Fond Amen Ti Di Ingegneria Sismica

Carmela Majorana Claudio Modena Paolo Franchetti Manuel Grendene Stefano Secchi
ji
Fondamenti di dinamica e di ingegneria sismica
Allettore
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Indice
1 Premessa 2 Fondamenti di dinamica 2.1 Sistemi lineari ad un grado di liberta 2.1.1 Modello matematico 2.1.2 Oscillazioni libere di un sistema non smorzato 2.1.3 Oscillazioni libere di un sistema smorzato 2.1.3.1 Moto sottocritico 2.1.3.2 Moto critico 2.1.3.3 Moto sovracritico 2.1.4 Vibrazioni forzate 2.1.4.1 Problema sismico 2.1.4.2 Risposta ad un impulso 2.1.4.3 Risposta ad una arbitraria forzante dinamica: l'integrale di Duhamel 2.1.4.3.1 Forzante armonica 2.1.4.3.2 Forzante periodica 3 Metodi numerici per la risoluzione del problema dinamico 3.1 Metodi per integrazione diretta 3.1.1 II metodo delle differenze centrali 3.1.2 II metoda di Houbolt 3.1.3 II metodo generalizzato dell'accelerazione (Newmark) 3.1.4 II metoda t} di Wilson 3.1.5 Stabilita ed errore computazionale 3.1.5.1 Stabilita 3.1.5.2 Errore computazionale 3.1.6 II metodo dei residui pesati 3.1.6.1 Formule del secondo ordine 3.1.7 Approccio variazionale: il metoda dei minimi quadrati Sistemi elastici a molti gradi di liberia 4.1.1 Sistemi a molti gradi di liberta (mgdl) non smorzati 4.1.1.1 Vibrazioni libere di un sistema non smorzato 4.1.2 Analisi modale: il metodo di sovrapposizione modale Metodi di rappresentazione dell'azione sismica 5.1 Spettri di risposta elastici 5.1.1 Definizione 5.1.2 Spettro elastico di progetto 5.1.2.1 Caratteristiche della spettro di risposta elastico 5.2 Spettro di progetto 5.2.1 Comportamento delle strutture oItre illimite elastica 5.2.2 Oscillatore elasto-plastico 1 2 2 4 5 5 7 9 10 10 13 14 15 16 23 24 25 25 28 29 34 37 37 37 39 39 42 43 43 44 49 54 54 54 57 59 61 61 63
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Editor: Paolo Roncoroni Produzione: Donatella Giuliani Stampa: Pronto Stampa, Vaprio (Mi)
ISBN 978-88-386-6593-6 Printed in Italy 123456789PRSPRS987
Indic.
vi
~,,' ~el()di approssimati per l'analisi sismica di sistemi a molri gradi di liberta: II metodo spettrale 5.3.1 Comb~naz~one SRSS (square root of the sum of the squares) 5.3.2 Combinazione quadratica completa: CQC (complete quadratic combination) 5.3.3 Calcolo delle massime sollecitazioni 5.3.4 Esempio 5.4 Metodi alternativi di rappresentazione dell'azione sismica 5.4.1 Processo stocastico - spettro di potenza 5.4.1.1 Introduzione ai processi stocastici 5.4.1.2 Risposta del sistema ad eccitazione sismica 5.4.2 i\ccelerogramma 6 Calcolo della risposta strutturale all'azione sismica: metodi di analisi 6.1 Introduzione 6.2 Analisi statica lineare 6.2.1 Applicabilita e procedura generale 6.3 Analisi dinamica lineare 6.3.1 Analisi modale spettrale 6.3.2 Analisi time-history 6.4 Analisi statica non lineare (push-over) 6.4.1 Metodi di analisi sviluppati 6.4.2 Procedimento generale 6.4.3 Costruzione della curva di capacita 6.4.4 Performance point PP 0 target displacement 6.4.5 Esempio: il metodo N2 6.4.5.1 Procedura adottata nelle norme per gli edifici allegate all'OPCM 3274 6.5 Analisi dinamica non lineare 6.5.1 Schemi di iterazione nel tempo per problemi non lineari 6.6 Direct Displacement-Based Design 6.7 Effetto della direzione dell'eccitazione . L'approccio normativo delle norme tecniche allegate all'OPCM 3274 7.1 Introduzione 7.2 Requisiti di sicurezza 7.3 Categorie di suolo di fondazione 7.4 Calcolo dell'azione sismica: spettro elastico e spettro di progetto 7.5 Calcolo dell'azione sismica: impiego di accelerogrammi 7.6 Calcolo dell'azione sismica: variabilita spaziale del mota 7.7 Combinazione dell'azione sismica con Ie altre azioni Riferimenti bibliografici
67 68 68
Premessa
69 69
72 73 74 76 78 87 87 88 88
L' evoluzione delle conoscenze, acquisite anche sul campo in seguito ad eventi sismici (purtroppo frequenti nel mondo ed anche in Italia), delle tecniche costruttive e di tecnologie specifiche per le costruzioni in zone sismiche, e conseguentemente delle specifiche normative internazionali e nazionali, rende ormai ineludibile la necessita di affrontare la progettazione delle strutture in zona sismica considerando in maniera esplicita i termini reali del problema, che sono quelli, molto complessi, connessi con risposte dinamiche in campi di comportamento strutturale caratterizzati da forti non Iinearita, Indipendentemente dalla tipologia strutturale considerata, e necessario quindi familiarizzare con significative novita concettuali e operative, rispetto alla tradizione consolidata, per riuscire a progettare strutture in grado di manifestare comportamenti "sofisticati" di bilanciamento di capacita di resistenza e di deformazione in campo plastico, che variano a seconda delle condizioni di esercizio, delle fasi di funzionamento, della frequenza di accadimento dell' evento sismico, ecc. a tale scopo familiarizzare, innanzi tutto, con i concetti fondamentali della dinamica in campo non lineare, delle verifiche di sicurezza sostanzialmente basate su controlli di domande e di offerte di prestazioni strutturali espresse in termini di spostamenti, e quindi con le metodologie di calcolo "semplificate", rna non semplici, che consentono, con diversi livelli di approssimazione, di gestire in maniera realistica ed affidabile il problema progettuale sopra accennato. Si giustifica COS! la relativa enfasi data nel presente volume - agli as petti generali della dinamica, della schematizzazione dell'azione sismica, dei metodi di calcolo pili innovativi (non lineari in particolare), e all'approfondimento di temi particolari, quali l'effetto dell'azione asincrona alla base delle pile da ponte e la progettazione direttamente basata sugli spostamenti (Direct Displacement-based Design) appena accennati, 0 non ancora esplicitamente introdotti nella pili recente e aggiornata normativa italiana.
91 91
92 92
89 89
111
113
95 96 96 101 102 105 108
E necessario
113
113 114 115 119 119
120 121
Fondamenti di dinamica
dove: fit) = forza dinamica variabile nel tempo; m = massa del sistema; x(t) = spostamento relativo della massa m in un sistema di riferimento solidale alIa base; k = rigidezza del sistema (forza statica richiesta per indurre uno spostamento unitario); c = coefficiente di smorzamento viscoso equivalente del sistema (forza dinamica richiesta per indurre una velocita unitaria). Questo smorzamento viscoso introdotto per rappresentare la dissipazione di energia, originata da cause di non semplice individuazione, durante Ie vibrazioni del sistema. Si considera un modello di smorzamento viscoso per la sua convenienza matematica, come si vedra nel seguito.
2. J
$isfemi lineari ad un grado eli libertO
Questo capitolo descrive l'analisi dinamica di sistemi lineari con un solo grado di Iiberta, II sistema e soggetto a forze dinamiche arbitrarie, compresi i terremoti. L' analisi dinamica di un sistema ad un grado di liberta estremamente importante per Ie seguenti ragioni: - alcune strutture civili possono essere modellate come sistemi ad un grado di liberill (pile di ponti, ecc.);
Per tale sistema, in un generico istante t, la legge del mota Newton:
e data
dalla II legge di
l'analisi spettrale, che verra in seguito descritta e che e alIa base delle norme tecniche per il progetto sismico delle strutture, si basa sugli spettri di risposta ottenuti da sistemi ad un grado di liberta, soggetti ad accelerogrammi di terremoti applicati alIa base.
la risposta dinamica di sistemi ad un grado di Iiberta la risposta di sistemi a molti gradi di liberta;
e essenziale
per determinare
[2.1]
Le forze che agiscono sulla massa m sono: - la forza di richiamo elastica, proporzionale allo spostamento x tramite la rigidezza k:
2.1.1
Modello matematico
F., = -k·x
- la forza di attrito, general mente considerata proporzionale alla velocita il coefficiente di dissipazione c:
[2.2]
In questa capitolo si considerano sistemi ad un grado di liberta, nei quali Ie forze d'inerzia sono concentrate in una singola massa m che puo scorrere lungo una direzione generica x. II modello mate matico di un sistema ad un grado di liberta e illustrato nella figura seguente:
x tramite
[2.3]
Fattr =-c'x
f(t)
una generic a forzantejir) applicata al corpo. La forza F data quindi dalla somma della forza di richiamo elastica, della forza di attrito e dalla generic a forzantejir) applicata alIa massa m:
F
per cui la [2.1] diventa:
= F:l + Faltr + Fest = -k
'x-c x+ J(t)
[2.4]
=k-x+c-x+
X Figura 2.1 Schema dell'oscillatore
semplice
J(t) = m-»
[2.5]
cioe
m,x+c·x+k·x=
J(t)
[2.6]
•
.. ·.,111 •••••
I'oqualiune di cquilibrio dinamico di un sistema ad un grado di • dJ& ......... 1 AUume che lc proprieta del sistema m, k, c rimangano costanti .... II dell'iislema c la forza!(t} dipenda eselusivamente dal tempo: il rlrl.... t. In attn pAn>le. lineare. La funzione x(t} rappresenta Ia risposta della strut_. ,,, lit,. .,.,.amelri cincmatici del problema, quali accelerazione e velocita, si ,......, ,klvare succcssivamente per diretta derivazione dello spostamento x(t}. """'plkando 10 spostamento x(t} per Ia rigidezza k, si ottengono Ie forze elastiche, e til quo••e. secondo 10 schema statico adottato, Ie sollecitazioni a cui e sottoposto il
12
""".0,,6
.6,.
che
e soddisfatta
ponendo: [2.12]
....,ma.
II motu libero non smorzato e costituito quindi da oscillazioni sinusoidali, la cui frequenza e determinata dal val ore della pulsazione ro che e una costante caratteristica del sistema, funzione del rapporto tra la rigidezza k e la massa m. II tempo impiegato a compiere un'oscillazione completa e il periodo T, espresso in secondi: T = 2n
Nol casu in cui non si consideri la velocita di variazione delle azioni, si avra allora un problema statico nel quale le azioni variano lentamente nel tempo per cui si puo assumere j( tl=f, cioe la forzante e costante nel tempo. Pertanto, l' accelerazione e la velociln assumono valori molto piccoli per cui e possibile trascurare il contributo delle forze inerziali e di attrito. L' equazione del moto si riduce a: -k·x+ 1=0
cioe: [2.7]
ro
[2.13]
La frequenza propria di oscillazione (0 frequenza naturale), espressa in Hertz, ovvero in numeri di cieli nell'unita di tempo e l'inverso del periodo e vale quindi:
1=!!?__
2n
[2.14]
L' ampiezza R e la fase iniziale <p 0 si ricavano dalle condizioni iniziali del moto, del tipo:
I=k·x
In tal casu 2.1.2
[2.8]
Xo
=x(O)
[2.15] [2.16]
e facile
determinare la soluzione in quanto compare la sola incognita x.
Xo = x(O)
Risolvendo questo sistema di 2 equazioni si ottiene:
·2 + Xo R = ...,!__=-----=-
Oscillazioni libere di un sistema non smorzato
Nel casu in cui si trascurino le forze d' attrito e si supponga che il sistema non sia soggetto ad alcuna forzante esterna, il modello spaziale identificato eselusivamente daIla massa m e dalla rigidezza k. In tal casu l'equazione del moto diventa:
'\jm
2 Xo
to
mx+kx
con soluzione:
=0
[2.9]
q>o = arctan -.-
m·xo
Xo
[2.17]
x(t) = Rsin(mt+qJo)
[2.10]
2.1.3
Oscillazioni libere di un sistema smorzato
nella quale R rappresenta l'ampiezza, ovvero il valore massimo raggiunto dallo spostamento, <P = rot + <Po rappresenta la fase all'istante t, <Po la fase all'istante iniziale e ro e la frequenza circolare 0 pulsazione del sistema. Sostituendo la [2.10] nella [2.9] si ottiene:
-mm •
Rsin(mt+qJo)+k.
Rsin(mt+qJo)
=0
[2.11]
La risposta del modello studiato nel casu precedente implica oscillazioni che si protraggono per un tempo infinito. Questo contrasta con l'osservazione del comportamento di sistemi reali nei quali si nota che, in assenza di forzanti esterne, l'ampiezza delle oscillazioni si smorza col tempo: cio e dovuto alla dissipazione di energia che coincide con illavoro svolto da forze di attrito. Nel casu di vibrazioni in campo elastico, 10 smorzamento del materiale appare macroscopicamente con le caratteristiche di smorzamento puramente viscoso, ossia nel quale la forza di smorzamento e proporzionale alla velocita:
•
F.morz
= c·x
[2.18]
2.1.3.1 Moto sottocritico

Per 0
< ~ < 1 il discriminante
e negativo
S1,2
e le due radici sono complesse coniugate
.e
-
di comportamento non elastico, l'ipotesi di smorzamento puramenviscoso nun corretta. Vi sono altre cause all' origine dello smorzamento del materiale 1m cui, ad esempio:
In n:allA nel casu
-3 - ~O)
+. d _lro
[2.25]
10 smorzamento indotto dalle forze di attrito (in cui la forza di attrito e costante); 10 smorzamento intemo in cui la forza e proporzionale all' ampiezza dello spostamento.
con i
=..;Cl
[2.26]
Tuttavia, nella dinamica strutturale nel campo dell'ingegneria civile, si utilizza quasi sempre uno smorzamento visco so equivalente a causa della sua convenienza matematica. L'equazione differenziale del mota da risolvere e quindi:
[2.27] La soluzione dell' equazione [2.20] e: xCI}
mX+c·x+k·x=O
Si puo dimostrare che la soluzione e del tipo:
[2.19]
= e-swt
(C, e
iwdt
+ C2 e-iwdt)
[2.28]
[2.20] con A e B costanti, determinate dalle condizioni iniziali, e con:
Utilizzando le formule di Eulero, che esprimono la relazione tra funzioni trigonometriche ed esponenziali, la [2.28] puo quindi essere riscritta nella forma:
c S =--±-1
1,2
2m
2m
-J c
-4km
[2.29] [2.21] Imponendo Ie condizioni iniziali (a t = 0)
La soluzione sara composta da radici reali e distinte, reali e coincidenti 0 complesse coniugate a seconda del valore positivo, nullo 0 negativo del radicando c2 - 4km. Si definisce smorzamento critico, il valore dello smorzamento per il quale si ha l'annullamento del discriminante:
Ccr
xo =x(O)
Xo
si valutano Ie costanti A e B. Si ottiene
[2.30]
= 2mOJ = 2.JI;;;
[2.22]
=x(O)
[2.31]
Esso individua il valore al di sopra del quale non si ha oscillazione. Si definisce fattore di smorzamento, il rapporto tra 10 smorzamento effettivo c del sistema e 10 smorzamento critico ccr :
[2.32]
;=_:__=_c_
Ccr
2mw
[2.23] dove rod
pertanto Ie radici si possono scrivere come: [2.24] e risulta quindi evidente che la risposta del sistema dal fattore di smorzamento.
e la frequenza
circolare del sistema smorzato.
Questa equazione puo essere riscritta nella forma:
e determinata
[2.33] dove R e
dal val ore assunto
<Po
sono costanti determinabili in funzione delle condizioni iniziali, pari a:
•
<Po = arctan.
Xo
cox
d
+~COXo
[2.34]
Tipologia strutturale Strutture in acciaio saldate soggette a forze molto ridotte rispetto al limite elastico Strutture in calcestruzzo armata precompresso, fessurazione al di sotto del limite di
~
0.005 0.01 0.05 0.03-;-0.05 0.05 0.07-;-0.10 0.10-;-0.15
La (2.32] e la [2.33] evidenziano che la risposta del sistema e data da un mota armonieo smorzato, di pulsazione COd' con ampiezza Re-sru, decrescente nel tempo. Una rappresentazione dello spostamento x( t) in funzione del tempo e riportata in figura:
Strutture di acciao bullonate 0 chiodate, soggette a forze non superiori alia meta del carico di snervamento Strutture in calcestruzzo armata con formazione di qualche lesione Strutture in acciaio saldate 0 in calcestruzzo armato precompresso soggette a forze attomo ai valori di snervamento 0 lievemente inferiori
0.6
-x(t)
Strutture in calcestruzzo armato con forrnazione di cemiere plastiche durante Ie oscillazioni Strutture di acciao bull onate
0 chiodate con forze attomo ai valori di snervamento
Tabella 2.1 Valori di smorzamento viscoso equivalente per alcuni materiali.
><
0.0
2.1.3.2 Moto critico Per ~ = 1 il discriminante e nullo e Ie due radici sono reali e coincidenti. La soluzione puo essere scritta nella forma:
-0.6
+-------,r------,..------r--- __ ....
[2.35] Dove C 1 e C2 sono costanti che possono essere determinate una volta note Ie condizioni iniziali del mota:
Xo
t(sJ
Figura 2.2 Moto armonico smorzato. Condizioni
6
sottocritiche.
=x(O)
Come si puo notare dalla [2.27] la pulsazione del sistema smorzato COd e inferiore a quella CO del corrispondente sistema non smorzato. Tuttavia, per strutture reali, il fattore di smorzamento e generalmente COS! piccolo da rendere la differenza trascurabile. Infatti, come si nota dalla tabella seguente ~ puo variare da 0.5 a 15%, e quindi nel caso piu sfavorevole:
La soluzione e:
[2.36]
Per tale valore della smorzamento il mota non presenta, quindi, carattere oscillatorio: la massa m tende asintoticamente allo stato di quiete senza oscillare rispetto alIa con, figurazione di equilibrio.
10
•• CllIIIIIIfVaft'
11
c:utnunquc che questo caso non interessa particolarmente 10 studio del

0,8
~n.o lit strutture civili dato che esse presentano valori del fattore di smor....... c, In'enor. all'unita, J.I.J.J Moto sevracrltico Pot ~ > I il discrirninante e positivo e Ie due radici sono reali e distinte.
[2.37]
con
~o,o
[2.38] La soluzione generale dell'equazione e:
x(t) = e-sOJt
(C eOJ/ + C
1
o
2
4 t[s]
e -OJJ)
[2.39]
Figura 2.3 Forzante casuale
Anche in questo caso, privo di signiticato pratico per l'analisi dinamica di strutture civili, il moto non presenta carattere oscillatorio, essendo costituito da un graduale ritomo del sistema verso la posizione di equilibrio. In generale questa soluzione tende meno velocemente a zero di quella del caso precedente. Dallo studio dei casi possibili in funzione del valore assunto dallo smorzamento, si P"O, quindi, notare come 10 smorzamento critico ccr sia quel valore che separa il campo del moto oscillatorio dal moto non oscillatorio. 2.1.4 Vibrazioni forzate
Nel caso pin generale oltre alle forze elastiche dovute alla rigidezza del sistema ed alle forze di smorzamento, dovra essere considerata anche la forzante esternaJ(t}. L'equazione del moto come gia evidenziato in precedenza, e: m·x+c·x+k·x= f(t) [2.40]
Ie forze deterministiche, la cui ampiezza, direzione, verso e posizione sono note ad ogni istante. Esse possono essere elassiticate come segue: • Ie forzanti periodiche che sono ripetitive e presentano 10 stesso andamento temporale per molti cieli. Un caso particolare di questa categoria di f~rze sono Ie !orzanti armoniche che possono essere indotte, ad esempio, da macchine con parn rotanti. Le generiche forzanti periodic he sono ad esse rico~du~ibili.' cioe posso~o esse~e espresse come somma di componenti armoniche e quindi la nsp.osta del ~lstema e, nel caso di sistemi lineari, data daIla somma delle risposte relative aIle smg~le armoniche (sovrapposizione degli effetti). II problema si riduce pertanto alla ncerca della risposta relativa alla singola armonica.
0,8
In campo dinamico ci possono essere vari tipi di forzanti: Ie Iorze casuali 0 random, che hanno carattere transitorio, e possono essere causate da terremoti, moto ondoso, vento (effetto raftica), traftico stradale e ferroviario, lavori di costruzione, ecc. In questo caso J(t} e una funzione descrivibile solo in termini probabilistici (media, deviazione standard, ecc.).
~ 0,0
-0,8 _j_-------,------,--------,--------,
4
t[s]
Figura 2.4 Forzante periodica
II
13
0.8
~o,o
Per una struttura soggetta ad un terremoto alla base, la causa delI'eccitazione non e una forzante estemaJ(t) applicata direttamente alla struttura, rna e una forza d'inerzia risultante dal mota impresso alIa base a carattere transitorio. Con riferimento alla Figura 2.7, le forze d'inerzia generate dalla massa del sistema sono proporzionali all' accelerazione totale del sistema, mentre le forze elastiche sono proporzionali allo spostamento relativo alla base e le forze di smorzamento sono proporzionali alla velocita relativa alla base. Se con x g viene indicata la posizione della base della struttura rispetto al sistema di riferimento assoluto le forze inerziali possono essere scritte nella forma seguente: [2.41 ]
2.1.4.1 Problema sismico
4
t[s]
Figura 2.5 Forzante armonica
le forzanti n~~ feriodiche ~ossono essere brevi (impulso) 0 di lunga durata rna senza periodicita. Ad esempio le forzanti impulsive sono caratteristiche di urti impatti, esplosioni, situazioni di collasso per cedimenti improvvisi, ecc. '
0,8
<J-
I
~ 0,0
Xg
Figura 2.7 Problema sismico

-j---------_j
Sostituendo la [2.41] nella [2.6] e ricordando che in questo caso f(t) =0 si ottiene:
m'x
cioe:
+c·x+k·x=o
[2.42]
[2.43] -0,8
-t----------,----,--, -----,
quindi:
4
t[s]
mX+c·x+k·x=-mX
[2.44]
Figura 2.6 Forzante impulsiva
dal confronto della [2.44] con la [2.6] e evidente che il mota di un sistema soggetto
,.
(t )
15
.. uno "p<''''UOlcnIO impresso ai vincoli, pub essere ricondotto a quello di un oscillakM"e con ~u.~ tissa e sog~~tto ad ~n~ forzante estema f = =mx g proporzionale aIle IICcelerazlom della base x tramite II val ore assunto per la massa strutturale m. Da queste considerazioni irisulta chiaro che per poter determinare la risposta di una struttura ad un sisma, e indispensabile conoscere l'andamento nel tempo delle accelerazioni del terreno, ovvero l' accelerogramma della scuotimento del terreno. 2.1.4.2 Risposta ad un impulso Al fine di sviluppare un metodo generale per risolvere l'equazione del mota soggetto ad una arbitraria forza dinamica, si considera dapprima la risposta di un sistema ad un impulso di breve durata, come rappresentato in Figura 2.8. Una forza che agisca per un periodo molto breve tl, rna con un integrale nel tempo finito e chiamata forza impulsiva. In questo caso, la durata del contatto t e molto inferiore al periodo naturale del sistema T; pertanto 1'impulso pub essere trattato come una variazione istantanea di velocita, mentre si pub assumere che non vi sia una significativa variazione di spostamento della massa durante il periodo di applicazione della forzante. In altre parole il sistema non ha il tempo di reagire durante l'intervallo di tempo tr ," \
I'
L'equazione stabilisce che l'impulso della forza e uguale alla variazione della quantita di moto. Al termine dell'impulso, il sistema si trova in una condizione di vibrazione libera soggetto alle seguenti condizioni iniziali:
x(t}) = - J f( r)dr
1 tl
rno
[2.47] [2.48]
La risposta del sistema nell' equazione [2.32]:
quindi ottenuta sostituendo
queste condizioni
iniziali
[2.49]
,,
I I I I \ I I \
I' II
--- f(t) -x(t)
,
I
Nel caso particolare di un impulso rettangolare che agisce per un intervallo !J.t la risposta del sistema e data da: x (t tl )
1«
= -1-1!J.t e-SOl(I-1
mffid
1)
sinm, (t - t1)
[2.50]
tIs)
Figura 2.8 Forzante impulsiva e risposta di un oscillatore semplice.
2.1.4.3 Risposta ad una arbitraria forzante dinamica: l'integraIe di Duhamel La risposta di un sistema ad un grado di liberta soggetto ad un impulso, pub essere utilizzata per dedurre la risposta della stesso sistema soggetto ad una forza arbitraria,j(t). Qualsiasi forza dinamica, pub essere rappresentata da una successione di impulsi (fig. 2.9):
f(t)
A partire dalla seconda legge di Newton, se una forza I(t) agisce su un corpo di massa m costante, la derivata della quantita di mota del corpo e uguale alla forza applicata:
!!_ (mi ) = m!!_ (x) = mx = I (t)

dt dt
Integrando entrambi le parti rispetto al tempo t, si ottiene:
(,
[2.45]
Jlfr,)dt
o
= mi(t.)-m±(O)=mi(t1)
[2.46]
Figura 2.9 Arbitraria forza dinamica rappresentata do una successione di impulsi rettangolari
..
dx(t)= _I_/(l'
mood
17
SI consideri un impulso specifico, di durata infinite sima dt ad un tempo l' dopo I'inizio dell'applicazione della forza. Questo impulso specifico produce una risposta intinitesima al tempo t datadall'equazione [2.50]:
L' equazione del moto in assenza di smorzamento (~ = 0 e OOd = 00 m .x + k .x In tal caso Ia [2.53] diventa:
diventa: [2.56]
= 10 sin ((0/ )
)dl' e-Sro(I---'t) sinro, (t-l')
t '?l'
[2.51]
La risposta del sistema al tempo t e ottenuta per integrazione delle risposte infinitesime fino al tempo t:
x(t)
x(t)=
mco
~J fa
o
sin co,1"Sin co(I- r )dr
[2.57]
x(t)=-I-f
mffid
I(l' )e-sro(f---'t)sinood (t-l')dt

