Sei sulla pagina 1di 333

Dinamica Dei Sistemi

Meccanici
Prima Parte

Prodotto da: Docente


E. Acampora
S. Afeltra Prof. Sergio Della Valle
R. Isernia
1. Generalità sui sistemi vibranti - Sistemi continui e sistemi discreti conservativi
e non conservativi. Dissipazioni di energia nei sistemi meccanici. Modello fisico
e matematico di un sistema reale. Rappresentazione vettoriale e complessa di
grandezze armoniche. Moto libero e forzato di sistemi conservativi e smorzati a
un g.d.l.. Azioni forzanti armoniche, periodiche, non periodiche. Sviluppo in
serie di Fourier di funzioni periodiche (*). Cenni sulla FFT. Stabilità
dell'equilibrio: il pendolo capovolto vincolato elasticamente. Esempi di
applicazione.
2. Apparecchi per la misura delle vibrazioni - Frequenzimetri. Vibrometri a tasto
sonda meccanici ed elettromagnetici. Vibrometri sismici, accelerometri sismici,
accelerometri piezoelettrici, sensori capacitivi. Estensimetri e loro applicazioni;
tecniche estensimetriche. Cenni sui rilievi stroboscopici. Cenni sul rilievo e
l'analisi digitale dei segnali (*).
3. Sistemi a due gradi di libertà - Cenni sul moto libero e forzato (*). Equazioni
matriciali del moto, coefficienti di inerzia e di rigidità, matrici [m] e [K].
Smorzatori dinamici. Azioni forzanti Random e risposta del sistema (*):
smorzatore Stockbridge, smorzatore automobilistico.
4. Sistemi conservativi a n g.d.l. - Equazioni del moto. Equazioni matriciali del
moto. Sistemi ad accoppiamento elastico adiacente. Matrici [m] e [K]. Problema
degli autovalori e degli autovettori; cenni sul calcolo numerico di autovalori ed
autovettori (*). Ortogonalità dei vettori colonna; teorema di espansione. Il moto
forzato. Metodo dell'analisi modale: moto libero e forzato, azioni forzanti
armoniche, periodiche, casuali. Esempi di applicazione: sistema a 3 masse
concentrate, autovalori, autovettori, moto libero e forzato (*); sistema a quattro
g.d.l. con pulsazioni doppie. Sistemi semidefiniti, componente rigida libera e
forzata del moto.
5. Velocità critiche flessionali - Introduzione storica allo studio delle velocità
critiche flessionali e rilevanza tecnica del problema. Il modello di Jeffcott:
dinamica del sistema fermo e del sistema in rotazione (*); diagrammi di
Campbell. Il sistema a tre piani di simmetria; whirling e wobbling (*) diretto e
inverso. Il sistema assialsimmetrico; l'effetto disco. Effetto disco per sistemi a
più masse. Sistemi a masse concentrate: velocità critiche; matrice [] per
sistemi isostatici; masse dei tronchi; matrice [] per sistemi iperstatici (*). Il
sistema a n dischi: equazioni del moto; matrici [m] e [K]; autovalori,
autovettori, velocità critiche; matrice [] per sistema isostatico ed iperstatico. Il
metodo di Myklestad-Thomson: la matrice di trasferimento (*); sistema a masse
concentrate; sistema a dischi; compatibilità con i vincoli; matrice punto e
matrice campo.
6. Dinamica di un corpo rigido elasticamente sospeso – Rilevanza tecnica del
problema. Sistema di riferimento. Equazioni del moto. Matrici [m] e [K].
Simmetria della sospensione e disaccoppiamento dei modi naturali. Cause
forzanti. Esempio di applicazione (*). Il moto forzato. Il moto forzato per azioni
forzanti armoniche e sincrone. Cenni sulla determinazione della matrice
[m] (*). Determinazione della matrice [K] per elementi di sospensione discreti.

1
Sistemi di sospensione continui. Determinazione della matrice [K] per
sospensione continua: basamento industriale. Esempio di applicazione: matrice
[K] per la massa sospesa di un autoveicolo.
7. Dinamica della massa sospesa di un autoveicolo - Generalità sui criteri di
proporzionamento delle sospensioni in funzione del confort e della tenuta di
strada. Sistema dinamico generale. Sistema dinamico ridotto. Equazioni del
moto (*), modi naturali. Disaccoppiamento dei moti di rimbalzo e beccheggio e
sua influenza sul confort. Condizione del monoperiodo. Applicabilità delle
condizioni di disaccoppiamento e monoperiodo. Sospensioni pneumatiche e loro
utilità. Molla pneumatica semplice. Sospensioni compensate: sistemi a volume
d'aria ovvero a massa d'aria costante. Cenni sulle sospensioni miste (*).
Sospensioni coniugate a molle solide e oleopneumatiche.
8. Oscillazioni torsionali - Introduzione storica allo studio delle oscillazioni
torsionali e rilevanza tecnica del problema. Oscillazioni torsionali forzate. Il
sistema equivalente: riduzione delle masse e delle lunghezze. Riduzione delle
masse di un manovellismo: smorzamento apparente. Sistema equivalente di
impianti con riduttore. Esempi di applicazione: impianto di propulsione
navale (*); impianto di propulsione terrestre, risonanze torsionali negli impianti
di trazione per autoveicoli (*). Sistemi a 2, 3 (*), n masse: modi naturali di
vibrare, deformate, diagrammi dei momenti, sollecitazioni torsionali nei modi
naturali di vibrare. Oscillazioni torsionali dovute all'elica negli impianti di
propulsione navale. Cenni sulle cause forzanti torsionali
"interne" (*).Armoniche del momento motore: determinazione delle armoniche
del momento motore, velocità critiche torsionali. Diagrammi di fase delle
armoniche Mn, armoniche principali e secondarie. Diagrammi vettoriali.
Ampiezza di equilibrio. Il moto torsionale forzato: calcolo della componente
rigida del moto forzato, sollecitazioni torsionali forzate, determinazione della
sollecitazione torsionale nella sezione più sollecitata. Metodi per ridurre la
sollecitazione torsionale massima: variazione delle caratteristiche elastiche,
giunti elastici, ordini di accensione.
9. Modi di vibrare e stabilità dei motocicli (*) – Modi di vibrare di un motociclo;
modelli a un grado di libertà e loro soluzione con MATLAB; modello a tre gradi di libertà
e sua soluzione con MATLAB; modi di vibrare nel piano del motociclo; modello a quattro
gradi di libertà; modi di vibrare fuori dal piano (**).
10. Fondamenti dei sistemi non lineari - Generalità sui sistemi meccanici non
lineari e principali cause di non-linearità. Comportamento dinamico del
pendolo nel dominio del tempo, nello spazio delle fasi, nel dominio della
frequenza, in assenza e presenza di smorzamento. Comportamento dinamico del
pendolo forzato nello spazio delle fasi. Sezioni di Poincaré (*). Cenni sui
comportamenti caotici (*). Fenomeni di non-linearità nei rotori: rigidità non
lineari e comportamento del “Rotore a filo”, non-linearità nei cuscinetti
lubrificati e comportamento dinamico del rotore rigido su supporti
lubrificati (*).

2
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

Ieri si è parlato della convenienza di cominciare a trattare la dinamica di un sistema


meccanico, che è di per se continuo, rendendo questo sistema un sistema discreto,
cioè un sistema a parametri concentrati, un sistema nel quale ogni elemento sia: o
un inerzia, o una rigidità o una dissipazione di energia.

Questo convenienza è dovuta da un lato dal fatto che i sistemi meccanici sono, nella
stragrande maggioranza dei casi, di per sé sono dei sistemi che si prestano molto
bene alla discretizzazione e gli elementi che li compongono sono effettivamente e-
lementi di uno dei tre tipi che abbiamo detto e dall’altro al fatto che quando andia-
mo a fare il modello fisico di un sistema reale, facendone uno discreto, possiamo
servirci di certe tecniche di risoluzione del modello (cioè di certe di determinazione
del moto forzato del sistema, che è poi quello che interessa), tecniche che sono col-
legate ad algoritmi dell’algebra matriciale che però consentono sul sistema continuo
di seguire passo passo quello che si fa e quindi di non perdere di vista la determina-
zione del comportamento dinamico del nostro sistema. Questo ad es. non è possibi-
le dire, quando con codici di calcolo complessi di tipo fondamentalmente struttura-
le. Infatti questi ci danno un risultato finale senza sapere la loro provenienza.

Abbiamo anche detto che i sistemi meccanici nel momento in cui io vado a renderli
discreti (a parametri concentrati), per i sistemi meccanici, la dissipazione di energia
è trascurabile.

In termini molto pratici se vado a considerare l’equazione tipica del moto del siste-
ma ad 1 GdL, la quale è:

In questa eq. stiamo parlando del termine , cioè in sostanza stiamo dicendo che
estendendo tale ragionamento ad un sistema più complesso, nel quale le singole eq.
del moto che regolano il comportamento del modello sono, naturalmente dello
stesso tipo. Stiamo dicendo che tale quantità espressa poc’anzi è la reazione sul sin-
tema dovuta alla dissipazione di energia, può essere considerata trascurabile.

In altri termini quando si dice che qlc è trascurabile, bisogna dire rispetto a chi!
Quindi non ha senso dire lo smorzamento del sistema o la dissipazione di energia del
sistema è trascurabile (perché non si dice risp. a chi!). Quello che in realtà è trascu-
rabile è sempre questo termine ma risp. agli altri che compaiono nell’eq. del moto.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
3
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

Questo termine può non essere tenuto in conto per via del fatto che nei sistemi
meccanici le due cause principali di dissipazione di energia sono legate:

 l’attrito interno dei materiali che compongono il sistema meccanico (gene-


ralmente acciaio per il quale il ciclo di isteresi elastica del materiale ha una
superficie praticamente nulla) e quindi non c’è dissipazione interna;
 l’attrito dei vari organi collegati cinematicamente oppure di attrito con aria
degli organi in movimento;

Nei sistemi meccanici, salvo casi specifici nei quali si desidera introdurre una dissi-
pazione di energia (tipicamente gli ammortizzatori), i sistemi meccanici vengono vo-
lutamente progettati in modo che queste dissipazioni siano le più piccole possibile.
Non tanto perché a queste dissipazione corrispondono delle perdite di energia o di
trasferimento di energia da una parte all’altra del sistema, ma al fatto che queste
dissipazioni di energia in sostanza vanno a finire in calore e quindi molto spesso può
capitare che questo calore risulta molto difficile da dissipare poi all’esterno e quindi
può provocare localmente degli aumenti di temperatura che ovviamente non sono
desiderati. Quindi i sistemi vengono progettati con piccole dissipazioni di energia e
quindi la trattazione che si farà per la maggior parte sarà sui sistemi discreti di tipo
conservativi.

Il nostro obiettivo è quello di partire da sistemi continui e crearne uno discreto e-


quivalente, cioè dobbiamo creare un modello fisico di questo sistema continuo nel
quale compaiono soltanto o inerzie o rigidità o dissipazioni di energia. Per fare que-
sta operazione è necessario stabilire in anticipo, data la normale complessità dei si-
stemi meccanici (e quindi la loro complessità del comportamento dinamico) è ne-
cessario stabilire in anticipo quale tipo comportamento dinamico del sistema noi
vogliamo studiare, che vuol dire?

Se ad es. considero un sistema costituito da un motore a combustione interna, con


il suo volano, con un cambio di velocità al quale segue un albero di trasmissione,
con un differenziale, semiassi e le ruote.

Se noi ci riferiamo ad un sistema di questo tipo ci rendiamo subito conto che essere
abbastanza complesso e che può avere vari tipi di comportamento dinamico, ad es.:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
4
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

[FIG1]

Tanto per cominciare devo stabilire che cosa stanno facendo le ruote del mio siste-
ma e allora vado a studiare in condizioni di funzionamento medio cioè immagino
che l’autoveicolo si stia muovendo lungo la direzione del suo asse longitudinale a
velocità costante e quindi in quel caso le ruote stanno ruotando a velocità costante,
questo avrà una serie di implicazioni. Però è altrettanto vero che i fenomeni dina-
mici che posso avere in un sistema di questo tipo possono essere, perlomeno, di
due tipi diversi:

1. sistema per la propulsione terrestre - torsionale


2. sistema per la propulsione terrestre - flessionale
1. siccome il motore è un motore alternativo allora so che su ogni manovellismo
agirà un momento motore variabile periodicamente. Di conseguenza in corri-
spondenza di ciascuno degli elementi di inerzia che mi andranno a rappresen-
tare questo sistema, Io avrò una coppia variabile periodicamente, inoltre poi-
ché questi collegamenti non sono infinitamente rigidi ma hanno una loro rigi-
dità torsionale (per es. in un manovellismo questa può essere considerata
quella del perno di banco), l’albero di trasmissione avrà una sua rigidità tor-
sionale, l’inerzia delle due ruote che poi in sostanza è come se ne avessi una
sola perché immagino che il veicolo si muova in rettilineo a velocità costante
e senza slittamento delle ruote. Quindi è come se alla fine di questa estremità
di tutto questo sistema avessi un unico momento di inerzia che corrisponde
all’inerzia di massa delle due ruote.
Allora in sostanza avrò una serie di momenti d’inerzia di massa collegati tra
loro da certe rigidità con delle coppie variabili agenti. Allora è chiaro che que-
sto genera delle oscillazioni torsionali forzate, di conseguenza di questo si-
stema quello che vorrei studiare il suo comportamento nei confronti di que-
ste oscillazioni torsionali.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
5
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

Cmq se lo voglio fare, devo definire il comportamento nei confronti delle co-
ordinate generalizzate del sistema; vuol dire che ciascun comportamento è
definito nel tempo dalla variabilità di certe coordinate generalizzate, le quali
sono quelle strettamente necessarie per definire univocamente la posizione
del mio sistema nello spazio (ovviamente sempre nei loro confronti, cioè nei
confronti della rotazione).
Questo che cosa significa?
Significa che io avrò un’inerzia in corrispondenza di ogni manovellismi,
un’inerzia in corrispondenza del volano, per il cambio possiamo immaginare 2
cose:
I. che non ci sia un’inerzia perché le mie ruote dentate hanno un mo-
mento di inerzia di massa che è di un paio di ordini di grandezza più
piccolo ad es. rispetto a quello del volano e quindi posso immaginare
che non ci sia un’inerzia al cambio.
II. così come posso immaginare che la trasmissione del moto dall’inizio
alla fine del cambio sia di tipo cinematico, ovvero non ci siano giochi e
quindi possibilità di recupero di giochi all’interno del cambio (questa è
un’ipotesi che si fa normalmente);
poi avremo quest’altra rigidità (albero di trasmissione), posso ugualmente
immaginare che la trasmissione del moto in corrispondenza del differenziale
sia di tipo cinematico (ragionamento identico a quello fatto precedentemen-
te per il cambio), avrò le rigidità di questi semiassi e, per motivi che si ve-
dranno, se l’autoveicolo si muove in rettilineo a velocità costante è come se
avessi all’estremità soltanto un unico momento di inerzia di massa che rap-
presenta quello delle due ruote (in realtà bisogna aggiungerci anche qualche
altra cosa perché in corrispondenza della rotazione della ruota c’è uno spo-
stamento di tutta la massa dell’autoveicolo, se non c’è slattamento, a questo
spostamento della massa dell’auto veicolo corrisponde un’inerzia e che quin-
di viene riportata sulle ruote).
Io quindi posso immaginare di aver un sistema di questo genere:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
6
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

FIG2
Per poterlo disegnare si è dovuto fissare le coordinate generalizzate, quali
sono le coordinate generalizzate, cioè quali sono i gradi di libertà del mio si-
stema?
L’angolo di rotazione di ciascuna manovella del sistema, l’angolo di rotazione
del volano, l’angolo di rotazione di questa inerzia corrispondente alle ruote.
Allora ho costruito un modello fisico del sistema reale che è un modello a 6
GdL necessari a stabilire la posizione nello spazio del mio sistema. Questo si-
gnifica implicitamente che io sto immaginando che anche i manovellismo sia-
no cinematici e che quindi non ci siano giochi o recuperi di giochi tra tutti gli
elementi di un manovellismo (quindi cuscinetto biella-manovella, cuscinetto
biella-spinotto, e cuscinetto spinotto-pistone e scorrimento del pistone
all’interno del cilindro); altrimenti se il sistema non fosse di tipo cinematico
non potrei proprio costruire questo tipo di sistema. È altrettanto chiaro che
una volta costruito questo modello fisico del mio sistema, che l’ho potuto co-
struire una volta stabilito quale è il tipo di comportamento che voglio studia-
re, ovvero quello torsionale. Quali sono le coordinate generalizzate, cioè le
funzioni del tempo che definiscono questo comportamento torsionale cioè la
, ,
2. Dopo di che ho potuto costruire modello fisico che naturalmente non risolve
il problema dinamico del sistema di partenza.
Perché?
Perché questo stesso sistema potrei studiarlo anche nei confronti della fles-
sione, non necessariamente solo per la torsione.
Ad oggi giorno ci sono tanti studi che tengono conto del comportamento a
flessione dei MCI, quindi per definire un comportamento di questo genere,
per lo stesso sistema di partenza io dovrei definire ovviamente diversi GdL,
ovvero diverse coordinate generalizzate diverse da quelle di prima, ad esem-
pio potrebbero essere gli spostamenti delle inerzie corrispondenti ai mano-

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
7
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

vellismi del motore, l’eventuale spostamento del volano, l’eventuali vibrazio-


ni flessionali dell’albero di trasmissione che se è lungo cioè se corrisponde a
un sistema di propulsione terrestre con motore e trazione da parte opposte
rispetto all’abitacolo avrà una massa elevata, dopodiché dovremmo conside-
rare anche l’inerzia corrispondente alla massa delle ruote. In questo caso a-
vrei un sistema del tipo:

FIG 3
Ogni cerchio per semplicità rappresentano una massa concentrata, natural-
mente questo sistema avrebbe dei vincoli, lateralmente degli appoggi in cor-
rispondenza dei perni di banco all’estremità del motore e gli appoggi
dell’albero che possono variare longitudinalmente.
Anche quest’ultimo sistema rappresenta un comportamento dinamico del si-
stema reale da cui sono partito ma è completamente diverso, come il suo
studio, perché può essere rappresentata da una trave con tanti appoggi (5
volte iperstatica).
Una volta discretizzato il mio sistema, scelto il comportamento che si vuole
studiare, scelte le coordinate generalizzate e disegnato il modello fisico del si-
stema per quel comportamento, mi devo creare un modello matematico che
varia a seconda dei sistemi. Quello di FIG.2 è un sistema conservativo a pa-
rametri concentrati, dove i collegamenti avvengono solo tra masse consecuti-
ve del sistema, che comporta delle implicazioni. Sistemi di questo tipo vanno
sotto il nome di sistemi ad accoppiamento elastico adiacente, questo signifi-
ca dire che ciascuna massa/inerzia del sistema è vincolata elasticamente sol-
tanto a quella che la precede e che la segue, oppure ad un punto fisso, ma
non in questo caso, mediante un vincolo elastico.
La FIG.3 oltre ad essere un sistema iperstatico è anche un sistema ad accop-
piamento elastico completo, questo significa che non ha senso definire la ri-
gidità flessionale di un tronco di albero, nè ha senso definire la matrice dei
coefficienti di rigidità; ma dovrei definire la matrice dei coefficienti di flessibi-
lità, cioè lo leggo non più in termini di rigidità del sistema (anche perché nel
caso flessionale non ha senso parlare di rigidità flessionali, come lo avevano
nel caso torsionale), ma in termini di flessibilità del sistema (anche perché
sono più facilmente calcolabili, medianti le conoscenze da scienze delle co-
struzioni).

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
8
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

Quindi il modello matematico del modello fisico di FIG.2 è del tutto diverso di
quello di FIG.3; quindi una volta definito il comportamento dinamico che vo-
glio esaminare, devo poi creare il modello fisico, ma non è detto che su que-
sto modello fisico riesco ad utilizzare sempre lo stesso modello matematico.
La base dei modelli matematici è sempre quella relativa alla trattazione dei
sistemi discreti ad n GdL conservativi.
In ogni caso l’applicazione pratica di questo modello varia, naturalmente, a
seconda di quale sia il sistema che sto considerando e quindi per lo stesso si-
stema io posso avere comportamenti disgiunti per ogn’uno di loro e studiabili
medianti modelli fisici diversi che spesso anche mediante modelli matematici
diversi tra di loro.

Sistemi a parametri concentrati di tipo semplici


Quando studiamo il moto forzato, in generale, ci riferiamo sempre a funzioni di tipo
armonico. Questo avviene perché nel caso reale dei sistemi meccanici le funzioni
che entrano in gioco, nella maggior parte, sono effettivamente di tipo armonico. Ciò
è dovuto al fatto che normalmente le azioni forzanti che nascono su un sistema
meccanico sono collegate al fatto che il sistema sta ruotando con una certa velocità
Ω, la quale genera delle forze d’inerzia di vario genere dipendenti da essa. Quando
vado a particolarizzare tali forze di inerzia e cioè vado a calcolare la componente
lungo l’asse verticale e lungo l’asse orizzontale otteniamo due funzioni del tipo:

Queste due forze o coppie non necessariamente devono presentare pulsazione


proprio pari alla velocità angolare Ω, ma dipende da quale pezzo del sistema stiamo
considerando; però hanno pulsazione che è “legata” alla velocità angolare Ω, cioè o
è un multiplo o un sottomultiplo della velocità angolare, ma in ogni caso tratta di
funzioni armoniche.
Se ad esempio consideriamo un disco di una turbina, e la poniamo in rotazione, poi-
ché nel disco esiste sempre, come si sa dopo l’operazione di bilanciamento (per
quanto questa possa essere perfetta), esisterà sempre uno sbilanciamento statico
residuo che comporta una non coincidenza del baricentro con la traccia dell’asse di
rotazione ma si trova spostato su questo di una quantità e, detta eccentricità, che
definisce il grado di sbilanciamento del disco e quindi posto questo in rotazione ad
una velocità Ω, avrò una forza centrifuga il cui modulo sarà:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
9
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

dove la m è la massa del disco:

FIG.4
e se io ho assunto come assi di riferimento x ed y, io avrò 2 componenti:

E quindi questo significa dire, come si diceva un attimo fa, che in questo caso ab-
biamo delle azioni forzanti (che sono quelle due componenti) le quali sono di tipo
armonico.
Oltre allo sbilanciamento statico esiste anche uno sbilanciamento dinamico del di-
sco, che a seguito delle operazioni di bilanciamento c’è anche uno sbilanciamento
dinamico residuo, il quale è esprimibile mediante una coppia anch’essa rotante;
questa ha modulo:

quella A si può calcolare immaginando che ci siano due masse squilibranti, non in
posizione simmetrica rispetto all’asse di rotazione, che danno complessivamente
durante la rotazione una coppia in un piano contenente l’asse di rotazione stesso.

Questa coppia ruoterà col disco e con la stessa velocità angolare e presenterà
anch’essa due componenti lungo la verticale e lungo lasse orizzontale.

Anche qui avrò due azioni forzanti che nascono quando pongo in rotazione il siste-
ma, che non solo sono armoniche, ma sono armoniche sincrone con la velocità an-
golare cioè hanno pulsazione pari proprio alla velocità angolare.
A titolo di anticipazione dello studio del comportamento flessionale del sistema ro-
tante, la difficoltà di questo studio è la pericolosità delle velocità critiche flessionali
di un sistema rotante che consiste nel fatto che se io considero una turbina in cui ci

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
10
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

sono n di questi dischi non conosco, perché è del tutto casuale, qual è la posizione
relativa di quei due vettori fra di loro né di quei due vettori relativi ad un disco con i
corrispondenti relativi agli altri dischi. Cioè la disposizione nello spazio di queste a-
zioni forzanti di tipo flessionale è di tipo “random” (casuale) e questo rende partico-
larmente pericolose le condizioni di risonanza con i moti di vibrare flessionali di un
sistema rotante (che poi queste condizioni di risonanza non sono altro che le veloci-
tà critiche flessionali del sistema); che sono tutte velocità pericolose proprio per
questa casualità della posizione relativa di queste azioni forzanti sui vari dischi che
compongono il sistema rotante.
Questo è un esempio tipico del fatto che io ho azioni forzanti di tipo armonico; la
cosa importante che ci dobbiamo ricordare a questo proposito e che spiega il per-
ché alla fine studiamo in larga prevalenza funzioni di tipo armonico, è il fatto che
quando ho un sistema semplice o complesso che sia sul quale agiscono azioni for-
zanti, qualunque tipo di comportamento dinamico di questo sistema (flessionale,
torsionale o qualunque altro sia) riproduce le azioni forzanti; cioè a dire che se le a-
zioni forzanti sono armoniche, il comportamento dinamico è armonico della stessa
pulsazione. Allora se nel nostro caso di sistemi meccanici la stregante maggioranza
delle azioni forzanti è di tipo armonico, anche i moti forzati che io devo andare a de-
terminare saranno, non solo di tipo armonico, ma anche sincroni con quelli delle a-
zioni forzanti. Questo ovviamente è un fatto di carattere generale; nel caso flessio-
nale questo che cosa vuol dire semplicemente che se io vado a studiare il compor-
tamento dinamico flessionale di un sistema rotante; per es. una turbina accoppiata
ad un compressore, un generatore di corrente, se vado a studiare il comportamento
a flessione di questo sistema, sotto l’azione forzante di queste azioni che abbiamo
definito, in ogni caso il moto flessionale del mio sistema deve essere un moto ar-
monico sincrono con la velocità angolare e questo vale non solo se sto studiando il
comportamento in regime critico del sistema (quando per intenderci ho la risonan-
za) ma a qls velocità angolare, cioè se un sistema ad es. una turbina con qls macchi-
na utilizzatrice accoppiata ad essa, ruota ad una velocità angolare assegnata, io avrò
che questo sistema compie certi tipi di moti che conosciamo già (dal modello di Jef-
fcot) sono praticamente i moti dei vari baricentri dei vari dischi e i moti degli assi dei
vari dischi intorno all’asse di rotazione; questi tipi di moti saranno cmq dei moti ar-
monici sincroni con al velocità angolare.
Allora questo fatto concettuale, cioè che qlq sia il sistema se le azioni forzanti sono
di un certo tipo, il moto del sistema è dello stesso tipo; questo non vuol dire che
deve essere per forza armonico perché se le azioni forzanti sono periodiche, io pos-

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
11
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

so dire che tali azioni forzanti contengono una serie di funzioni armoniche; il moto
forzato conterrà la stessa serie di funzioni armoniche ma non nella stessa propor-
zione, cioè con ampiezze simili, né con le stesse ampiezze, né con le stesse fasi; cioè
a dire avrò lo stesso contenuto in frequenza nel moto forzato però con coefficienti
di amplificazione e fasi diversi tra di loro risp. all’azione forzante; però il contenuto
in frequenza del moto forzato riproduce esattamente il contenuto in frequenza del-
le azioni forzanti.
Questo fatto concettualmente è molto importante perché in generale se ci trovia-
mo di fronte ad un sistema già costruito che sta funzionando ad una certa velocità
angolare Ω, allora mettiamo caso che il nostro sistema stia vibrando in maniera ec-
cessiva (cioè ad es. le ampiezze di oscillazione, in corrispondenza dei cuscinetti di
supporto di uno delle macchine sono superiori a quelle prescritte dalla casa costrut-
trice della macchina). Allora andiamo a fare questa verifica è ci si accorge che il pro-
duttore della turbina che si è andati a comprare ci dice che l’ampiezza lì non può es-
sere superiore ai 5/100. Il sistema vibra, si prende un apparecchietto per la misura
delle vibrazioni (che tratteremo più avanti) si misura l’ampiezza e ci si accorge che
invece di essere di 5/100 è di 1/10 (il doppio).
Che cosa si fa?
Perché se in queste condizioni la macchina si rompe, l’eventuale garanzia della casa
costruttrice non vale più, perché non abbiamo evitato questa condizione non di
progetto prescritta, come massima, dalla casa produttrice.
Ovviamente per poter intervenire dobbiamo sapere queste vibrazioni da che cosa
sono dovute, perché non è mica detto che le uniche azioni forzanti sono quelle con-
siderata prima (ce ne possono essere delle altre).
Per esempio se stiamo considerando una turbina, potrei avere delle dissimmetrie
dei flussi del fluido motore all’interno della macchina, il caso più semplice è quello
in cui la macchina è parzializzata.
In questo caso ha una dissimmetria dei flussi che in certe condizioni può generare
delle vorticosità ed in corrispondenza di queste vorticosità, avrò delle forze che in
linea di principio potrebbero determinare un comportamento dinamico flessionale
della macchina stessa.
Questo è un tipo, un es., ma ce ne possono essere tanti altri; cioè a dire che un qls
sistema meccanico non è detto che abbia come azioni forzanti le sole cause interne,
cioè per es., in questo caso, la variabilità del momento motore (invece nel caso fles-
sionale, quelle azioni forzanti dovuti agli sbilanciamenti statici e dinamici).

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
12
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

Tutto ciò perché il sistema è complesso e ci saranno una serie collegamenti, ad es.,
se io considero il collegamento dell’albero di trasmissione con questo doppio giunto
cardanico, si sa che la velocità che si trasmette e la coppia che io trasmetto da un
lato all’altro del giunto cardanico è perfettamente uguale se e solo se l’albero di in-
gresso e di uscita sono allineati; se ci fosse un angolo di rotazione io avrei una va-
riabilità periodica della velocità e della coppia agente, e questa variabilità periodica
avrebbe una frequenza di 2 volte a giro, cioè il doppio della velocità angolare.
Tornando al caso di prima, ovvero un sistema rotante che sta vibrando, bisogna ca-
pire come eliminare questo fenomeno, ma per poterlo fare, bisogna capire da che
cosa il fenomeno dipende. La prima operazione da fare è quella di andare a misura-
re la frequenza di queste vibrazioni, perché se la frequenza è la velocità angolare
oppure è un suo multiplo intero si tratta di cause interne al sistema, e in questo ca-
so, del momento motore e delle armoniche di questo.
Devo quindi andare a vedere quale armoniche provocano questa vibrazione perché
in questo caso qui mi trovo in corrispondenza di un velocità critica. Questo può si-
gnificare o che c’è stato qualche errore perché non è stato fatto questo controllo
della presenza di velocità critiche all’interno del campo di funzionamento
dell’impianto oppure è stato fatto male. Quindi la prima cosa da fare è prendere il
mio impianto e calcolarmi le mie velocità critiche.
Tutto questo se ho rilevato che il fenomeno vibratorio, pericoloso, che sto esami-
nando ha un contenuto in frequenza che è sincrono con la velocità angolare o con
un multiplo di essa.
Immaginiamo che sia una frequenza completamente diversa, questo è indicativo del
fatto che ci sarà allora qualche altra cosa, cioè che non dipende da queste azioni for-
zanti interne (in questo caso alla variabilità del momento motore o, nell’altro caso,
dalle forze e coppie rotanti che derivino dagli sbilanciamenti dei vari elementi del
sistema, ma invece dipende da qualche altra cosa).
Da che cosa?
Bisogna trovarlo..cioè per es. se stiamo esaminando una turbina devo andare a ve-
dere le varie possibilità collegate all’evoluzione del flusso del motore all’interno del-
la macchina, bisogna vedere se c’è qualche anomalia. Poi devo andare ad analizzare
la possibilità che queste eventuali vibrazioni vengano addirittura dall’esterno (non
della macchina) dell’impianto.
Cioè ad es. se io ho il mio impianto vincolato su un basamento industriale, questo
basamento industriale è gettato contro terra e si trova in una certa posizione e
quindi può capitare che le vibrazioni nell’intorno del mio sistema attraverso il terre-

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
13
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

no di fondazione si trasmettono all’interno del basamento e da questo al mio siste-


ma.
Quindi potrebbe darsi che questo fenomeno vibratorio è dovuto addirittura a cause
completamente esterne al sistema. Quindi potrebbe essere che un’altra macchina
che ruota ad una velocità angolare diversa da quella che sto esaminando, si viene
così a generare delle vibrazioni le quali attraverso il terreno pervengono ai rotori
della mia macchina attraverso i supporti.
Se malauguratamente questa pulsazione esterna e simile ad una pulsazione natura-
le del mio sistema, io posso avere delle vibrazioni di forte ampiezza; però me ne ac-
corgo subito perché se vado a misurare la frequenza mi accorgo che è diversa dalla
velocità angolare del mio sistema, però posso andare a vedere nell’intorno del mio
sistema chi è che può provocare delle vibrazioni a quella frequenza, cioè quali altri
impianti ci stanno che ruotano ad una velocità angolare pari alla frequenza che io
ho rilevato sperimentalmente delle vibrazioni del sistema.
Questo risultato è uno di carattere generale, cioè non riguarda i sistemi ad un grado
di libertà, ma riguarda qualunque sistema meccanico, cioè il fatto che il moto forza-
to del sistema, cioè la vibrazione che poi io rilevo sul sistema in movimento debba
avere la stessa composizione in frequenza delle azioni che l’hanno generata. Questo
fatto ha delle implicazioni tecniche operative molto importanti, perché con delle
apparecchiature molto semplici, cioè in pratica dei frequenzimetri o un piccolissimo
analizzatore modale, consentano di determinare quale è il moto del sistema che mi
da fastidio; da questi risultati io posso immediatamente cominciare a capire quale
può essere la causa di questo tipo di fenomeno che ho delineato.

Che cos’è una vibrazione?


 Ad es. portando una vecchia FIAT 500, sa che quando ci si fermava al sema-
foro con il motore acceso, la massa sospesa incominciava ad oscillare forte-
mente, quella era una vibrazione, dovuta allo sbilanciamento delle forze
d’inerzia del 1° e del 2° ordine dei corrispondenti momenti del motore che
erano molto vicini tra loro, questo faceva oscillare il motore rispetto alla car-
rozzeria (il motore era vincolato con 3 punti elastici) questi tre punti trasmet-
tevano delle forze alla carrozzeria, la quale carrozzeria andava in risonanza,
come massa sospesa, con le sue rigidità di sospensione rispetto al suolo.
Questo guarda caso capitava proprio ad una velocità del motore intorno ai
700 giri/min (cioè in corrispondenza del minimo). Naturalmente se uno acce-
lerava un po’, non c’era più la risonanza delle forze trasmesse dal motore alla

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
14
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

carrozzeria con il moto proprio della carrozzeria rispetto al suolo; in sostanza


non c’era più la risonanza e quindi in sostanza queste vibrazioni della massa
sospesa si abbassavano.
 Un altro es. è quello della lavatrice, la quale se si appoggia la mano sulla parte
superiore mentre questa sta facendo la centrifuga ci si accorge che questa ci
trasmetterà delle vibrazioni molto forti. Se le andiamo a misurare ci si accor-
ge che le frequenze di quelle vibrazioni è, guarda caso, proprio uguale alla ve-
locità angolare della macchina, perché all’interno della macchina, per la di-
sposizione degli oggetti che io sto lavando nel cestello, io ho un forte sbilan-
ciamento e naturalmente questo genera delle azioni forzanti dello stesso tipo
di quelle viste precedentemente sincrone con la velocità angolare e quindi
anche lì ho delle forti vibrazioni.
Inoltre mentre gli esempi pratici sono infiniti, non è altrettanto semplice una defini-
zione formale; normalmente si dice che la vibrazione è un fenomeno periodico, cioè
un’oscillazione del sistema che si ripete periodicamente nel tempo. Questa defini-
zione è sbagliata!!! È sbagliata perché basta che io considero il moto libero che io
ho in un sistema ad un solo grado di libertà smorzato, il quale venga spostato dalla
sua posizione di equilibrio e lasciato libero di oscillare;

[D1]
Questo va sotto il nome di moto armonico smorzato, anche se in realtà non lo è!
Ma non solo perché questa vibrazione non è certamente periodica è ovviamente
aperiodica e quindi questa definizione non è corretta; anche perché oggi quando si
parla di funzione di tipo periodico si intende, tenuto conto delle applicazioni che
vedremo degli strumenti (in particolare degli analizzatori modali dei sistemi), non
necessariamente una funzione che sia effettivamente periodica e che cioè si ripete
sempre e uguale a se stessa dopo un intervallo di tempo che è proprio quello defini-
to proprio come periodo.
Non necessariamente si intende questo ma in poche parole significa dire che se io
ho una certa durata di un fenomeno, il quale finisce in un certo istante, niente mi

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
15
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

impedisce di considerare questo fenomeno come periodico con periodo pari pro-
prio alla durata del fenomeno. Si vede che ovviamente anche questo è
un’estrapolazione perché in realtà quello non è un fenomeno periodico, perché do-
po quell’intervallo di tempo non ricomincia da capo ma finisce.
Però per ragioni di carattere “numerico”, ovvero di possibilità di soluzione del moto
di un sistema, quando io c’ho delle azioni forzanti del sistema normalmente si fa co-
sì.
Al di là della definizione di vibrazione, noi considereremo quasi ed esclusivamente
azioni forzanti e di conseguenza moti del sistema di tipo armonico, questo perché in
tutti i sistemi meccanici se le azioni forzanti sono (quello visto precedentemente) di
per sé armoniche con pulsazione pari alla velocità angolare, nel caso torsionale (al-
tro caso) io avrò delle azioni che sono effettivamente di tipo periodico ma che però
io posso considerare come somma di un certo numero di funzioni armoniche, la cui
pulsazioni è pari o alla velocità angolare oppure ad un multiplo di essa.
Dico che normalmente (anche sempre) è così, nel caso dei sistemi torsionali, perché
per questi sistemi cioè per le macchine motrici a regime periodico, per motori al-
ternativi così come per i compressori alternativi, l’andamento del momento motore
ovvero del momento resistente rispetta certe condizioni di sviluppabilità in serie di
Fourier.
Quindi io posso affermare che praticamente sempre al posto del momento motore
che ad es. agiste sul cilindro n° 1 posso considerare la somma ad es. delle prime 10
armoniche di questo momento motore che avrà pulsazione pari alla velocità angola-
re, al doppio della velocità angolare, al triplo della velocità angolare e così via.
Allora siccome abbiamo detto che il contenuto del moto forzato del sistema, in fre-
quenza, deve essere lo stesso contenuto in frequenza delle azioni forzanti. Siccome
io ho un motore a z cilindri, come generalmente succede, su ciascuno dei quali agi-
sce praticamente lo stesso momento motore periodico, allora io posso considerare
che sul cilindro 1 ci stanno queste 10 armoniche con pulsazione Ω, 2Ω, 3Ω e così via;
poi sul cilindro 2 la stessa cosa e così di seguito.
Naturalmente è chiaro che questi momenti motori e le corrispondenti armoniche,
corrispondenti ai vari cilindri, non saranno in fase tra di loro ma saranno sfasate di
un certo angolo.
Però quello che si può dire è: se io posso calcolare il moto forzato sovrapponendo
gli effetti, cosa che noi generalmente immaginiamo sempre di poter fare, perché ci
immaginiamo sempre, per quanto riguarda la deformazione delle parti deformabili
del sistema nel campo dell’elasticità lineare. Se si immagina di poter fare questo, io

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
16
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

posso considerare agente sul sistema l’armonica di ordine 1 di pulsazione Ω. Allora


io mi calcolerò non il moto forzato ma una corrispondente del moto forzato che es-
sendo dovuta a queste z armoniche della stessa pulsazione (nel caso specifico sin-
crone con la velocità angolare) questa componente del moto forzato sarà anch’essa
armonica e sarà sincrona con la velocità angolare. Si farà la stessa cosa consideran-
do agenti le z armoniche di ordine 2, il calcolo del moto forzato che avrà una pulsa-
zione 2 volte più grande e lo sommo a quello di prima, e così via.
Anche in questo caso, in cui l’azione forzante non è armonica ma è periodica, anche
in questo caso io posso ricondurmi al calcolo del moto forzato il quale è armonico e
in particolare avrà se considero forzanti le armoniche di ordine 1, sarà sincrono con
la velocità angolare, poi avrò un’altra componente del moto forzato che avrà una
pulsazione pari al doppio della velocità angolare, un’altra componente al triplo della
velocità angolare e così via; ma cmq sto sempre parlando di funzioni di tipo armoni-
co.

Una funzione di tipo armonico è definita dalla sua ampiezza, dalla pulsazione di
questa funzione e dalla fase; cioè sarà del tipo:

Quindi se io considero un’unica funzione armonica, come quella scritta, parlare di


fase ha un’importanza estremamente relativa, perché ovviamente se io vado a di-
segnare il diagramma di questa funzione, in funzione del tempo avrò un andamento
di questo tipo:

[D2]
In cui la quantità vista in figura è . Questo è il senso diciamo di quell’angolo di
fase che compare.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
17
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

Che cosa si vede subito, che naturalmente il valore di questo angolo dipende da
quello che io scelgo come istante iniziale t=0. Perché se io come istante iniziale sce-
gliessi uno diverso, avrò ovviamente . Quindi questo vuol dire che in una fun-
zione armonica, singola, non ha importanza qual è angolo di fase perché l’angolo di
fase dipende soltanto dall’origine dei tempi che io scelgo per leggere, per studiare,
per registrare la funzione armonica che sto considerando e che quindi non ha
un’importanza assoluta. Diverso è il caso se io considero 2 funzioni armoniche le
quali siano fisicamente collegate tra di loro, per esempio, tipicamente se io conside-
ro un sistema ad 1GdL con dissipazione di energia e che tale dissipazione di energia
sia di tipo viscoso e cioè che la reazione dovuta alla dissipazione di energia sia quel-
la cerchiata:

E solo in questo caso, allora se io considero un sistema ad un solo grado di libertà


con questa dissipazione di energia, per esempio (molla-massa-smorzatore) cioè
molla e massa, con molla che oscilla all’interno di olio; allora con buona approssi-
mazione si può schematizzare questo sistema in questo modo:

[Fig.5]
In questo caso risulta costante, allora sappiamo che se andiamo a scrivere la x(t)
per un sistema di questo tipo, immaginando che ci sia azione forzante del tipo:

Se mi vado a rappresentare il moto forzato di questo sistema (quindi mi vado a rap-


presentare l’ ).

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
18
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

[D3]
Se questa è la p, il moto del sistema sarà in ritardo, per via della dissipazione di e-
nergia. Quindi la X avrà un andamento del tipo visto in figura; cioè, per quanto det-
to prima sarà cmq sincrono rispetto alla causa forzante perché il periodo e quindi la
pulsazione di x e di F è lo stesso; ma avrò un ritardo di fase e quindi avrò che la x sa-
rà uguale ad

Dove rappresenta l’intervallo di tempo mostrata nella figura precedente. In


questo caso la fase è importante (è in ritardo di fase!!!).

che cos’è il ritardo di fase?


È il ritardo di fase dell’effetto, cioè della x, rispetto alla causa che è la p. Però niente
mi impedirebbe di usare come punto di zero un secondo al posto del precedente,
ed in questo caso avrei:

[D3 mod.]

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
19
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

Che cos’è che resta invariato?


Naturalmente l’angolo di fase!
Che è lo stesso e che posso applicare, con il segno positivo o negativo, o alla causa
oppure all’effetto. Allora l’angolo di fase di quelle due funzioni, singolarmente, può
cambiare a secondo di qual è il punto di zero, quello che però non può cambiare è
la fase relativa tra le due.
Perché?
Perché quelle due funzioni sono legate relativamente tra di loro e sono sincrone e
solo in questo caso posso immaginare che la fase relativa rimanga inalterata.
Immaginiamo di considerare 2 fenomeni, diversi tra di loro, uno del tipo:

Con .
Se io vado a fare il diagramma di queste due funzioni;
che cosa trovo?
Che in un certo istante le due funzioni risulteranno sfasate di un certo angolo, ma in
un altro istante risulteranno sfasate di un angolo diverso. Quindi parlare di angolo
di fase relativo tra funzioni che non abbiamo la stessa pulsazione è una cosa priva di
senso, cioè non ha senso, perché questo angolo di fase relativo non è più una co-
stante ma invece è una funzione del tempo.

Rappresentazione vettoriale di funzioni armoniche (cioè con i fasori)


Questo tipo di ragionamento lo possiamo vedere molto facilmente se andiamo ad
effettuare una particolare rappresentazione delle funzioni armoniche. In particolare
sto parlando della rappresentazione vettoriale di funzioni armoniche che come ve-
dremo risulta molto comoda da utilizzare.
Che cos’è questa rappresentazione vettoriale?
Se io ho una funzione armonica di questo tipo:

Posso definire la rappresentazione vettoriale della funzione in questione, cioè rap-


presentare questa funzione mediante un vettore rotante che ruota ad una velocità
angolare pari ad ω, che ha nell’istante t=0 un angolo di fase pari a φ ed anche un
modulo pari ad X.
Naturalmente se la funzione armonica (come in questo caso) è di tipo coseno, avrò
la proiezione verticale di questo vettore, altrimenti sarà quella orizzontale.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
20
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

Prendendo in esame il caso precedente, cioè quello del moto di un sistema dissipa-
tivo, in cui la dissipazione sia di tipo viscoso. Io so che il moto di questo sistema è in
ritardo rispetto alla causa che lo ha generato; la causa è sincrona ed anche questa io
la posso andare a rappresentare mediante un vettore rotante, di questo tipo:

[FIG.6]
il cui modulo sia la F che ruota con velocità angolare ω e nel quale quest’angolo,
cioè il ritardo di fase rispetto ad X, è quello che abbiamo indicato con φ.
Siccome questi due vettori rotanti ruotano con al stessa velocità angolare Ω,
l’angolo di fase relativo rimane sempre lo stesso. Anche qui se mi voglio riportare a
quella espressione che ho scritto, cioè , basta che io inizi a misura-
re i tempi da quando la sta situata sull’asse delle ascisse. Se comincio a misurare
i tempi da quell’istante avrò proprio quelle due espressioni:

Altrimenti io avrei:

Però la differenza di fase rimane sempre la stessa. Se io invece due funzioni armoni-
che di pulsazioni diverse, ogni vettore avrà una velocità angolare diversa, rispetti-
vamente , la loro posizione relativa cambia nel tempo e quindi l’angolo di fa-
se relativo cambia nel tempo e quindi la fase non ha più nessun significato di carat-
tere fisico.
La rappresentazione vettoriale è una cosa di grande utilità pratica. In particolare
questo modo di rappresentare lo vedremo quando studieremo il moto forzato dei
sistemi torsionali; perché, come detto prima, si può considerare agenti sugli z ma-
novellismi della mia macchina motrice, z armoniche di ordine 1 e quindi sincrone
con la velocità.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
21
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

Allora naturalmente queste armoniche avranno tra di loro una certa fase e siccome
sono tutte sincrone tra di loro e con ω, avrò una particolare disposizione relativa
nello spazio di queste z armoniche che mi consentirà di capire come sono disposte
queste armoniche le une rispetto alle altre e quindi che tipo di moto forzato posso-
no effettivamente definire. Questo verrà fatto per le armoniche di ordine 1, di ordi-
ne 2 e così via.
Questa rappresentazione vettoriale delle z armoniche dello stesso ordine del mo-
mento motore per gli z manovellismi, questa rappresentazione vettoriale va sotto il
nome di diagramma di fase delle armoniche.
Perché in questo diagramma si vedono questi effettivi vettori rotanti nella loro ef-
fettiva posizione relativa delle corrispondenti funzioni armoniche. Si può facilmente
vedere che questi diagrammi di fase delle armoniche del momento motore di un
motore pluricilindrico, possono essere di due tipo:
1. a stella
2. con tutti i vettori sovrapposti
1. quando sn a stella significa che la somma di tutte le armoniche, all’interno
del motore, è pari a zero, questo non significa che non possono restare oscil-
lazioni torsionali, però se io considero il motore infinitamente rigido all’uscita
del motore, cioè del momento motore risultante, siccome la somma di que-
ste armoniche a stella è nulla, quelle armoniche non le trovo nel momento
motore risultante.
2. Oppure possono essere disposte tutte sovrapposte fra di loro. Nel qual caso,
con lo stesso ragionamento, all’uscita del motore (che è quello che riguarda
quell’armonica) io troverò un valore che è z volte di quello di una sola armo-
nica (perché sono tutte quante sovrapposte).

Le prime si chiamano armoniche secondarie, nel senso che non le trovo nel momen-
to motore risultante; le seconde si chiamano armoniche principali, nel senso che so-
no le uniche che trovo nel momento motore risultante.

Tutto questo si vede in maniera fisicamente molto evidente proprio andando a co-
struire questo diagramma di fase, cioè la rappresentazione vettoriale che abbiamo
appena visto di queste funzioni armoniche.

Rappresentazione complessa di una funzione armonica


Da questa rappresentazione vettoriale di una funzione armonica discende in manie-
ra molto semplice la cosiddetta rappresentazione complessa di una funzione armo-

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
22
DSM 2° lezione – prima parte 21-10-2010

nica. Perché io praticamente so che un vettore “a” può essere considerato come un
numero complesso.

[FIG.7]

Intendendolo che una delle due componenti di questo vettore è la parte reale del
numero complesso, l’altra parte è quella immaginaria.
Se una funzione armonica è rappresentabile mediante un vettore rotante, anche la
stessa funzione risulta essere rappresentabile mediate un numero complesso; in
particolare la funzione armonica e il numero complesso possono essere facilmente
collegati tra di loro mediante le cosiddette formule di Eulero:

È una rappresentazione (vedi ultima parte formula) dove il termine rappresenta


la posizione del vettore nell’istante t=0; mentre in sostanza rappresenta la ro-
tazione di questo vettore a velocità Ω. [1.26.53]

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia
23
DSM 2° lezione – seconda parte 21-10-2010

Facendo riferimento all’equazione del moto ad 1 gdl:

(9)

immaginiamo che la σ sia costante e che lo smorzamento sia di tipo viscoso e cioè
che quella forza che ho del sistema in corrispondenza della dissipazione di energia,
questa forza di reazione sia una forza di direzione proporzionale secondo il
coefficiente costante alla derivata prima dello spostamento e cioè alla velocità.

Il problema è come tener conto di tale dissipazione di energia sia per sistemi ad 1
gdl che molti gdl,e allora se volessimo scrivere la EQ.9 in modo corretto, dovremmo
sostituire a σ il volore :

(10) σ(x, )

che rappresenta la relazione corretta per tener conto della dissipazione di energia
perché il coefficiente di smorzamento non è costante ma dipende da x e , ed
inoltre la forza di direzione non è proporzionale alla velocità ma una certa potenza
della velocità valore compreso tra 1,8 e 1,2.

È chiaro che se sostituiamo la 10 nella 9 non possiamo risolvere il problema in forma


chiusa,cioè posso risolvere l’equazione differenziale ma solo passo passo.

Se si potesse tenere conto dello smorzamento un ragionamento di questo tipo


potrebbe essere trasferito ad un sistema a molti gdl, dove la trattazione viene
effettuata in termini di matrici,cioè le caratteristiche del sistema e quindi le
coordinate generalizzate, cioè le variabili,le inerzie e le rigidità del sistema vengono
opportunamente concentrate in matrici caratteristiche.

Tali matrici sono :

 matrice delle inerzie del sistema: [m] ;


 matrice dei coefficienti di rigidità: [k] (i suoi elementi sono delle opportune
combinazioni delle effettive rigidità del sistema ed hanno un senso fisico
sostanzialmente diverso dalla rigidità perché rappresentabile da una molla);
 matrice caratteristica degli smorzamenti: [σ] ;

nel caso di sistemi ad n gdl per tener conto della dissipazione di energia bisogna
riscrivere la matrice σ così:

(11) [σ]=A[m]+B[k]
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

24
DSM 2° lezione – seconda parte 21-10-2010

sempre in un sistema in cui le reazioni dello smorzamento sono proporzionali ad ,


quindi il termine corrispondente all’equazione del moto scritto in termini di matrici
sarebbe il risultato del prodotto del (11) per il vettore delle derivate delle
coordinate generalizzate del mio sistema.

La (11) va sotto il nome di ipotesi di smorzamento proporzionale , in cui il primo


termine della (11) rappresenta le perdite per attriti esterni , la seconda dipende
dalla rigidità complessiva del sistema dipende dal coefficiente di rigidità e questo
termine tiene conto che si deforma all’interno del sistema sono gli organi elastici
cioè quelli che danno la rigidità;quindi tali deformazioni danno dissipazioni di
energia proprio per attrito interno del materiale.

Questo spiega dal punto di vista fisico per quale ragione nel caso in cui si voglia
tenere conto in un sistema più complesso a molti gdl anche della dissipazione di
energia e quindi di un sistema non conservativo, in questo caso molto spesso viene
utilizzato una formulazione detta smorzamento proporzionale per quello che
riguarda la matrice del coefficiente di smorzamento del mio sistema.

Oscillatore armonico conservativo


Tale sistema è un modello fisico del sistema reale e presenta 1 solo gdl , una inerzia ,
un collegamento elastico di questa inerzia al suolo, per questo sistema
rappresentato nella Fig.8, possiamo andare a studiare il moto libero e cioè andare
ad immaginare che non esistono azioni forzanti che agiscono sul mio sistema e
scrivere la sua equazione del moto che si ottiene scrivendo la coordinata
generalizzata del mio sistema che in questo caso, posto che la massa m può
muoversi solo verticalmente e quindi ad 1 gdl (mentre se fosse stata libera di
oscillare avrebbe avuto 3 gdl), applicando il principio d’Alembert,è:

Fig.8 (12) - – k(x+ )+P=0 ; P=mg

(13) m +kx=0

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

25
DSM 2° lezione – seconda parte 21-10-2010

se P fosse una massa estesa avrei anche una rotazione, perché per avere 1 gdl devo
avere una inerzia rispetto a quel grado di libertà e allora se la massa la considero
uniforme essa rispetto alla rotazione non ha inerzia e quindi il 3° gdl non ci sarebbe.

avrà un valore che sarà proprio il rapporto tra la forza peso P e la rigidità del
sistema k.

La (12) da indicazioni di carattere generali e la prima è quella di considerare


disegnato sul piano della lavagna la posizione del sistema in condizioni di equilibrio
stabile,cioè non con le molle scariche ma con le molle con una tensione tale da
equilibrare, in corrispondenza delle masse, le forze peso.

Se considero come 0 per le coordinate generalizzate la posizione di equilibrio stabile


del mio sistema nell’equazione differenziale del moto le forze peso non ci sono più,
condizione che per il principio di d’Alembert dovrebbero esserci.

Quindi indipendentemente dalla posizione e dalla direzione del moto la cosa


importante per poter scrivere in maniera semplice l’equazione differenziale del
moto che rappresentano l’equilibrio dinamico del mio sistema nel caso specifico
scarico, la posizione iniziale che bisogna fare è quella di misurare le coordinate
generalizzate a partire dalla posizione di equilibrio stabile del mio sistema.

Ciò non è sempre vero, infatti, se consideriamo un sistema costituito da due masse
e che sono libere di scorrere su di un piano orizzontale senza attrito collegate
fra di loro con una molla di rigidità k con estremi liberi, questo sistema a 3 gdl
presenta una posizione iniziale di equilibrio indifferente, analogamente una ruota
libera di ruotare senza attrito su una superficie piatta a sezione circolare presenta
una posizione iniziale di equilibrio instabile.

Fig 9 fig 10

Quindi i tre sistemi hanno un comportamento diverso anche se hanno n gdl,ma il


loro comportamento dinamico sarà differente dal tipo di equilibrio della posizione

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

26
DSM 2° lezione – seconda parte 21-10-2010

iniziale cioè della posizione dalla quale inizio a misurare le coordinate generalizzate
del nostro sistema.

Ritornando al sistema semplice, la x(t) sarà del tipo:

(14) x(t)= +

sono le radici dell’equazione caratteristica cioè quella che si ottiene


dall’equazione differenziale di partenza sostituendo le variabili derivate e non
derivate con una variabile elevata a potenza pari al grado di derivazione nel caso
specifico :

dove è la pulsazione natural del nostro sistema

mentre sono le costanti d’integrazione che non possono essere ritenute


prima che il sistema non viene perturbato, inoltre considerando le formule di Eulero:

la (14) può essere sostituita con funzioni di tipo trigonometrico del tipo :

(15) x(t)= +

dove sono combinazioni di , oppure scrivere:

(16) x(t)=

dove: C ; ;

Se consideriamo un sistema ad n gdl , avremo un sistema di n equazioni differenziali,


il quale avrà un integrale generale che è somma di n integrali particolari i quali
saranno tutti funzioni armoniche.

Queste n funzioni armoniche saranno caratterizzate da n pulsazioni naturali,le quali


dipenderanno da un rapporto tra una rigidità e una massa del sistema ,quindi
saranno tanto più elevate quando più grande sarà la rigidità complessiva del sistema
e tanto più basse quando più grande sarà la massa complessiva del sistema.

In un sistema ad n gdl possiamo definire una matrice n che rappresenta le inerzie del
sistema e una matrice k che contiene le rigidità del mio sistema.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

27
DSM 2° lezione – seconda parte 21-10-2010

Quello che non possiamo dire è che la matrice degli [ ; non è possibile
perché la matrice k contiene i coefficienti di rigidità del sistema che sono delle
combinazioni delle rigidità, mentre la k e la m devono essere pesate rispetto alla
deformata del sistema di quel modo di vibrare.

Tornando alla (16) abbiamo da definire due costanti d’integrazione che una è la (C e
Ψ),l’altra è la ( ). In ogni caso per determinare l’effettivo moto del sistema
e cioè per determinare le costanti di integrazione le quali sono indeterminate
dall’equazione del moto,dobbiamo fissare le condizioni iniziali che sono:

(17) all’istante t=0

per determinare le costanti d’integrazione effettive con determinate condizioni


iniziali, sostituisco i valori con quelli delle condizioni ottenendo

(18)

Ricaviamo per il valore di e per il valore di , la (18) si può anche scrivere


come:

(19)

dove: ; ;

in questo modo ci siamo ricavati il moto del mio sistema assegnate le condizioni
iniziali e cioè imposto al mio sistema una opportuna perturbazione.

Se vogliamo vedere come si presenta questo moto libero con determinate


condizioni iniziali, ci possiamo trovare:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

28
DSM 2° lezione – seconda parte 21-10-2010

DIAG.4

oppure possiamo avere un andamento puramente cosinusoidale, cioè tangente alla


curva orizzontale nell’origine degli assi se la è uguale 0 e allora la funzione sarà:

Quest’ultimo è un sistema che rappresenta un sistema fisico.

FIG:10

Se ad esempio abbiamo un volano montato all’estremità di una barretta a sezione


circolare con supporti privi di attrito che ne impediscono l’oscillazione. Anche
questo è un sistema ad 1 gdl il quale possiamo definire la posizione nello spazio non
appena definisco l’angolo di rotazione rispetto alla posizione di equilibrio stabile
del mio sistema che in questo caso è quella per la quale la barra a sezione circolare è
indeformata .

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

29
DSM 2° lezione – seconda parte 21-10-2010

In questo caso la coordinata generalizzata è Ө,una volta determinata la c.g. si


sostituisce alla funzione x(t):

(19)

corrispondentemente dobbiamo andare a stabilire qual’ è l’inerzia del sistema,in tal


caso non sarà più la massa ma il momento d’inerzia di massa Y, analogamente la k
sarà la rigidità torsionale del mio sistema cioè:

(20) ; ;

G = modulo di elasticità trasversale;

= momento d’inerzia di aria della sezione retta dell’albero rispetto alla faccia
dell’asse neutro a torsione che rappresenta l’asse dell’albero;

l = lunghezza dell’albero;

Y = inerzia ;

Quando studiamo i sistemi ad n gdl, studiamo il modello fisico più semplice che
possiamo definire per un sistema reale ad n gdl. Per questo modello più semplice
facciamo la formulazione del comportamento dinamico del sistema in termini di
matrici dopodiché troviamo la soluzione mediante algoritmi del calcolo matriciale.
Questa soluzione vale per qualunque sistema ad n gdl e quindi la soluzione basta
farla per il modello più semplice,poi per tutti i modelli reali che si possono
ricondurre a sistemi discreti ad n gdl applichiamo direttamente le soluzioni trovate,
naturalmente andando a mettere al posto del vettore di stato l’effettivo vettore di
stato del mio sistema, al posto delle matrici d’inerzie *m+ la effettiva matrice di
inerzie del mio sistema e al posto della matrice [k] quella delle effettive rigidità o
flessibilità, che è lo stesso, presenti sul mio sistema.

FIG.11
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

30
DSM 2° lezione – seconda parte 21-10-2010

Se consideriamo una barretta priva di massa, con una massa m all’estremità; questo
sarebbe un sistema di tipo flessionale,e per piccole oscillazioni posso immaginare
che x(t) ortogonale all’asse sia la mia c.g., la difficoltà di questo sistema si racchiude
nel calcolare K rigidità flessionale.

Per calcolarla dovrei andare ad applicare uno spostamento unitario in


corrispondenza della massa e vedere quanto vale la reazione che è la rigidità che
ovviamente devo considerare, fatto ciò, tutte quelle reazioni viste valgono lo stesso.

La stessa considerazione si può fare con un tubo manometrico,infatti considerando


una condotta in cui passa un fluido, posso calcolare la pressione di tale fluido
mediante un tubo manometrico. Questo è un sistema ad 1 gdl, perché la posizione
della massa del sistema , che questa volta è la massa del liquido contenuto nel tubo
è univocamente determinata una volta che rispetto al pelo libero del mio sistema,
stabilisco quanto vale lo spostamento s. Una volta stabilita la s che rappresenta la
c.g. ho stabilito univocamente la posizione nello spazio di quel liquido.

Fig. 12

A questo punto applico i risultati precedenti ma prima devo determinare la m e la


k,per quanto riguarda la m ,se l è la lunghezza occupata nel punto dal liquido
manometrico:

(21)

La rigidità è stata ottenuta imponendo al sistema una variazione unitaria della c.g.
cioè impongo s=1, ottenendo la forza di richiamo k pari:

(22)
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

31
DSM 2° lezione – seconda parte 21-10-2010

La pulsazione è indipendente dal liquido cioè non dipende da ma solo da L cioè


dalla lunghezza che il liquido occupa all’interno tubo manometrico.

All’interno della condotta scorrerà un liquido con una certa velocità, e non è detto
che la velocità e la pressione di quel liquido all’interno della condotta siano costanti,
infatti se ho una pressione variabile periodicamente può succedere che tale
variazione contenga una componente armonica che ha una pulsazione proprio pari
ad , in questo caso il liquido va in risonanza e non si misura più nulla all’interno
della condotta. Quindi per calcolare la del mio tubo manometrico devo avere
un’idea di eventuali variazioni periodiche della pressione che devo andare a
misurare nella condotta, perché devo fare in modo che questa sia molto diversa
dai contenuti in frequenza della pressione che devo andare a misurare altrimenti ho
una lettura falsata.

Di tutti i sistemi a 1 gdl che si possono ricondurre a questo unico semplicissimo


modello che abbiamo considerato, il più interessante è il pendolo che può essere
rappresentato con un sistema ad sia ad 1 gdl che ad n gdl.

FIG 13

Nel primo caso fig.13 è un sistema ad 1 gdl una volta che ho definito l’angolo Ө
posso determinare la posizione. Se abbiamo un susseguirsi di pendoli avremo un
sistema ad n gdl questo sistema potrebbe rappresentare un cavo. Questo può
essere immaginato come un sistema di cavi collegati mediante cerniere, che però
deve presentare logicamente una rigidità laterale piccola, in cui la massa è quella del
pezzetto di cavo che sto considerando e poi c’è questo collegamento mediante
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

32
DSM 2° lezione – seconda parte 21-10-2010

cerniera al cavo successivo, tale schematizzazione viene utilizzata con grande


frequenza per la modellazione dei cavi ad alta tensione, questa schematizzazione
serve perché essi sono sottoposti a condizioni di tipo casuale e quindi queste
possono oscillare. Ma se una di queste azioni forzanti ha un contenuto in frequenza
simile ad una frequenza propria del cavo significa che esso si può spezzare,allora
onde evitare ciò ci calcoliamo le oscillazioni proprie dei cavi.

Un’altra applicazione è quella dei cavi di ancoraggio dei contoni semisommergibili


(SAITEM che installa i condotti sottomarini).

Questo tipo di sistema è il più interessante riconducibile ad un sistema ad 1


gdl,infatti fissata Ө si determina l’equazione differenziale del moto, il momento
d’inerzia di massa e quindi possiamo scrivere :

(23)

Ovviamente per piccole oscillazioni si approssima il seno con l’angolo ottenendo:

(23’)

Dove :

Il pendolo capovolto vincolato elasticamente alla molla in un certo punto dell’asta


collegato sulla cerniera (a).

FIG 14

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

33
DSM 2° lezione – seconda parte 21-10-2010

Immaginiamo che nella posizione iniziale il nostro sistema si trova in posizione di


equilibrio la rigidità per una rotazione unitaria sarà:

(24)

La K=0 se , mentre può essere negativa se .

Nel primo caso perché K=0 e quindi fisicamente significa che il periodo

e quindi il sistema tornerà alla posizione di equilibrio dopo un tempo


infinito.

E questo avviene quando ruotando dalla posizione di equilibrio il sistema rimane


nella nuova posizione e quindi inizialmente era in equilibro ma in equilibrio
indifferente e cioè .

Se abbiamo un sistema ad n gdl che inizialmente sta in posizione di equilibrio


indifferente una delle sue pulsazioni naturali è nulla.

Nel secondo caso k<0, la pulsazione naturale è immaginaria e questo fisicamente


significa che una volta che ho allontanato il mio sistema dalla posizione iniziale esso
non solo non se ne ritorna ma se ne allontana sempre più e quindi il sistema è in
equilibrio instabile.

Se un sistema ad n gdl è in equilibrio instabile una delle pulsazioni naturali è


immaginaria e quindi il sistema non avrà n modi naturali di vibrare ma ne avrà n-1.

Nella fig.13 la k fa riferimento ,quando non c’è la molla, alla posizione iniziale di
equilibrio stabile, perché se si perturba il sistema, esso in qualche modo torna alla
posizione iniziale e questo avviene solo nel caso di equilibrio stabile in seguito alla
nascita di coppie o forze di richiamo. Questo è un concetto importantissimo per
sistemi ad n gdl.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

34
DSM 3° lezione 22-10-2010

Consideriamo di nuovo il sistema massa-molla inserendo, in qst nuovo sistema, lo


smorzatore. Quindi siamo passati da un sistema conservativo a uno dissipativo. Di
tale sistema studieremo sia il moto libero che il moto forzato; moto forzato da una
causa forzante, forza o coppia a seconda del tipo di coordinate generalizzate ma
comunque di tipo armonico ( armonico perché sono relative a rotazioni). Non
sempre queste azioni forzanti sono di tipo armonico, ma abbiamo detto che nei
sistemi meccanici normalmente quando non sono di tipo armonico e di pulsazione
pari alla velocità angolare, sono o ancora armoniche ma con pulsazione pari a un
multiplo o sottomultiplo della velocità angolare o sono periodiche ( tipica azione di
tipo periodico è un momento motore agente su un manovellismo di un M. C. I.).

Soffermandoci un attimo sulle azioni periodiche, quando io ho una funzione di tipo


periodica devo vedere se la posso sviluppare in serie di Fourier ed eventualmente
come la posso sviluppare, diremo che le condizioni di sviluppabilità in serie di una
funzione periodica di periodo T furono trovate da un matematico francese, ma
vedremo che nel calcolo matriciale, stranamente, tutti gli algoritmi che utilizzeremo
sono stati inventati da matematici di 150 anni fa. Comunque, ritornando alle
condizioni, notiamo che esse sono facilissime da capire cioè: la funzione deve essere
ad un sol valore, deve avere al massimo un numero finito di punti all’infinito e di
punti di discontinuità; soddisfatte tali condizioni la funzione è sicuramente
sviluppabile in serie di fourier.
La serie di Fourier si scrive nella forma:

Questa è l’espressione più generale possibile, naturalmente le armoniche sono


definite, in questo caso, come le ampiezze della componente seno e della
componente coseno di ciascuna armonica, e la pulsazione di ciascun’armonica, cioè
la ωn, io l’ho direttamente indicata con ‘nω’ essendo ω la pulsazione della prima
armonica ( armonica fondamentale o armonica di ordine 1). Deve risultare:

ω1 = ω = 2π/T

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

35
DSM 3° lezione 22-10-2010

Se vado ad integrare l’espressione 1 tra 0 e T , siccome i termini della sommatoria


sono tutti multipli della ω1 gli integrali di tutte quelle funzioni armoniche sono nulli,
alla fine rimane f0 per T.
Per cui f0 non è altro che il valor medio della nostra funzione.
Se disponiamo dell’ andamento di questa funzione:

il problema della determinazione della serie di Fourier è molto semplice, cioè in


pratica possiamo immaginare di andare a prendere i valori ad intervallo di tempo
piccolissimi, quindi ‘∆t , 2∆t, 3∆t ecc…’, e fare una serie di operazioni molto semplici
sulle armoniche. Per esempio: andare a moltiplicare primo e secondo membro per il
cos (mωt) con m variabile, allora si vede subito che tutti gli integrali , o se vogliamo
tutte le somme, sono uguali a zero tranne quello che ha n=m, quindi moltiplicando
per il coseno avremo am, moltiplicando per il sen (mωt) avremo bm .
Oggi non si procede più in questo modo ( con i ∆t), in quanto abbiamo delle
acquisizioni digitali del segnale che vado a prendere a valori sufficientemente vicini
tra loro, faccio un file di dati e su questi vado materialmente a fare tutte le
operazione dette sopra ricavando am e bm , oppure analogamente posso avere:

Quindi posso determinare l’armonica o in termini di ampiezze della parte seno o


della parte coseno o in termini di ampiezza dell’armonica Cn e di angolo di fase ψn.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

36
DSM 3° lezione 22-10-2010

In termini più sofisticati, se noi disponiamo di un piccolo analizzatore modale, tra le


varie funzioni implementate sotto i bottoni dell’analizzatore ce n’è una che va sotto
il nome di FFT (Fast Fourier Trasformer  trasformata veloce di Fourier) che fa
velocemente le operazione suddette. Alla fine noi avremo sull’analizzatore modale,
una volta che gli abbiamo fatto acquisire i dati, i due seguenti diagrammi:

quindi per ogni valore della frequenza avremo il valore dell’ampiezza C e


corrispondentemente il valore della fase ψ.
Quindi nel caso reale del momento motore di un monocilindrico, possiamo
facilmente ricavare le ampiezze delle armoniche più significative che normalmente
sono le prime 10. Sono le prime 10 perché in corrispondenza delle condizioni ‘del
matematico francese’ lui dimostro anche un teorema in cui faceva vedere che
assegnata una certa ampiezza di qualsiasi entità ( piccola a piacere) esiste un certo
ordine n al di sopra del quale tutte le armoniche di ordine superiore ad n avevano
ampiezza più piccola rispetto a quella che io avevo fissato e quindi si è visto che al di
sopra della decima armonica tutte le altre hanno ampiezza talmente piccola da
potersi trascurare nello studio del moto torsionale forzato del sistema.

Riprendiamo il discorso sul sistema massa-molla-smorzatore.


