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13ALPGC-Costruzione di Macchine 13 Anno accademico 2005-2006

4 Calcolo a fatica

4.1 Normativa UNI 8862 – Resistenza a flessione

Per quanto riguarda il calcolo a fatica per flessione delle ruote di ingranaggi la normativa UNI
8862 (1987) fa riferimento alla condizione di resistenza a rottura del dente tramite la relazione:

σ F ≤ σ FP (17)

dove σ F è la tensione equivalente al piede del dente nel punto più sollecitato (tensione effettiva)
espressa nel modo seguente:

Ft
σF = ⋅ y Fa ⋅ y Sa ⋅ y ε ⋅ yβ ⋅ (K A ⋅ K V ⋅ K Fβ ⋅ K Fα ) (18)
b ⋅ mn

ed è una tensione calcolata che dipende dalla forza tangenziale Ft (forza media di funzionamento),
dalla larghezza di fascia b, dal modulo normale m n e da una serie di fattori (parametri relativi
all’ingranaggio e parametri relativi al funzionamento).
La tensione σ FP è detta tensione ammissibile, ma è calcolata in modo completamente diverso
dalla tensione ammissibile del calcolo statico. Essa infatti vale:

σ F lim ⋅ y ST ⋅ y NT
σ FP = ⋅ y δrelT ⋅ y RrelT ⋅ y X (19)
SF min

ed è funzione della tensione limite di fatica del materiale σ F lim , del fattore di sicurezza minimo
alla flessione S F min e di una serie di coefficienti (parametri relativi alla fatica) che correggono il
limite di fatica del materiale, uno dei quali, il fattore di durata Y NT , rappresenta la curva di
Wöhler del componente.

I parametri relativi all’ingranaggio sono:


yFa fattore di forma del dente,
ySa fattore di correzione della tensione ,
yε fattore del rapporto di condotta,
yβ fattore dell’angolo d’elica,
e tengono conto degli effetti della geometria del dente sulla massima tensione equivalente che si
realizza nel materiale.
In particolare:
Ø yFa è il fattore di forma e tiene conto dell’effetto della geometria del dente sulla tensione
nominale di flessione; è calcolabile analiticamente tramite la relazione seguente:
h 
6 Fa  cos α an
Y Fa =  n 2
m
(20)
 s Fn 
  cos α n
 mn 
che è analoga a quella relativa al calcolo del fattore di forma yLw (secondo Lewis) (4); in
questo caso, però, si tiene conto dell’effettivo angolo di inclinazione γ della forza globale F
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scambiata fra i denti (con γ = α an ) riferito alla sezione normale del dente (che ovviamente
coincide con quella frontale nel caso di ruote a denti dritti) (Figura 6). La sezione più sollecitata
secondo la normativa è individuata da due rette inclinate di 30° rispetto all’asse di simmetria del
dente (aventi origine nel punto di intersezione fra l’asse di simmetria e la retta dei contatti) e
tangenti al profilo ad evolvente (Figura 7) (mentre nel calcolo di Lewis si faceva riferimento al
punto di tangenza con la parabola di uniforme resistenza (Figura 6)).

Parabola di F α an
uniforme
resistenza αn
Ft
hFa
W
x

s Fn

Figura 6 – Inclinazione della forze scambiata fra i denti

Figura 7 – Rette che individuano la sezione più sollecitata alla base del dente

Il valore di yFa è anche facilmente leggibile da diagrammi forniti dalla normativa (diversi a
seconda della tipologia della dentiera di riferimento) in funzione del numero di denti virtuale z v
(9).
Ø ySa è il fattore di correzione della tensione nominale di flessione e tiene conto delle
concentrazioni di tensione al piede del dente e del fatto che la tensione effettiva non è dovuta
solo alla flessione. Il calcolo analitico di tale fattore è piuttosto complicato e presenta molti casi
particolari che sono descritti dalla normativa; se non si necessita di particolare precisione il
valore di ySa può essere agevolmente ricavato da diagrammi forniti dalla normativa stessa ed
esattamente analoghi a quelli utilizzati per il calcolo di yFa.
In sostituzione dei fattori yFa e ySa si può utilizzare il prodotto dei due, indicato in letteratura [3]
come fattore ySF ; questo fattore è impiegato per il calcolo della tensione equivalente al piede del
dente ed è diagrammato in funzione del numero di denti Z (o ZV nel caso di ruote a denti
elicoidali) (Figura 7).
Ø yε è il fattore del rapporto di condotta e tiene conto del fatto che, se ci sono più di due denti in
presa contemporaneamente, nelle condizioni di massima tensione al piede la forza non è
applicata in testa al dente (condizione per cui sono calcolati yFa e ySa), ma in un altro punto del
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profilo del dente stesso. Il valore di yε può essere ottenuto dalle seguenti formule fornite dalla
normativa:

 0,75
 y ε = 0,25 + ε ⇔ ε α < 2
 α (21)
 y = 0,5 ⇔ ε ≥ 2
 ε α

con

AB Re21 − Rb21 + Re22 − Rb22 − ( R1 + R2 )sin α t


εα = = (22)
pb p ⋅ cosα t

dove R1 ed R2 sono i raggi primitivi rispettivamente delle ruote 1 e 2, Re1 ed Re 2 i raggi di


troncatura esterna, Rb1 ed Rb2 i raggi di base, p e p b i passi sulla circonferenza primitiva e di
base e α t è l’angolo di pressione sulla sezione frontale del dente.

Figura 8 – Andamento del fattore ySF

Ø yβ è il fattore dell’angolo d’elica e tiene conto dell’effetto dell’elicoidalità del dente sulla
tensione effettiva (assume valore unitario nel caso di ruote a denti diritti). Sulla normativa può
essere ricavato sia tramite una relazione analitica (in funzione dell’angolo d’elica β e del
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coefficiente di ricoprimento εβ ), sia tramite un diagramma (sempre in funzione dell’angolo


d’elica β e del coefficiente di ricoprimento ε β ) (Figura 9).

I parametri relativi al funzionamento sono:


KA fattore di applicazione del carico;
KV fattore dinamico;
KFβ fattore di distribuzione longitudinale del carico (o di disallineamento);
KFα fattore di distribuzione trasversale del carico.

Figura 9 - Andamento del fattore yβ

Nel caso più generale è necessario calcolarli nell’ordine appena indicato, poiché ognuno di essi è
funzione anche dei precedenti (o meglio della forza tangenziale Ft corretta).
Esistono però, anche in questo caso, dei metodi di calcolo semplificati che tengono conto dei vari
fattori in modo meno preciso, ma di solito accettabile se non si hanno esigenze particolari.
E’ da precisare inoltre che gli effetti dinamici interni ed esterni di cui tengono conto i primi due
coefficienti sono determinati in maniera piuttosto arbitraria e sarebbe preferibile, quando possibile,
effettuare un calcolo più preciso della forza tangenziale Ft attraverso una analisi dinamica del
sistema.
Ø KA è il fattore di applicazione del carico e tiene conto dell’entità dei sovraccarichi a cui è
sottoposto il sistema per cause esterne all’ingranaggio; può essere determinato tramite una
tabella in funzione dei tipi di sovraccarico che si presentano sul motore e sulla macchina
operatrice (Tabella 3) (Prospetto I, [2]) .
Ø KV è il fattore dinamico e tiene conto degli effetti dovuti alle masse rotanti, e, secondo un
calcolo di prima approssimazione, è funzione solo della massima velocità periferica della ruota
dentata vp (velocità calcolata in corrispondenza della circonferenza primitiva). Si può, in questo
caso, ottenere tramite la formula reperibile in letteratura [4]:

5,6 + v p
kV = (23)
5,6

Per ingranaggi e condizioni di funzionamento “ordinarie” la normativa fornisce un’altra


espressione analitica:
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Ft
KV = 1 + BA per z min < 50, > 150 N (24)
b mm

dove B ([B]=s/m) e A ([A]=m/s) hanno le seguenti espressioni:

v p z min
A= B = c (0,7) ( 9−G ) (25)
100

essendo G il grado di precisione della ruota dentata e c una costante: ( c = 0,18 per ruote a
denti diritti con G ≤ 9 e c = 0,1 per ruote a denti elicoidali con G ≤ 9 ).
Se il numero di denti minimo è superiore a 50 o la forza riferita alla larghezza di fascia è
inferiore al limite, bisogna usare dei KV più cautelativi di quelli calcolati, oppure svolgere una
analisi dinamica completa. Inoltre, se A non supera i 3m/s, possiamo assumere valore unitario
per il fattore dinamico.
Ø KFβ è il fattore di distribuzione longitudinale del carico (o di disallineamento) e tiene conto
delle disuniformità di applicazione del carico lungo il dente (nel caso di mancanza di
informazioni precise si può ipotizzare unitario).
Ø KFα è il fattore di distribuzione longitudinale del carico (o di disallineamento) e tiene conto
delle disuniformità a causa di errori di passo e di profilo nell’applicazione del carico (nel caso di
mancanza di informazioni precise si può ipotizzare unitario).

