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FORMULARIO DI CINEMATICA DEL PUNTO

1. CALCOLO VETTORIALE
z

+
y
O
+

Terna cartesiana levogira con versori

A = {i

A = Ax i + Ay j + Az k ;

Ax


j k } Ay ;


Az

(1)

Ax


Ay = componenti del vettore A secondo gli assi x, y, z rispettivamente

A
z
i

j k = versori degli assi x, y, z rispettivamente

Prodotto scalare

C = A B = A B cos( ) = AT B = Ax B x + Ay B y + Az Bz

(C quantit scalare)

(2)

con:

AT = Ax

Ay

Az

B x


B = B y


Bz

Prodotto vettoriale

C
B

C = A B = det Ax

B
x

Ay
By

Az = i Ay Bz Az B y j(Ax Bz Az B x ) + k Ax B y Ay B x

Bz

(3)

Ay Bz Az B y

Ax Bz + Az B x = componenti lungo gli assi x, y, z del vettore prodotto vettoriale

A B A B
y
x y

C = A B sin( )

Prodotto misto:

(A B ) C = (A B ) C

Doppio prodotto vettore:

Vettore velocit angolare:

) (

A B C = A C B- A B C

=i

x


j k y = x i + y j + z k


z

(4)

Formule di Poisson (Velocit dei versori)


i

di
= i = det x

dt

dj
= j = det x

dt

dk
= k = det x

dt

j
y
0

z = z j y k

(5)

j
y
1

z = z i + x k

j
y
0

(6)

z = y i x j

(7)

Derivata di un vettore rispetto al tempo


Vettore A come descritto in eq. (1); vettore con descritto in eq. (4). Uso delle formule di
Poisson.
1 caso terna fissa, versori fissi
dAy
dA
dA
dA
=i x +j
+k z
dt
dt
dt
dt

2 caso terna mobile, versori mobili


dAy
dA
dA
dA
di
dj
dk
=i x +j
+ k z + Ax
+ Ay
+ Az
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

dA &
=A+A
dt

dAy
&
dAx
dA
+j
+k z
A = i

dt
dt
dt
essendo:
di
dj
dk

A = Ax dt + Ay dt + Az dt

Rappresentazione di un vettore nel piano complesso


Im

Im

z2
2

z1

1
O

Re

z = Z e i

Re

i= numero immaginario = 1

formula di Eulero: e i = cos + i sin


( = (t ) = coordianta di rotazione)

dz
velocit: z& =
= i & Z e i = i & z
dt

Rotazione di un vettore di modulo costante in un sistema fisso


z1 = Z e i1

z 2 = Z e i 2

2 = 1 +

z 2 = Z e i 2 = Z e i(1 + ) = Z e i1 e i = z1 e i
z1 = Z e i1 = Z cos 1 + i Z sin 1

Z1x = Z cos 1;

Z1y = Z sin 1

) (

z 2 = z1 e i = Z1x + i Z1y (cos + i sin ) = cos Z1x sin Z1y + i sin Z1x + cos Z1y

in forma matriciale:
Z 2 x

z2 =
=
Z
2y

cos sin Z1x

sin cos Z1y

cos sin

Matrice di rotazione: [R ] =

sin cos

2. CINEMATICA DEL PUNTO


2.1. MOTO NELLO SPAZIO
x = x (t )

Coordinate parametriche di moto di un punto nello spazio: y = y (t )

z = z(t )
t = tempo, variabile indipendente

(8)

Velocit del punto (sottintesa la dipendenza dalla variabile indipendente tempo)


& dx (t )
x = dt

dy (t )
y& =
dt

dz (t )
z& =
dt

in forma vettoriale

(simbologia alternativa: v x = x&; v y = y& ; v z = z& )

v= i

v = v x2 + v x2 + v z2

v x


j k v y

v
z

Modulo (=lunghezza =norma) del vettore velocit

Accelerazione del punto (sottintesa la dipendenza dalla variabile indipendente tempo)

d 2 x (t )
x&& =
dt 2

d 2 y (t )
&
&
y
=

dt 2

d 2 z(t )
z&& =

dt 2

in forma vettoriale

a = a x 2 + a x 2 + az 2

(simbologia alternativa: a x = x&&; a y = y&&; az = z&& )

a = {i

a x


j k } a y


az

Modulo (=lunghezza =norma) del vettore accelerazione)

a = a t + an
a t = vettore accelerazione tangenziale alla traiettoria
an = vettore accelerazione normale alla traiettoria

