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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Corso di 

Dinamica delle Strutture
Prof. Giacomo Navarra
A
A.A. 2014
A.A. 2014‐
A 2014‐
2014‐15
CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Introduzione al Corso
Lo scopo principale del corso di Dinamica delle Strutture è quello di presentare i metodi di analisi per la
determinazione delle deformazioni e degli stati tensionali indotte da carichi dinamici qualsiasi.
Ciò può essere considerato come una estensione dei metodi standard di analisi strutturale che considerano solo la
presenza di carichi statici.

Il termine dinamico designerà una grandezza che varia nel tempo. Un carico dinamico sarà quello la cui intensità,
posizione e/o direzione cambiano con il tempo. La risposta strutturale connessa ad un carico dinamico sarà
anch’essa dinamica.

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Introduzione al Corso
Per la valutazione della risposta strutturale ai carichi dinamici sono disponibili due approcci fondamentali: quello
deterministico e quello aleatorio.

Se la variazione del carico nel tempo è


nota, anche se altamente irregolare, ci si
riferirà ad esso come un carico dinamico
assegnato e l’analisi della risposta
strutturale sarà chiamata analisi
d t
deterministica.
i i ti

D’altra parte, se l’andamento nel tempo


del carico non è noto, se non in senso
statistico,, il carico verrà denotato come
aleatorio, così come la risposta
strutturale sarà determinata mediante
una analisi aleatoria.

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Programma del Corso
g
Parte I – Elementi di Dinamica deterministica
1. Vibrazioni libere di oscillatori elementari
sistemi ad un grado di libertà; vibrazioni libere non smorzate; 
legge oraria del moto dell’oscillatore, pulsazione, frequenza; 
analisi di un oscillatore armonico non smorzato mediante approccio energetico; 
vibrazioni libere di oscillatori smorzati;

2. Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
2 Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
equazione di equilibrio dinamico di oscillatori forzati; 
vibrazioni forzate per forzante sinusoidale, risonanza,coefficiente di magnificazione; 
funzioni di risposta al gradino unitario ed all’impulso unitario; 
soluzione in termini di variabili di stato; 
risposta di un oscillatore sollecitato da una forzante generica, formulazione integrale, formulazione incrementale;

3. Vibrazioni libere di sistemi a più gradi di libertà
equazioni del moto di sistemi a più gradi di libertà, forma matriciale dell’equazione di equilibrio dinamico; 
matrici delle masse e delle rigidezze e loro proprietà;
matrici delle masse e delle rigidezze e loro proprietà; 
vibrazioni libere non smorzate, problema agli autovalori e agli auto vettori e loro proprietà; 
matrice modale e sue proprietà, trasformazione modale, relazioni tra spazio modale e spazio nodale;
significato fisico degli autovettori e degli autovalori, modi di vibrare,;
vibrazioni libere mediante combinazione dei modi di vibrare; 
modellazioni classiche della matrice di dissipazione; 
d ll i i l i h d ll t i di di i i
vibrazioni libere di strutture classicamente smorzate;

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Programma del Corso
g
4. Vibrazioni forzate di sistemi a più gradi di libertà
vibrazioni forzate di sistemi a più gradi di libertà classicamente smorzati mediante sovrapposizione modale; 
troncamento modale, metodi di correzione modale; 
metodi alternativi all’analisi modale, metodi di integrazione diretta; 
soluzione in termini di variabili di stato;

Parte II – Elementi di Dinamica aleatoria
5. Elementi di teoria delle probabilità e variabili aleatorie
teoria assiomatica della probabilità, variabili aleatorie discrete e continue;
funzione distribuzione cumulativa e funzione densità di probabilità; 
operatore media stocastica e momenti di una variabile aleatoria, valore quadratico medio, varianza; 
funzione caratteristica, trasformata di Fourier, sviluppo in serie di Mc Laurin della funzione caratteristica; 
variabile aleatoria bidimensionale;
variabile aleatoria bidimensionale;
funzione densità di probabilità congiunta, funzione densità di probabilità marginale; 
estensione alle variabili aleatorie multidimensionali, matrice di covarianza;

6. Elementi di teoria dei processi aleatori


processo aleatorio, utilizzo della teoria dell’analisi aleatoria;
processo aleatorio gaussiano, densità di probabilità, funzioni di correlazione
processi stazionari, media correlazione e varianza di processi stazionari;
funzione densità spettrale di potenza per processi stazionari e sue proprietà;
risposta
p aleatoria stazionaria dell’oscillatore elementare;;
relazioni di Wiener‐Khinchine.