Per poter risolvere il problema in forma chiusa dobbiamo immaginare che lo
smorzamento sia di tipo viscoso e che il coefficiente di smorzamento si mantenga
costante per tutte le oscillazioni del mio sistema. Badate che sono due cose diverse:
smorzamento viscoso vuol dire che il coefficiente di smorzamento va moltiplicato
per ẋ1 , ma questo non implica che la ϭ sia costante, ma deve essere ϭ costante e
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

37
DSM 3° lezione 22-10-2010

smorzamento viscoso contemporaneamente, nel caso contrario, se la ϭ non è


costante il problema diventa non lineare, nel senso che uno dei coefficienti è
funzione delle variabili (x, ẋ), quindi per ovvie ragioni l’equazione non è risolubile in
forma chiusa.
Se considero questo sistema:

Fig 1

La cui equazione del moto è:

mẍ + ϭẋ + kx = 0

Per risolvere tale equazione differenziale, lineare, omogenea, a coefficienti costanti


del secondo ordine e completa, come al solito dobbiamo ricorrere all’equazione
caratteristica associata:

mλ2 + ϭλ + k = 0

La cosa importante è andare a vedere il discriminate di questa equazione


caratteristica. Il valore di λ che io ottengo sarà:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

38
DSM 3° lezione 22-10-2010

Quindi, si tratta di andare a vedere che tipo di soluzione ottengo dal moto libero del
sistema a seconda del fatto che per esempio quella radice sia un numero positivo o
un numero immaginario.
Questo conduce alla definizione del così detto smorzamento critico:

ϭc = 2 √km

Cioè lo smorzamento per il quale il valore della radice è uguale a zero e di


conseguenza i valori di λ che io ottengo sono coincidenti. Si può far vedere, in
particolare, che il comportamento del sistema, una volta perturbato, cioè una volta
che io gli impongo una x all’istante t = 0 e una v all’istante t = 0, è diverso a seconda
che ϭ sia maggiore minore o uguale a ϭc ( nei reali sistemi meccanici ϭc è un valore
enorme e non è un valore possibile dello smorzamento).
Nel caso in cui :

ϭ ≥ ϭc

il moto del sistema è un moto aperiodico e si vede che a seconda del verso della x0 e
della v0 una volta perturbato il sistema, questo, come sempre, ritorna verso la
posizione iniziale ma può superarla al più una sola volta.
Nel caso in cui:

ϭ < ϭc

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

39
DSM 3° lezione 22-10-2010

la x(t) si presenta in questa forma:

Dove ωs è legata alla ωn , cioè questa volta la pulsazione naturale del sistema non è
‘quella vera’ (ωn), ma è ωs. Questo va sotto il nome di moto armonico smorzato, e in
particolare se io vado a perturbare il sistema avrò un andamento di questo tipo:

La pendenza di questa curva dipende dal valore dello smorzamento, il valore 2π/ωs
non rappresenta il periodo della funzione, perché la funzione ha un ampiezza che
decresce con il tempo, quindi la funzione non è periodica, però, siccome questi
intervalli di intersezione sono sempre uguali in qualche misura la si può considerare
come una funzione quasi periodica.
Questo moto armonico smorzato può avere una certa rilevanza tecnica perché se io
ho un sistema reale normalmente io riesco a determinare i parametri del sistema ,
cioè l’inerzia o la rigidità dei vari elementi del sistema, quello che è molto difficile da
determinare, è lo smorzamento, in particolare il coefficiente di smorzamento. Allora
si può far vedere che se vado a tracciare per il sistema una curva di questo tipo, dai
valori che leggo, in funzione del tempo, posso proprio risalire, conoscendo m e k, al
valore dell’effettivo smorzamento del sistema.
Immaginiamo per esempio di avere una massa m che si muove all’interno di un
liquido:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

40
DSM 3° lezione 22-10-2010

fig 2

e potete immaginare di determinare quant’ è il coefficiente di smorzamento; la


rigidità della molla si trova immediatamente: comprimiamo la molla con un carico,
leggiamo la freccia e il rapporto fra i due è la rigidità, la massa si trova facilmente, ci
manca solo il coefficiente di smorzamento.
Colleghiamo la massa ad un punto fisso mediante un filo teso dopo di che, vado a
mettere un sensore che mi legge istante per istante lo spostamento della massa.
Tagliando il filo la massa si mette ad oscillare, il sensore mi da un segnale
proporzionale allo spostamento istante per istante, i valori vengono riportati su un
computer collegato al sensore. Da semplici operazioni mi posso ricavare la ϭ , così
ho determinato sperimentalmente quanto vale il coefficiente di smorzamento di un
sistema reale.
Questa cosa può essere estrapolata anche a un sistema più complesso. Per esempio
se io ho un sistema, non con una sola massa, ma con n masse, posso bloccarle tutte
meno una che posso porre in oscillazione e trovare la dissipazione di energia relativa
alla massa e alle due molle adiacenti.
Questo problema può essere superato con l’so di analizzatori modali perché, lo
strumento analizza l’effettivo comportamento del mio sistema sotto l’azione per
esempio di una martellata, cioè in effetti io vado a disporre sul mio sistema una
serie di sensori, poi mi procuro un martelletto sulla cui testa ci sia un altro sensore,
do una prima martellata e registro in contemporanea la risposta di tutti i sensori del
sistema al colpo che io ho dato che viene registrato dal sensore sul martelletto; c’è
un software all’interno che costruisce le così dette funzioni di trasferimento, cioè
quelle che mi consentono di passare da questo colpo che io ho dato al

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

41
DSM 3° lezione 22-10-2010

comportamento di tutti i punti del mio sistema, se questo lo faccio per una serie di
volte, posso, in fine, determinare sperimentalmente i modi di vibrare del sistema.
Naturalmente nel fare tale operazione lo smorzamento c’è ed è quello effettivo,
quindi non devo andarlo a calcolare prima.
Consideriamo il sistema massa-molla e vediamo cosa succede se su esso agisce
un’azione forzante, come abbiamo più volte ripetuto noi considereremo un’ azione
forzante di tipo armonico:

Fig 3

Calcoleremo quindi la x(t) come:

x(t) = xl(t) + xf(t)

xl(t) è il moto libero di assegnate condizioni iniziali, però, noi sappiamo che anche se
stiamo considerando nulla la dissipazione di energia che :

È chiaro che quello che ci interessa è solo la componente forzata dopo che si è
estinta l’eventuale componente libera del moto del mio sistema, la componente
forzata è in sostanza un integrale particolare dell’equazione differenziale del moto,
componente che sarà dello stessa forma di quello che va sotto il nome di termine
noto F(t), che poi purtroppo, molto spesso noto non è.

mẍ + kx = F(t)

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

42
DSM 3° lezione 22-10-2010

Se vado a fare uno sviluppo di calcoli banale, mi troverò:

x(t) = X cos (ωt)

Con:

12 13 14

xst: spostamento che la massa assume sotto l’azione, con ẋ = 0, di una forza pari a F0

A: coefficiente di amplificazione che esprime il concetto fisico di quanto l’ampiezza


del moto forzato è più grande di quella che deriva appunto da questa applicazione
statica della forza, che abbiamo indicato con xst .
L’andamento di A è:

da questo andamento si ricava una conclusione molto interessante, e cioè, quando


la pulsazione della causa forzante è più piccola della pulsazione naturale del sistema
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

43
DSM 3° lezione 22-10-2010

il prodotto xstA è maggiore di zero, cioè il moto del sistema è in fase con l’azione
forzante; quando invece la pulsazione della forzante è maggiore della ωn questo
moto si sposta in controfase con l’azione forzante. Tale fatto è interessante
tecnicamente perché, se immaginiamo di avere un sistema ad 1 g.d.l. e
immaginiamo di porlo sotto una vibrodina, cioè su una tavola vibrante nella quale
possiamo variare, micrometricamente, la pulsazione della vibrazione della tavola,
noi ci accorgiamo che la ω = ωn
sia dal fatto che l’ampiezza dell’oscillazione diventa elevata perchè il sistema va in
risonanza e sia dal fatto che il moto della massa comincia a diventare in controfase
con il moto della tavola vibrante e in quest’istante vuol dire che abbiamo superato
con la ω il valore di ωn. Ci sono casi reali in cui è possibile andare ad individuare il
valore delle pulsazioni naturali proprio in questo modo.
Il discorso della xst non è un fatto caratteristico dei sistemi ad 1 g.d.l. , io posso
anche immaginare di avere un sistema costituito da tante masse e tante molle:

Fig4
Anche per questo sistema posso stabilire un xst, naturalmente avrò un xst
corrispondente a ciascuna massa, perché su ciascuna massa agirà un F1, F2,….Fn ,
quindi io posso pensare di applicare staticamente, per esempio su m1 un valore F1,
naturalmente questo mi cambia la posizione di tutte le altre masse del sistema,
quindi esisteranno degli xst di tutte le masse del sistema corrispondenti
all’applicazione di una forza statica sulla massa m1 e analogamente per le altre.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

44
DSM 4° lezione 27-10-2010

Se consideriamo una porta dotata di uno smorzatore, il suo funzionamento è simile


a quello automobilistico dal punto di vista fisico. Questi sono smorzatori super critici
dove una volta aperta la porta,se si lascia ritornare, ritorna senza oltrepassare la
posizione di chiusura in un tempo teoricamente infinito,se invece la si spinge verso
la posizione di chiusura può oltrepassare la posizione di chiusura per poi ritornarci
(ma la supera solo una volta ).

Moto forzato di un sistema con dissipazione di energia che sia di tipo viscoso

Se un sistema che si trova inizialmente in posizione di equilibrio stabile che esso sia
un sistema ad 1gdl o n gdl, se questo sistema è soggetto a certi tipi di azioni forzanti,
il moto forzato deve riprodurre queste azioni forzanti. Questo significa dire non
riprodurre necessariamente con le stesse amplificazioni delle azioni forzanti,ne con
le stesse fasi che hanno tra di loro le azioni forzanti, questo vale sia per sistemi
dissipativi che per sistemi complessi non dissipativi di tipo conservativo. Cioè a dire
quello che viene prodotto nel moto forzato del sistema sono le frequenze delle
azioni forzanti, però queste azioni forzanti vengono riprodotte con ampiezze relative
diverse dalle ampiezze relative delle azioni forzanti e con fasi relative che sono
diverse dalle fasi relative delle azioni forzanti.

Se consideriamo questo sistema semplice:

Per il quale rappresentiamo la dissipazione di energia mediante smorzatore che


riproduce genericamente quello automobilistico intendendo per questo elementino
un pistoncino che si muove all’interno di un cilindro a tenuta contenente olio tale
che sul pistoncino siano praticati dei fori calibrati. Quando il pistoncino si muove
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

45
DSM 4° lezione 27-10-2010

all’interno del cilindro,l’olio trafila dalla camera all’altra da quelle delle due camere
in cui lo stesso pistoncino divide il cilindro, durante tale passaggio si può ritenere
che la reazione opposta a questo smorzatore sia proporzionale alla prima potenza
della velocità. Naturalmente questo coefficiente di proporzionalità lo stiamo
considerando costante, nella realtà questo non è costante perché sicuramente
dipenderà dalla temperatura dell’olio e dalla sua viscosità che è anch’essa in
funzione della temperatura.

Per questo sistema ,con assegnate condizioni iniziali abbiamo determinato il moto
libero, adesso immaginiamo che sullo stesso sistema agisca un’azione forzante F(t)
di tipo armonico ( ) , per queste ragioni il comportamento del
sistema con queste condizioni di moto forzato conterrà due componenti di
moto,una immediata eventualmente alla perturbazione iniziale che si estinguerà in
un tempo sufficientemente lungo detto transitorio iniziale quindi possiamo non
considerarlo e per t che tende all’infinito è costituito dal solo moto forzato ,
l’equazione del moto sarà:

EQ.1

per risolvere il problema dobbiamo determinare l’integrale particolare


dell’equazione differenziale del moto . L’integrale particolare deve avere la stessa
forma dell’azione forzante e quindi la nostra sarà:

EQ.2

Ovviamente in questo caso avremmo dovuto farlo anche nel caso del moto forzato
privo di smorzamento,se l’avessimo fatto,cioè se avessimo voluto calcolare sia la X
l’ampiezza del moto forzato sia la ritardo di fase,ci saremmo accorti che la nel
caso di sistema conservativo sarebbe stata uguale a 0 o a . Questo significa dire
che prima della risonanza,cioè per avrei avuto quindi moto in fase
con l’azione forzante mentre per avremmo avuto quindi un ritardo
di fase del moto forzato rispetto alla causa che l’ha generato proprio uguale a 180°.

Per valori di il coefficiente di amplificazione si considera


positivo,mentre per il coefficiente di amplificazione sarebbe stato negativo.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

46
DSM 4° lezione 27-10-2010

Se avessimo preso il modulo avremmo visto che c’era l’angolo di fase che era
uguale , in questo caso conviene tenere conto dell’impostazione della x(t) della
possibilità che esista un angolo di fase tra moto forzato e azione forzante, e quindi
per determinare questo integrale particolare dovremmo andare a sostituire questa
espressione nell’equazione differenziale del moto ottenendo un’equazione
trascendente dall’equazione differenziale perché compaiono i valori in seno e
coseno degli angoli, dopodiché, visto che deve essere verificata per ogni (t) bisogna
andare a verificare questa condizione per t=0 e ( ) in modo che questa
quantità è uguale a 0,otteniamo due equazioni algebriche dalle quali ci ricaviamo le
due costanti di questo integrale particolare e cioè la .

sarà uguale a quello per il sistema conservativo, per ovvia ragione se noi
applichiamo staticamente al nostro sistema un’azione forzante , cioè che cresce
molto lentamente dal valore 0 a , la σ del sistema non darà alcuna reazione e
quindi lo spostamento statico che noi otteniamo alla fine è lo stesso del caso di un
sistema conservativo,quindi il coefficiente di amplificazione sarà:

dal punto di vista fisico significa dire di quanto il moto forzato è più grande rispetto
allo spostamento che avrei applicando staticamente la forza, la che compare in
quest’ultima formula non è la pulsazione naturale del sistema, ma bensì la
pulsazione naturale del sistema senza lo smorzamento σ. Infatti in realtà essa
sarebbe una funzione della ed è la e si può considerare come pulsazione del
moto armonico smorzato che ha un periodo pari a .

Per quanto riguarda il ritardo di fase :

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

47
DSM 4° lezione 27-10-2010

Se diagrammiamo il coefficiente di amplificazione A in funzione di si avrà:

si può far vedere un particolare che servirà allo studio di certi particolari sensori per
il rilievo di vibrazioni che sono i sensori di tipo accelerometrico,e cioè il fatto che
esiste un valore di (questo valore supera del 70% quello dello smorzamento
critico questo significa che in un oggetto reale noi non troveremo mai una
dissipazione di questa entità che può essere 1-2% di quello dello smorzamento) tale
che la tangente alla curva cioè il massimo valore di A si ottiene proprio in
corrispondenza dell’origine.

Da questo coefficiente di amplificazione possiamo ricavare il fatto che per il sistema


non dissipativo noi abbiamo il max coefficiente di amplificazione quando ,
mentre per il sistema dissipativo la max amplificazione del moto forzato l’abbiamo
per valori di crescenti sempre più a sinistra rispetto al valore , cioè per valori
sempre più bassi di rispetto alla .

Da notare che per che tende ad infinito le curve si addensano,cioè se lo


smorzamento non è troppo elevato il lavoro dei coefficienti di amplificazione che
calcolo per per un sistema conservativo non sono molto diversi per un
sistema non conservativo. Quindi per valori di posso utilizzare l’espressione
del coefficiente di amplificazioni senza smorzamento perché ottengo valori per il
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

48
DSM 4° lezione 27-10-2010

moto forzato non molto diversi da quelli che avrei se tenessi conto della dissipazione
di energia.

Diagrammiamo il ritardo di fase del moto forzato rispetto alla causa forzante in
funzione di :

diagramma Ψ

Da tale diagramma si nota che quando la il ritardo di fase è sempre ,


questo significa dire che il moto e la causa che l’ha generato sono in opposizione di
fase e questo avviene indipendentemente dal rapporto caratteristico ,questo è lo
stesso risultato che si ottiene per un sistema conservativo.

Inoltre possiamo notare che tutte le coppie passano per il punto di


coordinate ( , questo significa dire che quando la pulsazione della
causa forzante uguaglia non la il ritardo di fase è sempre .

Questo ci fornisce un’informazione per determinare sperimentalmente certe


caratteristiche di un certo sistema per esempio se nel sistema conosciamo la m ma
non la k non conosciamo il valore di e allora si può provare ad eccitare a
frequenza variabile il moto del mio sistema fino a quando la forza e il moto sono a
90° l’uno rispetto all’altra, quando questo avviene abbiamo determinato la e di
conseguenza la k.

Infine è interessante notare in quest’ultimo diagramma che per valori di e


per valori di ,l’andamento è di tipo rettilineo, questo è un risultato
interessante perché viene utilizzato nella progettazione di sensori di tipo
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

49
DSM 4° lezione 27-10-2010

accelerometrico . Dire che l’andamento è rettilineo, e siccome la pendenza punto


per punto di quella curva non è altro che il rapporto e cioè il rapporto tra l’angolo
di fase e la pendenza della curva, allora se quel tratto è rettilineo, la pendenza è
costante e quindi anche , ma esso è il tempo di ritardo del moto forzato
rispetto alla causa forzante. Questo in pratica vuol dire che se ho un sistema con
questo valore del rapporto una volta che lo vado ad eccitare con varie forze con
pulsazioni diverse fra di loro se queste pulsazioni sono tutte più basse di il moto
che avrò ,ha un tempo di ritardo uguale per tutte le componenti che corrispondono
a queste varie forze ,e quindi la fase relativa non cambia rispetto alla fase relativa
delle armoniche forzanti che queste componenti del moto forzato hanno generato.

Se consideriamo in un sistema reale la massa sospesa di un autoveicolo (con ciò che


contiene) , questa è sospesa rispetto alle ruote che ruotano sulla strada mediante
una serie di elementi elastici e dissipatori di energia. Durante la rotazione della
ruota sulla strada essa incontra degli ostacoli che generano delle forze verticali le
quali provocano una deformazione delle molle e degli ammortizzatori, queste
deformazione da delle reazioni le quali tramite i vincoli si trasmettono alla massa
sospesa, in conclusione avrò delle oscillazioni della massa sospesa dell’autoveicolo
rispetto la strada senza tener conto delle azioni forzanti che agiscono direttamente
sulla massa sospesa. Infatti all’interno della massa sospesa c’è il motore il quale è
vincolato sempre elasticamente alla massa sospesa sul motore ci possono essere
delle risultanti delle forze alternative,dei momenti di queste forze e di conseguenza
queste azioni forzanti che agiscono sul motore all’interno della massa sospesa
tramite vincoli elastici del motore alla massa sospesa vengono trasmessi alla massa
sospesa, e naturalmente possono generare delle oscillazioni forzate della massa
sospesa. Se non teniamo conto di questo, le uniche azioni forzanti sono quelle che
derivano dalla marcia sulla strada sulla quale sono presenti degli ostacoli che
obbligano le ruote a seguire una certa traiettoria che danno delle azioni che
agiscono sui collegamenti,molle\ammortizzatori che legano le ruote con la massa
sospesa. Allora questo significa dire che per avere questo moto che noi abbiamo
descritto per il nostro sistema semplice, non è detto che su di un altro sistema
semplice dobbiamo andare a considerare un’azione forzante F(t).

Se consideriamo un sistema in cui immaginiamo di imporre all’estremo della molla


di collegamento un moto (fig.2) oppure al posto della molla uno smorzatore
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

50
DSM 4° lezione 27-10-2010

dotato di un moto (t)(fig.3) o il caso in cui vado ad imporre lo stesso moto sia
all’estremità della molla k, sia all’altra estremità dello smorzatore σ (fig.4), cioè
come se avessi il sistema chiuso all’interno di una carcassa rigida.

Quest’ultimo è il più importante dei tre, e si riconduce al vibrometro di tipo sismico


o accelerometro. Che cos’è un vibrometro di tipo sismico?

Immaginiamo che io voglio andare a misurare la vibrazione di un corpo, e


immaginiamo che io non abbia la possibilità di vincolare lo strumento di misura ad
un punto fisso, se lo potessi vincolare ad un punto fisso potrei in qualche modo
rilevare il moto del mio sistema rispetto al punto fisso mediante il mio sensore. Però
a volte il punto fisso non c’è tipo nel caso dei terremoti in cui si muove tutto dove io
non ho a disposizione un punto fisso, altro caso che possiamo considerare è per
esempio quello delle vibrazioni di un sistema meccanico vincolato su di un
basamento, in questo caso anche il basamento in parte vibra quindi se io vado a
collegare il mio strumento al basamento del mio sistema in realtà non l’ho collegato
ad un punto fisso, ma a qualche cosa che si muove pure lui, e allora quello che vado
a rilevare non è il moto effettivo del sistema, ma il moto relativo del sistema rispetto
a qualche cosa che a sua volta si muove e che non conosco le caratteristiche. In
questi due casi, soprattutto nel primo, c’è la necessità di avere un sensore capace di
rilevare un terremoto, questi sensori vanno sotto il nome di vibrometri sismici.
Facendo riferimento alla fig.4 e ponendo la scatola vincolata al terreno, essa sarà
soggetta al moto del terreno durante il terremoto, allora posso immaginare di avere
su questa massa m un indice che si muove su una scala graduata. Naturalmente
nella realtà non c’è nessun indice e nessuna scala graduata ma c’è la massa sismica
che è magnetica e si muove all’interno di un circuito elettrico. Questa massa
magnetica genera una d.d.p. sul circuito stesso che la vado a portare fuori e si può
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

51
DSM 4° lezione 27-10-2010

vedere che in certe condizioni questa d.d.p. sarà proporzionale a qualcosa (o al


moto o all’accelerazione del moto imposto). Questa lettura non è il moto assoluto
della massa m,ma questa qui naturalmente mi legge la che è il moto relativo della
massa rispetto alla cassa, ma sostanzialmente si tratta dello stesso modello fisico di
cui abbiamo parlato fin’ora con una eccitazione forzante che è diversa da quella che
abbiamo applicato fin’ora alla massa .

Se andiamo a scrive l’equazione del modello in fig.2 sarà:

EQ.3

Dopo di chè la sia sempre una funzione armonica del tipo questo
significa scrivere:

EQ.4

Tale equazione presenta un’ampiezza pari a ovviamente a questa equazione


posso applicare i risultati che ho già ottenuto e quindi in sostanza :

; ;

se consideriamo la fig.3 avremo l’equazione:

EQ.5

Se la e ancora del tipo avrei :

EQ.5’

L’ampiezza statica del mio moto forzato sarà pari a

Se consideriamo la fig.4 avremo :

EQ.6

In questo caso le cause forzanti saranno , le quali spostate al secondo


membro ci daranno una componente in seno e una in coseno della causa forzante
in modo tale che l’ampiezza di questa causa forzante che mi devo andare a calcolare
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

52
DSM 4° lezione 27-10-2010

per determinare lo spostamento statico, cioè la la quale sarà


l’ampiezza dell’azione forzante la quale divido per k.

Questa equazione che rappresenta l’equilibrio dinamico secondo d’Alemerth del


nostro sistema vede come variabile del nostro sistema la x(t) cioè il moto assoluto
della massa m, ma in realtà la cosa interessante non andare a controllare il moto
assoluto ma quello relativo della massa m rispetto al telaio che oscilla,questo perché
tale moto relativo può essere utilizzato da uno strumento per dare una letura da
parte dello strumento. Allora basta considerare che il moto assoluto è uguale al
moto relativo alla cassa più il moto di trascinamento e cioè scrivere con
e scrivere la stessa equazione in termini di .

In fine l’ultimo caso interessante è quello in cui immaginiamo di avere una massa m
all’interno della quale ci sia una coppia di ruote dentate, collegate tra di loro, che
ruotano ad una certa velocità angolare . Immaginiamo che in posizioni
simmetriche , su queste ruote dentate ci siano due masse eccentriche
come in fig. 5

Che cosa succede? Il sistema sta ruotando e questo significa dire che nasceranno
delle forze centrifughe che naturalmente ruoteranno alla velocità angolare
. ora se consideriamo le loro componenti, si nota che le due componenti
orizzontali danno risultante nulla istante per istante mentre le due componenti
verticali si sommano e queste valgono :
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

53
DSM 4° lezione 27-10-2010

EQ .7

Quindi se vado a considerare questo tipo di schema è come se imponessi sulla


massa m una forza F(t).

Dal punto di vista fisico si potrebbe immaginare che a seconda della posizione
angolare di quelle masse vado a spostare istante per istante la posizione del
baricentro della massa m e quindi è come se impongo il moto mediante lo
spostamento del baricentro della massa m.

Quindi questo sistema lo si può vedere in due modi diversi cioè o ancora una forza
armonica applicata ad una nostra massa m, oppure imporre un moto al baricentro
della massa m; naturalmente in entrambe i casi le relazioni che si applicano sono
esattamente le stesse come lo sono i risultati.

Questo schema ha un interesse tecnico perché su tale schema sono basate alcune
apparecchiature dette Vibrodine, che sono dei tavoli vibranti nei quali il piano di tale
tavolo viene fatto vibrare con un ampiezza e frequenza variabili a piacere.

Questi sono strumenti utilizzati per lo studio(comportamento dinamico) di sistemi


che non sono facilmente schematizzabili e per il quale il loro comportamento è
difficile da prevedere. Un caso tipico e quello di vibrazione delle palette di turbine o
compressore,dove le palette sono rastremate e cioè la loro sezione va decrescendo
dalla base all’apice della paletta e per di più sono svergolate( perché quando ci si
allontana dall’asse di rotazione cambiano i triangoli di velocità e quindi la paletta
deve essere svergolata per ottenere certi risultati), quindi questo è un solido
difficilmente definibile dal punto di vista analitico. Prendiamo il caso di una turbina
di auto che passa da una zona parzializza ad una zona non parzializzata cioè
dall’assenza di forza dovuta al fluido alla presenza di forza,questo fatto avviene 4
volte a giro quindi sulla paletta agirà una forza con una frequenza pari a 4 volte a
giro.

Forze di questo tipo (periodiche o armoniche ) su oggetti di questo genere possono


facilmente nascere e naturalmente possono avere delle frequenze tanto più elevate
quanto più elevato è il regime di rotazione della macchina e siccome lo sviluppo
tecnologico consiste fondamentalmente nei materiali e nelle velocità angolari, tali
forze con l’avanzare del tempo tenderanno sempre ad aumentare e quindi è
importantissimo andare a vedere quanto valgono le frequenze proprie di
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

54
DSM 4° lezione 27-10-2010

oscillazione di un sistema di questo tipo e controllare che all’interno della macchina


non ci siano cause forzanti che abbiano frequenze proprio pari a queste frequenze
proprie di oscillazione.

Come può oscillare una paletta di turbina?

Può oscillare in un modo flessionale,cioè base incastrata e la paletta che oscilla


flessionalmente, e in un modo torsionale ,cioè torsione rispetto all’asse (cioè al
luogo dei baricentri delle varie sezioni che compongono la paletta) .

Il problema è che questi due comportamenti proprio per il fatto che la paletta è
svergolata non sono separati fra di loro, quindi qualsiasi modo di vibrare di una
paletta di turbina vedrà accoppiati sia la flessione che la torsione.

Da che cosa dipende questo fatto?

Esso dipende dal fatto che in virtù dello svergolamento ed il profilo della sezione
della paletta, il centro di taglio per ogni sezione non coincide con il baricentro. Di
modo che ho una forza d’inerzia applicata nel baricentro,dopo di che siccome il
centro di taglio non coincide con il baricentro, naturalmente ho anche una rotazione
della sezione rispetto a quella precedente. E questo è quello che genera
l’accoppiamento di questi due fenomeni.

Oggi le vibrodine funzionano non più meccanicamente ma elettricamente,infatti


immaginiamo un gruppo calamitato che si muove all’interno di un circuito e
immaginiamo di dare un segnale avvolucro a questo circuito,allora la tavola inizierà
ad oscillare alla stessa frequenza che noi abbiamo dato all’avvolgimento del nostro
sistema.

Sensori di rilevazione delle vibrazioni


Questi sensori oggi sono applicati a sistemi industriali infatti quello di tipo
accelerometrico che sono di tipo sismico cioè si riconducono alla massa vincolata
all’interno della massa rigida fig.5.

Quando si studiano gli strumenti per la vibrazione ci si accorge che essi si possono
ricondurre a sistemi ad 1 gdl, infatti iniziamo col considerare uno dei sistemi più
semplici e andiamo a considerare il sistema in fig.6 dove tale sensore meccanico
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

55
DSM 4° lezione 27-10-2010

misura la caratteristica più importante delle vibrazioni meccaniche e cioè la


frequenza. Esso è costituito da una cassa dove all’interno della quale c’è una
laminetta il cui incastro all’interno della cassa può essere spostato avanti e indietro
con queste due manettine,nell’altra figura la linea al centro è proprio la laminett.

FIG6( frequenzimetro a lamella)

Logicamente la frequenza della laminetta dipende dalla posizione del cursore


interno,ovviamente questo è un apparecchio tarato perché per ogni posizione del
cursore è nota la frequenza propria di oscillazione la quale può essere letta
lateralmente sulla scala graduata.

Come si utilizza?

Si poggia il sensore sull’oggetto che sta vibrando si sposta lentamente con il cursore
la lamina fino a quando non si vedono forte ampiezze di oscillazione sulla lamina
stessa,in quelle condizioni la frequenza del moto che dobbiamo misurare coincide
con(+ o -) quella propria della lamina che noi leggeremo sulla scala graduata.

I sensori successivi furono quelle a lamelle multiple e cioè degli oggetti costruiti
esattamente nello stesso modo con la differenza che non c’era il cursore scorrevole.

Però all’interno, incastrati alla cassa c’erano una serie di lamelle e a ciascuna di esse
corrispondeva una frequenza propria di oscillazione flessionale,quindi si poggiava il
sensore sull’oggetto che vibrava e si leggeva il valore di quella che presentava
un’ampiezza di oscillazione maggiore la quale rappresentava proprio alla frequenza
del corpo vibrante.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

56
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

Dopo i suddetti apparecchi sono stati utilizzati apparecchi più sofisticati, in


particolare i così detti vibrometri, cioè apparecchi capaci di mettere in evidenza,
possibilmente di registrare, la vibrazione di un corpo.
I primi di questi apparecchi sono i VIBROMETRI A TASTO SONDA.
Sono apparecchi non sempre utilizzabili perché richiedono un punto fisso al quale
vincolare l’apparecchio, il tasto sonda è la parte dell’apparecchio che viene posta in
un contatto rigido con il sistema che sta vibrando, e che tramite il cinematismo che
vedremo consente appunto di registrare questo moto, cioè in sostanza di dare un
segnale o un grafico che sia proporzionale al moto del mio sistema. Il difetto di
questi apparecchi è quello di avere un punto fisso al quale vincolare l’apparecchio,
non sempre disponibile, ed è questa la ragione per cui si è passati all’utilizzo di
apparecchi più complessi. Il vibrometro a tasto sonda è puramente meccanico, oggi
è uno strumento di misura di interesse puramente storico, ma è interessante perché
ha una meccanica a livello di orologeria, e fino ad una ventina di anni fa è stato
utilizzato per fare prove (all’enel sul sistemi di generatori di corrente……). Lo schema
in figura

Presenta il tasto sonda che va a poggiare sul corpo che vibra, il tasto sonda è
contenuto all’interno di una cassa, ed è tenuto, all’interno della cassa, da una molla,
all’estremità presenta una leva (con coefficiente di amplificazione circa pari a 10)
con una punta scrivente che può scrivere su un rullo che si muove ad una velocità ω
che può essere stabilita dall’operatore. La punta traccia una curva che è
proporzionale, con un coefficiente circa 10, al moto della sonda. Risultano evidenti
due cose: la prima è che per poterlo far funzionare io devo avere un punto fisso a cui
vincolare la cassa, la seconda è il modo in cui la punta segna sulla carta del rotolo il
tracciato (sistema molto particolare perché veniva utilizzata una carta cerata per cui
quando la punta si muoveva rimuoveva la cera e riportava il tracciati); su questo
apparecchio c’era un'altra punta tracciante che era comandata dal cronometro,
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

57
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

oppure mediante una pila, da un contatto che l’operatore dava in modo che la punta
si alzava e si abbassava. Il collegamento ad orologeria che fa ruotare a velocità
costante il rullo faceva sì che la punta desse un impulso ogni secondo e quindi sul
rotolo svolto

La punta tracciava il diagramma in rosso, in modo da avere una base dei tempi del
tracciato dell’altra punta; mediante l’interruttore della pila, poi, potevo dare un
segnale specifico che era detto marca eventi, cioè se io stavo misurando qualche
cosa in moto, se rilevavo una cosa particolare, cioè per esempio in un certo istante si
apre una valvola allora io me ne accorgo , do un marca eventi, per vedere se sul
segnale che sto registrando che cosa succede nell’istante in cui si è aperta la valvola;
quindi sul rotolo potevo poi avere segnali come quelli a “triangoli in figura”. Se noi
immaginiamo di collegare il corpo al sistema che sta vibrando sul rotolo rileviamo il
moto del sistema riportato in nero, da questo tracciato posso misurare la doppia
ampiezza del moto e il periodo. I problemi sono due: il primo, già detto in
precedenza: immaginando che il tasto sonda sia vincolato rigidamente al corpo che
sta vibrando, e come faccio a sapere se è vincolato rigidamente? Non deve saltellare
durante la vibrazione del corpo, allora c’è la molla di posizione regolabile, e deve
essere regolata, quando vado a fare la misura, in modo tale che la tensione di essa
sia superiore alla forza d’inerzia che può nascere all’interno della sonda, in modo da
non avere il saltellamento della sonda. Se saltella si vede subito perché il tracciato
sarà ‘sporco’, e posso variare la tensione della molla; il secondo problema, che è
quello fondamentale, è quello del punto fisso, essendo un apparecchio molto
piccolo non c’era punto fisso, quindi si vincolava tenendolo in mano, la cosa
funzionava perché si vedeva un diverso tracciato(vedi sopra), la frequenza del corpo
umano è una bassa frequenza quindi noi vedevamo limpidamente la frequenza della
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

58
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

nostra vibrazione (frequenze del corpo umano circa 1 hertz, frequenze ricercate
circa 100 hertz).
L’errore che un apparecchio del genere può dare è fondamentalmente collegato al
fatto che quando noi vogliamo un tasto sonda pressato contro il sistema che sta
vibrando e come se aggiungessimo in quel punto del sistema una massa e una forza,
o se preferiamo una rigidità, che è la rigidità della molla che tiene compresso il tasto
sonda, cioè noi introduciamo un errore, allora noi utilizziamo tale apparecchio per
sistemi di grosse dimensioni in cui la massa complessiva del sistema è dell’ordine di
molte tonnellate e quindi l’aver aggiunto una piccola massa o una rigidità non
cambia il comportamento dinamico del sistema.
Un’altra cosa evidente è che, quando noi abbiamo un fenomeno di alta frequenza
può capitare che esso vado in risonanza con l’oscillazione dell’asta, con l’oscillazione
della sonda ecc…, in genere con questo strumento non si riescono a superare le 300
- 400 hertz.
Per tutte queste ragioni fu messo appunto un altro tipo di VIBROMETRO sempre a
tasto sonda, questa volta era di TIPO ELETTROMECCANICO:

La differenza è che sul tasto sonda c’è un avvolgimento che si muove all’interno di
un toro di materiale magnetico, di modo che quando il sistema oscilla
l’avvolgimento diventa sede di ‘E cos (ωt), qui già cominciamo a parlare di SENSORE
VIBROMETRO perché poi il segnale che io ottengo, che non è più proporzionale allo
spostamento ma alla velocità, lo invio ad un registratore o ad un lettore o lo vado a
memorizzare e, quindi lo devo successivamente elaborare; per esempio posso
integrarlo così da ottenere l’andamento della x(t) o derivare ottenendo
l’accelerazione del corpo. Le masse, e di conseguenza le rigidità, sono molto più
piccole e quindi questo sensore può andare a frequenze molto più elevate di quello
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

59
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

precedente però non può essere tenuto in mano (cilindretto di 3 cm di diametro e 5-


6 di lunghezza), quindi non possiamo immaginare di tenerlo in mano anke perché le
oscillazioni necessarie per dare un segnale leggibile della sonda sono molto più
piccole di quelle che erano necessarie nel caso precedente per l’ovvia ragione che il
segnale in uscita lo posso tranquillamente amplificare mediante un amplificatore
lineare prima di registrarlo però ha bisogno di un effettivo punto fisso.
Un altro tipo di SENSORE è quello a TRASFORMATORE DIFFERENZIALE

Ancora più piccolo del precedente, questa volta è il tasto sonda ad essere di
materiale magnetico e , tale tasto sonda, costituisce il nucleo di un trasformatore
differenziale nel quale i due secondari sono posti in opposizione di fase l’uno
rispetto all’altro di modo che il segnale che esce dall’apparecchio rappresenta la
differenza dei potenziali che mi danno il primo e il secondo avvolgimento,
ovviamente uguali, del secondario del trasformatore; il primario del trasformatore è
alimentato con una certa E0 cos (ωt).
Il forte sviluppo che si è avuto di questa ‘sensoristica’ nel caso delle vibrazioni è
legato invenzione dei VIBROMETRI SISMICI, cioè di sensori per la misura delle
vibrazioni in cui la cassa dell’apparecchio non ha bisogno di un punto fisso ma viene
vincolata rigidamente al corpo che sta vibrando. Un sensore di questo tipo che può
essere considerato come un accelerometro oppure un vibrometro può essere
schematizzato con uno dei sistemi a due g.d.l

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

60
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

Se io immagino di disporre un indice, vincolato alla cassa, e faccio muovere tale


indice su una scala graduata, la lettura su di essa mi da il moto relativo della massa
rispetto alla cassa. Se vado a scrivere l’equazione differenziale avrò:

1
Se voglio utilizzare questo sistema come un sensore di rilievo quello che mi interessa
determinare in funzione di xc(t), che è il moto che io impongo alla cassa, è il moto
relativo. Siccome:

2
Io posso scrivere:

3
Da cui mi ricavo:

4
Se pongo:

5
In fine ho:

6
2
Dove mω Xc è l’ampiezza della forzante.
Quindi, considerando come incognita del problema il moto relativo otteniamo la
stessa identica equazione vista più volte ed in particolare avrò:

7
Con:

Non parliamo per il momento di ϕ che rappresenta il ritardo della lettura rispetto a
chi l’ha generata, ma vediamo quando vale Xr alla fine:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

61
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

8
In realtà, questo stesso apparecchio per questa stessa configurazione può essere
utilizzata come vibrometro se la lettura che io faccio, cioè la xr, coincide proprio con
il moto che voglio misurare, cioè con xc. Se vado a rappresentare il valore Xr / Xc

si vede in sostanza ch per ω tendente all’infinito questo valore tende ad 1. Se voglio


far funzionare l’apparecchio come vibrometro devo mettermi nel campo in cui ω >>
ωn perché la Xr = Xc cioè è uguale al moto del corpo che voglio rilevare.
Ovviamente:

9
Questo vuol dire che la pulsazione del moto che voglio andare a misurare deve
essere molto più grande di questo valore, ciò significa che ωn è molto piccolo e
quindi k piccolo (rigidità piccola) e m grande.

Soffermandoci sugli ordini di grandezza, supponiamo che io voglio costruire, con


questo tipo di schema, un vibrometro sismico da utilizzare per i terremoti. Qual è il
contenuto in frequenza dei terremoti? Ciascun territorio di tipo sismico dato il tipo
di sottosuolo presenta degli eventi sismici che hanno dei contenuti di frequenza
caratteristici di quel territorio; naturalmente un terremoto non è una funzione
armonica ma ha dei contenuti in frequenza che vengono identificati mediante la
corrispondente energia, cioè è possibile fare un diagramma in cui rappresento
l’energia contenuta in funzione della frequenza, e si vede che il campo di frequenze
è limitato e purtroppo non è lo stesso per ciascuna zona. Questo fatto non è ancora
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

62
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

stato preso in considerazione dalla legge, per cui le costruzioni in zone sismiche
vengono fatte tenendo conto di valori della frequenza standard. Il grosso
dell’energia è contenuto in un campo delle frequenze che non è mai al di sotto di 1
hertz e non supera mai i 5 hertz. Osserviamo che tali frequenze sono estremamente
basse, cioè se lo strumento per funzionare deve avere una ω >> ωn la ωn deve essere
piccolissima, il che vuol dire che la massa deve essere molto grande e la rigidità di
collegamento della massa con l’apparecchio molto piccola. Quindi nella realtà i
vibrometri sismici sono vincolati rigidamente sotto fondazioni di cemento armato e
trasmettono il segnale all’osservatorio via radio.

La situazione migliora in campo meccanico perché i primi vibrometri che sono stati
costruiti in campo meccanico dovevano funzionare con delle frequenze forzanti che
erano molto più alte (ordine di grandezza circa 100 Hertz) questo significava che il
limite inferiore per la ωn era molto più alto per cui rigidità più alta e massa più
piccola. È una cosa più accettabile, da poter vincolare più facilmente ad un sistema
reale, per esempio se pensiamo ad un generatore di corrente e andiamo a collegare,
per esempio in corrispondenza di un cuscinetto di una macchina, un vibrometro di
tale genere aggiungiamo 100 g ad una massa molto più grande quindi è chiaro che
non andiamo ad intaccare la vibrazione del sistema.
Un VIBROMETRO DI TIPO MECCANICO

Erano costituiti da una levetta e portavano ad una estremità un piccolo


avvolgimento che poteva scorrere, con la rotazione della levetta, su questo arco di
cerchio, per cui durante questo moto all’interno dell’avvolgimento si generava una
forza elettromotrice; questa levetta è vincolata ad una estremità, e siccome la
rigidità deve essere molto piccola, questo collegamento era realizzato con una
piccola molla a spirale. Quindi tale sistema aveva una frequenza propria di
oscillazione che comunque era molto bassa, perché la massa in sostanza era quella
della levetta più l’avvolgimento ma questa molla a spirale aveva una rigidità
bassissima. Quando io vado ad appoggiare la massa la spina comincia ad oscillare e
in questa oscillazione l’avvolgimento diventava sede di una forza elettromotrice che
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

63
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

veniva portata all’esterno e veniva letta o registrata. Questi apparecchietti erano


molto raffinati, dal punto di vista meccanico perché in particolare la tensione della
molla a spirale poteva essere regolata, quindi si poteva variare la k e quindi in
sostanza si poteva variare la ωn in funzione della frequenza del tipo di moto che
volevamo misurare. In realtà ci sono due molle controverse per far centrare l’asta in
condizioni di riposo che altrimenti sarebbe spostata o in basso o in alto. Questo è
stato il metodo di indagine sperimentale più diffuso per almeno una ventina d’anni
Un altro vantaggio di tali vibrometri si evidenzia in questo modo: immaginiamo che
nel voler misurare il moto di un corpo che presenta un moto di carattere armonico,
in realtà noi ci troviamo di fronte ad un moto che non sarà armonico ma periodico,
cioè conterrà una serie di armoniche.
Il problema qual è? Questa serie di armoniche di pulsazioni ω, 2ω, 3ω, ecc… fanno sì
che in uscita all’apparecchio, corrispondentemente, i segnali avranno pulsazione ω,
2ω, 3ω, ecc… che naturalmente si andranno a sommare. In questa somma, deve
succedere che ogni armonica presente nel moto che sto misurando deve essere
riportata in uscita con lo stesso coefficiente di amplificazione perché altrimenti non
ritroveremmo il tracciato, non solo, ma che in uscita queste varie armoniche
componenti devono avere la stessa posizione relativa perché io avrei un tracciato in
uscita che non somiglia neanche lontanamente a quello in ingresso. Quindi devono
avere la stessa amplificazione e la stessa fase relativa delle armoniche in ingresso.
Allora questo vibrometro presenta tale vantaggio, quindi se io faccio in modo che la
ω1, cioè la pulsazione dell’armonica fondamentale, sia molto maggiore di ωn a
maggior ragione per tutte le altre risulterà la stessa condizione quindi, se
l’amplificazione è 1 per questa armonica di ordine 1, sarà 1 anche per le successive e
quindi le armoniche vengono registrate con la stessa amplificazione; possiamo così
dire che nella lettura non c’è distorsione di ampiezza.
L’altro problema è quello della fase, ma, se ricordiamo l’andamento della fase

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

64
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

se io mi vado a disporre a destra di 1 la fase segue π,cioè a dire, inizialmente le


armoniche da misurare avevano una certa fase relativa, in uscita le armoniche
avranno la stessa fase relativa più π, e quindi naturalmente questo vuol dire che la
fase non tra le armoniche di ingresso e di uscita.
Allora potrò avere una lettura, senza distorsione di fase e di ampiezza, se faccio in
modo che la pulsazione fondamentale del moto che voglio misurare sia molto
maggiore della ωn dell’apparecchio.
Ritornando a considerare l’espressione 8:

che ci ha consentito di andare a capire come realizzare un apparecchio che si


comporti come vibrometro, osserviamo che si può scrivere anche come

10
dove ωn è una costante dell’apparecchio, e a meno di tale costante l’apparecchio mi
potrebbe misurare, non più il moto, ma l’accelerazione del sistema sul quale io vado
a collegarlo, la cui ampiezza è appunto ωXc. mi potrebbe misurare l’accelerazione se
il rapporto sopraindicato fosse uguale a 1.
Perché si è pensato a questa diversa ottimizzazione dello schema? Per una ragione
evidente: utilizzato come vibrometro io comunque devo avere una ωn che è minore
di qualche cosa, e quindi per quanto possa costruirlo in maniera raffinata, devo fare
una massa e una rigidità tali da verificare questa condizione, cioè una massa un pò
grande e una rigidità un pò piccola, più o meno a seconda del campo di frequenze
che voglio misurare però comunque di questo tipo. Andiamo a vedere che cosa
succede se lo voglio considerare non più da vibrometro ma da ACCELEROMETRO. In
queste condizioni avrò il seguente grafico

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

65
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

che è proprio l’andamento del coefficiente di amplificazione. Il rapporto è unitario


solamente nell’origine, cioè per ω uguale a zero, cioè per

11
Come faccio a fare ωn molto elevata? Prendo una rigidità molto elevata e una massa
molto piccola, quindi posso costruire un sensore con dimensioni molto piccole e
quindi applicabile a oggetti vibranti molto più piccoli di quelli che utilizzavo con il
vibrometro. Anche in questo caso devo andare a considerare la possibilità che il
corpo stia vibrando non con una funzione di tipo armonico ma con una di tipo
periodico, e quindi devo verificare se anche con questo tipo di apparecchiature non
ci siano distorsioni di ampiezza e distorsioni di fase. Se io prendo l’andamento
riportato sopra del coefficiente di amplificazione mi accorgo che la distorsione non
c’è solo se tutte le altre armoniche hanno una pulsazione nulla (praticamente sono
molto basse), però posso ricordare che per

ϭ/ϭc = √2/2

l’andamento è quello riportato in rosso, nel quale in sostanza si vede che il valore
del rapporto (10) si mantiene unitario per un campo abbastanza grande, cioè io
posso immaginare che se la ωmax (massima frequenza) del moto sia nella posizione
rappresentata in figura, tutte le altre stanno al di sotto, e quindi tutte le armoniche
del moto vengono registrate con la stessa amplificazione. Quindi avendo imposto
quel valore dello smorzamento io posso ottenere che tutte le armoniche contenute
entro il valore di ωmax vengono registrate con la stessa amplificazione (A = 1) e che

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

66
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

quindi non c’è distorsione di ampiezza; se ci ricordiamo il diagramma di fase,


riportato primo, disegniamo in rosso l’andamento della fase per quel valore di
smorzamento, vediamo che è rettilineo nel campo al di sotto di 1 e quindi la ϕ/ω è
costante, di conseguenza il tempo di ritardo, con cui tutte le armoniche fino a ωmax
vengono registrate dall’apparecchio, è lo stesso, per cui posso dire che non avrò
nemmeno distorsione di fase. Per ottenere questo, quindi, devo aver realizzato un
apparecchio con ωn molto elevata e soprattutto con una dissipazione di energia
molto elevata cioè con una ϭ/ϭc = √2/2.
I tipi più diffusi di tali accelerometri sono i così detti ACCELEROMETRI
PIEZOELETTRICI

in cui in sostanza il segnale viene fornito da un cristallo di quarzo, tagliato


naturalmente secondo i piani cristallini, e sotto la compressione ortogonale i piani
cristallini diventano sede di una differenza di potenziale. Lo schema è quello sopra
riportato, ho una base vincolata rigidamente al corpo che sta vibrando, su tale base
ho un cristallo di quarzo, una massa battente e un bulloncino di fissaggio che tramite
la molla a tazza tiene pressate la massa battente e il cristallo di quarzo, sulle due
superfici del cristallo ci sono dei collegamenti esterni che permettono di registrarne
la differenza di potenziale. Questo sistema può avere il seguente schema

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

67
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

con kq la rigidità del cristallo km la rigidità della molla a tazza e poi ci sarà,
ovviamente, una dissipazione di energia; si vede subito che la rigidità della molla a
tazza è sicuramente trascurabile rispetto alla rigidità a compressione del cristallo,
quindi la rigidità del sistema sarà kq, di modo che la ωn è uguale alla radice di kq
diviso la m che posso fare molto piccola.
Tali accelerometri hanno frequenze circa di 100 kHz, quindi hanno delle frequenze
proprie estremamente elevate e quindi consentono di registrare vibrazioni di sistemi
che abbiano frequenze di decine o molte decine di kHz. Naturalmente il segnale che
io prelevo in uscita è molto piccolo, cioè la differenza di potenziale che nasce è
molto piccola perché l’oscillazione della massa è di ampiezza molto molto piccola,
per cui va opportunamente amplificata registrata e tutto il resto. Ricordiamoci però
il discorso dello smorzamento, cioè, per far funzionare tale sistema in maniera
corretta, in un campo di frequenze sufficientemente alto, la dissipazione di energia
deve essere molto alta, cioè deve essere dell’ordine del 70 % di quella critica. Dove
sta la dissipazione di energia del nostro sistema? Sta nella molla a tazza. La molla a
tazza non è altro che un tondino di acciaio al silicio imbutito in modo da avere il
profilo che vediamo. Durante l’oscillazione la molla a tazza si allarga e si stringe,
allora se la superficie di contatto è proporzionata in modo opportuno, nello
strisciamento sulla massa posso avere una dissipazione di energia molto alta. Quindi
la tecnica per progettare e costruire questo tipo di apparecchi prevede come fatto
fondamentale proprio il calcolo della superficie di contatto tra la molla a tazza e la
massa battente in modo da avere la dissipazione di energia, che naturalmente non è
di tipo viscoso, ma che almeno è il 70 % di quella critica.
L’ordine di grandezza delle dimensioni di questi accelerometri è paragonabile a un
pezzetto di gesso di un centimetro di lunghezza e 8-9 millimetri di diametro, non
pesano niente quindi sono collegabili ovunque, però in uscita hanno bisogno di un
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

68
DSM 4° lezione – seconda parte 27-10-2010

amplificatore, che deve essere lineare, perché se noi abbiamo in uscita varie
frequenze, cioè il moto che stiamo registrando è periodico e non armonico,
naturalmente è chiaro che l’amplificazione di questo segnale deve amplificare tutte
le componenti in frequenza nello stesso modo, cioè deve essere lineare.
Questi tipi di accelerometri sono utilizzati in campo automobilistico, per la gestione
automatica della manutenzione degli impianti di lavorazione ecc…

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

69
DSM 5° lezione – prima parte 28-10-2010

Gli accelerometri, studiati nella precedente lezione, sono diventati di larghissimo


impiego industriale. In particolare, in tutti i sistemi di controllo automatico che oggi
sono presenti nella maggior parte dei autoveicoli; per esempio: abs, le così dette
sospensioni intelligenti, i sistemi antislittamento che fanno in modo che quando la
coppia agente sulle ruote è superiore alla coppia che il suolo deve opporre alla ruota
stessa si ha slittamento, quindi praticamente questo tipo di sensori evitano questo
fenomeno attagliando appunto la coppia motrice. Ci sono tantissimi altri sistemi di
controllo automatico sugli autoveicoli e sono tutti basati su segnali di tipo accelero
metrico. L’applicazione, più interessante a livello industriale, è il controllo, ai fini
della manutenzione, delle macchine utensili montate lungo una linea di lavorazione,
cioè se io a un certo punto devo fare un pezzo lavorato, per esempio partendo dal
pezzo di fusione, praticamente esso deve subire una serie di lavorazioni meccaniche
( prima tornito, poi fresato, poi lappato all’interno ecc.. ). Tutte queste macchine
utensili devono, ovviamente, essere sincronizzate tra loro in funzione dei tempi di
lavorazione, per far si che questi tempi nel complesso si mantengano i più bassi
possibili.
Prima che venissero utilizzati questi controlli automatici che cosa succedeva?
Naturalmente durante l’uso tali macchine subivano dei consumi, quindi si pensava di
sostituire i pezzi dopo n ore di lavorazione (anche se non si erano consumati), ciò
comportava costi a volte inutili quindi si pensò di agire in modo diverso. Ci si chiese:
Qual è, in qualunque tipo di macchina, l’effetto dell’usura? È quello di creare dei
giochi che prima non c’erano, allora la creazione dei giochi che cosa comporta dal
punto di vista del comportamento dinamico della macchina? Comporta il fatto che,
per esempio, quando tali giochi vengono recuperati si generano degli urti (urto:
creazione sulle superfici di una forza istantanea). La forza istantanea provoca delle
vibrazioni che probabilmente avranno delle frequenze che sono legate, da un lato,
alla velocità di rotazione, e da un altro, alla natura dei pezzi che urtano. Quindi, si
cominciarono a fare delle indagini di tale genere: introduciamo un difetto,
volutamente, sulla macchina, e andiamo a vedere dove come e quante sono le
vibrazioni che nascono in conseguenza a tale difetto, quindi possiamo associare a
ciascun difetto una sua frequenza caratteristica e quindi quando ci troviamo di
fronte a una vibrazione sappiamo già quale pezzo sostituire. Dopo tali studi,
ciascuna macchina utensile veniva automaticamente strumentata, cioè a seguito di
indagini sperimentali si era visto che le vibrazioni dovute a queste difettosità
potevano essere rilevate in certi punti, allora in quei punti si montava
l’accelerometro, quindi quando l’operatore visualizzava il picco di frequenza,
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

70
DSM 5° lezione – prima parte 28-10-2010

prendeva il manuale e vedeva a quale difetto corrispondeva e quindi sostituiva il


pezzo relativo.
Questa logica poi, si è molto evoluta con lo sviluppo delle macchine di calcolo,
perché se immaginiamo di avere una serie di macchine una dietro l’altra, su ciascuna
delle quali possiamo leggere i risultati detti prima, possiamo creare, per questa
particolare serie di macchine, un programma di calcolo in cui un computer che le
gestisce tutte insieme sa che cosa succede e se si stanno profilando dei danni
all’interno di una qualsiasi di queste macchine o in più di una di queste macchine, e
sa quanto tempo c’è perché il danno diventi tale da dover essere riparato per forza,
questo significa dire che quando si va a costruire un tale impianto, lo si fa utilizzando
anche un pc centrale, al quale vengono inviati i segnali accelero metrici, e questo pc
comanda di per se la fermata della linea nel momento in cui c’è un numero
sufficiente di difettosità nelle varie macchine che rende necessario intervenire.
Quindi con tale logica si vanno a cambiare i pezzi quando sono effettivamente
usurati.
Un’altra applicazione dei sensori accelero metrici, introdotta una quindicina di anni
fa, riguarda il collaudo dei motori. Prendiamo ad esempio l’Alfa di Pomigliano: le
autovetture montavano dei motori che venivano collaudati uno per uno, fino a 17-
18 anni fa questo come si faceva? In pratica c’era una grande piattaforma rotante
con una serie ( 10 più o meno) di postazioni sulle quali era possibile montare il
motore appena uscito dalla produzione. Il collaudo come si faceva? Il motore veniva
messo in funzione su questo banco prova e poi c’erano degli operai molto bravi che
erano capaci a orecchio, dal rumore che il motore faceva, di capire se c’erano dei
difetti e in più di distinguere qual’era il difetto. Ovviamente una tale cosa non si può
insegnare, però la logica che si può utilizzare è evidente, cioè se una persona dal
rumore riesce ad identificare il difetto è ovvio che, il rumore, e quindi la vibrazione,
e quindi la frequenza deve essere legata al difetto. Quindi è possibile rilevare
facilmente la vibrazione. L’università ebbe l’incarico di creare il sistema automatico
basato su tale logica, si riuscì non solo ad associare ogni difetto ad una particolare
frequenza, ma si stabilì anche che tutto questo poteva essere rilevato con soli due
accelerometri che non dovevano nemmeno essere bloccati al sistema, ma era
sufficiente bloccarli su una piastrina magnetica, e mettere tale piastrina in certi
punti del motore.

Tutti gli apparecchi studiati fin ora, in sostanza, intervengono sul sistema, si
cominciò quindi a pensare a dei trasduttori di tipo diverso cioè a dei TRASDUTTORI
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

71
DSM 5° lezione – prima parte 28-10-2010

DI PROSSIMITA’ i quali sono in grado di rilevare, cioè di dare un segnale


proporzionale ad una delle caratteristiche del moto del mio sistema senza necessità
di essere vincolati al sistema,ma appunto, lo possono fare se vengono posti in
prossimità , in vicinanza, del sistema stesso. Il più semplice è il TRASDUTTORE DI
TIPO ELETTROMAGNETICO

Fig 1
se immaginiamo di avere una lamina che sta vibrando, disponiamo l’elemento sopra
disegnato, costituito da un nucleo con un avvolgimento intorno, in prossimità della
lamina. Allora, quando la lamina si allontana o si avvicina si vede subito che cambia il
flusso concatenato, e di conseguenza questo avvolgimento diventa sede di una forza
elettromotrice; naturalmente la proporzionalità è tutt’altro che lineare, non l’ho è
ne con lo spostamento ne con la velocità, però diciamo che l’apparecchio può essere
in qualche modo tarato, e quindi si può fare una taratura collegando, per esempio,
la differenza di potenziale che l’apparecchio fornisce all’effettivo spostamento del
corpo al quale il sensore stesso è affacciato. Questi sensori elettromagnetici danno
una risposta, proprio per questa assoluta non linearità, che non è molto
approssimata, però sono usatissimi, perché, anche adesso, costano delle cifre
ridicole rispetto agli altri tipi di sensori. Vengono molto utilizzati non tanto come
sensore diretto della vibrazione, ma quanto come sensore di eventi. Cosa vuol dire?
Immaginiamo di voler andare a vedere che cosa in un MCI nel momento in cui, per
esempio, si chiude una certa valvola di scarico o di aspirazione; siccome c’è un gioco
nella valvola, in realtà la velocità di chiusura della valvola non è nulla, come
dovrebbe essere se venisse percorso esattamente il profilo della camma, proprio
perché c’è il così detto gioco valvola, allora, essendo la velocità diversa da zero nel
momento in cui la testa valvola urta contro la sua sede, se tale urto è troppo forte
possiamo avere un rimbalzo della valvola sulla sede e quindi posso avere una post-
apertura. Questa post-aperture è un fatto molto dannoso, sia nell’aspirazione:
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

72
DSM 5° lezione – prima parte 28-10-2010

perché nella post-apertura il fluido è già entrato e quindi viene gocciolato all’interno
della camera e quindi non brucia bene, sia nello scarico: perché ormai il fluido
bruciato ad alta temperatura sta nello scarico e con la post-apertura può rientrare
all’interno e può eventualmente causare una pre-accensione del fluido fresco che
già sta entrando nella camera di combustione. quindi questo è un fenomeno molto
dannoso. Quindi immaginiamo di voler rilevare tale fenomeno, naturalmente non è
una cosa facile, perché questo tipo di fenomeno, al di là di come lo si può andare a
rilevare, ha una durata brevissima ( pochi microsecondi ), e allora se io vado a fare il
rilievo per tutta la rotazione del motore non me ne accorgo nemmeno che in quei
pochi microsecondi è successo qualche cosa, questo vuol dire che il rilievo del moto
della testa della valvola lo devo fare partire proprio nell’istante in cui la testa urta
sulla valvola, e come faccio a fare ciò? Devo dare un segnale di partenza
all’apparecchio che mi fa questo rilievo, cioè devo dire: parti in questo istante. Come
si può fare? In una maniera estremamente semplice, servendosi proprio di questo
tipo di, chiamiamoli sensori ma in questo caso non vengono utilizzati come tali, ma
vengono utilizzati come interruttori. Per esempio io posso disporre sull’albero
motore un disco

fig 2
in cui in una certa posizione è praticata una cava, se io inserisco il mio sensore (vedi
figura), quando la cava passa in corrispondenza del sensore, questo mi da un picco
di segnale. Tale picco lo posso utilizzare per fare partire quel famoso prelievo del
segnale, che indica la vibrazione della valvola, e quindi posso andare a posizionare
questo disco proprio nell’istante in cui la valvola che mi interessa sta andando in
chiusura. Questa è un utilizzazione che va sotto il nome di suipe (non so se si scrive
così) e per questo tipo di utilizzazione questi sensori elettromagnetici sono molto
utilizzati. Se si vuole esaminare un segnale con l’oscilloscopio, che tutto sommato è
la cosa più facile, cioè mandare un segnale che sia proporzionale allo spostamento o
alla velocità o all’accelerazione, e io lo voglio esaminare visivamente mediante un
oscilloscopio, il modo più semplice per farlo se il segnale è molto breve, è proprio

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

73
DSM 5° lezione – prima parte 28-10-2010

questo, cioè cercare di dare un suipe di partenza al segnale dell’oscilloscopio


mediante un segnale di quel genere lì.
C’è poi, oltre a questo un altro tipo di sensore di prossimità che è il così detto
SENSORE CAPACITIVO

Fig 3
diciamo che abbiamo una carcassa completamente isolata, all’interno della quale si
può muovere il sensore, e può quindi essere avvicinato o allontanato all’oggetto che
sta vibrando mediante il manettino (vedi figura). È un sensore capacitivo perché fra i
due punti disegnati in figura si crea una capacità che naturalmente dipende dal
dielettrico, che nel nostro caso è l’aria, ma dipende sostanzialmente dalla distanza,
in modo che quando la lamina vibra la distanza aumenta e diminuisce e
naturalmente la capacità varia. Questa cosa la vado a leggere mediante un circuito
oscillante (vedi figura). Come sappiamo la frequenza propria di un circuito oscillante
i sostanza dipende da tre grandezze (R, C, I), quindi con R e I costanti la frequenza
propria dipende da C, quindi al variare di C cambia la frequenza. Dalla letture
possiamo collegare la variazione di questa frequenza propria con la variazione della
capacità e quindi di conseguenza con la distanza tra il sensore e l’oggetto. Questo è
un tipo di sensore che non ha nessuna influenza sull’oggetto che sta vibrando,
quindi può essere utilizzato, anche con oggetti di dimensioni molto piccole. È di
grande precisione. Naturalmente la risposta non è lineare, però è linea rizzabile, cioè
cosa posso fare? Considero la lamina ferma. Posiziono il sensore e poi vado a
spostare di un centesimo di millimetro per volta la manettina e vado a leggere la
frequenza corrispondente, quindi posso fare una curva di taratura statica, e poi
quando il sistema và in vibrazione utilizzo tale curva per leggere i risultati che
ottengo. Questo non è un tipo di sensore che è stato, o potrà essere utilizzato in
ampia maniera industriale come quelli precedenti. Questo per due ragioni: la prima
è che è, effettivamente troppo costoso, richiede una taratura preliminare, la
seconda è che è di montaggio molto delicato, siccome le capacità variano di
pochissimo l’isolamento di tutto il sistema deve essere perfetto e non solo, ma
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

74
DSM 5° lezione – prima parte 28-10-2010

anche l’isolamento di tutti i cavi del sistema, quindi è più che altro un sensore da
laboratorio.

Possiamo adesso parlare di una tecnica di rilievo delle vibrazioni, anche essa molto
sofisticata, molto utilizzata in laboratorio, ma che oggi comincia ad essere utilizzata
anche in campo industriale che è la così detta TECNICA ESTENSIMETRICA. Essa si
basa sul fatto che se io ho una vibrazione, ho qualche cosa che si sta deformando,
ed allora, invece di leggere la vibrazione, io posso risalire alla vibrazione misurando
la deformazione dell’oggetto che sta vibrando. Questa misura viene effettuata
mediante gli ESTENSIMETRI che sono degli oggetti che vengono incollati in
corrispondenza del punto nel quale io voglio misurare la deformazione. I primi che
furono utilizzati furono gli ESTENSIMETRI A RESISTENZA

Fig 4
Erano costituiti da una piastrina prima di carta cerata poi successivamente di
plastica molto sottile ecc… sulla quale c’era incollato un filo in molte spire, in modo
da avere una lunghezza equivalente di tale filo molto elevata. Se immaginiamo che
su quella stessa laminetta, di cui parlavamo prima, andiamo ad incollare uno di
questi oggetti, succede che quando io ho la flessione della lamina, a questa flessione
corrisponde un allungamento o un accorciamento di questo filo. Il filo è
particolarmente sottile ed è quindi soggetto al così detto fenomeno di strizione
(quando si allunga la sua resistenza aumenta, il contrario quando si accorcia). Come
vado a collegare questa variazione di resistenza dell’estensimetro con il moto del
sistema? Mediante un ponte di Wheatstone. Il ponte di Wheatstone è costituito da
4 resistenze disposte come in figura. Se il ponte è equilibrato (R1/R2=R3/R4) la lettura
della differenza di potenziale è nulla, se questa resistenza è variabile il ponte si
squilibra e quindi io vado a leggere, sulla parte cerchiata in rosso, una differenza di
potenziale che dipende proprio da questa variazione di resistenza. Se pensiamo che
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

75
DSM 5° lezione – prima parte 28-10-2010

questo è l’estensimetro che stiamo considerando la lettura di differenza di


potenziale che io faccio segue la variazione di resistenza e, naturalmente, la si può
andare a collegare con il moto del corpo al quale io ho incollato l’estensimetro.
La prima applicazione tecnica di tali estensimetri è stata, stranamente, verso la fine
degli anni 30, su un applicazione di tipo aereonautico, a quel epoca succedeva che si
verificava la rottura di una pala dell’elica. Se ci pensiamo un attimo arriviamo alla
conclusione che tale rottura si verificava per un’ eccessiva flessione della pala. Non
si riusciva a venire a capo del problema, allora si penso di andare a rilevare
sperimentalmente com’era l’andamento della deformazione effettiva che si aveva
nella pala. In che modo? Proprio con tali estensimetri, cioè in sostanza si montava
uno di tali estensimetri in corrispondenza dell’incastro sul mozzo, e poi, il segnale,
mediante dei contatti rotanti, veniva portato all’interno dell’aereo nel quale c’era il
sistema di misura, il ponte di Wheatstone e tutto il resto. A seguito di queste
indagini si trovò che il problema non era quello della flessione della pala, ma delle
oscillazioni torsionali forzate che si generavano nell’elica, e che in quell’epoca,
naturalmente i motori erano veloci alternativi e si vide che in effetti questi
generavano delle oscillazioni torsionali forzate, per cui l’elica, rispetto alla sua
posizione istantanea, aveva delle oscillazioni che in certe condizioni potevano
diventare molto forti e queste oscillazioni provocavano la flessione delle pale, se
erano di ampiezza molto elevata portavano alla rottura della pala.
Gli sviluppi successivi sono collegati al perfezionamento di questi estensimetri, da
quelli montati su carta si è passati a quelli montati su pezzi di plastica, molto più
piccoli e con un filo che aveva maggiore sensibilità nei confronti dei fenomeni di
strizione e via via fino ad arrivare, verso la metà degli anni 60, ad estensimetri basati
su una logica di tipo diverso, cioè non più a resistenza, ma ESTENSIMETRI A
SEMICONDUTTORE, cioè in sostanza dei cristalli drogati con germanio che erano più
o meno simili ad un vero e proprio transistor (dispositivo a semiconduttore
largamente utilizzato sia nell’elettronica analogica che in quella digitale). Il vantaggio
di questi ultimi estensimetri sta proprio nelle dimensioni. La colla che veniva
utilizzata per incollare i più piccoli di questi estensimetri costava quanto gli
estensimetri stessi. E che cosa era? Ne più e ne meno che l’attack.
Di questi estensimetri ce n’è un tipo particolare che va sotto il nome di ROSETTA

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

76
DSM 5° lezione – prima parte 28-10-2010

FIG 5
È un doppio estensimetro che può essere usato per il rilievo delle oscillazioni
torsionali. Se io ho un albero che sta ruotando cosa succede? Le fibre a 45° rispetto
all’asse si comprimono, le fibre a 45° controverse si allungano, il che vuol dire che io
posso realizzare un estensimetro fatto come in figura, che vado a disporre sulla
superficie esterna dell’albero del quale voglio rilevare le oscillazioni torsionali, ed
allora che cosa succede? Uno si comprime ed uno si allunga e quindi la sensibilità è
doppia di quest’estensimetro, avrei una situazione in cui una resistenza aumenta e
un’altra diminuisce istante per istante, e quindi questo vuol dire che la differenza di
potenziale è doppia e quindi la sensibilità è doppia. Sui nostri appunti troviamo
anche altri tipi di estensimetri (meglio vederseli).

Nella lezione precedente abbiamo parlato di un esempio applicativo del moto


forzato ad un g. d. l. in cui la causa forzante era costituita da delle masse eccentriche
disposte sulla periferia di due ruote dentate, che ruotavano ad una certa velocità
angolare e dicemmo che questo tipo di oggetto può essere utilizzato per costruire
una vibrodina, cioè per costruire un tavolo vibrante, che vibri a frequenze e ad
ampiezze definite dall’operatore. Questo può servire per esaminare il
comportamento dinamico di oggetti abbastanza piccoli, cioè tali da poter essere
piazzati sul tavolo della vibrodina. Oggi le vibrodine non son più fatte così, cioè la
loro eccitazione non è di tipo meccanico. Normalmente un VIBRODINA è fatta in
questo modo

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

77
DSM 5° lezione – prima parte 28-10-2010

Fig 6
Vediamo una tavola vibrante montata su un supporto che porta un avvolgimento.
Alla fine la tavola avrà un moto di pulsazione armonica (E0 cos (ωt)). Naturalmente
in questo sistema che cosa è importante per fare delle esperienze che siano
sufficientemente approssimate? È importante il fatto che la funzione (E0 cos (ωt)) sia
effettivamente una funzione armonica, il che significa che, per poter alimentare una
vibrodina di tale genere devo disporre di un generatore di funzione armonica, che
sia il più preciso possibile, e cioè che ad ogni frequenza mi dia una funzione che è
effettivamente armonica. Teniamo conto, però del fatto che la potenza che
necessita per alimentare tale apparecchio è elevata, e quindi, ovviamente, il
generatore non mi può dare una tale potenza. Quindi tra il generatore e
l’apparecchio ci vuole un amplificatore, e questo amplificatore ( che è la parte più
delicata e ovviamente la più costosa) deve essere perfettamente lineare. La cosa
interessante e che il generatore, a pulsazione variabile ω, oltre ad alimentare la
tavola vibrante, può alimentare, in contemporanea, anche uno stroboscopio: esiste
una tecnica di visualizzazione delle vibrazioni che è la tecnica stroboscopica, cioè se
io ho un lampeggiatore che da un lampo ogni T, e se ho un sistema che sta vibrando
con un periodo proprio uguale a T, in sostanza io il sistema lo vedo fermo. Cosa
succede? Succede che se la pulsazione del moto del sistema è doppia o tripla o
quadrupla, il sistema lo vedo fermo, per cui devo trovare qual è il valore di T poi
andarlo a dimezzare, a dividere per tre, e vedere qual è il valore più basso per il
quale io vedo il sistema fermo; quello è il valore del periodo del moto del sistema
che sto esaminando. Allora pensiamo al fatto che, se l’alimentatore di questa tavola
vibrante alimenta anche lo stroboscopio io l’oggetto che sta sulla tavola vibrante lo
vedo fermo. Lo vedo fermo in una posizione qualsiasi che dipende dal ritardo di fase
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

78
DSM 5° lezione – prima parte 28-10-2010

del suo moto, però, questo stroboscopio che si collega a questo tipo di vibrodina ha
una caratteristica importantissima, cioè può introdurre un ritardo di fase variabile a
piacere fra il lampeggiamento e l’alimentazione e cioè fra il lampeggiamento e il
moto del mio sistema. Allora, immaginiamo che, dove ho disegnato l’asterisco, ho
montato una paletta di turbina

Fig 7
Io aumento la frequenza, molto lentamente, fino a che, non vedo delle forti
oscillazioni, in quell’istante, evidentemente, mi trovo in condizioni di risonanza,
quindi ho individuato una delle frequenze proprie di oscillare della paletta. Il
problema è quale? Cioè, in corrispondenza di questo modo naturale di vibrare, quale
sarà la deformazione della paletta? Non lo posso sapere se con lo stroboscopio io ho
una posizione deformata fissa. Come faccio? Naturalmente non posso saperlo, però,
se io posso variare la fase vedo tutte le successive posizioni della paletta, e quindi
posso vedere che cosa è successo: se c’è solo flessione, se c’è solo torsione, se ci
sono entrambe, e quindi in questo modo, con quest’esame visivo io posso risolvere
completamente di quel moto naturale.

