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1 COPPIE CINEMATICHE E MECCANISMI MACCHINA: un sistema di organi disposti in modo tale da compiere, muovendosi sotto lazione di forze opportunamente

e applicate, lavoro di interesse industriale. Una macchina ha il compito di trasformare una energia di un certo tipo in essa entrante in energia, in generale di diverso tipo, da essa uscente con la duplice funzione di trasmettere movimento e forze e quindi in definitiva di trasmettere potenza. MECCANISMO: un sistema di organi (dispositivo) considerato solo dal punto di vista del movimento e nel quale uno degli organi fisso (lorgano fisso si chiama telaio o ponte). Gli organi che compongono una macchina, o un meccanismo, si chiamano membri; un membro pu essere costituito, per ragioni costruttive, da pi pezzi montati uno sullaltro, purch dal punto di vista funzionale si comportino come un pezzo solo (esempio: ruote dentate calettate su alberi). Nella maggior parte dei casi ciascun membro a contatto con due membri del meccanismo. Esempi di meccanismi (ciascun membro contrassegnato da un numero)
2 1 3 1 4 4 2 3

MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

3 2 4

COPPIA CINEMATICA: un insieme di due organi meccanici rigidi accoppiati in modo tale da permettere un moto relativo, determinato dalle superfici di contatto. Se le superfici rigide a contatto combaciano fra loro consentendo al moto relativo un unico movimento (grado di libert), la coppia cinematica una coppia elementare. Fra le coppie elementari distinguiamo: COPPIA PRISMATICA: le superfici combacianti sono cilindriche (non rotonde) o prismatiche e consentono solo un moto relativo di traslazione

2
COPPIA ROTOIDALE:

le superfici combacianti sono due superfici di rivoluzione e consentono solo un moto relativo di rotazione attorno ad un asse

COPPIA ELICOIDALE:

si realizza con laccoppiamento vite - madrevite e consente un moto elicoidale, cio una rotazione attorno ad un asse e una traslazione lungo lo stesso asse. Vite

Madrevite

CATENA CINEMATICA: una successione di coppie cinematiche in cui ogni elemento collegato con quello che lo precede e con quello che lo segue, realizzando la possibilit di trasmissione del moto. Una catena cinematica diviene un meccanismo quando un suo membro viene fissato a fungere da telaio. FORZE AGENTI SULLE MACCHINE Le forze o le coppie agenti sulle macchine possono essere cos classificate: FORZA MOTRICE: produce il movimento della macchina compiendo lavoro positivo (forza e spostamento hanno lo stesso verso); FORZA RESISTENTE: si oppone al movimento della macchina compiendo lavoro negativo (forza e spostamento hanno verso opposto); FORZE ESTERNE: derivano dallazione di corpi esterni alla macchina, o dallazione di campi di forze ( forze di gravit, di inerzia); FORZE INTERNE: nascono nel contatto fra i membri della macchina (forze mutuamente scambiate, forze di attrito). RESISTENZE DATTRITO La superficie asciutta di un solido metallico ricoperta da pi pellicola sovrapposte: 1) a contatto con il metallo si forma uno strato di ossido il cui spessore pari a qualche centesimo di m; 2) sulla pellicola di ossido si forma, in presenza di aria, uno strato sottilissimo di vapor dacqua e di ossigeno il cui spessore pari a qualche decimillesimo di m; 3) sul secondo strato si forma, di regola, una sottilissima pellicola di grasso (spessore uguale a qualche millesimo di m) fortemente aderente alle pellicole sottostanti dovuta a goccioline di olio in sospensione nellatmosfera. Pertanto quando si parla di superfici metalliche asciutte si fa riferimento: o a superfici ricoperte dai tre strati sopracitati come sono, di norma, le superfici degli organi delle macchine in condizione di esercizio; in questo caso il coefficiente dattrito fra metalli assume valori dellordine di 0,1 0,3; o a superfici che siano state pulite dallo strato di grasso mediante limpiego di abrasivi; cos si possono presentare superfici di organi di macchine che, in condizione di esercizio, sono sottoposte ad azioni abrasive o a temperature elevate. In questo caso il coefficiente dattrito maggiore e risulta compreso fra 0,3 0,6, ma si possono avere anche valori maggiori.