0
[2.52]
fa
L' equazione sopra riportata detta integra le di Duhamel ricavata ricorrendo al principio di sovrapposizione degli effetti e, pertanto, valida solo per sistemi lineari. Se la forzaf(t) fosse rappresentata da una funzione matematica, l'integrale di Duhamel potrebbe essere risolto direttamente. In realta, nella pratica e spesso necessario ricorrere all'integrazione numerica, specialmente nel caso di scuotimento sismico. Nel caso in cui Ie condizioni iniziali non siano nulle per t = 0, in virtu del principio di sovrapposizione degli effetti, la risposta del sistema ottenuta sovrapponendo alla risposta libera smorzata (integrale generaIe) la risposta forzata (integrale particolare):
2[j sinwIT(sinwtcoswr-coswtsinwr)dT]
0
x (t) = fo [Sinoot sinwll'cos rot dt - cosoot sinwll'sin ool'dl']

k
0 0
La soluzione dell'integrale e:
x(t)= fo _I_[sinov-a 2
k I-a
con
sinror]
[2.58]
x(t)=
e-"" [ i,+;,OOX, sin (ruJ) + x,
COS
(OOj)]+
[2.53]
w a = _1
W
. an rapporto tra le frequenze circo lari
La risposta
e composta
da differenti termini:
10 =x
2.1.4.3.1 Forzante armonica II caso piu semplice di vibrazioni forzate, e quello in cui la forzante esterna e armonica con variazione sinusoidale nel tempo, ad esempio del tipo:
st
spostamento statico
I-a2
fattore di amplificazione dinamica
I(t)=fo
·sin(~t)
[2.54] risposta stazionaria [2.55]
xo =0
Xo =0
sinror
risposta nel transitorio
dove fo rappresenta I'intensita massima della forzante e WI la sua frequenza. Questo tipo di eccitazione e molto comune perche corrisponde a quella prodotta da macchine con parti rotanti. Inoltre, la soluzione di questa caso puo essere utilizzata, in modo alternativo alIa procedura sopra esposta, per calcolare la risposta di un sistema ad eccitazioni generiche, sfruttando il principio di sovrapposizione degli effetti e la scomposizione in serie di Fourier della forzante (Chopra, 2001; Clough & Penzien, 1993).
In questo caso (sistema non smorzato), la rispost~ nel t~ansitorio ~ontinu~ indefi~itivamente, mentre, in presenza di smorzamento, in pratica, essa Sl esaunsce rapidamente. . . . de i fi Considerando il valore assoluto del fattore di amplificazione dinamica, Sl ve e in gura come la risposta stazionaria del sistema d~venti infinita quando la frequenza della forzante uguaglia la frequenza naturale del sistema (a = 1).
18
19
Questo comportamento, come detto, non evidentemente rappresentativo dei sistemi reali nei quali si riscontra che, dopo un periodo iniziale transitorio, nel quale si ha una crescita dell' ampiezza massima delle oscillazioni, si arriva ad una situazione di regime caratterizzata da oscillazioni di ampiezza costante. Questa diversita nella risposta e imputabile al fatto di aver trascurato 10 smorzamento del sistema. In effetti, nel modello di oscillatore non smorzato la forzante estema compie un lavoro suI sistema e, in mancanza di dissipazione, l'energia accumulata dal sistema aumenta senza limiti nel tempo. L' equazione del mota in presenza di smorzamento diventa: [2.60] In tal caso la [2.53] diventa:
0.5
1.5
0.
2.5
3 x (t)
Figura 2.10 Risposta in frequenza di un sistema ad un grado di liberta non smorzato
= _irL
mOld 0
fe
-sro(t-"t)
sin ro;t sin 00 (t -'t }i't
=
mOO
kf
l-~2
e -Sro(H) sin rol't sin 00 (t -'t }i't

[2.61]
Questo fenomeno e chiamato risonanza. In pratica, l'ampiezza in condizioni di risonanza ha un valore finito per la presenza di smorzamento. In questa particolare caso (a = 1) la soluzione [2.58] non e pin valida. La soluzione particolare e:
Si pub dimostrare (Filiatrault, 1998) che la soluzione della [2.61] e:
x(t) = e[2.59] dove:
saJt
[C) cosmi+ C2 sinmi
]+xj3[(
l-a
)sinm/-2sacosm/
]
[2.62]
x(t) =
2k
to rot cosrot
C) ,C2 sono costanti da determinarsi a partire da Xo e Xo

a=_l
(0
Si tratta di un mota a carattere oscillatorio la cui ampiezza cresce linearmente con i1 tempo. Non c'e quindi un limite superiore all'ampiezza delle oscillazioni.
5
ro
xo
~=()2l-a
1
2
2 +(2~a)
[2.63]
-5+-------.-------~------._------~
4 tIs]
II primo termine dell' equazione [2.62] rappresenta la risposta nel transitorio del sistema che si esaurisce rapidamente e non contribuisce alla soluzione a regime per la presenza del fattore esponenziale con esponente negativo. II secondo termine rappresenta la risposta forzata (stato stazionario). Tale risposta pub essere scritta come: [2.64]
Figura 2.11 Condizioni
di risonanza di un sistema non smorzato
21
 = arctan 2~ex
l-ex2
0~
 ~ 1800
[2.65]
_ per ex «I e, quindi, quando I'intensita della forzante varia nel tempo con un periodo che e molto lungo rispetto al periodo proprio della struttura, il coefficiente di amplificazione dinamica assume valori vicini all'unita indicando che la rispos~a dinamica non si allontana dalla risposta statica: la massa segue la forzante come III un fenomeno statico; quando il rapporto si avvicina all'unita, ovvero quando la frequenza della forzante si avvicina a quella della struttura, i1 coefficiente di amplificazione dinamica diventa superiore all'unita e la risposta dinamica puo divenire molto piu gravosa della corrispondente risposta statica. Si e cioe nelle condizioni di risonanza; per ex »1 e quindi quando la frequenza della forzante e alta rispetto alla frequenza propria della struttura, la massa del sistema non e in gr~do ~i seg~ire Ie.r~pide fluttuazioni della forzante: quindi il sistema rimane staztonario. S1 ha, cioe, che per frequenze della forzante infinitamente alte rispetto a quella della struttura, quest'ultima non subisce nemmeno l' azione statica. Questo succede per strutture molto flessibili, che hanno un periodo proprio molto grande per cui, per alte frequenze dell'eccitazione, la struttura non sente l'effetto della forzante. Considerando invece l' effetto del fattore di smorzamento sul coefficiente di amplificazione dinamica, si osserva che la sua influenza e particolarmente significativa in corrispondenza delle condizioni di risonanza, ove valori alti della smorzamento comportano una benefic a riduzione dell'ampiezza di oscillazione. . La figura [2.13] riporta l'andamento della differenza di fase tra forzante e nsposta del sistema.
II moco ~ costituito quindi da un'oscillazione armonica di ampiezza e fase dipendenti

dalla forzante, mentre la frequenza coincide con quella della forzante. Lo sfasamento rappresenta il ritardo con il quale il sistema segue l'andamento della forzante. L'ampiezza puo essere amplificata 0 meno rispetto a quella della forzante, secondo Ie considerazioni che seguono. Particolare interesse riveste, infatti, l' analisi della [2.63] che determina l'ampiezza delle oscillazioni (e quindi delle sollecitazioni). II rapporto
V(I-a
1
2
2 )
+(2~ar
e detto
coefficiente di amplificazione dinamica
(0
di amplificazione della risposta static a) ed particolarmente significativo, perche se assume valori superiori all'unita, l'effetto in termini di deformazioni della forza applicata in modo dinamico risulta superiore al corrispondente effetto statico. Questo coefficiente
e funzione
del rapporto
ex = 0)1 e del fattore di smorzamento ~ .

0)
8.0 ... r----------,-.,-,----------
0.5
1 a
1.5
dinamica
Figura 2.12 Coefficiente di amplificazione
Dall' osservazione della figura [2.12] si possono trarre importanti informazioni sulla risposta del sistema ad eccitazioni di questa tipo. Considerando l'andamento del coefficiente di amplificazione dinamica al variare del rapporto ex il diagramma puo essere diviso in tre zone:
0.5
1.5
Figura 2.13 Diagramma della differenza di fase
22
23
St UIIIICrvll chc, sc la frequenza della forzante bassa rispetto alIa frequenza propria della struuuru. cioe a « 1 , 0, in altre parole, la forzante varia con lentezza, allora rOf'/.anle e risposta del sistema sono in fase, mentre quando a »1 allora 10 sfasamenlo tende al valore di 1t . Nelle condizioni di risonanza 10 sfasamento assume il valore di ~. L'effetto dello
[2.67]
funzione inviluppo
smorzamento e quello di eliminare i punti singolari del diagramma della differenza di fase. Nel casu particolare di risonanza, l'equazione [2.62] diventa:
La deformazione varia nel tempo come una funzione coseno, con un'ampiezza scente con il tempo, in accordo con l' inviluppo indicato in figura [2.14]. 2.1.4.3.2 Forzante periodica
2,0
ere-
[2.66]
Questo risultato
e diagrammato
~o,o
nella figura seguente per un sistema con ~ = 5%.
-x(t)
-2,0 +-----,------,--------,--------, 6 4 2 o
tIs)
Figura 2.15 Forzante periodica
xo
Una forzante periodicaf(t) e una forzante che si ripete identicamente nel tempo ad intervalli costanti (periodo). Sotto ipotesi abbastanza generali (teorema di Dirichlet) e, comunque sufficienti per i problemi pratici, ogni funzione periodic a e continua puo essere rappresentata con una serie infinita di funzioni armoniche con frequenze COn diverse tra loro e multipli interi di quella della forzante fit). Si parla allora di sviluppo in serie di Fourier e di analisi armonica, con ron = ncol dove
COl
-3+---------~----------~--------~--------~
o
2 4 t[S]
21t =-.
Figura 2.14 Condizioni di risonanza di un sistema smorzato
Per sistemi lineari, essendo applicabile il principio di sovrapposizione degli effetti, sara quindi possibile determinare la risposta del sistema alla forzante periodicaf(t), come somma delle risposte ai singoli contributi armonici di cui la forzante e composta. La scomposizione in serie di Fourier consente di ricondurre 10 studio della risposta ad una forzante periodic a, anche molto complessa, alla semplice analisi delle singole componenti armoniche. La rappresentazione in serie di Fourier della forzante fit)
Nella prima fase (fase transitoria) l'ampiezza delle oscillazioni aumenta rna, al erescere delle oscillazioni, aumenta anche l'energia dissipata. Gradualmente, viene raggiunto l'equilibrio tra l'energia fornita dallavoro della forzante esterna e l'energia dissipata: l'oscillatore vibra con ampiezza pressoche costante nel tempo (situazione di regime). Per sistemi poco smorzati (~ == 0 e COl = CO == COd) il termine sinusoidale e piccolo e si ottiene, pertanto:
e data da:
n=O,±l,±2, ...
[2.68]
f(t)=
L (Ancosnml+Bnsinnm/)
00
con
n=-OO
I coeffieienti A e B sono i coefficienti di Fourier. Si rimanda alla letteratura (Cho" n n pra, 2001; Clough & Penzien, 1993) per una trattazione esauriente.
Metodi numerici
25
Metodi numerici per la risoluzione del problema dinamico
3. J
Metod; per ;ntegraz;one d;retta
Le equazioni di equilibrio per un sistema in uno stato di moto si scrivono:
Si definiscono metodi per integrazione diretta le procedure che non implicano trasformazioni del sistema di equazioni [3.1]. Viene applicata la tecnica passo passo,. 0 tentando di soddisfare il sistema [3.1] per valori discreti della variabile temporale (e riconducendo, quindi, il problema ad una successione di risoIuzioni di tipo "statico"), od ass~mendo espressioni a-prioristiche per Ie variazioni di spostamento, veloc.ita ed acce~erazlOne entro ogni pas so temporale. Ovviamente dalla scelta del metodo dl?endono I accuratezza, la stabilita e l'efficienza economic a e computazionale della soluzione. Si discutono nelle sezioni successive i piu comuni metodi per integrazione diretta. [3.1] II sistema delle equazioni differenziali [3.1] e scritto in forma d~sc~etizzata, l~yl~gando opportune espressioni alle differenze finite pe.r Ie a:celerazlOn~ e Ie velocita, III funzione degii spostamenti 1. Se si assume, ad esernpio un intervallo di tempo costante ~t; M per i vari intervalli temporali ( M t;+l - t, ~d i indica l'~-:sim,o passo te~poraIe, Fig. 3.1), Ie espressioni alle differenze centrali per la velocita e I accelerazione al tempo i sono:
Mx(t)+Cx(t)+
Kx(t)=
(t)
3.1.1
II metodo delle differenze centrali
dove M, C e K sono rispettivamente la matrice delle masse, degli smorzamenti e delle rigidezze; f il vettore delle forze esteme; x (t), i (t), (t) rappresentano, nell' ordine, il vettore degli spostamenti, delle velocita e delle accelerazioni. In seguito ci si riferira a schematizzazioni del continuo mediante elementi finiti, Ie quantita presenti nelle equazioni di equilibrio richiamate si riferiscono ai gradi di liberta dei punti nodali trattando la variabile temporale con metodi aIle differenze finite. Una scrittura altemativa della [3.1] la seguente:
[3.2] Dove: FI (t) Fn
[3.3]
= Mx (t)
sono Ie forze d'inerzia;
(t) = Ci (t) Ie forze di attrito viscoso; FE (t) = Kx (t) Ie forze di richiamo elastico.
I suddetti termini sono tutti dipendenti dal tempo. La risoluzione del problema dinamico coincide cost con quella del problema statico, considerato al tempo t se si aggiungono alle forze di richiamo i contributi delle forze d'inerzia e delle forze di attrito viscoso. Dal punto di vista analitico, la [3.1] rappresenta un sistema di equazioni differenziali lineari del secondo ordine, a coefficienti costanti. In casi particolari, la soluzione pub essere ottenuta in forma chiusa.
*,
Nell'ambito del metodo degli elementi finiti, invece, risulta pressoche indispensabile il ricorso a soluzioni numeriche ove si considera 1'aspetto particolare delle matrici ricorrenti. Le procedure utilizzate sono riconducibili a due: 1. integrazione diretta;
XI
Figura 3.1 Discretizzazione
temporale della forzante e della risposta
2. sovrapposizione modale (quest' ultima un metodo di integrazione indiretta, procedendo da una manipolazione delle equazioni di base).
-1 -Ut-ili-zz-a-n-do-in-ve-ce espressioni
per Ie differenze ascend?nti 0 di~cend~nti si ricavano analog hi s~hemi di integrazioni, detti rispettivamente metodi delle differenze In avanh (0 di Eu.17r~) metodo delle ~If.ferenze e all'indietro. l'opporrunlto di impiego di questi metodi dipende dalla loro stabilita ed accuralezza. 51 nmanda a (Maiorana e Odorizzi, 1984) per una Irattazione piu approfondila.
26
Metodi numerici
Metodi numerici
27
Sostituendo queste espressioni approssimate della velocita e dell' accelerazione nell' equazione del moto per un sistema ad un grado di liberta elastico lineare, si ottiene:
Elempio t. Dati iniziali m = 0.5kg;k 2 I1t

.
2Xi + xi-! +e Xi+l - xi-! + kx - f . _ I1t2 211t L' equazione precedente, assunte note le quantita Xi-l e Xi ' si riscrive:
m Xi+l
I I
[3.4]
= 20N
Im;e
= 0.16kg
I s ;xo
= O.Om ;xo = O.Oml s;1o = O.ON
[(:;)2 +
2~
]X'+I =L -[
(:;)2-
2~
]x,_, -[ k-
(~~2lx,
= 0.1 sec < 1t = 2 Vk = 0.31sec T 1m

m
[3.5]
1 ••
X 0 =_!_(+ +cx 0 -kx 0 )=Omli Jo

. (I1t)2 ..
II metodo, e detto esplicito perche considera le condizioni di equilibrio all'istante t, per ricavare gli spostamenti all'istante ti+l• Per avviare I' algoritmo risolutivo devono essere noti Xo e xo' L' accelerazione Xo e ottenuta sostituendo Xo e Xo nell'equazione del moto al tempo to = 0:
4. X-1 =X 0 -l1t(x)+--xo=Om 0 2
Xo = _!_ (10 - exo - kx; )

m
Per determinare
[3.6]
5.
_!!!_ [ (I1t
r +~]
211t
= 50.S
kg I S2
X_I si considerino le equazioni [3.3] per i = 0:

. X
Xl -X_I = -"----'-
6.
[(d~)' 2~]=49.2kg/ [ k2m ]=-SOkgli (I1tf

=
s'
211t
.. = --"-----::,,-------'XI -2xo + X_I o M2
[3.7]
7.
ottenendo
XI dalla prima equazione e sostituendo nella seconda, deriva: X_I =xo -l1t(xo)+-2-xo
(MY ..
[3.8]
8.
J; - 49.2xi_1 + 80xi
50.8
t
Xi+1
In generale, ai fini della stabilita- del metodo alle differenze centrali, il passo temporale I1t deve essere inferiore ad un valore critico I1tcr:
Uj•1
Uj
Ui+1
I1t - I1tcr = <
T"
1t
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0.0000 8.0000 16.0000 8.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.1575 0.5630 0.8915 0.8587 0.4889 -0.0618 -0.5708 -0.8390
0.0000 0.0000 0.1575 0.5630 0.8915 0.8587 0.4889 -0.0618 -0.5708 -0.8390 -0.7685
0.0000 0.1575 0.5630 0.8915 0.8587 0.4889 -0.0618 -0.5708 -0.8390 -0.7685 -0.3976
[3.9]
con il pin piccolo periodo di vibrazione del sistema analizzato, di grado sistemi ad un grado di liberta, ovviamente, n = 1 .
T"
n. Nei
Uno schema di integrazione si dice stabile se, in relazione all'intervallo prescelta, Ie grandezze valutate non presentano errori in amplificazione nei passi successivi. Parimenti non deve verificarsi un'amplificazione artificiale delle condizioni iniziali.
2
1.0
Tabella 3.1 Soluzione numerica con il metodo delle differenze centrali
28
Metodi numerici
Metodi numerici
29
Per certe categorie di problemi si puo aumentare l'ampiezza del passo temporale rispetto a quella critic a corrispondente alIa schematizzazione scelta, intervenendo suI modello. Occorre, ovviamente, conservare l'aderenza alIa realta fisica; il grado di accuratezza della soluzione numerica, che dipende invece dalle caratteristiche dell'mtegrazione, puo infatti essere ottenuto con maggiore economia, eliminandosi la necessita di intervalli di integrazione artificialmente ridotti. Ad esempio, in un sistema a molti gradi di liberta la presenza di una massa relativamente piccola condurrebbe ad una riduzione del periodo di vibrazione piu basso, con conseguente necessaria diminuzione del passo di integrazione. II costo dell'analisi puo essere ridotto, mantenendo la stessa accuratezza della soluzione, se si trascura la massa piccola e si elimina, con Ie consuete manipolazioni sulla matrice delle rigidezze, il corrispondente grado di liberta. II problema delineato si verificherebbe pure se, in alternativa alIa condizione precedente, fosse presente nel modello un elemento con termini di rigidezza relativamente molto elevati. Si richiama, in conc1usione, che l'integrazione con il metoda delle differenze centrali e, parimenti, con ogni altro metodo che richiede I'impiego di passi temporali limitati, con riferimento a valori critici, conduce a soluzioni stabili solo condizionatamente. Di seguito si presentano schemi di integrazione stabili incondizionatamente, nel senso, appunto, che ammettono passi temporali maggiori, anche di vari ordini di grandezza, della condizione critica espressa dalla [3.9]. Tali metodi sono poi di tipo implicito.
11] [2(11f)2 m+ 611tc+k

La soluzione
X
Xi+1
= /;+1 + (I1fY
[5
m+ I1f c
3]
Xi
+
[3.12]
+[_4
(I1fY
m+_3 C]X_1 +[_12 m+_1 C]Xi_2 211f (11f) 311t

I
richiede la conoscenza di XI·' xi-! ' Xi_2 • Si configura cosi la necessita di . . ••• avviare il procedimento di integrazione, basandosi eventu~mente su :alon noti xo' xo' xo. • 0 ricorrendo a procedure di innesco particolare. Una differenza di ba~e .del metod~ ~1 Houbolt rispetto allo schema delle differenze centrali consiste nell'apparizione della ngrdezza k a fattore dello spostarnento Xi+1 richiesto, come conseguenza dell'essere I'~uazione del moto, considerata al tempo t + I1f . n metodo costituisce, per ques~ r~gl~ne: uno schema di integrazione implicito. L'intervallo I1t non e poi sogg~tto a hml~azlOlll dovendosi, pero, svolgere considerazioni sull'accuratezza della SOluzlo~e (Majorana, Odorizzi, 1984). Si osserva infine che 10 schema di soluzione p~so-pa~so ~1 Houb~lt fornisce direttamente soluzioni statiche per successive configurazioni di canco se SI~one c 0 ed m 0 ; questa possibilita manca, invece, al metodo delle differenze centralt.
1+1
3.1.3
II metodo generalizzato dell'accelerazione (Newmark)
..
Ne11959, N.M. Newmark sviluppo un metodo integrativo basato sulle seguenn equaziom:
3.1.2
II metodo di Houbolt
Xi+1
Lo schema di integrazione di Houbolt e simile a quello per differenze centrali, in quanta vi si impiegano espressioni c1assiche aIle differenze finite per approssimare Ie componenti di accelerazione e di velocita in funzione di quelle dello spostamento. Precisamente Ie espressioni utilizzate sono:
= +[ (1-8 )l1t JX + (811f)x

Xi
x,+, = x, + x,AI +
[G -a
i+1
[3.13]
)(At)' ].1', + [a (At)'
]x,+,
[3.14J
dove exe () sono dei parametri che determinano la stabilita e l'accuratezza della solu[3.10] zione. A questa fine tipicamente si assume
111 8 = 2 e "6::;; a. $ 4 .
[3.11]
~'+1 ~ -,
che si presentano come differenze allindietro, caratterizzate
da errori dell'ordine precedenti

.. t
(I1tY·
La soluzione al tempo t + I1t si ottiene sostituendo nell' equazione del moto scritta al tempo t + I1f . Ie espressioni
11
At
of
I.
At
'I
lineare (dx)
Figura 3.2 Metodo dell' accelerazione
costante (sx) edell' accelerazione
30
Metodi numerici
Metodi numerici
31
Nel caso si utilizzi () = 112 e a = 1/6 Ie relazione [3.13] e [3.14] corrispondono al metodo delle accelerazioni lineari. Infatti, assumendo che la variazione dell' accelerazione nell'intervallo di tempo sia lineare, si ha:
.. r .. r X X () = Xi +- (..+1 -Xi..) i
/).t
[3.15]
Integrando l'eq. [3.21], si ottiene:
. r2.. X( r)=Xi +xir+7(Xi+1

't 2..
..
.. ) +Xi
[3.23]
X('t) = Xi + Xi't + 2/).t (Xi+1 - Xi)

ossia, per 't = /).t
:
...
[3.16]
·(At)· . X U = Xi+1 = Xi +Xiut+
··A 2/).t( ....
Xi+1
-Xi ).= Xi +
[(1 - 2 ut Xi + "2AJ. Xi 1JAJ .. ut
(l
+1
[3.24]
[3.17] Integrando l'eq. [3.16], si ottiene:

Le due equazioni di Newmark combinate con Ie equazioni del mota al tempo t + Ilt :
... r2 X ( r) =x+x.r+x-+-(x. 2
I I I
r3..
6/).t
.. -x.) HI
[3.18]
[3.25] pcrmettono di calcolare Xi+l, Xi+I' Xi+1 al tempo i + 1 a partire dalla conoscenza di .X ,X al tempo i. La presenza dell'incognita Xi+l a destra delle equazioni rende nccessario, generalmente, un processo iterativo. In realta, per sistemi lineari e possibile ottenere la soluzione senza iterazione. Definendo le quantita incrementali (formulazione non necessaria in realta per i sistemi lineari, rna conveniente per i sistemi non-lineari):
ossia, per 't
= /).t
X (/).t) = Xi+1 = Xi + Xi/).t + Xi (/).~y + (/).~ (Xi+1 -Xi) = ~ x, + x,M + [( ~- ~
J(M)' J x, + [ i (M )' ] x,,,
[3.19]
Nel caso, invece, in cui () = 112 e a =114 si ottiene l'accelerazione nell'intervallo di tempo costante e pari al val ore medio delle accelerazioni agli estremi dell'intervallo di tempo /).t. Infatti, assumendo costante, uguale all'accelerazione media, l'accelerazione nell'intervallo di tempo /).t, si ha:
[3.26]
[3.27] Le equazioni di Newmark possono essere scritte come: [3.28]
Xr
.() Xr
..()
1 ="2 (..
Xi+l
+Xi
.. )
[3.20]
. 't(.. ..) = Xi +- Xi+l +Xi
[3.21] La second a puo essere risolta ottenendo:
[3.29]
32
Metodi numerici
Melodi numerici
33
LlX =
1 a (fl.t
y,
'a'
dx __ I_x __ I_x aM' 2a '
[3.30]
Per valori di 8 #- 1/2 si introduce nella soluzione uno smorzamento di ti~o sp.u~io proporzionale alla quantita (8 -1/2) che e bene evitare: tale smorzamento e.posmvo se 8 > 1/2, negativo per 8 < 1/2 . Per questa ragione e bene utilizzare 11 val ore Per
Sostituendo la [3.30] nella [3.28]:
Ai- =~dx 'afl.t
.s,
5 = 1/2. 8 = 1/2 e a = 1/4
la condizione [3.36] diviene
+fl.t(I-~)X 2a'
[3.31]
M _<
00
[3.37] stabile.
Nei sistemi lineari, l'equazione incrementale del moto, ottenuta sottraendo l'equazione del moto all'istante i dall'equazione all'istante i + 1, e: [3.32] Inserendo opportunamente Ie equazioni sopra descritte, si ottiene:
1'" Questo significa che il metodo dell' accelerazione e incondizionatamente Per 8 = 1/2 e a 1/6 la condizione [3.36] diviene
fl.t ~ 0.551
Questa condizione e in genere sempre rispettata nel caso di sistemi. a singo~o gr~do di liberta dal momento che l'intervallo temporale e scelto sempre di molto inferiore a 0.5511'" in accordo con un' accurata rappresentazione dell' eccitazione.
t;
[3.38]
k+
a (fl.t)
m+~e)dxi
aM
=fl.h+(-I-m+~e)xi+[-1 afl.t a
2a
m+M(~-I)e]xi
2a
[3.33] Note le caratteristiche del sistema m,k,e, i parametri a,8 e le condizioni all'inizio dell'intervallo temporale 10 spostamento incrementale vale:
.Iempio: metodo dell' accelerazione costante

I. Dati iniziali
xi'xi
m=0.5kg;
k=20Nlm;
e=0.16kgls;
xo=O.Om; xo=O.Omls;
/o=O.ON.
2. t:,.t=O.lsec<oo dx= ,
[3.34]
•.
~ x = _!_( Jo mr
0
A
- ex 0 - kx 0 ) = 0 m I i
2 / m+-;;:-e = 223.2N m Lit 20.32 kg j
4. k = k+--)2 Noto dxi possono essere calcolati Ai-i'LlX; e quindi Xi+l' Xi+l' Xi+! . L' accelerazione pub anche essere ottenuta dall'equazione del moto all'istante i + 1 :
4 (fl.t
~. (:tm+2C }
6. 2m =lkg a.
b.
[3.35]
Quest'ultima equazione e necessaria per ottenere Xo all'inizio del processo iterativo. Nel metodo di Newmark la soluzione al tempo i + 1 e determinata usando quindi la condizione di equilibrio al tempo i + 1 . Metodi di questo tipo sono denominati metodi impliciti. Si pub dimostrare che il metodo di Newmark e stabile se:
7. Elaborazioni ad ogni intervallo
fl.); = fl./; + 20.32xi + lxi

A
dx = fl.~ , k -2x ,
M<
t; - 7th
1 ~8 -2a
[3.36]
c. Ai- , =~dx fl.t'
34
Metodi numerici
Melodi numerici
35
d .iX. =_4_(&. -:xIJ.t)-2x.

