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Temi d'esame Fondamenti di meccanica teorica e applicata

Temi d'esame Fondamenti di meccanica teorica e applicata

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Temi d'esame Fondamenti di meccanica teorica e applicata.
Politecnico di Milano
Temi d'esame Fondamenti di meccanica teorica e applicata.
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Fondamenti di Meccanica

Seconda prova in itinere - 06 febbraio 2004

Es. 1)

Il sistema articolato riportato in figura 1, disposto nel piano verticale, è risolto, dal punto di vista
cinematico, con l’equazione di chiusura riportata in figura 2.

e
B
O
A
C
¸
b
c
a
d
o
|=0
D
o
F
B
O
A
M
C
D
C
m

Fig. 1 Fig. 2

Ipotizzando che il baricentro del corsoio coincida con il punto C, determinare:

1. La coppia C
m
applicata alla manovella per garantire la condizione assegnata di moto, in
assenza di attrito radente tra corsoio e telaio;
2. La coppia C
m
applicata alla manovella per garantire la condizione assegnata di moto, in
presenza di attrito radente tra corsoio e telaio;
3. Le reazioni vincolari nella cerniera A nella condizione dinamica del punto 2.


a =
3
2
m o =
3
t
1 = o rad/s 5 . 0 = o rad/s
2

b = 2.0 m | = 0 rad/s rad/s 56 . 0 ÷ = |

44 . 0 ÷ = |

2

c = 0.5 m ¸ = t
4
7
m/s m/s 0 . 1 ÷ = d

96 . 1 ÷ = d

2

d = 0.5 m o =
4
t

e = 2.4 m

M = 10 kg
F = 100 N
f
d
= 0.3

Es. 2)

d L
c

A
H
c

G
L
a
H
v

h
R
c
, J
rc

R
v,
J
rv

M
c

M
v

v
G











Un'autovettura procede con velocità ed accelerazione note trainando un carrello. Si chiede di
determinare, in presenza di attrito volvente e di resistenza aerodinamica agente sulla vettura e sul
carrello:

1. il momento motore M
m
a regime;
2. l'accelerazione della vettura nel caso in cui la coppia erogata dal motore sia tre volte quella
calcolata al punto precedente;
3. le reazioni vincolari in A nella condizione di moto del punto 2.
4. eseguire la verifica di aderenza nella condizione di moto del punto 2, sapendo che la trazione è
posteriore.


Dati inerziali: M
v
= 1040 kg J
rc
= 0.05 kg m
2
(per ruota)
M
c
= 250 kg J
rv
= 0.08 kg m
2
(per ruota)
J
m
= 0.28 kg m
2

Dati geometrici: a = 1.15 m H
v
= 0.55 m H
c
= 0.3 m
L = 2.35 m h = 0.35 m L
c
= 1.5 m
R
v
= 0.25 m R
c
= 0.25 m d = 0.5 m
considerare la distanza orizzontale del baricentro del carrello dal punto di
traino A uguale ad Lc = 1.5 m


Dati aerodinamici: C
rv
= 0.38 C
rc
= 0.2 µ = 1.25 kg/m
3

S
v
= 1.65 m
2
S
c
= 0.6 m
2
considerare il centro delle pressioni del veicolo e del carrello alla stessa
quota dei rispettivi baricentri

Dati generali: f
v
= 0.013 t
p
= 0.2193 t
c
= 1.27
f
a
= 1.3 q
p
= 0.9 q
c
= 0.97
v = 25 m/s

P,

P
J
m
Ruote
motrici

C,

C
Differenziale
Cambio
Motore


Corso di Fondamenti di Meccanica - Allievi MECC. II Anno N.O.
II prova in itinere del 02/02/2005.


ESERCIZIO


Del sistema rappresentato in figura sono note geometria, masse e curva caratteristica del motore.
M T
10 o = °
J
m
J
1
, R
1
J
2
, R
2
, m
2
J
3
, R
3
, m
3
A
B
C
D
E
F
H
C
r
v,a
, ,
r d
q q t
C
m
m
e
ms
e
C
m0
45°
f
v
, f
a


Dati:
m
3
=30 kg R
3
=0.5 m J
3
=4.125 kgm
2
J
1
=J
2
=1 kgm
2
R
1
=R
2
=0.3 m m
2
=10 kg
o =10° C
r
=50 Nm J
m
=2 kgm
2

d
q =
r
q =0.9
t =1/3
f
v
=0.02 f
a
=0.5
C
m0
=34 Nm
ms
e =200 rad/s



Determinare:

1. coppia motrice a regime con il disco 3 in discesa (verso di a, v assegnati)
2. velocità angolare del motore a regime
3. accelerazione allo spunto del disco 3 in discesa
4. tiri nelle funi nei rami AB e CD nelle condizioni di moto del punto 3
5. reazioni vincolari delle cerniere in E e F nelle condizioni di moto del punto 3
6. verifica di aderenza in H nelle condizioni di moto del punto 3

Cognome, nome, matricola e firma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corso di Fondamenti di Meccanica - Allievi MECC. II Anno N.O.
II prova in itinere del 2 febbraio 2005.
Meccanica Razionale: domanda di teoria
Si enunci l’equazione simbolica della statica e si ricavi a partire da essa l’espres-
sione delle Q
k
(componenti della sollecitazione attiva secondo le coordinate libere q
k
)
per un sistema olonomo.
Cognome, nome, matricola e firma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corso di Fondamenti di Meccanica - Allievi MECC. II Anno N.O.
II prova in itinere del 2 febbraio 2005.
Meccanica Razionale: esercizio
Il sistema di figura `e posto in un piano
PSfrag replacements
O
A
B
α
β
C
1
m, l
m, l
m, l
verticale. L’asta OA `e incernierata a terra
nell’estremo O. L’asta AB `e collegata alla
prima asta con una cerniera mobile nell’e-
stremo A. Entrambe le aste hanno massa
m e lunghezza l. Sull’asta OA agisce una
coppia di momento C
1
.
1. Si scrivano le equazioni di Lagrange
per il sistema.
2. Si determini la coppia C
1
(funzione del tempo) in modo che le velocit` a angolari
delle aste ˙ α e
˙
β siano costanti nel tempo e con α = 2β.
3. In tale situazione determinare la velocit` a angolare ˙ α dell’asta OA.
Fondamenti di meccanica teorica ed applicata

Prova in itinere 16/02/2005


Dell’autoveicolo di figura sono note dimensioni geometriche e caratteristiche inerziali:

1
1 m p = distanza del baricentro dall’asse anteriore del veicolo;
2
1.5 m p = distanza del baricentro dall’asse posteriore del veicolo;
h 0.6 m = altezza del baricentro rispetto al suolo;
H 0.8 m = altezza rispetto al suolo del centro delle pressioni;
R 0.25 m = raggio di rotolamento delle ruote;
M = 800 kg massa veicolo;
J
R
= 0.5 kgm
2
momento d’inerzia di una singola ruota;
S = 2 m
2
sezione maestra del veicolo;
0.40
X
C = coefficiente di resistenza aerodinamica;
















p
1
p
2
h

G

H

R
J
R
M

= 10°
v
P1
P2
J
R
H
h
=10°

M, G
R


Sono inoltre noti i dati relativi alla linea di trasmissione:

J
m
=0.2 kgm
2
momento d’inerzia masse rotanti lato motore;

p
= 0.5 rapporto al ponte;

p
= 0.85 rendimento del differenziale;
(
C C
marcia) t t = = 0.8 rapporto di trasmissione degli ingranaggi del cambio;
(
C C
marcia) q q = = 0.95 rendimento della trasmissione;