3 Anche se le superfici degli organi delle macchine vengono lavorate con grande cura, esse presentano una certa rugosit (rugosit media compresa tra qualche decina e qualche decimo di m). Ne consegue che il contatto fra due corpi solidi localizzato su zone ristrette, dove le asperit di una superficie vengono a contatto con le asperit dellaltra. In corrispondenza di queste zone di contatto nascono delle interazioni di carattere meccanico e a causa delle elevate pressioni locali, si formano microgiunzioni. La parte principale delle forze dattrito dovuta alle azioni locali per la recisione di queste microgiunzioni. Altri contributi alla forza dattrito nascono sia nel superamento fra le asperit a contatto, sia nella penetrazione di asperit dure entro materiale pi tenero, con conseguenti scorrimenti plastici o con recisioni locali. Lattrito produce effetti che, mentre sono utili da certi punti di vista, sono da altri punti di vista dannosi. Indispensabile la presenza dellattrito nella trasmissione di forze fra coppie superiori di frizione (coppia ruota - rotaia) e per il funzionamento di organi meccanici come freni e innesti di frizione. Per quanto riguarda gli effetti dannosi basta osservare che ad esso sempre connessa una perdita di energia, come pure unusura delle parti a contatto. ATTRITO DI STRISCIAMENTO O RADENTE Dati due corpi che strisciano luno sullaltro, il loro coefficiente dattrito dipende da tre parametri: velocit di strisciamento; pressione media di contatto; temperatura superficiale media. In condizione di quiete il coefficiente dattrito detto anche coefficiente dattrito statico o di primo distacco o di aderenza assume valori pi elevati del coefficiente dattrito in condizione di moto che viene chiamato coefficiente dattrito cinetico. Da risultati sperimentali noto che lattrito cinetico diminuisce allaumentare della velocit di strisciamento, allaumentare della pressione di contatto e allaumentare della temperatura. La dipendenza dalla temperatura pu avere notevole importanza in alcune applicazioni, come freni e innesti di frizione, nelle quali si ha un notevole sviluppo di calore. Nella maggior parte delle applicazioni tecniche si pu ritenere valida la legge di COULOMB secondo la quale il coefficiente dattrito cinetico dipende soltanto dalla natura delle superfici a contatto e dalla loro condizione superficiale (rugosit, lubrificazione). COEFFICIENTE DATTRITO RADENTE f Materiali a contatto Acciaio su acciaio Acciaio su ghisa o bronzo Legno su metallo Cuoio su metallo Gomma su metallo Ferodo su acciaio
PER SUPERFICI ASCIUTTE

Coefficiente dattrito statico 0,15 0,35 0,20 0,25 0,50 0,65 0,60 0,80 --

Coefficiente dattrito cinetico 0,10 0,15 0,15 0,20 0,20 0,50 0,25 0,45 0,50 0,60 0,50 0,60

4 APPLICAZIONI SULLATTRITO RADENTE Moto uniforme su piano orizzontale


v = costante R F G = mg
R = f N

R = resistenza dattrito o attrito. La resistenza dattrito si calcola come prodotto tra il coefficiente dattrito f (che dipende per la legge di Coulomb solo dalla natura delle superfici a contatto) e la forza premente N (cio la componente del peso del corpo perpendicolare al piano di scorrimento); ha sempre il verso opposto a quello del moto.
in questo caso N = G R = f G

Per mantenere il corpo in moto uniforme (v = costante, a = 0) si deve verificare la condizione:

F= R
Equilibrio su piano inclinato

F = f G

F la componente del peso del corpo che tende a farlo muovere. N la forza premente, componente del peso perpendicolare al piano di scorrimento. F = G sin N N = G cos G = mg R = f N = f G cos Per lequilibrio alla traslazione lungo il piano inclinato deve accadere:
F R

F R quindi al massimo F = R (condizione limite di equilibrio) F=R G sin = f G cos sin = f cos sin = tg cos Quindi il corpo sar in equilibrio per valori del coefficiente dattrito maggiori o uguali alla tangente dellangolo che il piano inclinato forma con lorizzontale. f=
L h b

h = tg = i pendenza b

Spesso conviene introdurre un angolo fittizio chiamato angolo dattrito la cui tangente uguale al coefficiente dattrito f = tg = arctg f angolo di attrito Per cui lespressione precedente f = tg diventa tg = tg = Si possono verificare i seguenti tre casi: 1) f > tg ( > ) il corpo rimane in quiete; 2) f = tg ( = ) il corpo se fermo rimane in quiete al limite dellequilibrio, se in movimento continuer il suo moto di tipo uniforme; 3) f < tg ( < ) il corpo si mette in movimento con moto uniformemente accelerato.

