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Il concetto di vincolo

Analisi cinematica dei vincoli

Strutture isostatiche, ipostatiche e


iperstatiche

Labilità
Obiettivo della lezione: comprendere il concetto di vincolo strutturale e le sue implicazioni di
carattere cinematico, saper computare il numero di gradi di libertà e di gradi di vincolo di una
struttura formata da una o più aste, definire se questa è isostatica, iperstatica o ipostatica e
analizzare alcuni semplici casi di labilità
Movimento di un punto materiale
• Descrivere il movimento di un punto materiale nello spazio, significa
assegnarne la posizione in funzione del tempo rispetto ad un sistema di
riferimento ritenuto fisso

• In un sistema cartesiano ortogonale, ciò equivale ad assegnare i valori di


tre parametri, ossia le coordinate x, y, z del punto che ne definiscono la
posizione durante il movimento.

z
P (x,y,z)

x
Movimento di un corpo rigido

In modo analogo, per descrivere completamente


il movimento di un corpo rigido nello spazio si
dovrebbe definire, istante per istante, la
posizione di ogni suo punto rispetto al
sistema di riferimento P1 (x1,y1,z1)
z

Tuttavia, ricordando che i punti che costituiscono


il corpo rigido mantengono inalterata la distanza
relativa, tale condizione equivale di fatto ad
assegnare i valori di sei parametri (nel caso di
P2 (x2,y2,z2)
corpo libero) che ne definiscono la posizione
durante il movimento y

Ad esempio è possibile fornire le coordinate di x


due punti P1 e P2 del corpo (6 parametri) più Un corpo si dice rigido quando la
l’angolo di rotazione del corpo attorno all’asse distanza di due punti qualsiasi del
corpo si mantiene indefinitamente
formato dalla congiungente i due punti (+1 costante nel tempo
parametro), e ricordando che si ha una relazione
che lega la distanza tra i due punti (-1
parametro).
Movimento di un corpo rigido nel piano
Per le nostre trattazioni rivestono particolare interesse i
movimenti dei corpi rigidi nel piano, che richiedono la
conoscenza di solo tre parametri di posizione.

Le coordinate necessarie a definire la posizione del corpo rigido


sono: 2 coordinate dell’origine degli assi locali rispetto agli assi
fissi; 1 parametro angolare che definisce l’orientamento degli
assi locali rispetto agli assi fissi (ad esempio l’angolo θ che forma
l’asse x con l’asse X).

Le tipologie di movimento di un corpo rigido nel piano si possono


così classificare:

1. Traslazione: il corpo si muove in modo tale che tutte le


direzioni rettilinee, individuabili sul corpo, restano parallele a
se stesse durante il moto (es. cabina di ascensore)

2. Rotazione: il corpo si muove in modo tale che un punto


denominato centro della rotazione ha spostamento nullo (es.
trottola con punto P0 fisso).

3. Rototraslazione: il corpo si muove con movimento generico,


ottenuto per sovrapposizione di traslazione e rotazione
Centro di istantanea rotazione (CIR)
Nel moto rigido piano (ovvero nel moto di un corpo
rigido su di un piano) esiste in ogni istante del moto
un punto del piano mobile (ovvero equivalentemente
un punto del corpo rigido) la cui velocità è nulla. Tale
punto viene definito centro di istantanea
rotazione.

Negli istanti in cui il moto ha carattere traslatorio il


CIR si trova all'infinito nella direzione normale a
quella della velocità del moto traslatorio

Nel caso di ruota rotolante e non strisciante, la


rotazione infinitesima attorno al punto di contatto
ruota-piano provoca in ogni punto del corpo rigido
uno spostamento diretto lungo la normale al
segmento congiungente il CIR con i punti
considerati, con grandezza proporzionale alla
distanza dei punti dal centro stesso.

