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Indice

2 Cinematica del punto e del corpo rigido 3


2.1 Moto del punto nel piano: es.1 . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Moto del punto nel piano: es.2 . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Tram su percorso urbano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Gru da cantiere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.5 Asta su guida circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.6 Disco su guida circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Cinematica dei sistemi di corpi rigidi 9


3.1 Attuatore oleodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Quadrilatero articolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 Manovellismo ordinario deviato . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4 Disco cuneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.5 Manovellismo particolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.6 Manovellismo piano inclinato . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.7 Sistema Disco Asta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.8 Carrellino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.9 Sistema meccanico articolato . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4 Statica dei sistemi di corpi rigidi 19


4.1 Scala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 Disco su guida circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3 Manovellismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.4 Glifo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5 Geometria delle masse 23


5.1 Asta non omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2 Piastra triangolare omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3 Semidisco omogeneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.4 Anello con massa puntiforme . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.5 Asta e disco omogenei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.6 Riduzione della biella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1
E2 Capitolo 1

6 Dinamica dei sistemi di corpi rigidi 29


6.1 Asta ad L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.2 Asta che scorre su disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.3 Martellone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.4 Quadrilatero Quadro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.5 Disco Cuneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.6 Disco che rotola su un piano . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

7 Azioni mutue tra elementi di macchine 35


7.1 Attrito radente tra corpi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.2 Veicolo a due ruote in salita . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.3 Quadrilatero articolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.4 Manovellismo deviato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.5 Attuatore oleodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.6 Sistema meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

8 Dinamica della macchina a un grado di libertà 41


8.1 Skilift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
8.2 Ascensore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
8.3 Muletto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8.4 Impianto di sollevamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
8.5 Utilizzatore a regime periodico . . . . . . . . . . . . . . . 46

10 Gli elementi delle macchine 49


10.1 Trasmissione mediante cinghia piana . . . . . . . . . . . . 49
10.2 Dimensionamento tendicinghia . . . . . . . . . . . . . . . 49
10.3 Camma circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
10.4 Freno a disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
10.5 Cinematica del veicolo in curva . . . . . . . . . . . . . . . 53
10.6 Innesto a frizione automobilistico . . . . . . . . . . . . . . 55

11 Vibrazioni meccaniche a un grado di libertà 57


11.1 Fermaporta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
11.2 Locomotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
11.3 Sospensione motociclistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
11.4 Sistema vibrante: es.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
11.5 Sistema vibrante: es.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Capitolo 2

Cinematica del punto e del


corpo rigido

2.1 Moto del punto nel piano: es.1


Un punto materiale si muove lungo una traiettoria la cui legge oraria è

P (t) = (9t)i + (3 + 2t2 )j

Si richiede di:
1. calcolare i vettori velocità ed accelerazione in funzione del tempo;
2. calcolare l’espressione dei versori tangente e normale alla traietto-
ria all’istante t = 3 s;
3. calcolare il raggio di curvatura della traiettoria sempre all’istante
t=3s

2.2 Moto del punto nel piano: es.2


Un punto si trova inizialmente (t = 0 s) in una posizione individuata
dall’origine O di un sistema di riferimento assoluto rispetto al quale
sono definite le grandezze d’interesse. È assegnato l’andamento della
velocità in funzione del tempo, in termini di componenti cartesiane:
v = 2 i + 4t j. Si determinino:

1. la legge di moto: x = x(t), y = y(t);


2. la traiettoria del punto materiale;
3. l’accelerazione in funzione del tempo;
4. i vettori posizione, velocità e accelerazione al tempo t = 2 s.

3
E4 Capitolo 2

2.3 Tram su percorso urbano


Di un tram che si muove su percorso urbano, schematizzabile come un
punto che si muove su un piano, è assegnato il seguente percorso tra due
fermate successive, identificate dai punti A e D, distanti lungo l’ascissa
curvilinea sT = 1870 m:
A B

✛ 200m ✲

R1 = 400m✟✟

✟ ✟
✟ C ✟
✟✟

✟✟R2 = 600m


D E

Figura 2.1: Schema percorso urbano del tram

Sono inoltre note:

• la velocità massima del veicolo: vmax = 60 km/h;

• la massima accelerazione in trazione: at = 1 m/s2 ;

• la massima decelerazione in frenatura: af = −0.8 m/s2 .

Sapendo che il tram parte e deve arrivare fermo alle due fermate, si
chiede di:

1. definire la legge di moto del veicolo che minimizzi il tempo di


percorrenza del tragitto assegnato;

2. realizzare i diagrammi di spostamento, velocità ed accelerazione


del veicolo in funzione del tempo;

3. realizzare i diagrammi di velocità ed accelerazione in funzione


dell’ascissa curvilinea;

4. verificare che l’accelerazione laterale massima sui passeggeri sia


minore di un valore di comfort fissato pari a 0.8 m/s2 .
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E5

2.4 Gru da cantiere

vr , ar

Figura 2.2: Gru a braccio

La figura 2.2 riporta lo schema di una gru da cantiere a braccio gi-


revole con il carrello portagancio mobile lungo il braccio. Si richiede
di studiare il moto del carrello, schematizzato come un punto materiale,
determinandone velocità ed accelerazione quando il braccio ruota con ve-
locità angolare ω = 0.1 rad/s ed accelerazione angolare ω̇ = 0.01 rad/s2
attorno all’asse verticale (entrambe in senso orario viste da una vista in
pianta dall’alto) mentre il carrello si sta muovendo verso l’estremità del
braccio con componenti di velocità ed accelerazione allineate al braccio
pari rispettivamente a vr = 0.7 m/s e ar = 0.1 m/s2 .
Si conosce la distanza del carrello dall’asse di rotazione nell’istante di
tempo considerato pari a 3.9 m e la posizione angolare del braccio pari
a π/6 rispetto all’asse x della terna riportata in figura 2.3. Risolvere il
problema mediante:

• metodo dei numeri complessi;

• teorema dei moti relativi.

y Im

P P
ρ
ϑ ϑ
O
x O Re

Figura 2.3: Posizione del punto P nel piano complesso


E6 Capitolo 2

2.5 Asta su guida circolare

l
vB , aB
R α
B
O

Figura 2.4: Asta su guida circolare

L’asta AB di lunghezza l = 2 m, rappresentata in Figura 2.4, si muo-


ve nel piano ed è vincolata tramite due carrelli agli estremi A e√B. Il
carrello in A scorre su una guida circolare di raggio costante R = 2 m e
centro in O. Il carrello in B scorre invece su una guida rettilinea orizzon-
tale. Nell’atto di moto rappresentato, l’angolo α formato dall’asta AB
con la guida orizzontale è pari a π/6. Note la velocità e l’accelerazione
del punto B (vB = 0.5 m/s e aB = 0.1 m/s2 ):

1. individuare la posizione del centro di istantanea rotazione;

2. calcolare la velocità e l’accelerazione angolare dell’asta: ωAB e


ω̇AB ;

3. calcolare la velocità e l’accelerazione del punto A: vA e aA .


Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E7

2.6 Disco su guida circolare

O
y

ϑ
P
R
x r
C

Figura 2.5: Disco su guida circolare

Il sistema meccanico riportato in Figura 2.5 si muove nel piano ver-


ticale ed è composto da un disco rigido di raggio r = 0.25 m che ro-
tola senza strisciare su una guida rigida curva con raggio di curvatura
R = 1 m.
È nota la legge di moto dell’angolo ϑ(t) che descrive la posizione
angolare del disco rispetto al sistema di riferimento assoluto Oxy con
origine nel centro di curvatura della guida. Nell’atto di moto rappresen-
tato in Figura 2.5 (ϑ = π/6, ϑ̇ = 2 rad/s e ϑ̈ = 0.1 rad/s2 ) si richiede di
calcolare:

1. velocità ed accelerazione del centro del disco (punto C);

2. velocità ed accelerazione del punto P posto sulla circonferenza


(nell’atto di moto considerato il vettore (P − C) è parallelo all’asse
x).