Sez. A-A


Cambio

C,

C Differenziale


J
m

P,

P

Motore
Ruote
motrici
Si chiede di determinare:
1) coppia motrice Cm a regime per garantire una velocità v = 30 [m/s];
2) accelerazione a con Cm’= 2*Cm di regime (punto 1) alla stessa velocità v di avanzamento;
3) verificare l’aderenza del punto 2;
4) coppia all’albero in corrispondenza della sezione A-A;
5) accelerazione a con Cm’’= - C * (sempre alla medesima v);




Corso di Fondamenti di Meccanica - Allievi MECC. II Anno
Recupero I del 16 febbraio 2005

ESERCIZIO

Del sistema articolato, posto nel piano verticale, rappresentato in figura sono completamente note le
caratteristiche geometriche ed inerziali

/ 6 o t =
J
D
, R, M
P
H
C
m
e
f
v
, f
a
/ 4 t
3L
J
A
, L, m
R
O
A
B
C
r

Dati:

L=0.2 m R=0.1 m P=400 N

f
v
=0.01 f
a
=0.5 M=10 kg
J
D
=0.05 kgm
2
m=2 kg J
A
=0.1 kgm
2

C
r
=10 Nm

Considerando la velocità angolare della asta OA costante e o=t/6,
determinare:

1. La velocità e l’accelerazione del punto B
2. Velocità ed accelerazione angolare del disco di centro B
3. La coppia motrice in assenza di attrito
4. Reazioni vincolari in O
Cognome, nome, matricola e firma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corso di Fondamenti di Meccanica - Allievi MECC. II Anno N.O.
Recupero della I prova in itinere del 16 febbraio 2005.
Meccanica Razionale: domanda di teoria
Definire il momento d’inerzia e il momento delle quantit` a di moto per un sistema
meccanico. Ricavare l’espressione del momento delle quantit` a di moto per un atto di
moto rigido piano.
Cognome, nome, matricola e firma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corso di Fondamenti di Meccanica - Allievi MECC. II Anno N.O.
Recupero della I prova in itinere del 16 febbraio 2005.
Meccanica Razionale: esercizio
Il sistema di figura giace in un piano ver-
PSfrag replacements
R
M, 2R
H
m
2
m
1
ticale ed `e costituito da due punti materiali
di masse rispettive m
1
e m
2
=
9
4
m
1
vincolati
a scorrere senza attrito in direzione vertica-
le, da un disco di massa M = 2m
1
e raggio
2R che rotola senza strisciare su di un asse
orizzontale, e da un disco di raggio R privo
di massa concentrico al primo disco e saldato su di esso.
Un filo si avvolge senza strisciare intorno al primo disco, scorre senza attrito su
di un piolo fisso e reca all’estremo libero il punto materiale di massa m
2
. Un altro
filo si avvolge senza strisciare intorno al secondo disco, scorre senza attrito su di un
piolo fisso e reca all’estremo libero il punto materiale di massa m
1
. I tratti liberi dei
fili sono tutti orizzontali o verticali.
1. Determinare l’accelerazione angolare dei dischi.
2. Determinare le tensioni nei fili e le reazioni vincolari nel punto H di contatto del
primo disco con l’asse di appoggio.
Allievi MECC. II Anno N.O.
Corso di Fondamenti di Meccanica
Meccanica Razionale
Appello del 5 luglio 2005
Domanda di teoria:
Definire l’equazione simbolica della dinamica, spiegandone il significato. Ricavare,
illustrando i passaggi, l’espressione della componente generalizzata dell’oppposto delle
forze d’inerzia (τ
n
) in funzione dell’energia cinetica per un sistema olonomo.
Esercizio.
In un piano verticale un disco di
PSfrag replacements
A
C
M, R
B D
m, l
α
massa M e raggio R ha il proprio cen-
tro A vincolato a scorrere senza attrito
lungo una guida orizzontale. Un’asta
di massa m e lunghezza l `e vincolata
a cerniera sulla circonferenza nel suo
estremo B. L’altro estremo D dell’a-
sta `e vincolato mediante un pattino a
scorrere senza attrito lungo una guida verticale. L’asta si mantiene sempre orizzontale
in virt` u del pattino D.
Usando come coordinata libera l’angolo α di rotazione del disco:
1. Determinare la velocit` a dell’asta e del centro A.
2. Scrivere l’energia cinetica del sistema.
3. Scrivere la quantit` a di moto del sistema.
4. Determinare la coppia C in modo da mantenere
.
α= costante.
5. Nella situazione del punto 4 (
.
α costante), determinare la reazione vincolare
esterna in A.
Esercizio n° 2

L’impianto di sollevamento rappresentato in figura è costituito da un motore con volano (momento di inerzia J
m
), da
due trasmissioni in serie, di cui la seconda del tipo vite senza fine – ruota elicoidale, da una puleggia di raggio R

su

cui
si avvolge una fune, supposte inestensibile, priva di massa e perfettamente aderente alla puleggia, da un contrappeso di
massa m e da una pressa di massa M.

Si chiede di determinare:

1. la coppia che il motore deve applicare per sollevare la pressa a regime;
2. l’accelerazione della pressa nel caso in cui il motore applichi una coppia doppia rispetto a quella calcolata al
punto precedente;
3. il tiro della fune nel ramo BC, nelle condizioni di moto del punto 2);
4. la coppia che il motore deve applicare affinchè la pressa scenda con velocità costante;
5. l’accelerazione della pressa nel caso in cui la coppia del motore sia nulla;
6. facoltativamente, la massima accelerazione con cui può scendere la pressa nella condizione limite in cui la
fune nel ramo BC va in bando (ossia quando il tiro nel ramo BC si annulla). Determinare inoltre la coppia che
deve fornire il motore per garantire questa condizione di moto e il momento torcente agente nella sezione A-A.

Dati numerici:

R = 1 m τ
1
= 0.1
J = 200 kgm
2
η
1d
= 0.9
J
m
= 0.1 kgm
2
η
1r
= 0.8
M = 1000 kg τ
2
= 0.2
m = 200 kg η
2d
= 0.8
η
2r
= 0.7



M

J,

R

m

τ
1
, η
1d
, η
1r
τ
2
, η
2d
, η
2r
A

A

J
m
B

C

Allievi MECC. II Anno N.O.
Corso di Fondamenti di Meccanica
Meccanica Razionale
Appello del 19 luglio 2005
Domanda di teoria.
A partire dalla definizione di quantit` a di moto e di momento delle quantit` a di moto
per un sistema di punti materiali, ricavare le formule di queste quantit` a per l’atto di
moto piano di un corpo rigido.
Esercizio.
Il sistema di figura `e posto in
PSfrag replacements
A
C
B
m, l
C
1
C
2
un piano verticale. L’asta AC `e
priva di massa mentre l’asta BC
`e omogenea di massa m e lun-
ghezza l. Gli estremi A e B del-
le due aste scorrono senza attrito
lungo due guide rispettivamente
verticale ed orizzontale.
Determinare le coppie ester-
ne C
1
(t) e C
2
(t) da applicare sul-
le due aste in modo che esse abbiano velocit` a angolari ω
1
e ω
2
costanti nel tempo.
Fondamenti di meccanica teorica ed applicata