• I
(IJ.tY
~
I
O. & =
I
IJ.~
k
Xi
0.0000 14.3369 23.1241 -5.3028 -31.0139 -30.5347 -19.1250 -1.1876 16.6612 28.0264 29.0204
IJ.[
8.0000 8.0000 -8.0000 -8.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
IJ.[
&i
0.0358 0.1653 0.3035 0.2573 0.0126 -0.2654 -0.4403 -0.4524 -0.3020 -0.0477
LlX I
0.7168 1.8730 0.8911 -1.8158 -3.0774 -2.4830 -1.0156 0.7737 2.2344 2.8523
.iX.
X;
0.0000 0.7168 2.5899 3.4810 1.6651 -1.4123 -3.8953 -4.9109 -4.1372 -1.9029 0.9495
X;
0.0000 0.0358 0.2012 0.5047 0.7620 0.7747 0.5093 0.0690 -0.3834 -0.6854 -0.7331 t 0.0 0.1 0.2 f
I
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 l.0
0.0000 8.0000 16.0000 8.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
8.0000 36.9032 67.7507 57.4303 2.8215 -59.2328 -98.2773 -100.9775 -67.4075 -10.6398
14.3369 8.7871 -28.4268 -25.7111 0.4791 11.4098 17.9374 17.8487 11.3652 0.9940
X;
0.0000 14.7783 23.6599 -6.0191 -32.5970 -31.5678 -18.9061 0.3664 18.9339 29.9573 29.5870
IJ.[
8.0000 8.0000 -8.0000 -8.0000 (}.{l000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
IJ.[
Sx,
0.0246 0.1626 0.3349 0.2799 -0.0001 -0.2964 -0.4744 -0.4719 -0.2951 -0.0146
LlX
.iX
Xi
0.0000 0.7389 2.6608 3.5429 1.6121 -1.5962 -4.1199 -5.0469 -4.0818 -1.6373 1.3399
Xi
0.0000 0.0246 0.1872 0.5221 0.8020 0.8020 0.5056 0.0312 -0.4407 -0.7358 -0.7504
0.0000 8.0000 16.0000 8.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
8.0000 52.8079 108.7811 90.9099 -0.0205 -96.2558 -154.0841 -153.2756 -95.8621 -4.7285
0.7389 1.9219 0.8820 -1.9308 -3.2082 -2.5237 -0.9270 0.9650 2.4446 2.9772
14.7783 8.8816 -29.6789 -26.5779 1.0292 12.6617 19.2725 18.5675 11.0234 -0.3704
(1.3
0.4
Esempio: metodo dell' accelerazione lineare

1. Dati iniziali
0.5 0.6
m = 0.5kg; k
20N 1m;
c=
0.16kgl
s;
Xo =O.Om; Xo =O.Oml
s;
fa = O.ON.
0.7 0.8 0.9 1.0
2. IJ.t= 0.1 sec < 0.551T n

3. 4.
Xo =_!_(to-cxo-kx m k=k+--2
~ 6 3
)=Omls2
3.1.4 II metodo t) di Wilson
II metoda t} di E. L. Wilson e essenzialmente un'estensione del metodo dell'accelerazione lineare, cosiddetto perche assume leggi di accelerazione lineare tra istanti ti e ti+l. II metodo di Wilson estende l'intervallo in cui l'accelerazione e assunta con variazione lineare a ti+{} , con t} ~ 1 . II metodo e quindi una modificazione del metodo dell' accelerazione lineare (condizionatamente stabile) e 10 rende incondizionatamente stabile per un' opportuna scelta dei parametri. La procedura numeric a puo essere derivata semplicemente riscrivendo Ie relazioni del metodo dell'accelerazione lineare [3.28] e [3.29], sostituendo tJl1t al posto di IJ.t e valutando oXpOXi,OXi invece di &;,LlXP.iXi.
m+-c=324.8N/m (IJ.t) IJ.t
5. (~
m+3c )=30.48kg/s
IJ.t 6. 3m+-c=1.508kg
2
7. Elaborazioni ad ogni intervallo ~
a. IJ.[
= 4!; + 30.48x; + 1.508x
36
Metodi numerici
Metodi numerici
37
X
dove:
Xi+1
............ (
Xi
I I I I I I I I
lAX'}~
Sj, =ij/if,
t
k=k+
+(
(,}AtY
m+-c
fj:t
m+3c }
+:
'}At
[3.46]
fj~t
]X,
[3.47]
ti
ti+1 At bt=8At ~
L'cq. [3.45] permette di ottenere b Xi e, quindi, attraverso la [3.41], zione incrementale nell'intervallo di tempo At e data da
A~; _
LU
I
b Xi . L' accelera[3.48]
I'
I·
Figura 3.3 Variazione lineare dell'accelerazione
-I
--ux
,}
1 s;:
••
I
in intervalli di tempo normali ed esteso per un sistema ad 1 gdl
da cui e possibile ricavare le quantita Ax; e AXi• II valore di,} govema le caratteristiche di stabilita del metodo di Wilson. Se ,} 1 il metodo coincide con il metodo dell'accelerazione lineare che e stabile se:
s;:. "S;:t bt(.. ..) .. s;: bts;:.. uX; =X;U +2 xi+' -x; =x;ut+ uxi
[3.39]
At
bx; =X;bt+x; (btf + (btY (x ,-x)=xbt+

2 6
1+
I I
(btY x + (btY bx [340]

2
I
i'
L'eq. [3.40] puo essere riscritta come
con T" il piu piccolo periodo di vibrazione del sistema. Se t} ~ 1.37 , il metodo di Wilson e incondizionatamente L'uccuratezza ottimale e data per t} = 1.42.
T"
s 0.551
stabile.
[3.49]
o x. =--uX (btf
I
s;:..
s;:
I
---x (bt)
6.
-3x
I
..
I
3.1.5 [3.41]
Stobilitc ed errore computazionale
sostituendo l' eq. [3.41] nella [3.39] si ottiene

s;: • 3 uX. =-uXs;: bt
I
bt - 3'X --x2 ..
I I
[3.42]
sostituendo le [3.41] e [3.42] nelle equazioni incrementali del moto:
mbx + cbx + kbx

1 I
= b Ji{"
[3.43] di tempo esteso: [3.44]
Ipotizzando che anche i carichi varina linearmente nell'intervallo
3,1.5.1 Stabilita Le procedure numeriche si dicono condizionatamente stabili nel caso in cui per ottenerc una soluzione convergente sia necessario limitare l'intervallo di tempo ad un limite di stabilita. Le procedure che convergono indipendentemente dalla lunghezza dell'intervallo di tempo si dicono incondizionatamente stabili. Ad esempio il metodo dell'accelerazione media e incondizionatamente stabile; i metodi dell'accelerazione lineare e delle differenze centrali sono stabili sotto certe condizioni, ossia, sono condizionatamente stabili. In realta i criteri di stabilita non sono restrittivi, nel senso che non impongono la scelta dell'intervallo temporale, nel caso dei sistemi ad un solo grado di liberta: infatti gli intervalli di tempo considerati per campionare la forzante sono generalmente inferiori allimite di stabilita. La stabilita dei metodi numerici e, tuttavia, estremamente importante nel caso si analizzino metodi a molti gradi di liberta. 3,1.5.2 Errore computazionale L'errore computazionale e intrinseco ad ogni soluzione numerica delle equazioni del moto. Non si affrontera l'analisi dell'errore da un punto di vista matematico. Si esamineranno esc1usivamente due caratteristiche importanti delle soluzioni numeric he,
e operando le opportune sostituzioni, si ottiene: [3.45]
38
Metodi numerici
Metodi numerici
39
ossia l'errore commesso con il decadimento dell'ampiezza dell'oscillazione e l'errore commesso nell'allungamento 0 nell'accorciamento del periodo naturale di vibrazione. La figura 7.3 mostra la risposta dell' oscillatore smorzato ad un carico costante ottenuta attraverso l'utilizzo di quattro metodi diversi di integrazione numerica. I risultati sono confrontati con la soluzione teorica. Per quanto riguarda il decadimento dell'ampiezza dell'oscillazione, il metodo di Wilson introduce uno smorzamento numerico nel sistema. Gli altri tre metodi non alterano, da questa punto di vista, la risposta strutturale. Dal punto di vista dell' errore nella valutazione del periodo proprio, il metoda delle differenze centrali introduce l'errore maggiore. Nell'ambito dei parametri prescelti, il metodo dell'accelerazione lineare conduce ai risultati pill aderenti alIa soluzione teorica. Esso si configura, pertanto, come il metodo pill affidabile per i sistemi ad un solo grado di liberta. Bisogna, tuttavia, notare che nei sistemi a molti gradi di liberta si puo giungere a differenti conc1usioni. Un' ultima considerazione viene svolta con riferimento all'intervallo di tempo prescelto. Q~alsiasi descrizion.e numerica di forzanti esterne forte mente irregolari non puo prescmdere da un campionamento molto accurato. Tipicamente si assume un interval10 tempo~ale dell'ordine di 0.02 sec. L'intervallo temporale, quindi, scelto per il calco10 della nsposta strutturale non dovrebbe essere pill lungo. Una tecnica non sofisticata, ~a utile per scegliere I'intervallo temporale consiste nel risolvere il problema con un mtervallo temporale che sembri ragionevole, quindi ripetere la soluzione con un intervallo temporale pill piccolo e confrontare i risultati. II processo verra interrotto quando due soluzioni successive sono sufficientemente vicine. Questa breve discussione sulla stabilita e l'accuratezza dei metodi riguarda esc1usivamente i sistemi lineari. Si rimanda alIa letteratura specifica l'approfondimento della risposta di sistemi non Iineari,
0.8 _. - - - Newmark linea;~·..······l ·
Newmark costante
3.1.6
II metodo dei residui pesati
II mctodo dei residui pesati procede, com' noto, alla minimizzazione, tramite la scelItl di una funzione di ponderazione, del residuo dell'equazione del moto. Si impiegano per la descrizione dell'ascissa temporale nell'intervallo di tempo prescclto, funzioni di interpolazione. Nel caso degli e1ementi finiti, detta interpolazione pub realizzarsi tramite le funzioni di forma impiegate per la descrizione della geometria 0 delle rimanenti incognite; e questa l'approccio impiegato nel seguito, indicandosi con N, (t) la funzione di forma appoggiata all'i-esimo punto nodale, assunta polinomiale. 3.1.6.1 Formule del secondo ordine I:equazione del moto, del secondo ordine, esige che le funzioni di forma siano almeno di secondo grado, dovendo essere diverse da zero le derivate seconde. La funzione di spostamento si discretizza, nel tempo, come segue: [3.50] con Xi spostamenti nodali valutati negli istanti i
= n -1, n, n + 1.
Nn-1
1 ~l~Nn
1o~===_.~
n-1
,
\
, 0.4
. i:
"
i,
"
... ...
\\
Nn+1
n
n+1
0.0
f---------r---.---,------.------1
0.0 1.0
2.0
3.0
4.0
Figura 3.4 Risposta dell'oscillatore
smorzato ad un carico costante: soluzione teorica e solu-
~t
zioni ottenute con quattro metodi numerici (M Newmark costante (ex =1/4;0
= 0.1): Wilson h'} = 1.42); differenze centra li: =1/2); Newmark lineare (ex =1/6;0 =1/2).
Figura 3.5 Funzioni di forma paraboliche
~t
40
Metodi numerici
Melodi numerici
41
Le funzioni che regolano l'evoluzione, normalizzate nell'intervallo
2IJ..(, si scrivono:
Nn_1 N;
dove:
= -2~(1-~)
[3.51]
cssendovi indicata con Wj la funzione di ponderazione prescelta. Trattandosi di problema di valori iniziali, i parametri nodali Xn_l, Xn sono noti e l'cquazione [3.55] permette di ricavare il modo approssimato Xn+l• Inserendo le [3.53] e le [3.54] nella [3.55] si ottiene la relazione ricorrente:
=(1-~)(1+~)
1
Nn+1 = 2 ~ (1 +~)
[3.52]
[ m+cy
M+ f3(IJ..tr k JXn+1 +
[3.56]
+[-2m+C(I-2r)M+( ~-2fl+r )(81)' k ]x" +
Le derivate prime e seconde valgono, rispettivamente: dove:
+[m-C(I-r)M+G+fl-r
fWj~
-I
}M)' k ]x~,+ ](81)'
~O
[3.53]
rJWj'~+~r
[3.57]
-I 1
.. N
=--
n-I
(MY (MY
1
[3.54]
.. 2 N =--n
.. N
1= --'-~'----fWj~
-I
fWjf~
n+1 (MY
=--
L'inte~o~azione d~finita e rappresentata nella Fig. 3.5 consente di interpretare le integrazl~m ~uccesslve come que lIe di un elemento finito monodimensionale rispetto a~l~ variabile temp~rale. L' espressione fondamentale del metodo dei residui pesati diviene, con queste ipotesi:
nella quale possono essere inserite funzioni di ponderazione qualsiasi. Si osserva che III relazione precedente e stata ricavata assumendo m , c e k indipendenti dal tempo. Nel caso in cui la forza sia interpolata con Ie stesse funzioni impiegate per l' approssimazione temporale dello spostamento, si ha:
f~[
-I
m(Xn_,Nn_,
+XnNn + Xn+,Nn+,) +
[3.55] I'espressione
[3.58]
+c(Xn_1Nn_, +XnNn + Xn+,Nn+,) +
[3.56] costituisce un algoritmo di validita aiquanto generale tra quelli
pio frequentemente usati e corrisponde a quello di Newmark, presentato nelle sezioni
42
Metodi numerici
precedenti. Nella Fig. 3.6 si mostrano in sintesi gli schemi di integrazione corrispondenti a valori particolari di y e ~ . Per i1 parametro y Newmark raccomanda l'impiego del valore 1/2, il che corrisponde ad assumere funzioni di peso simmetriche. Le formule di Galerkin si ricavano ponendo nella [3.55] WJ = N J.. La discussione sulla stabilita dei metodi richiamati e rimandata a (Majorana, Odorizzi, 1984).
y
Sistemi elastici a molti gradi di liberta
~
0
SCHEMA
_t _t _t
B~~-----ee------a B--------~~~------~a a------~e----~~a
'7
1
2'
3
DIFFERENZE CENTRAL!
,.
1
Nelle strutture complesse, e necessario utilizzare un sistema a molti gradi di liberta per ottenere un modello dinamico adeguato. In questo capitolo viene presentata l'anahll, dinamica di un sistema lineare a molti gradi di liberta, la cui risposta sara ottenuta a pnrtire dall'utilizzo e combinazione delle risposte ottenute per i sistemi ad un grado dl libcrta. Si assume che Ie masse siano concentrate e che il numero di gradi di liberta 'III linito. Si ignorano pertanto i sistemi con masse distribuite che considerano un numero infinito di gradi di liberta (Clough & Penzien, 1993).
DIFFERENZE ALL'INDIETRO
_t 1 _t~ _t~ _t~ _t

n-t n
2' 6'
4. J. J Sistemi a molti gradi di liberta (mgdl) non smorzati

SI consideri un sistema non smorzato con due gradi di liberta come rappresentato in
LlNEARE
,.
1 1
11l
1
1 ACCELERAZIONE
"arum:
2' 1"2
FOX GOODWIN
,.
1
ACCELERAZIONE MEDIA
al--oooo=====-~ece=:::::::::1
n+1
2' S"
GALERKIN
Figura 4.1 Sistema a due gradi di liberta non smorzato At Figura 3.6 Funzioni di peso e schemi corrispondenti (Maiorana, Odorizzi,
1984)
Applicando la seconda legge di Newton a ciascuna massa si ottiene:

mixi
(t)+
k.x,
(t)+ k2 (XI (t)- x2 (t))= 1; (t) (t))+k3X2 (t)= J;_ (t)
[4.1]
3.1.7 Approccio variazionale: iI metodo dei minimi quadrati

L'approccio variazionale costituisce un'alternativa al metoda dei residui pesati e si realizza imponendo che un opportuno funzionale sia stazionario. Per quanta concerne Ie equazioni della dinamica, il fun zion ale si puo ricavare utilizzando il principio di Hamilton. L'impiego di funzionali variazionali permette anche la generazione di elementi finiti temporali, la cui formulazione originaria dovuta a Zienkiewicz. Una ulteriore alternativa costituita, poi, dal metoda dei minimi quadrati, ove si minimizza il quadrato della funzione errore.
m2x2 (t)+k2 (X2 (t)-xi

chc in forma matriciale diviene:
[4.2]
[4.3]
44
Sislemi elaslici a rnolti gradi di liberia
!'..... mi elastici a molli gradi di liberia
45
Si pub facilmente estendere la formulazione per sistemi mgdl non smorzati caratterizzati da N gradi di liberta, L' equazione che govemai1 moto, scritta in forma matriciale, e datada:
Mi(t)+ Kx(t)=
dove: M = matrice di massa (N x N); K = matrice di rigidezza (N x N); x(t) = vettore degli spostamenti (N x 1); f(t) = vettore delle forze (N x 1).
f (t)
[4.4]
dt'l sistema, che corrispondono alle frequenze circolari naturali (Ie radici reali OJ/il2, • ClJ,.). del sistema non smorzato. La pili piccola frequenza del sistema e chiamata rlT(llienZa fondamentale e i1periodo corrispondente viene detto periodo fondamentale del sistema. Sostituendo W: nella [4.8] si ricava un set di autovettori '" r detti modi di vibrare, Si noti che gli autovettori non possono essere definiti univocamente: i1 deter"""lInte della matrice (K -(02M) e nullo e, quindi, il suo rango r e inferiore ana sua dunensione N. Cio significa che per ogni autovalore esistono ooN-r autovettori. Considerando per esempio i1 sistema a due gradi di liberta descritto in precedenza l'equazione [4.9] diviene:
L' equazione rappresenta un sistema di equazioni differenziali lineari. E importante notare che l'equazione [4.4] presuppone che le proprieta del sistema (matrice di massa e matrice di rigidezza) non cambino durante la risposta del sistema. In altre parole i1 sistema e lineare. Si assume che i1limite elastico degli e1ementi del sistema non venga mai superato. 4.1.1.1 Vibrazioni libere di un sistema non smorzato Nel caso di vibrazioni libere l'equazione del moto diviene:
[4.10]
L'espressione del determinante
e la seguente:
[4.11]
'pot izzando:
Mi(t)+Kx(t)=
Si cercano soluzioni nella forma: x (t)
[4.5]
'I ouiene:
[4.12]
=xe
ioot
[4.6] IJ' soluzione dell'equazione:
[4.13]
dove x il vettore (N x 1) delle ampiezze degli spostamenti, indipendente dal tempo. Sostituendo nell'equazione del mota si ricava la condizione:
[4.7]
L' equazione deve essere soddisfatta per ogni t. Diviene, pertanto: [4.8] per cui le soluzioni non banali del sistema omogeneo [4.8] sono fomite dalla condizione: [4.9] I valori kij e mij sono noti. Pertanto l'equazione del determinante fomisce un'equazione di grado n-esimo in (02. Dalla [4.9] si ricavano gli N autovalori (W~, W~),
(I)'
=-±
m
2k
. sosntuen do il va 1 di (01 e 01 ore 1 2
2• (02 III
2k-ro
si ottiene rispettivamente:
-k2
][XI]=O[4.15]
X2
w~,...,
46
Sistemi elastici a molti gradi di libertc
!,.,I.mi elastici a molti gradi di liberta
47
2k- ~ m =k ][x?)] = k[ 1 -l][X?)] -1 1 [ -k 2k--mk m

x(I)
2
(1) X2
=0
[4.16]
<1>=
"'1
"'2
-2 (01
"'f
0
-2 (02
"'N
0 0
-2
(ON
[4.20]
[
da cui deriva:
2k-~m
=k
-k3k ][X?)]=k[-l-1 -1] [X(2)] -1 X~2) 2k--mm X(2)

2
=0
[4.17]
.0=
[4.21]
0
con
(01
-2
< (02 < ...< (ON
-2
-2
[:;::] =c\ [:]
[4.18]
La mal rice 0 unicamente definita, mentre le forme modali sono soggette ad un fattore di scala che non influenza la forma del modo di vibrare rna solo la sua ampiezza. S. considerino due modi di vibrare generici "'r e 1I's' L'equazione [4.8] diviene, nei due casi:
[ :;:: ] =
c.[~1]
[4.19]
K K
= (02M", = (02MJII
r
[4.22]
'f's
dove C, e C2 indicano costanti arbitrarie. La figura 4.2 seguente illustra i due modi di vibrare:
Premoltiplicando la prima delle [4.22] per "'~ e trasponendo la seconda e postmoltiplicandola per si ottiene (si ricordi che le matrici di massa e rigidezza sono simn1clriche):
"'r'
[4.23] Sottraendo le due equazioni si ottiene: [4.24]
Pertanto, se s:f.r:
Figura 4.2 Modi di vibrare del sistema a due gradi di libertc
[4.25] e quindi, dalle precedenti equazioni: [4.26]
Come detto, anche in questo caso gli autovettori non hanno un valore assoluto, rna sono noti a meno di una costante di proporzionalita, Essi indicano invece univocamente una forma secondo la quale il sistema puo vibrare (modo di vibrare). In generale il sistema potra vibrare secondo una combinazione line are dei due modi. Per i sistemi mgdlla soluzione completa si puo esprimere con due matrici N x N degli autovettori (0 modale) e degli autovalori che rappresentano il modello modale del sistema:
Le equazioni [4.25] e [4.26] rappresentano le condizioni di ortogonalita dei modi di

vibrare. Si dice che i modi di vibrare sono normali (0 ortogonali) rispetto alla matrice delle masse ed alla matrice delle rigidezze.
48
Sistemi elastici a molti gradi di liberto
~i
.Iastici a molti gradi di liberIa
49
Ricordando che i modi di vibrare non sono univocamente determinati, e pertanto, sempre possibile normalizzarli ad esempio rispetto alIa matrice delle masse. Si pone in questa caso: [4.27] effettuando, pertanto, la trasformazione lineare:
4 I 2 Analisi modale: il metodo di sovrapposizione modale