Queste vibrodine sono, ancora oggi, fra i più sofisticati disponibili per rilievi di tipo
sperimentale, su oggetti di dimensioni molto ridotte, per i quali, tutto sommato, non
è possibile andare ad esaminare il comportamento dell’oggetto in loco.
Per chiudere l’argomento rimane da dire che in realtà tutti i sensori visti, così come
li abbiamo disegnati per moto lineare, si può immaginare di trasformarli per un
rilevo di un moto angolare, cioè in sostanza per il rilievo delle oscillazioni torsionali.
Vediamo appunto il così detto TORSIOVIBROGRAFO ANGOLARE

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

79
DSM 5° lezione – prima parte 28-10-2010

FIG 8
Abbiamo un albero e una massa volanica esterna che sia collegata all’albero
mediante una molla a spirale, cioè molto flessibile. Tale volano è libero di ruotare
sull’albero. Quindi abbiamo un elevato momento d’inerzia di massa e una piccola
rigidità, nel nostro caso, torsionale. Quindi siamo in presenza di un vibrometro,
naturalmente, di un vibrometro torsionale o se preferiamo di un torsiovibrometro.
Ovviamente la lettura che devo fare è il moto relativo. Cioè praticamente devo
rilevare la rotazione tra albero e volano (i due punti disegnati). Ovviamente questo
lo posso fare in tanti modi. Il problema fondamentale è quello del collegamento fra
il segnale che ricavo dalla lettura del moto relativo e l’esterno, perché tutto questo,
naturalmente, sta ruotando. Allora nella pratica questo collegamento veniva
effettuato mediante dei contatti striscianti. In tempi più recenti tale lettura viene
fatta via radio.
Nello stesso identico modo possiamo pensare di realizzare un ACCELEROMETRO
ANGOLARE. Sappiamo che nel caso del vibrometro devo avere una ωn molto piccola,
nel caso dell’accelerometro devo avere esattamente l’inverso. In pratica quel volano
sarà molto piccolo, cioè con un momento d’inerzia di massa piccolo, e sarà collegato
all’albero, non più con quella molla molto flessibile, ma per esempio mediante una
barretta. In questo caso il segnale in uscita, che è sempre la lettura del moto
relativo, sarà proporzionale alla velocità angolare.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

80
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

Sistemi a 2 GdL

Il sistema a 2 GdL è il primo es. di complicazione del caso precedentemente studiato


(1 GdL). Dai risultati si potrebbero trarre delle indicazioni, di carattere generale, che
ci serviranno per capire meglio il comportamento dei sistemi a molti gradi di libertà.

Se noi vogliamo studiare un sistema a 2 GdL bisogna andare a disegnare il più sem-
plice modello fisico che lo rappresenta, cioè quello costituito da due masse ed
vincolato fra loro, a punti fissi, mediante degli elementi elastici (stiamo studian-
do sempre un sistema di tipo conservativo).

[FIG. 1]

Le coordinate generalizzate di questo sistema saranno la e la e cioè i


moti delle due masse, che stiamo supponendo, possano avvenire lungo l’asse delle
y. Ovviamente questo non è detto che un sistema reale a 2 GdL sia costruito proprio
in questo modo, cioè a dire, che questo è il più semplice modello fisico che noi pos-
siamo costruire e su questo faremo i nostri ragionamenti.

Però se io considerassi un sistema costituito da una massa sospesa, immaginando


che questo si possa spostare sulla verticale e che possa ruotare intorno al baricentro
anche questa rappresenterebbe un sistema a 2 GdL.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

81
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

[FIG. 2]

Noi partendo sempre da certi presupposti, ovvero che il sistema sia conservativo e
che partiamo a misurare le coordinate generalizzate da una posizione di equilibrio
stabile. I risultati che otterremo con il modello semplice, ovviamente li potremo ap-
plicare immediatamente al caso di FIG.2 andando a mettere al posto delle masse le
corrispondenti inerzie di quelle coordinate generalizzate, cioè per la la massa e
per la rotazione il momento d’inerzia di massa, della massa intorno ad un’asse
ortogonale al foglio (quindi al posto di e rispettivamente la e la ). Invece
per quanto riguarda le rigidità del sistema le rigidità nuove di questo nuovo sistema
che questa volta dipenderanno questa volta, non solo da e , ma anche dal posi-
zionamento di e rispetto alla verticale passante per il baricentro , cioè in so-
stanza dipenderanno anche da e .

Il sistema di FIG.2 ci fa pensare ovviamente ad un autoveicolo in cui andiamo a con-


siderare solamente il moto , moto di rimbalzo, e il moto , moto di beccheggio se
l’asse del moto è sul piano del foglio e rivolto verso sinistra.

Un terzo sistema, sempre riconducibile a questi primi due, può essere disegnato ri-
cordando ciò che è stato detto sul pendolo.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

82
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

[FIG.3]

Anche questo sistema è un sistema a 2 GdL, è conservativo e misuro le coordinate


generalizzate a partire dalla posizione in cui le masse sono allineate sulla verticale
che è una posizione di equilibrio stabile; anche per questo sistema, volendo, le ca-
ratteristiche di comportamento del sistema possono essere ottenute immediata-
mente da quelle che si otterranno da quelle del modello fisico che si sta studiando.

Una delle condizione che noi dobbiamo sempre rispettare, quando si va studiare
questi sistemi, è il fatto che il nostro sistema si trovi in un posizione di eq. stabile.

È evidente, ora, che in questa condizione questo vuol dire che le tre molle , e
evidentemente non sono scariche ma hanno delle frecce tali che le loro reazioni
equilibrano in queste condizioni il peso della massa ed .

Posso definire per questo sistema uno spostamento statico come fatto per quelli ad
1GdL? (ci sarà utile quando si parlerà del moto forzato del sistema)

Si! Solo che in questo caso lo spostamento statico non sarà più uno ma bensì due.
Questo perché, nel caso dell’applicazione statica di una forza sulla massa , io
avrò uno spostamento statico tanto della massa che della .

Come li posso ricavare?

Si possono ricavare molto facilmente perché, se si va a scrivere l’eq. differenziale del


moto forzato, ponendo per es. una sulla massa .

A questo punto qui se voglio calcolarmi gli spostamenti statici, al posto di


devo mettere il modulo, cioè , ma poiché lo spostamento è statico,
e saranno uguali a zero, per cui quello che rimane dall’equazione differenziale

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

83
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

del moto è un sistema di due equazioni in due incognite da cui si può, per l’appunto,
ricavare l’ e l’ .

Quindi, non solo esistono gli , sia per i 2 che n GdL, ma possono essere calcolati
facilmente proprio dall’equazioni differenziali del moto, annullando nel caso statico
la funzione della causa forzante e ponendo uguali a zero le derivate seconde delle
variabili.

Scriviamo le eq. differenziali del moto, come al solito non si tiene conto delle forze
peso, stiamo partendo da una condizione di equilibrio stabile, di modo che si può
scrivere le condizioni di equilibrio dinamico secondo D’Alambert della massa ed
.

Reazione molla 1 sarà:

Reazione molla 2 sarà:

Si è ottenuti un sistema di 2 eq. differenziali del secondo ordine non completo, per-
ché il sistema è conservativo, lineare a coefficienti costanti nelle incognite e .
Se si va a raggruppare si avrà:

Questa formulazione può essere scritta anche nel seguente modo cioè, in sostanza,
posso andare ad indicare i coefficienti delle variabili non derivate delle varie eq. del
moto, possono essere indicate con , indicando con:

i - l’eq. a cui faccio riferimento

j - la variabile che quel coefficiente sta moltiplicando

In questo caso, per es., il:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

84
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

Questi coefficienti, indicati con , che nel nostro caso specifico hanno i valori scrit-
ti sopra (cioè sono le combinazione dell’effettive rigidità presenti nel sistema). que-
sti coefficienti hanno un significato fisico molto preciso.

Per es.:

Cosa posso immaginare di fare?

Si può immaginare di bloccare la massa 2, di spostare la massa 1 di una quantità uni-


taria e di vedere quanto vale la reazione del sistema cambiandola di segno.

Allora ragionando sul disegno di FIG.1, spostando di 1 la massa 1 e fissando la massa


2, la reazione varrà:

La reazione sarà diretta verso l’alto (cioè negativa perché le x positive sono verso il
basso), la cambio di segno e ottengo: .

Se si vuole determinare il bisogna andare a vedere la reazione che nasce sulla


massa 1 quando sposto di una quantità unitaria la massa 2, fermo restando tutte le
altre , cioè la massa 1 e cambiarla di segno.

La reazione su 1 sarà:

Cambiata di segno sarà:

Perché è importante questo fatto?

Perché si da ai coefficienti , che vanno sotto il nome di coefficienti di rigidità del


sistema, oltre al significato detto prima e cioè coefficiente nell’eq. i-esima moltipli-
cativo della variabile j-esima, anche un significato fisico.

Significato fisico che in questo caso è legato alla presenza di effettive rigidità nel si-
stema e quindi quando si deformerà il sistema avrò delle reazioni, come deve essere
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

85
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

perché il sistema è in condizioni di eq. stabile. Ora hanno un significato fisico non più
necessariamente legato alla presenza di elementi elastici all’interno del sistema.

[FIG.4a]

Per es. si consideri il doppio pendolo e per semplicità siccome stiamo considerando
piccole oscillazioni, invece di considerare come coordinate generalizzate la e la
immaginiamo che gli spostamenti avvengano ortogonalmente alla verticale e che
quindi le coordinante siano e (per piccoli spostamenti).

Anche per questo sistema posso scrivere le equazioni del moto con l’utilizzo di ?

Naturalmente si!

Ma bisogna andare a determinare chi sono i e come determinarli?

Per determinare il , ad es., bisognerebbe spostare la massa 1 di una quantità uni-


taria (fermo restando la massa 2).

Ma cosa significa “fermo restando le altre”?

Che bisogna bloccare la massa 2!

In che modo?

Sicuramente NON con un incastro, perché è vero che bisogna bloccare la massa 2
impedendo LA SOLA COORDINATA GENERALIZZATA. Cioè devo impedire solo lo spo-
stamento orizzontale; di conseguenza il vincolo da utilizzare è un carrello ad asse
verticale.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

86
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

Allora in queste condizioni impongo uno spostamento unitario alla massa e la


configurazione diventerà la seguente.

FIG.4a FIG.4b
Inoltre sto operando con piccoli spostamenti, allora se indico con e le tensioni
di queste due bracci del pendolo, posso immaginare che queste tensioni non cambi-
no in valore per un piccolo spostamento della massa 1.

Quanto valgono?

varrà il peso di queste due masse e quindi:

Mentre è uguale al peso della massa :

A questo punto bisogna andare a vedere quanto vale la reazione!

La reazione sarà la somma delle componenti prima scritte, ovvero:

Sto operando sempre su piccoli spostamenti, quindi posso confondere il seno


dell’angolo con l’angolo stesso, e quindi questi angoli saranno:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

87
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

In realtà sto determinando la , ma presa sempre con il verso opposto rispetto a


quelli stabiliti come positivi per 1 e 2.

Con questa seconda definizione data del , il quale rimane sempre il coefficiente
della variabile j-esima nell’eq. i-esima, però con questa definizione fisica di coeffi-
ciente di rigidità io posso andarle a determinare anche in questo sistema nel quale le
molle di collegamento con l’esterno non ci sono più.

Allora questo vuol dire che l’esistenza dei coefficienti di rigidità non è necessaria-
mente legata alla presenza di elementi elastici, ma è invece legata all’eq. stabile che
m garantisce il fatto che una volta perturbato il sistema, deve nascere qualche forza
o qualche coppia che lo riporta nella posizione precedente. Quindi questa seconda
definizione che è stata data ci consente di svincolarci completamente da quel mo-
dello fisico che abbiamo stabilito all’inizio (FIG.1) e ci consentirà di applicare i risulta-
ti che otterremo a qlq sistema conservativo a 2GdL.

Si potrebbe applicare lo stesso ragionamento per il sistema di FIG.2, allora si avran-


no dei coefficienti di rigidità che saranno:

Ad es. il lo determino imponendo una rotazione unitaria, lasciando inalterata ,


(cioè lasciando il baricentro dove si trova) e vado a vedere quant’è la coppia di rea-
zione.

Allora se impongo una rotazione unitaria, questo punto si abbassa di e l’altro si


alza di . Allora la reazione della prima molla sarà devo calcolarne la cop-
pia di reazione e quindi avrò:

La reazione della seconda molla che si alza di , sarà e devo moltiplicarla an-
cora per per avere la coppia:

In questo caso: e analogamente anche per gli altri.

Quando si ha un sistema reale che è configurabile come un sistema a parametri con-


centrati, conservativo, e che si trovi inizialmente in una posizione di eq. stabile, o
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

88
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

come vedremo, al più indifferente. Per sistemi di questo genere, il fatto che il siste-
ma sia di un genere o di un altro, che le coordinate siano tutti spostamenti, che sia-
no rotazioni, che siano un mix tra le due, che siano presenti rigidità di collegamento,
e così via..questo non ha nessuna rilevanza per la soluzione; quindi si potrà applicare
i risultati che si sono ottenuti per il più semplice modello di sistema ad n GdL (che
ovviamente sarà perfettamente analogo a questo con una serie altre nuove altre
masse).

Naturalmente questa formulazione, in termini di coefficienti di rigidità ci consente


anche di scrivere il sistema per l’eq. differenziali del moto in termini di matrici carat-
teristiche; cioè questo sistema di eq. si può scrivere nella forma:

Che cosa si è fatto? Si è cambiata l’impostazione matematica del probl.? Ovviamen-


te no!

Perché se si va a sviluppare quell’eq. differenziale matriciale, ovviamente, ottengo le


due stesse eq. che si sono ottenute prima.

Allora qual è il vantaggio?

Il vantaggio è quella che, mediante la definizione di (che è stata già data), e trami-
te la definizione di (che rappresenta il complesso delle inerzie del mio sistema
corrispondente alle coordinate generalizzate che si stanno considerando), si è scritto
il sistema di eq. differenziali del moto è stato scritto indipendentemente da qual è il
sistema reale, servendoci di tre matrici caratteristiche (uno è il vettore delle coordi-
nate generalizzate, l’altra è la matrice delle inerzie (rispetto alle coordinate genera-
lizzate), la terza è la matrice dei coefficienti di rigidità.

Quindi con questa scrittura ci si è svincolati dal sistema di partenza ma anche dal
numero di GdL del sistema di partenza. Perché è chiaro che se io considero un si-
stema che invece di avere due masse ne ha , l’eq. sarà scritta sempre nello stesso
modo. Inoltre il significato fisico di queste tre matrici caratteristiche (vettore di sta-
to, matrice e matrice ) ovviamente rimane sempre lo stesso.

Come si risolve, poi, questo tipo di modello matematico (ricavato in maniera sempli-
cissima per un sistema a 2 GdL) che abbiamo visto che è esattamente lo stesso an-
che per un sistema più complesso ad GdL. Questo modello matematico verrà risol-

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

89
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

to, con riferimento a quello visto finora, ricordando che però queste soluzioni sono
indipendenti dal sistema fisico per il quale le stiamo ricavando.

Siccome questo è l’ultimo sistema, come complessità, che è possibile pensare di ri-
solvere a mano (seguendo la linea tradizionale). È ovvio che tale linea tradizionale
nel momento in cui si passerà al sistema ad GdL non verrà applicata più perché
verrà trattato con l’eq. in termini di matrici, servendoci per la risoluzione di algoritmi
creati apposta per il calcolo matriciale.

Seguendo la linea tradizionale, come può essere risolto?

Si può porre:

Imponendo come soluzione la più generale funzione possibile del tempo. Le sono
le radici dell’eq. caratteristica. Come posso andare a ricavare l’eq. caratteristica?

Si va a sostituire e nelle due eq. del moto. Di conseguenza le due eq. dif-
ferenziali, in forza di questa sostituzione (e semplificando ), si trasforma in un si-
stema di due eq. algebriche omogenee; queste naturalmente sono le eq. che forni-
scono le costanti di integrazione e .

Affinché questo sistema di eq. algebriche, omogeneo ed a coefficienti costanti, am-


metta soluzioni in e diverse da quella banale, il suo determinante dei coeffi-
cienti deve essere nullo. Se si va a fare questa operazione, andando a sviluppare il
determinante dei coefficienti, si ottiene un eq. bi-quadratica in , la quale mi forni-
sce in sostanza due valori di che nella fattispecie sono complessi e coniugati.

Tralasciando i passaggi bisogna soffermarsi su una cosa interessante da dire e che


anche questa, è di carattere generale, è cioè che questi valori di (che come si sa
sono i quadrati delle pulsazioni naturali del nostro sistema); questi possono essere
espressi in funzione delle pulsazioni naturali dei sotto sistemi ad 1 solo GdL che si
può facilmente ricavare dal sistema di partenza.

(il prof. spiega meglio il concetto!) Il sistema di partenza è quello di FIG.1 modificato.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

90
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

[FIG.5]

Cioè si blocca e si considerano le due molle e collegate alla massa .


Questo sistema avrà una pulsazione naturale pari a:

N.B.: Questo è un sottosistema ad 1 GdL che può essere ricavato dal mio sistema di
partenza bloccando la massa .

Analogamente si può bloccare la massa e avrò:

[FIG.6]

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

91
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

Anche qui si avrà una pulsazione naturale, facilmente determinabile:

Poi ancora si può considerare il sistema in queste altre configurazioni di sottosiste-


ma:

FIG.7 FIG.8

Queste dal punto di vista fisico sono i quadrati delle pulsazioni naturali che si
possono ricavare dai sottosistemi ad 1GdL che ottengo dal sistema di partenza.

Detto questo dalla bi-quadratica che si ottiene annullando il determinante dei coef-
ficienti che si sono ottenuti ponendo e all’interno del sistema di eq.. I va-
lori di che si ottengono sono questi:

La cosa interessante è che questi che compaiono all’espressione che abbiamo as-
segnato all’integrale particolari dell’eq. differenziale del moto, questi , che rappre-
sentano degli , sono esprimibili mediante opportune terminazioni delle quattro
pulsazioni naturali che sono state mostrate per i sottosistemi ad 1solo GdL.

Alla fine avremo due valori di (uno con il segno + ed uno con il segno -) e potremo
scrivere e , utilizzando e come costanti di integrazioni; dopodiché
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

92
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

utilizzando le formule di Eulero, si può passare all’espressioni di e in


termini di funzioni armoniche. Ovviamente le costanti di integrazione cambiano (so-
no combinazione di quelle determinate in termini di ) e alla fine avrò due espres-
sioni di questo tipo:

In questo modo si arriva ad una scrittura, in termini armonici, dell’integrale generale


di quel sistema di eq. differenziali. Da queste espressione si vede che l’integrale ge-
nerale è somma di due integrali particolari (il primo indicato 1 e il secondo è indicato
con 2). Questi due integrali particolari sono tutte e due funzioni armoniche di pulsa-
zioni ed che in sostanza dipendono dai coefficienti di rigidità e dall’inerzie del
mio sistema. Questo risultato è immediatamente estrapolabile ad un sistema a molti
GdL, naturalmente questo verrà dimostrato quando si faranno i sistemi a molti GdL,
ma questo verrà dimostrato sull’eq. scritte in termini di matrici (cioè sull’eq. diffe-
renziali matriciali).

Se il sistema non è più a 2 ma ad GdL, l’integrale generale dell’eq. differenziale del


moto sarà somma di integrali particolari. In sostanza questi saranno tutti funzio-
ni armoniche e le pulsazioni , ... , saranno funzioni delle inerzie del mio sistema
e dei coefficienti di rigidità del mio sistema. E infine dimensionalmente sarà sempre
, solo che nei sistemi ad GdL, otterremo (anticipazione):

Cioè la diagonale che contiene le pulsazioni naturali del nostro sistema, è ancora
una radice di su , però non è proprio la radice della matrice sulla matrice ;
ma è il rapporto di queste due matrici opportunamente pesate (perché queste so-
no le costanti di integrazioni ovvero le deformate del mio sistema).

Quindi le pulsazioni sono il rapporto tra le due matrici dei coefficienti di rigidità e
delle masse però pesate con le deformazioni corrispondenti del mio sistema.

Ritornando alla nostra espressione, in sostanza possiamo dire che in un sistema libe-
ro di quel tipo le costanti di integrazioni devono essere definite a meno di una co-
stante; ovvero che non si può definire (dato che ciascuno di questi integrali partico-
lari deve soddisfare separatamente l’eq. differenziale del moto) non si può definire
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

93
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

e ma si può definire solo il rapporto tra queste due, perché so che il rappor-
to tra queste costanti (essendo il sistema di eq. algebriche, un sistema omogeneo)
possono essere definite a meno di una costante.

Quindi si può definire questo rapporto tra le 1 e tra le 2 (vedi equazioni cerchiate).
Naturalmente se vado ad applicare a questo sistema le condizioni iniziali, cioè se va-
do a perturbare il mio sistema, si possono definire tutte le costanti dell’integrale del
sistema.

Però c’è un probl., apparentemente!

Il probl. è costituito dal fatto che in quell’espressioni delle non ci sono 4 costan-
ti di integrazione ma 8; cioè a dire se si va a perturbare il sistema posso assegnare 4
condizioni iniziali, , , e . Da questi 4 valori si possono scrivere
4 equazioni con le quali si possono determinare 4 costanti di integrazioni (purtr. pe-
rò lì ve ne sono 8); quindi si può far vedere che dal punto di vista fisico, quando io
considero un unico integrale particolare (ad es. il primo), quest’integrale particolare
deve soddisfare da solo le equazioni differenziali del moto.

Allora se faccio questa operazione, cioè lo vado a sostituire effettivamente nell’eq.


differenziale del moto, trovo che queste 4 costanti non sono indipendenti tra di loro;
per le prime 2 è definito un rapporto, così com’è definito un rapporto tra e
e quindi questo vuol dire che per ogni integrale particolare, si avranno altre 2 ulte-
riori equazioni.

Ricapitolano, vuol dire che per ogni integrale particolare si hanno due ulteriori equa-
zioni. Quindi 4 equazioni le ottengo applicando le condizioni iniziali, 2 condizioni poi
le ottengo dal primo integrale particolare e altre due dal secondo integrale partico-
lare e quindi alla fine si può calcolare l’effettivo moto del mio sistema.

Si può far vedere che di quei due rapporti:

Uno è maggiore di zero e l’altro è minore di zero; in particolare il rapporto che corri-
sponde al valore più basso delle pulsazioni naturali ( ) e cioè:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

94
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

Sarà maggiore di zero.

Mentre il rapporto che corrisponde al valore più alto delle pulsazioni naturali, cioè
:

Sarà minore di zero.

In altri termini significa che se il sistema stia oscillando nel primo modo naturale di
vibrare, e sono equiversi e quindi il sistema oscilla con le masse che si muo-
vono nello stesso verso, istante per istante, per il valore che è il valore più basso
delle due pulsazioni naturali.

Nel secondo integrale particolare, se lo faccio muovere a pulsazione , più elevata


di , quel rapporto:

Questo vuol dire che le due masse si muovono in opposizione di fase, il che significa
che è presente un nodo, ovvero un punto del sistema più che non si muoverà.

Perché con la pulsazione più bassa le masse si muovono in fase e con quella più alta
si muovono in contro fase? (da che cos’è dovuto fisicamente?)

(N.B.: risonanza non c’è perché sono moti liberi, non ci sono forze esterne)

La spiegazione fisica è la seguente:

Immaginiamo che le due masse oscillano in fase tra di loro, durante questa oscilla-
zione praticamente la rigidità non viene proprio impegnata (FIG.1), se invece le
masse oscillano in contro fase la viene impegnata così come le altre due.

Che cosa cambia?

Si può fare un ragionamento, indimostrabile, ma logicamente convincente e dire che


nel secondo modo naturale di vibrare, le rigidità del sistema (che sono sempre le
stesse) vengono impegnate di più rispetto al primo modo di vibrare.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

95
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

Siccome la pulsazione naturale è sempre una radice di su ; la massa del sistema


rimane inalterata e quindi la pulsazioni è tanto più alta quanto maggiore è, in quel
modo (cioè per quella deformata), l’impegno delle rigidità del sistema.

Come estendere questo concetto ai sistemi ad GdL?

Un sistema del genere avrà integrali particolari, questi integrali particolari sa-
ranno tutti funzioni armoniche, le quali potranno essere ordinate le pulsazioni in or-
dine crescente , , … .

Avremo per la pulsazione più grande , nodi. Allora la cosa si può estendere
ai sistemi ad GdL in questa maniera:

man mano che si va avanti con l’ordine del modo, a partire dal primo e arrivare
all’ultimo, il numero dei nodi della deformata va crescendo da 0 ad .

Cioè il modo a pulsazione più bassa avrà zero nodi, perché le rigidità sono impegna-
te meno di tutte; il primo modo (che ha pulsazione un po’ più alta) ha un nodo che
comporta un impegno un po’ maggiore delle rigidità; il secondo modo avrà 2 nodi
della deformata e l’ -esimo modo avrà nodi nella sua deformata.

Allora questo fatto, che vedremo quando parleremo dei sistemi ad GdL, è un fatto
assolutamente generale.

Se si vanno a fare questi calcoletti con un bel codice di calcolo, questo può essere il
primo controllo che si può fare; cioè a dire che questa scatola nera ci fornisce dei va-
lori delle pulsazioni delle corrispondenti deformate.

Quindi aumentando l’ordine del modo e aumentando la pulsazione, il numero di nodi


nelle deformate aumenta?

Si, e il numero di nodi rappresentano il numero di inversioni si segno nei valori delle
ampiezze delle deformate.

Allora questo numero aumento di uno ad ogni modo, via via che cresce il modo?

Se si, tutto funziona bene! Altrimenti certamente c’è qlk errore, perché questo è un
fatto fisico di carattere generale; ed è (se non la prima) di quelle indicazioni che con-
sentono di stabilire, mediante delle considerazioni di carattere fisico,

non se i risultati sono giusti!

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

96
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

Ma consentono di vedere se sono sicuramente sbagliati! E questo è proprio quello


che serve quando si applicano dei codici di calcolo quando non si conosce la procedu-
ra.

Naturalmente dire che sono sbagliati non vuol dire che è sbagliato il codice, ma si-
gnifica dire che probabilmente c’è stato un errore di immissione di dati.

Moto forzato a 2GdL

A questo punto dobbiamo vedere come forzare questo sistema (sempre con forze
armoniche).

[FIG.9]

Quindi bisogna imporre una forza armonica sulla massa 1 o sulla massa 2 o su tutte
e due.

È necessario applicarli a tutte e due?

Naturalmente la risp. è no!

Perché stiamo sempre supponendo che sia applicabile il principio di sovrapposizione


degli effetti, per risolvere qlq tipo di probl. con due forze agenti sulle due masse, ba-

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

97
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

sta saper risolvere quello di una sola forza agente applicandolo 2 volte e sommando
i risultati.

Allora quello che noi vedremo sarà il moto del mio sistema quando sulla massa 1
considero agente una di tipo armonico.

Come faccio a calcolare questo moto forzato (la procedura è fondamentalmente la


stessa di quelli ad 1 solo GdL).

Praticamente ho un sistema di eq. differenziali NON omogeneo (l’integrale generale


l’abbiamo già calcolato), inoltre a regime non ci interessa; dobbiamo calcolare un in-
tegrale particolare.

Questo integrale particolare lo posso scrivere, sia la sia la nella stessa


forma della causa forzante, cioè saranno funzioni armoniche di pulsazione . Posso
andare a sostituire queste e (armoniche di pulsazione ) nell’eq. diffe-
renziale del moto ed ottengo un sistema di eq. algebrico, non omogeneo.

Perché?

Perché ovviamente compare , al secondo membro.

Le soluzioni e di questo sistema di eq. algebrico, rappresentano i coefficienti


dell’integrale particolare, che rappresenta quindi il moto forzato.

Alla fine possiamo ricavarci qlc dello stesso tipo di ciò che si faceva per i sistemi a
1GdL, ovvero, mi ricavavo la come una per un coefficiente di amplificazione .

Anche qui si può fare la stessa cosa, cioè posso scrivere due coefficiente di amplifi-
cazione, uno per il moto ed uno per quello .

Quindi vedrò il coefficiente di amplificazione come rapporto tra le ampiezze dello


spostamento forzato e i corrispondenti spostamenti statici.

In altri termini se nel moto forzato, è l’ampiezza del moto forzato, anziché andar-
lo a diagrammare, si può diagrammare un coefficiente di amplificazione , così
come per e quindi ottenere .

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

98
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

Andandoli a diagrammare si avrà:

[FIG.10]

Anche se la struttura è molto simile ai sistemi ad 1 GdL, non avrò solo , ma ci sa-
ranno una ed una , che sono le due pulsazioni naturali; questi due valori,
e si ricavano considerando l’eq. differenziali del moto con la forza applicata
staticamente sulla massa 1 e quindi con e uguale a zero. Tale eq. diventa un
eq. algebrica che mi consenta di ricavare di ricavare e .

Allora il diagramma di FIG.10 rappresenta, in funzione di e non più di (per-


ché ora di ce ne sono due), l’andamento di e .

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

99
DSM 5° lezione – seconda parte 28-10-2010

Per l’applicazione statica della forza , ovviamente e sono uguali ai corri-


spondenti valori statici ( e ), mentre per le condizioni di risonanza (ovvero
e ) tutte e due le ampiezze di oscillazione risultano infinite.

Apparentemente quello che abbiamo disegnato è una cosa piuttosto strana, tenia-
mo conto che la forza che abbiamo applicato agisce sulla massa . Ebbene esiste
un valore della pulsazione di questa forza per il quale lo spostamento della massa 1
su cui agisce la forza è nullo.

Cioè io applico una forza armonica sulla massa 1 dopodiché, immaginando di far va-
riare la pulsazione di questa forza, esiste una particolare pulsazione per la quale la
massa 1, che è quella sulla quale agisce la forza, rimane ferma, mentre invece la
massa 2 oscilla.

Qual è questo valore per il quale succede questo valore?

Naturalmente quello della pulsazione propria del sistema che si ottiene bloccando la
massa 1 e facendo oscillare la massa 2, ovvero quello indicato con .

In queste condizioni la massa 2 oscilla con questa ampiezza (indicato dal tratto verti-
cale corrispondente al punto di minimo). Naturalmente se la massa 1 resta ferma, in
queste condizioni, la reazione della molla , che sarà , deve equilibrare la
forza , proprio perché la massa 1 rimanga ferma.

Questa considerazione e risultato che si ottiene per i sistemi a 2 GdL con un’azione
smorzante armonica, può essere utilizzato e realizzare un tipo di smorzatore del mo-
to forzato di un sistema che va sotto il nome di smorzatore dinamico. In realtà non si
tratta di uno smorzatore in senso stretto perché non crea una dissipazione di ener-
gia ma crea, invece, un trasferimento di energia dalla massa che mi interessa (cioè
quella del mio sistema), a questo sistema aggiuntivo (per l’appunto lo smorzatore
dinamico) che ho aggiunto al sistema stesso.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

100
DSM 6° lezione 29-10-2010

Smorzatori Dinamici
Questi servono, una volta che ho un sistema meccanico forzato, per evitare che tale
sistema abbia ampiezze di oscillazione sotto la sua causa forzante troppo elevata.

fig.1

Per capire com’è fatto uno smorzatore dinamico, possiamo immaginare fig.1 di
avere un basamento industriale sul quale sia riportato un sistema meccanico che
ruota ad una velocità . Questo sistema è un sistema a 6 gdl perché abbiamo un
corpo rigido che è costituito da tutto il sistema il quale può oscillare lungo tre
direzioni e può ruotare intorno a queste tre direzioni.

Naturalmente il collegamento elastico con l’esterno è il terreno di fondazione sul


quale il basamento è fondato,nella realtà pratica se dovessi calcolare il moto di
questo basamento industriale non devo considerare l’intero terreno,perché un
basamento di questo genere è ottenuto facendo uno scavo dopo di ché all’interno di
questo scavo si fa la cassaforma, si mette l’armatura alla cassaforma e infine si cola il
cemento . Una volta solidificato il cemento si toglie la cassaforma e nello spazio
rimasto (lateralmente) viene versato terreno di riporto(sabbia) non ha resistenza
elastica,mentre il terreno di base sul quale è poggiato il basamento in certe ipotesi
semplificative si può immaginare che si comporti come un solido elastico continuo.

Quindi questo sistema verrebbe collegato al terreno mediante una piastra elastica
continua proprio pari alla base del terreno di fondazione e per questo è un sistema a
6 gdl .

Questo sistema può vibrare perché se le macchine situate sul basamento ruotano ad
una certo velocità angolare ,immaginiamo che sono due macchine a regime
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

101
DSM 6° lezione 29-10-2010

assoluto, in ogni caso i rotori di queste macchine saranno soggetti alle forze
centrifughe rotanti e ai momenti delle forze d’inerzia rotanti che nascono dallo
sbilanciamento statico e dinamico dei due rotori. E quindi tutto il sistema rigido sarà
soggetto a queste forze rotanti(forze applicate sui rotori), le quali daranno delle
componenti su tutti e tre gli assi di riferimento come daranno allo stesso modo dei
momenti rispetto a tali assi, il sistema è a 6 gdl e quindi avrei tre coppie agenti
intorno ia tre assi e tre forze agenti lungo i tre assi.

Quindi sui 6 gdl di questo sistema in realtà dovrei andare a considerare 6 azioni
forzanti, e quindi avrei il moto forzato che vede il sistema , in virtù di questi
sbilanciamenti, oscillare lungo le tre direzioni e ruotare intorno a queste tre
direzioni; però siccome questi vettori rotanti sono tutti sincroni con la velocità
angolare , allora queste forze e queste coppie che sono le loro proiezioni saranno
tutte funzioni armoniche di pulsazione proprio uguale alla velocità angolare cioè
avrei sei azioni forzanti sincrone fra di loro.

Adesso per ritornare al discorso dello smorzatore dinamico di cui stiamo parlando,
immaginiamo di considerare soltanto uno di questi moti possibili e cioè il moto
diretto lungo la verticale z.

Naturalmente questa è una approssimazione perché se considero questi 6 gdl e ne


andassi a scrivere l’equazioni del moto forzato troverei che queste equazioni del
moto forzato sono accoppiate fra di loro e quindi non posso trattare a rigore una
sola coordinata generalizzata per volta perché i 6 moti possibili del sistema sono
accoppiati.

Però in questo caso immaginiamo di poterlo fare,e fissato l’asse z avremo agente
una forza di questo tipo :

EQ.1

Questo perché tutte le varie componenti sugli assi delle forze centrifughe rotanti
saranno delle funzioni armoniche con pulsazioni proprio pari alla velocità angolare.

Tenuto conto di questo fatto, immaginiamo di creare una cava all’interno del
basamento e all’interno di questa andare a disporre una massa m piccola vincolata
mediante una molla di rigidità k piccolo al basamento stesso (fig.2).

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

102
DSM 6° lezione 29-10-2010

fig.2

Che cosa succede?

Succede che l’azione forzante , provocherà delle oscillazioni lungo l’asse z


ma in particolare questo sistema con quest’aggiunta è diventato un sistema a 2 gdl,
perché c’è la massa M del basamento vincolata con una rigidità K e a questo sistema
abbiamo aggiunto un’altra massa m e un’altra molla k. Sulla massa M agisce una
forza , in modo che in conseguenza di questa forza il sistema avrà
naturalmente un moto forzato, quindi sia la massa M che m oscilleranno con una
pulsazione pari ad Ω. Questo moto forzato è quello fornito dal diagramma :

DIAG.1
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

103
DSM 6° lezione 29-10-2010

Quando Ω è uguale a quella che è la pulsazione della massa 2, che nel nostro
caso sarebbe m,quando la massa 1, che nel nostro caso è M, su cui agisce la forza
rimane immobile.

Questa pulsazione nel nostro caso sarà:

EQ.2

Cioè sarà la pulsazione propria del solo elemento che ho aggiunto che è appunto
quello che và sotto il nome di smorzatore dinamico .

Per avere tali condizioni io devo realizzare lo smorzatore con una pulsazione che
sia pari alla pulsazione della causa forzante, in questo caso avrò che la massa del mio
sistema rimane ferma e lo smorzatore dinamico comincia ad oscillare.

È uno smorzatore, nel senso che in quelle condizioni la massa del mio sistema
rimane ferma, però , in sostanza è dinamico perché non ho una dissipazione di
energia ma un trasferimento di energia e cioè dell’energia fornita dalla forza F,
dalla massa M alla m dello smorzatore.

Quand’è che mi preoccupo di andare a mettere uno smorzatore dinamico?

Si immette quando il sistema oscillerebbe con ampiezze molto elevate,che succede


quando la pulsazione della causa forzante e cioè Ω, è vicina alla pulsazione naturale
del mio sistema e cioè:

In queste condizioni mi preoccupo di inserire sul sistema uno smorzatore dinamico.

Ma come si proporziona lo smorzatore dinamico da mettere sul sistema?

Bisogna eguagliare le due Ω e scrivere:

; e cioè

Per risolvere il problema mi serve un’altra equazione e cioè devo attribuire un valore
a tale rapporto e quanto può valere tale rapporto?

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

104
DSM 6° lezione 29-10-2010

Allora consideriamo il valore di ed è chiaro che tale valore deve essere il più
piccolo possibile,infatti se ho una massa del basamento che è 10 ton, non ci posso
mettere all’interno del basamento uno smorzatore con una massa di 5 ton, ma mi
conviene mettere tipo una m = 10% M e perché proprio il 10% e non il 5%?

Questo perché tale rapporto è uguale anche a e allora se prendo un valore


, anche cioè la k=0.01K in queste condizioni ricordando che
l’ampiezza di oscillazione deve essere tale che la reazione della molla (nel nostro
caso k) uguaglia , si vede subito che se k è troppo piccolo, cioè lo spostamento
della massa dello smorzatore diventa molto elevato e quindi non posso tollerare
un’ampiezza di oscillazione di questo smorzatore dinamico troppo grande e quindi il
valore di questo rapporto, che generalmente si sceglie come ordine di grandezza di
0.1-0.2 , non può essere più piccolo di questa quantità altrimenti avrei delle
ampiezze di oscillazioni dello smorzatore dinamico troppo elevate.

In tutto questo ragionamento c’è un’altra grossa semplificazione che è quella di


considerare l’azione forzante di pulsazione Ω,cioè a dire considerare un’azione
forzante che sia armonica e con pulsazione pari alla velocità angolare. Se per
esempio il sistema fosse un generatore di corrente la velocità angolare del
generatore di corrente dell’alternatore è fissata una volta che ho stabilito il numero
di espansioni polari e la frequenza della corrente alternata di rete che voglio trovare
che naturalmente è 50 Hz. Fissati questi due valori tutto il sistema deve ruotare ad
una velocità angolare molto precisa la quale deve essere mantenuta il più vicino
possibile a questo valore perché se ci sono delle variazioni varia la frequenza di rete.

Questo è un caso in cui il sistema ruota a velocità angolare costante,ci sono però la
stragrande maggioranza dei casi in cui questo non avviene, perché da un lato
moltissimi sistemi meccanici hanno in realtà delle velocità angolari variabili fino ad
un certo range di funzionamento e dall’altro lato ci sono altri sistemi meccanici più
complessi nei quali le azioni forzanti non sono nemmeno lontanamente armoniche
perché non provengono più dalla rotazione del sistema che stiamo considerando ma
provengono da azioni forzanti esterne nei quali per definizione non sta scritto da
nessuna parte che debbano essere armoniche .

Due applicazioni che tengono conto di questo,ma che fanno vedere com’è ancora
possibile risolvere certi problemi con gli smorzatori dinamici, sono gli smorzatori

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

105
DSM 6° lezione 29-10-2010

dedicati di alta tensione (smorzatore Stockbridge),e gli smorzatori dinamici


automobilistici a suo tempo inventati e applicati dalla Citroen.

Il primo caso è quello di un cavo di alta tensione che sia disteso tra due tralicci.

Questo è un caso diffusissimo in Italia perché in quasi tutti gli impianti di produzione
di energia elettrica e soprattutto derivanti dall’energia idraulica sono disposti in alta
montagna quindi ci sono queste linee di alta tensione prima a 200000 Volt poi con
le cabine di trasformazione più in basso a 20000 Volt e poi via via a scendere, tutti
questi cavi che provengono dagli impianti di produzione in montagna e che poi si
distribuiscono in tutto il paese.

Questi cavi oscillano per le azioni forzanti (pioggia,vento,neve ect.) fig.3 che non
sono di tipo armonico e prendono il nome di azioni forzanti di tipo casuali, cioè al
loro interno c’è un certo contenuto in frequenza.

Immaginiamo di rappresentare un’azione forzante di questo genere tipo random


(casuale),se andiamo ad esaminare il contenuto in frequenza,troverò che tale
contenuto varia tra una diag.2:

diag.2

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

106
DSM 6° lezione 29-10-2010

quindi avrò come contenuto in frequenza una minima e una massima, e


l’andamento lo rappresento non con le componenti ma con le energie, cioè per
ciascun valore della frequenza all’interno di quel campo si va a riportare l’energia
corrispondente a quella frequenza che è contenuta nella nostra azione forzante che
indicheremo con che avrà un andamento completamente casuale.

Tralasciamo un attimo il cavo e consideriamo un sistema più semplice cioè uno a 2 o


3 gdl che presenterà delle sue pulsazioni naturali e supponiamo che questa sia
l’azione forzante che agisce su questo sistema a 3 gdl. Questo vuol dire che nel
momento in cui il sistema ha tre modi naturali di vibrare, ovviamente questi
verranno destati da queste azioni forzanti questi tre modi naturali di vibrare.
Supponiamo di avere 3 valori che sono le tre frequenze naturali di questo
sistema su cui è applicata quell’azione forzante di tipo casuale.

Immaginiamo di determinare ,cioè l’energia che nel moto forzato è collegata a


quelle varie frequenze, e quindi trovo un andamento di questo tipo diag.3.

Che cosa vuol dire questo risultato?

Allora se ho un sistema che ha dei suoi modi naturali di vibrare, che è soggetto ad
un’azione forzante di tipo casuale, nel moto forzato del sistema quelli che ritrovo
sono praticamente dei modi naturali di vibrare cioè in sostanza se mi vado ad
esaminare il moto forzato, il grosso dell’energia sta su queste frequenze che sono le
frequenze dei modi naturali di vibrare.

Le frequenze che c’erano nella causa forzante, me le ritrovo con una energia molto
piccola, e allora perché per quelle frequenze ritrovo energia molto grande?

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

107
DSM 6° lezione 29-10-2010

Ovviamente questa componente di frequenza nella causa forzante vanno in


risonanza con i tre modi naturali di vibrare e cioè hanno una amplificazione molto
elevata (teoricamente infinita) mentre le altre componenti che sono a frequenza
diverse dal modo naturale di vibrare, hanno delle amplificazioni molto piccole e di
conseguenza ancora me le ritrovo nel moto forzato ma essendo piccola
l’amplificazione le ritrovo con una piccola energia mentre le altre con una grande
energia perché è come se avessi una risonanza tra il modo naturale di vibrare di
frequenza e la componente di frequenza contenuta all’interno della causa
forzante.

Questo è un fatto di carattere generale,quando si ha un sistema qualsiasi,una causa


forzante casuale e cioè ha uno spettro che contiene tutte le frequenze, alla fine se
mi vado a rilevare sperimentalmente il moto forzato, all’interno di esso trovo
componenti di frequenza che sono di frequenza uguale al modi naturali di vibrare.

Tornando al discorso del cavo di alta tensione, esso si dispone sotto l’azione del
proprio peso secondo una curva di cui l’espressione è nota e che va sotto il nome
catenaria. Naturalmente questo tipo di deformata statica del mio sistema consente
vari modi naturali di vibrare del sistema,tanto per cominciare ci sono i moti
pendolari cioè immaginando che agiscono delle componenti orizzontali delle forze
posso avere dei moti oscillatori di questo tipo fig.4-fig.5 è il cavo in deformato visto
dall’alto allora il primo moto pendolare avrà una deformata di questo genere il
quale deve essere senza nodi,il secondo moto pendolare avrà invece una deformata
con un nodo e così di seguito.

fig.4

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

108
DSM 6° lezione 29-10-2010

fig.5

Questo tipo di oscillazioni non generano forti variazioni di tensione(meccanica)


all’interno del cavo perché in questi moti pendolari non c’è un allungamento o
accorciamento del cavo e quindi non ci sono forti variazioni di tensione meccanica
all’interno del cavo.

Il cavo però può oscillare anche nel piano verticale,e allora nel piano verticale avrò
delle deformate di questo tipo I moto,II moto e così di seguito crescendo per queste
deformate il numero di nodi.

Per questo tipo di deformate si vede subito che ce n’è uno molto pericoloso e cioè
proprio quello del primo senza nodi, perché per avere questa deformata è chiaro
che il cavo si deve tendere fortemente perché si deve allungare e quindi questo tipo
di oscillazione senza nodi nel piano verticale mi da dei forti e pericolosi incrementi
delle tensione meccanica all’interno del cavo,gli altri no perché naturalmente gli altri
hanno chi un nodo chi due ect. Ma non implicano necessariamente un allungamento
del cavo e quindi un aumento della tensione del carico.

In conclusione di tutti questi possibili moti del mio cavo l’unico pericoloso è quello
senza nodi nel piano verticale.

Com’è che abbiamo separato i moti verticali da quelli orizzontali?

Questo è un sistema continuo e quindi fra i moti pendolari e quelli flessionali c’è un
accoppiamento, ma in realtà c’è ma se immaginiamo che il cavo possa essere
rappresentato come un n pendolo, questo implicherebbe una rigidità laterale del
cavo uguale a zero cioè sono tutte cerniere e allora se questo riproduce più o meno
la realtà cioè se il cavo si può immaginare con una rigidità laterale nulla,la serie di
moti verticali nel piano della lavagna è completamente disgiunta dai moti pendolari
e quindi si possono calcolare separatamente.

Quindi il più pericoloso è , e allora andiamo ad inserire in corrispondenza del


ventre di questo moto un sistema di questo genere fig.4 dove abbiamo
rappresentato delle molle ad elica per rappresentare una rigidità ma esse sono delle
barre di flessione, questo è uno smorzatore di tipo stockbridge che lo proporziono
facendo riferimento alla teoria degli smorzatori dinamici che mi dice che se voglio
annullare il moto dovuto ad una certa azione forzante di pulsazione , devo andare

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

109
DSM 6° lezione 29-10-2010

a costruire lo smorzatore dinamico in modo che la sua pulsazione naturale sia


uguale ad .

Adesso sto ponendo tale non uguale a ,perché l’azione forzante è di tipo
casuale come abbiamo detto contiene tutte le possibili, ma la vado a porre uguale
ad cioè la vado a porre uguale proprio alla pulsazione naturale del modo che
voglio evitare, perché la pongo uguale ad ma in realtà la pongo uguale ma alla
componente della causa forzante casuale che ha pulsazione perché quella che
desta quel particolare modo naturale di vibrare che voglio evitare.

Allora se faccio questa operazione gli altri moti che non mi danno fastidio perché
non mi danno variazioni sensibili di tensione del cavo continueranno ad esistere, ma
quello pericoloso lo evito con lo smorzatore dinamico. Questo spiega perché lo
smorzatore va proporzionato (questa volta quando le azioni forzanti sono casuali
non va proporzionato sulla pulsazione delle cause forzanti che non c’è) sulla
pulsazione del modo di vibrare che voglio evitare.

La stessa identica logica di questo smorzatore è quella con la quale è stato


progettato e costruito lo smorzatore di tipo automobilistico fig.6.

fig.6

si sta schematizzando una ruota di un autoveicolo che in qualche modo è imperniato


sulla scocca e che naturalmente sarà collegata alla scocca mediante una certa molla
di rigidità k.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

110
DSM 6° lezione 29-10-2010

Immaginiamo che la ruota stia rotolando sul terreno e che su questo esistono degli
ostacoli,allora la ruota è soggetta a delle azioni forzanti e queste sono tipicamente
casuali e cioè contengono tutte le frequenze.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

111
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

Oggi cominceremo a trattare SISTEMI più complessi,cioè quelli A MOLTI G. D. L.,


tenendo conto del fatto che un sistema reale, che è di per se un sistema continuo,
viene rappresentato come sistema discreto tanto meglio quanto meglio noi
raffiniamo questa rappresentazione e cioè, in sostanza, quanto maggiore è il
numero di g. d. l. che noi assegniamo al sistema discreto che lo rappresenta. Quindi
questo vuol dire che una volta che applicheremo un certo tipo di modello
matematico alla risoluzione di questo sistema discreto, i risultati che avremo
saranno tanto più vicini ai risultati reali, cioè al comportamento reale del sistema di
partenza che per definizione è continuo, probabilmente, quanto meglio lo abbiamo
rappresentato. Naturalmente, per rappresentarlo meglio noi dovremmo utilizzare
un numero di g. d. l. elevato. Naturalmente questo studio del comportamento di
questi sistemi a molti g. d. l. noi lo faremo, principalmente, per i sistemi conservativi
perché abbiamo detto più volte che, in sostanza, in campo meccanico le dissipazioni
di energia sono, generalmente, trascurabili, perché si fa in modo, nel momento in
cui esso viene progettato, che esse siano le più piccole possibili, e non solo, infatti,
tenuto conto che i sistemi meccanici sono tutti con componenti in acciaio, una delle
due componenti delle possibili dissipazioni di energia, cioè quella legata all’isteresi
elastica dei materiali che si deformano, è normalmente sicuramente trascurabile.
Vedremmo che, però, con l’approccio di tipo matriciale che noi utilizzeremo, in
sostanza possiamo con non grandi difficoltà introdurre anche le dissipazioni di
energia, qualora si rendesse necessario per il sistema reale che vogliamo esaminare,
solo che, come vedremo in questo caso non potremmo applicare degli algoritmi del
calcolo matriciale in forma chiusa che ci forniscono direttamente la soluzione del
problema. Qual è il vantaggio di operare in questo modo, cioè di servirsi di questo
approccio che abbiamo già anticipato per i sistemi a 2 g. d. l. in termini di matrici?
Praticamente, cos’è che vogliamo ricavare da questo modello fisico e dal modello
matematico con il quale lo risolviamo? Naturalmente per qualunque sistema, le due
cose che si possono ottenere, riguardo al suo comportamento dinamico, sono, da
un lato il moto libero di assegnate condizioni iniziali, dall’altro il moto forzato.
Ovviamente, quello che ha maggior interesse tecnico è il moto forzato. Noi vedremo
anche come si determina, se è necessario, il moto libero di assegnate condizioni
iniziali, però quello che effettivamente ha un interesse tecnico, nello studio del
comportamento dinamico dei sistemi meccanici, è il loro moto forzato, cioè quello
che si desta nel momento in cui il sistema viene posto in moto (in rotazione), e di
conseguenza nascono tutta una serie di forze d’inerzia negli organi in movimento
che compongono questo sistema, le quali forze d’inerzia sono capaci di destare un
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

112
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

moto forzato nel nostro sistema. Allora, tenuto conto di ciò, qual è la logica secondo
la quale noi andiamo a determinare questo moto forzato mediante questo
approccio di tipo matriciale? Come in tutti i sistemi che noi studiamo, la prima cosa
da fare è determinare il comportamento libero del nostro sistema, e cioè quelli che
vanno sotto il nome di moti naturali di vibrare, che non sono altro che integrali
particolari del sistema di equazioni differenziali del moto. Una volta fatto ciò, per
determinare il moto forzato, ricorreremo ad un metodo (applicabile solo se abbiamo
fatto questo approccio di tipo matriciale) che va sotto il nome di analisi modale.
Cos’è quest’analisi modale? In pratica, se io voglio determinare il moto forzato
faccio un cambiamento di variabili, cioè invece di andare a scrivere l’equazioni
matriciali del moto in termini di variabili coordinate generalizzate che rappresentano
effettivamente il moto del sistema, cambio queste variabili, e al posto di queste
(mediante teoremi che vedremo subito) vado a sostituire delle variabili che vanno
sotto il nome di coordinate normali. Perché si fa questa operazione? Perché dal
punto di vista matematico, se io volessi trovare il moto forzato di un sistema ad n g.
d. l. dovrei risolvere (ed è la stessa cosa: o considero l’equazioni differenziali del
moto o considero il sistema dell’equazione matriciale) un sistema di n equazioni
differenziali accoppiate tra loro. Si può vedere che, se io vado a cambiare queste
variabili non mi trovo più di fronte ad un sistema di n equazioni differenziali ma a n
equazioni differenziali indipendenti tra loro, e quindi possono essere risolte una per
volta semplicemente applicando i risultati che noi abbiamo già ottenuto per i sistemi
ad un solo g. d. l.. Naturalmente, una volta che ho determinato
queste variabili (coordinate normali) del sistema, poi con una
trasformazione inversa posso risalire a quelle che mi interessano,
e cioè le variabili coordinate generalizzate che rappresentano,
appunto, il moto del sistema che io voglio determinare. Quindi, la
logica del modo di procedere è questa, e naturalmente (di
questo vedremo anche delle applicazioni) vedremo, soprattutto
che questa logica può essere applicata soltanto se io affronto il
problema con questo approccio di tipo matriciale.

Come al solito, se vogliamo studiare un SISTEMA CONSERVATIVO


AD n G. D. L. dobbiamo rappresentare il più semplice modello che
può essere rappresentativo di un sistema reale definito da n
coordinate generalizzate

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

113
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

Fig 1

È un modello costituito da n masse collegate fra loro e ai punti fissi dalle rigidità k1,
k2, …., kn, kn+1, come al solito io misuro queste coordinate generalizzate a partire
dalla posizione disegnata sul foglio che immagino sia quella di equilibrio; posizione
di equilibrio stabile a partire dalla quale io misuro la x1(t), la x2(t), …., la xn(t), che
sono, appunto, le coordinate generalizzate di questo sistema. Naturalmente già so,
dallo studio di sistemi più semplici, che se faccio questa operazione, quando vado a
scrivere l’equazioni differenziali del moto non devo tenere conto delle forze peso
corrispondenti alle masse, ne delle reazioni che in questa posizione agiscono
all’interno delle molle, di modo che posso scrivere facilmente le equazioni del moto

Quindi, come al solito ottengo un sistema di n equazioni differenziale, del secondo


ordine, omogeneo ( perché sto considerando il moto libero senza azioni forzanti),
non completo (perché non sto considerando le dissipazioni di energia). Se vado a
raggruppare i termini otterrò

Naturalmente, così come abbiamo fatto nei sistemi a 2 g. d. l., quei coefficienti che
compaiono per le variabili non derivate, nelle equazioni differenziali del moto, le
posso indicare con Kij, dove il Kij va sotto il nome di coefficiente di rigidità, che è una
cosa completamente diversa dalle rigidità che sono eventualmente presenti nel
nostro sistema, e questo Kij è definito come la reazione cambiata di segno che nasce
sulla massa rappresentata dal primo indice, cioè sulla mi, quando io ho bloccato
tutte le altre masse e ho spostato di una quantità unitaria la massa rappresentata
dal secondo indice, cioè la mj. Di modo che quelle equazioni le posso scrivere più
semplicemente

m1ẍ1 + k11x1 + k12x2 = 0


…….
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

114
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

Questi coefficienti di rigidità posso andarli a raggruppare in una matrice


caratteristica che è la matrice dei coefficienti di rigidità, se l’andiamo a scrivere per
esteso avremo una matrice n x n che si scriverà così

Se osserviamo questa è una matrice particolare: è una matrice sempre simmetrica


(che dal punto di vista fisico significa dire: se io impongo uno spostamento unitario
alla massa i avrò una reazione sulla massa j di un certo valore, se lo impongo sulla
massa j avrò sulla massa i una reazione che ha lo stesso valore naturalmente), sono
diversi da zero solo i termini che compaiono sulla diagonale principale e sulle 2
diagonali adiacenti, quindi questa è una matrice che va sotto il nome di matrice
tridiagonale (questo non è un fatto di carattere generale, cioè per questo tipo di
sistema succede ciò e perché succede? Perché sono non nulli solo i termini sulle tre
diagonali? Perché questo sistema che come al solito è il più semplice
rappresentativo dei sistemi ad n g. d. l. ha la caratteristica che ciascuna massa del
mio sistema è collegata elasticamente a quella che la precede, a quella che la segue,
oppure ad un punto fisso). Quindi è un sistema particolare che va sotto il nome di
sistema ad accoppiamento elastico adiacente, cioè sono collegate fra di loro solo le
masse adiacenti. Come potrei fare per renderlo non ad
accoppiamento elastico adiacente? Basterebbe per esempio
che andassi a disporre una molla come in figura

Fig 2

E allora da questo si vedrebbe che io avrei un coefficiente k1n


che sarà diverso da zero e che non si troverà sulle tre diagonali.
Naturalmente, da questo sistema ad accoppiamento elastico
adiacente come si passa ad un sistema ad accoppiamento
elastico completo? Collegando ciascuna massa elasticamente
con tutte le altre, in questa maniera io avrei una matrice dei
coefficienti di rigidità completa, cioè con tutti gli elementi

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

115
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

diversi da zero. Questo fatto è significativo dal punto di vista operativo? Si, perché,
come vedremo, nel momento in cui andremo a fare una panoramica degli algoritmi
disponibili per il calcolo matriciale, per la risoluzione numerica di questo problema,
ci accorgeremo del fatto che gli algoritmi più semplici e più rapidi sono quelli che si
hanno, proprio, quando si calcolano auto valori e auto vettori di una matrice
tridiagonale . nel caso in cui la matrice fosse completa ci saranno degli altri
algoritmi, che si devono applicare prima di questi, che rendono questa matrice
tridiagonale. Quindi dal punto di vista operativo è più facile risolvere
numericamente il problema quando il sistema è ad accoppiamento elastico
adiacente.
Come sono i sistemi reali? Alcuni sono effettivamente così, perché? Immaginiamo
che stiamo considerando un caso torsionale: tanti momenti d’inerzia di massa
collegati fra loro da tronchi di nota rigidità. Questo è il tipico caso di un sistema ad
accoppiamento elastico adiacente, perché ogni volano del sistema è collegato con
un tronco torsionale a quello che lo segue ed uno a quello che lo precede. Ci sono
però sistemi che sono ad accoppiamento elastico completo, per esempio io potrei
considerare un tale sistema

Fig 3
Una trave con una serie di masse calettate su essa, questo è il tipico esempio di
sistema ad accoppiamento elastico completo perché se immagino di volere
determinare, per esempio, il k1j dovrei applicare uno spostamento unitario alla
massa j-esima, dopo di che dovrei vincolare tutte le masse, tranne la j-esima, e
quindi dovrei disporre degli appoggi sulle altre masse e andare a vedere quanto vale
la reazione sulla massa 1, si vede subito che se faccio tale operazione avrò una
deformata (riportata in rosso) che mi fa vedere subito che tutte le reazioni sugli
appoggi: sul primo sarà la k1j, sugli altri saranno naturalmente le knj, e si vede che
sono tutte diverse da zero, cioè tutti i coefficienti di rigidità sono diversi da zero. C’è
da dire però che, una volta che abbiamo definito il nostro sistema per rappresentare
la rigidità del sistema, o se preferiamo, per rappresentare il fatto che il nostro
sistema si trova in posizione iniziale di equilibrio stabile, questa rappresentazione
non necessariamente dobbiamo farla attraverso la matrice dei coefficienti di rigidità

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

116
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

perché, in sostanza, noi sappiamo che esiste una matrice *α+, che va sotto il nome di
matrice dei coefficienti di flessibilità

La matrice aggiunta alla matrice [K] è la matrice che si ottiene, facendo prima di
tutto la trasposta (invertire righe e colonne), e poi, sostituendo a ciascun termine il
minore complementare, cioè il determinante che rimane quando si sono tolte la
colonna j-esima e la riga i-esima. Questo determinante, cioè il minore
complementare che deve essere sostituito al termine kij, va preso con il segno più se
i + j è pari, con il segno meno se i + j è dispari. Così questo è il modo di costruire la
matrice aggiunta.
La matrice dei coefficienti di flessibilità è ugualmente utile per definire il
comportamento delle rigidità all’interno del mio sistema, cioè questo
comportamento lo posso definire o con *K+ o con *α+ indifferentemente. È chiaro che
nel caso flessionale, che vedremo, mi conviene non utilizzare la [K], perché se io
voglio determinare una reazione con una configurazione di questo genere

Fig 4

Sono partito da un sistema isostatico e devo risolvere un sistema n-1 volte


iperstatico, e questa operazione la devo fare n volte, cioè applicando lo
spostamento, una per una, a tutte le n masse, quindi sarebbe abbastanza
complicato determinare la matrice dei coefficienti di rigidità, però se io, invece,
voglio determinare i coefficienti di flessibilità come faccio? La definizione di
coefficiente di flessibilità αij è quella di abbassamento della massa i per una forza
unitaria applicata in corrispondenza della massa j. In questa definizione, come
vediamo, non c’è, come nel caso precedente, il bloccaggio delle masse e quindi per
determinare l’ αij, del sistema riportato sopra, basterebbe applicare sulla massa j un
F = 1, andare a tracciare la deformata, e le grandezze riportate in rosso, saranno α1j,
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

117
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

α2j, αnj. È chiaro che siccome *α+ e *K+ sono legate tra loro e dipendono dalla
struttura del sistema che si deforma è evidente che una qualsiasi delle 2 deve
andare necessariamente bene per definire questa struttura, cioè, in pratica, questo
significa dire che al posto di [K] posso mettere *α+-1 nell’equazione del moto e
vedere cosa succede. Ci sono poi altri casi più complessi, naturalmente, perché in
ambedue i casi che stiamo esaminando le coordinate generalizzate sono degli
spostamenti. Esistono sistemi in cui le coordinate generalizzate sono delle rotazioni,
tipicamente i sistemi torsionali, che sono definiti dalla posizione angolare dei volani
che li compongono; ed esistono, ovviamente, anche altri sistemi in cui le coordinate
generalizzate sono insieme spostamenti e rotazioni, perché per esempio, se io
considerassi un qualsiasi corpo rigido

Fig 5

vincolato con una serie di molle, la cui posizione nello spazio può essere definita da
6 coordinate generalizzate. Naturalmente, la scelta di queste 6 coordinate
generalizzate non è univoca però normalmente, come vedremo quando studieremo
questi sistemi, in genere scegliamo gli spostamenti del baricentro G in una terna di
riferimento e le rotazione del corpo intorno ai tre assi di questa terna di riferimento,
di modo che, avremmo un vettore di stato, cioè un vettore delle coordinate
generalizzate che comprende 3 spostamenti e 3 rotazioni. In questo caso è più
complesso andare a determinare i coefficienti di rigidità, perché dovrei, per
esempio, imporre una rotazione intorno ad un certo asse e vedere quanto valgono
le coppie di reazione e le reazioni delle molle, e non è una cosa tanto facile, perché
dipende da dove sono posizionate le molle, dipende dal loro orientamento, cioè
dalla loro giacitura rispetto alla terna di riferimento, e da altre cose che vedremo.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

118
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

Quindi, si vede subito che non è immediato, cioè non sempre la definizione di
coefficiente di rigidità o di coefficiente di flessibilità di un sistema, la sola definizione
ci permette di calcolarlo. È così in nel caso semplice che stiamo esaminando ma
ovviamente non è sempre così. Quindi si possono rendere necessarie delle
procedure per determinare o la matrice *K+, oppure se è necessario la matrice *α+.
Naturalmente, come vedremo queste procedure si basano sulla stessa logica, cioè,
per esempio prendiamo quel corpo rigido vincolato elasticamente, da che cosa
saranno definite le rigidità? Sostanzialmente, dalla posizione dei punti dove sono
applicate le molle rispetto alla terna di riferimento e, come abbiamo detto dalle
giaciture, e quindi vedremo che la matrice [K] la calcoleremo tenendo conto di
questo, andando a concentrare in opportune matrici caratteristiche di quel
particolare sistema questi parametri, andando a fare delle operazioni su tali matrici,
e poi alla fine, ricavandoci la [K]. La logica è sempre la stessa: ho un sistema
complesso, lo rendo un sistema semplice a parametri concentrati, questi parametri,
o se preferiamo, tutti i parametri del sistema li vado a concentrare in opportune
matrici, infine quello che mi serve lo ricavo facendo delle operazioni su queste
matrici.
Se ritorniamo al nostro sistema di equazioni differenziali che rappresenta il moto
libero, come abbiamo già visto, possiamo porre tale sistema, in termini di matrici
caratteristiche nella forma

Questa scrittura è ovviamente equivalente a quella che esprime il sistema di


equazioni differenziale per esteso, salvo che mentre il sistema di equazioni
differenziali scritto prima è relativo al sistema che stiamo esaminando, questa
scrittura è relativa a qualunque sistema conservativo ad n g. d. l. Una volta definito
come {x(t)} il vettore delle coordinate generalizzate di questo sistema, come [m] la
matrice delle inerzie ordinatamente corrispondenti alle coordinate generalizzate, e
con [K] la matrice dei coefficienti di rigidità che abbiamo in sostanza già definito.
Immaginiamo di voler risolvere quel sistema, quindi poniamo

Dove:
{u} = vettore di costanti
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

119
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

f(t) = generica funzione del tempo


questo è il tipo di soluzione più generale che possiamo immaginare.
Se andiamo a sostituire nella 5, otteniamo

7
E a questo punto possiamo ricavare

Al secondo membro ho scritto una cosa formalmente sbagliata, perché tale


rapporto, in campo matriciale significherebbe l’inverso della matrice che sta al
denominatore premoltiplicato al numeratore. Però l’inverso non c’è, perché, è
chiaro che [m] per {u} è un vettore, una matrice quadrata per un vettore mi da un
vettore, l’inverso di un vettore non esiste. Quindi formalmente è sbagliato, allora
perché l’ho scritto in questi termini? Per semplificare il ragionamento. Per renderlo
corretto posso premoltiplicare la 7 per la trasposta di {u}, {u} è una colonna, la
trasposta diventerà una riga. Allora io avrei {u}T [m] {u}, poi avrei {u}T [K] {u}, allora
avrei il rapporto fra due numeri perché, ricordiamo, che l’operazione di
moltiplicazione si comincia, nel campo delle matrici, a partire da destra, di modo che
se io scrivo per esempio

Devo prima fare il prodotto [m] per {u} ottenendo un vettore, dopo lo vado a
premoltiplicare la riga, un vettore per una riga mi da un numero

10

Ricordiamo anche che il prodotto di matrici non gode della proprietà commutativa,
cioè immaginiamo che [A] e [B] siano due matrici quadrate (nxn), [A][B] non è
uguale a [B][A]. Se poi, sono matrici con numero di righe e colonne diverse fra loro,
se si può fare il prodotto [A][B], non è detto che si possa fare il prodotto [B][A],
perché il numero di righe della matrice che sta a sinistra deve essere uguale al
numero di colonne della matrice di destra.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

120
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

Ritornando a noi, potremmo risolvere il problema premoltiplicando per {u}T, e


quindi avere

{u}T [m] {u} / {u}T[K]{u}

Non l’ho fatto perché in questo momento quello che mi interessa è una cosa sola: a
primo membro, della 8, io ho un rapporto di due finzioni nel tempo, mentre a
secondo membro ho un rapporto fra quantità che sono indipendenti dal tempo.
Allora chiamerò λ questa quantità, cioè

11
Uguagliando la prima parte dell’equazione a λ otteniamo

12
Questa è l’equazione di una funzione armonica in cui λ è il quadrato della pulsazione
di questa funzione armonica (ω2). Questo primo risultato è già importante nello
studio dei sistemi ad n g. d. l., perchè quando abbiamo studiato i sistemi a 2 g. d. l.
abbiamo visto che era possibile individuare 2 integrali particolari dell’equazione
differenziale del moto, e tali integrali erano, appunto, due funzioni armoniche di
pulsazione ω1 e ω2. Quello che abbiamo dimostrato in questo momento e che se io
studio un sistema a n g. d. l. un suo integrale possibile non può che essere una
funzione armonica, quindi adesso vedremo quante ce ne sono, perché: abbiamo
dimostrato ancora che gli integrali particolari sono funzioni armoniche e in analogia
con i sistemi a 2 g. d. l. dobbiamo, questa volta dimostrare che, così come in quelli a
2 c’erano due integrali particolari, in questo caso ce ne sono n. Allora se mi servo
della 11 posso scrivere

13
Funz. parametrica incognita
E cioè

14
Questa dal punto di vista matematico è un sistema di equazioni, ovviamente
algebrico, perché le incognite sono le {u}, cioè sono le costanti d’integrazione;
ricordiamoci che quando abbiamo posto
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

121
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

15
Se f(t) è la funzione che abbiamo dimostrato essere armonica e che rappresenta
l’integrale particolare, il vettore ,u- sono le costanti d’integrazione. Allora la 14 è un
sistema di equazioni algebriche, nelle incognite {u}, omogeneo(essendo uguale a
zero), e di che tipo? A coefficienti non costanti e in particolare: parametrico nel
parametro λ. Di modo che, questo sistema ammette una soluzioni in u diversa da
quella banale, cioè con tutte le u uguali a zero, solo se il determinante dei
coefficienti del sistema è nullo

16
Perché quel sistema ammette sempre una soluzione banale per qualunque valore di
λ? Il sistema è fermo, e siccome sta inizialmente in una posizione di equilibrio
stabile, fermo sta e fermo rimane, quindi è chiaro che, la soluzione con le costanti di
integrazioni nulle, è sempre una soluzioni in quanto tale soluzione è quella che
rappresenta il sistema fermo. L’ultima equazione scritta è quella che va sotto il
nome di problema degli auto valori del sistema; cos’è quest’espressione dal punto di
vista formale? Se vado a sviluppare il determinante che cosa ottengo? È un
equazione di grado n, perché se io vado a scrivere l’espressione della matrice di cui
sto calcolando il determinante avrei

17
Se vado a sviluppare il determinante noto subito che ho un equazione in λ, e il grado
massimo è quello che ottengo quando moltiplico tutti i termini sulla diagonale (che
sono n), quindi il grado massimo è n. ricordando che λ è il quadrato della pulsazione
della funzione armonica che rappresenta l’integrale particolare, se vado a risolvere
tale equazione io trovo i così detti n auto valori del mio sistema, cioè gli n valori
delle pulsazioni naturali ω1, ω2, …. ,ωn, delle n funzioni armoniche che sono gli
integrali particolari dell’equazioni differenziali del moto.

Domanda di un ragazzo:
l’analisi modale ci calcola la ω?

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

122
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

No, l’analisi modale è un'altra cosa, qua stiamo parlando di modo


libero. L’analisi modale è relativa al moto forzato. Naturalmente,
facendo questa operazione ricaviamo anche le pulsazioni naturali.