5 ATTRITO NEI PERNI

N r R

Mm R

re

ri

ATTRITO DI ROTOLAMENTO O VOLVENTE Questo tipo di resistenza nasce tra organi di macchine a contatto lungo una linea (ad esempio fra un cilindro e un piano, fra due cilindri) o su un punto (ad esempio fra una sfera e un piano). Poich i corpi a contatto sono deformabili, tale contatto avverr sempre su una superficie pi o meno grande in funzione della deformabilit dei corpi. Su questa superficie di contatto, la

6 distribuzione delle pressioni di contatto non risulta simmetrica rispetto alla direzione della forza premente, ma le pressioni risulteranno maggiori dalla parte del senso del moto.

Corpi perfettamente rigidi (caso ideale) N

Corpi deformabili (caso reale) N


La risultante delle pressioni non ha la stessa linea dazione della forza premente N, ma spostata in avanti nel senso del moto della distanza b (parametro dellattrito volvente)

Reazione = N

Reazione = N

Per mantenere il rullo in rotazione uniforme necessario applicare ad esso una forza parallela alla direzione di avanzamento (nel caso di rullo trainato) o una coppia (nel caso di rullo motore).

Rullo trainato
N r R b Reazione = N

Rullo motore
M N

Reazione = N

Fr = N b

F= N

b r
R = N b r

M = Nb

In condizioni di moto uniforme F = R quindi:


Il rapporto

b chiamato coefficiente di attrito volvente r R = fv N sperimentalmente


Parametro dellattrito volvente b (in mm) Pneumatico su strada asciutta Acciaio su legno Acciaio su ghisa Cerchione su rotaia Acciai temprati, rettificati Acciai da cuscinetti volventi 5 10 1,5 0,05 0,5 0,3 0,5 0,01 0,0025 0,01

fv =

b r

che viene determinato

Il valore di fv di solito molto piccolo e quindi il consumo di energia nel rotolamento pi piccolo rispetto al consumo di energia nel contatto di strisciamento. Ci giustifica lesteso uso degli organi rotolanti (ruote, rulli, sfere) nelle costruzioni meccaniche.

7 RENDIMENTO MECCANICO Consideriamo una macchina alla quale siano applicate forze e/o coppie motrici e forze e/o coppie resistenti. Dopo un certo periodo di funzionamento le forze motrici avranno erogato lavoro Lm e le forze resistenti avranno assorbito il lavoro Lr, mentre le forze interne dattrito avranno assorbito il lavoro Lp (lavoro perduto per attriti). La somma algebrica dei lavori compiuti, in un certo intervallo di tempo, da tutte le forze agenti sulla macchina, uguale alla variazione subita dallenergia cinetica della macchina (somma delle energie cinetiche dei suoi membri) nello stesso intervallo di tempo Lm Lr Lp = E Se E = 0 per un certo intervallo di tempo di funzionamento della macchina, diciamo che la macchina funziona in condizioni di regime assoluto, quindi: Lm Lr Lp = 0 Lm = Lr + Lp

In queste condizioni si definisce rendimento della macchina il rapporto

Lr Lm

RENDIMENTO

<1

sempre

Il rendimento pu essere espresso con un numero decimale o in percentuale. Esempio: = 0,83 corrisponde = 83% = 92% corrisponde = 0,92 Il rendimento un indice che ben si presta alla valutazione dellenergia spesa per attrito in una coppia cinematica o in una macchina nel suo complesso. Il rendimento pu anche essere espresso come rapporto tra il lavoro motore in condizioni ideali, cio in assenza di attriti (Lmi) e il lavoro motore in condizioni reali (Lm), infatti: in assenza di attriti si ha Lp = 0, quindi dalla espressione Lm Lr Lp = 0 L mi = Lr che sostituita nellespressione del rendimento, ci permette di calcolare Lr L = mi Lm Lm Questa espressione pu ancora essere trasformata; chiamando con Fi la forza motrice in condizioni ideali (senza attriti) e con F la forza motrice reale, si pu scrivere:

Lmi Fi s = Lm F s Si definisce perdita di rendimento la quantit

Fi F

RENDIMENTO

1 = 1 1 = LP Lm

L r Lm Lr = essendo Lm Lr = Lp Lm Lm PERDITA DI RENDIMENTO

8 RENDIMENTO DI MACCHINE DISPOSTE IN SERIE E IN PARALLELO Il rendimento di un sistema di macchine disposte in serie composto da n elementi uguale al prodotto dei rendimenti degli n componenti parziali

