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Il Metodo degli Elementi Finiti

(FEM)
nella Dinamica dei Continui

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Scopo del Metodo degli Elementi Finiti


Soluzioni analitiche / approccio modale:
-limitati a casi elementari (vib. assiali / flessionali / torsionali), oppure
- approccio complesso e non facilmente automatizzabile
p0eit

Metodo degli elementi finiti:


- formulazione approssimata ma molto generale
- facilmente implementabile in un codice automatico di calcolo.
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Cosa il Metodo degli Elementi Finiti ?


E un metodo di DISCRETIZZAZIONE del continuo, ossia di approssimazione
del continuo a un sistema dotato di numero finito n di gradi di libert.
Si basa sul seguente concetto:
1)Suddividere il continuo in porzioni dette ELEMENTI
2)Individuare sul ciascun elemento un numero finito di sezioni notevoli dette
NODI
3)Esprimere il moto di tutte le altre sezioni dellelemento finito in funzione del
moto dei soli nodi
elementi

nodi

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Vantaggi del metodo degli Elementi Finiti


I vantaggi del metodo sono principalmente costituiti da:
1) Ampia generalit di applicazione
2) Possibilit di automatizzare il procedimento di calcolo
3) Disponibilit di librerie matematiche per la risoluzione numerica efficiente
del sistema schematizzato ad elementi finiti
4) Integrazione dei codici di calcolo FEM con software CAD

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Finalit della lezione


Sistemi piani di travi, soggetti a moti nel piano (def. Assiale + flessione nel piano)
Considerando per tali sistemi:
Moto libero e moto forzato (carichi concentrati e/o distribuiti)
Forzamento prodotto dal moto dei vincoli
Non saranno considerati:
- sistemi spaziali di travi
- continui non rappresentabili come sistemi di travi, ossia che richiedono una
modellazione mediante elementi finiti 2D (e.f. tipo lastra, piastra, gusci) o 3D (e.f.
solidi di tipo tetraedtrico / esaedrico)

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Procedimento per lapplicazione del FEM


1) Suddivisione del continuo in elementi finiti
2) Sistema di riferimento (s.d.r.) globale e s.d.r. locali
3) Soluzione dei vincoli ed evidenziazione delle reazioni vincolari
4) Funzioni di forma
5) Scrittura delle quantit energetiche nei s.d.r. locali
6) Trasformazione di coordinate dai s.d.r. locali al globale
7) Numerazione dei gradi di libert ed assemblaggio
8) Definizione della matrice di smorzamento strutturale
9) Applicazione dei vincoli / partizione delle coordinate e sistema risolutivo
di equazioni di moto
10) Risoluzione delle equazioni di moto

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Passo 1: Suddivisione in elementi finiti


La suddivisione del continuo in elementi finiti si basa (per sistemi di travi) sui
due seguenti criteri:
1) Inserire una suddivisione in elementi finiti in presenza di:
- Variazioni della sezione della trave
-Incrocio di 2 o pi tronchi di trave con
assi non paralleli
-Presenza di un elemento concentrato
(massa / molla / smorzatore)

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Passo 1: Suddivisione in elementi finiti


2) Limitare la dimensione degli elementi finiti, perch:
- funzioni di forma = deformate ESATTE dellelemento in presenza di carichi
STATICI applicati ai nodi.
- lelemento deve lavorare in ZONA QUASI STATICA ossia:

MAX


k =
Lk

EJ yk
mk

Lk < Lmax

max = massima pulsazione delle forzanti agenti


k = prima pulsazione propria del k-esimo elemento finito
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Passo 1: Suddivisione in elementi finiti


A titolo di esempio, si mostra sotto la suddivisione di una semplice struttura in 5
elementi finiti:
4
3
III
2

