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Trasmissione meccanica Prof.

Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

TRASMISSIONE MECCANICA

In un azionamento elettrico un motore aziona un carico meccanico.

Capita molto spesso che il carico meccanico sia caratterizzato da una alta coppia e una bassa velocità,
mentre i normali motori elettrici forniscono invece buone prestazioni ad alta velocità, cui corrisponde
una bassa coppia.

In queste situazioni non è possibile un accoppiamento diretto tra carico meccanico e motore.

Si rende necessaria l’interposizione di una trasmissione meccanica per adattare i valori di coppia e
velocità.
NB: In questi anni l’industria costruttrice di motori
elettrici sta sviluppando un nuovo tipo di motore: il
motore coppia, in grado di lavorare a basse velocità e con
Motore alte coppie, in modo da eliminare la presenza della
Trasmissione Carico trasmissione meccanica.
meccanica

La trasmissione meccanica può essere realizzata mediante:


• Cinghia e catena
• Riduttore di giri
• Conversione del moto rotatorio in traslatorio
• Sistema pignone e cremagliera
• vite senza fine e a ricircolo di sfere 1
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CINGHIA 1/3

La cinghia realizza una trasmissione meccanica elastica, ma comunque di buon


rendimento ( ~ 95%).
La cinghia è avvolta su due o più pulegge, dello stesso diametro oppure diverso, in
funzione delle applicazioni.

La grande richiesta di cinghie ha stimolato l’industria, che ne ha prodotte di diversi


tipi, rendendole convenienti anche in applicazioni tradizionalmente riservate alle
catene.

Punti di forza:
• è la trasmissione meno costosa
• non necessita di lubrificazione
• manutenzione ridotta al minimo
• può assorbire brusche variazioni di carico (elasticità)
v
Punti di debolezza:
R2
Il rapporto tra le velocità angolari dei due alberi
R1 ω1 ω2
non può essere né costante né uguale al
rapporto tra i diametri delle due pulegge, per via
delle dilatazioni conseguenti alla elasticità del Rapporto di riduzione:
2 R
materiale (problema in gran parte risolto con le
(o di trasmissione) R   1
1 R2
cinghie dentate)
NB: deriva dall’uguaglianza della velocità lineare v sulla
circonferenza delle due pulegge. 2
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Tipi di cinghia 2/3

Cinghia per
Cinghia piatta trasmissione
di potenza
Fu molto usata agli albori della rivoluzione industriale.

Nelle applicazioni attuali avvolgono delle pulegge con


diametro piccolo e corona larga.

La puleggia motrice deve avere la superficie esterna della


corona leggermente bombata al centro, al fine di permettere
Cinghia
l’autocentratura della cinghia.
Puleggia

Cinghia trapezoidale ( V - belt )

Fu sviluppata da John Gates nel 1917. Con essa si risolsero gran parte dei
problemi di slittamento e allineamento.

Oggi rappresenta la cinghia di riferimento per la trasmissione di potenza.

E’ costruita con una sezione trapezia che si incunea nella stretta


scanalatura praticata sulla superficie esterna della puleggia.

Oggi si realizzano cinghie trapezoidali con la parte interna segmentata per


migliorare l’aderenza e la flessibilità (consentendo di utilizzare pulegge più
piccole e aumentare così il rapporto di trasmissione). Cinghia poli-V
e puleggia multigola
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Cinghia dentata (cinghia sincrona)

Una o entrambe le superfici della cinghia sono


dentate.
Cinghia dentata
I denti della cinghia si ingranano con quelli della
puleggia garantendo:

• trasferimenti di potenza senza slittamenti

• trasferimento del moto con precisione

• maggiore silenziosità (in sostituzione della catena; es: nei motori Catena
endotermici, per la sincronizzazione delle valvole
con i pistoni)

Svantaggi:

• alto costo

• assenza di protezione in caso di sovraccarico (per l’assenza di slittamento)

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RIDUTTORE DI GIRI

Vantaggi:

• alta potenza trasmissibile (maggiore rispetto a quella della cinghia


dentata)
• alto rendimento (dipendente comunque dal tipo di riduttore)

• rapporto di riduzione certo

• ingombro limitato

Svantaggi:

• rumorosità medio/alta

• costo medio/alto
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2
Rapporto di riduzione: R 
1 C2, J2
ω2
C1, J1, J’2
ω1
Potenza: P2    P1

1
Coppia: C1   R  C2

NB: la trasmissione della potenza lega velocità e


coppia: l’asse veloce può essere più sottile,
Inerzia: J '2  R 2  J 2
quello lento deve essere più spesso (per reggere
una coppia maggiore).

