Corpo rigido

Un corpo è definito rigido quando la distanza tra due punti qualsiasi del corpo stesso si mantiene costante al variare
del tempo; se questa condizione è verificata, il moto si dice rigido.

Per sistema rigido si intende un unico corpo rigido o un insieme di punti materiali rigidamente interconnessi le cui
posizioni relative non variano nel tempo .

Si dice moto rigido piano ogni moto rigido i cui punti si mantengono a distanza costante da un piano fisso . Un
sistema rigido ha la possibilità di traslare lungo due direzioni del piano ortogonali tra loro e di ruotare rispetto ad
un asse perpendicolare al piano stesso.

1
Gradi di libertà

I gradi di libertà di un sistema meccanico rappresentano il numero minimo di coordinate indipendenti necessario
per definirne la configurazione (posizione ed orientamento dei membri).

Per un corpo rigido in moto piano occorrono tre coordinate indipendenti che consentono di individuare la posizione
di un suo punto P(xP , yP) e di una retta r solidale al corpo, rispetto ad un asse di riferimento (ad
es., x).

L'insieme delle variabili indipendenti definisce la configurazione del sistema.

Le relazioni fra le coordinate dei punti di un sistema, che definiscono una limitazione ai movimenti relativi, prendono
il nome di vincoli

I meccanismi sono in genere costituiti da più corpi rigidi

collegati tra di loro in modo che possano compiere dei moti
relativi. Il collegamento tra ciascuna coppia di organi adiacenti
determina la mobilità relativa ed i gradi di libertà del sistema
meccanico.

2
Gli organi delle macchine possono essere considerati come corpi rigidi se le deformazioni che subiscono sono piccole
rispetto alle dimensioni del membro stesso. Gli organi di un sistema meccanico sono collegati tra loro da coppie cinematiche
che ne limitano la mobilità relativa. Due organi meccanici formano una coppia cinematica se si toccano in porzioni limitate
delle loro superfici; ciascuna di tali superfici di contatto è detta elemento cinematico.
Le coppie cinematiche elementari sono costituite da elementi cinematici rigidi che realizzano il contatto tra superfici la cui
estensione non è nulla; gli elementi cinematici sono rigidi e combacianti; la posizione relativa viene definita mediante una
sola coordinata (un grado di libertà). Sono elementari le seguenti coppie cinematiche:

R = coppia rotoidale: consente la sola rotazione relativa;

P = coppia prismatica: consente la sola traslazione relativa;
E = coppia elicoidale: consente una rotazione ed una traslazione legate tra loro dalla relazione s = p essendo p il
passo .

3
 elica cilindrica è definita come il luogo dei punti di contatto tra la superficie laterale di un cilindro ed una retta t,
inclinata di un angolo rispetto alla generatrice g del cilindro, appartenente ad un piano che rotola senza strisciare sul
cilindro stesso.
cilindrica è quindi definita dal diametro (d) del cilindro e dal passo (p) che è la distanza, misurata lungo del
cilindro, tra due punti consecutivi appartenenti alla stessa generatrice; il passo rappresenta avanzamento, lungo del
cilindro, di un punto che si muove percorrendo un giro completo.
La porzione di elica relativa ad un passo viene detta spira; questa può essere ottenuta avvolgendo su un cilindro un
triangolo rettangolo avente la base di lunghezza pari alla circonferenza del cilindro e uguale al passo .
di inclinazione , è legato al diametro del cilindro ed al passo dalla relazione:
Le coppie cinematiche elementari fanno parte
delle coppie cinematiche inferiori che sono quelle
caratterizzate da elementi cinematici che realizzano un
contatto superficiale.
Complessivamente le coppie cinematiche inferiori sono
sei: oltre a quelle ad un grado di libertà già viste
(rotoidale, prismatica ed elicoidale) vi sono le seguenti
tre coppie cinematiche:
coppia cilindrica, 2 gradi di libertà: consente una
rotazione ed una traslazione relativa (indipendenti);
coppia sferica, 3 gradi di libertà: consente tre
rotazioni relative;
coppia piana, 3 gradi di libertà: consente due
traslazioni ed una rotazioni relative.

