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Capitolo 6

La stabilit di trasmissione ed il calcolo dei transitori elettromeccanici dei


sistemi elettrici. I provvedimenti per migliorare la stabilit

6.1. Concetto di stabilit di trasmissione


La stabilit di trasmissione dei sistemi elettrici di potenza un complesso fenomeno
elettromeccanico. Per la pi facile comprensione conviene premettere alle definizioni ed alle
trattazioni analitiche, lesame fisico del comportamento in regime perturbato di un semplice
impianto di trasmissione, quale quello rappresentato nella Fig. 6.1. Un generatore sincrono (G)
mosso da una turbina (T) alimenta un motore sincrono (M) attraverso un trasformatore elevatore,
una linea ed un trasformatore abbassatore. Il motore aziona una macchina operatrice (O).
Si supponga per il momento che le due macchine sincrone siano sprovviste del regolatore
automatico di tensione. In prima approssimazione, esse possono essere rappresentate con il circuito
elettrico equivalente semplificato della macchina sincrona non saturata, a rotore liscio, costituito da
un generatore di f.e.m. ( EG ; EM ) in serie con una reattanza ( XG ; X M ). Le reattanze X G ed X M sono
rispettivamente quelle sincrone oppure quelle transitorie, secondo che si consideri il
funzionamento in regime permanente oppure i regimi transitori conseguenti a brusche
perturbazioni. Nel primo caso le f.e.m. EG ed E M si identificano con le f.e.m. indotte dal campo
di rotore (f.e.m. a vuoto). Nel secondo caso, esse si identificano con le tensioni transitorie (f.e.m.
a monte della reattanza transitoria secondo lasse diretto), le quali sono poco diverse dalle f.e.m.
indotte dal flusso risultante creato dai campi rotanti di rotore e di statore.
Nello schema elettrico di Fig. 6.1 i trasformatori sono stati rappresentati tramite le rispettive
reattanze di cortocircuito ( X Te ; X Ta ) e la linea di trasmissione tramite la sola reattanza serie
( X L ). La rappresentazione pi esatta della linea e del trasformatore comprende anche le
resistenze serie e le ammettenze derivate (circuito equivalente a T od a ). inoltre implicito

Figura 6.1 Semplice rete per lo studio della stabilit


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che queste rappresentazioni sono atte a simulare correttamente soltanto il regime sinusoidale
di assegnata frequenza. In proposito si pu osservare che il periodo di oscillazione meccanica
dei rotori delle macchine sincrone e dellordine di almeno alcuni decimi di secondo; esso
molto maggiore della durata dei regimi transitori elettrici che interessano in genere tutti i
componenti statici della rete (trasformatori, linee, ecc.) quando muta il regime permanente di
funzionamento. perci lecito tralasciare nel calcolo i transitori elettrici, la cui durata non
supera poche decine di millesecondi. Questa approssimazione equivale ad assumere che
durante i transitori elettromeccanici (pendolazioni inerziali delle macchine sincrone) i
componenti statici delle reti sono sede di una successione di regimi sinusoidali (suscettibili di
mutare ad esempio ad ogni periodo), ai quali applicabile il calcolo simbolico ed i
procedimenti generali di calcolo delle reti denergia in regime permanente.
Nello schema elettrico equivalente le reattanze sono state riferite ad un unico valore di
tensione, onde eliminare i trasformatori ideali.
Lequazione del circuito di Fig. 6.1 :
EG = E M + jX I

Il relativo diagramma vettoriale rappresentato in Fig. 6.2.


Avendo trascurato tutte le perdite,la potenza attiva erogata dal generatore pari a quella
assorbita dal motore sincrono ed fornita dalla (vedi Fig. 6.2):

Pe = 3EG I cos = 3EM I cos

(6.1)

Figura 6.2 Diagramma vettoriale


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Se si traccia la retta per A ortogonale al vettore EG , si trova:

AB = XI cos = E M sen

(6.2)