Prova in itinere 19/07/2005

Della trattrice di figura sono note dimensioni geometriche e caratteristiche inerziali:

p = 2 m distanza del baricentro dall’asse
posteriore del veicolo;
J
m
= 0.1 kgm
2
momento d’inerzia del motore
(asse longitudinale);
a = 1.5 m distanza del baricentro dall’asse
anteriore del veicolo;
J
p
= 2.5 kgm
2
momento d’inerzia singola ruota
posteriore;
H = 1 m altezza del baricentro rispetto al
suolo;
J
a
=0.5 kgm
2
momento d’inerzia singola ruota
anteriore;
h = 0.5 m altezza del gancio di traino rispetto
all’asse posteriore;

c,d
=
p,d
= 0.95

rendimento diretto del cambio e
del ponte;
R
p
= 1 m raggio di rotolamento delle ruote
posteriori;

c,r
=
p,r
= 0.9

rendimento retrogrado del
cambio e del ponte;
R
a
= 0.5 m raggio di rotolamento delle ruote
anteriori;

c
= 0.3 rapporto di trasmissione del
cambio;
M= 7000 kg massa veicolo;
p
= 0.1 rapporto di trasmissione del
ponte;
F = 5000 N forza trainata -
min
= 500 giri/min regime minimo del motore;
f
v
= 0.02 coeff. di attrito volvente; -
max
= 2000 giri/min regime massimo del motore;
f
a
= 0.9 coeff. di aderenza; = 10° inclinazione della strada

Si chiede di determinare:
1) coppia motrice Cm a regime in salita;
2) accelerazione del trattore con coppia motrice pari a 1,5 volte quella del punto 1;
3) verifica di aderenza della condizione di moto del punto 2;
4) verifica di ribaltamento della condizione di moto del punto 2;
5) coppia frenante da applicare a tutte e 4 le ruote per avere una decelerazione del trattore pari a -3 m/s
2
,
imponendo C
m
= -200 Nm e F = 0 N;
6) velocità di avanzamento del trattore minima e massima, conoscendo il campo di funzionamento del motore.
Allievi MECC. II Anno N.O.
Corso di Fondamenti di Meccanica
Meccanica Razionale
Appello del 21 settembre 2005
Domanda di teoria.
Ricavare per il moto piano del corpo rigido l’espressione dell’energia cinetica in funzio-
ne della velocit` a angolare e della velocit` a del baricentro, e l’espressione della potenza
delle forze in funzione della risultante e del momento risultante. Enunciare quindi il
teorema dell’energia cinetica per un corpo rigido.
Esercizio.
Il sistema di figura `e po-
PSfrag replacements
O
M, R
C
r
A
G
m, r H
α
sto in un piano verticale. Il
disco di centro G, massa m
e raggio r rotola senza stri-
sciare sul profilo inclinato
di un angolo α. Un filo ine-
stendibile di massa trascu-
rabile `e attaccato in G, si
appoggia senza attrito sul-
la carrucola A e si avvolge
senza strisciare sul disco O di massa M e raggio R. Un profilo circolare di raggio r
privo di massa `e saldato sul disco O e concentrico con esso. Detto profilo circolare
rotola senza strisciare su una guida orizzontale.
Il centro Gdel disco di massa mha inizialmente una velocit` a V
0
. Calcolare il valore
della coppia C da applicare sul disco O affinch´e il centro G si muova con velocit` a
costante V
0
. In tali circostanze calcolare le reazioni vincolari in H e la tensione nel
filo.
Esercizio n° 2

L’impianto di sollevamento rappresentato in figura è costituito da un motore con volano (momento
di inerzia J
m
), da una trasmissione del tipo vite senza fine – ruota elicoidale, da una puleggia di
raggio R
P
su

cui si avvolge una fune, supposta inestensibile, priva di massa e perfettamente aderente
alla puleggia, da un contrappeso di massa m che striscia lungo un piano inclinato, e da un carrello di
massa M che porta un carico di massa Mc.

Si chiede di determinare:

1. la coppia che il motore deve applicare per sollevare il carrello a regime;
2. l’accelerazione del carrello nel caso in cui il motore applichi una coppia il 50% superiore a
quella calcolata al punto precedente;
3. il tiro della fune nei due rami AB e CD, nelle condizioni di moto del punto 2;
4. la coppia che il motore deve applicare per sollevare il carrello a regime, nel caso in cui il
carrello sia privo di carico Mc;
5. la massima coppia che il motore deve applicare affinché la fune nel tratto CD rimanga
sempre in tensione, una volta che il sistema è stato avviato. In questa condizione di moto,
verificare che il carico Mc non cada dal carrello.

Dati numerici:

R
P
= 0.5 m = 0.1
J
P
= 10 kgm
2

d
= 0.8
J
m
= 0.02 kgm
2

r
= 0.6
J
R
= 0.05 kgm
2
fs = 0.6
M= 200 kg fd = 0.5;
Mc = 100 kg fv = 0.01;
r = 0.1 m = 20 deg
m = 120 kg = 60 deg
J
P
, R
P
m
,
d
,
r
A
J
m
B
C
J
R
, r
M
M
C
D
f
d

f
v
f
s
Corso di Fondamenti di Meccanica – Allievi MECC. II Anno N.O.
I Prova in itinere del 21/11/2005

ESERCIZIO 1

Il sistema rappresentato in figura, disposto nel piano verticale, è costituito da due dischi omogenei,
incernierati a terra rispettivamente in O
1
e O
2
, di raggio R e 2R e massa m
1
e m
2
. Sui due dischi
rotola senza strisciare un’asta omogenea AB di massa M e lunghezza L. Conoscendo la velocità
angolare e
1
=ot del disco 1 in funzione del tempo:
1) determinare la velocità angolare e
2
del disco 2 in funzione del tempo;
2) calcolare il vettore accelerazione del baricentro dell’asta AB;
3) sapendo che la configurazione in figura rappresenta la condizione iniziale di moto (contatto
tra disco 2 e asta in corrispondenza dell’estremo B dell’asta) calcolare il tempo dopo il quale
il punto A dell’asta coincide con il punto di contatto con il disco 1;
4) calcolare la coppia C
m
in grado di garantire il moto;
5) nella configurazione di moto iniziale, calcolare le reazioni vincolari nei punti di contatto tra
asta e dischi.


A
O
1

O
2

m
1
, R
m
2
, 2R
B
d
C
m
e
1
e
2
M, L
ESERCI ZI O 2

Il sistema articolato rappresentato in figura si muove nel piano verticale. Il solo disco (saldato
all’asta OD) è dotato di massa.
Note la geometria del sistema (a=L, b=3L, x=2L e o , R) e la massa del disco M si chiede di:
1. Scrivere le relazioni tra le velocità angolari delle aste (determinare |

in funzione di o , |
ed o ).
2. Scrivere la potenza delle forze e coppie applicate al sistema.
3. Calcolare la coppia C (funzione di o , | , o , |

e |

) in modo che la velocità angolare
dell’asta AB sia costante.
4. Determinare in funzione della posizione le reazioni vincolari agenti sull’asta AB (in A ed in
B).