>
I. consider] I'equazione del mota di un sistema mgdl con la presenza della smorzamtnlo viscoso, introdotto attraverso la matrice di smorzamento C. Si ottiene:
Mx(t)+Ci(t)+
Kx(t)=
f (t)
[4.34]
x ( t ) = u ( t )
dove u rappresenta Ie coordinate modali, Ie equazioni del mota diventano:
[4.28]
Mii(t)+ Ku(t)
=0
[4.29]
quale 1a matrice modale diagonalizza la matrice di smorzamento e questo accade quando 1a matrice di smorzamento pub essere espressa come una combinazione lineIle della matrice di massa e della matrice di rigidezza, del tipo (teoria di Rayleigh; ('''upna. 2001; Clough & Penzien, 1993): [4.35] duve i eoefficienti scalari a e ~, sono chiamati costanti di smorzamento. In qucsto caso premoltiplicando per Te postmoltiplicando per si ottiene:
nt'
.... trice di rigidezza K simultaneamente. In generale, la matrice modale non e in ,rado di diagonalizzare la matrice di smorzamento C. C'e un caso speciale, tuttavia,
IImatrice modale, come visto, permette di diagonalizzare la matrice di massa M e la
premoltiplicando per la trasposta della matrice modale Ie equazioni del mota si disaccoppiano: [4.30] Nell'esempio sopra riportato si ottiene:
TC = T (aM + 13K) 

• nel caso di autovettori normalizzati aIle masse:
[4.36]
[4.37] [4.31] Nel caso della matrice di rigidezza si ottiene: q\lesto tipo di smorzamento nota come smorzamento proporzionale. I,' equazione disaccoppiata del mota diviene: [4.32] • quindi, nel caso di autovettori normalizzati aIle masse si ottiene: Le equazioni del mota divengono: [4.38]
-1 -k
][2k -k] /1[1 2k V2,;; 1
-1 =
1] 2m [2k 1
ii(t ) + (aI + 130) Ii

[4.33] II fatto che la matrice
(t ) + u (t ) = T (t ) = N (t ) f
[4.39]
T e diagonale C
significa che Ie forme modali del sistema
nun smorzato corrispondono a quelle del sistema smorzato.
S. introduce la notazione:
In generale, quindi, un sistema di equazioni differenziali accoppiate diviene, attraverso una trasformazione di coordinate introdotta utilizzando la matrice modale, un sistema di equazioni differenziali disaccoppiate. Pertanto un sistema lineare ad N gradi di liberta pub essere ricondotto aN sistemi ad un grado di liberta
a + pro; = 2~rror'
nel quale
= 1,2....., N
~r
e il fattore
di smorzamento viscoso modale. Le costanti a e ~ si possono
50 determinare scegliendo i rapporti di smorzamento frequenze 001 e 002, e risolvendo:
Sistemi elastici a molti gradi di llbertc
51
~I
~2
corrispondenti a due diverse
so di eccitazione arbitraria, si ricorre all'integrale di Duhamel per ciascun grado di liberta. La soluzione sara del tipo:
u, (t)=e- ~,OJ,! [fA

[4.40]
'0
+S(i}rur. OOd,
. (.) SlO\OOd,t
(.)~ +Uro COS\(i}d,t
J+
[4.43]
+_I-J N,(r )e -~,OJ,(f--'t) sinood, (t -'t)d1:

«»;
0
nel caso di autovettori normalizzati alle masse si ha: Di norma i valori di 001 e di 002 sono scelti in modo tale da coprire l'intero campo dell'analisi, prendendo la pili piccola e la pili grande delle frequenze risultanti. L'equazione [4.39] puo essere COS! riscritta in equazioni modali indipendenti:
lfIT
r
u, (1)= e-''"''
[u, +;,~,u" sin (00,/ )+u,' cos (00,/ )] +
U (/)+2J!mu
r '-='r
(/)+m2u
(t)=
f (I)
r
JII™
N
r 't'r
(I)
,
v;
JIITMllf
r=1,2 .....,N
[4.41]
dove
rod,
v;
=(j)r~l-S;'
r = 1,2.....,N
con:
per quanta riguarda Ie condizioni iniziali, esse possono essere ottenute in termini di coordinate modali, ad esempio invertendo la trasformazione lineare:
uo=u(t=O)=-IX(/=O)
[4.45]
[4.46]
tio=ti(t=O)=-IX(/=O)
Esistono anche approcci alternativi che non richiedono l'inversione della matrice modale.
N, (t) sono Ie forze modali.

Nel caso di autovettori normalizzati alle masse si ottiene: [4.42] con:
La risposta in coordinate reali di un sistema smorzato proporzionalmente soggetto ad una

eccitazione esterna arbitraria, con condizioni iniziali non nulle,
e quindi ottenuto da:
X(/)
ossia
Xi
= <l>U(/)
[4.47]
(/)=
L'I'?)U
r=1
Nm
(I)
[4.48]
dove Nm ~ N rappresenta il numero di modi considerati nell'analisi modale. In generale, nel caso di strutture civili, si possono considerare un numero di modi inferiori ad N. Nel caso particolare di eccitazione sismica
Questo sistema di equazioni puo essere pertanto ricondotto ad N sistemi smorzati viscosamente ad un solo grado di liberta. Pertanto, per determinare la soluzione nel ca-
f(t)=-MrXg N(t)
(t)
[4.49]
= <l>T(/) = -TMrxg f
(I)
[4.50]
S2
Sistemi elastici a molti gradi di llbertc
S3
dove r il vettore che esprime 10 spostamento rigido unitario della struttura nella direzione del sisma e (t) e la storia temporale dell' accelerazione del terreno applicata alla base della struttura.
».
x, H
Figura 4.3 Sistema a tre gradi di [iberto soggetto a un mote orizzontale alia base
che, se tutte Ie componenti modali hanno 10 stesso segno il coefficiente di partecipazione relativo diventa molto elevato mentre, nel caso di inversione del segno, la sommatoria tende invece ad annullarsi. Questo e il motivo per il quale un terremoto tende ad eccitare Ia risposta di una struttura soprattutto nel suo primo modo di vibrare, perche nel primo modo gli spostamenti dei gradi di liberta sono, in genere, tutti nella stessa direzione. D'altra parte, nel caso di eccitazione non sismica, in linea di principio, una distribuzione di forze esteme arbitrarie potrebbe accentuare la risposta di uno qualsiasi degli altri modi. Per 10 studio dell'azione sismica e, pertanto lecito considerare in genere solo i primi modi di vibrare. Per determinare un criterio di scelta del numero di modi di vibrare significativi per contenere l' errore della risposta entro livelli accettabili, necessario fare Ie seguenti considerazioni. Si puo dimostrare che la sommatoria dei fattori di partecipazione modale (ottenuti da autovettori normalizzati alle masse) elevati al quadrato da esattamente la massa totale della struttura:
e chiaro
Nel caso in figura ad esempio il vettore r vale [ 1 1 0] T Pertanto la risposta ad un terremoto di un sistema mgdl puo essere scritta nella forma (con condizioni iniziali nulle):
La~ = L( lfI~Mr) = =:
N N 2 r=1 r=1
[4.53]
[4.51]
1·ermini t
In definitiva ogni fattore di partecipazione elevato aI quadrato esprime la quota di massa che quel modo mette in vibrazione. Sommando i1 contributo dei modi presi in considerazione e confrontando i1 risultato con Ia massa totale si ottiene una stima della bonta del livello di troncamento modale. Ad esempio, Ie norme tecniche allegate alIa Ordinanza della Presidenza del Consiglio dei Ministri 3274 del 2003 per i ponti richiede che:
1 sea
1· an
= lfI~Mr m
r
e nel caso di autovettori normalizzati alle masse vale ar = lfI~Mr . Essi dipendono dalle caratteristiche intrinseche del sistema e dalla direzione dell'azione sismica ed indicano quanta il modo r-esimo partecipa al mota del sistema soggetto ad azione sismica. Si consideri una matrice di massa M diagonale con elementi diagonali tutti pari a m (per esempio telaio piano con masse concentrate ai solai uguali per ogni piano). In questa caso:
lfIr MlfIr
lfI~Mr sono de tt·fi atton . di partectpazione modaIe .. T 1 l
~~90% mtot
La;
N
[4.54]
Ricordando ora il sistema a due gradi di Iiberta descritto sopra, i1 fattore di partecipazione modale per i due modi di vibrare vale:
al
= r;:;'\12m
[1 [1
~][:]=,nm
r=lil
e il fattore di partecipazione modale (nel caso di autovettori normalizzati alle masse) vale: [4.52]
a2
r;:;'\12m
~][:]=o
Metodi di rappresentazione
dell'azione
sismica
55
Metodi di rappresentazione dell'azione sismica
Lo spettro di risposta ha inoltre le seguenti proprieta: fomisce i valori mas simi della risposta di ciascun modo di un sistema a molti gradi di liberta; indica la distribuzione in frequenza dell'energia sismica per un dato scuotimento del terreno, nel senso che la risposta di un sistema ad un grado di liberta e amplificata quando "l'energia sismica" prossima alIa sua frequenza propria.
In maniera del tutto analoga e usuale definire spettri di risposta in termini di velocita ed accelerazione (relativa ed assoluta):
5. J
5.1.1
Spettri di risposta elastici

Definizione
Sv (T,c;) = maxlx(t,T,c;)1
SA-rei
[5.3]
[5.4]
(T,c;) = maxlx(t,T,c;)1
g
La risposta di una sistema lineare ad un grado di liberta causata da uno scuotimento del terreno caratterizzato da una accelerazione g , puo essere ottenuta semplicemente sostituendo alIa forzante genericajiz) la forzante dinamica fittizia g•
SA
(T,c;) = maxIX(t,T,c;)+X
(t)1
[5.5]
-mx
[5.1]
In genere, tuttavia, la presenza di piccoli valori di smorzamento strutturale rende piu diffuso, nel campo delI'ingegneria civile, l'utilizzo dei cosiddetti spettri di pseudo-velocita relativa e pseudo-accelerazione assoluta, a partire direttamente da S D (T,~ ). Derivando l'equazione [5.1] si ottiene la velocita relativa:
Usualmente l'accelerogramma non puo essere definito con una semplice espressione matematica. Pertanto l'equazione [5.1] richiede un'integrazione numerica. La risposta di un sistema a 1 grado di liberta dipende da tre fattori: le caratteristiche del mota sismico di base xg; la frequenza propria dell'oscillatore ill, ossia il suo periodo proprio il fattore di smorzamento ~. [5.7]
T = 2%
ill
Ipotizzando:
Pertanto, fissati la storia temporale dell' accelerazione sismica e 10 smorzamento, e possibile per differenti valori di ill (0 di T) otten ere l' andamento nel tempo dello spostamento del sistema x (t) e valutame il valore massimo, ovvero 10 spettro di risposta elastico in termini di spostamento relativo:
[5.7] si ottiene:
SD
(T,~)= maxlx(t,T,~ ~
[5.2]
x(t)
==
----;]I = - Xg (r )e-~ro(l-T)coswd
o
dx( t)
J
t
(t -
r )dr
[5.8]
Utilizzando un grafico con in ascissa il periodo proprio Ted in ordinata 10 spettro SD ' si possono ottenere i valori di SD al variare di T per ogni fissato valore di ~ : si ha, quindi, una descrizione sintetica del massimo effetto (in termini di spostamento relativo) di un assegnato sisma per un assegnato livello di smorzamento, in funzione del periodo proprio dell'oscillatore.
i cui valori mas simi sono simili ai massimi delI'integrale [5.1], a meno di 11 rod' Ricordando la terza ipotesi contenuta in [5.7], quindi possibile scrivere:
[5.9]
56
dell' azione sismica
dell'azione
sismica
57
L' equazione del mota puo essere riscritta nella forma:
Xg (t)+ x(t)
= --(02X(t)-
2ro~x (t)
[5.10]
F:l (t)=
kx (t)=
-ex (t)-
m (x
(t)+ Xg(t))
[5.13]
dove l'ultimo termine a destra puo essere trascurato per piccoli smorzamenti. Si ottiene quindi:
La forza massima verra esercitata quando il sistema raggiunge il massimo spostamento relativo e, quindi, quando la velocita relativa sara nulla: [5.14] da cui si ricava:
maxlXg (t )+X(t)1
ossia:
==
maxl-Qlx(t)1
[5.11]
[5.12] Lo spettro di pseudo-accelerazione e in genere utilizzato ai fini normativi. Di seguito, salvo dove esplicitamente indicato, ci si riferira allo spettro in termini di pseudo-accelerazione assoluta senza ulteriori specificazioni.
(a)
0,4
[5.15] Da cui, esprimendo la forza massima in funzione del peso della struttura ( W = mg con g accelerazione di gravita), si ottiene la seguente relazione: [5.16]
(b)
0,12
E a
(J)
0,06
dove eel e il coefficiente sismico elastico. Pertanto, per determinare il massimo sforzo e la massima deformazione di un sistema ad un grado di liberta elastico, si puo applicare, staticamente, alla massa concentrata m una forza orizzontale F = Weel, pari al peso della struttura moltiplicato per il coefficiente sismico, il quale viene ricavato dallo spettro elastico, una volta noti il periodo e 10 smorzamento della struttura .
__ 5 ...
..0.4
+---..-----.---.--~---,..---.---.,.______;
0.00 -f-<:::----,---,----.----..------.32
12
16 t{s]
20
24
28
o
0,20 -,---------------
3
TIs]
5.1.2
Spettro elastico di progetto
E
0.6
(J)
~ 0,10
o
(e)
3 T[s)
0,00 .f-----.----.,----,.------,----.-... 2 4 o 3 5
T[s]
(d) Figura 5.1 Accelerogramma (a) e relativi spettri di risposta elastici [b-e-d]
Lo spettro assume una particolare rilevanza quando si approssima il comportamento dinamico con considerazioni di tipo statico. La forza di richiamo elastico di un sistema ad un grado di liberta risulta essere pari a:
In questa capitolo viene analizzato il concetto di spettro di progetto per sistemi elastici. Lo spettro di progetto, essendo costruito per il progetto di nuove strutture 0 per la valutazione di sicurezza di strutture esistenti, non puo essere ricavato esclusivamente da un accelerogramma ottenuto da un solo scuotimento del terreno. E evidente che differenti terremoti, anche rilevati nello stesso sito, presentano picchi non necessariamente in corrispondenza degli stessi periodi. Pertanto, 10 spettro elastico di progetto non puo che essere la sintetizzazione degli effetti di molteplici eventi attesi e assume il significato di prescrizione progettuale relativa al livello di forze d'inerzia con cui effettuare la verifica sismica di una struttura elastica ad un grado di liberta in funzione della sismicita locale (assegnata attraverso l'accelerazione orizzontale massima al suolo ag ) e delle caratteristiche meccaniche della struttura (assegnata attraverso il periodo proprio T e 10 smorzamento ~). Uno spettro elastico di progetto consiste in una serie di curve mediate e lisciate, fino ad ottenere una forma del tipo rappresentato in figura:
58
59
di
0,5
SAel(T)
Spettro di risposla per lerremolo moderala lntenslta a piccola dislanza dal silo
Spettro di progetto del sito
0,4
:§
co
0,3
0,2
Spettro di risposla per lerremolo di elevala lntenslta a grande dislanza dal silo
0,1 di progetto (Chopra, 2001) 0
Tn
Figura 5.4 Spettro elastico di un progetto definito come inviluppo di due spettri elastici
2 T [8]
Figura 5.2 Esempio di spettro elastico (OPCM 3274, 2003)
II primo di essi e relativo ad eventi di intensita moderata 0 media registrati in vicinanza del sito, mentre il secondo tiene conto degli eventi registrati a grande distanza dal sito. Si noti che, per bassi periodi, la risposta governata da terremoti pros simi al sito mentre, per alti periodi, governata da terremoti a grande distanza dal sito.
Esistono in letteratura molte diverse proposte per ottenere uno spettro di risposta elastico semplificato (tra cui si ricordano Housner, 1959, Newmark e Hall, 1969)
5.1.2.1 Caratteristiche dello spettro di risposta elastico

0.4
-0.4 15
Ugo
= 0.319g
-15
:'_J~
Figura 5.3 Spettro di risposta medio (Housner, 1970) e spettro di risposta elastico di progetto
(Newmark e Hall, 1969)
°1~ ~
Ugo
= 13.04 in.lsec
10
15 Time, sec
20
25
30
Nelle moderne normative, 10 spettro elastico di progetto deriva spesso dall'inviluppo di due differenti spettri di progetto elastici come illustrato in figura (5.4)
Figura 5.5 Componente orizzontale nord-sud dell'accelerazione del suolo registrata presso Imperial Valley Irrigation District substation, EI Centro, California (18 Maggio 1940). Gli spastamenti e Ie veloclto del suolo sene calcolati per integrazione a partire dall'accelerazione del suolo (Chopra, 2001, p. 2002)
60
dell'azione
sismica
61
5.2
Spettro di progetto
sismico di un sistema
In questa paragrafo si affrontera 10 studio del comportamento non lineare ad un grado di liberta. 5.2.1
V1 ......
Comportamento delle struttureoltre illimite elastico
10 5
.;;:
. 5
0.5
L'impiego degli spettri di risposta ricavati per sistemi elastici lineari per la determinazione delle forze statiche equivalenti da applicare alIa struttura presuppone che per tali azioni la struttura si mantenga nel campo elastica lineare. Nella progettazione di una struttura, si fa normalmente in modo che 10 stato di esercizio sia contenuto in tale campo, caratterizzato dalla proporzionalita tra forze e deformazioni e dall'assenza di deformazioni irreversibili al cessare delle azioni agenti. Per azioni variabili cicliche cio significa che le oscillazioni avvengono senza isteresi e, cioe, senza alcuna dissipazione di energia per deformazione plastica. Le forze statiche equivalenti calcolate dagli spettri di risposta elastici per scuotimenti di grandi intensita hanno, pero, dei valori molto elevati che richiederebbero una progettazione antieconomica, trattandosi di eventi particolarmente rari.
Til' sec
Fmax -----------
Figura 5.6 Spettro di risposta (~ = 0, 2, 5 e 10 %) e valori di picco delle accelerazioni, velocito e spostamenti del suolo per il sisma EI Centro riportato nella Figura precedente (Chopra, 2001, p. 22)
Nella Fig. (5.5) sono evidenziati i valori di picco dell'accelerazione al suolo, della velocita al suolo e della spostamento al suolo. Si nota dall'esame della Fig. (5.6) che per sistemi caratterizzati da periodi bassi, l'accelerazione assoluta massima del sistema e prossima all'accelerazione del terreno, mentre 10 spostamento massimo e molto piccolo. Fisicamente un sistema molto rigido si muove rigidamente con il suolo. Viceversa per sistemi molto ftessibili, caratterizzati da periodi alti, la massa rimane essenzialmente stazionaria nonostante i movimenti del terreno: le accelerazioni e, quindi, le forze indotte sulla struttura sono molto piccole, mentre gli spostamenti massimi relativi della struttura sono prossimi agli spostamenti del terreno. In base a queste osservazioni e naturale dividere 10 spettro in tre zone: la regione con lunghi periodi e chiamata regione sensibile allo spostamento; la regione con corti periodi e chiamata regione sensiblle alia accelerazione; la regione intermedia e chiamata regione sensibile alia velocita.
x
Figura 5.7 Comportamento ideale elastico ed elastoplastico
dl
una struttura
piu conveniente tollerare che per i terremoti piu violenti la struttura esca dal campo elastico e impegni le risorse plastiche di alcune sue parti scelte opportunamente in modo che essa rimanga sufficientemente lontana dal collasso. Cio comporta, che al termine dell'azione vi siano degli spostamenti residui irreversibili e, pertanto, un danneggiamento permanente della struttura, rna senza crolli 0 collassi strutturali improvvisi: in altre parole, la struttura deve dimostrare un certo livello di duttilita per sopravvivere durante un terremoto anche violento. La duttilita di un sistema ad un grado di liberta non lineare e definita analiticamente come il rapporto tra 10 spostamento ultimo ()u e quello allimite elastico ()y :
E economicamente
62
dell'azione
sismica
dell'azione
sismica
63
Jl=_u
<>y
[5.17]
II fattore di duttilita, in tal modo definito, e una misura della capacita di escursione in campo plastico. Nella pratica, tale definizione puo essere riferita al comportamento globale di intere strutture 0 di elementi strutturali (travi, pilastri, nodi, ecc.) ovvero al comportamento locale di sezioni. In quest' ambito essendo la definizione [5.17] riferita ad un sistema ad un grado di liberta, e da intendersi come una misura di duttilita globale. L' andamento del diagramma forza-spostamento per due materiali aventi la stessa resistenza massima, rna con diverso comportamento oltre allimite elastico riportato in Fig. (2.8). In essa e riportato anche il modello ideale elasto-plastico costituito da una bilatera.
...._..--=====:;\
/comportamento
duttile
L'area racchiusa all'interno dei cieli di isteresi (Fig. 5.9) quantifica l'energia plastica dissipata dal sistema sotto azioni cicliche. Considerando la curva di Fig. (5.8), l'area triangolare sottesa al tratto elastico l'energia elastica di deformazione, che viene restituita dal sistema al cessare della causa generatrice, mentre l' area rettangolare sottesa al tratto plastico e l' energia dissipata per deformazione plastica la quale non viene restituita al cessare dell'azione. Un fenomeno legato alIa duttilita, e la capacita di subire un certo numero di cieli di carico senza che il danneggiamento prodotto provochi una pericolosa riduzione delle caratteristiche meccaniche di rigidezza della struttura: i cieli di isteresi, se si chiudono gradual mente verso l'origine, evidenziano un danneggiamento progressivo che si esprime attraverso il decadimento delle caratteristiche meccaniche. E ovvio, pertanto, che il fattore di duttilita Jl non individua da solo la capacita dissipativa, in quanta puo accadere che due sistemi con 10 stesso fattore di duttilita possono dissipare energie differenti, se Ie curve di isteresi hanno area sottesa differente. Nel caso si utilizzi il modello elasto-plastico ideale, l'isteresi e sempre stimata in eccesso essendo direttamente proporzionale all'escursione in campo plastico .
Comportamento fragile
I I
Comportamento elasto-plastico
5.2.2
Oscillatore elasto-plastico
x
Figura 5.8 Diagrammi forza spostamenti
Superato illimite di elasticita line are e una zona di transizione piu 0 meno estesa di snervamento, nella fase plastic a la risposta del sistema non e piu proporzionale aIle forze e, sotto azione cielica, si assiste a fenomeni di isteresi con cieli di diversa ampiezza all'aumentare dell'mtensita delle forze e dei livelli di deformazioni.
Assunto illegame costitutivo elasto-plastico, appare evidente che in linea di principio ancora possibile valutare i mas simi effetti di un assegnato sisma attraverso una rappresentazione spettrale che implica, pero, l'integrazione di una equazione differenziale non line are nei termini di smorzamento e rigidezza.
m.x(t)+ id (x (t))+ J, (x(t))=-m.xg
(t)
[5.18]
La sua soluzione non di facile determinazione e il calcolo diretto degli spettri anelastici che in genere viene condotto a duttilita costante, implica che la valutazione di ogni ordinata spettrale richieda una procedura iterativa di risoluzione dell'equazione del moto. Nel caso dellegame costitutivo elasto-plastico, si ha:
mx (t)+
ex (t)+ J, (x (t))= -m.xg (t)
[5.19]
II calcolo di un punto nella spettro richiede Ie seguenti operazioni: 1 Scelta dei valori di k j: x . In base a tali valori ed assegnata la duttilita . . ' ':l ' . max (0) . ne deterrmnato 11 val ore di snervamento Fy = kxmax / Jl ,
Jl vie-
2 Integrazione dell' equazione del mota nel dominio del tempo mediante un metoda . . . passo passo e determinazione d e 1 massimo va 1 di spos t amen t 0 x(1) . ore 1 m'
Figura 5.9 Diagramma forza-spostamenti: cicli di isteresi
3 Se x£) == xmax a meno di una predefinita tolleranza, l'ordinata spettrale ottenuta quella cercata;
64
dell'azione
sismica
dell'azione
sismica
65
4 Se
x~)
< Xmax
0 x~)
> Xmax si aggiorna il valore di
xmax
ponendolo uguale a
x~)
e quello di
Fy(l)
= kx~) /~
e si procede ad una nuova iterazione.
pen) semplificare la trattazione e ricavare gli spettri anelastici SApi (T >~ ) (nel caso di elastoplasticita) da quelli elastici S Ael (T,~) applicando metodi approssimati, attraverso opportuni coefficienti; tali coefficienti sono normalmente denominati coefficiente di riduzione di ordinata spettrale: [5.20]
E possibile
L'interesse di questa metoda approssimato risiede nella possibilita di fornire regole semplici per ottenere uno spettro anelastico, relativo ad una qualsiasi duttilita, sulla base della sola definizione di un uno spettro elastico. Differenti autori hanno cercato dei criteri per permettere una diretta valutazione della spettro anelastico. Questi studi hanno condotto ad alcune fondamentali conc1usioni. Criterio di equivalenza delle accelerazioni: tale criterio, valida per periodi molto bassilfrequenze molto alte, basato sulla considerazione che sistemi molto rigidi (al limite infinitamente rigidi) devono subire una accelerazione massima prossima a quella del terreno in modo pressoche indipendente sia dalla duttilita disponibile che dal tipo di legame costitutivo. In base a tali criteri, si ottengono Ie seguenti relazioni:
Quindi il coefficiente di riduzione di ordinata spettrale puo essere interpretato (Fig. 5.10) [5.21]
SAPI
(T,~)=
SAel
(T,~)
[5.24] [5.25]
q(T,~)=l
SDPI
(T,~)=
~SDel
(T,~)
[5.26]
L'utilizzo di spettri di progetto anelatici consente di effettuare l'analisi strutturale in campo lineare. Si noti che non e a rigore equivalente al fattore di riduzione qnorm (jattore di struttura) usato nelle normative sismiche. II fattore di struttura delle normative considera sia la dissipazione energetica, sia la cosiddetta sovraresistenza qs' Si puo definire qnorm = q. qs (Fajfar P., 1999). Per quanta riguarda gli spostamenti si ha:
Criterio di equivalenza delle velocita (dell'energia): tale criterio, valido per periodi bassilfrequenze alte, e basato sull'eguaglianza della massima energia di deformazione accumulatada un oscillatore semplice (Fig.5.Il).
s, =~by
=~
q(~:~)
[5.22]
e, pertanto, in termini di spostamento spettrale: [5.23]
Figura 5.11 Criterio dell'uguaglianza
delle velocltc (energia)
In questo caso I' analisi dinamica non line are mostra che, generalmente, il sistema anelastico produce pili deformazioni del corrispondente sistema elastico. Questo fenomeno puo essere spiegato dal fatto che quando un sistema con basso periodo proprio iniziale si plasticizza, si assiste ad un fenomeno di incremento di spostamento (fenomeno di quasi-risonanza, Filiatrault, 1998). [5.27]
Figura 5.10 Sistema elastoplastico e il suo corrispondente
sistema lineare
66
---~-------.----------------~---------:..:::
dell'azione
sismica
dell'azione
sismica
67
Fl)
(q ~
Y = F»
(Jl - q)
[5.28] [5.29] [5.30]
(q -1 + 2q
= 2Jl
In base a quanta sin qui osservato, esistono in letteratura varie proposte per i1 calcolo di spettri anelastici di progetto a partire da quelli elastici che prevedono la suddivisione del campo di periodilfrequenze in varie zone con diversi valori del coefficiente di riduzione delle ordinate spettrali (tra gli altri Fajfar P., 1999, Chopra A., 2001).
q = ..}2Jl-l
«: (T,~)=
1 2Jl-l
s: (T,~)
5.3
[5.31]
Metodi approssimati per I'analisi sismica di sisfemi a molti gradi di liberta: il metodo spettra/e
L' ordinata spettrale S Api (T,~ ) risulta quindi ridotta rispetto al corrispondente valore elastico. Per quanta riguarda gli spostamenti spettrali: [5.32]
Nella risposta di una struttura modellata come un sistema a molti gradi di liberta (mgdl), si pub utilizzare un metodo di analisi approssimato detto metodo spettrale. Questo metodo usa i1 concetto della spettro di risposta per stimare Ie risposte massime (spostamenti, velocita, sollecitazioni, ecc.) di una struttura per un dato accelerogramma 0 per un dato spettro di progetto. II valore assoluto della massima risposta nel modo r-esimo vale:
quenze basse, e basato sull'osservazione di derivazione numerica che, nell' ambito specificato di periodi propri, i1 massimo spostamento di un sistema non lineare pressoche identico a1 massimo spostamento del sistema line are associato.
Criterio di equivalenza degli spostamenti: tale criterio, valido per periodi altilfre-
(t)1
=-
max
I
(lJI~Mr) II mco
-r:»,
0
x (r)e -';'ror(I-~) sin co (tg d,
r)dr
max
= [5.36]
;r I
dr 0
Xg (r)e -~rror(I-~) sincodr
(t- r )dr
max
= arS
DeI
~'~r)
Fo
Come visto la risposta in coordinate reali
e ottenuta
dalle seguenti equazioni: [5.37]
ossia
I .I
[5.38]
x
Figura 5.12 Criterio dell'uguaglianza
degli spostamenti
r=1
r=1
Pertanto: [5.33]
dove Nm ~ N rappresenta il numero di modi considerati nell'analisi. II termine Xir = tVirur (t) rappresenta i1 contributo del modo r-esimo al grado di liberta i-esimo. La risposta massima di questo contributo vale: [5.39]
q=Jl
SApl
[5.34]
(T,~)=
1
-SAel
Jl
(T,~)
[5.35]
Nei sistemi elastici lineari qui descritti, gli spostamenti di tutti i gradi di liberta per i1 modo r-esimo raggiungono i1 massimo nella stesso istante. Per determinare la risposta massima per ogni grado di liberta di un sistema a molti
68
dell'azione
sismica
69
gradi di liberal, non si possono sommare direttamente le massime risposte modali, ossia e scorretto porre: [5.40] perche i vari IXirlmax non accadono per tutti i modi nel medesimo istante: pertanto considerare la loro somma sarebbe troppo conservativo. Nella pratica, si considera quindi una combinazione statistic a delle massime risposte modali.
5.3.3
Calcolo delle massime sollecitazioni
Per quanta riguarda la determinazioni delle massime forze e delle conseguenti sollecitazioni, si procede in modo analogo a quanta visto per gli spostamenti. Ad esempio la massima forza laterale per il grado di liberta i-esimo nel modo r-esimo pub essere scritta come:
Qirmax
= " KX. £.J

