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COMPLEMENTI DI
MECCANICA RAZIONALE
Appunti dalle lezioni del Prof. G. Frosali
III PARTE: DINAMICA DEI CORPI RIGIDI
Iniziamo col parlare del moto di un sistema rigido libero S soggetto ad un generico siste-
ma di forze {(P1 , F~1 ), (P2 , F~2 ), · · · , (Pn , F~n )}, dove P1 , P2 , . . . Pn sono punti appartenenti
al sistema S.
Sarebbe errato pensare che la (8.1) sia in generale integrabile a partire da un assegnato
stato cinematico del sistema, e quindi del suo centro di massa P0 . Infatti le forze F~i ,
e quindi la loro risultante R ~ e , devono riguardarsi in generale come funzioni dello stato
cinematico del sistema, e quindi ad esempio
• delle coordinate ξ0 , η0 , ζ0 di P0 rispetto alla terna fissa Σ che osserva il moto, e delle
derivate ξ˙0 , η̇0 , ζ̇0
• degli angoli di Eulero e delle loro derivate.
~ e non dipende dal secondo
La (8.1) sarà perciò direttamente integrabile soltanto se R
gruppo di coordinate.
Non si può quindi determinare in generale il moto di P0 , se non si affronta contempora-
neamente lo studio del moto relativo a P0 . L’equazione di quest’ultimo è
~˙ 0 ) = M
K(P ~ (e) (P0 ) (8.2)
Come la (8.1) può essere accoppiata alla (8.2) attraverso gli angoli di Eulero, anche la (8.2)
può risultare accoppiata alla (8.1) attraverso le coordinate di P0 , dalle quali può dipendere
1
2 CAPITOLO 8. DINAMICA DEI SISTEMI RIGIDI
M~ (P0 ). Tenendo conto dell’espressione della quantità di moto tramite la matrice d’inerzia
del sistema rigido, l’equazione di moto (8.2) può essere scritta nella forma
d ~ (e) (P0 )
[σ(P0 )~ω ] = M (8.3)
dt
Nei paragrafi seguenti esprimeremo l’equazione di moto in funzione delle incognite cine-
matiche relative al vettore ~
ω.
1
0 O
0
1
8.2.2 Rotazione con forza appli- 0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
cata sull’asse 0
1
dK~ d~ω
=I = (P − O) ∧ F~ . (8.4)
dt dt
Il momento che compare nella (8.4) è diretto secondo la perpendicolare alla direzione
~k, quindi la presenza della forza provocherà una variazione di tale direzione. Il corpo
acquisterà una componente (seppur piccola) della velocità angolare perpendicolare all’asse
~k. Se la forza applicata è (sufficientemente) piccola in modulo, la velocità con cui l’asse si
muove sarà piccola in confronto alla velocità di rotazione del corpo intorno all’asse.
8.2. ROTAZIONI DI UN CORPO RIGIDO INTORNO AD UN ASSE FISSO 3
Allora le componenti del momento angolare ortogonali all’asse ~k dovranno essere an-
ch’esse piccole e quindi trascurabili insieme alle loro derivate, quindi la variazione del
~
momento angolare ddt K
sarà principalmente diretta secondo la direzione del momento ester-
no. Inoltre essendo il momento perpendicolare a ~k, la velocità angolare rimane invariata
2
(più precisamente varia di poco) in modulo (infatti dω dt = 2~ ω · ~ω˙ e dalla perpendicolarità
fra ω˙
~ e~ω si ha ω costante). In conclusione quando la velocità di rotazione intorno all’asse
~k è grande rispetto alla velocità con cui si muove l’asse, si può considerare ~ω pressapoco
costante in modulo e
d~k
Iω = (P − O) ∧ F~ . (8.5)
dt
Essendo il momento perpendicolare a ~k, la velocità angolare, come abbiamo detto, rimane
invariata in modulo, ma la sua direzione cambia, e l’asse si muoverà nella direzione del mo-
mento, ovvero perpendicolare alla forza applicata (su questo punto torneremo più avanti
a proposito degli effetti giroscopici).
Il lettore è in grado ora di giustificare un
effetto noto ai motociclisti, per cui l’in-
clinarsi non provoca la caduta della mo-
to, bensı̀ consente alla moto di curvare. k
È bene ricordare che molti altri sono gli k1
aspetti che devono essere esaminati nella
dinamica della bicicletta e della moto, ad
esempio, quelli relativi all’attrito fra ruo-
ta e terreno, ma questo esula dai nostri i
scopi.
Si consideri un monociclo. Con riferimen- C
i1
to alla figura, la forza agente nel punto C,
centro della ruota, (per semplicità si pensi m g k1
ad un monociclo) è la forza peso, che pro-
duce un momento lungo l’asse orizzontale
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
O
~ (in figura ~ è diretto verso di noi, men- 000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
tre il momento è diretto verso l’interno del 000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
foglio),
d~ı
K = −rmg~ , Figura 8.2 Monociclo inclinato
dt
dove K ~ = K~ı è il momento angolare
rispetto al punto O.
Cosı̀, la velocità angolare della ruota ~ω acquista una variazione d~ω diretta secondo
l’orizzontale, costringendo la ruota a cambiare direzione.