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Programma del Corso
g
7. Analisi nel dominio delle frequenze
sviluppo in serie di Fourier di una funzione periodica e suo spettro; 
trasformata troncata di Fourier, significato fisico della densità spettrale di potenza;
funzioni densità spettrale di potenza e di correlazione per processi aleatori sinusoidale, ideale a banda stretta, 
ideale a banda larga, bianco; 
dualità tra il dominio dei tempi e quello delle frequenze, funzione di trasferimento; 
sistema lineare gaussiano ad un grado di libertà; 
calcolo dei momenti della risposta in campo stazionario;
relazione tra funzione densità spettrale della forzante e della risposta;
relazione tra funzione densità spettrale della forzante e della risposta;
analisi dinamica aleatoria per sistemi a più gradi di libertà, matrice densità spettrale di potenza; 
valutazione dei valori di picco massimo, formula di Davenport, formula di Vanmarcke;
generazione di variabili aleatorie, formula di Shinozuka; metodo Montecarlo;

Testi di riferimento: 
Giuseppe MUSCOLINO: Dinamica delle strutture con fondamenti ed applicazioni di ingegneria sismica e dinamica 
aleatoria, Pitagora Editrice, 2012, ISBN 88‐371‐1858‐9

Testi consigliati per la consultazione 
g p
Anil CHOPRA: Dynamics of Structures, Prentice Hall
Ray W. CLOUGH, Joseph PENZIEN: Dynamics of Structures, McGraw‐Hill

Modalità di esame:
L’esame finale consiste nella discussione
disc ssione di una
na esercitazione
esercita ione progettuale
progett ale assegnata durante
d rante il corso e di una
na prova
pro a
orale.

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Parte I 
Elementi di Dinamica deterministica

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Capitolo 1

Vibrazioni libere di oscillatori elementari

Perché studiamo gli oscillatori elementari

1) è il sistema dinamico più semplice, ma contiene tutte le peculiarità dei


sistemi dinamici
d ed
d è utile
l per fissare
f i concetti;
2) alcune strutture possono essere studiate, almeno in prima approssimazione,
come ad un grado di libertà dinamicamente significativo;
3) come si vedrà in seguito, le strutture a più gradi di libertà possono
“scomporsi”
p in una serie di sistemi ad un ggrado di libertà.

In questo capitolo:

• introduciamo le equazioni del moto dei sistemi ad un grado di libertà;
introduciamo le equazioni del moto dei sistemi ad un grado di libertà
• definiamo le grandezze dinamiche che caratterizzano il moto;
• troviamo la soluzione per i sistemi non smorzati non forzati;
• definiamo le grandezze che descrivono lo smorzamento;
• troviamo la soluzione per i sistemi smorzati non forzati.

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Vibrazioni libere di oscillatori elementari
Oscillatore non smorzato non forzato
Analisi statica 
Il processo di carico è detto quasi statico perché avviene con 
Il processo di carico è detto quasi statico perché avviene con
incremen  infinitesimi → si studia il comportamento delle stru ure 
dopo un tempo infinitamente lungo dall'applicazione del carico. 

F
x
k

Analisi dinamica
Analisi dinamica
Il carico è detto dinamico perché varia nel tempo → si studia il comportamento delle stru ure istante per istante ed 
entrano in gioco le forze inerziali.

principio di D’Alembert equazione del moto  x t 

d  dx  t   kx  t   mx  t   F  t   0  x  t 
 Fi  t   dt  m dt  
  x t 
 

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Vibrazioni libere di oscillatori elementari
Oscillatore non smorzato non forzato
equazione del moto

mx  t   kx
k t   0
equazione del moto in forma canonica pulsazione naturale

x  t   02 x  t   0
 0 
k
m

soluzione dell’equazione del moto

x  t   c1 e  i0t  c2 ei0t c1 , c2  

imponiamo che la soluzione sia reale condizioni iniziali

x  0   x0 x0
x  t   A1 cos 0t  A2 sin 0t x  t   x0 cos 0t  sin 0t
x  0   x0 0

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Vibrazioni libere di oscillatori elementari
Oscillatore non smorzato non forzato