Parametri della TRAIETTORIA nello spazio

Versore tangente: t (t ) = {i

Versore binormale: b (t ) =

v x
v

v y
j k }
v
v z
v

(9)

va
va

(10)

Versore normale principale: n (t ) = b (t ) t (t )


Curvatura: k (t ) =

(11)

va
v

(12)

v
1
Raggio di curvatura: (t ) =
=
k (t ) v a

(13)

2.2. MOTO NEL PIANO


Stesse espressioni del moto nello spazio con lovvia esclusione dei parametri cinematici relativi
allasse z. Eccezione moto rotatorio nel piano:
x = y = 0; z 0;

=i

0

j k 0 = z k

z

Parametri della TRAIETTORIA nel PIANO

Versore tangente: t (t ) = {i

v x
v

j}
v
y
v

Versore normale: n (t ) = {i

vy

v
j}
vx
v

Curvatura: k (t ) =

v x ay v y a x

v x2

3
+ v y2

(14)

(15)

(16)

)3

v x2 + v y2
1
=
Raggio di curvatura: (t ) =
k (t ) v x a y v y a x

(17)

Componenti del vettore accelerazione


a t = a t t = a t = componente della accelerazione tangente alla traiettoria
an = an n = an = componente della accelerazione normale alla traiettoria

an =

relazione tra accelerazione normale, velocit e raggio di curvatura della traiettoria

3. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO


FORMULAZIONE VETTORIALE

FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO

yP
m

yP

xP

Om

posizione

Of

P =+w

velocit

&
& = & + w
P = & + w

xP

xP

=
y P

x& P

=
y& P

xOm

+ m [R ]
y Om

xP


y P

y P

x P

x& Om
& f

+ m [R ]

y& Om

segue

FORMULAZIONE VETTORIALE

FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO

accelerazione

&& && &


+ w + ( w )
P=

x&&P

=
y&&P

x&&Om

&& f

+ m [R ]
y&&Om

y P

&2 f

m [R ]
x P

xP


y P

& w = accel. tangenziale

( w ) = accel. normale

&& f
m

y P

[R ]
= accel. tangenziale
x P
m

xP

& 2 mf [R ] = accel. normale
y P

4. CINEMATICA DEL MOTO RELATIVO DEL CORPO RIGIDO


FORMULAZIONE VETTORIALE

FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO

w2

w2
w1

posizione

w1

P = w1 + w 2

xP

=
y P

xOm

+ m [R ]
y Om

xP


y P

segue

FORMULAZIONE VETTORIALE

FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO

velocit

&
& +w
& =w
& + & w + w& i + w& j + w& k
P=w
1
2
1
2
2x m
2y m
2z m
& + & w = velocit trasciname nto
w
1
2
&
&
&
w 2 x i m + w 2 y jm + w& 2z k m = w
2 rel = velocit relativa

x& Om

& f
+ m [R ]

y& Om

x& Om

& f

+ m [R ]
y& Om

x& P

=
y& P

y P

f
+ m [R ]

x P

y P

= velocit trasciname nto


x P

x& P


y& P

f
m

x& P
[R ] = velocit relativa
y& P

segue

FORMULAZIONE VETTORIALE

FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO


f

x&&P

=
y&&P

x&&Om

&& f

+ m [R ]
y&&Om

accelerazione

2 rel

&
2 & w
2 rel = accel. Coriolis

x&&P

f
+ m [R ] + 2 & mf [R ]
y&&P

& &&
&&
&
&&
&
&
&
P=w
1 + w 2 + w 2 + w 2 rel + 2 w 2 rel
&& +
&& w + & & w = accel. trasciname nto
w
1
2
2
&w&
= accel. relativa

y P

&2 f

m [R ]
xP

x&&Om

&& f

+ m [R ]
y&&Om

xP

+
y P

y& P

x& P

y P
&2 f

m [R ]

xP

xP

= accel. trasciname nto
y P

f
m

x&&P
[R ] = accel. relativa
y&&P
m

2 & mf

y& P

[R ]
= accel. Coriolis
x& P