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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti


Universit di Padova Facolt di Ingegneria
Appunti sintetici sul
Metodo degli Elementi Finiti
Bruno Atzori e Mauro Ricotta
slide 2
Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Obiettivi del corso
s Introduzione alle basi teoriche del metodo di
analisi agli elementi finiti (FEM o meglio EF)
s Metodologia per lanalisi EF
s Acquisizione delle conoscenze operative di base
per lutilizzo del codice STRAUS
s Analisi lineare elastica di componenti semplici
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Materiale didattico
Un riferimento per una pi ampia trattazione della teoria il seguente:
B.Atzori Metodi e Procedimenti di Calcolo nella Progettazione Meccanica"
Ed.Laterza
Tutorial on-line e su WEB
Allindirizzo www.campiello.it/hsh sono disponibili alcuni esempi di
applicazioni.
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Fasi dellanalisi EF
Componente o
problema reale
Schematizzazione
(modello fisico)
ING.
Analisi dei risultati
e loro utilizzo
in progettazione
ING.
Modello
matematico
Soluzione modello
matematico
CALC.
Analisi deformata
Taratura del modello con dati sperimentali
(deformata o deformazioni locali)
Confronto in punti significativi con risultati
determinati con metodi ingegneristici
Analisi ingegneristica e verifica
dellesigenza di unanalisi EF
q Analisi critica dei risultati
q Confronto stati tensionali con caratteristiche di
resistenza del materiale (statiche, fatica, MdF, ..)
q Semplificazione della realt (materiale omogeneo, piccole
deformazioni, elasticit lineare, semplificazioni geometria)
q Scelta tipologia strutturale
q Criteri di suddivisione
q Preparazione dati su nodi ed elementi
q Condizioni al contorno (vincoli e carichi)
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Aspetti da ricordare
s Lo stesso problema reale pu essere modellato in
maniera semplificata o molto complessa e
raffinata (esercitazione struttura isostatica)
s Il costo dellanalisi in termini economici, di tempo
di soluzione e di spazio su disco direttamente
legato alla strategia di modellazione
s quindi di fondamentale importanza una scelta
adeguata del grado di precisione del modello in
relazione al problema in esame
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Definizioni fondamentali
s ELEMENTO: ciascuna parte in cui il corpo
o la struttura in esame viene suddivisa
s NODO: il punto in cui un elemento o si
considera collegato alleventuale elemento
adiacente.
Gli elementi possono essere connessi tra loro SOLO ai nodi.
Le condizioni al contorno (carichi e vincoli) possono essere
imposte SOLO ai nodi
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Tipologie di elemento
1D
2D
3D
Mono-dimensionali Bi- dimensionali Tri-dimensionali
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
s Suddivisa la struttura in elementi e definiti i nodi,
s definito il tipo di elemento e quindi i gradi di libert per nodo,
s si considerano e si numerano sequenzialmente e con la stessa
simbologia TUTTE LE FRECCE (gradi di libert) E FORZE
(reazioni) POSSIBILI anche se nulle o non rilevanti ai fini
dellanalisi. Es. Elemento trave inflessa:
s Non si considera la differenza tra frecce lineari e rotazioni (si
considerano tutte frecce) n tantomeno quella tra forze e
momenti (si considerano tutte forze).
s Non si considera la differenza tra forze applicate e reazioni
vincolari.
Frecce e forze generalizzate I
1 1
, M
1
1 1
f , F
2
2 2
f , F
2 2
, M
Trave inflessa
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Frecce e forze generalizzate II
2 g.d.l. per nodo
2 2
f , F
1
1 1
f , F
2
3 3
f , F
4 4
f , F
Trave inflessa
2 2
f , F
1
1 1
f , F
2
ELEMENTI TRAVE
1 g.d.l. per nodo
2 2
f , F
1
1 1
f , F
Asta/molla
Trave in torsione
2
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Frecce e forze generalizzate III
2
f
1
1
f
2
3
f
4
f
5
f
6
f
pi g.d.l. per nodo
Telaio piano
1
2
2
f
1
f
3
f
6
f
5
f
4
f
8
f
12
f
9
f
7
f
11
f
10
f
Telaio spaziale
x
z
y
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Frecce e forze generalizzate IV
x
z
y
ELEMENTI BIDIMENSIONALI
2 g.d.l. per nodo
tensione piana/membrane
5 g.d.l. per nodo
flessione + membrane
3 g.d.l. per nodo
piastre inflesse
ELEMENTI TRIDIMENSIONALI
3 g.d.l. per nodo
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Principio di sovrapposizione degli effetti
s il principio per il quale le conseguenze di un sistema di
cause applicate ad un sistema risultano pari alla somma degli
effetti che ciascuna causa produrrebbe se applicata
singolarmente.
s Si pu applicare solamente nel caso in cui TUTTE le relazioni
tra causa ed effetto siano lineari.
f
SI
NO
F
1
f
1
F
2
F
3
=F
1
+F
2
f
2
f
3
=f
1
+f
2
f
1
f
2
f
3
=f
1
+f
2
F
1
F
2
F
3
=F
1
+F
2
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Linearit causa-effetto
f
k
P
P1
k
f1 P2
k
f2 P1+P2
k
f1+f2
P1
P2
f1 f2
SI
NO
P1+P2
f1+f2
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Non -linearit causa-effetto
I problemi non lineari possono essere discretizzati a
tratti lineari e risolti in maniera iterativa
f
P
LINEARIZZAZIONE del problema:
P viene applicato a step successivi,
ipotizzando comportamento lineare
allinterno di ciascuno step e
ripartendo per ciascuna analisi dalla
configurazione deformata raggiunta
allo step precedente!
P
P
Grandi deformazioni!
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Coefficienti di rigidezza I
Determinazione delle forze da applicare ad una
struttura per ottenere una deformata (frecce)
prestabilita
F
k
x
o
o
o
x
F
k x k F
k (coeff. di rigidezza) =
forza da applicare per
ottenere una freccia unitaria
2 2
f , F
1
1 1
f , F
2
Sistemi ad 1 g.d.l
per nodo
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Coefficienti di rigidezza II
Il coefficiente di rigidezza k
ij
fornisce il valore
della forza i-esima quando al sistema imposta una
freccia j-esima unitaria e solo quella:
j
i
j , i
f
F
k
f
3
f
4
f
3
f
4
=0
NO
SI
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Coefficienti di rigidezza III
f
3
f
4
=0
3
F
4
F
1
F
2
F
3
4
43
3
2
23
3
3
33
3
1
13
f
F
k ,
f
F
k
f
F
k ,
f
F
k


