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Analisi di un

cinematismo: Sistema a
Glifo a doppio pendolo
Elenco allievi 5b Meccanica

- Amankwa Kwame Opoku


- Arvieri Roberto
- Benaglia Francesco
- Cantore Luciano
- Capone Alessandro
- Fini Alex
- Forti Axel
- Franceschi Federico
- Gallina Lara
- Ghini Francesco
- Gombi Mirco
- Grecu Andrei
- Leporati Giacomo
- Maccaferri Andrea
- Miserazzi Marco
- Oreste Francesco
- Raffa Antonio
- Rizzoli Simone
- Scaramagli PierPaolo

Elenco docenti 5B Meccanica


- Ariatti Giuseppe
- Benni Marco
- Burnelli Andrea
- Fabbretti Floriano
- Lioi Fabio
- Martini Renzo
- Mausoli Simone
- Orsi Daniela
- Pandolfo Alberto
- Piotrowska Bozenna
- Rinaldi Roberto
- Speranza Gloria

Responsabile della Ditta CEVOLANI per l'area di progetto


- Aiuola Paolo
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- Indice: Pagina:

1.1 - INTRODUZIONE 4

2.1 - DATI CARATTERISTICHE DEL


MANOVELLISMO A GLIFO A 5
DOPPIO PENDOLO

DATI MANOVELLISMO 6

3.1 - CAMME 7
 PROBLEMATICA DELLE CAMME 7-9
 ANALISI CINEMATICA 9 - 10
 ANGOLO DI PRESSIONE 10 - 11
 LEGGI DEL MOTO 11
 LEGGI DI MOVIMENTO BASE 12 - 14

4.1 - ANALISI CINEMATICA 15 - 16


E DINAMICA DOPPIO PENDOLO

5.1 - CONCLUSIONI 17

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1.1 INTRODUZIONE:

Nell'arco di due anni scolastici (2005-06; 2006-07) la classe 5°B MEC ha


scelto come area di progetto un argomento legato ad un gruppo cinematico da
analizzare, fornito dalla ditta CEVOLANI.
Si tratta di un gruppo introduttore a doppio pendolo montato su una macchina
automatica "FSE442" che ha il compito di trasferire il prodotto della stazione
formatrice alla stazione di saldatura.
La ditta Cevolani, come è noto, produce macchine automatiche per la
realizzazione di involucri metallici, tipo barattoli da conserva, bombolette per
vernici, per sostanze gassose, ecc...

Il gruppo da analizzare risulta un sistema a glifo a doppio pendolo progettato


negli anni 1970-80, di cui, per motivi di vari cambiamenti gestionali e
trasferimenti, sono stati smarriti i disegni e i progetti originali.
Per questo motivo è stato affidato alla il compito di ridisegnare i particolari
del gruppo al CAD e di analizzare il movimento del cinematismo.
La classe si è recata in visita presso la CEVOLANI il 5 aprile del 2006; là ha
preso visione dell'intera produzione delle varie macchine automatiche
progettate e costruite da detta azienda e in particolar modo del gruppo
specifico da analizzare successivamente a scuola.
Il gruppo è stato preventivamente smontato dal tecnico dell'azienda e fatto
vedere alla classe illustrando il principio di funzionamento e l'applicazione.
Si allegano alcune foto del gruppo.

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2.1 DATI E CARATTERISTICHE DEL MANOVELLISMO A
GLIFO A DOPPIO PENDOLO

Il manovellismo è costituito da un albero principale mosso da una


trasmissione a cinghia che fa ruotare tramite ruota dentata elicoidale due
alberi eccentrici tra loro paralleli.
L'eccentricità degli alberi crea la corsa del manovellismo che tramite un
manino e due denti, preleva il prodotto cilindrico e lo accompagna
mantenendosi perfettamente allineato orizzontalmente alla successiva
stazione di saldatura.
Durante la corsa di ritorno del manino, per evitare che i denti interferiscano
con il prodotto, un sistema a camma in fase con il movimento fa innalzare il
gruppo manino e denti di una quantità prestabilita.
Il tutto è sostenuto da un carrello e due aste (colonnette) influcrate in un
supporto che scorre tramite un perno-cuscinetto su una guida di traslazione
calettata ad una slitta, tale giuda viene innalzata dalla camma nella fase di
ritorno.