II

I
1

IV
5
V

6
Per convenzione, i nodi sono numerati (da 1 a 6) in numeri arabi, mentre gli
elementi finiti sono numerati (da I a V) in numeri romani. La numerazione
attribuita ai nodi e agli elementi puramente convenzionale e non ha nessuna
implicazione sulla impostazione del problema:
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Passo 2: Sistema di riferimento globale e


s.d.r locali
Sul sistema schematizzato ad elementi finiti, definiamo un s.d.r. globale, di assi
xG e yG e, per ciascun elemento finito, un s.d.r. locale in cui lasse xL parallelo
allasse dellelemento finito mentre yL ruotato di 90 gradi in senso antiorario
yL,III
3

yL,II
yG

yL,I

xL,II

4 xL,III
yL,IV

xL,I

xL,IV

yL,V

1
xL,V
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xG

Passo 3: Soluzione dei vincoli ed


evidenziazione delle reazioni vincolari
Per poter effettuare una trattazione generale su tutti gli elementi finiti, compresi
quelli soggetti a vincoli, i vincoli cinematici agenti sul sistema vengono sciolti,
facendo comparire le corrispondenti componenti incognite di reazione vincolare.
yL,III
3

yL,II
2

yL,I

yG

1
H1

xL,II

4 xL,III
yL,IV

xL,I

M1
V1

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

5
yL,V
xL,IV
H6
6
M6
xL,V V
6
xG

Passo 4: Funzioni di forma


- definite nel s.d.r. locale del generico elemento
- esprimono il moto di qualsiasi sezione interna in funzione delle coordinate
nodali

jL
yjL

yL
yiL

iL

w(,t)

xjL
xL

imponendo la congruenza con gli spostamenti


nodali alle estremit dellelemento finito:

u (0) = xiL ; u ( Lk ) = x Lj
u( ,t)

xiL

u ( ) = a + b

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

u ( ) = (1 Lk ) xiL + ( Lk ) x Lj

Passo 4: Funzioni di forma


Definendo:
xiL
L
yi
iL
L
xk = L
xj
y Lj
L
j

Il vettore di 6 elementi che raccoglie gli spostamenti


nodali dellelemento finito proiettati secondo il s.d.r.
locale, e con:

(1 Lk ) Il vettore delle funzioni di forma dei moti

assiali, il moto assiale della generica sezione


0
0 si esprime come:
f u ( ) =
Lk
T L
u
(

,
t
)
=
f
(

)
x k (t )
u
0

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Passo 4: Funzioni di forma


Con procedimento analogo, per il moto trasversale w() si ipotizza un andamento
cubico lungo lasse dellelemento finito:
w( ) = a + b + c 2 + d
jL
L
x
L
j
yj
xL
w( ,t)
iL
yL
xiL

yiL

u( ,t)

E si impone la congruenza con gli spostamenti e le


rotazioni nodali alle estremit dellelemento finito:
w(0) = yiL ; w( Lk ) = y Lj ;

w
w
= iL ;
= jL
0
Lk

w( ) = f1 ( ) yiL + f 2 ( )iL + f 3 ( ) y Lj + f 4 ( ) jL

In cui f1, f2, f3 e f4 sono funzioni cubiche di x e sono dette funzioni di forma del
moto trasversale.
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Passo 4: Funzioni di forma


Definendo:

3
2

2 Lk 3 Lk + 1
f ( )

3
2
1

L 2 +
Lk
Lk
f 2 ( ) k Lk

f w ( ) =
=

0
0

3
2
f3 ( )

+
2
3
Lk
Lk

f
(
)

3
2

Lk Lk Lk

( )
( )

( )
( )

( ) ( )
( ) ( )

f1

f2

f3

f4

Il vettore delle funzioni di forma dei moti trasversali, il moto trasversale della
generica sezione si esprime come:
w( , t ) = f w ( )T x k (t )
L

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Passo 5: Scrittura delle quantit energetiche


Energia cinetica
Lk

Ec = Eck ; Eck =

1
2

( ut )2 + ( wt )2 d =
m

jL

xjL
xL
w( ,t)
u( ,t)
iL
m d
yL
xiL
d
yjL

yiL

Eck =

1
2

( )
x&

1
2

( )

u T
t

m ( ut )d + 12

Lk

( ) m ( )d
u T
t

u
t

Derivando rispetto al tempo la relazione tra


spostamenti nodali e moto delle sezioni interne:
u ( , t ) = f u ( )T x k (t )
L

w( , t ) = f w ( )T x k (t )
L

L T
k

Lk

Lk

( ) ( )

T
f
(

)
m
f
(

)
d x&
0 u
u
14442444
3

L
k

+ 12 x&

L T
k

[Mu ]

=
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

1
2

( x& )