Tabella 3 – Valori del fattore di applicazione del carico KA

I parametri relativi alla fatica sono:


yST fattore di correzione della tensione ;
SFmin fattore di sicurezza a flessione ;
yδrelT fattore relativo di sensibilità all’intaglio;
yRrelT fattore relativo dello stato della superficie al piede del dente;
yX fattore di dimensione ;
yNT fattore di durata.
Essi tengono conto delle riduzioni della tensione ammissibile per cause prettamente correlate alla
fatica. In particolare:

Ø yST è il fattore di correzione della tensione e tiene conto del tipo di sollecitazione (pulsante,
alternata, alternata positiva…) e si ricava utilizzando il diagramma di Smith e Goodman (Figura
10). Nel caso, ad esempio, di sollecitazione pulsante positiva si ha (come implicitamente
indicato nella normativa):
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σ s = 2σ s 0 ⇒ σ FP = 2σ F lim ⇒ y st = 2

Ø SFmin è il fattore di sicurezza a flessione (per le sollecitazioni di fatica in generale è unitario).

Figura 10 - Diagramma di Smith e Goodman

Ø yδrelT è il fattore relativo all’intaglio e dipende dal grado di precisione tecnologica della ruota
dentata (è pari a uno per ruote “tecnologicamente perfette” prese come riferimento). Si calcola
come:

1 + 0,2 (1 + 2 qs )ρ '
yδrelT = (26)
1 + 1,2 ρ '

mnπ/4

ha0

ρ a0

Figura 11 - Dentiera di riferimento

Il coefficiente ρ’ dipende dalla sensibilità intrinseca del materiale all’intaglio e si può ricavare
da tabelle fornite dalla normativa; qs è detto parametro d’intaglio e può essere calcolato come:
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s Fn
qs = (27)
2ρF

Tale parametro è ottenibile conoscendo le caratteristiche della dentiera di riferimento della


ruota (Figura 11); s Fn ([sFn ]=mm) è lo spessore del dente al piede ed è calcolabile con le formule
fornite dalla normativa:

 π   G ρ 
s Fn = m n  zv sin  − ϑ  + 3 − a 0   (28)
 3   cos ϑ m n  
con

ρ a 0 ha 0
G= − +x (29)
m n mn

dove x è il coefficiente di spostamento del profilo della dentatura e ρ F ([ρF]=mm) è il raggio di


curvatura in corrispondenza della testa del dente. Le formule per il calcolo sono fornite dalla
normativa:

2G 2mn
ρF = ρa0 +
cos ϑ (zv cos 2 ϑ − 2G )
(30)

Ø yRrelT è il fattore relativo dello stato della superficie al piede del dente e dipende dal grado
di finitura superficiale nei punti di maggiore sollecitazione alla base del dente. La normativa
fornisce delle espressioni analitiche del tipo:

 y RrelIT = a − b( Rtm + 1) n → 1µm ≤ Rtm ≤ 40µm


 (31)
 y RrelIT = c → Rtm ≤ 1µm

dove Rtm è la rugosità media al piede del dente ([Rtm ]=µm). Le costanti a, b, c, n dipendono dal
materiale. La normativa fornisce anche dei grafici per un calcolo più veloce, se non si necessita
di particolare precisione.

Ø yX è il fattore di dimensione e dipende dalle dimensioni della ruota. Il fattore di dimensione è


diagrammato in funzione del modulo normale e del tipo di materiale (Figura 12). Se il materiale
costituente la ruota è idoneo alla dimensione della stessa ed è stato trattato in modo opportuno,
si può assumere questo fattore di valore unitario.
Ø yNT è il fattore di durata o fattore della curva di Wöhler e dipende dal materiale utilizzato.
Per la maggior parte dei materiali utilizzati in meccanica si può esprimere come:

 y NT = k per N ≤ N ol
 E
  N Lv 
 y NT =   per N ol ≤ N ≤ N A (32)
  N 
 y NT = 1 per N > N A

dove k, Nol , NA, E sono costanti dimensionali dipendenti dal materiale e fornite dalla
normativa.
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Nella normativa sono riportati gli andamenti dei fattori di durata per alcune classi di materiali
(Figura 13) e sono inoltre fornite le corrispondenti relazioni analitiche.
A titolo di esempio si riporta la relazione analitica del fattore di durata per gli acciai cementati,
con tempra superficiale (Figura 14) (andamento della curva corrispondente illustrata in Figura
13).