3 i 3
k 0 f
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
1 i 1
k 0 f
Coefficienti di rigidezza IV
Valutiamo le forze nei vari nodi in assenza dei vincoli
(diagramma di corpo libero) per effetto dellapplicazione
di una freccia generalizzata f
i
nota
con
ij
non sarebbe stato possibile, senza vincoli ! !! ! struttura labile!
f
1
3
F
4
F
1
F
2
F
f
2
3
F
4
F
1
F
2
F
2 i 2
k 0 f
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Coefficienti di rigidezza V
3
F
4
F
1
F
2
F
f
4
3 i 3
k 0 f
4 , i 4
k 0 f
f
3
3
F
4
F
1
F
2
F
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Coefficienti di rigidezza VI
Applicando la sovrapposizione degli effetti, possibile
scrivere la relazione tra frecce e forze generalizzate per
lelemento considerato.
Ad esempio, per calcolare il valore della forza
generalizzata F
1
necessario considerare il contributo di
tutte le frecce generalizzate:
F
1
= k
11
f
1
+ k
12
f
2
+ k
13
f
3
+ k
14
f
4
in generale:
F
i
= k
i1
f
1
+ k
i2
f
2
+ k
i3
f
3
+ k
i4
f
4
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Richiami di calcolo matriciale
MATRICE: un modo sintetico di indicare una tabella di numeri. Se la
tabella ha m righe ed n colonne si dice che una matrice di ordine m n.
VETTORE: una particolare matrice in cui m=1 (vettore riga). La
trasposta di un vettore riga un vettore colonna (n=1).
PRODOTTO DI DUE MATRICI: si ottiene facendo riga della prima
matrice per colonna della seconda matrice.
Es.

