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(b)
(a)
30.1
T=
= 9.55
P
n
(30.1)
Spesso i carichi trasmessi dagli elementi calettati sono costituiti da forze sghembe rispetto allasse dellalbero.
Tali forze provocano, oltre al momento torcente, sollecitazioni di taglio, sforzo normale e momenti flettenti. In fig.2
rappresentato un sistema di assi adatto allanalisi dei carichi agenti su un albero di trasmissione di cui A e B sono
gli estremi sinistro e destro:
lorigine o posizionata nellestremo sinistro A dellalbero,
lasse x
disposto parallelamente allasse dellalbero, con verso positivo a destra,
lasse y
disposto nel piano orizzontale, con verso positivo uscente dal piano verticale,
lasse z
disposto nel piano verticale, con verso positivo in basso.
In presenza di momenti flettenti agenti nei piani verticale xz
(My) ed orizzontale xy (Mz), il modulo del momento risultante M e
langolo formato dal vettore momento e lasse y sono dati dalle
seguenti relazioni:
M = M y2 + M z2
tan = M z M y
x
RB
oA
RA
(30.2,3)
Fr2
F2
F1
OB
Mv2
Mv1
Fr1
Ft2
Ft1
VB
OA
y
VA
z
AB
T
Fa2
Fa1
z
y
Nella fig.2b sono mostrate le forze relative alle sollecitazioni
di flessione nei piani orizzontale e verticale e in fig.2c sono Fig.30.2 Sollecitazioni sugli alberi: a) il sistema dassi;
b) sollecitazioni di flessione nei piani orizzontale e
mostrate le forze relative alle sollecitazioni assiali e di torsione.
verticale; c) sollecitazioni assiali e torsionali.
x ,a =
M a d 32 M a
=
Iz 2 d 3
xy ,m =
Tm d 16Tm
=
Io 2 d 3
(30.4,5)
Per ottenere le tensioni in MPa opportuno introdurre i momenti espressi in Nmm e le lunghezze in mm.
Ovviamente questa coppia di valori non pu essere utilizzata nel diagramma di Haigh, poich le tensioni sono di
natura diversa (normali e tangenziali) e agiscono secondo direzioni diverse. importante notare che, al variare
dellampiezza della tensione x durante il tempo, le tensioni principali nel punto variano sia come modulo che come
orientazione (fig.4).
Esistono svariate teorie per lanalisi di fatica che combinano le sollecitazioni (4,5) per la determinazione del
diametro dellalbero o del coefficiente di sicurezza. La pi semplice probabilmente quella di Gough e Pollard.
In alternativa possibile valutare componenti di tensione media e alternata agenti sull'elemento dello stesso tipo
in due modi:
determinando i valori della tensione tangenziale media ed alternata effettivamente agente per ogni giacitura e
considerando quella cui corrisponde il f pi elevato (Nf pi basso);
valutando le tensioni medie e alternate equivalenti mediante la teoria della massima tensione tangenziale o
quella dell'energia di distorsione.
30.2
xy
x,xy
xy
xy
0,yx
yx
yx
Fig.30.3 Stato tensionale del punto pi sollecitato dellalbero (visto dallalto). x direzione assiale, y circonferenziale, direzione generica.
m a m a 1 2
+ + + = n
f
f
s
s
(30.6)
a m 1 2
+ =
n
f s
(30.7)
Utilizzando la teoria della massima tensione tangenziale, si pu scrivere s=s/2 per le sollecitazioni statiche, e,
in modo approssimato, f=f/2 per quelle di fatica. In base a ci, introducendo le (4,5) nella (7), ed esplicitando la
relazione rispetto a d e ad n si ottiene rispettivamente
32
d = n
13
M
a
f
2
2
Tm
+
s
n=
d3
(30.8,9)
M T
32 a + m
f
Nelle (8,9) il limite di fatica f dipende dalla finitura superficiale in base al coefficiente ka (o Cs) e dalle
dimensioni dellalbero in base al coefficiente kb (o Cg). In questo caso opportuno effettuare il calcolo considerando
inizialmente unitario tale coefficiente, modificare f in base al diametro ottenuto e calcolare nuovamente il diametro.