NB: con R < 1

• La velocità ω1 della ruota veloce viene vista dalla ruota lenta ridotta del fattore R

• La coppia C2 che grava sull’asse lento si ripercuote sull’asse veloce ridotta del fattore R

• Il momento d’inerzia J2 che grava sull’asse lento si ripercuote sull’asse veloce ridotto del fattore R2

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Tipi di riduttori 3/6

• A vite senza fine (compatto, rendimento basso, costo basso)

• A ingranaggi (ingombro contenuto, rendimento buono,


costo medio/basso)

• Epicicloidale (ingombro contenuto, rendimento medio/alto,


gioco contenuto, costo medio/alto) Epicicloidale
1 Solare (albero d’ingresso)
2 Satellite
• Armonico (ingombro minimo, rendimento molto alto, 3 Corona a dentatura interna
gioco ridottissimo, costo alto) 4 Portasatelliti (albero d’uscita)
Corona dentata fissa
Corona flessibile
Generatore d’onda Armonico

La corona flessibile ha due denti in meno della corona fissa. Il generatore d’onda (ellittico)
ruotando deforma la corona flessibile ingranaldola in quella fissa. Ciò provoca una rotazione
della corona flessibile nel verso opposto: quando il generatore d’onda ruota di un giro, la
corona flessibile ruota di due denti.

Per ridurre l’attrito il generatore d’onda spinge sulla corona flessibile mediante delle sfere. 7
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Esercizio:

Un riduttore ( R = 0.08,  = 0.98 ) è azionato da un motore elettrico con coppia 4 Nm


e velocità 95 rad/s.

Calcolare la coppia C2, la velocità ω2, le potenze P1 e P2.

2  R  1  0.08  95  7.6 rad/s


Soluzione:

C1 1
C2     0.98   4  49 Nm
R 0.08

P1  C1  1  4  95  380 W

P2  C2  2  49  7.6  372.4 W

In alternativa : P2    P1  0.98  380  372.4 W

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Trasmissione meccanica - Riduttore di giri Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

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Esercizio:

Dimensionare la potenza che un motore deve erogare a regime a un riduttore di giri (con
R = 1/25 = 0.04,  = 0.95) che aziona un carico alla velocità di 1500 g/min con coppia di
60 Nm.

Soluzione:

2 2
2  n   1500   157 rad/s
60 60

PC  C C   2  60  157  9425 W

PC 9425
P   9921 W
 0 . 95

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Trasmissione meccanica - Riduttore di giri Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

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Esercizio:

Dimensionare il rapporto di riduzione di un riduttore che deve far ruotare un carico alla
velocità di 18 rad/s quando azionato da un motore elettrico che eroga una coppia di 6 Nm alla
velocità di 3000 g/min.

Ipotizzando un riduttore ad alto rendimento (  ~ 1 ), calcolare la potenza assorbita dal carico.

Soluzione: 2 2


1  n1   3000   314 rad/s
60 60

2 18
R   0.057
1 314

CM 6
CC    105 Nm
R 0.057

PC  C C  2  105 18  1885 W

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Trasmissione meccanica - Pignone e cremagliera Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

PIGNONE E CREMAGLIERA Leonardo Da Vinci, Codice Atlantico

Componente che trasforma il moto rotatorio in traslatorio.

Pignone

Cremagliera

Pignone: ruota dentata.


Cremagliera: barra dentata.
Il moto rotatorio del pignone viene trasformato in traslatorio
della cremagliera.
Il componente pignone-cremagliera è molto usato nelle
automobili per convertire la rotazione dello sterzo in
traslazione degli organi che intervengono sulle ruote.
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Trasmissione meccanica - Vite senza fine Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

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VITE SENZA FINE TRAPEZIA

Il moto rotatorio della vite è trasformato in traslatorio


della chiocciola, cioè la coppia della vite in forza della
chiocciola (oppure viceversa).

Rapporto di trasformazione:

v x passo m
R    rad 
  2 passo x, v, F

NB: minore è il passo, minore risulta il rapporto di , ω


trasformazione, cioè più lentamente si muove la C
chiocciola a parità di velocità angolare della vite.
vite

Chiocciola, slitta
Potenza: PV  C   PC  F  v
PC    PV

Coppia: 1 NB: la coppia C che grava sulla vite in conseguenza di una forza F presente
C  R F
 sulla chiocciola, corrisponde:

alla forza ridotta del rapporto R e amplificata del rendimento .