Allora, riprendendo il discorso di prima, quindi abbiamo dimostrato che gli integrali
particolari dell’equazioni del moto, in termini di matrici, sono funzioni armoniche, e
abbiamo dimostrato che di queste funzioni armoniche ce ne sono n e sono
caratterizzate dalle pulsazioni ω1, …,ωn. Naturalmente le pulsazioni vanno ordinate
in ordine crescente. Questo è il problema degli auto valori. Naturalmente, quando
noi applichiamo questo approccio di tipo matriciale, per questa equazione di grado n
non ci passiamo proprio, cioè non è che noi andiamo a svolgere quel determinante,
a trovare l’equazione caratteristica, e trovare le n radici di tale equazione; altrimenti
il calcolo matriciale sarebbe inutile. Esistono degli algoritmi di calcolo che, una volta
assegnati k ed m, e una volta fatte alcune operazioni su tale matrici, mi consentono
di determinare tutti insiemi gli auto valori di una matrice (che poi sono gli auto valori
del nostro sistema), senza passare per l’equazione caratteristica. Osserviamo ancora
che, se consideriamo l’espressione 14, questa, come abbiamo detto rappresenta un
sistema di equazioni algebriche parametrico in λ nelle incognite u; questo cosa vuol
dire? Vuol dire che per un assegnato valore di λ, per esempio λj, le incognite che
determinerò sono le uj, cioè rappresentano le costanti d’integrazione corrispondenti
all’integrale particolare j-esimo, il quale integrale particolare è una funzione
armonica di pulsazione, appunto, ωj, e quelle che vado a determinare sono le
costanti d’integrazione di questo integrale particolare. Osserviamo anche che,
ponendo nella 14 λj, otteniamo un sistema di equazioni algebrico il cui determinante
dei coefficienti è uguale a zero, e quindi le incognite sono non nulle, però sono
indeterminate, ovviamente deve essere così, perché per determinare il vettore {uj}
dovrei assegnare le condizioni iniziali, altrimenti, come è giusto che sia, il vettore
costanti d’integrazione di questo modo di vibrare j-esimo non può essere definito, e
quindi deve esser definito a meno di una costante. Perché si chiamo il problema
degli auto valori e non il problema dei modi naturali di vibrare? Naturalmente,
proprio per analogia con il calcolo matriciale, nel calcolo matriciale se ho una
matrice quadrata [A], il problema degli auto valori è definito in questo modo

18
In tali condizioni i valori di λ sono definiti gli auto valori della matrice quadrata *A+.
Per analogia con questo definizione del calcolo matriciale, anche i quadrati delle
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

123
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

pulsazioni naturali del nostro sistema reale, si indicano con lo stesso nome di auto
valori.
Abbiamo detto che da tale espressione è possibile ricavare λ1, … ,λn, adesso
dobbiamo risolvere il così detto problema degli auto vettori, cioè a dire, per
ciascuno di questi auto valori, e cioè, per ciascun integrale particolare dell’equazione
differenziale del moto, dobbiamo determinare (naturalmente a meno di una
costante) il corrispondente vettore delle costanti d’integrazione. Che cosa
rappresenta tale vettore di costanti d’integrazione? Rappresenta, ne più e ne meno
che, la deformata per quel modo naturale di vibrare, cioè in sostanza, sono le
ampiezze di oscillazione delle n masse del nostro sistema nel modo di vibrare j-
esimo, ovviamente, definite a meno di una costante. Allora, vediamo come si
procede per la determinazione di questi auto vettori; questa matrice

19
La indichiamo con [b]

20
Osserviamo che in *b+ abbiamo inserito λ e non λj, in quanto λ è ancora un
parametro, quindi non è definito numericamente. L’inversa della *b+ sarà

21
[B] : aggiunta di [b]

Ciò è lecito perché nell’espressione 20 compare λ, un parametro, e non λj, altrimenti


non lo potrei fare perché il determinante di [bj], per definizione è uguale a zero. Se
la 21 la premoltiplico per [b] e per il suo determinante ottengo

22
-1
[b][b] è, ovviamente, la matrice unitaria, per cui il prodotto al secondo membro è
uguale al determinante di [b] per la matrice unitaria. Se andiamo a porre, nel
prodotto a secondo membro, al posto di λ, uno dei suoi valori λj, il determinante di
[b] naturalmente è uguale a zero, e quindi otteniamo

23

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

124
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

E questo l’otteniamo per ogni valore di j variabile tra 1 e n, visto che sono n i valori
di ωj2, o se preferiamo λj. Consideriamo la 23 e consideriamo la seguente relazione

24
|[K] – λ [m]| {u} è uguale al vettore zero, |[K] – λ [m]| è la matrice [b], e quindi
possiamo scrivere

25
Cosa ci da il confronto tra queste due espressioni? Ci dice che una colonna della
matrice *B+ è proporzionale al vettore ,u-, infatti notiamo che l’espressione 25 la
possiamo scrivere come

26
Poi posso scrivere

27
Fino ad arrivare a

28
Questo che significa? Se andiamo a confrontare le 26, 27, 28 con la 25 ci accorgiamo
che la {u(j)} ( ricordiamo che è definita a meno di una costante) è proporzionale alla
prima colonna, è proporzionale alla seconda, alla terza ……. , all’ n-esima; cioè
siccome questa

29
è definita a meno di una costante, per {u(j)} possiamo prendere indifferentemente la
prima, la seconda, … l’n-esima colonna della matrice [Bj], perché ciascuna di queste
colonne è proporzionale al vettore che ci interessa. Questo è il problema degli auto
vettori, perché questi vettori {u(1)}, {u(2)-, … , ,u(n)-, delle costanti d’integrazione,
corrispondenti agli integrali particolari 1, 2, …, n, di pulsazione ω1, ω2, …, ωn, vanno
sotto il nome di auto vettori del sistema. La matrice che li contiene tutti è

30
la matrice degli auto vettori, o la matrice modale, perché naturalmente, quegli auto
vettori sono le deformate del sistema dei modi naturali, e quindi è una matrice che
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

125
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

nel suo complesso rappresenta, appunto, i modi di vibrare del sistema. Però,
osserviamo, prendendo in esame le 26, 27 e 28, che ci hanno consentito di dire che
l’autovettore j-esimo, che stiamo considerando, lo possiamo prendere o come prima
colonna o come seconda o …, che cosa ci dice sulla matrice *Bj]? Che ha
determinante nullo, quindi è una matrice singolare che ha tutte le colonne
proporzionali fra loro. Ricordiamo che, dal punto di vista fisico e matematico questa
è una delle cose che deve essere verificata, cioè se noi applichiamo un qualunque
algoritmo di calcolo, che ci fornisce queste matrici aggiunte, il primo controllo lo
possiamo fare così, perché tutte le colonne di ciascuna di questa devono essere
proporzionali fra loro. Questa procedura seguita non è quella che, effettivamente,
viene seguita per determinare gli auto vettori. Così come per gli auto valori,noi non
passiamo proprio attraverso l’equazione di grado n in λ, ma andiamo a fare delle
operazioni su [K] e [m], per ottenere una matrice [A], dalla quale andare a
determinare con un algoritmo matriciale gli auto valori; nello stesso modo non
passiamo proprio attraverso le matrici [Bj], che sono le aggiunte e che, quindi, non
sono facili da determinare, perché dobbiamo calcolare tutti i determinanti dei
minori complementari, termine per termine, quindi anche qui applichiamo non
applichiamo questa logica, ma applichiamo un altro algoritmo del calcolo matriciale
che, una volta calcolata la *A+ e quindi gli auto valori λ, sulla stessa matrice *A+
possiamo fare una serie di operazioni e determinare, tutti insieme, gli auto vettori,
cioè determiniamo direttamente la matrice modale, senza passare per le n matrici
aggiunte che ci consentirebbero di determinate uno per volta gli auto vettori del
nostro sistema. Citiamo un'altra indicazione sul controllo: naturalmente anche qui
(però stavolta, questo non si può dimostrare) valgono le considerazioni che abbiamo
fatto per i sistemi a 2 g. d. l. a proposito del tipo di deformata che noi abbiamo
quando passiamo, dal primo modo naturale di vibrare (a pulsazione più bassa) al
secondo modo (a pulsazione più alta). Avevamo detto, in questo caso, la prima
deformata deve avere zero nodi, perché in questo moto le rigidità vengono
impegnate di meno (e la pulsazione è più bassa); il secondo modo deve avere un
nodo, cioè deve avere un inversione di segno, delle ampiezze di oscillazione delle
masse, perché corrisponde ad un impegno maggiore della rigidità, e quindi ad una
pulsazione naturale maggiore di quella precedente. Lo stesso vale anche qui, cioè ci
rendiamo conto del fatto che non è dimostrabile analiticamente, però, è un fatto
che è sempre vero, e che, naturalmente, può essere usato per controllare i risultati
che otteniamo. Abbiamo detto: quando noi applichiamo questi algoritmi nel calcolo

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

126
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

matriciale (di cui poi parleremo) non passiamo proprio per [Bj], ma otteniamo
direttamente la matrice [u].
Qual è il primo controllo che possiamo fare? Andiamo a prendere le varie colonne
della [u], la {u2} deve avere un nodo in più, cioè un inversione di segno in più della
{u1}, la {u3} uno in più della {u2- ecc…, cioè il numero di nodi, o se preferiamo il
numero di inversioni di segno che io trovo nelle deformate corrispondenti, u1, u2, …,
un, deve essere sempre crescente al crescere della pulsazione. D’altra parte,
vediamo che concettualmente, se consideriamo di nuovo l’espressione

31
T
Immaginiamo di premoltiplicato per {u} , cioè possiamo scrivere

32
Ora: λ è il quadrato della pulsazione naturale, ma che cos’è questa pulsazione
naturale? E’ sempre una radice di k su m, anche in questo caso, naturalmente però,
non proprio di k su m, ma di k ed m pesati in che modo? Con le deformate. Per
esempio, considero il moto j-esimo, allora

32a
possiamo far vedere (in verità in maniera abbastanza complessa e comunque non
proprio in forma chiusa) che maggiore è il numero di nodi che abbiamo, cioè il
numero d’inversione di segno che abbiamo nei vettori ,u-T e {u}, maggiore è il valore
di λ, cioè maggiore è il valore della pulsazione naturale. Questa è la logica con la
quale si è cercato di dimostrare ( ma non ci si è riusciti in forma chiusa) che il
numero di nodi della deformata deve essere sempre crescente, perché configurano
un aumento dell’impegno della rigidità e quindi delle pulsazioni naturali più elevate.
Comunque, questa è sicuramente una delle considerazioni che si possono fare su dei
risultati ottenuti operando il calcolo; la prima cosa da vedere sono le deformate,
esse devono necessariamente rispettare questo criterio.
In riferimento alle deformate, immaginiamo di voler disegnare quelle del nostro
sistema. Volendo disegnare la deformata del modo di vibrare j-esimo, dobbiamo
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

127
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

andare a rappresentare, in corrispondenza di ogni massa, l’ampiezza di oscillazione


di quella massa, naturalmente con il suo segno, nel modo di vibrare del quale sto
disegnando la deformata. Ma la {u} è definita a meno di una costante, allora come
faccio a definire tale costante solamente allo scopo di disegnare le deformate
(infatti ricordiamo che la costante è definita in modo univoco solamente nel moto
libero di assegnate condizioni iniziali)? Fissare tale costante va sotto il nome di
normalizzare gli auto vettori, cioè gli auto vettori normalizzati sono quelli che
vengono fuori da quelli calcolati in un moto qualsiasi (con le matrici aggiunte, o con
un algoritmo matriciale, ecc…) moltiplicando però ciascuna colonna per un
opportuna costante. Questi sono gli auto vettori così detti normalizzati. Perché
spesso è necessario, proprio, farlo materialmente? Perché tanto per cominciare, se
vogliamo disegnare le deformate, non è mica detto che tutti gli auto vettori abbiano
lo stesso ordine di grandezza? possono anche essere 2, o 3, o 4 ordini di grandezza
diversi tra loro, perché vengono fuori dal calcolo così come vengono, cioè in
maniera, appunto, definita a meno di una costante. Allora, per normalizzare gli auto
vettori si utilizzano normalmente 2 possibili CONDIZIONI DI NORMALIZZAZIONE.
La prima è del tutto evidente, e cioè quella di porre

33
Che significa fisicamente? Significa imporre che l’ampiezza di oscillazione, della
prima massa, in tutti i modi naturali di vibrare è sempre 1; e quindi questo è chiaro,
perché allora se poniamo, nel disegnare tali deformate, l’ampiezza di oscillazione
della prima massa unitaria, è evidente che nel disegnare le deformate,notiamo che
nello stesso ordine di grandezza, sono confrontabili le une con le altre. Quindi, il
significato fisico è molto evidente, come faccio? Molto semplicemente, prendo
ciascuna delle colonne che compongono la matrice [u] (perché ricordiamo: che
ciascuna di queste colonne è definita a meno di una costante e non la matrice [u]) e
le divido per il primo termine della colonna. Il significato di tale condizione è ovvio, e
cioè quella di avere ampiezze, nei vari modi naturali di vibrare, che siano dello
stesso ordine di grandezza.
La seconda condizione di normalizzazione è leggermente più complessa, perché si
scrive in questo modo

34
La quantità a primo membro se la vado a sviluppare è

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

128
D.S.M. 7° lezione – prima parte 03-11-2010

35
Quando si prosegue, cioè per il sistema che stiamo studiando si determinano gli
auto valori e gli auto vettori, poi, passo successivo, si va a calcolare il moto forzato,
generalmente la condizione di normalizzazione che si preferisce la seconda. Perché?
Quando vedremo l’applicazione del metodo dell’analisi modale, molto spesso, al
denominatore di certe espressioni che si trovano, compare proprio la sommatoria
35, di modo che la poniamo uguale ad 1 già dall’inizio e risolviamo il problema.
Osserviamo una cosa che sembra banale ma che è molto importante da ricordare:
una volta che abbiamo calcolato auto valori e auto vettori, possiamo scegliere la
condizione che vogliamo, o la prima o la seconda, ma nei calcoli successivi non la
possiamo cambiare più, proprio perché all’interno dell’espressioni che vedremo,
figurano cose come queste, che non possiamo mettere una volta uguale ad uno ed
un’altra uguale ad un'altra quantità.
C’è da dire che la seconda condizione di normalizzazione, al di là della sua
utilizzazione pratica numerica, può avere attribuito anche un significato fisico. Chi
riesce a vederla? Se ci semplifichiamo le cose scrivendo

35a
Cosa avremo imposto? Avremo imposto la costanza dell’energia cinetica su tutti gli n
modi naturali di vibrare, questo perché l’ampiezza della velocità è ωj{uj}. Quindi,
questa seconda condizione di normalizzazione la si può interpretare, dal punto di
vista fisico, come voler attribuire, a tutti i modi naturali di vibrare, deformate che
abbiano un’energia cinetica uguale a meno del quadrato della pulsazione naturale,
perché naturalmente, nella 35a non c’è ωj, l’abbiamo inserito noi per dare un
indicazione.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

129
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Adesso proseguiamo invece nella logica del fenomeno visto inizialmente che è quel-
lo di arrivare alla definizione del moto forzato del nostro sistema.

Fino a questo momento abbiamo determinato i modi naturali di vibrare del sistema;
ora il moto forzato del sistema lo calcoliamo applicando un metodo che va sotto il
nome di analisi modale, la quale si basa sul teorema d’espansione.

Prima di passare al teorema d’espansione dobbiamo fare ancora qualche osserva-


zione sugli AUTOVETTORI che abbiamo determinato.

In particolare vogliamo dimostrare che gli AUTOVETTORI sono NORMALMENTE OR-


TOGONALI tra di loro.

In particolare avevamo scritto una relazione di questo tipo:

Quest’espressione la possiamo anche scrivere:

Allora consideriamo due modi di vibrare distinti tra di loro, il modo e il modo . E
scriviamo l’ultima espressione per i due modi di vibrare suddetti.

Adesso andiamo a pre-moltiplicare (bisogna sempre dirlo a causa della non validità
della proprietà commutativa della moltiplicazione nei calcoli matriciali) la prima per
e la seconda per , otterremo:

N.B.: il prodotto al primo e al secondo membro mi da un numero.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

130
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

A questo punto facciamo la trasposta della seconda espressione (per fare la traspo-
sta di un prodotto di matrici, bisogna fare la trasposta delle singole matrici e inverti-
re l’ordine di moltiplicazione).

perché è una matrice simmetrica.

Se effettuiamo una sottrazione tra:

N.B.: questa volta il primo membro è proprio zero sempre perché il prodotto al se-
condo membro mi dà un numero.

Allora noi stiamo considerando due modi naturali di vibrare dello stesso sistema,
ed . Ora, normalmente, le corrispondenti pulsazioni naturali sono diverse tra di loro
e quindi , per cui:

Quello che abbiamo dimostrato è la cosiddetta m-ortogonalità dei vettori colonna,


cioè a dire, due AUTOVETTORI di un sistema corrispondenti a moti naturali diversi
sono tra loro m-ortogonali.

Si può far vedere subito che oltre ad essere m-ortogonali sono anche k-ortogonali,
cioè la stessa espressione vale con al posto di . Naturalmente non è più la som-
matoria (perché non è più diagonale) ma cmq avrò un numero che in ogni caso è
nullo.

Perché ho detto NORMALMENTE per due modi naturali di vibrare distinti


?

Perché NON sempre è così!

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

131
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Cioè esistono sistemi che hanno modi naturali di vibrare distinti (ovvero con defor-
mate diverse tra di loro) ma che hanno la stessa pulsazione. In genere questo succe-
de quando considero un sistema a molti GdL, nel quale questi GdL non sono tutti in-
dipendenti tra di loro; cioè uno di questi (GdL) può essere combinazione di altri, allo-
ra per sistemi di questo tipo, in realtà scrivo un sistema di eq. differenziali il quale
non è indipendente.

Cioè potrei scrivere due sistemi di eq. separate e allora può capitare che un modo di
vibrare di uno e un modo di vibrare di un altro abbiano la stessa pulsazione.

Esistono, quindi, sistemi in cui si verifica ciò, allora e non è più detto (cioè
non è più univocamente definito) che questo prodotto sia univoco (ma potrebbe an-
che essere!).

Cioè a dire, per sistemi che hanno, come si suol dire, pulsazioni doppie (cioè due
modi naturali di vibrare distinti ma con la stessa pulsazione), bisogna andar a con-
trollare se effettivamente gli AUTOVETTORI corrispondenti sono ortogonali tra di lo-
ro oppure no.

Perché questo fatto dell’ortogonalità non è più garantito dalla ortogonalità dei vet-
tori colonna.

Allora come si può esprimere sotto forma di matrici tale concetto


dell’ortogonalità?

Immaginiamo di considerare il prodotto:

Questo prodotto sarà uguale ad una matrice quadrata, di che tipo?

Tutti i termini di questa matrice quadrata che sono all’esterno della diagonale prin-
cipale sono ovviamente nulli, perché corrispondono a prodotti con .
Quindi per l’ortogonalità i termini sono nulli; allora questo sarà uguale ad una matri-
ce diagonale di certe costanti, che chiameremo . L’imporrante è che il prodotto
di queste tre grandezze mi dà una matrice diagonale .

Abbiamo detto prima (non è stato dimostrato ma è banale!) che così come questi
AUTOVETTORI sono m-ortogonali, sono anche k-ortogonali. Nella stessa maniera si
può vedere che:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

132
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Anche in questo caso la matrice è diagonale. Al secondo membro, quindi, la matrice


è , perché il legame tra ed è .

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

133
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Conseguenza m e k ortogonalità
Allora queste due espressioni che vengono fuori e che sono il risultato della m-
ortogonalità e della k-otogonalità danno luogo ad un’espressione molto interessan-
te.

Perché il rapporto tra:

Avremo ovviamente al secondo membro una matrice diagonale, dove ci sono pro-
prio le .

Naturalmente questo risultato non è che sia importante per determinare le (le
poi non le conosciamo).

Qual è la ragione per cui questo risultato è fisicamente significativo?

non possiamo utilizzarlo per determinare gli autovalori del sistema, cioè proprio
perché, per quanto detto prima, le non le conosciamo.

Perché è importante?

Perché fa capire che le pulsazioni naturali del sistema sono ancora una radice di su
; però sia che sono pesate con la matrice modale, cioè pre-moltiplicate e post-
moltiplicate per la matrice modale trasposta e non trasposta.

N.B.: Nel rapporto non è possibile semplificare

Questo fatto è significativo perché la rigidità e la massa del sistema, ovvero


l’impegno della rigidità e della massa del sistema nei vari modi naturali di vibrare,
sono legate al tipo di deformata che il sistema ha (che è espresso dalla matrice mo-
dale).

È un ragionamento fisicamente interessante anche se non utilizzabile dal punto di


vista pratico.

Come si calcolano gli autovalori?

Come facciamo, materialmente, a calcolare gli autovalori di un sistema (è un ac-


cenno) dal punto di vista numerico?
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

134
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Bisogna utilizzare degli algoritmi!

Questi algoritmi che devono essere scelti devono risolvere il problema che avevamo
citato prima, cioè:

quando ho una matrice quadrata , gli autovalori di sono quelli per i quali l’eq.
soprastante ammette soluzione in diversa da quella nulla.

Noi avevamo scritto:

Le due espressioni scritte, rappresentano:

1) La prima un espressione del calcolo matriciale.


2) È il nostro problema degli autovalori.

Queste due espressioni sono molto simili tra di loro, basterebbe che io la seconda
l’andassi a pre-moltiplicare per , e quindi si avrebbe:

Mi sono riportato esattamente all’espressione che definisce gli autovalori di una ma-
trice quadrata, dove la matrice quadrata è la parte della formula evidenziata in blu.

Ora questo modo di procedere è poco comodo, perché?

Perché gli algoritmi che servono per risolvere i problemi degli autovalori che sono
disponibili, sono fondamentalmente di due tipi:

1) In forma chiusa
2) In forma iterativa
2. Ci si può subito rendere conto del fatto che quando si va ad operare con un
algoritmo di tipo iterativo, io c’ho inizialmente (in sostanza) un probl. fonda-
mentale che era, una volta, quello di definire l’ piccolo a piacere.
Cioè a dire, in un procedimento iterativo, io devo avere una valibile di control-
lo e devo immaginare che l’iterazione è finita quando questa variabile di con-
trollo diventa più piccola di un valore predeterminato.
Come lo predetermino?
Naturalmente non c’è modo di farlo!
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

135
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Quindi l’applicazione di algoritmi di tipo iterativo, se è possibile, è meglio evi-


tarla.
Naturalmente in questi algoritmi matriciali di tipo iterativo ci sono anche dei
meccanismi interni che consentono sulla base degli ordini di grandezza, degli
elementi della matrice, di stabilire a priori (il programma lo fa da sé) quanto
deve essere il piccolo (riamane cmq qlc che non si può controllare).
Né si ha una possibilità fisica per determinare questo valore in maniera cor-
retta.
Perché è importante il fatto che si possa utilizzare l’uno o l’altro algoritmo?
Perché questo fatto è collegato fondamentalmente a come è fatta la matrice
, cioè negli algoritmi in forma chiusa la matrice deve essere simmetrica.
Mentre si può subito notare che la matrice evidenziata in blu non è simmetri-
ca perché se io considero la , questa sarebbe praticamente diviso radi-
ce di , mentre la (sarebbe ancora che è lo stesso di ) diviso .
E quindi si vede che questa matrice prodotto non è simmetrica, il che rende-
rebbe indispensabile procedere con algoritmi di tipo iterativo (che per quanto
detto prima non è conveniente).
Allora, come si fa?
Si può pensare di fare qlc di questo tipo, ovvero riscrivere in questo
modo:

Poi si può andare a moltiplicare per , e quindi ottengo:

In questo modo si ha che:

A questo punto bisogna calcolare gli autovalori di questo prodotto. In que-


sto prodotto il generico elemento è uguale a:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

136
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

1. Quindi questa matrici di cui devo andare a calcolare gli autovalori è una ma-
trice simmetrica e quindi posso andare utilizzare gli algoritmi in forma chiusa
per matrici simmetriche.
Naturalmente gli autovalori che calcolo sono proprio quelli che mi interessa-
no, però non gli autovettori.
Perché lo stesso algoritmo che sto utilizzando per questa matrice mi fornisce
autovettori che non sono i miei, cioè quelli del mio sistema.
Però si vede subito che si può scrivere:

Dove questi (quelli in blu) sono gli autovettori che vengono fuori dal calcolo e
questi (quelli in arancione) sono quelli del mio sistema e quindi questi ultimi li
cavo banalmente dividendo ogni elemento di della matrice per la radice di
.

Quindi con questo piccolo artificio è possibile, in forma chiusa, calcolare (in
maniera più comoda) gli autovalori ed autovettori.

TIPI DI ALGORITMI
Come funzionano questi algoritmi?

Questi algoritmi sono, in genere:

1) diagonalizzazione della matrice di partenza.


2) triangolarizzazione della matrice di partenza.

1. Cioè immaginiamo di partire dalla matrice quadrata . Esistono dei teoremi


se la matrice di partenza è asimmetrica che dicono che:
assegnati e esistono, in una matrice di rotazione, per al quale possiamo
pre-moltiplicare o post-moltiplicare questa matrice , tale che tutti gli ele-
menti della riga e della colonna i-esima e j-esima si annullano tranne il termi-
ne sulla diagonale.
Se si effettuano tutte queste operazioni successive, con queste matrici di ro-
tazione, e alla fine rimarrà una matrice diagonale.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

137
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Si può far vedere che siccome le rotazioni delle matrici non cambiano gli auto-
valori, durante queste rotazioni, i termini sulla diagonale, guarda caso, sono
proprio gli autovalori cercati.
Questa è la logica con al quale funzionano i cosiddetti metodi, detti algoritmi,
di diagonalizzazione della matrice.
Successivamente c’è un altro algoritmo, grazie al quale, una volta determinati
gli autovalori mi determina gli autovettori.
2. L’altro tipo di logica matematica, che mi permette di risolvere il problema, è
quella della triangolarizzazione della matrice.
Quello che si fa, questa volta, è trovare delle matrici di rotazione che annulla-
no uno per volta tutti i termini di un triangolo di una matrice.

[FIG.1]
Se è questa la matrice, uno per volta, si annulleranno tutti i termini che si tro-
vano in basso risp. alla diagonale principale.
Anche in questo caso rimarrà diverso da zero il triangolo superiore, ma il fatto
importante è che sulla diagonale principale, ancora una volta, troveremo gli
autovettori.

Metodi iterativi
Questi metodi si applicano se e solo se non si applicasse questa semplicissima (e pic-
cola) trasformazione al nostro sistema e per questo hanno delle logiche abbastanza
diverse.

Perché?

Perché non riescono ad annullare i termini di una riga e di una colonna e quando si
effettuano moltiplicazioni successive, termini che erano prima nulli, diventano di-
versi da zero.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

138
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Allora ci sono dei criteri di convergenza, ma con tutto ciò, bisogna vedere quando si
considera zero un elemento della matrice (questo rimane cmq un fatto concettual-
mente molto complicato).

Una volta risolti autovalori ed autovettori, possiamo subito scrivere come si presen-
ta l’integrale generale dell’eq. del moto; questo perché quelli che abbiamo trovato
finora sono integrali particolari di un’eq. differenziale del moto, di modo che la
si presenterà nella forma:

Dove naturalmente , , …, sono gli autovettori ed , , …,


sono proprio le funzioni armoniche di pulsazione, rispettivamente, , , …, .

33:09 a 33:28

Questa scrittura in realtà somiglia molto alla scrittura che viene fuori dalla espres-
sione del moto forzato del vostro sistema basato sul teorema d’espansione.

Che significa?

Immaginiamo che questo sistema non è più libero ma sia forzato, cioè ci siano delle
azioni forzanti.

Noi possiamo ancora scrivere un’espressione simile a quella vista, nella quale però le
, che nel nostro caso di moto libero, sono le funzioni armoniche di pulsazione
dei modi naturali, naturalmente non sono più queste ma sono delle funzioni che
dipendono dalle cause forzanti.

Quelle che abbiamo detto prima essere indicate come coordinate di normali del no-
stro sistema.

Però al di là di queste a definizione delle funzioni che devo indicare in


quell’espressione, l’espressione del moto libero e del moto forzato è la stessa.

Dal punto di vista fisico cosa vuol dire?

Immaginiamo che io vada a perturbare il sistema, cioè gli impongo inizialmente un


vettore ed un vettore . Fatto ciò, otterrò che il moto del mio sistema
sarà somma di tante componenti, tanti quanti sono i modi naturale di vibrare.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

139
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Ciascuna di queste componenti avrà una deformata che è simile a quella del modo
naturale di vibrare (non è quella del modo naturale di vibrare che è definita a meno
di una costante, stavolta è definita, ma certamente è simile).

Il moto libero di assegnate condizioni iniziali è la somma di funzioni armoniche di


pulsazione di , , …, , cioè le pulsazioni pari a quelle naturali del sistema, cia-
scuna con una deformata che è simile all’autovettore, cioè è simile a quella del mo-
do naturale di vibrare.

Lo stesso tipo di espressione formale io la posso avere anche per il moto forzato, so-
lo che questa volta non sono le funzioni rappresentative dei nodi naturali di vi-
brare ma sono invece delle funzioni che dipendono dalle cause forzanti.

La cosa importante è che anche il moto forzato lo posso esprimere come somma di
componenti in ciascuna delle quali, al di la della funzione con cui viene destata,
(che dipende dalle cause forzanti) la deformata è simile a quella di un modo naturale
di vibrare.

Cioè in altri termini posso determinare il moto forzato andando a vedere le effettive
azioni forzanti di quanto destano una deformata simile al primo modo, di quanto de-
stano una deformata simile al secondo moto e così di seguito.

La somma di tutte queste componenti rappresenta il moto forzato del nostro siste-
ma.

Teorema di espansione
Quanto detto poco fa è riassunto in tale teorema (da dimostrare).

Perché si chiama così?

Perché il moto del mio sistema lo vado ad espandere in una somma di componen-
ti, ciascuna delle quali è una deformata simile ad un modo naturale di vibrare. Quin-
di ho espanso il moto del mio sistema.

Tale teorema (l’enunciato di tale teorema) si può scrivere in questo modo:

Cosa vuol dire fisicamente?

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

140
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Qlq moto del mio sistema lo si posso espandere in tanti moti, nei quali le deformate
sono quelle dei modi naturali di vibrare; cioè questo significa scrivere:

Qlq moto si può scrivere come somma di tante componenti, quanti sono i modi
naturale di vibrare. Per ciascuna di queste componenti la deformata è simile a quella
del modo naturale di vibrare. La funzione dipende ovviamente dalle cause forzanti.

Allora quello che il teorema di espansione dice che:

per qlq moto del sistema esistono le funzioni tale da essere verificata la condi-
zione (ovviamente da dimostrarlo).

Assegnato un moto qls bisogna dimostrare che esistono sempre delle tali
da verificare quella condizione ( ).

Per dimostrare questa cosa noi ci serviamo proprio del risultato dell’ortogonalità dei
vettori colonna.

Si è visto prima che in un sistema gli autovettori sono sia m-ortogonali che k-
ortogonali.

Adesso facciamo vedere che gli autovettori sono lineamenti indipendenti, cioè a dire
che non possono essere ricavati gli uni dagli altri mediante combinazione lineare.

Cioè che cosa bisogna scrivere?

Scriviamo un’espressione di questo tipo:

Bisogna dire due cose:

se esistono gli autovettori sono linearmente dipendenti.

Perché?

Perché si può scrivere:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

141
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Cioè posso esprimere un qls autovettore, se esistono , come


combinazione lineare di un altro e quindi questo significa che questi sono linearmen-
te dipendenti.

Quello che ora vogliamo dimostrare è che sono indipendenti.

Che cos’è dal punto di vista formale,


ovvero dal punto di vista matematico?

È un sistema di eq. algebrico, in cui le incognite sono , è omogeneo, è a


coefficienti costanti e questi coefficienti, guarda caso sono proprio gli autovettori.

Allora in questo sistema andiamo a pre-moltiplicare per la trasposta di un certo vet-


tore qls, ad es. , che cosa succede:

Cioè alla fine avremo:

Ricordiamoci che gli autovettori sono m-ortogonali (come dimostrato prima) e di


questi termini, che compaiono nella formula, l’unico diverso da zero è quello che si
ha quando .

Quindi tutta questa somma, si riconduce all’unico termine:

Ora questa quantità sarà uguale a:

Le sono definite positive, (quindi è positivo, perché elevato al quadrato), que-


sta somma non può mai essere zero e quindi .

Quindi questo significa dire che la nostra eq. di partenza:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

142
DSM 7° lezione – seconda parte 03-11-2010

Non ammette soluzioni diverse da quella nulla.

Cioè questo vuol dire che gli autovettori che noi avevamo, per assurdo, immaginato
che fossero dipendenti, invece abbiamo dimostrato che sono indipendenti.

Immaginiamo che la quantità vista precedente la pongo uguale a .

Questa volta abbiamo un sistema di eq. algebriche non omogenee, quindi in corri-
spondenza di , trovero valori , tale che è verificata questa condizione
(essendo indipendenti tra di loro).

Immaginiamo di prendere un altro vettore , troverò valori , asso-


ciati ad e così di seguito.

Allora se io al secondo membro ci vado a mettere non un vettore di costanti ma un


vettore di funzioni del tempo avrò un sistema di eq. funzionanti in cui avrò come
funzioni del tempo, tali che è verificata questa condizione.

Che cosa significa in pratica?

Qlq moto del mio sistema lo posso espandere nel modo descritto. Le non sono
altro che le funzioni del tempo che io ricavo da questo sistema di eq. funzionanti.

Quindi abbiamo dimostrato che un qlq moto del nostro sistema può essere espanso
in componenti, in ciascuna delle quali la deformata è simile a quella di uno dei
modi naturali di vibrare.

Questo teorema d’espansione è alla base del metodo dell’analisi modale che utiliz-
ziamo per la determinazione del moto forzato.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

143
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

DOMANDA non si sente.

Quando abbiamo l’espressione del tipo :

E.*

nel calcolo matriciale questa espressione si scriverà:

Tale quantità è un vettore e l’inversa di un vettore non esiste.

Adesso consideriamo l’equazione:

Dove [u] è la matrice modale e ɳ sono delle funzioni che vanno sotto il nome di
coordinate normali del sistema. Questo significa anche scrivere :

Quindi il moto del sistema ch abbiamo detto lo andiamo a determinare come


somma di n componenti,in ciascuna di queste componenti la deformata è simile ad
una delle deformate naturali di vibrare. La funzione con la quale viene destata
questa deformata,naturalmente non ha niente a che vedere con la funzione del
moto naturale perché la funzione del moto naturale a quella deformata è sen ,
mentre invece la ) non ha niente a che vedere con questa perché dipende dalle
effettive azioni forzanti che agiscono sul nostro sistema.

In sostanza questo è il concetto dell’analisi modale, adesso andiamo a vedere dov’è


la convenienza di applicazione di questo metodo e quindi riportiamo l’equazione
differenziale del moto nel caso di moto forzato:

Adesso andiamo ad effettuare a questa espressione il cambiamento di variabili che


naturalmente ci è consentito dal teorema di espansione,che tratta in effetti di un
cambiamento di variabile,cioè vado a cambiare le variabili x(t) con quelle ɳ(t),
ottenendo :

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

144
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

Se premoltiplico per la trasposta della matrice modale per , ottengo :

E dividendo questa espressione per , il ché significa premoltiplicare per


l’inverso di quest’ultima quantità, ma per semplicità facciamo il rapporto, ci
fornisce:

E.6

Come abbiamo visto, quando abbiamo parlato della n ortogonalità della k


ortogonalità dei vettori colonna, questa quantità ( , non è altro che la
diagonale delle . Infine questa espressivo si può scrivere:

E.7

Dove :

Se vado a considerare la j-ima di queste equazioni, vedo che si presenta nella


forma:

E.8

Si vede subito che questa equazione è indipendente dalle altre perché l’unica
variabile che compare è la (t), e quindi in sostanza abbiamo dimostrato che con
questo cambiamento di variabili che è consentito dal teorema di espansione,si passa
da un sistema ad n equazioni differenziale (ovviamente non omogenee perché
stiamo considerando un moto forzato) passiamo ad n equazioni differenziali
indipendenti fra di loro, le quali possono essere risolte una alla volta e in più si
presentano in una forma che è perfettamente analoga a quella che definisce il moto
di un sistema ad 1 gdl. Naturalmente in questa espressione che noi abbiamo
confrontandola con quella che esprime il moto a 1 gdl, la massa è 1 , il coefficiente
di rigidità è , cioè il coefficiente della variabile non derivata e la F (l’azione
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

145
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

forzante) è la . Però è ovvio che si tratta esattamente della stessa equazione


che quindi non solo può essere risolta in (t) indipendentemente dalle altre, ma può
essere risolta con le espressioni già note dallo studio dei sistemi ad 1 gdl.

Questo fa capire che tale modo di operare,cioè l’analisi modale, rispetto al modo
tradizionale che prevederebbe come il sistema di equazione differenziale non
omogenee andare a determinare un integrale particolare di un sistema di equazioni
differenziali abbia avuto difficoltà molto più semplice, ed è chiaro che una volta che
abbiamo determinato le (t), tramite una stessa espansione conosco la matrice
modale e posso effettivamente risalire subito al moto x(t) del mio sistema che alla
fine mi interessa.

La si può scrivere come :

In questo caso le E.8 si scriverà:

E.9

Quest’ultimo sarà la causa forzante del sistema in termini di coordinate normali , la


quale non ha alcun significato fisico perché è una combinazione delle effettive azioni
forzanti (t) che agiscono sul nostro sistema.

In questo caso l’azione forzante è una combinazione delle (t), e allora si tratta di
vedere di che tipo sono le (t) perché queste normalmente nei sistemi meccanici,
non sono solo armoniche ma anche sincrone cioè hanno la stessa pulsazione perché
generalmente questa pulsazione comune delle azioni forzanti, o è la velocità
angolare oppure è un multiplo o sottomultiplo della velocità angolare però tutte le
azioni forzanti sono sincrone fra di loro. Di conseguenza se qui ho una somma , le
azioni forzanti armoniche e sincrone, il risultante di questa somma sarà ancora una
funzione armonica di pulsazione pari a quella comune delle azioni forzanti e quindi
mi troverò di fronte ad una equazione che è la stessa di quella del moto di un
sistema ad 1 gdl per una azione forzante armonica.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

146
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

Diverso è il caso in cui le azioni forzanti sono di tipo periodico, però anche in questo
caso posso immaginare di dividerle in azioni forzanti comuni con la stessa pulsazione
andando a sviluppare queste azioni forzanti periodiche per poi andarle a
sovrapporre e naturalmente ricavo esattamente la stessa cosa.

Il problema si può porre qual’ora queste azioni forzanti non siano periodiche, in
questo caso la soluzione del moto forzato di un sistema ad 1gdl equivalente a
questo che stiamo studiando, in realtà è un integrale di convoluzione. Inoltre oltre
alla componente forzata ci sarà un moto libero di assegnate condizioni iniziali, anche
il moto libero di assegnate condizioni iniziali per un sistema ad n gld ,la soluzione
qualunque siano le (t) sostanzialmente è nota.

Riferendoci al denominatore della N ( ,che come vedremo comparirà in


tutta una serie di espressioni che verranno utilizzate nella formalizzazione di questo
calcolo, questo vuol dire che se abbiamo utilizzato la condizione di normalizzazione
=1 ,cioè se abbiamo utilizzato la seconda condizione di normalizzazione
questa la dovremo utilizzare sempre quindi la dobbiamo scegliere una volta che
abbiamo determinato la matrice modale [u], cioè una volta calcolati gli autovettori
,dopo di che la dobbiamo utilizzare per tutti i calcoli successivi, quindi una volta
scelta non la possiamo cambiare più. Se poi abbiamo scelto l’altra naturalmente
queste somme andranno calcolate.

In generale la soluzione di questa equazione si presenterà :

E.10

Il moto libero di assegnate condizioni iniziali per un sis. a 1 gdl si scrive :

E.11

Dove ho sostituito al posto di e .

Però le condizioni iniziali che eventualmente ho per il nostro sistema se voglio


considerare il moto libero di assegnate condizioni iniziali, naturalmente le ho in
termini di variabili del sistema, cioè in termini di x. Questo significa dire che i vettori
di cui dispongo sono :

E.12

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

147
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

Queste sono le condizioni iniziali che ho per il mio sistema,mentre invece per
risolvere il problema ho bisogno dei vettori:

Cioè le condizioni iniziali in termini di coordinate normali.

Avviamente però, se utilizzo il teorema di espansione, avremo che la E.12 sarà


uguale a:

Se adesso vado a pre moltiplicare per l’inversa della matrice *u+, otterrò:

E.13

Queste due espressioni mi consentono di determinare le condizioni iniziali in termini


di cordinate normali,ma la difficoltà sta nel fatto che la matrice di trasformazione è
l’inversa della matrice *u+,in genere l’inversa nel calcolo matriciale è sempre la
matrice un po più difficile da calcolare,però se utilizzo la condizione di
normalizzazione:

E.14

Se vado a post moltiplicare tale espressione per l’inversa della matrice *u+,ottengo:

E.15

Cioè con la condizione di normalizzazione E.14, la matrice inversa della u è uguale


ad un trasposto per [m] e naturalmente la E.15 è ,molto più facilmente calcolabile.

Con tali condizioni (E.14-E.15) posso scrivere:

E.16

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

148
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

E quindi posso andare a calcolare le condizioni in termini di coordinate normali che


mi consentono di andare ad esprimere la funzione del tempo di che rappresenta
il moto libero della coordinata normale j-ima con assegnate condizioni iniziali.
Ovviamente poi di tutti questi valori di (t) che ho determinato come al solito li vado
a rimettere nell’espressione del teorema di espansione che mi da la x(t) e mi ricavo il
moto libero di assegnate condizioni iniziali dell’intero sistema in termini di
coordinate normali del sistema.

Se le azioni forzanti non sono armoniche e non sono neanche periodiche cioè sono
azioni forzanti non periodiche , la dovrei risciverlo con la soluzione dell’integrale
di convoluzione che si scrive:

E.17

Quando si verifica che l’azione forzante non è periodica?

Allora ricordiamoci che questa azione forzante è una combinazione delle funzioni
,se esse non sono periodiche è ovvio che anche questa combinazione non è
periodica. Si tratta poi di vedere, se sono periodiche , se le pulsazioni delle azioni
forzanti sono commensurabili fra di loro allora la somma è ancora una funzione
periodica, se non lo sono ritorniamo al caso di una funzione non periodica.

Tutto ciò dal punto di vista tecnico non grande rilevanza perché nel nostro caso le
azioni forzanti o sono armoniche o periodiche, e se sono periodiche sono
decomponibili in armoniche le quali possono essere considerate una per volta
ritornando alla soluzione del caso in cui l’azione forzante è appunto un’azione
armonica.

Se sto applicando questo tipo di calcolo ad un sistema torsionali nel quale le azioni
forzanti siano i momenti motori che agiscono sui manovellismi che agiscono sui
motori alternativi a combustione interna, questi z momenti motori saranno tutti
uguali tra di loro, il loro periodo sarà lo stesso per tutti,perché ovviamente sarà di un
giro o di 2 giri a seconda del motore che sia a 2 tempi o 4 tempi, se vado a
decomporre in serie di Fouriè naturalmente otterrò le stesse identiche armoniche
per tutti quanti. Allora posso andare a considerare come agenti sul sistema tutte le z
armoniche dello stesso ordine n, di modo chè tutte queste z armoniche sono
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

149
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

naturalmente funzioni armoniche, avranno tutte una pulsazione che pari ad ,e


quindi saranno tutte sincrone fra di loro.

Quindi la loro combinazione e cioè:

È una combinazione di funzioni armoniche con la stessa pulsazione e quindi la


risultante sarà naturalmente una funzione armonica con la stessa pulsazione.

Questo già nel caso che abbiamo considerato come esempio, in cui le azioni forzanti
diretti sul sistema non sono armoniche ma periodiche, se poi sono armoniche allora
tanto di guadagnato, per esempio se considero un sistema flessionale , rispetto alla
flessione le azioni forzanti sono le componenti delle forze rotanti e delle coppie
rotanti dovute rispettivamente allo sbilanciamento statico e a quello dinamico dei
rotori che compongono il mio sistema. Queste componenti sono funzioni armoniche
di pulsazione pari alla velocità angolare , allora se ipoteticamente mi volessi
calcolare il moto forzato del sistema mi troverei ancora una volta di fronte a delle
azioni forzanti che sono armoniche che sono anche sincrone fra di loro e
naturalmente nel caso caratteristico, in generale, questa pulsazione comune delle
azioni forzanti e proprio la velocità angolare,in tal caso questa espressione della
, è relativa per azioni forzanti armoniche e sincrone.

Adesso immaginiamo il caso che le :

E.18

In questo caso abbiamo un angolo di fase , perché innanzitutto il loro significato è


soltanto relativo nel senso che quello che interessa non è l’angolo di fase assoluto di
una certa funzione armonica che rappresenta esclusivamente l’angolo di fase
quando ho scelto lo zero degli inizi dei tempi, ma quello relativo fra due funzioni
armoniche rimane inalterato soltanto se queste hanno la stessa pulsazione, nel
nostro caso ce l’hanno e quindi è chiaro che ha senso andare a rappresentare le
funzioni armoniche sincrone che sto considerando come loro angolo di fase rispetto
ad un riferimento temporale predeterminato che naturalmente non ha importanza
perché ciascuna di queste cioè quella i-ima rispetto a quella i-1, avrà un angolo di

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

150
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

fase che sarà che rimane inalterato proprio perché hanno la stessa
pulsazione.

Esempio: posso considerare in un sistema torsionale in cui le cause forzanti sono


dovute alla variabilità periodica dei momenti motori che agiscono sui manovellismi
di un motore pluricilindrico a combustione interna,quindi posso considerare come
agenti sul mio sistema le z armoniche di uno stesso ordine n, cioè la .

Allora probabilmente queste z armoniche avranno la stessa ampiezza perché gli z


manovellismi sono uguali fra di loro, uguale momento motore, uguale la
decomposizione della serie in Fouriè del momento motore degli z cilindri e quindi le
ampiezze di queste z armoniche sono uguali tra di loro, ma non necessariamente in
fasi fra di loro. Infatti se considero due cilindri successivi in ordine di accensione,
l’albero motore ruota di angolo fra queste due accensioni quindi c’è uno
sfasamento di fra il momento motore di un certo cilindro e il momento motore
del cilindro che lo segue nell’ordine di accensione. Quest’angolo ha tre significati
diversi , il primo è quello corrispondente al così detto dell’angolo delle manovelle
nel senso che l’albero motore di un motore alternativo pluricilindrico, si può
dimostrare che per la migliore distribuzione sul momento motore risultante di quelli
componenti corrispondenti …, deve avere un angolo di manovelle proprio pari a ,
queste manovelle ovviamente numerate nell’ordine di accensione; un secondo
significato è che quando ho fatto questa equiripartizione sull’albero motore dei
momenti motori corrispondenti agli z manovellismi, il momento motore risultante
che trovo all’uscita dell’albero ha un periodo in gradi che è proprio pari a ,quindi
in questo caso è il periodo del momento motore risultante di un motore
alternativo a z cilindri ; il terzo significato è che è l’angolo di cui ruota l’albero
motore fra due accensioni consecutive, siccome le manovelle disposte nell’ordine di
accensione sono ruotate di l’albero motore ruota di questo stesso angolo fra le
due accensioni consecutive. Immaginiamo di considerare agenti sul mio sistema le z
armoniche , ovviamente dello stesso ordine quindi . Queste z
armoniche hanno una pulsazione che n volte Ω, se Ω è la velocità dell’albero
motore,e hanno un angolo di fase una rispetto all’altra in particolare quest’angolo di
fase è n volte .

Questo significa che se sto considerando questo tipo di moto forzato, lo posso
scegliere come mi pare perché dipende dal momento in cui inizio a contare i tempi,
però , e così di seguito.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

151
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

Se le azioni forzanti sono di questo tipo, alla fine la quantità :

E.19

Come possiamo notare al numeratore abbiamo una somma di funzione armoniche


sincrone tutte di pulsazione con certe fasi, ma l’ampiezza di queste funzioni è
. Come possiamo trovare questa somma al numeratore?

La E.19 la possiamo scrivere come:

E.20

Cioè a dire, per andare a determinare quella somma di funzioni armoniche posso
servirmi della rappresentazione vettoriale di quelle funzioni armoniche. Allora devo
andare a riportare dei vettori rotanti i quali ruotano tutti con velocità pari ad che
abbiano un modulo pari a cioè al modulo delle nostre funzioni armoniche, e
abbiano all’istante t=0 un angolo di fase pari a . Adesso, facendo riferimento alla
fig.1. avremo i vettori della somma vettoriale del numeratore:

FIG.1

Alla fine consideriamo la somma dei vettori rotanti rappresentato da R,e cioè dalla
risultante che non è altro che la sommatoria, di questo R devo prendere il modulo e

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

152
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

la sua funzione sarà ancora cos( perché ruoterà ovviamente alla stessa velocità
angolare , e però presenterà un certo angolo di fase che quello che abbiamo
indicato con .

È da notare che di ciascuno di questi vettori rotanti conoscendo l’angolo ɸ se ne


prendono le due componenti , si sommano le componenti su x e y e otteniamo la
componente di R. Quindi la radice quadrata della somma di queste due è il modulo
di R, e il rapporto fra le due componenti è la tangψ.

La parte forzata sarà quella che viene fuori dalla E.9:

E.21

Quindi se voglio calcolare la cioè la generica coordinata normale del mio


sistema , naturalmente basta che risolvo questa equazione. La soluzione la
posso scrivere come:

E.22

Cioè il moto forzato del sistema avrà la stessa funzione dell’azione forzante e come
ampiezza avrà lo spostamento statico per il coefficiente di amplificazione, in questo
caso normalmente lo scrivo come ,ora è l’ampiezza della causa forzante

che è mentre k è il coefficiente del termine non derivato dell’equazione

del moto che nel nostro caso è ,e quindi questa vale:

E.23

manca il coefficiente di amplificazione, siamo naturalmente in assenza di


smorzamento e quindi il coefficiente di amplificazione :

E.24

A conclusione di questo discorso del calcolo del moto forzato,dobbiamo dire che
tutto automatizzabile in maniera immediata. Siccome però devo calcolare tutte le
queste operazioni le devo andare a ripetere per . Alla fine ,una volta

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

153
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

ricavate queste funzioni, riapplico il teorema di espansione e ottengo le x(t) cioè


l’effettivo moto forzato del sistema.

Come si presenterà questo moto forzato del mio sistema?

Si presenterà così:

è quella che abbiamo calcolato come funzione, e vi faccio osservare che


l’ampiezza di questa ɳ= il che tale prodotto vuol dire che rappresenta di
quanto la componente forzata simile al modo di virare j-imo ha ampiezze più grandi
di quelle del moto naturale di vibrare j-imo. Questo perché l’ampiezza complessiva
del primo termine sarà che è la deformata naturale moltiplicata per
quindi questo prodotto rappresenta di quanto la deformata del moto naturale, per
quel moto forzata, viene destata con ampiezza maggiore rispetto al moto naturale,
questo è il concetto fisico di questa quantità.

Naturalmente come possiamo notare , la funzione con cui questa componente del
moto forzato, che ha un’ampiezza simile a quella del moto naturale con un
coefficiente di rapporto fra le due che è pari a viene
destata con la funzione ,la quale non niente a che vedere con il moto
naturale j-imo, perché quello li che ha una deformazione viene destato con una
funzione che è il cos che non nulla a che vedere con che abbiamo considerato
fino adesso.

Quindi con l’analisi modale calcoliamo il moto forzato come somma di componenti
di moto forzato che abbiano ciascuna deformate simili a quelle del moto
naturale,ma è solo la deformata che è simile a quella di un moto naturale perché la
funzione con cui viene destata naturalmente è completamente diversa da quella
rappresentativa di quel moto naturale.

Alla fine andiamo a vedere come si presenta il moto forzato effettivo del sistema:

Alla fine avrò una somma di funzioni armoniche con ampiezze diverse tra di loro che
hanno tutte la stessa pulsazione ( ) e che però hanno degli angoli di fase le une
rispetto alle altre,queste componenti, che sono che non hanno niente a che

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

154
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

vedere con gli angoli di fase delle azioni forzanti , comunque avrò una somma di
funzioni armoniche sincrone. Allora come mi calcolo il moto forzato?

Faccio la somma di queste funzioni esattamente nello stesso modo con cui ho
ricavato la somma delle ,cioè considerando il vettore rotante.

Se vado a calcolare per esempio:

E.25

E.26

Dove X deriva dalla somma vettoriale di tutte le componenti dopo di che ne ricavo il
risultante ed il modulo di questa risultante è X, dopo di ciò il risultante presenterà
un certo angolo di fase che sarà . Questa volta vi faccio osservare che mentre
prima parlavamo di perché l’angolo di fase era relativo al modo che stiamo
considerando, se considero la , l’angolo di fase è quella del moto e quindi è
relativa proprio alla massa e quindi verrà indicato con . Allora diciamo che con
questo modo di procedere che è caratteristico del caso di azioni forzanti armoniche
con la stessa pulsazione, diciamo che possiamo risolvere il 99% dei problemi reali in
campo meccanico, quindi questa è la logica che applicheremo quando vogliamo
trovare il moto forzato di un sistema ad n gdl.

Cosa succede al sistema se il moto non è conservativo?

In questo caso il compito si complica un po’, ma non è possibile trovare soluzioni in


forma chiusa e cioè vanno trovati con metodi numerici di tipo iterativo perché le
soluzioni in forma chiusa non ci sono più, l’equazione differenziale del moto si
scriverà:

E.27

dove , immaginando sempre uno smorzamento di tipo viscoso, in genere la


assumiamo come di tipo proporzionale, cioè la scriviamo del tipo:

E.28

con questa formalizzazione il discorso si semplifica un poco, però in ogni caso


abbiamo un sistema di equazioni differenziali completo per il quale la soluzione degli
autovalori e autovettori non è più ricavabile direttamente in forma chiusa, però la

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

155
DSM 8° lezione – prima parte 04-11-2010

logica con la quale si procede,e quindi anche il teorema di espansione e tutto il


resto,è esattamente la stessa.

Quindi in campo meccanico è sufficiente utilizzare la logica dell’analisi modale per


sistemi conservativi per poi alla fine utilizzare questo tipo di procedura per la
determinazione del moto forzato.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

156
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

Noi abbiamo scritto l’espressione della in questo modo:

Dove , , …, sarebbe:

Allora questo è la somma di funzioni armoniche, tutte con la stessa pulsazio-


ne , con fasi rispettivamente , , …, e con ampiezze date dalle .

Allora la somma:

Può essere calcolata vettorialmente, cioè posso riportare con il suo angolo di
fase , con il suo angolo di fase e via discorrendo.

[FIG.1]

Alla fine avrò un vettore risultante , il cui modulo è l’ampiezza di , ovvero .

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

157
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

N.B.: è quello che viene calcolato per le azioni forzanti, qui invece stiamo calco-
lando il moto, cioè stiamo calcolando come somma di tante componenti
del moto quanto sono le .

Quindi la è relativa al modo di vibrare, perché riguarda le azioni forzanti,


mentre è relativa alla massa che io sto considerando.

Quando è stato effettuato il calcolo dell’azione forzante -esima, quello che è stato
effettuo è stato di prendere tutti i vettori rotanti. Alla fine questa azione forzante -
esima c’ha un certo modulo, che è il modulo di questo risultante (a rigore sareb-
be ), cioè il risultante dell’azione forzante per la coordinata normale -esima.

L’angolo di fase è quello che è stato chiamato , allora questo angolo di fase è lo
stesso della . Quindi la , che compare nell’espressione di , c’hanno angoli di
fase , , …,

Queste adesso, quando mi vado a calcolare la (anche se nel disegno è stato


fatto ); queste hanno delle azioni forzanti che sono funzioni di e dei
moduli di queste componenti, che sono le .

Ad es. il primo modulo è stato chiamato (l’1 sta per “componente 1”, ovvero
quella corrispondente al primo modo di vibrare); poi avrò, ad es., una e così di
seguito.

Allora che cosa si può fare?

Il moto si può andare a calcolare facendo la somma vettoriale di tutte le sue


componenti. Allora tutti questi vettori avranno un’ampiezza che sarà proprio ,
, ecc., per i vari modi di vibrare e per la massa -esima; poi avranno un angolo di
fase che sarà ancora .

Questi saranno gli vettori componenti del moto , di tutti questi vettori vado a
trovare il risultante che è proprio il moto complessivo , quindi lo posso definire
con la sua ampiezza (l’ampiezza di questo ) e con un certo angolo di fase che è
quello che risulta da questa somma vettoriale.

Il moto complessivo sarà uguale a:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

158
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

non ha nulla a che vedere con , infatti il primo è relativo al moto della massa
-esima mentre il secondo è l’angolo di fase relativo alla coordinata normale -esima
(o se si vuole all’azione forzante relativa alla coordinata -esima).

N.B.: generalmente con si indicano le masse e con si indicano i modi. Quindi la


è relativa al modo -esimo mentre la è relativa alla massa -esima.

Esempio di sistema a 3 GdL


In questo es. applicheremo una notazione di tipo matriciale ma i calcoli, poi, con
questa notazione li faremo manualmente.

[FIG.2]

Consideriamo il sistema a 3 GdL riportato in figura e


poniamo questi dati:

Bisogna subito osservare che le tre masse sono uguali


e le molle, a coppia, sono uguali tra di loro. Cioè que-
sto sistema è stato scelto in modo tale che sia simme-
trico rispetto alla mezzeria (o che è lo stesso rispetto
alla massa ).

Per quale ragione?

Perché, come si vedrà, questa simmetria (questa


simmetria è un fatto di carattere generale) ha dei ri-
flessi fisici molto particolari sul comportamento di-
namico di questo sistema.

Quindi questo risultato che otterremo è un risultato di quelli che può essere utilizza-
to a posteriore per un controllo fisico sui numeri che si ottengono dopo avere risolto
un problema da un codice di calcolo.

Perché nel caso specifico se si è partiti da un sistema simmetrico o addirittura da un


sistema che abbia più di un piano di simmetria (ovviamente non per il sistema mas-
sa-molla perché non è possibile). Infatti esistono altri sistemi che possono avere due

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

159
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

piani di simmetria, allora questa simmetria ha dei riflessi fisici che devono cmq esse-
re rispettati.

Di modo che sapendo questo fatto se io mi sono fatto dei conti su un sistema com-
plesso ma che è in anticipo e simmetrico, questo è un elemento di controllo dei ri-
sultati che si ottengono. Perché questi risultati devono rispettare queste considera-
zioni che si faranno.

Iniziamo a scrivere le solite eq. del moto in termini di matrici:

Dove:

La matrice delle inerzie contiene le inerzie corrispondenti alle coordinate generaliz-


zate del mio sistema. Le coordinate generalizzate sono , e , ovviamente le i-
nerzie rispetto a queste coordinate sono , e (la matrice delle masse sarà
una matrice diagonale con , e sulla diagonale).

Scrivendo nello stesso modo la matrice dei coefficienti di rigidità, avremo:

N.B.: perché il sistema è ad accoppiamento elastico adiacente.

La prima cosa che bisogna osservare è che già abbiamo trovato un’implicazione del-
la simmetria del sistema. La matrice è particolare, cioè oltre ad essere simmetri-

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

160
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

ca (come sempre d’altronde!) rispetto alla diagonale principale è simmetrica anche


rispetto alla diagonale ortogonale e naturalmente essendo il sistema ad accoppia-
mento elastico adiacente è ovviamente anche una matrice tridiagonale. Infatti gli ul-
timi due termini sono zero e quindi abbiamo solamente le tre diagonali, quella prin-
cipale e le sue adiacenti.

STEP 1
Andiamo ad applicare direttamente i risultati che sono stati ottenuti.

Qual è la prima cosa che dobbiamo fare?

Dobbiamo determinare autovalori ed autovettori di questo sistema. Allora scriviamo


il problema degli autovalori di questo sistema, che si scrive:

Per ottenere il valore del determinante basta prendere la prima riga, ad es., e sosti-
tuire ad ogni termine della prima riga il minore complementare.

Alla fine si avrà:

Questa è l’eq. caratteristica del sistema, ricavata nel modo tradizionale, pur avendo
scritto il sistema di eq. differenziali in termini di matrici, ovviamente tutto ciò è stato
possibile farlo perché il sistema è a 3 GdL. Avrei cmq potuto applicare i risultati che
conosciamo, cioè calcolare la matrice:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

161
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

E poi applicare un algoritmo di calcolo di autovalori per poterli determinare.

Alla fine dall’eq. , ricavo tre valori di :

Noi per questo sistema vedremo anche come si calcola il moto libero di date condi-
zioni iniziali. Si sa che il moto libero di assegnate condizioni iniziali contiene tre com-
ponenti corrispondenti ai tre modi naturali di vibrare che sono quelli che noi stiamo
determinando.

Quale tipo di moto libero di date condizioni iniziali avrò per questo sistema?

Sarà un moto armonico, periodico o non periodico?

Allora questo moto libero è somma di tre funzioni armoniche, una di pulsazione ,
una di pulsazione e una di pulsazione .

Quand’è che la somma di tre moti armonici di questo tipo è periodica? E quando
invece non lo è?

Quando , e sono commensurabili, la loro somma è una funzione periodica.


Naturalmente si tratta di trovare il minimo comune multiplo di queste tre ed è una
funzione periodica.

Le tre pulsazioni, che sono le radici di , possono essere commensurabili?

Ovviamente no!
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

162
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

Perché è un numero irrazionale, di conseguenza non è esprimibile come


rapporto tra numeri interi e primi tra loro. Quindi qlq siano gli altri due ( e )
non possono mai essere commensurabili con la .

Quindi questo già mi dice che alla fine se io su questo sistema vado ad imporre un
qls insieme di condizioni iniziali il moto che mi risulta non sarà nemmeno periodico.
Ovviamente questo risultato non ha però nessuna influenza sul moto forzato, per-
ché il moto forzato avviene con delle pulsazioni che sono collegate alle cause forzan-
ti e non a queste del moto libero (dunque, ripeto, questo risultato non ha niente a
che vedere con il tipo di moto forzato che io potrò avere su questo sistema).

In questo modo, in maniera del tutto manuale, abbiamo risolto il problema degli au-
tovalori.

STEP 2
Passo successivo per risolvere completamente il problema dei modi naturali di vibra-
re è costituito dalla determinazione degli autovettori del mio sistema e, una volta
determinati, si dovranno normalizzarli (nel modo che più ci fa piacere).

Devo determinare la e poi devo fare l’aggiunta. Una volta fatta l’aggiunta della
, per autovettore posso prendere una qlq colonna di questa matrice.

Allora di questa matrice qui devo farne l’aggiunta, cioè devo fare la trasposta (e ri-
mane tale e quale) e poi devo sostituire a ciascun termine il minore complementare
perso con il segno (+) oppure con il segno (-) se rispettivamente la somma degli indi-
ci è pari oppure dispari.

Cioè ad es., se vado a scrivere la , avremo:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

163
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

Vi faccio osservare che mentre è moltiplicata per , quando vado a sostituire un


termine con il minore complementare, tale minore complementare è di ordine 2 e
quindi in tutti i minori complementare compare , per cui nell’aggiunta avrò in
evidenza.

Facciamo qualche ragionamento!

Questa matrice la è quella corrispettiva al primo modo naturale di vibrare, le


inversioni di segno compaiono a partire dal secondo modo naturale di vibrare.

Qual è il primo controllo da fare?

Che le colonne siano proporzionali tra di loro, corrispondentemente al fatto che co-
me autovettore posso prendere una qls di queste colonne, le quali quindi de-
vono essere proporzionali.

Infatti lo sono!

[FIG.3]
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

164
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

Da questa figura viene mostrata la deformata corrispettiva al primo modo naturale


di vibrare. Per ricavare la deformata devo prendere l’autovettore , che può es-
sere scritto come:

Cioè una qls colonna della matrice .

Allora se in questo momento voglio disegnare la deformata, posso andare ad appli-


care la prima condizione di normalizzazione, cioè prendere tutti i termini della prima
colonna (procedimento uguale se effettuato con la seconda o la terza colonna) e di-
viderli per il primo termine del vettore della colonna presa in considerazione, in mo-
do da avere le lunghezze delle deformate:

Allora per il primo modo si può rappresentare una deformata del tipo di quello mo-
strato in [FIG.3].

Incominciamo a fare qlk considerazione!

 Non ci sono nodi (come deve d’altronde essere!), corrispondentemente al fat-


to che nella colonna della matrice non ci sono inversioni di segno;
 c’è cmq un'altra caratteristica, ovvero quella di essere simmetrica e questo
fatto non solo è corretto ma è anche fisicamente obbligatorio.
Se il sistema è simmetrico le deformate non possono che essere simmetriche.
La prima deformata sarà simmetrica, la seconda anti-simmetrica e la terza,
come si vedrà, sarà ancora simmetrica.

Allora questo vuol dire che il fatto che il sistema sia simmetrico (per simmetrico si
intende, dal punto di vista dell’inerzia e dal punto di vista dell’elasticità) rispetto ad
un piano, implica automaticamente che le deformate di questo sistema o sono sim-
metriche o sono anti-simmetriche rispetto al piano di simmetria.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

165
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

Se si va a fare la stessa operazione, cioè mi vado a calcolare la nuova matrice e


la nuova matrice e ne vado a prendere una colonna, alla fine avrò:

Ri-effettuando il ragionamento prima fatto per determinare le deformate del primo


modo naturale di vibrare al secondo e al terzo modo di vibrare, avremo:

Ricapitolando si nota che in non c’è nessuna inversione di segno e quindi nes-
sun nodo, nella c’è un’inversione di segno e quindi un nodo ed infine in ci
sono 2 inversioni di segno e quindi 2 nodi.

Questo vuol dire che, per quanto riguarda la simmetria, le deformate simmetriche
ed anti-simmetriche si susseguono. Quindi per un sistema che fosse simmetrico ed
avesse GdL, io partirei con una deformata a 0 nodi, simmetrica, poi una deformata
ad un nodo, anti-simmetrica, una deformata a due nodi, simmetrica e così di segui-
to.

STEP 3
La matrice degli autovettori non l’abbiamo ancora normalizzata, ci siamo limitati a
disegnare delle deformate dividendo tutto per il primo termine in modo da avere
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

166
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

che la prima massa si sposta sempre di una quantità unitaria nei vari modi naturali di
vibrare.

A questo punto immaginiamo di applicare la condizione di normalizzazione e cioè:

Immaginiamo di voler applicare proprio questa condizione di normalizzazione. Allora


si, in effetti, quello che io ho sono le matrici , e di cui posso prendere
una qls colonna. Allora si dovrà porre, in questa situazione, ad es.:

In altri termini se si vuole applicare la condizione di normalizzazione, bisogna trovare


per quale costante si deve moltiplicare, ad es., la prima colonna della matrice
in modo che sia .

Andando a sostituire la nella troverò:

In questo modo posso andare a calcolare le tre costanti moltiplicative, per cui devo
moltiplicare rispettivamente tale costante con la prima colonna della , con la
prima colonna della e con la prima colonna della per ottenere gli autovet-
tori , e che rispettino la condizione .

Allora, ricapitolando, quello che io dispongo è la matrice . Ad es., la prima colon-


na (l’autovettore) è uguale:

Allora quello che si può fare è prendere tale colonna come autovettore del sistema,
se però voglio normalizzare con la condizione , bisogna andare a moltiplicare
questa colonna per una certa costante, per es. una costante , allora devo porre

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

167
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

. Se vado a sostituire la nella troverò la e di conseguenza la ,


quest’ultima moltiplicandola per avrò che rispetta .

Allora da:

Sviluppo tale relazione, la risolvo e la vado a sostituire nella , e otterrò:

N.B.: adesso questo autovettore normalizzato con al condizione , adesso non è


più adimensionale perché ci sta , ovviamente, perché se la condizione
deve essere uguale a 1, in quel prodotto c’è la e c’è due volte la , quindi si-
gnifica che la non può essere più adimensionale.

Posso fare la stessa cosa sia per e e alla fine otterrò la matrice modale
espressa con la condizione di normalizzazione ancora in forma dimensionale:

Quindi per sistemi reali, nei quali i numeri di GdL per sistemi più semplici sono 7 o 8,
per sistemi più complessi anche 100 o 200 è ovvio che questi calcoli fatti nel caso di
3GdL (per fare una verifica della procedura fatta in termini di matrici) non si possono
già a partire per sistemi di 4 GdL.

Quindi in pratica bisogna utilizzare un codice di calcolo opportuno che mi permetta


di determinare gli autovalori, autovettori, il moto forzato perché è materialmente
impossibile farli a mano.

Allora naturalmente si potrebbe controllare che ovviamente le colonne della matrice


, con o senza (che naturalmente compare per avere normalizzato con la
seconda condizione di normalizzazione ) che quelle colonne sono proporzionali
alla prima colonna della , alla prima colonna della e alla prima colonna della
(come d’altronde deve essere perché quelle colonne prese in considerazione

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

168
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

sono gli autovettori che sono stati ricavati, mentre questi che sono stati messi ora
sono degli autovettori normalizzati).

STEP 4
Sul libro se si va a controllare questo ex. (pag. VI.20 es. 6.8) si trova, a questo punto,
la determinazione del moto libero di assegnate condizioni iniziali, cioè si immagina
di imporre uno spostamento ed una velocità iniziale alla sola prima massa del
sistema di FIG.2 e si va a calcolare, nel modo che abbiamo visto, il moto libero di as-
segnate condizioni iniziali.

Non verrà fatto, perché alla fine l’unica cosa interessante (ricordiamoci che per cal-
colarlo però dobbiamo trasformare queste condizioni iniziali in condizioni iniziali in
termini di coordinate normali e poi applicare i risultati dei sistemi ad 1 solo GdL) nei
diagrammi (che si trovano riportati), che rappresentano l’andamento del moto libe-
ro di assegnate condizioni iniziali della massa , e , calcolate nella maniera
ora descritta; in questi diagrammi si vede una cosa che avevamo già detto in antici-
po e cioè il fatto che i moti (liberi di assegnate condizioni iniziali) di queste masse,
siccome contengono tutti e 3 i modi naturali di vibrare ovviamente non sono perio-
dici, proprio perché le 3 pulsazioni naturali non sono commensurabili e quindi la
somma di queste 3 funzioni armoniche mi dà un moto che alla fine non è periodico.

Non viene fatto perché da un lato è soltanto un questione di calcoletti di scarsa rile-
vanza e dall’altro lato, come al solito, quello che ci interessa di meno, è sempre il
moto libero di assegnate condizioni iniziali; perché, salvo casi particolarissimi, non
ha rilevanza tecnica mentre quello che ha rilevanza tecnica è naturalmente il moto
forzato.

STEP 5
A questo punto, a questo sistema nel quale abbiamo risolto il probl. degli autovalori,
degli autovettori e abbiamo normalizzato gli autovettori con la condizione di norma-
lizzazione , il che ci consente di annullare tutti i denominatori
di una serie di coefficienti, che poi compaiono nel calcolo del moto forzato, e sono
ovviamente la (che appunto abbiamo posto unitaria).

Dopo fatto tutto ciò, su questo sistema, andiamo ad ipotizzare delle azioni forzanti:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

169
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

Nel sistema da cui siamo partiti, immaginiamo che:

Quindi che , la , la pulsazione delle cause forzanti, la prendiamo il 20%


in più, cioè la poniamo uguale a: . Immaginiamo che su questo sistema a-
giscono 3 forze armoniche e sincrone di questa pulsazione con la stessa ampiezza
pari ad .

Cosa ci dicono queste 3 forze?

La loro risultante è uguale a zero e quindi se il sistema fosse infinitamente rigido,


ovviamente non succederebbe perfettamente niente, perché quella risultante di
quelle 3 è nulla.

Si può dire però che il sistema addirittura non oscilla di moto forzato?

Ovviamente no!

Il fatto che la risultante di quelle tre forze sia nulla non ha nessuna rilevanza sul fatto
che esista un moto forzato. Il moto forzato esiste perché, pur essendo la risultante
complessiva uguale a zero, le tre forze agiscono su 3 masse diverse e quindi è chiaro
che, essendo queste masse collegate da flessibilità, il moto forzato c’è lo stesso.

Allora anche in questo caso, naturalmente, queste forze agenti sono state scelte non
a caso ma proprio per il fatto che fanno chiaramente vedere che anche se la risul-
tante di tutte le forze agenti sul sistema è uguale a zero in realtà il moto forzato ce
l’hai lo stesso.

Di che cosa si può considerare rappresentativo questo sistema con le sue forze a-
genti?

Proprio di una cosa che è stata accennata più volte e cioè del moto forzato di un si-
stema torsionale quando le azioni forzanti sono le armoniche del momento motore.

Allora abbiamo detto prima, che quando si ha un motore a cilindri su ciascuno di


questi cilindri agisce lo stesso momento motore. Questi momenti motore sono
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

170
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

sfasati fra loro di un angolo ; se io li vado a decomporre in armoniche alla fine ot-
terrò su ciascun manovellismo tutte le armoniche, su un altro manovellismo tutte le
armoniche e su un altro ancora tutte le armoniche.

Allora posso andare a considerare agenti le armoniche di un certo ordine , cioè


per es., se consideriamo avremo:

l’armonica di ordine 2 del primo cilindro, l’armonica di ordine 2 del secondo cilindro
e così via.

Allora tutte queste armoniche sono tutte sincrone, hanno una pulsazione che è u-
guale ad ed è stato accennato prima che il loro angolo di fase relativo è uguale
ad volte .

Allora che cosa può succedere (in funzione del valore di , cioè dell’ordine
dell’armonica)?

1. Queste armoniche, tutte uguali come modulo, sono disposte a stella;


2. Oppure sono tutte quante sovrapposte;

Allora anticipiamo che le armoniche disposte a stella, cioè quelle che si trovano e-
sattamente nella situazione di queste forze prese in esame, si chiamano armoniche
secondarie. Il motivo è dovuto al fatto che avendo una risultante nulla non com-
paiono nel momento motore risultante.

Cioè se io immagino che l’albero sia infinitamente rigido queste armoniche sono
disposte a stella e la loro somma è nulla, quindi all’uscita del motore, nel momento
motore risultante, non si trovano più.