Per maggiore precisione possibile eseguire una procedura iterativa, ripetendo pi volte loperazione descritta.
interessante confrontare la (8) con lespressione relativa al dimensionamento per carichi statici ottenibile con il
criterio di Tresca - vedi eq.(70) nel successivo paragrafo relativo alle sollecitazioni statiche - scritta come segue
13
2
2
32
M
T
d = n
+
s s
(30.10)
1.5
0.8
0.6
0.5
0.2
1, 2,
x, xy
0.4
0
-0.2
-0.5
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
-1
x
xy
1
1
2
-1.5
[RAD]
t
2
10
t
3
10
Fig.30.4 Esempio di andamento delle tensioni durante una rotazione dellalbero (caso in cui xa=xym=1): a sinistra le componenti cartesiane
x e xy; a destra le tensioni principali e langolo formato tra la tensione 1 e lasse x (espresso in radianti).
30.3
Come si vedr nel seguito, le relazioni (8,9) possono essere dedotte anche
utilizzando il criterio di Soderberg (16.18a,b), considerando le tensioni tangenziali
media ed alternata sul diagramma di Haigh.
Generalmente il momento flettente assume valori differenti in ciascuna sezione
dellalbero, e, a parte il caso di coppie concentrate, variabile con continuit, mentre il
momento torcente spesso agisce su porzioni limitate dellalbero comprese tra gli
elementi destinati alla trasmissione della coppia (ruote dentate, ecc..). In conseguenza
di questo fatto, la (8) fornisce diametri variabili da sezione a sezione. I valori del
diametro ottenuti utilizzando la (8) e la curva che li rappresenta vengono definiti di
uniforme resistenza. Solitamente il diametro viene fatto variare solo in alcune sezioni,
cio lalbero viene realizzato in segmenti di diametro costante opportunamente
raccordati. Poich le variazioni di diametro provocano sempre concentrazioni di
tensione (fig.5), le (8,9) devono essere opportunamente modificate.
D
R
32
d = n
13
M a Tm
K
+
f
f s
n=
d3
2
M T
32 K f a + m
f s
(30.11,12)
2
Utilizzando queste relazioni, ovviamente, nel limite di fatica del materiale l non deve essere considerato il
coefficiente delleffetto di intaglio (kf=1).
In fig.5, in particolare, sono mostrati i parametri geometrici che descrivono la variazione di sezione tra un
segmento a diametro costante ed un altro. I parametri adimensionali che descrivono la concentrazione di tensione
sono =D/d e =R/d. Per i casi di flessione e torsione i fattori di concentrazione possono essere ottenuti da vari
diagrammi e relazioni empiriche, quali ad esempio le seguenti:
(30.13)
(30.14)
Naturalmente, poich il coefficiente dipende dal diametro stesso, la (11) deve essere risolta in modo iterativo,
introducendo inizialmente un valore di Kf stimato, o intermedio, o unitario e utilizzando nelle successive iterazione
il coefficiente calcolato con il diametro ottenuto dalliterazione precedente. Il procedimento si arresta quando i
diametri nelle successive iterazioni hanno variazioni nulle o trascurabili.
Il criterio di Goodman
Le relazioni (8,9) possono essere modificate in senso meno conservativo introducendo la tensione r al posto di s,
come accade per il criterio di Goodman (16.17a,b):
32
d = n
Ma
K f
13
Tm
+
r
n=
30.4
d3
2
M T
32 K f a + m
f r
(30.15,16)
2
n =
x y
2
sin 2 + xy cos 2
(30.17)
nella quale langolo che il piano di normale n forma con lasse x. Ponendo a 0 la y, sostituendo al posto di x e
xy la (4) e la (5) e moltiplicando la x per cost, la (17) pu essere riscritta come:
16Tm
16 M a
cos 2
sin 2 cos t .