, , o o o
M,R

c
b
x
a
O
A
B
D
C
Cognome, nome, matricola e firma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corso di Fondamenti di Meccanica - Allievi MECC. II Anno N.O.
II prova in itinere del 31 gennaio 2006
Esercizio di Meccanica Razionale
Un parallelogramma articolato ABCD
PSfrag replacements
A
B C
D
l
l, m
l
M, R
C
1
E k
θ
C
2
s
posto in un piano verticale `e incernierato a
terra in A e D (con A e D alla stessa quo-
ta). Tutte le aste hanno pari lunghezza l,
ma solo l’asta BC `e pesante con massa m.
La cerniera B `e collegata ad una molla di
costante elastica k, il cui estremo E scorre
su una guida verticale fissa e liscia passante
per A (la molla si mantiene sempre orizzon-
tale). Sull’asta BC rotola senza strisciare
un disco omogeneo di massa M e raggio R.
Sul disco e sull’asta CD agiscono due
coppie di momento rispettivamente C
1
e C
2
.
1) Scrivere le equazioni di Lagrange per
il sistema.
2) Nelle condizioni iniziali l’angolo θ di figura `e nullo. Determinare C
1
(t) e C
2
(t)
in modo che durante il moto la velocit` a angolare dell’asta AB sia costante e che
s(t) =
l
2
(1 −sin ωt).
Esame di fondamenti di meccanica
31 gennaio 2006 AA 2005-06
Il veicolo in figura è mosso da un motore (momento di inerzia Jm) con asse longitudinale, che eroga una coppia
C
m
=C
o
(1-e
m
/e
o
), ed aziona le ruote posteriore mediante due trasmissioni in serie (vedi riquadro) aventi rapporto di
trasmissione e rendimento rispettivamente t
1
,q
1
, e t
2
,q
2
. M
1
ed M
2
sono le masse del veicolo (baricentro G
1
) e della pala
(baricentro G
2
), incernierata al corpo centrale in O, posto a sua volta sulla verticale rispetto all’asse delle ruote anteriori,
e alla stessa altezza del baricentro G
1
. J
1
e J
2
sono i momenti di inerzia di ciascuna ruota anteriore e posteriore rispetto al
proprio asse di rotazione. F è una forza resistente nota applicata alla pala. Siano f
v
il coefficiente di attrito volvente delle
ruote sul terreno, f
a
il coefficiente di attrito di aderenza ruota-terreno e f
d
il coefficiente di attrito radente tra pala e
terreno.

Si consideri dapprima la cerniera in O bloccata (ossia agente come un incastro), e la pala non a contatto con il terreno,
ma con la forza F applicata. In tale configurazione ricavare:
1) l’espressione dell’accelerazione a del veicolo allo spunto;
2) la coppia motrice necessaria a regime;
3) la corrispondente velocità V del veicolo a regime
4) nella condizione del punto 1 ), effettuare la verifica di aderenza alle ruote posteriori;

Si consideri ora la condizione in cui la cerniera in O è sbloccata (agisce quindi come cerniera effettiva) con la pala a
contatto con il terreno (coefficiente f
d
agente) nel punto A.
In tale configurazione calcolare:
5) la coppia richiesta a regime
6) le reazioni vincolari nella cerniera O


R
P
= 0.6 m R
a
= 0.3 m
M
1
= 2500 kg M
2
= 500 kg
J
P
= 9 kgm
2
J
a
= 1 kgm
2
J
m
= 0.05 kgm
2

t
1
= 1/6 t
2
= 1/2
q
1
= 0.9 q
2
= 0.9
fd = 0.3 fv = 0.01 fs = 0.6
L = 3.5 m L
1
= 1.5 m L
2
= 2 m
L
3
= 0.4 m h
0
= 1 m h
1
= 0.3 m
F = 1000 N C
0
= 100 Nm e
0
= 476 rad/s

Rp
Ra
V,a
F
ho
G
1

O
f
v
, f
a
f
v
, f
a

M
1

J
1

J
2
L
1
L
L
2
J
m
t
1
, q
1

t
2
, q
2

J
m

G
2

f
d

M
2

L
3

A
h
Fondamenti di Meccanica
Prova Scritta 14/2/2006

ESERCIZIO 1


Il sistema meccanico in figura, posto nel piano verticale, è formato dalle aste AC e AB, prive
di massa, dal corsoio di massa M vincolato a muoversi sulla guida orizzontale e dal disco di
centro B che rotola senza strisciare sulla guida verticale.
Il sistema è movimentato dalla coppia C che agisce sull’asta AC.
Nota la geometria del sistema e l’angolo o si chiede di:
1. determinare la relazione analitica tra la velocità del punto A ed o
2. determinare la relazione analitica tra la velocità angolare del disco ed o
3. scrivere potenza delle forze e coppie applicate al sistema
4. calcolare la coppia C in modo tale che o =cost.
5. calcolare le reazioni vincolari in K
C
ESERCIZIO 2

In un piano verticale un filo è avvolto su una carrucola di massa m e raggio R incernierata a
terra. Un estremo del filo è attaccato ad una lamina quadrata di massa M e lato L che scorre
su una guida verticale fissa e liscia. L'altro estremo del filo si avvolge su una scanalatura
circolare di raggio R/2 concentrica e saldata ad un disco di massa 2m e raggio 2R
incernierato a terra nel suo centro. Un secondo filo si avvolge sulla periferia di questo
secondo disco ed al suo estremo libero è applicata una forza verticale F costante.

1. Determinare il rapporto tra le velocità angolari dei dischi.
2. Determinare la velocità della lamina in funzione del tempo.
3. Calcolare durante il moto le reazioni vincolari agenti sulla lamina nei punti A e B
Corso di Fondamenti di Meccanica – Allievi MECC. II Anno N.O.
14/02/2006



ESERCIZIO 4


s
C
M,R
m
2R
F
e



In un piano verticale, un disco di massa M e raggio R rotola senza strisciare su una
guida orizzontale. Un’asta di lunghezza 2R e massa trascurabile è vincolata a cerniera
in un suo estremo al centro del disco e nell’altro estremo a un carrello che scorre
senza attrito sulla guida. Un anellino di massa m scorre senza attrito sull’asta.
Sul disco viene applicata una coppia di momento C(t) e sull’anellino una forza F(t)
parallela all’asta.
Si chiede di:
1. Scrivere le equazioni di Lagrange per il sistema.
2. Il sistema viene fatto partire dando al disco una velocità angolare
0
e
all’anellino una velocità di scorrimento rispetto al centro del disco pari a
( )
0
s 0 =v
. Determinare C(t) e F(t) in modo che il modo si mantenga con (t)=

0
e s(t)=v
0
·t.
3. Determinare le reazioni vincolari esterne.