x0
x  t   x0 cos 0t  sin 0t
0
x0  0 x0  0

x0  0 x0  0
x  t    0 cos 0t  0 
ampiezza massima angolo di fase
2
 x  x
0  x02   0  ; tan 0  0
 0  0 x0

periodo naturale frequenza naturale
2 1 0
T0  f0  
0 T0 2

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Vibrazioni libere di oscillatori elementari
Oscillatore non smorzato non forzato
Approccio energetico
x0
x  t   x0 cos 0t  sin 0t
0
energia cinetica energia potenziale
1 1
Ec  t   mx 2  t  Ec  t   kx 2  t 
2 2

2
1  x 
E p  t   k  x0 cos 0t  0 sin 0t 
2  0 
2
1  x 
Ec  t   m02   x0 sin 0t  0 cos 0t 
2  0 

energia meccanica totale
1 2 1
ET  t   Ec  t   E p  t   cost.  kx0  t   mx02  t 
2 2

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Vibrazioni libere di oscillatori elementari
Oscillatore smorzato non forzato
equazione del moto

mx  t   cx  t   kx
k t   0
equazione del moto in forma canonica rapporto  di smorzamento  viscoso

x  t   2 00 x  t   02 x  t   0
 0 
c
2m0
pulsazione ridotta
soluzione dell’equazione del moto
0 1 sistema sovrasmorzato x  t   c1e1t  c2 e2t 0  0 1   02

0 1 sistema con smorzamento critico x  t    c1  c2t  et


0 1 sistema sottosmorzato x  t   e  00t c1 cos 0t   c2 sin 0t  

condizioni iniziali
c1  x0
x  0   x0  x   00 x0 
x   00 x0 x  t   e  00t  x0 cos 0t   0 sin 0t  
x  0   x0 c2  0  0 
0

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Vibrazioni libere di oscillatori elementari
Oscillatore smorzato non forzato

soluzione dell’equazione del moto
l i d ll’ i d l t
0 1 sistema sovrasmorzato x  t   c1e1t  c2 e2t
0 1 sistema con smorzamento critico x  t    c1  c2t  et
 x   00 x0 
0 1 sistema sottosmorzato  
x  t   e  00t  x0 cos 0t  0
0
 
sin 0t 
 

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Vibrazioni libere di oscillatori elementari
Oscillatore smorzato non forzato
Approccio energetico
 x   00 x0 
 
x  t   e  00t  x0 cos 0t  0
0
 
sin 0t 
 
energia cinetica energia potenziale
1 1
Ec  t   mx 2  t  Ec  t   kx 2  t 
2 2

potenza dissipata energia meccanica iniziale
1 1
 d  t   cx 2  t  ET  0   kx02  t   mx02  t 
2 2

energia dissipata

energia meccanica totale

ET  t   Ec  t   E p  t   ET  0     d  tˆ  dtˆ
t

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Capitolo 2

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
In questo capitolo:

• determiniamo le equazioni del moto dei sistemi ad un grado di libertà in presenza di forzante esterna;
• troviamo le soluzioni per forzanti sinusoidali;
• introduciamo il concetto di risonanza;
• troviamo le soluzioni per forzanti impulsive e a gradino;
troviamo le soluzioni per forzanti impulsive e a gradino;
• troviamo le soluzioni per forzanti di forma generica;
• descriviamo alcuni algoritmi per la soluzione numerica;
• introduciamo l’analisi sismica di oscillatori elementari.

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
principio di D’Alembert
d  dx  t  
 Fi  t   m
dt  dt 

equazione del moto
mx  t   cx  t   kx  t   F  t 
equazione del moto in forma canonica
F t 
x  2 00 x  02 x  t  

m
soluzione dell’equazione
soluzione dell equazione del moto
del moto
x  t   xom  t   x p  t  dipende dalla forzante

 
xom  t   e  00t c1 cos 0t  c2 sin 0t 
   
• la soluzione dell’omogenea tende a decadere nel tempo;
• la soluzione particolare dà contributi finché dura la forzante;
• la soluzione complessiva sarà, quindi, caratterizzata da una fase iniziale detta transitorio
p q che risente delle 
condizioni iniziali e da una fase di regime che dipende dalla forzante.