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili all’indi-


rizzo http://www.ateneonline.it/Bachschmid
E8 Capitolo 2
Capitolo 3

Cinematica dei sistemi di


corpi rigidi

3.1 Attuatore oleodinamico

O1 B

γ
O β

Figura 3.1: Sistema articolato

Del meccanismo riportato in Figura 3.1 è nota la geometria:√lun-


ghezza della manovella O1 B = 2.5 m, lunghezza del telaio OO1 = 2 m
e l’inclinazione del telaio γ = π4 rad. Nell’istante di tempo considera-
to (t = 3 s), rappresentato in figura, l’angolo di manovella α = 0 rad.
La legge con cui varia la lunghezza dell’attuatore oleodinamico OB in
funzione del tempo è:

OB(t) = b(t) = 3.385 + 0.07t + 0.005t2 [m]

Nell’istante considerato, si chiede di determinare:

1. il valore dell’angolo β dell’attuatore oleodinamico;

2. i valori dei vettori velocità angolare delle aste O1 B e OB;

3. i valori dei vettori accelerazione angolare delle aste O1 B e OB.

9
E 10 Capitolo 3

P
γ
G
B

O2
D

β ϑ
α
A
O1

Figura 3.2: Sistema articolato

3.2 Quadrilatero articolato


In figura 3.2 è riportato lo schema di un sistema meccanico composto
da un disco incernierato a terra nel suo centro O1 , al quale è collegata
un’asta AB di lunghezza pari a 0.8 m mediante la cerniera A, posizionata
ad una distanza radiale O1 A = 0.2 m. All’estremo B di tale asta è
incernierata una seconda asta BO2 lunga 0.6 m, che risulta rigidamente
collegata al semidisco, di raggio RSD = 0.15 m, incernierato a terra
nel punto O2 . Su tale semidisco si avvolge senza strisciare una fune
inestensibile al cui estremo è collegato il centro del disco D, di raggio
RD = 0.15 m che rotola senza strisciare su un piano inclinato di un
angolo ϑ = 160◦ . Sono note le distanze fra le due cerniere poste a terra
nei punti O1 e O2 distanti 0.3 m sull’orizzontale e 0.8 m sulla verticale.
Sono note inoltre le seguenti grandezze fisiche relativamente all’atto di
moto considerato, riportate in Tabella 3.1.
Si richiede di calcolare all’istante di tempo considerato:

1. i vettori velocità e l’accelerazione del punto G, baricentro del se-


midisco (si ritenga nota la distanza del baricentro dalla cerniera
O2 pari a RSD /2);

2. i vettori velocità e l’accelerazione del punto D.

Tabella 3.1: Dati dell’atto di moto considerato dell’esercizio 3.2

α = 160◦ α̇ = 0.1 rad/s α̈ = 0 rad/s2


Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 11

3.3 Manovellismo ordinario deviato

P
ω
A β B R

α, α̇, α̈
O

Figura 3.3: Manovellismo ordinario deviato

Il manovellismo rappresentato in Figura 3.3 è costituito da una ma-


novella OA, da una biella AB e da un disco di raggio R che rotola senza
strisciare su una guida rettilinea. Siano noti i dati relativi all’atto di mo-
to da considerare (riportati in Tabella 3.2), ovvero posizione, velocità e
accelerazione angolare della manovella e posizione della biella.
Si chiede di determinare:

1. deviazione del manovellismo;

2. i vettori velocità ed accelerazione del centro del disco B;

3. i vettori velocità angolare ω e accelerazione angolare ω̇ del disco;

4. i vettori velocità ed accelerazione del punto P , posto sulla circon-


ferenza del disco.

Tabella 3.2: Dati del manovellismo ordinatio deviato nell’atto di moto


considerato

α = π3 rad α̇ = rad/s α̈ = rad/s2


β = 0 rad OA = √13 m AB = 1 m
R = 0.2 m
E 12 Capitolo 3

3.4 Disco cuneo

B
ẋ, ẍ
ψ A

δ
D

Figura 3.4: Sistema meccanico disco cuneo

Il sistema meccanico rappresentato in Figura 3.4 è costituito da tre


corpi rigidi:

• un cuneo costituito da un piano inclinato di un angolo δ, traslante


su di una guida orizzontale;

• un disco di raggio R e centro in A che rotola senza strisciare sul


piano inclinato;

• un’asta AB incernierata al centro del disco, e con un pattino


all’altra estremità vincolato a scorrere lungo una guida verticale.

Nell’istante considerato t sia assegnata la velocità di traslazione del pia-


no inclinato ẋ = 0.4 m/s e la sua accelerazione ẍ = 0.2 m/s2 secondo le
convenzioni riportate in Figura 3.4. Siano inoltre noti l’angolo di incli-
nazione del piano inclinato δ = π6 rad, l’angolo di inclinazione dell’asta
ψ = π4 rad, la lunghezza dell’asta AB pari a 0.2 m ed il raggio del disco
R = 0.05 m. Nell’istante t determinare:

1. il vettore velocità del punto B ed il vettore velocità angolare del


disco ωD ;

2. il vettore accelerazione del punto B ed il vettore accelerazione


angolare del disco ω̇D .
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 13

3.5 Manovellismo particolare

β
A

C
α B
O

Figura 3.5: Manovellismo particolare

In Figura 3.5 è riportato lo schema di un sistema meccanico, che si


muove nel piano, costituito dalla manovella AO = 0.4 m incernierata a
terra nel punto O e dalla biella AB = 1.4 m vincolata in A all’asta AO
tramite una cerniera e in C al terreno tramite un manicotto che consente
la rotazione dell’asta e lo scorrimento della stessa.
I dati relativi all’atto di moto nell’istante considerato t, sono riportati
in Tabella 3.3 in termini di posizione α, velocità angolare α̇, accelerazione
angolare α̈ della manovella, distanza AC tra la cerniera in A ed il vincolo
in C e posizione angolare della biella β.
Si chiede di determinare:

1. il vettore velocità angolare ωAB dell’asta AB;

2. il vettore accelerazione angolare ω̇AB dell’asta AB;

3. il vettore velocità assoluta vB del punto B ;

4. il vettore accelerazione assoluta aB del punto B.

Tabella 3.3: Dati relativi all’atto di moto considerato al tempo t

α = 45◦ α̇ = −25 rad/s α̈ = 0 rad/s2


β = 170◦ AC = 0.6 m
E 14 Capitolo 3

3.6 Manovellismo piano inclinato

β
A

α Π
B
O
π/6

Figura 3.6: Sistema manovellismo con piano inclinato

Il manovellismo rappresentato in Figura 3.6 è costituito da una ma-


novella OA di lunghezza 0.4 m, da una biella AB di lunghezza 0.4 m e
dal corsoio B che scorre su un piano Π inclinato di π/6 rispetto all’o-
rizzontale. Da ultimo il corsoio è collegato a terra tramite un attuatore
idraulico CB.
I dati relativi all’atto di moto da considerare sono riportati in Ta-
bella 3.4, ovvero posizione angolare α, velocità α̇ e accelerazione ango-
lare α̈ della manovella, posizione angolare della biella β e lunghezza del
attuatore idraulico.
Si chiede quindi di determinare:

1. la velocità del corsoio B;

2. la velocità di sfilo del pistone CB;

3. l’accelerazione del corsoio B.

Tabella 3.4: Dati dell’atto di moto considerato

α = 30◦ α̇ = −10 rad/s α̈ = 100 rad/s2


β = 330◦ CB = 0.5 m
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 15

3.7 Sistema Disco Asta


Il sistema meccanico illustrato in Figura 3.7 si muove nel piano vertica-
le. Due dischi concentrici aventi rispettivamente raggio R1 = 0.4 m e
R2 = 0.5 m sono rigidamente collegati tra loro. Tra il disco di raggio
R2 e un piano inclinato di un angolo ϑ pari a π/6 agisce un vincolo di
rotolamento in assenza di strisciamento. Un perno è rigidamente vinco-
lato ai dischi in corrispondenza del punto E posto ad una distanza dal
centro D pari a ED = 0.25 m. Il perno E scorre all’interno di un’asta
incernierata a terra in O. La distanza s fra la cerniera in O ed il piano
inclinato è assegnata e pari a 2 m che scorre su un piano inclinato. Sulla
superficie laterale del disco di raggio R1 si avvolge una fune in estensibile
all’estremo della quale è collegata una massa m. Il tratto di fune che
collega il disco alla massa m è parallelo al piano inclinato.
É assegnata la legge dimoto della rotazione dell’asta lungo cui scorre
il perno E: ϕ(t) = ϑ + π2 + π6 sin(2πt), secondo le convenzioni riportate
in Figura 3.7 dove è rappresentata la configurazione del sistema in un
istante generico t = 0.17 s.
Si considerino note le grandezze riportate nella Tabella 3.5 per l’i-
stante t = 0 s e t = 0.1 s.
Si richiede quindi di calcolare nell’istante t = 0.1 s:

1. il vettore velocità ed accelerazione angolare dei due dischi: ωd e


ω̇d ;

2. il vettore velocità ed accelerazione punto E: vE e aE ;

3. il vettore velocità ed accelerazione della massa collegata alla fune:


vm e am .