Esercizio 1
D
B
R
O
F
A
H
C
, , ¢ ¢ ¢
m, r
30°
M
, cost x x =
AB = a
BD = b

Il sistema rappresentato in figura giace nel piano verticale. Il disco di massa m e raggio r rotola senza strisciare su una
guida ad arco di circonferenza avente raggio R. Determinare, in assenza di perdite per rotolamento tra disco e guida,

1. la velocità angolare del disco in funzione di x
2. l’accelerazione angolare del disco in funzione di x
3. la potenza della forze/coppie attive
4. la forza F che garantisce il moto
5. le reazioni vincolari in H

Determinare quindi, in presenza di perdite per rotolamento,

6. la forza F che garantisce il moto
7. e verificare l’aderenza tra disco e guida

Esercizio 2


Corso di Fondamenti di Meccanica
Allievi MECC. II Anno N.O.
Appello del 4 luglio 2006
Nel sistema di figura il carrello ha massa m
A
P
M, R
m
F(t)
e scorre senza attrito sulla guida orizzontale.
Su di esso rotola senza strisciare un disco di
massa M e raggio R. Un filo inestendibile si
avvolge senza strisciare sul disco e scorre senza
attrito su un piolo fisso P. All’estremo A del
filo viene applicata una forza verticale F(t).
1) Scegliere le coordinate libere ed esprime-
re l’energia cinetica del sistema in funzione di
esse.
2) Calcolare le componenti della sollecitazione attiva F(t) secondo le coordinate
libere.
3) Determinare la forza F(t) affinch´e l’accelerazione del carrello abbia un valore
costante prefissato a.
Fondamenti di Meccanica
Appello del 4 luglio 2006

Il sistema articolato rappresentato in figura, disposto nel piano verticale, è costituito da una
manovella OA priva di massa che ruota con velocità angolare costante, da un glifo AB (massa M e
momento d’inerzia baricentrico J
g
) e da un corsoio incernierato a terra in O
1
(momento d’inerzia
baricentrico J
c
). Nell’istante considerato il glifo è orizzontale. Sapendo che il baricentro del corsoio
coincide con la cerniera O
1
, determinare, nell’istante considerato:

1) la velocità angolare del glifo;
2) la velocità del baricentro del glifo;
3) l’accelerazione angolare del glifo;
4) l’accelerazione del baricentro del glifo;
5) la potenza delle forze e coppie esterne applicate al sistema;
6) la coppia motrice applicata alla manovella, in assenza di attrito radente tra glifo e
corsoio, che garantisce il moto;
7) le reazioni vincolari nella cerniera O.
8) la coppia motrice applicata alla manovella, in presenza di attrito radente tra glifo e
corsoio, che garantisce il moto;

Dati geometrici:

OA = r
AG = 1.5 r
OO
1
= 3 r

A
s
M, J
g
J
c
C
r
60° 30°
B
O
O
1
G
C
m
&
Allievi MECC. II Anno N.O.
Corso di Fondamenti di Meccanica
Meccanica Razionale
Appello dell’8 settembre 2006
Il sistema di figura `e posto in un
m
M, R
Q
A
H
F
x
piano verticale. La lamina a forma
di triangolo equilatero ha massa m e
scorre senza attrito su di una guida
orizzontale. Il disco di massa M e rag-
gio R rotola senza strisciare lungo un
lato della lamina.
Un filo inestendibile e di massa tra-
scurabile si avvolge senza strisciare sul
disco. I due tratti liberi del filo HQ
e QA sono paralleli ai lati della lami-
na; il piolo liscio Q `e solidale con la
lamina.
Sull’estremo A del filo viene esercitata
la forza F come in figura.
1. Scegliere le coordinate libere del sistema e scrivere l’espressione dell’energia cinetica
in funzione di esse.
2. Scrivere le componenti delle sollecitazioni attive secondo le coordinate libere.
3. Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema.
4. Determinare F affinch´e il disco salga con un’accelerazione angolare
..
ϑ
0
costante
assegnata. In tale situazione determinare il moto della lamina.

Esame di fondamenti di meccanica
8 settembre 2006. AA 2005-06

Il sistema in figura, posto nel piano verticale, è costituito da un motore che, mediante un riduttore
ad assi ortogonali, aziona un disco ed una leva considerati privi di massa e rigidamente connessi
all’albero di uscita del riduttore. La leva muove a sua volta un corsoio di massa M e baricentro G,
attraverso il punto D che si impegna in una guida rettilinea solidale con la leva. L’elemento di
massa M è vincolato ad una guida rettilinea verticale mediante due carrelli nei punti A e B.
Determinare, per un angolo generico u:
1) il legame, in termini di funzione, tra la velocità angolare e
m
del motore e la velocità V del
corsoio di baricentro G.
2) Il legame, in termini di funzione, l’accelerazione angolare del motore e l’accelerazione e la
velocità del corsoio di baricentro G.

Si consideri ora il sistema nella posizione in figura (u = 30°) e nella condizione allo spunto;
determinare, nota l’accelerazione a della massa M:
3) la coppia motrice Cm necessaria;
4) le corrispondenti reazioni vincolari in A e B.

Si consideri ora il sistema nella stessa posizione, ma con velocità V non nulla diretta verso l’alto e
in presenza di attrito radente f
d
nei contatti con la guida in A e B:
5) calcolare le reazioni vincolari in A e B;
6) calcolare la coppia motrice Cm necessaria in questa nuova condizione.
A
B
b
1
b
2


b
3

J
m
e
m
t, q
G
D
h/2

h

h/2
u=30°
M
Motore
Riduttore ad assi ortogonali
leva
, V a
Esame di fondamenti di meccanica
20 novembre 2006 AA 2006-07

Es1



Il sistema meccanico rappresentato in figura giace nel piano verticale ed è costituito da due corsoi e
da un glifo privo di massa. Il primo corsoio è incernierato a terra, il secondo trasla lungo una guida
orizzontale, il glifo è incernierato ad una sua estremità al centro del secondo corsoio e può scorrere
lungo il primo.
Determinare:
1. la velocità del secondo corsoio in funzione della velocità angolare del glifo;
2. l'energia cinetica e la potenza delle forze e delle coppie applicate;
3. la coppia applicata al primo corsoio che permette il moto nella configurazione assegnata;
4. la reazione vincolare nella cerniera A nella configurazione data.

M
1
= 1 kg M
2
= 2 kg o = t/6
J
1
= 0.2 kgm
2
H = 0.4 m
s rad / 3 = o
2
/ 3 s rad = o
s
1
= 0.01 m s
2
= 0.05 m F = 10 N
M
1
,J
1

C
o o o , ,


F
A
O
M
2
s
2

s
1

H
Es2

s
A B
C
m
R
r
H
F


Un disco omogeneo di massa m e raggio R, posto nel piano verticale, rotola senza strisciare su una
guida orizzontale e fissa. Un secondo disco di massa m e raggio r (con r<R) e' RIGIDAMENTE
saldato nel centro del primo disco. Un'asta AB di massa M e lunghezza L è vincolata in A mediante
un carrello ad una guida orizzontale, ed è appoggiata con vincolo di puro rotolamento sulla
circonferenza del secondo disco. Una coppia oraria di momento C
m
costante e nota è applicata al
primo disco e una forza F costante e nota è applicata nell’estremo B dell’asta.
Inizialmente il sistema è in quiete.

Si chiede di:
1. determinare la relazione tra la velocità assoluta dell'asta e la velocità angolare dei dischi;
2. scrivere l'espressione dell'energia cinetica del sistema e la potenza delle forze agenti;
3. determinare il moto del sistema;
4. calcolare il tempo necessario all’asta per compiere uno spostamento s = L/2.
u
Fondamenti di Meccanica
13 febbraio 2007

Si vuole studiare il comportamento dinamico del sistema meccanico rappresentato in figura posto
nel piano verticale e azionato da un cilindro idraulico che può traslare solo in direzione verticale e
che si sta sfilando con velocità y costante. Gli unici corpi dotati di massa sono:
- il corsoio di massa m e altezza 2s vincolato all’estremo A della asta AC;
- il disco omogeneo di raggio R vincolato alla seconda estremità C dell’asta.
Nota la lunghezza delle aste (AB = a, BC = b, BD = H), si chiede di determinare:

Caso A: recupero I prova itinere:

1. la velocità di A in funzione di e di y ;
2. l’accelerazione di A in funzione di e di y ;
3. la velocità di C;
4. l’accelerazione di C;
5. l’energia cinetica del sistema;
6. la pressione necessaria a garantire l’atto di moto assegnato nel caso di vincolo liscio tra
corsoio e piano orizzontale;
7. le reazioni vincolari nella cerniera B.
Caso B: recupero II prova itinere (nota la cinematica del sistema):

1. l’energia cinetica del sistema;
2. la pressione necessaria a garantire l’atto di moto assegnato nel caso di vincolo scabro tra
corsoio e piano inclinato, con coefficiente f
d
noto;
3. le reazioni vincolari nella cerniera B;
4. il valore della massa M che porta al distacco del corsoio dal piano orizzontale.
Caso C: appello:

1. la velocità di A in funzione di e di y ;
2. l’accelerazione di A in funzione di e di y ;
3. la velocità di C;
4. l’accelerazione di C;
5. l’energia cinetica del sistema;
6. la pressione necessaria a garantire l’atto di moto assegnato nel caso di vincolo scabro tra
corsoio e piano inclinato, con coefficiente f
d
noto.
H
D
B
C
A
p, A

m, 2s
M, R
F
y , y
corsoio FONDAMENTI DI MECCANICA
Compito del 13-2-2007
Come recupero della prima prova si svolga l’esercizio 1.
Come recupero della seconda prova si svolgano i punti 1,2,3 dell’esercizio 2.
Per il compito d’esame si svolga l’esercizio 2 completamente.
Esercizio 1
Nel sistema di figura, posto in un piano verticale,
m,r
C
A
θ
B
m
y
l
un disco omogeneo di massa m e raggio r rotola senza
strisciare su una guida orizzontale fissa. Un’asta di
massa trascurabile e lunghezza l, ha l’estremo A in-
cernierato nel centro del disco, mentre l’estremo B
scorre su una guida verticale fissa e liscia. Nell’estremo
B `e concentrata una massa m. Al disco `e applicata
una coppia di momento C.
1) Esprimere la velocit`a angolare del disco in fun-
zione di θ e
˙
θ.
2) Determinare il valore della coppia C affinch`e
durante il moto sia θ = αt con α costante nota.
3) Calcolare l’azione dell’asta sul disco durante il moto.
4) Calcolare le reazioni vincolari della guida sul disco durante il moto.
Esercizio 2
Nel sistema di figura, posto in un pi-
m,r
B
A
Q
P
m
x
s
m,l
ano verticale, un carrello di massa m e
lunghezza l scorre su una guida orizzontale
fissa e liscia. Un disco omogeneo di massa
m e raggio r rotola senza strisciare sul car-
rello. Una molla di costante elastica k col-
lega il centro A del disco al punto medio
B del carrello. Un filo inestensibile e di
massa trascurabile si avvolge sul disco e passa sopra un piolo Q puntiforme, fisso e liscio. All’estremo
del filo `e attaccato un contrappeso P di massa m. I tratti liberi di filo rimangono rispettivamente
orizzontali e verticali durante il moto.
Inizialmente il sistema si trova in quiete con il disco appoggiato nel punto medio del carrello.
1) Scrivere l’energia cinetica ed il potenziale del sistema.
2) Scrivere le equazioni di moto.
3) Determinare il moto del sistema.
4) Calcolare il valore minimo della costante elastica k affinch`e il disco non cada dal carrello
durante il moto.
5) Calcolare la tensione nel filo.
FONDAMENTI DI MECCANICA
Appello straordinario, venerdì 13 Aprile 2007


Esercizio 1





Il sistema meccanico rappresentato in figura è un manovellismo deviato. Sia la manovella OA che la biella AB
sono prive di massa. Il disco indeformabile (fv = 0) incernierato in B, di massa M e raggio R
D
, rotola senza
strisciare su una guida piana.
Si chiede di determinare:


1. = velocità angolare del disco in funzione di , (rispettivamente posizione e velocità angolare della
manovella OA);
2. la coppia motrice C
m
da applicare alla manovella OA affinché = costante;
3. la reazione vincolare T tangenziale scambiata tra disco e guida nella condizione del punto 2.
Esercizio 2





L’impianto di sollevamento raffigurato è azionato da un motore di inerzia ridotta al volano J
m
e da due trasmissioni
in serie. L’albero motore entra nella prima trasmissione di rendimento diretto (retrogrado)
d r
e rapporto di
trasmissione . La seconda trasmissione è costituita da due ruote di frizione: la prima (massa M
1
e momento
d’inerzia baricentrico J
1
) ha il centro O
1
incernierato a terra, la seconda (massa M
2
e momento d’inerzia
baricentrico J
2
) ha il centro O
2
vincolato a terra con un carrello che scorre su una guida inclinata di 45°. Ogni ruota
di frizione è composta da due dischi coassiali (raggi R
1
ed R
2
per la prima puleggia, R
3
ed R
4
per la seconda). Si
assuma che la trasmissione del moto tra i dischi di raggio R
2
ed R
3
avvenga in condizioni ideali (rendimento
unitario e assenza di strisciamento) e che il contatto tra i due dischi sia assicurato dal peso M
2
g della seconda ruota.
Una fune inestensibile collega le due trasmissioni avvolgendosi senza strisciare sulla ruota di raggio R
p
(uscita della
prima trasmissione) e sul disco di raggio R
1
(ingresso della seconda trasmissione). Sul disco di raggio R
4
si avvolge
senza strisciare una seconda fune inestensibile vincolata ad una massa m che striscia su un piano inclinato.
Si richiede di determinare:


A) nel caso in cui il piano inclinato sia scabro (coefficiente di attrito dinamico f
d
):
1. la coppia motrice M
R
necessaria per sollevare la massa m con velocità V
2
costante;
2. l’accelerazione della massa m con coppia motrice = 1,5* M
R
;
3. il tiro nella sezione A-A nelle condizioni di moto del punto 2;
4. la reazione vincolare del carrello O
2
nelle condizioni di moto del punto 2;
5. il momento motore per far scendere la massa m con velocità V
2
costante.

B) nel caso in cui il piano inclinato sia liscio (assenza di attrito):
6. il valore della massa che striscia sul piano inclinato che porta al distacco i dischi di raggio R
2
ed R
3
della
seconda trasmissione, in condizioni statiche.
Cognome, nome e matricola . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corso di Fondamenti di Meccanica - Allievi MECC. II Anno N.O.
Prova d’esame del 3/7/2007.
Nel sistema di figura, posto in un piano verticale, un disco omogeneo di massa
m e raggio R puo’ ruotare attorno al suo centro G che e’ vincolato a scorrere su
una guida orizzontale fissa e liscia. Un’asta AB, di massa trascurabile e lunghezza
pari a R, ha l’estremo A incernierato sulla periferia del disco, mentre l’estremo B
puo’ scorrere sulla guida orizzontale. Nell’estremo B e’ concentrata una massa
m. Sul disco agisce una coppia di momento C(t) ed al punto B è applicata una
forza orizzontale F(t).
1) Si scriva l’energia cinetica del sistema in funzione delle coordinate x e θ di
figura.
2) Si scrivano le componenti lagrangiane Q
x
e Q
θ
delle forze attive secondo le
coordinate libere x e θ.
3) Si scrivano le equazioni differenziali del moto.
4) Si determinino C(t) e F(t) in modo che ¨ x = a e θ = ω
0
t, con a e ω
0
costanti.
x
(t) C
m,R
G
A
R
B
m
F(t)
θ
Figure 1:


Esercizio 1



Esercizio 2

Nello schema proposto è raffigurato un impianto di sollevamento. La massa M striscia su di un
piano inclinato di coefficiente di attrito dinamica f
d
. La stessa massa è trainata da una fune
inestensibile avvolta in una prima puleggia di rinvio di raggio R
1
e momento d’inerzia baricentrico
J
1
. Una seconda puleggia di raggio R
2
e momento d’inerzia baricentrico J
2
è direttamente calettata
sull’albero uscente dalla trasmissione T ed azionato dal motore di caratteristica C
m
() (come
mostrato rispettivamente nella vista laterale e nel grafico sottostante).
Si chiede di determinare:
1- la coppia motrice necessaria per sollevare a regime la massa M;
2- nella condizione del punto precedente, la velocità di salita della massa M;
3- l’accelerazione allo spunto in salita della massa M;
4- il tiro della fune nel tratto A-B nella condizione del punto precedente;
5- le reazioni vincolari nella cerniera di vincolo della puleggia di raggio R
1
nella condizione
del punto 3.

