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Appunti del corso di

Meccanica del volo spaziale 2

tenuto presso il Politecnico di Milano dal Prof. Franco Bernelli Zazzera

Parte 1:

Dinamica e cinematica del moto angolare

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

Nota per il lettore

Questi appunti rappresentano un ausilio per la preparazione dell’esame di “Meccanica del volo spaziale 2”, ma non sono intesi come sostitutivi dei libri di testo consigliati nel programma ufficiale del corso, di cui si suggerisce vivamente la consultazione.

Ringraziamenti

Esprimo un sentito e doveroso ringraziamento a Ivan Ferrario e Mauro Massari, che oltre ad aver seguito diligentemente le mie lezioni si sono anche premurati di trascriverle “in bella copia”, dando un impulso decisivo alla stesura di questi appunti.

si sono anche premurati di trascriverle “in bella copia”, dando un impulso decisivo alla stesura di

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

Indice

Grandezze fondamentali

3

Momento della quantità di moto di un corpo rigido

3

Matrice di inerzia

4

Energia cinetica di rotazione di un corpo rigido

5

Assi principali e momenti principali di inerzia

5

Ellissoide di inerzia, dell'energia cinetica, del momento angolare

7

Descrizione geometrica/grafica del moto spontaneo

10

Poloide ed erpoloide

10

Parametrizzazione dell’assetto

14

Coseni direttori

14

Asse e angolo di Eulero

16

Quaternioni

18

Vettore di Gibbs

20

Angoli di Eulero

21

Cinematica dell’assetto

25

Coseni direttori

25

Quaternioni

26

Vettore di Gibbs

27

Angoli di Eulero

27

Equazioni di Eulero

32

Moto spontaneo di un satellite a semplice spin

34

Risoluzione delle equazioni di Eulero nel piano di fase (ù& )

39

Stabilità dell’assetto

42

Stabilità dell’assetto di satelliti a semplice spin

42

Stabilità dell’assetto di satelliti a semplice spin in presenza di dissipazioni

43

Stabilità dell’assetto in funzione della parametrizzazione d’assetto

45

Stabilità di satelliti a doppio spin

48

Effetti delle dissipazioni sul satellite assial-simmetrico a doppio spin

50

Diagrammi di stabilità

52

Coppie Esterne

56

Coppie di gradiente di gravità

56

Equazioni di Eulero con coppie di gradiente di gravità per un satellite a semplice spin

58

Equazioni di Eulero con gradiente di gravità per un satellite a doppio spin

63

Coppie magnetiche

65

Coppie atmosferiche e di radiazione solare

66

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

Grandezze fondamentali

Momento della quantità di moto di un corpo rigido

Cominciamo con il definire le grandezze fisiche che ci interessano e che useremo per descrivere la fisica del nostro problema; vediamo quindi come sono definite l’energia cinetica e il momento della quantità di moto. Partiamo dal momento della quantità di moto (momento angolare) per un corpo rigido “B” e riferiamolo ad un sistema di riferimento solidale con il corpo rigido, di origine O:

z v B r O
z
v
B
r
O

x

Esso è definito così:

Quindi per tutto il corpo rigido “B”:

dh

h

o =

o =

Ú

B

r

Ÿ

v dm

r

Ÿ

v

dm

y

Ma la velocità assume la seguente espressione:

v = v

o

+ w Ÿ r + v

iB

dove v o è la velocità dell'origine del sistema di riferimento solidale con il corpo rigido, w è la velocità angolare del corpo rigido e v iB è la velocità del punto riferita al sistema di riferimento solidale con il corpo rigido che per definizione di corpo rigido è nulla. Risolviamo ora l’integrale:

h o

=

Ú

B

r

Ÿ

(

v

o

+ w Ÿ

)

r dm

= -

v

o

Ÿ

Ú

B

r dm

+

Ú

B

r

Ÿ

(

w Ÿ

)

r dm

Per andare avanti dobbiamo prima svolgere i prodotti vettore:

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

w =

Ï

Ô

Ì

Ô

Ó

w

w

w

x

y

z

¸

Ô

˝

Ô

˛

(

wŸ

r

)

=

r

(

Ÿ wŸ

r

Ï w

w

w

Ì

Ô

Ô

Ó

z

x

y

Ï w

Ô

Ì

w

w

Ó

Ô

y

z

x

)