Tabella 3.5: Dati dell’atto di moto considerato

t=0s OE = 2.75 m ε = 120◦


t = 0.1 s OE = 2.72 m ε = 187.9◦
E 16 Capitolo 3

F
m E
D

O
(a) Istante t = 0 s

F ε
E
m
D
R2
R1

ϑ s
ϕ

O
(b) Istante t = 0.17 s

Figura 3.7: Sistema articolato nell’istante t = 0 e t = 0.17 s


Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 17

3.8 Carrellino
B

h
~v ,~a

R
D E
Rp
L/4
L/4
L/4
ϑ L/4

Figura 3.8: Sistema carrello automobile

In Figura 3.8 è riportato lo schema cinematico di un sistema mecca-


nico che si muove nel piano.
Tale sistema è composto da un carrello libero di muoversi lungo un
piano inclinato rispetto all’orizzontale di un angolo pari a ϑ = 10◦ .
Un attuatore idraulico collega il punto E della ruota anteriore al punto
B appartenente al carrello stesso. Sono note le grandezze geometriche
riportate in Tabella 3.6. Per il sistema in esame viene inoltre assegnata,
a partire dalla condizione di quiete, la seguente legge di moto:
(
2 m/s2 0 ≤ t < 1
a(t) = (3.1)
0 m/s2 t ≥ 1.

Si richiede quindi di calcolare:

1. la lunghezza e l’inclinazione dell’attuatore nell’istante t = 0.5 s;

2. il vettore velocità di allungamento del pistone vEB nell’istante t =


0.5 s;

3. il vettore accelerazione di allungamento del pistone aEB nell’istan-


te t = 0.5 s.

Tabella 3.6: Dati geometrici del carrello automobile

h=5m R = 0.8 m L=4m Rp = 0.4 m


E 18 Capitolo 3

3.9 Sistema meccanico articolato

B
G

C
A

Figura 3.9: Schematizzatione di una carriola

In figura 3.9 è riportato lo schema di un sistema meccanico, che


si muove nel piano verticale, costituito dall’asta AB = 3 m collegata
mediante un pattino ad una seconda asta DC. All’estremità C di tale
asta è incernierato un disco di raggio 0.6 m che rotola senza strisciare
lungo un piano orizzontale. È inoltre assegnata la legge oraria (di tipo
periodico) del punto C espressa secondo un sistema di riferimento con
origine nel punto A; tale legge vale xC (t) = 6 + 2.5 sin(2πt) [m].
Si consideri quindi il sistema nell’istante t = 0 s e si calcolino:

1. la velocità e l’accelerazione angolare dell’asta AB;

2. la velocità e l’accelerazione del baricentro G.

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili all’indi-


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Capitolo 4

Statica dei sistemi di corpi


rigidi

4.1 Scala

y
A

G
m, l

α B
F
O x

Figura 4.1: Scala

Il sistema meccanico in Figura 4.1, posto nel piano verticale, è costi-


tuito da un’asta AB omogenea di massa m e lunghezza l che è vincolata
agli estremi A e B tramite dei carrelli. I carrelli scorrono su guide ret-
tilinee prive di attrito, il carrello in A scorre in direzione orizzontale
mentre il carrello B scorre in direzione verticale. Determinare la forza
orizzontale F applicata nel punto B che garantisce l’equilibrio statico
del sistema per un angolo α pari a 30◦ .

Tabella 4.1: Dati scala

m = 20 kg l = 4m α = 30◦

19
E 20 Capitolo 4

4.2 Disco su guida circolare

O
y

ϑ
R
x r

C P
H

Figura 4.2: Disco su guida circolare

Il sistema meccanico in Figura 4.2, posto nel piano verticale, è costi-


tuito da un disco di raggio r e massa m che rotola senza strisciare su una
guida curvilinea circolare di raggio R. Nella posizione rappresentata in
Figura, determinare:
1. la coppia C che garantisce l’equilibrio statico del sistema;
2. le reazioni vincolari nel punto di contatto tra disco e guida (punto
H).

Tabella 4.2: Dati disco

m = 30 kg r = 1m R = 3m ϑ = 30◦

4.3 Manovellismo
Il sistema meccanico in Figura 4.3, posto nel piano verticale, è costituito
da un’asta AB omogenea di massa m e lunghezza l che è incernierata a
terra in A e in B ad un’asta BC priva di massa e lunga L. L’asta BC è
incernierata in C al centro di un disco di massa M e raggio R omogeneo
che rotola senza strisciare su una guida orizzontale. Nella configurazione
indicata in figura, calcolare:
1. la coppia Cm applicata al disco che garantisce l’equilibrio statico
del sistema;
2. le reazioni vincolari che l’asta BC scambia in B ed in C.
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 21

m, l L
G
α M, R
C
Cm
A

Figura 4.3: Manovellismo

Tabella 4.3: Dati del manovellismo

m = 20 kg M = 10 kg α = 60◦
l = 0.6 m L = 0.7348 m R = 0.1 m

4.4 Glifo

B D
F
m
C

α
A

Figura 4.4: Glifo

Il sistema meccanico in Figura 4.4, posto nel piano verticale, è costi-


tuito da un’asta AD priva di massa al cui interno è ricavata una guida
rettilinea in cui scorre un corsoio di massa m. Tra corsoio e guida c’è
attrito con coefficiente di attrito statico fs . Al centro del corsoio è vin-
colata tramite una cerniera un’asta BC priva di massa che è collegata
in B a terra tramite un’altra cerniera. All’estremo D dell’asta AD è
applicata una forza orizzontale F . Determinare il valore della forza F
che garantisce l’equilibrio statico del sistema per un angolo α pari a 30◦ .
E 22 Capitolo 4

Tabella 4.4: Dati glifo

m = 20 kg α = 30◦ fs = 0.3
AD = 4 m AB = 2 m BC = 2 m

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili all’indi-


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Capitolo 5

Geometria delle masse

5.1 Asta non omogenea

y dx

x
O
L
Figura 5.1: Asta non omogenea

L’asta rappresentata in Figura 5.1 è lunga L, ha altezza h e spessore


s costanti e trascurabili rispetto alla lunghezza. La densità dell’asta non
è omogenea e segue una legge del tipo

ρ(x) = A + Bx (5.1)

Rispetto al sistema di riferimento rappresentato in Figura, calcolare:


1. la posizione del baricentro ;
2. il momento d’inerzia polare rispetto all’origine degli assi.

Tabella 5.1: Dati asta non omogenea

A = 5000 kg/m3 B = 100 kg/m4 L = 4m

5.2 Piastra triangolare omogenea


La piastra rappresentata in Figura 5.2 ha la forma di un triangolo iso-
scele di altezza OC lunga h = 2 m, base AB lunga b = 2 m e spessore

23
E 24 Capitolo 5

y
C

dy
2x

A O B x

Figura 5.2: Piastra triangolare

costante s = 10 mm. La densità è costante e pari a ρ = 2700 kg/m3 . De-


terminare la posizione del baricentro rispetto al sistema di assi cartesiano
rappresentato in Figura 5.2.

5.3 Semidisco omogeneo

O x

Figura 5.3: Semidisco omogeneo

Dato il semidisco omogeneo di densità ρ = 7850 kg/m3 , spessore


s = 20 mm e raggio R = 0.75 m, rappresentato in Figura 5.3, calcolare:

1. la massa del semidisco;

2. la posizione del baricentro nel sistema di riferimento centrato in O


come in Figura;

3. il momento d’inerzia baricentrico JG .

5.4 Anello con massa puntiforme


Il sistema meccanico in Figura 5.4 è composto da un anello omogeneo di
massa M = 1 kg, raggio esterno Re = 2.1 m, raggio interno Ri = 1.9 m e
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 25

Ri
m
Re R
O1 O2 x

Figura 5.4: Anello omogeneo e massa concentrata

spessore s = 10 mm. All’anello è fissata una massa puntiforme di massa


m = 2 kg distante R = 2 m dal centro dell’anello.
Determinare:

1. la posizione del baricentro del sistema, nel sistema di riferimento


centrato in O1 riportato in Figura;

2. il momento d’inerzia complessivo rispetto al polo O1 .

