IL MANOVELLISMO DI SPINTA ROTATIVA

1. Descrizione del meccanismo

Il manovellismo di spinta un meccanismo articolato costituito dai seguenti organi (fig. 1.1):
-

una manovella, di lunghezza r, incernierata al telaio nel punto A;

un corsoio o pistone vincolato al telaio mediante una guida lineare (g) che gli consente di
traslare lungo lasse x;
una biella, di lunghezza l, vincolata alla manovella (nel punto B) ed al corsoio (nel punto C),
mediante due cerniere.

Fig. 1.1
Il manovellismo presenta quindi tre coppie rotoidali (telaio-manovella, manovella-biella e biellacorsoio) e da una coppia prismatica (corsoio-telaio); facendo lipotesi che tutti i membri siano rigidi
e che vi sia assenza di gioco tra gli stessi, dalla regola del Grbler si constata che il meccanismo ha
un solo grado di libert. Nel seguito ci si riferisce ad un manovellismo centrato, avente cio lasse
della guida lineare che interseca lasse di rotazione della manovella (nel punto A).
Il manovellismo converte il moto traslatorio alternativo del corsoio nel moto rotatorio della
manovella o viceversa ed adottato in molti tipi di macchine. Nelle macchine motrici alternative
trasforma il moto alternativo del pistone (movente) nel moto rotatorio della manovella (cedente);
nelle macchine generatrici (es. compressori alternativi) e nelle macchine operatrici (ad esempio per
la movimentazione delle lame delle seghe alternative, delle porte scorrevoli degli ascensori, etc.) la
manovella funge da movente, mentre il corsoio ha funzione di cedente. Nel caso delle macchine
motrici e generatrici, la coppia cinematica corsoio-telaio costituita da un pistone che scorre a
tenuta daria in un cilindro.
La manovella si muove di moto rotatorio intorno allasse di traccia A mentre il punto C del corsoio
si sposta alternativamente lungo il segmento C1C2 ; tali due punti, detti rispettivamente punto
esterno (o punto morto superiore) e punto interno (o punto morto inferiore), vengono raggiunti dal
corsoio quando la biella si allinea con la manovella (Fig.1.2); in tali posizioni il corsoio inverte il
senso del moto ed assume quindi velocit nulla. La distanza C1C 2 detta corsa del corsoio e vale
2r.
I punti B e C della biella si muovono rispettivamente di moto rotatorio e traslatorio; tutti gli altri
punti della biella si muovono di moto rototraslatorio.
1

Fig. 1.2
2 Analisi cinetostatica
Si immagini di imporre alla manovella una velocit angolare costante ; si indichi con langolo
che la manovella forma con lasse della guida del corsoio e con langolo che la biella forma con lo
stesso asse (Fig. 1.1). Si consideri una coppia dassi di riferimento con origine in A e con lasse x
disposto lungo lasse della guida del corsoio (asse del manovellismo) ed orientato verso il punto C.
La posizione xc del corsoio, in funzione dellangolo , pu ricavarsi mediante la condizione di
chiusura del poligono dei vettori dellanello cinematico che esprime la congruenza geometrica del
sistema nella generica posizione fissata da :
( B A) + (C B ) = (C A)

Proiettando sugli assi x ed y tale equazione vettoriale si ottengono le seguenti equazioni scalari:
r cos + l cos = x c

r sen l sen = 0

(2.1)

Per ricavare la funzione: xc= xc (), necessario esprimere langolo in funzione di ; dalla
seconda equazione delle (2.1) si ha:
r
1
sin = sin = sin ,
l

essendo: =

r
il rapporto caratteristico del manovellismo (che in generalmente assume valore
l

prossimo a 4). Risulta pertanto:

cos = 1 sin 2 = 1

sin 2

2 sin 2

Il cos pu essere solo positivo perch ad un valore negativo corrisponde un angolo > / 2 non
compatibile con la geometria del meccanismo. Dalla (2.1) si ha:

xc = r cos + l

2 sin 2 = r cos + 2 sin 2

(2.2)

Se si impone alla manovella una velocit di rotazione = & = cos t ; = t , dalla (2.2) si vede che
il moto del corsoio non armonico. In prima approssimazione si pu per trascurare il termine
sin2 (al pi pari ad 1) rispetto a 2 (che vale circa 16). Con tale approssimazione xc assume la
seguente espressione armonica (fig. 2.1):
xc ( I ) = r (cos + ) = r cos + l

(2.3)

Dalla figura 2.1 si vede che con tale approssimazione xc viene calcolato per eccesso (geometricamente equivale a considerare che la biella si sposti restando sempre parallela a se stessa).