Invece quando sono sovrapposte, cioè quando (il loro angolo di fase) è uguale a
(k volte 360°), allora in questo caso tutte queste armoniche stanno una
sull’altra. Naturalmente queste hanno una risultante e questa risultante, trattandosi
di armoniche, è volte l’ampiezza di un’armonica.

Questo secondo tipo di armoniche si chiamano armoniche principali, perché com-


paiono nel momento motore risultante. Alla fine se io considero tutte le armoniche
esistenti in un motore, nel momento motore risultante trovo solo la somma delle
armoniche principali.

Però che cosa stiamo dimostrando in questo momento?

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

171
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

Stiamo dimostrando che il moto del sistema io lo posso avere anche con le armoni-
che secondarie, cioè con armoniche che abbiano una risultante uguale a zero, per-
ché il sistema è flessibile e quindi, corrispondentemente, se io considero il moto for-
zato di un impianto torsionale le armoniche principali, certamente, possono destare
questo moto forzato ma lo faranno anche le secondarie, perché le secondarie si eli-
derebbero se il motore fosse rigido, ma il motore non lo è (infatti può oscillare tor-
sionalmente).

Quindi anche le armoniche secondarie che hanno una risultante complessiva uguale
a zero, esattamente come queste tre forze che agiscono su questo sistema e che
hanno una risultante uguale a zero, possono destare moti torsionali forzati.

Quindi (questa è una cosa da ricordarsi fin da ora ma che cmq verrà ripetuta molte
altre volte) le armoniche secondarie si chiamano così, NON perché non suscitano o-
scillazioni torsionali forzate secondarie ma SOLO perché non compaiono nel mo-
mento motore risultante.

Detto ciò, andiamo a vedere come è possibile determinare il moto forzato di questo
sistema quando sono presenti le azioni forzanti .

Allora 3 azioni forzanti, armoniche, con la stessa pulsazione, abbiamo le fasi.

Cosa bisogna calcolare per prima cosa?

(Abbiamo già determinato abbondantemente autovalori, autovettori e normalizza-


to).

. Allora devo calcolare .

C’è bisogno che calcoli o posso calcolare direttamente l’ampiezza della


?

Quant’è l’ampiezza di nel caso particolare che stiamo esaminando di azioni


forzanti armoniche e con la stessa pulsazione?

Quanto vale ?

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

172
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

Il coefficiente di amplificazione è sempre lo stesso e pari a:

Allora il denominatore della è uguale ad 1 perché abbiamo normalizzato:

Se abbiamo utilizzato come condizione di normalizzazione la . Di conseguenza il


denominatore è pari ad 1.

Come si fa allora a determinare il numeratore di ?

Si fa la somma vettoriale!

è sempre uguale ad 1N; mentre le dove si prendono?

N.B.: j è la colonna

Se consideriamo la sommatoria (riportata in basso) e considero il primo modo di vi-


brare, devo prendere la prima colonna (devo prendere i 3 termini della colonna,
quelli evidenziati in rosso):

Il modulo del primo vettore sarà mentre l’angolo di fase è


.

Il modulo del primo vettore sarà mentre l’angolo di fase è


.

Il modulo del primo vettore sarà mentre l’angolo di fase è


.

Andando a rappresentare tali vettori geometricamente ed esprimendo la risultante,


avremo:
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

173
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

[FIG.4]

L’angolo di fase di questa risultante sarà .

Che cosa ho determinato?

Ho determinato la quantità che compare nella al numeratore o nella . Di


conseguenza, essendo pari ad 1 la quantità al denominatore della , ho determi-
nato quanto vale la .

Per quanto riguarda il coefficiente di amplificazione , abbiamo che


e quindi avremo:

Quindi il coefficiente di amplificazione è negativo. Questo valore di moltiplicato


con quello calcolato con il diagramma vettoriale, in sostanza mi da l’ampiezza di
:

Dove:

è la pulsazione della forzante e (vedi FIG.4).

Ovviamente si può fare la stessa cosa per la e per la , dopodiché mi pos-


so calcolare il moto forzato, cioè , e .

Che moto forzato avrò?


E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

174
DSM 8° lezione – seconda parte 04-11-2010

Avrò un moto forzato che sarà una funzione armonica di pulsazione perché som-
ma di 3 funzioni armoniche con la stessa pulsazione .

Quindi mentre il moto libero era un moto di assegnate condizioni iniziali e che, come
avevamo visto, era un moto non periodico. Tutto questo non ha nessun riscontro sul
moto forzato; le cause forzanti sono armoniche e quindi il moto forzato sarà armo-
nico della stessa pulsazione.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

175
DSM 9° lezione 05-11-2010

Domanda: se consideriamo una unica massa ed essa aveva 3 gdl l’equazione del
moto era analoga (all’esercizio della 8° Lezione parte seconda)cioè l’analisi modale è
possibile applicarla?

Si, ed infatti possiamo andare a considerare la fig.1, con un'unica massa estesa,
vincolata in questo modo, possiamo immaginare di avere nel piano questi 3 gdl ,
naturalmente è chiaro che in questo sistema dovremmo andare a determinare le
masse che saranno m,m( per quello che riguarda x,z) mentre per la ɸ avremo .

Fig.1

Quindi in questo caso la matrice delle masse:

Perché abbiamo coordinate o vettore di stato in termini di

Dopo di che le matrici delle k la dovremo determinare e la scriveremo come :

Naturalmente questi coefficienti andranno determinati sulla base della rigidità


e sulla base di queste lunghezze . Per esempio se volessi determinare
,dovrei imporre lo spostamento unitario lungo z impendendo lo spostamento
orizzontale ed impedendo la rotazione,e vedere quanto vale la reazione in direzione
z, e analogamente gli altri.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

176
DSM 9° lezione 05-11-2010

Una volta fatto questo mi posso anche dimenticare com’è fatto il sistema, e posso
andare ad applicare tutti i risultati che abbiamo ottenuto, con i valori delle matrici
delle inerzie e dei coefficienti di rigidità, dopo di che posso applicare l’analisi modale

immaginando per esempio di avere delle azioni forzanti che saranno : ,

ordinatamente come sono disposte le corrispondenti coordinate generalizzate.

Se ad esempio ho un sistema di forze agenti su quella massa estesa,per calcolare le


tre azioni forzanti dovrei andare a calcolare il risultante di tutte le forze agenti dopo
di chè di questo risultante calcolarne le due componenti rispetto ad x e z , e
calcolare il momento risultante intorno ad y.

In certe condizioni tale sistema rappresenta il comportamento dinamico della massa


sospesa di un autoveicolo. Infatti la massa sospesa di un autoveicolo,dove x è l’asse
del moto dell’autoveicolo ,è simmetrica ed è elasticamente simmetrica rispetto alle
molle di sospensione proprio rispetto al piano (x,z). In queste condizioni i moti nel
piano (x,z) che nel caso specifico sarebbero il moto di beccheggio e cioè la rotazione
intorno all’asse trasversale dell’autoveicolo, il moto di rimbalzo cioè l’oscillazione
verticale della massa sospesa e poi avrei questo moto in direzione x che
sarebbere,teoricamente, una oscillazione nella direzione x. In realtà quello non c’è
perché se considero questa dinamica per un autoveicolo che sta marciando in un
rettilineo a velocità costante, le ruote sono libere di ruotare per cui la rigidità in
direzione x della massa sospesa rispetto alla strada non c’è e quindi non ci sarebbe
neanche il moto corrispondente x. In pratica alla fine avrei soltanto accoppiati fra di
loro i moti di rimbalzo z e di beccheggio ɸ, quindi potrei addirittura ridurre un
sistema a 2 gdl invece che a 3, fatto questo ovviamente la soluzione è sempre
esattamente la stessa e questo è il vantaggio di utilizzare questo tipo di
formalizzazione cioè di definire tutte le caratteristiche del sistema mediante delle
matrici caratteristiche poiché una volta fatto questo posso applicare semplicemente
tutto quello che ho ricavato per un sistema semplice andando a mettere nei risultati
proprio queste matrici caratteristeiche senza proprio più passare per quale sistema
reale sto trattando.

Vedere applicazione sul libro del TRIPENDOLO

Esistono dei sistemi per i quali posso avere due modi naturali di vibrare distinti che
abbiano però la stessa pulsazione naturale. Questi vanno sotto il nome di Sistemi
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

177
DSM 9° lezione 05-11-2010

con pulsazioni doppie. In questo caso la dimostrazione fatta a proposito


dell’ortogonalità dei vettori colonna per i due modi di vibrare distinti che hanno la
stessa pulsazione naturalmente non vale più, perché naturalmente essendo
, non è detto che i corrispondenti autovettori e siano ortogonali fra
di loro.

Allora se vogliamo applicare il teorema di espansione e quindi applicare ad un


sistema di questo genere il metodo dell’analisi modale che abbiamo visto, dobbiamo
prima dimostrare che questi due particolari autovettori siano ortogonali fra di loro.

Naturalmente gli altri lo sono perché gli altri autovettori che ricavo per questo
sistema la pulsazione naturale sarà diversa da questo coincidente e quindi
l’ortogonalità con gli altri autovettori di questi autovettori di quei moti r ed s è
garantita la dimostrazione che abbiamo già fatto ,quella che non è garantita è la
reciproca ortogonalità tra e .

Per capirte come possiamo avere un sistema che abbia delle pulsazioni doppie e
cioè modi distinti con la stessa pulsazione naturale, possiamo considerare un
sistema di questo genere fig.2 un telaio con all’interno due masse , che
siano vincolate al telaio mediante delle molle:

FIG.2

Questo è un sistema a 4 gdl perché supponendo di lavorare nel piano questo


significa dire che per definire univocamente la posizione nel piano di ciascuna delle
due masse, abbiamo bisogno di due coordinate generalizzate e in particolare una
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

178
DSM 9° lezione 05-11-2010

coordinata ( . Indichiamo con le


rigidità del mio sistema,adesso qual’ è l’ipotesi che possiamo fare?

Possiamo immaginare che per piccoli spostamenti in direzione x e y, le reazioni


laterali delle molle siano nulle, cioè se sposto la massa 1 in direzione x, le reazioni
delle due molle dirette secondo y sono uguali a 0. Questa è una ipotesi possibile se
immagino che gli spostamenti siano piccoli e lo possiamo facilmente vedere
immaginando per esempio che quelle 7 molle siano dei tratti di elastico, ovviamente
un elastico ha rigidità soltanto lungo il suo asse.

Allora succede che se consideriamo i moti ( e vado a scrivere le


corrispondenti equazioni del moto avrò:

E.1

E.2

Proprio perché ho immaginato nulle le reazioni laterali di queste molle .

Quando si tratta delle sospensioni degli autoveicoli e in particolare il


comportamento dinamico della massa sospesa,naturalmente non ci interessa quello
da fermo,ma quello con condizioni standard di marcia che sono in rettilineo a
velocità costante e in quel caso andiamo a determinare il comportamento dinamico
della massa sospesa per vedere o cosa succede ai passeggeri all’interno e cioè con le
vibrazioni della massa sospesa che nascono quando le ruote rotolano sugli ostacoli
della strada per queste oscillazioni qual è il confort dei passeggeri o delle merci
contenute nell’autoveicolo,oppure il fatto che a causa di queste oscillazioni posso
avere per esempio degli spostamenti del baricentro e quindi in sostanza posso avere
una rilevanza anche nei confronti della tenuta di strada. Quindi lo studio di questo
tipo di problematica si fa o orientandolo al miglioramento del confort
dell’autoveicolo, o naturalmente la migliore tenuta di strada a discapito del confort
dovuta alla rigidezza delle molle.

Facendo riferimento alle due equazioni appena scritte possiamo notare che
compare per ogniuna di esse una sola variabile che ci indica la loro indipendenza e
naturalmente indipendenti anche dagli altri moti .

Se adesso andassi a scrivere l’equazione del moto per dovrei scrivere:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

179
DSM 9° lezione 05-11-2010

E.3

Invece si vede come queste due equazioni sono accopiate fra di loro,cioè a dire dal
punto di vista pratico che è vero che il sistema è a 4 gdl, ma che questi 4 gdl non
sono indipendenti fra di loro, ma in parte parte cioè sono dipendenti fra di
loro mentre tra loro e dagli altri.

Questo sistema a 4 gdl in realtà non è altro che un sistema a 2 gdl più due sistemi
ad 1 gdl.

Naturalmente se lo voglio risolvere non vado a disturbare l’approccio di tipo


matriciale, il calcolo degli autovalori e degli autovettori ed eventualmente se voglio
il moto forzato l’analisi modale perché è una banalità perché sono due sistemi che si
risolvono con una sola equazione e uno la cui soluzione è ugualmente nota.

Però è altrettanto vero che potrei andare ad applicare i risultati già ottenuto per un
sistema a 4 gdl, e questi risultati li posso direttamente applicare una volta che
abbiamo definito la matrice delle inerzie del sistema corrispondenti alle coordinate
così come compare per i vettori di stato e la matrice dei coefficienti di rigidità.

Se faccio questa operazione come vettore di stato x lo scriverò:

E.4

E da queto avremo che la matrice delle masse si presenterà nella forma:

E.5

Mentre per quello che riguarda la matrice k dei coefficienti di rigidità la possiamo
scrivere direttamente avendo scritto l’equazione del moto, che il sarebbe il
coefficiente della e quindi è e quindi avremo:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

180
DSM 9° lezione 05-11-2010

E.6

Quindi il disaccoppiamento elastico di questo sistema che abbiamo già rilevato per
le equazioni differenziali del moto, lo possiamo vedere chiaramente quando
scriviamo la matrice k, perché tale matrice la posso dividere in 4 sotto matrici:

D.1

Però niente ci impedisce di trattarlo con il metodo già visto, ed allora questo vuol
dire che noi potremmo regolarmente calcolare gli autovalori e gli autovettori.

Da tutto ciò avrò e cioè una pulsazione naturale che riguarda


la , una pulsazione naturale che riguarda la indipendenti dalle altre, e poi una
che riguarda e una seconda che riguarda ancora perché sono accoppiate
fra di loro. questo lo posso ricavare risolvendo il problema degli autovalori con
quelle matrici m e k che abbiamo già indicato senza che mi interessi minimamente il
fatto che quella matrice k ha un sacco di termini uguali a zero e ha delle sotto
matrici uguali a zero che sono proprio quelle che configurano il disaccoppiamento
dei moti che abbiamo già rilevato dall’equazione differenziale del moto.

Una volta calcolati gli autovalori posso andare a determinare anche gli autovettori,e
la matrice u si presenterà come:

E.7

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

181
DSM 9° lezione 05-11-2010

Che va compilato con lo stesso ordine in cui ho messo il vettore di stato altrimenti
non si capisce,e analogamente gli elementi del vettore di stato nell’ordine sulle
righe.

Questi risultati si ottengono per i moti naturali che coinvolgono la ,mentre


gli 0 sono dovuti al fatto che i moti non sono coinvolti da questi modi naturali
di vibrare,per le altre due colonne che sono corrispondenti ai moti troverò
una matrice che si presenta nel modo E.7.

È da notare che sono indipendenti dalle molle orizzontali e allora si vede


subito che per esempio potrei scegliere i valori di quelle molle orizzontali in modo
che????(vedere dal libro sta svolto)

Quindi questo sistema qui diventa un sistema a pulsazione doppie,e cioè che per
questo sistema mentre è garantita dall’ortogonalità dei vettori colonna è garantita la
ortogonalità dei due autovettori corrispondenti alle pulsazioni doppie con gli altri
due, questa ortogonalità è garantita dall’ortogonalità dei vettori colonna, quello che
invece non è garantito è l’ortogonalità degli autovettori corrispondenti ai modi che
hanno la stessa pulsazione , cioè gli altri due autovettori sono
ortogonali sia al primo che al secondo di questo D.2,ma non è detto che questi due
siano ortogonali fra di loro.

Se non sono ortogonali non potremmo applicare successivamente il metodo


dell’analisi modale per determinare di questo sistema per esempio il moto
forzato,allora dobbiamo controllare se sono ortogonali oppure no. La risposta è che
si vede subito che lo sono, perché in questa colonna (la I°) ho questi due termini
uguali a 0, in questa colonna qui (la III°) ho i primi due uguali a 0 e quindi è ovvio
che non si possono ricavare gli uni dagli altri, e quindi sono ortogonali,sono
indipendenti e di conseguenza posso applicare il teorema di espansione,posso
applicare il metodo dell’analisi modale e posso andare a calcolare con l’analisi
modale il moto forzato di questo sistema a pulsazioni doppie e lo posso fare perché
ho dimostrato ortogonalità tra gli autovettori dei modi che hanno la stessa
pulsazione.

Gli autovettori sono ortogonali perché il sistema non è un sistema, cioè a dire i gdl
non sono indipendenti fra di loro sono gdl parzialmente disaccoppiati. Allora quando
il sistema presenta pulsazione doppia dipende dal fatto che il sistema è di per se
staticamente disaccoppiato, in qualche modo, e allora in queste condizioni
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

182
DSM 9° lezione 05-11-2010

normalmente i corrispondenti autovettori sono ancora ortogonali,anche se lo


dobbiamo controllare, però sappiamo già che sono ortogonali, perché una
conseguenza del disaccoppiamento parziale dei modi naturali di un sistema è
proprio il fatto che i corrispondenti autovettori siano necessariamente ortogonali fra
di loro. Questo però non è sempre vero, perché se il sistema è di per se un sistema
che ha dei disaccoppiamenti interni allora possimao avere delle pulsazioni doppie e
ai modi corrispondenti però gia sappiamo che proprio per questi disaccoppiamenti
sono ortogonali,ma esistono sistemi che non hanno questi disaccoppiamenti interni
e per i quali possono esistere due modi distinti che abbiano la stessa pulsazione. In
questo caso dobbiamo fare il controllo sulla ortogonalità.

Sistemi semidefiniti

Un sistema semidefinito è un sistema che non presenta vincoli esterni


corrispondenti alle sue coordinate generalizzate.

Se pensiamo a tale definizione e a quella di coordinate generalizzate, ci rendiamo


conto che quando si va a costruire un modello , scegliamo le coordinate
generalizzate perché un sistema reale in genere ha più comportamenti dinamici
possibili. Quindi posso scegliere di studiare uno dei comportamenti dinamici di
questo sistema per il quale le coordinate generalizzate rispecchiano questa
definizione su scritta e cioè che rispetto ad esse non ci sono vincoli.

Allora il modello che mi costruisco sarà un sistema semidefinito,oppure dello stesso


sistema reale posso scegliere di studiare un altro comportamento per il quale invece
esistono vincoli in corrispondenza delle corrispondenti coordinate generalizzate.

In conclusione , un sistema semidefinito non è tale di per se, cioè non si può questo
sistema è un sistema semidefinito; ma si può dire che è semidefinito rispetto ad un
certo studio che vogliamo fare del suo comportamento dinamico. Esempio
caratteristico e fig.3:

FIG.3
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

183
DSM 9° lezione 05-11-2010

in cui queste masse sono rappresentativi di dischi di turbina,di un motore a


combustione interna di una qualsiasi cosa,il nostro sistema per definizione è un
sistema libero di ruotare e allora se come coordinate generalizzate considero le
rotazioni θ, quindi , se considero queste come c.g. siccome il sistema è
libero di ruotare, rispetto a queste rotazioni non ha vincoli esterni e quindi di
conseguenza questo sistema rispetto alla rotazione è un sistema semidefinito.

Lo stesso sistema lo si può studiare nei confronti delle velocità critiche flessionali
cioè del comportamento dinamico flessionale che nasce in questo sistema quando lo
pongo in rotazione ed è ovvio che in questo caso come c.g. dovrei andare a
considerare gli spostamenti di quelle masse, per esempio su di un asse orizzontale o
verticale e se sono masse estese anche le rotazioni in questi due piani.

Allora rispetto a queste nuove c.g. i vincoli ci sono perché il sistema è vincolato dal
punto di vista flessionale,e quindi questo stesso sistema per questo tipo di studio
non è più un sistema semidefinito mentre lo era rispetto alle c.g. rotazione cioè
quando lo studiavo dal punto di vista torsionale.

Un qualunque sistema reale non può mai essere semidefinito di per se ,se prima non
ho precisato quale tipo di comportamento dinamico ne voglio studiare e quindi
quali sono le c.g. che definiscono questo comportamento dinamico che voglio
studiare.

Questi sistemi conservativi semidefiniti in sostanza hanno una grande diffusione,ma


la prima cosa da ricordare è che essi sono una particolare classe dei sistemi
conservativi ad n gdl,per la quale valgono tutti i risultati che abbiamo definito in
generale per sistemi ad n gdl cioè tutto quello che abbiamo detto per i sistemi ad n
gdl valgono anche per tutti i sistemi semidefiniti i quali però rispetto al modello
massa-molla che abbiamo studiato hanno delle particolarità.

Per notare queste particolarità noi studieremo il più semplice sistema semidefinito
che riusciamo ad immaginare e cioè quello costituito da un certo numero di masse
fig.4,che supponiamo libere di scorrere su di un piano senza attrito.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

184
DSM 9° lezione 05-11-2010

FIG.4

Questo sistema costituito da n masse e n-1 molle ed è il più semplice sistema


semidefinito che possiamo studiare ovviamente se consideriamo queste
come coordinate generalizzate.

La prima considerazione da fare su questo sistema è che questo sistema ammette


un moto del tipo:

E.8

Qualunque sia la funzione nel tempo x(t) nel quale il sistema si comporta come un
tutto unico e cioè a dire le rigidità non vengono deformate,naturalmente questo
tipo di moto è possibili solo per sistemi di questo tipo. Infatti se consideriamo il
sistema ad n masse visto in precedenza posso immaginare un moto che le fa
spostare tutte quante in modo da non impegnare le rigidità intermedie ma
comunque saranno impegnate le due rigidità …. Con quelle esterne. L’altra
considerazione è che se impongo al sistema uno spostamento iniziale del tipo:

E.9

Tutto il sistema si sposta della stessa quantità e rimane dov’è e il baricentro si


sposta della stessa quantità e il sistema non comincia a muoversi cioè rimane nella
posizione in cui l’abbiamo spostato.

Quindi in un sistema semidefinito esistono delle possibili condizioni iniziali che


spostano il sistema dalla sua posizione iniziale ma lasciano nella nuova posizione che
ha raggiunto, cosa palesemente impossibile nei sistemi non semidefiniti,questa
considerazione è dovuta al fatto che il sistema non si trova inizialmente in una
posizione di equilibrio stabile ma in una posizione di equilibrio indifferente, quindi
sistemi di questo tipo presenteranno, come il caso del pendolo rovescio, una
pulsazione naturale nulla cioè per questi sistemi semidefiniti dovremo dimostrare
che pur avendo n modi naturali di vibrare il primo avrà pulsazione nulla.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

185
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

La volta scorsa abbiamo iniziato a parlare di una particolare classe di sistemi conser-
vativi ad GdL che sono i sistemi cosiddetti semi-definiti e che hanno un rilevante
interesse tecnico perché a questo tipo di sistema si possono ricondurre tutti i sistemi
meccanici che vengano considerati nei confronti delle loro oscillazioni torsionali for-
zate.

Come si può indicare un sistema semi-definito?

Un sistema di questo tipo è sempre un sistema, sempre conservativo, ad GdL che


sia privo di vincoli esterni nei confronti delle sole coordinate generalizzate. Questo
vuol dire che per poter dire se un sistema è semi-definito oppure no, come prima
cosa bisogna stabilire le coordinate generalizzate, cioè stabilire che tipo di compor-
tamento dinamico, di questo sistema, si vuole studiare.

Se io considero un qls sistema rotante, ad es. un generatore di corrente che sia mos-
so da un motore alternativo e che di conseguenza genera delle azioni torsionali va-
riabili (momento motore variabile periodicamente e quindi un sistema che sarà sog-
getto a delle oscillazioni torsionali forzate).

Un sistema di questo tipo si può dire che è semi-definito soltanto se lo considero in


questo senso, cioè se vado a studiare il suo comportamento torsionale. Perché in
questo caso le coordinate generalizzate saranno gli angoli di rotazione dei volani dei
momenti d’inerzia di massa che costituiscono un sistema rotante e, rispetto a que-
ste coordinate generalizzate (siccome il sistema è libero di ruotare) è un sistema
semi-definito.

Di questo sistema potrei anche voler studiare le oscillazioni flessionali che nascono
per tutta una serie di ragioni e allora in questo caso, lo stesso sistema, non è più se-
mi-definito perché, rispetto alla flessione (cioè rispetto agli abbassamenti delle mas-
se che compongono il sistema), i vincoli ci sono perché saranno i cuscinetti
d’appoggio (e tutto il resto).

Quindi un sistema non può essere classificato come semi-definito di per se ma sol-
tanto dopo che se ne sia stabilito quale tipo di comportamento dinamico si vuole
studiare.

Per andare a vedere le particolarità di comportamento di sistemi di questo genere, i


quali, per l’altro, sono sempre dei sistemi conservativi ad GdL e quindi, per questa

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

186
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

ragione, valgono tutte le considerazioni e tutte le impostazioni di modello e analiti-


che che abbiamo già studiate in generale per i sistemi ad GdL.

Cmq per sistemi di questo tipo esistono delle particolarità di comportamento rispet-
to al caso più generale, cioè quello dei sistemi che invece presentano vincoli esterni
rispetto alle coordinate generalizzate. Un es. di quest’ultimo casoè dato dai sistemi
massa-molla (che appunto abbiamo studiato) che hanno delle molle di collegamento
con l’esterno proprio nei confronti dello spostamento verticale che è quello che ab-
biamo assunto come generica coordinata generalizzata del sistema.

Allora per studiare queste particolarità, come al solito, abbiamo preso in considera-
zione il più semplice modello che possiamo immaginare che abbia queste caratteri-
stiche e cioè quello costituito da un certo numero di masse, , …, che
siano in grado di scorrere senza attrito e che siano collegate fra di loro da mol-
le, , …, .

[FIG.1]

Questo sistema naturalmente lo definiamo come un sistema semi-definito solo se,


come coordinate generalizzate, assumiamo gli spostamenti lungo il piano (nel foglio
è mostrato la traccia di questo ovvero una retta), , …, .

Potremmo ad es. immaginare di considerare il moto verticale di quelle masse se ad


es. questo piano non fosse infinitamente rigido ma parzialmente elastico; quindi, lo
stesso sistema, non sarebbe più semi-definito mentre lo sarebbe con le coordinate
generalizzate definite prima (movimento lungo il piano), perché eliminate le due
molle di estremità rispetto al sistema tradizionale che studiamo, rispetto a queste
coordinate generalizzate, vincoli esterni non ce ne sono.

Allora anche osservando questo sistema si vede subito che esistono delle particolari-
tà, rispetto al sistema generale che abbiamo studiato ad GdL.

La prima particolarità che si può osservare immediatamente è che questo sistema


ha una possibilità di moto del tipo:
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

187
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

Cioè con la stessa funzione di moto per tutte le masse che ovviamente non impegna
le rigidità del sistema, cioè ha una possibilità di moto cosiddetto rigido, dove questa
(costante per tutte le masse) è una qls funzione del tempo.

In questo tipo di moto il sistema si comporta come se fosse rigido. Questo è possibi-
le per un sistema di FIG.1 ma non lo è per il sistema tradizionale ad GdL, per il qua-
le un moto di questo tipo naturalmente è possibile però (le rigidità vengono impedi-
te perché) vengono impegnate le due rigidità estreme di collegamento con la terra.
[9:20]

C’è anche da dire che nella posizione iniziale (come quella mostrata in FIG.1) che
(come al solito) assumiamo a sistema fermo e scarico. Rispetto al sistema tradiziona-
le presenta la caratteristica di essere in una posizione di equilibrio indifferente inve-
ce che in una posizione di equilibrio stabile.

Questo particolare tipo di equilibrio nel nostro sistema ci fa dire, estrapolando dei
risultati che abbiamo ottenuto per i sistemi ad 1 solo GdL, che un sistema di questo
genere deve avere un modo naturale di vibrare, degli modi, che abbia una pulsa-
zione uguale a zero.

(Quindi concettualmente questo già lo sappiamo, perché possiamo estrapolare i ri-


sultati avuti per i sistemi ad 1 GdL, però è chiaro che deve esserci questo modo na-
turale di vibrare che abbia pulsazione uguale a zero).

Naturalmente ciò non toglie che in ogni caso come tutti i sistemi ad GdL questo si-
stema particolare (semi-definito) avrà modi naturali di vibrare, cioè ci saranno
integrali particolari dell’eq. differenziale del moto e di questi integrali particolari
sappiamo già che devono essere tutti funzioni armoniche, (perché questo l’abbiamo
dimostrato per tutti i sistemi ad GdL e quindi anche per questo) e che una di que-
ste funzioni armoniche deve essere a pulsazione uguale a zero. Quindi ci saranno
modi in cui le pulsazioni naturali saranno, ovviamente, diverse da zero.

Se per questo sistema noi andiamo a scrivere, una volta tanto per esteso (natural-
mente c’è un motivo per cui si fa, cioè non utilizziamo l’impostazione matriciale, ov-
vero la determinazione delle matrici e ) le eq. del moto, troviamo:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

188
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

Se da queste espressioni scritte per esteso andiamo a scrivere la matrice dei coeffi-
cienti di rigidità, troviamo una matrice che si presenta in questo modo:

Questa matrice, come si può subito vedere, ha una particolarità e cioè il fatto che se
vado a fare la somma di ciascuna colonna di questa matrice, o equivalentemente di
ciascuna riga, questa somma è nulla. Il che vuol dire che la matrice è una matrice
singolare, ovvero che il suo determinante è uguale a zero.

Il fatto che il suo determinante sia uguale a zero implica, evidentemente, che la ma-
trice , cioè la matrice dei coefficienti di flessibilità, che è:

Questa matrice non può essere definita, perché:

Questa è, per l’appunto, la ragione per la quale questi sistemi si dicono semi-definiti,
cioè per questi sistemi è possibile definire l’elasticità complessiva del sistema solo
attraverso la matrice dei coefficienti di rigidità e non attraverso la matrice dei coeffi-
cienti di influenza che, appunto, non è definita.

Il fatto che non sia definibile lo si può vedere fisicamente subito, perché se io vo-
lessi determinare, per es., questo sarebbe lo spostamento della massa
quando impongo una forza unitaria sulla massa , senza bloccare niente.

Naturalmente se io impongo una forza unitaria sulla massa il sistema si muove


indefinitamente e quindi l’ sarebbe , per l’appunto non è definibile. Questo,
quindi, spiega fisicamente spiega per quale ragione questa matrice dei coefficienti di
flessibilità non è definibile.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

189
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

Per via proprio del fatto che la somma di ciascuna riga e di ciascuna colonna della
nostra matrice è nulla, per via di questo fatto, si può vedere che se io vado a
sommare l’eq. differenziali del moto , tutti i termini che contengono la si an-
nullano e quindi rimangono solo i termini derivati 2 volte, per cui sommando queste
eq. differenziali del moto ottengo che:

Anche quest’espressione in realtà si poteva scrivere, esaminando il comportamento


del sistema nel suo complesso senza andare a sommare le eq. differenziali del moto,
perché se si fa l’eq. complessivo del mio sistema scriverò che istante per istante la
somma delle forze d’inerzia, delle reazioni vincolari e delle forze applicate deve es-
sere nulla.

Qui, ovviamente, reazioni vincolari non ce ne sono proprio perché il sistema è semi-
definito, forze applicate non ce ne sono e quindi questo significa che istante per i-
stante la somma delle forze d’inerzia .

Quindi anche questo si poteva scrivere senza andare a sommare le eq. del moto ma
semplicemente considerando l’eq. complessivo del mio sistema.

Detto questo adesso cominciamo a vedere quali sono le particolarità di comporta-


mento, allora già si sa (dallo studio dei sistemi ad GdL di cui questo è un tipo parti-
colare) che un integrale particolare del sistema delle equazioni differenziali del moto
non può che essere una funzione armonica.

Allora se si pone nella :

Questa è l’unica forma possibile dell’integrale particolare dell’eq. differenziale del


moto, di modo che se vado a sostituire otterrò:

Questa espressione deve, ovviamente, essere verificata per tutti gli integrali partico-
lari, allora si può subito vedere che si hanno due possibilità:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

190
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

1) Se si considera la prima di queste due possibilità si trova che se si va a sostitui-


re nell’espressione generale che si è assunti per l’integrale particolare,
avremo:

Cioè a dire che se queste espressione si va a sostituire nell’equazione diffe-


renziale del moto , dalla prima di queste (tutti i termini in si annullano e
rimangono solo i termini con le ) mi rimarrà:

Dalla seconda, analogamente e così di seguito.


Allora questo vuol dire che per , avremo:

Questo vuol dire che le ampiezze di oscillazione in questo modo naturale di


vibrare a pulsazione nulla sono tutte uguali tra di loro e quindi questo modo è
un modo rigido perché le ampiezze di oscillazione di tutte le masse sono ugua-
li tra di loro. Di conseguenza il sistema si comporta come se fosse un tutt’uno
e le rigidità del sistema non vengono impegnate.
Si potrebbe dire che se questo è un modo naturale a pulsazione nulla, quindi
non può andare in risonanza con niente (cioè non c’è una causa forzante a
pulsazione uguale a zero) e il sistema si comporta come se fosse rigido.
Quindi che rilevanza ha questo modo naturale di vibrare rigido che è carat-
teristico dei sistemi semi-definiti?
La rilevanza viene fornita proprio dal metodo dell’analisi modale, cioè dal teo-
rema di espansione.
Se io vado a calcolare il moto forzato di questo sistema, per un qlq insieme di
azioni forzanti che agiscono su quelle masse, secondo il teorema di espansio-
ne, si può andare a calcolare questo moto forzato come somma di tante com-
ponenti tante quante sono i moti naturali di vibrare.
Ciascuna di queste componenti avrà una deformata simile a quella del corri-
spondente modo naturale di vibrare, questo vorrà dire che esisterà una com-
ponente del moto forzato che ha una deformata di questo tipo (ovvero quello
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

191
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

corrispondente al modo naturale di vibrare) per la quale il sistema si mantiene


rigido; cioè esisterà nel moto forzato, una componente rigida del moto forza-
to.
Questa ovviamente non verrà più destata con una pulsazione uguale a zero
(come il modo naturale) ma verrà destata con una pulsazione che dipende
dalle cause forzanti. Quindi una di queste componenti del moto forzato, de-
terminato con il metodo dell’analisi modale, vedrà un’oscillazione, del nostro
sistema, nel quale il nostro sistema si comporta come un tutto unico, cioè
senza che vengano deformate le molle che sono all’interno di essa.
Quindi l’importanza del modo naturale di vibrare rigido non è in se, cioè come
modo naturale di vibrare, ma è nel fatto che ci sarà una componete di qls mo-
to forzato che avverrà con frequenze caratteristiche delle azioni forzanti ma
questa componente avrà una deformata di quel genere, ovvero vedrà il siste-
ma oscillare rigidamente come se fosse un tutto unico.
2) Andando ad analizzare l’altra possibilità, cioè le pulsazioni naturali, ovvero gli
modi naturali di vibrare elastici.
La prima cosa che si vede per un modo di vibrare di questo tipo, cioè con una
pulsazione , si vede subito che, essendo le definite come positive ed
dovendo la sommatoria , le X non possono avere tutte lo stesso
segno, cioè a dire: i modi di vibrare elastici di questo sistema devono avere
almeno un nodo (questo già lo sappiamo).
Anzi noi sappiamo che all’aumentare di questa , cioè all’aumentare
dell’ordine del modo, ogni aumento di 1 fa aumentare di 1, nella deformata, il
numero di nodi.
Questo significa dire che, per es., per , cioè per il primo modo naturale di
vibrare elastico, qui dentro (nella deformata) avrò ovviamente una sola inver-
sione di segno, cioè un nodo. Se poi considero il successivo ne avrò due e così
di seguito.
Questo l’abbiamo fatto vedere in generale per tutti i sistemi ad GdL e natu-
ralmente questo è un particolare sistema ad GdL quindi valgono esattamen-
te le stesse considerazioni.
Qual è la cosa interessante dell’espressione ?
È che in sostanza questa espressione non esprime altro che il concetto che i
momenti statici sono uguali a zero.
Cioè i momenti statici delle varie masse, corrispondenti ai rispettivi sposta-
menti, sono nulli.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

192
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

Non solo, ma questa espressione si mantiene nulla anche se io la vado a mol-


tiplicare per il .
Cioè si può anche scrivere che:

Essendo il non identicamente uguale a zero.


Allora questo cosa vuol dire?
Vuol dire che se io ho questo sistema che sta oscillando nel modo di vibrare -
esimo, istante per istante, la sommatoria dei momenti statici è nulla. Cioè a
dire che in questa oscillazione la posizione del baricentro rimane inalterata.
Questo significa ancora dire dal punto di vista fisico che i moti naturali di vi-
brare elastici cioè gli modi naturali di vibrare elastici, di questo sistema,
sono delle oscillazioni intorno al baricentro.
Ciascuna di esse è un’oscillazione intorno al baricentro (perché l’espressione
vale per qls ).
Si può ancora scrivere:

Ovviamente vale ancora la stessa relazione ma quest’ultima relazione non è


nient’altro che la e quindi questo significa dire ancora che:

Sempre relativamente ad uno degli modi di vibrare elastici del nostro


sistema.
L’espressione non è altro che la quantità di moto.
Questo cosa vuol dire dal punto di vista fisico?
Vuol dire che se io ho un’oscillazione elastica del mio sistema del mio sistema,
a tale oscillazione elastica corrisponde una quantità di moto identicamente
nulla.
Quindi abbiamo trovato che le oscillazioni elastiche sono delle oscillazioni in-
torno al baricentro, cioè non fanno cambiare la posizione del baricentro.
A queste oscillazioni elastiche corrisponde una quantità di moto identicamen-
te nulla.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

193
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

A questo punto vediamo cosa succede se, ad un sistema di questo tipo (sistema
condizione 2 del eq. ), vado a considerare il moto libero di assegnate condizioni
iniziali.

Cioè se vado ad imporre al sistema due vettori (non ho fatto altro che imporre delle
condizioni iniziali):

Qual è la prima considerazione che viene da fare?

La prima è che quando impongo un vettore (vettore di velocità iniziale


all’istante ) al nostro sistema, gli ho dato implicitamente anche una quantità di
moto iniziale, cioè a dire che ho dato una quantità di moto iniziale che vale:

Tale sistema è un sistema conservativo e quindi questa quantità di moto si deve


conservare durante il moto del sistema.

Io so che il moto del sistema avrà tante componenti quante sono i modi naturali di
vibrare, nelle quali componenti le deformate sono simile ai modi naturali di vibrare.

Allora se con le componenti dei modi naturali di vibrare elastici non ci può essere
quantità di moto, questa quantità di moto iniziale che io ho dato al sistema non pos-
so che ritrovarla nella componente rigida del moto. Cioè a dire che quando tutto il
sistema si muove, per via di queste condizioni iniziali che gli ho assegnato, si muove-
rà con tutte varie oscillazioni, con tutte le componenti dei modi naturali, ma la
quantità di moto sarà presente nella sola componente rigida.

Come può essere scritta la quantità di moto nella componente rigida?

Se indico con la velocità del baricentro, siccome nella componente rigida tutte le
masse oscillano nello stesso modo e quindi con la stessa velocità (che sarà quella del
baricentro ) questa quantità di moto sarà:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

194
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

Cioè a dire che il baricentro, dopo l’applicazione di queste condizioni iniziali, avrà
una velocità che sarà pari alla quantità di moto iniziale diviso la massa complessi-
va del mio sistema:

Naturalmente questa velocità del baricentro si manterrà costante perché, se il si-


stema è conservativo, la quantità di moto si conserva e quindi quella velocità si
mantiene costante.

Cosa vuol dire?

Che nel moto di assegnate condizioni iniziali, il baricentro del mio sistema si muove-
rà di moto rettilineo uniforme.

Analogamente che cosa posso ricavare dall’altra espressione che riguarda le


(prima condizione iniziale )?

Posso ricavare che la , ovvero lo spostamento iniziale del baricentro, sarà uguale:

E di conseguenza, la componente rigida del moto libero di assegnate condizioni ini-


ziali di questo sistema, io la posso determinare indipendentemente, cioè senza ap-
plicare il metodo dell’analisi modale e questo è un fatto caratteristico dei sistemi
semi-definiti.

Cioè se in un sistema normale se voglio calcolare il moto libero di assegnante condi-


zioni iniziali devo applicare l’analisi modale e mi vado a calcolare con l’analisi moda-
le una per una tutte le componenti di questo moto libero e di assegnate condizioni
iniziali.

In questo caso una di queste componenti, cioè quella corrispondente al modo natu-
rale di vibrare rigido, la si può andare a calcolare senza applicare il metodo
dell’analisi modale, cioè applicando soltanto queste considerazioni di carattere e-
nergetico.

Di conseguenza questo moto rigido, che è il moto del baricentro dl sistema, cioè
l’ lo si potrà scrivere come:
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

195
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

Cioè, quindi, questa componente rigida, che in sostanza è né più né meno il moto
del baricentro, la definisco in questa maniera come un moto rettilineo uniforme.

Dal punto di vista fisico quell’espressione che cosa significa?

perché al posto di metto , cioè che cos’è quell’ ?

L’ è la aposizione del baricentro dopo che ho applicato le a tutte le varie mas-


se. Cioè questa componente si potrebbe calcolare come se, anziché aver imposto
, avessi imposto a tutto il baricentro uno spostamento iniziale pari ad
(questa è una spiegazione fisica del perché alla fine il moto del baricentro, che
rappresenta la componente rigida del moto libero di assegnate condizioni iniziali, si
presenta in questa forma).

Considerazioni analoghe a queste si possono fare anche per il moto forzato, nel sen-
so che, si immagina che sul nostro sistema agiscono ora delle azioni forzanti, come
al solito, immaginate sincrone e siano del tipo:

N.B.: Dello stesso genere che abbiamo considerato finora.

Cosa si può dire in questo caso?

Si può dire che un integrale particolare dell’eq. differenziale del moto è, sicuramen-
te, un integrale corrispondente alla componente rigida del moto forzato.

Se queste sono le forze agenti, cosa si può scrivere?

Si può scrivere che la componente rigida del moto forzato, cioè la (compo-
nente rigida del moto forzato) si potrà scrivere come , che dove essere uguale per
tutte le masse, per la stessa funzione delle cause forzanti, cioè:

La componete rigida del moto forzato non può che essere una funzione di quel tipo,
visto che tutte le cause forzanti sono armoniche e sincrone.

Allora se si considera l’equilibrio complessivo del sistema, che cosa si deve avere?

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

196
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

La somma delle forze d’inerzia, la somma delle reazioni vincolari e la somma delle
forze agenti; la somma di queste grandezze deve essere uguale a zero.

Adesso in questo caso le forze d’inerzia ci sono, le forze agenti ci sono ma non ci so-
no le reazioni vincolari, cioè si può scrivere un’espressione del tipo:

Allora se vado a considerare questa espressione e per prendo la componente rigi-


da del moto, che cosa si avrà?

Bisogna fare la somma delle (mostrate nel sistema sopra) che sono tutte fun-
zioni armoniche e sincrone tra di loro e quindi la somma la si può scrivere
in questa forma:

Quindi:

Dove il secondo membro non è altro che la somma vettoriale di tutte le forze agenti,
cioè per calcolarla bisogna prendere i vettori che hanno modulo e angolo di fase
, ne calcolo il risultante, ne prendo poi il modulo e l’angolo di fase di tale risultan-
te è , che ovviamente è lo stesso che ritrovo nel moto forzato.

Se vado a semplificare l’equazione precedente avremo:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

197
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

E quindi troverò che , cioè la componente rigida del moto forzato, è uguale a:

Che cosa ho fatto?

Esattamente la stessa cosa che ho fatto nel caso del moto libero di assegnate condi-
zioni iniziali. Cioè, senza dover applicare il teorema di espansione, ho calcolato la
componente rigida del moto forzato per azioni forzanti armoniche e sincrone.

Allora qui si possono osservare una serie di cose, immaginiamo che quei vettori
siano per es. quei tre vettori che avevamo preso per le azioni for-
zanti per il sistema a 3 GdL che abbiamo studiato:

[FIG.2]=([FIG.4] lezione n°8 del 04/11/2010)

Erano tre vettori che erano disposti a stella, in quel caso la componente rigida del
moto forzato è nulla perché la somma di questi vettori vengono zero, quindi non a-
vrò componente rigida del moto forzato; se quella somma non è più uguale a zero,
naturalmente, avrò componente rigida del moto forzato.

Osserviamo due cose:

1) Questa , componente rigida del moto forzato, è negativa e cioè il corri-


spondente vettore di moto ha verso opposto rispetto al vettore risultante del-
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

198
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

le cause forzanti. Quindi la componente rigida del moto forzato è sempre in


opposizione di fase rispetto alle cause forzanti.
2) La seconda cosa significativa è che questa componente esiste soltanto se la
somma di tutte le forze agenti è diversa da zero, se invece tale somma risulta
uguale a zero non c’è più questa componente rigida del moto forzato.
Anche qui si tratta di una componente rigida del moto forzato, cioè con am-
piezze di oscillazioni uguali per tutte le masse.

Si osservi, come è ovvio, che non avviene ad una pulsazione nulla ma ad una pulsa-
zione , quindi è effettivamente una oscillazione rigida, che avviene in questo caso,
con una pulsazione la quale è proprio (in questo caso) quella comune a tutte le
cause forzanti.

Quindi in generale diciamo che questa componente rigida del moto forzato è una
funzione armonica con tutte le masse che oscillano con la stessa ampiezza e
l’ampiezza è data dalla quantità ma quest’oscillazione delle masse con la stessa
ampiezza è in opposizione di fase con la somma delle forze agenti.

Ha una rilevanza tecnica questa componente rigida dell’oscillazione del moto for-
zato?

La risposta è si!

Si immagini di voler collegare il moto forzato con le sollecitazioni e le deformazioni


che io ho negli elementi elastici. Tipicamente se si considera un sistema torsionale
(per quanto abbiamo detto è un sistema semi-definito) si avranno delle oscillazioni
torsionali e in conseguenza di queste gli alberi (le parti di albero che collegano le va-
rie masse) ovviamente i torcono e quindi diventano soggette a sollecitazioni .

Allora si immagini che si stia studiando un fenomeno di questo tipo e che si voglia
andare a collegare tutte le varie componenti delle oscillazioni (compresa questa) che
nascono delle oscillazioni forzate con le sollecitazioni che nascono nei vari tronchi
torsionali del nostro sistema.

Allora si potrebbe dire che se questa è una componente rigida, cioè tutte le masse
oscillano (sia pure con una pulsazione ) con la stessa ampiezza, non si avranno de-
formazioni.

È vero che non si avranno deformazioni però che cosa fanno?

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

199
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

Se adesso questa componente la vado a sommare a quelle elastiche trovo una de-
formazione che non è più soltanto quella elastica ma si sposta di una certa quantità
costante rispetto all’asse detto zero cioè, se si ha una deformata del tipo di FIG.4,
immaginando di considerare il seguente sistema a 2GdL:

[FIG.3]

Il primo modo avrà una deformata di questo


tipo, immaginando che sul sistema di FIG.3 a-
gisca una coppia conica di pulsazione . Avrò
una componente elastica della deformata che
sarà del tipo di FIG.4:

[FIG.4]

Io però oltre questa componente ho anche


una componente rigida, la quale è in opposi-
zione di fase alle forze e potrebbe essere, per
esempio, del tipo di FIG.5:

[FIG.5]

Quest’ultima componente certamente non mi


da deformazioni o sollecitazioni lungo
l’albero, contrariamente a quella vista in FIG.4
che invece lo deforma.

Qual è la linea elastica complessiva?

È la somma delle due, cioè .

[FIG.6]

Ovvero una retta parallela a quella di [FIG.5] ma spostata verso il basso della quanti-
tà espressa da quella di [FIG.6].

Che cos’è cambiato sostanzialmente?

È cambiata la in quell’albero?

La non è cambiata perché l’inclinazione della retta è sempre la stessa, quindi non è
cambiata la coppia e non è cambiata la .
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

200
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

La cosa che invece è cambiato è il nodo, infatti nel passaggio dalla [FIG.4] alla [FIG.6]
il nodo si è spostato verso sinistra.

Ha rilevanza la presenza del nodo in questa oscillazione forzata?

Naturalmente si!

Perché il nodo corrisponde alla sezione che non si muove, per cui è la sezione più
sollecitata a torsione alternata.

Allora il fatto che il nodo si trovi nella posizione mostrata dalla [FIG.4] o da quella di
[FIG.6] (quest’ultima in conseguenza della componente rigida del moto forzato) può
avere rilevanza non sul valore della sollecitazione forzata (che dipende solo da
[FIG.5]) ma sulla posizione del nodo e cioè sull’individuazione della sezione
dell’albero più sollecitata a fatica per torsione alternata.

Questo significa dire che la rilevanza della componente rigida del moto forzato, che
per altro posso avere solo se la somma delle azioni forzanti è diversa da zero, può
anche essere un rilevanza di tipo termico, per es., come abbiamo appena visto, lo è
nelle oscillazioni torsionali forzate.

Adesso, avendo anticipando qualche risultato su questo argomento tecnicamente


molto significativo.

Ricordiamoci che quando abbiamo anticipato un po’ il comportamento delle coppie


che nascono su un sistema torsionale per la presenza di un macchina motrice alter-
nativa.

Abbiamo detto che se abbiamo un manovellismo sul quale agisce un momento mo-
tore, questo momento motore lo vado a decomporre in serie di Fourier e cioè in una
somma di armoniche; ebbene queste armoniche, abbiamo detto, sono fondamen-
talmente di due tipi.

Cioè a dire:

1) O sono tutte sovrapposte e cioè la loro somma è uguale a -volte il valore di


un’armonica;
2) Oppure sono disposte a stella;

N.B.: non ci sono altre possibilità.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

201
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

1. Per le prime, cioè le armoniche del momento motore che sono sovrapposte
per gli -cilindri, avendo tutte la stessa direzione e verso le abbiamo definite
come armoniche principali perché, in sostanza, sono le uniche che noi ritro-
viamo nel momento motore risultante.
2. Le altre, cioè quelle la cui disposizione vettoriale è a stella, le abbiamo definite
come armoniche secondarie perché, se consideriamo l’albero motore rigido
(cioè il sistema è infinitamente rigido dal punto di vista torsionale) queste ar-
moniche secondarie si elidono tutte all’interno del motore e quindi, avendo
risultante uguale a zero, non le ritrovo più nel momento motore risultante.

Facciamo un piccolo collegamento fra questo risultato (questa definizione) che ab-
biamo ottenuto e il discorso della componente rigida del moto forzato.

Chi la può destare?

Ovviamente solo le armoniche principali!

Perché per quelle secondarie, siccome la somma dei vettori corrispondenti


all’armonica secondaria è nulla, non c’è componente rigida del moto forzato; men-
tre nel caso delle armoniche principali quella risultante è quella che compare al nu-
meratore dell’espressione precedentemente vista, ovvero:

Naturalmente, trattandosi di un sistema torsionale (è la stessa cosa), la formula so-


pra scritta diventa (corrispondente ad un’armonica di ordine ):

Dove: è la pulsazione di queste armoniche ed è il momento d’inerzia di


massa.

Allora la sommatoria al numeratore, cioè , è uguale a zero per tutte le


armoniche secondarie; mentre per quelle principali vale -volte (se il motore ha
-cilindri), cioè devo sommare le -armoniche corrispondenti agli -cilindri ed
essendo tutte uguali tra di loro, la loro risultante varrà -volte perché tutte so-
vrapposte.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

202
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

Quindi anche in questo caso posso andare facilmente a calcolarmi la componente ri-
gida del moto forzato, ricordandomi che questa componente rigida del moto forzato
la possono dare le sole armoniche principali e non le armoniche secondarie.

N.B.: Il prof. l’ha accennato adesso perché c’è un collegamento diretto tra le due co-
se, noi adesso stiamo studiando sempre in generale i sistemi conservativi ad GdL.
Dopodiché verranno fatte una serie di applicazioni, però in questo caso il collega-
mento fra questa applicazione che faremo delle oscillazioni torsionali forzate con
questo risultato generale dei sistemi ad GdL è un collegamento immediato.

Con questo abbiamo visto quali sono tutte le particolarità di questi sistemi conserva-
tivi ad GdL. Ora completato questo studio generale sulla modellistica dei sistemi
conservativi, cominciamo a parlare delle applicazioni tecnicamente più significative
di questa logica di modellazione dei sistemi meccanici.

Velocità critiche flessionali


In assoluto l’applicazione più importante dal punto di vista tecnico è quella che ri-
guarda i fenomeni di tipo flessionale dei sistemi rotanti, cioè le velocità critiche fles-
sionali.

Questo fenomeno è sicuramente quello tecnicamente più significativo e lo diventa


sempre di più perché le velocità critiche flessionali, come vedremo, sono tutte velo-
cità pericolose di funzionamento del sistema e mentre in passato ci si limitava a con-
trollare che, prima in fase di progetto, poi in fase di costruzione, il campo delle velo-
cità di funzionamento del mio impianto fosse tutto al disotto del campo delle veloci-
tà critiche flessionali; in modo che l’impianto non potesse mai passare per una velo-
cità critica flessionale.

Oggi questo si sta modificando fortemente per via, ovviamente, del continuo au-
mento (per lo sviluppo della tecnologia) della velocità dei sistemi rotanti.

Questo rende, non solo, sempre più probabile il fatto che il campo di velocità molto
alto di un impianto possa intersecare il campo delle critiche flessionali ma rende
sempre più frequente il fatto che gli impianti vengano volutamente costruiti in mo-
do da funzionare non più all’esterno del campo delle critiche flessionali ma con una
intersezione; cioè per esempio con una velocità di regime che sia compresa fra due
velocità critiche flessionali.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

203
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

Tutto questo rende estremamente importante dal punto di vista tecnico avere la ca-
pacità di prevedere quali sono le velocità critiche flessionali di un sistema rotante e
quale sarà il comportamento di questo sistema (sempre dal punto di vista flessiona-
le) in corrispondenza delle sue varie velocità angolari possibili.

Il problema delle critiche flessionali e più in generale dei fenomeni flessionali che
nascono quando si pone un sistema in rotazione ha cominciato ad essere studiato
nel 1870 da Rankine e da altri, i quali in sostanza con i mezzi dell’epoca e anche con
apparecchiature di tipo sperimentale che venivano realizzate ad hoc, cercarono di
comprendere quale fosse il motivo per cui un sistema posto in rotazione cominciava
a vibrare flessionalmente e in quali condizioni queste vibrazioni flessionali potevano
diventare pericolose.

A quell’epoca il sistema (cioè diciamo il modello che si costruiva) era un modello che
in sostanza era un sistema quasi statico, cioè praticamente si considerava una trave
appoggiata (un solido alla Bernoulli-Eulero) e si caricava questa trave appoggiata con
delle forze che erano quelle corrispondenti alle forze centrifughe rotanti che nasce-
vano per gli sbilanciamenti degli oggetti montati sul nostro sistema (rotante).

Molti autori come lo stesso Reynolds e altri (fino a Creeg agli inizi del ‘900) scrissero
che, sulla base di questo tipo di impostazione dell’interpretazione dei fenomeni fles-
sionali dei sistemi rotanti, queste velocità critiche in realtà non erano dei fenomeni
di risonanza.

Naturalmente questa impostazione era concettualmente sbagliata perché le velocità


critiche sono dei fenomeni di risonanza!

Questi studiosi non avevano capito a che cosa erano dovuti questi fenomeni, sono
stati necessari 50 anni prima che si lo si capisse. Infatti il primo approccio, quello di
Rankine, risale al 1869, passando per quello di Creeg, nei primi del ‘900, e per tanti
altri che hanno seguito questo tipo di logica (sbagliata) per esaminare il problema.

Perché passò tutto questo tempo prima che si riuscisse a capire che alla base c’era
un’impostazione del problema sbagliata?

Per due ragioni:

1) La prima è perché le macchine o gli impianti sperimentali che venivano realiz-


zati, in tutto questo arco di tempo, per mettere in evidenza questi fenomeni

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

204
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

flessionali erano cmq relativamente lenti e quindi al più andavano ad interse-


care la prima velocità critica.
2) La seconda considerazione era che con un’impostazione di questo genere
(messa in termini operativi da Hunkerneive che inventò una “formuletta ma-
gica” per determinare le velocità critiche, per essere più precisi la prima per lo
meno), con queste velocità relativamente basse, se i rotori erano di dimen-
sioni relativamente piccoli, i risultati numerici che si trovavano approssimava-
no discretamente i risultati sperimentali per la prima critica. Allora da questo
fatto si deduceva, sbagliando, che l’impostazione logica e fisica con cui si af-
frontava il problema, fosse corretta, mentre invece non lo era.

Questo si incominciò a capire quando le turbine a vapore, che inizialmente (alla fine
dell’800), andavano via via sostituendo i motori alternativi sugl’impianti di propul-
sione navale, cominciarono a essere fatte sempre più piccole e a velocità maggiori, e
per di più, incominciarono ad essere utilizzate anche le turbine a gas che avevano
cmq velocità maggiori.

Tutto questo avvenne, fondamentalmente, dalla fine del primo decennio fino a tutto
il secondo decennio del ‘900. Allora si cominciò a vedere che, non solo questi risulta-
ti che si ottenevano con queste “formulette magiche” (come ad es. la formula dei
2/3) e che sembravano approssimati negli ultimi 20 o 30 anni non erano poi più tanti
approssimati, ma si cominciò ad osservare che c’erano dei fenomeni completamente
diversi che nascevano [non il fenomeno di velocità critica che vede delle forti vibra-
zioni (magari l’albero che si rompe, ecc.) ma c’erano cmq dei fenomeni oscillatori di
questi rotori posti in rotazione, si sta parlando dei moti di precessione], i quali con
quel tipo di approccio non riuscivano ad essere messi in evidenza, cioè non venivano
proprio fuori dal calcolo (però esistevano).

Allora si cominciò a capire che questa impostazione del problema era proprio con-
cettualmente e fisicamente sbagliata. Il primo che scrisse una memoria con un ap-
proccio corretto del problema fu Jeffcot.

In questa memoria, che poi è diventata celebre a distanza di anni (risale al 1919),
nonostante Jeffcot sia stato il primo a costruire e a realizzare un modello fisico del
comportamento flessionale di un sistema rotante, che non solo desse dei valori mol-
to più approssimati nel calcolo delle critiche ma spiegasse anche tutti quei compor-
tamenti dei moti di precessione che si hanno a velocità diverse da quelle critiche,
nonostante ciò, per i successivi 30 anni (cioè addirittura fino alla fine degli anni ’50)
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

205
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

la stragrande maggioranza dei libri di meccanica applicata (in giro per il mondo) trat-
tavano ancora il problema con l’approccio precedente del solido di Bernoulli-Eulero
(continuando a sbagliare concettualmente).

Quando si capì che l’approccio vecchio era sbagliato (perché si cominciò a vedere
che i risultati con l’aumento delle velocità angolari non erano più confrontabili con i
risultati sperimentali (alla fine non ci somigliavano neanche più)) si rispolverò questa
vecchia memoria di Jeffcot e si capì che l’approccio corretto era quello di considera-
re le velocità critiche flessionali di un sistema rotante come un tipico fenomeno di
risonanza.

Ma dal punto di vista della definizione, al di là del fatto che si tratta di un fenome-
no di risonanza, che cos’è una velocità critica flessionale?

Dare una definizione analitica non è una cosa facile, però la definizione più corretta
è una definizione di tipo fisico, cioè a dire:

Immaginiamo di avere un sistema rotante e immaginiamo di avere la possibilità di


far ruotare questo sistema a velocità variabile da zero all’infinito (variando lenta-
mente la velocità).

Se si fa questa operazione ci si accorge che esistono alcune velocità in corrisponden-


za delle quali si hanno delle forte vibrazioni del rotore del mio sistema; queste velo-
cità sono per definizione le velocità critiche flessionali di un sistema rotante.

Nel fare questo esperimento (immaginario) per la definizione delle velocità critiche,
dobbiamo anche dire una cosa.

Di queste forti vibrazioni del rotore della macchina che sto considerando, come me
ne accorgo?

Il rotore ovviamente non lo vedo perché è chiuso all’interno della carcassa della
macchina e quindi me ne accorgo per il fatto che queste vibrazioni vengono tra-
smesse ai supporti, dai supporti alla cassa della macchina e dai supporti della cassa
vengono al basamento; quindi è da qui che mi accorgo materialmente di queste vi-
brazioni.

(questo è un problema che oggi è tecnicamente il più importante della meccanica)


Dal punto di vista del modello rappresentativo di questo comportamento flessionale
dei sistemi rotanti si sono creati (nel corso del tempo) dei modelli sempre più sofi-
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

206
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

sticati e cioè dei modelli che via via andavano abbandonando delle approssimazioni
che erano state fatte per i modelli precedenti.

Perché?

Perché la rilevanza tecnica del problema aumenta con il passare del tempo per
l’aumento delle velocità angolari (come dicevo) e per la necessità, entro certi limiti
(per le macchine, per gli impianti più moderni che ruotano ad alte velocità angolari)
di far ruotare queste macchine a regime proprio all’interno del campo delle velocità
critiche.

Questo ovviamente è una cosa un tantino pericolosa se non si è determinato in pre-


cedenza, con sufficiente approssimazione, i valori delle prime critiche del sistema.

I sistemi rotanti sono dei sistemi (diciamo pure) conservativi a molti GdL. Immagi-
niamo di considerare un rotore vincolato sull’albero, questo in sostanza è un solido
esteso il quale si può considerare abbia 4 GdL.

Cioè una volta stabilito che la rotazione non ha rilevanza perché il sistema è rotante
e che lo spostamento lungo l’asse del sistema non si può avere; la posizione del ro-
tore nello spazio è determinata univocamente da quattro coordinate generalizzate
che possono essere 2 spostamenti del baricentro (ortogonale all’asse) e 2 rotazioni
intorno a 2 assi anch’essi ortogonali all’asse di rotazione.

Quindi ognuno di questi rotori ha 4 GdL, il che significa che se considero un sistema
ad masse, cioè un sistema ad rotori rotanti, questo sistema avrà GdL (quindi
il numero dei GdL in genere è molto elevato per sistemi di questo genere).

N.B.: Le coordinate generalizzate sono le rotazioni e gli spostamenti.

Quindi le loro componenti, cioè le azioni forzanti (anche in questo caso sono nor-
malmente armoniche e sincrone, perché sono le componenti dello sbilanciamento
statico che dà una forza centrifuga rotante e dello sbilanciamento dinamico che dà
una coppia rotante che ruotano con la stessa velocità angolare ) sono armoniche
di pulsazione proprio pari alla velocità angolare (quindi sono sincrone con la velocità
angolare).

Dal punto di vista del modello, che può rappresentare un comportamento di questo
genere, diciamo pure che in campo meccanico è quello più difficile da fare; non a ca-
so per capire questo tipo di comportamento dinamico e con quale modello rappre-
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

207
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

sentarlo (vedi Jeffcott) ci sono voluti 50 anni dalla prima volta che si è cominciato a
studiare.

Quindi dal punto di vista della modellistica, questo fenomeno meccanico (questo
comportamento flessionale dei sistemi rotanti) è sicuramente il più difficile da stu-
diare.

Allora come lo studieremo?

Ovviamente partendo dal più semplice, cioè un unico rotore (tipico modello di Jef-
fcott).

Lo studio sarà particolareggiato non solo perché servirà poi a costruire dei modelli
più complessi, cioè ad es. i sistemi a più rotori (che sono quelli poi che veramente si
applicano ai sistemi reali), ma anche perché da questo studio (da questo modello
semplice) si può dedurre il comportamento del sistema non solo in corrispondenza
della critica o delle critiche ma in corrispondenza di qls velocità angolare e cioè si
possono studiare i fenomeniche vanno sotto il nome di Whirling e Wobling che rap-
presentano i moti di precessione del rotore.

Il Whirling è il moto di precessione del baricentro, il Wobling è il moto di precessio-


ne dell’asse del rotore.

Da questo modello, una volta studiato tutti i comportamenti che sono di grande ri-
levanza dal punto di vista fisico; dovemmo poi passare ai modelli più complessi.

Per es. che cosa succede se invece di considerare i rotori come masse estese si
considerano come masse concentrate?

Naturalmente è una semplificazione terribile, perché si passa da un sistema a


GdL ad un sistema a GdL, perché per ogni massa la sua posizione è caratterizza
solo dalla e dalla ortogonale all’asse (quindi è una semplificazione terribile!).

È cmq altrettanto evidente che se si vuole costruire un modello rappresentativo di


questo sistema, questo risulta molto semplice ma risulterà ancor più semplice
l’algoritmo matematico che si deve utilizzare per risolvere il problema.

Allora i risultati che si ottengono hanno un valenza pratica oppure no?

La risposta è si!

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

208
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

Perché è possibile far vedere che in certe condizioni le velocità critiche, o per meglio
dire la prima critica del sistema reale, (con questa approssimazione) la vado ad ap-
prossimare per difetto.

Allora se il campo di funzionamento della mia macchina sta al disotto di questo valo-
re e so che il valore reale sta più sopra, il problema tecnico è già risolto senza andare
a scomodare modelli complessi (ma soprattutto sistemi analitici di soluzione molto
più complessi).

Quindi la soluzione di questo tipo di modello semplificato mi può dare a volte una ri-
sposta definitiva.

Supponiamo che non è la via giusta, allora bisogna togliere alcune delle semplifica-
zioni che si sono fatte.

La prima qual è?

Dire ad es. che i supporti sono rigidi. Allora vediamo che succede se a posto dei sup-
porti rigidi si mettono dei supporti elastici (ottengo degli altri valori più approssima-
ti).

 Se con questa ipotesi mi risolvo il probl. ho finito e non bisogna fare altro;
 Se non me lo risolvono, devo andare a costruire un modello più sofisticato.

Quale può essere un modello più sofisticato?

Il sistema ad dischi!

Il quale come si vedrà rappresenta il modello più sofisticato che esiste di comporta-
mento dinamico di un sistema rotante. Questo particolare modello, oltretutto, non
si trova implementato da nessuna parte e quindi la formulazione analitica che lo ri-
solve bisogna auto-implementarla (la dobbiamo implementare noi). Quindi bisogna
farlo solamente se è strettamente indispensabile sulla base dei risultati che sono
stati ottenuti con modelli semplificati.

Oppure in alternativa, si può utilizzare a questo modello del sistema ad dischi che
è molto complesso sia dal punto di vista analitico che dal punto di vista della solu-
zione matematica (che si farà!).

Esiste anche un'altra possibilità, cioè esiste un metodo iterativo che va sotto il nome
di metodo della matrice di trasferimento il quale consente, partendo da un valore di
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

209
DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

primo tentativo, di determinare con un’approssimazione molto buona (pari a quella


del sistema ad dischi) un solo valore di velocità critica per volta.

Esempio:
Diciamo che se io ho un sistema a 10 volani, questo sistema avrà 40 GdL e avrà 40
velocità critiche.

Mi interessano tutte?

Non me ne importa proprio niente!

Perché se c’ho una critica a è chiaro che non mi interessa. Dal


punto di vista tecnico quelle che mi interessano sono al max le prime 4 (ma non di
più), allora c’è questo metodo iterativo o di Michlestan-Thompson che mi consente
di determinare, con ottima approssimazione, una per una le critiche che mi interes-
sano.

Naturalmente questa è un’alternativa perché si tratta di un approccio infinitamente


più semplice rispetto a quello completo del sistema ad dischi e che si può imple-
mentare addirittura su un computer tascabile per il semplice fatto che opera su ma-
trici la cui dimensione è indipendente dal numero di GdL. Cioè se si ha un sistema ad
rotori io avrò GdL, allora nell’approccio completo lavorerò con matrici che sa-
ranno , invece lo stesso sistema ad rotori se lo si tratta con questo meto-
do iterativo opererò su matrici sempre (la cui dimensione, come si vede, è in-
dipendente dal numero di GdL).

Quindi questa è un’alternativa possibile, frequentemente utilizzata non solo da noi


ma anche dagli aereonautici per un tipo di fenomeno completamente diverso (come
si vedrà) cioè il flatter delle ali.

L’approccio è esattamente lo stesso, infatti non a caso questo metodo di Michle-


stan-Thompson fu inventato contemporaneamente da uno, studiando i sistemi fles-
sionali rotanti e l’altro studiando i fenomeni di flatter negli aerei (è esattamente lo
stesso metodo iterativo).