5.5 Asta e disco omogenei

R
O A M
m R
L

Figura 5.5: Anello omogeneo e massa concentrata

Il corpo mostrato in Figura 5.5 è costituito da un’asta omogenea di


massa M = 1 kg e lunghezza L = 2 m rigidamente collegata ad un disco
omogeneo di massa m = 5 kg e raggio R = 0.5 m. Il punto A si trova ad
una distanza R dal centro del disco. L’asta ha un estremo coincidente
col centro del disco.
Calcolare:

1. la posizione del baricentro;

2. il momento d’inerzia complessivo JA .


E 26 Capitolo 5

5.6 Riduzione della biella

Figura 5.6: Biella

La biella rappresentata in Figura 5.6 ha le caratteristiche riportate


in Tabella 5.2.
Si chiede di calcolare le masse puntiformi che approssimano le pro-
prietà inerziali della biella nel caso:

1. a tre masse;

2. a due masse.

Discutere le differenze tra i due casi valutando l’errore massimo che si


commette nella stima del momento d’inerzia nel caso a 2 masse.

Tabella 5.2: Proprietà inerziali biella

densità ρ 7833 kg/m3


massa M 0.118574 kg
momento d’inerzia Jx 0.000264 kg m2
Jy 0.000256 kg m2
Jz 0.000012 kg m2
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 27

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili all’indi-


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E 28 Capitolo 5
Capitolo 6

Dinamica dei sistemi di


corpi rigidi

6.1 Asta ad L
a
m
G

l
j
C
ϑ k i
O

Figura 6.1: Sistema asta ad L

Dell’asta ad L, incernierata a terra ad un’estremità in O, rappre-


sentata in Figura 6.1 è nota la geometria a = 0.3 m e l = 0.5 m e la
legge di moto ϑ(t) = At2 + Bt + C. Sono inoltre noti A = 0.03 rad/s2 ,
B = 0.04 rad/s, C = 0.06 rad, m = 2 kg e JG = 0.015 kg m2 .
Al tempo t = 2s, si vuole determinare:

1. la coppia C necessaria a realizzare la legge di moto assegnata;

2. le reazioni vincolari in O.

29
E 30 Capitolo 6

6.2 Asta che scorre su disco

F
A G2 M2 B α
P1
j
O
Mm ϑ
k i
M1 , J1 , R

Figura 6.2: Sistema composto da un’asta che scorre su un disco.

Il sistema meccanico rappresentato in Figura 6.2 si muove nel piano


verticale ed è costituito da un disco di raggio R, massa M1 e momento
d’inerzia baricentrico J1 che è incernierato a terra nel suo centro: punto
O. Sul disco agisce una coppia motrice Mm e su di esso appoggia un’asta
AB omogenea con baricentro in G2 che rotola senza strisciare sul disco
con punto di contatto in P1 . L’asta è poi vincolata in B tramite un
carrello che scorre su una guida rettilinea scabra. Nel punto B agisce
poi una forza esterna F inclinata di un angolo α rispetto all’orizzontale.
Noti i dati relativi al problema, riportati in Tabella 6.1, determinare
l’andamento nel tempo di:

1. posizione ϑ, velocità ϑ̇ ed accelerazione ϑ̈del disco, note le condi-


zioni iniziali: (
ϑ(0) = 0 rad
(6.1)
ϑ̇(0) = 0 rad/s

2. le reazioni vincolari in O.

Tabella 6.1: Dati dell’esercizio 6.2

R = 0.2 m M1 = 10 kg J1 = 0.4 kg m2 (disco non omogeneo)


M2 = 3 kg F = 30 N α = 45◦
AP1 = 0.3 m AB = 1 m Mm = 50 Nm
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 31

6.3 Martellone

f
b
e D P

G M2
C
F
a M1 , J1
c j
d B
A k i

Figura 6.3: Sistema martellone

Il sistema meccanico riportato in Figura 6.3 si muove nel piano ver-


ticale ed è composto da un’asta AC incastrata a terra. Nel punto A
un’altra asta CP di massa M1 e momento d’inerzia J1 è incernierata in
C all’asta AC. In P una massa M2 , con momento d’inerzia trascurabile,
è vincolata rigidamente all’asta CP . Il sistema è movimentato da un at-
tuatore idraulico incernierato in B all’asta AC ed in D all’asta CP . Nel
punto P è applicata una forza esterna F = 100 N diretta verticalmente
verso il basso. √
Nell’istante considerato (per cui c = 3 m) determinare:

1. la posizione angolare dei bracci BD e CP ;

2. la velocità e l’accelerazione angolare del braccio CP , data una


portata d’olio costante entrante nel cilindro Q = 9 m3 /h;

3. la pressione all’interno del cilindro e le reazioni di incastro in A.

Tabella 6.2: Dati dell’esercizio 6.3

a=b=1m d=2m e = 0.7 m f =2m


M1 = 20 kg M2 = 30 kg J1 = 10 kgm2 Acilindro = 0.5 dm2
E 32 Capitolo 6

6.4 Quadrilatero Quadro

π/4
B G
C P
F

D j
π/6
A k i

Figura 6.4: Sistema quadrilatero con massa a forma di quadrato

Il sistema meccanico rappresentato in Figura 6.4 si muove nel pia-


no verticale ed è costituito da un corpo di forma quadrata di lato h =
CD = 0.353 m omogeneo con baricentro in G, massa M = 10 kg e mo-
mento d’inerzia baricentrico J = 0.1 kg m2 . Nel punto P del quadrato
agisce una forza F perpendicolare al lato del quadrato con verso entran-
te. Il corpo è poi vincolato nel vertice C ad un’asta BC (BC = 0.183 m)
priva di massa che è incernierata a terra in B. Nell’atto di moto rappre-
sentato, l’asta BC è parallela all’orizzontale. Il vertice D del quadrato
è invece incernierato ad un’asta AD (AD = 0.5 m) che è incernierata a
terra in A. La distanza tra le cerniere A e B, allineate verticalemnte,
è AB = 0.5 m. L’asta AD, nell’atto di moto considerato, è inclinata di
π/6 rispetto all’orizzontale. Sempre nell’atto di moto i punti B, C e G
sono allineati. Note inoltre la velocità angolare ω = 37.32 rad/s e l’acce-
lerazione angolare ω̇ = 110 rad/s2 della manovella BC, determinare per
l’istante temporale considerato:

1. le velocità e le accelerazioni angolari delle aste AD e CD;

2. le velocità del punto G (baricentro del corpo) e del punto P (punto


di applicazione della forza F );

3. la coppia Cm da applicare alla manovella BC per ottenere il moto


studiato con F = 50 N;

4. le reazioni vincolari in A e B.
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 33

6.5 Disco Cuneo

y
a
A α
G
b
B P M, R
j
C F
O x
k i
ϑ

Figura 6.5: Sistema disco-cuneo.

Il sistema rappresentato in Figura 6.5, posto nel piano verticale,


è composto da due corpi rigidi: un disco ed un cuneo, a contatto in
condizione di rotolamento senza strisciamento. Sul centro C del disco,
omogeneo di raggio R e massa M , che scorre lungo una guida orizzontale,
è applicata una forza F orizzontale. Sul disco è appoggiato un cuneo
omogeneo di massa m, cateti a e b e ipotenusa inclinata di un angolo
α rispetto all’orizzontale. Il cuneo è vincolato mediante due carrelli a
scorrere lungo una guida verticale. I dati del problema sono riportati in
Tabella 6.3.
Conoscendo la legge di moto del centro del disco x(t), calcolare:

1. il modulo della forza F necessario a garantire il moto assegnato


nell’ipotesi di rotolamento senza strisciamento tra disco e cuneo
nel punto di contatto P .

2. le reazioni vincolari in A e in B, sapendo che il carrello inferiore


del cuneo si trova a metà del lato verticale di lunghezza b e che
nell’istante considerato il punto P è allineato al carrello inferiore.