5
Le coppie cinematiche superiori sono caratterizzate da elementi cinematici che sono:

- rigidi ma non combacianti (area teorica di contatto nulla) come avviene, ad esempio, : a)
ruota-rotaia; b) camma-punteria. In queste coppie cinematiche piane la forma degli elementi cinematici è
definita delle superfici che vengono in contatto con un piano parallelo a quello del
moto. Pertanto, gli elementi cinematici sono costituiti da due curve che durante il moto relativo restano in
contatto in un punto nel quale condividono la tangente. La velocità relativa fra le curve nel punto di contatto
può essere nulla (rotolamento) oppure è diretta secondo la tangente comune (strisciamento). Una coppia di
curve che abbia tali caratteristiche viene definita coppia di profili coniugati per evidenziare che restano tra loro
in contatto.

- combacianti ma non rigidi, come avviene nel caso delle trasmissioni a cinghia.
Ruote dentate - Ingranaggio
Cuscinetto di rotolamento

Trasmissione con cinghia

7
Esempi di coppie cinematiche:

a) coppia cinematica rotoidale costituita da un perno che ha la possibilità ruotare rispetto ad un cuscinetto; l'albero è
dotato di risalto che impedisce il moto traslatorio assiale;

b) coppia cinematica prismatica realizzata con accoppiamento di due elementi sagomati "a coda di rondine". L'elemento
superiore prende il nome di "tavola"; quello inferiore di "guida ".
Esempi di coppie cinematiche:
In alcuni casi per ridurre le azioni di attrito, tra i due elementi in moto relativo vengono interposti dei corpi volventi.
c) Il cuscinetto a rulli;
d) la guida lineare a rotelle.
In entrambi i casi la composizione di più coppie cinematiche superiori consente di realizzare movimenti tra due membri
equivalenti a quelli realizzabili con una sola coppia cinematica elementare.
Coppie cinematiche del piano:

R = coppia rotoidale. È consentita la sola rotazione relativa;

P = coppia prismatica. È consentita la sola traslazione relativa;

C = coppia a camma. È consentita una traslazione ed una rotazione relativa.

10
Vincoli

Le relazioni fra le coordinate dei punti di un sistema, che definiscono una limitazione ai movimenti relativi, prendono il
nome di vincoli.
Pertanto, l'ipotesi di corpo rigido definisce un vincolo; analogamente la condizione di moto piano costituisce un vincolo.
Il vincolo si dice olonomo se impone una restrizione alla posizione del corpo; anolonomo se impone una condizione sulla
velocità del corpo.

Pertanto, i vincoli olonomi impediscono al sistema di assumere certe posizioni e quindi di compiere certi spostamenti
(vincolo di posizione). Tali vincoli sono esprimibili mediante delle relazioni analitiche tra le coordinate che individuano la
configurazione del sistema. Ad esempio, un corpo puntiforme vincolato a muoversi su una circonferenza è sottoposto ad
un vincolo olonomo esprimibile mediante una funzione f(x,y)=0 detta equazione di vincolo. Tale equazione (x2+y2=R2)
stabilisce la relazione tra le coordinate (x,y) del punto.

Se la condizione di vincolo è espressa da una equazione, il vincolo si dice bilaterale; se, invece, è espressa da una
disequazione, il vincolo si dice unilaterale. Pertanto, di vincolo di un punto materiale, vincolato a rimanere
di una circonferenza, risulta: x2+y2 R2.