lj
lrmax
[5.44]
j=l
mentre la massima forza sismica equivalente per il grado di liberta i-esimo pub essere scritta come: [5.45]
5.3.1
Combinazione
SRSS (square root of the sum of the squares)
Questa combinazione, detta anche della risposta probabile, general mente fomisce buoni risultati con sistemi caratterizzati da frequenze naturali ben separate. [5.41] 5.3.2 Combinazione quadratica completa: CQC (complete quadratic combination) 5.3.4 Esempio
Sia assegnato il seguente sistema a tre gradi di liberta:
75000 kg
Questo metoda viene raccomandato nel caso in cui Ie frequenze naturali siano vicine tra loro: [5.42]
130000 kg
dove
Prs e il coefficiente
Xirmax XiS max
di correlazione tra il modo r e il modo s. valore della risposta modale massima del modo r-esimo. val ore della risposta modale massima del modo s-esimo. seguente:
150000 kg
II coefficiente di correlazione si ricava dall'espressione
300E+6 N/m
[ 5.43]
Figura 5.13 Sistema a tre gradi di llbertc
f.l. Prs
ro =_s
ffir
75 M =1000 [ ~
o
130
150
~ ]kg
70
dell'azione
sismica
71
Ricordando che:
K=lE8
ro
1 -1 01 -1 3 -2 Nlm
-2 5
Le frequenze naturali e gli autovettori si ottengono dal sistema ( m2M COl =
K) If/ = 0 .
si ottiene:
Xli X max = X 21 [
21.08rad Is;
CO2 =
45.52rad I s; co3 = 66.77rad I s ~ = 10.63Hz ~ = 0.094s
it = 3.36Hz; h = 7.25Hz;
T; = 0.300s; T2 = 0.138s;
X31
0.0026 [
0.0025
= 0.0017 -0.0014
0.0008 -0.0014
-0.0007:raISDel
0.0017 -0.0020
0 0
(T; ,SI)
mentre gli autovettori normalizzati alle masse valgono:
If/)=
0.0026] [ 0.0025 ] [-0.0007] 0.0017 ; If/2= -0.0014 ; If/3= 0.0017 [ 0.0008 -0.0014 -0.0020
Dallo spettro risulta:

SDel SDel SDel
(T;,~))= 0.0104m (T2'~2)=0.0021m (~'~3)=0.0008m
I coefficienti di partecipazione modale sono: (X'1l0.0026 (X2 = 0.0017 l (X3 0.0008 0.0025 -0.0014 -0.0014 -0.00071 l75000 0.0017 0 -0.0020 0
T
o
130000
o o
150000
1l11l542.091 1 = -207.83 1 -133.95
si vede che:
0.0026 Xmax 0.0017 = [ 0.0008
0.0025 -0.0014 -0.0014
-0.0007][5.637 0.0017 0 -0.0020 0
o
-0.436
~ ] = [~:~~:;
-0.107 0.0045
0.0001]
~~~~~~1 -0.0002
0.0006
0.0002
La; = m
3
tot
= 355000kg
Gli spostamenti massimi valgono (SRSS):
Si utilizza in questo esempio 10 spettro di risposta in spostamento riportato nelle norme tecniche allegate all'OPCM 3274, relativo alla categoria di suolo B con ag =0.15g.
xmax=
0.12 0.1
2 ~(0.01472 +0.00112 +0.0001 ) r::::

X
0147
=
)
2 2 2 1 = ~ (0.0098 + 0.0006 + 0.0002 )

~
r~:00981 m 0.0045
3max
(0.00452 + 0.00062 + 0.00022
I 0.08
Qj
53 0.06
0.04 0.02
Le massime forze sismiche Q equivalenti possono essere calcolate per ogni grado di liberta a partire da ogni modo, moltiplicando la massima risposta modale per la matrice di rigidezza. Si ottiene:
1 -1 3 -2 0 ][0.0147 -2 0.0098 5 0.0045 -0.0011 0.0006 0.0006 0.0001] -0.0002 0.0002 [489.8 -166.3 566.2 159.6 301.5 194.6
o~------------------------------~
o
0.5 1.5 2 2.5 3 3.5 T[5J
Qmax
= KX = lE +8 -1
[
Figura 5.14 Spettro elastico in termini di spostamento (categoria di suolo B con a =0.15g)
9
25] -104.3 kN 142.7
72 Ossia:
489.8 kN
dell'azione
sismica
73
5.4.1
-166.3 kN 25 kN
Processo stocastico - spettro di potenza
Primo modo
Secondo modo
Terzo modo
Figura 5.15 Massime forze sismiche equivalenti
II massimo valore di sforzo tagliante alla base si calcola a partire dagli sforzi di taglio massimo di ogni modo, a lora volta ottenuti sommando algebricamente Ie massime forze sismiche: 1° modo:
v~2= 489.8 + 566.2 + 30 1.5 = 1357 .5kN v~2=25-104.3+142.7

I~aselmax
= 63.4kN
2° modo: V~~ =-166.3+159.6+194.6=187.9kN 3° modo:
II massimo valore probabile del taglio alIa base vale (SRSS):
L' eccitazione sismica e di tipo aleatorio 0 random, ossia il valore assunto dalla stessa ad un generico istante t, non pub essere definito a priori se non in termini probabilistici. Essa induce un comportamento non deterministico della struttura in termini di spostamenti, accelerazioni, stato di sollecitazione ecc .. Le problematiche connesse con eccitazioni aleatorie non possono essere analizzate su basi deterministiche, come illustrato nei capitoli precedenti, rna e necessario un approccio probabilistico in cui sia l'eccitazione (sisma), sia la risposta del sistema meccanico a tale eccitazione sono definibili in funzione di alcuni parametri statistici. Quanto descritto nei capitoli precedenti riguarda la stima del picco di risposta di una struttura a comportamento elastico lineare con caratteristiche dinamiche note (massa, smorzamento, rigidezza), nel caso in cui 10 scuotimento del terreno sia descritto da spettri di risposta lisciati (smoothed). In realta anche questi spettri sono ottenuti da elaborazioni statistiche di accelerogrammi ottenuti a partire da parametri sismici simili e in condizioni simili di sito. E evidente che un dato spettro di risposta pub essere compatibile con diverse storie temporali dell'accelerazione del terreno; pertanto, la risposta strutturale per un dato spettro non pub essere unica e, quindi, qualsiasi analisi della risposta dovrebbe considerare Ie incertezze intrinseche al mota del terreno. Sebbene Ie varie storie temporali compatibili possano sembrare differenti nel dettaglio, esse mostrano una particolare regolarita statistica nel senso che alcune grandezze medie rimangono costanti. E possibile infatti, in molti casi, descrivere completamente un processo random in modo compatto attraverso pochi parametri statistici e funzioni statistiche opportune, come ad esempio laJunzione dens ita di potenza spettrale (power spectral density function PSDF). Si definisce funzione di autocorrelazione della generic a storia temporale x (I) la funzione:
TI2
~(1357.52 + 187.92 + 63.42 )=1371.91kN
Rx(1:)=~~
Si nota che il primo modo risulta dominante sia nel calcolo degli spostamenti massimi dei piani che nel calcolo dello sforzo di taglio alla base.
-T12
J X(/)X(/+1:)dt
[5.46]
5.4
Metodi alternativi di rappresentazione dell' azione sismica
Accanto all' analisi dinamica lineare equivalente con spettro di progetto, esistono procedure basate sull'utilizzo di metodi lineari alternativi quali l'analisi con spettro di potenza (non previsto dalla normativa italiana) 0 l' analisi con storie temporali ovvero il ricorso a procedure di analisi non lineare nel dominio del tempo. Tali procedure utilizzano una diversa rappresentazione del mota sismico alIa base. In ogni caso, nella definizione sia degli spettri di potenza che degli accelerogramrni artificiali deve essere mantenuta la compatibilita con 10 spettro di risposta elastico.
Tale funzione fornisce informazioni sulla dipendenza del valore della x (I) all' istante t dal valore della stessa funzione ad un altro istante 1 +1: . Mentre la funzione di autocorrelazione fornisce informazioni sulle proprieta della funzione x (t) nel dominio del tempo, la funzione densita di potenza spettrale fornisce Ie stesse informazioni nel dominio delle frequenze. Essa si definisce come la trasformata di Fourier dell'autocorrelazione:
s, (00) = J s, (1: )e- d1:

+00
iOYt
[5.47]
E possibile
stimare le proprieta probabilistiche della risposta strutturale utilizzando direttamente la PSDF del processo stocastico (ossia l'intero insieme delle storie tem-
74
Metodi di rappresenlazione
75
porali). II presente paragrafo vuole essere soltanto una sintetica introduzione alle complesse problematiche connesse con Ie vibrazioni random. Per una pill approfondita analisi si rimanda a (Clough & Penzien, 1993, Diana & Cheli, 1993). 5.4.1.1 Introduzione ai processi stocastici
una fase transitoria iniziale in cui i picchi di accelerazione sono crescenti, da una fase centrale stazionaria in cui i picchi di accelerazione rimangono pressoche costanti, e da una fase transitoria finale in cui i picchi di accelerazione diminuiscono monotonicamente. A rigore, quindi, il sisma non puo essere assimilato ad un processo stocastico stazionario.
Vengono brevemente introdotti alcuni concetti suI processo stocastico. A partire dalla definizione: "Un processo stocastico metro t"
e una famiglia
di variabili casuali che dipendono da un para-
dove t e un parametro e T e l'insieme dei possibili valori di z.Di solito con t s'indica il tempo, quindi un processo stocastico e una famiglia di variabili casuali dipendenti dal tempo. La variabile casuale 0 aleatoria x e una variabile che puo assumere diversi valori indicati con x. a ciascuno dei quali e associata una probabilita di accadimento (Fig.5.16).
}
U 0,25 U 0.16 0.1
X4(tO)
Figura 5.17 Processo slocastico (1=10)
0.05 0 ·0.05 ·II.!
0.5
In pratica, tuttavia, soltanto ipotizzando il fenomeno della scuotimento del terreno come fenomeno stazionario ed ergodico (Clough & Penzien, 1993, Diana & Cheli, 1993) e possibile ricavare Ie grandezze statistic he da un numero limitato e non infinite di registrazioni temporali. Ad esempio, in questo caso il valore medio statistico, al generico istante t,:
lam !gila dhrllrlilllill al ... Ie rie X 0.1 41
u, (t,)= lim-Ix; (t1)

N-t~
[5.48]
;=1
Figura 5.16 Processo stoccsfico
Quindi come si vede in figura 5.17, in un processo stocastico la variabile X(t) al tempo to puo assumere diversi valori XJto)' Xito)' X/to)' Xito)' ognuno dei quali e caratterizzato da una certa probabilita di accadimento. E evidente che l' accelerogramma di un terremoto e, generalmente, caratterizzato da
con N numero delle storie temporali del processo stocastico, coincide con il valore medio temporale:
u, = lim-fx(t)dt
T-t~
1T
[5.49]
76
dell'azione
sismica
dell'azione
sismica
77
5.4.1.2 Risposta del sistema ad eccitazione sismica In generale per caratterizzare l' eccitazione e la risposta occorre considerare: il valor medio
Ilf per l'eccitazione e u, per la risposta;

Rf (1) per l'eccitazione e Rx (1) per la risposta;
X 1 H (co) = = =------= 2 F +iCOc]
[k-mffi
[5.55]
la funzione di autocorrelazione
Per determinare la sua espressione, l' equazione del mota:
nel caso di scuotimento
sismico, si consideri
la densita di potenza spettrale Sf la varianza
(CO)
per l' eccitazione e S x
(CO)
perla risposta;
o ~ (t)
= 7-->=T (J (t ) - 11.f)2 dt lim _!_

o
mx(t)+cx(t)+kx(t)= x(t)+~x(t
m m
p(t)=-mig -xg (t)

-m
(t)
[5.56] [5.57] [5.58]
per l' eccitazione e
)+!x(t)=
-1
cr; (t) = }~ ~ (x (t )-Ilx
o il v~lore quadratico medio \j1~ la nsposta;
f dt per la risposta;
= o ~ + 11~ per
l' eccitazione e \j1;
H~)=
= cr; + 11;
per
[ -(O2
+ ico : + :]
==----~
[k -
mffi2
+ iCOC]
Nel caso di eccitazione sismica il valore medio dell' eccitazione e nullo: pertanto e nullo il valore medio della risposta e il suo valore quadratico medio coincide con la varianza. Si definisce funzione di trasferimento, 0 funzione di risposta in frequenza, la funzione complessa che consente di determinare la risposta del sistema una volta nota l'eccitazione. Ricordando l'equazione del mota:
Per un sistema lineare eccitato da forzante modellata secondo un processo stocastico, i parametri che caratterizzano la risposta si possono determinare a partire dalla densita spettrale di potenza Sf (CO) dell' eccitazione e dalla funzione di trasferimento del sistema H (CO) . Infatti, si puo dimostrare che:
s, (co)=
IH (COt Sf (CO)
[5.59]
mi(t)+cx(t)+
kx(t)= J(t)
[5.50] [5.60] [5.61]
La funzione di risposta in frequenza puo essere ottenuta assumendo:
J(t)=
e
Fe
iWI
[5.51] Dalla [5.58] si ricava quindi che [5.52]
x(t)=
si ha
Xeiwt
[5.62]
x(t)= Xeiwt x (t) = icoXeiWI x (t) = -(O 2XeiWI

pertanto l' equazione del moto diventa
[ -mffi 2
[5.53]
assumendo qui per semplicita che la densita spettrale dell'eccitazione pari a So si ottiene un valore quadratico medio della risposta
sia costante e
+ icoc +
k] Xe = Fe
iW1
iWI
[5.54]
[5.63]
da cui si ricava la funzione di trasferimento
78
79
Considerando, quindi, l' eccitazione modellata secondo un processo stocastico stazionario ed ergodico a valore medio nullo, la risposta risulta essere anch' essa un processo stocastico dello stesso tipo la cui varianza coincide con il valore quadratico medio. E possibile, pertanto, valutare la probabilita che sara indicata con E che la generic a grandezza x (t) (spostamento, velocita, accelerazione, sollecitazione, tensioni, deformazioni, ecc.) sia inferiore ad un certo valore limite x :
o
[5.64] La valutazione della probabilita E costituisce un problema di verifica. Nel caso di progetto, la struttura puo essere dimensionata in modo che [5.65] Nel caso, ad esempio, in cui la densita di probabilita della grandezza x (t) sia modellata attraverso un processo stocastico stazionario ed ergodico gaussiano a valor medio nullo, l' assunzione che la risposta massima sia pari a ±cr x significa che la probabilita E pari aI68.3%. La risposta per ±2cr x e ±3cr x puo essere calcolata scalando i risultati di un fattore 2 0 3. II significato della risposta per ±2cr x e ±3cr x che la risposta calcolata non sara superata per il 95.4% e 99.7% delle volte rispettivamente. La risposta line are di sistemi discreti a molti gradi di liberta soggetti alla medesima accelerazione stazionaria in corrispondenza di tutti i punti di supporto puo essere determinata utilizzando la sovrapposizione modale. Per la trattazione dettagliata si rimanda a Clough & Penzien, 1993. Se il sistema e non lineare non e possibile applicare la sovrapposizione degli effetti e, quindi, non e possibile lavorare nel dominio delle frequenze. In tal caso assegnata ad esempio la funzione densita di potenza spettrale della forzante, necessario ricostruire possibili storie temporali della forzante attraverso, ad esempio, quanto descritto nel paragrafo seguente. Tale forzante puo essere assegnata in ingresso nelle equazioni del moto del sistema che risultano in forma matriciale del tipo:
forti irregolarita strutturali). In questi casi in genere si procede ad un'integrazione nel dominio del tempo delle equazioni del moto, ricorrendo da un punto di vista strutturale ad appropriati modelli non lineari e, dal punto di vista dell' azione sismica, ad accelerogrammi dello scuotimento del terreno. Si possono utilizzare sia accelerogrammi registrati (reali) che accelerogrammi artificialmente generati. In genere, vi e scars a disponibilita di registrazioni di scuotimenti reali e, in ogni caso, le registrazioni disponibili sono significativamente influenzate dalla sorgente, dal percorso geologico, dalle caratteristiche del suolo ecc .. Pertanto e estremamente raro che un accelerogramma registrato sia rappresentativo di scuotimenti del terreno che possano colpire una struttura in un certo sito. D'altra parte, Ie registrazioni di terremoti artificiali possono essere generate imponendo un certo contenuto in frequenza, una certa ampiezza di accelerazione, una certa durata dello scuotimento e una certa funzione di attenuazione, in modo appropriato per il sito. Vi sono vari metodi per generare accelerogrammi artificiali che, tuttavia prescindono dallo scopo di questo libro. Comunque si possono distinguere tre categorie principali (Priestley et aI., 1996): 1. metodi basati sulla composizione di molte onde armoniche con differente ampiezza e fase; 2. metodi basati sull'uso di spettri di risposta, ottenendo generalmente registrazioni dello scuotimento filtrando un rumore bianco con un sistema ad un grado di liberta; 3. metodi basati sulla somma di vari impulsi distribuiti in modo casuale nel dominio del tempo. Nelle recenti normative, sia 10 SLU che 10 SLD possono essere verificati mediante l'uso di accelerogrammi artificiali, simulati 0 naturali. L'azione sismica cui e soggetto il modello spaziale dell' edificio, viene rappresentata da gruppi di tre accelerogrammi diversi agenti contemporaneamente nelle tre direzioni principali della struttura. Gli accelerogrammi dovranno avere uno spettro di risposta coerente con 10 spettro di risposta elastico. Si riporta nel seguito una descrizione sintetica dell'applicazione del primo metodo sopra descritto. In letteratura sono proposti degli spettri di potenza utilizzati per la generazione di accelerogrammi sintetici. Di seguito si riporta la formulazione proposta da Clough and Penzien (1993) (riprende la formulazione originale data da Kanai and Tajimi, 1960), ed e riportata in Fig. 5.18
F;nerz
(x, i,x )+ Fsmorz (x, i )+ Fe/ast (x) = F (t)
[5.66]
da cui e possibile ricavare, mediante integrazione numeric a la risposta x (t) del sistema. Per riprodurre ragionevolmente il processo bisogna generare pin storie temporali. Esistono in letteratura approcci altemativi che esulano dagli scopi di questa trattazione. 5.4.2 Accelerogramma Vi sono casi in cui Ia simulazione della risposta sismica, ottenuta utilizzando 10 spettro di risposta elastico opportunamente scalato, non e appropriata, per l'importanza della struttura 0 per il suo particolare comportamento (ad esempio per la presenza di
[5.67]
80 0.3
-Soft soil
dell'azione
sismica
81
con
[5.71]
0.2
Dove <P k e la fase ed e data da una distribuzione casuale e uniforme. ~ffi deve essere scelto sufficientemente piccolo. In particolare se N+ 1 e il numero di punti con i quali si rappresenta l'accelerogramma, ~ffi deve essere tale per cui:
ffimax - ffimin ~ffi ~
o en
a..
0.1
Medium soil
2N + 1
[5.72]
Dove ffimax - ffimin rappresenta l' intervallo in cui la funzione densita spettrale di potenza non perde si nificato. II processo viene reso non stazionario moltiplicando aV) 9 per la funzione ~ V) COS! definita:
o~--~~--~==~~=-==~~~~--~
o
10 20
0)
30
(rad/sec)
40
50
60
(:.J
~ (t ) = 1,
,0';
tl
t'; I,
s t s t2
-t
2
[5.73]
Fig. 5.18 Densito spettrale di potenza per terren i a elevata, media e basso rig idezza
L'ampiezza So dipende da parametri quali
n,
VAR*, PGA ed
e COS! definita:
[5.68]
exp { t - t2 In
t
max
v}, t2 s t
<;, t
max
S ----0-
POA2
p'> VAR*
dove: p=
dove: t, e t2 sono gli istanti temporali di separazione della parte non stazionaria dalla parte stazionaria, tela durata dell'accelerogramma, mentre 11e V sono delle costanti max che assumono i seguenti valori 11= 2.0 V = 0.02 La funzione
2in
2.8·n·t
2n
max
[5.69]
dove tmax la durata del processo. Gli altri parametri necessari per definire 10 spettro di potenza sono riportati in tabella
Terreno Firm Medium Soft
~(t) e rappresentata
nel grafico di seguito riportato:
VAR*
83.16 61.22 45.03
n
21.71 13.95 5.91
wf
15 10 5
W. Wf/lO
~f
~.
0.6 0.6 0.6
0,8 0,6
wf 125
Tabella 5.1 Parametri che definiscono 10 spettro di potenza
II processo stazionario dell' accelerazione plicando la seguente formula:
a (t) si ottiene dallo spettro di potenza apAk . cos(mJ+ qJk)

[5.70]
a(t)
=.J2i
10
15
t [51
20
25
30
35
k=1
Figure 5.19 Funzione di attenuazione
82
83
Vengono generati a titolo di esempio, 3 accelerogrammi sintetici per ciascun tipo di rigidezza del suolo (elevata, media, bassa) considerando un terremoto di PGA = 0.35g. Sono state generate storie di 32s con ~t = O.Ols
0,4 0,3 0,2 0,1
0,4 0,3 0,2 0,1
:Ei III
-0,1 -0,2 -0,3 -0,4
]l
es -0,1 -0,2 -0,3 -0,4
° °
4 8 12 16
([s]
°
20 24 28 32
12
16 t[s]
20
24
28
32
Figura 5.23 Accelerogramma (Th_firm 1)

0,4 0,3
sintetico per suolo a media rigidezza
(Th_medium 1)
Figura 5.20 Accelerogramma
sintetico per suolo ad elevata rigidezza
0,4 0,3 0,2
0,2 0,1
rn
0,1
:Ei III
-0,1 -0,2 -0,3 -0,4
° °
4 8 12 16 t[s] 20 24 28 32
-0,1 -0,2
-0,3 -0,4
°
sintetico per suolo ad elevata rigidezza (Th_firm2)
0,4 0,3 0,2 0,1
12
16 t[s]
20
24
28
32
(Th_medium2)
0,4 0,3 0,2 0,1
]l
os
-0,1 -0,2 -0,3 -0,4
° °
4 8 12
:§?
III
-0,1 -0,2 -0,3 -0,4 16 t[s] 20 24 28 32
°
(Th_firm3)
12
16 t[s]
20
24
28
32
sintetico per suolo ad elevata rigidezza
(Th_medium3)
84
dell'azione
sismica
85
0,4 0,3 0,2
Vengono di seguito riportati gli spettri di risposta corrispondenti agli accelerogrammi riportati nelle figure precedenti:
1.2 1.0 0.8 _..- Spettro_Th1 - Spettro _ Th2 .... Spettro _Th3
sP,1
as -0,1 -0,2 -0,3
° °
4
i='
W
"Q)0.6 0.4
12
16 tIs]
20
24
28
32
0.2
sintetico per suolo a bassa rigidezza
(Th_soft1)
3
T[s]
0,4 0,3 0,2 0,1
Figura 5.29 Spettri di risposta dei 3 accelerogrammi,
per suolo ad elevata rigidezza
1.4 1.2 1.0 _._. Spettro_Th1 Spettro_ Th2 .... Spettro _Th3
:§
as
-0,1 -0,2 -0,3 -0,4
° °
4
f='D.8
"Q) wO.6 0.4
12
16 tIs]
20
24
28
32
0.2 0.0
(Th_soft2)
°
1.4 1.2 1.0
3
TIs]

0,4 0,3 0,2 0,1
per suolo a media rigidezza
~ ~ Spettro _Th 1 Spettro _Th2 ...... Spettro_Th3
Ei as
-0,1 -0,2 -0,3 -0,4
° °
4
f='D.8
"Q) wO.6 0.4 0.2
12
16 tIs]
20
24
28
32
0.0 0
3
TIs]
(Th_soft3)
per suolo a bassa rigidezza
86
dell'azione
sismica
Le normative sismiche, in genere, prevedono che, nel caso si impieghino degli accelerogrammi per l'analisi, si deve verificare la coerenza con 10 spettro elastico dato dalle stesse normative. In particolare, nel caso delle norme allegate all' OPCM 3274, l'ordinata spettrale della spettro di risposta medio dei tre accelerogrammi non deve presentare uno scarto in difetto superiore allO%, in alcun punto dell'intervallo di periodi 0.15s - 2.0s e O.15s2T, in cui T e il periodo fondamentale di vibrazione della struttura in campo elastico. Ad esempio, si riporta la verifica di spettrocompatibilita nel caso di suolo ad alta rigidezza. In questo caso in particolare, si nota come 10 spettro medio dei tre accelerogrammi pre senti uno scarto in difetto superiore allO%.
1.2 1.0 0.8 - Spettro_medio - Spettro _ope 3274
Calcolo della risposta struHurale all'azione sismica: metodi di analisi
t='
(/J
Q)'0.6 0.4 0.2 0.0 0 2 3 T[s] 4 5 6
6. J
Introduzione
In generale Ie procedure di analisi si possono raggruppare in quattro categorie fondamentali: analisi analisi analisi analisi statica lineare (LSA); dinamica lineare (LDA); statica non lineare (NLSA-PUSHOVER); dinamica non lineare (NLDA).
Figura 5.32 Caso di suolo ad elevata rigidezza
Le procedure lineari prevedono un'analisi elastica e conseguente ca1colo delle deformazioni e delle sollecitazioni in ogni elemento. Queste, per tener conto degli effetti di non linearita, sono poi corrette con opportuni coefficienti e confrontate con valori limite corrispondenti al tipo di elemento e allivello di prestazione cercato. L' analisi fornisce risultati poco attendibili se il comportamento della struttura si discosta da quello elastico. Cio avviene, per esempio, negli edifici irregolari, per la presenza di concentrate richieste di duttilita, e negli edifici alti, per la forte escursione in campo plastico. Le procedure non lineari, invece, implicano analisi dinamiche al passo 0 statiche (push-over). Le prime prevedono l'integrazione diretta dell'equazione del mota mentre Ie seconde si applicano alIa struttura delle forze orizzontali monotone crescenti fino al raggiungimento di uno stato ultimo prefissato. Entrambe richiedono la modellazione elasto-plastica della struttura. In questo approccio il progettista puo fare affidamento su fonti di resistenza e di dissipazione di energia (ad esempio: elementi strutturali secondari, elementi non strutturali, ridistribuzione delle forze) non considerate nelle procedure bas ate sull'analisi e progettazione elastica. L'analisi non line are permette una valutazione pill puntuale della risposta attesa, spesso essenziale ad esempio nel caso della verifica di edifici esistenti.
88
Calcolo della risposta strutturale all' azione sismica
Cclcolo della risposta strutturale all'azione
sismica
89
6.2
Anal;s; stat;ca I;neare
Nell'analisi statica lineare, Ie forze sismiche di progetto, sono rappresentate da un sistema di forze statiche orizzontali: il calcolo di sollecitazioni e spostamenti indotti da tali forze viene eseguito su un sistema elastico lineare. Il metoda prevede di prendere in considerazione, in entrambe Ie due direzioni principali della struttura, solo il primo modo di vibrare. Calcolati i periodi propri fondamen tali nelle due direzioni, a partire dallo spettro di progetto e possibile ricavare Ie massime forze di taglio alIa base dell'edificio nelle due direzioni con la formula: [6.1] Dove SApl (1;) e l'ordinata della spettro di progetto in pseudo-accelerazione corrispondente al periodo T, della struttura eWe il peso dell'intera struttura. Nel caso di telaio multipiano, il taglio alla base e distribuito lungo i piani proporzionalmente alle forze d'inerzia corrispondenti al modo fondamentale. Ad esempio, Ie norme allegate alIa OPCM 3274, linearizzando la forma del primo modo di vibrare, prevede:
alIa distribuzione di massa e rigidezza. L'irregolarita in pianta porta alIa con centrazione eccessiva di sollecitazioni e deformazioni in determinati e1ementi strutturali e pub causare la formazione di piani deboli con elevata concentrazione di sollecitazioni e deformazioni a determinati livelli. Analogamente un edificio si definisce regolare in altezza se i sistemi resistenti verticali si estendono per tutta l' elevazione mantenendo massa e rigidezza costanti 0 variabili gradualmente da piano a piano. Ogni normativa fomisce un procedimento utile a stabilire se l'analisi lineare, statica 0 dinamica che sia, si possa ritenere attendibile per descrivere accuratamente il comportamento della struttura. Il procedimento specifico e i coefficienti utilizzati nel metodo, pur variabili in ogni normativa, seguono un identico percorso teorico: determinazione del periodo fondamentale T della struttura in ciascuna direzione di verifica. Si pub determinare attraverso l'analisi agli autovalori del modello matematico (analisi modale dei modi di vibrazione propri) 0 attraverso opportune formule semplificate proposte dalle normative stesse in funzione del tipo di struttura esaminata. determinazione delle forze esterne equivalenti applicate aile varie altezze della struttura nei baricentri della masse. La formula per la determinazione della forza orizzontale totale e della sua distribuzione sull'altezza dell'edificio varia da normativa a normativa. calcolo delle sollecitazioni e delle deformazioni indotte e verifica di ogni singolo elemento strutturale. Tali sollecitazioni e deformazioni devono tener in considerazione anche gli effetti dovuti a fenomeni accidentali di tipo torsionale. Ad esempio, nel caso del OPCM 3274, si deve tener conto degli effetti torsionali accidentali amplificando Ie forze da attribuire sugli e1ementi resistenti verticali mediante il fattore seguente:
[6.2]
Fi= forza applicata allivelli i-esimo; Fh= forza di taglio totale alIa base; ~, ~= pesi delle masse ai piani i e j rispettivamente; Zi' Zj= altezze dei piani i e j rispetto alle fondazioni.
Determinati i carichi e possibile svolgere un'analisi statica. Cio evidentemente da risultati soddisfacenti solo nel caso di strutture che rispondano al sisma con un solo predominante modo di vibrare. In questi casi, la massa partecipante relativa al primo modo risulta essere preponderante (- 90% della massa totale) rispetto alle altre e la corrispondente ordinata spettrale e maggiore 0 di poco inferiore a quella degli altri modi. L' analisi statica equivalente e in genere affidabile per edifici medio bassi senza significativi modi torsionali e un singolo modo di vibrazione predominante per ogni direzione di analisi.
8 =1+0.6·Le
[6.3]
dove x e la distanza dell'elemento resistente verticale considerato dal centro geometrico dell'edificio, misurata perpendicolarmente alIa direzione dell'azione sismica e Lela distanza tra i due e1ementi resistenti piu lontani, misurata come sopra. e
6.2.1 Applicobilitc e procedura generale

L' analisi pub essere inattendibile per Ie strutture molto irregolari in pianta ed in elevazione e per strutture con comportamento fortemente anelastico. Si definiscono in generale strutture regolari in pianta quelle con configurazione compatta e approssimativamente simmetrica rispetto aile due direzioni ortogonali di verifica, in relazione
6.3
Anal;s; d;nam;ca I;neare
6.3.1 Analisi modale spettrale

Questo tipo di analisi sismica e considerata la procedura normale per la definizione delle sollecitazioni di progetto. L' analisi deve considerare tutti i modi che apportano
90
Calcolo della risposta strutturale all'azione
sismica
91
un contributo significativo alla risposta. A tal proposito viene segnalato che devono essere considerati tutti i modi con massa partecipante significativa. II suddetto criterio si considera soddisfatto se la somma delle masse modali efficaci, per tutti i modi considerati, ammonta ad una percentuale significativa della massa totale della struttura 0 se si considerano tutti i modi con massa partecipante superiore ad una percentuale minima. II metodo si applica ad un modello tridimensionale della struttura oppure a modelli piani separati, se valgono le condizioni di regolarita in pianta. I1 procedimento prevede l'individuazione dei modi principali di vibrazione della struttura, il calcolo successivo della risposta sismica della struttura per ogni singolo modo di vibrare, attraverse l'utilizzo di uno spettro di risposta, e la loro combinazione per ottenere il valore massimo probabile E di un qualsiasi effetto (spostamento, sollecitazione, ecc.) mediante formule di derivazione statistica. I metodi di combinazione pill utilizzati sono: SRSS (radice quadrata della somma dei quadrati delle risposte modali E.: square root sum of squares)
I
Gli effetti torsionali accidentali possono essere considerati in modo analogo a quanta visto per il caso di analisi statica lineare. Tale procedura di analisi risulta, indubbiamente, pill semplicemente applicabile rispetto alla pill complessa analisi lineare nel dominio del tempo. Tuttavia, il risultato ottenuto espresso solamente in termini di risposta massima e non si hanno informazioni sul contenuto in frequenza e il numero di cieli cui sottoposta la struttura.
6.3.2
Analisi time-history
E=~LE;
[6.4]
In tale procedura la risposta sismica della struttura e calcolata mediante integrazione delle equazioni del mota utilizzando, eventualmente, anche un modello tridimensionale dell' edificio e vari accelerogrammi di riferimento con spettri compatibili con quello di risposta elastico. Ogni normativa specifica dettagliatamente il numero e Ie caratteristiche degli accelerogrammi da considerare. Tale metodo di analisi richiede un elevato onere computazionale e i risultati otten uti sono sensibili agli accelerogrammi utilizzati per la descrizione del sisma. II modello costitutivo degli elementi sara di tipo elastico line are e quindi non sono considerati eventuali comportamenti in campo plastico.
CQC (combinazione quadratic a completa: complete quadratic combination), attualmente preferito in generale rna che viene raccomandato solo in casi particolari (frequenze naturali differenti per meno dell 0% da tutte Ie altre:
6.4
Analisi sfatica non lineare (push-over)
[6.5]
dove E
= valore totale della componente di risposta sismica considerata. Er = valore della medesima componente dovuta al modo r-esimo. Es = valore della medesima componente dovuta al modo s-esimo.
II coefficiente di correlazione si ricava dalla espressione seguente:
P ij e il coefficiente
di correlazione tra il modo r e il modo s.
[6.6]
~r ' ~s = coefficiente di smorzamento viscoso equivalente; ~ rs = rapporto fra Ie frequenze di ciascuna coppia r-s di modi (A =00r/00s). )Jrs
La principale differenza con il metoda di analisi statica lineare consiste nel fatto che, nel calcolo dei parametri di risposta, si considerano Ie caratteristiche dinamiche della struttura tramite l'utilizzo dei modi propri di vibrare.
I metodi di analisi elastici non colgono i cambiamenti della struttura man mana che i singo li elementi strutturali superano i limiti di elasticita. Essi tengono conto del comportamento non lineare eselusivamente attraverso il fattore di struttura. L' analisi statica non lineare costituisce, invece, una valida altemativa all'analisi dinamica non lineare per ottenere fondamentali indicazioni sia sulla capacita resistente complessiva della struttura sia sulla formazione di eventuali meccanismi di collasso: la procedura permette di ottenere informazioni sulla distribuzione della domanda di anelasticita nella struttura. Attraverso l' applicazione di un sistema di forze crescenti monotone applicate ad un modello della struttura soggetta ai carichi gravitazionali e con comportamento non lineare del materiale, si valuta la curva di capacita della struttura (curva taglio alla base-spostamento di un punto ritenuto significativo del comportamento globale). Tale capacita puo venire confrontata con la domanda del sisma, ottenuta rappresentando gli spettri elastici di progetto in un sistema di coordinate A-D (pseudoaccelerazionespostamento ). Questo tipo di analisi si bas a generalmente sull'ipotesi, non sempre attendibile, che sia possibile confrontare la risposta sismica della struttura reale con quella di un oscillatore semplice a un grado di liberta ad essa equivalente. Cia implica, chiaramente, che la risposta stessa sia controllata da un unico modo di vibrare che deve rimanere costante durante tutta la storia di carico. L'ipotesi in generale, non propriamente