Tabella 6.3: Dati dell’esercizio 6.5



a = 3/2 m b = 0.5 m m = 5 kg
M = 10 kg R = 0.25 m AB = b/2
E 34 Capitolo 6

6.6 Disco che rotola su un piano

y
C
m, R
G
ϑ

H
O x

Figura 6.6: Disco che rotola su un piano

Come mostrato in Figura 6.6, il sistema in esame è composto da un


disco che rotola senza strisciare su una guida rettilinea. Nota la storia
temporale della coppia C(t) = At Nm applicata al disco, le condizioni
iniziali del moto ϑ(0) = 0 rad e ϑ̇(0) = 0 rad/s, la massa m = 5 kg, il
raggio R = 0.1 m ed il valore della costante A = 0.008 Nm/s calcolare:

1. la legge di moto del disco ϑ(t);

2. le reazioni vincolari H e V nel punto di contatto con la guida al


tempo t = 1 s.

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Capitolo 7

Azioni mutue tra elementi


di macchine

7.1 Attrito radente tra corpi

m2
µs , µd
F
m1
µs , µd

Figura 7.1: Attrito radente tra corpi

Del sistema meccanico mostrato in Figura 7.1, disposto nel piano


verticale, sono note le masse dei due corpi (m1 = 3 kg e m2 = 2 kg) e i
coefficienti di attrito statico e dinamico (µs = µd = 0.5).
Si chiede di determinare il moto del sistema al variare della forza F
applicata al corpo 1, ovvero determinare il valore della forza F per cui:

1. i corpi 1 e 2, solidali tra loro, iniziano a strisciare sul piano;

2. il corpo 1 striscia sul piano ed il corpo 2 inizia a strisciare sul corpo


1.

35
E 36 Capitolo 7

7.2 Veicolo a due ruote in salita


Ca
Cp
m, R
M, L
m, R

fs
α

Figura 7.2: Veicolo in salita

Il veicolo schematizzato in Figura 7.2 è composto da due dischi omo-


genei di raggio R = 0.3 m e massa m = 20 kg, schematizzanti le ruote, e
un’asta rigida omogenea di lunghezza L = 1.75 m e massa M = 250 kg
schematizzante la cassa. Il veicolo si muove su un piano inclinato di un
angolo α = π/6 rad rispetto all’orizzontale. Il coefficiente d’attrito stati-
co tra ruote e piano inclinato è fs = 1, si consideri inoltre un coefficiente
di restistenza al rotolamento fv = 0.01.
Nelle condizioni di moto a regime in salita, verificare l’aderenza delle
ruote, ovvero il vincolo di rotolamento senza strisciamento, per i seguenti
casi:
1. coppia motrice applicata alla sola ruota anteriore (Ca 6= 0, Cp = 0);
2. coppia motrice applicata alla sola ruota posteriore (Ca = 0, Cp 6=
0);
3. coppia motrice applicata egualmente ad entrambe le ruote (Ca =
Cp 6= 0).
P.S. le coppie motrici sono forze interne al sistema: sul telaio si hanno
delle coppie uguali e contrarie a quelle applicate alle ruote.

7.3 Quadrilatero articolato


Si consideri il sistema meccanico riportato in figura 7.3 di cui è stata
calcolata la cinematica all’esercizio 3.2. Il disco 1 è omogeneo di massa
m1 , raggio R1 e momento d’inerzia baricentrico J1 ; il semidisco ha massa
mSD , raggio RSD e momento d’inerzia baricentrico JG mentre. Il disco
3 è omogeneo ed ha massa mD , raggio RD e momento d’inerzia baricen-
trico JD . Tra il disco 3 e il piano inclinato il coefficiente di resistenza al
rotolamento è fv = 0.2.
Per le condizioni di moto assegnate, si chiede di calcolare:
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 37

mSD , RSD , JG
P
G
B
mD , RD , JD
O2
D

Cm fv

A
O1
m1 , R1 , J1

Figura 7.3: Sistema articolato

Tabella 7.1: Dati dell’esercizio 7.3

m1 = 1 kg R1 = 0.2 m J1 = 0.05 kg m2
mSD = 0.5 kg RSD = 0.15 m JSD = 0.005 kg m2
mD = 5 kg RD = 0.15 m JD = 0.06 kg m2

1. la potenza assorbita per resistenza al rotolamento del disco 3;

2. la coppia Cm applicata al disco 1 che garantisce le condizioni di


moto assegnate.

7.4 Manovellismo deviato

P
ω
A β B R F

C
fv

Cr
α, α̇, α̈
O

Figura 7.4: Manovellismo ordinario deviato


E 38 Capitolo 7

Al sistema in Figura 7.4, la cui cinematica è stata risolta nell’eser-


cizio 3.3, sono applicate una forza motrice F , applicata al centro del
disco, ed una coppia resistente Cr , costante ed applicata alla manovella.
Il sistema si muove nel piano verticale. Tra disco e piano orizzontale
il coefficiente di resistenza al rotolamento è fv . Il disco è omogeneo di
massa M mentre l’asta, anch’essa omogenea, ha massa m. Determinare:
1. il valore della forza F che garantisce il moto assegnato;

2. le reazioni vincolari in C.

Tabella 7.2: Dati dell’esercizio 7.4

α = π3 rad α̇ = rad/s α̈ = rad/s2 β = 0 rad


OA = √13 m AB = 1 m R = 0.2 m Cr = 50 Nm
M = 10 kg m = 2 kg fv = 0.02

7.5 Attuatore oleodinamico

F
M, JA
O1 B
A D

m, JC
γ C
O β

Figura 7.5: Glifo Oscillante

Del meccanismo riportato in Figura 7.5 è nota la cinematica, cal-


colata all’esercizio 3.1. L’asta O1 B ha massa M e momento d’inerzia
baricentrico JA mentre il pistone ha massa m e momento d’inerzia ba-
ricentrico JC . All’interno dell’attuatore agiste una pressione p e, tra
cilindro e pistone, una forza d’attrito con coefficiente d’attrito dinamico
µd . Nel punto D è applicata una forza F verticale di modulo costante e
diretta verso il basso, la distanza BD è nota e riportata in Tabella 7.3.
Il sistema giace nel piano verticale. Determinare:
1. la pressione p all’interno del cilindro che garantisce il moto asse-
gnato;

2. le reazioni vincolari tra cilindro e pistone.


Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 39

Tabella 7.3: Dati dell’esercizio 7.5

O1 B = 2.5 m OO1 = 1.41 m BD = 0.5 m


γ = π4 rad α = 0rad OB(t = 3 s) = 3.64 m
M = 13 kg JA = 0.5 kg m2 F = 150 N
m = 2 kg JC = 0.01 kg m2 µd = 0.3

7.6 Sistema meccanico

m, JG

B
fd G
M, R
C F
A

Figura 7.6: Schematizzatione di una carriola

Il sistema meccanico in Figura 7.6, la cui cinematica è stata risolta


all’esercizio 3.9, è posto nel piano verticale ed è mosso da una forza F
applicata nel punto C. L’asta CG ha massa m e momento d’inerzia
baricentrico JG mentre il disco è omogeneo di massa M e raggio R.
Considerando un coefficiente d’attrito dinamico fd tra pattino ed asta,
per l’atto di moto rappresentato, calcolare:
1. la forza F che garantisce il moto assegnato;
2. le reazioni vincolari nel punto B.

Tabella 7.4: Dati dell’esercizio 7.6

AB = 3 m R = 0.6 m xC = 6 m
m = 50 kg JG = 1 kg m2 CG = 1.2 m
M = 2 kg R = 0.2 m fd = 0.2

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E 40 Capitolo 7
Capitolo 8

Dinamica della macchina a


un grado di libertà

8.1 Skilift

R2 , J2
R1 , J1 A′ η, τ
A

β Motore
β

B′ m
B m Jm

Figura 8.1: Sistema meccanico dell’esercizio 8.1

Il sistema riportato in Figura 8.1 schematizza un impianto di risalita


(skilift), costituito da una fune inestensibile, avvolta sulle pulegge di
momento d’inerzia baricentrico J1 e J2 , che è azionata da un motore
2 . Quest’ultima
elettrico la cui curva caratteristica è Cm (ωm ) = A − Bωm
puleggia è collegata al motore mediante una trasmissione caratterizzata
da un rapporto di trasmissione τ e da un rendimento diretto ηd e un
rendimento retrogrado ηr .
Alla fune sono collegate, tramite due funi AB e A′ B ′ (ipotizzate pri-
ve di massa), due masse puntiformi di massa m che vengono trascinate
da due pattini, ad esse rigidamente collegati, lungo un piano inclina-

41
E 42 Capitolo 8

to caratterizzato da un coefficiente di attrito dinamico fd . I dati del


problema sono riportati in tabella 8.1.
Ipotizzando di trascurare l’attrito dinamico tra pattini e piano incli-
nato, calcolare:

1. l’accelerazione as allo spunto delle masse in salita;

2. la coppia motrice a regime;

3. la velocità v di avanzamento delle masse a regime;

4. il tiro nelle funi di traino AB e A′ B ′ nelle condizioni indicate nel


punto 1.

