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1 Francesca Curà

IL CALCOLO DELLE
RUOTE DENTATE CILINDRICHE

1 Introduzione

Il dimensionamento di un ingranaggio, essendo nota la cinematica (rapporto di trasmissione,


numeri di denti, angolo di pressione α (o α t ) e angolo d’elica β ), si effettua con la
determinazione del modulo normale m n e della larghezza di fascia b (sviluppo del dente nella
direzione dell’asse di rotazione); se è già noto il modulo normale m n , si effettua un calcolo
di verifica per determinare la larghezza di fascia b; se, invece, anche m n è incognito, si
effettua un calcolo di progetto per stabilire entrambi i parametri.
Le formule fornite dalla letteratura sono quelle relative ai calcoli di verifica e, pertanto,
devono essere opportunamente modificate per il loro utilizzo in fase di progettazione.
Nel caso più generale il dimensionamento di un ingranaggio si effettua a flessione e a
contatto hertziano, considerando sia la sollecitazione statica, sia quella di fatica (Tabella
1).

Dimensionamento Sollecitazione
Flessione Contatto hertziano
Statico Formula di Lewis Formula cilindro su cilindro
σ Lw ≤ σ amm σ Hz ≤ σ amm
A fatica Normativa UNI 8862 Normativa UNI 8862
σ F ≤ σ FP σ H ≤ σ HP
Standard ISO 6336 Standard ISO 6336
Tabella 1 – Dimensionamento ingranaggi

Nel caso di dimensionamento statico vengono confrontate delle tensioni calcolate,


rispettivamente una tensione di flessione σ Lw (ottenuta tramite la formula di Lewis) e una
dovuta al contatto hertziano σ Hz (calcolata secondo le formule finali della teoria di Hertz),
con una tensione ammissibile nel materiale ottenuta dividendo il carico di rottura (o
snervamento) per un opportuno coefficiente di sicurezza.
Analogamente nel dimensionamento a fatica vengono confrontate una tensione calcolata a
flessione σ F e una calcolata a pitting σ H con delle tensioni ammissibili, rispettivamente
σ FP e σ HP , ottenute moltiplicando il limite di fatica del materiale (a flessione e a pitting) per
una opportuna serie di coefficienti [1].
Nel caso del dimensionamento statico le tensioni massime calcolate σ Lw e σ Hz sono ottenute
considerando le forze massime scambiate dall’ingranaggio, quelle cioè che possono produrre
rottura nel dente.
Nel caso del dimensionamento a fatica, invece, le forze considerate nel calcolo delle σ F e
σ H sono, in generale, forze medie di funzionamento oppure, nel caso in cui sia disponibile
un istogramma (o una cumulata) del carico, possono essere delle forze equivalenti calcolate
secondo una qualunque ipotesi di danno cumulativo.
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2 Calcolo statico a flessione

2.1 Il metodo di Lewis

Nel calcolo a flessione secondo il metodo di Lewis il dente è considerato come una mensola
incastrata nella corona, sollecitata dalla forza complessiva F che le ruote si trasmettono,
pensata applicata in punta al dente stesso (Figura 1).

O2

Rb2

T2

F γ
A
(γ−α) H

C
γ H

α
T1

Rb1

O1

Figura 1 – Forza applicata sul dente di ingranaggio


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Si riassumono nel seguito le ipotesi che stanno alla base di questa teoria [1]:
• il dente è sollecitato dalla forza F complessiva agente sulla punta del dente stesso;
• è considerata nel calcolo la situazione più sfavorevole, quella cioè nella quale all’interno
del segmento dei contatti è presente una sola coppia di denti in presa;
• la componente W ( W = F cos γ )( Figura 2) della forza F che determina la flessione sul
dente è l’unica considerata e, per semplicità, è presa di valore uguale alla forza tangenziale
Ft sulla primitiva (cos α = cos γ sulla primitiva; W≅Ft) (Figura 1);
• la componente della forza F che determina uno sforzo di compressione sul dente (F sinγ) è
trascurata.