=

r =

Ï x ¸

y

Ô

Ô

Ô

˛

Ó

˝

Ô

Ì

z

- w

- w

- w

x

y

z

y

z

x

y ¸

z

˝

Ô

Ô

z

x

y

2

2

2

x

- w

- w

- w

˛

y

z

x

xy

yz

xz

+ w

+ w

+ w

z

x

y

x

y

z

2

2

2

- w

- w

- w

z

x

y

xz ¸

Ô

˝

Ô

˛

yz

xy

Il primo termine dell’integrale può essere riscritto in termini del momento statico che è una misura di quanto il polo di riferimento sia distante dal centro di massa, mentre integrando i termini del vettore del secondo termine, e sapendo che le velocità angolari sono costanti nel corpo rigido, possiamo formare una matrice d’inerzia ed esprimere il momento angolare come:

h

o

= -v

o

Ÿ S

o

+ Iw

dove S o è il momento statico e I è la matrice d’inerzia che assumono le seguenti espressioni:

S

o

=

È

Í

I

I = Í

Í

Í

Î

Ú

B

xx

I

I

r dm

=

yx

zx

Ú

B

=

=

(

y

Ú

B

Ú

B

2

-

-

Matrice di inerzia

+

yx

zx

z

2

)

dm

dm

dm

I

I

yy

I

xy

=

zy

=

Ú

B

=

Ú

B

(

x

Ú

B

-

2

-

xy dm

+

zy dm

)

z

2

dm

I

I

I

zz

xz

yz

=

=

=

Ú

B

Ú

B

Ú

B

(

x

-

-

2

˘

xz dm

yz dm

˙

˙

˙

dm ˙

˚

)

+

y

2

La matrice d’inerzia è simmetrica e i termini sulla diagonale si dicono momenti d’inerzia, mentre gli altri termini sono detti prodotti d’inerzia. I momenti d’inerzia sono sicuramente positivi, mentre non è possibile dire nulla sul segno dei prodotti d’inerzia. La matrice d’inerzia deve soddisfare a precisi vincoli sui suoi elementi, infatti possiamo scrivere 6 disuguaglianze triangolari che riguardano i momenti d’inerzia e che rappresentano quindi dei limiti sui valori che essi possono assumere. Abbiamo due tipi di disuguaglianze triangolari:

I

I

xx

xx

+

-

I

I

yy

yy

=

=

Ú

Ú

(

(

x

y

2

2

+

-

y

x

2

2

2

2z

+

dm

)

£

)

dm

Ú

(

x

2

Ú

(

x

+

y

2

2

)

+

dm

2

y

=

)

dm

I

zz

=

I

zz

Abbiamo poi altre tre disuguaglianze che riguardano anche i prodotti d’inerzia:

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

I

A

I

xx

xx

=

0

Ú

(

y

2

2I

zy

+

z

2

I

xx

)

dm

=

0

Ú

(

y

+

z

)

2

dm

-

Ú

2zy dm

=

A

+

2I

zy

quindi abbiamo in tutto sei vincoli sugli elementi della matrice d’inerzia che non può assumere qualsiasi forma.

Energia cinetica di rotazione di un corpo rigido

Vediamo ora come è definita l’energia cinetica:

2T

=

Ú

B

v

v dm

=

Ú

B

(

v

o

+ w Ÿ

r

)

(

v

o

+ w Ÿ

)

r dm

=

Ú

B

(

v

o

v

o

+

2v

o

(

wŸ

r

)

+

(

w Ÿ

r

)

(

wŸ

r

))

dm

Il primo termine nell’integrale dà origine all’energia cinetica di traslazione che però a noi non interessa, visto che ci occupiamo solo della rotazione. Quindi da questo momento considereremo solo la parte di energia cinetica relativa al moto rotatorio che assume la seguente espressione:

2T

rot

=

Ú

B

(

2v

o

(

w Ÿ

r

)

+

(

w Ÿ

r

)

(

w Ÿ

r

))

dm

=

2v

o

w Ÿ

S

o

+

Ú

B

(

w Ÿ

r

)

(

w Ÿ

)

r dm

Il termine sotto l’integrale può essere sviluppato e porta a:

(

wŸ

r )

(

wŸ

r)

= w

2

y

z

2

+ w

2

z

y

2

+ w

che integrato porta a:

Ú

B

(

w Ÿ r

)

w Ÿ r dm = I

(

)

xx

w

2

z

x

2

x

2

+ w

2

x

+ I

w

yy

z

2

y

2

+ w

+ I

zz

2

x

w

y

2

z

2

+ w

+ 2I

2

y

x

yz

w

2

y

-

w

2

z

w

y

w

+ 2I

z

yz

xz

w

-

z

w

2

x

w

z

w

x

xz

+ 2I

xy

w

-

y

w

2

w

x

y

w

x

xy

Possiamo quindi riscrivere l’espressione dell’energia cinetica in notazione matriciale:

2T = 2v

o

w ŸS

o

+ wIw

Se scegliamo il polo O coincidente con il centro di massa del corpo rigido, allora S o è nullo e il momento angolare e l’energia cinetica assumono le seguenti espressioni:

h

2T

=

w

I

=

w

I

w

Assi principali e momenti principali di inerzia

Possiamo cercare ora di semplificare ulteriormente la scrittura di queste due grandezze cercando di semplificare la struttura della matrice d’inerzia. Per fare ciò cerco un cambiamento di sistema di riferimento che conservi l’origine nel centro di massa e che mi consenta di ricondurre l’energia

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

cinetica ad una forma quadratica pura, cioè voglio che l’energia cinetica risulti una somma di soli termini quadratici delle componenti di w, ovvero voglio che la matrice d’inerzia sia diagonale.

z z’ y’ y x x’
z
z’
y’
y
x
x’

Ogni vettore in un sistema di riferimento può essere scritto nel sistema di riferimento ruotato grazie alla matrice dei coseni direttori composta dalle componenti dei versori degli assi del sistema ruotato misurate nel sistema iniziale:

w' = a w

dove a è la matrice dei coseni direttori che è ortogonale (a T =a -1 ). Applichiamo questo all’espressione dell’energia cinetica:

2T =

(a

T

w

') I

(a

T

w

')

passando alla notazione matriciale 1 :

2T

= w

T

' a Ia

T

'

w = w

'

T

I'

w

'

dove I’ è la matrice d’inerzia ruotata (a I a T ). Tornando al problema di trovare una rotazione che trasformi la matrice d’inerzia in una matrice diagonale, possiamo formulare il problema così:

a Ia

T

(

= diag I

'

xx

,I

'

yy

,I

'

zz

)

Questo non è altro che un problema agli autovalori della matrice I, che risolto porta a scrivere la matrice diagonale dei tre autovalori e la matrice di rotazione come composizione degli autovettori corrispondenti (le righe di a sono gli autovettori). Gli autovettori corrispondono ai coseni direttori degli assi della terna che possiamo chiamare principale d’inerzia e rispetto alla quale i prodotti d’inerzia sono nulli. Quindi un sistema di assi principali d’inerzia è un sistema baricentrico che annulla i prodotti d’inerzia e rispetto al quale, se definiamo i momenti principali d’inerzia con I x , I y , I z , il momento angolare e l’energia cinetica assumono le seguenti espressioni:

h

2T

=

I

w =

I

x

w

= w

I

w =

x

I

x

+

w

I

2

x

w

+

y

y

I

y

+

w

I

2

y

w

+

z

z

I

z

w

2

z

1 La notazione matriciale consiste nella seguente scrittura del prodotto scalare:

v

1

v

2

= v

T

1

v

2

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

Si può notare che in un piano di simmetria giacciono 2 assi baricentrici d’inerzia, quindi il terzo è univocamente determinato. In genere si calcola la matrice d’inerzia I rispetto ad una terna di assi geometricamente significativa, in seguito si calcola la matrice principale d’inerzia con un problema agli autovalori. Nella matrice principale d’inerzia si trovano anche il massimo e il minimo valore che i momenti d’inerzia possono assumere rispetto a qualsiasi altra terna, quindi questo fatto può essere un ottima verifica della correttezza dei calcoli svolti.

Ellissoide di inerzia, dell'energia cinetica, del momento angolare

Supponiamo ora che la direzione di w sia costante, allora è una direzione privilegiata:

w = whˆ

dove h è il versore che identifica la direzione di w. Possiamo quindi scrivere l’energia cinetica come:

2T

= w

I

w =

I

xx

w

2

x

+

I

yy

w

2

y

+

I

zz

w

2

z

+

(

2 I

xy

w

x

w

y

+

I

yz

w

y

w

Da qui possiamo ricavare l’espressione di I h :

I

h

dove:

= I

xx

Ê w

Á

Ë

x

w

ˆ

˜

¯

2

+

I

yy

Ê

Á

Á

Ë

w

y

w

ˆ

˜

˜

¯

2

+

I

zz

Ê w

Á

Ë

z

w

ˆ

˜

¯

2

+

2

Ê

Á

Á

Ë

I

xy

Ê w

Á

Ë

x

w

ˆ

˜

¯

Ê

Á

Á

Ë

w w i x = w w w w j y = w w w
w
w i
x
=
w
w
w
w
j
y
=
w
w
w
w
k
z
=

w w

=

l

h x

=

l

h y

= l

h z

w

y

w

ˆ

˜ +

¯

˜

I

yz

Ê

Á

Á

Ë

z

w

+

y

w

I

xz

w

x

w

ˆ Ê w

˜

Á

Ë

¯

˜

z

w

ˆ

˜

¯

z

)

+

=

I

xz

I

h

w

2

h

Ê w

Á

Ë

x

w

ˆ

˜

¯

Á Ê

Ë

w

z

w

ˆ

˜

¯

ˆ

˜

˜

¯

sono i coseni direttori del versore h. Se consideriamo h costante, calcolando I h una sola volta potremo calcolare immediatamente l’energia cinetica.