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Forzanti di tipo armonico

F  t   F0 eit  F0  cos t  i sin t   pulsazione della forzante

F0 eit
xp t  x p  2 00 x p   x p  t  
 2
0 t
m

x p  t   Aeit A   ampiezza complessa della risposta funzione di trasferimento dell’oscillatore


F0 1
A H  H  
m 02   2  2i 00 
Re  A  
F0 2
0   2  H   
2

m Re  x p  t    Re  A cos t  Im  A sin t risposta a  F  t   F0 cos t


F
Im  A   0 2 00  H   
2 Im  x p  t    Re  A sin t  Im  A cos t risposta a  F  t   F0 sin t
m

ad esempio se F  t   F0 sin t

    
x  t   e  00t c1 cos 0t  c2 sin 0t   0 02   2  cos t  2 00  sin t  H   
 m
F 2

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Forzanti di tipo armonico

    
x  t   e  00t c1 cos 0t  c2 sin 0t   0 02   2  cos t  2 00  sin t  H   
 m
F 2

• risente delle condizioni iniziali;
0
• contiene armoniche con pulsazione         ;

• contiene armoniche con pulsazione         .

• non risente delle condizioni iniziali; • oscillazioni libere;

• contiene armoniche con pulsazione        . 0
• contiene armoniche con pulsazione         ;
• si smorza esponenzialmente .

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Forzanti di tipo armonico

F  t   F0 cos t
x p  t   Re  A cos t  Im  A sin t
rapporto  di frequenza
F0 F 1 
A H   0  xst D 
m m
 2
0     2   
2 2
0 0
2
0

risposta pseudostatica
F F
xst  0 2  0
m0 k
fattore di magnificazione dinamica
1
D
 
1   2   2 0  
2 2

tempo di ritardo
p 2 00  2 0 
t  ; tan  p  
 02   2 1   2

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Forzanti di tipo armonico
fattore di magnificazione dinamica rapporto  di frequenza
1 
D 
 
1   2   2 0   0
2 2

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Forzanti di tipo armonico
tempo di ritardo rapporto  di frequenza
p 2 00  2 0  
t  ; tan  p   
 02   2 1   2 0

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Forzanti gradino unitario e impulso unitario

funzione gradino unitario
funzione gradino unitario (unit step function) o 
function) o  0 t  t0

funzione gradino di Heaviside → è    t  t0   1/ 2 t  t0 ;
rappresentativa di urti anelastici;  1 t t
 0

funzione impulso unitario o Delta di Dirac →  0 t  t0
  t  t0   
è rappresentativa di urti perfettamente   t  t0
elastici;

Proprietà
d
1)   t  t0     t  t0  ;   t  t0      t  t0  d
t

dt 


2)    t  dt  1 proprietà integrale



3)    t  t0  f  t  dt  f  t0  proprietà campionatrice
p p p


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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Forzanti gradino unitario e impulso unitario
Risposta ad un gradino unitario
 0 t  t0

x  t   2 00 x  t   02 x  t  

F0
 t  ;   t  t0   1/ 2 t  t0 ;
m  1 t t

x  0   0; x  0   0
0

F0
x t   1   00 h  t   0 g  t     t 
m02 

1
h t   e  00t sin 0t  ;
0
1
g t   e  00t cos 0t 
0

• il moto è oscillatorio con ampiezza che tende a 
decadere nel tempo in modo logaritmico;
• il moto tende alla soluzione statica;

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Forzanti gradino unitario e impulso unitario
Risposta ad un impulso unitario
F0
x  t   2 00 x  t   02 x  t  
  t  ;  0 t  t0
m   t  t0   
 t  t0
x  0   0; x  0   0

F0
x t   h t   t 
m

1
h t   e  00t sin 0t  ; h  t    00 h  t   0 g  t 
0
1
g t   e  00t cos 0t  g  t    00 g  t   0 h  t 
0

• il moto è oscillatorio con ampiezza che tende a 
decadere nel tempo in modo logaritmico fino ad 
p g
estinguersi;

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Forzante generica
Soluzione in termini di variabili di stato