Fig. 2.1
Derivando la (2.2) si ottiene lespressione della velocit del punto C:
vc =

dx c d
2 sin cos
= r sin +
d dt

2 2 sin 2

sin 2
= r sin +

2 2 sin 2

(2.4)

Facendo le stesse ipotesi semplificative ( 2 >> sin 2 ) si ottiene la seguente espressione di seconda
approssimazione:

sin 2

vc ( II ) = r sin +
(2.5)
2

Trascurando il secondo termine in parentesi (diviso per: 2 8) rispetto al primo, si ha

lespressione della velocit di prima approssimazione:
vc ( I ) = r sin

(2.6)

La (2.6) pu ottenersi anche derivando direttamente la (2.3).

Derivando la (2.4) si ottiene lespressione della accelerazione del punto C. Spesso si utilizza una
espressione dellaccelerazione di seconda approssimazione ricavabile direttamente derivando la
(2.5):

cos 2

wc ( II ) = 2 r cos +

(2.7)

Laccelerazione del punto C costituita da due termini indicati rispettivamente con il nome di:
3

accelerazione del primo ordine:

wc' = 2 r cos ;

2r
cos 2 .

In figura 2.2 riportato il diagramma delle due componenti e la loro somma dalla quale si vede che
la massima accelerazione del corsoio, in valore assoluto, si raggiunge per = 0 e cio in
corrispondenza del punto interno (o punto morto inferiore).

accelerazione del secondo ordine: wc" =

Fig. 2.2 (mc=0.535kg; r=0.0375m; =3.55; =300rad/s)

3 Le forze dinerzia
La manovella (fig. 3.1) costituita da due perni di banco (impegnati in altrettanti cuscinetti di
banco), collegati al bottone di manovella mediane i due bracci di manovella.
Il baricentro G della manovella si trova a distanza e dallasse di rotazione e pertanto durante la
rotazione sede di una forza centrifuga pari a:
Fc = mm 2 e
essendo mm la massa complessiva della manovella.
Per la determinazione delle forze dinerzia del manovellismo conviene sostituire alla massa mm
concentrata in G una massa mmb concentrata nel punto B che generi la stessa forza centrifuga:

e
r
In luogo della massa della biella possibile considerare il corrispondente sistema equivalente
costituito da due masse, m ed m, concentrate rispettivamente in C e B.
Fc = mm 2 e = mmb 2 r

mmb = mm

Fig. 3.1

Le forze dinerzia del manovellismo possono essere valutate considerando soltanto le seguenti due
masse concentrate:
- mC=ma+ m = massa concentrata nel punto C, somma della massa ma dotata di moto
alternativo (corsoio, spinotto, fasce elastiche, ecc.) e della massa m della biella;
- mB=mmb+ m, massa concentrata nel punto B, somma della massa mmb della manovella e
della massa m della biella;
La massa mC dotata di moto traslatorio alternativo; la massa mB dotata di moto rotatorio. Non vi
sono masse dotate di moto rototraslatorio.
Poich la manovella ruota con velocit costante, si ha che:
- laccelerazione centripeta del punto B vale: wB = 2 r e la forza dinerzia rotante centrifuga,
applicata nel punto B, risulta (fig. 3.2):

Fir = mB wb = mB 2 r
-

(3.1)

adottando lespressione di seconda approssimazione fornita dalla (2.7), la forza dinerzia

alternativa, applicata nel punto C, vale (fig. 3.2):

cos 2

Fia = mc wc ( II ) = mc 2 r cos +

(3.2)

Tale forza costituita da due componenti armoniche dette rispettivamente:

Fia' = mc 2 r cos t ;

forza dinerzia alternativa del primo ordine:

forza dinerzia alternativa del secondo ordine: Fia" =

mc 2 r

cos 2t .