Considerando un sistema di riferimento di assi principali d’inerzia possiamo scrivere:

che può essere riscritto così:

2 = I l 2 + I l 2 + I l I h x
2
=
I
l
2 +
I
l
2 +
I l
I h
x
h
x
y
h
y
z
h
z
l
2 I
l
2 I
l
2 I
h
x
h
h
y
h
h
z
h
+
+
1 I
x 1 I
y 1 I
z

= 1

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

che è l’espressione di un ellissoide, detto ellissoide d’inerzia, in cui le coordinate sono date dalle componenti del generico versore h divise per la radice del momento d’inerzia rispetto a quell’asse, mentre i semiassi sono inversamente proporzionali alle radici dei momenti principali d’inerzia.

Semiassi:

Variabili:

1/I , 1/ I , 1/ I x y z
1/I
,
1/ I
,
1/ I
x
y
z

l

h

x

I h
I
h

,l

h

y

I h
I
h

,l

h

z

I h
I
h

Rappresentando questo ellissoide nello spazio, in un sistema di riferimento principale d’inerzia, è possibile calcolare i momenti d’inerzia in ogni direzione, infatti tracciando un asse, la sua

intersezione con l’ellissoide avviene ad una distanza pari a

Analogamente le sue intersezioni con gli assi coordinati ci permettono di calcolare i momenti principali d’inerzia.

1 a
1
a

I essendo a il versore dell’asse.

d’inerzia. 1 a I essendo a il versore dell’asse. Scriviamo ora l’espressione dell’energia cinetica in

Scriviamo ora l’espressione dell’energia cinetica in funzione del generico momento d’inerzia in direzione h:

che può essere riscritta così:

2T = I 2 = I w 2 + I w 2 + I w
2T = I
2 = I
w
2 + I
w
2 + I w
h w
x
x
y
y
z
2
2
w
2
w
w x
y
+
+
z
= 1
2T I
x 2T
I
y 2T I z

2

z

che è l’espressione di un ellissoide, detto ellissoide dell’energia cinetica, nello spazio delle velocità angolari. Esso rappresenta tutte le possibili velocità angolari compatibili con il livello energetico T.

Presa una direzione qualsiasi l’intersezione con l’ellissoide vale Vediamo ora una rappresentazione simile per il momento angolare:

2T I . a
2T
I
.
a

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

h

che si può riscrivere:

2 2 2 2 2 = h h = I w + I 2 w
2
2
2
2
2 = h h = I
w
+ I
2 w
+ I w
x
x
y
y
z
2
2
w
2
w x
y
w z
+
+
= 1
2
2
2
h
2 I
h
2 I
h
2 I
x
y
z

2

z

Otteniamo quindi anche un ellissoide del momento angolare che rappresenta la compatibilità della velocità angolare con il momento angolare assegnato inizialmente.

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

Descrizione geometrica/grafica del moto spontaneo

Poloide ed erpoloide

L’ellissoide d’inerzia non ha intersezioni con l’ellissoide dell’energia cinetica, a meno che non coincidano, mentre l’ellissoide del momento angolare deve intersecare l'ellissoide dell'energia cinetica almeno in un punto se fa riferimento ad un movimento reale. Infatti se siamo in assenza di dissipazioni e di coppie esterne, allora si conservano sia l’energia cinetica che il momento della quantità di moto, quindi assegnati T ed h, il movimento deve avvenire con una velocità angolare che sta sull’intersezione degli ellissoidi dell’energia cinetica e del momento angolare, infatti deve essere compatibile sia con il livello energetico che con il momento angolare determinati dalle condizioni iniziali. L'intersezione tra l'ellissoide del momento angolare e l’ellissoide dell’energia cinetica genera due linee nello spazio dette poloidi.

cinetica genera due linee nello spazio dette poloidi. Poloide 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5

Poloide

1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 2 1 2 1 0 0 -1 -1
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
2
1
2
1
0
0
-1
-1
y -2
-2
x
z

Fino ad ora abbiamo osservato il fenomeno nel sistema di riferimento degli assi corpo. Proviamo ora invece ad osservarlo da un altro sistema di riferimento inerziale. Da questo sistema di riferimento vediamo il vettore h fisso. Se consideriamo il caso in cui non ci siano dissipazioni sia T che h sono costanti, quindi:

T

= w

h

=

cos t

h

= cos t

 

possiamo vedere che la proiezione di w su h è costante:

w h T w = h = = cos t h h
w h
T
w
=
h =
= cos t
h
h

Considerando quindi un piano perpendicolare ad h, a distanza w h dal baricentro, la punta del vettore w sta sempre su questo piano per la costanza della proiezione di w su h. Questo piano è detto piano invariante. Si può vedere questo anche dalla costanza di T nel tempo:

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

d

dt

dh

d

w

(

w

h

0

=

h

=

)

0

=

1

dt

(

d

w

h

+ w

d

w^

h

dh

)

=

0

La linea che la velocità angolare traccia sul piano invariante non è una linea chiusa, è detta erpoloide e in infiniti giri della w attorno ad h si chiude. L’erpoloide rimane comunque una curva limitata. Nel sistema di riferimento degli assi corpo la velocità angolare è sempre tangente all’ellissoide dell’energia cinetica, mentre nel sistema di riferimento inerziale è l’ellissoide dell’energia cinetica che rotola sul piano invariante mentre la velocità angolare disegna l’erpoloide. Vediamo ora di determinare in modo analitico l’intersezione dei due ellissoidi per verificare dove il moto è possibile. Le espressione dei due ellissoidi sono:

2 w x + 2 w x + 2 h 2 I x
2
w
x
+
2
w
x
+
2
h
2
I
x
2 2 w y w z + = 1 2T 2T I I y z
2
2
w y
w
z
+
= 1
2T
2T
I
I
y
z
w 2
2
w
y
+
z
= 1
2
2
h
h
2
2
I
I
y
z

Uguagliando i primi termini, entrambi uguali a 1, otteniamo la poloide:

w

2

x

È

Í

Î

I

x

x 1

Ê I

Á

Ë

h

2

-

2T

ˆ ˘

˜

¯

˙

˚

+

w

2

y

È

Í

Î

I

y

Ê

Á

Á

Ë

I

y

h

2

-

ˆ

1 ˜

˘

˙

˚

2T

˜

¯

+ w

2

z

È

Í

Î

I

z

z 1

Ê I

Á

Ë

h

2

-

2T

ˆ ˘

˜

¯ ˚

˙ = 0

Affinché questa somma sia nulla i termini entro le parentesi tonde non possono avere tutti lo stesso segno, infatti i momenti principali d’inerzia e i quadrati delle velocità angolari sono termini sicuramente positivi. Moltiplicando tutto per h 2 ottengo dei termini del tipo:

I -

h

2

2T

Supponendo che I x > I y > I z abbiamo che per avere almeno un cambio di segno deve essere:

I x >

h

2

2T

e

I

z <

h

2

2T

Non è necessario fare ipotesi sul valore di I y perché qualunque segno assuma il termine che lo comprende si avrà comunque un cambio di segno. Il vincolo che ne risulta è:

I

>

h

2

x 2T

> I

z

che garantisce la possibilità di rotazione.

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

È difficile fare delle considerazioni sulla poloide nello spazio, è molto più significativo guardare le sue proiezioni sui piani coordinati. Abbiamo che:

I

x w

2

x

2T

I

x

w

2

x

+

+

I

y

w

2

y

+

I

z

2

w

z

= 1

2T 2T

I

y

w

2

y

+

I

z

w

2

z

=

2T

Cerchiamo ora la proiezione della poloide sul piano (x-y):

2

z

w

2

- I

w

2

x

x

 

y

y

   

ˆ

2

y

Ê I

Á

Á

Ë

h

y

2

-

I

h

z

2

˜ +

˜

¯

ˆ

I

˜ +

˜

2T

z

-

1

=

¯

)

ˆ

 

h

2

 

2TI

 

h

2

 

-

˜

˜

+

 

z

¯

 

h

2

)

ˆ

˜

 
 

˜

¯

= 1

 

I

z

w

= 2T - I

y

(

I

h

y

2

-

I

z

h

2

-

2TI

z

2T

0

= 0

Sostituendo nell’espressione della poloide ottengo:

I

I

w

w

x

x

w

w

2

x

2

x

2

x

Ê

Á

Ë

Ê

Á

Ë

I

x

2

h

2

(

I

1

1

I

z

ˆ

˜

¯

2

x

Ê I

Á

Ë

Ê I

Á

Á

Ë

x

h

I

x

x

-

-

-

+

-

+

2T

I

z

h

I

2

z

)

2T

ˆ

˜ + I

¯

y

w

ˆ

˜

¯

ˆ

˜ + w

+ w

2

y

2

y

2

h

Ê I

2

Á

Á

Ë

Ê I

Á

Á

Ë

Ê I

Á

Á

Ë

y

y

h

2

y

(

I

y

-

y

I

z

h

- I

2

z

I

w

h

2

x ( x

I

-

I

z

)

h

2

-

2TI

z

¯

˜

Ê I

Á

Ë h

z

2

-

1

2T

ˆ

˜

¯

= 0

che porta all’espressione di una conica. Analogamente è possibile ricavare le proiezioni sul piano (y-z):

e sul piano (x-z):

w

w

2

y

2

x

Ê Á

Á

Ë

I

y

( I

y

- I

x

)