'

'

+
+

'

1
]
1

2
1
2 22 1 21
2 12 1 11
2
1
22 21
12 11
F
F
f K f K
f K f K
f
f
K K
K K
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Coefficienti di rigidezza VII
possibile definire un vettore frecce generalizzate e un vettore
forze generalizzate a condizione che questi contengano TUTTE le
frecce e le forze (incluse quelle nulle e senza distinzione tra carichi
esterni e reazioni vincolari.
I due vettori saranno legati tra loro mediante la matrice [K], definita
matrice di rigidezza

'

'

n
2
1
n
2
1
F
.
.
.
F
F
f
.
.
.
f
f
{F
(n,1)
}=[K
(n,n)
]{f
(n,1)
}
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Coefficienti di rigidezza VIII

'

1
1
1
1
]
1

'

4
3
2
1
44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
4
3
2
1
f
f
f
f
k k k k
k k k k
k k k k
k k k k
F
F
F
F
Esprimendo la relazione tra frecce e forze generalizzate
in forma matriciale si ottiene :
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Coefficienti di rigidezza IX
Noti tutti i k
ij
possiamo scrivere la matrice di rigidezza di
elemento:
[ ]
1
1
1
1
]
1

44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
) 4 x 4 (
k k k k
k k k k
k k k k
k k k k
K
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Coefficienti di rigidezza X
La relazione appena ottenuta valida per la struttura
analizzata indipendentemente dalle condizioni vincolari e pu
quindi essere utilizzata per trovare le forze in funzione delle
frecce (note) per qualsiasi condizione vincolare della trave,
approccio impossibile con i coefficienti di deformabilit!
(per questo i codici EF sono basati sul metodo dei coefficienti di rigidezza!)
f
1
= f
2
= 0
f
3
= f
4
= 0
f
1
= f
3
= 0
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Differenze fra elementi trave ed altri tipi
Da quanto visto, per utilizzare gli elementi finiti necessario
conoscere la matrice di rigidezza di un elemento.
Per gli elementi trave la matrice di rigidezza [K] esatta (nel
caso di carichi concentrati non serve infittire la suddivisione in
elementi per avere risultati con una migliore approssimazione).
Per gli altri tipi di elementi la matrice di rigidezza solo
approssimata (in presenza di gradienti di tensioni e di
deformazioni necessario infittire la suddivisione per avere
risultati con una migliore approssimazione).
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Differenze fra elementi trave ed altri tipi - II
La precedenti affermazioni possono essere giustificate considerando
lesempio seguente.
=N/A=cost
= /cost
F
l
f
l
x
f
x

x
f
x
f
Se si assume una distribuzione
lineare delle frecce ne consegue un
valore costante di ed .
Nel caso di elementi asta (e di tutti
gli elementi trave) tale assunzione
corrisponde alla realt.
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
{ } { } f ] a [ f
i

La relazione generale che lega le frecce interne f
i
dellelemento con
quelle nodali :
l
x
) f f ( f f
1 2 1 x
+
in cui f
1
e f
2
sono gli spostamenti per x=0 e x=l, rispettivamente.
La precedente relazione si pu scrivere come:
{ } f ] a [
f
f
l
x
,
l
x
1 f
2
1
x

'

1
]
1


La matrice [a] detta funzione di forma e permette di esprimere le
frecce interne {f
i
} di un elemento noti gli spostamenti nodali {f}.
In generale quindi vale che:
Differenze fra elementi trave ed altri tipi - III
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Nel caso dellelemento membrana (e di tutti gli elementi non trave)
lassunzione porta allapprossimazione indicata nella zona
tratteggiata.

g
Differenze fra elementi trave ed altri tipi - IV
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione della matrice di rigidezza - I
APPROCCIO FISICO. In una struttura composta da travi un generico
K
ij
pu dipendere da un solo elemento, da pi elementi o essere nullo:
se i e j si riferiscono ad un unico nodo, il K
ij
dipende da tutti gli
elementi che convergono in quel nodo.
Se i e j si riferiscono a nodi diversi:
a) esiste un elemento che collega i due nodi e quindi il K
ij

dipende da quel solo elemento;
b) non esiste un elemento che collega i due nodi e quindi il K
ij

nullo.
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione della matrice di rigidezza
ASSIALE per elemento asta -I
Esempio: matrice di rigidezza per elemento ASTA/ MOLLA lungo L
e con area A della sezione trasversale

'

1
]
1

'

2
1
22 21
12 11
2
1
f
f
K K
K K
F
F
Dalla teoria dellelasticit lineare e nellipotesi di piccoli spostamenti:
x
x
x
x
x
x
E
dx
df
A
F



integrando
1
1
x
1 x x
x
x
c
E A
x F
f
E A
F
E
1
A
F
E dx
df
+


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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione della matrice di rigidezza
ASSIALE per elemento asta -I I
Imponendo, per x = 0, f
x
= f
1
=1 e, per x=L, f
x
= f
2
=0, si ricava:
{ }
1
]
1