3
d
d3
(30.18)
Questa equazione mostra che la tensione tangenziale possiede componente media e alternata differenti su ogni
piano formante un angolo con il piano orizzontale:
m =
16Tm
cos 2
d3
a =
16 M a
sin 2
d3
(30.19,20)
Ovviamente per =0 (dir. x) la tensione tangenziale alternata nulla, mentre per =45 nulla la componente
media. Il rapporto tra la (19) e la (20) il coefficiente angolare r della retta di carico sul diagramma di Haigh.
Determinazione della giacitura pi sollecitata
Le (19,20) mostrano che ogni giacitura ha uno stato
di sollecitazione a-m differente. Quello pi
pericoloso pu essere trovato utilizzando il
diagramma di Haigh. Lequazione della retta di
Soderberg sul diagramma di Haigh la (16.18) qui
riscritta:
a = f
s m
alternata
f
P
Linea di Soderberg
Linea di sicurezza
Linea di carico
=45
'm
(30.21)
'a
s
=0
la cui la pendenza pari al rapporto f/s.
media
La linea di Soderberg pu essere modificata in Fig.30.6 - Diagramma di Haigh e andamento delle tensioni tangenziali
modo approssimato per tensioni di fatica tangenziali
al variare dellangolo .
(fig.6) utilizzando la teoria della massima tensione
tangenziale (f=f/2, s=s/2). Linclinazione della retta di Soderberg nel piano m-a uguale a quella nel piano
m-a, essendo f/s=f/s.
La funzione a=f(m) per 045 rappresentata da un quarto di ellisse (fig.6). La linea di sicurezza una linea
tangente allellisse e parallela alla linea di Soderberg. La giacitura pi sollecitata di orientazione = quella per la
quale la derivata da/dm=dy/dx uguale al coefficiente angolare della linea di Soderberg. Tenendo presente che
dy dy
=
dx d
dx
,
d
(30.22)
32Tm
dx d m
=
=
sin 2
d
d
d3
dy d a 32 M a
=
=
cos 2
d
d
d3
(30.23,24)
da cui
Ma
dy
=
dx
Tm tan 2
(30.25)
30.5
Ponendo tale derivata pari allinclinazione della retta di Soderberg si ottiene il valore di :
tan 2 =
Ma s Ma s
=
.
Tm f
Tm f
(30.26)
1 = a + m = a + m
n f s f s
(30.27)
ricordando che s=2s, f=2f, sostituendo le tensioni tangenziali media (19) e alternata e (20), nelle quali sia =,
la (27) diventa
1
32 Tm cos 2 M a sin 2
=
+
n d 3
s
f
(30.28)
32 M sin 2 T cos 2
.
d = n a
+ m
f
s
(30.29)
Utilizzando la (26) per eliminare , con vari passaggi riportati in appendice A1, si osserva che la (29) assume la
stessa forma della (9).
30.6
e ,a =
+ 3
e ,m =
2
xa
2
xya
32 M a
32
2
+ 3(0) =
K M
Kf
3
d
d3 f a
(30.30)
2
xm
+ 3
2
xym
16T
32 3
T
( 0 ) + 3 m3 =
d3 2 m
d
2
(30.31)
I valori ottenuti possono essere introdotti nei vari criteri di danneggiamento per tensioni medie ed alternate per
ottenere il coefficiente di sicurezza o il diametro.
Soderberg
Se si usa lapproccio di Soderberg, sostituendo le due equazioni precedenti nellequazione del coefficiente di
sicurezza del criterio si ha:
1
32
M
32 3 Tm
= a + m =
Kf a +
3
f s
d
f
d3 2 s
n
(30.32)
32
M
3 Tm
d = n K f a +
f
2 s
n=
d3
(30.33,34)
M
3 Tm
32 K f a +
f
2 s
r=
e ,a
2
M
=
Kf a
e ,m
Tm
3
(30.35)
ASME
Se si usa la relazione ellittica ASME, le relazioni di progetto e verifica diventano:
32
d = n
13
2
2
M a 3 Tm
K f
+
f 4 s
n=
d 3 32
2
M 3T
32 K f a + m
f 4 s
(30.36,37)
2
Gerber
Se si usa lapproccio di Gerber per la resistenza a fatica, le corrispondenti equazioni risultano:
13
1 Tm f
16 K f M a
d = n
1 + 1 + 3
K M
f s a
1 Tm f
1 16
Ma
= Kf
1 + 1 + 3
n
K f s M a
f
(30.38,39)
30.7
Caso generale
Un caso pi generale rispetto al precedente quello in cui lalbero soggetto ad una combinazione di momenti
flettenti e torcenti stazionari e alternati con uguale frequenza e fase:
x ,m =
32
M
d3 m
xy ,m =
16
T
d3 m
(30.40,41)
x ,a =
32
K M
d3 f a
xy ,a =
16
K T
d 3 ft a
(30.42,43)
Casi pi generali prevedono la presenza di carichi assiali fluttuanti e/o sollecitazioni agenti con diverse
frequenze e fasi.