ˆ

˜ ˜ +

h

2

-

2TI

x

¯

w

Ê Á I

Á Ë

( I

)

- I

x

x

y

h

2

- 2TI

y

ˆ

˜

˜

¯

+ w

2 Á Ê

Ë Á

z

Ê

2 Á Á Ë

z

I

z (

I

z

- I

x

)

h

2

- 2TI

x

I

z (

I

z

- I

y

)

h

2

- 2TI

y

ˆ

˜

˜ = 1

¯

ˆ

˜

˜ = 1

¯

Analizzando queste coniche e i segni che assumono i coefficienti, si scopre che:

h

h

h

2

2

2

-

-

-

2TI

2TI

2TI

z

x

y

>

<

?

0

0

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

Scopriamo che le proiezioni sui piani (x-y) e (y-z) sono delle ellissi, infatti i coefficienti assumono lo stesso segno, mentre la proiezione sul piano (x-z) è un iperbole perché i coefficienti hanno segni diversi.

2

Piano x-z (iperbole)

2

Piano y-z (ellisse)

 

1

       

1

       

0

       

0

       

-1

       

-1

       

-2

       

-2

       

-2

-1

0

1

2

-2

-1

0

1

2

Poloide Piano x-y (ellisse) 2 2 1 0 0 -2 -1 2 2 0 0
Poloide
Piano x-y (ellisse)
2
2
1
0
0
-2
-1
2
2
0
0
-2
-2
-2
-2
-1
0
1
2

Il fatto che guardando la poloide dall’asse y questa sia una iperbole può essere considerato come una sorta di instabilità, infatti se la velocità angolare iniziale si discosta di poco dall’asse x o dall’asse z essa rimane intorno a questi assi, percorrendo delle ellissi, se invece si discosta di poco dall’asse y essa si allontana molto percorrendo l’iperbole. Tutto questo può essere visto considerando l’ellissoide dell’energia cinetica e le traiettorie che vengono disegnate su esso dalla velocità angolare. È possibile infatti dividere l’ellissoide in zone in cui il momento della quantità di moto assume determinati valori dipendenti dalle condizioni iniziali:

determinati valori dipendenti dalle condizioni iniziali: h 2 = 2TI z y z x 2TI x

h

2 = 2TI z

y

dipendenti dalle condizioni iniziali: h 2 = 2TI z y z x 2TI x < h
z x
z
x

2TI x < h 2 <2TI y

2TI y < h 2 <2TI z

h 2 = 2TI x

h 2 = 2TI y

Queste disuguaglianze valgono su questo ellissoide in cui è stato fissato il livello energetico.

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

Parametrizzazione dell’assetto

Vogliamo ora cercare un modo di passare dal sistema di riferimento degli assi principali d’inerzia (assi corpo) ad un sistema inerziale che potrebbe per esempio essere solidale con le stelle fisse o con il sole o, se il fenomeno in esame è relativamente breve, con la terra. Comunque scegliamo il sistema di riferimento inerziale dobbiamo trovare un modo per passare dal sistema del satellite a quello inerziale. Il sistema del satellite infatti ha gli assi probabilmente diretti come il raggio dell’orbita (supposta circolare), come la velocità (tangente all’orbita), e binormalmente a queste due direzioni, mentre il sistema inerziale ha i tre assi diretti secondo tre direzioni fisse.

inerziale ha i tre assi diretti secondo tre direzioni fisse. 3 Sole 1 2 3’ Terra

3

ha i tre assi diretti secondo tre direzioni fisse. 3 Sole 1 2 3’ Terra 2’
ha i tre assi diretti secondo tre direzioni fisse. 3 Sole 1 2 3’ Terra 2’
Sole
Sole
ha i tre assi diretti secondo tre direzioni fisse. 3 Sole 1 2 3’ Terra 2’

1

2

i tre assi diretti secondo tre direzioni fisse. 3 Sole 1 2 3’ Terra 2’ 1’
3’ Terra 2’ 1’
3’
Terra
2’
1’

X è la direzione della verticale locale del satellite

Y è la direzione della velocità del satellite

Z è la binormale alle altre due

x,y,z sono gli assi principali d’inerzia del satellite

1’

3’

Y X Satellite Z Terra 2’
Y
X
Satellite
Z
Terra
2’
Y y X x z Satellite
Y
y
X
x
z
Satellite

Z

Per passare dagli assi principali d’inerzia del satellite al sistema inerziale del sole sono quindi necessari tre cambi di sistemi di riferimento, dobbiamo quindi vedere come parametrizzare l’assetto per poi vedere come cambiare sistema di riferimento.

