' GAs Hu2 + L u2 dx3 + GAs Hu2 + L dx3 0 0 L L L L

(23)

p u2 dx3 t u3 dx3 m dx3 = 0


0 0 0

I primi tre integrali della (23) possono integrarsi per parti una volta, ottenendo:
L

0 L

u' u' dx3 = @u' u3 D0 3 3 3


L

u'' u3 dx3 3 '' dx3


L L

(24)

0 L

0 L

' ' dx3 = @' D0


L

(25)

Hu' + L u' dx3 = @Hu' + L u2 D0 Hu'' + ' L u2 dx3 2 2 2 2


0

(26)

Inserendo le (24-26) nella (23) si giunge a scrivere:

322

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

'' @HEA u3 + tL u3 + 0

dx3 + @EAu' u3 D0 + @EI11 ' DL + @GAs Hu' + L u2 D0 = 0 3 2 0


L L

HEI11 '' + m GAs Hu' + LL + HGAs Hu'' + 'L + tL u2 D 2 2

(27)

Le variazioni du3 , df, e du2 sono arbitrarie, e quindi dovranno annullarsi le tre quantita' in parentesi, conducendo alle tre equazioni differenziali in u3 , f ed in u2 :
'' EA u3 = t EI11 ' ' GAs Hu' + L = m 2 GAs Hu'' + 'L = p 2

(28)

Le restanti quantita' dovranno annullarsi ai due estremi della trave. Per lo spostamento u3 dovra' quindi essere: EAu' H0L u3 H0L = 0 3 EAu' HlL u3 HlL = 0 3 mentre per lo spostamento u2 e la rotazione f sara' necessariamente: EI11 ' H0L H0L = 0 EI11 ' HLL HLL = 0 GAs H H0L + u' H0LL u2 H0L = 0 2 GAs H HLL + u' HLLL u2 HlL = 0 2 (31) (32) (33) (34) (29) (30)

Nota 4- Lo studio della funzione u3 degli spostamenti assiali e' completamente separato dallo studio delle altre due funzioni, come gia' detto. Invece le ultime due equazioni delle (28) rappresentano un sistema accoppiato di due equazioni differenziali del secondo ordine. Esercizio 1 - Generalizzare le equazioni (28) al caso di trave a sezione variabile. Esercizio 2- Utilizzare il principio degli spostamenti virtuali per riottenere le equazioni della linea elastica e le corrispondenti condizioni ai limiti Esercizio 3 - Utilizzare l'approccio geometrico per riottenere le equazioni della linea elastica

Le condizioni di vincolo
E' inutile studiare il problema assiale, non modificato rispetto al caso di Eulero-Bernoulli. Per quanto riguarda il problema flessionale, invece, in base alla (12) ed alla (14) le condizioni (31) - (34) si possono scrivere: M1 H0L H0L = 0 M1 HLL HLL = 0 T2 H0L u2 H0L = 0 T2 HLL u2 HLL = 0 Agli estremi della trave, pertanto, si possono simulare queste condizioni di vincolo: (35) (36) (37) (38)

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

323

Estremo incastrato u2 = 0 e f = 0 Estremo appoggiato u2 = 0 e M1 = 0, ossia f' = 0 Estremo con bipendolo f = 0 e T2 = 0, ossia u'2 + f = 0 Estremo libero M1 = 0, ossia f' = 0 e T2 = 0, ossia u'2 + f = 0

La trave a mensola con forza all'estremo libero


Le equazioni da risolvere per il caso illustrato nel titolo sono: EI ' ' GAs Hu' + L = 0 2 GAs Hu'' + 'L = 0 2 con le condizioni ai limiti: u2 H0L = 0 H0L = 0 M HLL = EI ' HLL = 0 T HLL = GAs H HLL + u' HLLL = F 2 dove F e' il valore della forza applicata nell'estremo libero. (cfr. Figura 3) Per affrontare questo problema, si inizi ad integrare la seconda delle (39): GAs Hu' + L = C1 2 e per la quarta condizione ai limiti si ha subito C1 = F. Ne segue che la (41) diviene: GAs Hu' + L = F 2 (42) (41)

(39)

(40)

F A B X3

X2

Figura 3 - Trave a mensola con forza all'estremo

Sostituendo questa relazione nella prima delle (39) si ha: EI ' ' = F e quindi subito: ' = Fx3 + C2 EI (44) (43)

324

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

Fx2 3 +C x + C 2 3 3 2 EI

(45)

La seconda e terza condizione ai limiti permettono di calcolare le due costanti di integrazione: H0L = 0 C3 = 0 C2 = FL EI (46)

' HLL = 0

e quindi la rotazione e' data da: Hx3 L = Fx3 x I 3 LM EI 2 (47)

Infine, dalla (42) si puo' scrivere: u' = 2 F F Fx3 x = + IL 3 M GAs GAs EI 2 (48)

e quindi l'abbassamento e' dato da: u2 = Fx3 Fx2 3 IL x3 M + C + 4 GAs 2 EI 3 (49)

La costante di integrazione, comunque, si annulla per la prima condizione ai limiti, giungendo a: u2 Hx3 L = Fx3 Fx2 3 IL x3 M + GAs 2 EI 3 (50)

Discussione dei risultati


La rotazione all'estremo libero e': HLL = FL2 2 EI (51)

e quindi coincide con quanto predetto dalla teoria di Eulero-Bernoulli. L'abbassamento nell'estremo libero e' invece fornito da: u2 HLL = FL FL3 + GAs 3 EI (52)

Si ha quindi una aliquota flessionale, uguale a quella predetta da Eulero-Bernoulli, ed una aliquota addizionale tagliante, che si viene a sommare alla aliquota classica. Si vede subito che all'aumentare della luce, l'influenza del termine flessionale diviene dominante. Per evidenziare l'influenza del taglio, e' opportuno riscrivere la (52) come: u2 HLL = con: = GAs L2 EI (54) FL3 3 EI FL3 3 J1 + 2 N= J1 + N 3 EI L GAs 3 EI (53)

parametro adimensionale che ben misura l'importanza relativa delle deformazioni da taglio rispetto agli effetti flessionali. Per a si ritrovano i risultati classici di Eulero-Bernoulli.

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

325

Esempio numerico
Si consideri una trave di luce L = 5 metri, a sezione retta rettangolare di base b = 50 centimetri ed altezza h = 80 centimetri, e quindi con area A = bh ed inerzia I = bh3 12. Inoltre, il modulo di Young sia pari a 300.000 Kg cm2 , il coefficiente n di Poisson sia pari a 0.25, ed il fattore di taglio sia pari a k = 0.85. Per calcolare l'influenza relativa del taglio si calcola la parte flessionale dello spostamento all'estremo libero, dovuto ad una forza unitaria: uf = L3 = 0.0000651042 cm 3 EI (55)

ed analogamente la parte tagliante dello stesso spostamento: ut = L = 1.22549 106 cm GA (56)

ut L'influenza relativa delle deformazioni taglianti e' quindi calcolabile come f , ed e' in questo caso pari a ut +u

circa 1.8 per cento.

La trave a mensola con carico distribuito


Le equazioni da risolvere per il caso illustrato nel titolo sono: EI ' ' GAs Hu' + L = 0 2 GAs Hu'' + 'L = p 2 con le condizioni ai limiti: u2 H0L = 0 H0L = 0 M HLL = EI ' HLL = 0 T HLL = GAs H HLL + u' HLLL = 0 2 dove p e' il valore del carico distribuito. (cfr. Figura 4)

(57)

(58)

p0

X3

X2

Figura 4 - Trave a mensola soggetta a carico distribuito

Per affrontare questo problema, si inizi ad integrare la seconda delle (57):

326

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

GAs Hu' + L = p x3 + C1 2 e per la quarta condizione ai limiti si ha subito C1 = pL. Ne segue che la (59) diviene: GAs Hu' + L = p HL x3 L 2 Sostituendo questa relazione nella prima delle (57) si ha: EI ' ' = p HL x3 L e quindi subito: ' = = px3 x IL 3 M + C2 EI 2 px2 3 IL x3 M + C x + C 2 3 3 2 EI 3

(59)

(60)

(61)

(62) (63)

La seconda e terza condizione ai limiti permettono di calcolare le due costanti di integrazione: H0L = 0 C3 = 0 C2 = pL2 2 EI (64)

' HLL = 0

e quindi la rotazione e' data da: Hx3 L = px3 x2 JL2 Lx3 + 3 N 2 EI 3 (65)

Infine, dalla (60) si puo' scrivere: u' = 2 px3 p HL x3 L p HL x3 L Lx3 x2 = + JL2 + 3N GAs GAs 2 EI 2 3 (66)

e quindi l'abbassamento e' dato da: u2 = px3 px2 x L2 Lx3 x2 3 IL 3 M + J + 3 N GAs 2 EI 4 6 24 (67)

annullandosi anche in questo caso la costante di integrazione, per la prima condizione ai limiti.

Discussione dei risultati


La rotazione all'estremo libero e': HLL = pL3 6 EI (68)

e quindi coincide con quanto predetto dalla teoria di Eulero-Bernoulli. L'abbassamento nell'estremo libero e' invece fornito da: v HLL = pL2 pL4 pL4 4 + = J1 + N 2 GAs 8 EI 8 EI (69)

La trave appoggiata con carico distribuito


Le equazioni da risolvere per il caso illustrato nel titolo sono (cfr. Figura 5):

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

327

EI ' ' GAs Hu' + L = 0 2 GAs Hu'' + 'L = p 2 con le condizioni ai limiti: u2 H0L = 0 ' H0L = 0 u2 HLL = 0 ' HLL = 0

(70)

(71)

p0 A B X3

X2

Figura 5 - Trave appoggiata soggetta a carico distribuito

Per affrontare questo problema, si inizi ad integrare la seconda delle (70): GAs Hu' + L = p x3 + C1 2 e la si sostituisca nella prima delle (70): EI ' ' + px3 C1 = 0 e quindi subito: ' = =
2 px3 C x + 1 3 + C2 2 EI EI

(72)

(73)

(74) (75)

2 px3 3 + C1 x3 + C x + C 2 3 3 6 EI 2 EI

La seconda e quarta condizione ai limiti permettono di calcolare le due costanti di integrazione C1 e C2 : ' H0L = 0 C2 = 0 C1 = pL 2 (76)

' HLL = 0

e quindi la rotazione e' data da: =


3 px3 p L x2 3 + + C3 6 EI 4 EI

(77)

Infine, dalla (72) si puo' scrivere: u' = 2


2 px3 p HL x3 L p HL x3 L 3 p L x3 C = + 3 GAs GAs 6 EI 4 EI

(78)

e quindi l'abbassamento e' dato da: u2 =


3 px3 px4 pL x3 3 HL x3 L + C3 x3 + C4 2 GAs 24 EI 12 EI

(79)

328

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

Le condizioni ai limiti su u2 impongono che sia: C4 = 0 pL4 pL4 C3 L + C4 = 0 24 EI 12 EI e quindi infine: u2 = =


3 px4 px3 pL x3 3 3 + pL x3 HL x3 L + 2 GAs 24 EI 12 EI 24 EI 3 2 px3 3 + pL x3 pL 6 EI 4 EI 24 EI

C3 =

pL3 24 EI

(80)

(81) (82)

Discussione dei risultati


La rotazione in corrispondenza degli appoggi e' H0L = HLL = pL3 24 EI (83) (84)

pL3 24 EI

e quindi coincide con quanto predetto dalla teoria di Eulero-Bernoulli. L'abbassamento in mezzeria e' invece fornito da: u2 J L pL2 5 pL4 5 pL4 48 N= + = J1 + N 2 8 GAs 384 EI 384 EI 5 (85)

Il caso della cerniera interna


La trattazione di vincoli intermedi, interni o esterni, o di forze intermedie, siano esse forze o coppie, non presenta particolari problemi concettuali, ma solo una maggiore complessita' analitica. A scopo esemplificativo, si voglia calcolare gli spostamenti e le rotazioni per una trave incastrata a sinistra, appoggiata a destra, con una cerniera interna situata in mezzeria, e soggetta ad una coppia concentrata M agente sull'appoggio di destra. (cfr. Figura 6).

XH1L 3

XH2L 3

B M

uH1L 2 L

uH2L 2 L

Figura 6 - Trave incastrata-appoggiata con cerniera in mezzeria

Introdotti, al solito, due sistemi di riferimento con origine nell'incastro e nella cerniera interna, rispettivamente, si hanno le quattro equazioni differenziali:

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

329

EI H1L'' GAs HuH1L' + H1L L = 0 2 GAs HuH1L'' + H1L' L = 0 2 EI H2L'' GAs HuH2L' + H2L L = 0 2 GAs HuH2L'' + H2L' L = 0 2 con le condizioni ai limiti:
H1L u2 H0L = 0 H1L H0L = 0 H1L u2 HLL MH1L HLL MH2L H0L TH1L HLL

(86)

(87)

(88)

= = = =

uH2L H0L 2 0 0 TH2L H0L

(89)

H2L u2 HLL = 0 MH2L HLL = M

(90)

In termini di spostamenti e rotazioni, si hanno quindi le otto condizioni ai limiti:


H1L u2 H0L = 0 H1L H0L = 0 H1L u2 HLL = uH2L H0L 2 H1L' HLL = 0 H2L' H0L = 0 H1L HLL + uH1L' HLL = H2L H0L + uH2L' H0L 2 2 H2L u2 HLL = 0 EIH2L' HLL = M

(91)

(92)

(93)

Dalla seconda della (86) si ha: GAs HuH1L' + H1L L = C1 2 ed inserendo nella prima delle (86) si ha: EI H1L'' = C1 da cui subito: H1L' = H1L = Segue dalla (94): uH1L' = 2 e quindi infine:
H1L u2 = H1L C1 x3 C xH1L 3 xH1L 2 H1L 3 1 C2 3 C3 x3 + C4 GAs EI 6 2

(94)

(95)

C1 H1L x + C2 EI 3 C1 xH1L 2 H1L 3 + C2 x3 + C3 EI 2

(96) (97)

C1 C xH1L 2 3 1 C2 xH1L C3 3 GAs EI 2

(98)

(99)

330

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

Del tutto analogamente si ha anche, per il secondo tratto: H2L' = H2L = uH2L' = 2
H2L u2 =

C5 H2L x + C6 EI 3 C5 xH2L 2 H2L 3 + C6 x3 + C7 EI 2 C5 C xH2L 2 3 5 C6 xH2L C7 3 GAs EI 2


H2L C5 x3 C xH2L 3 xH2L 2 H2L 3 5 C6 3 C7 x3 + C8 GAs EI 6 2

(100) (101)

(102)

(103)

Valutando opportunamente queste funzioni, ed inserendo il risultato nelle condizioni ai limiti si giunge al seguente sistema di otto equazioni nelle otto incognite C1 , C2 , , C8 : C3 = 0 C4 = 0 C1 L C L3 C L2 1 2 C3 L + C4 C8 = 0 GAs 6 EI 2 C1 L + C2 = 0 EI C6 = 0 C1 C5 = 0 C5 L C L3 C L2 5 6 C7 L + C8 = 0 GAs 6 EI 2 C5 L + C6 = 0 EI con soluzione: M M ; C2 = ; C3 = C4 = 0 L EI M 2M ML M ML2 C5 = ; C6 = 0; C7 = + ; C8 = + L GAs L 6 EI GAs 3 EI C1 = Spostamenti e rotazioni sono quindi forniti da:
H1L u2 HxH1L L = 3 H2L u2 HxH2L L = 3

(104)

(105)

M xH1L M xH1L 2 M xH1L 3 3 3 3 + GAs L 2 EI 6 EI L


H2L H2L 3 2 M i j1 x3 y + M L M L xH2L M x3 z j z GAs k L { 3 EI 6 EI 3 6 EI L

(106)

(107)

H1L HxH1L L = 3 H2L HxH2L L = 3

M xH1L 3 EI

2M ML M xH2L 2 3 + + GAs L 6 EI 2 EI L

H1L i j1 x3 y z j z 2L { k

(108)

(109)

i xH1L y MH1L HxH1L L = M j1 + 3 z j z 3 L { k MH2L HxH2L L = M 3 TH1L HxH1L L = 3 M L xH2L 3 L

(110)

(111) (112)

Lezione 37 - La teoria di Timoshenko per la trave tozza.nb

331

TH2L HxH2L L = 3

M L

(113)

Esercizio - Risolvere lo stesso problema in ipotesi di trave di Eulero-Bernoulli, e verificare le differenze.

Note
[Nota]- In realta', G ha dimensioni fisiche di forza per unita' di superficie, e quindi parlare di valori "elevati" non ha molto significato. Piu' preciso risulta introdurre il fattore adimensionale: = GAL2 EI11 (114)

e dire che la teoria di Eulero-Bernoulli e' tanto piu' affidabile quanto piu' elevato risulta il valore di a. [Torna al testo]

Grafici

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi


[Ultima revisione: 1 marzo 2009] Nella lezione 30 si e' iniziato lo studio della trave snella, o di Eulero-Bernoulli. In particolare, l'energia potenziale totale di una trave di lunghezza L, con sezione retta di area A, e momento di inerzia I, costituita da materiale omogeneo, linearmente elastico ed isotropo, con modulo di Young E, e soggetta ad una distribuzione di carico trasversale distribuito p(z) ed una distribuzione di carico assiale distribuito t(z), e' fornita da (cfr. 40 della Lezione 30): Et = 1 1 '2 ''2 EA u3 Hx3 L dx3 + 2 EIu2 Hx3 L dx3 2 0 0
L L L L 0

p Hx3 L u2 Hx3 L dx3 t Hx3 L u3 Hx3 L dx3


0

(1)

A questa relazione si e' giunti per via energetica, utilizzando le deformazioni lineari, ossia confondendo il tensore di Green-Lagrange con la parte simmetrica del gradiente di spostamento, oppure per via geometrica, scrivendo l'equilibrio di un concio indeformato soggetto ai carichi esterni ed interni. In questo livello di approssimazione, quindi, lo studio del comportamento flessionale della trave puo' disaccoppiarsi dallo studio del comportamento assiale. In realta', pero', la deformazione flessionale della trave causa anche un accorciamento assiale, come puo' dedursi visivamente dalla Figura 1.a, che non sempre e' possibile trascurare. Quando infatti la trave e' caricata assialmente, l'accorciamento assiale dovuto alla deformazione flessionale fara' compiere lavoro alle forze assiali, e quindi vi sara' un'aliquota supplementare di energia potenziale, che andra' debitamente introdotta nello studio delle linee elastiche.

X3

X2

u3 HLL
Figura 1 - L'accorciamento assiale dovuto alla deformazione flessionale

334

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

Questa lezione sara' dedicata alla deduzione dell'energia potenziale di un carico assiale F, applicato all'estremo di destra di una trave rettilinea di lunghezza L, come riportato in Figura 2. Applicando poi il principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale si dedurra' l'equazione differenziale della linea elastica con le opportune condizioni ai limiti.

L'energia potenziale del carico assiale


Si consideri un segmento di trave disteso lungo l'asse X3 , di lunghezza dx3 , che a seguito della deformazione si trasformera' in un segmento di lunghezza dx3 . La lunghezza del segmento deformato dx3 potra' calcolarsi a partire dalla (7) della Lezione 14, che qui si riporta: M ' N ' 2 = MN 2 + 2 dsT D ds (2)

Questa equazione deve essere specializzata, per tener conto che: M ' N ' d3 MN dx3 = dx3 ds = H0, 0, dx3 L d3 2 = dx2 + 2 d33 dx2 = H1 + 2 d33 L dx2 3 3 3

(3)

e quindi diventa:

(4)

A dx3

du2 dx3 dx3

du3 1+ dx3 dx3


Figura 2.- Il segmento deformato dx3 e le sue due componenti

Inoltre, poiche' la terna di spostamenti sara': u1 = 0 u2 = u2 Hx3 L u3 = u3 Hx2 , x3 L

(5)

la componente d33 del tensore di Green - Lagrange si scrivera' Hcfr. eq .14 della Lezione 14L : d33 = du3 1 i du2 y j z + 1 i du3 y j z + j z j z dx3 2 k dx2 { 2 k dx2 { 3 3
2 2

(6)

L'ipotesi fondamentale, a base della trattazione, e' quella di incomprimibilta' della trave durante la deformazione flessionale, per cui dovra' necessariamente risultare dx3 | = dx3 |, o, dalla (4):

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

335

d33 = 0 Ne segue, dalla (6), la fondamentale relazione: J1 + da cui subito: du3 du2 2 = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 1J N dx3 dx3 du3 2 du2 2 N + J N = 1 dx3 dx3

(7)

(8)

(9)

La (9) puo' essere utilizzata per il calcolo della desiderata aliquota di energia potenziale del carico assiale, come illustrato in Figura 3. Ed infatti, poiche' l'energia potenziale puo' calcolarsi come inverso del lavoro, si avra':

X3

u2 L

L-u3
Figura 3 - L'accorciamento assiale in una trave soggetta a carico di compressione

u3

P = F u3 HLL = F

ed utilizzando lo sviluppo in serie del binomio, si ha infine:


L L

Li y 2 j z du3 j 1 J du2 N z dx3 = F j $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1z dx3 j z j z dx3 dx3 0 k {

(10)

P =

F du2 2 F '2 J dx N dx3 = 2 u2 Hx3 L dx3 2 0 3 0

(11)

La deduzione dell'equazione differenziale della linea elastica


Si vogliono ora studiare le configurazioni di equilibrio di una trave soggetta ad una forza di compressione F, applicando il principio di stazionarieta' dell'energia potenziale totale, e quindi annullando la variazione prima del funzionale:

336

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

Et =

2 2 F 1 EI u'' Hx3 L dx3 u' Hx3 L dx3 2 2 0 2 2 0

(12)

Come sempre, la variazione totale sara' data da: Et = Et Hu' + u' , u'' + u'' L Et Hu' , u'' L = 2 2 2 2 2 2 F ' 2 ' Hu2 + u2 L dx3 2 0
L L 0 L 2 1 EI Hu'' + u'' L dx3 2 2 2 0 L L

1 F ''2 '2 EI u2 dx3 + 2 u2 dx3 = 2 0 0


L 0

(13)

'' ' '' ' EI u2 u2 dx3 F u2 u2 dx3 +


2 2 F 1 EI u'' dx3 u' dx3 2 2 2 0 2 0

La variazione prima, da annullare, sara' allora: 1 Et = EI u'' u'' dx3 F u' u' dx3 = 0 2 2 2 2
0 0 L L

(14)

Occorre derivare due volte per parti il primo integrale, come del resto gia' fatto precedentemente, ed una volta il secondo integrale. Si giunge a scrivere: 1 Et =
'''' + Fu'' L u2 dx3 + @EIu'' u' D0 + @HFu' EIu''' L u2 D0 = 0 HEI u2 2 2 2 2 2 L L L 0

(15)

Ne segue, per l'arbitrarieta' della variazione dv, che dovra' essere soddisfatta la seguente equazione differenziale: EI u'''' + Fu'' = 0 2 2 (16)

nell'intervallo [0,L], con le condizioni ai limiti tali da annullare i termini finiti della (14). In particolare e' immediato verificare che l'unica condizione da modificare, rispetto a quanto detto nel caso classico di carichi trasversali, sara' la condizione sull'annullarsi del taglio nell'estremo libero, dove questa volta dovra' essere: EIu''' + Fu' = 0 2 2 (17)

L'approccio geometrico
Analogamente a quanto detto nel caso classico di forze trasversali, e' possibile anche ora utilizzare un approccio geometrico per giungere ai risultati del paragrafo precedente. Volendo calcolare l'effetto del carico assiale in presenza di deformazioni flessionali non nulle, e' necessario scrivere le equazioni di equilibrio di un concio deformato, ossia estratto da una situazione del tipo di Figura 3, e non piu' di un concio indeformato.

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

337

tHx3 L pHx3 L MHx3 L NHx3 L MHx3 +dx3 L NHx3 +dx3 L du2

THx3 L THx3 +dx3 L x3 dx3


Figura 4 - Il concio in configurazione deformata

Le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione intorno alla faccia di destra del concio conducono a: T Hx3 L + T Hx3 + dx3 L + p Hx3 L dx3 = 0 (18) dx3 = 0 2 (19)

T Hx3 L dx3 + N Hx3 L du2 M Hx3 L + M Hx3 + dx3 L p Hx3 L dx3 dT Hx3 L dx3 dx3 N Hx3 L dx3 dx3

Utilizzando il solito sviluppo in serie, si puo' porre: T Hx3 + dx3 L T Hx3 L + N Hx3 + dx3 L N Hx3 L + M Hx3 + dx3 L M Hx3 L + (20) (21) (22)

dM Hx3 L dx3 dx3

e quindi le equazioni precedenti divengono: dT +p = 0 dx3 T dx3 + N du2 + dM dx2 3 dx3 p = 0 dx3 2 (23) (24)

L'ultimo termine della seconda equazione puo' trascurarsi, e dividendo per dx3 si ha: T + N du2 dM + = 0 dx3 dx3 (25)

Derivando rispetto a x3 , supponendo N costante, ed utilizzando la (22), si ha: N d2 u2 d2 M + + p= 0 2 dx3 dx2 3 (26)

338

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

Infine, utilizzando la ben nota relazione: M = EI d2 u2 dx2 3 (27)

si giunge all'equazione differenziale della linea elastica: EI d2 u2 d4 u2 N = p 4 dx3 dx2 3 (28)

coincidente con la (16) non appena si noti che lo sforzo normale N e' pari a -F. La condizione ai limiti sul taglio nell'estremo libero puo' suscitare delle perplessita'. Si consideri tuttavia che nella stessa ottica che ha indotto a scrivere l'equazione differenziale della linea elastica utilizzando la configurazione deformata, occorre ora utilizzare la configurazione deformata anche per imporre l'equilibrio all'estremo libero tra il taglio e la forza assiale. Si ha quindi, come illustrato in Figura 4:

X3

u2

f F

Ff

T2 HLL
Figura 5 - L'equilibrio all'estremo libero sulla configurazione deformata

La soluzione dell'equazione differenziale della linea elastica


La (28) si puo' riscrivere convenientemente come: d2 u2 d4 u2 + 2 = 0 4 dx3 dx2 3 avendo introdotto il parametro positivo: F = $%%%%%%%%% EI (29)

(30)

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

339

ed il suo integrale generale e' fornito da: u2 Hx3 L = C1 + C2 x3 + C3 Cos H x3 L + C4 Sin H x3 L (31)

Le quattro costanti di integrazione andranno determinate imponendo le condizioni ai limiti. Se ad esempio la trave si suppone appoggiata ad ambedue gli estremi, allora spostamenti e momenti flettenti dovranno essere nulli agli estremi. Dovra' essere, in altri termini:

X3

u2

Figura 6 - La trave appoggiata soggetta ad un carico assiale di compressione

La derivata seconda dello spostamento (31) puo' calcolarsi facilmente come: u'' Hx3 L = 2 C3 Cos H x3 L 2 C4 Sin H x3 L 2 (33)

u2 H0L = 0 u'' H0L = 0 2 u2 HLL = 0 u'' HLL = 0 2

(32)

e quindi le (31) divengono:

o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j1 j j j k0

C1 + C3 = 0 2 C3 = 0 C1 + C2 L + C3 Cos H LL + C4 Sin H LL = 0 2 C3 Cos H LL 2 C4 Sin H LL = 0 0 1 0 y i C1 y i 0 y zj zj z j z z j C2 z j 0 z 0 1 0 z j z zj z j z zj zj z j z z j C3 z = j 0 z z j z L Cos HLL Sin HLL z j z j z zj z j z z j z 0 Cos HLL Sin HLL { k C4 { k 0 {

(34)

(35)

E' questo un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite Ci , lineare ed omogeneo. Oltre alla soluzione banale, sempre presente, potranno aversi altre configurazioni di equilibrio non identicamente nulle se il determinante dei coefficienti si annulla. Dovra' quindi aversi: i1 j j0 j j j Det j j1 j j j k0 0 0 0 y z z z 0 1 0 z z= 0 z z L Cos HLL Sin HLL z z z 0 Cos HLL Sin HLL {

(36)

e svolgendo i calcoli si ottiene l ' equazione secolare in a :

340

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

con soluzione:

Sin HLL = 0 n L

(37)

n = ed n N.

(38)

Se quindi la forza assiale attinge uno dei seguenti valori: Fn = n 2 EI L2 (39)

allora si puo' avere una deformata non nulla, di ampiezza non definita, la cui forma puo' essere dedotta calcolando le quattro costanti Ci . La prima e la seconda delle H34L forniscono C1 = 0 e C3 = 0. Le altre due divengono : C2 L + C4 Sin Hn LL = 0 C4 Sin Hn LL = 0 (40)

e quindi dovra' essere anche C2 = 0, mentre C4 resta non specificata. Le deformate saranno fornite (cfr. eqn.31) da: u2 n Hx3 L = C4 Sin Hn x3 L (41)

ossia, in definitiva, saranno onde sinusoidali.

Il concetto di carico critico


Da un puno di vista pratico, i valori (38) del carico assumono importanza fondamentale, tale che essi vengono chiamati usualmente i carichi critici della trave. Ed infatti si consideri una trave soggetta ad una forza di compressione, che a partire da un valore basso possa crescere a piacimento. Per bassi valori della forza F, minori del primo carico critico, la trave resta indeformata, con spostamenti identicamente nulli. Quando F raggiunge il valore del primo carico critico, improvvisamente e senza alcun preavviso sorge la possibilita' di una deformata non nulla, di ampiezza non ricavabile con la presente trattazione, ma comunque diversa da zero. Il fenomeno, noto come instabilita' euleriana, e' tra i piu' pericolosi della meccanica strutturale, e come tale ad essa andra' rivolta particolare attenzione. I valori successivi dei carichi critici hanno invece piu' limitato interesse pratico, perche' difficilmente potra' incrementarsi il valore del carico assiale oltre il primo carico critico, senza provocare lo sbandamento della trave, con la nascita della prima deformata non nulla.

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

341

Il calcolo del carico critico per differenti vincoli


La trave doppiamente incastrata
Per una trave incastrata ad ambedue gli estremi, spostamenti e rotazioni dovranno essere nulli agli estremi. Dovra' essere:

X3

u2 L
Figura 7 - La trave incastrata soggetta ad un carico assiale di compressione

u2 u' 2 u2 u' 2

La derivata prima dello spostamento (31) puo' calcolarsi facilmente come: u' Hx3 L = C2 C3 Sin H x3 L + C4 Cos H x3 L 2 (43)

H0L = H0L = HLL = HLL =

0 0 0 0

(42)

e quindi le (42) divengono:

o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j1 j j j k0

C1 + C3 = 0 C2 + C4 = 0 C1 + C2 L + C3 Cos H LL + C4 Sin H LL = 0 C2 C3 Sin H LL + C4 Cos H LL = 0 y i C1 zj zj z j C2 zj zj zj z j C3 zj zj z { k C4 y z z z z= z z z z z { i0y j z j0z j z j z j z j z j0z j z j z j z k0{

(44)

E' questo un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite Ci , lineare ed omogeneo. Oltre alla soluzione banale, sempre presente, potranno aversi altre configurazioni di equilibrio non identicamente nulle se il determinante dei coefficienti si annulla. Dovra' quindi aversi:

0 1 0 1 0 L Cos HLL Sin HLL 1 Sin HLL Cos HLL

(45)

342

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

e svolgendo i calcoli si ottiene l ' equazione secolare in a : 2 HCos HLL 1L + L Sin HLL = 0 x x Cos 2 2 x x Cos 1 2 2

i1 j j0 j j j Det j j1 j j j k0

0 1 0 1 0 L Cos HLL Sin HLL 1 Sin HLL Cos HLL

y z z z z z= 0 z z z z z {

(46)

(47)

che puo' riscriversi, utilizzando le formule di bisezione: Sin x = 2 Sin Cos x = 2 Cos come: Sin J Sin J sia la: L L L Cos J N Sin J N= 0 2 2 2 che si trasforma in: Tan J L L N= 2 2 (53) (52) L L L L NA Cos J N Sin J NE = 0 2 2 2 2 L N= 0 2 (50) (48) (49)

Ne segue che la (50) sara' soddisfatta sia che valga la: (51)

La prima equazione, la (51), fornisce le radici: n L = n 2 da cui subito la prima serie di carichi critici: Fn = 4 n2 2 EI L2 (55) (54)

La seconda equazione, la (53), puo' essere risolta solo numericamente. Diagrammando in via preliminare la funzione si ha:

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

343

Plot@Tan@xD x, 8x, 0, 30<D

20

5 -20

10

15

20

25

30

-40

Graphics

ed ingrandendo la parte iniziale:


Plot@Tan@xD x, 8x, 0, 10<D

15 10 5 2 -5 -10 -15 -20 4 6 8 10

Graphics

Le prime due radici sono quindi calcolabili come:


FirstRoot = FindRoot@Tan@xD x == 0, 8x, 3, 5<D 8x 4.49341< SecondRoot = FindRoot@Tan@xD x == 0, 8x, 7, 8<, MaxIterations > 100D 8x 7.72525<

344

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

In corrispondenza di queste due radici si hanno i carichi critici: F' = 4 1 4.493412 EI L2 EI EI 80.76 2 ; L2 L

(56)

F' = 238.7 2

Il piu' basso carico critico, quello che, come detto, ha effettiva importanza pratica, sara' pertanto: Fcr = 4 2 EI L2 (57)

La forma della deformata corrispondente alle radici (54) si ottiene risolvendo il sistema omogeneo a determinante nullo: i1 j j j0 j j j j j1 j j j j j k0 0 1 L 1 1 0 Cos H2 nL y C1 zi y i0y zj zj z j z z j C2 z j 0 z z j z z z j z zj j z zj zjC z= j0z z j z zj 3z j z Sin H2 nL z j z j z z j z z zj z 2 n Cos H2 nL { k C4 { k 0 { L 0
2 n L

(58)

2 n L

e quindi C1 = -C3 = C, e C2 = C4 = 0. La deformata e' percio' data da : u2 Hx3 L = C J1 Cos 2 n x3 N L

Sin H2 nL

(59)

La trave a mensola
Per una trave incastrata a sinistra e libera a destra dovra' essere, come discusso precedentemente: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u'' HLL = 0 2 u''' HLL + 2 u' HLL = 0 2 2

(60)

X3

u2

Figura 8 - La trave a mensola soggetta ad un carico assiale di compressione

Occorrono ora le prime tre derivate della linea elastica: u' Hx3 L = C2 C3 Sin H x3 L + C4 Cos H x3 L 2 u'' Hx3 L = 2 C3 Cos H x3 L 2 C4 Sin H x3 L 2 u''' Hx3 L = 3 C3 Sin H x3 L 3 C4 Cos H x3 L 2

(61)

e quindi le (60) divengono:

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

345

C1 + C3 = 0 C2 + C4 = 0 C3 Cos H LL + C4 Sin H LL = 0 2 C2 = 0 o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j j0 j j k0 0 1 0 y i C1 y i 0 y zj zj z j z z j C2 z j 0 z 1 0 z j z zj z j z zj zj z j z z j C3 z = j 0 z z j z zj 0 Cos HLL Sin HLL z j z j z z j z z j z C4 { k 0 { 1 0 0 {k

(62)

(63)

E' questo un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite Ci , lineare ed omogeneo. Oltre alla soluzione banale, sempre presente, potranno aversi altre configurazioni di equilibrio non identicamente nulle se il determinante dei coefficienti si annulla. Dovra' quindi aversi: i1 j j0 j j j Det j j0 j j j k0 0 1 0 y z z z 1 0 z z= 0 z z 0 Cos HLL Sin HLL z z z 1 0 0 {

(64)

e svolgendo i calcoli si ottiene l ' equazione secolare in a : Cos HLL = 0 +n 2 (65)

con radici:

n L =

(66)

da cui subito i carichi critici: Fn = Jn + 1 2 2 EI N 2 L2 (67)

Il primo valore sara' quindi: Fcr = 2 EI 4 L2 (68)

La forma della deformata corrispondente alle radici (66) si ottiene risolvendo il sistema omogeneo a determinante nullo: i1 j j0 j j j j j0 j j j k0 0 1 0 y i C1 y i 0 y zj zj z j z z j C2 z j 0 z 1 0 n z j z zj z j z zj zj z j z z j C3 z = j 0 z z j z 0 Cos Hn LL Sin Hn LL z j z j z zj z j z z j z k C4 { k 0 { 1 0 0 { 1 x N 3 EN 2 L

(69)

e quindi C1 = -C3 = C, e C2 = C4 = 0. La deformata e' percio' data da : u2 HzL = C J1 Cos AJn + (70)

346

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

La trave con incastro ed appoggio


Per una trave incastrata a sinistra ed appoggiata a destra dovra' essere: u2 H0L = 0 u' H0L = 0 2 u2 HLL = 0 u'' HLL = 0 2

(71)

X3

u2

Figura 9 - La trave incastrata-appoggiata soggetta ad un carico assiale di compressione

Occorrono ora le prime due derivate della linea elastica: u' Hx3 L = C2 C3 Sin H x3 L + C4 Cos H x3 L 2 u'' Hx3 L = 2 C3 Cos H x3 L 2 C4 Sin H x3 L 2

(72)

e quindi le (71) divengono:

o, matricialmente: i1 j j0 j j j j j1 j j j k0

C1 + C3 = 0 C2 + C4 = 0 C1 + C2 L + C3 Cos H LL + C4 Sin H LL = 0 C3 Cos H LL + C4 Sin H LL = 0 0 1 0 y i C1 y i 0 y zj zj z j z z j C2 z j 0 z 1 0 z j z zj z= j z zj z j z zj z j z zj L Cos HLL Sin HLL z j C3 z j 0 z z j z zj z j z z j z C4 { k 0 { 0 Cos HLL Sin HLL { k

(73)

(74)

E' questo un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite Ci , lineare ed omogeneo. Oltre alla soluzione banale, sempre presente, potranno aversi altre configurazioni di equilibrio non identicamente nulle se il determinante dei coefficienti si annulla. Dovra' quindi aversi: i1 j j0 j j j Det j j1 j j j k0 0 1 0 y z z z 1 0 z z= 0 z z L Cos HLL Sin HLL z z z 0 Cos HLL Sin HLL {

(75)

e svolgendo i calcoli si ottiene l ' equazione secolare in a : Tan HLL = L (76)

Lezione 38 - I carichi assiali sulle travi.nb

347

con radici da calcolare numericamente, come gia' del resto illustrato.


FirstRoot = FindRoot@Tan@xD x == 0, 8x, 3, 5<D 8x 4.49341< SecondRoot = FindRoot@Tan@xD x == 0, 8x, 7, 8<, MaxIterations > 100D 8x 7.72525<

da cui subito il carico critico: Fcr = H4.49341L2 2 EI EI 20.19 2 L2 L (77)

La forma della deformata corrispondente alle radici an della (76) si ottiene risolvendo il sistema omogeneo a determinante nullo: i1 j j0 j j j j j1 j j j k0 0 1 0 y i C1 y i 0 y zj zj z j z z j C2 z j 0 z 1 0 n z j z zj z= j z zj z j z zj z j z zj L Cos Hn LL Sin Hn LL z j C3 z j 0 z z j z zj z j z z j z C4 { k 0 { 0 Cos Hn LL Sin Hn LL { k

(78)

e quindi si ha :

C4 = C; C3 = n L C; C2 = n C; C1 = n L C con deformata: u2 Hx3 L = C Hn HL x3 L n L Cos Hn x3 L + Sin Hn x3 LL

(79)

(80)

Grafici

Lezione 39 - Le equazioni di congruenza


Per definizione, in una trave iperstatica non e' possibile calcolare le reazioni vincolari con sole equazioni di equilibrio. In questa Lezione si illustra un metodo per affrontare lo studio di travi iperstatiche, affiancando alle equazioni della statica opportune equazioni di congruenza.

Le travi isostatiche ed iperstatiche


Si consideri una trave rettilinea costituita da t tratti, intendendo per tratto un segmento di trave non interrotto da vincoli interni , e per cui possano scriversi 2t equazioni di equilibrio. Se il numero s di reazioni incognite dei vincoli agenti sulla trave e' maggiore di 2t, ne segue che esse non possono essere calcolate con sole considerazioni di statica.

Alcuni esempi
Ipotizzando, per semplicita', che non esistano possibilita' di moti rigidi (labilita'), le travi per cui i = s- 2t > 0 si dicono travi iperstatiche, il numero i e' il corrispondente grado di iperstaticita', e per esse occorre fornire i equazioni aggiuntive. Se invece s = 2t, allora le travi si dicono isostatiche, o staticamente determinate, e le reazioni possono calcolarsi applicando le equazioni cardinali della statica.

F A C B

F MrA RA Tc RB

Figura 1 - Un esempio di trave isostatica, quattro reazioni incognite, quattro equazioni di equilibrio

La prima trave e' incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, ed inoltre la sua continuita' fisica e' interrotta da una cerniera. Pertanto per essa t = 2, e possono scriversi quattro equazioni di equilibrio. Sostituendo ai vincoli di estremita' le reazioni, ed esplicitando la caratteristica tagliante in corrispondenza della cerniera, si hanno quattro incognite reattive, e pertanto la trave e' isostatica.

349

Lezione 39 - Le equazioni di congruenza.nb

La seconda trave e' una trave su tre appoggi, costituita da un unico tratto. Le incognite reattive sono le tre reazioni degli appoggi, e quindi la trave e' una volta iperstatica.

F A C B

RA

RC

RB

Figura 2 - Un esempio di trave iperstatica, tre reazioni incognite, due equazioni di equilibrio, e grado di iperstaticita' pari ad uno

La terza trave e' incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, e vede la sua continuita' fisica interrotta dalla cerniera in D. Sul primo tratto insiste un appoggio esterno, sul secondo un bipendolo esterno. Per essa sara' t = 2 ed s = 6, e quindi i = s-2t = 2 e la trave risulta due volte iperstatica.

F A C D E B

F MrA MrD RA RC Tc RB
Figura 3 - Un esempio di trave doppiamente iperstatica

La quarta trave e' appoggiata a sinistra ed incastrata a destra, e vede la sua continuita' fisica interrotta dal bipendolo interno in B e dalla cerniera in D. Sul tratto intermedio insiste un appoggio esterno. Per essa sara' t = 3 ed s = 6, e quindi i = s-2t = 0 e la trave risulta isostatica

Lezione 39 - Le equazioni di congruenza.nb

350

F A C D E B

F MrB RA MD RC Tc RB

Figura 4 - Un esempio di trave suddivisa in tre tratti, con sei incognite reattive: la trave risulta isostatica

Le equazioni di congruenza
Si consideri una trave incastrata ai due estremi e soggetta ad una carico uniformemente distribuito di intensita' q. Essa e' ovviamente due volte iperstatica, e quindi non e' possibile calcolare direttamente le reazioni vincolari, in quanto le due equazioni della statica:

p0

p0

B X2 X1

Figura 5 - Una struttura doppiamente iperstatica ed una possibile scelta delle incognite iperstatiche

RA + RB + qL = 0 2 MrA + MrB + qL = 0 2

(1)

351

Lezione 39 - Le equazioni di congruenza.nb

non permettono il calcolo delle quattro incognite. Tuttavia per la trave in esame e' possibile scrivere quattro equazioni di congruenza, che esprimono l'annullarsi di spostamenti e rotazioni in corrispondenza degli incastri: vA A vB B =0 =0 =0 =0

(2)

Utilizzando due di queste quattro equazioni risulta agevole calcolare due reazioni incognite, e ricondurre lo studio della trave iperstatica di partenza allo studio di una trave isostatica equivalente. Si operi nel modo seguente: 1. si scelgano due reazioni incognite, ad esempio le reazioni dell'incastro di destra, e si ponga: RB = X1 MrB = X2 (3)

Si ottiene in tal modo la struttura isostatica equivalente di Figura 5b, ossia la mensola soggetta al carico p0 , alla forza incognita X1 ed alla coppia incognita X2 . Il valore di queste due incognite si calcola imponendo il rispetto delle due condizioni di congruenza: vB = 0 B = 0 (4)

operando sulla struttura isostatica equivalente. Ed infatti, per il principio di sovrapposizione degli effetti, potra' scriversi, come illustrato in Figura 6.
1 vB = v0 + vB X1 + v2 X2 = 0 B B B = 0 + 1 X1 + 2 X2 = 0 B B B

(5)

dove v0 e f0 sono l'abbassamento e la rotazione all'estremo libero di una mensola soggetta al carico q, v1 e B B B f1 sono l'abbassamento e la rotazione all'estremo libero di una mensola soggetta ad una forza di intensita' B unitaria, e v2 e f2 sono l'abbassamento e la rotazione all'estremo libero di una mensola soggetta ad una B B coppia di intensita' unitaria. E' questo un sistema di due equazioni nelle due incognite X1 ed X2 , i cui coefficienti sono ormai noti, o possono calcolarsi applicando i corollari di Mohr. Si ha: X1 L3 L2 qL4 X2 + = 0 3 EI 2 EI 8 EI L2 L qL3 X1 + X2 = 0 2 EI EI 6 EI

(6)

e quindi: X1 = RB = X2 = qL 2 qL2 = 12

(7)

MrB

Cio' fatto, le ulteriori reazioni possono calcolarsi a partire dalle equazioni della statica (1)

Lezione 39 - Le equazioni di congruenza.nb

352

p0

B X2

X1

p0

+X1
A B

+X2
A B

Figura 6 - Il principio di sovrapposizione degli effetti applicato al calcolo delle iperstatiche

ESERCIZI 1.Si risolva ora lo stesso schema utilizzando come incognite iperstatiche le due coppie reattive e quindi operando su una struttura isostatica equivalente di trave appoggiata agli estremi 2. Si risolvano gli schemi iperstatici descritti in precedenza

MrA ed MrB ,

Le equazioni dei tre momenti


Una delle strutture di piu' frequente impiego nell'ambito dell'ingegneria civile e' la trave continua su n appoggi, dallo studio dei solai ai piu' complessi schemi di ponti a travata su molti piloni. Essa e' n-2 volte iperstatica, ed e' opportuno scegliere le incognite iperstatiche in modo da poter semplificare al massimo le n-2 equazioni di congruenza. E' evidente infatti che per incognite iperstatiche potrebbero legittimamente scegliersi le n-2 reazioni degli appoggi intermedi, ed in tal modo la trave isostatica equivalente sarebbe la trave appoggiata agli estremi, soggetta al carico q ed a n forze verticali incognite. E' pero' altrettanto evidente che lo studio di tale sistema non e' particolarmente agevole. Se invece si introducono n-2 cerniere intermedie, in corrispondenza degli n-2

353

Lezione 39 - Le equazioni di congruenza.nb

appoggi interni, si riduce la trave continua ad una serie di travi appoggiate, l'una indipendente dall'altra, e su di esse le equazioni di congruenza assumono una forma ripetitiva. Si consideri allora una generica porzione di trave continua, costituita dalle due campate immediatamente precedente e seguente il generico appoggio i-esimo, come illustrato in Figura 7.

qi-2 qi-1

qi

qi+1

i-2 Li-2

i-1 Li-1

i Li

i+1 Li+1

i+2

qi-1 i-1 Mi-1 qi-1 i-1 Mi-1 Li-1 i Mi i Mi

qi

i+1 Mi+1 qi

i Mi Li

i+1 Mi+1

Figura 7 - Lo schema per la scrittura dell'equazione dei tre momenti

L' i-esima equazione di congruenza e' intesa a ripristinare la continuita' delle rotazioni in corrispondenza dell'i-esimo appoggio, e puo' scriversi simbolicamente: S = D i i (8)

esprimendo con essa che la rotazione sull'appoggio i-esimo, considerato appartenente alla campata di sinistra, deve essere uguale alla rotazione dello stesso appoggio considerato appartenente alla campata di destra. Sara' quindi, esplicitamente: qi1 ossia: Mi1 ed ancora: Li1 M L L3 L3 + i HLi1 + Li L + Mi+1 i+1 = qi1 i1 + qi i 6 3 6 24 24 (10)
3 Li1 L L L3 Li L i + Mi1 i1 + Mi i1 = qi Mi Mi+1 i+1 24 EI 6 EI 3 EI 24 EI 3 EI 6 EI

(9)

Lezione 39 - Le equazioni di congruenza.nb

354

Mi1 Li1 + 2 Mi HLi1 + Li L + Mi+1 Li+1 = qi1

3 L3 i1 + q Li i 4 4

(11)

E' facile osservare che con questa scelta delle incognite iperstatiche la singola equazione di congruenza non contiene piu' di tre incognite, e quindi la matrice dei coefficienti assume un comodo aspetto tri-diagonale. Le equazioni appena dedotte sono note come equazioni dei tre momenti, o equazioni di Clapeyron (1857). La reazione Ri sul generico appoggio e' fornita dalla somma della reazione calcolata per la campata i-1 e della reazione calcolata per la trave i. Si ha allora, per la campata i-1: Ri Li1 Mi1 + Mi qi1 e per la campata successiva: Ri Li Mi + Mi+1 + qi L2 i =0 2 (13)
2 Li1 =0 2

(12)

e quindi la reazione complessiva sara': Ri = Mi1 1 1 M L L + Mi J + N i+1 qi1 i1 qi i Li1 Li1 Li Li 2 2 (14)

Figure

Lezione 40 - I corollari di Mohr


In questa Lezione si illustra un metodo per calcolare lo spostamento o la rotazione di un punto di una trave rettilinea, sfruttando equazioni di equilibrio.

L'analogia di Mohr
Si consideri una generica trave di Eulero-Bernoulli. Per essa, e' ben noto che equilibrando un concio elementare nei riguardi della traslazione verticale e della rotazione si ottengono due relazioni differenziali che legano tra loro il carico verticale applicato qHx3 L , lo sforzo di taglio T2 Hx3 L ed il momento flettente M1 Hx3 L : dT2 = q dx3 dM1 = T2 dx3 Ne segue subito, derivando la (2) ed usando la (1): d2 M1 = q dx2 3 (3) (1) (2)

D'altro canto, e' anche noto che la teoria di Eulero-Bernoulli si basa sull'ipotesi di planeita' delle sezioni rette, per cui esiste una relazione lineare tra momento flettente e curvatura della sezione retta: d M1 = dx3 EI11 (4)

dove fHx3 L rappresenta la rotazione della sezione retta, e la costante di proporzionalita' e' la rigidezza flessionale EI11 , ossia il prodotto tra il modulo di Young E del materiale, ed il momento di inerzia I11 della sezione retta. Infine, l'ulteriore ipotesi a base della teoria della trave di Eulero-Bernoulli impone che la sezione retta ruoti dello stesso angolo di cui ruota l'asse neutro, e quindi la rotazione puo' essere espressa in termini di derivata dello spostamento verticale u2 Hx3 L : du2 = dx3 Inserendo la (5) nella (4) si ha poi la nota equazione: M1 d2 u2 2 = EI 11 dx3 (6) (5)

Paragonando la (6) con la (3) si nota che la funzione u2 Hx3 L puo' essere riguardata come un momento fittizio M * Hx3 L causato da un carico fittizio: q = M11 EI11 (7)

Dalla (4), poi, paragonata alla (1), si trae che le rotazioni possono riguardarsi come lo sforzo di taglio fittizio -T * causato dallo stesso carico fittizio.