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DATI MANOVELLISMO:

Eccentricità albero e = 50 mm.

Corsa dente c = 100 mm.

n° di giri max n = 450 giri/min.

Cadenza prodotto q = 450 cicli/min.

Alzata e discesa camma = 5 mm.

Angolo di alzata camma = 50°.

Angolo di discesa camma = 50°.

Potenza motorizzazione P = 2 KW.

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3.1 CAMME
 PROBLEMATICA DELLE CAMME
Si dicono "a camma" quei meccanismi nei quali la trasmissione del moto
avviene per contatto di due profili appositamente sagomati per realizzare la
trasformazione richiesta della legge di moto. Normalmente essi sono costituiti
(fig.1) da un "movente" animato da un moto rotatorio uniforme, da un "cedente"
animato di moto alternativo e da un telaio fisso.
In particolare se il cedente è animato di moto traslatorio rettilineo, il
meccanismo è detto di prima specie (ed il cedente è chiamato "punteria"),
mentre se è animato di moto rotatorio il meccanismo è detto di seconda specie
(ed il cedente è chiamato "bilanciere"). Normalmente il cedente ha un profilo
assai semplice costituito da una rotella (cedente a rotella) o da un piattello
(cedente a piattello) mentre quando nel punto di contatto esso presenta uno
spigolo vivo si dice cedente a coltello o a punta. Le camme si dicono "piane" se
il cedente si muove in un piano perpendicolare all'asse di rotazione del movente,
in caso contrario si dicono spaziali. L'accoppiamento fra camma e cedente si
dice "di forza" quando il contatto è assicurato dalle forze agenti sul cedente; in
genere ciò si ottiene mediante l'uso di molle di richiamo. Si dice invece "di
forma" quando è l'accoppiamento stesso ad impedire il distacco fra movente e
cedente.

Fig.1

Per introdurre chiaramente i vari aspetti del problema progettuale delle camme
conviene procedere in modo schematico facendo riferimento al caso semplice
della punteria in figura 2 dove con Fr è indicata la forza resistente e con Fi  m
la forza d'inerzia agente sul cedente. Sia  l'angolo indicato (angolo di
pressione), Rr il raggio di rotella, Rb il raggio di base della camma,  il suo
raggio di curvatura nel punto di contatto ed S la spinta mutua fra camma e
rotella. Il dimensionamento del meccanismo va condotto al carico sopportato

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dalla rotella e dalla pressione di contatto fra la rotella e camma, che non devono
superare i valori massimi consentiti.

Fig. 2

La spinta S vale:

Fr  Fi
S [1.1]
cos 

Se S am è il carico sopportabile dalla rotella, in relazione alle condizioni


d'esercizio, dovrà essere:

S  S am [1.2]

La pressione di contatto può essere valutata con la formula di Hertz

SE  Rr 
p  0,175 1  [1.3]
bRr   
ove b è la dimensione assiale del contatto (spessore pista camma) ed E il
modulo di elasticità del materiale.

Se Pam è la pressione ammissibile dovrà essere:

p  p am [1.4]

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Si consideri innanzitutto la forza S agente sul cedente, data dalla1.1 . La forza
d'inerzia Fi , in qualche caso é trascurabile rispetto a Fr , in altri casi é l'unica
presente, molto spesso é una parte consistente della forza globale. Quindi la
forza che agisce sul cedente non é predeterminata ma dipende dalla legge di
moto adottata.
Per quanto riguarda la pressione di contatto, la 1.3 mostra che dipende dal
raggio di rotella Rr e dal raggio di curvatura  del profilo. Mentre il raggio della
rotella é costante, il raggio  é variabile da punto a punto ed il suo valore
minimo dipende dal raggio di base e dalla legge di moto del cedente. La
pressione di contatto é influenzata anche dalla larghezza "b" di contatto,
l'aumento della larghezza "b" aumenta gli effetti dei disallineamenti tra l'asse
della rotella e quello della camma.
La pressione ammissibile dipende dal materiale impiegato, dal grado di
rifinitura e dal trattamento termico.
Un altro aspetto di cui tener conto é la progettazioni di camme veloci in quanto
possono generare sensibili vibrazioni. Un progetto simile deve tenere conto
della deformabilità elastica del meccanismo che deve assorbire le vibrazioni.