Per definire la giacitura di una terna di assi rispetto ad un’altra sono sufficienti tre parametri, però noi utilizziamo anche parametrizzazioni con più di tre parametri perché migliorano la rappresentazione fisica del problema o perché rendono più semplici i calcoli.

Coseni direttori

Ogni asse del sistema di riferimento in cui vogliamo spostarci è definito nel sistema di assi in cui ci troviamo dal versore e quindi dalle sue tre componenti che chiamiamo coseni direttori. Se i versori degli assi sono u,v,w allora possiamo assemblare la matrice dei coseni direttori:

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

A =

È u

v

Í

Í

Í w

Î

1

1

1

u

v

w

2

2

2

u

v

w

3

3

3

˘

˙

˙

˙

˚

in cui ogni riga rappresenta quindi un asse di riferimenti. Questa matrice permette di passare dalla rappresentazione di un vettore in un sistema di assi, alla rappresentazione dello stesso vettore nell’altro sistema di assi. Vediamo per esempio come passare ad un sistema di assi ruotato nel piano:

come passare ad un sistema di assi ruotato nel piano: 2 j u v 1 A

2

j
j

u

come passare ad un sistema di assi ruotato nel piano: 2 j u v 1 A
v
v

1

A =

È cos

Í

Í

Í Î 1 ˙

˙

˙

j

sin

cos

0

j

j

0

0

˘

˚

-

sin

0

j

Si ricava l’espressione di ogni vettore nel nuovo sistema di riferimento moltiplicando per la matrice A:

a

uvw

= A a

123

Per fare il passaggio inverso è necessario scrivere la matrice dei coseni direttori degli assi 1,2,3 nel sistema u,v,w ; la matrice che ne risulta è la trasposta della matrice A:

a

123

= A

T

a

uvw

Questo tipo di trasformazione fa rimanere invariato il modulo dei vettori ed anche l’angolo relativo fra due di essi. In questa parametrizzazione vi sono nove parametri, ben sei oltre il necessario, però, essendo i tre assi ortogonali fra loro, i prodotti scalari tra due versori degli assi non variano perché la trasformazione non fa variare gli angoli fra vettori e non variano neppure i moduli dei versori che rimangono unitari. Possiamo quindi arrivare a scrivere sei relazioni tra le componenti, tre relative ai prodotti scalari e tre relative alla conservazione del modulo:

2 2 2 Ï u = u = + + u 1 1 u 2
2
2
2
Ï
u
=
u =
+
+
u
1
1 u
2
3
Ô
Ô
2
2
Ì
v
=
v +
2 +
v
v
=
1
1
2
3
2
2
2
w
=
w
+
w
+
w
=
1
Ô Ô Ó
1
2
3
Ï u
u
^
v
v
=
u v
+
u
v
+
1
1
2
2
Ô ^
u
u
w
=
u w
Ì w
+
u
w
1
1
2
2
Ô ^
v
v
w
=
v w
+
v
w
Ó w
1
1
2
2

u

3

+

+

v

u

v

3

3

3

=

0

w

w

3

3

=

0

=

0

moduli

Prodotti scalari (angoli)

Abbiamo quindi sei relazioni di vincolo fra i parametri che equivalgono alla seguente proprietà della matrice dei coseni direttori:

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

AA

T =

I

Ovvero A è una matrice ortogonale per cui vale:

A

T

=

A -

1

Vediamo ora come trattare due rotazioni successive:

1

3 w’ v’ w u’ v u 2 123 uvw u’v’w’ Inerziale (Sole) Geocentrico Principale
3
w’
v’
w
u’
v
u
2
123
uvw
u’v’w’
Inerziale (Sole)
Geocentrico
Principale d’inerzia

La generica rotazione del vettore a dal sistema 123 al sistema uvw è data da:

a

uvw

= A a

123

Allo stesso modo la seconda rotazione dalla terna uvw alla terna u’v’w’ è data da:

a

u'v'w'

= A' a

uvw

Quindi la rotazione complessiva per andare da 123 ad u’v’w’ è data da:

a

u'v'w'

= A" a

123

= A' a

uvw

= A'A a

123

Quindi per comporre due rotazioni successive è sufficiente usare come matrice dei coseni direttori il prodotto delle matrici relative alle due rotazioni nell’ordine inverso a quello in cui avvengono le rotazioni.