(3.3)

(3.4)

Fig. 3.2
Le forze dinerzia periodiche che nascono durante il movimento del meccanismo, attraverso i
vincoli esterni (cuscinetto di banco e guida del corsoio), si trasmettono al telaio della macchina e da
questa alla struttura di sostegno che viene pertanto forzata a vibrare. E quindi necessario cercare di
bilanciare, per quanto possibile, tali forze per evitare che la struttura di sostegno vibri con ampiezze
che possono diventare molto grandi in condizioni di risonanza.
Si noti che spesso lo spostamento del pistone non viene computato a partire dal punto A ma dal
punto esterno del pistone C2. Indicata con sc la distanza C2C (Fig. 3.3), le formule di prima
approssimazione forniscono espressioni della velocit e dellaccelerazione del punto C di segno
opposto a quelle gi determinate:
sc = l + r xc = l + r (r cos + l ) = r (1 cos );
s&c = r sin ;
&s&c = r 2 cos .

Fig. 3.3

4 Bilanciamento delle forze dinerzia

La forza dinerzia rotante pu essere bilanciata disponendo, sul prolungamento delle manovelle, due
masse mk, dette contrappesi (fig. 4.1), in grado di generare una forza centrifuga uguale ed opposta a
quella definita dalla (3.1).
Osservando la (3.3) si nota che lespressione della forza dinerzia alternativa del primo ordine pu
essere interpretata come quella di una forza centrifuga generata da una massa mc , rotante con
velocit , e posta a distanza r dallasse di rotazione; di tale forza centrifuga per esiste la sola
componente sullasse x del manovellismo.
Analogamente dalla (3.4) si nota che lespressione della forza dinerzia alternativa del secondo
ordine quella di una forza centrifuga generata alla massa mc/, rotante con velocit e posta a
distanza r dallasse di rotazione. Tale forza si pu immaginare disposta nel punto B di una
6

manovella fittizia che in ogni istante ruotata di 2 rispetto allasse del cilindro; anche per tale
forza esiste la sola componente sullasse del manovellismo x (Fig.4.2).

Fig. 4.1

Fig. 4.2
Le due forze dinerzia alternative possono essere bilanciate, separatamente, disponendo per
ciascuna di esse un meccanismo, detto vibrodina, costituito da due dischi controrotanti su ciascuno
dei quali fissata una massa eccentrica in grado di generare una forza centrifuga F (Fig.4.3) le cui
componenti orizzontali (Fo) si bilanciano tra loro mentre quelle verticali (Fv) si sommano e danno
luogo ad una forza armonica di modulo pari a 2Fv agente lungo la direzione verticale.
Per bilanciare le sole forze dinerzia alternative del primo ordine si pu pertanto utilizzare una
vibrodina (Fig. 4.4) con dischi rotanti alla velocit , pari a quella della manovella, in grado di
generare una azione verticale, di modulo pari a 2Fv che, istante per istante, sia uguale e contraria
alla Fia.
Se si desidera bilanciare anche la forza dinerzia alternativa del secondo ordine (di modulo pari a
circa 1/4 di quella del primo ordine) necessario disporre unulteriore vibrodina avente dischi
rotanti con velocit 2.
Il bilanciamento delle forze dinerzia alternative richiede lintroduzione di uno o pi meccanismi
che, analogamente alla vibrodina, generino delle forze uguali ed opposte alle forze dinerzia del
7

manovellismo con il conseguente inconveniente di accrescere la massa complessiva, il costo di

produzione ed il costo di esercizio dovuto allassorbimento, da parte del meccanismo, di una
aliquota di potenza erogata dalla macchina. Pertanto tali dispositivi non vengono adottati per le
macchine di non elevata potenza che devono risultare particolarmente leggere.

