Necessità dell’utilizzo del differenziale

Nelle automobili generalmente abbiamo un motore collegato all’albero

motore, una frizione, un cambio e poi dobbiamo collegare il tutto alle ruote
motrici. Le ruote motrici sono almeno due in un’automobile, si chiamano così
perché ruotano grazie al motore cioè ruotano con velocità omega imposta dal
motore, intorno al proprio asse (gli assi delle due ruote sono coincidenti) e si
muovono entrambe con la stessa velocità angolare.

Il differenziale è montato solo sulle due ruote motrici.

Non è necessario che le autovetture stiano percorrendo delle curve ma anche
quando la strada è rettilinea e stiamo percorrendo una traiettoria a zig zag, i
punti dell’autovettura descrivono una curva. Quindi non dobbiamo dire
l’autoveicolo in curva, perché non ci interessa che la strada sia in curva o no,
potrebbe essere anche rettilinea e le ruote descriverebbero delle curve.
A noi quello che interessa è vedere come si muovono gli assi delle ruote e
quindi ci riferiamo ai centri dei mozzi che si muovono con una certa
velocità perché nel piano stradale è il centro del mozzo che mi da la
posizione dell’asse. Se le ruote percorressero una traiettoria rettilinea e i
centri dei mozzi si muoverebbero allo stesso modo, non avrei slittamento. Se
l’automobile si muove descrivendo una traiettoria curva, essi descriverebbero
2 traiettorie dei centri di mozzi di raggio diverso e quindi se le due ruote si
muovono con la stessa velocità (velocità angolare), sarebbero soggette a
slittamento. Allora monto un differenziale sull’autovettura collegato all’albero
motore e fa muovere le due ruote con velocità diverse in modo da evitare lo
slittamento delle ruote.
Supponiamo di avere un’autovettura, questa è formata da un motore e da
due ruote motrici e supponiamo che stia compiendo una traiettoria per cui la
ruota di destra e la ruota sinistra abbiano velocità diversa (velocità del
baricentro, velocità di traslazione), in quell’istante.
Mettiamoci nel piano ortogonale all’asse di rotazione della ruota, di ogni
singola ruota, e cerchiamo di rappresentare questa situazione. Per esempio
mettiamoci nel piano ortogonale all’asse di rotazione della ruota di sinistra e
vediamo il piano della strada (retta orizzontale), la verticale su cui si trova il
centro della ruota di sinistra e la ruota di forma circolare. Si disegna anche
l’altra ruota di destra allo stesso modo e questa sarà uguale alla ruota di
sinistra. Chiamo con Ps e Pd i punti di contatto ruota – strada all’istante t e
suppongo che l’autovettura stia compiendo una certa manovra. Il centro della
ruota di sinistra si muove con velocità Vcs e che il centro della ruota di destra
si muove con velocità nella stessa direzione di vcs ma con modulo più piccolo
(le velocità sono diverse). Per assurdo, Supponiamo che le ruote siano
collegate direttamente al motore quindi si muovono con la stessa velocità
angolare omegas e omegad imposta dal motore. Calcoliamo la velocità del
punto ps rispetto a cs, questa velocità è pari proprio a…
Invece la velocità assoluta della ruota sarà uguale alla velocità di ps + la
velocità di cs, perché la ruota si sta muovendo. Per il punto pd la velocità si
calcola allo stesso modo. Se le ruote sono collegate direttamente al motore le
due velocità relative di Pd e Ps sono uguali tra di loro perché le velocità
angolari sono uguali e anche Cs e Cd sono uguali poiché le ruote sono
uguali. Invece Vcs e Vcd sono diverse tra loro.
Quindi le velocità assolute di Ps e Pd sono le velocità di slittamento che sono
diverse tra loro, quindi se una delle due velocità è zero (poiché il punto a terra
ha velocità nulla) l’altra è diversa da zero allora, in qualsiasi manovra
dell’autovettura, almeno una delle ruote sta slittando a terra. Se voglio evitare
che nessuna delle ruote slitti, devo rendere indipendente le velocità di
rotazione delle ruote intorno ai propri assi. Per fare questo, inserisco quindi
un differenziale ovvero un rotismo epicicloidale tra il motore e le ruote motrici.
Quindi i tre alberi del differenziale saranno collegati uno all’albero motore e gli
altri due alle due ruote. L’albero del portatreno sarà collegato al motore, gli
alberi delle ruote solari saranno collegate alle ruote motrici. Con l’uso del
differenziale faccio in modo che la velocità di slittamento delle due ruote sia
nullo a terra. La necessità dell’uso del differenziale nelle automobili è dovuto
a:
1) Ho un unico motore che trasmette il moto ad entrambe le ruote motrici,
se avessi due motori non sarebbe necessario utilizzare il differenziale.
2) Voglio avere condizione di slittamento nulla di entrambe le ruote.
Schema del differenziale automobilistico
Ne facciamo una rappresentazione in un piano che è fisso rispetto
all’autovettura stessa o per meglio dire trasla con l’asse di congiunzione dei
centri dei mozzi delle ruote motrici. Scelgo un punto O rappresentativo di
quest’asse (centro del differenziale) e traccio l’asse, che è il cosiddetto asse
del differenziale (asse del rotismo epicicloidale) ovvero l’asse dello spazio
fisso intorno a cui ruotano le ruote solari (che sono in realtà le ruote motrici
dell’autoveicolo) e il portatreno. Queste ruote avranno i loro alberi su cui sono
calettate (Rs e Rd), che ruotano intorno a quest’asse. Su questi alberi sono
quindi calettate le ruote solari che realizzano con le ruote satelliti due coppie
coniche con rapporto di trasmissione in valore assoluto pari ad 1. Affinchè ciò
avvenga è necessario che i raggi delle ruote siano uguali per questo il
rapporto di trasmissione è uguale ad 1. L’asse di rotazione delle ruote satelliti
è l’asse ortogonale all’asse del differenziale passante per O, che formano tra
loro un angolo di 90°.