F t  x  t   xom  t   x p  t   c1h  t   c2 g  t   x p  t 
x  2 00 x  02 x  t  

m x  t   xom  t   x p  t   c1h  t   c2 g  t   x p  t 

 x  t  c   x p  t  h  t  g  t 
Z t   W t  c  Z p t  Z t     ; c   1  ; Z p t     ; W t     
 x  t   c2   
x p  t    h  t  
g  t  

matrice di  transizione
  h  t  t0   0 g  t  t0  h  t  t0  
Z  t   Θ  t  t0   Z  t0   Z p  t0    Z p  t  Θ  t  t0    0 0
02 h  t  t0 

h  t  t0  

• la soluzione in termini di variabili di stato esprime 
la soluzione in termini di variabili di stato esprime a ) Θ  0   I Θ     0
la risposta dell’oscillatore in modo esplicito in  b) Θ  kt   Θ k  t 
termini di spostamento e velocità;
c) Θ 1  t1  t2   Θ  t2  t1 

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Forzante generica
Formulazione integrale

• supponiamo che la forzante sia assimilabile ad una 
sequenza di impulsi. La soluzione in termini di 
spostamento dell’n‐simo impulso è:

 F   
xn  t    d  h  t      t   
 m 
• la soluzione complessiva, applicando il principio di 
sovrapposizione degli effetti è data da:

F  
xp t    h  t    d
t

0 m

è un integrale di convoluzione detto anche integrale 
di Duhamel.

soluzione complessiva
F  
x  t    x0   00 x0  h  t   0 x0 g  t    h  t    d
t

0 m

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Forzante generica
Formulazione incrementale

metodi di integrazione al passo:
• si divide il tempo di osservazione in un numero N di intervalli t;
• si interpola la forzante all’interno dei vari intervalli;
• si determina la risposta al tempo tk+1, nota che sia quella al tempo tk

Z       tk   Z  tk   Z p  tk    Z p   , tk    tk 1
F  tk  1 
• ipotesi: forzante costante nel passo t; Z p  t    cost.
m02 0 
vettore di carico
F  tk 
Z       tk  Z  tk   L   tk  , tk    tk 1 1 
m02 L   tk    I     tk    
0 
• la risposta alla fine del passo è:
la risposta alla fine del passo è:
  h  t   0 g  t  h  t  
F  tk    t    0 0 
Z  tk 1     t  Z  tk   L  t   0 h  t 
2
 00 h  t   0 g  t  
m02
1   00 h  t   0 g  t  
L  t    
 02 h  t  

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
equazione del moto

m  ug  t   
x  t    cx  t   kx  t   0 mx  t   cx  t   kx  t   mug  t 

equazione del moto in forma canonica x  t   2 00 x  t   02 x  t   ug  t 




x t  spostamento relativo della massa rispetto al suolo
ug  t  spostamento del suolo
spostamento del suolo
ug  t  accelerazione del suolo

accelerogrammi

naturali artificiali sintetici

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
accelerogrammi naturali

Vi sono notevoli differenze nell'andamento, nella durata e nei valori dei picchi massimi assoluti negli
accelerogrammi naturali.
Essi dipendono, dall'intensità e dalla durata dell'evento sismico ma anche da:
a) natura del meccanismo di rottura;
b) dal percorso fatto dalle onde sismiche per raggiungere la stazione di rilevamento;
c) dalle proprietà fisico‐meccaniche dei materiali e dalle discontinuità attraversate;
d) dalle caratteristiche geotecniche e geologiche del sito in cui è posizionata la stazione di misura.

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Spettri di risposta

Ai fini ingegneristici interessa conoscere gli effetti del terremoto sulle


strutture. A tale scopo si utilizzano degli strumenti analitici detti spettri di
risposta.
3
per fissato accelerogramma:
per fissato accelerogramma: accelerogramma
l d l sisma
del i di
2
Tolmezzo (1976)
1

5 10 15 20 25 30 35

-1
e caratteristiche dinamiche assegnate
-2

x  t   2 00 x  t   02 x  t   ug  t 




xmax  t f   max x  t   max  h  t    u   d


tf
picco della risposta in termini di spostamento g
0 t t f 0

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Spettri di risposta
LLa risposta
i t del
d l sistema
it di
dipende,
d oltre
lt che h dall’accelerogramma,
d ll’ l anche
h
dalle caratteristiche dinamiche dell’oscillatore e dunque varia al variare

x t
della frequenza (periodo) del sistema e del rapporto di smorzamento.