e,
92
sismica
sismica
93
corretta: infatti la risposta sismica puo essere fortemente inftuenzata dai modi di vibrare superiori soprattutto nel caso di struttura non regolare. Esistono comunque in letteratura metodi push-over che estendono I'analisi anche agli effetti dei modi pill elevati in strutture irregolari. II metoda in esame, inoltre, non tiene, generalmente, conto del fatto che Ie forze applicate, dipendenti dagli effetti che esse stesse provocano sulla struttura, dovrebbero variare ad ogni passo successivo dell' analisi. Esistono in tal senso delle proposte che prevedono di applicare un metodo con adattamento della distribuzione delle azioni in funzione dellivello di danneggiamento (push-over evolutivo). Attualmente, comunque, i metodi di analisi push-over pill diffusi si basano su una distribuzione fissa delle forze. Essa puo essere assunta costante, lineare 0 proporzionale alIa massa 0 ad un modo di vibrare, solitamente il primo. Quest'ultima assunzione e generalmente attendibiIe finche la struttura rimane in campo elastico, mentre per grandi deformazioni la forza dinamica puo risultare meglio rappresentata da distribuzione di forze proporzionali alIe masse. Nel caso estremo in cui durante l'analisi si dovessero verificare meccanismi di danneggiamento localizzati (ad esempio formazione di un piano debole al livello pill basso) si preferisce considerare una distribuzione uniforme sull' altezza. 6.4.1 Metodi di analisi sviluppati
A. Raccolta dei dati della struttura e dello spettro elastica di risposta SAel ; B. Trasformazione della spettro elastico nel formato A-D (SA; SD)' ricordando che:
[ 6.7]
(T;
SAo.
SAel)
--Td
(SA;
SA Tc
SD)
ag
ao
T SPETTRO 01 RISPOSTA (ADRS) ELASTica
SPETTRO
Ol R1SpoSTA
ELASTiCa
Figura 6.1 Conversione dello spettro di risposta elastico dal formato standard al formato AD
II primo tentativo di sviluppare una analisi di tipo statico non lineare sugli edifici esistenti fu realizzato da Freedman, Nicoletti e Tyrell nel1975 che svilupparono una proposta che possiamo definire precorritrice del successivo Metodo dello Spettro di Capacita CSM (Capacity Spectrum Method). Successivamente Saiidi e Sozen nel1981 proposero l'utilizzo del sistema ad un solo grado di liberta SDOF (Single Degree Of Freedom) equivalente per schematizzare il comportamento dell'edificio e molti gradi di liberta MDOF (Multi Degree Of Freedom). Basandosi su tale idea Fajfar e Fischinger svilupparono alIa meta degli anni '80 la prima versione del Metodo N2 che, con alcune modifiche, viene utilizzato dall'Eurocodice 8 e dalle norme allegate all'OPCM 3274. Nei successivi anni, in particolare negli anni '90, si ebbe un grande sviluppo della materia e nacquero molti altri metodi di analisi tra i quali il gia citato Metodo della Spettro di Capacita CSM, utilizzato nell' ATC40 e dalla Normativa Giapponese, i1 Metodo di Analisi Statica non Lineare DCM "Displacement Coefficient Method" delle Linee Guida FEMA e NEHRP, i1 Metodo della "Modal Pushover Analysis" sviluppato da A. Chopra, e i numerosi altri metodi semplificati inseriti in varie normative e linee guida. 6.4.2 Procedimento generale
C. Determinazione della domanda sismica cui e sottoposta la struttura. Questa puo essere ottenuta (Fig. 6.2) a partire dallo spettro elastico, per diversi valori della duttilita (spettro anelastico nel metodo N2), oppure per diversi valori della smorzamento (spettro elastica equivalente metodi CSM, DCM):
SA
Tc
SA
Tc
ag
SPETTRO SPETTRO 01 RISPOSTA ANELASTICO
01 RISPOSTA EQUIVALENTE
ELASTica
Figura 6.2 Spettri di risposta anelastico ed elastico equivalente
II procedimento generale su cui si basano tutti questi metodi di analisi, in modo pill meno esplicito, il seguente:
D. Analisi push-over della struttura e determinazione della curva di capacita, E. Determinazione delle caratteristiche di un sistema 1 gdl (un grado di liberta) equivalente al sistema mgdl (molti gradi di liberta) e successiva bi-linearizzazione della curva di capacita sempre nel formato AD.
94
D
sismica
95
Dt
F
Pi
Fy
D CURVA DI CAPACITA'
Figura 6.3 Diagramma bilineare equivalente
F. target displacement)
Determinazione dello spostamento richiesto nel siste~a 1 gdl (performance po~ti e sua trasformazione nel cornspondente spostamento e
Fig. 6.5 Conversione dello spostamento del sistema equivalente nella configurazione
della struttura e veri fica
SA
punto di controllo D. del sistema mgdl.
deformata
Tc
!Ot=r. SD!
H. Confronto delle richieste globali e locali con i livelli di prestazione cercati per l' edificio in questione.
I
SD
Dei metodi proposti all'interno delle normative nazionali ed internazionali verra nel seguito (§ 6.4.5) descritto esc1usivamente il metodo N2, utilizzato, con alcune semplificazioni, sia dall'Eurocodice 8 e delle norme tecniche allegate alIa OPCM 3274. 6.4.3 Costruzione della curva di ccpocito
ag
PERFORMANCE
POINT
Figura 6.4 Determinazione del performance-point
II procedimento consiste, corne gia detto, in un processo incrementale che simula la spinta orizzontale delle forze sismiche. Ad ogni passo incrementale del sistema di forze si veri fica la condizione di ogni singolo elemento strutturale. E possibile infatti che nel frattempo dei componenti della struttura abbiano raggiunto la fase plastica 0 addirittura 10 stato ultimo. In tali casi quindi bisogna modificare sensibilmente il modello e la sua rigidezza puntuale e globale. Nel caso generale di sisterni a molti gradi di liberta, la curva di capacita sara costruita seguendo i successivi punti: applicazione del sistema di forze orizzontali con distribuzione ricavata dalla normativa considerata; nell'eventualita di strutture con piani deboli e necessario aggiornare la forma modale ad ogni passo successivo all' entrata in campo plastico. Inoltre per edifici con molti piani 0 forti irregolarita e opportuno considerare anche gli effetti dei modi superiori; calcolo delle sollecitazioni negli elementi della struttura dovute alIa combinazione delle forze sismiche laterali e dei carichi di gravita;
Nel caso ra resentato in figura, per determinare la risposta massi~a i~ spostamento del sf!ema equivalente utilizzando 10 spettro di risposta elastic?, SI a.ssume . . 1 t· . pari a quello di un sistema che 10 spostamento raggiunto dal sistema ane as s~a. . li sooelastico di pari periodo: cio e in accordo con il cnteno di u~uaghan~a de~ I s~o stamenti e vale per periodi sufficientemente elevati. Nel ~aso mvece di bassi penodi si utilizzano altri criteri, corne e evidenziato nel seguito. . G A~alisi push-over del sistema mgdl fino al raggiungimento del~o sp~~tame~to ~I. chiesto D e determinazione delle conseguenti grandezze locah qua I rotazioru e.
IC?
derive di piano.
96
sismica
97
ca1colo del taglio totale alla base V e dello spostamento del punto di controllo; modifica del modello attraverso l'assegnazione di una rigidezza minore all'elemento/i che e entrato in campo plastico; aumento del carico orizzontale agente sul nuovo modello in modo che un altro elemento/i entri in campo plastico; somma degli aumenti del taglio alla base e dello spostamento del punto di control10 ai valori precedenti; ritomo ai punti precedenti fino al raggiungimento di uno stato limite del tipo: instabilita per effetti P-~, deformazioni superiori a quelle corrispondenti allivello prestazionale cercato, deformazioni tali da comportare un forte degrado della resistenza in uno 0 pin elementi della struttura; infine, per deterrninare la perdita globale di resistenza della struttura, bisogna ridurre o annullare la rigidezza degli elementi allo stato limite. L'intero processo va poi ripetuto dall'inizio ottenendo COS! nuove curve di capacita. La curva di capacita finale deve raccordare superiormente le singole curve con dei tratti vertic ali in corrispondenza dei vari stati limite degli elementi strutturali. Essa, assumendo la peculiare forma a gradini, tiene conto delle progressive perdite di resistenza della struttura. Performance point PP 0 target displacement
[6.8]
SAel = spettro di accelerazione elastica, SDel = spettro dello spostamento elastico;
C. il metodo N2 per ottenere 10 spettro inelastico prevede l'utilizzo di un fattore di riduzione q, funzione dell'energia isteretica dissipata dalla struttura duttile, attraverso il quale possibile ottenere:
SA 1-p
SAel
[6.9]
[6.10]
6.4.4
SApi = spettro di accelerazione anelastico;
II "performance point" (PP) 0 "target displacement" rappresenta l'effettivo punto di funzionamento di una struttura sottoposta al sisma analizzato. E il punto in cui la capacita sismica di una struttura e la domanda sismica imposta si eguagliano. Esso si ottiene confrontando la risposta sismica della struttura, come descritta precedentemente, con la domanda generata dall'azione sismica presa in considerazione. II performance point e il punto di intersezione delle due curve ed e ottenuto attraverso un processo iterativo pin 0 rneno esplicito (N2, CSM 0 DCM). Infatti la domanda sismica funzione del danneggiamento subito dalla struttura che, a sua volta, funzione dello spostamento corrispondente alla soluzione del problema.
SDpl = spettro dello spostamento anelastico.

Esistono varie proposte per la formulazione del fattore di riduzione q e quella adottata dal metodo N2, proposta da Vidic e Fajar, diviene se semplificata:
= (u -1)- -
t;
+ 1 per T < Tc
[6.11]
q = J.l per T ~ Tc
[6.12]
6.4.5
Esempio: il metodo N2
II metodo N2 il metodo generale adottato per svolgere l' analisi statica non lineare sia dall'Eurocodice 8 che dalle norme tecniche allegate alla OPCM 3274. Esso puo essere descritto esaustivamente attraverso i seguenti punti fondamentali del procedimento: A. Raccolta dei dati necessari alla realizzazione dell' analisi push-over. In particolare sono necessari i diagrammi rnomento-curvatura degli elementi strutturali e 10 spettro elastico di risposta ( SAel - T ) con 10 specifico srnorzamento. B. Determinazione dello spettro anestico di risposta nel formato AD (SA - SD ). Questo rappresentera la domanda sismica a cui verra sottoposta la struttura. Per poter passare al formato AD in un sistema l gdl elastico vale la seguente espressione:
Dove Tc e il periodo caratteristico dello spettro in cui si ha la transizione dalla zona ad accelerazione costante alla zona a velocita costante. Dal confronto tra le espressioni precedenti si puo ricavare che per T > Tc il metodo applica la regole dell' equivalenza dello spostamento tra sistema elastico e anelastico; D. analisi con carichi incrementali (push-over) della struttura che permette la costruzione della curva taglio alla base - spostamento del punto di controllo della struttura. Tale grafico rappresenta il comportamento del sistema mgdl. II metodo non impone una specific a distribuzione delle forze laterali incrementali rna stabilisce che il vettore di tali forze sia proporzionale alla forma scelta per il vettore degli spostamenti attraverso la massa ai vari livelli tramite la seguente relazione:
P=p·M·~
[6.13]
98
sismica
99
[6.14] Dove: P e il vettore delle forze laterali; Pi e la componente i-esima del vettore P, ossia la forza laterale allivello i-esimo; p e il fattore moltiplicativo incrementa1e delle forze; M e Ia matrice diagonale delle masse del sistema; mi e la i-esima componente della matrice delle masse, ossia la massa corrispondente allivello i-esimo; 8 e il vettore degli spostamenti assunti, in casi speciali assunto pari al primo modo di vibrazione; 8; della struttura, normalizzato al valore unitario della componente del vettore degli spostamenti assunti; E. Trasformazione della relazione forza-spostamento del sistema mgdl in una equivalente di un sistema 1 gdl. Stabilito che la distribuzione delle forze laterali incrementale e definita dall'equazione [6.15] si trasformano tutte le quantita attraverso Ie relazioni:
del sistema 1 gdl, semplicemente cambiando la scala degli assi di riferimento nel grafico D, -V del sistema mgdl, ossia il sistema ad un grado di liberta ha la stessa rigidezza del sistema mgdl. F. Successivamente, allo scopo di ottenere una rappresentazione semplificata di tale grafico D*-F', si procede alIa bi-linearizzazione elasto-plastica del sistema 1 gdl.
F*
A2
F*
y
D*=Dt
[6.15]
F*=V
Dove, assumendo r vettore unitario:
[6.16]
Figura 6.6 Diagramma bi-lineare equivalente
d*
r=
8 Mr 8™ 8
~m.·82 L..
n
1 1
L.. m; ·8; =
IlL..
•
I
~m.·82
I
e il coefficiente
di partecipazione
m*=8™r= ~ m.S. L..

V Dt F* D*
e la massa equivalente del sistema 1 gdl e il taglio alla base del sistema mgdl e 10 spostamento del punto di controllo del sistema e Ia forza del sistema equivalente 1 gdl e 10 spostamento del sistema equivalente 1 gdl
mgdl
II metodo N2 prevede una procedura grafica che richiede espressamente che la rigidezza dopo 10 snervamento sia pari a zero. In pratica, si impone che la pendenza del secondo tratto della bi-lineare sia nulla. Questo e dovuto a1 fatto che il fattore di riduzione q e definito come il rapporto tra la forza elastica richiesta e quella di snervamento. E possibile comunque dimostrare che la presenza di un moderato strain-hardening non ha un significativo effetto sulla domanda in termini di spostamento, mentre nel caso di strain-softening gli spostamenti mas simi incrementano. II periodo elastica legato a1l'idealizzazione bi-lineare della struttura e il seguente:
Si noti che, nel caso in cui gli spostamenti assunti 8 coincidano con il primo modo di vibrare della struttura '111' il coefficiente di partecipazione T coincide con il coefficiente di partecipazione a1 ' de finito al § 4.1.2. Va notato che possibile utilizzare ogni ragionevole forma per il vettore 8 degli spostamenti normalizzato. Inoltre visto che la costante di trasformazione la stessa sia per gli spostamenti che per le forze, e possibile ottenere il grafico D*-F*
T =2·1t·
· t·
F* y
[ 6.17]
re
D y *= spostamento allo snervamento. F y *= forza di snervamento.
100
sismica
101
Infine il diagramma bi-lineare della capacita viene trasformato nel formato AD con 1'espressione seguente: SA=-*
F* m
[6.18]
G. Definizione della domanda sismica per il sistema 1 gdl equivalente attraverso le formule semplificate per il coefficiente di riduzione q viste precedentemente. Sullo stesso grafico vengono plottate 10 spettro elastico della domanda e la curva di capacita bi-lineare. L'intersezione della retta radiale corrispondente al periodo equivalente T* e 10 spettro elastico della domanda definisce l'accelerazione spettrale SAel richiesta per un comportamento elastico e il corrispondente spostamento spettrale SDel. Se T* ~ T allora SD = SDel cioe 10 spostamento anelastico richiesto e uguale allo spostamento elastico richiesto, come ottenuto dal criterio di equivalenza degli spostamenti. Se T*<Tc allora la duttilita richiesta puo essere ca1colata attraverso la seguente espressione:
degli elementi strutturali) che a livello glob ale (ad esempio spostamenti di piano). Cio viene determinato attraverso una nuova analisi push-over con la quale spinge la struttura fino al raggiungimento dello spostamento del punto di controllo D, determinato precedentemente. E importante notare che 10 spostamento obiettivo D, e un valore medio e quindi sarebbe opportuno spingere l'analisi anche oltre tale valore per vedere il comportamento della struttura sotto eventi sismici estremi. 1. Valutazione delle capacita della struttura in cui si procedera al confronto tra Ie domande locali 0 globali a cui sottoposta la struttura e i limiti imposti.
11= (q -1)-
rS + 1
[6.19]
ottenuta semplicemente riarrangiando l'espressione di q per T*<Tc vista precedentemente. Infine la domanda in termini di spostamento puo essere determinata come: [6.20] in entrambi i casi la domanda anelastica coincide con 1'intersezione tra la curva di capacita bi-lineare e 10 spettro della domanda corrispondente al fattore di duttilita 11.In questo punto infatti il fattore di duttilita determinato con la curva di capacita e quello associato allo spettro di domanda coincidono. N.B. tutti i punti sviluppati possono essere affrontati senza una esplicita rappresentazione grafica rna naturalmente quest'ultima aiuta nel comprendere meglio le relazioni tra le grandezze in gioco; H. determinazione della domanda sismica globale e locale nel sistema mgdl. Questo avviene prima di tutto trasformando 10 spostamento indotto dal sisma nel sistema equivalente 1 gdl, nello spostamento massimo atteso del punto di controllo del sistema mgdl, cioe 10 spostamento in sommita della struttura reale. Questo si effettua con l'espressione seguente: [6.21] In corrispondenza allo spostamento massimo calcolato si valutano le richieste di prestazioni per la struttura, sia a livello locale (ad esempio rotazioni di estremita
6.4.5.1 Procedura adottata nelle norme per gli edifici allegate all'OPCM 3274 Si riporta nel seguito il testo contenuto nelle norme per gli edifici allegate al1'OPCM 3274, nel quale si descrive una procedura sostanzialmente identic a a quella descritta al paragrafo precedente. La procedura consiste nell'applicare all'edificio i carichi gravitazionali ed un sistema di forze orizzontali monotone crescenti fino al raggiungimento delle condizioni ultime. II metodo si applica, generalmente, alle strutture regolari in pianta e in altezza, rna puo essere esteso anche alle strutture irregolari se si tiene conto dell'evoluzione della rigidezza e corrispondentemente delle forme di vibrazione conseguenti allo sviluppo delle deformazioni anelastiche (metodi evolutivi). Le modalita di tale estensione devono essere adeguatamente documentate. Tale procedura si puo applicare per gli scopi e i casi seguenti: valutare i rapporti di sovra-resistenza; verificare l' effettiva distribuzione della domanda anelastica negli edifici progettati con il fattore di riduzione q; metodo di progetto per gli edifici nuovi in altemativa ai metodi lineari; metodo per la valutazione della capacita di edifici esistenti. In generale la procedura
e la seguente:
determinazione di un legame forza-spostamento generalizzato tra il taglio alla base Fb e 10 spostamento de di un punto di controllo, scelto usualmente come baricentro dell'ultimo piano; determinazione delle caratteristiche di un sistema ad un grado di liberta a comportamenti bi-lineare equivalente; determinazione della risposta massima, in forma di spostamento, di tale sistema con 1'uso dello spettro di risposta elastico; conversione dello spostamento del sistema equivalente determinato nella configurazione deformata effettiva dell' edificio; veri fica di compatibilita degli spostamenti (elementi-meccanismi duttili) e delle resistenze (elementi-meccanismi fragili). Per ottenere illegame forza-spostamento generalizzato, si devono applicare all'edifi-
102
sismica
103
cio almena due distinte distribuzioni di forze orizzontali, applicate ai baricentri delle masse di ogni piano: A. distribuzione di forze orizzontali proporzionali aIle masse; B. distribuzione di forze orizzontali proporzionali al prodotto delle masse per la deformata corrispondente al primo modo di vibrare. Tutti i passi successivi vanno svolti per entrambe Ie distribuzioni eseguendo Ie verifiche di ogni elemento per la distribuzione pili sfavorevole. La procedura ripercorre in modo pressoche identico (punti A-G) quanta riportato nel 6.4.5, assumendo come vettore degli spostamenti il vettore coincidente con il primo modo di vibrare della struttura. Per quanto riguarda il punto H, la configurazione deformata effettiva dell'edificio, sotto l'azione sismica di progetto, e data dalla forma modale 'l'i moltiplicata per il fattore di scala TD
e possibile
x i:
ricavare velocita e accelerazione nonche i lora valori mas simi e minimi ( X ) e, mediante illegame costitutivo k(x), la sollecitazione massima max' max' max dell'oscillatore. II rapporto tra 10 spostamento (relativo) massimo e 10 spostamento corrispondente allimite di proporzionalita elastico Xy viene denominato richiesta di duttilita:
[6.24] II sistema ed, in particolare, la struttura e in grado di resistere al terremoto se la duttilita disponibile e almena pari alla duttilita richiesta. Le risposte dinamiche di un oscillatore elastica e di un oscillatore elasto-plastico sono generalmente differenti. In particolare, nel caso elastico, la risposta e caratterizzata da sollecitazioni significativamente superiori (in modulo) rispetto a quelle dell' oscillatore elasto-plastico per un pari terremoto e per una medesima rigidezza elastica iniziale (Fig. 6.7).
150.0
*.
Nota: nella presente trattazione gli spostamenti sono stati indicati per uniformita con D, mentre nelle norme allegate all'OPCM 3274 essi sono indicati con d.
6.5
Anal;s; c:I;nam;ca non I;neare

100.0
.••••.. --
oscillatore elasto-plastico oscillatore elastico
Le sollecitazioni indotte da un terremoto in un edificio comportano, quasi sicuramente, il superamento dei lirniti entro i quali sono valide Ie c1assiche ipotesi di elasticita lineare, piccoli spostamenti e piccoli gradienti di deformazione. Per rappresentare numericamente il complesso fenomeno che si instaura nelle strutture durante il terremoto e necessario integrare l'equazione generale del mota nel dorninio del tempo inc1udendo gli effetti non lineari, sia per materiale che per geometria. Per la comprensione del fenomeno, analogamente a quanto fatto al cap. 2.1, si considera un sistema a un grado di liberta soggetto all'azione di un terremoto. Nel primo caso il legame tra l' azione orizzontale ed il corrispondente spostamento e lineare; nel secondo caso il legame costitutivo dell' oscillatore funzione dello spostamento secondo una legge del tipo:
50.0
E E..
)(
0.0 -50.0 -100.0 -150.0 0.0
"IAltA vV
IA 1\
"V\ U'T!
:,.~ .. .
-{:. Ii II:
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AA
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I~ . .
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,"
': , ~
(
' .' V
(.A
"\'
...
2.0
4.0
6.0
8.0
10.0 tempo [s]
12.0
14.0
16.0
18.0
20.0
k=k(x)
L' equazione di equilibrio dinarnico la struttura elastica (Eq. 2.6):
[6.22] analoga a quella utilizzata per
e apparentemente
Figura 6.7 Andamento dello spostamento 01 variare del tempo per un oscillatore elastico e per un oscillatore elasto-plastico
mx + ci + k(x)x = -mxg
[6.23]
rna da essa differisce in modo sostanziale per la dipendenza della rigidezza dallo stesso spostamento incognito x . Per la soluzione del problema ci si avvale di algoritrni numerici di integrazione al passo che forniscono la funzione spostamento x al variare del tempo. Nota tale funzione,
Trascurando il contributo viscoso, nel caso elasto-plastico (fig. 6.8a), risulta evidente che la massima sollecitazione Smax non potra mai essere superiore al valore di soglia definito nel leg arne costitutivo. In particolare, se la legge del materiale e di tipo bilineare elasto-perfettamente plastico (fig. 6.8b), la sollecitazione massima non potra che coincidere con la forza di plasticizzazione iy .
104
sismica
Caleolo della risposta strutturale all'azione
sismica
105
a)
b)
Figura 6.8 Legame cosfituivo (a) elasto-plastico e (b) elasto-perfettamente plastico
Le varie normative, per la validita del principio di eguaglianza degli spostamenti 0 dell'energia (§ 5.2.2), forniscono gli spettri di progetto a partire da quelli elastici in funzione di un parametro q, detto fattore di struttura (0 di comportamento). II fattore di struttura permette quindi di ricondurre il problema dinamico non-lineare elasto-plastico ad una formulazione equivalente lineare, in ambito statico 0 dinamico, mediante riduzione del segnale sismico. Nelle varie normative, per periodi medio-alti, 10 spettro di progetto e ottenuto semplicemente dividendo per q i valori dello spettro elastico. II metodo, seppur diffusamente usato, ovviamente approssimato. Fornisce risultati accettabili per diverse categorie di struttura (in particolare per quelle regolari), rna porge risultati insoddisfacenti per Ie strutture irregolari che rispondono al sisma con fenomeni dissipativi non distribuiti. Per alcune tipologie di struttura, 10 stesso progettista che, volutamente, concentra Ia dissipazione sismica in elementi appositamente predisposti a questo scopo. In questi casi e la stessa normativa che suggerisce di risolvere il problema dinamico nella sua interezza rappresentando rigorosamente il comportamento dei dispositivi inelastici e, se necessario, gli effetti dovuti ai grandi spostamenti. L' approccio dinamico non-lineare ha quindi validita del tutto generale e costituisce il metodo pili avanzato per rappresentare il problema sismico. L' equazione differenziale che governa il problema dinamico puo essere risolta in forma chiusa solo per casi di limitato interesse appJicativo. Per la maggior parte delle applicazioni quindi, necessario ricorrere a tecniche numeriche. II metodo comunemente utilizzato e quello degJi elementi finiti, con integrazione nel dominio temporale mediante Ie tecniche numeriche descritte al cap. 3. Per la costruzione del modello generalmente. necessario: i. rappresentare geometricamente gli elementi strutturali, ii. caratterizzarli da un punto di vista rneccanico,
iii. definire i vincoli interni ed esterni, iv. stabilire il sisma di progetto. I dati richiesti in ingresso sono spesso riconducibili ad informazioni note al progettista e possono quindi essere inseriti in modo oggettivo nel programma di calcolo. Ci si riferisce in particolare alIa geometria, ai vincoli interni ed estemi, alIa distribuzione delle masse,.alIa caratterizzazione meccanica dei materiali. Sono invece di pili difficile ed incerta valutazione i pararnetri che definiscono la legge di comportamento viscoso ed il segnale ~ismico.. . Per la rappresentazione degli effetti viscosi si ricorre, spesso, a mode~h a~pr?SSlmat~ distribuiti quali quello di Rayleigh (§ 4.1.2): stabilito un intervallo di vanazione del parametri che definiscono il modello viscoso, spetta al progettista val~tare, ~o~ analisi di sensibilita, la lora incidenza sui risultati significativi (spostamenti, tensiom, ecc.). A questa proposito si rileva che nella maggior parte delle strutture sottoposte ad un sisma la quota di energia dissipata per effetti viscosi risulta trascurabile rispetto a quella dissipata per fenomeni plastici. In questi casi, si e quindi giustificati a non procedere ad una caratterizzazione rigorosa di tali parametri. Pili complessa e, invece, la definizione del segnale sismico. E' noto, infatti, che le azioni dinamiche generate sulle strutture durante un terremoto dipendono fortemente dalle caratteristiche, dinamiche e meccaniche, delle strutture stesse. In particolare, puo accadere che terremoti accomunati da uno stesso picco di accelerazione (PGA) rna con diversi contenuti in frequenza, inducano livelli di danno diversi sulla medesima struttura. E' per questo motivo che nelle normative la caratterizzazione del segnale sis~co avviene mediante definizione contemporanea del picco di accelerazione al suolo e di uno spettro, essendo quest'ultimo necessario per stabilime il contenuto in frequenza. , .. Data I' aleatorieta del segnale, per garantire la sicurezza delle strutture, e quindi opportuno analizzare le risposte strutturali per pili terremoti di progetto generati a p~~re da un unico spettro elastico (stabilito dalla Normativa). Solo in questo modo e possibile individuare, con sufficiente grado di approssimazione, le sollecitazioni e gli spostamenti necessari per effettuare le verifiche strutturali. Nel caso della normativa i~i~a ~ dell'Eurocodice 8 I'analisi deve essere ripetuta per almeno 3 accelerogrammi diversi agenti contemporaneamente nelle 3 direzioni principali. La verifica ~i compatibili~ con 10 spettro dovra avvenire in base alla media delle ordinate spettrah, ?tt~nute co~ ~ diversi accelerogrammi, per un prefissato smorzamento viscoso. Per ultenon dettagh Sl rimanda alle varie normative. 6.5.1 Schemi di iterazione nel tempo per problemi non lineari
e,
e,
Se m c e kola forza esterna f dipendono dall'incognita x, gli schemi di integrazione nel tempo diventano i soli applicabili mancando, come gia detto, soluzioni analitiche alternative. Si ipotizzi ora, per semplicita di notazione, che Ia non linearita coinvolga la sola rigidezza (m, c costanti). L' equilibrio dinamico richiede che ad ogni istante temporale tn sia soddisfatta l' equazione generale di equilibrio:
106
sismica
107
[6.25] Analogamente, al tempo tn+l = tn + Si , si dovra avere:
procedura pub essere estesa al caso delle forze f dipendenti, ad esempio, da spostamenti, velocita 0 accelerazioni. In termini algoritmici, si tratta di utilizzare, nel generico intervallo temporale, i valori di m, c e k calcolati nel precedente passo temporale, cioe:
mXn+l +CXn+1 +k(xn+1)'Xn+1 =-mXg(tn+l)
[6.26] [6.31]
Indicato le forze interne con in = k( xn )xn' ladifferenza tra le due equazioni precedenti e detta equazione di equilibrio incrementale:
kn+l = k;
La soluzione pub, quindi, essere ottenuta con i metodi di integrazione gia discussi. Si rileva, tuttavia, che i risultati possono perdere significativamente di accuratezza per le seguenti ragioni: I' utilizzo di un passo di integrazione temporale costante pub causare approssimazioni, con accumulazione degli errori, soprattutto nei casi - tipici nei problemi dinamici di inversione di segno della velocita; viene utilizzata la matrice tangente anziche la matrice secante. 4 ptLa prima fonte di errore e legata al legame costitutivo non lineare. In assenza di speciali accorgimenti l'istante in cui la velocita di annulla ed inverte il segno non pub che coincidere con un punto della dicretizzazione temporale. Si prenda, come esempio, il caso illustrato in figura 6.1 O(a): nell'istante tn i1 sistema si trova nella configurazione A. La soluzione esatta prevede un'inversione di segno in corrispondenza di B'. Utilizzando un passo di integrazione temporale costante, l'algoritmo pub al piu rilevare questa tendenza all'istante t n+l , con conseguente accumulo, ad ogni inversione, di ritardi ed imprecisioni. Questo tipo di errore pub essere evitato con un algoritmo temporale adattivo che, rilevata un'inversione, modifica il passo temporale fino a determinare - con prefissata precisione - l'istante in cui si annulla la velocita,