C
m
C
m0

s
m
R
1
, J
1 R
2
, J
2
f
d
T

C
m
J
m
Vista laterale

A
B
M

R
2
, J
2
Cognome, nome e matricola ……………………………………………………………………………….

Corso di Fondamenti di meccanica, allievi meccanici II anno N.O.
Prova d’esame del 29/1/2008

Motore

2
,
2
M
J
m
J
t J
p
, R
p
J
d
, R
d

1
,
1
VISTA LATERALE
VISTA FRONTALE

Il sistema meccanico rappresentato in figura sintetizza un impianto di sollevamento. La coppia
motrice è erogata da un motore elettrico di inerzia J
m
. L’andamento della coppia motrice M
m
in
funzione della velocità di rotazione dell’albero motore #
m
è di tipo parabolico ed assegnata. A valle
del motore sono posizionate due trasmissioni in sere di inerzia ridotta J
v
a rapporto cinematico e
rendimento noto. L’albero in uscita dalla trasmissione mette in rotazione una puleggia di inerzia J
p
e
raggio R
p
su cui una fune inestensibile si avvolge senza strisciare. La massa M sollevata è
incernierata nel centro di una seconda puleggia di inerzia J
D
e raggio R
D
, collegata alla puleggia di
uscita dalla trasmissione ed alla travatura di sostegno attraverso la fune come rappresentato in
figura.
Si richiede di determinare:

1.La coppia motrice “M
m,reg
” a regime.
2.La velocità angolare “#
m
” dell’albero motore a regime.
3.L’accelerazione “a” verticale della massa M con M
m
=2*M
m,reg
trovata al punto 1.
4.Il tiro della fune inestensibile nelle sezioni 1-1 e 2-2 nella condizione di moto del punto 3.
5.La coppia motrice M
m
necessaria affinché la massa M scenda con velocità di modulo v costante.

Cognome, nome e matricola . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corso di Fondamenti di Meccanica - Allievi MECC. II Anno N.O.
Prova d’esame del 29/01/2008.
Nel sistema di figura, un disco omogeneo di massa me raggio 2r rotola senza
strisciare su una guida orizzontale e fissa. Nel suo centro O é incernierato (ma
non solidale ad esso) un secondo disco di massa pari ad 1/4m e raggio r. Un
filo inestensibile si avvolge sul primo disco, passa su un piolo C puntiforme, fisso
e liscio, e regge all’estremitá libera un peso A di massa M
1
= 1/4m. Un altro
filo si avvolge sul secondo disco, passa sul piolo D e regge il peso B di massa
M
2
= 1/2m.
Inizialmente il sistema é in quiete.
1) Si scrivano le velocitá di A e di B in funzione delle coordinate libere.
2) Si scriva l’energia cinetica del sistema in funzione delle coordinate libere.
3) Si scrivano le equazioni differenziali del moto.
4) Si determini il moto del sistema.
5) Si calcolino le tensioni nei fili.
m,2r
1/4m
r
M
M
O
2
1
A
B
D
C
Figure 1:
C
m
ω
m
ω
s
C
m0
C
m
J
m
τ, η
D
, η
R
M, J
M
m, J
car
m
R
, J
R
, R
a
b
c
d

m
R
, J
R
, R
m
R
, J
R
, R
h
h
h
2
α
f
v
f
s
v
POLITECNICO DI MILANO
FONDAMENTI DI MECCANICA – ALLIEVI MECCANICI
Esame del 2 luglio 2008 - A.A. 2007/08



Esercizio 2


Il sistema in figura è posto nel piano verticale. L’asta AB è collegata rigidamente in A ad un disco di raggio R,
massa M e momento di inerzia rispetto al baricentro Jg. Il disco rotola senza strisciare su un piano orizzontale.
Una massa m di altezza h pari ad R trasla in direzione orizzontale ed è appoggiata, inizialmente in assenza di
attrito, nei punti D ed E. Una biella BC collega l’asta AB e la massa m. Si suppongano note tutte le dimensioni
di interesse e trascurabili tutte le masse non esplicitamente indicate in figura. Una forza F costante e nota è
applicata alla massa m a quota h/2.

Considerando il sistema nella posizione rappresentata in figura, in assenza di attrito, ed assumendo come
coordinata libera, si chiede di determinare le espressioni per:
1) la velocità della massa m;
2) l’accelerazione della massa m;
3) la coppia motrice C da applicare al disco per garantire il moto.

Inoltre, in presenza di attrito radente tra massa m e piano orizzontale (nei punti di contatto D ed E) si chiede di
determinare:
4) la coppia motrice C da applicare al disco per garantire il moto in questa nuova condizione;
5) le reazioni vincolari nei punti D ed E;
6) discutere infine sulla possibilità di ribaltamento della massa m.
MECCANICA RAZIONALE
Prova scritta del 2 luglio 2008
DINAMICA
α
A
B
m, R
m, R
m, R
Il sistema di figura `e posto in un
piano verticale. I tre dischi sono omo-
genei e hanno uguale massa me raggio
R. I dischi di centri A e B rotolano
senza strisciare su una guida inclina-
ta di un angolo α. Un’asta di mas-
sa trascurabile `e appoggiata sui due
dischi con vincolo di puro rotolamen-
to. Il terzo disco rotola senza strisciare
sopra l’asta.
1. Scrivere l’energia cinetica del siste-
ma e il potenziale delle forze attive in
funzione delle coordinate libere.
2. Calcolare il movimento del sistema a partire dalla quiete.
Politecnico di Milano
Fondamenti di Meccanica– Esame del 10.02.2009
1. In un piano verticale un’asta omogenea AB, di lunghezza e massa m, ha l’estremo
A vincolato a scorrere senza attrito su una guida verticale. Una forza verticale F agisce
su tale estremo.
(i) Determinare come deve dipendere F dall’angolo θ che l’asta forma con l’asse verticale
affinch´e la velocit` a angolare dell’asta sia costante, pari a ω
0
.
(ii) Calcolare in tali condizioni la reazione vincolare agente in A sull’asta.
F
A
B
, m
1
MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE
Allievi meccanici AA.2008-2009 prova del 08-07-2009

1
Problema N.1

Il sistema articolato in figura, posto nel piano verticale, è composto dall’asta OB (massa M e
momento di inerzia baricentrico J
A
) e dall’asta AC (priva di massa) collegata ad OB mediante una
cerniera in A. All’estremo B dell’asta OB agisce in direzione verticale la forza nota F
B.
All’estremo
C dell’asta AC agisce una forza incognita F
C
ed è posta una massa concentrata M
C
. La guida
orizzontale del punto C è caratterizzata da un coefficiente di attrito di strisciamento f
D
. Sia
assegnata la posizione angolare dell’asta OB, espressa tramite l’angolo . Sono altresì assegnate la
velocità V
C
e l’accelerazione a
C
del punto C, con i versi indicati in figura. Si richiede di ricavare:
velocità ed accelerazione angolare dell’asta OB;
la forza Fc corrispondente al moto assegnato;
la reazione vincolare in corrispondenza della cerniera O.