Il CIR è utilizzato anche per definire un movimento


infinitesimo virtuale (consentito dai vincoli).
Il concetto di vincolo
Nelle strutture gli spostamenti rigidi vengono impediti mediante particolari dispositivi,
detti vincoli, che possono essere distinti in esterni ed interni. I vincoli esterni collegano i
tratti della struttura col sistema di riferimento assoluto (mondo esterno) mentre quelli interni
collegano due o più tratti tra di loro.

Ai fini delle successive trattazioni, si assumeranno alcune ipotesi sulla natura dei vincoli che
sono considerati puntiformi, perfetti, fissi, bilateri e privi d'attrito.

• Un vincolo si dice perfetto cioè non cedevole, quando è in grado di bloccare


completamente lo spostamento a cui si oppone. La sua azione, quindi, non dipende
dall’entità̀ delle forze agenti

• Puntiforme, se privo di estensione

• Fisso se la sua posizione non dipende dal tempo

• Bilatero quando agisce in una prefissata direzione e impedisce gli spostamenti in


entrambi i versi.

L’azione che il vincolo esplica è inoltre considerata indipendente dalle forze d’attrito.

I vincoli si possono caratterizzare dal punto di vista cinematico, ovvero in relazione agli
spostamenti impediti e permessi, e da quello statico definendo le forze reattive (reazioni
vincolari) con le quali vengono annullati determinati gradi di libertà.
Il concetto di vincolo
Quindi, in definitiva, un vincolo rappresenta di
fatto una condizione che limita il moto di un
corpo.

Dal punto di vista cinematico, ricordiamo che


nel piano, il corpo rigido ha tre gradi di libertà
(GdL) ossia:

• due traslazioni secondo i due assi di


riferimento

• una rotazione intorno ad un asse ortogonale


al piano, e passante per il polo di riferimento

La classificazione cinematica dei vincoli, dipende


quindi dal fatto che essi sopprimano uno, due o
tre gradi di libertà al corpo rigido.

Noi ci occuperemo sempre di corpi rigidi nel


piano (3 GdL) o di sistemi di corpi rigidi nel
piano (n corpi, 3n GdL).
Simbologia
Il nostro corpo rigido di riferimento è l’asta (o trave). Essa si simboleggia con
un segmento rettilineo (caso più semplice) o di geometria più complessa e
orientato in modo opportuno.

Il vincolo tipicamente è posizionato su


una delle estremità dell’asta o su
entrambe.

Ogni vincolo ha una sua simbologia


peculiare riconosciuta a livello
internazionale
Incastro
Si schematizza il corpo considerato con
un elemento lineare (trave, asta).

Immaginiamo di «bloccare» una delle


due estremità

Il vincolo così ottenuto impedisce


Incastro qualunque traslazione e la rotazione
dell’asta.

L’incastro è, quindi, un vincolo triplo

GdL = 3

GdV = 3

GdL residui = 0
Incastro: esempi pratici
Cerniera
Si schematizza il corpo considerato con
un elemento lineare (trave, asta).

Una delle due estremità è libera di


ruotare

Il vincolo così ottenuto impedisce


qualunque traslazione dell’asta (ma
Cerniera a terra
non la rotazione).

La cerniera è quindi un vincolo doppio

GdL = 3
Cerniera tra due aste
GdV = 2

GdL residui = 1
Cerniera: esempi pratici
Carrello (cerniera con carrello)
Questo vincolo toglie la traslazione al corpo sulla
direzione normale alla sua retta di scorrimento,
consentendo contemporaneamente:

traslazione lungo la retta di scorrimento (rotazione


attorno al punto all’infinito della normale alla retta di
scorrimento);

Carrello rotazione attorno al perno della propria cerniera.

Il vincolo così ottenuto impedisce solo la


traslazione verticale dell’asta

Il carrello è quindi un vincolo semplice

GdL = 3

GdV = 1

GdL residui = 2
Pattino e manicotto
Questi vincoli permettono la traslazione
in una direzione ma non la rotazione.