Fig. 4.3

Fig. 4.4

Quando necessario bilanciare le forze dinerzia alternative, si possono adottare meccanismi pi

semplici della vibrodina che in genere richiedono un minore numero di componenti meccanici.
Una delle soluzioni comunemente adottata per bilanciare la Fia, quella dellalbero controrotante
(fig. 4.5), riconducibile alla vibrodina. In tal caso vi un albero che ruota con velocit uguale ed
opposta a quella della manovella ed avente una massa eccentrica che durante la rotazione diventa
sede di forza centrifuga. La massa rotante con velocit concorde alla manovella disposta sul
prolungamento della manovella. Con riferimento alla figura 4.5 si nota che, anche in tal caso, le
componenti orizzontali Fo delle forze centrifughe F si bilanciano e che, se il sistema
opportunamente dimensionato, la risultante di quelle verticali (2Fv) bilancia la forza dinerzia
alternativa del primo ordine; si noti che per tali due forze formano una coppia di braccio d e che
quindi necessario ridurre al minimo la distanza tra gli assi di rotazione della manovella e
dellalbero controrotante, rispettivamente di traccia A e D (fig.4.5) per contenere gli effetti del
momento di tale coppia armonica. Le forze alternative del secondo ordine restano sbilanciate.
Nelle soluzioni costruttive lalbero controrotante ha la caratteristica forma riportata in figura 4.5b (a
mannaia) e durante la rotazione la massa eccentrica si inserisce tra i due bracci della manovella in
modo da ridurre al massimo la distanza tra assi di rotazione (compatibilmente con linterferenza tra
i due organi).
Per evitare di introdurre ulteriori organi meccanici si pu realizzare il bilanciamento parziale della
forza dinerzia alternativa del primo ordine. A tal fine dalla figura 4.6a si osserva che la forza
dinerzia alternativa del primo ordine pu considerarsi come dovuta a due masse concentrate nei
punti B e B di entit mc/2, essendo B un punto posto a distanza r su una manovella fittizia rotante
con velocit angolare . In ogni istante, le due componenti ortogonali allasse del manovellismo si
bilanciano mentre quelle parallele allasse del manovellismo forniscono una forza armonica la cui
espressione uguale alla (3.3).
8

Fig. 4.5 a

Fig. 4.5 b

Fig. 4.6 a

Fig. 4.6 b

Da tale schematizzazione si vede che possibile bilanciare la forza F generata dalla massa
concentrata nel punto B disponendo un contrappeso sulla manovella. Resta sbilanciata la forza
dinerzia rotante generata dalla massa concentrata in B; in luogo della forza alternativa del primo
ordine, agente lungo lasse del manovellismo, si ha una forza rotante, di modulo pari alla met di
quella alternativa del primo ordine e controrotante. Questo metodo di bilanciamento consente di
bilanciare parzialmente la forza alternativa del primo ordine; il bilanciamento si consegue
incrementando opportunamente la massa dei contrappesi necessari a bilanciare le forze rotanti,
senza aumentare il numero degli organi meccanici.
Nelle macchine pluricilindriche, i manovellismi vengono disposti in modo che risultino bilanciate,
per quanto possibile, le forze di inerzia rotanti ed alternative.
9

SPINOTTO
PISTONE

FASCIA
ELASTICA

MANOVELLA

BIELLA

Fig. 4.7 Componenti mobili di un manovellismo

10

IL MECCANISMO A GLIFO
5 Descrizione del meccanismo
Il meccanismo a glifo o glifo oscillante (Fig. 5.1) un meccanismo a catena cinematica chiusa
costituito da tre coppie cinematiche rotoidali ed una coppia prismatica; pu essere utilizzato per
convertire il moto rotatorio continuativo della manovella nel moto rotatorio alternativo di un altro
organo rotante adiacente al ponte, detto glifo. Questultimo presenta una scanalatura nella quale
scorre un corsoio collegato alla manovella. Nello schema di figura 5.1b il corsoio solidale ad un
asta e la coppia cinematica prismatica glifo-corsoio assimilabile a quella cilindro-pistone. Il
meccanismo viene anche utilizzato per convertire il moto lineare del pistone nel moto rotatorio della
manovella.