Al fine di definire la condizione di carico del dente, scriviamo la componente della forza
complessiva F che genera flessione:
W = F cos γ
Essendo però, sulla base delle ipotesi precedentemente formulate, l’angolo γ coincidente con
l’angolo di pressione α si ha:
cos α ≅ cos γ
e, di conseguenza:
Ft
W = ⋅ cos γ ≅ Ft
cos α

Figura 2 – Forza applicata in punta al dente

Avendo nel calcolo di Lewis trascurato la componente della forza che determina
compressione sul dente, calcoliamo la massima tensione normale σmax dovuta al contributo
del solo momento flettente:
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Mf Ft ⋅ x
σ max = = (1)
Wf 1
⋅ b ⋅ S ( x)2
6
dove:
• x = distanza fra il punto corrispondente all’intersezione della retta dei contatti con l’asse di
simmetria del dente e la sezione del dente in cui si produce la tensione massima σmax
(Figure 1 e 2);
• b = larghezza di fascia del dente;
• s(x) = spessore del dente alla coordinata x.
Non è ancora nota dal calcolo la sezione alla quale si produce la tensione massima σmax.
Se il dente fosse a sezione costante, il massimo della tensione σmax si avrebbe nella sezione di
incastro (come avviene nelle travi a mensola). In generale, invece, per la teoria di Lewis il
massimo si ha nella sezione in cui una parabola di uniforme resistenza, avente per asse l’asse
del dente e origine nel punto H (corrispondente all’intersezione fra la retta dei contatti e
l’asse di simmetria del dente (Figura 2), risulta tangente al profilo del dente stesso (Figura
3). Infatti una trave a sbalzo con sezione rettangolare di larghezza costante, caricata da una
forza concentrata, è di uguale resistenza alla flessione, se presenta un profilo parabolico.

Figura 3 – Parabola di uniforme resistenza

Ipotizzando, quindi, che nella (1) la tensione massima σ max sia costante, si ha:

Ft
S ( x) 2 = y 2 = ⋅x (2)
1
σ max ⋅ ⋅ b
6
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che rappresenta l’equazione di una parabola y2=k x dove la costante k nel nostro caso vale:

Ft
k=
1
σ max ⋅ ⋅ b
6

La sezione più sollecitata è quella corrispondente al punto di tangenza della parabola con il
dente (GD, S ( x = hL ) = S L ). Nei punti compresi tra il profilo del dente e la parabola di
uniforme resistenza la tensione σflessione è minore della σmax precedentemente calcolata.
Indicando con σLw la tensione σmax di flessione (calcolata secondo la teoria di Lewis) che si
ha nella sezione GD del dente (Figura 3), si può scrivere:

hL
6 ⋅ Ft ⋅ hL 6 ⋅ Ft m n2 Ft
σ Lw = = = ⋅ y Lw
b ⋅ S L2 b S 
2
b ⋅ mn
 L 
 mn 
(3)

dove yLw è il Fattore di forma (secondo Lewis) e vale:

h 
6 L 
m
y Lw =  n 2 (4)
 SL 
 
 mn 

Il fattore yLw che definisce la sezione del dente più sollecitata è funzione dell’angolo di
pressione α e del proporzionamento del dente; il fattore yLw il suo reciproco 1/yLw è tabulato
(per un valore dell’angolo di pressione α pari a 20°) in funzione del numero di denti z della
ruota (Tabella 2).
La tensione di flessione massima calcolata secondo il metodo semplificato di Lewis è, quindi,
espressa dalla relazione seguente:
Ft
σ Lw = ⋅ y Lw (5)
b ⋅ mn

La relazione (5) può essere utilizzata per un calcolo di verifica statica se è già noto il modulo
normale mn e si vuole ricavare la larghezza di fascia b della ruota; in questo caso, sostituendo
alla σLw la tensione ammissibile σamm del materiale (calcolata dividendo il carico di
snervamento RP02 per un opportuno coefficiente di sicurezza), si determina la larghezza di
fascia b, essendo noto perché tabulato il coefficiente yLw in funzione dell’angolo di pressione
α e del numero di denti z (Tabella 2).