Torniamo al corpo rigido in rotazione. Se la forza F~ sul corpo è costante in direzione
ed intensità, allora essa genera una precessione dell’asse di rotazione. La (8.5) si riscrive
come
d~k
Iω = −rF~ ∧ ~k . (8.6)
dt
Introducendo la velocità angolare
~
~ = − rF ,
Ω
Iω
l’equazione diventa
d~k ~ ∧ ~k ,
=Ω
dt
4 CAPITOLO 8. DINAMICA DEI SISTEMI RIGIDI
la cui soluzione descrive la rotazione con velocità angolare Ω ~ del vettore ~k, ovvero l’asse
di rotazione si muove di precessione intorno alla direzione di Ω, ~ ovvero della forza F~ .
Il lettore curioso potrà riconoscere la nota precessione di Larmor e la precessione di un
satellite in orbita, ed ancora il moto precessionale di una trottola ruotante, (vedi il capitolo
successivo).
O v x
O’
a a
C
y
Figura 8.3 Bicicletta che curva
Per il teorema di Chasles il centro di istantanea rotazione C del sistema costituito dalle
due ruote all’istante considerato è l’intersezione delle normali a O − O′ e ad a, ovvero
l’intersezione di O′ −C con l’asse y; l’asse di rotazione è la verticale in C. Detto R = |O−C|
avremo ω = α̇ = v/R, la velocità angolare costante.
8.2. ROTAZIONI DI UN CORPO RIGIDO INTORNO AD UN ASSE FISSO 5
z
θ
yi u
Pi
R−yi u1
α di θ a
x
O O’
Il lavoro complessivo impiegato dalle forze del campo centrifugo per ruotare il rigido di un
angolo dθ sarà quindi:
X X
dLc = mi ω 2 ri2 sin θ cos θ − mi ω 2 ri R cos θdθ = J ω 2 sin θ cos θdθ − lmω 2 R cos θdθ
i i
v2
tan θ =
Rg
A parità di v, al crescere dell’angolo di rollio θ, deve diminuire R, cioè C deve accostarsi
ad O e quindi, per conservare l’equilibrio, è necessario ruotare il manubrio dalla parte in
cui “piega” la bicicletta.
Il precedente valore di θ annulla la derivata prima dell’energia potenziale, la derivata
seconda (sempre per θ piccoli, in modo da approssimare mlR − J sin θ con mlR) è
~,
m~a(P0 ) = F~ + φ (8.7)
allora la sua scrittura diventa complicata, poiché σ(O) dipende dal tempo attraverso il
moto del sistema. Per questo motivo si introduce una terna solidale S, che per comodità
si fa coincidere con la terna principale di inerzia relativa ad O, nella quale σ(O)~ω ha la
scomposizione
σ(O)~ω = J1 ω1~i + J2 ω2~j + J3 ω3~k . (8.9)
È ora semplice calcolare la derivata al primo membro della (8.8)
d
[σ(O)~ω ] = σ(O)~ω˙ + ~ω ∧ σ(O)~ω . (8.10)
dt
La scomposizione della (8.8) sulla terna S conduce alle equazioni di Eulero
(a)
J1 ω̇1
= (J2 − J3 )ω2 ω3 + Mx (O) + µx (O)
(a)
J2 ω̇2 = (J3 − J1 )ω3 ω1 + My (O) + µy (O) (8.11)
(a)
J3 ω̇3 = (J1 − J2 )ω1 ω2 + Mz (O) + µz (O)
Un tipico esempio è quello del moto relativo al baricentro di un sistema rigido libero,
sottoposto unicamente al proprio peso, ovvero un sistema rigido sottoposto unicamente al
proprio peso con un punto fisso O coincidente con il centro di massa.
Nelle equazioni di Eulero (8.11) non intervengono esplicitamente le posizioni dei punti del
corpo rigido, e le sole incognite risultano le componenti del vettore ~ω . Le equazioni di
Eulero assumono la forma
J1 ω̇1 = (J2 − J3 )ω2 ω3
J2 ω̇2 = (J3 − J1 )ω3 ω1 . (8.12)
J3 ω̇3 = (J1 − J2 )ω1 ω2
~
K(O) ~ 0 = σ(O)~ω (0)
≡K (8.13)
8 CAPITOLO 8. DINAMICA DEI SISTEMI RIGIDI
con K~ 0 costante nel riferimento fisso Σ, ovvero il momento della quantità di moto rispetto
al punto O si mantiene costante durante il moto.
È bene osservare che K ~ rimane costante nel sistema fisso, mentre invece può variare
rispetto al riferimento solidale, infatti derivando si ottiene
" # " #
dK~ dK~
0= = ~
+ ~ω ∧ K
dt dt
Σ S
~ = 0), ed M
ma nel nostro caso O è fisso (dO ~ (e) = 0, quindi dT = 0, ovvero la sollecitazione
applicata al sistema rigido non compie lavoro. Discende subito che nelle precessioni per
inerzia
1~
T = K 0·~ω (0) ≡ T0 , (8.14)
2
dove T0 è determinato dalle condizioni iniziali.
Le equazioni (8.13) e (8.14) consentono di elaborare una interessante descrizione cine-
matica per i moti di precessione per inerzia, detto moto alla Poinsot. Durante il moto, il
punto O si mantiene alla stessa distanza dal piano tangente, all’ellissoide che si costruisce
con polo in O, nel punto in cui è incontrato dall’asse di rotazione.
