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Esercitazione di Meccanica Applicata alle Macchine - 04/12/2013

Vibrazioni di una puleggia oscillante con massa, molla e smorzatore


Vibrazioni libere di un sistema ad un grado di libert
Sia data una puleggia mobile omogenea di massa M al
perno della quale sia appeso un blocco di massa m.
Un ramo della fune fisso mentre laltro collegato al
telaio tramite una molla di costante k e uno smorzatore
di coefficiente c agenti in parallelo.
Determinare la pulsazione s delle oscillazioni
smorzate.
Sono dati:
M = 3 kg
m = 1 kg
k = 300 N/m
c = 30 Ns/m

SVOLGIMENTO

Analizzando il comportamento dei due membri presi separatamente (puleggia e blocco), si possono
scrivere le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione attorno al baricentro
della puleggia:

mg T3 mx 0 (equilibrio alla traslazione verticale del blocco)

T3 Mg T1 T2 Mx 0 (equilibrio alla traslazione verticale della puleggia)


rT rT I 0 (equilibrio alla rotazione della puleggia)
2
1

(1)

in cui si considerato come verso positivo delle rotazioni quello orario e per gli spostamenti
verticali quello diretto verso il basso; inoltre si indicato con r il raggio della puleggia.
Le forze di inerzia sono date da m ed M, mentre il momento di inerzia espresso da I.
Avendo indicato con x lo spostamento verticale del baricentro della puleggia rispetto alla posizione
di riposo, si osserva che il corrispondente allungamento della molla vale 2x (la molla collegata al
ramo destro oscillante della fune, se la puleggia scende di una lunghezza x allora il ramo sinistro
della fune rimane incastrato al telaio e quindi il ramo destro scende di una lunghezza doppia 2x).
Inoltre, ipotizzando che la fune non strisci sulla puleggia (rotolamento senza strisciamento), lo
spostamento della puleggia collegato alla sua rotazione da:

x r

(2)

La tensione T2 nel ramo destro della fune data dallequazione costitutiva di molla e smorzatore
viscoso:
2kx 2cx T2 0

(3)

Mettendo a sistema le equazioni (1) e (3), inserendo nelle equazioni la relazione (2) ed usando per
la puleggia il valore del momento di inerzia

1
Mr 2
2

(4)

si ottiene:

T3 mg mx

T T T Mg Mx
3
1 2

T 2kx 2cx
2

M
T1 T2
x

che risulta un sistema di 4 equazioni in 4 incognite (T1, T2, T3, x).


Risolvendo il sistema (5) si trova:

(5)


T3 mg mx

T T T Mg Mx
3
1 2

T 2kx 2cx
2

M
M
T1 T2
x 2kx 2cx
x

2
2

(6)

Sostituendo la prima, la terza e la quarta equazione allinterno della seconda equazione del sistema
(6) si ricava la seguente equazione del moto:
3

m M x 4cx 4kx m M g
2

(7)

Per trovare la pulsazione delle oscillazioni smorzate s occorre ricavare prima lespressione delle
oscillazioni naturali n e del fattore di smorzamento ; per far ci si riporta lequazione (7) nella
forma canonica:
x 2n x n2 x f t

(8)

Lequazione (7) pu essere riscritta nella forma seguente


x

m M g
4c
4k
x
x
3
3
3

m M
m M
m M
2
2
2

(9)

Ponendo per comodit M ' m M , mediante sostituzione nella equazione (9) si ottiene:
2

m M g
4c
4k
x
x
M'
M'
M

(10)

e quindi confrontando le equazioni (8) e (10) possiamo scrivere:

n2

4k
4k
8k
n

14.8 rad/s
M'
M'
2m 3M

2n

4c
c
2c

0.74
M'
kM '
k 2m 3M

(11)
(12)

dove n rappresenta la pulsazione delle oscillazioni naturali e denota il fattore di smorzamento.


Per le oscillazioni smorzate, infine, si ottiene una pulsazione s di:

s 1 2 n 10 rad/s

(13)

e quindi una frequenza fs pari a:

fs

1 2
s

n 1.6 Hz
2
2

(14)