356

Lezione 40 - I corollari di Mohr.nb

La trave ausiliaria e le condizioni ai limiti


Si e' visto che gli spostamenti e le rotazioni possono calcolarsi come se rappresentassero una distribuzione di momenti flettenti e tagli dovuti ad un particolare carico fittizio (7). Corrispondentemente, le condizioni di vincolo della trave di partenza devono essere opportunamente modificate, giungendo a definire una trave ausiliaria su cui calcolare le caratteristiche. I vincoli di estremita' E' noto che l'estremo A di una trave puo' essere: 1. incastrato, e per esso: u2 A = 0; A = 0; M1 A 0; T2 A 0 (8)

* * In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' annullare il momento fittizio MA ed il taglio fittizio T A , e quindi l'incastro si trasformera' in una sezione libera

2. appoggiato, e per esso: u2A = 0; A 0; M1 A = 0; T2 A 0 (9)

* In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' annullare il momento fittizio MA mentre il taglio fittizio * TA potra' essere diverso da zero, e quindi l'appoggio si trasformera' in un appoggio

3. dotato di bipendolo, e per esso: u2A 0; A = 0; M1 A 0; T2 A = 0 In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' annullare il taglio fittizio * MA potra' essere diverso da zero, e quindi il bipendolo rimarra' un bipendolo 4. libero, e per esso: u2 A 0; A 0; M1 A = 0; T2 A = 0 (11)
* TA

(10) mentre il momento fittizio

* In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' permettere un taglio fittizio TA ed un momento fittizio * MA diversi da zero, e quindi l'estremo libero si dovra' trasformare in un incastro

I vincoli esterni intermedi Un vincolo locato all'ascissa generica x3 = z che non interrompa la continuita' fisica della trave, puo' essere: 1. un appoggio intermedio, e per esso: u2 = 0; 0; M1 = 0; T2 0 (12)

In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' annullare il momento fittizio Mz* mentre il taglio fittizio * Tz potra' essere diverso da zero, e quindi l'appoggio si trasformera' in una cerniera 1. un bipendolo intermedio esterno, e per esso: u2 0; = 0; M 0; T = 0
* Tz

(13)

In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' annullare il taglio fittizio mentre il momento fittizio * Mz potra' essere diverso da zero, e quindi il bipendolo esterno si trasformera' in un bipendolo interno

Lezione 40 - I corollari di Mohr.nb

357

I vincoli interni intermedi (snodi) Un vincolo locato all'ascissa generica x3 = z che interrompa la continuita' fisica della trave, puo' essere: 1. una cerniera, e per essa: u2 0; 0; M1 = 0; T2 0 (14)

* In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' permettere una discontinuita' del taglio fittizio Tz , e quindi la cerniera si trasformera' in un appoggio

1. un bipendolo interno, e per esso: u2 0; 0; M1 0; T2 = 0 (15)

In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovra' permettere una discontinuita' del momento fittizio Mz* , e quindi il bipendolo interno diverra' un bipendolo esterno

La trave appoggiata
Si consideri una trave appoggiata ad ambedue gli estremi, di luce L, soggetta ad un carico distribuito qHx3 L, forze verticali e coppie concentrate, e si vogliano calcolare le rotazioni in corrispondenza dei vincoli fA e fB . La trave ausiliaria e' ancora appoggiata agli estremi, sicche' le rotazioni richieste possono identificarsi con i tagli in A e B per la trave appoggiata soggetta al carico fittizio q*: A = T ; B = T A B (16)

e poiche' come e' noto, il taglio a sinistra e' uguale e contrario alla reazione dell'appoggio, mentre a destra il taglio e' uguale alla reazione, si puo' anche scrivere: A = R ; B = R A B Nel seguito, si illustrano in dettaglio alcuni carichi particolari: (17)

La trave appoggiata soggetta a forza in mezzeria


Le reazioni RA ed RB sono fornite da: R A = RB = F 2 (18)

Il momento flettente e' distribuito con legge lineare, si annulla ad ambedue gli estremi, e raggiunge un massimo in corrispondenza della forza, dove vale: M1 max = M1 J L L FL N = RB = 2 2 4 (19)

Si assoggetti allora la trave ausiliaria al carico bi-triangolare di Figura, e si calcolino le reazioni: R = R = A B 1 L FL FL2 = 2 2 4 EI11 16 EI11 (20)

Infine, le rotazioni si deducono in base alla (17):

358

Lezione 40 - I corollari di Mohr.nb

FL2 FL2 * * fA = RA = - ; fB = -RB = ; 16 EI11 16 EI11

(21)

F A B

FL 4 EI11 A B

FL2 16 EI11 R* A

FL2 16 EI11 R* B

L 3

L 6

L 6

L 3

Figura 1 - Trave appoggiata soggetta a forza concentrata in mezzeria

L'abbassamento in mezzeria e' ricavabile tramite la (7), ossia calcolando il momento flettente sulla trave ausiliaria: u2 max = M = R max B L 1 L FL 1 L F L3 J N= 2 2 2 4 EI11 3 2 48 EI11 (22)

La trave appoggiata soggetta a carico uniformemente distribuito


Le reazioni RA ed RB sono fornite da: R A = RB = qL 2 (23)

Il momento flettente e' distribuito con legge parabolica, si annulla ad ambedue gli estremi, e raggiunge un massimo in corrispondenza della forza, dove vale: Mmax = M1 J L L qL L qL2 N = RB = 2 2 2 4 8 (24)

Ne segue che la funzione momento e' esprimibile come:

Lezione 40 - I corollari di Mohr.nb

359

M1 Hx3 L =

qx3 HL x3 L 2

(25)

Si assoggetti allora la trave ausiliaria al carico parabolico: q Hx3 L = qx3 HL x3 L 2 EI11 (26)

e si calcolino le reazioni, sfruttando la simmetria del sistema:

q A B

qL2 8 EI11 A B

qL3 24 EI11 R* A

qL3 24 EI11 R* B

5L 16

3L 16

3L 16

5L 16

Figura 2 - Trave appoggiata soggetta a carico distribuito

R = R = A B

1 HL x3 L qx3 2 EI11 2

x3 =

qL3 24 EI11

(27)

Infine, le rotazioni si deducono in base alla (17): A = R = A qL3 qL3 ; B = R = ; B 24 EI11 24 EI11 (28)

L'abbassamento in mezzeria e' ricavabile tramite la (7), ossia calcolando il momento flettente sulla trave ausiliaria. Tenendo conto che il baricentro del carico parabolico e' situato a 3/8 della semiluce si ha (cfr. Figura 2) u2max = M = R max B L qL3 3 L 5 qL4 J N= 2 24 EI11 8 2 384 EI11 (29)

La trave appoggiata soggetta a coppia concentrata in un estremo


Le reazioni RA ed RB sono fornite da:

360

Lezione 40 - I corollari di Mohr.nb

RA =

M M ; RB = L L

(30)

Il momento flettente e' distribuito con legge lineare, si annulla a sinistra, e raggiunge un massimo in corrispondenza della coppia. Ne segue che la funzione momento e' esprimibile come: M1 Hx3 L = M x3 L (31)

Si assoggetti allora la trave ausiliaria al carico triangolare: q Hx3 L = M x3 EI11 L (32)

e si calcolino le reazioni, imponendo l'equilibrio alla traslazione ed alla rotazione. Si hanno le due equazioni

M EI11 A B

ML 2 EI11 R* A R* B

2L 3

L 3

Figura 3 - Trave appoggiata soggetta a coppia nell'estremo

1 M L = 0; 2 EI11 1 M L R L + L = 0; A 2 EI11 3 R + R + A B che possono risolversi a fornire: R = A ML ML ; R = B 6 EI11 3 EI11

(33)

(34)

Infine, le rotazioni si deducono in base alla (17):

Lezione 40 - I corollari di Mohr.nb

361

A = R = A

ML ML ; B = R = ; B 6 EI11 3 EI11

(35)

La trave a mensola
Si consideri ora una trave a mensola, di luce L, con incastro a sinistra e libera a destra, soggetta ad un carico distribuito qHx3 L , forze verticali e coppie concentrate, e si vogliano calcolare la rotazione fB e l'abbassamento u2 B in corrispondenza deell'estremo libero. La trave ausiliaria e' ancora una mensola, in cui pero' estremo libero e' a sinistra e l'incastro e' a destra, sicche' la rotazione e l'abbassamento richiesti possono identificarsi con il taglio ed il momento in B per la trave libera-incastrata soggetta al carico fittizio q*: B = T ; u2 B = M B B Nel seguito, si illustrano in dettaglio alcuni carichi particolari: (36)

La trave a mensola soggetta a forza nell'estremo libero


Il momento flettente e' distribuito con legge lineare, si annulla nell'estremo libero, e raggiunge un minimo in corrispondenza dell'incastro, dove vale: M1 max = M1 J L N = FL 2 (37)

F A B

FL EI11 A B

FL2 2 EI11
* MB

R* B

L 3

2L 3

Figura 4 - Trave a mensola soggetta a forza nell'estremo

Si assoggetti allora la trave ausiliaria al carico triangolare di Figura, e si calcolino le reazioni:

362

Lezione 40 - I corollari di Mohr.nb

R = B M = rB

1 FL FL2 L= 2 EI11 2 EI11 1 FL 2 FL3 L J LN = ; 2 EI11 3 3 EI11

(38)

(39)

Ne segue infine che le richieste rotazioni e spostamenti sono: B = u2 B = FL2 2 EI11 FL3 ; 3 EI11 (40)

(41)

La trave a mensola soggetta a carico uniformemente distribuito


Le reazioni RA ed MrA sono fornite da: RA = qL ; MrA = qL2 2 (42)

Il momento flettente e' distribuito con legge parabolica, si annulla nell'estremo libero, insieme alla sua derivata, e raggiunge un minimo in corrispondenza dell'incastro, dove vale:

q A B

qL2 2 EI11 A B

* MB

R* B

Figura 5 - Trave a mensola soggetta a carico distribuito

M1 min = MrA =

qL2 2

(43)

Ne segue che la funzione momento e' esprimibile come: M Hx3 L = qL2 q 2 + qLx3 x 2 2 3 (44)

Si assoggetti allora la trave ausiliaria al carico parabolico:

Lezione 40 - I corollari di Mohr.nb

363

q Hx3 L =

qL2 qL q + x x2 2 EI11 EI11 3 2 EI11 3

(45)

e si calcolino le reazioni: R = q Hx3 L x3 = B


0 L

q L2 qL q qL3 J + x3 x2 N x3 = 3 2 EI11 EI11 2 EI11 6 EI11 0 MrB = q Hx3 L HL x3 L x3 =


0 L

(46)

q L2 qL q qL4 + x3 x2 N HL x3 L x3 = J 3 2 EI11 EI11 2 EI11 8 EI11 0 Infine, le rotazioni e gli spostamenti si deducono in base alla (17): B = R = B qL3 qL4 ; u2B = M = B 24 EI11 8 EI11

(47)

(48)

La trave a mensola soggetta a coppia concentrata in un estremo


Il momento flettente e' distribuito con legge costante: M Hx3 L = M Si assoggetti allora la trave ausiliaria al carico costante: q Hx3 L = M EI11 (50) (49)

e si calcolino le reazioni, imponendo l'equilibrio alla traslazione ed alla rotazione. Si ha: R = B M ML L L; M = rB EI11 EI11 2 (51)

Infine, le rotazioni e gli spostamenti si deducono in base alla (17): B = R = B ML ML2 ; u2 B = M = ; B EI11 2 EI11 (52)

Figure

Esercitazioni 1 - Analisi della tensione


In questa esercitazione si studiano alcuni stati tensionali, deducendo, per ciascuno di essi, le tensioni principali e le corrispondenti direzioni principali, calcolando le minime e massime tensioni tangenziali, e disegnando i cerchi di Mohr principali. Il primo esempio e' del tutto generico, ed i calcoli vanno svolti con l'ausilio di un computer, gli altri presentano alcune peculiarita' che permettono il calcolo manuale. Infine, si danno alcune semplici funzioni Mathematica, che permettono l'automazione dello studio per qualsiasi stato tensionale.

Esercizio n.1
Si consideri il corpo B, e si ipotizzi che nel punto P la matrice delle tensioni sia data da: 1 i 1 2 j j 2 4 j 0 S = j j j 0 1.5 k 1
1 i !!!!!!! j 14 j j j j j 2 n = j "###### j 7 j j j 3 j j !!!!!!! k 14

e si voglia determinare il vettore tensione tn sul piano definito dalla normale con coseni direttori y z z z z z z z z z z z z z {

y z z t cm2 z z z z {

(1)

(2)

Soluzione
Basta applicare il teorema di Cauchy-Poisson, ottenendo: 1 i 1 2 i tn1 y j j j tn2 z = j 2 4 z j j z 0 j j z j j z j 0 1.5 k tn3 { k 1
1 i !!!!!!! j 14 j yj z j "###### zj 2 zj zj zj 7 zj j j 3 j {j 14 k !!!!!!!

y z z z z z z z= z z z z z z {

0 i y j j 1.60357 z t cm2 z j z j z j z j z k 0.935414 {

(3)

Esercizio n.2
Si consideri il corpo B, e si ipotizzi che nel punto P la matrice delle tensioni sia data da: 1 y i 1 2 j z j z 2 z t cm2 S = j 2 0 j z j z j z 1 2 1.5 { k x1 + 2 x2 + 2 x3 1 = 0

(4)

e si voglia determinare il vettore tensione tn sul piano definito dall'equazione: (5)

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

Soluzione

X3 C (0,0,1/2)

B (0,1/2,0) X2

A (1,0,0) X1

Dato il piano di equazione: ax1 + bx2 + cx3 + d = 0 i coseni della normale ad esso sono forniti da: a b c n1 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ; n2 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ; n3 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ! ! ! a2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2 Nel nostro caso sara' allora: n1 = 1 2 2 ; n2 = ; n3 = ; 3 3 3
1 y i 3 z j z j z j 2 z= j z j 3 z j z j z j 2 z j { k 3

(6)

(7)

(8)

e quindi il teorema di Cauchy-Poisson fornisce: 1 yi i 1 2 i tn1 y j zj j j j tn2 z = j 2 0 z j zj j z 2 zj j zj j z j zj j z j zj j 2 1.5 { j k tn3 { k 1 k


1 3 2 3 2 3

y z z z z t cm2 z z z z z {

(9)

Esercizio n.3
Si consideri il corpo B, e si ipotizzi che nel punto P la matrice delle tensioni sia data da: i 5 2 0 j j 2 S = j 2 1 j j j 2 1 k 0 y z z t cm2 z z z z {

(10)

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

e si voglia determinare la tensione tangenziale tn agente sul piano di normale con coseni direttori: i j i n1 y j j j n2 z = j z j j z j j z j j z j j k n3 { j k
1 3 2 3 2 3

y z z z z z z z z z {

(11)

Soluzione
Si calcolano, nell'ordine, la tensione tn sul piano in oggetto, la sua componente normale sn e l'ampiezza della componente tangenziale tn . Infine, si calcolano i coseni direttori della retta di azione di tn . La tensione tn si ottiene applicando il teorema di Cauchy-Poisson: i 5 2 0 y i j j zj j zj 2 zj tn = Sn = j 2 1 j zj j zj j zj j 2 1 { j k 0 k
1 3 2 3 2 3

y i z j z j z j z=j z j z j z j z j z j { k

1 3 4 3 2 3

y z z z z t cm2 z z z z z {

(12)

La componente normale sn e' la componente di tn lungo la normale n, e si calcola attraverso un prodotto scalare: n = tn n = tn1 n1 + tn2 n2 + tn3 n3 = 1 1 4 2 2 2 13 + + = t cm2 3 3 3 3 3 3 9 (13)

L'ampiezza della tensione tangenziale e' immediatamente deducibile come: n = !!!! 1 16 4 169 "################ = "######################################### = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% = 2 5 2 2 + + t2 n t2 + t2 + t2 n n1 n2 n3 n 9 9 9 81 9

(14)

Infine, i coseni direttori della retta di azione di tn si ottengono da: n1 = tn1 n n1 = 9 n tn2 n n2 = 9 n tn3 n n3 = 9 n
1 3

!!!! 2 5 2 !!!! 5
13 9 13 9

13 9

1 3

n2 =

4 3

2 3

!!!! 5 = 0.745356 3

2 !!!! = 0.298142 3 5

(15)

(16)

n3 =

2 3

!!!! 2 5

2 3

= 3

4 !!!! = 0.596285 5

(17)

Esercizio n. 4
Si consideri il punto P, interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle componenti speciali di tensione: i 750 400 125 j j 0 S = j 400 1000 j j j 0 500 k 125 y z z Kg cm2 z z z z {

(18)

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

Si vuole: 1. disegnare lo stato tensionale 2. calcolare le tensioni principali 3. calcolare le corrispondenti direzioni principali di tensione 4. calcolare le massime e minime tensioni tangenziali 5. identificare i piani su cui agiscono tali tensioni 6. tracciare i cerchi principali di Mohr, confermando i risultati del punto precedente

Soluzione
Punto 1 Lo stato tensionale e' disegnato in Figura 1. Si osservi che le tensioni sono state riportate col loro segno, e che di conseguenza il loro valore e' stato indicato in assoluto. Punto 2 Per dedurre le tensioni principali, e' opportuno calcolare i tre invarianti: I1 = 11 + 22 + 33 = 750 + 1000 500 = 1250
2 2 2 I2 = 11 22 + 11 33 + 22 33 12 13 23 = 300625

(19) (20) (21)

I3 = Det HSL = 310625000

X3

125

750 400 400 1000

1000 400 400 750

500 125

125 500

X2

125

X1

da cui poi trarre l'equazione secolare: 3 + 1250 2 + 300625 310625000 = 0 (22)

Le tre radici, reali, possono essere calcolate con un qualsiasi metodo numerico, ottenendo le tre tensioni principali:

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

1 = 1297.15 2 = 466.348 3 = 513.496 Punto 3 Per calcolare la prima direzione principale occorre risolvere il sistema: HS 1 IL n = 0 400 125 i 750 1297.15 j j j 400 1000 1297.15 0 j j j 125 0 500 1297.15 k n1 n N 400 J 2 N = 125 n3 n3 y i n1 y i 0 y zj zjn z = j0z zj 2z j z z j z zj z j z zj z j z z j z k n3 { k 0 { {

(23)

(24)

ossia:

(25)

omogeneo ed a determinante nullo. Dividendo per n3 si ottiene, dalle prime due equazioni: 547.15 J 400 J

(26) (27)

n1 n N 297.15 J 2 N = 0 n3 n3

con soluzione ottenibile con un normale metodo di sostituzione: n1 = 14.3655 n3 n2 = 19.3377 n3 Infine, la soluzione puo' essere normalizzata imponendo che sia: n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 Basta, a tal fine, scrivere: n1 = H14.3655 + 19.33772 + 1L
2

(28)

(29)

14.3655

12

= 0.59582

(30)

n2 =

H14.3655 + 19.33772 + 1L
2

19.3377

12

= 0.802046

(31)

n3 =

La prima direzione principale e' quindi data da: i 0.59582 y j z j z nH1L = j 0.802046 z j z j z j z 0.0414758 { k

H14.3655 + 19.33772 + 1L
2

12

= 0.0414758

(32)

(33)

Per calcolare la seconda direzione principale occorre risolvere il sistema: HS 2 IL n = 0 (34)

ossia:

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

omogeneo ed a determinante nullo. Dividendo per n3 si ottiene, dalle prime due equazioni: 283.652 J 400 J n1 n N 400 J 2 N = 125 n3 n3

400 125 i 750 466.348 j j j 400 1000 466.348 0 j j j 125 0 500 466.348 k

y i n1 y i 0 y zj zjn z = j0z zj 2z j z z j z zj z j z zj z j z z j z k n3 { k 0 { {

(35)

(36) (37)

n1 n N 533.652 J 2 N = 0 n3 n3

con soluzione ottenibile con un normale metodo di sostituzione: n1 = 7.73091 n3 n2 = 5.79472 n3 Infine, la soluzione puo' essere normalizzata imponendo che sia: n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 Basta, a tal fine, scrivere: n1 = H7.73091 + 5.794722 + 1L
2

(38)

(39)

7.73091

12

= 0.79592

(40)

n2 =

H7.73091 + 5.794722 + 1L
2

5.79472

12

= 0.596584

(41)

n3 =

La seconda direzione principale e' quindi data da: i 0.79592 y j z j z nH2L = j 0.596584 z j z j z j z 0.102953 { k

H7.73091 + 5.794722 + 1L
2

12

= 0.102953

(42)

(43)

Per calcolare la terza direzione principale occorre risolvere il sistema: HS 3 IL n = 0 400 125 i 750 + 513.496 j j j 400 1000 + 513.496 0 j j j 125 0 500 + 513.496 k n1 n N 400 J 2 N = 125 n3 n3 y i n1 y i 0 y zj zjn z = j0z zj 2z j z z j z zj z j z z z j z zj j z { k n3 { k 0 { (44)

ossia:

(45)

omogeneo ed a determinante nullo. Dividendo per n3 si ottiene, dalle prime due equazioni: 1263.5 J 400 J

(46) (47)

n1 n N + 1513.496 J 2 N = 0 n3 n3

con soluzione ottenibile con un normale metodo di sostituzione:

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

n1 = 0.107965 n3 n2 = 0.0285339 n3 Infine, la soluzione puo' essere normalizzata imponendo che sia: n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3 Basta, a tal fine, scrivere: n1 = H0.1079652 + 0.02853392 + 1L H0.1079652 + 0.02853392 + 1L H0.107965 + 0.02853392 + 1L
2

(48)

(49)

0.107965

12

= 0.107298

(50)

n2 =

0.0285339

12

= 0.0283576

(51)

n3 =

12

= 0.993822

(52)

La terza direzione principale e' quindi data da: i 0.107298 y j z j z nH3L = j 0.0283576 z j z j z j z k 0.993822 {

(53)

Si costruisca ora la matrice modale, inserendo le tre direzioni in colonne successive: 0.79592 0.107298 y i 0.59582 j j 0.80204612 0.596584 0.0283576 z z j z N=j z j z j z k 0.0414758 0.102953 0.9938224 {

(54)

Tale matrice risulta ortogonale, a determinante unitario, segnalando che le direzioni principali sono mutuamente ortogonali. Inoltre, e' facile verificare che: N1 SN = con L matrice diagonale contenente l'iesima tensione principale in posizione i-esima: 0 0 i 1297.15 y j z z j z 0 466.348 0 = j j z j z j z 0 0 513.496 { k Punto 4 Conosciute le tensioni principali, e' immediato concludere che le minime e massime tensioni tangenziali sono fornite da: 1.sui quattro piani di normale nT = (0, 1! , 1! ) !!!! !!!!
2 2

(55)

(56)

2 3 466.348 + 513.496 = = 489.922 2 2

(57)

con tensione normale, agente sul medesimo piano, pari a: n = 2 + 3 466.348 513.496 = = 23.574 2 2
2 2

(58)

1.sui quattro piani di normale nT = ( 1! , 0, 1! ) !!!! !!!!

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

3 1 513.496 1297.15 = = 905.323 2 2

(59)

con tensione normale, agente sul medesimo piano, pari a: n = 3 + 1 513.496 + 1297.15 = = 391.827 2 2
2 2

(60)

1.sui quattro piani di normale nT = ( 1! , 1! ,0) !!!! !!!! = 1 2 1297.15 466.348 = = 415.401 2 2 (61)

con tensione normale, agente sul medesimo piano, pari a: n = Punto 5 1 + 2 1297.15 + 466.348 = = 881.749 2 2 (62)

tn

s3

s2

s1

sn

Esercizio n. 5
Si consideri un punto P interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle tensioni:

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

i 1000 500 0 j j S = j 500 200 0 j j 0 0 k 0

y z z Kg cm2 ; z z z {

X3

1000 500 200 500 500 1000 200 500

X2

X1

Si vuole conoscere le tensioni principali e le corrispondenti direzioni principali di tensione.

Soluzione:
Si cominci con l'osservare che la matrice S ha una riga (ed una colonna) interamente nulla, e che di conseguenza il suo determinante e' nullo. Questo implica che il termine noto dell'equazione secolare, ossia l'invariante cubico, e' anch'esso nullo. Ne segue che una radice sara' senz'altro nulla, e che l'equazione stessa si riduce ad un'equazione quadratica, di facile soluzione. L'invariante lineare si calcola immediatamente, come traccia di S: I1 = 11 + 22 = 800 ed anche l'invariante quadratico non presenta difficolta':
2 I2 = 11 22 12 = 1000 200 5002 = 450000

(63)

(64)

A questo punto l'equazione secolare si scrive: H450000 + 800 2 L = 0 (65)

con soluzione immediata:

1 = 1181.02 2 = 0 3 = 381.025

(66)

Ottenute le radici, esse vanno sostituite, una per volta, nel sistema di equazioni (S-s I)l = 0. Ad esempio, per s = s1 si ha:

10

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

181.02 n1 + 500 n2 = 0 500 n1 1381.02 n2 = 0 1181.02 n3 = 0

(67)

La terza equazione fornisce subito n31 = 0, mentre e' possibile verificare che la seconda equazione si ottiene dalla prima moltiplicata per 2.76213. Cio' significa che, come d'altronde ovvio, non si puo' certo sperare di calcolare un valore univoco e non nullo della coppia di incognite n1 , n2 . E' pero' possibile calcolare il loro rapporto, dividendo, ad esempio, la prima equazione per n2 : n1 500 = 2.76213 n2 181.02 Per ottenere i coseni direttori, non resta che normalizzare, scrivendo: n1 n1 500 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.940275 "########################### 2 + n2 + n2 5002 + 181.022 n1 2 3 n2 181.02 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.340417 "########################### 5002 + 181.022 n2 + n2 + n2 1 2 3 (68)

(69)

n2

(70)

Mentre il calcolo della direzione principale corrispondente a s2 = -381.025 non presenta alcuna difficolta', si noti che per la seconda direzione principale occorre risolvere il sistema (per s3 = 0): 1000 n1 + 500 n2 = 0 500 n1 200 n2 = 0 0 n33 = 0

(71)

che potrebbe causare qualche perplessita'. Tuttavia e' immediato realizzare che le prime due equazioni sono indipendenti, avendo determinante dei coefficienti diverso da zero, e pertanto ammettono solo la soluzione nulla. Dalla terza scompare ogni traccia di n3 , che pertanto puo' essere assunta arbitraria. Ne segue, normalizzando, la soluzione (0,0,1). Nota - Dalla Figura 2 risulta evidente che le tensioni giacciono tutte nel piano x1 x2 . Cio' e' caratteristico dei cosiddetti stati piani di tensione. I cerchi principali di Mohr sono riportati in seguito:

tn

s3

s2

s1

sn

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

11

Esercizio n. 6
Si consideri un punto P interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle tensioni:
i 5 10 20 j j S = j 10 20 40 j j k 20 40 105 y z z Kg cm2 ; z z z {

Si vuole conoscere le tensioni principali e le corrispondenti direzioni principali di tensione.

Soluzione:
Si cominci con l'osservare che la matrice S ha due righe chiaramente linearmente dipendenti, poiche' una e' il doppio dell'altra, e che di conseguenza il suo determinante e' nullo. Questo implica che il termine noto dell'equazione secolare, ossia l'invariante cubico, e' anch'esso nullo. Ne segue che una radice sara' senz'altro nulla, e che l'equazione stessa si riduce ad un'equazione quadratica, di facile soluzione. L'invariante lineare si calcola immediatamente, come traccia di S: I1 = 11 + 22 + 33 = 130 ed anche l'invariante quadratico non presenta difficolta':
2 I2 = 11 22 12 = 1000 200 5002 = 625

(72)

(73)

A questo punto l'equazione secolare si scrive: 3 + 130 2 625 = 0 con soluzione immediata: 1 = 125 2 = 5 3 = 0 (74)

(75)

Ottenute le radici, esse vanno sostituite, una per volta, nel sistema di equazioni (S-s I)l = 0. Ad esempio, per s = s1 si ha: 120 n1 + 10 n2 + 20 n3 = 0 10 n1 105 n2 + 40 n3 = 0 20 n1 + 40 n2 20 n3 = 0 e dividendo per n3 : n1 n + 10 2 = 20 n3 n3 n1 n2 10 105 = 40 n3 n3 n n 20 1 + 40 2 = 20 n3 n3 120 Le prime due equazioni forniscono, con un metodo di sostituzione, n1 1 n 2 = ; 2 = n3 5 n3 5 (78)

(76)

(77)

12

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

Una soluzione non normalizzata e' quindi nT = H1, 2, 5L. Per ottenere i coseni direttori, non resta che normalizzare, scrivendo: n1 n1 1 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.182574 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 52 n1 2 3 n2 2 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.365148 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 52 n1 2 3 n3 5 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.912871 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 52 n1 2 3

(79)

n2

(80)

n3

(81)

La seconda direzione principale, corrispondente alla tensione principale s2 = 5, si ottiene risolvendo il sistema: 10 n2 + 20 n3 = 0 10 n1 + 15 n2 + 40 n3 = 0 20 n1 + 40 n2 + 100 n3 = 0 ossia, dividendo per n3 : n2 = 2 n3 n n 2 1 + 3 2 = 8 n3 n3 n2 n1 +2 = 5 n3 n3 con soluzione: n1 n = 1; 2 = 2 n3 n3 (84)

(82)

(83)

Una soluzione non normalizzata e' quindi nT = H-1, -2, 1L. Per ottenere i coseni direttori, non resta che normalizzare, scrivendo: n1 n1 1 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.408248 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 1 n1 2 3 n2 2 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.816496 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 52 n1 2 3 n3 1 = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 0.408248 "########################### 2 + n2 + n2 1 + 22 + 52 n1 2 3

(85)

n2

(86)

n3

(87)

Infine, la direzione principale corrispondente a s3 = 0 si ottiene dalla soluzione del sistema: 5 n1 + 10 n2 + 20 n3 = 0 10 n1 + 20 n2 + 40 n3 = 0 20 n1 + 40 n2 + 105 n3 = 0

(88)

Se si cerca di utilizzare lo stesso approccio delle altre due direzioni principali, so ottiene il sistema: n1 n + 2 2 = 4 n3 n3 n1 n2 105 +2 = n3 n3 20

(89)

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

13

che non ha soluzioni. Ne segue che n3 = 0, e che conseguentemente: n1 = 2 n2 (90)

Una soluzione non normalizzata, in definitiva, e' nT = (-2,1,0), la cui normalizzazione si lascia come esercizio. I cerchi principali di Mohr sono riportati in seguito, anche se il cerchio piu' piccolo e' scarsamente visibile.

tn

s32 s

s1

sn

Esercizio n. 7
Si consideri un punto P interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle tensioni:
i1 0 0 y j z j z S = j 0 5 1 z Kg cm2 ; j z z j k0 1 5 {

Si vuole conoscere le tensioni principali e le corrispondenti direzioni principali di tensione.

Soluzione:
Si cominci con l'osservare che la matrice S ha la prima riga e la prima colonna in cui l'unica entrata non nulla e' sulla diagonale principale. Ne segue che una tensione principale sara' sicuramente pari ad 1, mentre le altre due radici dell'equazione secolare possono ottenersi subito, giungendo alle tre tensioni: 1 = 6 2 = 4 3 = 1

(91)

Ottenute le radici, esse vanno sostituite, una per volta, nel sistema di equazioni (S-s I)l = 0. Per s = s1 = 6 si ha: 5 n1 = 0 n2 + n3 = 0 n2 n3 = 0 che ha ovviamente la soluzione nT = (0,1,1) Per ottenere i coseni direttori, non resta che normalizzare, scrivendo:

(92)

14

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

n2

n2 1 = !!!! "########################### 2 + n2 + n2 2 n1 2 3 n3 1 = !!!! "########################### 2 + n2 + n2 2 n1 2 3

(93)

n3

(94)

Per la seconda direzione principale occorre risolvere il sistema (per s2 = 4): 3 n1 = 0 n2 + n3 = 0 n2 + n3 = 0 con soluzione nT = (0,-1,1). Infine,. in corrispondenza della terza radice si ha il sistema: 0 n1 = 0 4 n2 + n3 = 0 n2 + 4 n3 = 0

(95)

(96)

con soluzione nT = (1,0,0). Cio' indica che l'asse X1 era un asse principale. Infne, i cerchi principali di Mohr mostrano l'assenza di stati tensionali puramente tangenziali:

tn

s3

s2

s1

sn

Esercizio n. 8
Si consideri un punto P interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle tensioni:
0 13 i 0 j j 0 23 S =j 0 j j k 13 23 33 y z z; z z z {

che, come vedremo in seguito, assume importanza fondamentale in teoria della trave. Si avra': I1 = 33 2 2 I2 = 13 23 = 2 3 I3 = 0 da cui subito puo' notarsi che lo stato tensionale e' piano. L'equazione secolare si scrive: H2 33 2 L = 0 3 (98)

(97)

con una radice nulla, e due radici fornite da:

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

15

1,2 =

1 2 J33 "##################### N 33 + 4 2# 3 2
1 2

(99)
2 J33 + "##################### Nsara' fornita dalla 33 + 4 2# 3

La direzione principale corrispondente alla tensione s1 = risoluzione del sistema:

1 2 J33 + "##################### N n11 + 13 n31 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 + "##################### N n21 + 23 n31 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J13 J33 + "##################### NN n11 + 23 n21 + 33 n31 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 + "##################### N J 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 + "##################### N J 33 + 4 2# 3 2 n11 N = 13 n31 n21 N = 23 n31

(100)

Dividendo le prime due equazioni per n31 si ottiene:

(101)

da cui subito: n11 = n31 n21 = n31 2 13 + "##################### 2 + 4 2#


33 3

33 33

2 23 "##################### + 2 + 4 2#
33 3

(102)

Ne segue che la prima direzione principale e' identificata da:


2 nI = J2 13 , 2 23 , 33 + "##################### N 33 + 4 2# 3

(103)
2 J33 "##################### Nsara' fornita dalla 33 + 4 2# 3

da normalizzare nel solito modo. La direzione principale corrispondente alla tensione s2 = risoluzione del sistema:
1 2

1 2 J33 "##################### N n12 + 13 n32 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 "##################### N n22 + 23 n32 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J13 J33 "##################### NN n12 + 23 n22 + 33 n32 = 0 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 "##################### N J 33 + 4 2# 3 2 1 2 J33 "##################### N J 33 + 4 2# 3 2 n12 N = 13 n32 n22 N = 23 n32

(104)

Dividendo le prime due equazioni per n31 si ottiene:

(105)

da cui subito: n12 = n32 n22 = n32 2 13 "##################### 2 33 33 + 4 2# 3 33 2 23 "##################### 2 + 4 2#


33 3

(106)

16

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

Ne segue che la prima direzione principale e' identificata da:


2 33 + 4 2# nII = J2 13 , 2 23 , 33 "##################### N 3

(107)

da normalizzare nel solito modo. La direzione principale corrispondente alla tensione s3 = 0 sara' fornita dalla risoluzione del sistema: 13 n33 = 0 23 n33 = 0 13 n13 + 23 n23 + 33 n33 = 0

(108)

Se almeno una delle due tensioni tangenziali e' diversada zero, allora n33 = 0, e dalla terza equazione: 13 n13 + 23 n23 = 0 da cui subito: nIII = H23 , 13 , 0L (110) (109)

da normalizzare nel solito modo. Se invece le due tensioni tangenziali sono ambedue nulle, allora sara', banalmente nIII = H0, 0, 1L. Ovviamente, Mathematica conferma quanto calcolato:
FullSimplify@Eigensystem@SDD 990, 1 1 2 2 2 2 2 2 J33 "######################################### N, 4 H13 + 23 L + 33 J33 + "######################################### N=, 4 H13 + 23 L + 33 2 2 2 13 2 23 99 23 , 1, 0=, 9 , , 1=, 13 "######################################### "######################################### 2 + 2 L + 2 4 H 4 H2 + 2 L + 2
33 13 23 33 33 13 23 33

2 13 2 23 , , 1=== "######################################### "######################################### 2 + 2 L + 2 2 2 2 33 + 4 H13 33 + 4 H13 + 23 L + 33 23 33

0 10 y i 0 j z j z 0 7.5 z; S =j 0 j z z j k 10 7.5 13 { FullSimplify@Eigensystem@SDD 8820.589, 7.589, 0.<, 880.415171, 0.311378, 0.854796<, 80.683837, 0.512878, 0.518964<, 80.6, 0.8, 0.<<< R = %@@2DD 880.415171, 0.311378, 0.854796<, 80.683837, 0.512878, 0.518964<, 80.6, 0.8, 0.<< R.S.Transpose@RD 8820.589, 0., 0.<, 80., 7.589, 0.<, 80., 0., 0.<<

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

17

Esercizio n. 9
Si consideri un punto P interno al corpo B, e si assegni in P la seguente matrice delle tensioni:
i 105 0 20 j j S = j 0 20 0 j j k 20 0 75 y z z Kg cm2 ; z z z {

Si vuole conoscere le tensioni principali e le corrispondenti direzioni principali di tensione, utilizzando la teoria dei cerchi di Mohr

Soluzione:
Dall'esame dello stato tensionale risulta evidente che una delle tensioni principali e' s2 = 20Kg cm-2 , e che la corrispondente direzione principale viene a coincidere con l'asse coordinato X2 . E' allora opportuno studiare, con la teoria di Mohr, il fascio di piani che si appoggiano all'asse X2 , poiche' a tale fascio appartengono gli altri due piani principali. Il relativo cerchio di Mohr e' centrato nel punto C = (Hs11 + s33 L 2,0) = (90,0), ed ha raggio: H11 33 L2 H105 75L2 2 R = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% = 25 + 13 + 202 4 4 Ne seguono subito, dall'esame del cerchio di Mohr, i valori delle due tensioni principali: 1 = OC + R = 90 + 25 = 115 Kg cm2 3 = OC R = 90 25 = 65 Kg cm2 (112) (113)

(111)

tn Hs11 ,s13 L s3 C s1 sn

OC

18

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

Funzioni Mathematica
In questa sezione di approfondimento vengono presentate alcune semplici funzioni Mathematica per il calcolo dei tre invarianti di tensione, delle tensioni principali, delle direzioni principali di tensione, e per il tracciamento dei cerchi principali di Mohr. Le prime tre funzioni accettano come argomento la matrice S delle tensioni, e restituiscono i tre invarianti lineare, quadratico e cubico, respettivamente, e sono cosi' semplici da non abbisognare di alcuna spiegazione. La funzione PrincipalStress[S_] fa uso del comando Eigenvalues[S], che calcola gli autovalori della matrice S, poi del comando Sort, che ordina gli autovalori in senso crescente, ed infine del comando Reverse, che ordina gli autovalori in senso decrescente. La funzione PrincipalDirectionsStress[S_], infine, calcola gli autovettori della matrice S attraverso il comando Eigenvectors[S], restituendo la matrice PDirections, che contiene in colonna gli autovettori non normalizzati. Si fornsice poi la routine PrincipalMohrCircles[s1_,s2_,s3_], che accetta come argomento le tre tensioni principali, e traccia i corrispondenti cerchi di Mohr. Si ricordi che queste funzioni vanno preventivamente valutate, prima di poter essere utilizzate:
<< Graphics`Arrow`; FirstInvariant@S_D := Module@8I1<, I1 = S@@1, 1DD + S@@2, 2DD + S@@3, 3DD; Return@I1DD SecondInvariant@S_D := Module@8I2<, I2 = S@@1, 1DD S@@2, 2DD + S@@2, 2DD S@@3, 3DD + S@@1, 1DD S@@3, 3DD S@@1, 2DD S@@1, 2DD S@@1, 3DD S@@1, 3DD S@@2, 3DD S@@2, 3DD; Return@ I2DD ThirdInvariant@S_D := Module@8I3<, I3 = Det@SD; Return@I3DD PrincipalStress@S_D := Module@8<, Spectrum = Reverse@Sort@N@Eigenvalues@SDDDD; Return@SpectrumDD PrincipalDirectionsStress@S_D := Module@8<, PDirections = N@Eigenvectors@SDD; Return@PDirectionsDD

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

19

PrincipalMohrCircles@1_, 2_, 3_D := Module@8r3, C3, r2, C2, r1, C1, axis, axis, Cerchio1, Cerchio2, Cerchio3, LabelAxis, LabelAxis, puntos1, puntos2, puntos3, Label1, Label2, Label3, Origin<, $TextStyle = 8FontFamily > "Times", FontSize > 12<; r3 = H1 2L 2; C3 = 2 + r3; r2 = H1 3L 2; C2 = 3 + r2; r1 = H2 3L 2; C1 = 3 + r1; axis = Arrow@8HC3 + r3L, 0<, 81.25 HC3 + 2 r3L, 0<D; axis = Arrow@80, 1.4 H1 3L 2<, 80, 1.4 H1 3L 2<D; Cerchio1 = Circle@8C1, 0<, r1, 80, 2 <D; Cerchio2 = Circle@8C2, 0<, r2, 80, 2 <D; Cerchio3 = Circle@8C3, 0<, r3, 80, 2 <D; LabelAxis = Text@"n ", 81.25 HC3 + 2 r3L, HC3 + 2 r3L 20<D; LabelAxis = Text@"n ", 81.4 H1 3L 18, 1.4 H1 3L 2<D; puntos1 = Point@81, 0<D; puntos2 = Point@82, 0<D; puntos3 = Point@83, 0<D; Label1 = Text@"1 ", 81.1 1, HC3 + 2 r3L 20<D; Label2 = Text@"2 ", 81.25 2, HC3 + 2 r3L 20<D; Label3 = Text@"3 ", 81.25 3, HC3 + 2 r3L 20<D; Origin = Point@84, 0<D; Show@ Graphics@8axis, axis, Cerchio1, Cerchio2, Cerchio3, Label1, Label2, Label3, LabelAxis, LabelAxis, Thickness@0.005D, Dashing@80.02, 0.04<D, PointSize@0.02D, puntos1, puntos2, puntos3, Origin<, AspectRatio > Automatic, PlotRange > All DD; Return@DD
General::spell1 : Possible spelling error: new symbol name "axis" is similar to existing symbol "axis".

More More

General::spell1 : Possible spelling error: new symbol name "LabelAxis" is similar to existing symbol "LabelAxis".

L'utilizzo delle funzioni Mathematica per lo studio di uno stato tensionale


Si assegna una generica matrice delle tensioni:
i 75 0 20 j j S = j 0 20 0 j j k 20 0 105 y z z z z z {

8875, 0, 20<, 80, 20, 0<, 820, 0, 105<<

Si chiamano le tre funzioni per il calcolo degli invarianti, e la funzione per la deduzione delle tre tensioni principali:
FirstInvariant@SD 130

20

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

SecondInvariant@SD 2325

ThirdInvariant@SD 2500

PrincipalStress@SD 8115., 65., 20.<

Si estraggono le tre tensioni principali dal vettore Spectrum, che e' stato restituito dalla routine PrincipalStress:
1 = Spectrum@@1DD; 2 = Spectrum@@2DD; 3 = Spectrum@@3DD;

Si calcolano le direzioni principali:


PrincipalDirectionsStress@SD 880.192582, 0., 1.<, 80., 1., 0.<, 85.19258, 0., 1.<<

Si estraggono le tre direzioni principali dalla matrice PDirections, che e' stata restituita dalla routine PrincipalStress:
n1 = PDirections@@1DD; n2 = PDirections@@2DD; n3 = PDirections@@3DD;

Poiche' Mathematica non normalizza le soluzione, si provvede ad imporre che la lunghezza delle autosoluzioni sia unitaria:
n1 = n1 Sqrt@Sum@n1@@iDD2 , 8i, 1, 3<DD; n2 = n2 Sqrt@Sum@n2@@iDD2 , 8i, 1, 3<DD; n3 = n3 Sqrt@Sum@n3@@iDD2 , 8i, 1, 3<DD;

Si costruisce la matrice modale:


Nn = 8n1, n2, n3< 880.189108, 0., 0.981956<, 80., 1., 0.<, 80.981956, 0., 0.189108<<

Si controlla che la matrice modale sia ortogonale:


Det@NnD 1.

Infine, si tracciano i tre cerchi principali di Mohr:

Esercitazioni 2 - Analisi della tensione.nb

21

PrincipalMohrCircles@1, 2, 3D

tn

s3

s2

s1

sn

Disegno Mathematica

Esercitazioni 2 - Analisi della deformazione


In questa esercitazione si studiano alcuni stati deformativi Infine, si danno alcune semplici funzioni Mathematica, che permettono l'automazione dello studio per qualsiasi stato deformativo

Esercizio n.1
Si supponga di voler conoscere sperimentalmente lo stato di deformazione in un punto M di un solido. A tal fine, si immagini di poter piazzare sei dispositivi sperimentali (6 strain-gauges) capaci di rilevare direttamente gli allungamenti percentuali secondo sei direzioni prefissate, come illustrato in Figura 2.3.

X3

E D F 450 450 M 600 A X1


Figura 1- I sei apparati sperimentali per la misura degli allungamenti percentuali.

C 600 X2

Siano Ea , Eb , Ec , Ed , Ee ed E f gli allungamenti percentuali segnalati dai sei strain-gauges, con: Ea = 6 103 Eb = 4.5 103 Ec = 3 103

(1)

23

Esercitazioni 2 - Analisi della deformazione.nb

Ed = 1.5 103 Ee = 0 Ef = 3 103 lungo le rette definite dai coseni direttori: i 12 y i !!!! 2 y 3 i1y z j z j z j z j 0 z; b = j !!!! j 3 2 z; c = j z j j z j 1 2 z; z a X1 = j z j z j z j z j z j z j z j z j z j z k0{ 0 0 k { k {

Si deducano: 1. la matrice delle deformazioni lineari in M. 2. le deformazioni principali

0 i y i !!!! 2 y j !!!! z j 2 z i0y j z j z j z j z j z z j z 0 j z j z d = j 2 2 z; e X3 = j 0 z; f = j j z j z j z j z j z j z j z j !!!! z j !!!! z j z j z 1{ k 2 2 { 2 2 { k k

(2)

Soluzione
Punto 1 - L'allungamento percentuale EMN e' fornito da: EMN = eij li lj = e11 l2 + e22 l2 + e33 l2 + 2 e12 l1 l2 + 2 e13 l1 l3 + 2 e23 l3 l3 1 2 3 (3)

Conoscendo quindi gli allungamenti percentuali lungo sei rette, si potra' scrivere il sistema di sei equazioni nelle sei incognite eij : 6 103 = e11 4.5 103 = !!!! 1 3 3 e11 + e22 + e12 4 4 2 !!!! 3 1 3 3 103 = e11 + e22 e12 4 4 2 1 1 1.5 103 = e + e + e23 2 22 2 33 0 = e33 1 1 3 103 = e + e + e13 2 11 2 33 0 0y z e z i 6 y z z j 11 y j 4.5 z z 0 0zi z j z j e22 z j z z j zj z z j zj z zj z j zje z j 3 z z z 3 0 0 z j 33 z j z=j zj z z j zj z j e z j 1.5 z 10 z j z j z j 12 z j z z z j zj z 0 1zj z j zj z z j z z j e13 z j 0 z z z j zj z z 0 0zj zke z j z 23 { z k 3 { 1 0{

(4)

o, matricialmente: i 1 j j 1 j j j 4 j j j j 3 j j 4 j j j j j 0 j j j j j 0 j j j j 1 k 2 0
3 4 1 4 1 2

0 0 0
1 2

!!!! 3 2 !!!! 3 2

(5)

0 0

1
1 2

0 0 0

con soluzione:

Esercitazioni 2 - Analisi della deformazione.nb

24

e11 e22 e33 e12 e23 e13

= = = = = =

6 103 1.5 103 0 2.165 103 0.75 103 0

Punto 2 - Per dedurre le deformazioni prncipali, si scriva l'equazione secolare, calcolando gli invarianti di deformazione: I1 = e11 + e22 + e33 = 7.5 103 I2 = e11 e22 + e11 e33 + e22 e33 e2 e2 e2 = 3.75 106 12 13 23 I3 = Det HEL = 3.375 109 e3 + 7.5 103 e2 3.75 106 e 3.375 109 = 0 ed ha soluzioni: e1 = 6.88 103 e2 = 1.07 103 e3 = 0.45 103

(7)

L'equazione secolare si scrive allora:

(8)

(9)

Esercizio n.2
Si consideri un corpo B, ed in particolare un punto P, di coordinate Hx1 , x2 , x3 L . Per effetto delle forze applicate, P subisca gli spostamenti:
3 3 z i u1 y i 2 10 x1 10 x2 y j z j z j j z j z j u HPL = j u2 z = j 3 103 x1 2 103 x2 z z j z j z j z j z u3 { k k 0 {

(10)

Si vuole:

1. determinare e studiare lo stato di deformazione e di rotazione. In particolare: a. calcolare la matrice H del gradiente di spostamento b. calcolare le matrici E ed W c. calcolare la matrice D di Green-Lagrange d. calcolare lo spostamento di un segmento dx steso lungo l'asse x1 e. calcolare l'allungamento percentuale del suddetto segmento, utilizzando teoria completa e semplificata 2. ricercare le deformazioni principali e le corrispondenti direzioni principali, in ipotesi di deformazioni lineari 3. dedurre le rotazioni cui andra' sottoposto il sistema di riferimento Hx1 , x2 , x3 L per portarlo a coincidere con il sistema principale

25

Esercitazioni 2 - Analisi della deformazione.nb

Soluzione
Punto 1 - La matrice H dei gradientri di spostamento si ottiene attraverso elementari operazioni di derivazione: i 2 1 0 y j z j z H = j 3 2 0 z 103 j z j z j z k0 0 0 { i2 1 0 j j E = j 1 2 0 j j j k0 0 0 y z 3 z 10 z z z z {

(11)

la sua parte simmetrica e' quindi fornita da:

(12)

mentre la parte antisimmetrica e' calcolabile come: i 0 2 0 y j z j z = j 2 0 0 z 103 j z j z j z 0 0 0{ k

(13)

La matrice D del tensore di Green-Lagrange e' data dalla formula: i2 1 0 j 1 T j D = E+ H H = j 1 2 0 j j 2 j k0 0 0 2 3 0 y z 3 1 i j z 10 + j 1 2 0 z j z j z 2 j z j 0 0 { k 0 y i 2 1 0 y zj z j 3 2 0 z 106 z zj z zj z zj z zj z {k0 0 0 {

(14)

Si noti, prima di operare il prodotto matriciale, che la correzione nonlineare e' pari a qualche millesimo della parte lineare. In definitiva e': i2 1 0 j j D = j 1 2 0 j j j k0 0 0 y z 3 z 10 + z z z z { i 13 8 0 y j j 8 5 0 z 106 z j z j z j z j z 0 0{ k 0

(15)

Assegnato il segmento dx steso lungo l'asse x1 si puo' calcolare la sua deformazione e la sua rotazione rigida attraverso la decomposizione: du = due + dur = Edx + dx Gli spostamenti da deformazione pura saranno quindi pari a: i2 1 0 j j = j 1 2 0 j j j k0 0 0 y z 3 z 10 z z z z { i dx1 y i 2 dx1 j j 0 z = j dx z j j z j j z j 1 z j j k 0 { k 0 i dx1 y i 0 j j 0 z = j 2 dx z j j z j 1 j z j z j j j k 0 { k 0 y z 3 z 10 z z z { y z 3 z 10 z z z z { (16)

due

(17)

mentre le rotazioni rigide sono fornite da: i 0 2 0 y j z j z = j 2 0 0 z 103 j z j z j z k0 0 0 {

dur

(18)

Esercitazioni 2 - Analisi della deformazione.nb

26

X2 N''' N''

N' M g dx1 N X1

Il segmento MN = dx ruota rigidamente, portandosi in MN'' , poi si deforma portandosi in MN''' . La parte di deformazione pura e' quella che porta MN in MN' , definita dall'allungamento percentuale: EMN = MN ' MN = e11 = 2 103 MN (19)

e dalla variazione angolare:

= e12 = 103 Punto 2 - Per ottenere le deformazioni principali si calcolano gli invarianti di deformazione: I1 e = 0 I2 e = 5 106 I36 = 0 e quindi l'equazione secolare si scrive: e3 + 5 106 e = 0 con soluzioni: !!!! e1 = 5 103 e2 = 0 !!!! e3 = 5 103 Per calcolare la prima direzione principale occorre risolvere il sistema di equazioni: HE e1 IL n = 0 con soluzione: n3 = 0, i 2 !!!! 5 1 0 j j j !!!! j j 1 2 5 0 j j j j !!!! 0 0 5 k y n1 zi y i0y zj zj zjn z = j0z zj 2z j z z j z z z j z zj z n z j z zk 3{ j0z k { {

(20)

(21)

(22)

(23)

(24)

n1 !!!! = 2+ 5 n2

(25)

27

Esercitazioni 2 - Analisi della deformazione.nb

Normalizzando in modo da ottenere un vettore a lunghezza unitaria, si ha: n1 = 2+ !!!! 5 = 0.973 (26)

!!!! $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 + I2 + 5 M %
2

n2 =

!!!! $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 + I2 + 5 M %
2

= 0.23 (27)

Per calcolare la seconda direzione principale occorre risolvere il sistema di equazioni: HE e2 IL n = 0 i 2 1 0 y i n1 y i 0 y j j 1 2 0 z j n z = j 0 z zj j zj 2z j z z j z j zj z j z j zj z j z j z j z 0 0 0 { k n3 { k 0 { k

(28)

con soluzione nII = H0, 0, 1L . Infine, la terza direzione si ottiene risolvendo il sistema: HE e3 IL n = 0 con soluzione: n3 = 0, i 2 + !!!! 5 1 0 y n1 j zi y i0y j zj j zj !!!! j zjn z = j0z j zj 2z j z z j z 1 2 + 5 0 zj j z j z j z j z n z j z j zk 3{ j0z !!!! k { 0 0 5 { k

(29)

n1 1 = !!!! n2 2+ 5

(30)

Normalizzando in modo da ottenere un vettore a lunghezza unitaria, si ha: n1 = !!!! 2 $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 + I2 + 5 M % 2+ !!!! 5 1 = 0.23 (31)

n2 =

!!!! 2 $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1 + I2 + 5 M %
!!!! 2+ 5 2 "############################## 1+H2+!!!! L 5 1 "############################## !!!! 2 1+H2+ 5 L

= 0.973 (32)

La matrice L dei coseni direttori e', in definitiva: i j j j j j j L = j j j j j j j j k


1 2 "############################## 1+H2+!!!! L 5 !!!! 2+ 5

"############################## !!!! 2 1+H2+ 5 L

ed e' immediato controllare l'ortogonalita' delle sue colonne. Si ha inoltre che il triplo prodotto matriciale LT EL fornisce la matrice diagonale con le deformazioni principali lungo la diagonale:

0y z z z z z z z z 0z z z z z z 1{

(33)

Esercitazioni 2 - Analisi della deformazione.nb

28

2+ 5 i j "############################## j !!!! 2 j 1+H2+ 5 L j j j j 1 j j "############################## j 2 j j 1+H2+!!!! L 5 j j 0 k

!!!!