 ANALISI CINEMATICA
L'analisi cinematica di un meccanismo a camma consiste nel trovare le relazioni
che legano il cedente con il movente (spostamento, velocità, accelerazione).
La legge di movimento desiderata é ottenuta sagomando opportunamente il
profilo della camma in modo da generare quella legge.
Se consideriamo il meccanismo in figura 3 con cedente a bilanciere. ponendo 
la rotazione della camma e y lo spostamento del cedente presi a partire dalla
posizione tratteggiata ( posizione iniziale). Il diagramma delle alzate y  y(a) può
essere ottenuto per punti disegnando la camma in diverse posizioni, disegnando
il cedente in modo da risultare sempre a contatto con la camma e rilevando i
valori corrispondenti di y .

Fig. 3

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Per compiere questa operazione si individuano punto per punto le normali al
profilo, si disegna il cedente a contatto nei punti suddetti immaginando che la
camma sia fissa e sia il telaio a ruotare attorno al centro della camma in senso
opposto (inversione cinematica). Per ogni punto si rileva l'angolo  della
camma e l'incremento del cedente per poi costruire il diagramma delle alzate.
dy d2y
Una volta noto y  y(a) si possono trovare y '  e y ''  derivando una
d d 2
prima e una seconda volta il diagramma delle alzate. Da queste otteniamo
rispettivamente la velocità e l'accelerazione istantanea rispetto l'angolo  della
camma.
 ANGOLO DI PRESSIONE
Per analizzare la qualità del movimento si usa il concetto di angolo di pressione.
Viene così definito l'angolo formato fra la spinta S diretta secondo la normale di
contatto e la velocità del centro C della rotella. Si indichi con F la forza utile
della spinta S si ha:

Fig. 4
F
S
cos 

La spinta utile F risulta pari alla somma della forza resistente Fr e la forza
d'inerzia Fi agenti sul cedente.
Per il valore di  si assume generalmente il valore di   45 , così che la spinta
S non superi più del 40% la forza Fr  Fi . Gli angoli  più bassi sono da
utilizzare nei meccanismi a punteria, a causa degli attriti, addirittura nelle
punterie a sbalzo possono inceppare nel meccanismo durante la corsa di risalita.
Nella pratica per le camme a bilanciere si assume come max = 45 , per le camme
a punteria si assume max  30 per la fase di risalita, invece per le fasi di discesa,
dove non si verificano problemi di impuntamento, si possono assumere valori
max  50

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 LEGGI DEL MOTO

Un meccanismo a camme può, teoricamente, realizzare qualsiasi legge oraria di


spostamento del cedente.
Nei movimenti veloci si preferisce limitare le accelerazioni stabilendo
opportune leggi di moto.
Le principali leggi di moto utilizzate sono: le curve armoniche, cicloidali e
polinomiali.
Le curve armoniche sopraelencate danno luogo a minori picchi di accelerazioni
ed ai minori angoli di pressione, in particolare le curve semi-armoniche, avendo
l'accelerazione nulla a metà alzata, viene usata soprattutto quando, a una fase di
alzata a velocità costante, deve seguire una fase di accelerazione.
Le curve cicloidali presentano accelerazione nulla alle estremità, quindi ci
possono essere a fasi di sosta e ad entrambi gli estremi: peraltro l'angolo di
pressione risulta piuttosto elevato.
Le curve polinomiali di ottavo grado presentano curve dalle accelerazioni
asimmetriche, i picchi di accelerazione e l'angolo di pressione assumono valori
intermedi rispetto a quelli relativi alle curve armoniche e cicloidali.
Qui vengono illustrate le principali formule per determinare lo spostamento, la
velocità e l'accelerazione in una legge di moto cicloidale:

Spostamento y  h   1
sen
2 

 2  

h  2 
Velocità v  y'   1  cos 
   

2h 2
Accelerazione a  y' '   2 sen
 2

Dove:
  escursione angolare della camma ( rotazione totale 50° )
  angolo di lavoro della camma ( rotazione istantanea della camma )
h  spostamento totale della punteria ( salto camma 5mm )
y  spostamento istantaneo della punteria
d
   velocità angolare in rad
sec
dt

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 LEGGI DI MOVIMENTO BASE

Le leggi dei meccanismi a camma utilizzati nelle macchine automatiche che


presentano le migliori proprietà cinematiche e dinamiche risultano:

SINUSOIDALE: questa è la curva più comunemente conosciuta come curva


cicloidale. E' la curva con il valore di accelerazione massima più alto, ma è
quella con il passaggio più dolce tra l'accelerazione massima e quella minima.