'

1
]
1

'

1 1
1 1
L
E A
] K [
f ] K [
f
f
1 1
1 1
L
E A
F
F
asta
asta
2
1
2
1
L
E A
K
11

Poich per lequilibrio F


1
+F
2
= 0, si ricava:
L
E A
K
21


Quindi alla fine si ottiene:
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione della matrice di rigidezza
FLESSIONALE per elemento trave -I
Esempio: matrice di rigidezza per elemento TRAVE
2 2
f , F
1
1 1
f , F
2
3 3
f , F
4 4
f , F
2 1
2
2
1 2
2
2
F x F EI
dx
y d
x F F M
EI
M
dx
y d



Dallequazione della linea elastica:
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione della matrice di rigidezza
FLESSIONALE per elemento trave -II
Integrando
2 1
2
2
3
1
1 2
2
1
c x c
2
x F
6
x F
yEI
c x F
2
x F
EI
dx
dy
+ +
+
Determiniamo K
i1
: f
1
=1; f
2
=f
3
=f
4
=0
x=0
f
1
= 1
f
2
= 0
EI 1= c
2
0 = c
1
x=L
f
3
= 0
f
4
= 0
L F
2
L F
0
c L c
2
L F
6
L F
0
2
2
1
2 1
2
2
3
1

+ +
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
2
2
3
1
L
EI 6
F
L
EI 12
F

Risolvendo si ottiene
Determinazione della matrice di rigidezza
FLESSIONALE per elemento trave -III
Per determinare F
3
ed F
4
si fa equilibrio
2
4 1 4 2
3
1 3
L
EI 6
F 0 L F F F
L
EI 12
F F
+

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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione della matrice di rigidezza
FLESSIONALE per elemento trave - IV
Quindi
.
f
F
K
;
f
F
K
;
f
F
K
;
f
F
K
1
4
41
1
3
31
1
2
21
1
1
11

1 colonna della
matrice di rigidezza
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione della matrice di rigidezza
FLESSIONALE per elemento trave - V
[ ]
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

S T S T
T M T M
S T S T
T M T M
L L
L L L L
L L
L L L L
L
EI
K
Trave
2
2
2
3
1
3
3 6 3 6
1
3
2
3
3 6 3 6
2
2 2
2 2
Operando in modo analogo per le altre colonne si pu ottenere la
matrice completa :
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Ricordando che si ottiene:
( ) [ ] { } f ] b [
f
f
1 , 1
L
1
f f
L
1
dx
df
2
1
1 2
x
x

'


dx
df
x
x

La matrice [b] non ha un nome particolare e consente di esprimere le
DEFORMAZIONI (e quindi le TENSIONI) in funzione delle FRECCE
NODALI.
IMPORTANTE. In questo caso la distribuzione delle deformazioni esatta
poich ricavata dalla Teoria dellElasticit Lineare e nellipotesi di piccoli
spostamenti.
Determinate le forze e gli spostamenti, si determinano ora tensioni e
deformazioni.
Determinazione del tensore delle deformazioni [] nel caso di elemento ASTA
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni - I
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Esempio applicativo - I
F= 1000N
A=10 mm
2
E= 200000 MPa
= 0.3
F
1 m
Bisogner innanzitutto descrivere la struttura libera al calcolatore,
fornendo le coordinate dei nodi (in questo caso 0 per Nodo 1 e 1000
per Nodo 2, supponendo di lavorare in mm).
Si forniscono quindi le caratteristiche di ciascun elemento (in questo
caso A, E, e ).
Si daranno le incidenze di ciascun elemento (si dir cio, in questo
caso, che lelemento 1 va dal nodo al nodo 2).
Si dir la tipologia di elemento (in questo caso ASTA, supponendo che
il programma usato lo contenga).
slide 40
Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Esempio applicativo - II
A questo punto il calcolatore in grado di descrivere la matrice di
rigidezza dellelemento:
1
]
1


1 1
1 1
2000 ] K [
asta
Poich saranno stati dati anche i vincoli (f
1
= 0), si avr:

'

1
]
1

'