α
h
B
A
K
ω
Dimostriamo precisamente il
Teorema 8.4.1 In un moto di precessione per inerzia l’ellissoide di inerzia del sistema
relativo al polo O della precessione rotola senza strisciare su un piano fisso della giacitura
normale al vettore K~ 0.
8.4. PRECESSIONI PER INERZIA. MOTO ALLA POINSOT 9
In un generico istante durante il moto si consideri l’ellissoide d’inerzia del sistema. Tale
ellissoide può essere costruito scegliendo il parametro d’omotetia in modo da passare per
l’estremo del vettore ω ~ , ma non è il caso di Fig. 8.5. Idealizziamo il corpo tramite il suo
ellissoide d’inerzia, come se durante il moto dell’ellissoide, quest’ultimo si portasse dietro
il corpo stesso. Il vettore K~ 0 risulta normale al piano π0 che tocca l’ellissoide nel punto A
ove questo è intersecato dalla direzione di ~ω. Tale piano essendo K ~ 0 costante, risulta avere
una giacitura costante.
Sia h la distanza da O a tale piano tangente, sia (A − O) = √λI ( vers ~ω) , dove λ è il
parametro di omotetia dell’ellissoide, sia α l’angolo fra ω e K ~ =K ~ 0 , allora
ω ~0
~ ·K
cos α = ,
K0 ω
allora
λ ~0
λ ~ω · K
h = √ cos α = √ ,
I I K0 ω
√ √
~ 0 , 2T0 = I ω ), si ottiene (un quinto
Tenendo conto degli integrali primi ( 2T0 = ~ω · K
integrale primo, dipendente dai precedenti)
√
λ 2T0
h= = costante ,
K0
Durante il moto l’ellissoide (che si porta dietro il corpo, o, se preferite, che viene portato
dietro dal corpo) deve restare a contatto col piano nel punto A, che appartiene all’asse di
istantanea rotazione ed è istantaneamente fisso.
Questo punto viene detto polo del moto. L’ellissoide rotola senza strisciare sul piano
π0 , e nel suo moto di puro rotolamento si porta dietro il corpo. Questa interpretazione
geometrica del moto è dovuta a Poinsot, e quindi tale moto si dice moto alla Poinsot.
Se adesso consideriamo il luogo dei punti tra l’ellissoide d’inerzia (solidale) e il piano
tangente (fisso), ovvero il luogo delle posizioni del polo, rispettivamente sull’ellissoide e sul
10 CAPITOLO 8. DINAMICA DEI SISTEMI RIGIDI
piano si ottengono due curve. La curva solidale, disegnata sull’ellissoide, viene chiamata
poloide, quella fissa invece viene chiamata erpoloide. Proiettando dal punto O la poloide e
l’erpoloide si ottengono i coni di Poinsot della precessione.
Dimostrazione. Sia ω1 (0) = ω2 (0) = 0, e ~ω3 (0) = ω3~k, con ~k diretto secondo l’as-
se principale. All’istante t = 0 il momento angolare K(O)~ lascia unita la direzione di
~
~ω : K(O) = σ(O)~ ω = J3 ~ ~
ω3 (0), e poiché in una precessione d’inerzia si ha K(O) ~0
= K
(costante), anche J3 ~
ω3 = cost, per ogni istante di tempo, ovvero
Teorema 8.5.2 Oltre al caso delle rotazioni permanenti, discusso nel teorema precedente,
non ci sono altri casi in cui una precessione per inerzia si riduce ad una rotazione.
Dimostrazione. Consideriamo una rotazione per inerzia e proviamo che tale rotazione è
intorno ad un asse principale. Distinguiamo due casi:
1. una componente di ~
ω è nulla,
2. oppure tutte le componenti sono diverse da zero.
Primo caso: Sia ~ω1 = 0, allora dalle equazioni di Eulero discende ~ω2 = costante e ~ω3 =
costante. Dalla prima equazione di Eulero si ha
0 = (J2 − J3 ) ω2 ω3 .
ω̇1
J1 ω12 = (J2 −J3 )ω1 ω2 ω3 ,
ω1
analogamente le altre due
ω(τ2)
J2 ω22 ω̇
ω2 = (J3 − J1 )ω1 ω2 ω3 ,
2
J3 ω32 ω̇
ω3 = (J1 − J3 )ω1 ω2 ω3 .
3
ω(τ1)
Ma per ipotesi le componenti di ~ω sono tutte diverse da zero e quindi, dalle equazioni di
Eulero, devono essere uguali i momenti d’inerzia
J1 = J2 = J3 .
3. oppure le tre componenti sono diverse da zero e l’ellissoide è sferico, ogni asse è
principale, e quindi anche quello di rotazione.
Gli assi principali di inerzia sono detti assi permanenti di rotazione. Le rotazioni
permanenti sono le soluzioni di equilibrio delle equazioni di Eulero per le precessioni per
inerzia.
Nota 8.5.1 Nei teoremi precedenti abbiamo provato che fra le precessioni per inerzia le rotazioni
uniformi sono tutte e sole quelle intorno ad un asse principale.
In questa nota, vogliamo provare in maniera diretta che se il corpo si muove di rotazione uniforme
allora le rotazioni sono intorno ad un asse principale d’inerzia.