1 "############################## !!!! 2 1+H2+ 5 L !!!! 2+ 5 2 "############################## 1+H2+!!!! L 5

i !!!! 0 0y j 5 z j z j j 0 !!!! 0 z z j z 5 j z j z j z 0 0 0{ k

0y z z 2 1 0 zi zj z zj zj zj 0 z j 1 2 0 zj z zk0 0 0 z z 1{

i j j yj j zj zj zj zj zj zj j j {j j k

!!!! 2+ 5 "############################## !!!! 2 1+H2+ 5 L 1 2 "############################## 1+H2+!!!! L 5

1 "############################## !!!! 2 1+H2+ 5 L !!!! 2+ 5 2 "############################## 1+H2+!!!! L 5

0y z z z z z z z z 0z= z z z z z 1{

Grafici

Esercitazioni 3 - Geometria delle aree


In questa esercitazione si studiano alcune aree a geometria complessa, che pero' possono riguardarsi come l'unione di aree a geometria piu' semplice. In sostanza, si applicano i risultati ricavati per le sezioni rettangolari, triangolari, circolari ed ellittiche, assieme alle proprieta' distributiva dei momenti statici e dei momenti di inerzia: Assegnate N aree A1 , A2 , ... An , il momento statico dell'unione di queste aree e' la somma dei momenti statici delle singole aree, ed analoga proprieta' vale per i momenti del secondo ordine:
N i N y j z S j Ai z = S HAi L j z j z ki=1 { i=1 N i N y j z I j Ai z = I HAi L j z j z ki=1 { i=1

(1)

(2)

Esercizio n.1: la sezione ad L


Calcolare le coordinate del baricentro ed i momenti di inerzia della sezione ad L di Figura 1.

X2 80 20

100

20

X1

Figura 1 - La sezione ad L

30

Esercitazioni 3 - Geometria delle aree.nb

Soluzione
Si suddivide la sezione nei due rettangoli di Figura 2, di base b1 = 20cm e b2 = 60cm ed altezza h1 =100cm ed h2 =20cm, rispettivamente. Tale scelta e' ovviamente arbitraria, nel senso che altre scelte sarebbero altrettanto legittime. L'area della sezione e' fornita da: A = A1 + A2 = b1 h1 + b2 h2 = 3200 cm2 (3)

X2 b1

b2

h1

h2

X1

Per calcolare il baricentro, si calcolino i due momenti statici rispetto ai due assi di Figura:
H1L S1 = S1 + SH2L = A1 xH1L + A2 xH2L = b1 h1 1 2G 2G

h1 h + b2 h2 2 = 112000 cm3 2 2

(4)

S2 =
H1L S2 + SH2L = A1 xH1L + A2 xH2L = b1 h1 2 1G 1G

b1 b + b2 h2 Jb1 + 2 N = 80000 cm3 2 2

(5)

da cui le coordinate del baricentro dell'intera figura: x1 G = x2 G = S2 = A S1 = A b1 h1


b1 2

+ b2 h2 Hb1 + b1 h1 + b2 h2
h2 2

b2 2

80000 = 25 cm 3200

(6)

b1 h1 h1 + b2 h2 2 b1 h1 + b2 h2

112000 = 35 cm 3200

(7)

Per calcolare i momenti di inerzia rispetto agli assi di Figura, si puo' scrivere: I11 = IH1L + IH2L = 11 11 b1 h3 b h3 1 + 2 2 = 6.82667 106 cm4 3 3
2

(8)

I22 = IH1L + I' H2L + A2 HxH2L L = 22 22 1G b3 h1 b3 h b 2 1 + 2 2 + b2 h2 Jb1 + 2 N = 3.62667 106 cm4 3 12 2

(9)

Esercitazioni 3 - Geometria delle aree.nb

31

H2L I12 = A1 xH1L xH1L + A2 xH2L x2 G = 2G 1G 1G b h1 h b b1 h1 1 + b2 h2 2 Jb1 + 2 N = 1600000 cm4 2 2 2 2

(10)

Si osservi che nel calcolo di I22 si e' calcolato l'apporto del secondo rettangolo come somma del momento di inerzia rispetto all'asse verticale passante per il suo baricentro, e poi si e' aggiunto il momento di trasporto secondo Huygens, mentre nel caso dei momenti centrifughi si e' calcolato per ambedue i rettangoli il solo momento di trasporto, poiche' il momento centrifugo baricentrico e' nullo. In riferimento agli assi baricentrici paralleli alla coppia di assi X1 ed X2 si ha, per la legge di Huygens: I' = I11 A x2 G = 6.82667 106 3200 352 = 2.90667 106 cm4 11 2 I' = I22 A x2 G = 3.62667 106 3200 252 = 1.62667 106 cm4 22 1 I' = I12 A x1 G x2 G = 1600000 3200 25 35 = 1200000 cm4 12 (11) (12) (13)

Infine, per ottenere i momenti d'inerzia centrali occorre ruotare la coppia di assi di un angolo f* pari a: = 1 2 I' 1 2 I' ArcTan J ' 12' N = ArcTan J ' 12' N = 0.54042 2 I22 I11 2 I22 I11 (14)

pari a 30.96 gradi. I momenti d'inerzia richiesti valgono: Ir = I' Sin2 + 2 I' Sin Cos + I' Cos2 = 906667 cm4 22 11 12 22 Ir = I' Cos2 2 I' Sin Cos + I' Sin2 = 3.62667 106 cm4 11 11 12 22 Ir = H I' I' L Sin Cos + I' HCos2 Sin2 L = 0 12 11 22 12 (15) (16) (17)

X2 2 25

f* G 35 X1
Figura 3 - Baricentro ed assi centrali di inerzia del profilato ad L

32

Esercitazioni 3 - Geometria delle aree.nb

Esercizio n.2 - Una travata da ponte


Calcolare le coordinate del baricentro ed i momenti di inerzia della sezione aperta di Figura 4.

X2 200 500 200

30 170 X1

40
Figura 4 - Una sezione da ponte aperta

40

Soluzione
Si consideri la sezione come composta da un rettangolo di base 9 metri ed altezza 2 metri, a cui vanno sottratti i tre rettangoli "interni". In quest'ottica si ha un'area: A = 900 200 180 170 460 170 180 170 = 40600 cm2 ed un momento statico rispetto all'asse orizzontale pari a: S1 = H900 200L 100 H180 170L 170 2 170 170 H460 170L H180 170L = 6151000 cm3 2 2 (18)

(19)

Il baricentro della sezione e' quindi posto alle ascisse: x1 G = 450 cm 6151000 x2 G = = 151.5 cm 40600 Ovviamente, la prima coordinata discende da proprieta' di simmetria. I momenti di inerzia rispetto agli stessi assi si calcolano come: I11 = 900 2003 180 1703 460 1703 180 1703 = 3 3 3 3 9 4 1.05711 10 cm

(20)

(21)

Esercitazioni 3 - Geometria delle aree.nb

33

I22 =

1803 170 4603 170 9003 200 460 170 4502 3 3 12 1803 170 180 170 8102 = 1.08958 1010 cm4 12

(22)

I12 =

9002 2002 1802 1702 4 4 170 170 460 170 450 180 170 810 = 2767950000 cm4 2 2

(23)

Per ricavare i momenti di inerzia baricentrici, si puo' utilizzare il teorema di Huygens I' = I11 A x2 G = 1.05711 109 40600 151.52 = 1.25252 108 cm4 11 1 I22 = I22 A x2 G = 1.08958 1010 40600 4502 = 2.67431 109 cm4 2 I12 = I12 A x1 G x2 G = 2767950000 40600 6151000 450 = 0 40600 (24) (25) (26)

Calcoli

Grafici

Complementi 1 - Le trasformazioni lineari


In questa Lezione si studiano le proprieta' delle trasformazioni lineari rappresentate da: 1 = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 2 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 3 = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 ossia, matricialmente, da: = Ax (2)

(1)

Le definizioni e le proprieta' dimostrate potranno essere utilizzate ovunque si incontri un sistema di equazioni come (1), ad esempio in analisi della tensione, sotto forma di equazioni di Cauchy-Poisson, o in analisi della deformazione, sotto forma di terna di spostamenti.

Somma e prodotto di trasformazioni lineari


Si consideri un sstema di riferimento triortogonale HO, X1 , X2 , X3 L ed un punto M di coordinate Hx1 , x2 , x3 L . A seguito della trasformazione lineare (1), il punto M si porta in M', di coordinate Hx1 , x2 , x3 L . Come illustrato in figura 1, puo' scriversi anche:

X3 MHx1 ,x2 ,x3 L u M'Hx1 ,x2 ,x3 L x X2

X1
OM ' = OM + MM ' oppure: (3)

Complementi 1 - Le trasformazioni lineari.nb

= x+u (4) Il vettore MM' , ossia u, e' il vettore spostamento del punto M, e le sue componenti sono fornite da: i 1 x1 j j u = j 2 x2 j j j k 3 x3 y z z z z z z {

(5)

Definizione 1 - La trasformazione inversa della (1), che fornisce le coordinate del punto M a partire dalle coordinate del punto M', e fornita: x = A1 Le conseguenze della natura lineare della trasformazione (1) sono evidenti: Se x ed y sono due vettori con origine in O, si ha: A Hx + yL = Ax + Ay e se n e' uno scalare, si ha: A Hn xL = n Ax (8) (7) (6)

Geometricamente, quest'ultima relazione implica che la (1) trasforma rette in rette, e che inoltre sussiste la proporzionalita', evidenziata in Figura 2:

O A
OB O = OA O

B
(9)

In genere, le relazioni di linearita' (7-8) implicano che un vettore viene trasformato in un vettore, un piano si trasforma in un piano, un parallelepipedo si trasforma in un parallelepipedo. Definizione 2 - Date le due trasformazioni: Ax = Bx = (10)

Complementi 1 - Le trasformazioni lineari.nb

si definisce trasformazione somma la trasformazione retta dalla matrice C = A+B: Cx = HA + BL x = = + (11)

Ax= x

HA+BLx=

Bx= O
Definizione 3 - Siano date due trasformazioni lineari, rette dalle due matrici A e B. La prima trasformazione porta il vettore x in x: = Ax la seconda porta x in h: = B (13) (12)

Si definisce trasformazione prodotto la trasformazione, retta dalla matrice C = BA, la trasformazione che porta x in h: = B = BAx = Cx (14)

Dato che il prodotto tra matrici non gode della proprieta' commutativa, la trasformazione prodotto retta dalla matrice D = AB porta il vettore x in un altro vettore s, diverso da h, come evidenziato dalla Figura: = ABx BAx = (15)

BAx

Cx Ax Dx x O ABx

Bx

Complementi 1 - Le trasformazioni lineari.nb

Definizione 4 - Una trasformazione lineare x = Ax si dice piccola se la matrice A I, ossia se si puo' porre: A = I + ed e ` 1. E' possibile dimostrare che il prodotto tra due piccole trasformazioni A e B e' commutativo. Ed infatti si ha: AB = HI + L HI + L = I + + + 2 I + + BA = HI + L HI + L = I + + + 2 I + + (17) (18) (16)

Direzioni e Piani Coniugati, Direzioni e Piani Principali


Definizione 5 - Si consideri un corpo B, che per effetto di una trasformazione lineare si porta in una diversa configurazione B'. Poiche' la trasformazione e' lineare, una retta d ed un piano P in B si trasformano in una retta d ed un piano P in B'. Se d e P sono ortogonali tra loro, allora la retta d ed il piano P si dicono coniugati. Definizione 6 - Si consideri un corpo B, che per effetto di una trasformazione lineare si porta in una diversa configurazione B'. Se una retta d ed un piano P in B sono ortogonali tra loro, e si trasformano in una retta d ed un piano P ancora ortogonali tra loro, allora la retta d si dice una direzione principale, ed il piano P si dice un piano principale Si consideri ora l'insieme dei punti di B' che giacciono su una sfera di raggio R: 2 + 2 + 2 = R2 1 2 3 (19)

Prima della trasformazione, i punti della sfera avevano coordinate Hx1 , x2 , x3 L soddisfacenti l'equazione: Ha11 x1 + a12 x2 + a13 x3 L2 + Ha21 x1 + a22 x2 + a23 x3 L2 + Ha31 x1 + a32 x2 + a33 x3 L2 = R2 (20)

E' questa l'equazione di un ellissoide, detto ellissoide caratteristico. E' evidente, attese le proprieta' della sfera, che ogni raggio vettore dell'ellissoide e' coniugato al piano tangente all'ellissoide nel punto di intersezione tra il raggio vettore e l'ellissoide stesso. Inoltre, i tre assi principali dell'ellissoide ed i piani tangenti all'ellissoide nei punti di intersezione tra gli assi principali e l'ellissoide sono direzioni principali e piani principali, rispettivamente. Ne segue la classificazione: 1.caso generale: i tre assi principali sono diversi tra loto, ed esistono tre direzioni principali 2.ellissoide di rivoluzione: due assi principali sono uguali, tutti gli assi dell'ellissoide ortogonali all'asse di rivoluzione sono direzioni principali, e tutti i piani paralleli all'asse di rivoluzione sono piani principali 3.l'ellissoide degenera in una sfera: i tre assi principali sono uguali, tutti i raggi e tutti i piani tangenti sono assi e piani principali

Trasformazioni ortogonali
Si consideri ora una trasformazione x = Ax tale che la lunghezza del vettore trasformato x sia uguale alla lunghezza del vettore originario x, sicche' si ha:

Complementi 1 - Le trasformazioni lineari.nb

x2 + x2 + x2 = 2 + 2 + 2 1 2 3 1 2 3 ossia: x2 + x2 + x2 = Ha11 x1 + a12 x2 + a13 x3 L2 + 1 2 3 Ha21 x1 + a22 x2 + a23 x3 L2 + Ha31 x1 + a32 x2 + a33 x3 L2 e svolgendo i quadrati:
2 2 x1 + x2 + x2 = Ha2 x2 + a2 x2 + a2 x3 + 2 3 11 1 12 2 13 2 a11 a12 x1 x2 + 2 a11 a13 x1 x3 + 2 a12 a13 x2 x3 L + Ha2 x2 + a2 x2 + a2 x2 + 2 a21 a22 x1 x2 + 2 a21 a23 x1 x3 + 21 1 22 2 23 3 2 a22 a23 x2 x3 L + Ha2 x2 + a2 x2 + a2 x2 + 31 1 32 2 33 3 2 a31 a32 x1 x2 + 2 a31 a33 x1 x3 + 2 a32 a33 x2 x3 L

(21)

(22)

(23)

Uguagliando a zero i coefficienti delle xi x j si hanno le equazioni: a2 + a2 + a2 = 1 11 21 31 a2 + a2 + a2 = 1 12 22 32 a2 + a2 + a2 = 1 13 23 33 a11 a12 + a21 a22 + a31 a32 = 0 a11 a13 + a21 a23 + a31 a33 = 0 a12 a13 + a22 a23 + a32 a33 = 0 equivalenti alla singola condizione matriciale: AT A = I o, equivalentemente: AT = A1 Inoltre, dalla (25) si ha: det HAT L det HAL = 1 e quindi: det HAL = 1 Si giustifica allora la seguente: Definizione 7 - Una trasformazione x = Ax per cui AT = A-1 si dira' trasformazione ortogonale. Se poi det(A) = 1, la trasformazione si dira' di rotazione, mentre se det(A) = -1, la trasformazione si dira' di riflessione. (28) (27) (26) (25)

(24)

Cambiamento di riferimento
Assegnata la terna di riferimento HO, X1, X2 , X3 L , si consideri una trasformazione lineare x = Ax, che trasforma il vettore OM nel vettore OM' . Se la terna di riferimento ruota, portandosi nella posizione ' ' ' HO, X1, X2 , X3 L , la stessa trasformazione lineare si scrivera' x' = A'x' , dove: i x' y i ' y j 1z j 1z j 'z j z j z j 2z x ' = j x2 z; ' = j ' z j z j z j z j j 'z j 'z z k x3 { k 3 {

(29)

Complementi 1 - Le trasformazioni lineari.nb

rappresentano i vettori OM ed OM' nel sistema di riferimento ruotato. Ne segue che le componenti x'i rispetto al sistema di riferimento ruotato, possono esprimersi in funzione delle componenti xi rispetto al sistema di riferimento d'origine, scrivendo:
' x1 = l11 x1 + l12 x2 + l13 x3 ' x2 = l21 x1 + l22 x2 + l23 x3 x' = l31 x1 + l32 x2 + l33 x3 3

(30)

dove Hl11 , l12 , l13 L sono i coseni direttori dell'asse OX'1 rispetto al sistema di riferimento originario, Hl21 , l22 , l23 L sono i coseni direttori dell'asse OX'2 , ed infine Hl31 , l32 , l33 L sono i coseni direttori dell'asse OX'3 . Matricialmente, le relazioni precedenti si scrivono: x' = L x (31)

La matrice L, contenente in riga i coseni direttori dei nuovi assi rispetto ai vecchi, e' una matrice ortogonale, con inversa pari alla trasposta, e sia M = L-1 .

X3 X'3 Hl31 ,l32 ,l33 L

M M'

x X'2 Hl21 ,l22 ,l23 L X2

X1

X'1 Hl11 ,l12 ,l13 L

Analogamente alla (31), puo' scriversi: ' = L e quindi la trasformazione x' = A'x' potra' anche scriversi: L = A ' Lx e premoltiplicando per L-1 si ottiene infine: = L1 A ' Lx da cui si deduce A = L-1 A' L , o anche: A ' = LAL1 = M1 AM (35) (34) (33) (32)

Si e' ricavata in tal modo la legge di variazione della matrice A che regge la trasformazione lineare in studio, al variare del sistema di riferimento. Si noti che A ed A' hanno lo stesso determinante, attesa l'ortogonalita' della matrice L dei coseni direttori.

Complementi 1 - Le trasformazioni lineari.nb

Autovalori ed autovettori
Si consideri la trasfromazione lineare x = Ax, che trasforma il vettore x nel vettore x, e si voglia conoscere quali sono i vettori x che si trasformano in vettori x ad essi proporzionali. Se l e' la costante di proporzionalita', occorre imporre che sia: = x Si vogliono quindi ricercare i vettori x per cui: Ax = x o anche: HA IL x = 0 (38) (37) (36)

X3 M'Hx1 ,x2 ,x3 L

MHx1 ,x2 ,x3 L x O X2

X1
Per esteso si puo' quindi scrivere il sistema lineare ed omogeneo di tre equazioni in tre incognite: Ha11 L x1 + a12 x2 + a13 x3 = 0 a21 x1 + Ha22 L x2 + a23 x3 = 0 a31 x1 + a32 x2 + Ha33 L x3 = 0

(39)

A parte la soluzione banale, esisteranno soluzioni non nulle solo se il determinante dei coefficienti e' nullo. Imponendo quindi che il determinante sia nullo, si giunge ad una equazione cubica in l, detta equazione caratteristica della matrice A: 3 + Ha11 + a22 + a33 L 2 Ha11 a22 + a22 a33 + a33 a11 a12 a21 a23 a32 a31 a13 L + Ha11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a13 a21 a32 a12 a21 a33 a11 a23 a32 a13 a22 a31 L = 0

(40)

Tale equazione ammette tre soluzioni l1 , l2 e l3 , reali o complesse coniugate, possibilmente di molteplicita' maggiore di uno, dette autovalori di A. In corrispondenza di l1 , il sistema (39) diviene:

Complementi 1 - Le trasformazioni lineari.nb

Ha11 1 L x1 + a12 x2 + a13 x3 = 0 a21 x1 + Ha22 1 L x2 + a23 x3 = 0 a31 x1 + a32 x2 + Ha33 1 L x3 = 0

(41)

a determinante nullo, e quindi le tre equazioni non sono linearmente indipendenti. Ne segue che la soluzione: i xH1L j 1 j j j = j xH1L j 2 j j H1L j k x3 y z z z z z z z z z {

H1L

(42)

e' definita a meno di una o piu' costanti moltiplicative. Ammettendo per ora che gli autovalori siano distinti, possono ottenersi altre due soluzioni in corrispondenza degli altri due autovalori: i xH2L j 1 j j j 2 = j xH2L j j j H2L j k x3 y i xH3L z j 1 z j z H3L j z; x z j 2 = j xH3L z j z j z j H3L z j { k x3 y z z z z z z z z z {

H2L

(43)

I tre vettori xH1L , xH2L ed xH3L , di cui almeno uno reale, si dicono autovettori della matrice A, e le loro direzioni si dicono, per ovvi motivi, direzioni invarianti. La costante moltiplicativa puo' essere utilizzata per normalizzare l'autovettore, imponendo ad esempio che la sua componente massima sia unitaria, o - piu' frequentemente - che la sua lunghezza sia unitaria: xH1L 2 + xH1L 2 + xH1L 2 = 1 1 2 3 H2L x1 2 + xH2L 2 + xH2L 2 = 1 2 3 xH3L 2 + xH3L 2 + xH3L 2 = 1 1 2 3

(44)

Proprieta' delle autosoluzioni


Definizione 8 - Si consideri la trasformazione lineare x = Ax, e si supponga che gli autovalori di A siano distinti. La matrice M, costruita inserendo gli autovettori in colonna si dice matrice modale: i xH1L xH2L xH3L 1 1 j 1 j j H1L H2L jx j 2 M= j x2 xH3L 2 j j H1L j H2L x3 xH3L k x3 3 y z z z z z z z z z {

(45)

La matrice diagonale L, costruita inserendo gli autovalori sulla diagonale principale si dice matrice spettrale: i 1 0 0 y j z j z = j 0 2 0 z j z j z j z 0 0 3 { k Si noti che i tre sistemi del tipo (41) possono conglobarsi in una singola equazione matriciale: AM = M da subito: = M1 AM (48) (47)

(46)

La (48) esprime la cosiddetta diagonalizzazione della matrice A. Piu' in generale, si fornisce la seguente: Definizione 9 - Due matrici A e B si dicono simili se esse sono legate attraverso la seguente relazione: B = S1 AS (49)

Complementi 1 - Le trasformazioni lineari.nb

con S matrice non singolare. Si puo' subito osservare che due matrici simili hanno gli stessi autovalori, in quanto l'equazione caratteristica di due matrici simili e' unica: det HB IL = det HS1 AS IL = det HS1 L det HA IL det HSL = det HA IL Prop.1- Gli autovettori di una matrice A sono ortogonali agli autovettori della trasposta di A Dim. - Si consideri la trasposta della matrice A, che ovviamente ha gli stessi autovalori della matrice A, e sia N la sua matrice modale, sicche', cfr.(47): AT N = N e trasponendo: NT A = NT Postmoltiplicando per M si ottiene: NT AM = NT M Partendo dalla (47) e premoltiplicando per N si ottiene invece: NT AM = NT M (54)
T

(50)

(51)

(52)

(53)

Ne segue che il prodotto tra NT ed M e' una matrice diagonale, e possono sempre normalizzarsi gli autovettori in modo che sia: NT M = I Quindi, gli autovettori di una matrice A e della sua trasposta sono ortogonali tra loro. Dalla Proposizione 1 segue subito la: Prop.2- Gli autovettori di una matrice A simmetrica sono ortogonali Ed infatti se A e' simmetrica, ne segue N = M, e quindi la (55) diviene: MT M = I E' anche possibile dimostrare che: Prop.3- Gli autovalori di una matrice A simmetrica sono reali Dim. - Sia l1 un autovalore della matrice A, ed x1 il corrispondente autovettore. Se l1 fosse complesso, mentre gli elementi di A sono reali, anche x1 dovrebbe essere complesso. Se l1 ed x1 sono le corrispondenti quantita' complesse coniugate, si potra' scrivere: A x1 = 1 x1 A x1 = 1 x1 Premoltiplicando la prima per
T T -T x1 -

(55)

(56)

(57) (58) e la seconda per xT si ottiene: 1 (59)

x1 A x1 = 1 x1 x1

10

Complementi 1 - Le trasformazioni lineari.nb

xT A x1 = 1 xT x1 1 1 Trasponendo quest'ultima relazione si ha: x1 A x1 = 1 x1 x1 e sottraendo le (61) e (59) si giunge a scrivere: I1 1 M x1 x1


-T T T T

(60)

(61)

(62)
-

Infine, poiche' x1 xT e' costituito da somme di quantita' positive, dovra' necessariamente essere l1 = l1 , e 1 quindi l'autovalore e' reale.

Invarianti di una trasformazione lineare


Si consideri una equazione di grado n in l, del tipo: n + cn1 n1 + cn2 n2 + + c1 + c0 = 0 (63)

e siano l1 , l2 ln le sue n radici. Dalla teoria delle equazioni algebriche, e' noto che e' possibile esprimere i coefficienti ci in funzione delle radici. Piu' precisamente, il coefficiente cn-1 e' pari alla somma delle radici: cn1 = 1 + 2 + + n il coefficiente cn-2 e' la somma dei prodotti delle radici, a due a due, cambiato di segno: cn2 = H1 2 + 1 3 + + 1 n + 2 3 + + 2 n + n1 n L (65) (64)

il coefficiente cn-3 e' la somma dei prodotti delle radici, a tre a tre, e cosi' via, fino al termine costante c0 , che e' pari al prodotto delle radici, se n e' dispari, oppure al prodotto delle radici cambiato di segno, se n e' pari. Nel caso dell'equazione secolare considerata, n = 3, e conviene scrivere: 3 + I1 2 I2 + I3 = 0 con: I1 = Ha11 + a22 + a33 L = 1 + 2 + 3 I2 = a11 a22 + a22 a33 + a33 a11 a12 a21 a23 a32 a31 a13 = 1 2 + 1 3 + 2 3 I3 = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a13 a21 a32 a12 a21 a33 a11 a23 a32 a13 a22 a31 = 1 2 3 (66)

(67)

Poiche' il loro valore non varia al ruotare del sistema di riferimento, I1 , I2 ed I3 si chiamano invarianti (lineare, quadratico e cubico) della trasformazione lineare.

Grafici

Complementi 2 - Le trasformazioni simmetriche ed antisimmetriche


Ogni matrice A puo' essere espressa come somma di una matrice simmetrica ed una matrice antisimmetrica: A = 1 1 HA + AT L + HA AT L = E + 2 2 (1)

In questa Lezione si studiano separatamente le proprieta' delle trasformazioni lineari rette da una matrice antisimmetrica e delle trasformazioni lineari rette da una matrice simmetrica.

Le trasformazioni antisimmetriche
Si consideri la trasformazione lineare x = Ax, col suo associato vettore spostamento u = x-x = (A-I)x Bx. La trasformazione lineare si dira' antisimmetrica se la matrice B e' antisimmetrica: b12 b13 i i u1 y j 0 j j u2 z = j b12 z j j z j 0 b23 j z j j z j 0 k u3 { k b13 b23 y i x1 zj zjx zj 2 zj zj z { k x3 y z z= z z z { a12 a13 i 0 j j a j 12 0 a23 j j j a13 a23 0 k y i x1 y zj zjx z zj 2z z zj z zj z z k x3 { {

(2)

Per illustrare le proprieta' geometriche dello spostamento u dovuto ad una trasformazione antisimmetrica si consideri anzitutto la seguente: Prop. 1 - Sia x = Ax una trasformazione antisimmetrica. Il punto H, di coordinate Ha23 , a13 , a12 L non subisce spostamenti. Dim. Si ha immediatamente: a12 a13 i u1 H y i 0 j j u2 H z = j a12 z j j j z j 0 a23 j z j j z j 0 k u3 H { k a13 a23 y i a23 y zj zja z= z j 13 z z zj z z z zj { k a12 { i a12 a13 + a13 a12 j j a12 a23 a23 a12 j j j k a13 a23 + a23 a12 y i0y z j z z = j0z z j z z j z z j z j z { k0{

(3)

La retta che congiunge l'origine al punto H e' costituita da punti con coordinate Hka23 , ka13 , ka12 L , e quindi non subiscono spostamenti. Essa e' quindi una direzione invariante, ed i suoi punti restano fissi a seguito della trasformazione. Si consideri ora un punto generico M, il cui spostamento MM' e' esprimibile come: a12 a13 y i x1 y i a12 x2 + a13 x3 y i u1 M y i 0 zj j z j z j u2 M z = j a12 z j zj j z j 0 a23 z j x2 z = j a12 x1 a23 x3 z z j z j zj j z j z j z zj j z j z j z z 0 { k x3 { k a13 x1 + a23 x2 { k u3 M { k a13 a23 Calcolando il prodotto scalare tra il vettore OM ed il vettore spostamento MM' si ottiene: OM MM ' = x1 u1 M + x2 u2 M + x3 u3 M = x1 Ha12 x2 + a13 x3 L + x2 Ha12 x1 a23 x3 L + x3 Ha13 x1 + a23 x2 L = 0

(4)

(5)

12

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

e quindi i due vettori sono ortogonali tra di loro. Analogamente, si puo' calcolare il prodotto scalare tra il vettore OH ed il vettore spostamento MM' : OH MM ' = a23 1 u1 M + a13 u2 M + a12 u3 M = a23 Ha12 x2 + a13 x3 L + (6) a13 Ha12 x1 a23 x3 L + a12 Ha13 x1 + a23 x2 L = 0 Il vettore spostamento e' quindi ortogonale al piano definito dai due vettori OH ed OM . Se infine si calcola il prodotto vettoriale tra OH ed OM si ottiene un vettore le cui componenti sono proprio le componenti del vettore spostamento MM' : OH i i j k y j z j z j z OM = det j a23 a13 a12 z = j z j z k x1 x2 x3 { Ha13 x3 a12 x2 L i + Ha12 x1 a23 x3 L j + Ha23 x2 a13 x1 L k

(7)

In definitiva, lo spostamento di un punto generico M dovuto ad una trasformazione antisimmetrica avviene nel piano formato dal raggio vettore OM e dal vettore invariante OH , ed ha ampiezza fornita dal prodotto vettoriale di questi due vettori: MM ' = HOHL HOML Sin (8)

dove f e' l'angolo formato dai due vettori, come illustrato in Figura 1. Dalla stessa figura, se MQ e' la normale da M sull'asse OH, si potra' scrivere QM = OM Sinf, e quindi: HQML MM ' = HOHL HOML Sin = HOHL HOML = HOHL HQML HOML
H

(9)

M M

Figura 1 - Lo spostamento dovuto ad una trasformazione antisimmetrica

Se a e' l'angolo formato da QM e QM', si potra' scrivere:

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

13

Tan = e quindi:

HMM 'L = OH = "############################### a2 + a2 + a2 23 13 12 HQML

(10)

1 1 Cos = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! = 2 "####################################### 1 + Tan 1 + a2 + a2 + a2 23 13 12 Accanto a questa rotazione, si ha un allungamento in direzione normale all'asse OH, definito da: EMM' = HQM 'L HQML = HQML 1 Cos HQM 'L HQM 'L Cos = = "####################################### 1 1 + a2 + a2 + a2 23 13 12 HQM 'L Cos Cos

(11)

(12)

Poiche' sia l'angolo di rotazione a che l'allungamento percentuale EMM' dipendono solo dai coefficienti della matrice A, ma non dalle coordinate del punto M considerato, si puo' concludere che per effetto della trasformazione antisimmetrica tutti i punti subiscono una rotazione di ampiezza a, intorno all'asse della trasformazione, unita ad una dilatazione cilindrica intorno alla stesso asse. Se pero' l'angolo di rotazione e' piccolo, si potra' scrivere: 11+ 1 Cos 2 2 Cos 1 2
2

EMM' =

2 2

(13)

Le trasformazioni simmetriche
La trasformazione lineare x = Ax retta da una matrice A simmetrica si dice una trasformazione simmetrica. La sua importanza in Scienza delle Costruzioni puo' difficilmente essere sottostimata, in quanto molto frequente in analisi della deformazione, della tensione, etc. Gia' si e' dimostrato che tale tipo di trasformazione ammette solo autosoluzioni reali, e che gli autovettori di A sono ortogonali. Puo' anche dimostrarsi un interessante proprieta' di reciprocita': Prop.1 - Sia x = Ax una trasformazione simmetrica. Se il vettore x e' trasformato in un vettore x ed un vettore y e' trasformato in h, allora si ha x h = y x Dim. - I due prodotti scalari sono forniti da: x = x1 Ha11 y1 + a12 y2 + a13 y3 L + x2 Ha21 y1 + a22 y2 + a23 y3 L + x3 Ha31 y1 + a32 y2 + a33 y3 L y = y1 Ha11 x1 + a12 x2 + a13 x3 L + y2 Ha21 x1 + a22 x2 + a23 x3 L + y3 Ha31 x1 + a32 x2 + a33 x3 L (14)

(15)

e quindi:

Se la matrice A e' simmetrica, si ha x h - y x = 0

x y = x1 y2 Ha12 a21 L + x1 y3 Ha13 a31 L + x2 y3 Ha23 a32 L + x2 y1 Ha21 a12 L + x3 y1 Ha31 a13 L + x3 y2 Ha32 a23 L

(16)

Si evince anche dalla dimostrazione precedente, che questa proprieta' di reciprocita' e' caratteristica delle trasformazioni simmetriche, nel senso che altre trasformazioni non la rispettano.

14

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

Dalla proprieta' di reciprocita' discende un'altra interessante proprieta' delle trasformazioni simmetriche: Prop.2 - Sia x = Ax una trasformazione simmetrica. Per essa, ogni direzione invariante e' una direzione principale. Dim. - Si ricordi che una direzione e' invariante se un punto appartenente ad essa si muove lungo la retta stessa, mentre una direzione, ed il piano ad esso ortogonale, sono principali se si trasformano in una retta ed un piano ancora ortogonali tra loro. Cio' premesso, sia y un vettore lungo una direzione invariante, che si trasforma nel vettore h ancora appartenente alla stessa retta, e sia P il piano ortogonale ad y. Sia ora x e' un vettore giacente nel piano P, e x il suo trasformato. Poiche' x e' ortogonale ad h, ne segue che il loro prodotto scalare e' nullo, x h = 0 , e per la proprieta' di reciprocita', anche il prodotto scalare tra y e x e' nullo, e quindi x appartiene anch'esso al piano P. Ne segue l'asserto, in quanto anche il piano P ortogonale alla direzione invariante e' invariante. Se si considerano ora due vettori a e b, giacenti nel piano P lungo le altre due direzioni principali, e' immediato realizzare che i due vettori trasformati a e b non possono ruotare, in quanto sarebbe violata la proprieta' di reciprocita': e' infatti evidente dalla Figura 2 che a b e' negativo, mentre il prodotto scalare a b e' positivo. Ne segue che anche le altre due direzioni principali sono invarianti.

Figura 2 - Una rotazione che viola la proprieta' di reciprocita'

Una trasformazione per cui ogni direzione invariante e' una direzione principale si dice una trasformazione non-rotazionale. E' possibile dimostrare la: Prop.3 - Le trasformazioni non-rotazionali sono le sole trasformazioni a godere della proprieta' di reciprocita'

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

15

Dim - Si consideri una trasformazione generica x = Ax, e siano a e b due vettori giacenti lungo due direzioni invarianti, come riportato in Figura 3. Essi si trasformano in due vettori a e b, ancora appartenenti alle due direzioni invarianti, sicche' si potra' scrivere: = 1 a = 2 b e quindi: (17)

O
Figura 3

Poiche' in generale l1 l2 e cos f 0, la proprieta' di reciprocita' non e' rispettata. Se invece fosse cos f = 0, le due direzioni sarebbero anche principali, quindi la trasformazione sarebbe simmetrica, e la proprieta' di reciprocita' sarebbe rispettata. Da queste tre proposizioni si puo' dedurre che la simmetria della matrice implica la condizione di reciprocita', che implica a sua volta che l'applicazione e' non-rotazionale. A loro volta, l'essere non-rotazionale implica la reciprocita' e quindi la simmetria.

a = 2 a b = 2 a b cos b = 1 a b = 1 a b cos

(18)

Direzioni principali in una trasformazione simmetrica


In questa sezione si scrivera' la trasformazione simmetrica da studiare nella forma: a12 a13 i 1 y i 1 + a11 j j z= j a j 2z j z j 1 + a22 a23 j z j 12 j z j j z j 3 { k a13 a23 1 + a33 k y i x1 y zj zjx z zj 2z z zj z z z zj k x3 { {

(19)

Mentre in tal modo non si perde di generalita', e' pero' possibile esprimere la terna di spostamenti nella forma:

16

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

Come si e' visto, nelle trasformazioni simmetriche le direzioni invarianti sono anche direzioni principali, ed esistono necessariamente tre direzioni principali, ortogonali tra loro, atteso che le radici della equazione secolare devono essere reali. Siano esse l1 > l2 > l3 i tre autovalori della (20), e siano O1, O2, O3 tre assi cartesiani orientati secondo le sue tre direzioni principali. La Le componenti del vettore generico OM secondo questi tre assi si esprimeranno come: 0 0 y i x' y i ' y i 1 + 1 j 1z j zj 1z j 'z j j z= j 0 zj 2z j 2z j z 1 + 2 0 z j x' z zj j z j z zj j z zj j 'z j j 'z z 0 1 + 3 { k x3 { k 3 { k 0 ed il vettore spostamento MM ' sara' esprimibile come: i u' y i 1 0 0 j 1z j j 'z j j u z = j 0 2 0 j 2z j j z j j j 'z j z u3 { k 0 0 3 k
' y i x1 z zj 'y j zj z z j x2 z z zj z zj z zj z { k x' { 3

i u1 y i a11 a12 a13 j j u2 z = j a12 a22 a23 z j j z j j z j j z j k u3 { k a13 a23 a33

y i x1 y zj z j x2 z z zj z zj z zj z { k x3 {

(20)

(21)

(22)

Come evidenziato anche in Figura 4, lo spostamento MM' del punto M ha componenti che sono semplici allungamenti o accorciamenti lungo i tre assi principali.delle proiezioni di OM sugli assi stessi ' X3

X3

3 x' 3

M'
2 x' 2

X' 2 X2

1 x' 1

X1

X' 1

Figura 4 - Le componenti di spostamento come semplici allungamenti ed accorciamenti rispetto agli assi principali

I piani coordinati, nel sistema principale, sono piani principali ed invarianti. Nel caso, finora non discusso, in cui le radici non sono distinte, e' ancora possibile trovare tre direzioni principali ortogonali tra loro. Se ad esempio e' l1 = l2 > l3 , allora si calcola normalmente la direzione principale in corrispondenza della radice l3 , poi si identifica il piano ortogonale ad essa, e due qualsiasi assi ortogonali giacenti su questo piano possono assumersi quali assi principali. Se invece l1 = l2 = l3 , allora una qualsiasi terna triortogonale di assi risulta principale.

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

17

Le componenti normali e tangenziali di spostamento in una trasformazione simmetrica


Si considerino ora i punti M appartenenti alla sfera unitaria, ossia i punti M le cui coordinate soddisfano l'equazione: x2 + x2 + x2 = 1 1 2 3 (23)

Per effetto di una trasformazione lineare simmetrica, il generico punto M della sfera si porta in M', venendo cosi' a definire il piano OMM'. In questo piano, la proiezione n = MN di MM' sulla retta OMN si dice la componente normale dello spostamento MM' . Analogamente, il vettore t = MT e' la proiezione di MM' sul piano tangente alla sfera in M, ed e' definita la componente tangenziale dello spostamento.

N n M t T
O

M'

Figura 5 - Le componenti normali e tangenziali di spostamento di un punto appartenente alla sfera unitaria

Per calcolare la componente dello spostamento u = MM' lungo la retta OMN si consideri che il punto M giace sulla sfera unitaria, e quindi il vettore x = OM ha lunghezza unitaria. Ne segue che potra' scriversi: n = x u = x1 u1 + x2 u2 + x3 u3 e ponendosi in un riferimento principale: n = 1 x2 + 2 x2 + 3 x2 1 2 3 (25) (24)

La componente tangenziale si ottiene considerando che lo spostamento u e' suddiviso nelle due componenti !!!!!!!!!!!!!!! normale e tangenziale, e quindi la sua ampiezza sara' pari a n2 + t2 . Ne segue: t2 = u2 n2 = 2 x2 + 2 x2 + 2 x2 H1 x2 + 2 x2 + 3 x2 L 1 1 2 2 3 3 1 2 3
2

(26)

Un interessante studio grafico-analitico delle componenti normali e tangenziali di spostamento e' dovuto ad O.Mohr. Si considerino le (23), (25) e (26) come tre equazioni lineari nelle tre incognite x2 , x2 ed x2 : 1 2 3
2 1 i 1 1 1 y i x1 y i j j zj 2z j zj z j j 1 z j x z = j n2 j 2 3 zj 2 z z j j zj z j j 2 zj j z j 1 2 2 { k x2 { k n2 + t2 k 2 3 3

y z z z z z z {

(27)

18

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

Il determinante della matrice dei coefficienti e' un determinante di Vandermonde, ed e' fornito da Hl1 - l2 L Hl2 - l3 L Hl3 - l1 L . Se quindi si ipotizza che i tre autovalori siano distinti, esso e' diverso da zero, e le equazioni (27) possono risolversi, a fornire: x2 = 1 x2 = 2 x2 = 3 t2 + Hn 2 L Hn 3 L H1 2 L H1 3 L (28)

t2 + Hn 3 L Hn 1 L H2 3 L H2 1 L t2 + Hn 1 L Hn 2 L H3 1 L H3 2 L

(29)

(30)

L'idea di Mohr consiste nel riportare nel piano (n,t) le componenti normali e tangenziali dello spostamento di ciascun punto della sfera unitaria. In via preliminare si osservi che le (28-30) sono relazioni che coinvolgono solo i quadrati delle coordinate xi , e che quindi basta limitarsi alla sfera unitaria contenuta nell'ottante positivo. Se si ipotizza, come sempre, che sia l1 > l2 > l3 , i punti della sfera appartenenti al piano principale X1 - X2 sono caratterizzati dall'essere x3 = 0, (curva AB nella Figura seguente) e quindi i loro spostamenti avranno componenti normali e tangenziali legati dall'equazione:

X3 C B1 M A1 O D B X2

X1

Figura 6 - L'ottavo della sfera unitaria considerato

che puo' scriversi anche come: t2 + Jn

t2 + Hn 1 L Hn 2 L = 0 1 + 2 2 2 2 N =J 1 N 2 2

(31)

(32)

E' questa l'equazione di un cerchio di centro C3 = (0, 1 +2 ) e raggio R = 1 2 . Analogamente, la curva 2 2 BC e' definita dai punti per cui x1 = 0, ed i suoi punti hanno spostamenti le cui componenti normali e tangenziali giacciono sul cerchio di equazione:

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

19

t2 + Jn

3 2 2 + 3 2 N =J 2 N 2 2
2 +3 2

(33)
2 3 2

quindi con centro C1 = (0, cerchi principali di Mohr.

) e raggio R =

.I tre cerchi sono disegnati in Figura 7, e sono detti

C1

C2

C3

Figura 7 -I tre cerchi principali di Mohr

Si consideri ora il generico punto D appartenente alla curva AB, le cui componenti di spostamento si troveranno quindi rappresentate sul cerchio di centro C3 . Esso e' identificato dall'angolo b che il suo raggio vettore forma con l'asse X1 , ed avra' coordinate x1 D = Cos b, x2 D = Sin b , x3 D = 0. Ne segue che le sue componenti di spostamento possono ottenersi, dalla (25) e (26) come: nD = 1 Cos2 + 2 Sin2 = 1 + 2 + 2 1 2 Cos 2 2
2

(34)

t2 = 2 Cos2 + 2 Sin2 H1 Cos2 + 2 Sin2 L = D 1 2 2 Cos2 + 2 Sin2 1 Cos4 2 Sin4 1 2 1 2 Sin2 Cos2 = 2 Cos2 H1 Cos2 L + 1 (35) 2 Sin2 H1 Sin2 L 1 2 Sin2 Cos2 = 2 Cos2 Sin2 + 2 1 2 Sin2 Cos2 1 2 Sin2 Cos2 = H1 2 L2 J 2 Sin 2 2 N 2 e quindi l'ampiezza della componente tangenziale di spostamento e' pari a: tD = 1 2 Sin 2 2 (36)

In definitiva, il punto D percorre l'arco AB, mentre il suo punto rappresentativo d percorre il corrispondente cerchio di Mohr.

20

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

C3

Figura 8 - L'immagine sul cerchio di Mohr del punto D riportato in Figura 6

Quanto detto vale per le altre due curve AC e BC, e solo per esse. Si consideri invece il generico parallelo, ad esempio quello di equazione x3 = h, rappresentato in Figura come la curva A1 B1 , ed il generico meridiano, ad esempio il meridiano di equazione x2 = Kx1 , rappresentato in Figura 6 come l'arco CD, e si voglia considerare la loro immagine nel piano (n,t). Per il parallelo, si ha subito, dalla (30), che le componenti normale e tangenziale di spostamento devono soddisfare l'equazione: t2 + Hn 1 L Hn 2 L = h2 H3 1 L H3 2 L (37)

e quindi devono appartenere ad un cerchio di centro C3 e raggio: 2 2 R = $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% J 1 N + h2 H3 1 L H3 2 L 2

(38)

Analogamente, il meridiano di equazione x2 = Kx1 ha immagine, nel piano (n,t) di equazione: t2 + Hn 3 L Hn 1 L t2 + Hn 2 L Hn 3 L = K2 H2 3 L H2 1 L H1 2 L H1 3 L (39)

ossia ancora un cerchio con centro sull'asse orizzontale, che passera' per le immagini di C, ossia per il punto l3 , e di D, ossia d. L'immagine del generico punto M sul piano (n,t) si ottiene tracciando i cerchi relativi al meridiano ed al parallelo passante per esso, ed e' possibile dimostrare che essa appartiene alla regione contenuta tra i tre cerchi principali, il cosiddetto arbelo di Mohr. In particolare, il meridiano ha immagine in un cerchio di cui si conosce il centro ed il raggio, mentre il parallelo si trasforma in un cerchio il cui centro appartiene all'asse orizzontale, che deve passare per l3 e d. L'unica difficolta' potrebbe essere esprimere opportunamente l'angolo b che compare nelle (34) e (36). Si osservi pero' che M appartiene alla sfera unitaria, e quindi le sue coordinate assumono anche il significato di coseni direttori del vettore OM. Dalla Figura seguente e' pertanto possibile dedurre OD = "############## = "############# , e quindi: l2 + l2 1 - l2
1 2 3

Cos =

l1 "############# 1 l2# 3

(40)

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

21

X3

l3
O

X2

l1

l2 X1

Figura 9 - Le coordinate del punto M sulla sfera unitaria diventano i coseni direttori del segmento OM

L'intero procedimento per ottenere le coordinate del punto m, immagine del generico punto M sulla sfera unitaria, e' riportato in Figura 10

t m a1

C1

b1 C2

C3

Figura 10 - L'immagine m del punto M generico ottenuta come intersezione tra due cerchi

La componente sferica e deviatorica n una trasformazione lineare simmetrica


Si consideri una trasformazione lineare simmetrica, ponendola nella forma x = (I+A)x. Si supponga inoltre di porsi in un sistema di riferimento principale, in cui gli spostamenti siano esprimibili come:

22

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

E' talvolta conveniente esprimere la matrice A come somma di due matrici: i 1 0 0 y j z j z A = j 0 2 0 z = j z j z j z 0 0 3 { k 1 + 2 + 3 3


' i m 0 0 y i 1 0 0 j z j j 0 z+j j z j 0 ' 0 0 z j j m 2 j z j j z j j 0 0 m { k 0 0 ' k 3

i u1 y i 1 0 0 y i x1 y j zj j u2 z = j 0 2 0 z j x2 z z j z zj j z j z zj j z j z zj j z j z j z k u3 { k 0 0 3 { k x3 {

(41)

avendo definito la media delle tre radici: m =

y z z z = As + Ad z z z z {

(42)

(43)

e, di conseguenza:
' 1 = 1 m ' 2 = 2 m ' = 3 m 3

(44)

Adottando la decomposizione (42) lo spostamento u si esprime come somma di due componenti:


' i m 0 0 y i x1 y i 1 0 0 j zj j 0 zjx z +j j z j 0 ' 0 0 zj 2z j u = us + ud = j j zj m z j 2 j zj z j j z j 0 0 m { k x3 { k 0 0 ' k 3

La prima aliquota di spostamento avviene, per costruzione, lungo la retta OM, e quindi corrisponde ad una dilatazione sferica, estensione o contrazione che sia:

y i x1 y zj zj z j x2 z z zj z z z zj z x z k 3{ {

(45)

X3 M

M'

x3
O

H1+m Lx3

X2

x1

x2

H1+m Lx1

X1

Figura 11 - La dilatazione sferica dovuta alla componente sferica dello spostamento

H1+m Lx2

La restante parte dello spostamento e' caratterizzato da una matrice a traccia nulla, in quanto:
' 1 + ' + ' = 1 m + 2 m + 3 m = 0 2 3

(46)

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

23

ed e' detta la parte deviatorica dello spostamento. E' interessante notare che questa decomposizione dello spostamento e' facilmente rappresentata sul piano di Mohr:

t m ' 2 ' 1

C1

C2
O'

C3

' 3
Figura 12 - La decomposizione dello spostamento in parte sferica e deviatorica sul cerchio di Mohr

Sfruttando infatti la proprieta' dei cerchi di Mohr e' possibile traslare l'origine dell'asse verticale di una quantita' pari a lm , per poi utilizzare questo nuovo asse per calcolare le componenti deviatoriche dello spostamento.