L T
k

u
t

= f u ( )T x& k (t )

w
t

= f w ( )T x& k (t )

Lk

( )

L
T
&
f
(

)
m
f
(

)
d

x
k =
0 w
w
144424443

[M w ]

( )

M kL x& kL

Passo 5: Scrittura delle quantit energetiche


Matrice di massa dellelemento finito trave

13 mLk
0

0
L
M k = 1
6 mLk
0

0
13
35 mLk
2
11
mL
k
210
0
9
70 mLk
2
13
420 mLk

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

0
2
11
210 mLk
3
1
mL
k
105
0
2
13
mL
k
420
3
1
140 mLk

1
6

mLk

0
0
1
3 mLk
0
0

0
9
70 mLk
2
13
mL
k
420
0
13
35 mLk
2
11
210 mLk

0
2
13
420 mLk
3
1
mL
k
140

0
2
11

mL
k
210
3
1
mL

k
105

Passo 5: Scrittura delle quantit energetiche


Energia potenziale
Lk

V = Vk ; Vk =

Lk

EA ( ) d + EJ
u

1
2

1
2

( ) d =
2

2w
2

0
0
14
4244
3 144
2443
en. pot. di def. assiale

Lk
1
2

( )
u

EA

( )
u

d +

Lk
1
2

2w
2

en. pot. di def. flessionale

EJ y

( ) d
2w
2

Derivando rispetto allo spazio la relazione tra spostamenti nodali e moto delle sezioni
interne:
L
L
u ( , t ) = f u ( )T x k (t ) u = f 'u ( )T x k (t )
w( , t ) = f w ( )T x k (t )
L

Vk =

1
2

( )
x

L T
k

Lk

2 w
t 2

= f "w ( )T x k (t )
L

( ) ( )

T
f
'
(

)
EA
f
'
(

)
d x
u
u
0
1444
424444
3

L
k

+ 12 x

L T
k

[ Ku ]

=
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

1
2

(x )

L T
k

Lk

( )

T
f
"
(

)
EJ
f
"
(

)
d x k =
w
y
w
0
1444424444
3
L

[ Kw ]

( )

K kL x kL

Passo 5: Scrittura delle quantit energetiche


Matrice di rigidezza dellelemento finito trave
EA
Lk

0
L
K k = EA
Lk

EA
Lk

12 EJ y

6 EJ y
L2k

12 EJ y

L3k
6 EJ y

6 EJ y

L2k

4 EJ y
Lk

EA
Lk

12 EJ y

6 EJ y

12 EJ y

L3k

L2k

6 EJ y

2 EJ y
Lk

6 EJ y

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

L2k

L3k
L2k

L3k
L2k

6 EJ y

L2k

2 EJ y

Lk

6 EJ y

L2k

4 EJ y

Lk

Passo 5: Scrittura delle quantit energetiche


Lavoro virtuale
Lavoro delle forze esterne
1 Caso di forzante concentrata
L

L
j
xj
ML yjL
xL
FyL w( ,t)
u( ,t)
iL
yL
FxL
xL
yiL

L = Lext + LR

Lk = FxL u ( ) + FyL w( ) + M L w =

= u ( )

F + w( )
L
x

F +
L
y

( )
w

ML

E poich:
L
L
u ( , t ) = f u ( )T x k (t ) u = f u ( )T x k
w( , t ) = f w ( )T x k (t ) w = f w ( )T x k
L

( )(

Lk = x

L T
k

) (

f u ( ) F + f w ( ) F + f 'w ( ) M = x
144444424444443
L
x

L
y

F kL

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

L T
k

Fk

Passo 5: Scrittura delle quantit energetiche


Lavoro virtuale
Oss.: se le forzante concentrata in un nodo, pi semplice scrivere direttamente il
lavoro virtuale in funzione delle coordinate nodali proiettate nel s.d.r. globale:
FxG
FyG
G T
G G
G G
G
G
G
G

x
F

y
F

x
F
=
+
+
=
M
y
i
k
i
x
i
y
i
G

i
M G
yiG

xiG

Fx

1
H1

H6
M1

V1

LR = x1G H1G + y1GV1G + ... + 6G M 6G =

2
yG

In particolare, nel caso delle reazioni vincolari:

5
6
M6

V6

G
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

x1G
G
y1
=

M
6G

H1G
G
V1
T

= xv R
M
M 6G

Passo 5: Scrittura delle quantit energetiche


Lavoro virtuale
2 Caso di forzante distribuita
jL
py L
yL
yiL

iL

yiL

Lk

L
L

u
(

)
p
(

)
d

w
(

)
p
(
)
(
)
x
y ( ) d =

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Lk

( ) f

= x
px L

xiL

xiL
xL

Lk =

Lk

L T
k

Lk

L
(

)
p
(

)
d

f
(

)
p
+
y ( ) d =

u
w
0
0
1444444
2444444
3
L
x

F kL

( )

= x

L T
k

Fk

Passo 6: Trasformazione di coordinate


dai s.d.r. locali al s.d.r. globale
- necessaria per esprimere le coordinate nodali in un unico s.d.r (preliminarmente
allassemblaggio)
- si realizza mediante la relazione:
xk = [k ] xk
L

[k] matrice di trasformazione delle coordinate (rotazione piana)


xiL = xiG cos k + yiG sin k
yiL = xiG sin k + yiG cos k

yG
y

xiL

D
O

L
i

yiG
xiG

iL = iG

xL

k
xG

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

x i = [ k ] x i
L

cos k
[k ] = sin k
0

sin k
cos k
0

0
0

Passo 6: Trasformazione di coordinate


dai s.d.r. locali al s.d.r. globale
Ugualmente, per gli spostamenti del nodo j:
x j = [ k ] x j
L

L
G

x
x
i
i
L
G
xk = L ; xk = G
x j
x j

[ k ]
[k ] =
[ 0]

[ 0]
[k ]

Oss.: La matrice di trasformazione [k] dipende solo dalla giacitura k dellelemento


finito. Nellipotesi di piccoli spostamenti (ossia posizione deformato indistinguibile
da quella iniziale) k va considerato costante, e di conseguenza anche [k] risulta
costante, quindi:
L
G
L
G
x k = [ k ] x k x& k = [ k ] x& k

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Passo 6: Trasformazione di coordinate


dai s.d.r. locali al s.d.r. globale
Sostituendo la trasformazione di coordinate nelle espressioni delle quantit
energetiche:

( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
V = ( x ) K ( x ) = ( x ) [ ] K [ ] ( x ) = ( x ) K ( x )
L = ( x ) F = ( x ) [ ] F = ( x ) F
Eck =

1
2

1
2

x&

L T
k

L T
k

L T
k

M x&
L
k

L
k

L
k

L
k

L
k

1
2

G T
k

1
2

x&

G T
k

G T
k

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

[k ]

L
k

M [ k ] x&
L
k

L
k

G T
k

G
k

G
k

G
k

=
1
2

1
2

x&

G T
k

G T
k

M kG x& Gk
G
k

G
k

Passo 7: Numerazione dei g.d.l. ed assemblaggio


Ordine degli spostamenti nodali in x arbitrario, a
condizione di mantenere separate le coordinate
soggette a vincoli cinematici (nodi 1 e 6
dellesempio) dalle altre (cfr. punto 9):

2
1

yG
H1

H6

5
6

M1

V1

M6

V6

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

xG

x2G
G
y2
2G
G
x3 { x }

L
x= M =

x
{
}
G V
5
x1G

M
2G

Passo 7: Numerazione dei g.d.l. ed assemblaggio


Una volta ordinati i gradi di libert, possibile definire per ogni elemento finito
una matrici di estrazione [Ek] tale che:

x k = [ Ek ] x
G

x

y
x1G

G
y1

G
x

1
G
x = M ; xI = G
G
x2
5
y2G
G
x1
G
2

M
2G
G
2
G
2
G
2
G
3

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

2 II

yG

Per esempio, nel caso dellelemento finito I:

4
III
IV 5
V 6

xG
0
0

0
[ EI ] = 1

0
0
0
0
1
0

0
0
0
0
0
1

L
L
L
L
L
L

1
0
0
0
0
0

0
1
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0

0
0

Passo 7: Numerazione dei g.d.l. ed assemblaggio


Utilizzando le matrici di estrazione, possibile raccogliere i contributi allenergia
cinetica di tutti gli elementi finiti in una matrice di massa complessiva:
Ec = k Ec k =