2.2 Calcolo di progetto tramite la formula di Lewis


Per un calcolo di progetto, nel quale cioè si devono determinare sia il modulo mn sia la
larghezza di fascia b, si deve opportunamente elaborare la relazione di partenza (5). Pertanto
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ricavando dalla (5) l’espressione del coefficiente yLw e introducendo nella relazione ottenuta
la quantità adimensionale λ = b/mn si ottiene:

σ Lw ⋅ λ ⋅ mn2
y Lw =
Ft

Esprimendo nella relazione ottenuta la forza tangenziale Ft in funzione della coppia C agente
sulla ruota (per il calcolo della quale non è necessario conoscere il raggio primitivo e quindi
il modulo normale mn ) si ottiene:
σ Lw ⋅ λ ⋅ mn2 ⋅ zmn
y Lw = (6)
C ⋅2

Sostituendo nella (6) alla σLw la tensione ammissibile σamm del materiale si ottiene la
relazione:

y Lw ⋅ C ⋅ 2 C
mn = 3 =3 ⋅k (7)
λ ⋅ σ F ( Lw ) ⋅ z λ ⋅ σ F ( Lw)
dove:
2
k =3 ⋅ y Lw
z

Il valore del coefficiente k è tabulato (Tabella 2) in funzione dell’angolo di pressione α e del


numero di denti z.

Z, Zv αn=20° Z, Zv αn=20°

1/yLW yLW k 1/yLW yLW k


12 0,245 4,08 0,88 28 0,352 2,84 0,588
13 0,261 3,83 0,839 30 0,358 2,79 0,571
14 0,276 3,62 0,803 34 0,371 2,70 0,541
15 0,289 3,46 0,773 38 0,383 2,61 0,516
16 0,295 3,39 0,751 43 0,396 2,53 0,49
17 0,302 3,31 0,73 50 0,408 2,45 0,451
18 0,308 3,25 0,712 60 0,421 2,38 0,43
19 0,314 3,18 0,695 75 0,434 2,30 0,395
20 0,32 3,13 0,679 100 0,446 2,24 0,355
21 0,327 3,06 0,663 150 0,459 2,18 0,307
22 0,33 3,03 0,651 300 0,471 2,12 0,242
24 0,336 2,98 0,629 ∞ 0,484 2,07
25 0,346 2,89 0,606

Tabella 2 – Coefficienti per il calcolo di Lewis


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2.5 Formula di Lewis per ruote elicoidali

Il calcolo statico a flessione di una ruota a denti elicoidali può eseguirsi estendendo
opportunamente le formule valevoli per le ruote a denti dritti.
La componente della forza (Figura 4) complessivamente scambiata tra i denti che genera
flessione, assumendo ancora cos α ≅ cos γ , in questo caso vale:
Ft
W =
cos β
La larghezza di fascia beff (cioè la lunghezza effettiva del dente lungo la quale è scambiata
la forza Ft ) è:
b
beff =
cos β
La (5) può allora essere riscritta nel seguente modo:

Ft
cos β Ft
σ Lw = . y LwZv = y LwZv (8)
b b ⋅ mn
⋅ mn
cos β

La formula così ottenuta vale per il calcolo di verifica statica ed il suo utilizzo è lo stesso già
descritto per la ruota a denti diritti. La larghezza di fascia b è identica a quella delle ruote a
denti diritti, cioè corrisponde alla lunghezza del cilindro primitivo misurata in direzione
parallela all’asse dello stesso.
Il coefficiente y Lw si determina dalla Tabella 2 in funzione dell’angolo di pressione α e del
numero di denti virtuale z v della ruota:

z
zv = (9)
cos β b cos β
2

Si può ora ricavare la relazione, analoga alla (7), relativa al calcolo di progetto introducendo
anche in questo caso la quantità adimensionale λ = b m n ed esprimendo la forza tangenziale
Ft in funzione della coppia trasmessa dalle ruote dentate:

σ Lw ⋅ b ⋅ mn σ Lw ⋅ b ⋅ mn z ⋅ mn σ Lw ⋅ b ⋅ mn2 mn
y LwZv = = ⋅ = ⋅ ⋅z
Ft C 2 ⋅ cos β 2 ⋅ C ⋅ cos β m n

e quindi:
σ Lw z
y LwZv = ⋅ ⋅ m n3 ⋅ λ
C ⋅ cos β 2

Risolvendo rispetto al modulo normale mn si ottiene:

y LwZv ⋅ C ⋅ 2 ⋅ cos β C ⋅ cos β 2


mn = 3 =3 ⋅k con k =3 ⋅ y LwZv (10)
λ ⋅ σ Lw ⋅ z λ ⋅ σ Lw z
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Il valore di k si ottiene dalla Tabella 2 in funzione dell’angolo di pressione α e del numero di


denti virtuale z v .