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

210
DSM 10° lezione – seconda parte 10-11-2010

Modello di Jeffcott

Jeffcott considerò un rotore esteso disposto in un punto qualsiasi di un albero, supportato agli
estremi da dei supporti che, lui rappresentò mediante delle molle

Fig 1

Cominciamo a vedere quali sono le ipotesi semplificative in questo schema:


la PRIMA ipotesi semplificativa riguarda, appunto, questi supporti rappresentati mediante due
molle; in sostanza questo cosa significa dire? Significa dire che se andiamo a considerare per ogni
supporto l’andamento della rigidità radiale del supporto, tale andamento è di tipo ellittico

Fig2
E i due valori in rosso, sono appunto le rigidità sull’asse verticale e su quello orizzontale del
supporto, cioè a dire che, per una qualsiasi direzione, la rigidità del supporto sarebbe il segmento
in nero. Che cosa rappresenta un oggetto di questo genere su un sistema reale? La cosa più simile è
un cuscinetto a strisciamento lubrificato con olio di pressione, nel quale naturalmente però,
l’andamento della pressione radiale, dalla quale, naturalmente, dipende la rigidità radiale che
vado a considerare, è lontanissimo da quell’andamento di tipo
ellittico. Infatti, in genere, se io considero un cuscinetto a
strisciamento
Fig 3
con olio interposto fra il perno e la ralla fissa del cuscinetto,
l’andamento è un andamento di tipo a lobi (vedi fig3); l’andamento
della pressione radiale da cui, appunto, dipende la rigidità, cioè la
rigidità del sistema dipende dalla pressione radiale all’interno
dell’olio. Come vediamo, è molto diversa da quella ipotizzata da
Jeffcott. Ha rilevanza, sui risultati, tale fatto? Avrebbe rilevanza sui
risultati di tipo numerico, perché fra l’altro, quell’andamento
dipenderebbe dalla viscosità dell’olio, dalla pressione dell’olio, dalla
temperature, e dalla velocità periferica relativa del perno; è molto
meno rilevante se noi non vogliamo determinare i valori di tale
sistema, ma vogliamo spiegare certi comportamenti. Questi
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

211
DSM 10° lezione – seconda parte 10-11-2010

comportamenti sono legati non alla variabilità radiale della rigidità(dipendente dalla pressione),
ma sono dipendenti dal fatto che un supporto abbia rigidità diversa su due assi ortogonali, cioè in
sostanza abbiamo rigidità radiale variabile. Come poi è variabile ha rilevanza sui risultati
numerici, ma non ne ha sui risultati che si ottengono sul comportamento complessivo del nostro
sistema; questo spiega il perché di questa semplificazione, oltre al fatto che se, naturalmente, si
vogliono ottenere dei risultati in forma chiusa non è possibile andare a formulare un espressione
per quell’andamento radiale, tenendo conto anche di tutti i parametri da cui quell’andamento
radiale dipende, cioè come dicevamo, dalla viscosità dalla temperatura dell’elio ecc….
La SECONDA ipotesi semplificativa è che l’albero sia privo di massa, cioè che la massa dell’albero
sia trascurabile rispetto alla massa del disco, in sostanza, che non si considerano i momenti
d’inerzia di massa dei vari pezzi di albero intorno ad un asse della sezione dell’albero. Questa è un
ipotesi molto più accettabile, perché normalmente, se noi, ad esempio, consideriamo un albero di
turbina con dei dischi, la massa dei dischi è sicuramente superiore alla massa dei tratti di albero
che collegano i dischi di almeno un ordine di grandezza. Quindi, tale ipotesi è sicuramente
accettabile.
Quindi se, per studiarlo, consideriamo tale sistema come se fosse fermo, come prima cosa devo
stabilire una terna di riferimento

Fig 4
Questo è un sistema costituito da un corpo rigido: il disco, ovviamente lo si considera
indeformabile, ed è vincolato alla terra con degli elementi elastici che sono le 4 molle e l’elasticità
dell’albero. Per sistemi di questo tipo, indicato con G il baricentro, la terna che si sceglie è una
terna triortogonale con l’asse x verticale, l’asse y orizzontale e l’asse z coincidente con l’asse di
rotazione. Le C.G. che possiamo scegliere, per un sistema di questo tipo, non sono univocamente
definite ma cmq, normalmente si scelgono la x, la y e la z, cioè gli spostamenti del baricentro, e le
tre rotazioni θ, φ , e ψ intorno ai tre assi coordinati. Quindi le 6 C.G. che scegliamo per individuare
la posizione del disco sono i 3 spostamenti e le 3 rotazioni. Le rigidità saranno , , ,e .
Tale sistema, dal punto di vista del modello che esso rappresenta, è, come dicevamo, un corpo
rigido vincolato elasticamente; su questi vincoli elastici c’è da fare una considerazione, e che cioè,
se considero i piani (x,z) e (y,z), con z asse di rotazione, sia la massa (il disco), e sia l’elasticità del
sistema è simmetrica rispetto a tali piani; se faremo in tempo a studiare anche il comportamento
dinamico di un corpo rigido vincolato elasticamente,dallo studio di questo comportamento, dalla
simmetria che abbiamo appena definito, si ricava che il sistema delle 6 equazioni differenziali del
moto, corrispondenti ai 6 g. d. l. che abbiamo definito, in realtà non è un sistema ma si disaccoppia,
cioè avremo un sistema di 2 equazioni che riguardano i moti x e φ, un altro di due equazioni che
riguardano i moti di y e θ, e due equazioni indipendenti che riguardano i moti z e ψ; questo, lo
ripetiamo, lo si può far vedere se si considera la dinamica di un corpo rigido vincolato
elasticamente, andando a considerare i 2 piani, (x,z) e (y,z), come piani di simmetria. In sostanza
da cosa dipende questo disaccoppiamento? Dipende dal fatto che, quando c’è un piano di
simmetria, questo fatto ha dei risvolti sui valori dei coefficienti di rigidità del sistema, e cioè, i
coefficienti di rigidità relativi al piano di simmetria sono disaccoppiati dai coefficienti di rigidità
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

212
DSM 10° lezione – seconda parte 10-11-2010

nel piano ortogonale al piano di simmetria. Da questa considerazione, che fa sì, che alcuni di questi
coefficienti di rigidità, in virtù della simmetria, siano nulli, alla fine quella che si ottiene è una
matrice a bande, e cioè una matrice di questo tipo
E1

Da questa struttura si vede subito che le prime due semimatrici formano due sistemi di equazione
disaccoppiati e che, a loro volta sono ancora disaccoppiate dalle due equazioni indipendenti viste
nei termini e . Dal punto di vista fisico, il disaccoppiamento delle equazioni relative ai
termini e , fra di loro e fra le altre, dipende dal fatto che se (x,z) e (y,z) sono i piani di
simmetria, l’asse z, comune fra i due, è un asse di simmetria, quindi i moti corrispondenti all’asse
z, che sono z e ψ, ovviamente devo essere indipendenti fra loro e dagli altri, proprio perché z è un
asse di simmetria. Detto ciò, iniziamo da e : se andassimo a scrivere le 2 equazioni del moto
che cosa otterremo? Otterremo per
E2

E analogamente per la rotazione ( ); osserviamo che il sistema, formalmente, è libero di


spostarsi lungo z ed è libero di ruotare intorno a z perché è un sistema rotante, di conseguenza di il
termine in rosso non esiste, e questi due moti, z e ψ, che potremmo andare a configurare
indipendentemente dagli altri, sarebbero due moti rigidi; i quali, ovviamente, per lo studio
flessionale, non interessano. Perché non interessano per lo studio flessionale? Perché non ci sono,
su tale sistema, una volta che lo avremo posto in rotazione, non ci sono azioni forzanti ne dirette
lungo z ne intorno a z, e quindi questi moti in realtà non ci interessano.
Avremo quindi, a sistema fermo, 2 sistemi di 2 equazioni differenziali. Scriviamo per esteso il
primo che sarà
E3

Il secondo
E3a

Questi 4 coefficienti di rigidità che abbiamo scritto si potrebbero anche calcolare, ma naturalmente
non ce ne importa niente, e come si dovrebbero calcolare? Tenendo conto della flessibilità
dell’albero, e tenendo conto dei valori delle rigidità delle molle che sono in serie alla rigidità
dell’albero. Bene, dal sistema (E3), che è un sistema a 2 g. d. l., ovviamente noi la soluzione la
conosciamo già, l’abbiamo già visto come si determinano auto valori e auto vettori per un sistema
a 2 g. d. l.( sul libro troviamo tutto lo svolgimento ma non si porta all’esame). In sostanza,
risolvendo tale sistema, già sappiamo cosa otterremo, perché il sistema è a 2 g. d. l., quindi
otterremo 2 pulsazioni naturali ed in corrispondenza di esse dovremmo ottenere le corrispondenti
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

213
DSM 10° lezione – seconda parte 10-11-2010

deformate. Le corrispondenti deformate chi sarebbero? Sarebbero, la X e la Φ quel modo naturale


di vibrare, ma sappiamo che queste deformate, sono definite a meno di una costante, quindi non
possiamo determinare X e Φ, ma soltanto il loro rapporto. In conclusione, noi dal sistema (E3),
ricaveremo:
E4

E ricaveremo:
E5

Che significa e ? Allora, vediamo, tradizionalmente, nel campo delle critiche flessionali, le
ω non si indicano più con ω1 e ω2; rappresenta la pulsazione del modo naturale di vibrare, nel
quale la x è prevalente rispetto alla φ, mentre rappresenta la pulsazione del modo naturale di
vibrare nel quale la φ è prevalente rispetto alla x. Quale dei due è più grande? Naturalmente non
lo sappiamo,perché, ovviamente dipende dai valori che andiamo ad inserirci. Quindi, sappiamo
solo, dagli indici, qual’è la deformazione prevalente del modo di vibrare, ma non sappiamo quale
sia la più grande. Però, vale sempre il risultato che abbiamo ottenuto per i sistemi ad n g. d. l., cioè
se le andiamo ad ordinare in ordine crescente la più bassa non ha nodi e la seconda ha un nodo;
quindi, questo vuol dire che se risulta
E6

Ovviamente l’inverso succede se . Andiamo a vedere come si presentano le deformate


considerando l’ipotesi (E6), la prima deformata sarà questa

Fig5
Il rapporto, tra X e Φ, è definito positivo, e tale rapporto è rappresentato dalla distanza in fig5, e
cioè è la distanza del centro di oscillazione dal baricentro del sistema.
La seconda deformata sarà

Fig6

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

214
DSM 10° lezione – seconda parte 10-11-2010

La stessa identica cosa succede per il sistema (E3a), permutando, naturalmente, x con y, e φ con θ.
Da questo secondo sistema, esattamente nello stesso modo, noi ricaveremo
E7

Osserviamo che il fenomeno è esattamente lo stesso, ma, naturalmente, ne i valori che compaiono
nelle (E7) sono uguali a quelli che compaiono nelle (E4) ed (E5), ne le deformate che compaiono
nelle (E7) sono uguali a quelle che compaiono nelle (E4) ed (E5); perché nell’altro piano,in realtà, i
coefficienti di rigidità cambiano, e di conseguenza cambiano i valori, sia delle pulsazioni naturali,
sia di quei rapporti che definiscono le deformate.
Allora in totale, ed è questo ciò che ci interessa, è che se noi risolviamo i 2 sistemi indipendenti tra
loro, che rappresentano il comportamento dinamico del nostro sistema fermo, noi ricaviamo 4
pulsazioni naturali, , , , e ; in che ordine stanno tra loro? Naturalmente, non lo
sappiamo, così come non sappiamo se è effettivamente minore di o viceversa, non
sappiamo nemmeno dove si vanno a posizionare i due valori che abbiamo ricavato per l’altro
sistema: possono essere intermedi, tutti al di sopra, tutti al di sotto; non lo sappiamo perchè,
naturalmente, dipenderà dai valori che saranno assegnati al nostro sistema.
Questo è il comportamento dinamico del modello di Jeffcott a sistema fermo, ovviamente potrei
applicare i risultati che abbiamo già ottenuto, calcolare il moto libero di assegnate condizioni
iniziali, il moto forzato (non ci interessa niente); ci interessa solo il tipo di comportamento che
abbiamo appena fatto.
A questo punto imponiamo la rotazione al sistema, cioè applichiamo al sistema una velocità di
rotazione Ω

Fig 7
Che cosa succede? Quando applichiamo tale velocità, dobbiamo ricordare che il nostro rotore
(come qualsiasi rotore) non ha potuto essere bilanciato in maniera perfetta, il che vuol dire che ha
avuto uno sbilanciamento statico e uno dinamico, che come sappiamo si possono rappresentare

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

215
DSM 10° lezione – seconda parte 10-11-2010

Fig8
Se C è la traccia dell’asse di rotazione, cioè il centro geometrico del disco, il baricentro G si troverà
ad una certa distanza dall’asse di rotazione; distanza che va sotto il nome di sbilanciamento
residuo, e che si indica con . A seguito di tale sbilanciamento statico residuo nascerà una forza
centrifuga

La quale ruoterà, ovviamente, con la stessa velocità angolare del nostro disco; e naturalmente,
questa forza avrà 2 componenti, sull’asse x e sull’asse y, che saranno quelle in rosso di fig8. Qual è
la conseguenza di questo fatto? È che, se andiamo a considerare le equazioni differenziali del moto
esaminato prima, la 1° delle (E3) la scriverò
E8

E questa è la prima cosa che succede, cioè a dire, nascono delle azioni forzanti che prima non
c’erano. Così come c’è questo vettore rotante dovuto allo sbilanciamento statico, c’è anche lo
sbilanciamento dinamico, e quindi ci sarà un altro vettore rotante, indichiamo in questo modo

Fig9
Sempre ruotante con velocità angolare , e il modulo di questo vettore possiamo porlo nella forma

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

216
DSM 10° lezione – seconda parte 10-11-2010

Questo vettore è dovuto allo sbilanciamento dinamico, e cioè al fatto che l’asse centrale d’inerzia
(chiamiamolo z per il nostro rotore) non coincide perfettamente con l’asse geometrico di rotazione
ma è ruotato rispetto a questo di una piccolissima quantità. Sappiamo dalla meccanica che esso si
può rappresentare nel modo di fig9, e cioè è proporzionale a , e ovviamente secondo un
coefficiente A che è proprio lo sbilanciamento dinamico, e quindi anche questo qui avrà due
componenti, una in seno e l’altra in coseno sull’asse x e sull’asse y. Adesso, se consideriamo la 2°
equazione delle (E3) presenta un termine noto che sarà questa componente, quindi si avrà
E9

C’è da dire però un’altra cosa: il sistema, adesso, a causa di queste azioni forzanti, non ruota più
centrato sull’asse ma ruota deformato, perché, evidentemente, quelle azioni forzanti generano una
deformazione. Che vuol dire che generano una deformazione? Che generano una rotazione e
una rotazione , intorno agli assi, e di conseguenza nasceranno 2 componenti di velocità, ,
intorno all’asse delle y, e intorno all’asse delle x. Questo cosa vuol dire? Vuol dire che, adesso
tale rotore è soggetto alla sua velocità angolare, e poi ad una velocità e ad una . Se adesso
andiamo a considerare la velocità angolare e la velocità , intorno all’asse x, sappiamo che nasce
un effetto giroscopico; tale effetto si traduce in una coppia sull’asse ortogonale, che è l’asse delle y,
quindi si traduce in un ‘my’, che va inserito nell’equazione di equilibrio alla rotazione intorno
all’asse y. Quindi nella (E9) dobbiamo inserire l’effetto giroscopico che nasce da , quindi
E10

Allora, fino ad ora abbiamo visto che: a sistema fermo, avevamo un sistema di equazioni
differenziali non completo, omogeneo; adesso il sistema diventa non omogeneo, perché ci sono
delle azioni forzanti, completo, perché c’è una derivata prima ( ), ed inoltre non è più a coefficienti
costanti, perché compare . Quindi il sistema (E3) è di 2 equazioni differenziali, del 2° ordine,
complete, non omogenee, parametriche.
Ci accorgiamo anche, che nella (E10) compare , questo non figura tra le 2 variabili del sistema
(E3), ma figura in (E3a); quindi se vado a scrivere queste altre 2 equazioni
E11

Ci accorgiamo che stavolta non abbiamo più 2 sistemi indipendenti, perché in uno compare e
nell’altro , e quindi siamo passati dai 2 sistemi di equazioni che rappresentavano il sistema fermo
(E3 ed E3a), a un unico sistema di 4 equazioni differenziali, che, ripetiamo, sono del 2° ordine,
complete, non omogenee, parametriche con parametro , non solo, ma le azioni forzanti (riportate
in rosso nelle E9, E10 ed E11), come vediamo, sono tutte armoniche e sincrone fra di loro di
pulsazione .
A questo punto questo è il sistema che rappresenta l’equilibrio dinamico del nostro rotore in
rotazione a velocità angolare . Possiamo definire, immediatamente, che cosa sono le velocità
critiche: sono le velocità di risonanza fra le cause forzanti e le pulsazioni del sistema, cioè le
pulsazioni del sistema omogeneo associato. Allora, se consideriamo il sistema omogeneo associato
avremo 4 equazioni differenziali ecc… ecc… parametriche di parametro che significa questo?
Che le
E12

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

217
DSM 10° lezione – seconda parte 10-11-2010

Quindi le pulsazioni saranno funzioni di , cioè il nostro sistema omogeneo associato (a quello che
rappresenta il comportamento del sistema: quello formato dalle 4 equazioni….) deve avere 4
pulsazioni naturali, ma queste, siccome il sistema è parametrico di parametro , cioè guarda caso
proprio la velocità angolare, saranno funzioni di . E quando avrò la risonanza? Cioè, quando avrò
la velocità critica, o le velocità critiche del sistema? Quando la pulsazione delle cause forzanti
uguaglierà uno di questi 4 valori. Le cause forzanti sono armoniche e sincrone, e la loro pulsazione
è proprio pari alla velocità angolare. Questa è la condizione che esprime le velocità critiche del
nostro sistema, Cioè la risonanza tra le azioni forzanti e i moti naturali di vibrare:
E13

La difficoltà, rispetto alle risonanze che noi siamo abituati a trattare nei sistemi a molti gradi di
libertà, consiste nel fatto che qua le non sono costanti, ma sono a loro volta funzioni di , e
quindi le velocità critiche si hanno quando la velocità del sistema (che è la pulsazione, anche, delle
cause forzanti) uguaglia una delle pulsazioni naturali del sistema a quella velocità angolare.
Questa è la logica che si ricava dal modello di Jeffcott, e che evidenzia, come cosa fondamentale, le
velocità critiche come un fenomeno di risonanza, perché, naturalmente osserviamo che, qualunque
sia la j che stiamo considerando, se abbiamo tale fenomeno di risonanza, per esempio ,
tutte e 4 le C.G. hanno un’ampiezza, teoricamente, infinita, e quindi da questo si capisce che
avremo delle forti vibrazioni sul sistema, e che a lungo andare possono portare alla rottura del
sistema. Come è possibile, allora, che i sistemi di oggi, che sono tutti a velocità angolare sempre
molto elevate, lavorano molto spesso all’interno del campo delle velocità critiche? Come mai il
sistema non si rompe? Non si rompe, perché il sistema, non solo è dissipativo, ma poi, l’istaurarsi
di oscillazioni di ampiezza elevata richiede un certo tempo, cioè richiede la persistenza, per un
certo intervallo di tempo, dell’uguaglianza (che mi da la risonanza) tra la velocità e la pulsazione
naturale. Che significa questo? Significa che se noi, per esempio, lavoriamo con un sistema fra la
prima e la seconda critica, il problema è che noi non ci dobbiamo fermare sulla prima critica, ma se
in accelerazione o in decelerazione, ci passiamo molto rapidamente, non ce ne accorgiamo proprio,
perché non c’è il tempo perché si istaurino queste oscillazioni molto pericolose di forte ampiezza.
Però, perché questo sia possibile materialmente, devono succedere due cose: 1° - la velocità di
regime del sistema sia più o meno sempre la stessa, in modo da farla andare a piazzare fra la prima
e la seconda critica, cioè non deve essere fortemente variabile; per esempio, se stessimo
considerando un generatore di corrente alternata, la frequenza di vetta deve essere 50 Hz e di
conseguenza la velocità deve essere sempre quella, rigorosamente, allora in questo caso, già
sappiamo esattamente a quale velocità deve andare costantemente l’impianto, il problema ci darà
solo nell’avvio e nella fermata; però in tutti questi impianti possiamo fare in modo che sia
l’accelerazione sia la decelerazione siano molto veloci.
Per risolvere il sistema, ovviamente, la prima cosa da fare e considerare l’omogeneo associato e
determinare le pulsazioni naturali, cioè in pratica togliamo le 4 azioni forzanti, imponiamo un
certo tipo di soluzione ( e così di seguito), mi riconduco poi ad un sistema di equazioni
algebriche, annullo il determinate dei coefficienti. Tutto questo non lo facciamo, lo troviamo
espressamente sul libro, sono metodi noti, lunghi, molto lunghi, quindi non vale la pena, perché
tanto quello che otteniamo in fine lo sappiamo: quando andiamo a fare il suddetto determinante
dei coefficienti otteniamo una biquadratica in in funzione di . Quindi otteniamo una relazione
che ci lega a . (Questo già ci da un idea della complessità analitica di soluzione di sistemi di
questo genere, infatti ricordiamo che stiamo parlando del modello di Jeffcott più semplice possibile
ad un solo rotore, quindi già ci rendiamo conto che questi tipi di ragionamenti, dal punto di vista
analitico sono molto pesanti.) Alla fine, dicevamo, otteniamo l’equazione (E13), che naturalmente
possiamo andare a diagrammare, cioè possiamo portare su un diagramma, l’andamento delle 4
pulsazioni naturali del nostro sistema in funzione della velocità del sistema .
Tali diagrammi vanno sotto il nome di DIAGRAMMI DI CAMPBELL

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

218
DSM 10° lezione – seconda parte 10-11-2010

Fig10
Da questo studio analitico, che abbiamo evitato, si ricava che tali curve hanno degli asintoti, ed in
particolare hanno 4 asintoti, un asintoto è l’asse delle ascisse poi ce n’è un altro che ha equazione
, poi un altro ancora con equazione , ed infine un altro ancora con
equazione . Risparmiamo il calcolo di come si ricavano i 4 asintoti, in quanto basta far
tendere all’infinito. Del nostro diagramma, in realtà, 4 punti già li conosciamo, perché quando
è uguale a zero, e cioè quando il sistema è fermo, abbiamo già ricavato le pulsazioni naturali che
saranno rappresentate dai punti in nero marcati sull’asse delle ordinate. In che ordine stanno i 4
valori ricavati a sistema fermo? Non lo sappiamo, perché, naturalmente, l’abbiamo detto prima,
che quei valori , , ecc…, che abbiamo determinato stanno fra loro in una posizione che noi
non conosciamo perché dipende dai valori che noi assegniamo alle rigidità e alla flessibilità
dell’albero. Mettiamoli in un ordine qualsiasi che non è detto che sia corretto per il motivo appena
detto. Le curve si presentano come in fig10 e ricordiamoci che rappresentano l’andamento delle 4
pulsazioni naturali del nostro sistema in funzione della velocità angolare.
1° osservazione ( che viene fuori ovviamente dal calcolo): le curve sono simmetriche rispetto all’asse
delle ordinate, cioè a dire, un certo valore in corrispondenza di è lo stesso per , e questo è un
fatto ovvio, perché è chiaro che il sistema o lo facciamo ruotare in un verso, o lo facciamo ruotare
nel verso opposto, ad una certa velocità angolare ha sempre la stessa pulsazione naturale.
2° osservazione : c’è un'altra simmetria, che volutamente non abbiamo disegnato, perchè è molto
meno evidente dal punto di vista fisico, e cioè queste 4 curve con i rispettivi asintoti sono anche
simmetriche rispetto all’asse delle ascisse, se però sull’asse delle ascisse noi non indichiamo – ,
ma indichiamo invece .
Iniziamo a capire una cosa, che tipo di moto avremo lungo queste curve? Allora, prendiamo ad
esempio la prima, cioè quella che passa per il punto , allora noi sappiamo che, in
corrispondenza di velocità nulla, avremo un moto con una prevalenza della ; che succede se
diamo velocità ….54.22…. ? succede che non abbiamo più solo , perché adesso lungo la curva,
per , i 4 moti sono accoppiati tra loro, ma quello che si può dedurre è che, se era la
deformazione prevalente (in corrispondenza di velocità nulla), si mantiene deformazione
prevalente lungo tutta la curva, cioè a dire, in un punto qualsiasi di questa curva avremo, per quel
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

219
DSM 10° lezione – seconda parte 10-11-2010

corrispondente moto naturale, una certa deformata in cui avrò valori diversi da zero per tutte e 4 le
coordinate, ma di questi valori quello prevalente è sempre la ; lo stesso naturalmente succede per
le altre curve.
Adesso iniziamo a vedere una prima utilizzazione possibile, immaginiamo di avere il sistema che
sta ruotando ad una certa velocità angolare (in rosso in fig10), a questa velocità angolare avremo
4 valori, segnati in rosso in fig10, delle pulsazioni naturali. Cosa può succedere? Può succedere che
il nostro sistema, che sta ruotando, sta poggiato su un basamento, che tale basamento vibra, e che
vibra ad uno di questi 4 valori, allora succede che il sistema va in risonanza, perché, queste
vibrazioni esterne vengono trasmesse dal basamento ai supporti, dai supporti alla macchina e
quindi al rotore; e quindi viene eccitato a vibrare da una causa forzante che ha una pulsazione pari
a una sua propria pulsazione naturale, e quindi va in risonanza, quindi il rotore comincia ad
oscillare con ampiezza elevata. Però notiamo che il rotore sta ruotando a velocità angolare , se la
risonanza la ho, per esempio, con il modo rappresentato dall’ultima curva, la pulsazione forzante
(presa ovviamente sull’asse delle ordinate [vedi fig10]) è diversa da ; questo a che mi serve? Mi
serve proprio per dire che il sistema sta in risonanza, vibra fortemente, vibra pericolosamente, ma
non si tratta di una velocità critica, perché nella velocità critica la pulsazione della causa forzante è
, e quindi il moto forzato che io rilevo ha pulsazione pari alla velocità angolare, invece nel nostro
esempio la pulsazione del moto forzato è diversa dalla velocità angolare.
Adesso vediamo come si determinano le critiche, abbiamo la (E13), e quindi non dobbiamo far
altro che tracciare la retta a 45°(in blu in fig10), e andare a vedere quali sono i punti d’intersezione
con le 4 curve, in questi punti avremo le velocità critiche del sistemi. Ci accorgiamo che, nel nostro
caso, le velocità critiche (i puntini blu in fig10) sono solo 3 a differenza dei modi di vibrare che
sono 4. Perché? Perché l’asintoto dell’ultima curva ( ) si trova al di sopra della retta
, cioè ha un angolo maggiore di 45°, cioè
E14

Cioè sto considerando un disco sottile, per il quale il suo momento d’inerzia di massa rispetto
all’asse di rotazione è più grande rispetto al momento d’inerzia di massa diametrale; se il rotore
fosse un cilindro allungato, per esempio, succederebbe l’inverso, ed allora la retta (
avrebbe un coefficiente angolare minore di 1, un inclinazione minore di 45°, si sposterebbe al di
sotto della retta ( ) e avremo un ulteriore intersezione, quindi un ulteriore velocità critica.
In conclusione: se il rotore è un disco sottile, è vero che ha 4 modi naturali di vibrare, ma ha solo 3
velocità critiche; se il rotore è allungato avrà 4 velocità critiche. Come si può estrapolare questo
discorso ad un sistema ad n dischi? Allora se un disco ha 3 o 4 critiche, un sistema ad n dischi avrà
un numero di critiche da un minimo di 3n ad un massimo di 4n; il minimo di 3n l’avremo se tutti
gli n dischi sono sottili; il massimo di 4n l’avremo se tutti i rotori sono allungati. Se avremo,
entrambi, rotori sottili e rotori allungati, oppure rotori sottili molto vicini tra loro, che nel loro
complesso è come se facessero un rotore allungato, allora il numero di velocità critiche sarà
compreso tra 3n e 4n.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

220
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

Il modello di Jeffcott in sostanza è un modello fisico (e rappresentativo) per spiegare


i fenomeni dinamici che nascono in un sistema rotante quando (su questo) sono col-
locati elementi che presentano dei difetti di equilibratura (cosa che naturalmente
succede sempre, infatti rimane sempre uno sbilanciamento statico ed uno dinami-
co).

Quando poi lo stesso rotore viene posto in rotazione si generano rispettivamente


una forza centrifuga rotante e una coppia rotante (su ciascun rotore) che ruotano
ovviante con la stessa velocità angolare del rotore (ovvero con la velocità dell’albero
).

[FIG.1]

Il modello di Jeffcott che abbiamo visto, in sostanza, è costituito da un albero (im-


maginato privo di massa) sul quale è calettato (in un punto qls dell’albero) un roto-
re. Quest’albero è immaginato supportato da due cuscinetti i quali vengono rappre-
sentati nel modello di Jeffcott da due rigidità, una verticale ed una orizzontale .
Assumendo con questa rappresentazione del cuscinetto che la distribuzione radiale
della rigidità (del cuscinetto) è dovuta (se si tratta di un cuscinetto a strisciamento)
alla pressione del film d’olio fra il perno e la ralla fissa.

Questa distribuzione di pressione la stiamo immaginando di tipo ellittico, quindi


rappresentata da un ellisse in cui questi due valori della rigidità verticale ed orizzon-
tale rappresentano i semiassi.

Questo rotore l’abbiamo studiato:

 prima, come sistema fermo


 e poi immaginando di imporgli una certa velocità di rotazione .

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

221
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

Come sistema fermo, abbiamo visto che il comportamento dinamico di questo si-
stema è caratterizzato da 2 sistemi di 4 eq. differenziali ciascuno, più 2 eq. indipen-
denti tra di loro. Questo dipende dal fatto, come si è detto, che in sostanza a rotore
fermo il sistema non è altro che un corpo rigido vincolato in modo elastico alla terra.
Questi vincoli elastici non sono altro che la flessibilità dell’albero, ovviamente messa
in serie con le rigidità delle molle.

Allora il sistema, messo in queste condizioni, presenta (considerando come terna di


riferimento la terna (vedi FIG.1) con origine nel baricentro del rotore) nella
terna di riferimento due piani di simmetria. Cioè a dire che sia le inerzie (cioè il roto-
re) e sia le rigidità sono simmetriche rispetto a due piani, cioè rispetto al piano verti-
cale (contenente l’asse di rotazione) e rispetto al piano orizzontale (contenen-
te l’asse di rotazione).

Questa fatto conduce, come abbiamo visto, ad un disaccoppiamento dei modi natu-
rali di vibrare del sistema e ad un disaccoppiamento, ovviamente, delle eq. differen-
ziali del moto (quindi in sostanza il sistema risulta simmetrico sia al piano che al
piano ). In conseguenza di questo fatto le eq. del moto si disaccoppiano nel modo
che si diceva prima.

Cioè i moti nel piano (piano di simmetria) che sono la e la rotazione intorno
all’asse , sono dipendenti tra di loro e naturalmente danno luogo ad un sistema di
due eq. differenziali indipendenti dagli altri.

Analogamente i moti del piano che sono la e la rotazione intorno all’asse ,


danno luogo ad un altro sistema di 2 eq. differenziali.

I restanti 2 GdL, cioè la e la , poiché la è l’intersezione dei due piani di simme-


tria (quindi è un’asse di simmetria) sono indipendenti fra loro e indipendenti anche
fra tutti gli altri.

In particolare, siccome il sistema è libero di scorrere lungo ed è ovviamente libero


di ruotare intorno , questi due moti e si configurano come due modi rigidi e
quindi, in sostanza, non ci interessano in questa trattazione; non tanto perché modi

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

222
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

rigidi ma perché tutte le azioni forzanti sono ortogonali all’asse e quindi non hanno
componenti né lungo né intorno .

Quindi in pratica ai fini di questo studio, questo significa, che lo studio si riconduce
allo studio di quei 4 GdL, e ed e che si accoppiano tra di loro nel modo ap-
pena visto.

Allora che cos’è stato fatto ieri?

È stato visto come è possibile risolvere questi 2 sistemi di eq. differenziali che sono
né più e né meno che due sistemi corrispondenti, ciascuno, al moto di un sistema a
2 GdL conservativo (e dei quali si conoscono già i tipi di soluzione).

Quindi dal primo sono stati ricavati 2 pulsazioni naturali che abbiamo indicato con
ed , intendendo la prima quella che ha una deformata ad prevalente e la
seconda che è quella che ha una deformata a prevalente.

Sono state quindi ricavate queste 2 pulsazioni dei modi naturali e in corrispondenza
di ognuna di queste abbiamo ricavato la deformata (a meno di una costante) e quin-
di il rapporto .

Lo stesso abbiamo fatto per l’altro sistema, cioè quello - , e allora in conclusione
dallo studio del sistema fermo abbiamo ricavato 4 modi naturali di vibrare i quali so-
no per l’appunto accoppiati due a due.

Nel momento in cui impongo una velocità di rotazione , a questo sistema, che
cosa succede?

1) Succede che tanto per cominciare le eq. differenziali non sono più omogenee
perché nascono delle azioni forzanti che, su x, intorno ad y e su y, intorno ad
x, non sono altro che le componenti della forza centrifuga rotante dovuta allo
sbilanciamento statico e le componenti del momento rotante dovuto allo sbi-
lanciamento dinamico.
Queste componenti sono tutte funzioni armoniche di pulsazione proprio pari
alla velocità angolare . Allora le nostre 4 eq., tanto per cominciare, diventa-
no NON più OMOGENEE ma diventano rappresentative di un moto forzato in
cui le azioni forzanti sono armoniche e sincrone di pulsazione proprio pari alla
velocità angolare.
2) Mentre prima si avevano 2 sistemi di eq. differenziali indipendenti tra di loro,
ora, a causa delle azioni forzanti e quindi dal fatto che il sistema non ruota più
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

223
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

sul suo asse ma ruota deformato (cioè nascono per es. una ed una
dovuta proprio alle azioni forzanti) in conseguenza anche di questo fatto a-
vremo delle componenti di velocità, e , rispettivamente intorno all’asse
e intorno all’asse .

Queste velocità (tenendo conto del fatto che tutto il sistema ruota ad una velocità
angolare ) componendosi con mi danno degli effetti giroscopici e cioè, in partico-
lare, mi danno delle coppie giroscopiche di richiamo (nel senso che tendono a ripor-
tare il sistema deformato sull’asse di rotazione, e quindi in sostanza nella sua posi-
zione indeformata). Quella dovuta ad ed a agirà sull’asse ortogonale e quella
dipendente da e da agirà sull’asse ortogonale (e cioè sull’altro asse).

Quindi questo vuol dire che nei due sistemi di eq. differenziali, nell’eq. che rappre-
senta la , ci sarà un termine che contiene e nell’eq. che invece contiene la , ci
sarà un termine in (che sono per l’appunto queste coppie giroscopiche).

Quindi non avrò più 2 sistemi di 2 eq. differenziali ma avrò invece un unico sistema
di 4 eq. differenziali.

Per di più non sarà più omogeneo perché ci sono le cause forzanti armoniche e sin-
crone di pulsazione pari alla velocità angolare ed inoltre non è più nemmeno a coef-
ficienti costanti (perché queste coppie giroscopiche valgono oppure e
quindi nei coefficienti del nostro sistema compare come parametro proprio la velo-
cità angolare).

Quindi abbiamo, a sistema in rotazione, un sistema di 4 eq. differenziali completo


perché contengono questa volta anche e , non omogeneo per via delle azioni
forzanti (descritte poco fa) e parametrico, nel senso che i suoi coefficienti hanno per
parametro proprio la velocità angolare.

Come si risolve questo tipo di problema?

Sempre nel solito modo!

Cioè si va ad imporre una certa soluzione al sistema omogeneo associato, ovvero si


determinano prima le pulsazioni naturali del sistema, considerando il sistema asso-
ciato (cioè quello omogeneo associato) che ottengo quando non ho più le cause for-
zanti.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

224
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

Il sistema è conservativo a 4 GdL e di conseguenza le pulsazioni saranno 4; però in


questo caso la difficoltà consiste nel fatto che poiché il sistema è parametrico e il pa-
rametro è , queste 4 pulsazioni naturali: , , e saranno funzioni di .

Cioè se io vado a fare il determinante dei coefficienti, cioè vado a scrivere l’eq. ca-
ratteristica del sistema omogeneo associato (a questo), questa eq. si potrà scrivere
come oppure, se si preferisce, .

Se si va a dare un’occhiata allo sviluppo analitico di questi calcoli (che si trovano sul
libro) quello che si vede è che è più facile ricavare la che (è
cmq la stessa cosa). [16:25]

Allora si avranno queste 4 funzioni .

Diagramma di Campbell
Queste 4 funzioni, che rappresentano le 4 pulsazioni naturali al sistema in moto, si
possono andare a diagrammare ed ottengo quello che va sotto il nome di diagram-
ma di Campbell, cioè un diagramma nel quale sono appunto riportate le (pulsa-
zioni naturali) in funzione della velocità angolare .

Queste 4 curve avranno, in particolare, dei punti di intersezione con l’asse delle or-
dinate, cioè dei punti di intersezione per , cioè a sistema fermo, che già sap-
piamo quali sono perché sono proprio le pulsazioni naturali a sistema fermo che ab-
biamo determinato in precedenza con i 2 sistemi di 2 equazioni.

In che ordine queste pulsazioni naturali , , ecc. siano disposte sull’asse delle
ordinate, naturalmente, non lo si può sapere perché per poter dire in quale ordine si
trovano si dovrebbero fissare i parametri del sistema, cioè:

 la massa;
 il momento d’inerzia di massa diametrale del disco;
 il momento d’inerzia di massa polare del disco;
 le rigidità del sistema (dell’albero più le 4 rigidità);

Se non si hanno questi dati non si può sapere in che ordine vengono fuori queste 4
pulsazioni.

Andando a studiare poi (18:18 a 18:20, cioè) la , in pratica ci accorgiamo del


fatto che queste 4 curve presentano 4 asintoti:
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

225
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

1) uno è l’asse delle ascisse;


2) un altro è quello di eq.
3) un altro ancora è quello di eq.
4) l’ultimo è quello di eq.

[D.1]

Il coefficiente angolare del 4° asintoto (nella D.1) è maggiore di 1 perché l’angolo


che questo asintoto forma con l’asse delle è maggiore di e di conseguenza
, cioè il momento d’inerzia di massa polare del disco è maggiore del momen-
to d’inerzia di massa diametrale (del disco) e questo succede quando i disco è sotti-
le.

Se invece il rotore fosse invece allungato avrei (quindi un coefficiente ango-


lare minore di 1) e un angolo che si forma tra l’asintoto obliquo e quello delle ascisse
minore di .

In realtà 4 punti di queste curve già si conoscono perché sono, in un qls ordine (per-
ché non sappiamo qual è l’ordine) i 4 valori che abbiamo determinato a sistema
fermo, ad es. potrebbero essere, come mostrato in figura, in questo ordine:
, , e la (funzioni naturalmente della ).

Quello che c’è da dire è che per questo tipo di sistema che stiamo considerando (e
cioè per il disco sottile e quindi per un’inclinazione dell’asintoto ) se
io vado a determinare, dal diagramma D.1, le velocità critiche del sistema che per
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

226
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

definizione sono quelle velocità angolari dell’albero che uguagliano una delle pul-
sazioni naturali, non perché velocità angolari dell’albero ma perché pulsazioni delle
cause forzanti a quella velocità (cioè la velocità angolare dell’albero coincide con la
pulsazione delle cause forzanti).

Quindi scrivere che una certa significa scrivere una condizione di riso-
nanza [22:30].

Allora queste critiche si possono determinare con una retta a di eq. e al-
lora si vede che per questo sistema che si sta considerando (e cioè per il disco sotti-
le) si hanno solamente 3 intersezioni con le 4 curve. Di conseguenza per un disco
sottile, pur avendo 4 modi naturali di vibrare, si hanno solamente 3 velocità critiche.

Si vede subito che se il rotore fosse invece allungato, l’asintoto obliquo avrebbe
un’inclinazione minore di e si andrebbe a spostare al disotto della retta e
quindi si avrebbe una quarta intersezione.

Ciò che cosa significa?

Significa che se un rotore sottile ha 3 velocità critiche mentre quello allungato ne ha


4.

Ovviamente questo ragionamento può essere esteso ad rotori nel senso che avrà
un numero di velocità critiche compreso tra e .

Sarà pari a , se gli rotori saranno tutti sottili e sufficientemente distanti l’uno
dall’altro, invece se gli rotori sono tutti allungati oppure se alcuni dei rotori sot-
tili sono molto vicini l’uno all’altro, invece nei casi misti il numero di critiche sarà
compreso tra un minimo di ed un massimo di .

L’altra possibile utilizzazione di questo diagramma di Campbell è il fatto che tutto


sommato il diagramma ci fornisce, per ogni velocità angolare del sistema, i valori
delle 4 pulsazioni naturali.

Cioè a dire: se ho un sistema che sta ruotando ad una velocità angolare , si sa che a
quella velocità angolare esistono 4 modi naturali di vibrare che sono quelli indicati
dall’intersezione della verticale passante per con le varie curve.

Quindi a quella determinata velocità il sistema ha 4 modi naturali di vibrare. Allora


si può pensare che esista una causa esterna al rotore che abbia una pulsazione u-

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

227
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

guale ad uno di quei quatto valori. Allora in questo caso, ancora una volta, il sistema
va in risonanza (cioè comincia a vibrare con ampiezze elevate).

Come ci accorgiamo che si tratta di una causa esterna al rotore e non di una veloci-
tà critica?

1) Causa esterna:
Perché se per es. la pulsazione della causa forzante, quella corrispondente al
punto M (cioè quella data dall’intersezione della retta obliqua passante per
l’origine (di eq. ) con la pulsazione naturale corrispondente al pun-
to M), va in risonanza con questo modo naturale di vibrare, il moto forzato
(cioè la vibrazione che io rilevo) avrà la stessa pulsazione della causa forzante
che è diversa invece dalla velocità angolare (che è invece ).
2) Caso delle velocità critiche:
Mentre invece nel caso delle velocità critiche siccome le cause forzanti hanno
una pulsazione (cioè pari alla velocità angolare) anche il moto forzato sarà
della stessa pulsazione e quindi sarà anche lui sincrono con la velocità angola-
re.

Quindi quando io vedo un sistema che ha delle forti vibrazioni flessionali, per capire
se si tratta di una velocità critica oppure se si tratta di un'altra causa che ha genera-
to queste forti vibrazioni, basta che si vada a misurare la pulsazione di queste vibra-
zioni.

Se è pari alla velocità angolare si tratta di una critica se invece non è uguale alla ve-
locità angolare, evidentemente, c’è qlk causa esterna.

Ieri, a titolo di es. di queste possibili cause esterne, abbiamo detto di immaginare
che il nostro sistema sia montato su di un basamento e immaginiamo che questo
basamento stia vibrando con una pulsazione . Quello che può capitare è che que-
sta , che ovviamente si trasmette al rotore (attraverso la carcassa della macchina e
i supporti), sia uguale ad uno di quei 4 valori.

Questa è una possibile causa esterna ma non è l’unica, nel senso che, come causa
esterna (in questo caso) va intesa una causa esterna non alla macchina, che io sto
considerando, ma al rotore (o ai rotori).

Cioè a dire, se io ad es. considero un disco di turbina o un rotore formato da dischi di


turbina, su questo sistema possono agire delle cause (che delle volte possono essere
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

228
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

anche periodiche o armoniche) che dipendono ad es. dall’evoluzione del fluido


all’interno della macchina (si possono formare dei vortici, la macchina può essere
parzializzata), cioè ci possono essere una serie di cause forzanti che pur essendo in-
terne alla macchina, vanno però considerate come cause esterne perché sono e-
sterne al rotore.

Quando si parla di cause interne al sistema, si parla solamente delle cause dovute
agli sbilanciamenti. Tutte le altre, anche se sono come in questo caso interne alla
macchina, in realtà vanno considerate come cause esterne (perché sono per
l’appunto esterne al rotore).

Jeffcott semplificato
Fatto questo quadro iniziale del comportamento dinamico che viene fuori per quan-
to riguarda le velocità critiche e per quello che riguarda le eventuali possibilità di ri-
sonanza con azioni forzanti che non siano quelle dovute agli sbilanciamenti. Adesso
prendiamo in esame dei rotori di Jeffcott semplificati, rispetto a quello più generale
che abbiamo visto fino a questo momento.

Nel senso che nel caso generale il rotore era posto in un punto qls dell’albero e le 4
rigidità che rappresentano i cuscinetti di supporto del nostro rotore sono tutte di-
verse tra di loro.

Adesso si va a considerare che cosa succede in tutto questo ragionamento in un ca-


so più semplice e cioè un caso in cui, oltre ai due piani di simmetria che esistono per
il modello di Jeffcott generale (il piano e quello ), esiste anche un 3° piano di
simmetria e cioè l’ultimo piano coordinato e cioè quello , cioè si va a considerare
un rotore di Jeffcott che dal punto di vista elastico e dal punto di vista dell’inerzia sia
completamente simmetrico rispetto ai 3 piani coordinati.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

229
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

[FIG.2]

Questo succede quando (il disco) è posto nella mezzeria dell’albero e quando le rigi-
dità sono a 2 a 2 uguali.

In questa configurazione il sistema oltre ad essere simmetrico, come sempre, ai pia-


ni e è simmetrico anche rispetto al piano .

Perché andiamo a considerare questo rotore semplificato?

Perché abbiamo detto, quando è stato fatto un po’ di storia dello sviluppo degli stu-
di sulle velocità critiche flessionali, che una delle caratteristiche del modello inventa-
to da Jeffcott che lo rendeva, sicuramente, molto più attendibile di tutti quelli che lo
avevano preceduto, non era tanto sul calcolo delle velocità critiche quanto sul fatto
che con questo tipo di modello si poteva spiegare il comportamento del rotore ad
ogni velocità angolare, quindi non solo in corrispondenza delle critiche ma ad una
qls velocità angolare diversa da una critica.

Cioè questo tipo di modello era l’unico che riusciva a rendere ragione di un compor-
tamento dinamico che poteva essere dimostrato sperimentalmente.

Cioè il fatto che se ho un rotore di questo tipo descritto e lo pongo in rotazione ad


una qls velocità angolare (diversa da una velocità critica) il baricentro del rotore de-
scrive una traiettoria intorno all’asse di rotazione e l’asse del rotore descrive una
superficie rigata intorno sempre all’asse di rotazione. Questi due fenomeni vanno
sotto il nome rispettivamente di Whirling e Wobbling.

Dove il primo è il moto del baricentro del rotore intorno all’asse di rotazione, men-
tre il secondo è il moto dell’asse del rotore intorno all’asse di rotazione.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

230
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

Questi due moti sono stati più volte rilevati sperimentalmente quindi esistono nella
realtà e non potevano essere messi in evidenza e studiati con i modelli precedenti.

Allora noi vogliamo vedere come si comporta il sistema ad una velocità diversa da
una velocità (il prof. qui ha detto angolare e non critica però se legge bene prima a
mio avviso deve essere critica) critica. Cioè noi vogliamo individuare, mediante il
modello di Jeffcott, il comportamento del sistema nei confronti del Whirling e Wob-
bling.

Ora se considero il rotore di Jeffcott originario (cioè quello più complesso), in tale
modello già si sa che i 4 moti possibili (perché la x e la y, la e la sono i 4 moti
possibili del mio rotore corrispondente alle 4 coordinate generalizzate), a velocità
diversa da zero, sono sempre accoppiati tra di loro.

Cioè qls punto di queste 4 curve, esterno all’asse delle coordinate, mi rappresenta
un modo di vibrare del sistema in cui queste 4 coordinate sono accoppiate tra di lo-
ro. Cioè a dire, per quel sistema, il moto di Whirling (cioè la traiettoria descritta in-
torno all’asse di rotazione del baricentro del rotore) e quello di Wobbling (cioè la
traiettoria descritta dall’asse del rotore) sono accoppiati (per quel rotore iniziale).

Quindi diventa molto difficile andarle a studiare!

Perché?

Perché per studiare questi fenomeni devo considerare il sistema forzato, cioè devo
considerare agenti le effettive azioni forzanti, cioè le componenti nella forza rotante
e nella coppia rotante dovuta agli sbilanciamenti.

Allora si dovrebbe andare a trovare questi moti forzati, che sono accoppiati fra di lo-
ro (tutti e 4 insieme). Naturalmente è tutt’altro che facile o per meglio dire, non è
che sia difficile, infatti e facilissimo da fare in forma numerica ma è molto difficile da
ottenere in forma chiusa, cioè in forma analitica, per vedere poi come questi 4 moti
accoppiati cambiano quando cambiano i parametri del sistema.

Allora per questa ragione questi 2 fenomeni del Whirling e del Wobbling si studiano
non sul rotore di Jeffcott originario ma su quello semplificato (FIG.2).

Perché?

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

231
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

Perché su quel rotore i suddetti moti (Whirling e Wobbling), cioè i moti e , e i


moti e non sono più accoppiati fra di loro, quindi su quel rotore io riesco a stu-
diare separatamente i due fenomeni.

Poterli studiare separatamente mi consente di pervenire a delle soluzioni in forma


chiusa che mi danno delle informazioni su come si comporta il sistema.

Queste informazioni sul comportamento del sistema alle varie velocità angolari per
il Whirling da una parte, e per il Wobbling dall’altra, possono essere poi estrapolate
non in forma analitica ma a livello di concetto, a quello che sarà poi il comportamen-
to di un rotore completo di Jeffcott (nel quale questi moti saranno accoppiati).

Allora per questo sistema che è simmetrico rispetto al piano , oltre che rispetto ai
piani ed , sappiamo che proprio per questa completa simmetria se il sistema è
fermo, i modi naturali di vibrare sono tutti disaccoppiati tra di loro. Cioè a dire che io
posso scrivere per questo sistema 4 eq. differenziali indipendenti che saranno:

Proprio perché a sistema fermo in virtù della completa simmetria inerziale ed elasti-
ca del sistema rispetto ai 3 piani centrali d’inerzia le eq. del moto sono tutte indi-
pendenti tra di loro e quindi da questo si può ricavare immediatamente le 4 pulsa-
zioni naturali a sistema fermo (espresse sopra a lato).

Adesso in questo sistema che cosa succede se adesso lo faccio ruotare con una velo-
cità angolare . Allora quello che succede è:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

232
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

(Ho applicato direttamente le cose che sono state spiegate la volta scorsa. Quello
che è stato aggiunto, nel caso delle eq. relative alle rotazioni, sono state aggiunte le
coppie giroscopiche e poi sono state aggiunte a tutte le parti le azioni forzanti).

Che cosa si vede da queste 4 eq. che sono state scritte?

Per questo sistema, completamente simmetrico, la e la risultano ancora indi-


pendenti tra di loro e dalle altre. Questo vuol dire che il Whirling, che è rappresenta-
to da e da , cioè dalle due componenti del moto del baricentro del mio si-
stema, è indipendente dal fenomeno dal Wobbling, che è rappresentato da e
da (che mi rappresentano, per l’appunto, il moto dell’asse del rotore intorno
all’asse di rotazione).

Si vede anche però, che mentre le prime due (quelle evidenziate in verde) sono indi-
pendenti oltre che dalle altre anche fra di loro; le altre due (quelle evidenziate in
blu) che riguarda il comportamento di Wobbling, la e la non sono indipendenti
fra di loro.

Cioè non si possono determinare separatamente, ma si ha un sistema di due eq.,


che naturalmente diventa tale (cioè un sistema) proprio perché nascono le famose
coppie giroscopiche.

Allora questo cmq ci consente di studiare, separatamente, il moto di Whirling dal


moto di Wobbling.

Moto di Whirling

Qui ho due eq. che sono quelle di un sistema ad 1 GdL con azione forzante di tipo
armonico. Quindi posso andare a ricavare, immediatamente, le corrispondenti solu-
zioni, cioè la sarà:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

233
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

Cioè la per il coefficiente di amplificazione e per una funzione pari a quella


della causa forzante .

Sapendo che:

Avremo:

(1)

In modo del tutto analogo, permutando gli indici, si può ricavare che la sarà
uguale a:

(2)

Come si può vedere le 2 componenti del moto del centro del disco in sostanza sono
due funzioni armoniche in quadratura (in seno e coseno) che hanno le ampiezze in-
dicate.

In ogni caso trattandosi di due funzioni armoniche in quadratura, quando le vado a


comporre, ovviamente, ottengo un ellisse.

Questo significa che il moto di Whirling è in ogni caso (cioè la traiettoria descritta dal
centro del disco) una traiettoria ellittica e poiché la pulsazione di queste sue com-
ponenti è proprio la velocità angolare , questa traiettoria ellittica viene percorsa
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

234
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

con una velocità che è proprio pari ad (cioè la traiettoria ellittica è sincrona, anco-
ra una volta, con la velocità angolare dell’albero).

Adesso andiamo a rappresentare, con un diagramma, queste 2 funzioni che mi rap-


presentano la e la , ovvero le ampiezze di queste due moti.

[D.2]

Di che cosa ci accorgiamo?

Cominciamo a stabilire che questo sistema è un sistema che deve avere due punti
all’infinito che sono e . Non sappiamo quale delle due è più grande, mettiamo
che sia più piccola la . Allora l’asintoto di eq. è ovviamente un asintoto
per la , l’altro ( ) sarà l’asintoto per la .

Per tutte e due queste grandezze vanno a zero (ambedue le curve partono da
zero).

Poi per i due rapporti colorati in arancione dell’eq. (1) e (2) ovviamente ten-
dono a -1. Quindi in ogni caso tutte e due le curve devono tendere , ovvero
devono tendere a – .

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

235
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

Quindi quest’ultimo sarà l’asintoto per tutte e due le curve di e di . Allora la pri-
ma e cioè quella di (a tratto continuo) e la (tratteggiata) avranno un andamento
come visto nel diagramma [D.2].

Allora adesso che cosa ci può dire questo diagramma sul comportamento del no-
stro sistema nei confronti del Whirling?

1. Nel primo tratto, cioè si vede subito che la , quindi il semi-


asse dell’ellisse in direzione è maggiore di quello in direzione e . Quindi, in
queste condizioni, l’ellisse descritta sarà del tipo espresso nella [FIG.3].

[FIG.3]
Quindi avrò un ellisse allungata in direzione . Queste due ampiezze, e ,
hanno lo stesso segno e questo vuol dire che questa traiettoria viene percorsa
nel verso della velocità angolare.
Allora immaginiamo una posizione angolare (posizione 1) e andiamo a rappre-
sentare, su questa posizione angolare del disco, la sezione dell’albero sulla
quale il disco è calettato.
Allora il sistema sta ruotando con una velocità angolare (velocità angolare
del disco) e la traiettoria, percorsa da questo punto viene percorsa con la
stessa velocità angolare e nello stesso verso, perché le ampiezze sono tutte
e due maggiori di zero.
Allora nella posizione successiva (posizione 2) le fibre dell’albero sollecitate
saranno le stesse che erano sollecitate nella posizione precedente (posizione

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

236
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

1), cioè le fibre prima sollecitate si saranno ruotate di (perché albero e di-
sco hanno la stessa velocità angolare) tale che nella nuova posizione risulte-
ranno ancora sollecitate.
Per lo stesso ragionamento avremo la stessa situazione ripetersi per le posi-
zioni 3 e 4. Quelle che io sto considerando sono sempre le stesse fibre della
sezione dell’albero.
Allora che cosa si vede?
Si vede che nella posizione 1 le fibre che stanno all’esterno sono tese, nella
posizione 2, 3 e 4 lo saranno ancora.
Cioè le suddette fibre dell’albero, per questo moto di Whirling saranno sem-
pre tese, alternativamente quelle che si trovano dall’altro lato saranno sem-
pre compresse.
La sollecitazione però non è costante lungo il percorso di questa traiettoria,
infatti nelle posizioni 2 e 4 questa è maggiore e nelle posizioni 1 e 3 invece so-
no minori. Cioè la sollecitazione cambierà due volte a giro.
Infatti se vado a rappresentare l’andamento della (dove è la rota-
zione dell’albero) avremo:

[D.3]
Avrò un certo valore medio e poi avrò un andamento che cambia 2 volte a gi-
ro (avrò 2 max e 2 min). Bisogna badare bene che l’andamento non è sinusoi-
dale perché l’albero descrive è un ellisse (però l’andamento è uno del genere
espresso dal D.3). Quindi la sollecitazione comunque rimane sempre dello
stesso segno.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

237
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

2. La stessa identica cosa succede per , perché in quel caso io avrò


che sia la che la sono negative, per cui avrò esattamente lo stesso com-
portamento, cioè traiettoria dell’ellisse descritta nello stesso verso della rota-
zione dell’albero, con la differenza però che questa volta l’ellisse sarà allunga-
to nella direzione di , perché in questo tratto la .

[FIG.4] (fare una nuova figura simile alla FIG.3 ma con l’asse maggiore
dell’ellisse in Y e non ad X (come ad es. è rappresentato nella stessa FIG.3))
È giusto osservare ora che per sia la l’eq. (1) e (2) tendono a – .
Come si comporta questo sistema per una velocità teoricamente infinita?
Compie una traiettoria circolare!
Quanto vale il raggio di questa traiettoria circolare?

Quindi il baricentro dove va a finire?


Il baricentro va a finire sull’asse di rotazione, cioè praticamente il sistema ruo-
ta parallelamente a se stesso con il baricentro che si va a centrare cioè si va a
disporre sull’asse di rotazione e quindi il centro del disco descrive una traiet-
toria circolare il cui raggio, guarda caso, è proprio l’eccentricità in modo che il
baricentro si vada a situare sull’asse di rotazione.
Naturalmente in tutto questo intervallo, salvo il fatto che l’ellisse ha il semias-
se maggiore orizzontale e non più verticale, l’andamento della (e tutto il re-
sto) si presenta esattamente nello stesso modo, cioè con una sollecitazione
nelle fibre dell’albero che, durante questo fenomeno di Whirling, non cambia
segno (quindi rimane sempre o di trazione o di compressione) ma come mo-

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

238
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

dulo varia due volte a giro. Questo tipo di comportamento va sotto il nome di
Direct Whirling o Moto di Precessione Diretta.
“Diretta” nel senso che il verso nel quale viene percorsa l’ellisse, descritta dal
centro del disco, è lo stesso verso della velocità angolare del disco.
3. Diverso è il caso in questo intervallo e cioè . In questo caso la
e la hanno segni opposti, cioè in particolare la e la .
Questo che cosa vuol dire?
Vuol dire che contrariamente ai casi precedenti la traiettoria descritta dal cen-
tro del disco, che cmq rimane un’ellisse (solo che nella prima parte sarà
un’ellisse allungato in direzione e nella seconda lo sarà lungo la direzione
), viene descritta in verso opposto rispetto alla velocità angolare
(Ci sarà addirittura un punto in quell’intervallo in cui e l’elisse dege-
nera in un cerchio).

[FIG.5]
Cioè se io adesso vado a rappresentare questo ellisse con i suoi semiassi e,
come al solito, vado a rappresentarmi la sezione retta dell’albero sulla quale
è calettato il nostro disco, che cosa succede?
Se indichiamo con (in senso orario) la velocità con cui ruota il disco, la velo-
cità angolare (perché sempre sincrono) con cui viene descritta l’ellisse avrà
verso opposto (infatti è anti-orario).
Allora se si considerano le fibre tese dell’albero nella posizione 1, dopo
che cosa succede?
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

239
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

La sezione presa in considerazione dalla posizione 1 si è spostata nella posi-


zione 2 (per ) ma nel contempo ha ruotato di in verso opposto e quindi
le fibre che prima erano tese (spostandosi di ) ora saranno fibre compres-
se nella posizione 2 (quindi le fibre prese in considerazioni, dal passaggio dalla
posizione 1 alla 2 passeranno dall’esterno all’interno).
Cioè a dire che questa volta la sollecitazione che avrà sempre un andamento
che cambia modulo 2 volte a giro, però cambierà segno (sempre 2 volta a gi-
ro).
Andando a rappresentare la avremo:

[D.4]
In cui come si può vedere c’è un valore medio però ci sono dei tratti nei quali
la diventa negativa.
Questo vuol dire che in questa situazione questo tipo di moto di precessione
che va sotto il nome di Reverse Whirling o Moto di Precessione Inversa.
Questo tipo di comportamento è un tipo di comportamento particolarmente
pericoloso, perché visto che la sollecitazione dell’albero cambia segno 2 volte
a giro io avrò che tutte le fibre dell’albero sono fortemente sollecitate a fatica
(proprio per questo cambio di segno della sollecitazione).

Questo ragionamento che abbiamo fatto per il Whirling è stato fatto relativamente
ad un sistema semplice, cioè un sistema che è completamente simmetrico. Infatti
per quel sistema siamo stati capaci di separare il comportamento di Whirling da
quello di Wobbling.

Ora da questo risultato, che abbiamo ottenuto, cerchiamo di estrapolare i risultati


per un caso più complesso, ovvero nel caso in cui il rotore non è più simmetrico.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

240
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

Quand’è che io posso eventualmente avere un Reverse Whirling (che è ovviamen-


te il caso più pericoloso di questo fenomeno)?

Noi per il sistema semplice abbiamo ottenuto che il Reverse Whirling l’ho per una
velocità del sistema compresa tra le 2 velocità critiche (perché naturalmente e
sono anche le critiche relative ad ed ).

Allora posso immaginare di estrapolare questo risultato, non nel senso di dire che
per un sistema più complesso (come quello non simmetrico) io ho certamente il
Whirling tra due 2 velocità critiche ma che se ho un fenomeno di Reverse Whirling
questo lo posso avere solo nell’intervallo compreso tra 2 velocità critiche.

Vediamo come si può leggere questo risultato, andiamoci a rappresentare un attimo


il diagramma di Chempbell per il sistema non semplificato.

[D.5]

Allora questo diagramma di Campbell ha 3 velocità critiche.

Posso avere Reverse Whirling per questo sistema, tenuto conto di questa estrapo-
lazione che abbiamo fatto dai risultati del sistema semplice?
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

241
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

Sicuramente non lo avremo nei campi compresi tra le critiche perché i moti sono ac-
coppiati.

Allora questo sistema ha 3 critiche, allora se io ho Reverse Whirling in quale cam-


po POSSO eventualmente averlo?

Lo dovrei avere nel campo compreso tra la critica e la critica ( e ) ma in


questo sistema non ci sono queste critiche.

Allora?

Dalla figura si vede che la prima è la e quindi è una critica a prevalenza di ,


mentre la seconda è la che è a prevalenza di (quella superiore ancora è a pre-
valenza di e quindi non mi interessa).

Allora questo discorso io lo posso estrapolare al sistema più complesso dicendo che
se esiste (nel caso semplice esiste sicuramente tale tipo di moto, in questo caso in-
vece non si può più avere questa certezza) il Reverse Whirling esiste all’interno di
queste due velocità critiche, perché queste due velocità critiche sono quelle a preva-
lenza di e di rispettivamente, cioè proprio delle coordinate generalizzate che de-
finiscono il Whirling.

Naturalmente questo ragionamento che stiamo facendo non è dimostrabile ma è


verificato nella pratica. Non è dimostrabile in forma chiusa ma è verificato, se si veri-
fica. Infatti non è nemmeno detto che ci sia all’interno di quelle velocità un Reverse
Whirling ma se c’è sta all’interno di quell’intervallo.

Questo è il tipo che si può fare estrapolando concettualmente il risultato del sistema
semplice (questo tipo di ragionamento è verificato anche sperimentalmente).

Moto di Wobbling
(Allora questo tipo di ragionamento che abbiamo fatto in questo caso, cioè andare
ad individuare i campi di velocità in cui ho un fenomeno di Whirling di un certo tipo
e un fenomeno di Whirling di un altro tipo molto più pericoloso).

Lo stesso identico tipo di ragionamento si può fare per quanto riguarda il Wobbling,
cioè per quello che riguarda la superficie rigata percorsa dall’asse del rotore intorno
all’asse di rotazione, solo che naturalmente è un po’ più complicato dal punto di vi-
sta analitico.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

242
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

È più complicato dal punto di vista analitico perché le altre due eq. differenziali rela-
tive a e non sono più indipendenti come succedeva per ed ma sono accop-
piate (anche questo si può risolvere ma non faremo la trattazione analitica).

Però la cosa interessante è questa ovvero la logica che si ricava dalla fine di questa
trattazione è precisamente la stessa di quella che abbiamo dedotto per il Whirling.

Come prima cosa andiamoci a tracciare il diagramma di Campbell per il si-


stema di Jeffcott semplificato su cui stiamo facendo la trattazione. In quel sistema
semplificato abbiamo già visto che la e la sono costanti, cioè non cambiano al
cambiare di . Invece per le altre due io avrò due curve a questo punto, per la e
per la .

[D.6]

Dalla soluzione del sistema di due eq., sopra riportato, in sostanza io troverò due
curve che rappresenteranno la e la in funzione di .

Si può far vedere che queste due curve presentano 2 asintoti:


E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

243
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

1. È l’asse delle ascisse;


2. L’altro è sempre quello solito che abbiamo calcolato in precedenza e cioè
;

Allora queste 2 curve e devono avere delle intersezioni con l’asse delle
(quello verticale) e quindi avrò degli andamenti mostrati in figura.

Andiamo a vedere le velocità critiche:

 Le prime due sono la e che abbiamo già calcolato;


 Poi in questo caso avrò la più bassa che supponiamo essere a prevalenza di
mentre come si può vedere quella a prevalenza di non c’è (perché sto con-
siderando un disco sottile);

Allora siccome il risultato che si ottiene (dalla trattazione che non faremo) è con-
cettualmente uguale a quello che abbiamo ottenuto per il Whirling, che cosa si
può dire?

Che se ho il Reverse Wobbling (che ha gli stessi effetti naturalmente nei confronti
della sollecitazione a fatica dell’albero), questo fenomeno lo avrò all’interno del
campo compreso fra le velocità critiche a prevalenza di e di .

Cioè a dire che in questo caso per rotore sottile, una delle due non c’è (in questo ca-
so quella a prevalenza di ), e quindi per un sistema di questo genere io non posso
avere il Reverse Wobbling.

Cioè quello che si dimostra è che il comportamento nei confronti del Wobbling del
sistema è esattamente lo stesso di quello del Whirling. Allora il baricentro descrive
una traiettoria ellittica; l’asse del disco descriverà, per il sistema simmetrico, una
superficie conica in cui il vertice della superficie conica è proprio il baricentro e una
sezione retta di questa superficie conica è ancora un’ellisse (quindi il comportamen-
to è proprio lo stesso di quello del Whirling (anche se è più difficile da determinare
analiticamente)).

Allora l’asse descrive una superficie conica la cui sezione retta è un’elisse e il vertice
di questa superficie conica sta nel baricentro.

Quindi il ragionamento a proposito del fatto che il verso in cui viene descritta questa
superficie sia lo stesso della velocità angolare o sia opposto alla velocità angolare è

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

244
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

praticamente lo stesso di quello che è stato visto prima e cioè il verso è opposto alla
velocità angolare nel campo compreso tra le due critiche.

In questo caso la seconda critica a prevalenza di rotazione non c’è e quindi questo
campo è nullo e di conseguenza per questo sistema posso avere solo Direct Wob-
bling.

Se invece il rotore fosse allungato, allora l’asintoto si abbasserebbe


(formerà con l’asse delle ascisse un angolo minore di 45°) e quindi avrei un’ulteriore
intersezione tra la retta e la e quindi nel campo tra queste due velocità
critiche potrei eventualmente avere il Reverse Wobbling, cioè tale Reverse Wob-
bling è possibile solo per rotori allungati (per quelli corti normalmente no si può a-
vere).

Anche qui io posso immaginare di estrapolare questo risultato al sistema più com-
plesso, infatti se considero quello che succede in questo sistema è la stessa cosa.
Perché ho 3 velocità critiche la prima (quella più bassa in aliquota) è in prevalenza di
, la seconda a prevalenza di , la terza è a prevalenza di e quella a prevalenza di
non c’è.

Quindi anche qui il campo compreso tra le due velocità critiche a prevalenza di rota-
zione, all’interno del quale campo si potrebbe avere il Reverse Wobbling, questo
campo è nullo (non c’è) perché non c’è la seconda critica a prevalenza di rotazione.
Per questo sistema quindi, estrapolando il risultato che abbiamo ottenuto per il si-
stema semplificato, si può dire che per questo sistema Reverse Wobbling non si può
avere mentre il Reverse Whirling (come abbiamo visto) potrei averlo nel campo di
velocità compreso tra la e la (non si è certi se c’è il Reverse Whirling ma se c’è
lo si può avere solo in quel campo di velocità).

Allora tutto questo l’abbiamo ottenuto con un modello che noi abbiamo disaccop-
piato il Whirling dal Wobbling e questo ci ha consentito di ottenere certi risultati che
ci danno ragione del tipo di traiettorie, del verso con cui vengono descritte.

Nel sistema reale che cosa fa questo disco, cioè che tipo di traiettoria percorre e
che tipo di traiettoria percorre il suo asse?

Perché queste che abbiamo determinato sono le traiettorie descritte per il sistema
semplice, cioè quello simmetrico. Nel sistema reale i moti di Whirling e di Wobbling
non esistono separati, sono accoppiati.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

245
DSM 11° lezione – prima parte 11-11-2010

Quindi come si può pensare di immaginare che cosa succede in questo disco quan-
do lo si pone in rotazione (sistema più complesso e non più semplificato ovvero
simmetrico) tenuto conto che questi due comportamenti non sono più indipen-
denti tra di loro ma sono accoppiati?

È una cosa che non può essere né disegnata né esemplificata, ma si può immaginare
una cosa del genere:

Il baricentro del disco sempre una traiettoria ellittica descrive però con questa diffe-
renza, l’asse del disco adesso descriverà sempre una superficie conica però la de-
scriverà intorno alla posizione istantanea del centro del disco e quindi complessiva-
mente l’asse del disco descriverà non più una superficie conica ma nello spazio una
superficie rigata. Perché questa volta non è più un cono che ha vertice nel baricen-
tro ma è un cono il quale istante per istante ha il vertice nella posizione istantanea
del baricentro il quale a sua volta sta ruotando intorno all’asse.

Quindi alla fine su un sistema reale il tipo di comportamento, come si può vedere, è
molto complesso perché è un comportamento che unisce in sé sia i moti sia del cen-
tro del disco e sia il moto dell’asse del disco nella sua posizione che cambia quando
cambia il centro del disco.

Naturalmente questo tipo di traiettoria non è che può essere messa in forma analiti-
ca chiusa (ovviamente) però può essere messa in forma numerica.

Cioè a dire se io ho un sistema di quel genere io stabilisco quanto vale , , , le


rigidità, dopodiché in un qls punto della velocità angolare conosco i modi naturali di
vibrare, applico il teorema di espansione e mi vado a calcolare , , e
ma li posso calcolare numericamente ma non c’è alcuna possibilità di ricavare
queste espressione dei moti forzati in forma chiusa (cioè in funzione dei parametri).

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

246
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

Consideriamo un altro modello di Jeffcott semplificato, perché come abbiamo detto


inizialmente lo studio delle velocità critiche flessionali del sistema rotante è di per se
un fatto complesso, non solo dal punto di vista concettuale ma anche dal punto di
vista dei modelli matematici che consentono di risolvere il problema. Abbiamo
anche detto che tutto sommato , siccome quello che interessa determinare con una
approssimazione sufficientemente buona non sono certamente tutte le velocità
critiche dell’impianto , perché ovviamente sappiamo già che al di sopra di certi valori
l’impianto non ruoterà mai e quindi non ci interessa dal punto di vista tecnico, ma
quello che alla fine ci interessa determinare con sufficiente approssimazione dal
punto di vista tecnico, sono la prima o le prime due o al più le prime tre. Oltre
queste praticamente determinare le altre con buona approssimazione dal punto di
vista tecnico ci servirebbe poco. Allora tenuto conto di questo fatto si può
cominciare a pensare a dei modelli rappresentativi del comportamento dinamico di
questi sistemi che siano addirittura più semplici del modello di Jeffcott purché però,
una volta studiati questi modelli, riusciamo a fare un collegamento che ci permette
di confrontare, i risultati di questi modelli semplificati con i risultati di un sistema più
complesso quale può essere naturalmente quello di Jeffcott. Questo perché questi
risultati ottenuti su modelli più semplici possono addirittura risolvere il problema
tecnico senza alcuna necessità di ricorrere a sistemi più complessi come quelli che
possono essere derivati dal modello di Jeffcott aggiungendo a quell’unico rotore altri
n rotori.

Allora lo scopo che ci proponiamo è questo: che cosa succede, in pratica, se al rotore
del modello di Jeffcott sostituisco una massa concentrata, o equivalentemente, ad
un sistema ad n rotori sostituisco un sistema ad n masse concentrate ? cioè che cosa
cambia nei risultati che ottengo studiando l’uno e l’altro?

Naturalmente per capire che cosa cambia, devo andare a confrontare i risultati che
ottengo nei due casi. Se si riesce a costruire un legame tra i due sistemi , in pratica
ho avuto la possibilità per lo studio di quel sistema reale di applicare prima il
modello semplificato, vedere i risultati che ottengo e alla luce di questi risultati
sapendo in che rapporti sono con quelli reali, vedere se è necessario proseguire con
un sistema più raffinato oppure se i risultati ottenuti possono essere considerati
sufficienti.

Lo studio di questo tipo di approccio al problema prevede come primo passo la


determinazione dell’effetto disco, in parole povere è proprio quello che cambia
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

247
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

quando passo da un sistema flessionale a massa concentrata ad un sistema col


disco. Quello che cambia è appunto ciò che va sotto il nome di effetto disco.

Per studiare questo effetto disco e cioè determinare cosa cambia, andiamo a
considerare il modello di Jeffcott semplificato, e cioè nel senso che questo modello
presenta dei supporti che o sono infinitamente rigidi o sono a rigidità radiale
costante come nella figura 1:

Fig.1

Con e

Vediamo concettualmente cosa cambia.

Allora immaginiamo di scrivere le equazioni differenziali del moto per questo


sistema fermo, abbiamo visto nel caso generale che abbiamo due equazioni in e
un altro sistema di equazioni in .

Cosa possiamo dire? Se nel sistema le rigidità sono uguali fra do loro, cioè lungo x ed
y, è evidente che questi due sistemi saranno uguali fra di loro e quindi hanno le
stesse soluzioni e quindi non determinerò più 4 valori delle pulsazioni naturali ma
una e una .(questo quando il sistema è fermo)

La conseguenza immediata la possiamo verificare dal diagramma Campbell non avrò


più 4 intersezioni sull’asse ma ne avrò soltanto 2 che sono proprio quei due valori
che ho determinato.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

248
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

Adesso immaginiamo come abbiamo fatto nel caso precedente di imporre una
velocità di rotazione pari a Ω, sappiamo cosa cambia e cioè nel senso che
praticamente devo aggiungere le azioni forzanti che sono le stesse di prima e poi
devo aggiungere le coppie giroscopiche che saranno del tipo e .

La cosa da osservare che queste coppie giroscopiche avranno segno opposto nelle
due equazioni di e di θ per cui queste due equazioni sono differenti fra di loro ed
allora avrò in ogni caso, avendo imposto la velocità di rotazione, un sistema di 4
equazioni differenziali parametriche, con il parametro Ω che è la velocità angolare.
Esattamente nello stesso modo che avevo prima, quindi ho sempre un sistema di 4
equazioni differenziali e quindi avrò 4 soluzioni funzioni di Ω. C’è una differenza e
cioè che a questo punto siccome le intersezioni con l’asse delle ordinate sono solo
due , queste quattro curve devono avere due a due un punto in comune.

Allora otterrò due punti di intersezione che saranno, ad esempio, e i quali


coincideranno con e e le quattro curve che otteniamo dovranno avere
questi valori in comune.

Cosa succede per quanto riguarda gli asintoti?

Precedentemente avevamo quattro asintoti dei quali uno era l’asse delle ascisse , gli
altri due erano e in questo caso :

Perché siccome il sistema è assialsimmetrico la sono uguali fra di loro,


quindi avrò un unico asintoto che avrà e poi avrò il solito asintoto
.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

249
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

D.1

Quindi le curve che devo avere sono 4. Naturalmente in questo caso posso andare a
determinare le velocità critiche facendo la retta ,però ciò che non funziona
come prima è che in effetti abbiamo studiato il comportamento del sistema nei
confronti del whirling e wobling . Nel primo caso posso avere un fenomeno di
revers soltanto all’interno del campo compreso fra le due critiche a prevalenza di x e
y, per quanto riguarda il wobling posso avere il fenomeno di revers soltanto
nell’intervallo compreso fra le due critiche a prevalenza di ɸ e di θ.