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Trasmissione meccanica - Vite senza fine Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Inerzia: 2/2
MC
MC = massa del carico che grava sulla chiccciola (moto traslatorio)

MCH = massa della chiocciola

JV = momento d’inerzia della vite


vite

L’inerzia delle masse traslanti si ripercuote sulla vite ridotta del MCH
fattore R2:
J '  R 2  M C  M CH  Inerzia di un
cilindro

D2
 M C  M CH   R 2
1
L’inerzia totale che grava sulla vite risulta:
J T  J V  J'   M V 
2 4

NB: i cataloghi forniscono direttamente il valore di MCH, mentre spesso non riportano il valore di JV . L’informazione sul
momento d’inerzia della vite JV viene fornita mediante il termine PD2 :

Il (PD2)CATAL corrisponde a: PD 


2
CATAL 
1
2
 MV  D2 da cui: JV 
1
4
 
 PD 2 CATAL

dove P = peso del corpo rotante (oppure peso espresso in kgp)


D = diametro del corpo rotante

NB: nel caso da catalogo non fosse possibile risalire a JV, si può ricavare il PD2 misurando il diametro e
pesando la vite.

Nelle viti senza fine il movimento relativo vite-chiocciola provoca fenomeni di usura dovuti
all’attrito radente, con conseguente aumento del gioco e riduzione della precisione. 13
Trasmissione meccanica - Vite a ricircolo di sfere Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

VITE A RICIRCOLO DI SFERE

vite
Chiocciola, slitta

L’inserimento di sfere tra la filettatura della vite e quella della chiocciola


elimina l’attrito radente. Le sfere rotolando raggiungono il limite della
chiocciola e con opportune canalizzazioni sono riportate al suo inizio (ricircolo).

Molto impiegate nei casi in cui sono richieste:


• alta precisione,
• reversibilità del movimento e
• alto rendimento.

NB: per eliminare il gioco tra sfere e filettatura in alcune viti si precaricano le sfere, si fa in modo cioè che la
chiocciola eserciti una pressione sulle sfere (non esagerata per non rendere difficile il loro rotolamento). 14
Trasmissione meccanica - Vite a ricircolo di sfere Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

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Trasmissione meccanica - Vite a ricircolo di sfere Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Esercizio:

Un carico, azionato da una chiocciola di una vite a ricircolo di sfere (con passo = 4 mm,  = 0.97,
L = 1.4 m), deve muoversi con velocità di 80 mm/s.

Calcolare:

• la velocità con cui deve ruotare la vite ω

• lo spostamento della chiocciola dopo 340 giri della vite x

Soluzione:
passo 0.004
R   0.000637 m/rad
2 2

v 0.08
   125.6 rad/s
R 0.000637

x  passo  340  1.36 m

L = lunghezza della vite


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Trasmissione meccanica - Vite a ricircolo di sfere Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Esercizio:

Una vite a ricircolo di sfere ( con R = 0.002 m/rad,  = 0.98) è azionata da un motore che gira
alla velocità di 1500 g/min e muove un carico di 70 N.

Calcolare:
• la velocità del carico vc
• la potenza assorbita dal carico PC
• la potenza erogata dal motore PM

Soluzione:
2 2
 n  1500   157 rad/s
60 60

v C  v CH  R    0.002 157  0.314 m/s

PC  v C  F  0.314  70  22 W

PC 22
PM    22.4 W
 0.98

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Trasmissione meccanica - Vite a ricircolo di sfere Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Esercizio:

Dimensionare la potenza di un motore elettrico che aziona una vite a ricircolo di sfere
(con R = 0.004 m/rad,  = 0.96) che muove un carico alla velocità di 1.5 m/s
sviluppando una forza di 16 kgp.

Soluzione:

FC  16 kgp  16  9.8 N  157 N

PC  F  v  157  1.5  236 W

PC 236
PM    246 W
 0.96

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Trasmissione meccanica - Vite a ricircolo di sfere Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Esercizio:

Soluzione:
Calcolare la coppia che un motore deve
fornire alla vite (passo = 20 mm/rad, passo 0.098
R   0.00318 m/rad
JV = 5.2 10-5,  = 0.95) per accelerare la 2 2
chiocciola da 0 a 0.43 m/s in 0.8 s,
caricata con un carico che oppone una 1 1
C'  R F   0.00318  584  1.96 Nm
forza di 584 N e ha una massa di 193 kg.  0.95

J'  R 2  M C  0.00318 2  193  0.00196 kgm 2

NB:
• trascurabile la massa della chiocciola J T  J V  J '  0.000052  0.00196  0.002 kgm 2
• accelerazione costante

v 0.43
   135 rad/s
R 0.00318

 135
CI  JT   0.002   0.339 Nm
t 0 .8

C  C'  C I  1.96  0.339  2.3 Nm


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