Il pattino si rappresenta come in figura


con una linea parallela al piano di
scorrimento ed un'asta, che può avere
inclinazione libera, ma fissa.
Pattino
Il manicotto rappresenta il caso in cui
Manicotto l'inclinazione dell'asta è parallela a quella
del piano di scorrimento: si usa infatti
disegnare una semplice linea che
attraversa due superfici vicine e parallele
(la cui area è tratteggiata se
Il pattino è quindi un vincolo semplice rappresentano la terra).

Entrambi i vincoli permettono la sola


GdL = 3 traslazione in una sola direzione e
bloccano sia la traslazione in direzione
GdV = 2 ortogonale al vincolo, che la rotazione
dell'asta sul pattino o attorno al manicotto.
GdL residui = 1
Vincoli su più corpi
Esistono casi in cui il vincolo esplica la sua azione su più corpi uniti tra loro

Se uniamo due aste con un vincolo rigido (incastro interno)


otteniamo un sistema che da due corpi rigidi (6 GdL) si è ridotto ad
un solo corpo rigido (3 GdL), quindi è stato introdotto un vincolo
triplo.

La cerniera sopprime due Il carrello sopprime un


gradi di libertà grado di libertà

Il pattino sopprime un
grado di libertà
Analisi cinematica dei corpi rigidi
Parlando di singolo corpo rigido, e avendo definito i vincoli semplici che permettono
il collegamento con l’esterno, l’analisi cinematica prevede i seguenti passi:

• bilancio tra GdL e GdV (verifica della isostaticità della struttura);

• valutazione eventuale labilità del corpo (spostamenti virtuali infinitesimi permessi).

Un corpo rigido o un sistema di corpi rigidi vincolati tra loro e al mondo esterno può
contenere vincoli:

• in numero insufficiente a togliere ogni libertà di movimento (sistema ipostatico);

• in numero strettamente necessario all’obiettivo precedente (sistema isostatico);

• in numero sovrabbondante all’obiettivo precedente (sistema iperstatico).

Il sistema più semplice per effettuare tale valutazione è il conteggio di GdL e GdV e il
successivo confronto

In particolare potremo avere: - GdL > GdV (sistema ipostatico); - GdL = GdV (sistema
isostatico); - GdL < GdV (sistema iperstatico).
Analisi cinematica dei corpi rigidi
Nei sistemi ipostatici

La determinazione delle reazioni vincolari (ossia dell’effetto del vincolo in termini


di forze in conseguenza dell’applicazione di carichi esterni) e quindi la
determinazione della configurazione di equilibrio sono possibili solo per
determinate configurazioni di forze applicate.

Nei sistemi isostatici (caso di maggior interesse)

L’equilibrio è garantito e si possono sempre determinare le reazioni vincolari per


qualunque sistema di forze applicate

Nei sistemi iperstatici


L’equilibrio è garantito e si possono sempre determinare le reazioni vincolari per
qualunque sistema di forze applicate a patto che si considerino anche le
deformazioni della struttura e non solo le equazioni cardinali della statica. In
seguito si vedrà che la risoluzione delle strutture iperstatiche si basa su un
doppio studio: equilibrio e deformazione
Esempio 1
Esempio 1

Consideriamo il singolo corpo rigido (asta


semplice) in figura.

Effettuiamo il bilancio tra gradi di


libertà e gradi di vincolo.

GdL: asta semplice = 3GdL

GdV: due carrelli = 2 • (1 vincolo) = 2GdV

3 > 2, GdL > GdV

Il sistema è ipostatico
Esempio 2
Esempio 2

In questo caso l’asta è vincolata alle due estremità con:

Carrello (sinistra) = 1 GdV

Cerniera (destra) = 2 GdV

Effettuiamo il bilancio tra gradi di libertà e gradi di vincolo.

GdL: asta semplice = 3 GdL

GdV: 1 (carrello) + 2 (cerniera) = 3 GdV


3 = 3, GdL = GdV

Il sistema è isostatico
Esempio 3
Esempio 3

Trave incastrata ad una delle estremità. L’altro estremo è libero

Incastro = 3 GdV

Effettuiamo il bilancio tra gradi di libertà e gradi di vincolo.