12 CAPITOLO 8. DINAMICA DEI SISTEMI RIGIDI
ω1 = ω10 , ω2 = 0 , ω3 = 0 ,
ω2 = ω20 , ω1 = 0 , ω3 = 0 ,
ω3 = ω30 , ω1 = 0 , ω2 = 0 ,
dove ω10 , ω20 , e ω30 sono costanti arbitrarie. È facile riconoscere che i tre moti corrispondono alle
rotazioni intorno agli assi principali ~ı, ~ e ~k. Perciò le rotazioni uniformi sono possibili solo se il corpo
ruota inizialmente intorno ad un asse principale.
Consideriamo ora il caso in cui J1 = J2 6= J3 , due dei tre momenti d’inerzia sono uguali. Questo caso
corrisponde al caso in cui l’ellissoide è rotondo, ed ogni asse perpendicolare al versore ~k è asse principale.
Allora le equazioni di Eulero di riducono a
ω2 ω3 = 0
, (8.17)
ω3 ω1 = 0
Nel seguente teorema si enunciano le proprietà di stabilità degli assi permanenti di rota-
zione.
Teorema 8.5.3 In una precessione per inerzia, se J1 < J2 < J3 , allora le rotazioni
permanenti intorno all’asse minimo ed all’asse massimo dell’ellissoide di inerzia sono
stabili, le rotazioni intorno all’asse medio sono instabili.
(J3 − J2 )(J1 − J3 )
ω̈2 =
J1 J2
cercando soluzioni del tipo ω2 = c2 eαt , dove c2 è costante. Si ottiene il seguente legame
(J3 − J2 )(J1 − J3 ) 2
α2 = ω3 .
J1 J2
Il secondo termine è negativo se J3 > J1 e J3 > J2 , oppure se J3 < J1 e J3 < J2 , quindi
le due radici per ottenere α sono immaginarie, e cosı̀ si hanno soluzioni oscillatorie.
Quando invece si ha J1 > J3 > J2 oppure J1 < J3 < J2 , allora le radici sono reali e
le soluzioni sono esponenziali reali positive, e quindi crescenti nel tempo. Lo studente può
verificare per esercizio che la soluzione negativa non è accettabile.
Perciò possiamo concludere che la rotazione intorno ad un asse principale è stabile se
il momento d’inerzia rispetto a tale asse è massimo o minimo.
Figura 8.8
Il lettore può facilmente verificare questo fatto gettando in aria una scatola avente tre lati
diversi (e quindi tre diversi momenti d’inerzia rispetto agli assi, come in figura ), dando
un po’ di giro alla scatola intorno agli assi principali.
Sarà facile notare che il moto rotatorio si manterrà più a lungo se la scatola gira intorno
all’asse maggiore e minore.
14 CAPITOLO 8. DINAMICA DEI SISTEMI RIGIDI
z=z’
y’
P0
θ
k1 y
−mgk1 j’ j
O j1 η
i1
i i
’
Ψ ϕ
x’
ξ asse solidale
x
linea dei nodi
Siano (~ı1 , ~1 , ~k1 ) i versori del sistema fisso, siano (~ı ′ , ~ ′ , ~k ′ ) i versori del sistema solidale.
Si consideri inoltre il sistema di riferimento S = (O; x, y, z) con versori (~ı, ~, ~k), con
~ı linea dei nodi e ~k = ~k ′ . Nel seguito faremo uso principalmente di questo sistema di
riferimento, che si puó considerare solidale a meno di una rotazione propria.
Valutiamo innanzitutto la caratteristica angolare ~ω della trottola. Se (p, q, r) sono le
componenti di ω ~ S corrispondenti al sistema S = (O; x, y, z) rispetto al sistema fisso, allora
aggiungendo la componente di rotazione propria della trottola intorno all’asse z diciamo
~s = s~k = ϕ̇~k, la velocità angolare della trottola é
~˙
K(O) = J1 ṗ~i + J2 q̇~j + J3 (ṙ + ṡ)~k + ~ωS ∧ σ(O)~ω =
~i ~j ~k
= J1 ṗ~i + J2 q̇~j + J3 (ṙ + ṡ)~k + p q r =
J1 p J2 q J3 (r + s)
= J1 ṗ~i + J2 q̇~j + J3 (ṙ + ṡ)~k + [(J3 − J2 )qr + J3 qs]~i + [(J1 − J3 )pr − J3 ps]~j + (J2 − J1 )pq~k =
= [J1 ṗ + (J3 − J2 )qr + J3 qs]~i + [J2 q̇ + (J1 − J3 )pr − J3 ps]~j + [J3 (ṙ + ṡ) + (J2 − J1 )pq]~k .
Il sistema di riferimento non risente della rotazione propria, e quindi ciò giustifica il fatto
che nella variazione temporale di K ~ compare ~ωS , ovvero r senza s.
Le sole forze agenti sulla trottola sono la reazione φ~ in O, che non produce momento, e
la forza peso. Sia l la distanza di P0 da O, allora la forza peso genera il seguente momento:
~ (e) = (P0 − O) ∧ −mg~k1 = l~k ∧ −mg(sin θ~j + cos θ~k) = mgl sin θ~i .