0.06

0.04
xmax  1.85 cm 0  20 rad/s
0.02 T0  00.314
314 s
 0  0.05
0.00 t
10 20 30 40
- 0.02
0 02

- 0.04

- 0.06
0 06

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Spettri di risposta
LLa risposta
i t del
d l sistema
it di
dipende,
d oltre
lt che h dall’accelerogramma,
d ll’ l anche
h
dalle caratteristiche dinamiche dell’oscillatore e dunque varia al variare

x t
della frequenza (periodo) del sistema e del rapporto di smorzamento.

0.06 xmax  3.44


3 44 cm
0.04 0  10 rad/s
0.02 T0  0.628
0 628 s
 0  0.05
0.00 t
10 20 30 40
- 0.02
0 02

- 0.04

- 0.06
0 06

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Spettri di risposta
LLa risposta
i t del
d l sistema
it di
dipende,
d oltre
lt che h dall’accelerogramma,
d ll’ l anche
h
dalle caratteristiche dinamiche dell’oscillatore e dunque varia al variare

x t
della frequenza (periodo) del sistema e del rapporto di smorzamento.

0.06
xmax  6.85 cm
0.04 0  5 rad/s
0.02 T0  1.256
1 256 s
 0  0.05
0.00 t
10 20 30 40
- 0.02
0 02

- 0.04

- 0.06
0 06

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Spettri di risposta
LLo spettro
tt di risposta
i t di un dato
d t accelerogramma
l raccoglie
li i valori
l i
assoluti massimi di una caratteristica del moto dell’oscillatore al variare
del periodo naturale .

Spettro di risposta in termini di spostamento


Spettro di risposta in termini di spostamento S D   0 ,  0   S D  T 0 ,  0   m ax x  t 
0tt f

Spettro di risposta in termini di velocità S V  0 ,  0   S V T 0 ,  0   m ax x  t 
0tt f

Spettro di risposta in termini di  S A 0 , 0   S A T0 , 0   max 


x  t   ug  t   max 2 00 x  t   02 x  t 
0t t f 0t t f
accelerazione assoluta

Costruzione dello spettro di risposta
1.
1 Definizione
D fi i i d ll’
dell’accelerogramma
l e scelta
lt dell’intervallo
d ll’i t ll di integrazione
i t i Δt
Δt;
2. Valutazione della risposta dell’oscillatore semplice di caratteristiche dinamiche assegnate applicando il metodo
di integrazione al passo;
3. Valutazione dei massimi della risposta (ordinate degli spettri);
4. Ripetizione
p della p
procedura al variare del p
periodo dell’oscillatore

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Costruzione dello spettro di risposta
LLo spettro
tt di risposta
i t di un dato
d t accelerogramma
l raccoglie
li i valori
l i
assoluti massimi di una caratteristica del moto dell’oscillatore al variare
del periodo naturale .

S DT x t

0.06
0.07
0.04
0.06
0.02

0.05 0.00 t
10 20 30 40

0.04 - 0.02

- 0.04 0  20 rad/s
0.03
- 0.06 T0  0.314 s
0.02
xmax  1.85 cm
0.01 z=5%

T
1 2 3 4

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Costruzione dello spettro di risposta
LLo spettro
tt di risposta
i t di un dato
d t accelerogramma
l raccoglie
li i valori
l i
assoluti massimi di una caratteristica del moto dell’oscillatore al variare
del periodo naturale .

S DT x t

0.06
0.07
0.04
0.06
0.02

0.05 0.00 t
10 20 30 40

0.04 - 0.02

- 0.04 0  10 rad/s
0.03
- 0.06 T0  0.628 s
0.02

0.01 z=5%

T
1 2 3 4

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Costruzione dello spettro di risposta
LLo spettro
tt di risposta
i t di un dato
d t accelerogramma
l raccoglie
li i valori
l i
assoluti massimi di una caratteristica del moto dell’oscillatore al variare
del periodo naturale .