Le trasformazioni simmetriche piane


Sia P un piano principale di una trasformazione simmetrica, e siano OX1 ed OX2 due assi di riferimento situati nel piano P, mentre il terzo asse OX3 e' ortogonale al piano stesso. In una trasformazione simmetrica, il piano principale e' anche un piano invariante, e quindi la dinamica su P puo' essere studiata in un contesto bi-dimensionale. Si consideri allora la trasformazione: J 1 1 + a11 a12 x N= J NJ 1N x2 2 a12 1 + a22 (47)

sicche' gli spostamenti sono esprimibili come: J u1 a a12 x N = J 11 NJ 1N u2 a12 a22 x2 (48)

A seguito di una rotazione q del sistema di riferimento i nuovi assi OX'1 ed OX'2 potranno essere identificati dai loro coseni direttori rispetto ai vecchi assi. Dalla Figura 13 si legge:

24

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

e quindi nel nuovo sistema di riferimento la matrice A' della trasformazione lineare ha elementi a'ik = lij lkm a jm : ' X2

l11 = Cos HX' , X1 L = Cos H2 L = Cos 1 l21 = Cos HX' , X1 L = Cos I2 M = Sin 2 2 l12 = Cos HX' , X2 L = Cos I M = Sin 1 2 l22 = Cos HX' , X2 L = Cos H2 L = Cos 2

(49)

X2

X' 1

X1

Figura 13 - La rotazione del sistema di riferimento in un contesto bidimensionale

a' = a11 l2 + a22 l2 + 2 a12 l11 l12 = 11 11 12 a11 Cos2 + a22 Sin2 + 2 a12 Sin Cos = a11 + a22 a a22 + 11 Cos H2 L + a12 Sin H2 L 2 2 ' 2 2 a22 = a11 l21 + a22 l22 + 2 a12 l21 l22 = a11 Sin2 + a22 Cos2 2 a12 Sin Cos = a11 + a22 a a22 11 Cos H2 L a12 Sin H2 L 2 2 ' a12 = a11 l11 l21 + a22 l12 l22 + a12 Hl11 l22 + l12 l21 L = Ha22 a22 L Sin Cos + a12 HCos2 Sin2 L = a a22 11 Sin H2 L + a12 Cos H2 L 2 La rotazione f per cui a'12 si annulla fornisce la posizione degli assi principali: a' = 12 ossia: = 1 2 a12 ArcTanA E 2 a11 a22 a11 a22 Sin H2 L + a12 Cos H2 L = 0 2

(50)

(51)

(52)

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

25

X2
P' M

X1

Figura 14 - La rotazione del sistema di riferimento fino a giungere agli assi coordinati

Il calcolo degli autovalori l1 e l2 puo' condursi analiticamente, risolvendo l'equazione secolare: Det J ossia: 2 Ha11 + a22 L + a11 a22 a2 = 0 12 a11 + a22 1 "################################################################## Ha11 + a22 L2 4 a11 a22 + 4 a2 # = 12 2 2 (54) a11 a12 N=0 a12 a22 (53)

con radici:

1,2 =

a11 + a22 a a22 2 $%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% I 11 M + a2 12 2 2

(55)

Equivalentemente, i valori di l1 e l2 possono leggersi dal cerchiio di Mohr relativo ai fasci di piani che si appoggiano all'asse principale OX3 . Assegnato un punto generico M sul cerchio unitario, come indicato in Figura 14, esso e' identificato dall'angolo b che il segmento OM forma con l'asse principale 1. Per ottenere l'immagine m sul cerchio principale di Mohr basta ruotare l'asse orizzontale el doppio di b, ottenendo le componenti normali e tangenziali dello spostamento di M. Scegliendo invece, sul cerchio unitario, il punto P appartenente all'asse X1 , la sua immagine nel piano di Mohr si ottiene ruotando l'asse orizzontale del doppio dell'angolo f, mentre l'immagine del punto P' appartenente all'asse X2 e' situata in posizione simmetrica rispetto al centro del cerchio principale di Mohr.

26

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

t
n p' m t O 2 l2 d C3 2 b l1

Figura 15 - Il cerchio di Mohr relativo ai piani che si appoggiano all'asse OX3

Per un punto generico M sul cerchio unitario si puo' scrivere: i Cos y j z j z OM = x = j Sin z j z j z j z 0 { k

(56)

e quindi la componente normale di spostamento e' fornita da: n = x u = x1 u1 + x2 u2 + x3 u3 = Ha11 Cos + a12 SinL Cos + Ha12 Cos + a22 SinL Sin = a11 Cos2 + a22 Sin2 + 2 a12 SinCos = a11 + a22 a a22 + 11 Cos H2 L + a12 Sin H2 L 2 2 L'ampiezza della componente tangenziale si ottiene come: t2 = u2 n2 = Ha11 x1 + a12 x2 L2 + Ha12 x1 + a22 x2 L2 @Ha11 x1 + a12 x2 L x1 + Ha12 x1 + a22 x2 L x2 D2 = a a22 11 Sin H2 L + a12 Cos H2 L 2 e dopo qualche passagio si giunge a: t = a11 a22 Sin H2 L + a12 Cos H2 L 2 (59)

(57)

(58)

L'immagine del punto P si ottiene ponendo b = 0, e quindi il punto p sul cerchio di Mohr avra' coordinate Ha11 , a12 L, mentre l'immagine del punto P' si ottiene per b = p/2, e quindi p' avra' coordinate Ha22 , a12 L . Sfruttando questa circostanza, il cerchio di Mohr puo' essere costruito a partire dalla sola conoscenza dei tre elementi a11 , a22 ed a12 della trasformazione: - si riportano le immagini del punto P, a11 positiva verso destra ed a12 positiva verso il basso, ottenendo il punto p, detto polo della trasformazione.

Complementi 2 - Le trasformazioni antisimmetriche e simmetriche.nb

27

- si riportano le immagini del punto P', a22 positiva verso destra ed a12 positiva verso l'alto, ottenendo il punto p' detto antipolo della trasformazione - congiungendo p e p' si ottiene il diametro del cerchio, mentre l'intersezione del segmento pp' con l'asse n e' il centro C3 del cerchio.

Grafici

Complementi 3 - Richiami di algebra tensoriale


In questo notebook si richiamano brevemente alcune definizioni ed alcune proprieta' di algebra tensoriale, limitatamente ai sistemi di riferimento cartesiani. In generale, un tensore di ordine n e' definito da 3n numeri, e descrive un fenomeno fisico restando invariante al variare del sistema di riferimento. Tuttavia, si dedichera' particolare attenzione ai tensori di ordine zero (scalari), uno (vettori), due, tre e quattro, in quanto piu' frequenti in analisi strutturale, e si forniscono alcune regole per la loro manipolazione.

Scalari e vettori
Una quantita' scalare non e' ovviamente influenzata da un cambio di riferimento, e quindi gli scalari hanno proprieta' tensoriali. Essi sono tensori di ordine zero, e sono definiti da 30 = 1 quantita'. Un esempio ovvio e' la densita' di massa di un corpo B. Si consideri ora un vettore x, che nel sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L abbia componenti: i x1 j j x = j x2 j j k x3 y z z z z z {

(1)

' ' ' Un nuovo sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L e' definito dai coseni direttori dei nuovi assi rispetto ai vecchi assi, ossia dalla matrice:

i l11 l12 l13 j j L = j l21 l22 l23 j j k l31 l32 l33

y z z z z z {

(2)

ed il vettore x, nel nuovo sistema di riferimento, ha componenti x' = Lx. Indicialmente si ha: x' = lij xj i i, j = 1, 2, 3 (3)

Per definizione, tre quantita' che si trasformano secondo questa legge costituiscono un vettore, o un tensore di ordine uno. Si notino le seguenti: Prop.1 - La moltiplicazione di un tensore di ordine uno per un tensore di ordine zero fornisce un tensore di ordine uno. Prop.2 - La somma di due tensori di ordine uno e' un tensore di ordine uno.

29

Complementi 3 - Richiami di algebra tensoriale.nb

Dim. - Se infatti x ed y sono due vettori, la somma x+y si trasforma secondo a (3): x' + y' = lij xj + lij yj = lij Hxi + yi L i i i, j = 1, 2, 3 (4)

Tensori di ordine due e matrici


Def.1 - Nove quantita' wkm , riferite ad un sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L , che si trasformano secondo le leggi:
' wij = lik ljm wkm

i, j, k, m = 1, 2, 3

(5)

' ' ' quando riferite al nuovo sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L , costituiscono un tensore di ordine due.

Un esempio immediato di tensore di ordine due si ottiene immediatamente considerando il prodotto esterno di due tensori di ordine uno, ossia di due vettori x ed y. Per definizione si ha: Hx yLij = wij = xi yj e poiche' in un nuovo sistema di riferimento:
' Hx ' y 'Lij = x' yj = lik ljm xk ym = lik ljm Hx yLkm i

(6)

(7)

si puo' concludere che il prodotto esterno di due tensori di ordine uno fornisce un tensore di ordine due. L'importanza dei tensori di ordine due in scienza delle costruzioni e' evidente: il tensore delle tensioni, il tensore delle deformazioni, il tensore dei momenti di inerzia, sono solo alcuni tra gli esempi piu' usuali.

Tensori e matrici
Una matrice quadrata di ordine tre e' una tabella ordinata in righe e colonne, in cui trovano posto nove quantita' scalari. Un tensore di ordine due puo' essere rappresentato da una simile tabella, ma le sue componenti devono anche obbedire alla legge (5) di trasformazione. Quindi, non ogni matrice quadrata e' la rappresentazione matriciale di un tensore.

Il d di Kroneker
Si considerino le nove quantita' cosi' definite: ij = 1 se i = j, e ij = 0 se i j. Per dimostrare che esse costituiscono un tensore, si consideri che nel nuovo sistema di riferimento le nove quantita' trasformate d'ij dovranno essere comunque pari ad uno se gli indici sono uguali, e a zero altrimenti. D'altro canto si ha: (9) (8)

Complementi 3 - Richiami di algebra tensoriale.nb

30

' ij = lik ljm km = lik ljk

(10)

e poiche' la matrice L e' ortogonale, si ha:


' ij = ij

(11)

Le nove quantita' dij costituiscono quindi un tensore del secondo ordine, detto tensore di Kroneker, o tensore di sostituzione.

Gli invarianti tensoriali


Assegnato un tensore T di ordine due, si puo' dimostrare che esistono tre quantita' che non variano al variare del sistema di riferimento, e che pertanto vengono denotati invarianti tensoriali. Si ha allora: TH1L = Tii = T' ii
' ' TH2L = Tij Tji = Tij Tji ' TH3L = Tij Tjk Tki = T' T' Tki ij jk

(12) (13) (14)

La (12) puo' dimostrarsi a partire dalla legge di trasformazione tensoriale:


' Tij = lik ljm Tkm

i, j, k, m = 1, 2, 3

(15)

ponendo i = j,e quindi forzando la somma su i: T' = lik lim Tkm ii Ora, per l'ortogonalita' della matrice L dei coseni direttori si ha lik lim = dkm , e quindi: T' = km Tkm = Tkk ii Analogamente, la (13) puo' dimostrarsi come segue: T' T' = Hlik ljl Tkl L Hljm lin Tmn L = ij ji lik ljl ljm lin Tkl Tmn = kn lm Tkl Tmn = Tnm Tmn e la (14):
' Tij T' Tki = Hlim ljn Tmn L Hljr lks Trs L Hlkt lip Ttp L = jk lim ljn ljr lks lkt lip Tmn Trs Ttp = mp nr st Tmn Trs Ttp = Tmn Tns Tsm

(16)

(17)

(18)

(19)

Nota - Qualsiasi combinazione dei tre invarianti appena definiti e' ancora invariante. Ad esempio, in analisi della tensione si incontrano gli invarianti lineari, quadratici e cubici, correlati agli invarianti tensoriali attraverso le relazioni: TH1L = ii = I1 TH2L = ij ji = I2 2 I2 1 3 TH3L = ij jk ki = I1 3 I1 I2 + 3 I3

(20)

31

Complementi 3 - Richiami di algebra tensoriale.nb

Tensori di ordine tre e quattro


Def. - Un insieme di 33 = 27 quantita' wrst , riferite ad un sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L , che si trasformano secondo le leggi:
' wijk = lir ljs lkt wrst

i, j, k, r, s, t = 1, 2, 3

(21)

' ' ' quando riferite al nuovo sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L , costituiscono un tensore di ordine tre.

A somiglianza di quanto detto per i tensori di ordine due, il prodotto esterno di tre vettori fornisce un tensore di ordine tre

Il tensore di Ricci
Si considerino ora le 27 quantita' eijk definite da: ijk = 0 quando due o tre indici sono uguali, ijk = 1 quando i tre indici sono diversi tra loro, e si susseguono in ordine ciclico i j k i, ijk = 1 (24) (23) (22)

quando i tre indici sono diversi tra loro, e non si susseguono in ordine ciclico. Il determinante di una matrice A puo' scriversi, usando tali quantita', come eijk a1 i a2 j a3 k . Per dimostrare il carattere di tensorialita' di queste ventisette quantita' occorre provare che: ' = lir ljs lkt rst ijk Svolgendo i prodotti si puo' controllare che del sistema di riferimento. i, j, k, r, s, t = 1, 2, 3 e'ijk = eijk , (25)

ossia che anche il tensore di Ricci resta invariante al variare

Def. - Un insieme di 34 = 81 quantita' Cmnpq , riferite ad un sistema di riferimento H0, X1 , X2 , X3 L , che si trasformano secondo le leggi:
' Cijkl = lim ljn lkp llq Cmnpq

i, j, k, l, m, n, p, q = 1, 2, 3
' X1 , ' X2 , ' X3 L ,

(26)

quando riferite al nuovo sistema di riferimento H0,

costituiscono un tensore di ordine quattro.

A somiglianza di quanto detto per i tensori di ordine due, il prodotto esterno di quattro vettori fornisce un tensore di ordine quattro, ed anche il prodotto esterno di due tensori di ordine due porta ad untensore di ordine quattro. Siano infatti aij e bij due tensori di ordine due, e si definisca il prodotto esterno come: Cijhk = HA BLijhk = aij bhk A seguito di un cambio del sistema di riferimento, (27)

Complementi 3 - Richiami di algebra tensoriale.nb

32

' Cijhk = a' b' = lim ljn amn lhr lks brs = lim ljn lhr lks Cmnrs ij hk

(28)

dimostrando la tensorialita' delle 81 quantita' (18). Un esempio classico di tensore di ordine quattro in scienza delle costruzioni e' costituito dalle 81 costanti elastiche di Hooke.

Operazioni sui tensori: contrazioni e regole del quoziente


L'operazione di contrazione consiste nel porre, in una formula, due indici uguali l'uno all'altro, cosi' forzando implicitamente la somma su di essi. In tal modo l'ordine del tensore si abbassa di due. Ad esempio, considerando un tensore di ordine due, Tij , contrarre i due indici significa porre i = j, ottenenendo lo scalare Tii . Considerando invece il tensore di ordine tre Aij vk , prodotto di un tensore di ordine due per un vettore, si possono contrare gli indici i e j, ottenendo Aii vk , ossia il prodotto tra uno scalare ed il vettore v, oppure si possono contrarre j e k, ottenendo Aij v j , che non e' altro che l'usuale prodotto matriciale tra A e v. Infine, si possono contrarre gli indici i e k, giungendo al vettore Aij vi , che puo' identificarsi con il prodotto tra AT e v. Considerando, come ultimo esempio, il tensore di ordine quattro Aij Bhk , prodotto di due tensori di ordine quattro, e' facile verificare che possono ottenersi, tramite contrazione, i seguenti tensori di ordine due: Aij Bki , Aij Bik , Aij Bkj ed infine Aij B jk , e che queste quattro operazioni sono equavalenti ai prodotti matriciali BA, AT B, ABT ed AB. Si consideri ora di dover verificare se un insieme di nove quantita' aij abbiano, o meno, carattere di tensorialita'. A tal fine, la regola del quoziente stabilisce che occorre considerare un arbitrario vettore xi , e verificare se il prodotto aij x j e' o meno un vettore. Se la risposta e' affermativa, allora le aij hanno carattere di tensorialita'. Per dimostrare la validita' di tale regola, si consideri una rotazione del sistema di riferimento, per cui: a' x' = ' = lik k = lik akm xm i ij j Ma xm = lnm x'n e quindi:
' aij x' = lik lnm akm x' j n

(29)

(30)

da cui: Ha' lik lnm akm L x' = 0 in n (31)

e data l'arbitrarieta' del vettore x, si ottiene che A deve variare secondo la legge dei tensori del secondo ordine. La regola del quoziente non e' ovviamente limitata a questo caso di oridne due. Ad esempio, e' possibile dimostrare la tensorialita' delle 81 costanti elastiche partendo dalla legge di Hooke: ij = Cijhk ehk ed osservare che sia le deformazioni sono esprimibili come tensori di ordine due. (32)

Complementi 4 - Materiali non isotropi


In questo notebook si parte dalla legge di Hooke per solidi anisotropi, e si deducono le opportune restrizioni sulle 21 costanti elastiche, ipotizzando varie simmetrie del materiale: verranno considerate le simmetrie rispetto ad un piano, caratteristiche dei materiali monoclini, le simmetrie rispetto a due piani ortogonali tra loro, caratteristico dei materiali ortotropi, le simmetrie di rotazione introno ad un asse, che definiscono i materiali trasversalmente isotropi, ed infine i materiali isotropi, che posseggono simmetria rotazionale rispetto a due assi perpendicolari.

La legge di Hooke per materiali anisotropi


La formulazione piu' generale della legge di Hooke passa attraverso l'introduzione di 81 costanti: ij = cijhk ehk (1)

il cui carattere di tensorialita' e' garantito dalla regola del quoziente. Si ha quindi un tensore del quarto ordine, detto tensore di elasticita', il cui aspetto dipende dal tipo di materiale che si sta esaminando. Alcune restrizioni sono comunque di carattere generale: - la simmetria del tensore delle tensioni implica che: ij = cijhk ehk = ji = cjihk ehk e quindi esiste simmetria rispetto ai primi due indici: cijhk = cjihk (3) (2)

- la simmetria del tensore delle deformazioni implica che esiste simmetria nche rispetto agli altri due indici: cijhk = cijkh (4)

Ed infatti, si consideri uno stato deformativo in cui la solo componente non nulla sia e12 = e21 . Per esso, la legge di Hooke fornisce lo stato tensionale: ij = cij12 e12 + cij21 e21 = Hcij12 + cij21 L e12 = 2 cij12 e12 avendo definito la nuova costante: cij12 =

(5)

1 Hcij12 + cij21 L 2

(6)

simmetrica rispetto al terzo e quarto indice. Le due proprieta' (3) e (4) si dicono proprieta' di simmetria minore, e riducono a 36 il numero delle costanti elastiche. Infine, si e' dimostrato che in ipotesi di esistenza di un potenziale elastico vale anche la proprieta' di simmetria maggiore:

34

Complementi 4 - Materiali non isotropi.nb

cijhk = chkij

(7)

e quindi le costanti elastiche si riducono a 21. Sfruttando queste tre proprieta' di simmetria, in definitiva, la legge di Hooke si scrivera': i 11 y i c1111 j j 22 z j c1122 z j j z j j z j j j z jc z j j z j j 33 z = j 1133 j z j j j 12 z j c1112 z j j z j j z j j j 13 z j c1113 z j j z j j z j j z j k 23 { k c1123 c1122 c2222 c2233 c2212 c2213 c2223 c1133 c2233 c3333 c3312 c3313 c3323 c1112 c2212 c3312 c1212 c1213 c1223 c1113 c2213 c3313 c1213 c1313 c1323 c1123 c2223 c3323 c1223 c1323 c2323 y i e11 zj e z j 22 zj zj zj z j e33 zj zj zj zj2e zj 12 zj zj zj z j 2 e13 j zj zj zj { k 2 e23 y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(8)

Infine, si ricordi che il carattere di tensorialita' delle costanti elastiche implica che esse varino, al variare del sistema di riferimento, secondo la relazione:
' cijkl = lim ljn lkp llq cmnpq

i, j, k, l, m, n, p, q = 1, 2, 3

(9)

dove L e' la matrice che contiene, in colonna, i coseni direttori dei nuovi assi rispetto ai vecchi assi.

I materiali monoclini
Si consideri un materiale che abbia simmetria di comportamento rispetto ad un piano P, ossia un materiale monoclino. Si assuma che P sia il piano OX1 - OX2 , e si completi la terna di riferimento con un terzo asse OX3 , ortogonale a P: il tipo di simmetria che si sta studiando implica che le costanti elastiche non mutano al variare ' del sistema di riferimento da HO, X1, X2 , X3 L a HO, X1, X2 , X3 L , come illustrato in Figura 1.

X3

X2

X1 X'3
Figura 1 - La simmetria esibita dai materiali monoclini: nulla varia ribaltando l'asse verticale

Complementi 4 - Materiali non isotropi.nb

35

La matrice L dei coseni direttori dei vecchi assi rispetto ai nuovi e' fornita da: i1 0 0 j j L = j0 1 0 j j j k 0 0 1 y z z z z z z {

(10)

Applicando la legge di variazione (9) si ottiene: c' 1111 = l1 m l1 n l1 p l1 q cmnpq = c1111 (11)

e risultati simili si hanno per tutti i coefficienti elastici in cui non compare il pedice 3, oppure per tutti i coefficienti elastici in cui il pedice 3 compare un numero pari di volte (due o quattro volte). Se invece il pedice tre compare un numero dispari di volte, (una volta o tre volte), allora si ha, ad esempio: c' 1113 = l1 m l1 n l1 p l3 q cmnpq = c1113 (12)

Poiche', per la richiesta simmetria, dovra' anche essere c'1113 = c1113 , ne resta che c1113 deve essere nullo, cosi' come nulli sono tutti i coefficienti con un numero dispari di pedice 3. In definitiva, la matrice delle costanti elastiche per un materiale monoclino si scrive in funzione di 13 quantita, come segue: i c1111 j jc j 1122 j j j j c1133 j j C= j j j c1112 j j j j 0 j j j j k 0 c1122 c2222 c2233 c2212 0 0 c1133 c2233 c3333 c3312 0 0 c1112 0 0 c2212 0 0 c3312 0 0 c1212 0 0 0 c1313 c1323 0 c1323 c2323 y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(13)

Si noti che una rotazione degli assi di riferimento modifica l'aspetto della matrice, distruggendone l'aspetto ma preservando la simmetria e la possibilita' di definire il materiale in termini di 13 costanti elastiche.

I materiali ortotropi
Si consideri un materiale che abbia simmetria di comportamento rispetto a due piani ortogonali tra loro, ossia un materiale ortotropo. Si assuma che i piani di simmetria siano i piani coordinati OX1 - OX2 , ed OX2 - OX3 : il tipo di simmetria che si sta studiando implica che le costanti elastiche non mutano al variare del sistema di ' ' riferimento da HO, X1, X2 , X3 L a HO, X1, X2 , X3 L , come illustrato in Figura 2. La matrice L dei coseni direttori dei vecchi assi rispetto ai nuovi e' fornita da: i 1 0 0 y j z j z L = j 0 1 0 z j z j z j z 0 0 1 { k

(14)

Applicando la legge di variazione (9), ed utilizzando i coseni direttori (14) si nota che dovranno essere nulli i coefficienti elastici i cui pedici contengono una combinazione di 1 e 3 in numero dispari, giungendo quindi alla matrice delle costanti elastiche in termini di 9 quantita', come segue:

36

Complementi 4 - Materiali non isotropi.nb

X3 X'1

X2

X1 X'3
Figura 2 - La simmetria esibita dai materiali ortotropi: nulla varia ribaltando gli assi X1 ed X3

0 0 0 i c1111 c1122 c1133 j jc j 1122 c2222 c2233 0 0 0 j j j j c1133 c2233 c3333 j 0 0 0 j C= j j j 0 0 0 c1212 0 0 j j j j 0 j 0 0 0 c1313 0 j j j 0 0 0 0 0 c2323 k

y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(15)

Ovviamente, l'inversa della matrice C ha lo stesso aspetto della matrice C, sicche' per un materiale ortotropo l'applicazione di una tensione normale causa solo l'insorgere di deformazioni normali, e l'applicazione di una tensione tangenziale causa l'insorgere della sola corrispondenza deformazione tagliante. Questa caratteristica e' tuttavia valida solo per questo particolare sistema di riferimento.

I materiali trasversalmente isotropi


Si consideri ora un materiale trasversalmente isotropo, ossia un materiale che possiede un asse di simmetria, e sia esso OX3 . La simmetria di rotazione rispetto ad esso significa quindi che i coefficienti elastici non devono mutare al ruotare degli assi OX1 ed OX2 di un arbitrario angolo f, come illustrato in Figura 3. La matrice dei coseni direttori dei nuovi assi rispetto ai vecchi e' fornita da: i Cos Sin 0 y j z j z Cos 0 z L = j Sin j z j z j z 0 0 1{ k

(16)

Complementi 4 - Materiali non isotropi.nb

37

X3

X'2 O f X2

f X1 X'1

Figura 3 - La simmetria nei materiali trasversalmente isotropi: nulla varia a seguto di una rotazione intorno all'asse X3

Per dedurre le restrizioni imposte ai coefficienti elastici da questo tipo di simmetria, si consideri che la legge di Hooke si scrivera': ij = cijhk ehk nel sistema di riferimento originario, e:
' pq = cpqrs e' rs

(17)

(18)

nel sistema di riferimento ruotato. Mentre i coefficienti elastici dovranno rimanere costanti, tensioni e deformazioni si trasformano secondo le leggi di trasformazione dei tensori del secondo ordine. Sara' quindi s'pq = lpi lqj sij , ed esplicitando:
' 11 = l1 i l1 j ij = l11 l11 11 + 2 l11 l12 12 + l12 l12 22 = 11 Cos2 + 2 12 Cos Sin + 22 Sin2 ' 12 = l1 i l2 j ij = l11 l21 11 + l11 l22 12 + l12 l21 12 + l12 l22 22 = H22 11 L Cos Sin + 12 HCos2 Sin2 L ' 22 = l2 i l2 j ij = l21 l21 11 + 2 l21 l22 12 + l22 l22 22 = 11 Sin2 2 12 Cos Sin + 22 Cos2 ' 13 = l1 i l3 j ij = l11 l33 13 + l12 l33 23 = 13 Cos + 23 Sin ' 23 = l2 i l3 j ij = l21 l33 13 + l22 l33 23 = 13 Sin + 23 Cos ' 33 = l3 i l3 j ij = l33 l33 33 = 33

(19)

(20)

(21) (22) (23) (24)

con risultati analoghi per le deformazioni. Si scriva ora in extenso la relazione che fornisce s'11 :
' 11 = c1111 e' + c1122 e' + c1133 e' + 2 c1112 e' + 2 c1113 e' + 2 c1123 e' 11 22 33 12 13 23

(25)

38

Complementi 4 - Materiali non isotropi.nb

e la si esprima in termini di tensioni sij e deformazioni eij : 11 Cos2 + 2 12 Cos Sin + 22 Sin2 = c1111 He11 Cos2 + 2 e12 Cos Sin + e22 Sin2 L + c1122 H e11 Sin2 2 e12 Cos Sin + e22 Cos2 L + c1133 e33 + 2 c1112 HHe22 e11 L Cos Sin + e12 HCos2 Sin2 LL + 2 c1113 H e13 Cos + e23 SinL + 2 c1123 He13 Sin + e23 CosL D'altro canto, si ha anche: 11 = c1111 e11 + c1122 e22 + c1133 e33 + 2 c1112 e12 + 2 c1113 e13 + 2 c1123 e23 22 = c2211 e11 + c2222 e22 + c2233 e33 + 2 c2212 e12 + 2 c2213 e13 + 2 c2223 e23 12 = c1211 e11 + c1222 e22 + c1233 e33 + 2 c1212 e12 + 2 c1213 e13 + 2 c1223 e23 e qindi la (26) puo' esprimersi interamente in termini di deformazioni: Hc1111 e11 + c1122 e22 + c1133 e33 + 2 c1112 e12 + 2 c1113 e13 + 2 c1123 e23 L Cos2 + 2 Hc1211 e11 + c1222 e22 + c1233 e33 + 2 c1212 e12 + 2 c1213 e13 + 2 c1223 e23 L Cos Sin + H c2211 e11 + c2222 e22 + c2233 e33 + 2 c2212 e12 + 2 c2213 e13 + 2 c2223 e23 L (30) Sin2 = c1111 He11 Cos2 + 2 e12 Cos Sin + e22 Sin2 L + c1122 H e11 Sin2 2 e12 Cos Sin + e22 Cos2 L + c1133 e33 + 2 c1112 HHe22 e11 L Cos Sin + e12 HCos2 Sin2 LL + 2 c1113 H e13 Cos + e23 SinL + 2 c1123 He13 Sin + e23 CosL Uguagliando a zero il coefficiente di e11 si ottiene c1211 = 0 Uguagliando a zero il coefficiente di e22 si ottiene 2 c1222 Cos + c2222 Sin = c1111 Sin + 2 c1112 Cos e quindi si puo' dedurre: c1222 = c1112 c2222 = c1111 Uguagliando a zero il coefficiente di e33 si ottiene c1133 Cos2 + 2 c1233 Cos Sin + c2233 Sin2 = c1133 ossia: c2233 = c1133 c1233 = 0 Uguagliando a zero il coefficiente di e12 si ottiene (35) (34) (33) (32) (31) (27) (28) (29)

(26)

Complementi 4 - Materiali non isotropi.nb

39

4 c1212 Cos Sin + 2 c2212 Sin2 = 2 c1111 2 Cos Sin 2 c1122 Cos Sin 2 c1112 Sin2 da cui e' possibile dedurre: c1212 = 1 Hc1111 c1122 L 2

(36)

(37) (38)

c2212 = c1112 e dal confronto con la prima delle (33) si ha anche: c2212 = 0 c1112 = 0 Uguagliando a zero il coefficiente di e13 si ottiene c1113 Cos2 + 2 c1213 Cos Sin + c2213 Sin2 = c1113 Cos c1123 Sin e quindi si puo' dedurre: c1113 = 0 c1213 = 0 c2213 = 0 Infine, uguagliando a zero il coefficiente di e23 si ottiene c1123 Cos2 + 2 c1223 Cos Sin + c2223 Sin2 = c1113 Sin + c1123 Cos da cui: c1123 = 0 c1223 = 0 c2223 = 0 La matrice delle costanti elastiche si e' cosi' semplificata: i c1111 c1122 j jc j 1122 c1111 j j j j c1133 c1133 j j j C= j j 0 j 0 j j j j 0 j 0 j j j 0 k 0 c1133 c1133 c3333 0 c3313 c3323
1 2

(39)

(40)

(41)

(42)

(43)

0 0 0

0 0

0 0

c3313 c3323

Hc1111 c1122 L 0 0 0 c1313 c1323 0 c1323 c2323

y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(44)

Si scriva ora la relazione che lega la s'33 alla s33 :


' ' ' ' c3311 e11 + c3322 e' + c3333 e' + 2 c3312 e12 + 2 c3313 e13 + 2 c3323 e23 = 22 33 c3311 e11 + c3322 e22 + c3333 e33 + 2 c3312 e12 + 2 c3313 e13 + 2 c3323 e23

(45)

ossia: c3311 He11 Cos2 + 2 e12 Cos Sin + e22 Sin2 L + c3322 H e11 Sin2 2 e12 Cos Sin + e22 Cos2 L + c3333 e33 +

40

Complementi 4 - Materiali non isotropi.nb

2 c3312 HHe22 e11 L Cos Sin + e12 HCos2 Sin2 LL + 2 c3313 H e13 Cos + e23 SinL + 2 c3323 He13 Sin + e23 CosL = c3311 e11 + c3322 e22 + c3333 e33 + 2 c3312 e12 + 2 c3313 e13 + 2 c3323 e23 Annullando i coefficienti di e13 si giunge a scrivere: c3313 Cos c3323 Sin = c3313 da cui: c3313 = 0 c3323 = 0 e la matrice delle costanti elastiche si e' cosi' ulteriormente semplificata: i c1111 c1122 c1133 j jc j 1122 c1111 c1133 j j j j j c1133 c1133 c3333 j j C= j j 0 j 0 0 j j j j 0 j 0 0 j j j 0 0 0 k 0 0 0
1 2

(47)

(48)

0 0 0

0 0 0

Hc1111 c1122 L 0 0 0 c1313 c1323 0 c1323 c2323

y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(49)

Scrivendo infine la relazione che lega s'13 a s13 si giunge ad annullare anche il coefficiente c1323 , giungendo alla forma finale della matrice di elasticita' per materiali trasversalmente isotropi:
' ' ' ' c1311 e11 + c1322 e' + c1333 e' + 2 c1312 e12 + 2 c1313 e13 + 2 c1323 e23 = 22 33 Hc1311 e11 + c1322 e22 + c1333 e33 + 2 c1312 e12 + 2 c1313 e13 + 2 c1323 e23 L Cos + Hc2311 e11 + c2322 e22 + c2333 e33 + 2 c2312 e12 + 2 c2313 e13 + 2 c2323 e23 L Sin

(50)

ed ancora, esprimendo le e'ij in termini di eij: c1311 H e11 Cos2 + 2 e12 Cos Sin + e22 Sin2 L + c1322 He11 Sin2 2 e12 Cos Sin + e22 Cos2 L + c1333 e33 + 2 c1312 HHe22 e11 L Cos Sin + e12 HCos2 Sin2 LL + 2 c1313 H e13 Cos + e23 SinL + 2 c1323 He13 Sin + e23 CosL = Hc1311 e11 + c1322 e22 + c1333 e33 + 2 c1312 e12 + 2 c1313 e13 + 2 c1323 e23 L Cos + Hc2311 e11 + c2322 e22 + c2333 e33 + 2 c2312 e12 + 2 c2313 e13 + 2 c2323 e23 L Sin Annullando il coefficiente di e13 si ottiene: 2 c1313 Cos 2 c1323 Sin = 2 c1313 Cos + 2 c2313 Sin e quindi: c1323 = 0 mentre l'annullarsi del coefficiente di e23 implica: c1313 Sin + c1323 Cos = c1323 Cos + c2323 Sin ossia: (54) (53) (52)

(51)

Complementi 4 - Materiali non isotropi.nb

41

c1313 = c2323 Si e' giunti infine alla forma finale della matrice di elasticita' per materiali trasversalmente isotropi: i c1111 c1122 c1133 j jc j 1122 c1111 c1133 j j j j j c1133 c1133 c3333 j j C= j j 0 j 0 0 j j j j 0 j 0 0 j j j 0 0 0 k 0 0 0
1 2

(55)

0 0 0

0 0 0

Hc1111 c1122 L 0 0 0 c1313 0 0 0 c1313

y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(56)

Come si vede, il materiale trasversalmente isotropo puo' definirsi attraverso l'introduzione di 5 costanti elastiche indipendenti.

I materiali isotropi
Si e' cosi' giunti al caso piu' stringente di simmetria, quella posseduta dai materiali indifferenti alla scelta del riferimento. Equivalentemente, si considerano ora i materiali che godono della proprieta' di simmetria rotazionale rispetto a due assi mutuamente ortogonali, i cosiddetti materiali isotropi. Per essi, un ragionamento identico a quello svolto per il materiale trasversalmente isotropo porta a concludere che dovra' essere: c1313 = c3333 c1133 1 Hc1111 c1122 L 2 = c1111 = c1122

(57)

e quindi il solido isotropo e' definito da due costanti elastiche, e dalla matrice di elasticita': i c1111 c1122 c1122 j jc j 1122 c1111 c1122 j j j j c1122 c1122 c1111 j j j j C= j 0 j 0 0 j j j j 0 j 0 0 j j j j 0 0 k 0 0 0 0
c1111 c1122 2

0 0 0 0
c1111 c1122 2

0 0 0 0 0
c1111 c1122 2

0 0

y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(58)

E' infine usuale, seguendo Lame', definire le due costanti elastiche: = c1122 1 Hc1111 c1122 L = 2 da cui subito: c1111 = + 2 e la matrice di elasticita' assume la forma canonica: (60)

(59)

42

Complementi 4 - Materiali non isotropi.nb

i+2 j j j +2 j j j j j +2 j C= j j j 0 0 0 j j j j j 0 0 0 j j j 0 0 0 k

0 0 0 0 0

0 0 0 0 0

0y z z 0z z z z z 0z z z z 0z z z z z 0z z z z {

(61)

Grafici

Complementi 5 - Le equazioni di Beltrami e l'equilibrio elastico


In questi complementi vengono dedotte le equazioni dell'equilibrio elastico in termini di tensioni, partendo dalle equazioni di compatibilita' di De Saint-Venant. Introducendo in esse la legge di Hooke le si trasforma in equazioni in termini di tensioni, poi si utilizzando le equazioni indefinite dell'equilibrio, giungendo infine ad un sistema di sei equazioni nelle sei incognite sij

La deduzione delle equazioni di Beltrami


Per ottenere le equazioni di equilibrio in termini di tensioni, si parta dalle equazioni di compatibilita' di De saint venant, si utilizzi in esse le leggi di Hooke (equazioni costitutive) e le equazioni indefinite dell'equilibrio. Si giungera' ad un sistema di sei equazioni nelle sei incognite sij , cui andranno associate le opportune condizioni ai limiti.

Il primo gruppo
Si parta allora dall'equazione di compatibilita': 2 2 e22 2 e12 2 e11 + = 2 x1 x2 x2 x2 1 (1)

e si utilizzino le relazioni costitutive nella forma: eij = Si ha: 2 H1 + L 2 22 2 kk 2 12 2 11 2 kk = H1 + L J + NJ + N 2 2 2 x1 x2 x2 x1 x1 x2 2 (3) 1+ ij E E ij kk (2)

Si considerino ora le equazioni indefinite dell'equilibrio elastico: 11 12 13 + + + X1 = 0 x1 x2 x3 12 22 23 + + + X2 = 0 x1 x2 x3 13 23 33 + + + X3 = 0 x1 x2 x3 (4)

44

Complementi 5 - Le equazioni di Beltrami e l'equilibrio elastico.nb

Derivando la prima rispetto ad x1 , la seconda rispetto ad x2 , e la terza rispetto ad x3 si ottiene:


2 2 12 2 11 13 X1 = 2 x1 x2 x1 x3 x1 x1

(5) 2
12

x1 x2

22

x2 2

23

x2 x3

X2 x2

2 13 2 23 2 33 X3 + + + =0 x1 x3 x2 x3 x3 x2 3 e sommando le prime due: 2


2 2 12 2 11 13 X1 2 22 2 23 X2 = x1 x2 x1 x3 x1 x2 x3 x2 x2 x2 1 2

(6)

(7)

Dalla(6) si ottiene: X3 2 13 2 23 2 33 + = 2 x3 x1 x3 x2 x3 x3 (8)

e quindi la (7) si scrive: 2 2 12 2 33 2 11 2 22 X3 X1 X2 = + 2 2 x1 x2 x3 x1 x2 x3 x1 x2 2 (9)

Questa espressione puo' essere sostituita nella (3), che cosi' diviene: H1 + L J 2 33 2 11 2 22 X3 X1 X2 + N= 2 x2 x3 x1 x2 x3 x2 1 2 2 22 2 kk 2 11 2 kk + + N 2 2 N J x2 x1 x2 x2 1 2

(10)

H1 + L J ossia ancora: H1 + L J

X3 X1 X2 N= x3 x1 x2 2 11 2 22 2 33 2 11 2 22 H1 + L J + + + N x2 x2 x2 x2 x2 3 1 2 2 1 J 2 kk 2 kk + N x2 x2 1 2

(11)

Aggiungendo e sottraendo si ottiene: H1 + L J X3 X1 X2 N= x3 x1 x2 2 11 2 11 2 11 2 22 2 22 2 22 2 11 H1 + L J + + 2 + x2 2 + 2 2 + x2 x2 x1 x3 x1 x2 3 3 2 2 22 2 33 2 kk 2 kk 2 kk 2 kk NJ + + N 2 2 2 2 2 x3 x3 x1 x2 x3 x2 3 che puo' scriversi:

(12)

Complementi 5 - Le equazioni di Beltrami e l'equilibrio elastico.nb

45

H1 + L J

X3 X1 X2 N= x3 x1 x2 2 kk 2 kk H1 + L J2 kk 2 33 N J2 kk N 2 x3 x2 3

(13)

avendo introdotto l'operatore : 2 = 2 2 2 2 + x2 + x2 x1 2 3 (14)

Dalle altre due equzioni di compatibilita' dello stesso gruppo, operando nello stesso modo, si ottengono altre due equazioni: H1 + L J X1 X2 X3 N= x1 x2 x3 2 kk 2 kk H1 + L J2 kk 2 11 N J2 kk N 2 x1 x2 1 X2 X3 X1 N= x2 x3 x1 2 kk 2 kk H1 + L J2 kk 2 22 N J2 kk N 2 x2 x2 2

(15)

H1 + L J

(16)

Sommando le (13-15) si ottiene: H1 + L J ossia: 2 kk = 1 + X1 X2 X3 J + + N 1 x1 x2 x3 (18) X2 X3 X1 N = H1 + L 2 kk 2 2 kk x2 x3 x1 (17)

Questa espressione puo' essere sostituita nella (13), ottenendo: H1 + L J X3 X1 X2 N= x3 x1 x2 2 kk 2 kk 2 kk H1 + L J2 33 + N+ 2 x3 x2 3

(19)

X3 X1 X2 1 X1 X2 X3 N+ J + + N= x3 x1 x2 1 x1 x2 x3 1 2 kk 2 33 1 + x2 3

(20)

ed infine: 2 33 + 1 2 kk X1 X2 X3 X3 J + + N 2 = 1 + x2 1 x1 x2 x3 x3 3 (21)

con due equazioni simili ottenute per permutazione circolare degli indici: 2 11 + 1 2 kk X1 X2 X3 X1 = J + + N 2 1 + x2 1 x1 x2 x3 x1 1 (22)

46

Complementi 5 - Le equazioni di Beltrami e l'equilibrio elastico.nb

2 22 +

1 2 kk X1 X2 X3 X2 = J + + N 2 1 + x2 1 x1 x2 x3 x2 2

(23)

Il secondo gruppo
Si parta ora da una equazione di compatibilita' del secondo gruppo: 2 e11 e23 e31 e12 = J + + N x2 x3 x1 x1 x2 x3 e si introduca la legge di Hooke: H1 + L ossia: 2 11 2 kk 2 23 2 31 2 12 = + + 2 x2 x3 1 + x2 x3 x1 x2 x1 x3 x1 Aggiungendo e sottraendo: 2 11 2 22 2 33 2 kk 2 22 2 33 + + = x2 x3 x2 x3 x2 x3 1 + x2 x3 x2 x3 x2 x3 (27) 2 23 2 31 2 12 + + x1 x2 x1 x3 x2 1 ossia: 1 2 kk 2 22 2 33 2 23 2 31 2 12 = + + + 2 x2 x3 x2 x3 x1 x2 x1 x3 1 + x2 x3 x1 Si derivi la seconda equazione indefinita dell'equilibrio rispetto ad x3 , e la terza rispetto ad x2 : 2 12 2 22 23 X2 + + + = x1 x3 x2 x3 x3 x2 3 0 2 22 2 12 2 23 X2 = x2 x3 x1 x3 x3 x2 3 (29) (28) (26) 2 11 2 kk 23 31 12 = H1 + L J + + N x2 x3 x2 x3 x1 x1 x2 x3 (25) (24)

2 13 2 23 2 33 X3 + + + = 2x x1 x2 2 x2 x3 x2 2 13 2 33 2 23 X3 = x2 x3 x1 x2 2 x2 x2

e si sostituisca nella (27):

Complementi 5 - Le equazioni di Beltrami e l'equilibrio elastico.nb

47

1 2 kk 2 12 2 23 X2 = 1 + x2 x3 x1 x3 x3 x2 3 (30) 2
13

x1 x2

23

2 x2

X3 23 31 12 + + x2 x1 x2 x1 x3 x2 1

Semplificando si giunge a scrivere: 2 23 + con le altre due: 2 13 + 2 12 + 1 2 kk X1 X3 = J + N 1 + x1 x3 x3 x1 1 2 kk X1 X2 = J + N 1 + x1 x2 x2 x1 (32) 1 2 kk X2 X3 = J + N 1 + x2 x3 x3 x2 (31)

(33)

Le sei equazioni
Le sei equazioni (20-22) e (30-32) si possono scrivere, in termini indiciali: 1 2 kk 1 + xi xj Xj Xi Div HXL J + N 1 ij xj xi

2 ij +

(34)

e ad esse vanno associate le condizioni ai limiti ij nj = pi (35)

sulla parte di frontiera dove sono assegnate le forze superficiali. Le eqn.(34) si chiamano equazioni di Beltrami, o anche equazioni di Beltrami-Michell [Beltrami]

Note
[Beltrami] - In assenza di forze di massa, le equazioni (34) sono state dedotte da Enrico Beltrami in "Osservazioni alla nota del prof.Morera", Rendiconti della R.Accademia dei Lincei, serie V, tomo I, 141-142 (1892), cfr. anche Opere Vol.IV, pagg.510-512, oppure il sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk, nella sezione Ricerca. In presenza di forze di massa le equazioni furono dedotte da Luigi Donati, "Ulteriori osservazioni intorno al teorema di Menabrea", Mem. Accad. Sci.Bologna (5), 4, 449-474 (1894) e solo in seguito riscoperte da J.H. Michell in "On the direct determination of stress in an elastic solid, with applications to the theory of plates", Proc.Lond. Math. Soc. 31, 100-124 (1900). Un ricordo del pressocche' dimenticato prof. Donati e' riportato nel sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk, nella sezione Ricerca.

48

Complementi 5 - Le equazioni di Beltrami e l'equilibrio elastico.nb

Figura 1 - J.H.Michell

Complementi 6 - Richiami di analisi vettoriale


Sia B un insieme aperto di R3 . Una funzione f che assegna ad ogni punto x B uno scalare f(x) si dira' un campo scalare su B. Analogamente, una funzione f che assegna ad ogni punto x B un vettore f(x) oppure un tensore f(x) si dira' un campo vettoriale, o un campo tensoriale su B, rispettivamente. In questo notebook si forniscono le definzioni di gradiente, divergenza, rotore e laplaciano per un campo vettoriale e per un campo tensoriale. Si introduce poi l'operatore di incompatibilita', che permette di esprimere le equazioni di compatibilita' di de Saint-Venant in forma compatta.