M
Quindi
J1 ṗ + (J3 − J2 )qr + J3 qs = mlg sin θ
J2 q̇ + (J1 − J3 )pr − J3 ps = 0 (8.18)
J3 (ṙ + ṡ) + (J2 − J1 )pq = 0
s = ϕ̇
p = θ̇
,
q
= ψ̇ sin θ
r = ψ̇ cos θ
16 CAPITOLO 8. DINAMICA DEI SISTEMI RIGIDI
ciò segue dall’espressione ~ωS = ψ̇~k1 + θ̇~ı, (ψ̇~k1 è la precessione intorno alla verticale) e
tenendo conto che k1 = sin θ~ + cos θ~k. Sostituendo in (8.18) e tenendo conto che J1 = J2
~
si trovano le Equazioni di Eulero per la trottola:
Non c’è bisogno di evidenziare che le equazioni ottenute non sono risolubili in maniera
elementare. Utilizzando la terza equazione in (8.18) si possono semplificare le prime due
equazioni, infatti si ha
ṙ + ṡ = 0 ⇒ r + s = a (8.19)
dove a è una costante. Quindi si puó eliminare
s=a−r
nelle (8.18):
J1 ṗ + (J3 − J1 )qr + J3 qa − J3 qr = mlg sin θ
J1 q̇ + (J1 − J3 )pr − J3 pa + J3 pr = 0
J1 ṗ − J1 qr + J3 qa = mlg sin θ
.
J1 q̇ + J1 pr − J3 pa = 0
Sostituendo nuovamente p, q, r in funzione di ψ, θ
ψ̇1 ψ̇2
ν1 = , ν2 = .
2π 2π
8.6. MOTO DI UNA TROTTOLA PESANTE CON UN PUNTO FISSO 17
Nell’ipotesi
J32 a2 = 4mlgJ1 cos θ
si ha una sola frequenza di precessione
J3 a
ν= .
4πJ1 cos θ2
Nell’ipotesi
J32 a2 < 4mlgJ1 cos θ
non si hanno frequenze di precessione.
Possiamo distinguere i vari casi
• J32 a2 > 4mlgJ1 cos θ : si hanno due frequenze di precessione
ψ̇1 ψ̇2
ν1 = , ν2 = .
2π 2π
1 1 1 Pϕ2
J3 ω32 = J3 (r + s)2 = J3 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ)2 = = cost .
2 2 2 2J3
Quindi ponendo
Pϕ2 1
E′ = E − = E − J3 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ)2
2J3 2
ovvero introducendo un’altra costante di moto, allora è
1
J1 (θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ) + mlg cos θ = E ′ .
2
Con gli integrali primi, ψ̇ 2 si esprime in funzione solo di θ e separando θ e θ̇ in modo da
risolvere poi θ̇ in funzione di θ si ha
1
J1 θ̇2 + U (θ) = E ′ (8.23)
2
dove U è detto potenziale effettivo:
1
U (θ) = J1 ψ̇ 2 sin2 θ + mlg cos θ .
2
L’introduzione del potenziale effettivo consente di scrivere l’equazione di conservazione
dell’energia e del momento coniugato Pϕ , nella forma (8.23) che, risolta rispetto a θ
r
2
θ̇ = (E ′ − U (θ))
J1
e integrata (ma è un integrale ellittico)
dθ
Z
t = t(θ) = q ,
2 ′
J1 (E − U (θ))
1 1
J1 (θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ) + J3 a2 + mlg cos θ = E (8.25)
2 2
dove abbiamo sostituito la (8.21/a) nella (8.21/b) e nella (8.22), e abbiamo usato la (8.19)
ω3 = r + s = a.
Sfruttiamo queste equazioni per analizzare l’andamento qualitativo della velocità di
precessione ψ̇ e di nutazione θ̇ nel tempo.
Dalla (8.24) si ha
Pψ − J3 a cos θ
ψ̇ = . (8.26)
J1 sin2 θ
Sostituendo quest’ultima nella (8.25)
1 (Pψ − J3 a cos θ)2 1
J1 θ̇2 + + J3 a2 + mgl cos θ = E .
2 2J1 sin2 θ 2
Ponendo u = cos θ, cosicchè u̇ = − sin θθ̇ e sin2 θ = 1 − u2 , questa diviene
1 u̇2 (Pψ − J3 au)2 1
J1 2
+ + mglu = E − J3 a2
2 1−u 2J1 (1 − u2 ) 2
2
2mglu(1 − u2 ) 2(1 − u2 )
Pψ − J3 au 1
u̇2 + + = E − J3 a2 ,
J1 J1 J1 2
che si puó scrivere
u̇2 = (α − βu)(1 − u2 ) − (γ − δu)2 = f (u)
in cui
2E − J3 a2 2mlg Pψ J3 a
α= , β= , γ= , δ= .
J1 J1 J1 J1
Cerchiamo i punti in cui la velocità di nutazione si annulla, ovvero i valori di u per i quali
θ̇ = 0. Poichè u̇ = − sin θθ̇, ovviamente θ̇ = 0 quando u̇ = 0 ovvero f (u) = 0. Perció
studiamo le radici dell’equazione
f (u) = (α − βu)(1 − u2 ) − (γ − δu)2 = 0 ,
sviluppandone i prodotti
f (u) = βu3 − (δ 2 + α)u2 + (2γδ − β)u + α − γ 2 . (8.27)
Poiché β > 0
limu→−∞ f (u) = −∞ ; limu→∞ f (u) = ∞
f(u)
1 u
−1 u1 u2 u3
20 CAPITOLO 8. DINAMICA DEI SISTEMI RIGIDI
γ − δu
ψ̇ = .
