Ingegneria dei sistemi meccanici

Appello d’esame del

6 novembre 2019

Esercizio n°1

In figura è schematizzato un sistema di sollevamento azionato da un motore elettrico di momento

d’inerzia Jm = 0.01 kgm2 collegato ad una trasmissione di rapporto τ = 1/60 , rendimento diretto
ηd = 0.95 e rendimento retrogrado ηr = 0.85. All’albero di uscita della trasmissione è collegata una
puleggia di momento d’inerzia baricentrico Jp = 1 kgm2 sui cui diametri d = 250 mm e D = 500 mm
sono collegate rispettivamente le masse m = 400 kg e M = 500 kg. Supponendo che le funi siano
perfettamente flessibili ed inestensibili, si chiede di:

1. calcolare la coppia erogata dal motore necessaria per sollevare la massa M a velocità costan-
te;
2. determinare il tiro delle funi quando il motore eroga una coppia pari al doppio di quella relativa
al punto 1;
3. calcolare la coppia del motore necessaria per far scendere la massa M a velocità costante.
Esercizio n°2

Il sistema ad 1 gdl rappresentato in figura, giacente in un piano verticale, è composto da tre corpi
rigidi collegati, fra loro, dalle coppie rotoidali B e C e, a terra, dalle coppie rotoidali A e D. Per
l’istante considerato, sono noti i valori della velocità angolare ωm e dell’accelerazione angolare ω̇m
dell’asta DC. Si chiede di:

1. determinare la coppia Mm necessaria mantenere, nell’istante considerato, il moto del sistema;

2. determinare le reazioni vincolari a terra.

Esercizio n°3

Il sistema vibrante a 1 gdl rappresentato in figura giace in un piano verticale ed è costituito da una
puleggia di momento d’inerzia baricentrico JO = 2.4 kgm2 , vincolata al telaio, sul raggio R = 400 mm,
da una molla di rigidezza k = 1800 N /m e dalla coppia rotoidale O. Sul raggio interno r = 180 mm
della puleggia è collegata, mediante un’altra fune inestensibile, una massa m = 10 kg. Si chiede di:

1. calcolare la pulsazione naturale del sistema;

2. calcolare il tiro massimo della fune di collegamento tra la puleggia e la massa m quando il
sistema viene messo in oscillazione assegnando come condizione iniziale un abbassamento
d = 120 mm alla massa m a partire dalla condizione di equilibrio statico.
Tema d'esame del 06/11/2019

Posizione di equilibrio statico

Equazione di equilibrio statico:

Relazione tra gli allugamenti statici delle molle: . Si ottiene quindi:

Gli spostamenti statici della puleggia e della massa m sono, quindi:

Relazioni tra le coordinate

1
L'origine delle coordinate evidenziate in figura coincide con la posizione di equilibrio statico del sistema.

Le relazioni che intercorrono tra di loro sono le seguenti:

Esprimendo tutto in funzione della coordinata x si ottiene:

Equazione di moto
Coordinata libera
dove:

Coordinata libera x
dove:

Tiro massimo della fune

Risultati
wn [rad/s] = 11.2755

2
Smax [N] = 250.6639

Jeq [kgm^2] = 2.724

kteq [Nm/rad] = 346.32

meq [kg] = 84.0741

keq [N/m] = 10688.8889

xst [m] = 0.0091778