Infatti dati n elementi in serie


M OTORE L m1
Trasmission e

= 1 2 ........... n-1 n
L r1 L m2
T rasmission e

L r2

L mn

T rasmission e

L rn

UTILIZZATORE

si ha Lr1 = Lm2 , Lr2 = Lm3 , ............... quindi L L L L = rn = r1 r2 ........... rn Lm1 Lm1 Lm2 Lmn

= 1 2 ........... n

Il rendimento di un sistema di macchine disposte in parallelo composto da n elementi uguale alla media ponderata del rendimento dei singoli elementi, essendo pesi i lavori motore

L m1 1 + L m2 2 + ........... + L mn n Lm
L m1 L r1

Infatti dati n elementi in parallelo


Trasmission e

UTILIZZATORE 1

M OTORE

L m2

Trasmission e

L r2

UTILIZZATORE 2

L mn

Trasmission e

L rn

UTILIZZATORE n

L r L r1 + L r2 + ........... + L rn = Lm L m1 + L m2 + ...... + L mn

poich L r1 = L m1 1

L m1 1 + L m2

.................... L rn = L mn n 2 + ........... + L mn n Lm

Quindi mentre nella disposizione in serie il rendimento complessivo risente direttamente del rendimento di ciascun elemento, nella disposizione in parallelo sul rendimento complessivo influiscono di pi i rendimenti degli elementi che assorbono una sensibile aliquota del lavoro erogato dal motore.

9 RENDIMENTO DEL PIANO INCLINATO


Gsin

Fi

Affinch si realizzi il moto di salita uniforme deve accadere:


CASO IDEALE

Gcos

assenza di attriti (R = 0) e quindi Fi = Gsin

G = mg
F
Gsin
CASO REALE

presenza di attriti (R 0) e quindi F = G sin + R poich R = f G cos F = G sin + f G cos

R
Gcos

G = mg
Richiamando lespressione del rendimento

Fi Applicata al caso in studio diventa F F G sin G sin = i = = semplificando F G sin + f G cos G ( sin + f cos ) sin dividendo ogni termine per cos otteniamo = ( sin + f cos ) sin tg = sincoscos = ricordando che f = tg si ha tg + f +f cos cos tg = RENDIMENTO DEL PIANO INCLINATO tg + tg Da notare che il rendimento indipendente dalla misura del peso del corpo.

tg = 0,5 che soddisfatta solo se tg = tg tg + tg Questa relazione lespressione dellequilibrio limite per un corpo strisciante su un piano inclinato. per < 0,5 si ha tg < tg e il moto di discesa risulta impossibile poich la resistenza dattrito supera la componente motrice del peso. Ci significa che il meccanismo gode della PROPRIET DELLARRESTO SPONTANEO, in quanto, pur venendo a mancare la forza motrice, non esiste la possibilit dellinversione del moto, se non interviene unaltra forza esterna. La propriet dellarresto spontaneo si manifesta in altri meccanismi o in altre coppie cinematiche e condizione necessaria affinch si realizzi che il rendimento sia inferiore a 0,5: < 0,5. per = 0,5 si ha

Osservazione:

10 RENDIMENTO DELLA LEVA

Affinch si accadere:
CASO IDEALE

realizzi

lequilibrio

deve

Fi

assenza di attriti (R = 0) e quindi i momenti della forza motrice e della forza resistente rispetto allasse di rotazione della leva (fulcro) devono essere uguali e opposti Fi b = P a quindi

Fi =
b d R P a P N F

CASO REALE

quindi

a P b presenza di attriti (R 0) e
d 2 d 2

F b = P a + R
F

essendo R = f N con N = P + F

F b = P a + f N Pa + f N d 2

b Il modulo della forza premente N si calcola applicando il teorema di Carnot.

F=

Richiamando lespressione del rendimento

Fi Applicata al caso in studio diventa F a P Fi Pa b = = RENDIMENTO DELLA LEVA d = F P a + f N 2 P a + f N d 2 b

11

12 RENDIMENTO DELLA PULEGGIA FISSA La puleggia costituita da un disco, girevole intorno ad un asse, munito di una gola nella quale si avvolge una fune o una catena alle cui estremit sono collegate le forze resistente e motrice. E una leva a bracci uguali di lunghezza pari al raggio del disco, con il fulcro sullasse di rotazione.

N P F