Alcune definizioni
I campi vettoriali
Sia u un campo vettoriale su B, e si supponga che u sia differenziabile nel punto x B. Si definiscono le seguenti quantita': a) il gradiente di u nel punto x e' pari a: H u HxLLij = o, esplicitamente: i j j j j u = j j j j j j k
u1 x1 u2 x1 u3 x1 u1 x2 u2 x2 u3 x2 u1 x3 u2 x3 u3 x3

ui HxL = ui,j HxL xj

(1)

y z z z z z z z z z z {

(2)

b) la divergenza di u nel punto x e' uno scalare, fornito da: div u HxL = tr u HxL ossia, indicialmente: div u = ui,i = u1 + x1 u2 + x2 u3 x3 (4) (3)

c) il rotore di un campo vettoriale u nel punto x e' un ulteriore vettore, denotato curl u, e' definito come il doppio del vettore assiale corrispondente alla parte antisimmetrica di u(x), ossia e' l'unico vettore per cui: H u HxL u HxLT L a = Hcurl u HxLL a (5)

50

Complementi 6 - Richiami di analisi vettoriale.nb

per ogni vettore a. Indicialmente si ha: @curl u HxLDi = ijk uk,j HxL o, per esteso: @curl u HxLD1 = u3,2 HxL u2,3 HxL @curl u HxLD2 = u1,3 HxL u3,1 HxL @curl u HxLD3 = u2,1 HxL u1,2 HxL o ancora: i j j j j curl u = j j j j j j k
u3 x2 u1 x3 u2 x1

(6)

(7) (8) (9)

u2 x3 u3 x1 u1 x2

y z z z z z z z z z z {

(10)

I campi tensoriali
Sia S un campo tensoriale su B, e si supponga che esso sia differenziabile in x B, assieme al suo trasposto S T . 1. ) La divergenza di S nel punto x, div S(x), e' definito come l'unico vettore per cui: @div S HxLD a = div@ST HxL aD per ogni vettore a. Indicialmente si ha: @div S HxLDi = Sij,j HxL o, per esteso: @div S HxLD1 = @div S HxLD2 = @div S HxLD3 = i j j j j div S = j j j j j j k
S11 x1 S21 x1 S31 x1

(11)

(12)

S11 S12 S13 + + x1 x2 x3 S21 S22 S23 + + x1 x2 x3 S31 S32 S33 + + x1 x2 x3 + + +


S12 x2 S22 x2 S32 x2

(13) (14) (15)

+ + +

S13 x3 S23 x3 S33 x3

y z z z z z z z z z z {

(16)

2.) Il rotore di S nel punto x, curl S(x), e' definito come l'unico tensore per cui si abbia: @rot S HxLD a = rot@ST HxL aD per ogni vettore a. Indicialmente si ha: @rot S HxLDij = ipk Sjk,p HxL (18) (17)

Complementi 6 - Richiami di analisi vettoriale.nb

51

o, per esteso: HrotSL11 = 1 pk HrotSL12 = 1 pk HrotSL13 = 1 pk HrotSL21 = 2 pk HrotSL22 = 2 pk HrotSL23 = 2 pk HrotSL31 = 3 pk HrotSL32 = 3 pk HrotSL33 = 3 pk Matricialmente, e' quindi: i j j j j rotS = j j j j j j k
S13 x2 S11 x3 S12 x1

S1 k S13 S12 S13 S12 = 123 + 132 = xp x2 x3 x2 x3 S2 k S23 S22 S23 S22 = 123 + 132 = xp x2 x3 x2 x3 S3 k S33 S32 S33 S32 = 123 + 132 = xp x2 x3 x2 x3 S1 k S13 S11 S11 S13 = 213 + 231 = xp x1 x3 x3 x1 S2 k S23 S21 S21 S23 = 213 + 231 = xp x1 x3 x3 x1 S3 k S33 S31 S31 S33 = 213 + 231 = xp x1 x3 x3 x1 S1 k S12 S11 S12 S11 = 312 + 321 = xp x1 x2 x1 x2 S2 k S22 S21 S22 S21 = 312 + 321 = xp x1 x2 x1 x2 S3 k S32 S31 S32 S31 = 312 + 321 = xp x1 x2 x1 x2

(19)

(20)

(21)

S12 x3 S13 x1 S11 x2

S23 x2 S21 x3 S22 x1

S22 x3 S23 x1 S21 x2

S33 x2 S31 x3 S32 x1

S32 x3 S33 x1 S31 x2

y z z z z z z z z z z {

(22)

D1 = Table@0, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D; Do@ D1@@i, jDD = Sum@Signature@8i, p, k<D u@j, k, pD, 8p, 1, 3<, 8k, 1, 3<D, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D D1 88u@1, 2, 3D + u@1, 3, 2D, u@2, 2, 3D + u@2, 3, 2D, u@3, 2, 3D + u@3, 3, 2D<, 8u@1, 1, 3D u@1, 3, 1D, u@2, 1, 3D u@2, 3, 1D, u@3, 1, 3D u@3, 3, 1D<, 8u@1, 1, 2D + u@1, 2, 1D, u@2, 1, 2D + u@2, 2, 1D, u@3, 1, 2D + u@3, 2, 1D<<

Il Laplaciano
Sia f un campo scalare, e si supponga che il suo gradiente f(x) sia differenziabile nel punto x. Il Laplaciano di f in x si definisce come: HxL = div HxL (23)

52

Complementi 6 - Richiami di analisi vettoriale.nb

ossia, indicialmente: HxL = ,ii HxL = 2 2 2 + + 2 2 x1 x2 x2 3 (24)

Analogamente, il Laplaciano di un campo vettoriale u e' definito come un ulteriore vettore: u HxL = div u HxL ed indicialmente: @ u HxLDi = ui,jj HxL e per esteso: @ u HxLD1 = @ u HxLD2 = @ u HxLD3 = 2 u1 2 u1 2 u1 + + x2 x2 x2 1 2 3 2 u2 2 u2 2 u2 + + 2 2 x1 x2 x2 3 2 u3 2 u3 2 u3 + + 2 2 x1 x2 x2 3 (27) (26) (25)

(28)

(29)

Infine, il laplaciano di un tensore S e' definito come l'unico tensore con la proprieta': @ S HxLD a = @S HxL aD (30)

per ogni vettore a. Indicialmente si ha: @ S HxLDij = Sij,kk HxL (31)

Alcuni risultati notevoli


1. divHcurl SLT = 0 Assegnato il rotore di S: i j j j j curl S = j j j j j j k
S13 x2 S11 x3 S12 x1

S12 x3 S13 x1 S11 x2

S23 x2 S21 x3 S22 x1

S22 x3 S23 x1 S21 x2

S33 x2 S31 x3 S32 x1

S32 x3 S33 x1 S31 x2

y z z z z z z z z z z {

(32)

e' immediato dimostrare che la trasposta di questa matrice ha divergenza nulla: div (curl SLT = 0: Sia infatti T = curl S, e si calcolino le tre componenti della divergenza di T T : D1 = T11 T21 T31 + + = x1 x2 x3 S13 S12 S11 S13 S12 S11 + + = 0 x1 x2 x1 x3 x2 x3 x2 x1 x3 x1 x3 x2

(33)

Complementi 6 - Richiami di analisi vettoriale.nb

53

D2 =

T12 T22 T32 + + = x1 x2 x3 S23 S22 S21 S23 S22 S21 + + =0 x1 x2 x1 x3 x2 x3 x2 x1 x3 x1 x3 x2 T13 T23 T33 + + = x1 x2 x3 S33 S32 S31 S33 S32 S31 + + = 0 x1 x2 x1 x3 x2 x3 x2 x1 x3 x1 x3 x2

(34)

D3 =

(35)

2. div curl S = curl div S T Assegnato il rotore di S: i j j j j j curl S = j j j j j k


S13 x2 S11 x3 S12 x1

S12 x3 S13 x1 S11 x2

S23 x2 S21 x3 S22 x1

S22 x3 S23 x1 S21 x2

S33 x2 S31 x3 S32 x1

S32 x3 S33 x1 S31 x2

y z z z z z z z z z z {

(36)

se ne calcoli la divergenza: D1 = T11 T12 T13 + + = x1 x2 x3 S13 S12 S23 S22 S33 S32 + + x1 x2 x1 x3 x2 x2 x2 x3 x3 x2 x3 x3 T21 T22 T23 + + = x1 x2 x3 S11 S13 S21 S23 S31 S33 + + x1 x3 x1 x1 x2 x3 x2 x1 x3 x3 x3 x1 T31 T32 T33 + + = x1 x2 x3 S11 S22 S21 S32 S31 S12 + + x1 x2 x2 x1 x2 x2 x3 x1 x3 x2 x1 x1

(37)

D2 =

(38)

D3 =

(39)

D'altro canto, si calcoli la divergenza di S T , ottenendo il vettore d = div S T : d1 = d2 = d3 = S11 S21 S31 + + x1 x2 x3 S12 S22 S32 + + x1 x2 x3 S13 S23 S33 + + x1 x2 x3 (40) (41) (42)

Il rotore di d e' ora ottenibile come: Hrot dL1 = S13 x1 x2 d3 d2 = x2 x3 S23 S33 S12 S22 S32 + + x2 x2 x3 x2 x1 x3 x2 x3 x3 x3

(43)

54

Complementi 6 - Richiami di analisi vettoriale.nb

Hrot dL2 = S11 x1 x3 Hrot dL3 = S12 x1 x1 ottenendo l'uguaglianza:

d1 d3 = x3 x1 S21 S31 S13 S23 S33 + + x2 x3 x3 x3 x1 x1 x2 x1 x3 x1 d2 d1 = x1 x2 S22 S32 S11 S21 S31 + + x2 x1 x3 x1 x1 x2 x2 x2 x3 x2

(44)

(45)

div curl S = curl div ST 3. Hcurl curl SLT = curl curl S T

(46)

Si vuol dimostrare ora che il rotore del rotore di S, ed il rotore del rotore di S T sono una la trasposta dell'altra. A tal fine si calcoli il rotore del rotore di S, in base alla formula: Aij = curl curl S = imn jpq ottenendo: A11 = 2 S22 2 S23 2 S32 2 S33 + x3 x3 x3 x2 x2 x3 x2 x2 2 S23 2 S31 2 S33 2 S21 + + x3 x3 x3 x1 x2 x3 x2 x1 (48) 2 Smp xn xq (47)

A12 = A13 =

(49)

2 S21 2 S22 2 S31 2 S32 + x3 x2 x3 x1 x2 x2 x2 x1 2 S13 2 S32 2 S33 2 S12 + + x3 x3 x3 x2 x1 x3 x2 x1

(50)

A21 = A22 =

(51)

2 S11 2 S13 2 S31 2 S33 + x3 x3 x3 x1 x1 x3 x1 x1 2 S12 2 S31 2 S32 2 S11 + + x3 x2 x3 x1 x1 x2 x1 x1

(52)

A23 = A31 =

(53)

2 S12 2 S13 2 S22 2 S23 + x2 x3 x2 x2 x1 x3 x1 x2 2 S11 2 S13 2 S21 2 S23 + + x3 x2 x2 x1 x1 x3 x1 x1

(54)

A23 = A33 =

(55)

2 S11 2 S12 2 S21 2 S22 + x2 x2 x2 x1 x1 x2 x1 x1

(56)

ed analogamente, si calcoli il rotore del rotore della trasposta di S: Bij = curl curl ST = imn jpq 2 Spm xn xq (57)

Complementi 6 - Richiami di analisi vettoriale.nb

55

Si ottiene quindi: Hcurl curl SLT = curl curl ST (58)

Funzioni Mathematica
Il rotore di un vettore
Il rotore di un vettore u si scrive: @curl u HxLDi = ijk uk,j HxL (59)

Il tensore di Ricci, in Mathematica, assume il ruolo di Signature[i,j,k], e, per semplicita', si indica con u[i,j] la derivata di ui rispetto ad x j , sicche' la formula per il calcolo del rotore di un vettore puo' scriversi come:
Curlu = Table@0, 8i, 1, 3<D; Do@ Curlu@@iDD = Sum@Signature@8i, j, k<D u@k, jD, 8j, 1, 3<, 8k, 1, 3<D, 8i, 1, 3<D Curlu MatrixForm i u@2, 3D + u@3, 2D y j j u@1, 3D u@3, 1D z z j z j z j z u@1, 2D + u@2, 1D { k

Il rotore di un tensore
Il rotore di un tensore S si scrive: @rot S HxLDij = ipk Sjk,p HxL (60)

Per semplicita', si indica con S[i,j,k] la derivata di Sij rispetto ad xk , sicche' la formula per il calcolo del rotore di un tensore puo' scriversi come:
CurlS = Table@0, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D; Do@ CurlS@@i, jDD = Sum@Signature@8i, p, k<D S@j, k, pD, 8p, 1, 3<, 8k, 1, 3<D, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D CurlS MatrixForm i S@1, 2, 3D + S@1, 3, 2D S@2, 2, 3D + S@2, 3, 2D S@3, 2, 3D + S@3, 3, 2D j j S@1, 1, 3D S@1, 3, 1D j S@2, 1, 3D S@2, 3, 1D S@3, 1, 3D S@3, 3, 1D j j k S@1, 1, 2D + S@1, 2, 1D S@2, 1, 2D + S@2, 2, 1D S@3, 1, 2D + S@3, 2, 1D y z z z z z {

56

Complementi 6 - Richiami di analisi vettoriale.nb

Il rotore del rotore di un tensore


Il rotore del rotore di un tensore S si scrive: Aij = curl curl S = imn jpq 2 Smp xn xq (61)

Per semplicita', si indica con S[i,j,k,l] la derivata seconda di Sij rispetto ad xk ed xl , sicche' la formula per il calcolo del rotore di un tensore puo' scriversi come:
A = Table@0, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D; Do@ A@@i, jDD = Sum@Signature@8i, m, n<D Signature@8j, p, q<D S@m, p, n, qD, 8m, 1, 3<, 8n, 1, 3<, 8p, 1, 3<, 8q, 1, 3<D, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D; A 88S@2, 2, 3, 3D S@2, 3, 3, 2D S@3, 2, 2, 3D + S@3, 3, 2, 2D, S@2, 1, 3, 3D + S@2, 3, 3, 1D + S@3, 1, 2, 3D S@3, 3, 2, 1D, S@2, 1, 3, 2D S@2, 2, 3, 1D S@3, 1, 2, 2D + S@3, 2, 2, 1D<, 8S@1, 2, 3, 3D + S@1, 3, 3, 2D + S@3, 2, 1, 3D S@3, 3, 1, 2D, S@1, 1, 3, 3D S@1, 3, 3, 1D S@3, 1, 1, 3D + S@3, 3, 1, 1D, S@1, 1, 3, 2D + S@1, 2, 3, 1D + S@3, 1, 1, 2D S@3, 2, 1, 1D<, 8S@1, 2, 2, 3D S@1, 3, 2, 2D S@2, 2, 1, 3D + S@2, 3, 1, 2D, S@1, 1, 2, 3D + S@1, 3, 2, 1D + S@2, 1, 1, 3D S@2, 3, 1, 1D, S@1, 1, 2, 2D S@1, 2, 2, 1D S@2, 1, 1, 2D + S@2, 2, 1, 1D<<

Il rotore del rotore della trasposta di S


Il rotore del rotore della trasposta di S si scrive: Bij = curl curl ST = imn jpq e quindi Mathematica fornisce subito:
B = Table@0, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D; Do@ B@@i, jDD = Sum@Signature@8i, m, n<D Signature@8j, p, q<D S@p, m, n, qD, 8m, 1, 3<, 8n, 1, 3<, 8p, 1, 3<, 8q, 1, 3<D, 8i, 1, 3<, 8j, 1, 3<D

2 Spm xn xq

(62)

Verifica : Hcurl curl SLT = curl curl S T Deve essere:

Complementi 6 - Richiami di analisi vettoriale.nb

57

Simplify@Transpose@AD BD 88S@2, 3, 2, 3D S@2, 3, 3, 2D S@3, 2, 2, 3D + S@3, 2, 3, 2D, S@1, 3, 2, 3D + S@1, 3, 3, 2D + S@3, 2, 1, 3D S@3, 2, 3, 1D S@3, 3, 1, 2D + S@3, 3, 2, 1D, S@1, 2, 2, 3D S@1, 2, 3, 2D S@2, 2, 1, 3D + S@2, 2, 3, 1D + S@2, 3, 1, 2D S@2, 3, 2, 1D<, 8S@2, 3, 1, 3D + S@2, 3, 3, 1D + S@3, 1, 2, 3D S@3, 1, 3, 2D + S@3, 3, 1, 2D S@3, 3, 2, 1D, S@1, 3, 1, 3D S@1, 3, 3, 1D S@3, 1, 1, 3D + S@3, 1, 3, 1D, S@1, 1, 2, 3D + S@1, 1, 3, 2D S@1, 3, 1, 2D + S@1, 3, 2, 1D + S@2, 1, 1, 3D S@2, 1, 3, 1D<, 8S@2, 1, 2, 3D + S@2, 1, 3, 2D + S@2, 2, 1, 3D S@2, 2, 3, 1D S@3, 2, 1, 2D + S@3, 2, 2, 1D, S@1, 1, 2, 3D S@1, 1, 3, 2D S@1, 2, 1, 3D + S@1, 2, 3, 1D + S@3, 1, 1, 2D S@3, 1, 2, 1D, S@1, 2, 1, 2D S@1, 2, 2, 1D S@2, 1, 1, 2D + S@2, 1, 2, 1D<<

e poiche', per il teorema di Schwartz, S[i,j,k,l] = S[i,j,l,k], si ha AT = B

Complementi 7 - Le funzioni di tensione


In questo notebook si vogliono studiare le equazioni indefinite dell'equilibrio in assenza di forze di massa: ij = 0, ij = ji xj o, in termini vettoriali: div S = 0, S = ST (2) (1)

Si illustreranno alcune possibili forme di soluzioni, in termini di funzioni di tensione, intendendo con tale termine un qualsiasi insieme di funzioni A, tale che: S = L HAL div L HAL = 0 Beltrami. (3)

L'operatore L e' un generico operatore differenziale, che puo' essere definito attraverso il seguente teorema di

La definizione generale di funzione di tensione


Si puo' dimostrare la seguente: Prop. - Sia A un campo tensoriale simmetrico, e sia L = curl curl. Con tale scelta dell'operatore, le tensioni S = curl curl A soddisfano le equazioni di equilibrio in assenza di forze di massa Dim. - La simmetria delle tensioni e' dimostrabile in base alla terza proprieta' notevole riportata nel Complementi 6 - Richiami di analisi vettoriale: Hcurl curl ALT = curl curl AT non appena si introduca l'ipotesi di simmetria su A. La seconda proprieta' notevole e' invece: div curl T = curl div TT e quindi: div S = div curl Hcurl AL = curl div Hcurl ALT Ma per la prima proprieta' notevole: div Hcurl ALT = 0 (7) (6) (5) (4)

59

Complementi 7 - Le funzioni di tensione.nb

e quindi si e' dimostrato che: div S = 0 Assegnato quindi un tensore simmetrico A, si ottiene immediatamente il campo tensionale: ij = imn jpq 2 Amn xp xq (9) (8)

che soddisfa le equazioni indefinite dell'equilibrio, in assenza di forze di massa. Alcune scelte particolari per A portano a funzioni di tensione classiche: Le (9) si scrivono esplicitamente, ipotizzando gia' la simmetria di A: 11 = 22 = 33 = 2 A23 2 A33 2 A22 2 + x3 x3 x2 x3 x2 x2 2 A13 2 A33 2 A11 2 + x3 x3 x1 x3 x1 x1 2 A21 2 A22 2 A11 2 + x2 x2 x1 x2 x1 x1 2 A12 2 A23 2 A13 2 A33 + + x3 x3 x3 x1 x2 x3 x2 x1 (10)

(11)

(12)

12 = 13 =

(13)

2 A12 2 A22 2 A13 2 A23 + x3 x2 x3 x1 x2 x2 x2 x1 2 A11 2 A12 2 A13 2 A23 + + x3 x2 x3 x1 x1 x2 x1 x1

(14)

23 =

(15)

La funzione di tensione di Airy


La piu' semplice scelta implica che si possa rappresentare A come un singolo scalare: i0 0 0 y j z j z A = j0 0 0 z j z j z j z 0 0 { k ed applicando le (10-15), si ha: 11 = 22 = 12 13 2 x2 2 2 x2 1 (17)

(16)

2 = x1 x2 = 23 = 33 = 0

Storicamente, questa rappresentazione e' dovuta ad Airy, e permette lo studio degli stati piani. [Airy].

Complementi 7 - Le funzioni di tensione.nb

60

La funzione di tensione di Maxwell


Un'altra scelta porta ad una matrice A diagonale, quindi definita in termini di tre funzioni scalari: i a1 0 0 j j A = j 0 a2 0 j j j k 0 0 a3 y z z z z z z {

(18)

ed applicando le (10-15), si ha lo stato tensionale: 11 = 22 = 33 = 2 a2 2 a3 2 + x2 x3 2 2 a3 2 a1 + x2 x2 3 1 2 a1 2 a2 + 2 x2 x2 1 2 a3 x2 x1 2 a2 x3 x1 2 a1 x3 x2 (19)

(20)

(21)

12 = 13 = 23 =

(22)

(23)

(24)

Questa rappresentazione e' un po' piu' recente di quella di Airy, ed e' dovuta a Maxwell. [Maxwell].

La funzione di tensione di Morera


La soluzione di Morera e' ancora definita in termini di tre funzioni scalari, ma tali da rendere A duale rispetto alla scelta di Maxwell: i 0 3 2 y j z j z A = j 3 0 1 z j z j z j z k 2 1 0 { ed applicando le (10-15), si ha lo stato tensionale: 11 = 2 22 = 2 33 = 2 12 = 2 1 x2 x3 2 2 x1 x3 2 3 x1 x2 (26)

(25)

(27)

(28)

2 3 2 1 2 2 + + x3 x3 x3 x1 x2 x3

(29)

61

Complementi 7 - Le funzioni di tensione.nb

13 = 23 =

2 3 2 2 2 1 + x3 x2 x2 x2 x2 x1 2 3 2 2 2 1 + x3 x1 x1 x2 x1 x1

(30)

(31)

Come detto, questa rappresentazione e' dovuta a Morera [Morera].

Figura 1 - Giacinto Morera

I campi tensionali auto-equilibrati e la completezza della soluzione di Beltrami


Il teorema di Beltrami asserisce che, assegnato un tensore simmetrico A, lo stato tensionale S = curl curl A soddisfa le sei equazioni indefinite di equilibrio in assenza di forze di massa. Sorge naturale allora la domanda: assegnato uno stato tensionale S che soddisfi le equazioni di equilibrio in assenza di forze di massa, esiste un tensore simmetrico A, tale che S = curl curl A? La risposta in generale e' negativa, nel senso che esistono stati tensionali che non ammettono la rappresentazione di Beltrami. Per delucidare ulteriormente la questione, si fornisce la seguente: Def. - Un stato tensionale S sul corpo B e' auto-equilibrato se la forza risultante ed il momento risultante si annullano su una generica superficie chiusa S: Sn A = 0

(32)

Sn A = 0

Complementi 7 - Le funzioni di tensione.nb

62

Ogni stato tensionale auto-equilibrato e' a divergenza nulla, ma non ogni stato tensionale a divergenza nulla e' auto-equilibrato. Piu' precisamente, e' possibile dimostrare la seguente: Prop - Se la frontiera del corpo B e' costituito da una singola superficie chiusa, allora ogni stato tensionale a divergenza nulla, soddisfacente le equazioni indefinite di equilibrio in assenza di forze di massa, e' anche autoequilibrato Per la dimostrazione, si veda ad esempio [Gurtin]. E' anche possibile dimostrare che uno stato tensionale che ammetta la rappresentazione di Beltrami e' necessariamente auto-equilibrato, e che all'inverso ogni stato auto-equilibrato ammette una rappresentazione di Beltrami. In altri termini, la soluzione di Beltrami e' completa, limitatamente agli stati tensionali auto-equilibrati. Inoltre, in base alla proposizione precedente, si ha la: Prop. - Se la frontiera del corpo B e' costituito da una singola superficie chiusa, e se S e' uno stato tensionale a divergenza nulla, allora esiste un tensore A simmetrico tale che S = curl curl A

Note
[Airy] - La rappresentazione di Airy e' contenuta in "On the strains in the interior of beams", Phil. Trans. Roy. Soc. London, 153, 49-80 (1863). L'autobiografia di Airy puo' essere letta sul web, facendo parte del progetto Gutenbrg, al sito www.gutenberg.org [Torna al testo] [Maxwell] - "On reciprocal diagrams in space, and their relation to Airy's function of stress", Proc. London Math. Soc. (1),2, 58-60, 1863. Il breve lavoro puo' anche leggersi nella sezione Ricerca del sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk.[Torna al testo] [Morera] - "Soluzione generale delle equazioni indefinite dell'equilibrio di un corpo continuo", Atti Accad. Lincei, Rend. 5(1), 137-141 (1892). Una commemorazione di Morera puo' essere letta nella sezione Ricerca del sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk.[Torna al testo] [Gurtin] - In particolare, tutto l'articolo 17 del fondamentale "The Linear Theory of Elasticity", Handbuch der Physik Bd VIa/2 (1968) e' rilevante per questo Complemento. [Torna al testo]

Figura 2 - Morton Gurtin

Complementi 8 - Ancora su equilibrio e compatibilita'


In questo notebook si vogliono illustare alcune conseguenze del principio dei lavori virtuali, ed alcune proprieta' dei tensori delle tensioni e delle deformazioni.

Il principio dei lavori virtuali e gli spostamenti rigidi


Si consideri un corpo B, soggetto alle forze di massa X, alle forze superficiali p sulla parte di frontiera B1 e vincolata in modo perfetto sulla restante parte di frontiera B2 . Il principio dei lavori virtuali si scrive: ij eij dV = Xi ui dV +
B B

pi ui ds

(1)

B1

per qualsiasi sestupla di sij staticamente ammissibile, e per qualsiasi terna ui geometricamente ammissibile. Le eij sono le deformazioni generate dagli spostamenti ui attraverso le ben note regole di derivazione, e corrispondono alla parte simmetrica del gradiente di deformazione. Per un campo di spostamenti ui rigidi, le corrispondenti deformazioni si annullano, e quindi il principio dei lavori virtuali si riduce a: Xi ui dV +
B

pi ui ds = 0

(2)

B1

esprimente l'annullarsi del lavoro virtuale compiuto dalle forze agenti sul corpo. Al riguardo, puo' dimostrarsi la seguente: Prop. Si consideri un corpo B, soggetto alle forze di massa X, alle forze superficiali p sulla parte di frontiera B1 e vincolata in modo perfetto sulla restante parte di frontiera B2 . Sara': Xi ui dV +
B

pi ui ds = 0

(3)

B1

per qualsiasi spostamento rigido ui , se e solo se le forze risultanti ed i momenti risultanti sono nulle: Xi dV +
B

pi ds = 0 (4) ri pi ds = 0

B1

ri Xi dV +
B

B1

Dim. Lo spostamento rigido ui e' somma di una traslazione e di una rotazione rigida: ui = ui0 +
ij

rj

(5)

64

Complementi 8 - Ancora su equilibrio e compatibilita'.nb

ed Wij antisimmetrica. Dalla (3) si ha allora: Xi ui0 dV +


B

B1

pi ui0 ds + Xi
B

ij

rj dV +

pi

ij

rj ds = 0

(6)

B1

ed ancora: i y ui0 j Xi dV + pi dsz + j z k B { B1 Per l'antisimmetria di Wij , sara' ancora: i y j ui0 j Xi dV + pi dsz + z k B { B1 i y skw j Xi rj dV + pi rj dsz = 0 j z k B { B1 (8) i j Xi rj dV + pi rj dsy = 0 z j z k B { B1

ij

(7)

ij

e per l'arbitrarieta' di ui0 e di Wij dovra' essere: Xi dV +


B

pi ds = 0 (9)

i y skw j Xi rj dV + pi rj dsz = 0 j z k B { B1 Esplicitando la seconda uguaglianza si ha: 0 i B HX1 r2 X2 r1 L dV B HX1 r3 X3 r1 L dV j j j j j HX2 r1 X1 r2 L dV j B 0 B HX2 r3 X3 r2 L dV j j j j j HX r X r L dV 0 B HX3 r2 X2 r3 L dV 1 3 k B 3 1 y z z z z z+ z z z z z z {

B1

i0 0 0 y j j0 0 0 z z j z j z j z j z 0 0 0{ k

0 i B1 Hp1 r2 p2 r1 L ds B1 Hp1 r3 p3 r1 L ds j j j j j j 0 B1 Hp2 r3 p3 r2 L ds j B1 Hp2 r1 p1 r2 L ds j j j j j Hp r p r L ds Hp r p r L ds 0 3 2 2 3 1 3 B1 k B1 3 1

y z z z z (10) z z z= z z z z z {

equivalenti alle tre uguaglianze: HX1 r2 X2 r1 L dV +


B

B1

Hp1 r2 p2 r1 L ds = 0 Hp1 r3 p3 r1 L ds = 0 Hp2 r3 p3 r2 L ds = 0 (11)

HX1 r3 X3 r1 L dV +
B

B1

HX2 r3 X3 r2 L dV +
B

B1

sintetizzabili nelle: ri Xi dV +
B

ri pi ds = 0

(12)

B1

Complementi 8 - Ancora su equilibrio e compatibilita'.nb

65

Nota - Il risultato precedente e' dovuto a Gabrio Piola [Piola]

Figura 1 - La statua di Piola nel cortile di Brera

Una generalizzazione del principio dei lavori virtuali


E' possibile dimostrare la seguente: Prop. Si consideri un corpo B, soggetto alle forze di massa X, alle forze superficiali p sulla parte di frontiera B1 e vincolata in modo perfetto sulla restante parte di frontiera B2 . Sara': uj ik u dV = Xi uj dV + pi uj ds k B B B1 o, in termini vettoriali: SHdV = u XdV +
B B

(13)

u pds

(14)

B1

per qualsiasi stato tensionale S = sij staticamente ammissibile e qualsiasi spostamento u geometricamente ammissibili.La matrice H e' la matrice del gradiente di spostamento, ed il simbolo indica il prodotto esterno. Dim. Per il teorema di Cauchy-Poisson si ha: pi uj ds = ik nk uj ds (15)

B1

B1

e per il teorema della divergenza:

66

Complementi 8 - Ancora su equilibrio e compatibilita'.nb

B1

ik nk uj ds =

Hik uj L uj ik dV = ik dV + uj dV uk uk uk B B

(16)

ed infine, per le equazioni indefinite dell'equilibrio: uj pi uj ds = ik dV Xi uj dV uk B1 B B (17)

Nota - Il precedente teorema, dovuto ad Antonio Signorini [Signorini] e' da considerare una generalizzazione del principio dei lavori virtuali, nel senso che tale principio si ritrova contraendo gli indici i e j nella (13). Una immediata conseguenza della proposizione precedente si ottiene scegliendo il particolare spostamento u = r, caratterizzato dall'essere H = I. Con questa scelta la proposizione precedente diviene: SdV = r XdV +
B B

r pds

(18)

B1

Definendo la tensione media nel corpo B, di volume V,: S HBL =

1 SdV V B

(19)

si ha subito che la tensione media dipende solo dalle forze applicate: S HBL =

1 V

i y j r XdV + r pdsz j z k B { B1

(20)

Una formulazione alternativa delle equazioni di compatibilita'


Utilizzando la rappresentazione tensionale di Beltrami, si puo' dare una utile caratterizzazione degli stati deformativi che soddisfano le condizioni di compatibilita' di De Saint - Venant: Prop. - Sia E = eij un tensore simmetrico del secondo ordine sul corpo B, e si supponga che sia: ij eij dV = 0
B

(21)

per ogni campo tensoriale simmetrico S = sij che si annulli vicino alla frontiera B, [Nota] e che soddisfi le equazioni indefinite dell'equilibrio in assenza di forze di massa, ossia tale che div S = 0. Allora il tensore E soddisfa le equazioni di compatibilita' di De Saint-Venant. Dim.- Si esprima il tensore simmetrico S secondo la rappresentazione di Beltrami: ij = imn jpq 2 Amp xn xq (22)

con A = Aij tensore simmetrico del secondo ordine. Utilizzando questa rappresentazione la (21) diviene: 2 Amp imn jpq eij dV = 0 B xn xq (23)

Complementi 8 - Ancora su equilibrio e compatibilita'.nb

67

Applicando due volte il teorema della divergenza, e sfruttando l'annullarsi di A e delle sue derivate sulla frontiera di B, si giunge a scrivere: 2 emp 2 Amp imn jpq eij dV = imn jpq Aij dV = 0 xn xq B xn xq B da cui, per l'arbitrarieta' di A: imn jpq 2 emp =0 xn xq (25) (24)

Nota La proposizione precedente e' dovuta a Donati [Donati]

Figura 2 - Luigi Donati

Note
[Piola] - "La meccanica dei corpi naturalmente estesi trattata col calcolo delle variazioni", Opusc. Mat. Fis. di Diversi Autori, Giusti, 1, 201-236 (1833). Sulla figura di Gabrio Piola si veda Danilo Capecchi, "Gabrio Piola e la meccanica italiana agli inizi dell'Ottocento", riportata nel sito http://www.scienzadellecostruzioni.co.uk" alla sezione Ricerche [Torna al testo] [Signorini] - "Sopra alcune questioni di statica dei sistemi continui", Ann. Scuola Normale Pisa, 2, (2), 231-257 (1933) [Torna al testo] [Nota] - La definizione formale di funzione f che si annulla vicino alla frontiera B di B prevede l'esistenza di un intorno N di B, su cui f = 0. [Torna al testo]

68

Complementi 8 - Ancora su equilibrio e compatibilita'.nb

[Donati] - "Illustrazione al teorema di Menabrea", Mem.Accad.Sci. Bologna, 10(4), 267-274 (1890) [Torna al testo]

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant


In questa lezione si illustra un metodo per ottenere le soluzioni per il problema debole di De Saint-Venant. A tal proposito, si e' visto che solo sei caratteristiche della sollecitazione esterna possono essere arbitrariamente assegnate, ad esempio le tre forze risultanti ed i tre momenti risultanti sulla base di sinistra S1 . Le altre sei c.s.e. sulla base di destra sono automaticamente tratte imponendo che la trave sia in equilibrio. Si puo' quindi che la classe di soluzioni K del problema debole di De Saint-Venant dipende da sei parametri: K=K
H1L H1L H1L H1L H1L HF1 , F2 , FH1L , M1 , M2 , M3 M 3

(1)

E' opportuno per cio' che segue distinguere due sottoclassi di soluzioni, la prima caratterizzata dall'assenza delle H1L H2L due forze di taglio F1 e F2 , la seconda definita dalla presenza delle sole forze di taglio. Si indichera' allora con K1 la sottoclasse delle soluzioni del problema di estensione-flessione-torsione, per cui: K1 = K
H1L H1L H1L H0, 0, FH1L , M1 , M2 , M3 L 3

(2)

e con K2 la sottoclasse delle soluzioni del problema di taglio, per cui: K2 = K


H1L HFH1L , F2 , 0, 0, 0, 0M 1

(3)

Infine, si definisce campo di spostamento equilibrato un campo di spostamenti u che conduce ad una distribuzione di tensioni equilibrate, ossia soddisfacenti alle equazioni indefinite dell'equilibrio (in presenza di forze di massa nulle): ij HuL = 0 xj (4)

Il teorema di Iesan
Si dimostra preliminarmente il seguente: Lemma (Gurtin 1972, pag.133) - Se u e' una terna di spostamenti che soddisfa le equazioni di Cauchy-Navier in presenza di forze di massa nulle, anche il campo di spostamenti: u,k = u xk (5)

soddisfa le equazioni di Cauchy-Navier. Dim.- Per ipotesi, la terna di spostamenti soddisfa le equazioni di Cauchy-Navier in presenza di forze di massa nulle, e quindi:

64

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

2 uj 2 ui + H + L = 0 xj xj xi xj

(6)

da cui anche: 2 uj 2 ui J N + H + L = 0 xk xj xj xk xi xj ed infine: uj 2 ui 2 J N + H + L J N= 0 xj xj xk xi xj xk (8) (7)

Si puo' ora dimostrare un importante risultato dovuto a Dorin Iesan, secondo cui se un campo di spostamenti u e' equilibrato e conduce a tensioni nulle sul mantello laterale della trave, allora anche la sua derivata rispetto all'asse x3 e' un campo di spostamenti equilibrato, che conduce a tensioni nulle sul mantello laterale, e a ben precise caratteristiche della sollecitazione esterna. Si ha cosi' il: Teorema di D.Iesan (1986) - Sia u un campo di spostamenti equilibrato in presenza di forze di massa nulla, e tale che le corrispondenti tensioni si annullino sul mantello laterale: tn HuL = 0 su P. Sia poi u il campo di spostamenti ottenuto derivando u rispetto ad x3 :
i i u1 y j j z j j ju z= j u = j 2z j j z j j j z j z j j k u3 { j k u1 x3 u2 x3 u3 x3 *

(9)

y z z z z z z z z z z {

(10)

Il campo di spostamenti u* e' equilibrato, le tensioni da esso derivate sono nulle sul mantello: tn Hu L = 0 e le corrispondenti caratteristiche della sollecitazione esterna sono date da: FH1L Hu L = 0; FH1L Hu L = 0; FH1L Hu L = 0; 1 2 3
H1L H1L H1L M1 Hu L = FH1L HuL; M2 Hu L = FH1L HuL; M3 Hu L = 0; 2 1

(11)

(12) (13)

Dim. - Che il campo di spostamento u* sia equilibrato segue dal lemma di Gurtin. Inoltre sara': 3 i Hu L = 3 i HuL x3 3 i HuL 1 i HuL 2 i HuL = x3 x1 x2 (14)

e quindi, per le equazioni indefinite dell'equilibrio: 3 i Hu L = (15)

Le (15) della Lezione precedente porgono, per il teorema della divergenza:

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

65

H1L F1 Hu L =

11 HuL 21 HuL J + N A = H11 n1 + 12 n2 L ds = 0 x1 x2 23 Hu L A =

13 Hu L A = (16)

H1L F2 Hu L =

22 HuL 12 HuL + N A = H12 n1 + 22 n2 L ds = 0 x1 x2 33 Hu L A =

(17)

H1L F3 Hu L =

13 HuL 23 HuL + N A = H13 n1 + 23 n2 L ds = 0 x1 x2

(18)

Sara' poi possibile scrivere: x2 33 Hu L = x2 J 13 HuL 23 HuL + N= x1 x2 Hx2 13 HuLL Hx2 23 HuLL + 23 HuL x1 x2 13 HuL 23 HuL + N= x1 x2 Hx1 13 HuLL Hx1 23 HuLL + 13 HuL x1 x2

(19)

x1 33 Hu L = x1 J

(20)

x1 32 Hu L x2 31 Hu L = 22 HuL 11 HuL 21 HuL 12 HuL + N + x2 J + N= x1 J x1 x2 x1 x2 Hx1 12 HuLL Hx1 22 HuLL + 12 HuL + x1 x2 Hx2 21 HuLL Hx2 11 HuLL + 21 HuL x1 x2

(21)

e le (16) della Lezione precedente forniscono, applicando ancora una volta il teorema della divergenza:
H1L M1 Hu L =

Hx2 13 HuLL Hx2 23 HuLL + 23 HuLN A = x1 x2


1

x2 33 Hu L A = (22)

Hx2 13 HuL n1 + x2 23 HuL n2 L s


H1L M2 Hu L =

23 HuL A = FH1L HuL 2

Hx1 13 HuLL Hx1 23 HuLL + 13 HuLN A = x1 x2


1

x1 33 Hu L A = (23)

Hx1 13 HuL n1 + x1 23 HuL n2 L s +

13 HuL A = FH1L HuL 1

66

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

H1L M3 Hu L =

Hx1 12 HuLL Hx1 22 HuLL + x1 x2

Hx1 32 Hu L x2 31 Hu LL A =

Hx2 11 HuLL Hx2 21 HuLL + N A= x1 x2

H x1 12 HuL n1 x1 22 HuL n2 + x2 11 HuL n1 + x2 21 HuL n2 L s =

0 Il teorema appena dimostrato ha due immediate conseguenze:


H1L Corollario 1 - Se u e' soluzione del problema di estensione-flessione-torsione, ossia se u K1 , allora F1 = 0 e H2L u F2 = 0. Ne segue, per il teorema di Iesan, che il corrispondente campo u* = fornisce caratteristiche della x3

sollecitazione esterna nulle:


H1L FH1L Hu L = 0; Mi Hu L = 0; i

(25)

per i = 1,2,3. Corollario 2 - Se u e' soluzione del problema di taglio, ossia se u K2 , allora il corrispondente campo
H1L H1L H1L M2 Hu L= - F2 IuM, ed M3 Hu L= 0. In simboli: H1L H1L H1L u u* = e' soluzione di un problema di estensione-flessione-torsione in cui F3 Iu* M = 0 , M1 Hu L= F2 IuM, x3

u K2 HFH1L , FH1L L 1 2 Dai due corollari discende anche:

u K1 H0, FH1L , FH1L , 0L 2 1 x3

(26)

Corollario 3 - Sia u un campo di spostamenti equilibrato in presenza di forze di massa nulla, e tale che le corrispondenti tensioni si annullino sul mantello laterale: tn HuL = 0 (27)

su P. Qualsiasi campo di spostamenti ottenuto derivando u rispetto ad x3 piu' di una volta fornisce caratteristiche della sollecitazione esterna nulle:
H1L Fi J

n u n u H1L J N = 0; n N = 0; Mi x3 xn 3

(28)

per qualsiasi n 2.

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

67

La costruzione delle soluzioni relative all'estensione-flessione-torsione


Si inizi a ricercare le soluzioni del problema di estensione-flessione-torsione, ed a tal fine si osservi che qualsiasi moto rigido e' soluzione del problema, e per esso si ottengono caratteristiche della sollecitazione esterna nulle. u Inoltre, come indicato dal Corollario 1, se u e' soluzione del problema, il campo di spostamento u* = conduce x3

anch'esso a c.s.e. nulle. Sembra quindi naturale partire da un campo di spostamenti rigidi u* , e da esso cercare di risalire ad u. Si ponga allora: i c1 y j z j z x = j c2 z + j z j z k c3 { i i j k y j j d1 d2 d3 z z j z j z j z k x1 x2 x3 {

u = c+ d

(29)

con c e d vettori costanti. In esteso si ha: u1 = c1 + d2 x3 d3 x2 ; x3 u2 = c2 + d3 x1 d1 x3 ; x3 u3 = c3 + d1 x2 d2 x1 ; x3 e quindi, integrando si ottiene, a meno di uno spostamento rigido: u1 = d2
2 x3 d3 x2 x3 + w1 Hx1 , x2 L 2

(30)

(31) (32) (33)

u2 = d3 x1 x3 d1

x2 3 + w Hx , x L 2 1 2 2

u3 = c3 x3 + d1 x2 x3 d2 x1 x3 + w3 Hx1 , x2 L dove w e' un vettore indipendente da x3 . Le deformazioni corrispondenti possono scriversi: e11 = e13 = e23 = w1 1 w1 w2 w2 ; e12 = J + N; e22 = ; 2 x2 x1 x1 x2 1 w3 1 w3 Jd2 x3 d3 x2 d2 x3 + N= Jd3 x2 + N 2 x1 2 x1 1 w3 1 w3 J d3 x1 d1 x3 + d1 x3 + N= J d3 x1 + N 2 x2 2 x2

(34) (35) (36) (37)

e33 = c3 + d1 x2 d2 x1 ed utilizzando le leggi di Hooke si puo' dedurre lo stato tensionale: 11 = 2 e11 + He11 + e22 + e33 L = e33 + 2 e11 + He11 + e22 L = w1 w1 w2 Hc3 + d1 x2 d2 x1 L + 2 +J + N x1 x1 x2 22 = e33 + 2 e22 + He11 + e22 L = w2 w1 w2 Hc3 + d1 x2 d2 x1 L + 2 +J + N x2 x1 x2

(38)

(39)

68

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

12 = 2 e12 = J

w1 w2 + N x2 x1 w3 N x1 w3 N x2 w1 w2 + N x1 x2

(40) (41) (42)

13 = 2 e13 = Jd3 x2 + 23 = 2 e23 = J d3 x1 +

33 = H + 2 L e33 + He11 + e22 L =

H + 2 L Hc3 + d1 x2 d2 x1 L + J

(43)

Le equazioni indefinite dell'equilibrio si scrivono ora: H2 + L H2 + L 2 w1 2 w2 2 w1 2 + H + L x x + x2 d2 = 0 x1 2 1 2 2 w2 2 w1 2 w2 + H + L + + d1 = 0 2 x2 x1 x2 x2 1 (44)

(45)

2 w3 2 w3 + =0 2 x1 x2 2 con le condizioni al contorno fornite dal teorema di Cauchy-Poisson (con n3 =0): J2 J w1 w1 w2 w1 w2 +J + NN n1 + J + N n2 = x1 x1 x2 x2 x1 Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n1 w1 w2 w2 w1 w2 + N n1 + J 2 +J + NN n2 = x2 x1 x2 x1 x2 Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n2

(46)

(47)

(48)

w3 = d3 Hx2 n1 x1 n2 L n Si puo' osservare che si sono ottenuti due distinti problemi, che e' possibile studiare separatamente.

(49)

Il problema piano per le componenti w1 e w2


Si tratta di calcolare le due componenti w1 e w2 soddisfacendo le equazioni differenziali (44-45), definite sulla sezione retta S, assieme alle condizioni ai limiti (47-48) assegnate sul contorno G. Per snellire la scrittura si ponga ora: T11 = 2 T12 = J T22 = 2 w1 w1 w2 +J + N x1 x1 x2 w1 w2 + N x2 x1 w2 w1 w2 +J + N x2 x1 x2 (50) (51) (52)

in modo da poter scrivere le equazioni differenziali come:

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

69

T11 T12 + d2 = 0 x1 x2 T12 T22 + + d1 = 0 x1 x2 con le corrispondenti condizioni ai limiti: T11 n1 + T12 n2 = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n1 T12 n1 + T22 n2 = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n2 Condizioni necessarie e sufficienti per risolvere questo problema e' che sia: d2

(53) (54)

(55) (56)

A + Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n1

s=0

(57)

d1

A Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n2

s=0

(58)

Hx1 d1 + x2 d2 L A

Hx1 Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n2 + x2 Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n1 L s = 0

(59)

Per il teorema della divergenza, si ha, ad esempio: Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n1

s= (60) A

x Hc3 + d1 x2 d2 x1 L A = d2 1 e quindi la (54) e' verificata. Analogamente: Hc3 + d1 x2 d2 x1 L n2

s= (61) A

x Hc3 + d1 x2 d2 x1 L A = d1 2 e quindi sono verificate anche le (55-56).

E' evidente che il problema ai limiti puo' essere risolto scegliendo: T11 = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L T12 = 0 T22 = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L ossia, utilizzando le (50-52): 2 w1 w1 w2 +J + N = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L x1 x1 x2 (65) (62) (63) (64)

70

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

w1 w2 + =0 x2 x1 2 da cui: w1 w2 = = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L x1 x2 2 H + L w1 w2 + =0 x2 x1 avendo utilizzato la (8) della Lezione 16. Integrando si ha infine, a meno di uno spostamento rigido: w1 = J d2 Hx2 x2 L + d1 x1 x2 + c3 x1 N 2 1 2 d1 Hx2 x2 L d2 x1 x2 + c3 x2 N 2 1 2 w2 w1 w2 +J + N = Hc3 + d1 x2 d2 x1 L x2 x1 x2

(66) (67)

(68) (69)

(70) (71)

w2 = J

Il problema della determinazione della componente w3


Occorre determinare la componente w3 che sia armonica sulla sezione retta S: w3 = 2 w3 2 w3 + =0 2 x1 x2 2 (72)

con derivata normale assegnata sul contorno G, e pari a: w3 = d3 Hx2 n1 x1 n2 L n Si potra' allora esprimere la terza, ed ultima, componente di spostamento come: w3 = d3 Hx1 , x2 L con Y funzione armonica su S: = 2 2 2 + x2 = 0 x1 2 (75) (74) (73)

e con derivata normale assegnata al contorno G: = x2 n1 x1 n2 n (76)

Il campo di spostamenti di De Saint-Venant


Gli spostamenti finali, quelli che derivati rispetto ad x3 forniscono un moto rigido, sono allora forniti da: u1 = d2 x2 3 d x x J d2 Hx2 x2 L + d x x + c x N 3 2 3 1 1 2 3 1 2 1 2 2 (77)

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

71

u2 = d3 x1 x3 d1

x2 3 2

d1 Hx2 x2 L d2 x1 x2 + c3 x2 N 2 1 2

(78) (79)

u3 = c3 x3 + d1 x2 x3 d2 x1 x3 + d3 Hx1 , x2 L Il problema dell'estensione Ponendo d1 = d2 = d3 = 0, si ottiene la prima soluzione di De Saint-Venant: u1 = c3 x1

(80) (81) (82)

u2 = c3 x2 u3 = c3 x3 Il problema della flessione nel piano Ponendo d2 = d3 = c3 = 0, si ottiene la seconda soluzione di De Saint-Venant: u1 = d1 x1 x2 u2 = d1 x2 Jx2 x2 3 N 1 2 2

(83) (84) (85)

u3 = d1 x2 x3 Il problema della flessione fuori del piano Ponendo d1 = d3 = c3 = 0, si ottiene la terza soluzione di De Saint-Venant: u1 = d2 x2 Jx2 x2 + 3 N 1 2 2

(86) (87) (88)

u2 = d2 x1 x2 u3 = d2 x1 x3 Il problema della torsione Ponendo infine d1 = d2 = c3 = 0, si ottiene la quarta soluzione di De Saint-Venant: u1 = d3 x2 x3 u2 = d3 x1 x3 u3 = d3 Hx1 , x2 L La soluzione generale del problema di estensione-flessione-torsione

(89) (90) (91)

Per enfatizzare il carattere della soluzione generale (77-79) come combinazione lineare dei quattro casi elementari di De Saint-Venant e' possibile esprimere sinteticamente la suddetta soluzione generale come:

72

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

u = a1 uH1L + a2 uH2L + a3 uH3L + a4 uH4L = ai uHiL


i=1

(92)

con : a1 = c3 ; uH1L = 1 x1 ; uH1L = x2 ; uH1L = x3 2 3 x2 Jx2 x2 3 N; uH2L = x2 x3 3 1 2 2 (93) (94) (95) (96)

H2L a2 = d1 ; uH2L = x1 x2 ; u2 = 1

a3 = d2 ; uH3L = 1

x2 H3L Jx2 x2 + 3 N; uH3L = x1 x2 ; u3 = x1 x3 2 1 2 2

a4 = d3 ; uH4L = x2 x3 ; uH4L = x1 x3 ; uH4L = Hx1 , x2 L 1 2 3

Qualora si voglia mettere in evidenza la dipendenza della soluzione dalle costanti ai si potra' scrivere u = u(a), dove a e' il vettore di ordine quattro delle costanti della combinazione lineare. Il significato fisico delle costanti ai Per dare un significato fisico alle quattro costanti che compaiono nelle (77-79) si puo' ricavare, a partire da esse, deformazioni e tensioni, e poi calcolare le c.s.e. sulla base S1 . Le deformazioni saranno: e11 = d2 x1 d1 x2 c3 e22 = d1 x2 d2 x1 c3 = e11 e33 = d1 x2 d2 x1 + c3 = e12 = e13 = e23 = Ne segue: e11 + e22 + e33 = J2 1 12 N e11 = e11 (103) e11 (97) (98) (99) (100) (101) (102)

1 H d3 x3 d2 x2 d1 x1 + d3 x3 + d2 x2 + d1 x1 L = 0 2 d3 J x2 + N 2 x1 d3 Jx1 + N 2 x2

e quindi le tensioni saranno fornite da: 11 = 22 = E E e + He11 + e22 + e33 L = 0 1 + 11 H1 + L H1 2 L E E e + He11 + e22 + e33 L = 0 1 + 22 H1 + L H1 2 L (104) (105) (106) (107)

12 = 0 13 = E d J x2 + N 2 H1 + L 3 x1

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

73

23 = 33 =

E d J x1 + N 2 H1 + L 3 x2

(108)

E E e + H1 2 L e33 = 1 + 33 H1 + L H1 2 L Ee33 = E Hd1 x2 d2 x1 + c3 L

(109)

Ne segue che le caratteristiche della sollecitazione esterna sulla sezione S1 saranno fornite da: E Hd1 x2 d2 x1 + c3 L A = FH1L 3
1

(110)
H1L

E Hd1 x2 d2 x1 + c3 L x2
1

A = M1 A=

(111)

E Hd1 x2 d2 x1 + c3 L x1
1

H1L M2 H1L M3

(112)

d3 Jx2 + x2 + x1 x2 N A= 1 2 x2 x1 1 Infine, introducendo i momenti statici: S2 = x1


1

(113)

A; S1 = x2
1

A;

(114)

i momenti d'inerzia e centrifugo: I2 = x2 1


1

A; I1 = x2 2
1

A; I12 = x1 x2
1

A;

(115)

e l'integrale: x2 N A D = Jx2 + x2 + x1 1 2 x2 x1 1 le (110-113) divengono un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite c3 , d1 , d2 e d3 : E Hd1 S1 d2 S2 + c3 AL = FH1L 3 E Hd1 I1 d2 I12 + c3 S1 L = M1 E Hd1 I12 d2 I2 + c3 S2 L = d3 D =
H1L M3 H1L

(116)

(117) (118) (119) (120)

H1L M2

Utilizzando le prime delle (93-96) si potra' anche scrivere, se si vuole evidenziare il ruolo delle costanti: E Ha2 S1 a3 S2 + a1 AL = FH1L 3 E Ha2 I1 a3 I12 + a1 S1 L = M1 E Ha2 I12 a3 I2 + a1 S2 L =
H1L

(121) (122) (123)

H1L M2

74

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

a4 D =

H1L M3

(124)

Si noti che scegliendo l'origine degli assi coincidente col baricentro della sezione si vengono ad annullare i momenti statici, e ruotando gli assi x1 ed x2 fino a portarli a coincidere con gli assi principali di inerzia si viene ad annullare anche il momento centrifugo, sicche' le quattro equazioni precedenti si disaccoppiano.