Figura 12 – Fattore di dimensione y X

Figura 13 – Fattore di durata yNT

Figura 14 – Relazioni relative al fattore di durata yNT per acciai con tempra superficiale
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4.2 Normativa UNI 8862 – Resistenza a pitting

Per quanto riguarda il calcolo a fatica per contatto hertziano ripetuto o pitting la normativa UNI
8862 (1987) fa riferimento alla condizione di resistenza a rottura del dente tramite la relazione:

σ H ≤ σ HP (33)

dove σ H è la pressione di contatto (pressione di Hertz) espressa nel modo seguente:

Ft u ± 1
σ H = zH ⋅ zE ⋅ zε ⋅ zβ ⋅ ⋅ ⋅ K A ⋅ K V ⋅ K Hβ ⋅ K Hα (34)
d1 ⋅ b u

ed è una tensione calcolata (come nella verifica a flessione) che dipende dalla forza tangenziale Ft
(forza media di funzionamento), dalla larghezza di fascia b, dal rapporto d’ingranaggio u
(u = z 2 / z1 ≥ 1) , dal diametro primitivo della ruota più piccola d 1 e da una serie di fattori
(parametri relativi all’ingranaggio e parametri relativi al funzionamento).
La tensione σ HP è detta pressione di contatto ammissibile (pressione di Hertz ammissibile) ed
è calcolata nel seguente modo:

σ H lim ⋅ zN
σ HP = ⋅ zL ⋅ zR ⋅ zV ⋅ zW ⋅ zX (35)
SH min

dove σ H lim è la pressione limite base di fatica di superficie, S H min è il fattore di sicurezza
minimo al pitting e i parametri Z N , Z L , … sono i fattori relativi alla fatica; Z N è il fattore di
durata e può essere considerato, analogamente al caso della fatica per flessione, come la curva di
Wöhler a pitting del componente.

I parametri relativi all’ingranaggio sono:


zH fattore di zona;
zE fattore di elasticità del materiale;
zε fattore del rapporto di condotta;
zβ fattore dell’angolo d’elica.
e tengono conto degli effetti della geometria del dente sulla massima la pressione di contatto che si
realizza nel materiale.
In particolare:
Ø zH è il fattore di zona ed è funzione degli angoli caratteristici delle ruote e tiene conto degli
effetti della curvatura relativa dei fianchi dei denti nel punto primitivo di ingranamento. Il
fattore di zona si calcola tramite la relazione seguente:

2 ⋅ cos β b ⋅ cosα t'


zH = (36)
cos2 α t ⋅ sin α t'

dove gli angoli α t , αt ’ (le grandezze con l’apice sono relative al funzionamento per ingranaggi
tagliati con spostamento dei profili) possono essere determinati, noti, α n e β, tramite le
relazioni:
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tan α n
tan α t =
cos β
(37)
d
cos α t/ = / cos α t
d

dove d è il diametro primitivo di riferimento e d’ quello primitivo di funzionamento.


Ovviamente essi coincidono per ruote a profili non spostati, così come α t e αt ’.
Ø zE è il fattore di elasticità del materiale e dipende dalle caratteristiche elastiche del materiale;
si ottiene dalla relazione seguente ( E1 , E2 e ν 1 , ν 2 sono rispettivamente i moduli elastici e i
coefficienti di Poisson delle due ruote):

1
zE = (38)
 1 − ν12 1 − ν 22 

π + 
 E1 E2 

Ø zε è il fattore del rapporto di condotta e dipende dal rapporto di condotta trasversale e dal
rapporto di ricoprimento ed è pari a:

 4 − εα
 zε = →β =0
 3

 zε =
4 −εα
(1 − ε β ) + ε β → ε β < 1
 3 εα
 1
 zε = →ε β ≥1
 ε α

Ø zβ è il fattore dell’angolo d’elica e tiene conto degli effetti dell’angolo d’elica sulla
distribuzione del carico. Si calcola tramite la relazione (ottenuta sperimentalmente):

z β = cos β
(39)