Problema N.2


Il sistema in figura è costituito da un motore (caratterizzato da una coppia Cm di cui è fornita
l’espressione della curva caratteristica e da un momento di inerzia J
M
), che aziona una puleggia di
raggio R tramite una trasmissione (rapporto di trasmissione e rendimenti
D
e
R
). Sulla puleggia
si impegna una fune considerata inestensibile, priva di massa e di diametro trascurabile, alle cui
estremità sono connessi da un lato un disco (raggio R
2
massa M
2
e momento di inerzia baricentrico
J
2
), e dal lato opposto una massa M
3
, secondo lo schema di figura, con M
2
sin > M
3
.
Il disco rotola senza strisciare su un piano inclinato dell’angolo , ed il contatto con il piano è
caratterizzato da una resistenza al rotolamento (parametro f
v
), mentre f
D
e f
A
sono rispettivamente i
coefficienti di attrito di strisciamento e di aderenza tra disco e piano inclinato. Al centro del disco è
applicata una forza F. Si richiede di ricavare:
l’accelerazione del disco allo spunto, in salita;
M
c

M, J
A

a
c

Vc
O
A
B
F
B

F
C

OB=2L
OA=AC=L

C
f
D

M
3

H


H
F
R, ,
D
,
R
J
M

f
v
, f
D
, f
A

C
m

M

1
m
m o
o
C C
2 3
sin M M
R
2
, M
2
, J
2

MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE
Allievi meccanici AA.2008-2009 prova del 08-07-2009

2
per la condizione precedente, la tensione nella fune in corrispondenza della sezione H-H;
la velocità di regime del centro del disco, sempre in salita;
il tempo necessario affinché il sistema abbia velocità nulla, a partire dalla condizione di regime,
in cui si annulli la coppia motrice.


Problema N.3



Il sistema vibrante sopra raffigurato è costituito da due dischi tra loro solidali, aventi
rispettivamente raggi R
1
e R
2
, mentre M e J sono rispettivamente la massa ed il momento di inerzia
dell’insieme dei due dischi. Due molle di rigidezza k
1
e k
2
sono collegate al corpo tramite fili
inestensibili, privi di massa e di diametro trascurabile che si avvolgono sulle circonferenze dei due
dischi. Sul disco è applicata una coppia nota pari a C=C
0
cos( t). Si richiede di ricavare, utilizzando
i legami indicati a lato nella figura e nell’ipotesi di puro rotolamento senza resistenza (parametro
f
v
=0):
la pulsazione naturale
o
del sistema;
l’ampiezza del moto a regime.
M, J k
1

R
1


R
2

k
2

R
1
= 2R
2
=2R

k
1
= 2k
2
= 2k
J = (1/2)MR
1
2

=2
o

C
MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE
Allievi meccanici AA.2008-2009 prova del 20-07-2009

1
Problema N.1

AB=BC=CD
= cost.








Il meccanismo in figura è posizionato nel piano verticale, la sola piastra BC è dotata di massa. Una
coppia resistente Mr è applicata all’asta CD. Per la posizione del sistema assegnata si chiede di
determinare:
i) la velocità del baricentro G e la velocità angolare della piastra BC;
ii) l’accelerazione del baricentro G e l’accelerazione angolare della piastra BC;
iii) la coppia Mm da applicare alla manovella AB per garantire il moto.

Problema N.2


Del veicolo in figura è nota la massa totale M, il raggio ed il momento d’inerzia di ogni singola
ruota (2 ruote per asse) ed il momento d’inerzia di un volano oltre alle dimensioni indicate in figura.
Il volano è collegato all’asse delle ruote posteriori attraverso una trasmissione a cinghia di
rendimento
/ D R
e rapporto di riduzione
2 3
/ 2/1 assegnati. Il piano inclinato è scabro ed il
MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE
Allievi meccanici AA.2008-2009 prova del 20-07-2009

2
contatto è caratterizzato da un coefficiente di attrito statico, radente e volvente rispettivamente fs, fr
ed fv.
Supponendo di trascurare la resistenza aerodinamica si chiede di:
i) calcolare l’accelerazione del veicolo in discesa.
ii) verificare l’aderenza delle ruote posteriori.

Problema N.3


Il sistema in figura si trova nella sua posizione di equilibrio. Un’asta di massa m e lunghezza L è
appoggiata su due dischi omogenei di raggio R. Nel punto di contatto tra asta e disco non vi è
strisciamento. L’asta è collegata a terra con un elemento elastico-dissipativo di caratteristiche note.
Inoltre sul disco di centro O’ è avvolta una fune che non può strisciare ed è collegata a terra con un
secondo elemento elastico dissipativo. Al disco di centro O è applicata una coppia nota di
espressione pari a
0
cos C C t Assumendo la rotazione come coordinata libera si chiede di
determinare:
i) l’equazione di moto del sistema
ii) la frequenza del moto libero non smorzato
iii) la risposta a regime.
MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE
Allievi meccanici AA.2008-2009 prova del 8-9-2009







Problema N.1
Del sistema meccanico riportato in figura sono note tutte le quantità geometriche riportate, ed è
posizionato nel piano verticale. Il disco omogeneo di centro C rotola senza strisciare sulla guida
curvilinea, tale disco è il solo corpo dotato di massa M e momento di inerzia baricentrico J.
Si consideri il sistema nell’istante in cui l’asta AB è in posizione orizzontale, nota la portata in
ingresso nella camera del cilindro Q
IN
=cost, si richiede:
1. determinare velocità e accelerazione del centro del disco C;
2. determinare tramite un bilancio di potenze la pressione nel cilindro necessaria a garantire il
moto del sistema;
3. calcolare le reazioni vincolari in A.


Problema N.2
L’impianto di sollevamento riportato in figura è posto nel piano verticale. Le dimensioni
geometriche note sono quelle indicate in figura, inoltre sono note masse e momenti d’inerzia di tutti
i corpi. La curva caratteristica del motore è di tipo lineare, con equazione C
m
=C
o
(1-
m
/
s
).
Si richiede di:
4. determinare l’accelerazione allo spunto della massa m
2
in salita, sotto l’ipotesi di moto
diretto;
5. determinare la velocità della massa m
1
in salita a regime;
6. calcolare il tiro della fune nella sezione h-h, nella condizione del punto 1;
7. indicare quale relazione deve sussistere tra la massa m
1
e la massa m
2
affinché il moto sia
retrogrado a regime, con m
1
in salita.




Problema N.3
Il sistema in figura si trova nella sua posizione di equilibrio, sono note le masse e la geometria del
sistema. Assumendo la rotazione della puleggia p come coordinata libera, si richiede di
determinare:
8. l’equazione di moto del sistema
9. la frequenza del moto libero;
10. la risposta a regime essendo C(t)=C
0
e
iΩt
.
h h
C(t)

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