Ipotizzando di considerare l’attrito dinamico presente tra pattini e


piano inclinato, calcolare:

5. la coppia motrice necessaria per garantire il moto a regime in salita;

6. l’accelerazione delle masse a partire dalla condizione di regime


del punto precedente ipotizzando di annullare la coppia motrice
lasciando il motore folle.

Tabella 8.1: Dati dell’esercizio 8.1

A = 100 Nm R1 = R2 = 0.5 m α = 20◦


B = 0.1 Nms2 /rad2 ηd = ηr = 0.95 β = 45◦
Jm = 6.25 kgm2 J1 = 2.5 kgm2 J2 = 3.75 kgm2
m = 70 kg fd = 0.2 τ = 1/5

8.2 Ascensore
Sia assegnato l’impianto di sollevamento riportato in Figura 8.2. Tale
impianto è costituito da un motore elettrico posizionato su un supporto
vincolato isostaticamente come mostrato in Figura 8.3 che movimenta,
attraverso un sistema di riduzione, una puleggia di raggio Rp e momento
d’inerzia polare baricentrico Jp . Su tale puleggia si avvolge una fune
inestensibile alle cui estremità è collegata una cabina di massa mc , in
grado di caricare una massa utile mu , ed un contrappeso di massa mq .
I dati noti dell’impianto sono riportati in Tabella 8.2. È inoltre nota la
curva caratteristica del motore elettrico: Cm (ωm ) = Cm0 − kωm .
Si richiede di calcolare:
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 43

ωp
Jm Cm
τ, ηd , ηr

ωm Rp , Jp

mq v

v mc

Figura 8.2: Sistema meccanico dell’esercizio 8.2


a b
B

Cm
C
A
mq

mc

Figura 8.3: Sistema di vincolo

1. l’accelerazione allo spunto in salita del sistema, nel caso in cui


la cabina sia a pieno carico (quindi con massa sollevata pari a
mc + mu );

2. la velocità di regime a pieno carico in salita e la coppia motrice


necessaria per mantenere tale velocità;

3. la decelerazione del sistema a partire dalla condizione di regime


calcolata al punto 2 applicando una coppia frenante sull’albero
motore pari a Cf = 8.6 Nm e annullando la coppia motrice;

4. la coppia necessaria a garantire un’accelerazione della cabina pari


a a = 0.5 m/s2 nel caso quest’ultima sia in salita e priva di alcun
carico e quindi con massa pari a mc ;

5. le reazioni vincolari in A, nelle condizioni di moto del punto 1.


E 44 Capitolo 8

Tabella 8.2: Dati dell’esercizio 8.2

mc = 300 kg mu = 325 kg mq = 500 kg


τ = 1/55 ηd = 0.7 ηr = 0.6
Jm = 0, 02 kg m2 Jp = 1 kg m2 Rp = 0, 27 m
Cm0 = 30 Nm k = 0.01 Nm/rpm a=1m
b = 0.8 m α = 45◦

8.3 Muletto

m1
G1

G m h1
m2
G2 h
d
a b c

Figura 8.4: Carrello elevatore

Del carrello elevatore riportato in Figura 8.4 sono note le seguenti


grandezze geometriche: semipasso posteriore a = 0.5 m, semipasso an-
teriore b = 1 m, il raggio delle ruote R = 0.4 m, l’altezza del baricentro
G del solo carrello elevatore rispetto al suolo h = 0.6 m, la distanza
orizzontale tra il baricentro G del carrello e il baricentro G1 della mas-
sa posta sulle forche c = 2 m e l’altezza rispetto al suolo del punto di
attacco della fune di traino d = 0.5 m. Risulta inoltre noto lo sche-
ma del sistema di trasmissione di potenza, rappresentato in Figura 8.5.
Conoscendo la massa del solo carrello m = 2000 kg, il momento d’inerzia
baricentrico di ogni singola ruota Jr = 2.5 kg m2 , il momento d’inerzia
del motore Jm = 0.25 kg m2 , il rapporto di trasmissione τ = 1/50 ed
il rendimento della trasmissione η = 0.80 oltre ai coefficienti di attrito
statico fs = 1, dinamico fd = 0.30 e volvente fv = 0.02, si richiede di
determinare:

1. il carico limite m1 sollevabile a veicolo fermo senza che avvenga il


ribaltamento del carrello elevatore;
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 45

Trasmissione
Motore
η, τ
Motore longitudinale

Jm Ruote motrici anteriori

Figura 8.5: Sistema di trasmissione

In condizione di avanzamento a regime con motore erogante una coppia


Cm pari a C m = 200 N m si determini:

2. il carico limite m2 trascinabile dal carrello nel caso di massa m1


posta sulle forche;

3. il valore della risultante dei carichi normali agenti sulla coppia di


pneumatici anteriori e posteriori con carrello impegnato a traspor-
tare le masse m1 e m2 ;

Infine, per coppia motrice Cm pari a 1.5C m e sempre nel caso di masse
trasportate m1 e m2 , si calcoli:

4. l’accelerazione longitudinale del carrello;

5. l’altezza h1 massima rispetto al suolo del baricentro G1 per la quale


risulta verificata l’aderenza delle ruote motrici.

8.4 Impianto di sollevamento


In Figura 8.6 è raffigurato lo schema di un impianto di sollevamento.
L’azionamento elettrico, con momento di inerzia Jm pari a 0.5 kg m2 ,
ha una caratteristica di coppia descritta dalla relazione:

Cm (ω) = Cm0 − kωm

dove Cm0 = 10 Nm e k = 0.0318 Nms/rad. Quest’ultimo è collegato


attraverso un organo di riduzione, caratterizzato da τ1 = 1/50, η1d =
0.9 e η1r = 0.75, ad una puleggia di raggio R1 = 0, 2 m e momento
E 46 Capitolo 8

ω2
Cm A J1 , R1
τ1 τ2 η2d η2r
η1d η1r
R2
Jm J2 , R2
A m2
fs , fd
α
v1 m1

Figura 8.6: Sistema

d’inerzia baricentrico J1 = 2.5 kg m2 . Su tale puleggia si avvolge una


fune inestensibile collegata alla massa m1 = 100 kg.
Sul medesimo albero cui è calettata la puleggia, viene installato un
organo di riduzione ad assi sghembi costituito da una vite senza fine
e una ruota dentata; tale trasmissione è caratterizzata dai rapporti
τ2 = 1/11, η2d = 0.85 e η2r = 0.7. L’albero di uscita del secondo ri-
duttore è collegato a un disco (di raggio R2 = 1 m e momento d’inerzia
baricentrico J2 = 1 kg m2 ) su cui si avvolge una fune inestensibile per il
sollevamento della massa m2 = 100 kg, che striscia su un piano inclinato
di un angolo α = 30◦ con coefficiente di attrito dinamico fd = 0.1 e di
attrito statico fs = 0.15.
Si richiede di determinare:

1. la coppia motrice necessaria per sollevare a regime la massa m1 ;

2. la velocità di regime cui si porta il sistema;

3. l’accelerazione allo spunto in salita della massa m1 ;

4. la coppia agente nella sezione A − A dell’albero nella condizione


del punto precedente;

5. il valore di m2 per cui, in condizioni di regime, il flusso di potenza


sulla prima trasmissione passa da diretto a retrogrado o viceversa;

6. utilizzando il valore di m2 calcolato al punto precedente valutare,


a regime, la coppia motrice e la velocità del sistema.

8.5 Utilizzatore a regime periodico


Il sistema MTU rappresentato in Figura 8.7 è composto da un motore
con inerzia Jv e coppia motrice Mm incogniti, una trasmissione di ren-
dimento η = 0.8 e rapporto di trasmissione τ = 1/50 ed un utilizzatore
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 47

Jv ωm Mm Mr

Mot. Trasm. Util.