I parametri relativi al funzionamento sono:


KA fattore di applicazione del carico.
KV fattore dinamico.
KHβ fattore di distribuzione longitudinale del carico (o di disallineamento);
KHα fattore di distribuzione trasversale del carico.
I parametri KA e KV sono identici a quelli calcolati per il caso della flessione. Inoltre:
Ø KHβ è il fattore di distribuzione longitudinale del carico (o di disallineamento) e tiene conto
delle disuniformità di applicazione del carico lungo il dente (nel caso di mancanza di
informazioni precise si può ipotizzare unitario).
Ø KHα è il fattore di distribuzione trasversale del carico e tiene conto delle disuniformità a
causa di errori di passo e di profilo nell’applicazione del carico (nel caso di mancanza di
informazioni precise si può ipotizzare unitario).

I parametri relativi alla fatica sono:


SHmin fattore di sicurezza a pitting;
ZL fattore del lubrificante;
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ZR fattore di rugosità;
ZV fattore di velocità;
ZW fattore del rapporto fra durezze ;
ZX fattore di dimensione ;
ZN fattore di durata.
Essi tengono conto delle riduzioni della pressione limite base di fatica di superficie per cause
prettamente correlate alla fatica. In particolare:
Ø SHmin è il fattore di sicurezza a pitting (in generale è unitario).
Ø ZL è il fattore del lubrificante ed è funzione della viscosità cinematica del lubrificante a
temperature standard (40°C e 50°C) e della tensione σ H lim . La normativa riporta delle
espressioni analitiche per il calcolo e un diagramma che esprime l’andamento di ZL in funzione
della viscosità (Figura 15).

Figura 15 - Fattore del lubrificante ZL

Ø ZR è il fattore di rugosità ed è funzione delle rugosità medie sui fianchi dei denti e della
tensione σ H lim . La normativa riporta delle espressioni analitiche per il calcolo e un diagramma
che esprime l’andamento di ZR in funzione della rugosità di superficie (Figura 16).
Ø ZV è il fattore di velocità e tiene conto degli effetti della rotazione tramite la massima velocità
periferica vp . La normativa riporta delle espressioni analitiche per il calcolo e un diagramma che
esprime l’andamento di ZV in funzione della velocità periferica e della tensione σ H lim (Figura
17).
Ø ZW è il fattore del rapporto tra durezze e tiene conto del fatto che la resistenza di una ruota di
acciaio aumenta se questa ingrana con un pignone che ha subito un indurimento superficiale e
presenta una bassa rugosità sulla superficie dei denti. In prima approssimazione è funzione solo
della durezza della ruota più tenera e può essere espresso tramite la relazione:
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HB − 130
Z W = 1,2 − (40)
1700

dove HB è la durezza Brinell sui fianchi della ruota. Se HB<130 oppure HB>400 si assume ZW
pari a uno. In realtà altri fattori influiscono su ZW , perciò la formula analitica ci fornisce solo il
valore centrale di una fascia di valori, come si può chiaramente notare dal diagramma fornito
dalla normativa (Figura 18).
Ø ZX è il fattore di dimensione e dipende dalle dimensioni della ruota. Se il materiale costituente
la ruota è idoneo alla dimensione della stessa ed è stato trattato in modo opportuno si può
assumere valore unitario.
Ø ZN è il fattore di durata o fattore della curva di Wöhler e dipende dal materiale utilizzato.
Per la maggior parte dei materiali utilizzati in meccanica si può esprimere tramite relazioni
analoghe alle (32).
La relazione generale per il fattore di durata è la seguente:
E
N 
ZN =  LV 

 NL 
dove NL è il numero di cicli richiesto e NLV e d E hanno i valori riportati in Figura 20.
Nella normativa, infatti, sono riportati gli andamenti dei fattori di durata per alcune classi di
materiali (Figura 19) e sono inoltre fornite le corrispondenti relazioni analitiche (Figura 20).

Figura 16 - Fattore di rugosità ZR


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Figura 17 - Fattore di velocità ZV

Figura 18 - Fattore del rapporto fra durezze ZW


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Figura 19 - Fattore di durata ZN

Figura 20 - Relazioni relative al fattore di durata ZN per acciai con tempra superficiale