Criterio di Gough e Pollard
Utilizzando il criterio di Gough e Pollard (6) o la teoria della massima tensione tangenziale combinata con
lapproccio di Soderberg, si ottengono le seguenti espressioni di progetto e verifica:
32
d = n
n=
Ma Mm
Ta Tm
+
+
K f
+ K ft
f
s f s
13
(30.44)
d3
2
M
M
T
T
32 K f a + m + K ft a + m
f
s f s
(30.45)
e ,a =
16
4 K f M a2 + 3K ftTa2
3
d
e ,m =
16
4 M m2 + 3Tm2
3
d
(30.46,47)
32
d = n
n=
13
Ma
K f
M m 3 Tm
3
Ta
+ K ft
+
+
4
f
s 4 s
d3
32
Ma
K
f
f
M m 3 Tm
3
Ta
+ K ft
+
+
f
4
s 4 s
30.8
(30.48)
(30.49)
Alberi cavi
Negli alberi cavi la sezione resistente ha la forma di una corona circolare. Essi vengono utilizzati principalmente per
il contenimento del peso, grazie alla migliore utilizzazione del materiale dovuta al fatto che le massime tensioni
dovute alla flessione e alla torsione si trovano in prossimit del diametro esterno.
Definendo di il diametro interno della sezione e =di/d il rapporto tra il diametro interno e quello esterno (=0
per cilindro pieno), i momenti di inerzia assiale e polare della sezione a corona circolare risultano rispettivamente:
Iz =
( d 4 di4 )
32
d 4 (1 4 )
Io =
32
( d 4 di4 )
16
d 4 (1 4 )
(30.50,51)
16
Utilizzando le (50,51) per il calcolo delle tensioni normali e tangenziali (4,5), le (8,9) si trasformano in
32
d = n
(1 4 )
13
2
2
M a Tm
K f
+
f s
M a Tm
K f
+
f s
1
32
=
3
n d (1 4 )
(30.52,53)
che permettono la determinazione del diametro esterno e del coefficiente di sicurezza nel caso di alberi cavi.
Se il diametro esterno d assegnato, la (52) pu essere esplicitata rispetto a :
32
= 1 n
d3
14
M a Tm
+
K
f
f s
(30.54)
32
d i = d 1 n
d3
Ma
K f
14
Tm
+
s
(30.55)
A parit di resistenza (cio di coefficiente di sicurezza) e materiale utilizzato, il peso dellalbero cavo risulta
minore di quello dellalbero pieno, anche se il diametro esterno risulta maggiore (fig.7a). Definendo dc, dp, Pc, e Pp
rispettivamente diametri e pesi degli alberi cavo e pieno, valgono le seguenti relazioni:
dc = d p
(1 )
(1 )
2
Pc = Pp
(1 )
4
13
(30.56,57)
23
A parit di peso il diametro esterno dellalbero cavo risulta maggiore, ma lalbero risulta pi resistente per via
della migliore utilizzazione del materiale (fig.7b). In questo caso le relazioni tra i diametri dc, e dp e i coefficienti di
sicurezza nc ed np per albero cavo e pieno sono date dalle seguenti espressioni:
dc = d p
nc = n p
1 2
1.6
(30.58,59)
1 2
4.5
a)
dc/dp
1.4
Pc/Pp
3.5
0.8
2.5
0.6
0.4
b)
dc/dp
1.2
0.2
0
1+ 2
nc/np
1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Fig.30.7 - a) rapporti dc/dp e e Pc/Pp a parit di resistenza; b) rapporti dc/dp ed nc/np a parit di peso.