La costruzione delle soluzioni relative al taglio


Costruite le soluzioni per i problemi di classe K1 sembra naturale utilizzarle anche per ottenere un punto di partenza per le soluzioni della classe K2 . Il legame e' fornito dal Corollario 2, e dalla (26) sembra naturale cercare una soluzione del problema del taglio nella forma: v=
x3

u HbL dx3 + u HcL + w Hx1 , x2 L

(125)

dove b e c sono due vettori di costanti, di ordine quattro, che andranno determinati, insieme al campo vettoriale w, in modo da risolvere il problema del taglio. Si consideri preliminarmente che, per il corollario 2, u(b) e' soluzione del problema di estensione-flessione-torsione con caratteristiche (0, FH1L , FH1L , 0 ), e quindi dovra' essere: 2 1 E Hb2 S1 b3 S2 + b1 AL = 0 E Hb2 I1 b3 I12 + b1 S1 L = FH1L 2 E Hb2 I12 b3 I2 + b1 S2 L = FH1L 1 b4 = 0 Cio' premesso, la (125) si scrive esplicitamente: v1 =
x3

(126) (127) (128) (129)

Jb1 x1 b2 x1 x2 + b3

x2 Jx2 x2 + 3 NN x3 c1 x1 1 2 2

c2 x1 x2 + c3 v2 =
x3

x2 Jx2 x2 + 3 N c4 x2 x3 + w1 Hx1 , x2 L 1 2 2 x2 Jx2 x2 3 N + b3 x1 x2 N x3 1 2 2

(130)

Jb1 x2 + b2

c1 x2 + c2 v3 =
x3

x2 Jx2 x2 3 N + c3 x1 x2 + c4 x1 x3 + w2 Hx1 , x2 L 1 2 2

(131)

c1 x3 + c2 x2 x3 c3 x1 x3 + c4 Hx1 , x2 L + Hx1 , x2 L

Hb1 x3 + b2 x2 x3 b3 x1 x3 L x3 +

(132)

avendo gia' utilizzato b4 =0, ed avendo posto f = w3 .Integrando si ha:

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

75

v1 = b1 x1 x3 b2 x1 x2 x3 + b3 c2 x1 x2 + c3

x3 Jx2 x3 x2 x3 + 3 N c1 x1 1 2 2 3

x2 Jx2 x2 + 3 N c4 x2 x3 + w1 Hx1 , x2 L 1 2 2

(133)

v2 = b1 x2 x3 + b2 c1 x2 + c2 v3 = b1

x3 Jx2 x3 x2 x3 3 N + b3 x1 x2 x3 1 2 2 3 x2 Jx2 x2 3 N + c3 x1 x2 + c4 x1 x3 + w2 Hx1 , x2 L 1 2 2

(134)

2 x3 x2 x2 + b2 x2 3 b3 x1 3 + 2 2 2 c1 x3 + c2 x2 x3 c3 x1 x3 + c4 Hx1 , x2 L + Hx1 , x2 L

(135)

Le deformazioni connesse con questa terna di spostamenti sono: e11 = b1 x3 b2 x2 x3 + b3 x1 x3 c1 c2 x2 + c3 x1 + e22 = b1 x3 b2 x2 x3 + b3 x1 x3 c1 c2 x2 + c3 x1 + e12 = 1 Jb2 x1 x3 b3 x2 x3 2 w1 c2 x1 c3 x2 c4 x3 + + b2 x1 x3 + b3 x2 x3 + x2 w2 1 w1 w2 c2 x1 + c3 x2 + c4 x3 + N= J + N x1 2 x2 x1 w1 x1 w2 x2 (136) (137)

(138)

e13 = e23 =

1 Jb1 x1 b2 x1 x2 + b3 Hx2 x2 L c4 x2 + c4 + N (139) 1 2 2 2 x1 x1 1 Jb1 x2 + b2 Hx2 x2 L + b3 x1 x2 + c4 x1 + c4 + N (140) 1 2 x2 x2 2 2 (141)

e33 = b1 x3 + b2 x2 x3 b3 x1 x3 + c1 + c2 x2 c3 x1 da cui subito: e11 + e22 + e33 = H1 2 L Hb1 x3 + b2 x2 x3 b3 x1 x3 + c1 + c2 x2 c3 x1 L + e le corrispondenti tensioni sono fornite dalla legge di Hooke: 11 = E Ie11 + He11 + e22 + e33 LM = 1+ 12 E w1 w2 J + N H1 + L H1 2 L x1 x2 E Ie22 + He11 + e22 + e33 LM = 1+ 12 E w1 w2 J + N = 11 H1 + L H1 2 L x1 x2 E w1 w2 J + N 2 H1 + L x2 x1 w1 w2 + x1 x2

(142)

(143)

22 =

(144)

12 =

(145)

76

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

13 =

Jb1 x1 b2 x1 x2 + b3 23 = E 2 H1 + L

E 2 H1 + L

Hx2 x2 L c4 x2 + c4 + N 1 2 x1 x1 2

(146)

Jb1 x2 + b2

Hx2 x2 L + b3 x1 x2 + c4 x1 + c4 + N 1 2 2 x2 x2

(147)

33 = E Hb1 x3 + b2 x2 x3 b3 x1 x3 + c1 + c2 x2 c3 x1 L + E w1 w2 J + N H1 + L H1 2 L x1 x2 Le prime due equazioni indefinite dell'equilibrio si scrivono: 2 w1 2 w2 1 2 w1 2 w2 J + N+ J + N= 0 2 2 12 x1 x2 2 x1 x2 x1 x2 1 2 w1 2 w2 2 w1 2 w2 J + N+ J + N=0 2 2 x1 x2 1 2 x1 x2 x1 x2 2 con condizioni al contorno fornite da: w1 w2 1 w1 w2 J + N n1 + J + N n2 = 0 1 2 x1 x2 2 x2 x1 1 w1 w2 w1 w2 J + N n1 + J + N n2 = 0 2 x2 x1 1 2 x1 x2

(148)

(149)

(150)

(151) (152)

E' questo un problema elastico piano corrispondente a forze di massa nulle e forze superficiali nulle. Ne segue che la soluzione sara', a meno di un ininfluentre moto rigido: w1 = 0; w2 = 0 La terza equazione indefinita dell'equilibrio porta invece a scrivere: E 2 2 Jb1 b2 x2 + b3 x1 + c4 + b1 2 2 H1 + L x1 x2 1 b2 x2 + b3 x1 + c4 da cui: =J 2 2 2 + x2 N = 2 Hb1 + b2 x2 b3 x1 L x1 2 (155) 2 2 2 + x2 N + E Hb1 + b2 x2 b3 x1 L = 0 x2 2 (153)

(154)

con la corrispondente condizione ai limiti: Jb1 x1 b2 x1 x2 + b3 Jb1 x2 + b2 che si semplifica in: Hx2 x2 L c4 x2 + c4 + N n1 + 1 2 2 x1 x1 (156) Hx2 x2 L + b3 x1 x2 + c4 x1 + c4 + N n2 = 0 1 2 2 x2 x2

Complementi 9 - Le soluzioni di De Saint-Venant.nb

77

= Ib1 x1 b2 x1 x2 b3 Hx2 x2 LM n1 + 1 2 n 2 2 2 Ib1 x2 b2 Hx1 x2 L b3 x1 x2 M n2 2

(157)

Occorre anche imporre che sulla sezione retta S1 le caratteristiche della sollecitazione esterna si riducano ai due sforzi di taglio, e che quindi sia: Hc1 + c2 x2 c3 x1 L A = 0
1

(158)

Hc1 + c2 x2 c3 x1 L x1
1

A=0

(159)

Hc1 + c2 x2 c3 x1 L x2
1

A=0

(160)

2 2 Jx1 Jb2 2 Hx1 x2 L + b3 x1 x2 + c4 x1 + c4 x + x N 2 2 1 x2 Jb2 x1 x2 + b3 ossia: c1 A + c2 S1 c3 S2 = 0 c1 S2 + c2 I12 c3 I2 = 0 c1 S1 + c2 I2 c3 I12 Hx2 x2 L + b3 x1 x2 + N c4 D = Jx1 Jb2 1 2 2 x2 1 x2 Jb2 x1 x2 + b3 Hx2 x2 L + NN A 1 2 2 x1 Hx2 x2 L c4 x2 + c4 + NN A = 0 1 2 2 x1 x1

(161)

(162) (163) (164)

(165)

da cui c1 = 0 , c2 = 0, c3 = 0, e c4 calcolabile a partire dalla (165). In definitiva, allora, la soluzione ricercata sara': v1 = b1 x1 x3 b2 x1 x2 x3 + b3 v2 = b1 x2 x3 + b2 v3 = b1 x3 Jx2 x3 x2 x3 + 3 N c4 x2 x3 1 2 2 3 (166) (167) (168)

x3 Jx2 x3 x2 x3 3 N + b3 x1 x2 x3 + c4 x1 x3 1 2 2 3

x2 x2 x2 3 + b2 x2 3 b3 x1 3 + c4 Hx1 , x2 L + Hx1 , x2 L 2 2 2

con b1 , b2 e b3 calcolabili a partire dalle (126-128). Come sempre, la soluzione classica di De Saint-Venant si ricava imponendo che gli assi x1 ed x2 siano centrali di inerzia. In tal ipotesi si ha: EA b1 = 0 EI1 b2 = FH1L 2 (169) (170)

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche


In questa lezione si analizza la prima classe strutturale di interesse, costituita da un assemblaggio di aste, collegate tra loro con nodi cerniera. In tal modo la struttura risulta soggetta solo a sforzi assiali, per cui e' possibile sfruttare i risultati del primo caso particolare di De saint-Venant. Ci si limita inizialmente a considerare strutture isostatiche, in cui la scrittura delle equazioni di equilibrio e' sufficiente a calcolare le incognite statiche, ossia gli sforzi normali nelle aste e le reazioni vincolari. Nella prossima lezione si estendera' l'analisi alle strutture iperstatiche.

Il grado di iperstaticita'
Si consideri un assemblaggio di M travi, o aste, collegate tra loro ed al suolo attraverso N cerniere, o nodi. Se tale struttura e' caricata da sole forze concentrate in corrispondenza dei nodi, allora nelle aste sorgeranno solo sforzi normali, mentre le altre caratteristiche della sollecitazione interna saranno nulle. In queste ipotesi, geometriche e di carico, parleremo di travatura reticolare.

Analisi cinematica
Si consideri l'insieme degli N nodi liberi: ciascuno di essi ha nel piano due gradi di liberta', e quindi l'insieme degli N nodi ha 2N gradi di liberta' cinematici. L'introduzione di un'asta, che collega due nodi, introduce un vincolo semplice, e supponendo che le M aste siano disposte in modo da non generare vincoli superflui, la struttura costituita da N nodi connessi da M aste avra' 2N-M gradi di liberta'. Se infine si aggiungono gli R vincoli esterni, la travatura reticolare avra' n = 2N-M-R gradi di liberta'. Se n 0, la struttura e' cinematicamente determinata, mentre se n > 0 la struttura e' labile. E' tuttavia opportuno distinguere labilita' esterne e labilita' interne, fornendo le seguenti: Def. - Una travatura reticolare costituita da N nodi connessi in modo proprio da M aste si dice internamente cinematicamente determinata se 2N-M 3, si dice internamente labile se 2N-M > 3. Def. - Una travatura reticolare costituita da N nodi connessi da M aste si dice esternamente cinematicamente determinata se R 3, si dice esternamente labile se R < 3. La dizione "connessi in modo proprio" significa che l'introduzione di ciascuna asta abbassa di uno il grado di liberta' del sistema, sicche' alla fine si potranno definire M equazioni di vincolo lineramente indipendenti. In altri termini, si suppone che non vi siano aste inefficaci.

81

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche.nb

Analisi statica
Si consideri una travatura reticolare formata da M aste, vincolate al suolo da vincolo di complessiva molteplicita' R, sicche' il numero totale di incognite e' costituito dagli M sforzi assiali nelle aste, e dalle R reazioni vincolari. Se la travatura possiede N nodi, per ciascuno di essi si possono scrivere due equazioni di equilibrio alla traslazione rispetto a due generici assi coordinati. Sorgono allora spontaneamente le seguenti: Def. - Una travatura reticolare costituita da N nodi connessi in modo proprio da M aste si dice internamente isostatica se M-2N = 3, si dice internamente iperstatica se M-2N > 3, internamente labile se M-2N < 3. Def. - Una travatura reticolare costituita da N nodi connessi da M aste si dice esternamente isostatica se S = 3, esternamente iperstatica se S > 3, esternamente labile se S < 3. E' quindi evidente che possono esistere casi in cui la travatura sia contemporaneamente isostatica internamente, ed iperstatica esternamente, o qualsiasi altra combinazione.

Il metodo delle forze per travature isostatiche


In genere, le incognite del problema strutturale per una travatura reticolare si possono dividere in due grandi gruppi: - incognite del tipo "forza", ossia gli M sforzi assiali nelle aste, le R reazioni, e le M tensioni normali nelle aste - incognite del tipo "spostamento", ossia i 2N spostamenti dei nodi, le deformazioni.delle aste, ed i corrispondenti allungamenti/accorciamenti. Nel metodo delle forze per strutture internamente ed esternamente isostatiche, si scrivono e si risolvono le 2N equazioni di equilibrio alla traslazione, ottenendo gli sforzi assiali e le reazioni. Poi, e solo se desiderate, si possono ottenere le tensioni, e le altre incognite del tipo "spostamento". Sforzi assiali e reazioni sono definite quindi "incognite primarie", le altre sono "incognite secondarie".

Un esempio semplice
Si consideri la travatura reticolare quadrata di Figura 1, a 4 nodi e 5 aste, vincolata esternamente da un carrello e da una cerniera, e soggetta ad una forza verticale in corrispondenza del nodo 3: La struttura e' esternamente isostatica, in quanto esistono tre reazioni, due orizzontali nei nodi 1 e 3,ed una verticale nel nodo 3, non concorrenti in un punto, ed e' internamente isostatica in quanto 2N-M=8-5=3. In altre parole, si possono scrivere otto equazioni di equilibrio nei cinque sforzi normali e nelle tre reazioni vincolari. Sostituendo ai vincoli le corrispondenti reazioni, positive se equiverse agli assi, ed evidenziando gli sforzi normali, positivi se di trazione, si ha il diagramma di forze di Figura 2, che permette l'immediata scrittura delle equazioni di equilibrio nei nodi:

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche.nb

82

F 4 4 3

Figura 1 - Una travatura isostatica a 4 nodi e 5 aste

R3 4 R2 N5 N2 N4 4 N4

F 3 N3

N5 R1 1 N1 1

N2 N1

N3 2

Figura 2 - Gli sforzi assiali e le reazioni

83

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche.nb

N1 + R1 = 0 N5 = 0 !!!! 2 N1 N2 = 0 2 !!!! 2 N2 = 0 N3 2 N4 = 0 N3 + F = 0 !!!! 2 R2 + N4 + N2 = 0 2 !!!! 2 R3 + N5 + N2 = 0 2 Si noti subito che queste equazioni possono partizionarsi in due gruppi, il primo costituito dalle equazioni 2-6, che fornisce gli sforzi assiali, ed il secondo, costituito dalle equazioni 1,7-8, che forniscono le reazioni. Matricialmente si scrivera': BN = P BR N = R avendo introdotto il vettore P dei carichi nodali, di ordine 2N-3=M: PT = H0, 0, 0, 0, FL il vettore incognito N degli sforzi assiali nelle M aste: NT = HN1 , N2 , N3 , N4 , N5 L ed il vettore incognito R delle 3 reazioni vincolari: RT = HR1 , R2 , R3 L (5) (4) (3) (2)

La matrice B, che lega gli sforzi normali alle forze esterne, e' detta matrice di equilibrio, e per le strutture isostatiche essa e' quadrata ed invertibile: 0 i 0 j j j 2 j 1 !!!! j j 2 j j !!!! j B=j 0 2 j j 2 j j j 0 j 0 j j j 0 k 0 1 y z z z 0 0 0 z z z z z z z 1 0 0 z z z z z 0 1 0 z z z z 1 0 0 { 0 0

(6)

La matrice BR , che lega le tre reazioni agli sforzi normali, e' rettangolare, con tre righe ed M colonne: 0 i 1 j j !!!! j 2 j BR = j 0 2 j j j !!!! j 2 k 0 2 0 y z z z 0 1 0 z z z z z z 0 0 1 { 0 0

(7)

La prima delle (2) puo' essere risolta a fornire gli sforzi assiali:

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche.nb

84

N1 N2 N3 N4

= = = =

F !!!! 2 F F N5 = 0

(8)

Le aste 4 e 5 sono quindi scariche, le aste 1 e 3 sono compresse, ed il corrispondente sforzo assiale e' pari a -1, !!!! l'asta diagonale e' tesa, e soggetta ad uno sforzo assiale di trazione pari a 2 F. Se successivamente si vogliono le reazioni, e' possibili utilizzare il secondo gruppo di equazioni, ottenendo: R1 = F R2 = F R3 = F

(9)

Nota - Le reazioni, in una travatura esternamente isostatica, possono essere calcolate direttamente, senza conoscere gli sforzi assiali nelle aste, scrivendo le tre equazioni di equilibrio dell'intera struttura. Nel caso in esame, scegliendo il nodo 1 come polo, si ha: R1 + R2 = 0 R3 + F = 0 Fl + R2 l = 0 e quindi subito le (3). Il calcolo delle incognite secondarie Dagli sforzi normali e' possibile dedurre le tensioni normali nelle aste, applicando la legge di Hooke. Se si suppone che le aste abbiano la stessa sezione, di area A, si ha: N1 F = A A N2 !!!! F 2 = = 2 A A N3 F 3 = = A A 4 = 5 = 0 1 =

(10)

(11)

Si noti che si e' rinunciato al doppio pedice per denotare la tensione normale, utilizzando invece un unico pedice per indicare l'asta. Se poi E denota il modulo di Young, le deformazioni normali sono calcolabili come: 1 F = E EA !!!! F e2 = 2 = 2 E EA 3 F e3 = = E EA e4 = e5 = 0 e1 = Gli allungamenti delle aste possono calcolarsi comsiderando che dovra' essere, per la generica asta: ei = l' li i li (13)

(12)

e quindi potranno definirsi gli allungamenti:

85

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche.nb

i = l' li = ei li i

(14)

dove li e' la lunghezza indeformata dell'asta, ed li' e' la lunghezza deformata della stessa asta. Si ha quindi, se l denota il lato del quadrato: Fl EA Fl 2 = l2 e2 = 2 EA Fl 3 = l3 e3 = EA 4 = 5 = 0 1 = l1 e1 = Le aste 1 e 3 si accorciano, mentre l'asta 2 subisce un allungamento. Infine, gli spostamenti dei nodi possono calcolarsi a partire dagli allungamenti, tenendo conto dei vincoli e delle convenzioni sui segni. Dalla Figura 3 si ha:

(15)

4 b4 b5 b2

b4 b3

3 d5

d4

b5 1 b1 d1
Figura 3 - Gli allungamenti delle aste e gli spostamenti nodali

b2 1 b1

b3 2 d3

d2

1 = d2 !!!! 2 Hd2 + d3 L 2 = 2 3 = d3 d5 4 = d4 5 = d1 che matricialmente puo' scriversi:

(16)

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche.nb

86

= Dd

(17)

avendo introdotto il vettore noto b degli M allungamenti nelle aste, ed il vettore incognito d degli M spostamenti nodali incogniti: T = J Fl Fl Fl ,2 , , 0, 0N EA EA EA (18) (19)

dT = Hd1 , d2 , d3 , d4 , d5 L

La matrice D, che collega gli allungamenti delle aste agli spostamenti nodali, e' quadrata ed invertibile: i0 j j j0 j j j j j D = j0 j j j j j0 j j j k1 1
1 !!!! 2

0
1 !!!! 2

0 0 0 1 0

0 0 0

1 0 0

0 y z z z 0 z z z z z z 1 z z z z z 0 z z z 0 {

(20)

La soluzione delle (16) fornisce i richiesti spostamenti: d1 = 5 = 0 d2 = 1 = d3 = Fl !!!! !!!! Fl 2 2 d2 = 2 2 + EA EA d4 = 4 = 0 Fl Fl !!!! Fl !!!! Fl + =2 2 d5 = d3 3 = 2 2 EA EA EA EA Fl EA

(21)

Nota - Si osservi che D = BT , come puo' dimostrarsi in generale uguagliando l'energia elastica del sistema al lavoro svolto dalle forze esterne: 1 T 1 T N = P d 2 2 ed introducendo le equazioni di equilibrio: 1 T T 1 T P B = P d 2 2 da cui subito l'asserto. (23) (22)

L'impostazione matriciale del metodo delle forze


Si consideri una travatura reticolare isostatica, costituita da N nodi ed M aste, e si introducano le seguenti quantita': - il vettore d degli spostamenti nodali, di ordine 2N-3 = M: dT = Hd1 , , dM L - il vettore N degli sforzi assiali nelle aste, di ordine M: (24)

87

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche.nb

NT = HN1 , , NM L - il vettore P, noto, delle forze esterne nei nodi, di ordine 2N-3 = M: PT = HF1 , , FM L - il vettore R delle reazioni, di ordine 3 RT = HR1 , R2 , R3 L - il vettore b degli allungamenti nelle aste, di ordine M: T = H1 , , M L - il vettore s delle tensioni nelle aste, di ordine M: T = H1 , , M L - il vettore e delle deformazioni nelle aste, di ordine M: eT = He1 , , eM L L'analisi strutturale evolve secondo i seguenti passi:

(25)

(26)

(27)

(28)

(29)

(30)

Passo 1 - Scrittura delle 2N-3 equazioni di equilibrio nelle M incognite sforzi assiali nelle aste. La struttura e' isostatica, e quindi si potra' scrivere: BN = P (31)

e la matrice di equilibrio B e' quadrata. L'isostaticita' interna garantisce anche di poter risolvere le equazioni di equilibrio, ottenendo gli sforzi assiali: N = B1 P Passo 2 - Scrittura delle 3 equazioni di equilibrio che forniscono le reazioni esterne: BR N = R La seconda matrice di equilibrio BR e' rettangolare, con tre righe ed M colonne. Passo 3 - Calcolo delle tensioni s e delle deformazioni e nelle singole aste Passo 4 - Calcolo degli allungamenti b nelle singole aste Passo 5 - Scrittura delle equazioni che legano gli allungamenti relativi b agli spostamenti nodali d: = Dd (34) (33) (32)

Si e' dimostrato che la matrice D e' la trasposta della matrice di equilibrio B, sicche' si hanno infine gli spostamenti dei nodi come: d = D1 = BT (35)

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche.nb

88

Un esempio automatizzato
Si consideri ora la travatura reticolare di Figura 4, costituita da 7 nodi collegati tra loro da 11 aste, ed al suolo tramite una cerniera ed un appoggio. Sia essa soggetta al carico orizzontale nel nodo 7, di intensita' P, e, con la geometria di Figura, si definisca il vettore delle lunghezze delle aste:

LT = Ja Tan, a a a , a, , a Tan, a, a Tan, a, , a, a TanN Cos Cos Cos

(36)

Si ipotizzi inoltre che le aste orizzontali e verticali abbiano area A, mentre le aste inclinate abbiano area doppia, definendo il vettore delle aree: AT = HA, 2 A, A, 2 A, A, A, A, A, 2 A, A, AL Infine, il materiale sia da considerare linearmente elastico, e definito dal modulo di Young E. (37)

a 5 6 6

a 8 7 F

5 a

4 3 b 4

9 10

11

Figura 4 - Una travatura isostatica a 7 nodi ed 11 aste

Un banale computo dimostra che la travatura e' isostatica sia internamente che esternamente. Le equaziioni di equilibrio esterne si scrivono (cfr. Figura 5):

89

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche.nb

R1 x + F = 0 R1 y + R2 y = 0 F a HTan + TanL + R2 y 2 a = 0 e conducono alle reazioni: R2 y = R1 y = R1 x F HTan + TanL 2

(38)

F HTan + TanL 2 = F

(39)

a F a Tana

a b R2 y R1 x R1 y
Figura 5 - Lo schema per il calcolo delle reazioni

a Tanb

Le equazioni di equilibrio nei nodi si scrivono invece: 0 0 0 0 0 0 0 Cos 1 0 y i0 i0y j z N1 j z j0 j zj 0 1 Cos 0 0 0 0 0 0 0zi N y j0z z j z j zj 2 z j z z j z j zj z j z j zj j1 z j z j zj 0 0 Sin 1 0 0 0 0 0 0 z j N3 z j 0 z z j z j zj z j z j zj j zj j 0 Cos 1 zj N z j0z 0 0 0 0 0 0 1 0zj 4 z j z z j z j z j z j zj z j z j zj j 0 Sin z j z j zj 0 0 0 0 1 0 0 0 0 z j N5 z j 0 z z j z j zj z j z j zj j zj j0 zj N z = j0z z j z j 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0zj 6 z j z z j z j zj z j z j zj z j z j zj j0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 z j N7 z j 0 z z j z j zj z j z j zj j zj j N8 z j z z j z j0 zj z j0z j zj 0 0 Cos 0 1 0 1 Cos 0 0zj z j z j j zj j zj N z j z z j z j0 zj 9 z j0z z j z j 0 0 Sin 0 0 1 0 Sin 0 0zj j zj j zjN z j z z j z j z j 10 z j z z jFz j0 z j z j z 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0zj j z j z k N11 { j z j z 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1{ k0{ k0 e forniscono gli sforzi normali nelle aste:

(40)

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche.nb

90

NT = F J

1 1 HTan@D Tan@DL, Sec@D, H1 + Cot@D Tan@DL, 2 2 (41)

1 HSec@D Csc@D Tan@DL, 0, 0, Tan@D, 1, 2 1 1 HSec@D + Csc@D Tan@DL, H1 + Cot@D Tan@DL, 0N 2 2 Le corrispondenti tensioni si ottengono dividendo ciascuno sforzo normale per l'area dell'asta: T = J F HTan@D Tan@DL F Sec@D F H1 + Cot@D Tan@DL , , , 2A 2A 2A F HSec@D Csc@D Tan@DL F Tan@D F , 0, 0, , , 4A A A F HSec@D + Csc@D Tan@DL F + F Cot@D Tan@D , , 0N 4A 2A

(42)

mentre le deformazioni si ottengono applicando la legge di Hooke: eT = J F HTan@D Tan@DL F Sec@D F H1 + Cot@D Tan@DL , , , 2 EA 2 EA 2 EA F Tan@D F F HSec@D Csc@D Tan@DL , 0, 0, , , 4 EA EA EA F HSec@D + Csc@D Tan@DL F + F Cot@D Tan@D , , 0N 4EA 2 EA

(43)

Gli allungamenti sono forniti dai prodotti delle deformazioni per le lunghezze delle aste: i a F HTan@D Tan@DL Tan@D , T = j j 2 EA k a F Sec@D2 a F H1 + Cot@D Tan@DL , , 2 EA 2 EA a F Sec@D HSec@D Csc@D Tan@DL a F Tan@D Tan@D , 0, 0, , 4 EA EA aF a F Sec@D HSec@D + Csc@D Tan@DL , , EA 4 EA a HF + F Cot@D Tan@DL y , 0z z 2 EA { Infine, gli spostamenti nei nodi si ottengono applicando la (35):
H2L d1 = ux = 1 Ha F H2 + 2 Sec@D3 + 2 Cot@D Tan@D + 2 Cot@D2 Tan@D2 + 4 EA Csc@D2 Sec@D Tan@D2 + 3 Tan@D Tan@D2 + Tan@D3 LL 1 d2 = uH3L = Ha F H2 + 2 Sec@D3 2 Cot@D Tan@D + x 4 EA 2 Cot@D2 Tan@D2 + Csc@D2 Sec@D Tan@D2 + 3 Tan@D Tan@D2 + Tan@D3 LL a F HTan@D Tan@DL Tan@D d3 = uH3L = y 2 EA 1 d4 = uH4L = Ha F H2 Sec@D3 + x 4 EA Tan@D2 H2 Cot@D2 + Csc@D2 Sec@D + 3 Tan@D + Tan@DLLL d5 = uH4L = y

(44)

91

Complementi 10 - Le travature reticolari isostatiche.nb

a F Tan@D H2 Cot@D2 + Csc@D2 Sec@D + 3 Tan@D + Tan@DL 4 EA 1 H5L d6 = ux = Ha F 4EA H2 + Sec@D3 + 2 Sec@D3 + Tan@D2 Tan@D + 2 Cot@D2 Tan@D2 + Csc@D2 Sec@D Tan@D2 + 2 Tan@D Tan@D2 + Tan@D3 LL a F HTan@D Tan@DL Tan@D d7 = uH5L = y 2 EA 1 d8 = uH6L = Ha F x 4 EA H2 + Sec@D3 + 2 Sec@D3 + Tan@D2 Tan@D + 2 Cot@D2 Tan@D2 + Csc@D2 Sec@D Tan@D2 + 2 Tan@D Tan@D2 + Tan@D3 LL d9 = uH6L = y a F Tan@D H2 Cot@D2 + Csc@D2 Sec@D Tan@D + Tan@DL 4 EA 1 d10 = uH7L = x 4EA Ha F H6 + Sec@D3 + 2 Sec@D3 + Tan@D2 Tan@D + 2 Cot@D2 Tan@D2 + Csc@D2 Sec@D Tan@D2 + 2 Tan@D Tan@D2 + Tan@D3 LL d11 = H7L uy = 0 Se ad esempio le aste orizzontali sono lunghe 200 centimetri, se le diagonali sono inclinate di 45 gradi, se l'area delle aste orizzontali e verticali e' di 25 cm2 , se il modulo di Young e' pari a 2.100.000 Kg cm2 , e se ingfine la forza e' pari a 1000 chilogrammi, allora gli spostamenti sono:
H2L d1 = ux = 0.017605 d2 = uH3L = 0.0137955 x d3 = uH3L = 0 y d4 = uH4L = 0.0137955 x d5 = uH4L = 0.00840803 y d6 = uH5L = 0.018394 x d7 = uH5L = 0 y d8 = uH6L = 0.018394 x d9 = uH6L = 0.0045985 y d10 = uH7L = 0.0222035 x d11 = uH7L = 0 y

(46)

Graf1 Notebook Mathematica

Complementi 11 - Le travature reticolari iperstatiche


In questa lezione si prosegue lo studio delle travature reticolari, affrontando il caso delle travature iperstatiche, in cui il numero delle caratteristiche della sollecitazione interna supera il numero di equazioni di equilibrio, e quindi non e' piu' possibile calcolare le c.s.i. utilizzando solo considerazioni di equilibrio. Occorrera' far ricorso, a somiglianza di quanto accade nella teoria del solido di Cauchy, alle equazioni che legano spostamenti a deformazioni, alle equazioni costitutive, ed alla condizioni di compatibilita'. Il metodo di soluzione proposto e' dovuto ad S.R. Patnaik [Patnaik]

Le equazioni di base
Si consideri una travatura reticolare ad m aste ed N nodi, vincolata esternamente attraverso r vincoli semplici, e si supponga che essa sia i volte iperstatica, esternamente e/o internamente. Cio' significa che le incognite del problema, ossia gli M sforzi assiali e le R reazioni, sono in numero maggiore delle 2N equazioni di equilibrio negli N nodi. Se n denota il grado di liberta' cinematico della struttura, ossia il numero di possibili spostamenti nodali, n = 2N-R, allora e' immediato raealizzare che il grado di iperstaticita' e' dato da i = M-n. Nel seguito si assumera' quale travatura di esempio la travatura di Figura 1, e per essa si scriveranno le equazioni a disposizione, per poi discutere della strategia per la loro possibile soluzione. In questo caso, e' immediato realizzare che si e' in presenza di una struttura due volte iperstatica, una volta internamente ed una volta esternamente, essendo N = 4, M = 6, R = 4, n = 4. Si possono definire i seguenti vettori: - il vettore N degli sforzi assiali nelle aste, di ordine M: NT = HN1 , N2 , N3 , N4 , N5 , N6 L - il vettore d dei gradi di liberta', di ordine n: dT = Hd1 , d2 , d3 , d4 L = HuH2L , uH2L , uH3L , uH3L L x y x y il vettore R delle reazioni, di ordine R: RT = HR1 , R2 , R3 , R4 L = HRH1L , RH1L , RH4L , RH4L L x y x y - il vettore P dei carichi nodali, di ordine n: PT = H0, 0, 0, FL (4) (3) (2) (1)

93

Complementi 11 - Le travature reticolari iperstatiche.nb

F 4 4 3

2 5

6 3

Figura 1 - Una travatura reticolare di esempio

Le equazioni di equilibrio
Il primo gruppo di equazioni e' costituito dalle n equazioni di equilibrio in corrispondenza dei nodi, senza considerare i gradi di liberta' soppressi dalle reazioni. Queste equazioni legano il vettore degli sforzi assiali al vettore dei carichi nodali, e puo' scriversi matricialmente come: BN = P (5)

Si noti subito che per una travatura iperstatica la matrice B risulta rettangolare "sdraiata", con n righe ed M colonne. Nel caso in esempio, occorre equilibrare i due nodi 2 e 3 rispetto alle traslazioni orizzontali e verticali, ottenendo quattro equazioni in sei incognite: N1 N2 N3 N2 N4 N6 N3 N6 !!!! 2 2 !!!! 2 2 !!!! 2 2 !!!! 2 2 =0 =0 (6) =0 =F

e quindi la matrice B e' fornita da:

Complementi 11 - Le travature reticolari iperstatiche.nb

94

2 i 1 2 j j j j !!!! j 2 j j 0 2 j B=j j j j 0 j 0 j j j j j 0 k 0

!!!!

0 1 0 1

0 0

0 0

0 0
!!!! 2 2 !!!! 2 2

1 0 0 0

y z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(7)

Si osservi che la quinta colonna e' nulla, segnalando che l'asta cinque e' vincolata agli estremi, e potrebbe anche essere eliminata dall'analisi.

R4 4 R3 N5 N2 2 5 6 N4 4 N6 N4

F 3 N3

N5 R1 1 R2

N6 N1 1

N2 N1

N3 2

Figura 2 - Il diagramma per la scrittura delle equazioni di equilibrio

Le equazioni di congruenza
Le eqauzioni di congruenza, che legano gli allungamenti b delle singole aste agli spostamentui nodali d, sono del tutto analoghe a quelle illustrate per le travature isostatiche. Per ispezione diretta, oppure con cosiderazioni energetiche, si giunge a scrivere: = BT d avendo definito il vettore b di ordine M, che contiene gli allungamenti Dl delle singole aste. (8)

95

Complementi 11 - Le travature reticolari iperstatiche.nb

Le equazioni costitutive
Per scrivere le equazioni costitutive, che legano gli sforzi assiali Ni ai corrispondenti allungamenti bi , si consideri che dovra' essere: Ni = i Ai (9)

dove Ai e' l'area della sezione retta dell'ima asta, mentre si e' la tensione normale agente su di essa. Per la legge di Hooke si ha anche: Ni = i Ai = Ei Ai ei (10)

dove Ei e' il modulo di Young del materiale di cui e' formata l'asta i-ma, ed ei e' la deformazione nell'asta. Poiche' infine ei = bi li , ed li e' la lunghezza dell'asta i-ma, si ha infine: i = Ni li Ei Ai (11)

Matricialmente, si potra' scrivere: = GN (12)

dove G e' una matrice diagonale di ordine M, contenente lungo la diagonale i coefficienti di flessibilita': G = diag 9 l1 l2 lM , , , = E1 A1 E2 A2 EM AM (13)

Le condizioni di compatibilita'
Analogamente alle condizioni di compatibilita' interna di De Saint-Venant, e' possibile scrivere anche in quest'ambito alcune condizioni cui gli allungamenti bi devono sottostare. Per ottenerle, basta eliminare dalle M equazioni (8), gli n spostamenti nodali, scrivendo i equazioni negli allungamenti b. Nel caso in esame si ha: !!!! !!!! 1 2 2 + 3 + 4 2 6 = 0 5 = 0

(14)

Si noti che il comando Eliminate, in Mathematica, permette di calcolare automaticamente le condizioni di compatibilita'. Matricialmente, le (14) si scrivono: C = 0 dove C e' una matrice rettangolare ad i righe ed M colonne. Nota - Inserendo la (8) nella (15) si ottiene subito: CBT d = 0 e quindi la matrice CBT deve annullarsi: CBT = BCT = 0 E' questa la relazione tra la matrice di equilibrio B e la matrice di compatibilita' C. (17) (16) (15)

Complementi 11 - Le travature reticolari iperstatiche.nb

96

Il metodo integrale delle forze


Secondo questo approccio, le equazioni di compatibilita' sono espresse in termini di sforzi assiali, utilizzando le equazioni costitutive: CGN = 0 (18)

e poi le M equazioni nelle M incognite, costituite dalle equazioni di equilibrio e dalle (18) possono risolversi a calcolare gli sforzi assiali. Si noti l'analogia formale con l'approccio di Beltrami per ottenere le equazioni dell'equilibrio elastico in termini di tensione. Si ha, in definitiva: SN = Q avendo definito la matrice quadrata S, di ordine M: S=J B 0 N 0 CG (20) (19)

ed il vettore esteso dei termini noti: Q=J P N 0 (21)

Calcolati gli sforzi assiali, e' possibile dedurre tensioni, deformazioni, allungamenti e spostamenti. Nel caso della travatura in esame, si ipotizzi di poter scrivere: i 1 y i 20 0 0 0 0 0 y i N1 j j j z j 0 40 0 0 0 0 z j zj j 2z z j z j N2 j z j zj j z j z j z j j 3 z j 0 0 20 0 0 0 z j N zj j z zj 3 1 j j z= j zj j z j zj j z j zj j 4 z E j 0 0 0 20 0 0 z j N4 j z j zj j z j zj j z j j z j 0 0 0 0 20 0 z j N5 zj j 5z j zj j z j zj j z j zj j z j z k 6 { k 0 0 0 0 0 40 { k N6 !!!! !!!! N1 2 2 N2 + N3 + N4 2 2 N6 = 0 N5 = 0 La matrice S e' quindi fornita da:
2 i 1 2 0 0 0 0 j j j j !!!! j 2 j 2 1 0 0 0 j 0 j j j !!!! j 2 j j 0 0 1 0 2 S=j 0 j j j !!!! j 0 2 j 0 1 0 0 2 j j j j !!!! j 1 2 !!!! 1 j 2 1 0 2 2 j j j 0 0 0 1 0 k 0 !!!!

y z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(22)

sicche' le condizioni di compatibilita' si scrivono, in termini di sforzi assiali:

(23)

y z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z {

(24)

ed il sistema (20) si risolve a fornire gli sforzi assiali:

97

Complementi 11 - Le travature reticolari iperstatiche.nb

NT = H454.545, 642.824, 454.545, 545.455, 0., 771.389L

(25)

Graf1 Notebook Mathematica

Complementi 12 - Torsione nelle sezioni rettangolari


In questa lezione si studia la sollecitazione di torsione nelle travi a sezione rettangolare, ricavando l'espressione della funzione di torsione sotto forma di sviluppo in serie.

Il calcolo della funzione di torsione


Si consideri la sezione rettangolare di Figura 1, larga 2a ed alta 2b. Occorre ricercare una funzione Y che sia armonica sul rettangolo, e che soddisfi l'equazione (21) della Lezione 26 sui punti del contorno: Jx2 + N n1 + Jx1 + N n2 = 0 x1 x2 (1)

a D

a C

b X1
O

A X2
Figura 1 - La sezione rettangolare in studio

99

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

Piu' in dettaglio, lungo i due lati verticali, BC ed AD, i coseni direttori della normale uscente al contorno sono pari a (-1,0,0) e (1,0,0), rispettivamente, mentre sui due lati orizzontali, DC ed AB, essi sono pari a (0,-1,0) e (0,1,0). Ne segue che dovra' essere: = x2 x1 sui due lati verticali, dove x1 = a, e: = x1 x2 sui due lati orizzontali, dove x2 = b. Introducendo quindi una funzione ausiliaria: 1 Hx1 , x2 L = x1 x2 Hx1 , x2 L (4) (3) (2)

il problema di Dini-Neumann per la funzione YHx1 , x2 L si tramuta nel problema per Y1 Hx1 , x2 L consistente nel ricercare una funzione armonica su S: 2 1 2 1 2 + x2 = 0 x1 2 soddisfacente alle condizioni ai limiti: 1 = x2 =0 x1 x1 sui due lati verticali, e: 1 = x1 = 2 x1 x2 x2 sui due lati orizzontali. Si pone ora la soluzione della (5) nella forma di uno sviluppo in serie: 1 Hx1 , x2 L = En Hx1 L Gn Hx2 L
n=0

(5)

(6)

(7)

(8)

dove ogni termine della serie soddisfa la condizione di armonicita', e quindi, per ogni n: d2 En d2 Gn = 0 2 Gn Hx2 L + En Hx1 L dx1 dx2 2 ossia anche, indicando con apici il segno di derivazione:
'' En G'' = n En Gn

(9)

(10)

Ora, il primo termine e' funzione della sola variabile x1 , mentre il secondo termine e' funzione della sola x2 . Ne segue che ambedue i membri di questa uguaglianza devono essere costanti, e questa costante puo' essere posta 2 pari a -kn . Ne seguono le due equazioni differenziali ordinarie: d2 En + k2 En Hx1 L = 0 n dx2 1 (11)

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

100

d2 Gn k2 Gn Hx2 L = 0 n dx2 2 che possono essere facilmente risolte a fornire: En Hx1 L = c1 Sin Hkn x1 L + c2 Cos Hkn x1 L

(12)

(13) (14)

Gn Hx2 L = c3 Sinh Hkn x2 L + c4 Cosh Hkn x2 L

Le costanti di integrazione c1 , c2 , c3 e c4 verranno determinate in modo da soddisfare le condizioni ai limiti (6-7). Si inizi dalla condizione (7) sui due lati orizzontali, che utilizzando l'espressione (8) si riscrive: 1 = En Hx1 L G' Hx2 L = 2 x1 n x2
n=0

(15)

Essa dovra' assumere lo stesso valore ai due lati, per x2 = b, e quindi la funzione G' Hx2 L dovra' essere una funzione simmetrica, e quindi necessariamente c4 = 0. Inoltre, dovendo essere: En Hx1 L G' HbL = 2 x1 n

(16)

n=0

la funzione En Hx1 ) dovra' essere antisimmetrica, e quindi anche c2 = 0, per cui le (13-14) si semplificano in: En Hx1 L = c1 Sin Hkn x1 L (17) (18)

Gn Hx2 L = c3 Sinh Hkn x2 L Passando alle condizioni ai limiti (6) sui due lati verticali, si ha 1 = E' Hx1 L Gn Hx2 L = 0 n x1
n=0

(19)

per x1 = a. La (19) sara' sicuramente soddisfatta se: E' H aL = 0 n ossia se: c1 kn Cos Hkn aL = 0 H2 n + 1L 2a kn a = + n 2 (21) (20)

e quindi la costante kn puo' calcolarsi come: kn = (22)

Le costanti c1 e c3 sono ancora arbitrarie. Si scriva allora la funzione di torsione Y1 come: 1 Hx1 , x2 L = An Sin Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L
n=0

(23)

101

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

in modo da dover determinare solo le costanti An . Si utilizzi a tal fine la condizione ai limiti (7) sui due lati orizzontali, che puo' riscriversi come: J 1 N = An kn Cosh Hkn bL Sin Hkn x1 L = 2 x1 x2 x2 = b
n=0

(24)

o, piu' semplicemente: Bn Sin Hkn x1 L = 2 x1

(25)

n=0

avendo definito le nuove costanti: Bn = An kn Cosh Hkn bL


n=0

(26)

Si moltiplichino ora ambedue i membri della (25) per SinHkm x1 ), e si integri rispetto ad x1 , ottenendo:
a

a n=0

Bn Sin Hkn x1 L Sin Hkm x1 L x1 = 2 x1 Sin Hkm x1 L x1


a

(27)

Utilizzando poi le note formule di ortogonalita':


a

Sin Hkn x1 L Sin Hkm x1 L x1 = mn a

(28)

con dmn simbolo di Kronecker, si ha: 2 x1 Sin Hkm x1 L x1 = Bm a


a a

(29)

ed integrando: Bm = H1Lm 16 a 2 H2 m + 1L2 H1Lm 32 a2 3 H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL 32 a2 H1Ln Sin Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L 3 H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL n=0

(30)

da cui, per la (26): An = (31)

ed infine la funzione di torsione sara': Hx1 , x2 L = x1 x2

(32)

Per futuri utilizzi, si fornisce la funzione di torsione in input di Mathematica:

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

102

32 a2 = x1 x2 3

n=0

H1Ln Sin@kn x1 D Sinh@kn x2 D H2 n + 1L3 Cosh@kn bD

x1 x2

32 a2

n=0

H1Ln Sech@b kn D Sin@kn x1 D Sinh@kn x2 D H1+2 nL3 3

Il fattore di torsione
Si inizi a calcolare il fattore di torsione q, secondo la formula (42) della Lezione 26: q = Ip Ip D HL (33)

dove I p e' il momento polare della sezione retta rispetto alla retta baricentrale, e l'integrale di Dirichlet e' fornito da: D HL = J x x N d x1 2 x2 1 Il numeratore della (33) e' facilmente calcolabile come: Ip = 4 ab Ha2 + b2 L 3 (35) (34)

e come confermato da Mathematica:


2 2 Hx1 + x2 L x1 a b a b

x2

4 a b Ha2 + b2 L 3

mentre il denominatore potra' semplificarsi come segue: J = Ip D HL = Hx2 + x2 x2 + x2 d1 + x2 x1 d2 L dx1 dx2 = 1 2 2 1


2 H2 x1 + x2 d1 x1 d2 L dx1 dx2

(36)

con: 32 a2 3 x1 i H1Ln Sin Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L j j j j H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL kn=0 y z z z z { y z= z z z {

d1 =

n 32 a2 i j j H1L kn Cos Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L j j 3 H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL kn=0

(37)

103

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

d2 =

32 a2 3 x2

32 a2 3

i H1Ln kn Sin Hkn x1 L Cosh Hkn x2 L j j j j H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL kn=0

i H1Ln Sin Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L j j j j H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL kn=0 y z z z z {

y z= z z z {

(38)

Infine, e' possibile calcolare: 2 x2 dx1 dx2 = 1

8 3 a b 3

(39)

e quindi: J = Ip D HL = 8 3 32 a2 a b + x 3 3 2 i H1Ln kn Sin Hkn x1 L Cosh Hkn x2 L j j j j H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL kn=0 y z dx dx z 1 z 2 z { y z z z z {

i H1Ln kn Sin Hkn x1 L Cosh Hkn x2 L j x1 j j j H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL kn=0 Integrando si ha: J= Ip D HL =

(40)

8 H1Ln Tanh@b kn D y (41) 8 3 32 a2 i 4 H1Ln b z a b + j j z 3 3 3 H1 + 2 nL kn H1 + 2 nL3 k2 { n n=0 k

Questi calcoli possono essere confermati da Mathematica, nel seguente modo: Ed infatti, calcolando il singolo termine della serie (36) si ha:
ss = x2 DA H1Ln Sin@kn x1 D Sinh@kn x2 D H2 n + 1L3 Cosh@kn bD , x1 E

x1 DA

H1Ln Sin@kn x1 D Sinh@kn x2 D H2 n + 1L3 Cosh@kn bD

, x2 E

H1Ln Cosh@kn x2 D Sech@b kn D Sin@kn x1 D kn x1 + H1 + 2 nL3 H1Ln Cos@kn x1 D Sech@b kn D Sinh@kn x2 D kn x2 H1 + 2 nL3

ed integrando si ha:
tt = ss x2
a b a b

x1

4 H1Ln Hb Sin@a kn D kn + H2 Sin@a kn D + a Cos@a kn D kn L Tanh@b kn DL H1 + 2 nL3 k2 n

Ora pero', per la (21) si ha Cos Hkn aL = 0 e Sin Hkn aL = 1, e quindi:

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

104

tt = Simplify@tt . 8Cos@a kn D > 0, Sin@a kn D > 1<D 4 H1Ln Hb kn 2 Tanh@b kn DL H1 + 2 nL3 k2 n

da cui immediatamente la (41). Utilizzando la (22) e semplificando si ottiene poi: J = Ip D HL =

n n 8 3 32 a2 i 8 H1L a b 32 a2 H1L Tanh@b kn D y = z a b + j 4 3 3 H1 + 2 nL H1 + 2 nL5 2 { n=0 k n

(42)

8 3 256 a3 b 1 1024 a4 H1L Tanh@b kn D a b + 4 3 4 5 H1 + 2 nL H1 + 2 nL5 n=0 n=0

La prima serie e' facilmente calcolabile, ottenendo:

n=0

1 4 4 = 96 H1 + 2 nL

(43)

come confermato da Mathematica:


1 SumA 4 96 H1 + 2 nL4 , 8n, 0, <E

In definitiva si ha: J = Ip D HL = 16 3 1024 a4 H1Ln Tanh@b kn D a b = 3 5 H1 + 2 nL5 n=0

16 3 i 192 a H1Ln Tanh@b kn D j a b j1 j j 3 5 b H1 + 2 nL5 k n=0

y z = K a3 b z z z {

(44)

e quindi il fattore di torsione e' pari a: I1 +


192 5 a b b2 a2

q =

4 I1

n=0

H1L Tanh@b kn D H1+2 nL5


n

1 b2 J1 + 2 N K1 a

(45)

avendo definito le quantita' ausiliarie:


i n H2 n+1L b z D y a 16 j j z 2 j1 192 a H1L Tanh@ a z K=KI M= j z j z 5 5 j z b 3 b H1 + 2 nL k n=0 {

(46)

105

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

i n H2 n+1L b j z D y a j z 2 j1 192 a H1L Tanh@ a z K1 = K1 I M = 4 j z j z 5 5 j z b b H1 + 2 nL k n=0 {

(47)

In tabella 1 sono riportati i valori di K e K1 per diversi rapporti geometrici b/a. In ciascun caso si sono calcolati 100 termini della serie. Si noti il valore limite per b/a che tende all'infinito, rappresentativo di una sezione rettangolare allungata. ba K K1 12 1 1.5 2 3.6729 10 5 100 5.3 1000 5.33 5.3333 4

0.9697 2.27722 3.15083

0.7273 1.70792 2.36313 2.75468 3.75 3.975 3.9975


Tabella 1 - Valori della costante K per il calcolo del fattore di torsione

Si noti infine che potra' scriversi: Mt = GIp ' = GJ ' = KG ' a3 b q (48)

Lo stato tensionale
Le tensioni possono facilmente calcolarsi a partire dalle (43) della Lezione (26): 13 = q Mt M Jx2 + N = t Jx2 + N= Ip J x1 x1

H1Ln Cos Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L Mt 32 a2 kn = J 3 H2 n + 1L3 Cosh Hkn bL n=0 Mt 16 a H1Ln Cos Hkn x1 L Sinh Hkn x2 L J 2 H2 n + 1L2 Cosh Hkn bL n=0

(49)

23 = q

Mt i H1Ln Sin Hkn x1 L Cosh Hkn x2 L j2 x 16 a j 1 j j 2 J H2 n + 1L2 Cosh Hkn bL k n=0

Mt M Jx1 + N = t Jx1 + N= Ip x2 J x2

y z z z z {

(50)

La sezione quadrata
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! In Figura 2 e' riportato l'andamento della tensione tangenziale t = s13 + s23 nel caso della sezione quadrata, mentre in Figura 3 e' riportato, sempre per sezione quadrata, l'andamento delle curve di livello delle stesse tensioni tangenziali. E' evidente dai grafici che il valore massimo delle tensioni si raggiunge nei punti di mezzeria dei lati.
20 n+1L n+1L i H1Ln SinA H22 a x1 E CoshA H22 a x2 E j j j2 x1 16 a =j j j n+1L j 2 H2 n + 1L2 CoshA H22 a bE n=0 k

23

8a > 1, b > 1<;

y z z z . z z z z {

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

106

i 16 a 20 H1Ln CosA H2 n+1L x1 E SinhA H2 n+1L x2 E y j z j z 2a 2a z . 8a > 1, b > 1<; j z 13 = j j z j 2 z H2 n+1L 2 z j H2 n + 1L CoshA 2 a bE n=0 k {
2 2 Plot3D@Evaluate@Sqrt@13 + 23 DD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 1, 1<, PlotRange > AllD

1 0.5 0 -1 -0.5 0 0.5 1 -1


Figura 2 - Lo stato tensionale sulla sezione quadrata
2 2 ContourPlot@Evaluate@Sqrt@13 + 23 DD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 1, 1<, PlotRange > AllD

1 0.5 0 -0.5

0.5

-0.5

-1 -1 -0.5 0 0.5 1
Figura 3 - Le linee di livello dello stato tensionale sulla sezione quadrata

107

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

La sezione rettangolare allungata


Nelle successive Figure 4 e 5 e' riportato il caso della sezione rettangolare allungata, con un'altezza pari a dieci volte la base. Si nota che le tensioni variano linearmente su quasi tutta la sezione, portando ad approssimare la funzione di torsione al semplice termine: Hx1 , x2 L = x1 x2 Inoltre, nel caso di sezione rettangolare allungata potra' porsi, in via approssimata: J = Ip D HL =
i H1Ln Tanh@b kn D 16 3 j 192 a a b j1 j j 3 5 b H1 + 2 nL5 k n=0 b 2a

(51)

192 a Tanh@ 16 3 i a b j1 j b 5 3 k

Dy z 16 a3 b I1 0.627 a M z 3 b {

y z= z z z {

(52)

ottenendo la formula approssimata per il calcolo del momento torcente: Mt = GIp 16 a G ' a3 b I1 0.627 M ' = GJ ' = 3 b q (53)

Nota storico-bibliografica -

Queste deduzioni per la sezione rettangolare allungata sono contenute

nella gia' citata classica memoria di De Saint-Venant sulla torsione dei prismi. Comunque lo stesso De Saint Venant osserva che a simili conclusioni era giunto Cauchy, in Sur la torsion et les vibrations tournantes d'une verge rectangulaire, Exercices de Mathematiques, 4, 47-64 (1829). Cfr. anche E. Benvenuto, La Scienza delle Costruzioni ed il suo sviluppo storico, Sansoni, 1981)
10 n+1L n+1L i H1Ln SinA H22 a x1 E CoshA H22 a x2 E j j j2 x1 16 a =j j j n+1L j 2 H2 n + 1L2 CoshA H22 a bE n=0 k

23

8a > 1, b > 10<; 13

y z z z . z z z z {

i 16 a 10 H1Ln CosA H2 n+1L x1 E SinhA H2 n+1L x2 E y j z j z 2a 2a z . 8a > 1, b > 10<; j z =j j 2 z j z H2 n+1L 2 z j H2 n + 1L CoshA 2 a bE n=0 k {

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

108

2 2 Plot3D@Evaluate@Sqrt@13 + 23 DD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 10, 10<, PlotRange > All, PlotPoints > 50D

2 1.5 1 0.5 0 -1 -0.5 0 0.5 1 -10


Figura 4 - Lo stato tensionale sulla sezione rettangolare allungata
2 2 ContourPlot@Evaluate@Sqrt@13 + 23 DD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 10, 10<, PlotRange > AllD

10 5 0 -5

10

-5

-10 -1 -0.5 0 0.5 1


Figura 5 - Le curve di livello per lo stato tensionale sulla sezione rettangolare allungata

109

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

Gli spostamenti da ingobbimento


Per disegnare gli spostamenti da ingobbimento si approssima la funzione di torsione ritenendo i primi dieci termini della serie. Poi si riporta il grafico tridimensionale dello spostamento u3 nel caso del quadrato, assieme alle curve di livello. Il caso del rettangolo allungato, riportato nelle due figure seguenti, mostra un andamento quasi indistinguibile da quello della sezione a forma ellittica di semiassi a e b.
32 a2 3
10

= x1 x2

n=0

H1Ln SinA

H2 n+1L 2a

H2 n + 1L3 CoshA

x1 E SinhA
H2 n+1L 2a

H2 n+1L 2a

x2 E

bE

Psiquadrato = . 8a > 1, b > 1<; Plot3D@Evaluate@PsiquadratoD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 1, 1<, PlotRange > All, PlotPoints > 50D

0.1 0 -0.1 -1 1 -0.5 0 0.5 1 -1 0 -0.5

1 0.5

Figura 6 - Gli spostamenti da ingobbimento per la sezione quadrata

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

110

ContourPlot@Evaluate@PsiquadratoD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 1, 1<, PlotRange > All, PlotPoints > 50D

0.5

-0.5

-1 -1 -0.5 0 0.5 1
Figura 7 - Le curve di livello per gli spostamenti da ingobbimento per la sezione quadrata

Psirettangolo = . 8a > 1, b > 10<; Plot3D@Evaluate@PsirettangoloD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 10, 10<, PlotRange > All, PlotPoints > 25D

5 0 -5 -1 1 -0.5 0 0.5 1 -5 -10 0

10 5

Figura 8 - Gli spostamenti da ingobbimento per la sezione rettangolare allungata

111

Complementi 12 - La torsione nelle sezioni rettangolari.nb

ContourPlot@Evaluate@PsirettangoloD, 8x1 , 1, 1<, 8x2 , 10, 10<, PlotRange > AllD

10

-5

-10 -1 -0.5 0 0.5 1


Figura 9 - Le curve di livello per gli spostamenti da ingobbimento per la sezione rettangolare allungata

Grafici

Complementi 13 - L'approccio alla Prandtl


Una interessante applicazione della teoria delle funzioni di tensione e' l'approccio proposto da L. Prandtl al problema della torsione. Introdotta una funzione f le cui derivate sono proporzionali alle tensioni tangenziali, si giunge a definire per essa un problema di Poisson sulla sezione retta, che permette la deduzione della funzione stessa, e da essa il calcolo dello stato tensionale e del momento torcente. La teoria viene poi applicata ad alcune semplici sezione rette.