GdL: asta semplice = 3 GdL

GdV: incastro = 3 GdV

3 = 3, GdL = GdV

Il sistema è isostatico
Esempio 4
Esempio 4

In questo caso abbiamo una trave che è vincolata ad entrambi gli estremi. A sinistra è
presente un incastro e a destra un carrello

Incastro (sinistra) = 3 GdV

Carrello (destra) = 1 GdV

Effettuiamo il bilancio tra gradi di libertà e gradi di vincolo.

GdL: asta semplice = 3 GdL

GdV: incastro + carrello = 3 +1 = 4 GdV 3 < 4, GdL < GdV

Il sistema è 1 volta iperstatico


Esempio 5
Esempio 5

In questo caso abbiamo una trave che è vincolata ad entrambi gli estremi. A sinistra è
presente un incastro e a destra una cerniera

Incastro (sinistra) = 3 GdV

Cerniera (destra) = 2 GdV

Effettuiamo il bilancio tra gradi di libertà e gradi di vincolo.

GdL: asta semplice = 3 GdL

GdV: incastro + cerniera = 3 + 2 = 5 GdV 3 < 5, GdL < GdV

Il sistema è 2 volte iperstatico


Esempio 6
Esempio 6

In questo caso abbiamo una trave che è vincolata ad entrambe le estremità con un
incastro (trave doppiamente incastrata)

Incastro (sinistra) = 3 GdV

Incastro (sinistra) = 3 GdV

Effettuiamo il bilancio tra gradi di libertà e gradi di vincolo.

GdL: asta semplice = 3 GdL

GdV: incastro + incastro = 3 + 3 = 6 GdV 3 < 6, GdL < GdV

Il sistema è 3 volte iperstatico


Vincoli efficaci e non efficaci
La valutazione del rapporto tra gradi di libertà e gradi di vincolo di una struttura deve tenere
conto anche della reale efficacia dei vincoli. Si parla di vincolo “non efficace” o
“inefficace” riferendosi ad un vincolo che, se aggiunto ad una situazione esistente, non è
in grado di alterare la stabilità della struttura

Esempio: Consideriamo il singolo corpo rigido (asta semplice) in figura.

Effettuiamo il bilancio tra gradi di


libertà e gradi di vincolo.

GdL: asta semplice = 3GdL

GdV: due carrelli = 2 • (1 vincolo) = 2GdV

Il sistema è ipostatico

Aggiungiamo un terzo vincolo semplice

Il bilancio ora lascerebbe pensare ad una


struttura isostatica….ma è realmente così?

Quali possibilità di movimento ha l’asta?


Sistemi complessi (o articolati)

Nella pratica costruttiva spesso si ha a che fare con sistemi cosiddetti articolati
che sono costituiti da più aste collegate tra loro mediante vincoli interni ed esterni

Esempio: telaio
2

1 3
Sistemi complessi (o articolati)

Nella pratica costruttiva spesso si ha a che fare con sistemi cosiddetti articolati
che sono costituiti da più aste collegate tra loro mediante vincoli interni ed esterni

Esempio
1

4 3

2
Sistemi complessi (o articolati)

I sistemi articolati sono costituiti da più aste collegate tra loro mediante vincoli
interni ed esterni

Esempio
1

4 3

Le aste 1 e 2, pur non essendo rettilinee, sono da


considerarsi come un unico corpo perché, presi due
punti qualsiasi, essi non possono mutare la loro
distanza
Sistemi complessi (o articolati)
Nei sistemi articolati, il computo dei gradi di vincolo deve tenere conto delle aste
concorrenti sul vincolo e delle residue possibilità di movimento

GdL degli n corpi liberi (aste) = 3•n

GdL residui = n (1 rotazione per ogni asta)

GdV = 3••n – n = 2••n

GdL degli n corpi liberi (aste) = 3•n

GdL residui = n +1 (1 rotazione per ogni


asta + la traslazione del carrello)

