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Politecnico di Torino Dip.

di Ingegneria Strutturale e Geotecnica


Centro sui Rischi nelle Costruzioni

INDICE DELLA PRESENTAZIONE


- Concetti base di dinamica dei sistemi discreti
oscillazioni libere e smorzamento
oscillazioni con forzante esterna (periodica e impulsiva)

- Analisi modale di sistemi a pi gradi di libert


modi propri dei telai e vibrazioni delle travi inflesse
spettri di risposta

- Effetti dei terremoti e principi di protezione sismica

Bernardino Chiaia - POLITECNICO Di TORINO

Bibliografia e immagini:
A. Chopra Dynamics of Structures, Pearson
A. Carpinteri Dinamica delle Strutture, Pitagora

La trattazione teorica segue quella del testo


A. Carpinteri, Dinamica delle Strutture, Pitagora Ed.

Bernardino Chiaia - POLITECNICO Di TORINO

Scopo principale della Dinamica delle Strutture quello di


determinare le sollecitazioni interne e le deformazioni di
sistemi strutturali sollecitati in modo arbitrario nel tempo.
Si tratta di una estensione dei metodi dell'analisi
strutturale, che, usualmente, sono definiti solo per i
carichi statici.
I carichi diventano funzioni del tempo, cos come la
risposta strutturale. Entrano in gioco le masse, con le
forze di inerzia.
I carichi dinamici agenti su di una struttura possono
essere periodici o non-periodici.
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Il carico periodico pi semplice quello di tipo sinusoidale,


anche detto sollecitazione armonica.

Altri carichi periodici di natura pi complessa sono quelli


generati, ad esempio, dal vento su un edificio o dalle spinte
idrodinamiche delle eliche sulla poppa di una nave.

Bernardino Chiaia - POLITECNICO Di TORINO

I carichi non-periodici possono essere di breve durata o


impulsivi, come quelli generati da esplosioni o urti.

ovvero di lunga durata o generici, come quelli generati da


scosse sismiche.

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Se una struttura soggetta ad un carico statico, la sua


deformazione, cos come le sue sollecitazioni interne,
dipendono solo dal carico esterno, tramite considerazioni
di equilibrio interno.
Se il carico applicato dinamicamente, la risposta
strutturale dipende anche dalle forze di inerzia, che si
oppongono alle accelerazioni, oltre che dalle forze
elastiche, che si oppongono agli spostamenti.
Se la struttura soggetta anche a forze di smorzamento
viscoso, la risposta dipender anche da tali forze, che nel
caso pi semplice si oppongono alle velocit.

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Il numero dei gradi di libert di una struttura continua


infinito. sempre possibile discretizzare la struttura
nell'ambito dei metodi di calcolo numerico come quello degli
Elementi Finiti.
In certi casi la geometria stessa della struttura che pu
suggerire una sua discretizzazione, come nel caso dei telai
piani a traversi rigidi (shear type), ove le masse possono
venire concentrate nei singoli piani e le rigidezze possono
venire concentrate nei pilastri che connettono piano a piano.

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Vi sono casi per cui risulta possibile una discretizzazione


ancora pi spinta, rendendo il sistema equivalente ad un
oscillatore semplice, con un solo grado di libert.
Sono i casi in cui tutta la massa e tutta la rigidezza del sistema
sono concentrabili in singoli elementi rappresentativi (lumped
mass). Un classico esempio costituito da un serbatoio
sostenuto da una struttura verticale snella.

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L'equazione del moto di una massa elementare soggetta ad


una forza di richiamo elastico e ad una forza di natura
viscosa si scrive:

ove x l'elongazione della


molla elastica lineare, che
dipende dal tempo t, m la
massa, c la costante di
smorzamento viscoso, k la
rigidezza della molla.
(derivate rispetto al tempo t )
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Essa rappresenta la nota equazione dinamica: forza = massa


x accelerazione, ove tra le forze applicate alla massa non
figurano forze esterne al sistema (oscillazioni libere).
Entrambe le forze attive:

sono negative in caso di elongazioni e, rispettivamente, di


velocit positive. Una interpretazione alternativa pu essere
data alla equazione tramite il Principio di d'Alembert, il quale
afferma che ciascuna massa si trova in equilibrio nel proprio
sistema di riferimento, una volta soggetta a tutte le forze
attive e passive.
Le forze passive sono le forze di inerzia, cio le forze che si
oppongono alle accelerazioni, ottenute moltiplicando queste
per la massa.
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Quando tra le forze applicate alla massa non figurano forze


esterne ma solo forze interne (elastiche e viscose) e passive
(inerziali), i movimenti del sistema vengono detti oscillazioni
libere.
La soluzione dellequazione dinamica presenta la seguente
forma:

Sostituendo si ottiene:

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Dividendo per mCest e ponendo:

Si ha:

avendo definito la pulsazione naturale.