30.9
0.7
0.8
0.9
x =
32 M
4F
+
3
d d2
xy =
16T
d3
(30.60,61)
e = 1 2 = x2 + 4 xy2
e = 12 1 2 + 22 = x2 + 3 xy2
(30.62,63)
essendo le due tensioni principali non nulle ottenibili mediante la (1.44). Sostituendo le (60,61) a destra nelle
(62,63) si ottiene:
e =
4
d3
(8M + F d )
+ 64T 2
e =
4
d3
(8M + F d )
+ 48T 2
(30.64,65)
Queste equazioni possono essere usate per determinare il diametro d o il coefficiente di sicurezza n imponendo
luguaglianza con la tensione ammissibile am=s/n ed esplicitando rispetto alla grandezza desiderata:
d=
4 n
(8M + F d )
+ 64T 2
d=
d 3 s
n=
4
(8M + F d )
4 n
(8M + F d )
+ 48T 2
d 3 s
n=
+ 64T 2
( 8M + F d )
(30.66,67)
(30.68,69)
+ 48T 2
Le relazioni (66,67) possono essere risolte con una procedura iterativa descritta in appendiceA2.
Flessione e torsione
Quando il carico assiale pu essere trascurato, le (66,67) possono essere risolte facilmente per ricavare il diametro;
sostituendo i valori delle tensioni ammissibili nellespressione della teoria della massima tensione tangenziale o in
quella del lavoro di distorsione si ottiene:
32 n
d =
s
13
13
M +T
16 n
d =
4 M 2 + 3T 2
s
(30.70,71)
n=
d3
32
M +T
2
n=
30.10
d3
16
s
4 M 2 + 3T 2
(30.72,73)
Appendice 1
Si pone:
M
K = m cos 2 + a sin 2
s
(A1)
M
T
K = m cos 2 2 + a
f
s
T M
2
sin 2 + 2 m a sin 2 cos 2
s f
(A2)
T M
K = m + a
s f
2
Tm
M
2
sin 2 a
s
f
T M
2
cos 2 + 2 m a sin 2 cos 2 ,
s f
(A3)
T 2 M
2
K = m + a
s f
T 2
m sin 2 2 + M a
s
f
T M
2
cos 2 2 m a sin 2 cos 2
s f
(A4)
Per dimostrare lassunto sufficiente dimostrare che il termine a destra della (A4) nullo. La (A4) pu essere
riscritta come:
T 2 M 2 T
M
K = m + a m sin 2 a
s f s
f
Ricordando che
Ma
Tm
tan 2 =
cos 2
(A5)
Ma s
in base alla (26) si pu porre:
Tm f
tan 2
(A6)
Sostituendo questa relazione nel secondo termine in parentesi quadre a destra nella (A4) si ottiene:
T
m
s
Ma
sin 2
T
cos 2 = m sin2 m
s
s
sin2 =0
(A7)
sin 2 = +
cos 2 +
s
f
s
f
(A8)
e infine
2
T M
cos 2 +
sin 2 = m + a
s
f
s f
Tm
Ma
30.11
(A9)
di =
4 n
(8M + F d i 1 )
+ 64T 2
i >1
(A2.1)
Literazione pu essere arrestata se si verifica una qualsiasi delle due condizioni didi1 oppure e,ie,i1.
La e,i pu essere valutata con la (64)
e,i =
4
d i3
(8M + F d i )
+ 64T 2
(A2.2)
d i d i 1 < d
am e,i
(A2.3,4)
essendo e d valori piccoli rispetto alle grandezze da confrontare (es.: =0.01am, d=0.01mm).
In questo caso il numero di iterazioni dipende dallimportanza del prodotto Fd, rispetto ad M e T. Effettuando
literazione con un software di calcolo si nota che dopo svariate iterazioni i valori di di e e,i diventano costanti.
30.12