Si osservi che un sistema rigido libero di muoversi in un piano (o vincolato a restare su piano) è un sistema olonomo .
Per lo studio dei sistemi rigidi nel piano si definiscono alcuni vincoli olonomi ed a ciascuno di essi viene associata una
rappresentazione meccanica. Da un punto di vista cinematico, questi vincoli si definiscono semplici, doppi o tripli, a
seconda che sopprimano uno, due o tre gradi di libertà al corpo rigido.
Per lo studio dei sistemi di corpi rigidi, dotati di moto piano, si definiscono
alcuni vincoli olonomi (o di posizione), per i quali si idealizza la capacità di
impedire alcuni movimenti (traslatori o rotatori); per quelli più comuni si
riporta, nel seguito, la rappresentazione e le componenti della reazione
vincolare:
il carrello consente al punto vincolato P del corpo di traslare lungo una
direzione (detta direzione di scorrimento) e impedisce la traslazione lungo la
direzione ad essa ortogonale. Il corpo può ruotare intorno al punto P;
la cerniera impedisce lo spostamento del punto P del corpo e consente la
sola rotazione intorno allo stesso punto;
il pattino ed il manicotto impediscono una traslazione e la rotazione e
consentono solo una traslazione lungo del vincolo. (Nei testi di
meccanica delle strutture, tale vincolo viene spesso schematizzato con un
"doppio pendolo" e talvolta è impropriamente detto ;
il manicotto rotante è costituito dalla composizione di un manicotto e una
cerniera; impedisce solo la traslazione ortogonale all'asse del manicotto;
l'incastro impedisce ogni possibilità di movimento al corpo.

Poiché solo le forze sono capaci di modificare lo stato di quiete o di moto di un sistema, i vincoli condizionano lo stato del
sistema attraverso un insieme di forze dette reazioni vincolari
Vincoli olonomi e cir
Si riporta nel seguito la posizione del cir di un corpo in
funzione del tipo di vincolo che lo connette al telaio:

carrello: il cir del corpo vincolato si trova sulla retta

normale alla direzione di scorrimento;

cerniera: il cir coincide con il punto vincolato

pattino e manicotto: analogamente al carrello, il cir si

trova sulla retta normale alla direzione di scorrimento. Il
pattino viene spesso schematizzato con un "doppio
pendolo" e talvolta è (impropriamente) detto
;

manicotto rotante: il cir si trova sulla normale alla

direzione di scorrimento, la cui inclinazione è definita dalla
cerniera;

incastro: impedisce ogni possibilità di movimento del

corpo e quindi non esiste cir .
Corpo che rotola senza strisciare

I vincoli anolonomi (o di mobilità) impongono una condizione sulla velocità del corpo e quindi sulle derivate prime delle
coordinate rispetto al tempo.
Se la condizione di vincolo anolonomo è espressa da una equazione differenziale integrabile, il vincolo viene detto
olonomo equivalente in quanto esprime anche una condizione sulle posizioni del corpo.
Ciò avviene, ad esempio, imponendo il vincolo di puro rotolamento al moto relativo tra ruota e rotaia.

Il vincolo impone che la velocità del punto di contatto sia nulla: . Pertanto,
la velocità del centro del disco risulta:

Indicato con R il raggio della ruota, il modulo della velocità del punto C vale quindi:

vc= .

L'integrazione di tale relazione fornisce una condizione sulla posizione del corpo:

xc=xc0 .

Pertanto, tale vincolo viene detto vincolo olonomo equivalente

Sistema meccanico costituito da più corpi rigidi vincolati tra loro ed in moto relativo. Imposto il moto ad uno dei suoi
membri, lo studio cinematico definisce il moto (spostamenti, velocità ed accelerazioni) degli altri membri.

Nello schema di figura si distinguono i

seguenti elementi meccanici (o organi o
membri):

0 telaio: organo considerato fisso, rispetto

al quale vengono computati i movimenti
degli altri organi;

1 corsoio: organo che ha solo la possibilità

di traslare rispetto ad un altro corpo con il
quale forma una coppia cinematica
prismatica;

2 bilanciere: organo che ha la possibilità di

ruotare rispetto al telaio di un angolo < 360°;

3 biella: organo che collega due organi

mobili.

15
16
Un insieme di membri collegati mediante coppie
cinematiche prende il nome di catena
cinematica.

Se uno dei membri della catena cinematica è

fisso ed ha quindi funzione di telaio, la catena
cinematica viene detta meccanismo.