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In questo caso le due soluzioni diventano:

ove i l'unit immaginaria, cos che la risposta data da:

oscillatore armonico

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Ricordando che:

la soluzione x(t) si pu riscrivere come segue:

ove le costanti A e B sono esprimibili tramite le condizioni


iniziali.
Alternativamente:

x(t) = Asin(t )

con detta fase.


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Poich infatti:

lequazione diventa:

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La precedente espressione dimensionalmente omogenea,


poich la pulsazione naturale (o velocit angolare) ha la
dimensione [T]1, ed misurata in radianti per unit di tempo.
La frequenza naturale f, peraltro, misurata in Hertz (cicli per
unit di tempo):

mentre il suo inverso rappresenta il periodo naturale T :

(sec)

m
T = 2
k

n.b. periodo proporzionale al rapporto masse/rigidezza


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II moto pu
espressione :

essere

descritto

anche

X = ampiezza

dalla

seguente

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ove l'ampiezza (max estensione dello spostamento a partire


dalla configurazione di equilibrio) data da:

e l'angolo di fase iniziale da:

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In questo caso le due soluzioni della:

sono:

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Si verificano tre differenti tipi di moto, a seconda che la


quantit sotto radice quadrata sia positiva, negativa o nulla.

1 caso (Condizione di smorzamento critico): = c/2m


II valore critico della costante di smorzamento viscoso :

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L'introduzione delle condizioni iniziali fornisce la risposta


dinamica:

Questa risposta non presenta oscillazioni attorno alla posizione


di equilibrio, ma soltanto un decadimento esponenziale verso
tale posizione.
La condizione di smorzamento critico la minima viscosit per
cui non si verificano oscillazioni libere.

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2 caso: (Sistema sotto-smorzato): c < 2m ( < 1)


Lo smorzamento si scrive come rapporto
e il suo valore critico cc:

tra la costante c

ove detto rapporto di smorzamento.


Inserendo tale valore nellequazione:

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ossia:

con 0 1. Essa si pu anche esprimere come:

dove la pulsazione smorzata D in funzione della naturale :

TD =

T
2
1

( )

La viscosit quindi aumenta il periodo. Nei casi pratici, ove


usualmente < 1/4, essa vicina alla pulsazione naturale .

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La risposta dinamica di un sistema sotto-smorzato si ottiene


sostituendo le soluzioni precedenti nell'equazione del moto:

Si ottiene:

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In figura rappresentata la legge del moto di un oscillatore


sotto-smorzato, con

La massa oscilla attorno alla posizione di equilibrio con


ampiezza decrescente in modo esponenziale.
Le elongazioni max e min non corrispondono esattamente agli
istanti in cui cos(Dt ) = 1 , ma agli istanti in cui la velocit
si annulla per cambiare poi di segno (punti stazionari).
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SPAZIO DELLE FASI


x (t)

x (t)

x(t)

MOTO NON SMORZATO

x(t)

MOTO SMORZATO
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SPAZIO DELLE FASI - CAOS

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Per valutare sperimentalmente il rapporto di smorzamento ,


prendiamo due qualsiasi picchi positivi successivi, xn e xn+1.

Il rapporto di questi due valori


approssimativamente:
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II logaritmo naturale di entrambi i membri detto decremento


logaritmico :

Si ha quindi:

essendo:

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Per bassi smorzamenti, si pu scrivere:

e quindi:

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Un metodo semplice per stimare il rapporto di smorzamento


quello di contare il numero di cicli necessari per produrre
una riduzione del 50% nell'ampiezza di oscillazione.
Con = 0.1 (valore tipico in molti casi pratici), l'ampiezza si
riduce del 50% in un solo ciclo.

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Nel caso in cui un oscillatore armonico sia sottoposto ad


una sollecitazione forzante armonica F sin Ft, l'equazione
dinamica diventa non omogenea:

F la pulsazione della forzante.