La formulazione del problema


Si parta dal solito stato tensionale alla De Saint-Venant, caratterizzato dalla presenza di sole tensioni tangenziali: 0 13 i 0 j j 0 23 S = j 0 j j j 13 23 0 k y z z z z z z {

(1)

con s13 = s13 Hx1 , x2 L e s23 = s13 Hx1 , x2 L , come dettato dalle prime due equazioni indefinite dell'equilibrio. Si introduca ora la funzione di tensione di Prandtl f = fHx1 , x2 L, tale che: 13 = ; 23 = ; x2 x1 (2)

in modo tale da soddisfare identicamente la terza equazione indefinita dell'equilibrio: 13 23 2 2 + = = 0 x1 x2 x1 x2 x1 x2 La condizione di compatibilita' interna (57) della Lezione (26): 23 13 = 2 G ' = cost. x1 x2 si tramuta nella condizione in f da soddisfare sulla sezione retta S: 2 2 + = 2 = 2 G ' = C = cost. 2 x1 x2 2 (5) (4) (3)

113

Complementi 13 - L'approccio alla Prandtl.nb

L. Prandtl

La condizione al contorno: 13 nx1 + 23 nx2 = 0 si traduce nello scrivere: dx2 dx1 n n = = = 0 x2 x1 x1 x2 x2 ds x1 ds s e quindi sul contorno G la funzione f dovra' assumere un valore costante, in particolare un valore nullo: HL = 0 (8) (7) (6)

Al posto di un problema di Dini-Neumann si e' ora in presenza di un problema di Poisson, consistente nel trovare una funzione armonica su un dominio piano S, che assuma un valore assegnato al contorno G. Anche in questo caso, ben noti teoremi di Analisi Matematica garantiscono l'esistenza di una simile funzione. E' anche interessante esprimere il momento torcente in termini di funzione di torsione. Si ha, in base alla (34) della Lezione 26: Mt = H23 x1 13 x2 L d = J x + x N d = x1 1 x2 2 J Hx1 L + Hx2 LN d + 2 d x1 x2 e per la formula di Green-Riemann, come dimostrata nell'appendice della Lezione 26: Mt = Hx1 nx1 x2 nx2 L d + 2 d

(9)

(10)

Complementi 13 - L'approccio alla Prandtl.nb

114

ed infine, in base alla (8): Mt = 2 d

(11)

La sezione ellittica
Uno dei vantaggi dell'utilizzare questo approccio si deve al fatto che, assegnata l'equazione della frontiera della sezione retta in x1 ed x2 , e' possibile scegliere la funzione di torsione f come una funzione proporzionale a tale equazione. In tal modo f sara' automaticamente nulla sul contorno G, semplificando notevolmente la sua ricerca. Se ad esempio si vuol studiare la sezione ellittica, di equazione:
2 x1 x2 + 2 1 = 0 a2 b2

(12)

si potra' porre la funzione di torsione nella forma: =kJ e la (5) porgera': 2 2 a2 + b2 + = 2 = 2 k J 2 2 N = 2 G ' 2 2 a b x1 x2 Il momento torcente potra' calcolarsi come: Mt = 2 d = 2

x2 x2 1 2 2 + b2 1N a

(13)

(14)

k k x2 d + 2 2 x2 d 2 k d 2 a2 1 b

(15)

e ricordando le formule per il calcolo dei momenti di inerzia e dell'area di una ellisse si ha: Mt = 2 k a3 b k a b3 +2 2 2 k ab = k ab = k a2 4 b 4 (16)

Le tensioni saranno fornite da: 13 = 2 x2 k M = 2 t2 x2 b2 b k M = 2 t2 x1 a2 a (17) (18)

23 = 2 x1

coincidenti con le (30) della Lezione 27. Infine, l'angolo specifico di torsione si potra' calcolare a partire dalla (4), ottenendo: ' = 1 23 13 1 M M Mt J N= J2 t2 + 2 t2 N = Ha2 + b2 L (19) x1 x2 2G 2G a Ga2 b2 b

coincidente con la (29) della Lezione 27.

115

Complementi 13 - L'approccio alla Prandtl.nb

La sezione a forma di triangolo equilatero


Si consideri la sezione retta a forma di triangolo equilatero riportata in Figura 1. Avendo indicato con 3a l'altezza del triangolo, ed avendo posizionato l'origine del riferimento nel baricentro del triangolo, le coordinate dei tre !!!! !!!! vertici saranno A = (0,-2a), B = I 3 a, a), C = I- 3 a, a). Ne segue che la frontiera sara' identificata dalla tre seguenti rette: retta BC, di equazione: x2 a = 0 retta AB, di equazione: !!!! 3 x1 + x2 + 2 a = 0 retta AB, di equazione: !!!! 3 x1 + x2 + 2 a = 0 Si pone allora la funzione di Prandtl nella forma: !!!! !!!! Hx1 , x2 L = k Hx2 aL I 3 x1 + x2 + 2 a M I 3 x1 + x2 + 2 a M e quindi la (5) fornisce: 12 a k = 2 G ' (24) (23) (22) (21) (20)

A 2a X1
O

a C X2 !!! ! 3a
da cui subito:

B !!! ! 3a

Figura 1 - La sezione retta a forma di triangolo equilatero

Complementi 13 - L'approccio alla Prandtl.nb

116

k =

G ' 6a G ' !!!! !!!! Hx2 aL I 3 x1 + x2 + 2 a M I 3 x1 + x2 + 2 a M 6a

(25)

e quindi la funzione di Prandtl sara' pari a: Hx1 , x2 L = (26)

Lo stato tensionale
Lo stato tensionale si potra' ottenere derivando opportunamente tale funzione, come segue: 13 = G ' = Hx2 x2 2 ax 2 L 1 2 x2 2a G ' = x1 Ha x2 L x1 a (27) (28)

23 =

La componente s23 si viene quindi ad annullare sul lato inferiore BC del triangolo e sull'asse verticale X2 . Su questo stesso asse l'altra componente di tensione diviene: 13 Hx1 = 0L = G ' x Hx2 + 2 aL 2a 2 (29)

L'andamento di questa componente di tensione lungo l'asse verticale e' riportata nella Figura seguente. Da essa si nota come il valore massimo si ottiene nel punto di mezzeria del triangolo, laddove si ha il valore: 13 Hx1 = 0, x2 = aL = 3 G a ' 2 (30)

Plot@x2 Hx2 + 2L, 8x2 , 2, 1<D

0.5

-2

-1.5

-1

-0.5 -0.5

0.5

-1

-1.5
Figura 2. L'andamento della s13 lungo l'asse verticale, dove s23 e' nulla

La risultante della tensione tangenziale e' fornita da: G ' "######################################################################################################## 2 2 = "################### = 13 + 23# Hx4 + x2 H2 a + x2 L2 + 2 x2 H2 a2 6 a x2 + x2 LL # 1 2 1 2 2 a2 e - come puo' facilmente controllarsi - essa si annulla nei tre vertici del triangolo, e nell'origine.

117

Complementi 13 - L'approccio alla Prandtl.nb

Poiche' lungo l'asse orizzontale la componente s23 varia linearmente, annullandosi nell'origine, si ha lo stato tensionale riportato in Figura 3. Il momento torcente puo' calcolarsi a partire dalla (11) come: Mt = G ' !!!! !!!! Hx aL I 3 x1 + x2 + 2 a M I 3 x1 + x2 + 2 a M d = 3 a 2

3 27 4 !!!! G ' a = 5 GIp ' 5 3 !!!! 4 dove I p = 3 3 a e' il momento polare del triangolo in esame.

(31)

Figura 3. Lo stato tensionale lungo gli assi coordinati

Ed infatti, utilizzando le formule di riduzione per gli integrali doppi e la simmetria del triangolo rispetto all'asse verticale X2 si ha subito:
2 27
a !!!!! !!!! ! 2 a x2 3 2 a 3

Hx2 aL I

!!!! !!!! 3 x1 + x2 + 2 a M I 3 x1 + x2 + 2 a M x1

x2

!!!! 5 3 a 5

Complementi 13 - L'approccio alla Prandtl.nb

118

2 3

!!!! 4 3 a

2 a x2

0 !!!! ! !!!!! 3 2 a 3

Hx2 + x2 L x1 1 2

x2

A partire dalla (31) si puo' immediatamente ricavare il fattore di torsione: q= GIp ' 5 = Mt 3 (32)

L'analisi degli spostamenti


Per dedurre l'espressione della funzione di torsione YHx1 , x2 L di De Saint-Venant, si parta dall'espressione delle tensioni, come fornita dalle (43) della Lezione (26), e si scriva: Ip = 13 + x2 x1 q Mt Ip = 23 x1 x2 q Mt (33) (34)

ed introducendo i valori delle tensioni, del fattore di torsione e del momento torcente, si giunge alle due equazioni: x2 x2 2 = 1 x1 2a x x = 1 2 x2 a da cui subito: =
3 2 x1 3 x1 x2 + C0 6a

(35) (36)

(37)

con C0 costante di integrazione che si annulla annullando i moti rigidi della trave. La terna degli spostamenti da torsione, quindi, per una trave con sezione retta a forma di triangolo equilatero, e' fornita da: u1 = q u2 = q u3 = q Mt 5 Mt x x = x x GIp 2 3 3 GIp 2 3 5 Mt x x 3 GIp 1 3 (38) (39) (40)

Mt x x = GIp 1 3

Mt 5 Mt Hx1 x2 L = Hx3 3 x1 x2 L 1 2 GIp 18 a GIp

Le curve di livello degli spostamenti u3 da ingobbimento sono riportati in Figura 4.

119

Complementi 13 - L'approccio alla Prandtl.nb

Figura 4. Le curve di livello per gli spostamenti da ingobbimento nella sezione a forma di triangolo equilatero

Programmi
Utilizzando Mathematica si illustra come analizzare in poche righe di comando la sezione a triangolo equilatero. Si inizia a fornire la funzione di Prandtl, nella sua forma generica, ossia in funzione di una costante k da determinare.
= k Hx2 aL I !!!! !!!! 3 x1 + x2 + 2 a M I 3 x1 + x2 + 2 a M;

Per ottenere il valore di k, si utilizza la (5), ottenendo:


provv = k; k = Simplify@2 G HD@provv, 8x1 , 2<D + D@provv, 8x2 , 2<DLD G 6a

A questo punto la funzione di Prandtl e' completamente determinata, e si puo' calcolare lo stato tensionale, derivandola opportunamente secondo le (2). Si ha:

Complementi 13 - L'approccio alla Prandtl.nb

120

13 = Simplify@D@, x2 DD G Hx2 x2 H2 a + x2 LL 1 2a 23 = Simplify@D@, x1 DD G x1 Ha + x2 L a

Momento torcente e momento polare possono calcolarsi come gia' detto, ed il fattore di torsione ne segue immediatamente:
Ip = 2 3
a

!!!! 4 3 a

2 a x2

0 !!!!! !!!!! 3 2 a 3

Hx2 + x2 L x1 1 2

x2

Mt = 2
a

G 3a
0

!!!! ! !!!!! 2 a x2 3 2 a 3

Hx2 aL I

!!!! !!!! 3 x1 + x2 + 2 a M I 3 x1 + x2 + 2 a M x1

x2

9 !!!! 4 3 a G 5 G Ip Mt 5 3 E

q = SimplifyA

Grafici

Complementi 14 - Le analogie
L'introduzione della funzione di tensione di Prandtl ha trasformato il problema di Dini-Neumann per il calcolo della funzione di torsione YHx1 , x2 L in un problema di Poisson per il calcolo della funzione di Prandtl fHx1 , x2 L . Le condizioni ai limiti si semplificano corrispondentemente, e questo conduce alla possibilita' di studiare con una certa facilita' le sezioni di forma semplice. Un aspetto ancora piu' importante di questo approccio alternativo risiede nella possibilita' di ricondurre lo studio del comportamento a torsione di una trave allo studio di analoghi fenomeni fisici, piu' semplici da visualizzare intuitivamente e da simulare sperimentalmente. La prima di queste analogie fu presentata dallo stesso Prandtl nel 1903 [Prandtl]

La formulazione dell'analogia della membrana


Si consideri una membrana sottile, di area S e di forma uguale alla forma della sezione retta che si vuole studiare, e si tenda questa membrana con una forza di trazione SHx1 , x2 L costante, applicata lungo il contorno in modo da rendere piana la membrana. Si vincoli inoltre la membrana in modo tale da annullare gli spostamenti lungo tutto il contorno G. Si applichi poi un carico trasversale pHx3 L , che provoca spostamenti lungo l'asse X3 , e di conseguenza la membrana diverra' una superficie curva. Assumendo che il carico pHx3 L sia abbastanza contenuto da non provocare una variazione dello sforzo di trazione S, si potra' dedurre l'equazione di equilibrio della membrana utilizzando, ad esempio, la via geometrica. A tal fine, si isoli, come usuale, un elemento rettangolare di membrana di lati dx1 e dx2 , come riportato in Figura 1, e tenuto in equilibrio dalle forze di trazione S dx1 ed S dx2 , e dal carico trasversale p dx1 dx2 . Poiche' si puo' assumere che lo spostamento u3 Hx1 , x2 L e' dello stesso ordine di grandezza del carico pHx3 L , si potranno anche approssimare le rotazioni secondo i due assi X1 ed X2 come: x1 = u3 u3 ; x2 = x1 x2 (1)

Nel punto A le rotazioni saranno pari a fx1 e fx2 , rispettivamente, mentre in B si avranno le rotazioni x1 + x1 dx1 e fx2 , ed infine in C si avranno le rotazioni fx1 e x2 + x2 dx2 . x1 x2 Le due equazioni di equilibrio alla traslazione lungo gli assi X1 ed X2 sono identicamente soddisfatte, atteso che anche le rotazioni fx1 e fx2 sono piccole. La terza equazione di equilibrio, in direzione X3 fornira' invece: S dx2 Jx1 + x1 dx1 N S dx2 x1 + x1 x2 S dx1 Jx2 + dx2 N S dx1 x2 + p dx1 dx2 = 0 x2

(2)

Semplificando, ed inserendo le (1) si giunge all'equazione differenziale dell'equilibrio:

122

Complementi 14 - Le analogie.nb

2 u3 2 u3 p + = 2 S x1 x2 2 da affiancare alla condizione al contorno imposta: u3 HL = 0

(3)

(4)

Sdx1 Sdx1 B A

X1

Sdx1 Sdx2

Sdx2 A C Sdx2

Sdx2

Sdx1

X2
Figura 1. - L'equilibrio dell'elemento di membrana

Si e' quindi giunti ad un problema di Poisson matematicamente identico a quello incontrato nell'approccio di Prandtl alla torsione. Rendendo allora p/S numericamente pari a 2Gq', gli abbassamenti u3 divengono numericamente pari ai valori della funzione di Prandtl f; inltre, possono trarsi parecchie altre interessanti conclusioni. Ad esempio vale la seguente: Prop.1 - Il vettore risultante delle tensioni tangenziali e' tangente alle linee di livello u3 = costante. Dim. Lungo le curve di livello u3 = costante, e quindi: du3 =0 ds Utilizzando le relazioni: 13 = n1 = ; 23 = dx2 dx1 dx2 dx1 ; n2 = ds ds (6) (7) d = 0 ds dx1 dx2 + = 0 dx1 ds dx2 ds (5)

si giunge a scrivere: 13 n1 + 23 n2 = n = 0 (8)

Complementi 14 - Le analogie.nb

123

Quindi, il vettore t delle tensioni tangenziali e' ortogonale alla normale alle curve di livello, da cui l'asserto. Si ha anche: Prop.2 - L'ampiezza del vettore risultante delle tensioni tangenziali e' pari alla pendenza della membrana secondo la normale alle curve di livello, ossia e' pari alla massima pendenza della membrana. Dim. Per la proposizione precedente, se t e' il versore tangente, si ha: = t = 13 t1 + 23 t2 = 13 n2 + 23 n1 = dx2 dx1 dx1 d du3 dx2 13 + 23 = J + N= = dn dn dx2 dn dx1 dn dn dn Ovvie sono poi le seguenti deduzioni: Prop.3 - Le massime tensioni tangenziali si verificano laddove le curve di livello piu' si avvicinano tra loro. Prop.4 - Le massime tensioni tangenziali si verificano al contorno, poiche' al contorno risulta massima la pendenza della membrana. Prop.5 - Il momento torcente e' uguale al doppio del volume contenuto tra la membrana indeformata e la membrana deformata

(9)

La sezione rettangolare allungata


Si consideri la sezione rettangolare allungata di Figura 2, in cui la base b sia molto piu' grande dell'altezza h. Se ne deduce, qualitativamente, che la deformata della corrispondente membrana abbia una forma simile a quella riportata in Figura. In altri termini, a parte l'appiattirsi della membrana sui due lati, si potra' assumere che le curve di livello in tutta la porzione centrale della sezione siano assimilabili a linee rette parallele all'asse X1 . Segue immediatamente che l'equazione differenziale (3) si semplifica in: d2 u3 p 2 = S dx2 ed integrando: u3 Hx2 L = p x2 + c1 x2 + c0 2S 2 (11) (10)

Sulla frontiera, ossia per x2 = h/2, dovra' essere u3 = 0, e quindi le due costanti di integrazione saranno pari a c1 = 0 e c0 = ph2 /8S. Lo spostamento u3 sara' allora fornito dalla parabola: u3 Hx2 L = la cui area e' pari a p h2 J x2 N 2 2S 4 . (12)

ph3 12 S

124

Complementi 14 - Le analogie.nb

b 2
C

b 2
B

X1
O

h 2 h 2
D A

X2
Figura 2. Le curve di livello e la deformazione della membrana di Prandtl per una sezione rettangolare allungata

Il volume compreso tra la membrana deformata e la membrana indeformata puo' calcolarsi facilmente, se si trascura il piccolo appiattimento della membrana stessa nei dintorni dei lati corti x1 = b. Si ha allora subito che tal volume e' pari a V = p bh3 H12 SL e quindi il momento torcente sara' fornito da: Mt = 2 V = p bh3 bh3 Gbh3 ' = 2 G ' = S 6 6 3 (13)

da cui l'espressione della rigidita' torsionale della sezione rettangolare allungata: Ct = Mt Gbh3 = ' 3 (14)

La funzione di torsione di Prandtl e' fornita, in base alla (12), da: = G ' J h2 x2 N 2 4 (15)

e quindi lo stato tensionale e' dato da: 13 = = 2 G ' x2 ; 23 = = 0 x2 x2 (16)

La tensione massima si raggiunge sul contorno, e vale max = 13 Jx2 = h M N = = G ' h = 3 t2 2 bh (17)

Complementi 14 - Le analogie.nb

125

Il caso dell'altezza variabile linearmente


Se la sezione ha altezza variabile linearmente tra h1 a destra ed h2 a sinistra bisognera' porre: h Hx2 L = h1 + Hh2 h1 L x1 b (18)

e quindi l'area della parabola (12) e' calcolabile come:


h = s1 + Hs2 s1 L b SimplifyA
h2 h2

x1 ;

p Hs1 Hb x1 L + s2 x1 L3 12 b3 S

i h2 y j j x2 z x2 E j 2z z 2S k 4 { p

ed il volume compreso tra la sezione e la membrana deformata e' dato da:


SimplifyA
b 0

p Hs1 Hb x1 L + s2 x1 L3 12 b3 S

x1 E

b p Hs1 + s2 L Hs2 + s2 L 1 2 48 S

Il momento torcente e' allora fornito da: Mt = 2 V = b Hh1 + h2 L Hh2 + h2 L p 1 2 = 24 S b Hh1 + h2 L Hh2 + h2 L b Hh1 + h2 L Hh2 + h2 L 1 1 2 2 2 G ' = G ' 24 12

(19)

con rigidita' torsionale pari a: Ct = G b Hh1 + h2 L Hh2 + h2 L 1 2 12 (20)

Sezioni sottili aperte


Si consideri il profilato metallico a forma di L, descritto in Figura 3, di lati con lunghezza b1 e b2 ed altezza (d'ora in poi, spessore) costante e pari ad h. Esso puo' pensarsi ottenuto da una sezione rettangolare allungata di base b1 + b2 e spessore h, attraverso un opportuno piegamento di p/2 di parte della sezione. A parte gli effetti locali in corrispondenza del gomito, la membrana dell'analogia di Prandtl non cambiera' la sua forma, ed il volume compreso tra la sezione e la membrana deformata rimarra' lo stesso.

126

Complementi 14 - Le analogie.nb

b2

b1
Figura 3. Alcuni profilati di uso comune

Ne segue che la (13) potra' ritenersi valida, a patto di porre b = b1 + b2 : Mt = Gb1 h3 ' Gb2 h3 ' + 3 3 (21)

Analogo ragionamento puo' farsi per un profilato a T, ad I, o per qualsiasi profilato che possa considerarsi come l'unione di piu' sezioni rettangolari allungate a uguale spessore. Se invece lo spessore, pur mantenendosi costante lungo ciascun tratto, varia da tratto a tratto, occorre imporre che, per la congruenza, l'angolo specifico di torsione q' risulti lo stesso per ciascun tratto. Se quindi la sezione e' formata da n tratti, ciascuno di essi sara' soggetto ad un momento torcente proporzionale alla sua rigidita' torsionale, e risultera': ' = n Mti Mt1 M M M M i=1 = = ti = = tn = = n t = t Ct1 Cti Ctn Ct n Cti i=1 Cti i=1 (22)

da cui l'espressione della rigidita' torsionale della sezione formata da n tratti rettangolari allungati: Ct = Cti =
i=1 n

G b3 hi i 3
i=1

(23)

La tensione massima si ottiene in corrispondenza del tratto a spessore maggiore, sia esso il tratto i-mo, e per esso sara', secondo la (16) max = G ' hi = 3 Mt hi n b3 hi i i=1 (24)

Il caso del profilato con ali a sezione variabile


Per il caso di Figura 4 si possono utilizzare i risultati (20), ottenendo una rigidita' torsionale pari a:

Complementi 14 - Le analogie.nb

127

h1 h3 h2

b1

h2 h3

b2
Figura 4. Un profilato a sezione variabile
3 2 b Hh2 + h3 L Hh2 + h3 L b1 h1 2 + 4 2 3 2 12

Ct = G

(25)

e la tensione massima si ottiene nel punto di mezzeria delle ali, dove massimo e' lo spessore: max = G ' h3 (26)

L' analogia idrodinamica


A partire dalle proprieta' dello stato tensionale da torsione, e dalla formulazione del risultante problema matematico, e' possibile formulare alcune analogie con problemi di idrodinamica, in modo da poter visualizzare piu' intuitivamente la distribuzione di tensioni sulla sezione retta. La prima di queste analogie fu introdotta da J. Boussinesq, in J. Math. Pure Appl., ser.2, vol. 16 (1871), mostrando come il problema di Poisson, formulato per la funzione di Prandtl nei precedenti Complementi, sia formalmente identico al problema idrodinamico che conduce alla ricerca della velocita' in un moto laminare di un fluido viscoso lungo un tubo che abbia la stessa sezione retta della trave soggetta a torsione. Thompson e Tait in "Natural Philosophy", parte 2, pag. 242 (1903) hanno invece proposto di trasformare il problema della torsione nel problema della ricerca di una funzione di flusso di un moto irrotazionale di un fluido ideale contenuto in un contenitore con la stessa sezione retta della trave soggetta a torsione.

128

Complementi 14 - Le analogie.nb

Infine, A.G.Greenhill, in Hydromechanics, articolo della Enciclopedia Britannica, undicesima edizione, pag. 115 (1910) , fa osservare che le proprieta' dello stato tensionale da torsione, sintetizzate nelle due equazioni (57) e (58) della Lezione 26, sono anche caratteristiche del campo vettoriale delle velocita' di un fluido ideale che circoli con moto permanente in un tubo con sezione retta uguale alla sezione retta della trave soggetta a torsione. E' a questa terza analogia che dedicheremo maggiore attenzione.

Fig.5 - A.G. Greenhill

La formulazione dell'analogia di Greenhill


Si consideri un recipiente cilindrico pieno di liquido, con sezione retta uguale alla sezione retta della trave che si vuole studiare, e si imprima ad esso un moto di rotazione intorno ad un asse parallelo all'asse geometrico X3 del cilindro. Si arresti poi il cilindro, e si studi il moto del fluido negli istanti immediatamente successivi, prima che le inevitabili resistenze viscose ne rallentino il moto, e quindi ancora in condizioni di stazionarieta'. Ipotizzando che la velocita' impressa al fluido non sia eccessiva, puo' presumersi con buona approssimazione che il moto risultante sia piano, ossia definito dalle componenti di velocita': u1 = u1 Hx1 , x2 L u2 = u2 Hx1 , x2 L u3 = 0

(27)

Si noti che le componenti di velocita' non dipendono dal tempo, attesa la stazionarieta' del moto. Ora, il principio di conservazione della massa permette di dedurre la cosiddetta equazione di continuita', che potra' scriversi, in generale, come: d + div u = 0 dt (28)

dove r e' la densita' di massa del fluido considerato (cfr. ad esempio D. Citrini e G. Noseda, "Idraulica", Editrice Ambrosiana, Milano, pag. 81-83). Se poi il fluido in moto e' incomprimibile, allora la densita' di massa r e' costante nel tempo e nello spazio, e quindi il campo di velocita' e' solenoidale:

Complementi 14 - Le analogie.nb

129

div u = 0

u1 u2 + = 0 x1 x2

(29)

formalmente identica alla condizione (58) della Lezione 25 sulle tensioni tangenziali da torsione: 13 23 + = 0 x1 x2 (30)

Infine, nella stessa ipotesi di stazionarieta' si dovra' ammettere che la velocita' di rotazione w rimanga costante negli istanti successivi all'arresto del serbatoio, e quindi dovra' essere: rot u = 2 ossia ancora: Hrot uL1 = 0 Hrot uL2 = 0 Hrot uL3 = Cost. formalmente identica alla condizione (57) della Lezione 26 sulle tensioni tangenziali da torsione: Hrot L1 = 0 Hrot L2 = 0 Hrot L3 = 2 G ' = Cost. (31)

(32)

(33)

Ne segue che le tensioni tangenziali sono proporzionali in ciascun punto alle componenti della velocita'. Infine, le condizioni ai limiti nei due casi sono identiche: infatti sia le tensione che la velocita' del fluido devono essere tangenzialmente al contorno G della sezione retta.

Le conseguenze pratiche dell'analogia


Lo studio sperimentale del comportamento torsionale attraverso l'analogia idrodinamica non e' particolarmente agevole, sia per le difficolta' nel misurare le velocita' del fluido, sia per la presenza della viscosita' del fluido stesso, che falsa l'ipotesi di stazionarieta'. Tuttavia, l'analogia e' utilissima per deduzioni di carattere qualitativo, attraverso l'esame delle linee di flusso della corrente, che sono facilmente intuibili e disegnabili. E' ad esempio evidente che il modulo della tensione tangenziale aumenta laddove le linee di flusso si infittiscono.

L'effetto di un intaglio o di un buco


Si voglia studiare l'effetto di un piccolo foro all'interno della sezione retta, o equivalentemente, di un piccolo intaglio sulla frontiera. Secondo l'analogia appena introdotta, occorre esaminare come variano le linee di flusso a seguito dell'introduzione di un cilindro solido con sezione retta uguale al foro, ed e' quindi facile dedurre che nelle immediate vicinanze dell'ostacolo si avra' una notevole alterazione dello stato tensionale. Se ad esempio la sezione retta e' circolare, ed il foro e' anch'esso circolare, come in Figura 6, le velocita' del fluido nei punti frontale e posteriore si viene ad annullare, mentre nei due punti laterali 3 e 4 si viene a raddoppiare, e di conseguenza lo stato tensionale subira' analoghe importanti modifiche. Stessa situazione si ripresenta nel caso di una sezione circolare con un intaglio semicircolare, e nel punto inferiore 3 si ha in pratica un raddoppio dello stato tensionale.

130

Complementi 14 - Le analogie.nb

Figura 6 - La presenza di un buco circolare o di un intaglio semicircolare in una sezione retta circolare

I punti angolosi
Utilizzando l'analogia idrodinamica e' anche possibile intuire il comportamento delle tensioni in un intorno dei punti angolosi, presenti ad esempio nelle sezioni rettangolari. Per esse e' facile intuire che la tensione si annullera' in corrispondenza dei punti angolosi esterni, mentre diverra' teoricamente infinita nei punti angolosi interni, come sintetizzato in Figura 7. E' di conseguenza inevitabile arrotondare gli spigoli interni, per ovviare ad altrimenti inevitabili rotture.

Figura 7 - Le linee di flusso in corrispondenza dei punti angolosi, e loro arrotondamento

Complementi 14 - Le analogie.nb

131

La differenza tra sezioni aperte e sezioni chiuse


Profondamente diverso e' il comportamento delle sezioni rette chiuse e delle sezioni aperte, come puo' intuirsi tracciando le linee di flusso. Come puo' osservarsi dalla Figura 8, infatti, nel caso delle sezioni chiuse le linee di flusso si chiudono su se stesse, e su ogni spessore la velocita' non cambia di segno. Nella corrispondente sezione aperta, in cui un taglio impedisce alle linee di flusso di chiudersi su se stesse, la velocita' cambia di segno lungo ogni spessore, e le linee di flusso sono molto piu' lunghe. Ne segue che a parita' di momento flettente la sezione chiusa risulta molto piu' conveniente, mentre la sezione aperta sara' soggetta a tensioni tangenziali molto maggiori.

Figura 8 - Le linee di flusso per sezioni chiuse ed aperte

La trattazione approssimata secondo l'analogia idrodinamica


Si definisce canale di flusso elementare l'area compresa tra due linee di flusso tanto vicine da poter supporre che la normale ad una di esse sia normale anche all'altra. Ne segue che in ciascun punto P del canale puo' definirsi il suo spessore d(P), e la sua linea media si e' il luogo dei punti medi degli spessori. La generica linea media si sara' una curva chiusa, cui potra' assegnarsi un verso di percorrenza positivo, usualmente il verso antiorario. Per l'equazione di continuita', ed in base all'analogia idrodinamica, a ciascun canale elementare potra' associarsi il relativo flusso elementare fi = td, che risultera' costante in ciascun canale; inoltre, sempre in base all'analogia idrodinamica, potra' supporsi che il vettore della tensione tangenziale sia costante lungo il generico spessore d, e che sia diretto lungo la tangente alla linea media in d. Ne segue che la circuitazione del vettore t lungo la linea media generica si : ci = t s (34)

si

si riduce alla piu' semplice: ci = s


si

(35)

132

Complementi 14 - Le analogie.nb

ed ancora, sfruttando la costanza del flusso elementare: ci = s =


si

si

s = fi Si

(36)

avendo definito la circuitazione geometrica Si del canale elementare: Si = s (37)

si

Ora, il teorema di Stokes nel piano, banale estensione delle formule di Green-Riemann, garantisce che la circuitazione di t lungo la linea media generica si e' pari al rotore dello stesso vettore t esteso a tutta l'area Ai contenuta dalla si . In altri termini dovra' aversi: ci = fi Si = rot A
Ai

(38)

Ma e' noto che rot t = 2Gq' , e quindi: ci = fi Si = rot A = 2 G ' Ai


Ai

(39)

da cui subito il flusso elementare relativo al canale considerato: fi = 2 G Ai ' Si (40)

Occorre ora ottenere l'espressione dell'angolo specifico di torsione q' in funzione del momento applicato Mt . A cio' fare, si consideri, un generico canale elementare, e lungo esso si consideri il tronco di area dds. Esso sara' soggetto alla forza F = t d ds = fi ds, agente secondo la tangente alla linea media, e proporzionale a ds, a meno della costante fi . Ne segue che la linea media del canale si coincide con il poligono delle forze che agiscono sul canale, e poiche' si e' una linea chiusa, le forze F equivalgono ad una coppia Mi . Il calcolo di Mi puo' condursi assumendo un polo arbitrario C, rispetto al quale si ha, cfr. Figura 9: Mi = h s = fi h s
ci ci

(41)

avendo indicato con h la distanza tra C e la tangente alla linea media. Ne segue, se come sempre Ai denota l'area compresa dalla linea media ci : Mi = 2 fi Ai (42)

Dalla (40), utilizzando quest'ultima relazione, si ottiene l'angolo specifico di torsione in funzione del momento Mi : ' = Mi Si Mi U Cti 4 GA2 i (43)

avendo definito la rigidezza torsionale dell'i-mo canale di flusso elementare: Cti = 4 GA2 i Si (44)

Complementi 14 - Le analogie.nb

133

Figura 8 - Il contributo del canale elementare generico al calcolo della rigidezza torsionale

Per la congruenza, l'angolo specifico di torsione dovra' essere lo stesso per tutti i canali elementari, e quindi: ' = n Mi M1 Mi Mn i=1 = = = = = Ct1 Cti Ctn n Cti i1 (45)

Ora, per l'equilibrio della sezione il momento torcente applicato dovra' essere pari alla somma dei momenti Mi dovuti agli n canali elementari, e quindi : Mt = Mi
i=1 n

(46)

da cui la richiesta espressione dell'angolo di torsione in funzione del momento applicato: ' = Mt U n Cti i1 Mt Ct (47)

La rigidezza torsionale della sezione e' quindi la somma delle aliquote dovute ai singoli canali elementari.

La sezione rettangolare allungata


Si riconsideri ora, nell'ottica dell'analogia idrodinamica, la sezione rettangolare allungata di Figura 9, gia' studiata attraverso l'analogia della membrana. Le tensioni raggiungeranno il loro valore massimo dove massima e' la velocita' del fluido ruotante, ossia in corrispondenza degli estremi della mediana piu' corta, in A ed in B. Per la simmetria, su questa mediana dovra' annullarsi la s23 , e se il rettangolo e' sufficientemente lungo, dovra' anche essere:

134

Complementi 14 - Le analogie.nb

b2 B X1 0 A X2

b2 h2 h2

Figura 9 - Lo stato tensionale lungo la mediana corta di una sezione rettangolare allungata, secondo l'analogia idrodinamica

23 = 0 x1

(48)

Tutto cio' puo' anche essere confermato da uno sguardo alla Figura 4 della Lezione sulla sezione rettangolare. Dalla (48) segue immediatamente: 13 = 2 G ' x2 (49)

confermando la (16). Lungo la mediana AB, t = s13 , e poiche' la s13 e' funzione dispari di x2 , potra' assumersi un andamento lineare con punto di nullo nell'origine, ottenendo: = 2 G ' x2 (50)

Le linee medie dei canali elementari , se la sezione e' abbastanza allungata, possono assimilarsi a rettangoli, come riportato in Figura 6. Per la generica linea media si relativa ad un canale di spessore costante d, si ha quindi una circuitazione geometrica pari a: Si = s b = 2 dx2 (51)

si

dove si sono trascurati i contributo dovuti ai due tratti verticali, e si e' posto d = dx2 . Analogamente, l'area racchiusa dalla generica linea media e' pari a: Ai = 2 x2 b La rigidezza torsionale del canale elementare considerato e' allora calcolabile utilizzando la (44): Cti = 4
2 GAi 4 x2 b2 2 = 4G dx2 = 8 Gb x2 dx2 2 Si 2b

(52)

(53)

e quindi la rigidezza torsionale dell'intera sezione e':

Complementi 14 - Le analogie.nb

135

Ct = 8 Gb confermando la (14).

h2

x2 dx2 = 2

h2

Gbh3 3

(54)

b2

b2 h2

X1 0 dx2 h2

X2
Figura 10 - I canali elementari per la sezione rettangolare allungata e la loro approssimazione

L'angolo specifico di torsione sara' infine pari a: ' = e quindi: max = 13 Hx2 = h 2L = 2 G ' h M = 3 t2 2 bh (56) Mt Mt = 3 Ct Gbh3 (55)

La sezione circolare chiusa ed aperta


Si consideri la sezione retta a forma di corona circolare aperta, illustrata in Figura 11, e si assuma che il suo spessore d sia molto piu' piccolo del raggio R. In questo caso puo' assimilarsi la sezione ad un rettangolo allungato di base b = 2 pR ed altezza h = d, e quindi le formule precedenti possono essere utilizzate, a fornire: ' = 3 Mt 3 Mt = 2 G R 3 Gbh3 3 Mt 2 R 2 (57) (58)

max =

Se invece la sezione circolare e' chiusa, allora potra' considerarsi per essa un singolo canale elementare, con circuitazione geometrica pari a:

136

Complementi 14 - Le analogie.nb

X1 0

X2
Figura 11 - La sezione a settore circolare aperto e chiuso

Si =

2 R

(59)

e racchiudente un'area pari a tutto il cerchio: Ai = R2 La rigidezza torsionale della sezione circolare chiusa e' allora pari, secondo la (18): Ct = 4 e quindi: ' = Mt 1 Mt = Ct 2 GR3 R = 2 1 Mt 2 R2 (62) (63)
2 GAi = 4 G 2 R4 = 2 GR3 Si 2 R

(60)

(61)

max = 2 G '

Indicando con a e con c i risultati relativi alle sezioni circolari aperte e chiuse, si hanno i seguenti rapporti: a R = 3 c '
a c

(64)

'

= 3

R2 2

(65)

e quindi si conferma la maggiore sollecitazione cui viene sottoposta la sezione aperta rispetto alla sezione chiusa. Inoltre, la sezione aperta e' molto piu' deformabile della corrispondente sezione chiusa.

Complementi 14 - Le analogie.nb

137

Note
[Prandtl] - Si veda "Zur Torsion der Prismatischen Stben", Phys. Z., 4, 758-759 (1903), e "Eine neue Darstellung der Torsionsspannungen bei Prismatischen Stben vom beliebigem Querschnitt", Fber. dtsch. Math. Ver. p.31 (1904). Una breve biografia di Prandtl puo' leggersi nella sezione ricerca del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk [Torna al testo]

Grafici

Complementi 15 - L'approccio semi-analitico


Si illustrano in questa Lezione alcuni approcci semi-analitici, che conducono a soluzioni approssimate ma pur sempre esprimibili in formule. In particolare, si deduce l'espressione dell'energia potenziale totale, ed utilizzando il principio di stazionarieta' di essa, si calcola una soluzione approssimata attraverso la metodologia di Ritz.

L'energia potenziale totale della trave soggetta a torsione


Si consideri una trave di luce L, soggetta ad una coppia torcente Mt all'estremo di destra, e per l'equilibrio ad una coppia -Mt all'altro estremo. Il risultante stato tensionale, come sappiamo, e' puramente tangenziale, e l'energia elastica domiciliata nella trave puo' facilmente esprimersi come integrale di volume del potenziale elastico: Le = 1 L 2 2 H2 + 23 L dV = H2 + 23 L = 2 G V 13 2 G 13 (1)

mentre l'energia potenziale delle forze esterne, pari al contrario del lavoro da esse compiuto, e' pari a: P = Mt ' L (2)

Ora, si possono esprimere le tensioni in termini di funzione di torsione f, utilizzando allo scopo le (2) dei Complementi 13, ed essendo la coppia torcente pari al momento torcente Mt , si potra' utilizzare la (11) della stessa Lezione, giungendo ad esprimere anche l'energia potenziale in termini di funzione di torsione. Si ha quindi: Et = 2y L i 2 jJ z j x N + J x N z 2 ' L 2 G k 1 2 { (3)

Il metodo di Ritz per le soluzioni approssimate semi-analitiche


La funzione di Prandtl f rende stazionario il funzionale (3) dell'energia potenziale totale. Ne segue che occorrerebbe calcolare la variazione prima dell'energia potenziale totale, annullarla, e dedurre l'espressione corretta della funzione f, secondo i classici dettami del calcolo delle variazioni. Se tuttavia ci si accontenta di una soluzione approssimata, ci si puo' ricondurre al piu' semplice problema della ricerca di un punto di stazionarieta' di una funzione ad N variabili. A tal fine, si cominci con lo scrivere la funzione f nella forma: = ci i
N i=1

(4)

139

Complementi 15 - L'approccio semianalitico alla torsione.nb

dove le funzioni fi devono soddisfare le opportune condizioni ai limiti, ossia nel caso in esame devono annullarsi sulla frontiera, mentre i coefficienti ci devono essere determinati nel modo che segue. Introducendo le (4) nell'espressione dell'energia potenziale totale, si trasforma il funzionale Et in una funzione delle N variabili ci , e quindi le condizioni di stazionarieta' si scrivono come: Et = 0, ci i = 1, N (5)

Sono queste N equazioni algebriche e lineari nelle N incognite ci , usualmente solvibili senza difficolta', a fornire una soluzione approssimata della funzione di torsione f. Alcune precisazioni sono d'obbligo: 1. le funzioni fi potranno convenientemente scegliersi facendosi guidare dall'analogia della membrana, potranno far parte di una serie polinomiale, oppure trigonometrica, e saranno soggette a tutte le restrizioni cui sono soggette le funzioni di Ritz. Si consulti, a questo proposito, il classico testo di Mikllin [Mikhlin]

Figura 1 - Walter Ritz

2. all'aumentare del numero N di funzioni scelte migliorera' l'approssimazione, se sono stati rispettati i criteri di cui al punto 1. 3. e' talvolta possibile porre N = , utilizzando l'intera serie di funzioni fi , ed in tal caso la soluzione cui si giunge e' la soluzione esatta

Complementi 15 - L'approccio semianalitico alla torsione.nb

140

Il caso della sezione rettangolare


Si consideri a titolo di esempio il caso della sezione rettangolare di lati 2a e 2b, la cui frontiera puo' quindi essere descritta dalle equazioni: x1 = a x2 = b (6)

Ne segue che la funzione Hx2 - a2 L Hx2 - b2 L rispettera' le condizioni di nullita' al contorno, e quindi potra' essere 1 2 usata come funzione di Ritz. Inoltre, una serie polinomiale opportuna sara' fornita da: = Hx2 a2 L Hx2 b2 L cij xi xj 1 2 1 2
i=0 j=0

(7)

e, per la simmetria, gli indici i e j dovranno essere pari. Un risultato di prima approssimazione si puo' ottenere anche manualmente, utilizzando una sola funzione di Ritz, ossia scrivendo: = c0 Hx2 a2 L Hx2 b2 L 1 2 (8)

Se questa approssimazione viene inserita nella formula (3), l'energia potenziale totale si trasforma in una funzione, quadratica, della singola incognita c0 : Et = 32 3 3 a b c H2 a2 c + 2 b2 c 5 G 'L 45 (9)

Le condizioni di stazionarieta' si riducono alla singola condizione: dEt 32 3 3 = a b H4 a2 c + 4 b2 c 5 G 'L = 0 dc0 45 che permette il calcolo della costante incognita c0 : c0 = 5 G ' 4 Ha2 + b2 L (11) (10)

Quindi, una approssimazione della funzione di Prandtl nel caso della sezione rettangolare e' fornita da: = 5 G ' Hx2 a2 L Hx2 b2 L 1 2 4 Ha2 + b2 L 40 a3 b3 G ' 9 Ha2 + b2 L (12)

con un momento torcente fornito da: Mt = 2 x1


a b a b

x2 =

(13)

e tensioni pari a: 13 = 5 G ' Hx2 a2 L x2 1 = x2 2 Ha2 + b2 L (14)

141

Complementi 15 - L'approccio semianalitico alla torsione.nb

23 =

Mentre il momento torcente risulta ben approssimato, non altrettanto puo' dirsi per le tensioni, che sono ottenute con un processo di derivazione della funzione incognita, e quindi con perdita di precisione. [Timoshenko]

5 G ' x1 Hb2 x2 L 2 = x1 2 Ha2 + b2 L

(15)

Le approssimazioni successive con Mathematica


Se si vuole ottenere una migliore approssimazione, occorre aggiungere ulteriori termini alla (8), ed il calcolo manuale diviene laborioso. Fortunatamente, un programma di calcolo simbolico e' in grado di svolgere le necessarie operazioni. Cosi', limitandosi al caso N = 2 si inizia a definire la funzione f:
= Hx2 a2 L Hx2 b2 L Hc0 + c1 x2 + c2 x2 L; 1 2 1 2

poi si calcola l'approssimazione dell'energia potenziale totale, assieme alle sue derivate rispetto alle costanti ci :
Et = SimplifyA 1 2
2 2 HHx1 L + Hx2 L 4 G L x1 b a b a

x2 E;

d0 = Simplify@D@Et , c0 DD; d1 = Simplify@D@Et , c1 DD; d2 = Simplify@D@Et , c2 DD;

Infine, si calcolano le costanti annullando le derivate appena calcolate, e si esplicita la forma finale della funzione f:
Const = Simplify@Solve@8d0 = Simplify@ . ConstD 0, d1 0, d2 0<, 8c0 , c1 , c2 <DD;

8H35 G Ha2 x2 L Hb2 x2 L 1 2 H9 a4 + 130 a2 b2 + 9 b4 + 3 H9 a2 + b2 L x2 + 3 Ha2 + 9 b2 L x2 LL 1 2 H8 H45 a6 + 509 a4 b2 + 509 a2 b4 + 45 b6 LL<

Ottenuta l'approssimazione richiesta, si possono subito dedurre le tensioni, attraverso opportuna derivazione, ed il momento torcente, attraverso integrazione sulla sezione retta:
13 = Simplify@x2 D 9

35 G Ha2 x2 L x2 H9 a4 + 127 a2 b2 18 b4 + 3 H9 a2 + b2 L x2 + 6 Ha2 + 9 b2 L x2 L 1 1 2 = 4 H45 a6 + 509 a4 b2 + 509 a2 b4 + 45 b6 L

23 = Simplify@x1 D 9

35 G x1 Hb2 x2 L H18 a4 + 127 a2 b2 + 9 b4 + 6 H9 a2 + b2 L x2 + 3 Ha2 + 9 b2 L x2 L 2 1 2 = 4 H45 a6 + 509 a4 b2 + 509 a2 b4 + 45 b6 L


b a

Mt = SimplifyA2 x1
b a

224 a3 Ha2 + 9 b2 L H9 a2 b3 + b5 L G = 9 H45 a6 + 509 a4 b2 + 509 a2 b4 + 45 b6 L

x2 E

Complementi 15 - L'approccio semianalitico alla torsione.nb

142

E' evidente che approssimazioni piu' raffinate non creano problemi di sorta, se non quelli di una maggiore complessita' computazionale.