1 − u2
Se questa radice, che è data da γ/δ, è esterna all’intervallo (u1 , u2 ), siamo nel caso fig.
8.1/a (la velocità di precessione non varia di segno), se coincide con uno degli estremi (ad
esempio u2 ) si ha il caso di fig. 8.1/b, ed infine se è compresa nell’intervallo (u1 , u2 ) siamo
nel caso c (durante il moto la velocità di precessione varia di segno).
Casi speciali sono: quello già discusso di precessione stazionaria senza nutazione (in
cui θ(t) rimane costante) che si ha quando u1 = u2 , e quello della trottola addormentata
caratterizzato dall’avere u1 = u2 = 1, in cui l’asse della trottola rimane sempre verticale.
8.7 Giroscopio
In questa sezione e nella successiva vengono riportati aspetti relativi alla dinamica dei
corpi a struttura giroscopica. I paragrafi (8.7.1), (8.8.3) e (8.8.4) si basano in parte su
dattiloscritti delle lezioni del Prof. Aldo Belleni-Morante per il corso di laurea di Ingegneria
Civile.
(e)
8.7.1 Rotazioni intorno ad un punto fisso: il caso MO 6= 0
Definizione 8.7.1 Si dice che S ha struttura giroscopica se esiste un sistema di riferi-
mento principale con origine nel centro di massa P0 , R0 = (P0 ;~ı, ~, ~k), tale che J1 = J2
(indichiamo qui con Jj le tre componenti non nulle della matrice d’inerzia).
Corrispondentemente l’asse di versore ~k si dice asse giroscopico di S.
Se poi O′ è un punto qualunque dell’asse giroscopico, il sistema RO′ = (O′ ;~ı ′ , ~ ′ , ~k ′ ) è
ancora principale.
Infatti, indicate con Jii le componenti di J~O′ su RO′ , dalla formula di Huygens si ha:
Jhk = 0 se h 6= k,
J11 = J1 + mb2
(8.28)
J22 = J2 + mb2 = J11
J33 = J3
mP¨0 = F~ (e,a) + R
~ (e,v) (8.29)
(e,a) (e,v)
J11 ω̇1 = (J11 − J33 ) ω2 ω3 + M1
+ M1
(e,a) (e,v)
J11 ω̇2 = (J33 − J11 ) ω3 ω1 + M2 + M2 . (8.30)
(e,a) (e,v)
J33 ω̇3 = M3 + M3
w
k
S
n(Q’) Q’
O=O’
S Q
n(Q) F (Q,n,t)
Sostituendo la (8.35) nella (8.33), tenendo presente che ~v (Q, t) = ~ω (t) ∧ (Q − O), si ottiene
Z Z Z
~ (e)
R = − h(Q)~n(Q)dσ − ~ ω(t) ∧ k(Q)(Q − O)dσ = − ∼ h(Q)~n(Q)dσ . (8.36)
Σ Σ Σ
′
Infatti per ragioni di simmetria, si possono scegliere O e O su Σ tali che l’integrale
~ , (k(Q)(Q − O) + k(Q′ )(Q′ − O) =
R
Σ k(Q)(Q − O)dσ è approssimativamente parallelo a ω
′ ′ ′ ′
k(Q)[(Q − O ) + (Q − O)] con [(Q − O ) + (Q − O)] parallelo a ω ~ ).
Sostituendo la (8.35) nella (8.34) si ha poi
Z Z
M~ (e,v) = − h(Q)(Q − O) ∧ ~
n (Q)dσ − k(Q)(Q − O) ∧ ~v (Q, t)dσ =
O
Σ Σ
Z
=− k(Q)(Q − O) ∧ ~v (Q, t)dσ (8.37)
Σ
dato che (Q − O) è parallelo a ~n(Q), cfr fig.(8.11).
Segue Z
M ~ (e,v) = − k(Q)(Q − O) ∧ [~ω (t) ∧ (Q − O)]dσ =
O
Σ
Z Z
=− k(Q)(Q − O)2 dσ~
ω (t) + k(Q)[(Q − O) · ~ω (t)](Q − O)dσ .
Σ Σ
8.7. GIROSCOPIO 23
~ ∼
Quindi, se ω = ω3~k, posto (Q − O) = y1~ı + y2~ + y3~k si ricava
Z Z
~ (e,v) ∼
M = − k(Q)(y 2
+ y 2
+ y 2
)dσ ω 3
~k + k(Q)[ω3 y3 ](y1~ı + y2~ + y3~k)dσ .