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La soluzione particolare xp(t) rappresenta la risposta


specifica generata direttamente dalla sollecitazione esterna,
mentre la soluzione complementare xc(t) rappresenta la
risposta di vibrazione libera del sistema:

L'ampiezza C della soluzione particolare si ottiene da:

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Dalla precedente si ricava:

L'ampiezza della soluzione particolare vale quindi:

, detto rapporto di frequenza, il rapporto tra la pulsazione

della sollecitazione applicata e la pulsazione propria o


naturale del sistema:

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La soluzione generale dell'equazione del moto:

la somma delle soluzioni complementare e particolare, con


C espresso come sopra:

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I valori delle costanti arbitrarie A e B dipendono dalle


condizioni iniziali. Nel caso in cui il sistema sia a riposo
nell'istante iniziale:

le due costanti assumono i seguenti valori:

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La soluzione pu quindi venire riscritta come:

IMP: Nei casi pratici lo smorzamento viscoso tende ad


annullare, al trascorrere del tempo, il secondo termine,
che quindi detto risposta transitoria.
Il primo termine invece persiste, tenuto in vita dalla stessa
forza esterna pulsante, e amplificato dal fattore di
risonanza 1/(1 2).

n.b. loscillazione non smorzata in fase con la forzante


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Nel caso in cui siano presenti anche forze di natura viscosa,


l'equazione del moto diventa quindi:

Si divide per m, ricordando che c/m = 2 :

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La soluzione complementare rappresentata dalla risposta di


oscillazione libera smorzata:

mentre la soluzione particolare del tipo:

Il secondo termine dice che la risposta di un sistema


smorzato non in fase con la sollecitazione forzante.
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Si ricava la soluzione del moto completa:

Il primo termine rappresenta la risposta transitoria (le


costanti A e B dipendono dalle condizioni iniziali). Tale
risposta tende a spegnersi con il tempo.
Al contrario, il secondo termine rappresenta la risposta
stazionaria, che ha la medesima pulsazione della
sollecitazione ma fuori fase rispetto ad essa.
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La risposta stazionaria (a regime) pu venire espressa anche


come segue:

con:

n.b F/k rappresenta la risposta statica del sistema


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Si definisce fattore di amplificazione dinamica il rapporto D


tra l'ampiezza massima della risposta dinamica stazionaria e
lo spostamento statico prodotto dalla forza esterna F :

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Tale fattore tende all'infinito (risonanza) quando

(assenza di smorzamento) e 1 (F ).
In generale esso funzione del rapporto di smorzamento

e soprattutto del rapporto di frequenza .

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Per rapporti di smorzamento sufficientemente piccoli:

il rapporto di frequenza per cui si ha il picco nell'ampiezza


della risposta stazionaria :

mentre il picco vale:

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Se la frequenza della sollecitazione coincide con quella


naturale del sistema ( = 1, risonanza) si genera l'aumento
progressivo e lineare nell'ampiezza dell'oscillazione.

Oscillazioni
in risonanza

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Le nozioni suddette sono di particolare utilit nella


progettazione degli edifici antisismici, e in tutti quei casi in cui
risulti necessario isolare dinamicamente un elemento di un
sistema rispetto ad un altro elemento contiguo e vibrante.

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TACOMA NARROWS BRIDGE

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Oscillatore armonico soggetto a sollecitazione periodica F(t).


Tale funzione esprimibile in serie di Fourier; la risposta
relativa a ciascun termine della serie sar del tipo gi
considerato per la sollecitazione armonica;
Applicando il Principio di Sovrapposizione degli Effetti, la
risposta totale sar la somma delle risposte parziali.

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La funzione periodica nota F(t) esprimibile come:

Nella precedente relazione TF rappresenta il periodo della


sollecitazione e i coefficienti sono forniti dalle seguenti
espressioni:

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Se F = 2 / TF indica la pulsazione della sollecitazione F(t),


l'armonica di ordine n possiede una pulsazione n = nF.
La risposta stazionaria che si produce in un oscillatore
armonico non smorzato in relazione a ciascuna delle n
sollecitazioni armoniche della serie fornita dalla:

con l'omissione del termine transitorio:

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ovvero:

ove:

La risposta stazionaria relativa alla componente costante


della sollecitazione, semplicemente rappresentata dallo
spostamento statico:

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La risposta stazionaria totale quindi data dalla somma di


tutti i contributi:

ove i coefficienti an, bn sono forniti dalle equazioni


precedenti, mentre:

n = nF
n =n (F/).