CORSOIO

CORSOIO
(PISTONE)
GLIFO

GLIFO
(CILINDRO)

MANOVELLA

MANOVELLA

Fig. 5.1 a

Fig. 5.1 b

Se la manovella lelemento motore (o movente), quando questa si muove con velocit di rotazione
costante il glifo oscilla alternativamente in senso orario e poi antiorario con la particolarit che le
due corse vengono compiute con tempi diversi. Tale peculiarit viene sfruttata, ad esempio, nelle
macchine utensili che ciclicamente eseguono operazioni di taglio; in tali macchine la corsa pi lenta
quella di lavoro mentre quella pi veloce quella di ritorno durante la quale lutensile viene
riportato nella posizione iniziale per lesecuzione di un nuovo ciclo. Per questo motivo i dispositivi
che impiegano meccanismo vengono anche detti a rapido ritorno.
Il moto rotatorio del glifo si inverte quando lasse del glifo risulta tangente alla traiettoria circolare
descritta dallasse del perno di collegamento tra manovella e corsoio (punto B in Fig. 5). Ad un giro
completo della manovella corrisponde un ciclo completo del glifo (corsa di andata e di ritorno).
Se la velocit di rotazione della manovella costante, la corsa di andata pi lunga di quella di
ritorno in quanto il punto B deve percorrere larco BHB (Fig. 5.2 a), maggiore di quello BKB
che lo stesso punto percorre nella corsa di ritorno.
Il rapporto tra il tempo di andata e quello di ritorno uguale a quello dei due corrispondenti archi
percorsi dal punto B. Si ha pertanto (Fig. 5.2 b):
=

Ta B ' HB" ( + 2 ) r ( + 2 )
=
=
=
Tr B" KB ' ( 2 ) r ( 2 )

Tale rapporto risulta tanto maggiore quanto minore la distanza tra i punti A e C, a parit della
lunghezza della manovella (Fig. 5.3).

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Fig. 5.2 a

Fig. 5.2 b

Fig. 5.3

Fig. 5.4

Fig. 5.5
In figura 5.4 riportato il diagramma della rotazione e della velocit di rotazione del glifo in
funzione del tempo (il diagramma stato ottenuto per una velocit di rotazione costante della
manovella di 1 rad/s e considerando la manovella AB di lunghezza di 3m e la distanza AC di 4m).
Si noti che il glifo compie una rotazione di ampiezza minore di se risulta: t/r = AC/AB > 1;
se invece risulta: t/r 1, il glifo pu compiere una rotazione completa con velocit media,
calcolata su un numero intero di periodi, pari alla velocit della manovella. In figura 5.5 sono
riportati i digrammi della velocit di rotazione della manovella e del glifo rispettivamente per t/r =
4/3 e per t/r = 2/3; in ambedue i casi la velocit della manovella pari ad 1 rad/s, ma mentre nel
primo caso la velocit del glifo ha media nulla nel secondo caso la velocit del glifo ha valore
medio pari alla velocit della manovella.
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Nelle macchine utensili lestremit del glifo viene collegata con una slitta vincolata a muoversi
lungo una guida lineare; in tal caso il meccanismo (guida Fairbairn) converte il moto rotatorio
continuo della manovella nel moto rettilineo alterno della slitta (Fig. 5.6) ed il moto della slitta a
rapido ritorno.

Fig. 5.6
In molte applicazioni lorgano motore il corsoio come avviene nei meccanismi nei quali
presente un cilindro oleodinamico avente un estremo incernierato al telaio. Esempi di tali
meccanismi sono:
a) la gru da officina (Fig. 5.7);
b) il carrello di atterraggio retrattile (Fig. 5.8) con gamba di forza incernierata alla fusoliera
(punto A), che viene esteso e retratto mediante il cilindro oleodinamico BC;

Fig. 5.7

Fig. 5.8

c) la barra di rimorchio o di traino (tow bar) utilizzata per le manovre di spinta e di rimorchio di
aeroplani di grandi dimensioni allinterno di un aeroporto (towing) per i quali la barra di
trazione ha una notevole massa (Fig. 5.9). La manovra viene effettuata per allontanare i velivoli
dalle piazzole di sosta evitando lutilizzo dei motori principali (che vietato in alcune aree
dellaeroporto e comunque non consentono allaereo di procedere a marcia indietro).