SINUSOIDALE MODIFICATA: questa curva è ottenuta dalla combinazione


della curva Acc. Sinusoidale e dalla curva Acc. Cosinusoidale. E' la curva che
presenta il passaggio più dolce dall' accelerazione massima alla
decelerazione massima.

TRAPEZOIDALE MODIFICATA: questa curva è ottenuta dalla


combinazione della curva Acc. Sinusoidale e la curva Acc. Costante. la sua
principale caratteristica è quella di avere, tra le curve normalizzate,
l'accelerazione massima più bassa.

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SINUSOIDALE MODIFICATA CON TRATTO A VELOCITA'
COSTANTE: questa curva è un ulteriore elaborazione della curva sinusoidale
modificata. L'inserzione di un tratto a velocità costante e accelerazione zero nel
punto medio della curva di accelerazione, riduce la velocità massima e la rende
adatta ad applicazioni con corse lunghe.

Generalmente in fase di progetto interessa conoscere i valori massimi delle


velocità e delle accelerazioni ed è quindi utile utilizzare i coefficienti CV e Ca .
Le relazioni risultano:

CV H
Vmax 

C a H 2
a max 
2

dove:
Vmax  velocità massima del cedente della camma in mm
s
CV = coefficiente di velocità
H = salto camma in mm
 = angolo di lavoro della camma in rad.
2n
= = velocità angolare in rad
sec
60
amax = accelerazione massima del cedente in mm
s2
Ca = coefficiente di accelerazione

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ESEMPIO:

Uno spintore mosso da una camma cicloidale percorre una corsa da 110 mm in
una rotazione di 120, la camma ruota a:
n=120 giri 1'
CV = 2 (cicloidale)
C a = 2  = 6,28 (cicloidale)

H = 110 mm


= 125° = 125 = 2,182 rad.
180
2 n 2120
= = = 12,567 rad sec
60 60

VELOCITA' MASSIMA:

Cv H 2  110  12,567
Vmax  = =1267 mm s = 1,267 m
 2,182 s

C a H 2
= 2    110  122 ,567 = 22926
2
mm 22926
a max = = = 2,34 g
 1000  9,81
2 2
2,182 s

Il valore espresso in "g" da un'idea intuitiva del fatto che la massa mossa si
scarica sui meccanismi con una forza di circa 2,34 volte il suo peso.

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4.1 ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DOPPIO PENDOLO
Essendo il meccanismo caratterizzato da un sistema cinematico a doppio
pendolo si può determinare la legge dello spostamento velocità e accelerazione
del gruppo manino porta dente.

Spostamento X = R  cos 
Velocità V = X ' = - R  sen   d = -R   sen 
dt

Accelerazione a = X '' = - R  cos   d = -R  2  cos 


dt
Considerando che R = 50 mm. si ottiene:
Spostamento X = 50 cos 

Velocità V = -50   sen

Accelerazione a = -50  2  cos 

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Con un calcolo analitico o mediante l'utilizzo del CAD 3D è possibile
determinare la posizione baricentrica del gruppo oscillante.

La morsa tale sistema risulta:


m = 2,6 Kg
La forza d'inerzia risulta
Fi = m  a
Il valore massimo

Fimax = m  amax
 2 450 
2

amax =  R COS
2
= 3
 50  10   1 = 111 m2
 60  s
amax = 11,3·g

  00  COS  1

Fimax = 2,6  111 = 288,6 N  30 Kg


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5.1 CONCLUSIONI

Il cinematismo analizzato presenta i seguenti vantaggi e svantaggi:

1. Vantaggi:
 Mantenimento di una traiettoria orizzontale del prodotto nella fase di
andata.

2. Svantaggi:
 Elevata eccentricità del sistema albero collo d'oca (eccentricità = metà
della corsa del manovellismo).

 Elevati accelerazioni con andamento sinusoidale che determina elevate


forze d'inerzie impulsive causando la vibrazione del gruppo.

 Soluzione proposta è di un accurata alleggerimento delle parti in


movimento e inserimento di un doppio cuscinetto con la ripresa dei giochi
sulla giuda di traslazione (corsoio).

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