S DT x t

0.06
0.07
0.04

0.06 0.02

0.05 0.00 t
10 20 30 40
- 0.02
0.04
- 0.04 0  5 rad/s
0.03
- 0.06
T0  1.256 s
0.02

0.01 z=5%

T
1 2 3 4

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Costruzione dello spettro di risposta
La procedura descritta può essere ripetuta per diversi valori del rapporto
di smorzamento, ottenendo spettri di risposta diversi la variare di ζ0

S DT
spostamento relativo costante
0 10
0.10

0.08

0.06 spettro di risposta in 
termini di spostamento
z=1%
0.04
z 3%
z=
spostamento relativo crescente
0.02 z=5%

spostamento relativo nullo z=10%
T
1 2 3 4

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Costruzione dello spettro di risposta
La procedura descritta può essere ripetuta per diversi valori del rapporto
di smorzamento, ottenendo spettri di risposta diversi la variare di ζ0

S V T
1.2
z=1%
1.0 z=3%

z=5%
08
0.8
z=10% spettro di risposta in 
0.6 velocità relativa costante termini di velocità

04
0.4

0.2
velocità relativa nulla
T
1 2 3 4

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Costruzione dello spettro di risposta
La procedura descritta può essere ripetuta per diversi valori del rapporto
di smorzamento, ottenendo spettri di risposta diversi la variare di ζ0

amplificazione dinamica massima
spettro di risposta in 
termini di accelerazione

accelerazione massima del suolo


accelerazione massima del suolo

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Caratteristiche degli  spettri di risposta

Le definizioni di spettri di spostamento, velocità ed accelerazione definiti in precedenza consentono di fare le


seguenti riflessioni:

0   1. abbiamo un oscillatore ininitamente rigido, che segue i movimenti del terreno, per cui lo
spostamento, la velocità e l'accelerazione relativa dell'oscillatore devono essere nulli, mentre
T0  0 l'accelerazione totale coincide con quella del terreno:

lim S D T0 ,  0   0 lim SV T0 ,  0   0 lim Sa T0 ,  0   ug ,max


T0 0 T0 0 T0 0

0  0 2. abbiamo un oscillatore infinitamente deformabile, che non risente dei movimenti del terreno,
per cuii sii ha:
h
T0  
lim S D T0 ,  0   u g ,max lim SV T0 ,  0   u g ,max lim S a T0 ,  0   0
T0  T0  T0 0

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Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Spettri di risposta per 3 accelerogrammi
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà registrati nell'Imperial Valley
(Stazione di El Centro, direzione NS)
Spettri di risposta di progetto

• Lo spettro di risposta è funzione dello specifico


accelerogramma e varia notevolmente anche se i
vari accelerogrammi sono stati registrati dalla
medesima stazione d'osservazione;
• Non è possibile predire lo spettro di risposta di un
futuro terremoto.
• Ai fini progettuali si fa riferimento allo spettro di
progetto elastico che è valutato attraverso
considerazioni statistiche
• Solitamente lo spettro di progetto elastico si
determina mediando e addolcendo curve che
rappresentano gli spettri di risposta elastici di un
certo numero di terremoti avvenuti in condizioni
simili.
• Lo spettro di risposta dipende dalla natura del
terreno (Seed et al., 1974)

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CORSODI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA CIVILE (LM-23)

Vibrazioni forzate di oscillatori elementari
Analisi sismica di un sistema ad un grado di libertà
Spettri di risposta di progetto secondo le NTC 2008

• pericolosità sismica di base: funzione del sito e del tempo di ritorno TR:
 ag: accelerazione orizzontale massima al sito;
 Fo : valore massimo del fattore di amplificazione dello spettro in accelerazione orizzontale;
 T*C periodo di inizio del tratto a velocità costante dello spettro in accelerazione orizzontale.
• sii tiene
ti conto
t del
d l tipo
ti di suolo,
l delle
d ll condizioni
di i i orografiche
fi h e di rapporti ti di smorzamentot diversi
di i dal
d l 5%
attraverso l’uso di coefficienti correttivi.

TB =TC /3 TC  CCTC* TD  4ag / g  1.6


0.10
S  S S ST    0.55
0
0.05   0

T 1  T0  
Se T0   ag S Fo  0  1    0  T0  TB
T
 B  Fo  TB  
Se T0   ag S Fo TB  T0  TC
T 
Se T0   ag S Fo  C  TC  T0  TD
 T0 
T T 
Se T0   ag S Fo  C 2D  T0  TD
 T0 

Corso di Dinamica delle Strutture – prof. G. Navarra – A.A. 2014‐2015 44