2.5 Analisi delle forze scambiate in ruote a denti elicoidali


Piani frontale e normale
Nel caso in cui le ruote dentate cilindriche presentino una dentatura elicoidale (ovvero il
profilo si sviluppa non lungo le direttrici del cilindro, ma lungo un’elica che lo avvolge
gradualmente) si pone il problema di trasferire i metodi di analisi e di progetto tipici delle
ruote a denti dritti al caso delle ruote elicoidali, definendo le relazioni che esistono tra le
grandezze espresse nel piano frontale della ruota (t) e le corrispondenti definite nel piano
normale alla dentatura (n). Il primo è identificabile dal fatto che è ortogonale all’asse di
rotazione dell’ingranaggio; il secondo è localmente ortogonale alla dentatura, ovvero
permette di sezionare la stessa in modo che il profilo risulti l’evolvente di cerchio.
Cilindro primitivo e cilindro di base
Lo studio delle forze scambiate fra le ruote nell’ingranamento e la scomposizione delle stesse
nelle diverse direzioni può essere condotto indifferentemente partendo dal cilindro di base o
dal cilindro primitivo. L’inclinazione dell’elica rispetto all’asse di simmetria
dell’ingranaggio è, però, differente a seconda che si valuti sull’uno o sull’altra; per
distinguere tali inclinazioni si denominano rispettivamente β l’inclinazione sul cilindro
primitivo e βb quella sul cilindro di base (Fig. 4).
Le forze nel seguito definite si possono pertanto esprimere sia in funzione dell’inclinazione
dell’elica sul cilindro primitivo, sia sul cilindro di base.
Relazioni fra grandezze caratteristiche delle ruote dentate
1. Angoli di pressione sul piano frontale e sul piano normale: tan α t = tan α n / cos β
2. Raggio primitivo R; raggio di base Rb ; diametro primitivo: d b = 2 Rb = 2 R cos α t
3. Moduli sul piano frontale e sul piano normale: mt = m n / cos β
4. Passo dell’elica: p = 2πRb / tan β b = 2πR / tan β
5. Passo sul piano frontale e sul piano normale: p t = mt π = p n / cos β = m n π / cos β
Forze scambiate in un ingranaggio elicoidale
La forza risultante F scambiata fra due ruote elicoidali in direzione normale alla superficie
del dente con riferimento al cilindro di base può essere scomposta in una componente assiale
Fa e in una parallela al piano frontale F* (Fig. 4). In particolare si ha:

(a)
Fa = F sin β b ; F * = F cos β b
Nel piano frontale la forza F* può essere scomposta in una componente tangenziale Ft e in
una radiale Fr definite dalle relazioni seguenti:
(b)
Fr = F * sin α t = F sin α t cos β b ; Ft = F * cos α t = F cos α t cos β b
Relazioni analoghe alle (b) possono essere ricavate con riferimento al cilindro primitivo [1]:
Fr = F sin α n ; Ft = F cos α n cos β; (c)

Analogamente sempre con riferimento al cilindro primitivo [2], [3] può essere calcolata la
componente assiale:
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Fa = F cos α n sin β ; (d)

Direttrice
del cilindro

F
Elica della
dentatura

F*
βb

Fa
βb

Piano d’azione

Rb

Passo
dell’elica
Ft

βb
α
Fr
β

2πRb

F*
2πR

Figura 4 – Grandezze caratteristiche degli ingranaggi a denti elicoidali


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3. Calcolo statico a contatto hertziano

3.1 Ruote a denti diritti


Il calcolo a contatto hertziano verifica che le pressioni specifiche di contatto, cioè le tensioni
di tipo hertziano che si instaurano localmente durante l’ingranamento, siano inferiori ad una
tensione ammissibile del materiale (a pressione hertziana).
Un’eccessiva pressione specifica di contatto, infatti, comporterebbe un deterioramento della
superficie del dente, inaccettabile ai fini di un corretto funzionamento dell’ingranaggio.
Le ipotesi fondamentali che stanno alla base del calcolo secondo la teoria di Hertz sono:
• perfetta elasticità del materiale;
• assenza di forze di attrito;
• piccola dimensione della superficie di contatto rispetto alle dimensioni dei corpi tra cui
avviene il contatto.
Dal punto di vista del contatto hertziano due denti diritti che ingranano possono essere
considerati come due cilindri a contatto lungo una generatrice di lunghezza pari alla
larghezza di fascia del dente b. La tensione massima vale:

P⋅E⋅ρ
σ H = 0,418 (11)
b
dove:
ρ è la somma delle curvature delle due superfici a contatto;
1 1 1 1 
=  +  è la media degli inversi dei moduli elastici dei materiali costituenti le
E 2  E1 E 2 
due ruote; P è la forza che preme i due cilindri l’uno contro l’altro.
Il punto di contatto varia durante l’ingranamento lungo il segmento dei contatti, comportando
una variazione delle curvature e, quindi, di ρ ; tradizionalmente, soprattutto per la semplicità
nel calcolo delle curvature, si calcola la massima tensione dovuta al contatto hertziano in
corrispondenza del centro di istantanea rotazione C (in corrispondenza del quale manca la
velocità relativa e, quindi, è nulla la lubrificazione).
In generale, la (11) viene utilizzata come formula di verifica per la larghezza di fascia b,
precedentemente determinata in base al calcolo a flessione statica.
Anche in questo caso la tensione calcolata σ H deve essere inferiore ad una tensione
ammissibile σ amm del materiale per quanto riguarda la pressione di contatto:
σ H ≤ σ amm (12)
La tensione ammissibile a pressione hertziana può essere determinata o tramite la durezza del
materiale (ad esempio HBW) oppure tramite il concetto della σ H lim stat introdotto dalla nuova
normativa ISO [4], sempre ovviamente utilizzando un opportuno coefficiente di sicurezza CS.
Nel primo caso la tensione ammissibile può essere determinata come:

2 ÷ 2.5 HBW
σ amm =
CS

Nel secondo caso, essendo in generale σ H lim stat = 1.3 ÷ 1.6σ H lim [4], la tensione ammissibile
può essere determinata come:
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1.3 ÷ 1.6σ H lim


σ amm =
CS
Qualora la disuguaglianza (12) non fosse rispettata, si ricaverà attraverso le (11) e (12) la
nuova larghezza di fascia b che la soddisfi.
Nel caso delle ruote dentate il carico P normale all’orma di contatto è la forza F che i denti si
scambiano lungo la retta dei contatti e vale (Figura 5):

Ft
P=
cos α

I raggi di curvatura delle superfici a contatto in C sono (Figura 4):

CT1 = R1 sinα
CT2 = R2 sinα

dove R1 ed R2 sono i raggi primitivi delle due ruote dentate.

T1
Rb1
C
O2
O1 α
Rb2
T2

Figura 5 – Circonferenze di base

La somma delle curvature ρ in C è data da:

 1 1  1
ρ =  +  ⋅
R
 1 R 2  sin α

La relazione definitiva con cui si effettua la verifica è quindi:

Ft  1 1  1
⋅ E ⋅  + ⋅
cos α  R1 R2  sin α
σH = 0,418 ≤ σ amm (13)
b
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3.2 Ruote a denti elicoidali


Il carico normale all’orma di contatto P è ancora la forza F che si scambiano i denti lungo la
retta dei contatti e in questo caso vale:

Ft
P=
cos α t ⋅ cos β b
tgα n
dove tgα t = , sin β b = sin β ⋅ cos α
cos β

I raggi di curvatura delle superfici a contatto sono:

R1 sinα t
CT1 =
cos β b
R sinα t
CT2 = 2
cos β b

La somma delle curvature ρ sarà quindi data da:

 1 1  cos β b
ρ =  +  ⋅
 R1 R2  sin α t

La relazione con cui si effettua la verifica delle ruote elicoidali è:

Ft  1 1  cos β b
⋅ E ⋅  + ⋅
cos α t cos β b  R1 R2  sin α t
σH = 0,418 ≤ σ amm (14)
b
cos β

Bibliografia
[1] Normativa UNI 8862, “Calcolo della capacità di carico degli ingranaggi ad assi paralleli”,
1987.
[2] G. Henriot, “Ingranaggi: trattato teorico e pratico”, Vol. !, Ed. Tecniche Nuove, Milano, Italia,
1977.
[3] G. Niemann, H. Winter, “Elementi di Macchine – Vol. 2”, Est-Springer, 1986.
[4] Standard ISO 6336-5, Calculation of Load capacity of Spur and Helical Gears, Part 5,
International Standard Organization, Geneva, 2006.
[5] Appearance of Gear Teeth – Terminology of Wear and Failure, ANSI/AGMA 1010-F14,
American Gear Manufacturers Association, 2014.