Quello che è caratteristico di questo tipo di sistema è che è possibile dimostrare per
via analitica ,proprio perché il sistema è simmetrica rispetto all’asse z , cha ad ogni
punto di queste curve corrisponde un certo tipo di comportamento nei confronti del
whirling e del wobling. E cioè che ogni ramo di queste curve, le curve sono 4 e quindi
8 rami, ognuno dei rami di queste curve può essere caratterizzato da un particolare
comportamento di W-W o diretto o revers.

Allora cosa si vede?

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

250
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

D.2

In rosso corrisponde a moti Revers, mentre in blu a moti Diretto.

Ciò è dimostrabile perché è analitica in questo caso particolare.

Andiamo ad esaminare il comportamento di questo sistema, tenuto conto che


quello che a noi interessa è il comportamento del nostro sistema quando agiscono le
azioni forzanti interne cioè quando agiscono gli sbilanciamenti perché sono quelli
che conducono alle velocità critiche e quello che dobbiamo studiare sono proprio le
velocità critiche.

Quindi ci interessano in questo caso come azioni forzanti solo quelle interne.

Per questo sistema gli intervalli in cui potrei avere dei moti revers sono nulli, e
quindi per questo sistema se le azioni forzanti sono solo quelle interne non posso
avere moti revers. Naturalmente non è che non esistono questi moti anzi esistono
perché se considero un’azione forzante esterna quando la vado ad incrociare e se
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

251
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

ha pulsazione che sta sulla curva revers, quello non genera un moto revers ma è
l’azione forzante esterna e quindi solo in quel caso devo considerare le curve
complete. Se considero le azioni forzanti interne come uniche azioni forzanti, allo
scopo di andare a calcolare o fare dei ragionamenti sulle velocità critiche solo in
questo caso non devo andare a considerare i 4 rami delle curve che configurano dei
moti di tipo revers.

Il D.2 sembra in realtà un diagramma formato da due curve, ma non è così, queste
due curve non sono le curve ma sono 4 rami di 4 curve diverse. In ogni caso i due
punti d’intersezione sono quelli in blu e cioè quelli a sistema fermo.

Allora se il sistema è assialsimmetrico, in realtà per andare a determinare i moti di


precessione di questo sistema , anziché andarli a vedere come moti rispetto al
sistema in deformato e cioè rispetto all’asse praticamente, posso fare in un altro
modo, cioè i moti non possono che essere simmetrici, di modo che per vedere
questi moti, potrei immaginare di disporre un osservatore mobile sul rotore che
ruota insieme ad esso, proprio perché questa rotazione rimane sempre la stessa.

Effetto disco:

E’ quello che nasce quando mi trovo in una situazione di questo tipo Fig.2

Che cos’è che differenzia il comportamento di questi due sistemi?


E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

252
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

Dal punto di vista fisico differenzia, la presenza della massa estesa del disco rispetto
alla massa concentrata. Dal punto di vista dell’impostazione del sistema mentre
quello di sotto ha 4 coordinate generalizzate, quello di sopra di coordinate
generalizzate ne ha uno soltanto perché per definire univocamente la posizione
nello spazio della massa ho bisogno di una coordinata y e di una x , quindi non mi
servono più le rotazioni.

Allora questo vuol dire che anziché scrive 4 equazioni differenziali per l’equilibrio del
primo sistema posso scrivere:

Visto che in questo caso la rotazione non è una coordinata generalizzata, per
determinare il su questo sistema, dovrei imporre uno spostamento ortogonale in
direzione x=1 e vedere quanto vale la reazione. Altri gradi di libertà non li devo
bloccare , perché altro gdl è la y che è ortogonale e quindi naturalmente è
indipendente .

Mentre per il coefficiente di rigidità che compare nella prima del sistema, quello
si che è diverso, perché devo andare ad imporre uno spostamento sempre unitario
al rotore in direzione x ma devo bloccare le altre coordinate generalizzate in
particolare la rotazione ɸ,cioè devo spostare il rotore parallelamente a se stesso
impedendone la rotazione e quindi la reazione che ottengo è diversa. Nel secondo
caso ho un ,nel primo caso invece ho

Si può vedere subito che queste due grandezze sono legate fra di loro perché se
immaginiamo di volere su questo sistema (cioè quello con il disco) determinare .

Allora dovrei andare ad imporre sul rotore una forza unitaria in direzione x , non
bloccare niente e vedere di quant’è l’abbassamento, ed il k corrispondente è :

In questo modo ho legato i coefficienti di rigidità o di flessibilità per i due sistemi.

Per il secondo sistema la matrice delle è:

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

253
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

Che non è altro che l’inversa della matrice k.

Se voglio il primo termine devo prendere il primo termine dell’aggiunta, l’aggiunta


devo fare la trasposta e mettere al posto di ogni elemento il minore
complementare, esempio il primo termine il minore complementare è il ,
quindi:

Questo significa che ; anzi perché per calcolare bisogna


imporre al sistema un vincolo che è quello che ne impedisce la rotazione.

Allora la , ora quello che c’è da dire è che stiamo studiando le velocità
critiche ed esse sono la risonanza del modo naturale di vibrare flessionale e la
pulsazione delle cause forzanti. Nel caso in cui le cause forzanti sono le componenti
delle forze e delle coppie dovute agli sbilanciamenti questa pulsazione è proprio
uguale alla velocità angolare.

Di cosa ci accorgiamo? Che parlare di velocità critiche per questo sistema(cioè a


massa concentrata) qui non ha più senso, perché in quel sistema essendo la massa
concentrata azioni forzanti dovuti agli sbilanciamenti non ci sono. Questo vale sia
per sistema a massa concentrata che ad un sistema ad n masse concentrate. Se
vogliamo continuare questo discorso dovremmo dare una definizione, per questo
sistema a massa concentrata, di velocità critica leggermente diversa da quella
utilizzata precedentemente.

Allora consideriamo la pulsazione naturale di questo sistema ,cioè quella che ho


chiamato , ed immaginiamo, il sistema a masse concentrate, di farlo ruotare alla
velocità angolare . Possiamo dire che questa è una velocità critica? NO.

Possiamo dire che il sistema si rompe? Non si rompe perché non c’è nessuna causa
forzante, ma qualcosa di pericoloso c’è e cioè se faccio ruotare il sistema alla
velocità pari alla sua pulsazione naturale,esso ruota deformato senza raddrizzarsi.

Questo avviene proprio perché la velocità di rotazione è uguale ,se mi impongo


una deformazione doppia il sistema continua a ruotare con un’ampiezza doppia e
così di seguito.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

254
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

Quindi se il sistema sta ruotando ad una velocità angolare che è pari alla sua
pulsazione naturale allora questa velocità si può considerare critica, cioè nel senso
che il sistema non è capace di reagire ad azioni esterne che cerchino di spostarlo
dalla sua posizione in deformata, ma continua a ruotare con la conseguenza di
queste azioni esterne.

Questo vuol dire che se lo faccio ruotare ad una velocità , e poi immagino
che tramite una flangia o un cuscinetto gli impongo uno spostamento con un dito,
anche se il sistema è molto rigido ad un certo punto si spezza. Questo perché esso
continua a ruotare in posizione deformata e non è capace di resistere a questa forza
esterna.

Quindi per questi sistemi a masse concentrate si può immaginare di dare la


definizione di velocità critica leggermente diverse, cioè le velocità critiche nel senso
di pericolose non sono più intese come velocità di risonanza ma come velocità
pericolose e coincidono numericamente con le pulsazioni naturali del sistema,cioè
con questa definizione possiamo dire che questo sistema ha una velocità critica che
è proprio uguale ad .

Adesso dobbiamo legare con le velocità critiche che ricavo per il sistema con
disco.

Possiamo vedere se andiamo a distinguere fra il sistema con il disco e quello a massa
concentrata, che cos’è che cambia? Cambia il fatto che ci stanno le forze
giroscopiche e che poi quello li avendo un’inerzia alla rotazione , presenta anche dei
momenti delle forze d’inerzia e quindi ci sarà (inerzia alla rotazione)che è il
momento delle forze d’inerzia dovute alla massa, e poi ci sarà (effetto
giroscopico) una coppia di richiamo giroscopica con segno meno.

Quindi se sul sistema con disco non appaiono l’inerzia alla rotazione e l’effetto
giroscopico esso si comporta come se fosse a massa concentrata , questo succede
quando e si vanno ad annullare e questo avviene quando :

Sul diagramma D.2 esso è indicato in nero proprio dall’asintoto, questo vuol dire
che quell’asintoto rappresenta anche il luogo dei punti del piano in cui il
sistema con il disco si comporta come se fosse a massa concentrata .

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

255
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

Infatti se mi calcolo l’ordinata di quel punto ottengo la pulsazione naturale\velocità


critica del corrispondente sistema a massa concentrata.

Se il sistema è costituito da più rotori allungati, considerarla a massa concentrata


non serve a nulla perché i valori che calcolo sono superiori a quelli reali.

Se considero il sistema con un disco sottile il risultato mi serve, perché questa è la


pulsazione a massa concentrata e cioè quella che calcolo a sistema a massa
concentrata, quando il disco è sottile il valore che calcolo considerandolo a massa
concentrata, approssima per difetto il valore reale della velocità critica.

Questo può essere risolutivo perché se ho il campo di funzionamento del mio


impianto ,il valore che calcolo della massa concentrata sta al di sopra di questo
campo di funzionamento e allora so già che il valore reale della critica del sistema
sta ancora più al di sopra e quindi ho già risolto il problema. Non ho bisogno di fare
altro perché ho già determinato il fatto che all’interno del mio campo di
funzionamento del mio sistema critiche non ce ne sono. Quindi nel caso di un
sistema a disco sottile, risolvere il sistema a massa concentrata serve moltissimo e
può essere addirittura risolutivo del problema tecnico che sto affrontando.

Come posso estrapolare tale ragionamento ad un sistema reale e cioè ad un sistema


ad n dischi? Cioè che cosa succede se adesso mi calcolo le critiche immaginando che
il sistema sia a masse concentrate?

Se ho un sistema ad n masse concentrate, questo avrà due n critiche, due nel piano
orizzontale e due nel piano verticale, ed n nel piano orizzontale e n nel piano
verticale; quindi complessivamente ha due n critiche. Il sistema con le masse
distribuite ce ne ha un numero compreso tra 3n e 4n, allora è più che evidente che
un confronto fra queste due serie di valori cioè 2n valori da una parte calcolati per il
sistema a masse concentrate, 3n 4n valori calcolati con sistemi con i dischi, queste
serie di valori non sono direttamente confrontabili, però ciò che è vero è che per la
prima dell’una e per la prima dell’altra succede questo e cioè per la più bassa
velocità critica

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

256
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

D.4

In altri termini , se calcolo le critiche per il sistema a masse concentrate, sono certo
del fatto che la più bassa di queste critiche per il sistema a masse concentrate
approssima per difetto la più bassa critica reale del mio sistema, cioè del sistema a
masse distribuite.

Facendo lo stesso ragionamento di prima e cioè se questo valore che è il più basso
che calcolo sta al di sopra del campo di funzionamento, e se il sistema è a dischi
sottili , perché se è a rotori allungati non è più vero, ho già risolto il problema perché
sono certo del fatto che la più bassa critica del sistema reale a dischi si trova ancora
più al di sopra e quindi ancora più al disopra del campo di funzionamento.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

257
DSM 11° lezione – seconda parte 11-11-2010

D3?

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

258
DSM 12° lezione 12-11-2010

Dunque, ieri abbiamo parlato di un fenomeno da considerarsi, particolarmente,


rilevante nel campo della determinazione delle critiche flessionali, e cioè in
particolare dell’effetto disco. In sostanza, che cos’è l’effetto disco? È quello che
distingue il comportamento di una massa concentrata (calettata su di un albero,
ruotante ad una certa velocità angolare ) dal comportamento del modello di
Jeffcott, cioè dal sistema costituito da un disco esteso calettato su di un albero. Dal
punto di vista fisico quello che cambia tra questi due sistemi, (che naturalmente, in
odo più o meno approssimato, si possono ritenere rappresentativi di un sistema
meccanico rotante,) sono varie cose; tanto per cominciare le C.G. del sistema massa
concentrata non saranno più 4, come nel caso del disco, ma saranno solo 2, e cioè in
sostanza, lo spostamento orizzontale e verticale della massa m, quindi avremo 2 sole
C.G., e non avremo più le 2 rotazioni che rappresentano le altre 2 C.G. del disco. Dal
punto di vista, poi, del comportamento dinamico, quello che cambia è che, quando
io pongo in rotazione il sistema massa concentrata, non ci sono ne i momenti delle
forze d’inerzia, che sono collegati alle componenti di oscillazione e quindi alle
accelerazioni angolari del disco intorno ad assi diametrali (asse x e asse y), ne gli
effetti giroscopici che nascono per via del fatto che il disco ruota in una posizione
deformata e quindi ha delle componenti di velocità, e , ortogonali alla velocità
angolare . Quindi noi sappiamo che questi due effetti sono contrastanti, nel senso
che se considero l’inerzia alla rotazione del disco, e cioè i momenti delle forze
d’inerzia che nascono per le rotazioni e , hanno, ovviamente, l’effetto di
aumentare l’inerzia di questo sistema rispetto a quello della massa concentrata, e
quindi praticamente, è come se aumentassimo la massa del sistema, quindi tenere
conto di queste componenti, che vanno sotto il nome complessivamente di inerzia
rotante del disco (perché appunto è collegata alla rotazione), significa aumentare la
massa (inerzia del sistema) rispetto alla massa concentrata, e quindi se andiamo a
considerare la pulsazione naturale tali effetti conducono ad una diminuzione della
pulsazione naturale; al contrario, se considero, invece, gli effetti giroscopici che
nascono per le componenti di velocità, e , intorno agli assi x e y rispettivamente,
questi effetti giroscopici, come sappiamo, in generale tendono sempre a riportare
l’asse del sistema sull’asse di rotazione, e cioè è come se in presenza di questi effetti
(rispetto alla massa concentrata) andassimo ad aumentare la rigidità del sistema, e
quindi di conseguenza l’effetto di questi effetti giroscopici sulla pulsazione naturale,
sarebbe quello, appunto, di aumentare la pulsazione naturale; pertanto si capisce
subito che, questi 2 effetti che contraddistinguono il comportamento del disco

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

259
DSM 12° lezione 12-11-2010

rispetto alla massa concentrata, essendo 2 effetti contrastanti, possono


eventualmente annullarsi a vicenda, cioè ci possono essere delle condizioni per cui
questi 2 effetti si annullano a vicenda. In particolare, come’è possibile ricavare
queste condizioni per le quali succede ciò? Naturalmente basta prendere
l’equazione caratteristica del sistema ed andare ad uguagliare a zero il coefficiente
dell’equazione caratteristica che contiene, appunto, questi 2 effetti. Quando questo
avviene, il sistema a disco si comporta come se fosse a massa concentrata, appunto
perché noi abbiamo annullato i 2 effetti che corrispondono alla presenza del disco, e
quindi in queste condizioni il nostro rotore con disco si comporterà come se fosse a
massa concentrata. Se andiamo a scrivere in particolare l’equazione caratteristica
per un sistema a disco che sia o con i supporti infinitamente rigidi, o con i supporti a
rigidità radiale costante, ci accorgiamo che annullando il coefficiente che dicevamo
(dell’equazione caratteristica, cioè quello che contiene l’inerzia rotante e gli effetti
giroscopici), in sostanza otteniamo un espressione del tipo
E1

Allora questo vuol dire che considerando il disco rotante, se andiamo a tracciare
(come al solito) i diagrammi che rappresentano in funzione di , e cioè i
diagrammi di Capbell, su questi diagrammi la retta che ha l’equazione (E1) costituirà
il luogo di tutti i punti possibili nei quali il disco si comporta come se fosse una
massa concentrata, e quindi con questo sistema in effetti abbiamo legato il
comportamento del disco con il comportamento della corrispondente massa
concentrata. Allora, se per il sistema assial-simmetrico (detto in precedenza), e cioè
con supporti infinitamente rigidi, ovvero a rigidità radiale costante, andiamo a
tracciare il diagramma di Campbell avrò

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

260
DSM 12° lezione 12-11-2010

Fig1

Tenuto conto del fatto che in ogni caso, trattandosi di velocità critiche, e quindi di
risonanze con le coppie rotanti dovute agli sbilanciamenti, e quindi tenuto conto del
diagramma di Campbell che ottengo in queste condizioni che esclude i rami delle
curve per il quale avrei moto reverse, che non è possibile vista la simmetria; allora
l’andamento delle curve si presenta nel modo rappresentato in fig1. Allora questo
vuol dire che, se consideriamo il sistema a disco, il luogo dei punti di quel piano in
cui io non ho l’effetto disco (perché i due fatti che compongono l’effetto disco si
annullano a vicenda) è proprio l’asintoto , che notoriamente è
l’asintoto di una delle curve del nostro sistema. Allora, questo vuol dire che se
andiamo a calcolare, tenendo conto della massa concentrata e non del disco, la
pulsazione naturale, in effetti andiamo a determinare il punto (evidenziato in fig1)
che tiene conto dell’effetto del disco; questo significa dire che l’ordinata di quel
punto, sul sistema con disco, non è altro che la pulsazione naturale del
corrispondente sistema a massa concentrata, e quindi invece di schematizzare il
sistema con un disco, lo schematizziamo a massa concentrata, e ci andiamo
semplicemente a calcolare la , il valore che calcoliamo sul sistema fisico
è l’ordinata di quel punto.
Se andiamo, ora, a considerare le velocità critiche effettive del nostro sistema in
questo caso particolare, cioè per disco sottile, con coefficiente angolare della retta
, maggiore di 1 e quindi inclinazione maggiore di 45°, quindi una sola
velocità critica, se l’andiamo a determinare troviamo il valore cerchiato in fig2

Fig2

Si vede che in effetti sul diagramma di fig2, possiamo individuare 3 valori di


pulsazioni naturali, o se preferiamo di velocità critiche, quelli detti prima (punto e

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

261
DSM 12° lezione 12-11-2010

valore cerchiato), e quello individuato dalla ‘x ‘ in fig2, cioè quello che avrei a
sistema fermo. Di che cosa ci accorgiamo? Il valore che calcoliamo per il sistema a
massa concentrata è più piccolo della velocità critica effettiva del sistema, e questo
avviene appunto quando il disco e sottile. Perché il valore ‘x’ è ancora più piccolo?
Per l’ovvia ragione che adesso stiamo considerando il disco, e quando la velocità è
uguale a zero gli effetti giroscopici non ci sono ma ci sono però gli effetti dell’inerzia
rotante, quindi la massa è maggiore di quella che avremo con la massa concentrata,
e quindi il valore ‘x’ e più piccolo di quello individuato dal punto in fig2. I due valori
importanti, però sono quelli individuati dal punto e dal valore cerchiato.
Allora, questo risultato che, ripeto, abbiamo ottenuto per un sistema con vincoli di
tipo assial-simmetrico, e cioè con appoggi o infinitamente rigidi o a rigidità radiale
costante, questo risultato in realtà vale anche nel caso di vincoli non più
assial.simmetrici, perché basta considerare che in quel caso, cioè ad elasticità
diverse dei cuscinetti lungo x e lungo y,con il sistema a massa concentrata non
calcoliamo più un valore ma 2 (uno nel moto flessionale lungo y e uno nel moro
flessionale lungo x). Allora, lo stesso ragionamento lo possiamo fare per il più basso
dei 2 valori calcolati, quindi il più basso dei valori calcolati sarà più piccolo
dell’effettiva velocità critica del sistema. Naturalmente, questo tipo di ragionamento
vale solo sul valore più basso, nel senso che, se noi consideriamo un sistema ad n
dischi, che possiamo schematizzare come sistema ad n masse concentrate,
naturalmente, i valori delle pulsazioni naturali, che calcoliamo per il sistema ad n
masse concentrate (che potranno essere in numero di n o di 2n, a seconda che siano
diverse le rigidità nei 2 piani), non sono confrontabili con quelli del sistema ad n
dischi, perché quelli sono un numero compreso tra 3n e 4n e naturalmente non c’è
una corrispondenza diretta; però lo stesso ragionamento fatto qui lo si può fare per
il più basso dei due valori, cioè, cmq, se si tratta di un sistema che ha tutti i dischi,
possiamo considerarli come se fossero delle masse concentrate, andare a calcolare
le pulsazioni naturali per il sistema a masse concentrate, e la più bassa che calcolo
siamo certi che è la più bassa della prima velocità critica del sistema completo.
Quindi questa estrapolazione è naturalmente molto utile, la quale però vale soltanto
se il sistema è composto da dischi sottili, perché se il sistema fosse un rotore
allungato si vede subito che la retta di equazione (che rappresenta il
luogo dei punti in cui il sistema si comporta come se fosse una massa concentrata) si
sposta al di sotto della retta , e ci da una pulsazione naturale, per il sistema a
masse concentrate, che non è più inferiore alla prima critica ma è superiore alla

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

262
DSM 12° lezione 12-11-2010

prima critica. Naturalmente non possiamo sapere di quanto, quindi non ci da


sicuramente nessuna risposta tecnica della quale ci possiamo servire, perché, anche
se il valore che calcoliamo si trova al di sopra del campo di funzionamento, siccome
il valore reale sta più sotto, e non sappiamo di quanto, il valore reale (della prima
critica) potrebbe invece capitare nel campo di funzionamento.
Quello che abbiamo detto, va a ragione del fatto che, se noi ci troviamo davanti ad
un sistema reale che sia rappresentabile medianti dischi sottili, in sostanza, conviene
andare a considerare in prima battuta come se fosse un sistema a masse
concentrate perché il risultato che otteniamo, e cioè del sistema a masse
concentrate, il primo valore della pulsazione naturale, o se preferiamo
(nell’accezione di velocità critiche di cui abbiamo parlato la lezione precedente) la
prima velocità critica che calcoliamo per il sistema a masse concentrate si può
trovare al di sopra del campo di funzionamento dell’impianto e quindi il problema lo
abbiamo già risolto senza ulteriori approssimazioni. Quindi, naturalmente, conviene
in ogni caso considerare il sistema inizialmente a masse concentrate, questo
ovviamente (lo ripetiamo) solo se il sistema è a dischi sottili.
Per quello che riguarda, poi, l’andamento della curva di figura 2 osserviamo una
cosa: se andiamo a tenere conto dell’influenza che, sul nostro sistema hanno le 2
componenti dell’effetto disco (inerzia alla rotazione e l’effetto giroscopico) che cosa
si può osservare? Si può osservare in sostanza che nel valore indicato con i punto in
fig2 non c’è effetto giroscopico, ma via via che aumenta aumenta l’effetto
giroscopico; nel valore indicato dal punto i inerzia e effetto giroscopico si bilanciano,
ma dal punto in poi diventa prevalente l’effetto giroscopico, ed in particolare
quando andiamo a velocità che tendono all’infinito, l’effetto giroscopico diventa
quello assolutamente prevalente, cioè è come se l’inerzia alla rotazione non ci fosse
più. Da che cosa me ne accorgo? Dal fatto che, in sostanza, l’asintoto di questa curva
che stiamo considerando è , e quindi in pratica, alla fine per una velocità
teoricamente infinita, avremo una deformata che si presenta in questo modo

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

263
DSM 12° lezione 12-11-2010

Fig3

Con il disco che ruota parallelamente a se stesso, e cioè in sostanza con delle
componenti di rotazione e che sono uguali a zero, questo con una velocità
teoricamente infinita.
Detto questo, adesso vediamo come si può affrontare il problema della
determinazione delle velocità critiche flessionali di un sistema a masse concentrate.
Quindi immaginiamo di avere un sistema di questo tipo

Fig4

Osserviamo, fin da ora, che non è detto che quelli disegnati in fig4 siano degli
appoggi, così come non è detto che il sistema debba essere isostatico, può anche
essere iperstatico, può presentare delle cerniere lungo l’albero. Ma per adesso,
immaginiamo il caso più semplice in cui abbiamo un albero con un certo numero di
masse concentrate , , …… . Il sistema considerato non è altro che un
sistema conservativo ad n g. d. l. di cui già conosciamo tutto, cioè in effetti sappiamo
che possiamo scrivere (immaginando di considerare piccole oscillazioni e quindi
spostamenti delle masse ortogonali all’asse di rotazione)
E2

Questo sistema flessionale, per altro è un sistema ad accoppiamento elastico


completo, e cioè, la matrice dei coefficienti di rigidità sarà completa, contrariamente

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

264
DSM 12° lezione 12-11-2010

a quello che succedeva nel nostro esempio iniziale dei sistemi ad n g. d. l., che
siccome era ad accoppiamento elastico adiacente aveva una matrice tridiagonale, in
questo caso, quindi, la matrice [K] è difficile da determinare, perché se vogliamo
determinare il , dovremmo imporre uno spostamento unitario alla massa j-esima,
vincolando tutte le altre masse tranne la j-esima e vedere quanto vale la reazione
sulla massa i-esima. Poi dovremmo mettere tanti appoggi a tutte le masse meno la j

Fig5

Vedere quanto valgono le reazioni di questi appoggi; queste reazioni cambiate di


segno sono i , e quindi ciò vuol dire che dovremmo risolvere, per determinare la
matrice [K], n sistemi (n-1 volte iperstatici), se siamo partiti da un sistema isostatico;
il che è una cosa abbastanza complicata, però naturalmente noi possiamo
premoltiplicare la (E2) per la matrice dei coefficienti di flessibilità, che è l’inversa
della [K], e quindi, in sostanza, scrivere
E3

Quindi abbiamo scritto la nostra equazione matriciale del moto in termini di e


non in termini di [K], e quindi si vede subito, che la determinazione della è
sicuramente più semplice perché se la x in fig6 rappresenta la massa j-esima, noi
dovremmo imporre senza bloccare niente, e gli abbassamenti disegnati in
fig6 sarebbero gli

Fig6

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

265
DSM 12° lezione 12-11-2010

Quindi, ovviamente, è molto più facile calcolare la matrice . Che cosa succede in
questo caso relativamente al problema degli auto valori, degli auto vettori ecc…?
esattamente la stessa cosa, perché per il problema degli auto valori si vede subito
che si scriverebbe nella forma
E4

E quindi questo è un classico problema degli auto valori, esattamente come quello
che abbiamo studiato in termini di K. Per cui, una volta definito il sistema con ma
matrice , non cambia niente. Il problema è che in questo caso, osserviamo che
quello che stiamo andando a determinare sono le x(t), cioè gli abbassamenti; quindi
quando noi stabiliamo un certo vettore colonna, un certo autovettore (quando
l’abbiamo calcolato), questo autovettore , rappresenterebbe gli abbassamenti
del modo di vibrare j-esimo di quelle masse, cioè quello che noi stiamo calcolando
sono i modi naturali di vibrare del sistema rappresentato in fig4.
Sulla base che abbiamo detto, lo stesso procedimento ci consente di determinare le
velocità critiche perché le velocità critiche sono numericamente uguali, proprio, a
questi valori delle che stiamo determinando, cioè delle pulsazioni dei moti
naturali. Nel caso delle velocità critiche, che sono numericamente uguali ai valori
di pulsazioni naturali nel piano che noi determiniamo, in questo caso, che cosa
rappresenta un autovettore ? Non sono più gli abbassamenti, ma sono i raggi
delle traiettorie circolari che descrivono le varie masse, quindi c’è questa
equivalenza tra modi naturali di vibrare nel piano con i loro abbassamenti, oppure
velocità critiche (nel senso che abbiamo detto la volta scorsa) con i raggi delle
traiettorie circolari. In ogni caso quello che definisce questi due comportamenti, che
in realtà dal punto di vista fisico sono due comportamenti completamente diversi,
ma quello che li definisce sono: le che possono essere intese, sia come pulsazioni
naturali, sia come velocità critiche; e i corrispondenti che possono essere intesi,
sia come linee elastiche degli abbassamenti, sia come raggi delle traiettorie circolari
durante la rotazione, cioè a dire, praticamente alla fine o calcoliamo i modi naturali
di vibrare, o le velocità critiche, alla fine quello che dobbiamo trovare sono gli auto
valori e gli auto vettori del sistema; e poi questi li posso leggere in uno dei due modi
indifferentemente.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

266
DSM 12° lezione 12-11-2010

Domanda di un ragazzo: Ma alla fine non è sempre uno spostamento il raggio


rispetto alla trave come era in partenza?
Risposta prof: si, ma fisicamente è una cosa del tutto diversa, non è lo stesso
oggetto fisico, il raggio della traiettoria circolare implica un tipo di moto che è
completamente diverso dall’oscillazione del sistema nel piano della lavagna. Sono
due oggetti fisici completamente diversi, sono in certe condizioni e con certe
definizioni che abbiamo dato, sono numericamente uguali, ma sono due oggetti
fisicamente diversi.

Allora, il problema che adesso affrontiamo è quello di andare a determinare questa


matrice , che in sostanza è l’unica cosa che ci serve per andare poi ad applicare,
nel caso del sistema considerato a masse concentrate, tutti i risultati e gli eventuali
algoritmi numerici che abbiamo a suo tempo trovato per i sistemi ad n g. d. l.; l’unica
cosa che manca è questa determinazione. Allora se cominciamo dal caso più
semplice, esso è quello costituito da un sistema isostatico, costituito da un albero a
sezione variabile.

Fig7

(Notiamo che abbiamo rappresentato i vari elementi come dischi, ma in questo


sistema rappresentano delle masse concentrate, siccome l’albero lo abbiamo
rappresentato con il suo diametro, ovviamente non ci possiamo mettere la massa
concentrata sopra). Allora dicevamo, se l’albero fosse a sezione costante il problema
della determinazione della matrice sarebbe banale, perché basterebbe prendere
un qualsiasi manuale il quale ci fornirebbe delle espressioni che ci danno le in
funzione della lunghezza e delle distanze segnate in rosso in fig8

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

267
DSM 12° lezione 12-11-2010

Fig8

Ci sono delle formule che dipendono da , da ( momento d’inerzia di area della


sezione retta dell’albero rispetto all’asse neutro a flessione e così di seguito.
Badiamo che in questo caso non è quello che compare nell’ equazione (E1), quello
è un momento d’inerzia di massa del disco rispetto al diametro).
Il problema, però, è lontanissimo dall’essere risolto, perché? Perché nella realtà
alberi a sezione costante non ci sono, per l’ovvia ragione che se noi per esempio
consideriamo dei dischi di turbina e consideriamo l’albero su cui vanno calettati i
dischi di turbina (uno dietro l’altro), questo albero non può che essere a sezione
variabile, perché ci vuole una variazione di sezione con la sua battuta sulla quale
andare a bloccare poi il disco, quindi gli alberi sono sempre a sezione variabile. E
allora in questo caso come si procede?

Fig9

Il sistema si presenterà come in fig9, naturalmente come passo iniziale di questo


ragionamento noi stiamo considerando il caso, fra virgolette più semplice, e cioè il
caso isostatico, quindi stiamo dicendo che i vincoli di estremità possono essere
rappresentati mediante degli appoggi, cioè possono consentire la rotazione
dell’albero. Nella realtà i vincoli su detti sono dei cuscinetti, allora se sono dei
cuscinetti a strisciamento di questo tipo

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

268
DSM 12° lezione 12-11-2010

Fig10

E quindi dire che i cuscinetti sono appoggi, significa immaginare che le rotazioni, in
corrispondenza di questi appoggi siano sufficientemente piccole da non recuperare
completamente il gioco; cioè una volta che l’ albero si è messo nella posizione
disegnata in rosso in fig10 avremo completamente recuperato il gioco, se
aumentiamo la deformazione, ovviamente diventa un incastro. Quindi stiamo
immaginando delle oscillazioni piccole in corrispondenza degli appoggi e quindi che
il gioco non venga mai completamente recuperato. Questo per trovare un legame
fisico tra lo schema che facciamo e la realtà.
Detto questo immaginiamo che i vincoli di estremità siano degli appoggi e vediamo
come si può procedere per determinare la matrice . Quando non c’erano i
calcolatori e questi calcoli andavano fatti a mano, il problema non era tanto facile,
allora in sostanza si utilizzava un metodo di tipo grafico, cioè volendo determinare
, allora sulla massa j-esima si immaginava di imporre una forza unitaria

Fig11

la forza unitaria dava luogo ad un momento che aveva un andamento disegnato in


fig11; poi si costruiva il diagramma di , dove era (come dicevamo prima) il
momento d’inerzia di area della sezione retta rispetto ad un diametro, cioè rispetto
all’asse neutro a flessione; allora il momento ha quel andamento ma quando lo

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

269
DSM 12° lezione 12-11-2010

andiamo a dividere per , siccome cambia lungo l’albero, in effetti avevamo una
spezzata

fig12

allora potevamo integrare questo diagramma e avevamo il diagramma delle , cioè


delle rotazioni, e questa integrazione la facevamo graficamente. Facendo
l’integrazione grafica avevamo quest’andamento

fig13

e dopo facendo un ulteriore integrazione grafica avevamo l’andamento degli


abbassamenti (integrando la rotazione in avevamo gli abbassamenti), quindi
avevamo alla fine gli

fig14

ovviamente dovevamo applicare le condizioni ai limiti, e cioè il fatto che in


corrispondenza dei due appoggi l’abbassamento è nullo, e quindi quello in rosso
rappresentava l’asse di lettura e i trattini erano gli . Questo è un procedimento
grafico che ricordiamo a puro titolo di curiosità perché ovviamente è chiaro che non
si applica più.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

270
DSM 12° lezione 12-11-2010

Detto ciò, come facciamo, invece, servendoci come al solito di un approccio di tipo
matriciale che ci consente di andare a raggruppare le caratteristiche del sistema in
matrici, e poi fare delle operazioni su queste matrici per vedere quello che ci serve?
Si procede andando a suddividere il nostro albero in elementi che vanno sotto il
nome di tronchi; questi tronchi che caratteristiche devono avere? Devono essere a
sezione costante, immaginati privi di massa, privi di peso proprio e quindi privi di
massa, e senza forze esterne applicate. Che cosa vuol dire che non devono avere
forze esterne applicate? Che lungo uno di questi tronchi non ci può essere una
massa del sistema, perché ovviamente durante il moto la massa del sistema diventa
sede di una forza d’inerzia, e poi lungo un tronco non ci può essere neanche un
vincolo, perché esso mi darebbe una reazione vincolare che sarebbe un’altra forza
applicata al sistema. Allora se suddividiamo il sistema in tronchi avremo

Fig15

Cioè avremo, per l’esempio che stiamo facendo, un sistema a 4 masse concentrate e
8 tronchi; naturalmente si vede subito, che il numero minimo di questi tronchi in cui
dobbiamo dividere il sistema, per le ipotesi fatte, è n+1, e il numero di tronchi è
proprio pari n+1 quando tutte le masse stanno in corrispondenza delle variazioni di
sezione, cioè se, in riferimento alla fig15, la massa cerchiata in rosso la mettevamo
dove abbiamo segnato la x non avevamo 2 tronchi, ma 1 solo, e così di seguito.
Quindi il numero minimo di tronchi è n+1, se poi ci sono masse lungo tronchi a
sezione costante, come nel nostro caso, ovviamente il numero di tronchi aumenta.
Allora nelle ipotesi fatte, di tronco privo di massa, di tronco scarico (nel senso che
abbiamo detto), in effetti se andiamo ad isolare uno di questi tronchi dal sistema, le
uniche forze che agiscono, su tale elemento, sono le forze interne che il resto del
sistema esercita sul tronco che ho isolato; allora se vado a considerare il tronco i-
esimo

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

271
DSM 12° lezione 12-11-2010

Fig16

Cioè quello compreso tra le sezioni e , tale tronco sarà soggetto ad un taglio
e , un momento e : queste sono le azioni che il resto del sistema
esercita sul tronco. Osserviamo che le abbiamo indicate con il loro verso positivo,
che deriva dalla considerazione che quelli sono i versi del taglio e del momento
quando le forze agenti sono le forze peso. Allora sotto le azioni di queste forze il
tronco si deformerà (vedi deformata in fig16). La deformata sarà definita, nel
nostro caso, da un e un , un e un . Questi che cosa sono? Sono le
deformazioni assolute del tronco sotto le azioni su dette, però noi possiamo
immaginare di imporre a tutto il sistema una rotazione ed uno spostamento
, con il che le nuove deformazioni non saranno più quelle assolute ma
saranno quelle relative della sezione di sinistra rispetto a quelle di destra, la
deformata naturalmente rimane uguale (vedi deformata in fig16).
Naturalmente sarà
E5

Non è cambiato niente, tranne il fatto che adesso il sistema si comporta come se
fosse incastrato (vedi fig16 – incastro riportato in rosso), cioè è diventato una
mensola, e naturalmente all’estremità della mensola quello che agisce sarà e .
Ovviamente ci possiamo ricordare dalla lontana scienza delle costrizioni le formule

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

272
DSM 12° lezione 12-11-2010

della flessione retta, e cioè andare ad esprimere e (che ricordiamo che sono le
deformazioni relative della sezione sinistra rispetto a quelle di destra) in funzione
del momento e taglio e quindi scrivere
E6

(non ricordiamoci i termini di questa matrice perché sta su tutti i libri di testo).
Naturalmente, E è il modulo di elasticità del materiale (acciaio), è la lunghezza del
tronco, è il momento d’inerzia di area della sezione retta dell’albero rispetto ad un
diametro che in questo caso rappresenta l’asse neutro a flessione. Quindi in
sostanza possiamo legare le deformazioni relative, e (vedi fig16), con le
caratteristiche del tronco che stiamo esaminando. Tale discorso ovviamente lo
possiamo fare per tutti i tronchi, quindi possiamo scrivere
E7

Ogni tronco, dal punto di vista statico, è indipendente dagli altri. Le matrici
hanno tutte l’espressione della matrice che compare in (E6).
Queste matrici sono matrici , i tronchi sono m, e quindi la matrice che compare
in (E7) e una matrice . Notiamo che quest’ultima è una matrice particolare,
perché è tridiagonale essendo le matrici presenti sulla diagonale , quindi gli
unici termini diversi da zero stanno sulla diagonale principale e su quelle adiacenti.
L’(E7) semplificata la possiamo scrivere nella forma
E8

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

273
DSM 12° lezione 12-11-2010

Dove sono le deformazioni relative di tutte le sezioni di sinistra degli tronchi,


è la matrice scritta nella (E7), è il vettore delle forze interne M e T, nelle
sezioni sinistre degli m tronchi. Quello che noi cerchiamo è la matrice , cioè la
matrice dei coefficienti di flessibilità dell’intero sistema. Questa matrice ci lega
cosa? Gli abbassamenti in corrispondenza delle n masse del sistema con le forze
immaginate agenti dove stanno le n masse del sistema. Quindi possiamo scrivere
per definizione
E9

Che cosa ci rimane da determinare per risolvere il problema? Un legame tra la (E8) e
la (E9), cioè fra le forze interne e le forze esterne. Le forze interne sono le forze
esterne sono . Sappiamo che deve esistere tale legame perché se stiamo lavorando
nel campo dell’elasticità lineare le forze interne sono univocamente legate alle forze
esterne, e di conseguenza dobbiamo poter scrivere
E10

Andiamo a vedere chi è questa matrice : la calcoliamo in una maniera


semplicissima, perché consideriamo la j-esima colonna di tale matrice; questa j-
esima colonna cosa ci da? Ci da il vettore delle forze interne quando la . Allora
cosa dobbiamo fare? Se questo è il nostro sistema

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

274
DSM 12° lezione 12-11-2010

Fig17

Sulla applico una , questa mi dà un diagramma del taglio che si presenta


come in fig17, e un diagramma del momento che si presenta come in fig17. Questi
diagrammi di taglio e momento sono proprio questi valori della colonna j-esima
della matrice , cioè su questi diagrammi, in corrispondenza della sezione sinistra
di ciascun tronco andiamo a leggere ordinatamente taglio e momento. Per esempio
se indichiamo in fig17 il primo tronco e il secondo, in corrispondenza della sezione
cerchiata andiamo a leggere i valori segnati in rosso di T e M, e questi sono i 2 valori
corrispondenti che compaiono nella colonna j-esima della . Ci rendiamo subito
conto del fatto che queste sono solo distanze, per cui fare un piccolo codice di
calcolo che fa automaticamente questo lavoro è una banalità, ci vogliono non più di
5 minuti di orologio. Allora noi colonna per colonna possiamo calcolare la
matrice , allora a questo punto abbiamo tutti i legami che ci servono, e che cosa
possiamo fare? Possiamo applicare il principio dei lavori virtuali, cioè scrivere che il
lavoro delle forze esterne per gli abbassamenti è uguale al lavoro delle
corrispondenti forze interne per le effettive deformazioni che corrispondono agli
abbassamenti . E tutto questo lo posso scrivere come
E11

Lavoro delle forze interne a primo membro e lavoro delle forze esterne al secondo
membro. Se andiamo a sostituire: al posto di ci mettiamo che è
simmetrica, e quindi ,e , ma è uguale a , per cui posso scrivere
E12

I primi tre termini a primo membro rappresentano , essendo


abbiamo effettuato anche la sostituzione al secondo membro, semplificando
otteniamo l’espressione della matrice
E13

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

275
DSM 12° lezione 12-11-2010

Come vediamo la logica con cui si procede è sempre la stessa: abbiamo un sistema
complicato e che facciamo? Lo dividiamo in pezzi più piccoli, dei quali riusciamo a
scrivere le condizioni di equilibrio e tutto il resto; dopo di che creiamo delle matrici
che legano fra loro tali pezzi, andiamo a fare le operazioni e alla fine ci
determiniamo direttamente la matrice che ci serve.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

276
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

Nelle scorse lezioni abbiamo preso in considerazione il problema della possibilità di


determinare le velocità critiche flessionali di un sistema rotante immaginando che il
sistema sia costituito invece che da dischi estesi, da masse concentrate. Questo
perché, con lo studio dell’effetto disco, in sostanza, abbiamo fatto vedere che se il
sistema è a dischi sottili e se noi lo consideriamo a masse concentrate,
determinando le velocità critiche del sistema, il primo valore che troviamo
approssima per difetto il valore effettivo della velocità critica del sistema; questo,
naturalmente, vuol dire che una volta che abbiamo fatto questo calcolo, molto più
semplice di quello che dovremmo fare per il sistema a masse distribuite, questo
valore che otteniamo è un limite al di sotto del quale non ci sono sicuramente
velocità critiche dell’intero sistema. Quindi se il campo di funzionamento della
macchina si trova al di sotto di questo limite dal punto di vista tecnico il nostro
problema è già risolto.
Questo non si verifica, invece, se noi consideriamo un sistema a rotori allungati nei
quali invece il valore che calcoliamo, immaginando le masse concentrate, non
approssima per difetto, ma per eccesso il valore effettivo della prima critica del
sistema reale; questo, ovviamente significa che una volta che l’abbiamo calcolato
non ci serve, perché sappiamo che la prima critica reale sta al di sotto, e quindi se il
campo di funzionamento sta anch’esso al di sotto di questo valore, cmq il valore
effettivo della prima critica potrebbe capitare all’interno del campo di
funzionamento.
Allora, tutto questo, nella logica di cercare, una volta che ci si trova davanti al
problema reale del calcolo delle critiche, cercare di affrontare il problema nel modo
più semplice possibile, via via andando a complicare nel caso in cui i risultati, che si
ottengono con il sistema semplificato, non si possano ritenere sufficienti a dare una
risposta al problema tecnico.
Nel fare queste operazioni, cioè nel considerare il sistema a masse concentrate
abbiamo fatto una serie di ipotesi semplificative, però in sostanza, abbiamo visto
che si tratta di andare a calcolare le pulsazioni naturali flessionali del sistema a
masse concentrate, immaginato fermo, e vibrante nel piano di rappresentazione.
Queste pulsazioni che determiniamo (delle quali ci interessa solo la prima) si
possono considerare numericamente uguali alle velocità critiche dando per il
sistema a masse concentrate una definizione di queste velocità critiche che è
leggermente diversa da quella che abbiamo utilizzato per il sistema reale.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

277
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

In questo caso, quindi, si tratta di andare a determinare le pulsazioni naturali del


sistema vibrante in un piano immaginato fermo (che appunto dicevamo che
coincidono con le critiche), e per fare tale operazione quindi ci possiamo servire di
una qualsiasi espressione o risultato di quelli che abbiamo ottenuto per i sistemi ad
n g. d. l.

Fig1

Quindi possiamo scrivere l’equazioni differenziali nel solito modo


E1

Con la difficoltà, però come abbiamo visto, che la determinazione della matrice dei
coefficienti di rigidità (essendo naturalmente quella delle masse diagonale) risulta
molto difficile, perché se già partiamo da un sistema isostatico dovremmo risolvere,
per determinare la [K], n-1 sistemi n-1 volte iperstatici, e ciò ovviamente presenta
delle difficoltà. Abbiamo però visto, in sostanza, che possiamo andare ad esprimere
l’elasticità o la rigidità del sistema, invece che con *K+, con la matrice dei coefficienti
di influenza , o delle flessibilità , che è l’inverso della matrice *K+, e facendo
tale operazione il problema degli auto valori si scrive nella forma
E2

E quindi in sostanza si esprime in una forma assolutamente simile a quella che


abbiamo visto quando utilizzavamo la matrice [K] per definire la rigidità del sistema,
e che quindi può essere risolto con uno qualsiasi degli algoritmi studiati per i sistemi
ad n g. d. l.. la determinazione della è, ovviamente, più semplice per quello che
dicevamo, e in particolare qualora l’albero fosse a sezione costante la si può
effettuare andando ad applicare delle formulette che sono su tutti i manuali
dell’ingegnere, che in sostanza forniscono i coefficienti in funzione del diametro
costante dell’albero, e di tutta una serie di cose come: la distanza di ogni massa dagli

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

278
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

appoggi ecc…, ma nel caso reale ci troviamo normalmente di fronte ad alberi che
non sono a sezione costante.
La volta scorsa quindi, abbiamo preso in considerazione un albero a sezione variabile
e mediante una logica che è quella tipica del calcolo matriciale, cioè andare a
concentrare in opportune matrici tutte le caratteristiche del sistema (naturalmente
oltre che l’inerzia anche le caratteristiche geometriche ecc…) e poi fare delle
operazioni su queste matrici, in pratica abbiamo diviso il nostro albero a sez
variabile in una serie di tronchi; ciascuno di essi ha la caratteristica di esser privo di
massa (massa trascurabile rispetto alle masse calettate su di esso), poi deve essere
privo di forze applicate, cioè lungo un tronco non ci possono essere ne appoggi, che
darebbero delle reazioni vincolari, ne masse, che darebbero durante il moto delle
forze d’inerzia, e quindi deve essere scarico, e poi deve essere a sezione costante. Se
noi isoliamo uno di questi tronchi sarà soggetto solo alle forze interne, cioè al taglio
e al momento che le parti di albero che abbiamo tolto esercitano sul tronco stesso.
Quindi sotto l’azione di tali forze subirà una deformazione, questa deformazione
invece che in termini di deformazioni assolute, delle due sezioni di estremità del
tronco, possiamo esprimerla in termini di deformazioni relative, della sezione di
sinistra rispetto alla sezione di destra, e in queste condizioni il tronco si comporta
come se fosse una mensola, incastrata a destra

Fig 2

Soggetta quindi al taglio e al momento , agenti nella sezione di sinistra, e


presentante delle deformazioni e che sono ovviamente le deformazioni relative
della sezione di sinistra rispetto a quella di destra. Considerando l’equilibrio, detto
poco fa, abbiamo potuto esprimere e in funzione di e
E3

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

279
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

Dove i termini della matrice , che vengono forniti dallo studio che si fa in scienza
delle costruzioni sul fenomeno della flessione retta, contengono soltanto il modulo
di elasticità di Young , la lunghezza del tronco , e che sarebbe il momento
d’inerzia di area della sezione retta del nostro tronco, che ovviamente è una sezione
circolare, rispetto all’asse neutro a flessione, che ovviamente è un diametro per la
flessione retta. Quindi, in pratica, per ogni tronco la matrice , è una matrice
nota; ripetendo lo stesso ragionamento per tutti i tronchi in sostanza abbiamo
scritto una relazione del tipo
E4

Dove i sono le nelle sezioni di sinistra degli m tronchi, e i sono le


sempre nelle sezioni di sinistra degli m tronchi. La matrice è una matrice
tridiagonale e va sotto il nome di MATRICE DELLE FLESSIBILITA’ PARZIALE, quindi in
pratica abbiamo trovato una prima relazione
E5

E poi abbiamo la relazione nota che lega gli abbassamenti , delle sezioni in cui sono
situate le masse, tramite la matrice dei coefficienti di flessibilità (che è quella che
vogliamo determinare) con le forze
E6

Forze esterne immaginate applicate nelle sezioni in cui sono situate le masse. Per
poter applicare il principio dei lavori virtuali ci serve una ultima relazione che leghi le
forze esterne con le forze interne; relazione che ovviamente noi sappiamo che esiste
se stiamo nel campo dell’elasticità lineare, e sappiamo che è univoca, per cui in
sostanza noi possiamo scrivere
E7

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

280
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

Dopo di che si tratta di andare a determinare la matrice che lega le forze


interne delle sezioni di sinistra degli m tronchi, con le forze esterne F applicate nelle
n sezioni dove sono le masse. Tale matrice è molto facile da determinare perché per
avere la sua j-esima colonna basta applicare una forza sulla massa j-esima

Fig3

andare a rappresentare i diagrammi del momento e del taglio (vedi fig3), e da questi
diagrammi in corrispondenza ordinatamente delle sezioni sinistre degli m tronchi, se
per es. scegliamo il tronco segnato con un trattino rosso in fig3 possiamo leggere
ordinatamente i valori di taglio e momento nei diagrammi disegnati sotto (valori
segnati in rosso in fig3). Tutti questi valori ordinatamente rappresentano la colonna
j-esima della matrice ; dopo di che basta, avendo tutti i legami che ci servono in
termini di matrici di collegamento fra le varie caratteristiche delle forze e delle
deformazioni, possiamo andare ad applicare il principio dei lavori virtuali, e cioè
scrivere che il lavoro, delle forze per gli abbassamenti , deve essere uguale al
lavoro delle forze interne per le corrispondenti deformazioni , corrispondenti nel
senso che queste deformazioni sono quelle che corrispondono, naturalmente, agli
abbassamenti . Applicando questo principio dei lavori virtuali abbiamo ricavato
l’espressione della matrice , dei coefficienti di flessibilità, che si presenta nella
forma
E8

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

281
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

Allora immaginiamo di aver fatto questo calcolo, cioè sempre nella logica di andare
ad approssimare sempre meglio (se è necessario) i risultati ottenuti con il calcolo più
semplice possibile. Noi siamo partiti dal sistema che vogliamo studiare, abbiamo
considerato qst macchina, abbiamo immaginato che i supporti di questa macchina
siano degli appoggi, che cioè consentano delle piccole rotazioni corrispondenti agli
spostamenti che noi immaginiamo si possano avere (cioè stiamo supponendo che
non vengano mai recuperati i giochi all’interno dei cuscinetti di estremità), abbiamo
considerato un sistema isostatico, e su questo sistema abbiamo sostituito i dischi di
questa macchina con delle masse concentrate. Allora abbiamo anche immaginato
che i supporti siano infinitamente rigidi, cioè che i cuscinetti abbiano una rigidità,
non solo costante lateralmente, ma infinita addirittura. Allora con questa procedura
abbiamo determinato la matrice , a questo punto applichiamo un qualsiasi
algoritmo per il calcolo degli auto valori e degli auto vettori, e come soluzione di
questo algoritmo, quello che ci interessa, dal punto di vista tecnico, è la , la quale
sappiamo che è la prima vel critica di questo sistema e sappiamo che approssima
per difetto la prima critica del sistema reale. Immaginiamo che questo valore della
prima critica calcolato sia effettivamente al di sopra del campo di funzionamento,
però sia di poco al di sopra, cioè sia vicino al campo di funzionamento della
macchina. Qual è la prima ipotesi semplificativa che abbiamo fatto in questo tipo di
ragionamento? Quella appunto di dire che i supporti avevano una rigidità infinita.
Allora cosa succede se i supporti non hanno una rigidità infinita? Sapendo che la
pulsazione è la radice di k su m, se la rigidità non è infinita, cioè ha un valore più
piccolo, noi andiamo a diminuire la rigidità complessiva del sistema; e quindi il
valore che avremo dal calcolo è in eccesso rispetto al valore che otterremo se
considerassimo un elasticità dei supporti ( perché in realtà i supporti non sono
infinitamente rigidi ma sono elastici), allora questo vuol dire che anche se il valore
che abbiamo calcolato in questo momento sta al di sopra del campo di
funzionamento (se sta poco al di sopra), il valore reale che dovrebbe tenere conto
dell’elasticità dei supporti starà un po’ al di sotto, e quindi potrebbe capitare nel
campo di funzionamento. Allora possiamo come prima ulteriore approssimazione, o
come primo abbandono di ipotesi semplificative, possiamo tenere conto della

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

282
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

effettiva rigidità dei supporti, cioè introdurre la rigidità dei cuscinetti di supporto. Il
nostro sistema, a questo punto sarà

Fig4

nel quale abbiamo inserito e . È sufficiente questo? Potrebbe non esserlo,


perché in realtà potremo ancora raffinare il calcolo e dire che le rigidità verticali di
quei supporti sono diverse da quelle orizzontali. Che cosa cambierebbe? Questo
fatto creerebbe un accoppiamento dei moti del piano orizzontale con quelli del
piano verticale? La risposta è no, perché noi sappiamo che questo tipo di
accoppiamento, tra i due moti, è di tipo dinamico e non di tipo statico; e allora
questo vorrebbe dire che se noi vogliamo considerare rigidità diverse, nei piani
verticale e orizzontale, dovremo andare a considerare due volte lo stesso sistema,
ma separatamente, una volta nel piano orizzontale e un’altra in quello verticale.
Allora, in questo caso, io non ricaverei più n velocità critiche ma ricaverei n+n
velocità critiche, cioè n nel piano orizzontale ed n in quello verticale, disaccoppiate
tra loro. Però il ragionamento che abbiamo fatto a proposito dell’effetto disco vale
lo stesso, cioè a dire noi cosa dovremo prendere come limite superiore al di sotto
del quale non ci sono critiche reale del sistema? Naturalmente la più basse delle
critiche fra le due serie che abbiamo calcolato. Quindi dal punto di vista poi
operativo non cambierebbe nulla, tranne il fatto che dovremo andare a considerare
2 serie di critiche e fra queste prendere il valore più piccolo in assoluto, e sulla base
dei ragionamenti fatti per l’effetto disco, noi siamo certi che tale valore, più piccolo
in assoluto, approssima per difetto la prima critica reale del nostro sistema. Quindi
basta vedere come si fa a risolvere il problema in un piano, poi se è necessario, per
rigidità diverse lo si applica nell’altro piano.
Per determinare la matrice , in questo caso, e cioè con vincoli non infinitamente
rigidi, come si procede? Esattamente nello stesso modo, nel senso che il nostro
albero viene diviso in tronchi, si fa lo stesso ragionamento sui tronchi ecc…. e che
cosa cambia in tutto quello che abbiamo scritto? Tanto per cominciare la relazione
(E4), cioè la (E5), naturalmente non cambia, perché essa rappresenta l’equilibrio dei
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

283
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

singoli tronchi, e che cosa sia a destra o a sinistra di questi tronchi, naturalmente
non ha nessuna rilevanza. Quindi la (E4-E5) rimane inalterata per quello che riguarda
i tronchi interni, ma non per i tronchi di estremità, perché? Per una ragione molto
semplice, perché adesso se vogliamo considerare il vettore delle deformazioni, ,
questa volta, nei due tronchi di estremità le deformazioni non sono più nulle, perché
noi avremo un abbassamento in corrispondenza del vincolo di sinistra, e un
abbassamento in corrispondenza del vincolo di destra. Quindi, questo vettore , lo
devo andare a scrivere in questo modo
E9

Quindi al primo e all’ultimo posto devo aggiungere ulteriori deformazioni, che


rappresentano gli spostamenti della sezione di sinistra e di quella di destra. La stessa
cosa vale, naturalmente per quello che riguarda le forze interne, perché per quello
che riguarda i tronchi interni del sistema non cambia assolutamente niente, ma per
quello che riguarda il primo e l’ultimo tronco le forze che dobbiamo considerare
applicate, naturalmente cambiano, perché avremo una reazione sull’appoggio di
sinistra e una sull’appoggio di destra e quindi in sostanza avremo
E10

Tenuto conto di ciò, la matrice , naturalmente cambierà, perché avremo un


primo termine, cioè nel punto (1,1) della diagonale principale, e un ultimo termine,
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

284
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

nel punto estremo della diagonale, che saranno rispettivamente il collegamento fra
e , e fra e , quindi la matrice si presenterà in questo modo
E11

Ovviamente e sono i collegamenti fra ed , e quindi di conseguenza


sono la flessibilità dell’appoggio di sinistra, e la flessibilità dell’appoggio di destra. Di
conseguenza questa matrice diventa una .
Adesso andiamo quindi a ricontrollare le varie relazioni che hanno portato a questa
espressione. La (E6) ovviamente rimane perfettamente identica, perché è la
matrice dei coefficienti di flessibilità che riguardano le flessibilità considerando
come sezioni mobili quelle dove sono messe le masse; quindi naturalmente il fatto
che ci siano o no rigidità agli estremi del sistema non ha nessuna rilevanza, quindi la
(E6) rimane inalterata.
Ma la (E7), evidentemente, cambia, perché? Perché il vettore è cambiato (vedi
(E10)). Il vettore , invece, che è quello delle forze esterne, quello era e quello
rimane perché le forze esterne rimangono quelle applicate in corrispondenza delle
sezioni dove sono situate le masse. Allora la (E7) la possiamo scrivere nella forma
E12

Allora, stesso ragionamento del caso precedente, cioè a dire, adesso noi
immaginiamo di voler calcolare la colonna j-esima di questa matrice, cosa dobbiamo
fare? Quello che abbiamo fatto prima, cioè andare a determinare momento e taglio,
cioè applicare la forza , andare a fare i diagrammi di momento e taglio,
leggerci nelle sezioni sinistre degli m tronchi ordinatamente il momento e il taglio.
Naturalmente, queste non cambiano rispetto al caso precedente, però questa
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

285
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

colonna ha 2 termini in più, perché sono i termini corrispondenti al primo e


all’’ultimo dei valori che compaiono nel vettore ; è cioè sono i termini
corrispondenti ad e . Quindi una volta che abbiamo applicato la ,
andiamo a calcolare tutti i termini della colonna in , esattamente nello stesso
modo che abbiamo visto prima, soltanto che dobbiamo metterci un termine in più
al primo posto ed un termine in meno all’ultimo posto. Il termine in più al primo
posto è la reazione sull’appoggio di sinistra, quello in più all’ultimo posto è la
reazione sull’appoggio di destra; che si hanno in corrispondenza della che
abbiamo immaginato applicata sul nostro sistema. E quindi in questa maniera
possiamo andare a calcolare la generica j-esima colonna di .
A questo punto possiamo applicare il principio dei lavori virtuali? Naturalmente si,
esattamente nello stesso modo visto prima, e considerando il fatto che fra i lavori
virtuali delle forze interne dobbiamo andare a considerare anche quelli
corrispondenti a e , e di conseguenza l’espressione che alla fine otteniamo
E13

Quindi come vediamo, se vogliamo andare a considerare diverse da zero le rigidità


degli appoggi basta semplicemente cambiare l’espressioni di e , la seconda
avrà due righe e due colonne in più rispetto al caso precedente, la prima avrà due
righe in più, cioè la prima e l’ultima; però la logica con cui si può procedere è
esattamente la stessa. Allora con questo tipo di ulteriore di affinamento del calcolo,
cioè per tenere conto della rigidità non infinita degli appoggi, possiamo procedere
esattamente nello stesso modo, ed andare a calcolare la serie delle pulsazioni
naturali, nel piano verticale o orizzontale, esattamente nello stesso modo, cioè
calcolandoci la e poi applicando un algoritmo qualsiasi per il calcolo degli auto
valori e auto vettori. Per gli auto vettori, nel caso di sistema a vincoli flessibili, in
realtà si presenta una certa difficoltà, quale? Insieme con la pulsazione naturale del
primo modo di vibrare, noi ricaviamo anche il corrispondente autovettore, cioè la
deformata del nostro sistema in corrispondenza della prima critica; questa
deformata è quella espressa da , ,…, , che sono, come abbiamo detto se
andiamo a considerare la critica, i raggi delle traiettorie circolari descritte dalle
masse. Qui, naturalmente, si presenta un problema. Perché? Perché se il sistema è
di questo genere
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

286
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

Fig5

Una volta che abbiamo determinato l’autovettore corrispondente al primo modo


naturale di vibrare, in realtà abbiamo determinati gli abbassanti indicati in rosso in
fig5, cioè i raggio delle traiettorie circolari che avvengono a pulsazione . Questo
non ci basta più per determinare la deformata del sistema, perché questa volta,
mentre per gli appoggi rigidi i due punti segnati da una x erano degli zeri, adesso
non lo sono cioè avremo una deformata che si presenterà in questo modo

Fig6 (particolare deformata Fig.5)

Con degli abbassamenti e . Osserviamo che se immaginiamo il sistema rotante,


quelli che abbiamo chiamato e sono i raggi della traiettoria circolare descritta
dai perni del nostro sistema, quindi è ovvio che questo ha una certa rilevanza nella
deformata del sistema, proprio perché abbiamo considerato gli appoggi non più
rigidi ma flessibili. Quindi questo è un sistema che sta vibrando ad una pulsazione
, quello che abbiamo ricavato è l’autovettore, cioè gli abbassamenti, le ampiezze
di oscillazioni, in corrispondenza delle n masse del sistema; come posso fare per
andare a determinare e , cioè le ampiezze delle oscillazioni dei 2 supporti mobili?
Se noi conoscessimo in corrispondenza della vibrazione quanto valgono le reazioni
sugli appoggi, allora avendo la rigidità posso facilmente ricavare le deformazioni e
; ma come calcolo le reazioni sugli appoggi? Cioè, queste reazioni sugli appoggi
sotto quale carico le devo andare a calcolare? Allora, quando il sistema sta vibrando
le forze che agiscono sul sistema sono le forze d’inerzia, quindi devo andare a
considerare che , ad esempio sulla prima massa agisce una forza il cui modulo è
, sulla seconda agirà una forza che è , e così di seguito; questi

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

287
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

sono i moduli delle forze che agiscono sulle masse. Allora, analogamente, se queste
sono le forze agenti, noi possiamo calcolare i moduli delle reazioni e ,
considerando le forze d’inerzia come carichi del sistema. Di conseguenza possiamo
andare a calcolare i valori e da andare a mettere nella deformata e che sono,
ovviamente, e ; quindi possiamo definire in modo completo la deformata
del nostro sistema.
Immaginiamo di avere fatto tutti questi conti in modo più raffinato possibile e via
discorrendo, e cioè fino a qui, tenendo conto, sempre per un sistema isostatico,
della possibilità che i vincoli non siano infinitamente rigidi, ma siano invece, elastici.
Un modello come quello che stiamo rappresentando, in realtà, che cosa
rappresenta? Rappresenta un sistema meccanico? La risposta è no, rappresenta al
più una macchina, cioè per esempio una turbina, noi possiamo pensare di
schematizzare in quel modo. Ma un sistema non è una macchina, è invece, il
complesso costituito da una serie di macchine, motrici o utilizzatrici, che sono,
appunto, messe in serie tra loro.
Per esempio se consideriamo un generatore di corrente possiamo immaginare che
esso sia costituito

Fig7

da due turbine, una di alta pressione e una di bassa pressione, e poi


immediatamente dopo, a valle di esse, il generatore di corrente. Quindi un impianto
di generazione di energia elettrica sarà formato da 3 macchine (vedi fig7). Se noi
vogliamo fare un modello di un impianto reale, di tipo meccanico, non ci troveremo
mai un’unica macchina, ma ci troveremo un sistema del genere di fig7. E come sono
realizzati i collegamenti tra queste macchine? Questo dobbiamo verificarlo, perché
si tratta di vedere se sono collegamenti che possono consentire rotazioni relative
sugli assi degli alberi che si uniscono nel collegamento; o se invece non le possono
consentire, cioè, per esempio se andiamo a collegare due macchine, per esempio,
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

288
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

con un giunto a cono (giunto a cono: due superfici coniche accoppiate tra loro
strettamente e per attrito viene trasmesso il moto da una all’altra) certamente non
riusciamo ad avere una rotazione; se invece per esempio usiamo un giunto, che va
sotto il nome di ‘giunto ammortizzato’(in cui la superficie di collegamento è in
gomma), una piccola rotazione relativa la consente; lo stesso se consideriamo un
giunto cardanico ecc…. Cioè dovremo andare ad esaminare com’è materialmente
realizzato, sull’impianto, il sistema di collegamento fra le macchine che lo
compongono, e poi andare a rappresentare i singoli collegamenti (i collegamenti
sono i cerchi in rosso in fig7) con uno dei modelli di vincoli intermedi che
conosciamo; vincoli che consentono la rotazione, che consentono lo spostamento,
ecc… prendiamo in esame il caso più semplice, cioè immaginiamo delle cerniere
(queste sono i collegamenti cerchiati in rosso in fig7) che consentono una piccola
rotazione. A questo punto, gli appoggi di estremità sono sempre degli appoggi?
Questo è da vedere, dipende dal vincolo intermedio, e dipende da quanto sono
distanti tra loro l’ultimo appoggio di una macchina e il primo appoggio della
macchina successiva, perché se sono molto vicini, in realtà non sono più degli
appoggi ma vanno considerati come degli incastri. Allora, in conseguenza di questo
fatto, un sistema reale, del tipo che abbiamo rappresentato ( ma ovviamente se ne
possono pensare 100000), normalmente, non è mai un sistema isostatico, ma è
iperstatico.
Quello che abbiamo fatto fin ora è andare a vedere, tenuto in conto l’ipotesi di
masse concentrate, nel modo più sofisticato possibile quanto vale la prima
pulsazione naturale, cioè la prima velocità critica di una sola delle macchine che
compongono il sistema di fig7. Questo che abbiamo fatto fin ora serve o non serve a
niente? Cioè, se abbiamo un sistema intero in cui i moti delle singole macchine sono
accoppiati fra loro, quello che stiamo considerando è prima la turbina ad alta
pressione, poi quella a bassa pressione ed infine il generatore, cioè fino a questo
momento siamo in grado di determinare le critiche per le suddette macchine.
Immaginiamo di averle calcolate
E14

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

289
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

A questo punto siamo in grado di andare a modellare e a risolvere il problema delle


critiche per le 3 macchine ottenendo le serie di valori indicate nelle (E14). Visto che
il sistema è unico, queste serie che abbiamo calcolato servono a qualcosa? Basta che
noi consideriamo
E15

quindi il minimo di uno di questi valori, infatti questo valore rappresenta un limite al
di sotto del quale certamente non ci sono critiche dell’intero sistema. Perché? Il
discorso è che quando prendiamo una di queste macchine, per cui abbiamo
calcolato separatamente le velocità critiche, e l’andiamo ad inserire all’interno di un
sistema, aggiungiamo dei vincoli, e quindi la rigidità complessiva della macchina è
aumentata. Di conseguenza della serie di valori (E14), che naturalmente nel loro
complesso non significano niente perché dovremmo calcolare i valori corrispondenti
a tutto il sistema, quello che ci interessa è il più basso dei 3 valori calcolati, e
siccome tutte e tre le macchine, da quando le considero fuori dal sistema a quando
le considero all’interno del sistema, sono diventate più rigide, il minimo dei valori
che abbiamo calcolato certamente è un limite al di sotto del quale non ci può essere
una critica dell’intero sistema proprio per via di questo irrigidimento che abbiamo
nel passaggio da una singola macchina (immaginata per esempio isostatica) a un
sistema nel quale questa macchina ha dei vincoli in più e quindi diventa nel
complesso più rigida. Quindi la spiegazione è questa: le macchine si irrigidiscono e
quindi di tutte queste 3 serie di valori ( badiamo che come serie non hanno senso:
per esempio se ci andiamo a calcolare le pulsazioni naturali dell’intero sistema,
immaginato iperstatico, questa serie di valori non è confrontabile con quelle tre
serie che abbiamo stabilito macchina per macchina, cioè corrispondono modi di
vibrare completamente diversi), se considero il valore più piccolo esso rappresenta
un limite al di sotto del quale non ci sono critiche dell’intero sistema.

Domanda di un ragazzo: noi abbiamo detto che alcune macchine oggi lavorano tra
un intervallo tra 2 velocità critiche, in questo caso come facciamo a procedere?
Risposta prof: No, non è possibile, cioè facendo un esempio pratico: consideriamo
un turbo compresso automobilistico, una macchinetta di qualche decina di
centimetri e di un kilo di peso complessivo, che ha al suo interno una turbina
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

290
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

alimentata dai gas di scarico e coassiale con questa turbina un compressore che
sovralimenta il motore. Sappiamo che quest’oggetto oggi ha una velocità di
rotazione media intorno ai 150000 giri/minuto, e ovviamente, questa velocità si
trova sicuramente al di sopra della prima critica, e naturalmente, deve essere al di
sotto della seconda critica. Ordini di grandezza: progettati con una prima critica di
40-50000 giri/minuto, e una seconda critica che supera i 200000. Quindi come
vediamo c’è una forte differenza tra il valore della prima critica e della seconda
critica, questo ovviamente per allargare il campo di funzionamento. I primi
turbocompressori costruiti erano fatti in questa maniera

Fig8

Questo è uno schema, molto semplice ed è quello più ovvio. Abbiamo le due giranti
su uno stesso albero, e quest’ultimo è appoggiato agli estremi. Inizialmente quando
li costruirono, i primi che li costruirono, fra i quali anche la Ferrari, la quale li
cominciò a costruirli da se, perché l’unica ditta tedesca che cominciò a fare questi
turbocompressori li vendeva a delle cifre stratosferiche, e di provarli come prima
cosa sulle macchine di formula 1. La principale sofisticazione che fu presa in
considerazione e fu studiata, per costruire questo apparecchio, era sui supporti.
Perché naturalmente, siccome le velocità erano fortissime, questi supporti
dovevano essere dei cuscinetti lubrificati (con olio in pressione) molto piccoli e
quindi erano di difficile realizzazione. Il problema fu risolto con dei cuscinetti con
una ralla intermedia, cioè come se fossero dei doppi cuscinetti ( e ancora si fa così),
cioè in pratica: il perno, poi la lubrificazione, poi la ralla intermedia (che è un anello),
poi altra lubrificazione, ed infine la ralla esterna. Le prime serie che la Ferrari costruì,
dopo 30 minuti di funzionamento esplodevano (fortunatamente era un oggetto
molto piccolo quindi non cerano grossi danni). Allora di che cosa si resero conto? Del
fatto che questo oggetto con i regimi molto alti di rotazione che possedeva, in effetti
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

291
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

doveva lavorare molto al di sopra della prima critica e molto al di sotto della
seconda, però ciò non succedeva, perché queste due critiche erano relativamente
vicine tra loro, e quindi il campo di velocità in cui questo oggetto poteva lavorare
senza rompersi era molto ridotto. Allora cosa fecero? Cambiarono il disegno di
quest’oggetto, cioè quelli che vediamo oggi non sono fatti più come in fig8 ma sono
fatti così

Fig9

Cioè con i due rotori a sbalzo, ed una coppia di appoggi intermedi. Questo è un caso
in cui il problema delle critiche flessionali condiziona, non il progetto, ma addirittura
il disegno dell’oggetto, perché cambiarono in questo modo? Se andiamo a disegnare
le deformate per questi due sistemi che devono avere un nodo, notiamo che esse
sono come quelle rappresentate in rosso in fig8 e fig9, quindi ci rendiamo subito
conto che la deformata di fig9 implica una rigidità molto maggiore dell’altra; quindi
questo tipo di disegno in sostanza consentì di: abbassare la prima critica, innalzare il
valore della seconda, e quindi aumentare fortemente il campo di velocità. La
velocità di questi oggetti nn è regolabile, quindi in questo modo si aumentò di molto
il campo di funzionamento di questi oggetti (infatti adesso sono tutti fatti come in
fig9). Questo è interessante perché è un caso reale in cui il problema della dinamica
flessionale del sistema condiziona, non il progetto in generale o la costruzione, ma
condiziona fortemente proprio il disegno dell’oggetto.