Figura 8.7: Macchina ad un grado di libertà con utilizzatore a regime


periodico
Mr [Nm]

Mr,A

Mr,B


0 π 2π 3π 4π αr [rad]
Figura 8.8: Andamento del momento resistente in funzione dell’angolo
dell’albero dell’utilizzatore

con momento resistente Mr variabile periodicamente in funzione della


posizione angolare dell’utilizzatore αr secondo l’equazione:
(
Mr,A = 800 Nm 0 ≤ αr < π
Mr = (8.1)
Mr,B = 400 Nm π ≤ αr < 2π

con periodo ∆αr = 2π come mostrato in Figura 8.8. Si chiede di


calcolare:
1. il momento motore Mm costante che garantisce il moto del sistema
a regime periodico;

2. lo scostamento dell’energia cinetica Ec dal valore medio ovvero


∆Ec = (Ec,max − Ec,min )/2;

3. il valore del momento d’inerzia del volano Jv che fornisce un indice


di irregolarità di funzionamento della macchina imax del 3%;

4. la velocità angolare (ωm ) massima e minima dell’albero motore.

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili all’indi-


rizzo http://www.ateneonline.it/Bachschmid
E 48 Capitolo 9
Capitolo 10

Gli elementi delle macchine

10.1 Trasmissione mediante cinghia piana

Mm Mr
d S D

Figura 10.1: Trasmissione a cinghia piana

Sia assegnato il sistema di trasmissione a cinghia riportato in Figu-


ra 10.1. Siano inoltre assegnate le grandezze geometriche riportate in
Tabella 10.1. Si richiede di effettuare:
1. il calcolo degli angoli di avvolgimento della cinghia su entrambe le
pulegge;
2. il calcolo del momento resistente Mr , con momento motore Mm ce
la velocità angolare della puleggia motrice ωm = 50 rad/s costanti;
3. la verifica di aderenza;
4. il calcolo del massimo momento motore Mm-max trasmissibile.

10.2 Dimensionamento tendicinghia


In Figura 10.2 è rappresentato un sistema di trasmissione a cinghia con
tendicinghia sul ramo lasco costituito da un sistema a molla e cuscinet-

49
E 50 Capitolo 10

Tabella 10.1: Dati cinghia

Mm = 20 Nm D = 500 mm d = 200 mm
I = 600 mm fs = 0.6 S = 300 N

E
y
A
x C O2
Cm O1
B
D

Figura 10.2: Trasmissione a cinghia con tendicinghia

to. Il momento motore applicato alla puleggia motrice è Cm mentre la


potenza da trasmettere è W . La puleggia motrice ha raggio Rm mentre
la puleggia condotta ha raggio Rc , l’interasse tra le puleggie è l. I dati
del problema sono riportati in Tabella 10.2. Determinare:

1. la velocità angolare della puleggia motrice e della puleggia condot-


ta;

2. la coppia resistente della puleggia condotta;

3. gli angoli di avvolgimento della cinghia sulle pulegge;

4. il precarico della molla del tendicinghia che garantisce il non slit-


tamento.

Tabella 10.2: Dati per il dimensionamento del tendicinghia

Momento motore Cm 20 Nm
Potenza W 5 kW
Raggio puleggia motrice Rm 100 mm
Raggio puleggia condotta Rc 300 mm
Rigidezza molla k 100 kN/m
interasse pulegge l 600 mm
coordinate punto C xC 500 mm
yC 0 mm
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 51

10.3 Camma circolare

mp

k
O R
e
ϑ
C P

z(t)
ω

Figura 10.3: Meccanismo a camma circolare centrata con punteria a


piattello e molla elastica di richiamo

Il meccanismo a camma rappresentato in Figura 10.3 è costituito da


una camma centrata con punteria a piattello e molla elastica di richiamo
di rigidezza k (si trascuri la massa della molla). La camma è ottenuta
con un profilo circolare che ruota intorno ad un punto distante dal centro
del cerchio del profilo di una quantità e. La velocità di rotazione della
camma (ω = ϑ̇) è costante nel tempo. I dati noti del meccanismo sono
riportati in Tabella 10.3.
Determinare:

1. la legge di alzata, la velocità e l’accelerazione della punteria z(t), ż(t), z̈(t);

2. la velocità di strisciamento tra camma e punteria;

3. la rigidezza della molla di richiamo che impedisce alla punteria di


staccarsi dal profilo della camma;

4. l’energia dissipata per attrito per un giro completo della camma.

Tabella 10.3: Dati meccanismo a camma

raggio camma (CP ) R 20 mm


eccentricità (CO) e 3 mm
velocità angolare ω 4π rad/s
massa punteria mp 50 g
coefficiente attrito dinamico fd 0.1 -
compressione della molla per ϑ = 0 rad ∆l0 1 mm
E 52 Capitolo 10

10.4 Freno a disco

A
F
B
a
C
b

1
2
3
4
5

Figura 10.4: Sistema frenante a disco: 1 corpo pinza, 2 camera olio, 3


pistoncino, 4 pastiglia, 5 disco

In Figura 10.4 è riportato il disegno di un tipico sistema frenante


automobilistico. Il sistema è costituito da un disco, la cui pista frenante
ha raggio esterno Re = 310 mm e raggio interno Ri = 200 mm, e da una
pinza a 6 pistoncini di diametro dp = 65 mm che premono le pastiglie
contro il disco. Le pastiglie hanno raggio interno ed esterno pari a quelli
del disco e coprono un settore circolare ∆ϑ = 75◦ ; il coefficiente d’attrito
dinamico tra disco e pastiglie è µd = 0.4. Nell’istante considerato il
veicolo viaggia a 100 km/h (raggio ruota Rr = 300 mm) ed il pilota
applica una forza sul pedale del freno di 100 N. La pompa del freno ha
una superficie di spinta di Sf = 45 mm2 ed è movimentata secondo lo
schema in Figura (a = 50 mm, b = 150 mm). Si chiede di calcolare:

1. la pressione dell’impianto frenante;

2. la forza che preme le pastiglie contro il disco;

3. la forza e la coppia frenante sviluppate;

4. la potenza istantanea dissipata per attrito.


Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 53

10.5 Cinematica del veicolo in curva

R
vs
ψ̇
vd
ωm

CIR
ωs ωd
ωp ωc

Figura 10.5: Autoveicolo in condizioni di sterzatura cinematica

In Figura 10.5 è rappresentato un autoveicolo a trazione posteriore in


condizioni di sterzatura cinematica. Nota la geometria del veicolo e del
differenziale e note la velocità di avanzamento e la velocità d’imbardata1 ,
calcolare la velocità dell’albero motore e la coppia alle ruote nel caso di
potenza erogata dal motore costante e pari a 20 kW.

Tabella 10.4: Dati veicolo

velocità veicolo v 54 km/h


velocità d’imbardata ψ̇ 0.3 rad/s
raggio ruota Rr 280 mm
raggio primitivo ruota conica albero trasmissione rm 50 mm
raggio primitivo corona dentata ponte rp 150 mm
raggio primitivo ruota planetaria differenziale rpl 40 mm
raggio primitivo ruota satellitare differenziale rsat 35 mm
carreggiata c 1500 mm

1
La velocità d’imbardata ψ̇ è la velocità angolare con cui il veicolo ruota intorno
all’asse z, perpendicolare alla strada. Pertanto in una curva di raggio medio R, un
v
veicolo che viaggia con velocità v ha una velocità d’imbardata in modulo pari a ψ̇ = R
E 54 Capitolo 10

7
5
6

1 1

2 3 4

Figura 10.6: Differenziale: 1 semialbero, 2 perno satelliti, 3 satellite, 4


planetaria, 5 corona dentata ponte, 6 ruota conica trasmissione, 7 albero
di trasmissione
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 55

10.6 Innesto a frizione automobilistico

1 5
2 6
3
4

7 8

a) frizione innestata b) frizione disinnestata

Figura 10.7: Innesto a frizione automobilistico: 1 volano, 2 materiale di


frizione lato volano, 3 materiale di frizione lato disco frizione, 4 albero
motore, 5 disco frizione, 6 molla a diaframma, 7 meccanismo di disinne-
sco (spintore, cuscinetto assiale, forcella di comando), 8 albero condotto
(verso il cambio)

In Figura 10.7 è rappresentato lo schema di un tipico innesto a fri-


zione di derivazione automobilistica. Il meccanismo ha il compito di
sincronizzare la velocità dell’albero motore e l’albero condotto che entra
nel cambio di velocità. Un disco ricoperto di apposito materiale di frizio-
ne viene premuto contro il volano del motore: l’attrito che si genera nel
contatto assicura la trasmissione del moto tra i due alberi. Il comando
viene azionato tramite il pedale su cui agisce il guidatore della vettura.
Nota la geometria della frizione e la legge con cui viene esercitata la
forza N (t) premente i dischi di frizione, determinare:
1. le equazioni di moto del sistema;
2. l’andamento delle velocità angolari dei due alberi fino ad innesto
avvenuto;
3. l’energia dissipata per attrito nel processo di avviamento del vei-
colo.