A"= A'A

Asse e angolo di Eulero

Cerchiamo ora una rappresentazione che non faccia perdere il senso fisico del fenomeno. Dall’algebra delle matrici si può ricavare che le matrici ortogonali hanno sempre almeno un autovalore unitario a cui è associato un autovettore che indichiamo con e:

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

Ae = e

(l’autovalore è 1)

Quindi il vettore e non varia durante la rotazione rappresentata da A, e questo può avvenire solo se la rotazione avviene intorno all’asse e. Questo asse è l’asse di Eulero e l’angolo di rotazione attorno a questo asse è l’angolo di Eulero. Per evitare di scrivere la matrice dobbiamo conoscere il vettore e. Osservando le rotazioni elementari attorno agli assi coordinati si possono fare delle osservazioni:

A

A

A

3

2

1

(

j

(

j

(

j

)

)

)

=

=

=

È

Í

Í

Í

Î

È cos

Í

0

Í sin

Î

Í

cos

-

sin

0

j

j

j

j

0

1

0

sin

cos

0

j

j

˘

˙

˙

1 ˙

j ˘

˚

- sin

0

cos

j

˙

˙

˙

˚

0

0

È 1

0

Í

Í

Í 0

Î

-

0

cos

j

sin

j

0

sin

cos

j

j

˘

˙

˙

˙

˚

e

e

e

0

0

˘

È

˙

˙

1 ˙

˚

È 0 ˘

Í

Í

Í 0 ˙

Î

Í

=

=

Í

Í

Î

1

˙

˙

˚

=

È 1 ˘

Í

0

Í 0 ˙

Í

Î

˙

˙

˚

In tutti i casi la traccia della matrice A è la stessa e vale:

tr(A) = 1+ 2 cosj

Quindi l’angolo di Eulero si ricava facilmente dalla matrice A:

cosj =

1

2

(tr (A)

-

1)

Quindi data la matrice A è possibile calcolare sia e che j con semplici operazioni.

Si può notare che la matrice A ha la seguente forma in funzione delle componenti di e e dell’angolo j:

ovvero:

dove:

A =

È

Í

Í

Í

Î

2

(

cos

j +

e e

1

e e

1

2

3

1

1

-

-

e

cos

1

1

j

j

-

)

( )

(

cos

è il prodotto vettore.

cos

j

)

-

+

e sin

3

e sin

2

j

j

e e

1

2

(

1

-

cos

cos

e e

2

3

(

j +

1

-

e

cos

2

2

j

(

1

j

)

-

)

+

e sin

3

cos

j

)

-

e sin

1

j

j

e e

1

3

(

1

-

cos

e e

2

3

(

cos

1

-

j+

cos

e

2

3

A = I cos j + (1- cos j)e e

[

]

e Ÿ

=

È 0

Í

Í

Í

Î

e

-

3

e

2

-

e

3

0

e

1

T - sin j[e Ÿ]

-

e

2

e

0

1

˘

˙

˙

˙

˚

j

j

(

1

)

)

-

-

e sin

2

+

e sin

1

cos

j

)

j ˘

j

˙

˙

˙

˚

Meccanica del volo Spaziale II

Appunti del corso

Quindi se conosciamo la parametrizzazione in funzione dell’asse e dell’angolo di Eulero è possibile arrivare a scrivere la matrice A. È possibile fare anche l’operazione inversa, cioè passare dalla matrice A all’angolo e all’asse di Eulero, infatti:

j =

Ï

Ô

Ô

Ô

Ì

Ô

Ô

Ô

Ó

e

e

e

1

2

3

cos

- 1

È 1

(
Î

Í

2

(

tr A

)

=

(

A

23

-

A

32

)

2sin j

=

=

(

A

31

-

A

13

)

(

A

2sin j

-

12

A

21

)

2sin j

-

1

)

˘

˙

˚

È sempre possibile ricavare la matrice A dall’asse e dall’angolo di Eulero, non è sempre possibile

però il passaggio inverso, infatti quando il seno di j si annulla le formule diventano forme indeterminate che non permettono di risalire all’asse di Eulero. Questo avviene per j = n p, che fisicamente si può interpretare come il fatto che l’asse di rotazione non è univocamente determinato, cioè è possibile arrivare alla stessa posizione con due rotazioni con stesso angolo ma asse diverso. Quando non è possibile invertire la parametrizzazione si parla di singolarità della parametrizzazione d’assetto.

Inoltre l’arcocoseno dà due soluzioni per l’angolo di Eulero (± j ) che portano a due assi (± e ), questo non è però un problema infatti si tratta dello stesso asse che visto dalla direzione negativa rappresenta la stessa rotazione con l’opposto dell’angolo.

Questa parametrizzazione è comoda perché utilizza solo quattro parametri ( il vincolo è nel modulo

di e che deve essere unitario ), però non ci permette di trattare le rotazioni successive.

Quaternioni

I quaternioni sono vettori algebrici e non fisici e sono legati alla parametrizzazione con asse e angolo di Eulero dalle seguenti relazioni che esprimono la normalizzazione rispetto alla rotazione:

Ï

Ô

Ô