A questo punto, sia nel caso in cui abbiamo un sistema che ruota ad una grossa
velocità angolare (quindi lo dobbiamo far funzionare nel campo tra la prima e la
seconda critica), sia anche nel caso in cui i risultati non sono sufficienti (perché per
esempio il valore che abbiamo calcolato è molto vicino al campo di funzionamento e

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

292
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

quindi un ulteriore indagine la dobbiamo fare), andare a considerare questi valori


per le singole macchine, nn ci risolve più il problema. Allora dobbiamo andare ad
affinare il calcolo, cosa vuol dire? Può voler dire: o determinare il valore minimo
degli (E15) con un’approssimazione migliore, oppure andare a calcolare i primi due
valori con un approssimazione migliore. Allora questo vuol dire che la prima
operazione di ipotesi semplificative che possiamo pensare, ancora, di fare, sempre
immaginando che il sistema sia a masse concentrate, è quella di considerare, non
più il sistema della singola macchina isostatico, ma considerare tutto il sistema
com’è, cioè un sistema sostanzialmente di tipo iperstatico; allora se consideriamo
tale sistema il risultato che otteniamo è sempre quello di andare a calcolare la prima
critica con una approssimazione migliore; però già se ci troviamo di fronte a un
sistema che lavora nel campo tra due critiche, questo risultato nn ci basta, perché, a
questo punto non ci basta sapere il campo della prima critica, ma dobbiamo
calcolare (con un’approssimazione sicuramente migliore di quella che possiamo
ottenere considerando il sistema a masse concentrate) le prime 2 critiche, e quindi
ttt ciò nn serve più. Però c’è ancora la possibilità di calcolare con approssimazione
migliore la prima critica del sistema immaginando che esse sia, appunto, a masse
concentrate; questo è il massimo che possiamo fare considerando il sistema a masse
concentrate.
Matrice dei coefficienti per sistema iperstatico
Allora vediamo come si procede per determinare la matrice dei coefficienti di
flessibilità per un sistema iperstatico. La logica che si utilizza è molto simile a quella
che abbiamo già vista per i sistemi isostatici, con una differenza; la differenza
concettuale è che in questo caso invece di applicare il principio dei lavori virtuali,
applicheremo il principio delle forze virtuali; cioè scriveremo che il lavoro delle forze
esterne per le deformazioni è uguale, non al lavoro delle corrispondenti forze
interne, ma al lavoro di un insieme di forze interne staticamente equivalente alle
forze esterne, quindi non più le effettive forze interne, ma un insieme di forze
interne staticamente equivalenti alle forze esterne che compiranno lavoro per le
deformazioni effettive del nostro sistema. Questi due lavori devono essere uguali.
Questo principio che utilizzeremo, appunto, non è più il principio dei lavori virtuali,
anche trattandosi ancora di lavori, ma va sotto il nome di principio delle forze
virtuali. Vediamo allora come si procede. Immaginiamo di avere un sistema qualsiasi
che sia iperstatico

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

293
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

Fig10

Quindi vogliamo vedere come si può determinare la matrice dei coefficienti di


flessibilità per questo sistema, la quale sarà sempre una matrice .
Esattamente come nel caso precedente dividiamo il sistema in tronchi, cioè come al
solito andiamo a considerare degli elementi dell’albero che siano privi di massa,
scarichi (tali che su di essi non ci siano ne vincoli ne masse), e siano a sezione
costante. Immaginiamo che questi tronchi siano , quello che noi possiamo subito
scrivere è il legame fra le forze interne e le deformazioni, nel senso che possiamo
sempre scrivere un’espressione del tipo , perché una volta che
abbiamo diviso il sistema in tronchi, quello che c’è all’estremità non c’interessa più
dobbiamo sempre andare a fare l’equilibrio. La prima operazione che si fa è quella di
andare a considerare il così detto sistema base, cioè quello dell’operazione di
sostituire un certo numero di vincoli iperstatici con le corrispondenti reazioni;
reazioni che ovviamente non conosciamo. Questa operazione non è univoca, in che
senso? Immaginiamo che per esempio nella posizione, indicata con un punto rosso
in fig10, ci sia una cerniera. Allora per rendere tale sistema isostatico dobbiamo
togliere 3 appoggi e sostituirli con le corrispondenti reazioni, però gli ultimi 2
appoggi (vedi fig10) non li possiamo togliere perché altrimenti una parte del nostro
sistema diventerebbe labile; quindi l’operazione di creare il sistema base, cioè il
sistema equivalente a quello di partenza però isostatico, è un operazione che va
fatta con una certa attenzione perché il sistema base, non solo deve essere
isostatico, ma deve essere isostatico in ogni sua parte, quindi se ci sono delle
cerniere dobbiamo assolutamente tenerne conto. Immaginiamo per semplicità che
non ci siamo cerniere, immaginiamo per semplicità di togliere i 3 appoggi interni e
quindi i sistema diventerà

Fig11 (vedi Fig10)

Quindi avremo delle reazioni corrispondenti agli appoggi tolti pari a , e ,


immaginando che sia il numero dei vincoli iperstatici che abbiamo tolto, cioè in
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

294
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

sostanza, il numero delle iperstaticità del nostro sistema. Bene, noi nel caso
precedente avevamo definito una relazione che legava le forze interne , con le
forze esterne . Le forze esterne sono sempre , le forze interne sono sempre
(cioè momento e taglio nelle sezioni sinistre degli tronchi). Questa relazione
l’avevamo scritta così
E16

Adesso immaginiamo di scrivere esattamente la stessa cosa per il sistema base che
abbiamo creato. Osserviamo che sul sistema base esistono 2 insiemi di forze: uno è
l’insieme di forze che agiscono in corrispondenza delle masse (che naturalmente
sono ), l’altro è quello delle (cioè delle reazioni iperstatiche che non
conosciamo). Quindi se vogliamo scrivere l’espressione di , cioè il momento e
taglio nelle sezioni sinistre degli tronchi, alle quantità a secondo membro della
(E16) dobbiamo aggiungere , quindi
E17

Dove è il numero delle incognite iperstatiche. Come si calcola la ? È


esattamente la stessa cosa della , considerando agente invece delle le .
Cioè per calcolare la j-esima colonna della poniamo , poi andiamo a
disegnare il diagramma del momento e del taglio ed infine su tali diagrammi ci
andiamo a leggere i valori, ordinati, che saranno la j-esima colonna della matrice
, cioè concettualmente la è esattamente la stessa cosa della , però
considerando come forze agenti non le ma le . Osserviamo che per piccoli
spostamenti (cioè nel campo dell’elasticità lineare) noi sappiamo che deve esistere
un legame fra le e le ; cioè una volta che abbiamo caricato il sistema con
delle forze , le reazioni dei vincoli iperstatici, , ovviamente sono
univocamente definite. Quindi possiamo scrivere una relazione del tipo
E18

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

295
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

Naturalmente così come non sono note le , non è nemmeno nota la , però,
tenendo conto della (E18), noi possiamo riscrivere il termine in rosso della (E17) in
questo modo
E19

Questo significa che abbiamo trovato, a meno della determinazione di , così come
nel caso precedente, un legame fra le forze interne e le .
Ora parliamo delle forze interne: le forze interne sono quelle che agiscono sul
sistema effettivo, cioè con i suoi vincoli. Oltre a queste forze interne , esistono
anche delle forze interne che agiscono, invece, sul sistema di fig11, dove
abbiamo tolto i vincoli e messo le reazioni; lo stesso vale anche per le deformazioni;
cioè noi avremo delle deformazioni , per il sistema effettivo ( e nella sezione
di sinistra degli tronchi) e un per il sistema reale ( e per il sistema reale).
Quindi, adesso, come al solito non facciamo lo sviluppo dei calcoli (lo troviamo sul
libro), però la cosa che bisogna fare è quella di determinare la matrice , e si può
far vedere che in sostanza tale matrice è possibile andarla a determinare in funzione
di 3 sole matrici, cioè della , della e della , in che modo? Applicando,
appunto il principio delle forze virtuali. Cioè, questa volta, il lavoro delle forze
per le effettive deformazioni , noi lo andiamo ad uguagliare, non al lavoro delle
, ma al lavoro delle , cioè delle forze interne che abbiamo, non sul
sistema reale (cioè le ), ma che abbiamo sul sistema base. Alla fine, cosa
dobbiamo ottenere? Dobbiamo ottenere, ovviamente, che il lavoro delle reazioni
iperstatiche deve essere uguale a zero. Alla fine si fa tutta questa operazione, si
determina l’espressione di , e poi secondo la stessa logica già utilizzata in
precedenza si determina l’espressione della .
Questa volta la su detta matrice si presenta in questa forma
E20

Il primo termine a secondo membro è la matrice che abbiamo già determinato per il
sistema base, che è un sistema isostatico. Quindi la (E20) rappresenta l’espressione
della matrice dei coefficienti di flessibilità di un sistema iperstatico (nn facciamo la
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

296
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

dimostrazione e non ce la chiede all’esame). Andiamo a leggere questo risultato dal


punto di vista fisico: il termine sottrattivo rappresenta la perdita di flessibilità del
sistema base isostatico, dovuta alla presenza dei vincoli iperstatici; notiamo che
questo termine sottrattivo è composto da sole due matrici, che sono
E21

Quindi come vediamo, in pratica, per risolvere il problema (ed è questo che è
importante ricordarsi), basta calcolare, sul sistema iperstatico, solo 3 matrici: la ,
che già sappiamo calcolare, la , che ugualmente sappiamo calcolare, e la ,
che è equivalente alla considerando però come forze agenti, non l’insieme delle
forze applicate dove sono le masse, ma l’insieme delle reazioni iperstatiche .
Con queste 3 solo matrici, combinate in vario modo, è possibile poi alla fine
determinare la matrice per il sistema iperstatico.

Si può far vedere che l’ultimo sviluppo possibile (ma quello non lo facciamo proprio,
perché tutti qst calcoli sono presenti su ttt i libri di analisi numerica) sarebbe quello
di considerare, non più i vincoli infinitamente rigidi, ma come abbiamo fatto nel caso
precedente, i vincoli flessibili. Ovviamente, vale esattamente la stessa
considerazione per quello che riguarda i moti e quindi modi naturali di vibrare nel
piano verticale, e nel piano orizzontale; nel senso che, nel caso in cui l’elasticità di
qst vincoli sono diverse nei 2 piani, noi dovremmo calcolare 2 serie di valori e come
al solito prendere il valore più basso di queste 2 serie (come valore di riferimento al
di sotto del quale non ci sono critiche). C’è un pò di complicazione, si procede come
nel caso di prima, cioè si mettono sempre le reazioni al posto dei vincoli, soltanto
che nelle e vanno, questa volta, considerati, rispettivamente, gli
abbassamenti in corrispondenza dei vincoli e le reazioni di questi vincoli. Tutto il
resto procede nello stesso modo, con una serie di passaggi matematici però (nn ce
lo guardiamo proprio) è solo importante che sappiamo che si può fare e che su
buoni libri di elastomeccanica l’espressioni di ttt qst matrici sono ampiamente
riportate.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

297
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

Nel caso di fig10 è un po difficile mettere appunto un programma automatico per il


calcolo della . Nel caso isostatico, come abbiamo detto è una banalità, perché,
praticamente si tratta di fare delle sommatorie ecc…, quindi ci vogliono 10 minuti
per fare un codice di calcolo che calcoli la . Nel caso di fig10 il discorso è un po
più complesso, perché il sistema base non è univoco, allora nel fare il programma di
calcolo (la struttura delle matrici da inserire nel codice, il collegamento tra matrici,
prodotti, trasposte, ecc… è semplicissimo) la cosa leggermente più complessa è
quella di automatizzare la creazione del sistema base, proprio perché non è
necessario solo che il sistema base sia isostatico nel suo complesso, ma che sia
isostatico in ogni sua parte; e quindi la definizione di qst sistema base, o per meglio
dire la codificazione di un codice che crei il sistema base sulla base dei dati non è
semplicissima.
A suo tempo è stato fatto un programma che faceva qst operazione, cioè calcolare la
per un sistema iperstatico con tutte l’elasticità possibili sui vincoli ecc…, e la
parte più complessa di tale programma era proprio quella. Per darci un idea:
l’interfaccia era semplicissima perché bisognava fornire l’elenco degli elementi del
sistema così come si presentavano, cioè per esempio, se prendiamo in esame il
sistema in fig11, il primo è un appoggio e si indicava con , poi c’era un tronco ,
poi c’era una massa , poi c’era un altro appoggio quindi , poi magari c’era una
cerniera che si indicava con e così di seguito. Cioè si metteva, come primo
ingresso nel programma, un elenco di simboli, che dava la definizione geometrica
del sistema. Come si susseguivano da sinistra a destra gli elementi componenti.
Dopo di che, il programma chiedeva per ognuno di essi le caratteristiche. Per
esempio per , se era infinito o se aveva un certo valore, per il valore della
massa, per il tronco : la lunghezza, il diametro ecc. poi alla fine la prima cosa che
faceva (ed era la cosa più lunga) era quella di andare a definire il sistema base. poi
faceva ttt i vari procedimenti descritti sopra e alla fine forniva la matrice
calcolata per il sistema; e siccome davano anche i valori delle masse come ultima
cosa si calcolava gli auto valori e gli auto vettori, e cioè le velocità critiche flessionali.
Questo era la cosa più sofisticata che si riusciva a fare per un sistema a masse
concentrate.
Naturalmente, purtroppo anche qst tipo di risposta può nn essere sufficiente, o
perché il valore della prima critica che determiniamo nel modo più approssimato
possibile sta troppo poco al di sopra del campo di funzionamento, o perché il
sistema che abbiamo ha un campo di velocità molto spostato verso l’alto e quindi
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

298
DSM 13° lezione – prima parte 17 – 11 - 2010

abbiamo bisogno, non solo della prima critica, ma abbiamo bisogno di una prima
critica determinata in maniera più raffinata, e anche di una seconda critica calcolata
sempre in maniera raffinata. Allora quando succede questo si deve per forza
ricorrere al sistema ad dischi, cioè considerare il sistema come esso è, con tutti i
suoi gradi di libertà ecc. oppure utilizzare i valori, che si sono ottenuti nel sistema a
masse concentrate, come valori di tentativo per un metodo iterativo che non calcola
le critiche tutte insieme ma le calcola una per volta, e che quindi può essere
utilizzato per raffinare il calcolo sui primi due valori che sono quelli che interessano
dal punto di vista tecnico.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

299
DSM 13° lezione – seconda parte 17 – 11 – 2010

Come si può fare ad eliminare l’ipotesi di alberi privi di massa?

Allora immaginiamo di avere il nostro solito sistema di fig.1 ad n masse , per


semplicità appoggiato agli estremi ed immaginiamo di avere questi tronchi che
andiamo ad individuare o con una massa o con una variazione di sezione.

Possiamo considerare la massa dei singoli tronchi e andarla a disporre su un sistema


in corrispondenza del corrispondente baricentro, avendo :

Fig.1’

Si vede subito che nel fare questa operazione cioè concentrare la massa dei tronchi
in corrispondenza del baricentro in realtà, stiamo praticamente raddoppiando il
numero dei tronchi e stiamo aumentando il numero di gdl del sistema di un numero
pari proprio al numero di tronchi.

Cioè le masse diventano n+m e i tronchi diventano 2m rispetto al caso precedente,


con il che avendo aumentato il numero di masse da n a n+m , questo vuol dire che
una volta calcolato la matrice , in sostanza avremo calcolato una matrice molto più
grande ed una volta determinati gli autovalori del sistema non ricaveremo più n
autovalori cioè n pulsazioni naturali ma n+m autovalori, cioè ricaveremo un numero
maggiore di velocità critiche, ma avere un numero maggiore di velocità critiche in
sostanza non serve a nulla ma ciò che serve è che avendo tenuto conto della massa
dei tronchi, cioè avendo eliminato l’ipotesi di tronchi privi di massa, otteniamo un

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

300
DSM 13° lezione – seconda parte 17 – 11 – 2010

valore della prima velocità critica determinato con migliore approssimazione.


Questo modo di tenere conto delle masse dei tronchi, rende il problema più lungo
dal punto di vista della risoluzione numerica perché le matrici sono di ordine molto
più grande.

Un altro modo che tiene conto delle masse di questi tronchi,è quello di andare a
ripartire la massa di ciascun tronco metà nella sua sezione di sinistra e metà in
quella di destra. Infatti se consideriamo il primo tronco della fig.1, avrò una mezza
massa aggiuntiva nella sua sezione di destra e una a sinistra, per il secondo tronco la
metà massa la vado a ripartire metà a sinistra dove c’è già la massa del sistema e
quindi c’ho una piccola massa aggiuntiva, e metà nella sezione di destra, e così via.

In questo modo ottengo un sistema che ha ancora qualche massa aggiuntiva


rispetto alle masse del sistema di partenza però, molte di meno di quelle che
otterrei se andassi a mettere per ogni tronco la massa nel suo baricentro.

Sistema ad n dischi

Fig.2

Si presenta come al solito come un modello di Jeffcott, ma con più dischi calettati su
un rotore.

Per questo sistema valgono tutte le ipotesi identificative del modello di Jeffcott, e
cioè il fatto che i vincoli abbiano una rigidità radiale di tipo ellittico e quindi
definibile con due rigidità, una nel piano orizzontale e una nel piano verticale, inoltre
che i tronchi di albero del nostro sistema abbiano masse trascurabili rispetto ai
dischi e che in sostanza se prendo come terna di riferimento la terna (x,y,z) , alla fine

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

301
DSM 13° lezione – seconda parte 17 – 11 – 2010

i moti lungo z e i moti intorno a z li posso trascurare perché da un lato si presentano


come moti rigidi e disaccoppiati dagli altri perché il sistema è simmetrico rispetto
all’asse z;e dall’altro lato li posso trascurare anche perché ci interessa il moto
forzato, e nessuna delle cause forzanti , forze rotanti e coppie rotanti su ciascuno di
quei volani,ha delle componenti o in direzione z o intorno a z. Questo vuol dire che
la posizione nello spazio di ciascuno di questi dischi può essere definita da 4
coordinate generalizzate che nel nostro caso saranno ( ).

Per scrivere le equazioni del moto, procediamo in modo leggermente diverso da


quello utilizzato per il modello di Jeffcott, immaginiamo direttamente che il sistema
sia rotante, questo vuol dire che nell’equazione del moto compariranno sia le coppie
giroscopiche che le azioni forzanti le quali sono di tipo armonico di pulsazione pari
alla velocità angolare, e applichiamo il principio di D’Alembert e quindi scrivere
l’equazione del moto che rappresentano l’equilibrio per ciascuno dei 4 gdl di uno di
questi dischi per esempio il disco i-esimo. Naturalmente nei dati del problema,
figurano evidentemente tutte le caratteristiche degli n dischi, e cioè del disco i-
esimo conosceremo la massa, ect.

A questo punto andiamo a scrivere tutte queste condizioni di equilibrio


considerando l’equilibrio del disco i-esimo, e quindi:

Che cos’è ?

Questo valore lo dovrei scrivere , che è la reazione, cambiata di segno che il


sistema esplica sulla massa del disco i-esimo, in direzione x, fermo restando tutte le
altre coordinate generalizzate applicando uno spostamento unitario(in direzione x)
sulla massa j-esima.

Perché ci sono solo le sommatorie con in , per x e variabili lungo tutto il


sistema e cioè per j variabile da 1 a n, e perché non ci sono le e ? Non ci sono
perché l’accoppiamento tra x e y è un accoppiamento dinamico, perché
staticamente i due piani ortogonali sono sempre piani di simmetria e quindi i
coefficienti di rigidità di un piano non possono essere relativi a l’altro piano perché
essi sono sempre due piani di simmetria, e quindi o ci sta un rotore o ce ne sono
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

302
DSM 13° lezione – seconda parte 17 – 11 – 2010

1000 sono sempre piani di simmetria. Quindi accoppiamento statico fra i due piani,
cioè a complemento di quelli che vengono espressi dai coefficienti di rigidità non ce
ne sono, ma c’è soltanto un accoppiamento di tipo dinamico.

Quindi tutte le altre, cioè non ci sono.

Questa invece è la componente della forza centrifuga rotante dovuta al


rotore i-esimo che sto considerando e quindi c’è , con l’eccentricità del rotore i-
esimo e poi la stessa espressione della forza.

Adesso andiamo a scrivere la seconda e cioè andiamo a scrivere l’equilibrio intorno a


y, e quindi scriveremo:

Non consideriamo la sommatoria di perché sto considerando l’equilibrio del


disco i-esimo, le coppie giroscopiche che agiscono sugli altri dischi non hanno
nessuna influenza sull’equilibrio del disco i-esimo e quindi ci devo mettere la sola
coppia giroscopica relativa al disco i-esimo.

Dove rappresenta lo sbilanciamento dinamico del disco i-esimo del quale sto
considerando l’equilibrio.

Per la y scriverò analogamente:


Queste sono le equazioni che rappresentano l’equilibrio secondo D’Alembert del


disco i-esimo.

Ma visto che c’ho n dischi, di questi 7 di 4 equazioni ne posso scrivere n e quindi


avrò per questo sistema , un sistema di 4n equazioni differenziali accoppiate fra di
loro del secondo ordine, complete perché ci sono le derivate prime, non omogenee
perché ci stanno le azioni forzanti che però sono tutte armoniche e sincrone di
pulsazione pari alla velocità angolare e parametriche perché compare il parametro Ω
cioè la velocità angolare.

A questo punto seguiamo una procedura leggermente diversa da quella che


abbiamo utilizzato per lo studio del modello di Jeffcott, dove avevamo immaginato
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

303
DSM 13° lezione – seconda parte 17 – 11 – 2010

che il sistema non era forzato, e quindi consideravamo il sistema omogeneo


associato, in questo sistema avevamo un parametro Ω,e ci andavamo a calcolare
l’andamento delle pulsazioni naturali in funzione di Ω.

Ma com’è evidente questo in tal caso non lo possiamo fare , perché come facciamo
a costruire un diagramma di Campbell con 4n variabili!!!

Allora immaginiamo che il sistema stia ruotando in corrispondenza di una velocità


critica, cioè consideriamo il sistema omogeneo e imponiamo direttamente che sta
ruotando ad una velocità critica e quindi imponiamo che sia :

A questo punto a questo sistema possiamo imporre un’integrale particolare del


solito tipo, cioè possiamo porre . a questo
punto possiamo passare da un sistema di equazioni differenziali ad un sistema di
equazioni algebriche.

Una volta imposta questa similitudine, la prima cosa da fare per vedere i risultati che
si ottengono è andare a scrivere il vettore di stato dell’intero sistema. Per la massa i-
esima come vettore di stato, per la sola massa i-esima, abbiamo preso
allora a questo punto invece di prendere nell’ordine , andiamo a
mettere nel vettore di stato di tutto il sistema prima tutte le x poi tutte , poi tutte
le y e infine tutte le θ, di modo che il vettore di stato si presenta nella forma , e vi
faccio osservare che ho già effettuato il cambiamento e cioè ho già messo come
funzioni le funzioni seno e coseno di per tutte le grandezze e quindi quelle che
compaiono qui dentro sono le ampiezze e allora scriveremo:

Con questo ordine del vettore di stato , se vado a riscrivere tutto il sistema di
equazioni differenziali in termini di matrici, troverò, per le matrici delle masse del
sistema , la quale la potrò dividere in 4 e ottengo:

[m]= ->matrice nota :

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

304
DSM 13° lezione – seconda parte 17 – 11 – 2010

[k]= ->matrice da calcolare, l’accoppiamento dei due piani è di tipo

dinamico e quindi queste due in rosso sono nulle, mentre quelle in blu sono matrici simmetriche.

Con questo vettore di stato scriverò:

Le che ci calcoliamo sono le velocità critiche, e quindi gli auto valori che ricavo da
questo sistema, sono proprio le velocità critiche del mio sistema. Naturalmente
anche qui per calcolare le dovrei scrivere che il determinante è uguale a 0 e
quindi scrivere che: . Questo è il problema degli autovalori per
questo sistema dal quale ricaverei le 4 n velocità critiche del sistema, ovviamente la
difficoltà sta nel fatto che la matrice delle k non è nota e quindi si pone un problema
simile a quelli già visti,ma non è proprio uguale perché qui come coordinate
generalizzate non ci sono solo gli spostamenti, ma anche le rotazioni, però il
problema sostanzialmente è lo stesso cioè devo passare dal problema degli
autovalori scritti in termini di k, al problema perfettamente analogo degli autovalori
scritto in termini di , dopo di ché devo andare a vedere come calcolare questa
matrice dei coefficienti di flessibilità del sistema (N.B. questo non va fatta tutta
quanta insieme, perché siccome la matrice k si presenta così, se immagino di fare
l’inversa della matrice k cioè la , questa inversa, tenuto conto del metodo delle
sottomatrici, si presenta nello stesso modo cioè quelle in blu diverse da zero e
quelle in rosso uguale a zero. Dal punto di vista fisico si spiega perché come non c’è
accoppiamento elastico sui 2 piani in termini di k, ovviamente non c’è
accoppiamento elastico neanche in termini di , quindi la matrice che devo
calcolare si riduce al calcolo delle due matrici in blu dove la prima mi condurrà alla
determinazione e l’altra che mi ricondurrà al calcolo ).

Al di là che ci sono delle rotazioni o degli spostamenti, il problema si presenta nello


stesso modo in cui l’abbiamo già affrontato per i sistemi a masse concentrate,in più
dovremmo considerare in corrispondenza delle rotazioni anche le coppie agenti.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

305
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

Sistema a dischi
Ieri, dopo aver completato tutte le possibilità che una modellazione del sistema
flessionale, di masse concentrate, ci consente, cioè dopo aver eliminato, via via,
tutte le semplificazioni possibili relative allo studio delle velocità critiche flessionali,
siamo passati ad esaminare il modello più sofisticato, del quale al momento
disponiamo, per il calcolo delle critiche di un sistema rotante; e cioè abbiamo preso
in considerazione l’eliminazione dell’ultima semplificazione (che le masse siano
concentrate. Quindi il passaggio successivo, che abbiamo cominciato a trattare ieri,
è quello del sistema ad dischi, che noi abbiamo rappresentato nel solito modo, e
che è ne più e ne meno che una estensione del modello di Jeffcott

Fig1

Anche qui, così come nel modello di Jeffcott, noi abbiamo immaginato che i supporti
fossero rappresentati mediante due molle sulle quali, al momento, non abbiamo
fatto nessun ipotesi semplificativa. Per questo sistema, nella lezione precedente,
abbiamo, in sostanza scritto, l’equazioni dell’equilibrio dinamico, direttamente
quando il sistema viene posto in rotazione ad una velocità , e andando ad
assumere come terna di riferimento sempre una terna che abbia gli assi x ed y,
rispettivamente verticale ed orizzontale, e l’asse z coincidente con ; nn abbiamo
fatto altro che applicare il principio di d’Alembert a ciascuno dei dischi nello stesso
modo in cui facemmo per il modello di Jeffcott. La differenza, rispetto al sistema che
presenta un solo disco, in sostanza, è costituita solo dal fatto che quando abbiamo
scritto le reazioni elastiche del sistema, per scrivere l’equilibrio (in termini di
moltiplicato per la variabile dell’equazione del nostro sistema), ci siamo accorti del
fatto che in realtà queste reazioni elastiche sono costituite da una somma di reazioni
elastiche; somma che è dovuta al fatto che siccome il sistema è, dal punto di vista

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

306
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

statico, ad accoppiamento elastico completo, praticamente qualunque spostamento


o rotazione su un disco provoca, ovviamente, delle reazioni su tutti gli altri dischi.
Quindi queste reazioni si esprimono in modo relativamente complesso, come delle
sommatorie di coefficienti di rigidità che abbiamo definito nella forma, per esempio
E1

Applicando la consueta definizione, l’(E1) è la reazione cambiata di segno che


abbiamo in direzione sulla massa , quando impongo uno spostamento unitario
alla massa in direzione . In particolare il valore scritto nella (E1) è uguale a zero,
perché quello che abbiamo riconosciuto, è il fatto che quando andiamo a scrivere
tali condizioni di equilibrio della generica massa del nostro sistema (o meglio: del
generico disco), in realtà, vale quello che abbiamo già detto a proposito del disco
unico di Jeffcott, e cioè il fatto che siccome (x,z) ed (y,z) sono dei piani di simmetria
elastica non ci può essere un accoppiamento statico, cioè un accoppiamento
elastico, fra quello che avviene nel piano (x,z) e quello che avviene nel piano (y,z),
cioè a dire i coefficienti diversi da zero sono del tipo , , e naturalmente quelli
corrispondenti e quelli doppi (cioè , , ecc..); mentre non possono esserci
coefficienti diversi da zero, del genere (E1), che prevedono spostamenti e rotazioni
in un piano e sono reazioni dovute a spostamenti e rotazioni nell’altro piano,
proprio perché i 2 piano risultano staticamente disaccoppiati. Naturalmente, questa
considerazione, come è ovvio, non implica un disaccoppiamento dell’equazioni
differenziali del moto perché l’accoppiamento fra queste equazioni, è vero che non
è un accoppiamento di tipo statico, ma esiste perché è un accoppiamento di tipo
dinamico, che naturalmente nasce, come già sappiamo, nel momento in cui il
sistema viene posto in rotazione, e quindi l’equazioni saranno accoppiate fra loro. La
differenza di approccio analitico di questo modello ad dischi, rispetto al modello di
Jeffcott, è che questa volta noi non abbiamo iniziato studiando il comportamento a
sistema fermo, ma abbiamo iniziato direttamente ad immaginare che il sistema ruoti
ad una velocità angolare . Quindi, ciò vuol dire, che quando abbiamo scritto
l’equazioni dell’equilibrio dinamico, secondo d’Alembert, del disco i-esimo che
compone il nostro sistema, comparivano sia i termini dovuti agli effetti giroscopici
(che sono sempre del tipo o ), sia le componenti per la massa i-esima
della forza rotante dovuta allo sbilanciamento della stessa massa i-esima e della
coppia rotante dovuta allo sbilanciamento dinamico della stessa massa i-esima;
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

307
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

quindi queste equazioni sono equazioni non omogenee. Allora, se andiamo a


ripetere lo stesso tipo di ragionamento per tutte le masse, noi otterremo, per
ognuno, 4 equazioni di equilibrio dinamico; e per via del fatto (come abbiamo visto)
che c’è un accoppiamento statico fra i vari dischi del nostro sistema (sempre
separato nei due piani) noi alla fine otterremo un sistema di equazioni
differenziali del secondo ordine, accoppiate, complete (perché ci sono i termini
corrispondenti agli effetti giroscopici e che sono i e i ), non omogenee (perché
ci sono le azioni forzanti dovute alle forze e coppie rotanti), e parametriche ( perché
nelle coppie giroscopiche compare come sempre la velocità di rotazione ). Di
questo sistema, naturalmente, la soluzione già la conosciamo, perché è del tipo
oppure . Allora che cosa abbiamo fatto? Su questo sistema di
equazioni differenziali abbiamo sostituito questa soluzione, passando quindi da un
sistema di equazioni differenziali ad un sistema di equazioni algebriche, però
abbiamo fatto anche un’altra posizione, e cioè abbiamo posto . Nel sistema
omogeneo associato, in cui abbiamo fatto tale operazione, di introduzione delle
funzioni che rappresentano le variabili, la è la pulsazione naturale, la è la
velocità angolare, e quindi andare ad imporre, in questo sistema omogeneo
associato, questa condizione significa andare a determinare i valori per i quali
, e noi sappiamo che tali valori sono appunto le velocità critiche del nostro sistema.
Cioè a dire, se risolviamo questo tipo di problema, in sostanza, andiamo a
determinare questa volta, contrariamente a quanto avveniva nel modello di Jeffcott,
direttamente le velocità critiche flessionali. Quante velocità critiche? Allora se
andiamo a scrivere il sistema in termini di equazioni algebriche, alla fine in tale
sistema noi ci troviamo la , cioè gli auto valori di questo sistema; questi auto valori
sono i quadrati delle pulsazioni naturali. Allora, se il sistema è ad dischi, in
sostanza noi già sappiamo quante velocità critiche avrà, cioè se sono rotori
allungati ne avrà , se invece sono dischi sottili ne avrà , con tutte le possibilità
intermedie. Come si rileva questo fatto dagli auto valori che noi ricaviamo? Molto
semplicemente, di questi auto valori, se per esempio abbiamo un sistema a
dischi sottili, che determiniamo, saranno negativi e positivi; di conseguenza noi
avremo le velocità critiche, mentre, naturalmente, per gli altri ci danno delle
velocità critiche immaginarie che in effetti non ci sono. Quindi, questo alla fine è il
risultato che otterremo, andando a ricavare gli auto valori del sistema.
Quando, nella lezione precedente, abbiamo scritto questo sistema di equazioni
algebriche, abbiamo scritto una cosa di tale genere
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

308
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

E2

Quindi si vede subito, in sostanza, che questo è un classico problema degli auto
valori. Questa matrice [K], strutturata in questo modo, rispecchia quello che
dicevamo un momento fa a proposito del disaccoppiamento dei moti che avvengono
nel piano (x,z) con quelli che avvengono nel piano (y,z), nel senso che, queste matrici
incrociate, per esempio quella in 3° riga, 2° colonna: [ ], è uguale a zero
corrispondentemente al fatto che x ed y sono variabili in questi 2 piani ortogonali di
simmetria e quindi non possono avere un influenza statica-elastica l’uno sull’alto; e
naturalmente lo stesso vale per le altre. Queste sottomatrici che abbiamo scritto per
la matrice [K] hanno il significato che abbiamo già detto, e in sostanza, ci dobbiamo
ricordare che
E3

E cioè a dire, per il teorema di reciprocità, tutti i coefficienti incrociati, sia rispetto
alle variabili, sia rispetto all’indice delle masse che stiamo considerando debbono
essere uguali. Di conseguenza le sottomatrici quadrate che compaiono in [K], non
solo sono simmetriche, ma anche le sottomatrici quadrate in rosso ( che sono quelle
relative al piano (x,z) e il piano (y,z)) saranno simmetriche. Naturalmente, come
abbiamo detto ieri, la difficoltà consiste in 2 cose sostanzialmente:
La prima è che ci troviamo davanti ad una matrice delle masse che non è più una
matrice diagonale, e quindi (come già sappiamo dal calcolo di auto valori e auto
vettori) in sostanza quando la [M] non è una matrice diagonale gli algoritmi per il
calcolo degli auto valori, della matrice composta da [M] e [K], è meno facile, cioè
dovremo utilizzare algoritmi meno semplici o addirittura iterativi rispetto a quelli
che abbiamo visto in generale per i sistemi ad g. d. l. quando il sistema era ad
accoppiamento elastico adiacente, qua invece si tratta di un accoppiamento elastico
completo; per la verità è semicompleto per il fatto che le due matrici cerchiate in
rosso nella (E2) sono uguali a zero.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

309
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

La seconda difficoltà è costituita dal fatto che la determinazione di [K] non può
certamente essere fatta determinando uno per uno gli elementi che la compongono
sulla base dei coefficienti di rigidità, perché è ovviamente una cosa del tutto
impossibile.
D’altra parte noi già sappiamo che nel momento in cui trattiamo dei sistemi
flessionali non ci conviene esprimere l’elasticità del sistema tramite la matrice *K+,
ma ci conviene farlo tramite la matrice . possiamo, quindi, subito premoltiplicare
l’espressione (E2) per l’inversa di *K+, cioè , quindi otteniamo
E4

In queste condizioni la (E4) la possiamo anche scrivere nella forma


E5

In sostanza si vede subito che questo è ancora un problema degli auto valori,
soltanto che però, questa volta, gli auto valori che calcolo (che naturalmente sono
quelli che vanno a secondo membro) non sono più gli , ma sono . Però
naturalmente questo non cambia niente dal punto di vista della soluzione del
problema degli auto valori. Quindi questo vuol dire che dal punto di vista analitico,
visto che ci conviene servirci della matrice praticamente quello che viene dopo
(cioè l’algoritmo di calcolo) è già noto. Il problema naturalmente è andare a vedere
come si presenta la e ovviamente sarà l’inversa della *K+; ora si vede subito che
se andiamo ad effettuare la matrice inversa con il metodo delle sottomatrici, la
struttura della sarà esattamente uguale a quella della [K], infatti avremo in
sostanza
E6

Esattamente, quindi, con la stessa struttura e non solo, in realtà ciascuna delle
sottomatrici che compaiono nella (E6), che sarebbero , ciascuna di queste è
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

310
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

l’ inverso della corrispondente sottomatrice della *K+. In particolare noi possiamo


indicare con
E7

Andiamo a vedere dal punto di vista fisico ciò che stiamo facendo: quello che stiamo
studiando è la flessibilità nel piano (x,z); ora, questa flessibilità nel piano (x,z), in
realtà, l’abbiamo già studiata nel momento in cui, per il sistema a masse
concentrate abbiamo determinato la matrice . allora in particolare dobbiamo
tenere conto che in questo caso, noi abbiamo già ipotizzato inizialmente il fatto che i
vincoli siano elastici, e quindi ci dobbiamo ricordare, nel caso che abbiamo
considerato a masse concentrate, come abbiamo determinato la matrice nel
caso di vincoli mobili, allora in quel caso che cosa avevamo scritto? Avevamo scritto
un espressione del tipo
E8

Cioè in sostanza, c’eravamo serviti di una logica che ci consentiva di raggruppare


tutti i parametri del sistema all’interno di opportune matrici. Tali matrici erano: la
matrice delle flessibilità parziali , e la che legava le forze interne con le forze
esterne. Andiamo a vedere, applicando questo ragionamento nel nostro caso cosa
cambia. Cambia che nel nostro caso, rispetto a quello delle masse concentrate, noi
abbiamo il doppio delle coordinate generalizzate, perché oltre ad avere le , che
sono gli abbassamenti, abbiamo anche le che sono le rotazioni. Quindi abbiamo
abbassamenti ed rotazioni; questa situazione cambia la matrice ? La risposta è
no, perché la matrice è quella che noi ricavavamo andando a considerare i
tronchi del nostro sistema; che cosa c’è all’estremo di questi tronchi, naturalmente
non ci interessava. Per cui la , relativamente al calcolo dei coefficienti di
flessibilità del nostro sistema, rimane esattamente la stessa che abbiamo già
determinato nel caso di sistemi a masse concentrate; proprio perché compendia le
flessibilità dei singoli tronchi del sistema, senza tenere in nessun conto che cosa c’è
materialmente all’estremità del tronco. Allora, questo cosa vuol dire? Vuol dire che
la (E7) la posso scrivere nella forma
E9
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

311
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

In questa espressione la è proprio uguale alla che compare nella (E8), cioè
si presenta nella forma
E10

Esattamente quella che abbiamo già visto per il sistema a masse concentrate
quando i vincoli sono elastici; proprio perché ( lo ripetiamo) nella determinazione di
questa matrice delle flessibilità parziali, non ha nessuna rilevanza che cosa c’è alle
sezioni di estremità del tronco del sistema del quale andiamo a fare l’equilibrio, cioè
il tronco del sistema sarà sempre soggetto solo ed esclusivamente alle
corrispondenti forze interne che le parti che abbiamo tolto del l’albero esercitavano
su esso; quindi non ha nessuna rilevanza il fatto che all’estremo del tronco ci siamo
una massa concentrata o un disco. Quello che, naturalmente cambia è ,
perché? Perché essa deve essere quella che collega le forze interne alle
E11

Chi sono, in questo caso le forze esterne ? Sono quelle che andiamo ad applicare
nelle sezioni dove stanno le masse per le quali vogliano calcolare la . Però adesso
le C.G. sono quelle che compaiono in parentesi graffa nella (E2); allora le forze
generalizzate sono quelle corrispondenti a queste coordinate generalizzate, cioè noi
avremo
E12

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

312
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

… che sono le forze in direzioni della x, e poi … che sono le azioni


forzanti possibili relative alle altre n C.G.. Quindi questa volta, le forze interne sono
sempre le stesse (momento e taglio nelle sezioni sinistre degli m tronchi), però le
forze esterne adesso sono quelle in ‘n’ 2° gruppo
(E12).
1° gruppo Questo ‘n’ cosa vuol dire? Come si
presenterà la matrice ? Si presenterà in questo modo
E13

Divisa in due gruppi di n colonne, per il primo gruppo, cosa dobbiamo fare per
determinare 1 colonna? Applichiamo una e andiamo a determinare
momento e taglio nelle sezioni sinistre degli m tronchi; e questa è la parte di questa
matrice che avevamo già calcolato per il sistema a masse concentrate. Adesso, però,
c’è un secondo gruppo. Quindi nella colonna j-esima del primo gruppo avremo per
‘ , , , …’, esattamente nello stesso modo con il quale abbiamo definito
la matrice per il sistema a masse concentrate, cioè cosa dobbiamo fare?
Prendiamo il sistema, applichiamo la verticale diretta secondo x, andiamo a
fare i diagrammi di taglio e momento e sulle sezioni sinistre degli m tronchi vado a
leggere quanto valgono i valori; tali valori sono la colonna j-esima di qst primo
gruppo della . Nello stesso identico modo andiamo a calcolare il secondo
gruppo. Cioè se adesso vogliamo la colonna j-esima del secondo gruppo (in realtà
non è la colonna j-esima sarebbe la colonna n+j, ma per semplicità chiamiamola j)

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

313
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

dobbiamo imporre al sistema , cioè dobbiamo imporre una coppia unitaria


intorno all’asse y sul volano j-esimo (in corrispondenza della sezione dov’è calettato
il volano j-esimo. Imponendo qst coppia posso fare anche in questo caso il
diagramma del taglio e del momento e i corrispondenti valori saranno ‘ , , ,
…’. Come vediamo la logica è esattamente la stessa, cioè abbiamo praticamente,
applicato il principio dei lavori virtuali, esattamente nello stesso modo; soltanto che
però dobbiamo andare a scrivere la matrice delle flessibilità che è proprio
materialmente la stessa che abbiamo già calcolato (masse o dischi è la stessa cosa),
e però poi per quello che riguarda la matrice dobbiamo andare a considerare
l’effettivo vettore di stato del sistema. Quindi questa matrice , che nel caso
precedente era , adesso è , perchè ci sono le colonne in più che
rappresentano il legame tra le forze interne e le coppie applicate nelle sezioni dove
sono situate le masse.
Come vediamo il discorso e solamente un po più complicato, ma per quello che
riguarda il calcolo della matrice , non solo la logica è esattamente la stessa che
abbiamo visto per i sistemi a masse concentrate, ma la matrice che compare
nella formula finale che ricaviamo da tale logica è proprio la stessa. Mentre per
quello che riguarda la essa è leggermente diversa.
Lo stesso identico ragionamento lo possiamo fare se vogliamo continuare a
eliminare via via tutte le ipotesi semplificative che facciamo sul sistema flessionale.
L’ultima ipotesi semplificativa che dobbiamo eliminare è quella analoga che
abbiamo già visto per il sistema a masse concentrate, cioè a dire in realtà con questo
schema noi stiamo calcolando le velocità critiche di 1 macchina, se la macchine è
situata in un complesso di macchine, che vede più macchine in serie tra loro, questo
significa dire che non ci troveremo davanti al sistema di fig1 ma ci troviamo davanti
ad un modello di tipo iperstatico. Inutile dire che succede sempre la stessa cosa,
cioè a dire, praticamente noi abbiamo già fatto il calcolo della matrice per un
sistema a masse concentrate di tipo iperstatico; e allora l’espressione che noi
abbiamo ricavato era un espressione di questo tipo
E14

Questa calcolata per il sistema base, cioè quello in cui noi avevamo sostituito ai
vincoli iperstatici le corrispondenti reazioni, meno una certa quantità rappresentata
dal termine sottrattivo (secondo termine al secondo membro della (E14)). Tale
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

314
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

termine sottrattivo rappresentava dal punto di vista fisico la perdita di flessibilità


che il sistema base, isostatico, subisce proprio per la presenza dei vincoli iperstatici,
questo è il significato fisico di qst termine sottrattivi; cioè il sistema base è un
sistema isostatico, ha una certa flessibilità, questa flessibilità per via dei vincoli
iperstatici diventa minore e quindi c’è un termine sottrattivo. La e la in
sostanza sono delle combinazioni di 3 sole matrici, e cioè della , della ,e
della .
Quindi, riassumendo, quando noi abbiamo studiato il problema della
determinazione della matrice per un sistema a masse concentrate iperstatico,
abbiamo visto che tale determinazione la si può fare ricavando la formula finale
(E14), non più mediante il principio dei lavori virtuali ma mediante il principio delle
forze virtuali, nella quale in sostanza compaiono 3 sole matrici caratteristiche che
contengono i parametri. Queste matrici sono la , la , e poi la che è
esattamente la stessa cosa della , però considerando agenti, nn più le forze
applicate in corrispondenza delle masse, ma le reazioni iperstatiche; però è
esattamente la stessa cosa, cioè rappresenta il legame fra le reazioni iperstatiche,
ovviamente incognite, e le forze interne .
Lo stesso identico ragionamento, ivi compresa l’applicazione del principio delle forze
virtuali e tutto il resto, noi lo possiamo fare anche per la matrice che dobbiamo
calcolare ora; quindi cosa dovremmo fare sul sistema delle masse? Esattamente la
stessa cosa che abbiamo fatto sul sistema a masse concentrate, cioè a dire
dobbiamo creare un sistema base, cioè per esempio se ci fossero dei vincoli
iperstatici (vedi fig2)

Fig2

Dobbiamo sostituire questi vincoli con le corrispondenti reazioni ottenendo un


sistema isostatico. Poi per tale sistema isostatico dobbiamo calcolare la matrice dei
coefficienti di flessibilità, ed è quello che abbiamo appena fatto (vedi (E8)). Adesso
dalla (E8), calcolata per il sistema base dobbiamo sottrarre il termine che indica la
perdita di flessibilità dovuta ai vincoli iperstatici (secondo termine secondo membro
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

315
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

della (E14)). Tale termine è funzione di 3 matrici, come abbiamo già visto: , ,
e la . Quest’ultima per comodità chiamiamola , ed è quella che lega le
alle
E15

Osserviamo che se i vincoli iperstatici sono degli appoggi le reazioni sono delle forze,
e quindi la matrice è esattamente la stessa che abbiamo già calcolato per il
sistema a masse concentrate; calcolata nel piano (x, ), cioè per calcolarne la
generica colonna dobbiamo porre =1, facciamo il diagramma del momento e del
taglio, ci calcoliamo le 2 reazioni di estremità, e otteniamo la generica j-esima
colonna della matrice .
Quindi, come vediamo, in questo tipo di trattazione per il sistema ad n masse c’è
una difficoltà di calcolo maggiore, però in sostanza, le matrici caratterizzanti il
sistema, cioè quelle che contengono in varie forme le caratteristiche elastiche del
sistema, le possiamo andare a determinare in maniera relativamente semplice, e
soprattutto, in maniera non diversa da quella che abbiamo visto per il sistema a
masse concentrate che nel suo complesso è molto più semplice di questo; però il
modo di andare a determinare tali matrici è molto simile e in alcuni casi è proprio lo
stesso. Cioè se abbiamo fatto un piccolo codice di calcolo che ci determini la matrice
per un sistema iperstatico a masse concentrate, lo stesso codice lo posso andare
ad applicare con un'unica differenza e cioè quella sulla matrice , perché in
questa matrice devo aggiungere le su dette n colonne in più. Quindi in pratica
dobbiamo fare solo questa aggiunta al codice, perché ttt il resto nn cambia.
Una volta fatto ciò ci siamo determinati tale matrice , dobbiamo fare adesso la
stessa identica operazione per l’altra sottomatrice che compare nella (E6) e cioè la
. Cioè questa volta, se noi abbiamo rigidità diverse nei due piani, lo stesso
identico calcolo dobbiamo andarlo a fare anke nell’altro piano, evidentemente, per
determinare la seconda parte della matrice complessiva del nostro sistema.
Quindi possiamo separatamente determinare, esattamente con le stesse relazioni la
matrice , dopo di che applichiamo un algoritmo per il calcolo degli auto valori.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

316
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

Domanda di un ragazzo: adesso come facciamo a trovare le velocità critiche


flessionali?
Risposta prof: gli auto valori sono proprio le velocità critiche flessionali, quando noi
risolviamo gli auto valori del nostro sistema di cui abbiamo determinato la [M] e la
, calcoliamo gli auto valori. Siccome abbiamo posto , stiamo già calcolando
le pulsazioni naturali del sistema che coincidono con la velocità angolare, quindi
stiamo già calcolando le velocità critiche, cioè gli auto valori di questo sistema sono
direttamente le velocità critiche del sistema.

2° domanda: chi sono le forze esterne?


Risposta prof: le forze esterne sono quelle che corrispondono alle C.G. nel loro
ordine. Allora le C.G. qui chi sono (stiamo considerando la prima parte della matrice
(E6), cioè quella relativa al piano (x, ) che è disaccoppiata, cioè non ha niente a che
vedere con quella relativa al piano (y, ), perché l’accoppiamento tra qst 2 piani è un
accoppiamento dinamico,che si ha durante la rotazione, e nn statico quindi nn
attraverso la matrice della e delle [K])? Allora per questa matrice le C.G. sono x e
, cioè le prime n sono gli abbassamenti delle n sezioni dove sono calettati i dischi,
le altre n sono le rotazioni intorno all’asse y di quelle stesse sezioni. Allora, queste
sono le C.G., di modo che le forze esterne corrispondenti a qst C.G. sono le prime n
(come nel caso precedente) le forze applicate sulle n sezioni dove stanno i dischi;
le successive n sono delle coppie applicate sempre nelle stesse sezioni,
corrispondenti alle rotazioni che sono le alte C.G.. quindi in totale sono 2n C.G. e 2n
forze generalizzate esterne, delle quali le prime n sono le forze verticali le altre n
sono le coppie nel piano di rappresentazione.

3° domanda: in riferimento a quello fatto nella lezione precedente, quando


facciamo il sistema ad n dischi andiamo a trovare un limite di sicurezza entro cui
poter lavorare un nostro impianto, giusto?
Risposta prof: o un limite di sicurezza, oppure andiamo a determinare con la
migliore approssimazione che riusciamo a fare la prima e la seconda o se è
necessario la prima la seconda e la terza.

4° domanda:Invece con questo sistema noi riusciamo a determinarle tutte?


Risposta prof :Qua le determiniamo tutte insieme, in realtà di tutte queste quelle
che hanno interesse tecnico sono le prime 2 o al più le prime 3, ma il problema, non
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

317
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

è che le determiniamo tutte insieme, è che qst prime 2 o prime 3 velocità critiche,
che sono quelle di interesse tecnico, vengono determinate con questo tipo di
modello nel modo più raffinato possibile, cioè nel modo che prevede il minor
numero di ipotesi semplificative possibile.

5° domanda: quindi ttt ciò si fa usando un calcolatore?


Risposta prof: certo

6° domanda:allora, la l’andiamo ad inserire noi nel calcolatore?


Risposta prof: no, quello è quello che dobbiamo calcolare; noi calcoliamo gli auto
valori quindi calcoliamo le ; però calcoliamo le di , cioè la del sistema
omogeneo che noi otterremo risulterebbe una funzione di , se noi all’interno del
sistema andiamo a mettere anche , noi nn determiniamo più delle curve, ma
determiniamo i valori delle pulsazioni naturali che sono proprio uguali alla velocità
angolare e quindi per definizione determiniamo le velocità critiche. Cioè
praticamente è come se noi, nel modello di Campbell, non determinassimo le curve
, che poi vanno ad intersecare la retta , ma determiniamo soltanto i
punti d’intersezione. Quindi gli auto valori di qst sistema (posto che si potrebbe fare,
ma nn si può, un diagramma di Campbell per il sistema ad n dischi), i valori di sono
i quadrati dei punti d’intersezione che abbiamo su tale diagramma.

7° domanda:Cosa succede rispetto ai moti di Whirling e Wobling?


Risposta prof:Questo in effetti l’abbiamo già detto, in questo sistema i moti di
whirling e di wobling li possiamo soltanto calcolare per via numerica, nn è
certamente pensabile di prevederli. Ho capito le cosa vuole dire. Si potrebbe fare un
ragionamento che è indimostrabile (premesso questo), meglio chiarire di che cosa
stiamo parlando: il vostro collega, se ho capito bene, mi sta chiedendo: quando noi
abbiamo studiato i moti di whirling e di wobling sul sistema 3 volte simmetrico, e
quindi li abbiamo studiati disaccoppiati tra loro, abbiamo detto che il primo è un
ellisse descritta dal centro del disco, il secondo è un cono descritto intorno all’asse
di rotazione dall’asse del disco, e li abbiamo trattati separatamente; abbiamo visto
che questi due moti possono essere o diretti o reverse, cioè queste traiettorie
possono essere percorse nello stesso verso dell’asse di rotazione oppure in verso
opposto all’asse di rotazione; poi cosa abbiamo detto? In realtà il sistema qst terzo
piano di simmetria (x,y) non lo tiene, di conseguenza questi 2 moti, whirling e
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

318
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

wobling, saranno accoppiati fra loro, cioè a dire se andiamo a vedere che cosa
succede nel modo di precessione complessivo di questo sistema non simmetrico
vediamo che il centro del disco descrive una traiettoria che sarà sempre ellittica,
dopo di che, l’asse del disco descriverà una superficie rigata, andando a considerare
istante per istante la posizione del centro del disco dovuta a qst traiettoria. Quello
che interessava era capire: quand’è che qst fenomeni per il disco non simmetrico
possono essere di tipo revese, cioè con velocità opposta a quella di rotazione? Che
cosa abbiamo detto? Nn si può sulla base dei risultati che abbiamo avuto per il
sistema simmetrico dire, su un sistema nn simmetrico, se noi abbiamo oppure no il
moto reverse, nn si può dire con certezza; però quello che si può dire è che: siccome
il moto di reverse whirling abbiamo visto che avviene fra le due velocità critiche
corrispondenti alla x e alla y, nel sistema nn simmetrico, se si ha, può avvenire in un
campo di velocità che sarà compreso fra le 2 critiche a prevalenza di x e a prevalenza
di y; allora questo significa dire che noi nn possiamo affermare che ci sia un moto
reverse, però possiamo dire che se c’è sta in quell’intervallo; ritorniamo a noi: quello
che il vostro collega mi sta chiedendo è come si estende ulteriormente qst tipo di
ragionamento ad un sistema nel quale i dischi sono n? se consideriamo per esempio
il whiriling, allora noi avremo che a ciascuna dei treni modi naturali di vibrare che
abbiamo determinato per qst sistema (ma in realtà nn li abbiamo determinati
perché nn abbiamo tracciato le curve) corrisponde sicuramente la prevalenza di una
delle C.G.. allora, consideriamo il disco j-esimo, ci saranno sicuramente 2 modi
naturali di vibrare (cioè in realtà anke 2 velocità critihe) che sono a prevalenza della
x o della y di quel particolare volano; allora un moto di reverse, se c’è (ma in qst
caso ovviamente è ancora meno possibile immaginare se c’è o nn c’è) si verifica in
quell’intervallo di velocità critiche. Questa è l’estrapolazione al sistema ad n dischi
dei risultati che abbiamo ottenuto per il sistema semplice. Ovviamente è
assolutamente indimostrabile. Lo si può fare solo numericamente.
Naturalmente, nn l’abbiamo detto ma è ovvio, insieme agli auto valori noi
determiniamo anche gli auto vettori i quali rappresentano le deformate in
corrispondenza delle varie velocità critiche, deformate che qst volta sono
indisegnabili, perché naturalmente comprendono spostamenti x, y, rotazioni e .
Si può vedere soltanto qual è il tipo di deformazione prevalente, ma nn più di
questo. Si possono rappresentare oggi con dei filmati, cioè si danno le funzioni ad
uno di qst programmi mobili, si rallenta il moto e si vede come si deforma il sistema;

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

319
DSM 14° lezione – prima parte 18 -11-2010

però nn si capisce molto. Quello che conta è il valore della vel critica il tipo di
deformata è poco comprensibile.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

320
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

Se vogliamo pensare di estendere il ragionamento che abbiamo fatto a proposito dei


moti revers che possono avvenire soltanto nel campo di velocità compreso fra due
critiche a prevalenza, per esempio con il caso di wirling di x e y sul sistema ad un
solo disco , se vogliamo estenderlo su un sistema ad n dischi , possiamo pensare che
a ciascuna velocità critica che siamo andati determinare corrisponde una certa
deformata, di modo ché se noi consideriamo per ciascun disco le velocità critiche
che sono a prevalenza di x e y per quel disco, in quel campo di velocità posso avere
un moto di revers e wirling.

Domanda- Visto e considerato che nei casi reali, molti sistemi di questo tipo in realtà
non ruotano in un campo di velocità al di sotto delle velocità critiche , ma in un
campo di velocità che interseca il campo delle velocità critiche e che probabilmente
vede la velocità massima compresa tra la I° e la II° critica (turbo-compressore).

Ma come facciamo ad essere sicuri che nel campo di quelle due critiche non ho dei
moti revers?

Per ragioni proprio di comportamento fisico del sistema, difficilmente i moti revers
si verificano per un sistema che ha molte critiche fra le prime, in genere si verifica ad
una velocità molto più elevata;ma al di là di questo fatto avremmo da un lato la
possibilità di controllare,per esempio una velocità vicino alla velocità di regime quali
sono le corrispondenti deformate,cioè qual è il moto effettivo del sistema,
calcolandoci il moto forzato a quella velocità, e da questo moto forzato a quella
velocità potremmo capire subito se si tratta di un moto diretto o revers, però questo
non è necessario perché potrebbe esserci in quel campo di velocità, fra queste
prime due critiche un moto revers solo se per puro caso queste due critiche (I° e II°)
dovessero corrispondere a deformazioni x e y prevalenti per lo stesso disco, ma
ovviamente questo sarebbe un caso, perché ho un sistema ad n dischi e quindi il
fatto che le prime due critiche siano proprio a prevalenza di x e y per lo stesso disco
è un fatto improbabile, però anche questo può essere controllato perché insieme a
questi due valori delle prime due critiche, in sostanza ho anche i corrispondenti
autovettori e dai corrispondenti autovettore vedo qual è il moto prevalente per
queste due,e quindi posso controllare subito se in una lontana ipotesi se questo
fatto si potrebbe verificare.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

321
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

Metodo Iterativo o metodo della matrice di trasferimento:

in questo metodo non calcoleremo tutte insieme le velocità critiche, ma le


calcoleremo in maniera singola e più approssimata rispetto a quelle a masse
concentrate e praticamente in una solo ipotesi semplificativa, ricavando le critiche
una per volta con la stessa identica approssimazione che otteniamo con questo
sistema precedente.

Il vantaggio è che le operazioni su matrici che vengono fatte con questo metodo,
sono delle operazioni fatte su matrici molto piccole il cui ordine non dipende dal
numero di masse ( o di dischi ) che compongono il nostro sistema.

Quindi si tratta di matrici 4x4 e quest’ordine non cambia anche se presenta 20


dischi.

Immaginiamo di avere un sistema a masse concentrate,per il quale le velocità


critiche coincidono con le pulsazioni naturali flessionali, di modo che possiamo
immaginare che questo sistema stia vibrando, nel piano di rappresentazione, in uno
dei sui modi naturali di vibrare.

Se questo succede,allora questa vibrazione quindi tutte le varie forze che nascono
devono dare una compatibilità con i vincoli del sistema; se questa compatibilità
esiste allora vuol dire che effettivamente il sistema sta vibrando in un suo modo
naturale di vibrare , se la compatibilità con i vincoli non è rispettata, vuol dire che
quella vibrazione non è un modo naturale di vibrare e quindi in conclusione , si da a
questo sistema una pulsazione di tentativo,si fa vibrare il sistema con quella
pulsazione e si va a controllare l’equilibrio per vincoli esterni. Se l’equilibrio è
verificato, tanto di guadagnato, se non è verificato s’incrementa con un certo valore
cioè con il passo il valore della pulsazione d’ingresso , si rifanno tutti i conti e si rifà il
controllo.

Adesso vediamo come si schematizza un sistema di questo genere.

Consideriamo la trave appoggiata con n masse e immaginiamo che questa trave stia
vibrando nel piano della lavagna con una pulsazione e immaginiamo che questa
sia propria una pulsazione naturale del sistema.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

322
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

FIG.1

Come possiamo notare questo schema è assolutamente scollegato dalla


meccanica,e per questo può avere largo impiego come ala di un aereo, pala di
turbina ect.

In conseguenza di questa vibrazione, il sistema si deformerà e quindi andremo a


suddividere il sistema in elementi. Normalmente questi elementi vanno sotto il
nome di tronchi, ma tronchi non sono, ma sono elementi costituiti in questo modo,

(vedi particolare evidenziato in fig1)

cioè una massa all’estremità sinistra, un tronco a sezione costante fino ad arrivare
all’incastro con la massa successiva.

Se consideriamo il tronco i-esimo e cioè quello compreso tra le sezioni i e i+1,


durante la vibrazione possiamo andare a rappresentare la posizione di massima
elongazione di questo tronco e andare a rappresentare la deformata.

Se il tronco sta vibrando con la pulsazione ,nella posizione di massima


elongazione, tutto quello che riguarda deformazioni e forze, forze interne ,
assumono il loro massimo valore, per cui possiamo in questa posizione andarle a
rappresentare con i loro moduli, in realtà sarebbero tutte funzioni armoniche di
pulsazione .

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

323
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

Fig.2

Siccome il sistema sta oscillando, la massa diventa sede di una forza d’inerzia e il
modulo di questa forza d’inerzia agente nella sezione i sarà .

Si vede subito che posso legare le deformazioni relative , in modo più o meno
analogo che abbiamo già visto nel caso del calcolo della , ed in particolare nel
calcolo della matrice ,posso legare le deformazioni relative della sezione di sinistra
relative a quelle di destra, le posso andare a legare con le forze agenti, cioè a dire
posso andare a legare queste ( , )a e la forza applicata .

Così come posso scrivere l’equilibrio delle forze agenti.

Tenuto conto di queste due cose , posso andare a legare concettualmente, quello
che succede(dalle forze agenti e dalle deformazioni) nella sezione di sinistra del
nostro elemento, con quello che succede nella sezione di destra.

Quindi posso scrivere una relazione di questo tipo:

Cioè ci sono 4 termini che sono grosso modo di questo tipo.

Alla fine nei termini di questa matrice compare la massa del sistema, le
caratteristiche del tronco,cioè la lunghezza , il diametro e così di seguito; cioè

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

324
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

compaiono le caratteristiche inerziali e geometriche del nostro tronco ed in più la

Allora questa matrice in rosso che indichiamo con che è una funzione, cioè
dipende da va sotto il nome di matrice di trasferimento del tronco i-esimo,
perché consente di passare dal vettore di stato, cioè quello che definisce la
condizione della sezione di sinistra, al vettore di stato, cioè quello che definisce la
condizione della sezione di destra. Quindi consente di trasferirsi lungo il tronco dalla
sezione di sinistra a quella di destra. Questa relazione la si può scrivere per tutti gli
m tronchi del sistema, dico m perché non è detto che il numero di tronchi sia
proprio pari al numero di masse perché si possono avere delle variazioni di sezione e
quindi quando si verifica ciò bisogna passare sulla variazione di sezione dove è il suo
vettore di stato e cioè avere una matrice di trasferimento in più.

Consideriamo un certo numero n di elementi e scriviamo questa relazione tramite la


matrice di trasferimento per tutti questi n elementi , alla fine avremo:

In altri termini, se facendo questo passaggio tramite la matrice di trasferimento


lungo tutti gli elementi del nostro sistema, si passa dal vettore Χ,θ,M,T della sezione
iniziale al vettore Χ,θ,M,T nella sezione finale del nostro sistema, naturalmente
questo prodotto: è quella che si chiama matrice di trasferimento
S dell’intero sistema.

Adesso rimane da controllare se effettivamente questo è possibile,cioè se questo


sistema che sta vibrando con una pulsazione effettivamente sta vibrando in un
modo naturale di vibrare. Per fare ciò , dobbiamo andare a controllare se alla fine i
vettori rispettano le condizioni vincolari.

Questa matrice S che è una matrice 4x4 esplicitiamola :


E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

325
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

Immaginiamo che il nostro sistema sia di questo tipo:

Fig.3

Scriviamo che :

Se l’incastro è il tipo di vicolo che abbiamo sul nostro sistema, nella sezione 0
devono essere e ; mentre invece nella sezione m devono
essere e .

E quindi scriverò :

Questo sistema dista di due equazioni omogenee nelle incognite , ammette


soluzione solo se il determinante del coefficiente è nullo e cioè:

Se questo è verificato le condizioni di equilibrio interno e le condizioni di


compatibilità con i vincoli sono rispettate e di conseguenza la è una pulsazione
naturale; se invece , ovviamente non è una pulsazione naturale perché
l’equilibrio interno è rispettato (grazie alla matrice di trasferimento), ma non è
rispettata la compatibilità con i vincoli. Naturalmente e quindi se mi
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

326
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

rappresento questo primo valore che si ha per un certo valore


rappresentato:

Diag.1

A questo punto devo scegliere un valore di 2° tentativo, quindi scelgo un valore


doppio e mi calcolo un valore che è :

Dopo di che faccio una interpolazione lineare e come valore successivo di tentativo
prendo quello dell’interpolazione lineare, poi torno indietro divido il passo per dieci
per esempio, fino a quando non trovo l’inversione di segno del determinante.
Quando ho raggiunto una approssimazione che ritengo sufficiente , il valore
interpolato rappresenta proprio la . Questo vuol dire che se sono partito da un
valore di che dispongo già , ed è vicino al valore reale della pulsazione naturale
del nostro sistema, ovviamente devo fare un numero minori di interazioni per
attingere questa inversione di segno e quindi per determinarmi il valore più
approssimato della pulsazione naturale.

Come facciamo a capire quale pulsazione naturale mi sono calcolato?

Una volta determinato il valore corretto,di ,lo sostituisco nella e assegnato


un valore ad mi ricavo poi quest’ultimo lo sostituisco nelle altre e così via.

Per il valore della pulsazione naturale che ho determinato, mi posso determinare i


vettori di stato in tutte le sezioni e quindi posso tracciare la deformata. Allora ho
calcolato una pulsazione naturale che è numericamente uguale alla velocità critica e
per quella critica ho determinato anche la deformata.
E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

327
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

Se invece il sistema fosse:

Fig.4

Cambierebbe il fatto che in m, cioè nell’ultima sezione, dovrei avere un


abbassamento nullo e un momento nullo , di modo che questo vettore lo scriverei:

Ed il determinante da considerare sarebbe quello che deriva dall’equazione:

E cioè :

Quindi per capire quale determinante devo calcolare per fare il procedimento
iterativo ,devo andare a stabilire quali sono le condizioni ai vincoli del mio sistema.

Il vantaggio di questo metodo sta nel fatto che consente di tener conto anche dei
dischi e quindi questo lo avvicina dal punto di vista della precisione ,al sistema ad n
dischi che abbiamo già visto.

Immaginiamo che la massa concentrata sia un disco fig.5,la presenza del disco ci fa
aggiungere, nell’equilibrio del nostro sistema, le coppie giroscopiche (
questo quando ciò succede quando i sistemi hanno vincoli o infinitamente
rigidi o a rigidità radiale costante) e l’inerzia rotante ( ).

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

328
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

Fig.5

Come possiamo notare l’equilibrio del sistema cambia,e quindi cambia la matrice di
trasferimento e cioè cambiano gli elementi che compaiono all’interno di quella
matrice di trasferimento.

Questa matrice è sempre del tipo 4x4, ma l’unica cosa che è variabile è proprio la
cioè la pulsazione alla quale sto immaginando che vibri il nostro sistema. Tutto il
resto e cioè quello che viene dopo rimane inalterato.

Questo tipo di metodo può segui cioè può utilizzare le migliori approssimazioni
possibili e cioè quella del disco esteso, dell’elasticità dei vincoli, con una sola
limitazione e cioè che il sistema deve essere o a rigidità radiale infinita o costante.

Infatti potremmo considerare anche la massa dei tronchi, e lo faremmo


aggiungendo tanti elementi al posto di ogni tronco in cui ciascuna è una piccola
massa e una grande rigidità e cioè vado ad aumentare il numero di elementi\tronchi
del nostro sistema, quindi è chiaro che da questo modo di procedere posso avere la
stessa approssimazione che ottengo dal sistema molto più sofisticato ad n dischi,
con la differenza, ovvia, che non le calcolo tutte insieme le critiche ma una per volta.

Ma dal punto di vista tecnico non mi servono tutte, ma soltanto le prime due o le
prime tre è chiaro che questo sistema è molto conveniente rispetto ai precedenti.

La logica di procedere qual è?


E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

329
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

Allora considero sempre il sistema a masse concentrate, poi mi prendo i primi due
valori che calcolo con il sistema a masse concentrate, e li utilizzo come valori di
primo tentativo per calcolare la prima e la seconda critica.

Questo metodo si può ulteriormente semplificare, infatti se immaginiamo di avere


in una certa posizione ho una variazione di sezione, è chiaro che in quel tratto non si
può avere un solo elemento ma due elementi dei quali , il primo è costituito ancora
da una massa con un tronco di albero, il secondo è soltanto un tronco di albero
senza massa. Quindi si può suddividere la matrice di trasferimento del tronco e cioè
anziché passare da questa sezione a questa sezione

FIG.6

Posso pensare di passare prima da questa sezione qui a questa , e poi da questa a
questa , mediante due passaggi successivi.

Quindi il primo passaggio serve a passare dalla parte sinistra alla parte destra della
massa, il secondo passaggio dalla parte sinistra di un tronco alla parte destra di un
tronco. Nel primo passaggio succede che, essendo la massa diversa da zero, e visto
che il tronco non c’è, posso andare a fare questo passaggio mediante una matrice di
trasferimento che va sotto il nome di matrice punto perché mi consente di
spostarmi dalla sinistra alla destra di un punto,perché la massa è puntiforme.
Questa matrice punto la ottengo ponendo uguale a zero la lunghezza del tronco,
quella che ottengo è la matrice che mi consente di passare da qui a qui.

Analogamente la matrice che mi consente di passare da quella sezione, lungo il


tronco , alla sezione destra del tronco, è una matrice nella quale la massa non
c’è e quindi nella stessa matrice di trasferimento annullo la massa e passo fra quelle
due sezioni.

Il prodotte di queste due matrici è :

Questo per sistemi più complessi è un approccio che semplifica molto .


E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

330
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

A titolo di curiosità, adesso che abbiamo visto come si presenta e come si applica
questo metodo della matrice di trasferimento in un sistema meccanico e cioè per il
calcolo delle critiche flessionali, consideriamo una paletta di turbina che può essere
considerata come un solido incastrato come in fig.7.

Fig.7

Formalmente le pale della turbina sono a sezione decrescente dalla base all’apice ,
sono per ovvie ragioni di congruenza dei triangoli di velocità sono svergolate. Quali
sono i modi di vibrare di un sistema di questo genere? Sono dei modi in cui la
paletta contemporaneamente si flette ma si torce anche , quest’ultimo avviene
perché durante la vibrazione nel baricentro delle varie sezioni in cui posso
immaginarla divisa,in questi baricentri si generano delle forze d’inerzia.

Queste forze sono del baricentro e il baricentro è spostato rispetto all’asse neutro a
torsione e quindi si genera una coppia di queste forze rispetto all’asse neutro a
torsione e quindi il sistema contemporaneamente vibra flessionalmente e si torce
anche, i modi sono flesso-torsionali accoppiati.

Un sistema di questo genere può ancora essere trattato con la matrice di


trasferimento,si procede dividendo la paletta in tanti elementi, si considera la massa
di ciascun elemento, ciascuna massa viene vincolata alla massa successiva da un

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

331
DSM 14° lezione – seconda parte 18 – 11 – 2010

tronco che abbia certe caratteristiche,di flessibilità e rigidità torsionale, e


procedendo in questo modo si possono calcolare le successive matrici di
trasferimento e andare ad applicare lo stesso metodo iterativo che abbiamo già
visto. In questo caso essendo flessione e torsione accoppiata , le matrici di
trasferimento sono molto più complesse di quelle precedenti.

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia

332