1
k 2

( )
x&

G T
k

( )

M kG x& Gk = 12 x& T

L = xT F

con

[M ]

Con passaggi analoghi:


V = 12 x [ K ] x con

[ K ] = k [ Ek ] K kG [ Ek ]
T
T
G
F = k [ Ek ] F k + [ Ev ] R

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

G
1 &T

&
&
E
M
E
x
=
[
]
[
]

k
k
k
2 x [M ] x

k
1444
424444
3

Significato delloperazione di assemblaggio


Rappresentiamo a blocchi la matrice di estrazione dellelemento I e il
corrispondente contributo alla matrice [M]:
[ 0]
[ EI ] = I
[ ]

[ 0] [ 0] [ 0] [ I ]
[ 0] [ 0] [ 0] [ 0]
M I [ 0]

[ 0]
[ 0]
0
[ ] [ 0]
T
G
[ EI ] M I [ EI ] = 0
[ ] [ 0]

M I [ 0]

[ 0]
[ 0]
22

12

[ 0 ]
[0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]

[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]

M I 21
[ 0]

[ 0]
[ 0]

M I11
[ 0]

[ 0 ]

[ 0 ]
[0]
[ 0 ]

[ 0 ]
[0]

2 II

yG
1

4
III
IV 5
V 6
xG

Loperazione di assemblaggio espande la matrice del singolo elemento su tutte le


righe e colonne della matrice di massa complessiva, e somma i contributi di tutti gli
elementi cos espansi
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Significato delloperazione di assemblaggio


[MIII]

[MII]
x2
Ne deriva il seguente
schema, che rappresenta
graficamente il risultato
dellassemblaggio:

x3

x4

x5

x2 [MI22]

x1

x6

[MI21]

[MIV]

x3
x4

yG

1I

2 II

III 4
IV5
V6

x5
xG

x1
x6

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

[MV55]

[MV56]
[MI11]

[MI12]
[MV65]

[MV66]

Passo 8: Matrice di smorzamento strutturale


Ipotesi: smorzamento proporzionale

T
D = 12 x& [ R ] x& con

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

[ R] = [ M ] + [ K ]

Passo 8: Matrice di smorzamento strutturale


Per definire i valori di e , si osserva che, indicando con m*i, k*i e r*i i parametri di
massa, rigidezza e smorzamento modali del generico i-esimo modo di vibrare del
sistema:

ri* = mi* + ki*

mi 0i
0i
r
mi*

+
=
+
=
*
*
2
rc i 2mi 0i 2mi 0i 20i
*

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Passo 8: Matrice di smorzamento strutturale


Se i valori di smorzamento adimensionale effettivi della struttura sono noti
sperimentalmente, possibile scrivere un sistema di equazioni del tipo:

0 r

+
=
20
2
rc 1
0 r

+
=
20
2
rc 2
1

0 r

+
=
20
2
rc n
n

Che costituisce un sistema di n equazioni in 2


incognite di e , che pu essere risolto nel senso
dei minimi quadrati, fornendo i valori dei due
parametri che meglio approssimano mediamente i
valori effettivi degli smorzamenti modali.

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Passo 8: Matrice di smorzamento strutturale


Significato grafico della determinazione di e

r
rc

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

r

rc i

Passo 9: Partizione delle coordinate e


applicazione dei vincoli.
Applicando le equazioni di Lagrange in forma matriciale alle espressioni ricavate per
lenergia cinetica, potenziale, funzione di dissipazione e lavoro virtuale, si ottiene il
sistema di equazioni di moto nellusuale forma:

[ M ] &&x + [ R ] x& + [ K ] x = F
Per poter determinare il moto del sistema, occorre per trattare ulteriormente il
sistema di equazioni di moto. Infatti, la soluzione dellequazione di moto nella forma
sopra scritta nota nel caso in cui:
- il vettore x composto di sole incognite
- il vettore F noto in funzione del tempo
Nel caso in esame invece:

xl
x=
xv

incognito
noto

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Fl
F =

+
F
R
v

noti
incognito

Passo 9: Partizione delle coordinate e


applicazione dei vincoli.
Pertanto, si esegue
una partizione sulle
matrici [M], [R],[K],
separando le prime
12 righe e colonne
(coord. libere) dalle
successive 6 (coord.
soggette a vincoli), ed
evidenziando 4
sottomatrici.