O 1 2 3
Σ Σ
ove si è posto
J33 − J11
A=
J11
(e,a) (e,v)
(a) Mi (v) Mi
ϕi (t) = , ϕi (t) = i = 1, 2, 3; (8.40)
Jii Jii
al sistema (8.39) associamo le condizioni iniziali:
e quindi
ω3 (t)
≤ µ3 [t0 − t0 , ] ,
ω30 − 1 |ω30 | t ∈ [t0 , t0 )
da cui si ha
ω3 (t)
lim − 1
= 0 uniformemente in t.
|ω30 |→+∞ ω30
p
2 + ω 2 ), vale la relazione:
Si conclude che, se |ω30 | è grande (per esempio in confronto a ω10 20
ω3 (t) ∼
= ω30 , t ∈ [t0 , t0 ) . (8.44)
(e,a)
esatta se la componente secondo l’asse giroscopico del momento motore M3 è uguale e
(e,v)
di segno opposto a quella del momento frenante M3 .
Passiamo ad analizzare le altre equazioni del sistema. Posto η = Aω30 e facendo uso
della (8.44), la (8.39/a) e la (8.39/b) divengono:
(
(a) (v)
ω˙1 = −η ω2 + ϕ1 + ϕ1
(a) (v) (8.45)
ω˙2 = η ω1 + ϕ2 + ϕ2 .
La soluzione del sistema (8.45) (che è del tipo “seno e coseno”) con le condizioni iniziali
(8.41) si scrive, ponendo t′ = t − t0 ∈ [0, t0 − t0 )
Z t′ Z t′
ω1 (t) = C cos(ηt′ + α) + cos[η(t′ − s′ )]ϕ1 (s′ + t0 )ds′ − sin[η(t′ − s′ )]ϕ2 (s′ + t0 )ds′ ,
0 0
(8.46)
Z t′ Z t′
ω2 (t) = C sin(ηt′ + α) + sin[η(t′ − s′ )]ϕ1 (s′ + t0 )ds′ + cos[η(t′ − s′ )]ϕ2 (s′ + t0 )ds′ ,
0 0
(8.47)
ove
ω20
q
C= 2 + ω2
ω10 , tan α = ,
20
ω10
(a) (v)
ϕi = ϕi + ϕi , i = 1, 2, 3.
Poiché per dedurre le (8.46) e (8.47) si è utilizzato la (8.44), le (8.46) e (8.47) sono
approssimate (per |ω30 | grande) se µ3 > 0 e sono esatte se µ3 = 0.
Dalle (8.46) e (8.47) si ha
q Z t′ Z t′
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
|ω1 (t)| ≤ ω102 + ω 2 + cos[η(t −s )]ϕ (s +t )ds + sin[η(t −s )]ϕ (s +t )ds
20 1 0 2 0 ,
0 0
(8.48)
q Z t′ Z t′
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
2 2
|ω2 (t)| ≤ ω10 + ω20 + sin[η(t −s )]ϕ1 (s +t0 )ds + cos[η(t −s )]ϕ2 (s +t0 )ds .
0 0
Ricordiamo che η = A ω30 e quindi η → ∞ se ω30 → ∞; corrispondentemente si ha
R t′
limω30 →+∞ 0 cos[η(t′ − s′ )]ϕi (s′ + t0 )ds′ = 0
i =, 1, 2 , (8.49)
R t′
limω30 →+∞ 0 sin[η(t′ − s′ )]ϕi (s′ + t0 )ds′ = 0
p
La (8.50) mostra che se |ω30 | ≫ ω10 2 + ω 2 allora è |ω (t)| ≪ |ω |, |ω (t)| ≪ |ω |. Si
20 1 30 2 30
conclude che, se |ω30 | è sufficientemente grande in confronto a |ω10 | e |ω20 |, allora |ω3 (t)|
si mantiene grande rispetto a |ω1 (t)| e |ω2 (t)|, ∀t ∈ [t0 , t0 ), cfr. la (8.44).
Vale dunque la relazione
~ = ω30~k(t) t ∈ [t0 , t0 );
ω3 (t) ∼ (8.51)
cosı́ se la rotazione iniziale di S è essenzialmente intorno all’asse giroscopico (come del
resto si fa quando si gioca con una trottola), ~ω(t) continua ad avere approssimativamente
tale direzione durante tutto l’intervallo di tempo [t0 , t0 ).
8.7. GIROSCOPIO 25
d~k
= ω30~k ∧ ~k = ~0
(t) = ~ω ∧ ~k ∼
dt
e quindi l’asse giroscopico è approssimativamente fisso in R.
d ~ (e)
[σ(O)~ω ] = M 0 . (8.52)
dt
D’altra parte,
σ(O)~ = J33 ω30~k(t)
ω = J11 ω1~ı + J22 ω2~ + J33 ω3~k ∼ (8.53)
e quindi la (8.52) fornisce
d~k 1 ~ (e)
(t) ∼
= M (8.54)
dt J33 ω30 0
La (8.54) mostra che
d~k
2. è piccolo se |ω30 | è grande e quindi ~k(t) è approssimativamente fisso in R,
dt
(effetti giroscopici elementari).
È tuttavia necessario sottolineare che in generale non è lecito derivare (per es. rispetto a
t) una relazione approssimata quale la (8.53). Infatti,
ove k~
θ(t)k è una quantità piccola; segue
d d~k dθ
[σ(O)~ω ] = J33 ω30 (t) +
dt dt dt
dθ
ove dt può non essere piccolo.
Ciò giustifica le valutazioni più accurate di |ω1 (t)| e di |ω2 (t)| ricavate prima dell’os-
servazione.