2 2
1
f
0
1 1
1 1
2000
F
F
da cui F
1
= -2000 f
2
F
2
= 2000 f
2
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Esempio applicativo - III
Poich si saranno dati i carichi esterni (F
2
=1000N), si pu
determinare f
2
dalla equazione precedente:
mm 5 . 0
2000
1000
f f
mm
N
2000 ] N [ 1000
2 2

1
]
1

Note le frecce, verranno sostituite nelle equazioni contenenti le


reazioni vincolari, permettendone il calcolo:
N 1000 ] mm [ 5 . 0
mm
N
2000 F
1

1
]
1


slide 42
Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Esempio applicativo - IV
Il calcolatore valuter quindi le deformazioni (strain) e le tensioni (stress)
[ ] [ ]

'

'



500 10 5 . 0
5 . 0
0
1 , 1
1000
1
f
f
1 , 1
L
1
3
2
1
x
MPa 100 10 5 . 0 200000 E
3
x x


slide 43
Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni - II
Elemento piano triangolare in sollecitazione piana
f
1
f
2
f
3
f
4
f
5
f
6
f
x
f
y
1
2
3
Con gli elementi finiti si determina solo quanto accade ai nodi e quindi
non si conosce cosa succede fra un nodo e laltro.
slide 44
Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni - III
In questo caso per determinare le frecce interne manca un sostegno
teorico che consenta di dire come sia la variazione delle frecce fra un
nodo e laltro.
f
2
f
4
Se si avvicinano fra loro f
2
ed f
4
si si pu APPROSSIMARE la curva
con una retta e quindi si vede come con questi elementi sia
importante infittire la mesh.
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Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni - IV
Assumiamo ARBITRARIAMENTE una LEGGE LINEARE
f
X
=c
1
+ c
2
x+ c
3
y
f
y
=c
4
+ c
5
x+ c
6
y
Con le condizioni al contorno si determinano le costanti.
x=x
1
y=y
1
f
x
=f
1
f
y
=f
2
x=x
2
y=y
2
f
x
=f
3
f
y
=f
4
x=x
3
y=y
3
f
x
=f
5
f
y
=f
6
slide 46
Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni - VII
si ottiene alla fine:

'

1
]
1

'

6
5
4
3
2
1
3 2 1
3 2 1
y
x
f
f
f
f
f
f
a 0 a 0 a 0
0 a 0 a 0 a
f
f
Si quindi ottenuta la funzione di forma [a] per un elemento
triangolare, funzione che ricordiamo non essere esatta!
{ } { } f ] a [ f
i

o anche
slide 47
Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni VIII
Note le espressioni per f
x
e f
y
possibile determinare {}.
{ }

'

1
1
1
]
1

'

'


6
5
4
3
2
1
21 21 31 31 32 32
21 31 32
21 31 32
y
x
y
x
xy
y
x
f
f
f
f
f
f
y x y x y x
x 0 x 0 x 0
0 y 0 y 0 y
A 2
1
x
f
y
f
y
f
x
f
{ } [ ] { } f
In notazione compatta:
In questo caso si usa la notazione invece di [b] per ricordare che
stiamo lavorando con una approssimazione. La legge di variazione
assunta per gli spostamenti porta a deformazioni costanti e quindi,
nellipotesi di Elasticit Lineare, a tensioni costanti allinterno del
singolo elemento.
[ ]
slide 48
Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Si pu facilmente comprendere che, per descrivere in maniera agevole le
strutture reali, comodo disporre di elementi a lati curvilinei che siano in
grado di adattarsi facilmente alle diverse geometrie. E chiaro che per
definire un elemento di questo tipo necessario utilizzare unulteriore
funzione, che chiamiamo, in analogia a quanto finora visto, funzione di
geometria in grado di descrivere la geometria dellelemento in funzione
delle sue coordinate di nodo.
Per elementi di questo tipo si dovranno definire quindi sia una serie di
parametri per descriverne la deformazione, sia le funzioni di geometria
per descrivere la geometria dellelemento.
Elementi a lati curvilinei - I
slide 49
Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti
Elementi a lati curvilinei - II
Se i parametri di tipo geometrico sono maggiori, uguali o minori a
quelli che individuano la deformazione dellelemento, esso prender il
nome di superparametrico, isoparametrico o subparametrico,
rispettivamente.
Iso-parametrico Geometrici = Deformazione
Sub-parametrico Geometrici < Deformazione
Super-parametrico Geometrici > Deformazione
Tipo elemento Parametri