f f
B_
m/).Xn +cMn
+/).in =-m/).Xg,n
[6.27]
11 termine /).in = k( xn+1) . xn+l - k( xn )xn non pub essere determinato, al passo in esame, in quanta dipende dalla rigidezza secante (Fig. 6.9):
/).+ ~n
Se l'ampiezza del pas so temporale sufficientemente sostituire la rigidezza sec ante con la rigidezza tangente:
=ksec . /).x n n
piccola
Sl
[6.28] pub pensare di [6.29]
/).in == k: /).xn = kn/).xn

L' equazione 6.27 diventa quindi:
m/).Xn +c /).in + kn/).x=-
m/).Xg,n
[6.30]
L' equazione ottenuta e formalmente simile a quella utilizzata per i sistemi lineari e Ie tecniche numeriche esposte al capitolo 3 possono essere utilizzate, con opportune variazioni, anche per ottenere la risposta del sistema non lineare. Per quanta detto, si procede per integrazione numeric a e, generalmente, con iterazioni all'interno di ciascun pas so temporale.
r: ---------:-----u?'Ji
i/I
I , I , I , I
In ----------esatta?;l~
,
I
,
, I I , I , I I
L-----~--~~._x
(a)
»,
(b)
X"+I
Figura 6.9 Schema iterativo non lineare
Figura 6.10 Approssimazioni
nella ricerca della soluzione
Una metodo particolarmente semplice per risolvere i1 problema numerico consiste nell' aggiornare m, c e k sulla base dei valori ottenuti al passo precedente. La
11 secondo tipo di errore tipico dei sistemi non lineari ed illustrato in figura 6.10(b). A partire dal punto A il sistema dovrebbe evolvere ed arrivare al punto B'. L'utilizzo
108
Caleolo della risposta strutturale all'azione
sismica
109
della matrice tangente (calcolata nel punto iniziale A) porta invece il sistema nella configurazione B. L'errore tanto pin marcato quanta piu ampio il passo di integrazione e tanto maggiore e la variazione della derivata prima af lax tra xn e xn+!' In generale, per passi di integrazione necessariamente non infinitesimi, l'utilizzo della matrice tangente comporta inevitabilmente delle approssimazioni con accumulo significativo di errori. Questo tipo di approssimazione pub essere minimizzato con Ie procedure iterative tipicamente utilizzate anche in problemi statici non lineari. Applicando 10 schema di integrazione di Newmark alI'equazione generale del moto, scritta in forma incrementale, si ottiene:
l' attenzione verso il nuovo concetto di "performance globale" di un determinato sistema strutturale ed il conseguente sviluppo dei cosiddetti "performance-based designs" precedentemente menzionati. Soprattutto negli ultimi anni infatti, questo semplice, rna al tempo stesso fondamentale concetto, ha contribuito in maniera fondamentale alIa diffusione ed allo sviluppo di tecniehe di progettazione il cui scopo principale e la realizzazione di un determinato sistema strutturale, capace di raggiungere un ben definito e prefissato livello di danneggiamento per un altrettanto ben specificato livello di intensita sismica. Le tradizionali linee guida per la progettazione di edifici suggerite dalle attuali normative, quali 10 UBC-97, l'EC8 e Ie norme allegate all'OPCM 3274 sono tipicamente Forced-Based. I metodi basati suI PBD e suI DDBD sono una logiea conseguenza delle lacune sia teeniche che concettuali caratterizzanti Ie procedure di progettazione "Forced-based". In queste ultime non risulta evidente, in modo partieolare, la diretta relazione esistente fra un determinato livello di performance e la massima deformazione strutturale (fornita per esempio negli edifici multi-piano in termini di massimo rapporto tra gli spostamen~i di piano) ed e inconsistente valutare la duttilita strutturale globale attraverso un semphce, ed uniforme, coefficiente di riduzione della risposta elastica del sistema. Un approccio di questo tipo non tiene in considerazione una numerosa serie di fattori. In primo luogo, Ie forze elastiche riguardanti tutti i modi di vibrare della struttura vengono ridotte in modo uniforme utilizzando un unieo coefficiente e quindi trascurando il fatto che le azioni anelastiche perdono di importanza man mana che si considerano Ie frequenze superiori a quella fondamentale. In aggiunta, l'inftuenza della geometria del sistema e della distribuzione della flessibilita dei vari e1ementi non entrano mai in gioco, nonostante siano entrambi dei fattori altamente importanti nella valutazione della dipendenza tra gli spostamenti laterali ed i corrispettivi livelli di duttilita, La metodologia DDBD, fissa all'inizio dell'intera fase progettuale un determinato livello di danneggiamento del sistema strutturale (generalmente, negli edifici multi-piano, in termini di massimo rapporto tra gli spostamenti di piano ammissibile), per poi andare a definire gli spostamenti laterali di progetto ai vari livelli sulla base del primo modo di vibrare "anelastico" della struttura. Successivamente, Ie caratteristiche strutturali del sistema ad un grado di liberta associato vengono ricavate imponendo I'equivalenza energetica fra Ie due strutture e modellando 10 smorzamento puramente viscoso e quello di tipo isteretico fornito dalla non linearita del sistema reale, attraverso uno smorzamento viscoso equivalente. L' analisi vera e propria viene percio completata con riferimento ad un sistema elastico lineare ad un grado di liberta (caratterizzato da una rigidezza secante equivalente) e ad uno spettro degli spostamenti elastico avente Ie ordinate ridotte in base al valore della smorzamento equivalente sopra citato. II taglio globale alIa base viene infine distribuito ai vari livelli, con riferimento agli spostamenti imposti all'inizio della fase di progetto e l' armatura dei vari e1ementi viene ad essere dimensionata considerando Ie azioni prodotte dalla particolare distribuzione laterale delle forze inerziali appena descritta.
t.s.
=,~? Yn
Y 1
[6.32]
dove:
~J:=~/,n
n
+--c+-- m +(-l-m+lc).x +[-l-m+~t.(_1_-l)'C]'X

-k= k(xn+!) = k(xn+!) ~~t
2
~M
[6.33]
~ ~t
2~
2~
[6.34]
Nel caso in cui m e c siano costanti il termine soluzione gia calcolata al tempo
tn' II termine
~J;, e noto, in quanta funzione della k ,per la presenza della rigidezza
k(xn+!)
e la causa,
invece, della non-linearita del problema. Rispetto al caso statieo, i termini legati alIa massa e alIa viscosita. Si noti
in cui si ha
k = k , si aggiungono
che nel problema dinamico la non linearita
e smorzata
dal termine lineare
m/ ((3 ~t2 )
che, per valori tipici di ~t , e significativamente superiore a k .
6.6
Direct Displacement-Based Design
In questa capitolo viene presentato un procedimento alternativo rispetto ai metodi presentati in precedenza, sviluppato tra Stati Uniti e Nuova Zelanda nell'ultimo decennio grazie allavoro svolto fra gli altri dal Prof. Priestley, e comunemente nota come "Direct Displacement-Based Design" (DDBD). Esso pub essere considerato come una partieolare interpretazione dei principi fondamentali espressi da tutte quelle metodologie progettuali che, sempre utilizzando una terminologia anglosassone, sono general mente definite come "Performance-Based Design" (PBD) 0 "PerformanceBased Earthquake Engineering" (PBEE). Come verra, infatti, sottolineato in seguito, gli eventi sismici e le conseguenze che questi possono avere sull'integrita strutturale degli edifici, e dei sistemi strutturali in generale, hanno comportato un graduale e costante mutamento degli approcci progettuali spostando
110
sismica
111
Per un sistema ad 1 grado di liberta (ad esempio risposta trasversale di ponte a molte campate semplicemente appoggiato) la metodologia prevede la seguente serie di operazioni (Priestley et aI., 1996): 1. si stima uno spostamento limite elastico 3y assunto in genere pari a 3y = O.OOSH dove He l'altezza del sistema; 2. in funzione dello stato limite di progetto considerato e della geometria della struttura si stabilisce un limite accettabile della rotazione e p della cerniera plastic a posta in questo caso alIa base della colonna. Ad esempio nel caso di stato limite di danno un valore di p = 0.03 e consigliato in Priestley et aI., 1996; 3. in funzione del meccanismo deformativo considerato si determina 10 spostamento 3y in corrispondenza del punto di applicazione delle forze sismiche, nel caso considerato si ha:
Figura 6.12 Diagramma taglio
0110
base spostamento in sommitc
[6.22] 4. utilizzando appropriate relazioni disponibili in letteratura (Chopra, Takeda, Priestley), si stima 10 smorzamento strutturale a partire dal livello di duttilita
7. si stima un primo valore del taglio ultimo in corrispondenza alla risposta massima 8. si pub ottenere il val ore del taglio in corrispondenza elastico attraverso la relazione
Fu =Ke3d;
della spostamento di limite
IlIl
= 3 /3y
d
[6.23]
9. si effettua un predimensionamento (dimensioni geometriche, armatura) della struttura e pertanto pub essere calcolata la rigidezza elastica K y ; lO.si stima in modo pill raffinato 10 spostamento elastico:
3 = _y
y
F K'
[6.24]
11. si itera fino ad ottenere una soluzione stabile.
6.7
EHetto della d;rez;one dell' eccitaz;one
Figura 6.11 Spostamenti del sistema ad 1 grado di liberta
5. entrando con il valore di spostamento di progetto 3d nella spettro di risposta elastico in spostamento costruito per il valore di smorzamento ottenuto nel passo precedente, si ottiene il periodo Td; 42 6. la rigidezza effettiva pub essere ottenuta da K = ~2 m;
e
Le componenti orizzontali e verticali del sisma saranno in generale considerate come agenti simu1taneamente. Nell' analisi quindi opportuno considerare gli effetti dovuti all'eccitazione multidirezionale del sisma, tenuta in conto in modo diverso da normativa a normativa. In genere per tener conto della bassa probabilita che i mas simi delle componenti orizzontali e vertic ali nelle varie direzioni si verificano allo stesso istante, Ie norme suggeriscono di sommare al valore massimo della grandezza da considerare, ottenuto per l'azione applicata in una direzione, il30% del valore massimo ottenuto per l'azione applicata nell'altra direzione:
112
sismica
[6.26] [6.27] L' azione vertic ale deve essere considerata solo in a1cuni e1ementi, combinando gli effetti secondo la formula seguente:
L'approccio normativo delle norme tecniche allegate all'OPCM 3274
E = Ex + O.3Ey + O.3Ez E E Esempio

I due tipi di combinazione zioni riportate in tabella.
[6.28] [6.29] [6.30]
= O.3Ex + Ey + O.3Ez = O.3Ex + O.3Ey + Ez
7.J
'ntroduz;one
sono qui esemplificati facendo riferimento alle sollecitaMomento M y [kNm] 100 20 MomentoM [kNm] 10 40
x
Carichi Sisma lungo x Sisma lungo y
Si riporta, nel seguito, la particolarizzazione degli aspetti generali della dinamica e della schematizzazione dell'azione sismica contenuta nell'OPCM 3274, citandone esplicitamente il testo. Risulta evidente che questa norma di nuova generazione caratterizzata da un'impostazione esplicitamente prestazionale, nella quale gli obiettivi della progettazione che la norma si prefigge vengono dichiarati, ed i metodi utilizzati allo scopo (analisi strutturale e dimensionamento degli e1ementi) vengono singolarmente giustificati.
7.2
Requ;s;t; d; s;curezza
Tabella 6.1 Esempi di momenti fiettenti alia base di un pilastro Momenti di calcolo [kNm] My=106 0.3·10+40 = 43 sismica M=43 x
Sollecitazioni My Mx
SRSS [kNm] ~l 002 + 202 = 101.98 ~102 + 402 = 41.23 Tabella 6.2 Combinazioni
S30% [kNm] 100+0.3·20 = 106
S30% [kNm]
Lo spettro elastico fomisce il valore delI'azione sismica, valutato in termini di accelerazione, su di una struttura elastica soggetta ad un terremoto avente periodo di ritomo di 475 anni, ovvero con probabilita di accadimento inferiore 0 uguale allO% in 50 anni. Sicurezza nei confronti della stabilita (stato limite ultimo - SLU) Sotto l'effetto delI'azione sismica di progetto, le strutture degli edifici, compresi gli eventuali dispositivi antisismici di isolamento eto dissipazione, pur subendo danni di grave entita agli elementi strutturali e non strutturali, devono man tenere una residua resistenza e rigidezza nei confronti delle azioni orizzontali e l'intera capacita portante nei confronti dei carichi verticali. Nel definire la risposta strutturale del sistema si utilizza 10 spettro elastico in pseudo-accelerazione diviso per il fattore di struttura q. Sicurezza nei confronti del danno (stato limite di danno - SLD) Le costruzioni nelloro complesso, inc1udendo gli e1ementi strutturali e non strutturali, ivi comprese le apparecchiature rilevanti alIa funzionalita dell' edificio, non devono subire danni gravi ed interruzioni d'uso in conseguenza di eventi sismici che abbiano una probabilita di occorrenza pili elevata di quella dell'azione sismica di progetto. Per particolari categorie di costruzioni, in relazione alla necessita di mantenerle pienamente funzionanti anche do po terremoti violenti, si possono adottare valori mag-
delle componenti dell'azione
114
L' approccio
normativo delle norme tecniche allegate ali'OPCM 3274
L' approccio
normativo delle norme tecniche allegate ali'OPCM
3274
115
giori delle azioni, facendo riferimento a probabilita di occorrenza simi Ii 0 pili vicine a que lIe adottate per la sicurezza nei confronti del collasso. L' azione di progetto assunta dalle norme corrisponde teoricamente ad un sisma con probabilita di accadimento inferiore 0 uguale al 50% in 50 anni (ovvero con periodo di ritorno pari a circa 72 anni). E tuttavia consentito dalla norma di considerare uno spettro di progetto ridotto, ottenuto semplicemente riducendo 10 spettro elastico di un fattore 2.5 derivato da considerazioni di tipo statistico. Livelli di protezione antisismica Le costruzioni devono essere dotate di un livello di protezione antisismica differenziato in funzione della loro importanza e delloro uso, quindi delle conseguenze pili 0 meno gravi di un loro danneggiamento per effetto del sisma. A tale scopo sono istituite diverse "categorie di importanza", a ciascuna delle quali e associato un fattore di importanza Y1 che amplifica l' intensita dell' azione sismica di progetto rispetto al valore che per essa si assume per Ie costruzioni di importanza ordinaria (azione sismica di riferimento).
Vela velocita media di propagazione delle onde di taglio, entro 30 m di profondita s,30 ed e definita dall'espressione: [ 7.1]
dove: hi V. N
S,1
= spes sore in metri dello strato i-esimo,
= velocita delle = strati presenti
onde di taglio dello strato i-esimo, nei 30 m superiori.
Nei casi in cui non si possa valutare adeguatamente l'appartenenza del profilo stratigrafico del suolo di fondazione ad una delle categorie della Tabella 7.1, ed escludendo comunque i profili S 1 e S2 va adottata in generale la categoria D, oppure in caso di incertezza di attribuzione tra due categorie la condizione pili cautelativa.
7.3
Categorie di suolo di fondazione 7.4 Calcolo dell'azione sismica: spettro elastico e spettro di progetto
I terreni di fondazione vengono classificati, come descritto in Tabella 7.1; i parametri caratteristici sono: il valore della velocita media Vs,30 ,delle onde di taglio che si propagano in direzione vertic ale oppure, se questa non e disponibile, il val ore del numero di colpi Nspt della prova penetrometrica statica, nei terreni a grana grossa, e/o della resistenza non drenata c u' nei terreni a grana fine.
Parametri TERRENO A B C D E SI PROFILO STRATIGRAFICO Formazioni litoidi
0 suoli omogenei molto rigidi
V,,30(m1S) >800 360 - 800 180 - 360 <180
»;
>50 15 - 50 <15
Ciascuna zona sismica viene individuata secondo valori di accelerazione di picco orizzontale del suolo (ag ) con probabilita di superamento dell 0% in 50 anni. I valori di ag per I'ancoraggio dello spettro di risposta elastica sono:
ZONA 1 ag 0,35 g 0,25 g 0,15 g 0,05 g Tabella 7.2 Zonizzazione
(kPa)
Depositi di sabbie 0 ghiaie molto addensate oppure argille molto consistenti Depositi di sabbie 0 ghiaie mediamente addensate oppure argille di media consistenza Depositi di terreni granulari da sciolti a poco addensati oppure coesivi da poco a mediamente consistenti Profili di terreno costituiti da strati superficiaJi alluvionali Depositi con uno strato spesso almena 10m di argille/limi di bassa consistenza e contenuto d'acqua Depositi di terreni soggetti a liquefazionc oppure qualsiasi altra categoria di terreno non classificabile nei tipi precedenti Tabella 7.1 Classificazione
>250 70 - 250 <70
2 3
come terreni C e D <100 10 - 20
S2
del site
II modello di riferimento per la descrizione del mota sismico di un punto della superficie del suolo e costituito dallo spettro di risposta elastico. Per applicazioni particolari, il moto del suolo puo essere descritto mediante accelerogrammi. II mota orizzontale e considerato composto da due componenti ortogonali indipendenti, caratterizzate dallo stesso spettro di risposta; la componente verticale del mota sismico si considera rappresentata da uno spettro di risposta elastica diverso da quel10 delle componenti orizzontali.
116
L' approccio normativo delle norme tecniche allegate all'OPCM 3274
L' approccio normativo delle norme tecniche allegate all'OPCM 3274

1.2 ,----------------------,
1.1
117
SpeHro di risposta elastico

Lo spettro di risposta elastico e costituito da una forma spettrale (spettro normalizzato) indipendente dallivello di sismicita, moltiplicata per il val ore dell'accelerazione massima (a g ·S) del terreno che caratterizza il sito. Lo spettro di risposta elastica delle componenti orizzontali e COS! definito:
0.9 0.8
0.7
0;
-; 0.6
0.5 0.4
S,(T)=
ag
.S{I+ ~ '(1).2,5-1)]
S '11 ·2,5
.'l1 . 'I
0.3
0.2
0.1
SeCT)
=a
g•
-----_
.. _--------_.
0.5
1.5
2 T[s]
2.5
3.5
Se (T) = a g . S S (T)
e
2 ,5 . Tc T
Figura 7.1 Esempio di spettro di risposta elastico (Og= 0.35g; categorio del suolo B,e,E)
=a
. S .'l1 • 2 5 . Tc . TD 'I' T2
Lo spettro di risposta elastico della componente vertic ale
dove: S e i1 fattore che tiene conto del profilo stratigrafico del suolo di fondazione;
e COS! definito:
11 =
~IJ{'; +
;?:
0,55
e il fattore
che tiene conto di un coefficiente di smorzamento
S~(T)=0,9.ag
.S{I+;' '(1).3,0-1)]
viscoso equivalente ~, espresso in punti percentuali; T e i1 periodo di vibrazione dell' oscillatore semplice;
Sve (T) = 0'g'l' a .S·"· 3 0 9·

S (T) = 0 9·
ve '
t: ag . S . " . 3 O·_. ", T

T·T
D
filo stratigrafico del suolo di fondazione
T8, Tc' TD sono i periodi che separano i diversi rami della spettro, dipendenti dal pro-
S ve (T) = 0 ' 9· ag . S ." .3 O. CT2 «i >»
I valori di S, T8 ' T c ' TD per le componenti orizzontali del mota e per le categorie di suolo di fondazione, sono riportati nella tabella 7.3.
I valori di S, T8, Tc' TD per la componente verticale del mota e per le categorie di suo10 di fondazione, sono riportati nella tabella 7.4. Tn
1,0
Categoria di suolo Categoria di suolo A B,C,E D
S 1,0
S
1,0 1,25 1,35
T8
0,05
Tc
0,15
To
0,15 0,15 0,20
Tc
0,40 0,50 0,80
Tn
2,0 2,0 2,0
A,B,C,D,E
Tabella 7.4 Valori dei parametri nelle espressioni dello spettro di risposta elastico della componente verticale
Tabella 7.3 Valori dei parametri nelle espressioni dello spettro di risposta elastico delle componenti orizzontali
Lo spettro di risposta elastico della spostamento, applicabile per periodi di vibrazione che non eccedano valori di periodo indicati in tabelle di normativa, e ottenuto dalla trasformazione diretta dello spettro di risposta elastico delle accelerazioni, tramite la seguente formula:
118
L'approccio normativo delle norme tecniche allegate ali'OPCM
3274
L' approccio
normativo delle norme tecniche allegate ali'OPCM 3274
119
SD (T) = S (T).(I_J2
e e
2n
[7.2]
S (T)=O 9'a .S. 3,0. Tc vel' g qT S leT) = 0 9. a . S . 3,0 . Tc . TD

ve '
g
Negii altri casi si rimanda alia normativa.
T2
SpeHri di progeHo per 10 stato limite ultimo

Lo spettro di risposta elastica sopra illustrato non e utilizzabile come spettro di progetto. Esso e da intendersi come una descrizione della sismicita locale. Lo spettro di progetto e dedotto da quello elastico mediante I' introduzione di un val ore forfetario, in funzione della tipologia strutturale, che consideri Ie risorse di duttilita del sistema. Tale coefficiente di riduzione delle ordinate spettrali denominato fattore di struttura q che rappresenta, in definitiva, una misura della duttilita globale (cioe dell'intera struttura) disponibile. Affinche sia garantito il valore del coefficiente di struttura assunto in sede di progetto e necessario assicurare adeguate risorse di duttilita sia a livello locale (sezione) sia a Iivello degii elementi strutturali. Si rileva che, ad assegnati valori di duttilita globale, corrispondono riserve di duttilita a livello locale assai piu elevate. Lo spettro di progetto delle componenti orizzontali e COS! definito:
SpeHri di progeHo per 10 stato limite di danno

Lo spettro di progetto da adottare per 10 SLD si ottiene riducendo 10 spettro di risposta elastico di un fattore pari a 2,5.
0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 -SLU ~SLD
:2i 0 25
til •
0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 0.5 1.5 2 T[s] 2.5 3 3.5 4
Sd(T) =ag·S
SAT)
(1+~ f;5 -1)]

7.5
=a
g.
S . 2,5 q
Figura 7.2 Spettri di progetto SLU e SLD per q= 1
S (T) = a . S . 2,5 . Tc d g qT S (T) = a . S . 2,5 . Tc . TD d g q T2

In ogni caso Sd(T)? a,2ag
•
Calcolo dell' azione sismica: impiego di accelerogrammi
Lo spettro di progetto della componente verticale portuno valore di q indicato in normativa:
e COS!
definito, assumendo un op-
La normativa permette di effettuare analisi strutturali temporali, sia per 10 state limite ultimo che per 10 state limite di danno, utlizzando accelerogrammi artificiali, simulati o naturali. Gli accelerogrammi dovranno essere coerenti con 10 spettro di risposta elastico. Per una trattazione piu esauriente di questa argomento si rimanda al capitolo 5.
7.6
Calcolo dell' azione sismica: variabilifa spaziale del mofo
Per strutture con caratteristiche speciali (es. ponti di grande luce, ponti multi-campata, ecc.) per i quali non e ragionevole assumere la stessa azione sismica per tutti i punti di contatto dell' opera con il terreno, si devono utilizzare modelli spaziali dell' azione sismica.
120
L'approccio normativo delle norme tecniche allegate all'OPCM
3274
7.7
Comb;naz;one dell'az;one sismica con Ie altre az;on;

per gli effetti
8 Riferimenti bibliografici
[7.3] ATC, ATC 40, (1996), The Seismic Evaluation and Retrofit of Concrete Buildings, Applied Technology Council, Redwood City CA. Bathe K. J., (1995), Finite Element Procedures, Prentice Hall. Chopra A. K., (2001), Dynamics of structures: Theory and applications to earthquake engineering. Prentice Hall. Clough R. W., Penzien J., (1993), Dynamics of structures, McGraw Hill international edition, New York. Cosenza E., Manfredi G., (2000), Il comportamento sismico di edifici in c.a. progettati per carichi verticali, G.N.D.T. Gruppo Nazionale Difesa Terremoti. D.M. 14/09/2005, (2005), Norme tecniche per le costruzioni, Ministero delle Infrastrutture e dei Trasporti. Diana G., Cheli F., (1993), Dinamica e vibrazione dei sistemi, Vol. 1, Utet libreria, Torino. Diana G., Cheli F., (1993), Dinamica e vibraiione dei sistemi, Vol. 2, Utet libreria, Torino. Fajfar P., A non-linear analysis method for performance based seismic design, Earthquake Spectra, Aug. 2000, Vol. 16, no. 3, pp. 573-592. Fajfar P., Fischinger M., N2 - A method for non- linear seismic analysis of regular buildings, Proceedings of the 9th World Conference on Earthquake Engineering, Tokio, 1989, Vol V, pp.111-116. Fajfar P., Gaspersic P., The N2 method for seismic damage analysis of RC buildings, Earthquake Engineering and structural dynamics, 1996, Vol. 25, pp. 31-46. Fajfar P., Structural analysis in earthquake engineering - breakthrough of simplified non-linear methods, Proceedings of the 12thEuropean Conference on Earthquake Engineering, paper reference 843. Fajfar P., Vidic T., (1994), Consistent inelastic design spectra: hysteretic and input energy, Earthquake Engineering and structural dynamics, Vol. 23, pp. 523-537. Filiatrault A., (1998), Elements of earthquake engineering and structural dynamics, Polytechnic international press, Montreal. Gerardin M., Rixen D., (1994), Mechanical vibrations-Theory and application to structural dynamics, J. Wiley & Sons. Giangreco E., (1982), Progettazione e particolari costruttivi in zona sismica, Edilstampa. Kilar V., Fajfar P., (1997), Simple pushover analysis of asymmetric buildings, Earthquake Engineering and structural dynamics, Vol. 26, pp. 233-249. Krawinkler H., Sereviratna G. D. P. K., (1998), Pros and cons of a pushover analysis of seismic performance evaluation, Engineering structures, Vol. 20, No. 4-6, pp. 452-464.
La verifica allo SLV e allo SLD deve essere effettuata considerando, dell' azione sismica e delle altre azioni, la seguente combinazione:
dove:
1, e il fattore di importanza;
GK
Eel' azione sismica per 10 stato limite in esame;
PK
e il valore caratteristico e il val ore caratteristico
dei carichi permanenti; dell'azione di precompressione;
QKi = e il valore caratteristico dell'azione variabile Q.

Gli effetti dell' azione sismica vengono determinati considerando le masse associate ai seguenti carichi gravitazionali: [7.4] dove:
I valori dei coefficienti \jf Ei' \jf 2i ,<p sono riportati nella normativa.
122
Riferimenti bibliografici
Meirovitch L., (2001), Fundamentals of Vibrations, McGraw Hill. Miranda E., Ruiz-Garcia J., Evaluation of approximate methods to estimate maximum inelastic displacement demands, Earthquake Engineering and structural dynamics, 2002, Vol. 31, pp. 539-560. Modena C., Franchetti P., Grendene M., (2004), Linee guida per la Progettazione ed Esecuzione di Ponti in Zona Sismica, DCT, Universita di Padova, Pubblicazione a cura di Veneto Strade, Mestre, Venezia, Italy. Ordinanza della Presidenza del Consiglio dei Ministri N 3274 del 20 Marzo 2003: Primi elementi in materia di criteri generali per la classificazione sismica del territorio nazionale e di normative tecniche per le costruzioni in zona sismica. Park R., Paulay T., (1975), Reinforced concrete structures, John Wiley & Sons. Petrini L., Pinho R., Calvi G.M., (2004), Criteri di progettazione antisismica degli edifici, Collana di Manuali di progettazione antisismica, Volume 1, IUSS PRESS. Priestley M. J. N., Seible E, Calvi G. M., (1996), Seismic design and retrofit of bridges, John Wiley & Sons, Inc. UNI-ENV 1998-1: Indicasioni progettuali per la resistenza sismica delle strutture. Vidic T., Fajfar P., Fischinger M., (1994), Consistent inelastic design spectra: strength and displacement, Earthquake Engineering and structural dynamics, Vol. 23, pp. 507521. Viola E., (2001), Fondamenti di dinamica e vibrarioni delle strutture, Vol. 1, Pitagora editrice Bologna. Viola E., (2001), Fondamenti di dinamica e vibrazloni delle strutture, Vol. 2, Pitagora editrice Bologna. Zienkiewicz O. C., Taylor R. L., (2000), The Finite Element Method, Volume 1: The Basis, Butterworth-Heinemann. Zienkiewicz O. c., Taylor R. L., (2000), The Finite Element Method, Volume 2: Solid Mechanics, Butterworth-Heinemann. Zienkiewicz O. c., Taylor R. L., (2000), The Finite Element Method, Volume 3: Fluid Dynamics, Butterworth-Heinemann.

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Carmela Majorana Claudio Modena Paolo Franchetti Manuel Grendene Stefano Secchi

Fondamenti di dinamica e di ingegneria sismica

City • Montreal Tokyo • Toronto

ISBN 978-88-386-6593-6 Printed in Italy 123456789PRSPRS987

95 96 96 101 102 105 108

$isfemi lineari ad un grado eli libertO

Per tale sistema, in un generico istante t, la legge del mota Newton:

= F:l + Faltr + Fest = -k

determinare la soluzione in quanto compare la sola incognita x.

Oscillazioni libere di un sistema non smorzato

q>o = arctan -.-

Oscillazioni libere di un sistema smorzato

2.1.3.1 Moto sottocritico

< ~ < 1 il discriminante

e le due radici sono complesse coniugate

In n:allA nel casu

[2.27] La soluzione dell' equazione [2.20] e: xCI}

[2.20] con A e B costanti, determinate dalle condizioni iniziali, e con:

[2.29] [2.21] Imponendo Ie condizioni iniziali (a t = 0)

[2.23] dove rod

circolare del sistema smorzato.

Questa equazione puo essere riscritta nella forma:

dal val ore assunto

sono costanti determinabili in funzione delle condizioni iniziali, pari a:

Tabella 2.1 Valori di smorzamento viscoso equivalente per alcuni materiali.

c:utnunquc che questo caso non interessa particolarmente 10 studio del

[2.38] La soluzione generale dell'equazione e:

Figura 2.3 Forzante casuale

Figura 2.4 Forzante periodica

2.1.4.1 Problema sismico

Figura 2.5 Forzante armonica

Figura 2.7 Problema sismico

Figura 2.6 Forzante impulsiva

La risposta del sistema nell' equazione [2.32]:

quindi ottenuta sostituendo

--- f(t) -x(t)

Figura 2.8 Forzante impulsiva e risposta di un oscillatore semplice.

!!_ (mi ) = m!!_ (x) = mx = I (t)

)dl' e-Sro(I---'t) sinro, (t-l')

sin co,1"Sin co(I- r )dr

I(l' )e-sro(f---'t)sinood (t-l')dt

x (t) = fo [Sinoot sinwll'cos rot dt - cosoot sinwll'sin ool'dl']

e-"" [ i,+;,OOX, sin (ruJ) + x,

. an rapporto tra le frequenze circo lari

fattore di amplificazione dinamica

[2.54] risposta stazionaria [2.55]

risposta nel transitorio

Figura 2.10 Risposta in frequenza di un sistema ad un grado di liberta non smorzato

sin ro;t sin 00 (t -'t }i't

e -Sro(H) sin rol't sin 00 (t -'t }i't

Si pub dimostrare (Filiatrault, 1998) che la soluzione della [2.61] e:

x(t) = e[2.59] dove:

[C) cosmi+ C2 sinmi

C) ,C2 sono costanti da determinarsi a partire da Xo e Xo

Figura 2.11 Condizioni

di risonanza di un sistema non smorzato

<I> = arctan 2~ex

II moco ~ costituito quindi da un'oscillazione armonica di ampiezza e fase dipendenti

coefficiente di amplificazione dinamica

ex = 0)1 e del fattore di smorzamento ~ .

8.0 ... r----------,-.,-,----------

Figura 2.12 Coefficiente di amplificazione

Figura 2.13 Diagramma della differenza di fase