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La sollecitazione impulsiva di durata relativamente breve,


per cui lo smorzamento viscoso non ha l'importanza che si
vista per le sollecitazioni periodiche nel controllare la
risposta massima.
La risposta massima alla sollecitazione impulsiva viene
raggiunta entro un intervallo di tempo molto breve, prima che
le forze smorzanti possano assorbire una quantit di energia
sufficiente.
Per queste ragioni nel seguito si considerer soltanto la
risposta non smorzata rispetto a carichi impulsivi.
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Si consideri l'impulso
sinusoidale in figura.

Durante la prima fase (t < tF) l'oscillatore soggetto alla


sollecitazione armonica, iniziando dalla condizione di quiete.
La risposta non smorzata, comprendente sia il termine
transitorio che quello stazionario, fornita dalla:

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Nella seconda fase (t > tF) l'oscillatore libero di vibrare e il


suo moto dipende dallo spostamento e dalla velocit che si
hanno al termine della prima fase, rispettivamente:

Tale moto pu essere


oscillazioni libere:

descritto

dallequazione

delle

ossia:

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L'entit della risposta dinamica, per < 1 (F < , massa


piccola) dipende dal rapporto tra la durata tF della
sollecitazione impulsiva e il periodo proprio della struttura T.
Il rapporto x(t) / (F/k) dipende quindi da tF /T .
In figura riportato il caso tF/T = 3/4 , da cui si ottiene una
risposta dinamica massima pari a 1.77 volte quella statica.

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Mentre per > 1 (F > , massa prevalente), la risposta


dinamica massima avviene durante la seconda fase, quella di
oscillazione libera.
Lo spostamento e la velocit iniziali per questa fase sono
ottenibili ponendo F tF = nellequazione:

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L'ampiezza della oscillazione libera data dalla:

e quindi vale:

Il fattore di amplificazione dinamica D:

dipende perci dal solo rapporto .


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Lo spettro di risposta alla sollecitazione impulsiva riporta il


fattore di amplificazione D in funzione del rapporto tra la
durata tF dell'impulso e il periodo naturale T dell'oscillatore.
In figura si riportano tre diversi spettri corrispondenti a tre
forme di sollecitazione impulsiva: sinusoidale, rettangolare,
triangolare.

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Per impulsi di durata particolarmente breve, il fattore di


amplificazione risulta piccolo, poich gran parte della
sollecitazione applicata viene contrastata dall'inerzia
dell'oscillatore, cos che nella struttura si producono sforzi
molto minori di quelli creati da sollecitazioni pi durevoli.

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Per sollecitazioni di lunga durata (tF / T > 1), il fattore di


amplificazione dinamica dipende principalmente dalla
rapidit con cui la sollecitazione raggiunge il suo massimo
valore.

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L'analisi precedente che approssima la risposta di un


oscillatore ad un impulso di breve durata pu utilizzarsi per
valutare la risposta ad una sollecitazione dinamica generica.
Si consideri una sollecitazione arbitraria F(t), e, in particolare,
l'intensit del carico F() agente nell'istante di tempo t = .

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Tale carico, agente durante l'intervallo di tempo infinitesimo


d, produce l'impulso F()d sulloscillatore e, per valutare la
risposta a tale impulso, si utilizza la:

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Sebbene lequazione solo approssimata per impulsi di


durata finita, essa diviene esatta per impulsi di durata
infinitesima:

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INTEGRALE DI DUHAMEL
L'intero processo di carico pu essere considerato come
formato da una successione di brevi impulsi, ciascuno con
una propria risposta differenziale della forma precedente.
Per la linearit del sistema elastico possibile quindi
sommare tutti questi contributi e ottenere cosi la risposta
totale:

Tale equazione generalmente nota come integrale di


Duhamel per i sistemi privi di smorzamento.
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TRASFORMATA DI FOURIER
Sebbene lanalisi nel dominio del tempo prima descritta sia
del tutto generale, talvolta risulta pi conveniente effettuare
un'analisi nel dominio delle frequenze, tramite le trasformate
di Fourier.
Tale approccio concettualmente simile alla procedura
relativa alla sollecitazione periodica prima presentata.
Entrambe queste procedure esprimono la sollecitazione
applicata in termini di componenti armoniche, valutano la
risposta dell'oscillatore a ciascuna armonica e quindi
sovrappongono le risposte armoniche per ottenere la
risposta dinamica totale.
Bernardino Chiaia - POLITECNICO Di TORINO