Se il meccanismo è costituito solo da coppie

cinematiche rotoidali e prismatiche, prende il
nome di sistema articolato.

Nei meccanismi a camma il moto viene trasferito

tra i due corpi per contatto di strisciamento (es.
camma-punteria). In tali meccanismi
movente prende il nome di camma ed è
caratterizzato da una sagoma in grado di
realizzare il moto desiderato del cedente.

17
18
Sistemi piani di corpi rigidi - Regola di Grübler

I vincoli possono imporre anche delle limitazioni alle possibilità di movimento relativo tra i corpi rigidi di un
sistema. Per un sistema piano di corpi rigidi, il numero di gradi di libertà vale (regola del Grübler):

n = 3m - v

essendo: n, il numero di gradi di libertà della catena cinematica; m, il numero di corpi rigidi mobili; v, le
restrizioni vincolari imposte dalle coppie cinematiche.
Un corpo rigido, libero di muoversi nel piano, ha 3 gdl.
Una coppia cinematica rotoidale o prismatica introduce un vincolo doppio (v=2).
La coppia cinematica a camma introduce una restrizione vincolare (v=1).

Esempio:
Il meccanismo considerato ha 3 corpi mobili; una coppia
prismatica e 3 coppie rotoidali. Si ha pertanto:

n=3x9-(2+2+2+2)=1.

19
Sistema piano di due corpi rigidi

A) Due corpi liberi di muoversi nel piano Oxy.

n = 3m-v = 3x2-0 = 6. Per definire, in ogni istante, la
configurazione del sistema occorrono 6 coordinate indipendenti:
x1,y1, ; x2,y2, ;

B) Corpi accoppiati con coppia cinematica rotoidale; i due corpi

formano una catena cinematica:
n=3x2-2=4. Coordinate: x1, y1, , ;

C) Estremità del corpo 1 connessa al telaio mediante una coppia

cinematica rotoidale. La catena è formata da due corpi mobili ed
uno fisso (telaio); per la presenza del telaio è un meccanismo.
n=3x2-2*2=2. Due coordinate angolari; ( , .
20
D) Vincolando libero del corpo 2 mediante un carrello
e cioè con un vincolo che consente al punto di connessione di
traslare lungo la direzione x e di ruotare (coppia cinematica a
camma; è impedita solo la traslazione del punto lungo la
direzione y) v=1.
n=3x2-(2*2+1)=1. Una coordinata (ad esempio, che
il membro 1 forma con x).

E) Corpo 2 collegato al telaio con una coppia cinematica

rotoidale: n = 0.
I sistemi meccanici caratterizzati da 0 non hanno possibilità
di movimento e sono detti strutture; nel caso particolare si ha il
noto schema strutturale di arco a tre cerniere.

21
Il manovellismo è un meccanismo piano ad un grado di libertà che converte il moto traslatorio alternativo del
corsoio (3) nel moto rotatorio della manovella (1) o viceversa.
Il corsoio e la manovella sono collegati dalla biella (2). Il meccanismo è costituito da tre corpi mobili connessi
mediante tre accoppiamenti rotoidali ed uno prismatico.
Il sistema ha un grado di libertà: n=3x3-4x2=1.
Indicando con (0) il telaio, si individuano i
seguenti centri di rotazione assoluti (definiti
rispetto al telaio):

P1 A, cir della manovella AB;

P2, cir della biella (2) (intersezione delle
perpendicolari ai vettori VB e VC);
P3, cir del corsoio (3) (direzione
ortogonale a quella della velocità del
corsoio).

Inoltre si individuano i cir definiti dal moto

relativo di due membri adiacenti mobili:
P12 B , punto di collegamento
manovella-biella
P23, C punto di collegamento biella-
corsoio.

Nel seguito verrà individuato il cir P13.

N.B. i centri di rotazione assoluti sono indicati

con un solo pedice (viene omesso il pedice
"0" (telaio). Ad esempio: P10 P1)
Il quadrilatero articolato è un meccanismo piano ad un grado di libertà costituito
da tre corpi mobili collegati mediante 4 coppie rotoidali.