GdV = 3••n – (n+1) = 3••n-n-1 = 2n -1


Sistemi complessi
Vincoli a terra

Il calcolo è differente a seconda che si abbia a che fare con vincoli “a terra” o vincoli “interni”

Vincoli interni
Esempio 7
Esempio 7

Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•1 -2 = 4-2 = 2
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

Cerniera a terra
GdV = 2•n = 2•1 = 2
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•1 -2 = 4-2 = 2

Effettuiamo il bilancio tra gradi di


libertà e gradi di vincolo.
Cerniera a terra
GdV = 2•n = 2•1 = 2
GdL: 3 aste = 3 • 3 = 9 GdL

GdV: 2+2+2+2+2 = 10 GdV

9 < 10, GdL < GdV

Il sistema è iperstatico
Esempio 8
Esempio 8
Carrello a terra
Pattino a terra GdV = 1
GdV = 2

Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•3 -2 = 6-2 = 4

Cerniera a terra
GdV = 2

Effettuiamo il bilancio tra gradi di


libertà e gradi di vincolo.
9 = 9, GdL = GdV
GdL: 3 aste = 3 • 3 = 9 GdL
Il sistema è isostatico
GdV: 2+4+1+2 = 9 GdV
Esempio 9
Esempio 9

Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

Pattino a terra
GdV = 2

Effettuiamo il bilancio tra gradi


di libertà e gradi di vincolo.

GdL: 3 aste = 3 • 3 = 9 GdL

Cerniera interna GdV: 2+2+3+2 = 9 GdV


GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

Carrello a terra
GdV = 2•n -1 = 2•2 -1 = 4-1 = 3 9 = 9, GdL = GdV

Il sistema è isostatico
Esempio 10
Esempio 10
Cerniera interna GdV = 2•n -2 = 2•3 -2 = 6-2 = 4

2
1
Cerniera interna GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

5
3

Cerniera a terra
GdV = 2•n = 2•2 = 4 4
Effettuiamo il bilancio tra gradi di libertà
Carrello a terra
GdV = 2•n -1 = 2•3 -1 = 6-1 = 5
e gradi di vincolo.

GdL: 5 aste = 5 • 3 = 15 GdL

GdV: 4+5+2+4 = 15 GdV

15 = 15, GdL = GdV

Il sistema è isostatico
Esempio 11
Esempio 11
Cerniera interna GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

Effettuiamo il bilancio tra gradi di libertà


e gradi di vincolo.

GdL: 2 aste = 2 • 3 = 6 GdL

GdV: 2+2 = 4 GdV


Cerniera a terra
GdV = 2•n = 2•1 = 2 6 > 4, GdL > GdV

Il sistema è ipostatico

In particolare rimangono due libertà di movimento possibili:

1. la rotazione di tutto il sistema attorno alla cerniera fissa


2. la rotazione relativa dell’asta 2 rispetto alla cerniera interna.
Esempio 12
Esempio 12
Cerniera interna GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

2 Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

1 4
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

Carrello a terra
GdV = 1

Carrello a terra
GdV = 1

Effettuiamo il bilancio tra gradi di libertà


e gradi di vincolo.
12 > 10, GdL > GdV
GdL: 4 aste = 4 • 3 = 12 GdL
Il sistema è ipostatico
GdV: 1+1+2+2+2+2 = 10 GdV
Esempio 13
Esempio 13
Cerniera interna GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

2 Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

Cerniera a terra
GdV = 2

Cerniera a terra
GdV = 2

Effettuiamo il bilancio tra gradi di libertà


e gradi di vincolo.
9 > 8, GdL > GdV
GdL: 3 aste = 3 • 3 = 9 GdL
Il sistema è ipostatico
GdV: 2+2+2+2 = 8 GdV
Esempio 14
Esempio 14
Pattino interno
GdV = 3•n -4 = 3•2 -4 = 6-4 = 2

2
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
Pattino interno
1 GdV = 3•n -4 = 3•2 -4 = 6-4 = 2

4
3
Carrello interno
GdV = 2•n -3 = 2•2 -3 = 4-3 = 1

Cerniera a terra
Incastro GdV = 2
GdV = 3
Effettuiamo il bilancio tra gradi
di libertà e gradi di vincolo.