13

Fig. 5.9
5.1 Analisi di posizione
Lanalisi di posizione definisce la posizione del glifo e del corsoio per una assegnata posizione
angolare della manovella.
Scelto un sistema di riferimento fisso con origine in A e asse x passante per C, indicata con l la
distanza BC, con r la lunghezza della manovella e con t la distanza AC, dalla equazione di
chiusura del poligono dei vettori si ha:

( B A) + (C B) = (C A) ,
dalla quale si ottengono le seguenti due equazioni scalari:
r cos + l cos = t

r sin l sin = 0

(5.1)

f1 = r cos + l cos - t = 0

f 2 = r sin l sin = 0

(5.2)

che possono anche esprimersi come:

Fig. 5.10
Isolando i termini contenenti langolo e dividendo membro a membro le due equazioni si ottiene:

tan =

r sin
t - r cos

Sostituendo la (5.3) nelle (5.1) si ricavano due espressioni di l:

14

(5.3)

l=

t - r cos
cos

l=

r sin
sin

(5.4)

Le (5.3) e (5.4) consentono di ricavare i due valori incogniti, ed l.

5.2 Analisi di velocit

Derivando le (5.1) rispetto al tempo:

- r & sin + &l cos - l& sin = 0

&
r cos &l sin - l& cos = 0

(5.5)

Lasciando a primo membro i termini incogniti:

&l cos - l& sin = r & sin
&
l sin + l& cos = r & cos

(5.6)

Riscrivendo la (5.6) in forma matriciale:

cos
sin

- l sin &l & r sin

=
l cos &
r cos

(5.7)

si vede che a primo membro compare lo Jacobiano delle funzioni (5.2): indicando con:
l
r sin
; {A} =
,

r cos
la (5.5) pu riscriversi nella seguente forma sintetica:

{q} =

[J ]{q&} = &{A}

(5.8)

Il vettore delle velocit si ottiene premoltiplicando ambo i membri per linversa dello Jacobiano che
non definibile se il suo determinante risulta nullo.
Il determinante risulta nullo per:
det[J]=0

l cos 2 + l sin 2 = 0

l=0.

Tale situazione pu aversi solo se r=t, per q=90. Sviluppando linversa dello Jacobiano:
- lcos
l sin

l sin
cos

(5.9)

l sin r sin
sin( )

= r&

l cos r cos
cos ( + )

(5.10)

[J ]1 = 1
&l & - lcos
& =
sin

15

5.3 Analisi dellaccelerazione

Derivando le (5.5) rispetto al tempo:

- r && sin r & 2 cos + &l&cos - &l& sin &l& sin l&&sin l& 2 cos = 0

r && cos r & 2 sin &l&sin - &l& cos &l& cos l&&cos + l& 2 sin = 0
- r && sin r & 2 cos + &l&cos - 2&l& sin l&&sin l& 2 cos = 0

r && cos r & 2 sin &l&sin - 2&l& cos l&&cos + l& 2 sin = 0

(5.11)

(5.12)

Isolando le quantit (&l&, &&) :

2
2
&l&cos l&&sin = r && sin + r & cos + l& cos + 2&l& sin
(5.13)
&&
l sin l&&cos = r && cos + r & 2 sin l& 2 sin + 2&l& cos
Si vede che a primo membro compare lo Jacobiano delle funzioni (5.2); a secondo membro vi :

accelerazione tangenziale della manovella: r && ;

accelerazione centripeta della manovella: r & 2 ;
accelerazione centripeta del glifo: l & 2 ;
accelerazione di Coriolis: 2l&& .

Laccelerazione di Coriolis dovuta al moto traslatorio del corsoio (moto relativo) nella guida
rotante del glifo (moto di trascinamento).
5.4. Guida Fairbairn
Collegando, mediante una biella, lestremit del glifo con una slitta vincolata a muoversi su una
guida lineare, il meccanismo converte il moto rotatorio continuo della manovella nel moto rettilineo
alterno della slitta che risulta a rapido ritorno; il tempo della corsa di andata, in genere quello di
lavoro, maggiore di quello di ritorno. Questo meccanismo viene adottato nelle macchine utensili
(Fig. 5.9) per lavorazioni a moto rettilineo come, ad esempio, la stozzatura che una lavorazione
meccanica mediante la quale si realizzano superfici interne a spigoli vivi come quelle delle cave
per chiavette, linguette, profili scanalati, fori poligonali, . . . .

Fig. 5.9

16