I corpi 1 e 3, rotano intorno ai punti fissi A e D che rappresentano anche i cir

assoluti P1 e P3.

I punti B e C di estremità della biella (2) sono i cir P12 e P23.

Poiché i punti B e C si muovono su archi di circonferenza (Fig. b, risultano note le direzioni dei vettori velocità di entrambi i
punti e quindi, per il teorema di Chasles, è possibile definire il cir P2 .
Il centro P13 rappresenta i centro di rotazione del membro 1 rispetto al membro 3 e può essere ricavato immaginando di
fissare il membro 3 e rendere mobile 4 (Fig.c). delle perpendicolari ai vettori VA e VB
individuano P13.
Centri di rotazione di una catena cinematica aperta a
due membri (manipolatore planare a due bracci)

- Il membro l1 ruota con velocità 1 intorno al

punto fisso O che rappresenta il cir P1.
- Il membro l2 ruota con velocità 2 intorno al
punto B che rappresenta il cir P12; il punto B ha
velocità periferica 1 l1 .
- La velocità Vc del punto C è data dalla
composizione della velocità 2 l2 (dovuta alla
rotazione relativa del membro l2 rispetto al
membro l1) e della velocità di trascinamento 1 l1.
Per il teorema di Chasles il cir P2 è dato
delle perpendicolari ai vettori
velocità dei punti B e C del membro l2 .
I tre cir sono disposti su una stessa retta.
Supporto a rulli: è costituito da un telaio (0) sul quale sono vincolati due rulli (1 ; 2). In assenza di slittamento, il rullo (3) ha
la stessa velocità periferica dei rulli 1 e 2; per il teorema di Chasles il centro di rotazione del rullo 3 coincide con il suo centro
geometrico.
La regola del Grübler non definisce sempre completamente la possibilità di
movimento di un sistema; bisogna infatti considerare la possibilità che sia
presente:

a) un vincolo multiplo nel quale cioè concorrono più di due corpi come di
due bielle (2 e 4) sono collegate alla stessa manovella 1 in B. In tal caso,
trattandosi di una connessione doppia, il vincolo viene conteggiato 2
volte; si ha pertanto: 5 corpi, 4+1 cerniere, 2 manicotti; n=5x3-7x2=1.

b) un vincolo apparente (o inefficace) che non introduce una ulteriore

restrizione di movimento al sistema. Si consideri, ad esempio, un corpo
rigido vincolato mediante tre carrelli; ciascun carrello fornisce una
restrizione vincolare (v=1) e quindi, per la regola di Grübler, il corpo
sembra non avere possibilità di movimento (n=3m-v=3x1-3=0) mentre è
evidente che è libero di traslare in direzione orizzontale. Si noti che
di un terzo carrello, avente la stessa direzione di
scorrimento dei primi due, non modifica la posizione del cir (punto
improprio ortogonale alla direzione di scorrimento). Se, invece, la
direzione di scorrimento del terzo carrello ha direzione diversa da quella
dei primi due, non si può individuare un cir ed il corpo perde la
possibilità di muoversi.
Una situazione analoga si ha vincolando un corpo rigido (2) con due o tre
aste (1, 2, 3) dotate di cerniere di estremità aventi tutte la stessa
lunghezza ed inclinazione
Teorema di Kennedy-Aronhold
Molto spesso nei sistemi meccanici si individuano tre corpi in moto
relativo tra loro; con riferimento al sistema di figura, si indichi con
0 il telaio e con 1 e 2 i due corpi mobili collegati al telaio mediante
coppie rotoidali.

Indicati con P1 e P2 i centri di rotazione (assoluti) dei corpi 1 e 2 e

con 1 e 2 le velocità di rotazioni dei due corpi, si ipotizza che
il cir P12 sia nella posizione indicata in figura a). La velocità di tale
punto, calcolata come appartenente al corpo 1 risulta diversa da
quella calcolata come appartenente al corpo 2. La differenza tra le
velocità risulta diversa da zero contrariamente all'ipotesi che il
punto sia il cir dei corpi 1 e 2.