12 = 12, GdL = GdV GdL: 4 aste = 3 • 4 = 12 GdL

Il sistema è isostatico GdV: 3+2+2+2+1+2 = 12 GdV


Esempio 15
Esempio 15
Cerniera interna
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•3 -2 = 6-2 = 4
2 GdV = 2•n -2 = 2•3 -2 = 6-2 = 4

3
1 6 7

5 4
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•4 -2 = 8-2 = 6

Cerniera a terra Cerniera a terra


GdV = 2•n = 2•2 = 4 GdV = 2•n = 2•2 = 4

Effettuiamo il bilancio tra gradi


di libertà e gradi di vincolo.

21 < 22, GdL < GdV GdL: 7 aste = 3 • 7 = 21 GdL

Il sistema è 1 volta iperstatico GdV: 4+4+4+4+6 = 22 GdV


Esempio 16
Infine va ricordato che il caso di un anello chiuso

• L’anello chiuso può essere immaginato come un’asta ripiegata su sè stessa e i cui lembi
vengono saldati tra loro

• L’asta chiusa si definisce «internamente ipervincolata» e il grado di vincolo in eccesso è


pari a 3

• I tre vincoli interni aggiuntivi possono essere rimossi (ad esempio con un taglio nella
struttura), senza modificarne l’ equilibrio.
Strutture labili
La condizione di uguaglianza tra GdL e GdV è una condizione necessaria ma non
sufficiente affinchè la struttura sia in equilibrio

Infatti deve essere impedita ogni sua possibile mobilità, anche solo virtuale

Negli esempi riportati nelle figure sottostanti, il numero di GdV eguaglia quello dei GdL ma
esiste la possibilità di movimenti rigidi.

Carrello a terra
GdV = 1
Manicotto
GdV = 2
GdL = GdV = 3
Incastro
GdV = 3
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

GdL = GdV = 6

Carrello a terra
GdV = 1
Strutture labili
• Il caso più frequente di labilità riguarda però la possibilità di eseguire movimenti virtuali
infinitesimi consentiti dai vincoli

• Una tipica esemplificazione di questa condizione è riscontrabile nella struttura in figura


(trave con vincolo cerniera – carrello mal disposto).

• Il CIR si trova nella cerniera a terra

GdL = GdV = 3
Arco a tre cerniere
• Un caso molto frequente di struttura semplice isostatica è l’arco a tre cerniere

Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2

Cerniera a terra Cerniera a terra


GdV = 2 GdV = 2

GdL: 2 aste = 3 • 2 = 6 GdL


Il sistema è isostatico
GdV: 2+2+2 = 6 GdV
Arco a tre cerniere labile

B
A C

Cerniera a terra Cerniera a terra


GdV = 2 GdV = 2

• L’asta AB può ruotare rispetto all’asta BC attorno ad un punto qualsiasi che sta sulla
retta congiungente i punti B e C

• In particolare l’asta AB può ruotare attorno al punto A, che è anche il movimento


permesso dal vincolo a terra della stessa asta.

• Si ha labilità ogniqualvolta tre articolazioni (cerniere) sono allineate


Altri casi di labilità
• Nel caso precedente abbiamo visto che la labilità della struttura era causata da una
errata disposizione dei vincoli

• Tuttavia può capitare che la labilità sia originata anche da una cattiva disposizione
delle aste

2 4

2 2
6 4

2 GdL = 24
2
GdV = 24

Il sistema è isostatico
Altri casi di labilità
• Nel caso precedente abbiamo visto che la labilità della struttura era causata da una
errata disposizione dei vincoli

• Tuttavia può capitare che la labilità sia originata anche da una cattiva disposizione delle
aste

2 2
Parallelogramma articolato

2 2

6 6

2 GdL = 24
2
GdV = 24

Il sistema è isostatico