26 CAPITOLO 8. DINAMICA DEI SISTEMI RIGIDI
Come sappiamo il giroscopio con un punto fisso ha tre gradi di libertà e possiamo scegliere
i tre angoli di Eulero per individuarne la configurazione.
Supponiamo che ϕ̇ sia molto grande rispetto alle altre componenti della velocità an-
golare e che quindi si possa approssimare il momento della quantità di moto con la sola
componente dovuta alla rotazione ϕ̇, cioè
~ ∼ I ϕ̇~k
K (8.55)
8.8. ESERCIZI SUL GIROSCOPIO 27
d~k Fl
∼ ~ı . (8.58)
dt I ϕ̇0
- fissato il momento, tanto più rapida è la rotazione tanto più è grande ϕ̇0 e tanto
più piccola è la variazione della direzione dell’asse giroscopico (tenacia dell’asse
giroscopico).
e quindi
(e,a)
M1 = mgb~k1 ∧ ~k ·~ı = mgb~k1 · ~k ∧~ı = mgb~k1 · ~ ,
(e,a) ~ ~ ~
M2 = mgbk1 ∧ k · ~ = −mgbk1 ·~ı ,
(8.61)
(e,a)
= mgb~k1 ∧ ~k · ~k = −mgb~k1 · ~k ∧ ~k = 0 .
M3
ove Z
K= k(Q)(y12 + y22 )dσ > 0 .
Σ
Facendo uso delle (8.61a/b) e delle (8.40) si ottiene
(v) (v)
dove ora A = (J3 − J1 )/J1 e ϕ1 , ϕ2 sono non nulli solo per t ∈ [t0 , t0 + τ0 ].
8.8. ESERCIZI SUL GIROSCOPIO 29
Suggerimento: R = (O′ ;~ı, ~, ~k) è il sistema di riferimento fisso, mentre R′ = (O′ ;~ı ′ , ~ ′ , ~k ′ )
è il sistema di riferimento solidale, come in figura. Si ha
1
J33 = ma2 + 2m1 a2
2
h2
1 2 1 2 2
J11 = ma + mh + 2m1 a +
4 12 4
1 2 1 2 h2
J22 = ma + mh + 2m1
4 12 4
J12 = J13 = 0
h h
J23 = −(m1 a − m1 a ) = 0
2 2
30 CAPITOLO 8. DINAMICA DEI SISTEMI RIGIDI
dato che P0 è il centro di massa del volano S (quindi P0 ≡ O′ ) e Q è il centro di massa del
sistema P1 ∪ P2 , costituito dai due punti P1 e P2 , cfr. fig. 8.13. Segue
2m1 2m1
G0 − O′ = (Q − O′ ) = a~ ′
m + 2m1 m + 2m1
d 2am1 2am1 ω0 ′
(G0 − O′ ) = ω0~k ′ ∧ ~ ′ = − ~ı
dt m + 2m1 m + 2m1
d2 ′ 2am1 ω0 ~ ′ ′ 2am1 ω02 ′ 2am1 ω02
(G0 − O ) = − ω 0 k ∧~
ı = − ~
= − [− sin θ~ı + cos θ~] .
dt2 m + 2m1 m + 2m1 m + 2m1
Dalla prima equazione cardinale, scritta per il centro di massa G0 di S ′′ , si ricava:
Si conclude che il rigido ruotante S ′′ agisce sul terreno con una forza periodica del tipo
~ = ω0~k ′
ω , ~˙ = ~0
ω ,
ω = J33 ω0~k ′
σ(0′ )~ ~ ∧ σ(0′ )~ω = ω~k ′ ∧ J33 ω0~k ′ = 0 ,
,ω
si ottiene
~ (e)′
~0 = M , ~ (e,a)
~0 = M ~ (e,v)
+M . (8.73)
O O′ O′
8.8. ESERCIZI SUL GIROSCOPIO 31
D’altra parte,
~ (e,a)
M = (P1 − O′ ) ∧ (−m1 g~) + (P2 − O′ ) ∧ (−m1 g~) + χ~k ′ =
O′
~ (e,v)
M = (K1 − O′ ) ∧ R ~ K2 − µ~k ′ = d~k ′ ∧ (R
~ K1 + (K2 − O′ ) ∧ R ~ K1 ) − µ~k ′
~ K2 − R ,
O′
ove −µ~k ′ = −µ~k è il momento frenante dovuto ai cuscinetti e si è tenuto conto del fatto
che (K2 − O′ ) = −(K1 − O′ ) = d~k ′ .
In pratica, il momento motore χ~k ′ è regolato in modo che sia
d~k ′ ∧ (R ~ K1 ) = ~0
~ K2 − R
ovvero
R ~ K1 = β~k ′ ,
~ K2 − R (8.74)
dove β è una costante opportuna.
~ =R
Tenendo presente che R ~ K1 , dalla (8.74) e dalla (8.72) segue:
~ K2 − R
~ K2 = 1 ~′ 1
R β k + (m + 2m1 )g~ + am1 ω02 [sin(ω0 t)~ı − cos(ω0 t)~] ,
2 2
~ K1 = R
Nelle precedenti è β = 0 (e quindi R ~ K2 ) se i cuscinetti sono montati in modo da
non sottoporre l’asse l a compressione oppure a tensione.
Indice
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