La soluzione esatta in termini di serie trigonometrica


In questo caso particolare, sfruttando le proprieta' di ortogonalita' della serie trigonometrica, puo' ottenersi una soluzione esatta, scrivendo la funzione di torsione nella forma: = cij Cos J
i=1 j=1

jx2 ix1 N Cos J N 2a 2b

(16)

dove la sommatoria va estesa ai soli termini dispari, i,j = 1,3,5,, per evidenti motivi di simmetria. Inserendo la (16) nell'espressione dell'energia potenziale si ha, tenendo conto delle suddette proprieta' di ortogonalita': i j j i2 Cos@ L2 j j cij = j 8G j j k i=1 j=1 cij
i=1 j=1 j x2 2b

Et

D Sin@ a2
2 j x2 2b

i x1 2a

j2 Cos@

i x1 2a

D Sin@ b2
2

2 ' L cij Cos J


i=1 j=1

jx2 ix1 N Cos J N 2a 2b

2 y z D z z z z z z {

(17)

ossia: Et =
i+j i2 j2 H16 a bL L 2 ab H1L 2 1 (18) c2 J 2 + 2 N 2 ' L cij ij 2 a b 8G ij i=1 j=1 i=1 j=1

Le condizioni di stazionarieta' si possono quindi scrivere in una forma disaccoppiata:


i+j dEt 2 ab i2 j2 H16 a bL = cij J 2 + 2 N 2 ' H1L 2 1 = 0 dcij 4G a b ij2

(19)

a fornire ciascuna un coefficiente cij : cij =


i+j 128 b2 H1L 2 1 4 G ' 2 b2 + j2 L i j Hi a2

(20)

La funzione di torsione esatta, percio', sara' data da: =


i+j 128 b2 ix1 jx2 G ' Cos J N Cos J N H1L 2 1 2 b2 + j2 L 4 2a 2b i j Hi a2

(21)

i=1 j=1

Il momento torcente sara' infine fornito da:

143

Complementi 15 - L'approccio semianalitico alla torsione.nb

Mt = 2 x1
a b a b

x2 = (22)

i+j 32 a b 128 b2 H1L 2 1 2 4 G ' 2 b2 + j2 L ij i j Hi a2

i=1 j=1

coincidente con quella ottenuta per altra via nei Complementi 12, considerato che: Tanh H ib L H ib L 1 1 4 2a 2a = 2 2 b2 1 ib 3 i 96 i j2 Hi2 a2 + j2 L 3 H 2a L
j=1

La sezione rettangolare allungata


Nel caso della sezione rettangolare allungata di base b ed altezza h, con h ` b, l'approccio energetico permette di tener conto in modo brillante del contributo tensionale in vicinanza dei lati corti. Ed infatti, se si usa la stessa approssimazione che ha condotto allo studio dei Complementi 14, allora si ipotizzera' che la funzione di torsione e' funzione della sola coordinata x2 , e pari alla (15) dei Complementi 14:

b 2
C

b 2
B

X1
O

h 2 h 2
D A

X2
Figura 2 - La sezione rettangolare allungata

= c0 J

h2 x2 N 2 4

(23)

Ne segue immediatamente che l'energia potenziale totale e' fornita da:


i h2 y j = c0 j x2 z; j 2z z k 4 {

Complementi 15 - L'approccio semianalitico alla torsione.nb

144

1 Et = SimplifyA 2

b2

b2 h2

h2

HHx1 L2 + Hx2 L2 4 G L x2

x1 E

1 b h3 c0 H2 G + c0 L 6

e quindi la costante c0 e' calcolabile annullando la derivata prima della e.p.t.:


d0 = Simplify@D@Et , c0 DD 1 b h3 HG + c0 L 3

Const = Simplify@Solve@d0 88c0 G <<

0, c0 DD

La funzione di torsione, quindi, le tensioni ed il momento torcente, sono fornite da:


= Simplify@ . ConstD 9 1 G Hh2 4 x2 L= 2 4

13 = Simplify@x2 D 82 G x2 < 80<

23 = Simplify@x1 D

Mt = SimplifyA2 9 1 b G h3 = 3

b2

b2 h2

h2

x2

x1 E

Se pero' si vuole tener conto del contributo delle tensioni in un intorno dei lati corti, e contemporaneamente soddisfare le condizioni di nullo anche sui due lati corti, si puo' porre: = G J
b h2 x2 N I1 e I 4 2 4
2

x2 M 1

(24)

dove g e' una costante da determinare. In tal modo, la funzione di torsione assume l'aspetto di Figura 3, annullandosi lungo tutto il contorno.
i h2 yi i b2 y y j j x2 z j1 ExpA j x2 zEz; =Gj j 2z j zj j 1z z z z 4 4 k k {k { {

145

Complementi 15 - L'approccio semianalitico alla torsione.nb

Plot3D@ . 8G 1, 1, b 6, h 1, .5<, 8x1 , 3, 3<, 8x2 , 1 2, 1 2<D

0.2 0.1 0 -2 0 2
Figura 3 - La funzione di torsione per una sezione rettangolare allungata

0.5 0.25 0 -0.25 -0.5

L'energia potenziale totale assume l'aspetto:


Et = SimplifyA

b2 2

1 2

b2

b2 h2

h2

HHx1 L2 + Hx2 L2 4 G L x2 !!!!


b2 2

G2 h3 2 H10 + h2 L I2 b 120

!!!! ! !!!! !!!!!!!! 2 ErfiA b!!!!! EM 2

x1 E

La costante g puo' calcolarsi in modo da rendere minima l'energia potenziale totale. A tal fine, si calcoli la derivata di Et rispetto a g:
d1 = Simplify@D@Et , DD i b22 2 3 2 1 j j G h 32 240 k !!!! b2 !!!! i b yy !!!!!!!! j j2 b 2 H10 + h2 L + 2 H10 h2 + b2 H10 + h2 LL ErfiA !!!! Ezz zz 2 k {{

E' immediato realizzare che tale derivata e' nulla se risulta nulla la seguente quantita': 2b !!!!!!!! 2 H10 h2 + b2 H10 + h2 LL
2

!!!! H10 + h2 L +

b2

!!!! b ErfiA !!!! E 2

(25)

s b ossia, ponendo g = 2 ed a = : h h

Complementi 15 - L'approccio semianalitico alla torsione.nb

146

2 H10 + 2 L +

!!!!!!!! 2 H10 2 + 2 2 H10 + 2 LL

ErfiA !!!! E = 0 (26) 2

In tabella 1 sono riportati, per vari rapporti a, i valori di s per cui l'energia potenziale ha un minimo [Tabella]: 1 2 3 4 5 10 20 100 1.83008 1.36604 1.09843 0.93541 0.826748 0.572031 0.400903 0.178111

Tabella 1 - I valori dell'esponente scalato s per vari rapporti geometrici b/h

Per un rapporto a = 10, ad esempio, la funzione di torsione sara' pari a:


= . 8 > 0.5720312 h2 , b 10 h<

2 0.327219 H25 h2 x1 L h2

I1

2 j h x2 y z MGi j 2z 4 k {

con un momento torcente corrispondente pari a: Mt = 2


b2

1 0.000867784 G b h3 J1 Erfi@0.286016 DN 3

b2 h2

h2

x2

x1 = (27)

ossia, essendo a = 10: Mt = 0.311347 G b h3 h3 (28)

in ottimo accordo con quanto predetto dalla teoria esatta. Posto Mt = k G b , il coefficiente moltiplicativo k e' riportato in tabella 2 per vari valori della snellezza a. Confrontando tali risultati con i valori esatti si deduce un buon accordo solo per valori di a > 4, come del resto insito nella trattazione: [Tabella 2] 1 2 3 4 5 10 20 100 k kTim 0.1363 .1406 0.2196 .229 0.2551 .263 0.2746 .281 0.2869 .291 0.3113 .312 0.3226 0.3312 .333

Tabella 2 - Il coefficiente moltiplicativo del momento torcente in funzione della snellezza a

147

Complementi 15 - L'approccio semianalitico alla torsione.nb

Note
[Mikhlin] - S.G. Mikhlin, "The numerical performance of variational methods" Wolters-Noordhoff Publishing Groningen, The Netherlands (1971) [Torna al testo]

Figura 2 - Solomon Grigor'evich Mikhlin

[Timoshenko] - L'esposizione teorica si puo' ritrovare nel classico libro di Timoshenko, "Theory of Elasticity", McGraw-Hill Book Company (1934), pp. 251-254, insieme ad alcuni risultati limitati alla sezione quadrata.[Torna al testo] [Tabella] - La tabella e' stata generata col ripetuto utilizzo del comando Mathematica:
FindRootA ij ji jj2 H10 + 2 L + jj jj kk y z 4z z z {

2 2 2

!!!!!!!! 2 H10 2 + 2 2 H10 + 2 LL ErfiA !!!! 2

y z Ez . z z {

0, 8, 1, 2<E

8 0.93541<

per gli indicati valori di a. [Torna al testo] [Tabella 2] - Anche questa tabella puo' essere calcolata applicando ripetutamente la seguente procedura: 1. assegnato il rapporto di snellezza a, calcola s:

Complementi 15 - L'approccio semianalitico alla torsione.nb

148

FindRootA ii jj jj2 H10 + 2 L + jj jj kk y z 10z z z {

2 2 2

!!!!!!!! 2 H10 2 + 2 2 H10 + 2 LL ErfiA !!!! 2

y z z Ez . z {

0, 8, 1, 2<E

8 0.572031<

2. calcola la forma specifica della funzione di Prandtl:


i h2 yi i b2 y y j j =Gj x2 z j1 ExpA j x2 zEz; j 2z j zj j 1z z z z 4 4 k k {k { { = . 8 > 0.5720312 h2 , b 10 h< I1

0.327219 H25 h2 x2 L 1 h2

i h2 y MGj x2 z j 2z k 4 {

3. calcola il momento torcente, secondo la definizione:


Mt = SimplifyA2
b2

b2 h2

h2

x2

x1 E 0.286016 b EN h

2 G h3 J0.166667 b 0.000144632 h ErfiA

4. Si deduce il coefficiente numerico k:


j 2 Gb h3 i j0.16666666666666669 k 0.00014463184314999166 z Erfi@0.2860155 Dy . 10 z { 0.311347 Gb h3

[Torna al testo]

Grafici

Complementi 16 - L'approccio numerico


Per travi a sezione retta irregolare non sono piu' ipotizzabili soluzioni analitiche, e spesso e' necessario ricorrere ad approcci numerici, che possano fornire una risposta approssimata ma affidabile al problema del calcolo della funzione di torsione, del quadro tensionale e del momento torcente. In questa Lezione si illustra il classico approccio agli elementi finiti, utilizzando le piu' basse leggi di interpolazione e la piu' semplice geometria.

La discretizzazione del problema


Come si e' visto, l'analisi della torsione puo' ricondursi, tramite l'introduzione della funzione di Prandtl, allo studio di una equazione di Poisson: 2 2 + =2G x2 x2 1 2 valida sulla sezione retta S, assieme alle condizioni che annullano f sul contorno G: HL = 0 (2) (1)

Alternativamente a questa formulazione differenziale, si e' anche visto che la funzione di torsione f puo' ricavarsi dal principio di minimo dell'energia potenziale totale, che nel caso in esame si scrive come: Et = L 2y i 2 jJ z j x N + J x N z 2 ' L 2 G k 1 2 { (3)

E' questa la formulazione integrale dello stesso problema, gia' utilizzata per ottenere le soluzioni semianalitiche, nella Lezione precedente.

Il calcolo delle quantita' elementari


Per giungere ad una conoscenza approssimata della funzione f, si inizi col ricoprire la sezione retta S con un insieme di triangoli, della forma piu' regolare possibile, identificando in tal modo M triangoli e T nodi, intendendo con tal termine i vertici dei triangoli. (cfr. Figura 1). Su ciascuno di questi triangoli si supporra' che la funzione f vari con legge lineare, sicche' si potra' porre:

150

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

1 1 2 4 5 6 7

2 3 5 4

6 7 8 8 9

M1 M T1
Figura 1 - Una discretizzazione triangolare di una sezione ad L

= Hx1 , x2 L = A0 + A1 x1 + A2 x2 = A a e' un vettore riga di monomi, mentre A e' un vettore colonna di costanti, dette incognite lagrangiane: i A0 y j z j z = @1, x1 , x2 D; A = j A1 z j z j z A2 { k

(4)

(5)

Focalizzando ora l'attenzione sul singolo triangolo, come riportato in Figura 2, siano (xa1 , xa2 ), (xb1 , xb2 ) ed (xc1 , xc2 ) le coordinate dei suoi tre vertici, sicche' dalla (4) potremo dedurre una relazione tra le incognite lagrangiane e le incognite nodali: A = Hxa1 , xa2 L = A0 + A1 xa1 + A2 xa2 B = Hxb1 , xb2 L = A0 + A1 xb1 + A2 xb2 C = Hxc1 , xc2 L = A0 + A1 xc1 + A2 xc2 o matricialmente:

(6)

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

151

d = CA dove si e' definito il vettore d delle incognite nodali, e la matrice di correlazione C: i A j j d = j B j j j k C y i 1 xa1 xa2 z z; C = j 1 x j z j z j b1 xb2 z j z j { k 1 xc1 xc2 y z z z z z z {

(7)

(8)

Hxc1 ,xc2 L

Hxb1 ,xb2 L

1 Hxa1 ,xa2 L
Figura 2 - Un elemento finito triangolare

Dalla (7) puo' ricavarsi A = C-1 d, e dalla (4) si ottiene la funzione f in termini di incognite nodali: = A = C1 d = Nd (9)

Il vettore riga N = C1 gioca un ruolo fondamentale nella teoria degli elementi finiti, ed e' noto come vettore delle funzioni di forma. L'energia potenziale totale puo' scriversi come somma dei contributi dovuti ai singoli triangoli, sicche' per il generico triangolo si avra', utilizzando la (9): EHelL = t dT 2

i j j k

N T N i N T N j N J N+ J N J jJ x1 x2 x2 k x1

y Nz z {

y z d 2 G ' i N j z k {

y d (10) z {

Per definizione, si puo' porre:

152

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

HelL Et =

1 T d ke d fT d e 2

(11)

dove la matrice di rigidezza elementare ke e' fornita da: N T N y i N T N ke = j N J N+ J N J Nz jJ z x1 x2 x2 { k x1 ed il vettore dei termini noti e' dato da: fT = 2 G ' N e (13) (12)

Una formulazione piu' esplicita e' possibile, nel caso in esame di interpolazione lineare, perche' e' immediato realizzare che le derivate delle funzioni di forma sono costanti, e quindi possono essere estratte dall'integrale. Ne segue che la matrice di rigidezza puo' scriversi, se D e' l'area del triangolo: ke = N2 1 + N2 2 N1,x1 N2,x1 + N1,x2 N2,x2 N1,x1 N3,x1 + N1,x2 N3,x2 i 1,x 1,x j j j 2 j N1,x N2,x + N1,x N2,x2 j N2 1 + N2,x2 N2,x1 N3,x1 + N2,x2 N3,x2 2,x j 1 1 2 j j j N2 1 + N2 2 3,x 3,x k N1,x1 N3,x1 + N1,x2 N3,x2 N2,x1 N3,x1 + N2,x2 N3,x2 y z z z z z z z z z {

(14)

Ipotizzando infine di porre l'origine del riferimento nel baricentro del triangolo, sara' anche possibile scrivere: i j j j j j j j j j k
1 3 1 3 1 3

fe = 2 G '

y z z z z z z z z z {

(15)

L'assemblaggio
Come si e' detto, la sezione retta S e' stata suddivisa in M triangoli, identificando T vertici. In alcuni di essi, ossia nei vertici appartenenti al contorno G, la funzione f dovra' annullarsi. Se esistono V vertici di frontiera, interessa conoscere i valori della funzione incognita nei restanti N=T-V vertici, identificando il vettore globale delle incognite, di dimensione N: DT = H1 , 2 , , N L L'energia potenziale totale dell'intera trave potra' scriversi allora come: Et = L J 1 T D Kg D FT DN g 2 (17) (16)

dove la matrice globale di rigidezza Kg , quadrata di dimensione N, ed il vettore globale dei termini noti Fg , dovranno essere assemblati a partire dalle quantita' locali gia' calcolate. A tal fine, si consideri il generico elemento r-mo, e siano (i,j,k) i suoi tre vertici, supposti per il momento non appartenenti alla frontiera. In tale ipotesi, l'assemblaggio della matrice di rigidezza elementare secondo il seguente schema:

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

153

ke11 ke12 ke13 ke21 ke22 ke23 ke31 ke32 ke33 fe1 fe2 fe3

Kgii = Kgii + ke11 Kgij = Kgij + ke12 Kgik = Kgik + ke13 Kgji = Kgji + ke21 Kgjj = Kgjj + ke22 Kgjk = Kgjk + ke23 Kgki = Kgki + ke31 Kgkj = Kgkj + ke32 Kgkk = Kgkk + ke33 Fgi = Fgi + fe1 Fgj = Fgj + fe2 Fgk = Fgk + fe3

(18)

(19)

(20)

(21)

Se invece un vertice del triangolo, ad esempio il primo, appartiene alla frontiera, e' sufficiente tralasciare l'assemblaggio dei termini della prima riga e della prima colonna della matrice elementare.

La soluzione
Ottenute le matrici globali di rigidezza ed il corrispondente vettore dei termini noti, il teorema di minimo dell'energia poitenziale totale porta immediatamente al sistema lineare di N equazione nelle N incognite fi : Kg D = Fg la cui soluzione puo' formalmente porsi come:
1 D = Kg Fg

(22)

(23)

In realta', l'inversione della matrice Kg risulta spesso inutile, preferendosi risolvere il sistema di equazioni con il metodo di Gauss-Jordan, o con metodi iterativi, e comunque sfruttando la particolare e tipica forma a banda della matrice. Di cio' non puo' dirsi oltre, rimandando ai testi specializzati.

L'implementazione numerica per una sezione rettangolare


Si consideri la sezione retta rettangolare di Figura 3, di base Lx = 6, ed altezza L y = 8. Al fine di ricoprire tale sezione con una griglia triangolare si suddivida la base in nx quantita' uguali, e l'altezza in n y quantita' uguali, L L identificando quindi nx n y rettangoli di base Dx = xx ed altezza Dy = yy . Cio' fatto, si suddivida ciascun ret n n tangolo tracciando una linea dal vertice in alto a sinistra al vertice in basso a destra. Si ottiene in tal modo una griglia di 2 nx n y triangoli, che verranno numerati come in Figura, ossia da sinistra a destra, e dall'alto in basso. I vertici, in numero di (nx +1)(n y +1), possono essere numerati con la stessa logica, giungendo alla discretizzazione di figura.

154

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

Lx

1 1 2

3
2nx

nx +1

2Hnx +1L
4nx

3Hnx +1L

Ly y

2nx ny

Hnx +1LHny +1L

Figura 3 - Una sezione rettangolare suddivisa in 2 nx n y elementi triangolari

Per descrivere la geometria della sezione retta cosi' discretizzata occorre conoscere le coordinate dei nodi. In un riferimento con origine nel nodo in alto a sinistra, e' possibile osservare che le coordinate del generico nodo i-mo, posto all'intersezione dell' orizzontale k-ma e della verticale j-ma sono pari a: xi1 = Hj 1L x xi2 = Hk 1L y (24)

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

155

Queste quantita' possono essere memorizzate in una matrice Coord, con Nnode righe, quante sono i vertici, e 2 colonne. Per descrivere la topologia della struttura e' poi necessario conoscere, per ciascun triangolo, la numerazione dei suoi tre vertici. Mentre e' sempre possibile trarre tali dati per ispezione diretta, riempiendo manualmente una matrice Lnods, con Nelem righe, quante sono i triangoli, e tre colonne, e' ovviamente preferibile dedurre le regole generali che permettono la generazione automatica dei dati. Cio' e' possibile in questo caso a geometria molto semplice, e permette lo studio immediato di differenti livelli di discretizzazione. Si prendano in esame prima i triangoli segnati in Figura XX con una croce. Il generico triangolo i-mo a distanza j dalla verticale di sinistra avra' vertici forniti da: Lnodsi,1 = Lnodsi,2 Lnodsi,1 k Hnx + 1L + j 2 k Hnx + 1L + j + nx + 2 = 2 k = Hnx + 1L + j + 1 2

(25)

con k variabile da 0 (prima riga) a 2 ( n y -1) (ultima riga) con passo 2. Si noti che in tal modo i vertici del triangolo sono numerati in senso antiorario. I triangoli segnati con un punto possono invece numerarsi con le seguenti formule: Lnodsi,1 = Lnodsi,2 Lnodsi,1 k Hnx + 1L + j 2 k = Hnx + 1L + j + nx + 1 2 k = Hnx + 1L + j + nx + 2 2

(26)

Per descrivere infine il contorno della sezione, e quindi per imporre le condizioni ai limiti, e' opportuno introdurre la matrice NodFre dei gradi di liberta', costituita da Nnode righe ed una sola colonna. A ciascun nodo di frontiera viene assegnato un valore nullo, agli altri nodi un numero intero variabile da 1 a Ndofn, quantita' positiva che rappresenta il numero di gradi di liberta' del problema, e quindi la dimensione della matrice globale di rigidezza. Anche questa matrice, nel presente esempio, puo' agevolmente riempirsi in modo automatico. Vediamo infine come puo' costruirsi un semplice programma Mathematica per tradurre in pratica quanto finora detto. Si inizia con l'assegnare le quantita' che definiscono la geometria, ossia base ed altezza, e la discretizzazione, ossia il numero di suddivisioni orizzontali nx e verticali n y :
Lx = 6; Ly = 8; nx = 6; ny = 8;

Sono queste le sole quantita' da far variare per poter esaminare altre sezioni a forma rettangolare, ed altri livelli di discretizzazione. Nella cella successiva si definiscono il numero di elementi Nelem, il numero di nodi Nnode, la base e l'altezza dei sub-rettangoli. Poi si inizializzano la matrice Coord, che dovra' descrivere la geometria, la matrice Lnods, che dovra' descrivere la topologia, e la matrice NodFre che dovra' descrivere vincoli e gradi di liberta'. Infine, si definisce anche il vettore a di monomi:

156

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

Nelem = 2 nx ny; Nnode = Hnx + 1L Hny + 1L; x = Lx nx; y = Ly ny; Lnods = Table@0, 8i, 1 Nelem<, 8j, 1, 3<D; Coord = Table@0, 8i, 1, Nnode<, 8j, 1, 2<D; NodFre = Table@1, 8i, 1, Nnode<D; = 81, x, y<;

j=1 1 k=0 k=2 2

j=2 3

j nx +1

+ + +

+ + + + + + + +

+ + + + + + + +

+ + + + + + + +

+ + + + + + + +

+ + + + + + + +
Hnx +1LHny +1L 2Hnx +1L 3Hnx +1L

+ + + + +

Figura 4 - Lo schema per la numerazione automatica degli elementi e dei nodi

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

157

k Hnx +1L+j 2

k Hnx +1L+j+1 2

knx +2j1

knx +2j k Hnx +1L+j+nx +1 2 k Hnx +1L+j+nx +2 2

Figura 5 -La generica coppia di elementi finiti triangolari identificati dai numeri j e k

Nelle tre celle successive si generano le matrici Lnods, Coord e NodFre, rispettivamente.
Do@ j = 1; Do@ Lnods@@i, 1DD = k 2 Hnx + 1L + j; Lnods@@i, 2DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 2; Lnods@@i, 3DD = k 2 Hnx + 1L + j + 1; j = j + 1, 8i, k nx + 1, Hk + 1L nx<D; j = 1; Do@ Lnods@@i, 1DD = k 2 Hnx + 1L + j; Lnods@@i, 2DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 1; Lnods@@i, 3DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 2; j = j + 1, 8i, Hk + 1L nx + 1, Hk + 2L nx<D, 8k, 0, 2 Hny 1L, 2<D

158

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

Do@ j = 1; Do@ Coord@@i, 1DD = Hj 1L x; Coord@@i, 2DD = Hk 1L y; j = j + 1, 8i, Hk 1L Hnx + 1L + 1, k Hnx + 1L<D, 8k, 1, ny + 1<D Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, 1, nx + 1<D; Do@ NodFre@@k Hnx + 1LDD = 0; NodFre@@k Hnx + 1L + 1DD = 0, 8k, 1, ny<D; Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, Hnx + 1L ny, Hnx + 1L Hny + 1L<D; j = 0; Do@ If@NodFre@@iDD == 1, j = j + 1D; If@NodFre@@iDD == 1, NodFre@@iDD = jD, 8i, 1, Nnode<D

Nel caso in esame sara' quindi:


Lnods 881, 9, 2<, 82, 10, 3<, 83, 11, 4<, 84, 12, 5<, 85, 13, 6<, 86, 14, 7<, 81, 8, 9<, 82, 9, 10<, 83, 10, 11<, 84, 11, 12<, 85, 12, 13<, 86, 13, 14<, 88, 16, 9<, 89, 17, 10<, 810, 18, 11<, 811, 19, 12<, 812, 20, 13<, 813, 21, 14<, 88, 15, 16<, 89, 16, 17<, 810, 17, 18<, 811, 18, 19<, 812, 19, 20<, 813, 20, 21<, 815, 23, 16<, 816, 24, 17<, 817, 25, 18<, 818, 26, 19<, 819, 27, 20<, 820, 28, 21<, 815, 22, 23<, 816, 23, 24<, 817, 24, 25<, 818, 25, 26<, 819, 26, 27<, 820, 27, 28<, 822, 30, 23<, 823, 31, 24<, 824, 32, 25<, 825, 33, 26<, 826, 34, 27<, 827, 35, 28<, 822, 29, 30<, 823, 30, 31<, 824, 31, 32<, 825, 32, 33<, 826, 33, 34<, 827, 34, 35<, 829, 37, 30<, 830, 38, 31<, 831, 39, 32<, 832, 40, 33<, 833, 41, 34<, 834, 42, 35<, 829, 36, 37<, 830, 37, 38<, 831, 38, 39<, 832, 39, 40<, 833, 40, 41<, 834, 41, 42<, 836, 44, 37<, 837, 45, 38<, 838, 46, 39<, 839, 47, 40<, 840, 48, 41<, 841, 49, 42<, 836, 43, 44<, 837, 44, 45<, 838, 45, 46<, 839, 46, 47<, 840, 47, 48<, 841, 48, 49<, 843, 51, 44<, 844, 52, 45<, 845, 53, 46<, 846, 54, 47<, 847, 55, 48<, 848, 56, 49<, 843, 50, 51<, 844, 51, 52<, 845, 52, 53<, 846, 53, 54<, 847, 54, 55<, 848, 55, 56<, 850, 58, 51<, 851, 59, 52<, 852, 60, 53<, 853, 61, 54<, 854, 62, 55<, 855, 63, 56<, 850, 57, 58<, 851, 58, 59<, 852, 59, 60<, 853, 60, 61<, 854, 61, 62<, 855, 62, 63<<

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

159

Coord 880, 82, 83, 84, 85, 86, 80, 80, 0<, 81, 0<, 82, 0<, 83, 0<, 84, 0<, 85, 0<, 86, 0<, 80, 1<, 81, 1<, 1<, 83, 1<, 84, 1<, 85, 1<, 86, 1<, 80, 2<, 81, 2<, 82, 2<, 2<, 84, 2<, 85, 2<, 86, 2<, 80, 3<, 81, 3<, 82, 3<, 83, 3<, 3<, 85, 3<, 86, 3<, 80, 4<, 81, 4<, 82, 4<, 83, 4<, 84, 4<, 4<, 86, 4<, 80, 5<, 81, 5<, 82, 5<, 83, 5<, 84, 5<, 85, 5<, 5<, 80, 6<, 81, 6<, 82, 6<, 83, 6<, 84, 6<, 85, 6<, 86, 6<, 7<, 81, 7<, 82, 7<, 83, 7<, 84, 7<, 85, 7<, 86, 7<, 8<, 81, 8<, 82, 8<, 83, 8<, 84, 8<, 85, 8<, 86, 8<<

NodFre 80, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 0, 0, 6, 7, 8, 9, 10, 0, 0, 11, 12, 13, 14, 15, 0, 0, 16, 17, 18, 19, 20, 0, 0, 21, 22, 23, 24, 25, 0, 0, 26, 27, 28, 29, 30, 0, 0, 31, 32, 33, 34, 35, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0<

Il numero di gradi di liberta' Ndofn del problema in esame coincide con la massima entrata della matrice NodFre, e puo' essere estratto immediatamente. Poi si possono inizializzare le matrici globali di rigidezza kglob, ed il vettore globale dei termini noti fglob:
Ndofn = j; kglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<, 8j, 1, Ndofn<D; fglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<D;

La cella successiva esamina la struttura discretizzata elemento per elemento (ciclo di Do per Ielem che va da 1 ad Nelem). Per ciascun elemento si estrae dalla matrice Lnods la numerazione dei suoi tre vertici, chiamandoli Node1, Node2 e Node3, poi dalla matrice Coord si estraggono i valori delle coordinate dei tre vertici, chiamandoli (xa , ya ) , (xb , yb ) ed (xc , yc ) rispettivamente. Successivamente si riempie la matrice C di trasferimento, e si calcola l'area del triangolo D, si deducono le funzioni di forma, e le si deriva rispetto ad x e rispetto ad y. La riga successiva calcola la matrice elementare di rigidezza, utilizzando il comando Outer per generare l'integrando. Cio' fatto, si assembla la matrice elementare nella matrice globale e si calcola direttamente l'aliquota di termine noto dovuto al generico elemento:

160

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

dof = Table@0, 8i, 1, 3<D; Do@ Node1 = Lnods@@Ielem, 1DD; Node2 = Lnods@@Ielem, 2DD; Node3 = Lnods@@Ielem, 3DD; xa = Coord@@Node1, 1DD; ya = Coord@@Node1, 2DD; xb = Coord@@Node2, 1DD; yb = Coord@@Node2, 2DD; xc = Coord@@Node3, 1DD; yc = Coord@@Node3, 2DD; c = 881, xa, ya<, 81, xb, yb<, 81, xc, yc<<; = Det@cD 2; n = .Inverse@cD; bx = D@n, xD; by = D@n, yD; kel = HOuter@Times, bx, bxD + Outer@Times, by, byDL; dof@@1DD = NodFre@@Node1DD; dof@@2DD = NodFre@@Node2DD; dof@@3DD = NodFre@@Node3DD; Do@ Do@ If@dof@@iDD dof@@jDD != 0, kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD = kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD + kel@@i, jDDD, 8i, 1, 3<D, 8j, 1, 3<D; Do@ If@dof@@iDD != 0, fglob@@dof@@iDDDD = fglob@@dof@@iDDDD + 2 8i, 1, 3<D, 8Ielem, 1, Nelem<D
General::spell1 : Possible spelling error: new symbol name "Ielem" is similar to existing symbol "Nelem".

3D,

More

Infine, si risolve il sistema di equazioni con il comando LinearSolve:


= LinearSolve@N@kglobD, fglobD 82.0428, 3.04767, 3.35365, 3.04767, 2.0428, 3.12354, 4.79423, 5.31924, 4.79423, 3.12354, 3.65712, 5.68647, 6.33487, 5.68647, 3.65712, 3.81848, 5.95967, 6.64727, 5.95967, 3.81848, 3.65712, 5.68647, 6.33487, 5.68647, 3.65712, 3.12354, 4.79423, 5.31924, 4.79423, 3.12354, 2.0428, 3.04767, 3.35365, 3.04767, 2.0428<

L'incapsulamento in una funzione


Come si e' detto, gli unici parametri che occorre definire volta per volta sono la base e l'altezza del rettangolo, ed il numero delle suddivisioni orizzontali e verticali per fissare la mesh. Sorge quindi l'idea di incapsulare tutta la procedura descritta in un modulo, inaccessibile dall'esterno, in modo da semplificare al massimo l'analisi, e soprattutto in modo da annullare la possibilita' di interferenze tra variabili globali e variabili locali. La risultante funzione, Rectangular1, e' presentata nel seguito. E', come detto, una funzione dei quattro argomenti Lx, Ly, nx ed ny, ed in essa vengono definiti localmente tutte le altre variabili. Infine, la funzione restituisce il vettore f contenente il valore della funzione di Prandtl nei vertici. Il listato della funzione e' il seguente:

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

161

Rectangular1@Lx_, Ly_, nx_, ny_D := Module@8Nelem, Nnode, x, y, Lnods, Coord, NodFre, , i, j, k, Ielem, dof, Node1, Node2, Node3, xa, ya, xb, yb, xc, yc, c, n, , bx, by, kel, kglob, fglob<, Nelem = 2 nx ny; Nnode = Hnx + 1L Hny + 1L; x = Lx nx; y = Ly ny; Lnods = Table@0, 8i, 1 Nelem<, 8j, 1, 3<D; Coord = Table@0, 8i, 1, Nnode<, 8j, 1, 2<D; NodFre = Table@1, 8i, 1, Nnode<D; = 81, x, y<; Do@ j = 1; Do@ Lnods@@i, 1DD = k 2 Hnx + 1L + j; Lnods@@i, 2DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 2; Lnods@@i, 3DD = k 2 Hnx + 1L + j + 1; j = j + 1, 8i, k nx + 1, Hk + 1L nx<D; j = 1; Do@ Lnods@@i, 1DD = k 2 Hnx + 1L + j; Lnods@@i, 2DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 1; Lnods@@i, 3DD = k 2 Hnx + 1L + j + nx + 2; j = j + 1, 8i, Hk + 1L nx + 1, Hk + 2L nx<D, 8k, 0, 2 Hny 1L, 2<D; Do@ j = 1; Do@ Coord@@i, 1DD = Hj 1L x; Coord@@i, 2DD = Hk 1L y; j = j + 1, 8i, Hk 1L Hnx + 1L + 1, k Hnx + 1L<D, 8k, 1, ny + 1<D; Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, 1, nx + 1<D; Do@ NodFre@@k Hnx + 1LDD = 0; NodFre@@k Hnx + 1L + 1DD = 0, 8k, 1, ny<D; Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, Hnx + 1L ny, Hnx + 1L Hny + 1L<D; j = 0; Do@ If@NodFre@@iDD == 1, j = j + 1D; If@NodFre@@iDD == 1, NodFre@@iDD = jD, D

162

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

8i, 1, Nnode<D; Ndofn = j; kglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<, 8j, 1, Ndofn<D; fglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<D; dof = Table@0, 8i, 1, 3<D; Do@ Node1 = Lnods@@Ielem, 1DD; Node2 = Lnods@@Ielem, 2DD; Node3 = Lnods@@Ielem, 3DD; xa = Coord@@Node1, 1DD; ya = Coord@@Node1, 2DD; xb = Coord@@Node2, 1DD; yb = Coord@@Node2, 2DD; xc = Coord@@Node3, 1DD; yc = Coord@@Node3, 2DD; c = 881, xa, ya<, 81, xb, yb<, 81, xc, yc<<; = Det@cD 2; n = .Inverse@cD; bx = D@n, xD; by = D@n, yD; kel = HOuter@Times, bx, bxD + Outer@Times, by, byDL; dof@@1DD = NodFre@@Node1DD; dof@@2DD = NodFre@@Node2DD; dof@@3DD = NodFre@@Node3DD; Do@ Do@ If@dof@@iDD dof@@jDD != 0, kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD = kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD + kel@@i, jDDD, 8i, 1, 3<D, 8j, 1, 3<D; Do@ If@dof@@iDD != 0, fglob@@dof@@iDDDD = fglob@@dof@@iDDDD + 2 8i, 1, 3<D, 8Ielem, 1, Nelem<D; = LinearSolve@N@kglobD, fglobD; Return@D D

3D,

Sara' quindi, per l'esempio precedente, ma con un raddoppio di discretizzazione:

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

163

Rectangular1@6, 8, 2 6, 2 8D 80.733104, 1.21386, 1.53849, 1.75029, 1.87061, 1.90969, 1.87061, 1.75029, 1.53849, 1.21386, 0.733104, 1.21855, 2.08386, 2.68982, 3.09204, 3.32245, 3.39754, 3.32245, 3.09204, 2.68982, 2.08386, 1.21855, 1.55724, 2.71321, 3.54487, 4.10563, 4.4296, 4.53558, 4.4296, 4.10563, 3.54487, 2.71321, 1.55724, 1.79721, 3.16688, 4.17081, 4.85601, 5.25473, 5.3856, 5.25473, 4.85601, 4.17081, 3.16688, 1.79721, 1.9647, 3.48631, 4.61547, 5.39287, 5.8477, 5.99738, 5.8477, 5.39287, 4.61547, 3.48631, 1.9647, 2.07529, 3.69817, 4.9119, 5.75231, 6.24581, 6.40851, 6.24581, 5.75231, 4.9119, 3.69817, 2.07529, 2.13831, 3.81916, 5.08166, 5.95865, 6.47473, 6.64505, 6.47473, 5.95865, 5.08166, 3.81916, 2.13831, 2.15878, 3.85851, 5.13694, 6.02591, 6.5494, 6.72222, 6.5494, 6.02591, 5.13694, 3.85851, 2.15878, 2.13831, 3.81916, 5.08166, 5.95865, 6.47473, 6.64505, 6.47473, 5.95865, 5.08166, 3.81916, 2.13831, 2.07529, 3.69817, 4.9119, 5.75231, 6.24581, 6.40851, 6.24581, 5.75231, 4.9119, 3.69817, 2.07529, 1.9647, 3.48631, 4.61547, 5.39287, 5.8477, 5.99738, 5.8477, 5.39287, 4.61547, 3.48631, 1.9647, 1.79721, 3.16688, 4.17081, 4.85601, 5.25473, 5.3856, 5.25473, 4.85601, 4.17081, 3.16688, 1.79721, 1.55724, 2.71321, 3.54487, 4.10563, 4.4296, 4.53558, 4.4296, 4.10563, 3.54487, 2.71321, 1.55724, 1.21855, 2.08386, 2.68982, 3.09204, 3.32245, 3.39754, 3.32245, 3.09204, 2.68982, 2.08386, 1.21855, 0.733104, 1.21386, 1.53849, 1.75029, 1.87061, 1.90969, 1.87061, 1.75029, 1.53849, 1.21386, 0.733104<

Per un quadrato a lato unitario, si avra' invece:


Rectangular1@1, 1, 10, 10D 80.0256262, 0.0412524, 0.0507943, 0.0559989, 0.0576566, 0.0559989, 0.0507943, 0.0412524, 0.0256262, 0.0412524, 0.0685891, 0.0859258, 0.0955446, 0.0986286, 0.0955446, 0.0859258, 0.0685891, 0.0412524, 0.0507943, 0.0859258, 0.108775, 0.121625, 0.125769, 0.121625, 0.108775, 0.0859258, 0.0507943, 0.0559989, 0.0955446, 0.121625, 0.136411, 0.141197, 0.136411, 0.121625, 0.0955446, 0.0559989, 0.0576566, 0.0986286, 0.125769, 0.141197, 0.146197, 0.141197, 0.125769, 0.0986286, 0.0576566, 0.0559989, 0.0955446, 0.121625, 0.136411, 0.141197, 0.136411, 0.121625, 0.0955446, 0.0559989, 0.0507943, 0.0859258, 0.108775, 0.121625, 0.125769, 0.121625, 0.108775, 0.0859258, 0.0507943, 0.0412524, 0.0685891, 0.0859258, 0.0955446, 0.0986286, 0.0955446, 0.0859258, 0.0685891, 0.0412524, 0.0256262, 0.0412524, 0.0507943, 0.0559989, 0.0576566, 0.0559989, 0.0507943, 0.0412524, 0.0256262<

164

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

L'utilizzo dell'elemento finito rettangolare


La discretizzazione in triangoli e' largamente diffusa, sia per la semplicita' d'uso, sia soprattutto perche' e' facile ricoprire geometrie complesse con un reticolo di triangoli. Tuttavia, e' possibile anche discretizzare la sezione retta utilizzando elementi finiti di forma rettangolare, come illustrato in Figura 6. Per il generico rettangolo, la funzione di torsione potra' assumersi variabile secondo la legge:

Hxd1 ,xd2 L 4

Hxc1 ,xc2 L 3

1 Hxa1 ,xa2 L
Figura 6 - Un elemento finito rettangolare

2 Hxb1 ,xb2 L

= Hx1 , x2 L = A0 + A1 x1 + A2 x2 + A3 x1 x2 = A dove questa volta a e' un vettore riga di dimensione quattro, cosi' come il vettore colonna A: i A0 y j jA z z j z j = @1, x1 , x2 , x1 x2 D; A = j 1 z jA z j 2z z j z j z k A3 {

(27)

(28)

Se (xa1 , xa2 ), (xb1 , xb2 ), (xc1 , xc2 ) e (xd1 , xd2 ) sono le coordinate dei suoi quattro vertici, dalla (27) potremo dedurre una relazione tra le incognite lagrangiane e le incognite nodali: A B C D = Hxa1 , = Hxb1 , = Hxc1 , = Hxd1 , xa2 L = xb2 L = xc2 L = xd2 L = A0 + A0 + A0 + A0 + A1 xa1 + A1 xb1 + A1 xc1 + A1 xd1 + A2 xa2 A2 xb2 A2 xc2 A2 xd2 + + + + A3 xa1 xa2 A3 xb1 xb2 A3 xc1 xc2 A3 xd1 xd2

(29)

o matricialmente:

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

165

d = CA dove si e' definito il vettore d delle incognite nodali, e la matrice di correlazione C: i A j j j B j j d= j j j C j j j k D y i 1 xa1 z j z j z z j z; C = j 1 xb1 j z j z j 1 xc1 z j z j z j z k 1 xd1 { xa2 xb2 xc2 xd2 xa1 xa2 xb1 xb2 xc1 xc2 xd1 xd2 y z z z z z z z z z z {

(30)

(31)

Dalla (30) puo' ricavarsi A = C-1 d, e dalla (27) si ottiene la funzione f in termini di incognite nodali: = A = C1 d = Nd (32)

Il resto della procedura e' analogo a quella per elementi finiti triangolari. L'unica differenza sostanziale si riscontra nel calcolo della matric elementare di rigidezza. Per essa infatti la formula (12) rimane valida, ma stavolta l'integrando non e' costante, e pertanto l'integrale deve essere effettivamente calcolato. La seguente funzione permette il calcolo della funzione di torsione per una sezione retta rettangolare, discretizzata con elementi finiti rettangolari:
Rectangular2@Lx_, Ly_, nx_, ny_D := Module@8Nelem, Nnode, x, y, Lnods, Coord, NodFre, , i, j, k, Ielem, dof, Node1, Node2, Node3, xa, ya, xb, yb, xc, yc, c, n, , bx, by, kel, kglob, fglob<, Nelem = nx ny; Nnode = Hnx + 1L Hny + 1L; Lnods = Table@0, 8i, 1, Nelem<, 8j, 1, 4<D; Coord = Table@0, 8i, 1, Nnode<, 8j, 1, 2<D; NodFre = Table@1, 8i, 1, Nnode<D; x = Lx nx; y = Ly ny; = 81, x, y, x y<; j = 1; Do@ Do@ Lnods@@j, 1DD = j + k 1; Lnods@@j, 2DD = j + Hk 1L + Hnx + 1L; Lnods@@j, 3DD = j + k + Hnx + 1L; Lnods@@j, 4DD = j + k; j = j + 1, 8i, 1, nx<D, 8k, 1, ny<D; Do@ j = 1; Do@ Coord@@i, 1DD = Hj 1L x; Coord@@i, 2DD = Hk 1L y; j = j + 1, 8i, Hk 1L Hnx + 1L + 1, k Hnx + 1L<D, 8k, 1, ny + 1<D; Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, 1, nx + 1<D;

166

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

Do@ NodFre@@k Hnx + 1LDD = 0; NodFre@@k Hnx + 1L + 1DD = 0, 8k, 1, ny<D; Do@ NodFre@@iDD = 0, 8i, Hnx + 1L ny, Hnx + 1L Hny + 1L<D; j = 0; Do@ If@NodFre@@iDD == 1, j = j + 1D; If@NodFre@@iDD == 1, NodFre@@iDD = jD, 8i, 1, Nnode<D; Ndofn = j; dof = 80, 0, 0, 0<; kglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<, 8j, 1, Ndofn<D; fglob = Table@0, 8i, 1, Ndofn<D; Do@ Node1 = Lnods@@Ielem, 1DD; Node2 = Lnods@@Ielem, 2DD; Node3 = Lnods@@Ielem, 3DD; Node4 = Lnods@@Ielem, 4DD; xa = Coord@@Node1, 1DD; ya = Coord@@Node1, 2DD; xb = Coord@@Node2, 1DD; yb = Coord@@Node2, 2DD; xc = Coord@@Node3, 1DD; yc = Coord@@Node3, 2DD; xd = Coord@@Node4, 1DD; yd = Coord@@Node4, 2DD; c = 881, xa, ya, xa ya<, 81, xb, yb, xb yb<, 81, xc, yc, xc yc<, 81, xd, yd, xd yd<<; n = .Inverse@cD; bx = D@n, xD; by = D@n, yD; k = Integrate@Outer@Times, bx, bxD + Outer@Times, by, byD, 8x, xa, xc<, 8y, yb, yd<D; floc = Integrate@n, 8x, xa, xc<, 8y, yb, yd<D; dof@@1DD = NodFre@@Node1DD; dof@@2DD = NodFre@@Node2DD; dof@@3DD = NodFre@@Node3DD; dof@@4DD = NodFre@@Node4DD; Do@ Do@ If@dof@@iDD dof@@jDD != 0, kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD = kglob@@dof@@iDD, dof@@jDDDD + k@@i, jDDD, 8j, 1, 4<D, 8i, 1, 4<D; Do@ If@dof@@iDD != 0, fglob@@dof@@iDDDD = fglob@@dof@@iDDDD + 2 floc@@iDDD, 8i, 1, 4<D, 8Ielem, 1, Nelem<D; = LinearSolve@N@kglobD, fglobD; Return@D D

Rectangular2@6, 8, 6, 8D

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

167

82.17235, 5.50201, 3.76798, 5.86724, 4.96646,

3.16944, 3.47173, 3.16944, 2.17235, 3.24293, 4.96646, 4.96646, 3.24293, 3.76798, 5.86724, 6.53804, 5.86724, 3.9264, 6.14078, 6.85332, 6.14078, 3.9264, 3.76798, 6.53804, 5.86724, 3.76798, 3.24293, 4.96646, 5.50201, 3.24293, 2.17235, 3.16944, 3.47173, 3.16944, 2.17235<

Rectangular2@6, 8, 2 6, 2 8D 80.761862, 1.23738, 1.5581, 1.7677, 1.88695, 1.92572, 1.88695, 1.7677, 1.5581, 1.23738, 0.761862, 1.24202, 2.1155, 2.72153, 3.12271, 3.35234, 3.42716, 3.35234, 3.12271, 2.72153, 2.1155, 1.24202, 1.57667, 2.74472, 3.58173, 4.14439, 4.46896, 4.57508, 4.46896, 4.14439, 3.58173, 2.74472, 1.57667, 1.81421, 3.19695, 4.20913, 4.89889, 5.2998, 5.43132, 5.2998, 4.89889, 4.20913, 3.19695, 1.81421, 1.98027, 3.51504, 4.65386, 5.4375, 5.89574, 6.0465, 5.89574, 5.4375, 4.65386, 3.51504, 1.98027, 2.09002, 3.72593, 4.94994, 5.79751, 6.29517, 6.45923, 6.29517, 5.79751, 4.94994, 3.72593, 2.09002, 2.15259, 3.84634, 5.11936, 6.00394, 6.52456, 6.69638, 6.52456, 6.00394, 5.11936, 3.84634, 2.15259, 2.17292, 3.8855, 5.1745, 6.07119, 6.59933, 6.77371, 6.59933, 6.07119, 5.1745, 3.8855, 2.17292, 2.15259, 3.84634, 5.11936, 6.00394, 6.52456, 6.69638, 6.52456, 6.00394, 5.11936, 3.84634, 2.15259, 2.09002, 3.72593, 4.94994, 5.79751, 6.29517, 6.45923, 6.29517, 5.79751, 4.94994, 3.72593, 2.09002, 1.98027, 3.51504, 4.65386, 5.4375, 5.89574, 6.0465, 5.89574, 5.4375, 4.65386, 3.51504, 1.98027, 1.81421, 3.19695, 4.20913, 4.89889, 5.2998, 5.43132, 5.2998, 4.89889, 4.20913, 3.19695, 1.81421, 1.57667, 2.74472, 3.58173, 4.14439, 4.46896, 4.57508, 4.46896, 4.14439, 3.58173, 2.74472, 1.57667, 1.24202, 2.1155, 2.72153, 3.12271, 3.35234, 3.42716, 3.35234, 3.12271, 2.72153, 2.1155, 1.24202, 0.761862, 1.23738, 1.5581, 1.7677, 1.88695, 1.92572, 1.88695, 1.7677, 1.5581, 1.23738, 0.761862<

Rectangular2@6, 8, 3 6, 3 8D 80.39581, 0.664941, 0.866545, 1.02091, 1.13845, 1.22525, 1.28504, 1.32008, 1.33163, 1.32008, 1.28504, 1.22525, 1.13845, 1.02091, 0.866545, 0.664941, 0.39581, 0.66586, 1.16901, 1.55564, 1.8552, 2.08474, 2.25485, 2.37226, 2.44117, 2.4639, 2.44117, 2.37226, 2.25485, 2.08474, 1.8552, 1.55564, 1.16901, 0.66586, 0.870221, 1.56023, 2.10617, 2.53541, 2.86709, 3.11412, 3.28516, 3.38573, 3.41892, 3.38573, 3.28516, 3.11412, 2.86709, 2.53541, 2.10617, 1.56023, 0.870221, 1.0301, 1.86991, 2.54827, 3.08902, 3.51051, 3.82619, 4.04553, 4.17477, 4.21746, 4.17477, 4.04553, 3.82619, 3.51051, 3.08902, 2.54827, 1.86991, 1.0301, 1.15685, 2.11692, 2.90382, 3.53802, 4.03621, 4.41134, 4.6729, 4.82734, 4.87842, 4.82734, 4.6729, 4.41134, 4.03621, 3.53802, 2.90382, 2.11692, 1.15685, 1.25749, 2.31374, 3.18852, 3.8995, 4.4616, 4.88683, 5.18427, 5.36025, 5.4185, 5.36025, 5.18427, 4.88683, 4.4616, 3.8995, 3.18852, 2.31374, 1.25749, 1.33673, 2.46903, 3.41386, 4.18663, 4.80067, 5.26696, 5.59401,

168

Complementi 16 - L'approccio numerico alla torsione.nb

5.78784, 5.85206, 5.78784, 5.59401, 5.26696, 4.80067, 4.18663, 3.41386, 2.46903, 1.33673, 1.39787, 2.58902, 3.58833, 4.40947, 5.06444, 5.56329, 5.91393, 6.12204, 6.19103, 6.12204, 5.91393, 5.56329, 5.06444, 4.40947, 3.58833, 2.58902, 1.39787, 1.44327, 2.67821, 3.71819, 4.57558, 5.26137, 5.78485, 6.1534, 6.37237, 6.445, 6.37237, 6.1534, 5.78485, 5.26137, 4.57558, 3.71819, 2.67821, 1.44327, 1.47461, 2.7398, 3.80794, 4.6905, 5.39775, 5.93843, 6.31951, 6.54611, 6.62129, 6.54611, 6.31951, 5.93843, 5.39775, 4.6905, 3.80794, 2.7398, 1.47461, 1.49299, 2.77594, 3.86061, 4.75799, 5.4779, 6.02873, 6.41723, 6.64834, 6.72504, 6.64834, 6.41723, 6.02873, 5.4779, 4.75799, 3.86061, 2.77594, 1.49299, 1.49905, 2.78785, 3.87798, 4.78025, 5.50433, 6.05852, 6.44948, 6.68208, 6.75928, 6.68208, 6.44948, 6.05852, 5.50433, 4.78025, 3.87798, 2.78785, 1.49905, 1.49299, 2.77594, 3.86061, 4.75799, 5.4779, 6.02873, 6.41723, 6.64834, 6.72504, 6.64834, 6.41723, 6.02873, 5.4779, 4.75799, 3.86061, 2.77594, 1.49299, 1.47461, 2.7398, 3.80794, 4.6905, 5.39775, 5.93843, 6.31951, 6.54611, 6.62129, 6.54611, 6.31951, 5.93843, 5.39775, 4.6905, 3.80794, 2.7398, 1.47461, 1.44327, 2.67821, 3.71819, 4.57558, 5.26137, 5.78485, 6.1534, 6.37237, 6.445, 6.37237, 6.1534, 5.78485, 5.26137, 4.57558, 3.71819, 2.67821, 1.44327, 1.39787, 2.58902, 3.58833, 4.40947, 5.06444, 5.56329, 5.91393, 6.12204, 6.19103, 6.12204, 5.91393, 5.56329, 5.06444, 4.40947, 3.58833, 2.58902, 1.39787, 1.33673, 2.46903, 3.41386, 4.18663, 4.80067, 5.26696, 5.59401, 5.78784, 5.85206, 5.78784, 5.59401, 5.26696, 4.80067, 4.18663, 3.41386, 2.46903, 1.33673, 1.25749, 2.31374, 3.18852, 3.8995, 4.4616, 4.88683, 5.18427, 5.36025, 5.4185, 5.36025, 5.18427, 4.88683, 4.4616, 3.8995, 3.18852, 2.31374, 1.25749, 1.15685, 2.11692, 2.90382, 3.53802, 4.03621, 4.41134, 4.6729, 4.82734, 4.87842, 4.82734, 4.6729, 4.41134, 4.03621, 3.53802, 2.90382, 2.11692, 1.15685, 1.0301, 1.86991, 2.54827, 3.08902, 3.51051, 3.82619, 4.04553, 4.17477, 4.21746, 4.17477, 4.04553, 3.82619, 3.51051, 3.08902, 2.54827, 1.86991, 1.0301, 0.870221, 1.56023, 2.10617, 2.53541, 2.86709, 3.11412, 3.28516, 3.38573, 3.41892, 3.38573, 3.28516, 3.11412, 2.86709, 2.53541, 2.10617, 1.56023, 0.870221, 0.66586, 1.16901, 1.55564, 1.8552, 2.08474, 2.25485, 2.37226, 2.44117, 2.4639, 2.44117, 2.37226, 2.25485, 2.08474, 1.8552, 1.55564, 1.16901, 0.66586, 0.39581, 0.664941, 0.866545, 1.02091, 1.13845, 1.22525, 1.28504, 1.32008, 1.33163, 1.32008, 1.28504, 1.22525, 1.13845, 1.02091, 0.866545, 0.664941, 0.39581<

Max@D 6.75928

Grafici