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili all’indi-


rizzo http://www.ateneonline.it/Bachschmid
E 56 Capitolo 10

Tabella 10.5: Dati innesto a frizione

coppia motrice costante Cm 100 Nm


velocità angolare iniziale motore ωm0 100 rad/s
velocità angolare iniziale utilizzatore ωu0 100 rad/s
inerzia motore + volano Jm 0.5 kg m2
inerzia lato cambio Ju 0.8 kg m2
coppia resistente costante Cr 30 Nm
raggio esterno dischi frizione Re 200 mm
raggio interno dischi frizione Ri 120 mm
legge della forza premente N (t) 3000t N
coefficiente d’attrito dinamico fd 0.5
coefficiente d’attrito statico fs 0.5
Capitolo 11

Vibrazioni meccaniche a un
grado di libertà

11.1 Fermaporta

A G m, l

x
k r

Figura 11.1: Schematizzazione del fermaporta

In Figura 11.1 è rappresentato un meccanismo di ritenuta che im-


pedisce ad una porta di sbattere. Per minimizzare il tempo di riposi-
zionamento della porta nella posizione di riposo, è stato progettato un
sistema molla-smorzatore che opera in condizioni di rapporto di smorza-
mento critico. Nota la massa m della porta, la lunghezza l, la rigidezza k
della molla e che l’estremo della porta (punto A) subisce uno spostamen-
to massimo di xmax = 20 mm dopo l’impatto, si chiede di determinare
in base ai valori riportati in Tabella 11.1:

1. il valore del coefficiente di smorzamento fisico r;

2. la velocità iniziale del punto A: ẋ0 ;

3. il tempo necessario affinché il punto A ritorni ad una posizione di


x2 = 5 mm dalla posizione iniziale.

57
E 58 Capitolo 11

Tabella 11.1: Fermaporta: dati

massa porta m 30 kg
lunghezza della porta l 900 mm
rigidezza molla k 10000 N/m

11.2 Locomotore
Un locomotore di massa m in moto con una velocità v è fermato alla
fine del binario da un respingente schematizzato come un sistema molla-
smorzatore, Figura 11.2. Nota la rigidezza k della molla e la costante
di smorzamento r, si chiede di determinare lo spostamento massimo
raggiunto dall’istante in cui il locomotore colpisce il respingente ed il
tempo necessario per raggiungere il massimo spostamento in base ai
dati indicati in Tabella 11.2.

Figura 11.2: Schematizzazione del respingente ferroviario

Tabella 11.2: Locomotore: dati

massa locomotore m 80 t
velocità all’impatto v 15 km/h
rigidezza molla k 10 kN/mm
costante di smorzamento r 2 kNs/mm

11.3 Sospensione motociclistica


Si vuole effettuare il dimensionamento di una sospensione per una mo-
tocicletta di massa m = 200 kg che soddisfi le seguenti specifiche:

• Le oscillazioni devono smorzarsi con un tasso di riduzione che ne


riduca le ampiezze di 4 volte ogni mezzo periodo;
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 59

k r

Figura 11.3: Schematizzazione di una sospensione motociclistica

• Il periodo di vibrazione del sistema sia uguale a 2 s

La sospensione può essere schematizzata, in prima approssimazione,


come in Figura 11.3. Una volta identificati i parametri di rigidezza e
di smorzamento della sospensione in base ai dati forniti in Tabella 11.3,
determinare quale sia la minima velocità iniziale da fornire al sistema
meccanico per raggiungere un massimo spostamento di xLim = 50 mm.

Tabella 11.3: Dati per il dimensionamento della sospensione

massa moto m 200 kg


periodo di vibrazione T 2 s
riduzione di ampiezza x(t + 0.5T ) = 1/4x(t)

40

20
x(t) [mm]

−20

−40
0 1 2 3 4 5 6
t [s]

Figura 11.4: Oscillazioni nel tempo


E 60 Capitolo 11

k2
m2 , J2
C(t) R r2
2R
k3 ϑ
m3
r3
m1

r1 k1

Figura 11.5: Sistema vibrante: es.1

11.4 Sistema vibrante: es.1


Il sistema in Figura 11.5, posto nel piano verticale, è costituito da un
carrello di massa M3 che scorre su un piano orizzontale. Il carrello è
vincolato a terra tramite un gruppo molla-smorzatore di caratteristiche
k3 , r3 . Su di esso è posta una coppia di dischi concentrici e solidali, di
massa totale M2 e momento d’inerzia complessivo J2 . Il disco di raggio
2R rotola senza strisciare sul carrello ed è vincolato allo stesso tramite
un gruppo molla-smorzatore di caratteristiche k2 , r2 . Sul disco di raggio
R si avvolge una fune collegata ad una massa M1 . La massa M1 è
vincolata a terra tramite un gruppo molla-smorzatore di caratteristiche
k1 , r1 . Una coppia esterna C(t) = C0 cos(Ωt) agisce sul disco di raggio
2R. Considerando la coordinata libera ϑ, determinare:

1. la posizione di equilibrio statico ϑ0 ;

2. l’equazione di moto del sistema nell’intorno della posizione di equi-


librio statico;

3. la frequenza propria del sistema smorzato;

4. la risposta a regime del sistema.

11.5 Sistema vibrante: es.2


Il sistema rappresentato in Figura 11.6 si trova nel piano verticale. Un
corpo di massa M1 scorre lungo una guida verticale ed è vincolato a terra
attraverso un gruppo molla-smorzatore di rigidezza k1 e smorzamento r1 .
Una coppia di dischi concentrici, di momento di inerzia complessivo pari
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 61

Tabella 11.4: Dati dell’esercizio 11.4

M1 = 10 kg k1 = 100 N/m
M2 = 50 kg r1 = 10 Ns/m
J2 = 25 kg m2 k2 = 100 N/m
M3 = 70 kg r2 = 10 Ns/m
R= 0.5 m k3 = 1000 N/m
Ω= 30 rad/s r3 = 30 Ns/m
C0 = 100 Nm

k1 r1 k2 r2

R3

F2 ϑ
R2
M1

F1 r3 k3

Figura 11.6: Sistema vibrante: es.2

a J2 , è incernierata a terra nel suo centro O e rotola senza strisciare sul


corpo di massa M1 . Una fune collega il disco interno di raggio R2 a terra
attraverso un gruppo molla-smorzatore di rigidezza k2 e smorzamento
r2 . Un’altra fune si avvolge sul disco esterno di raggio R3 ed è vincolata
ad un altro gruppo molla-smorzatore di rigidezza k3 e smorzamento r3
che la collega al carrello. Al sistema sono applicate due forzanti esterne:
F1 (t) = F1 cos(Ωt), F2 = costante. Si richiede di determinare:

1. l’equazione di moto del sistema nell’intorno della posizione di equi-


librio statico, utilizzando come variabile indipendente la rotazione
ϑ indicata in figura;

2. la frequenza propria del sistema e lo smorzamento adimensionale;

3. la risposta del sistema ϑ(t) in transitorio perturbando il sistema


a partire dalla condizione di equilibrio statico (ϑd (t = 0) = 0 rad,
ϑ̇d (t = 0) = 1 rad/s).
E 62 Capitolo 11

Tabella 11.5: Dati dell’esercizio 11.5

M1 = 10 kg k1 = 3000 N/m
J2 = 20 kg m2 r1 = 30 Ns/m
R2 = 0.2 m k2 = 6000 N/m
R3 = 0.3 m r2 = 60 Ns/m
F1 = 100 N k3 = 12000 N/m
F2 = 150 N r3 = 60 Ns/m
Ω= 10 rad/s

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili all’indi-


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