assi del differenziale e dei satelliti (ortogonali tra loro)

alberi su cui vengono calettati le ruote solari
ruote motrici
Pertanto la generatrice comune della ruota solare e della ruota satellite e
all’altra ruota solare con l’altra ruota satellite saranno inclinate di 45° rispetto
sia all’asse di rotazione delle ruote solari che all’asse delle ruote satelliti.
Possono essere costruiti gli schemi delle ruote solari (quella di sinistra e di
destra) e della ruota satellite che ingrana con entrambe le ruote solari. A sua
volta la ruota satellite è calettata su un albero.

Sia le ruote solari di sinistra e di destra che la ruota satellite ruotano rispetto a
un elemento rigido che è il portatreno. Il portatreno è un elemento simmetrico
e forato per far entrare gli alberi delle ruote, rappresentiamo quindi il gioco tra
la parte del portatreno e la parte degli alberi che ruotano. Esso permette la
rotazione dell’asse delle ruote satelliti intorno all’asse delle ruote solari. La
presenza dell’altra ruota satellite simmetrica non comporta nessun
cambiamento nel funzionamento da un punto di vista cinematico, ma da un
punto di vista dinamico viene utilizzata per una migliore distribuzione dei
carichi. L’aver tratteggiato il portatreno potrebbe essere furviante perché di
solito in meccanica sono tratteggiati gli elementi fissi ma in questo caso, in
realtà, il portatreno ruota anch’esso intorno all’asse del differenziale.
Dette omegas e omegad le velocità angolari assolute delle ruote di sinistra e
destra intorno ai propri assi; detta omegap la velocità angolare del portatreno
intorno all’asse del differenziale. È evidente che le velocità angolari relative
della ruota sinistra e destra, nello spazio solidale al portatreno che si muove a
velocità angolare assoluta omegap, saranno:

Disegniamo il telaio ovvero l’elemento fisso rispetto a cui le ruote sinistra e

destra e il portatreno ruotano rispettivamente con velocità omegad, omegas,
omegap.
La rotazione dell’asse delle ruote satelliti intorno all’asse delle ruote solari
avviene grazie alla presenza delle ruote dentate coniche, una fissata
all’albero motore e l’altra sull’asse del differenziale, che ingranano tra di loro
con un certo rapporto di trasmissione.
Il moto al portatreno intorno all’asse del differenziale viene dato dal motore.
Come? Se supponiamo che l’asse del differenziale sia ortogonale all’asse
dell’albero di trasmissione allora il moto è dato da una coppia conica, il cui
vertice sarà il punto di intersezione tra i due assi. Quindi le generatrici della
coppia conica sarà una retta che parte dal punto di intersezione e
l’inclinazione dipenderà dal rapporto di trasmissione che deve essere dato.
Ipotizziamo un certo rapporto di trasmissione e facciamo un disegno
qualitativo. Supponiamo che il punto di intersezione sia questo, possiamo
disegnare le generatrici comuni, quindi si possono disegnare le ruote dentate
(tra il portatreno e il telaio) con i due denti simmetrici. Disegniamo inoltre il
pignone ovvero una ruota che ha come asse di rotazione l’asse dell’albero di
trasmissione. Questo è calettato su un albero che attraverserà il telaio, quindi
va disegnato il foro sul telaio per far passare l’albero, stando attenti al gioco
tra telaio e albero.
Ecco il disegno completo dello schema del differenziale.
pignone
ruota dentata resa solidale all’asse del differenziale

Albero del pignone

Non si chiama planetaria ma satellite!

La velocità omega’sat è la velocità angolare del satellite intorno a questo
asse (asse dell’albero del satellite) e pertanto è la velocità angolare nello
spazio solidale al portatreno. A sua volta il portatreno sta ruotando intorno
all’asse del differenziale con velocità angolare omegap. Quindi poiché i due
assi sono incidenti, il satellite nello spazio assoluto (spazio solidale al telaio)
sta ruotando con una velocità pari a
Ovvero il vettore disegnato in verde.

Velocità di scorrimento e velocità di trascinamento è la stessa cosa. La

velocità assoluta è uguale alla velocità relativa più velocità di trascinamento.
È un moto rototraslatorio. La velocità assoluta è la velocità di slittamento. La
velocità assoluta di P deve essere zero, cioè quando velocità relativa e
velocità di trascinamento sono uguali e opposte.
Se sto percorrendo una curva la velocità di trascinamento è diversa da 0
quindi con la presenza del differenziale le velocità relative e di trascinamento
devono essere uguali, quindi si elidono. Ruota di sinistra

Per la ruota destra potrebbe esserci slittamento se le velocità angolari sono

uguali poiché non è possibile che anche la velocità del punto cs e la velocità
relativa si elidono, essendo le velocità dei centri diverse. Quindi il
differenziale è essenziale per fare in modo che le due velocità angolari sono
diverse.
Vcs è la velocità di strisciamento. Tutti i punti della ruota si muovono con la
stessa velocità di trascinamento.