Si desume che P12 deve trovarsi sulla congiungente i punti P1 e P2.

Infatti, solo in questo caso i vettori velocità (vp1 e vp2) hanno
certamente la stessa direzione; inoltre, in funzione del valore delle
due velocità di rotazione è possibile individuare un punto della
retta passante per P1 e P2 per il quale i vettori sono anche uguali in
modulo ed equiversi: vp1 = l1 1 = vp2 = l2 2 .
Si ha, pertanto, che i centri di istantanea rotazione (P1, P2, P12) di
tre corpi rigidi in moto relativo sono tra loro allineati (teorema di
Kennedy-Aronhold).
Il sistema in figura è costituito da due corpi vincolati al telaio con cerniere e collegati tra loro da una coppia a
camma. Nel punto di contatto P condividono la stessa tangente e si trasferiscono il moto mediante un contatto di
strisciamento. La proiezione dei vettori velocità del punto di contatto dei due corpi deve essere uguale in modo che
la velocità relativa, lungo la normale comune, sia nulla (altrimenti si avrebbe distacco o la tendenza alla
compenetrazione dei corpi).
Risulta diversa da zero la componete lungo la tangente e quindi il centro di rotazione deve trovasi sulla
perpendicolare alla tangente e per il teorema di KA anche sulla retta dei centri di rotazione assoluta
Nel caso del manovellismo, è possibile ricavare:

a) il centro assoluto della biella P2 considerando che

i cir dei seguenti due gruppi di corpi devono essere
allineati:
I) corpi 0, 2, 3. Il cir P2 deve essere allineato a P23 e
P3 e quindi si trova sulla retta I;
II) corpi 0, 2, 1. Il cir P2 deve essere allineato a P1 e
P12 e quindi si trova sulla retta II.
P2 resta definito delle rette I e II.

b) Per trovare il cir P13 , dei corpi 1 e 3, si considera

che i cir dei seguenti due gruppi di corpi devono
essere allineati:
I) corpi 1, 3, 0. Il cir P13 deve essere allineato con
P1 e P3 e quindi si trova sulla retta I;
II) corpi 1, 3, 2. Il cir P13 deve essere allineato con
P12 e P23 e quindi si trova sulla retta II.
Il cir P13 resta definito delle rette I
e II. Tale cir non è ricavabile con il teorema di
Chasles.
Nel caso del quadrilatero articolato, mediante il teorema di K-A , si ricava il cir P13 ; si considerando i
seguenti gruppi di tre corpi:

I) corpi 1, 3, 2; il cir P13 deve essere allineato a P12 e P23 e quindi P2 si trova sulla retta I;
II) corpi 1, 3, 0; il cir P13 deve essere allineato a P1 e P3 e quindi deve trovarsi sulla retta II.

P13
La determinazione dei cir torna utile per la determinazione delle velocità dei membri di un meccanismo.
Ad esempio, con riferimento al quadrilatero articolato, assegnata la velocità 1 del membro movente, resta definita la
velocità v12 di P12; essendo nota la distanza P2-P12 si può ricavare la 2 (velocità di rotazione della biella). È quindi possibile
definire la v23 ed infine la velocità di rotazione 3 del cedente.
Applicando la regola di Grübler alcuni sistemi possono risultare completamente vincolati mentre potrebbero non
esserlo per la presenza di vincoli apparenti (o inefficaci) e cioè che non aggiungono ulteriori restrizioni al moto del
sistema.
Questo è il caso, ad esempio, di un corpo vincolato con tre carrelli aventi la stessa direzione di scorrimento il cui cir
(improprio e perpendicolare alla direzione di scorrimento dei carrelli) non viene modificato dalla presenza di un
terzo carrello; al corpo non è impedita la possibilità di traslare.
Una situazione analoga si ha nel caso del parallelogramma articolato dotato di una terza manovella avente stessa
lunghezza e disposta parallelamente alle altre due.