x2
x2

x3

x4

x5

x1

x6
[MLV]

[MLL] x
3

[MVL]

x4
x5
x1
x6

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

[MVV]

Passo 9: Partizione delle coordinate e


applicazione dei vincoli.
Eseguendo il prodotto a blocchi tra le sottomatrici evidenziate mediante la
partizione ed i sottovettori xL e xv:

[ M LL ] &&x L + [ M LV ] &&xV + [ RLL ] x& L + [ RLV ] x&V + [ K LL ] x L + [ K LV ] xV = F L


[ M VL ] &&x L + [ M VV ] &&xV + [ RVL ] x& L + [ RVV ] x&V + [ KVL ] x L + [ KVV ] xV = F V + R
Nella prima equazione, possibile portare a destra delluguale i termini in xv e sue
derivate, ottenendo un sistema di 12 equazioni di moto nelle sole 12 incognite di
movimento xL:

[ M LL ] &&x L + [ RLL ] x& L + [ K LL ] x L = F L ([ M LV ] &&xV + [ RLV ] x&V + [ K LV ] xV )

In cui il secondo membro completamente noto. Una volta risolto tale sistema,
possibile sostituire la soluzione xL con le sue derivate nella seconda equazione, e
ricavare le 6 componenti di reazione vincolare incognite, contenute nel vettore R.
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Passo 10: Risoluzione delle equazioni di moto


Attraverso la discretizzazione del continuo realizzata mediante il metodo degli
elementi finiti, le equazioni risolutive finali diventano quelle di un sistema discreto a
n g.d.l. In particolare:
10.1 le frequenze proprie e i modi di vibrare del sistema non smorzato sono forniti
dalla risoluzione del problema ad autovalori/autovettori per la matrice [MLL]-1[KLL]

[ M LL ] &&x L + [ K LL ] x L = 0
x L = X 0 eit ; &&
x L = 2 X 0 eit

( [ M ] + [ K ]) X
2

LL

( [ I ] [ M

LL

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

LL

=0

] [ K LL ]) X 0 = 0
1

Passo 10: Risoluzione delle equazioni di moto


10.2 la risposta a una forzante esterna armonica fornita da:

[ M LL ] &&x L + [ RLL ] x& L + [ K LL ] x L = F 0eit


*
*
*
x L = Re( x L ) x L = X 0 eit ; &&
x L = 2 X 0 eit

( [ M ] + i [ R ] + [ K ]) X = F
X = ( [ M ] + i [ R ] + [ K ]) F
2

LL

LL

LL

LL

LL

LL

E in particolare, la matrice delle risposte in frequenza [H(i)] :

[ H (i)] = ( [ M LL ] + i [ RLL ] + [ K LL ])
2

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Passo 10: Risoluzione delle equazioni di moto


10.3 la risposta a uno spostamento impresso armonico fornita da:
*
*
*
*
xV = Re( xV ) xV = X V 0 eit ; x&V = i X V 0 eit ; &&
xV = 2 X V 0 eit

[ M LL ] &&x L + [ RLL ] x& L + [ K LL ] x L = ( 2 [ M LV ] + i [ RLV ] + [ K LV ]) X V 0eit


*
*
*
x L = Re( x L ) x L = X 0 eit ; &&
x L = 2 X 0 eit

( [ M ] + i [ R ] + [ K ]) X = ( [ M ] i [ R ] [ K ]) X
X = ( [ M ] + i [ R ] + [ K ]) ( [ M ] i [ R ] [ K ]) X
2

LL

LL

LL

LV

LL

LL

LV

LV

V0

LL

LV

LV

LV

V0

E in particolare, la matrice delle risposte in frequenza [Hv(i)] :

[ HV (i)] = ( [ M LL ] + i [ RLL ] + [ K LL ]) ( 2 [ M LV ] i [ RLV ] [ K LV ])


2

Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Riduzione modale dei g.d.l.


Se esiste m << nL tale che m >> MAX :

= X (1)
n ,m

(2)

L X

( m)

x L = q
T






[ M LL ] q&& + [ RLL ] q& +

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[ K LL ] q = F L