Avendo indicato con lo sfasamento tra E G ed E M . Langolo si pu ritenere uguale


allangolo elettrico tra i rotori, definito come la differenza delle rispettive ascisse angolari
riferite ad un comune riferimento e moltiplicate per il numero di coppie polari delle rispettive
macchine. La coincidenza di cui trattasi vera rigorosamente se le E G ed E M si considerano
rappresentative delle f.e.m. a vuoto, cio le f.e.m. indotte dal campo di rotore. Lasserto
conseguenza del fatto che questo campo ha distribuzione fissa rispetto al rotore e la fase delle
f.e.m. indotte nei circuiti statorici legata alla posizione del campo rotante.
Quando invece si considerano le f.e.m. transitorie, indotte dal campo risultante di statore e
rotore,la coincidenza dellangolo elettrico tra i rotori con lo sfasamento tra le f.e.m.
approssimata. Essa si giustifica considerando che durante i transitori elettromeccanici la
velocit di rotazione dei rotori si scosta di poco da quella di sincronismo (velocit quasi
sincrona) pur essendo le accelerazioni non piccole. Daltro canto, le f.e.m. transitorie (e
quindi il campo che le induce) sono assunte costanti durante la perturbazione.
La (6.1) tenuto conto della (6.2), assume la forma:

Pe = 3

EG E M
sen
X

(6.3)

La (6.3) pone in evidenza che, per assegnati valori delle tensioni e della reattanza X, la
potenza trasmessa varia con il seno dellangolo elettrico tra i due rotori, come
rappresentato in Fig. 6.3. La massima potenza trasmessa si ha per = /2 ed pari a:

PeM = 3

EG E M
X

(6.4)

La PeM pu essere aumentata riducendo la reattanza X del collegamento tra le macchine


oppure aumentando la tensione di trasmissione.
Nel funzionamento a regime (macchine ruotanti alla velocit di sincronismo) vi deve essere
eguaglianza tra la potenza meccanica Pm generata dalla turbina accoppiata al generatore e la
potenza elettrica trasmessa Pe (a meno delle perdite, che vengono per il momento trascurate).
Analogo equilibrio si ha per il motore sincrono. Se la potenza di turbina P0 , langolo
elettrico tra i rotori 0 (Fig. 6.3).

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Figura 6.3 Andamento della potenza in funzione dellangolo

Si verifica facilmente che, nelle ipotesi qui assunte, il funzionamento pu essere stabile solo
dP
>0.
d
Si supponga infatti che, a partire dalla condizione di funzionamento corrispondente al punto A
(Fig. 6.3), venga aumentata di un piccolo gradino dP la potenza prelevata allalbero del
motore sincrono. Poich la potenza elettrica che perviene al motore non mutata (essa

se langolo a regime compreso tra - /2 e + /2 cio quando

dipende dallangolo , che inizialmente pari a 0 ), una piccola coppia decelerante risulta
applicata al motore; esso prende perci a rallentare rispetto al generatore e langolo
aumenta. Ma allaumentare di , aumenta la potenza elettrica Pe che perviene al motore dalla
linea, secondo la formula (6.3), finch la Pe eguaglia la nuova potenza meccanica P0 + dP .
Contemporaneamente aumenta la potenza elettrica erogata dal generatore la quale per breve
tempo supera la potenza che esso riceve dal suo motore primo. Si ha cos una piccola coppia
decelerante allalbero del generatore.
La frequenza si riduce, finch non viene riportata al valore normale per lintervento del
regolatore di velocit della turbina che fa aumentare la potenza generata; il sistema ritorna a
funzionare a regime stazionario.
La potenza assorbita dalla macchina operatrice accoppiata al motore pu essere aumentata nel modo
descritto, cio molto lentamente (successione di incrementi infinitesimi), finch non si raggiunge il
punto M, cui corrisponde il massimo della potenza trasmissibile, PeM . Il sistema passa per una
successione di stati di equilibrio, mentre langolo aumenta fino a / 2 .
chiaro che, giunti in M un ulteriore aumento del carico del motore, che causa laumento di ,
seguito da una diminuzione della potenza elettrica trasmessa. Oltrepassato langolo + / 2 ,
aumenta dunque progressivamente la differenza tra la coppia resistente e la coppia motrice allalbero

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del motore, il quale rallenta con decelerazione crescente. Il motore perde il sincronismo (esce di
passo); esso si ferma in breve tempo.
La potenza PeM rappresenta la massima potenza trasmissibile nellipotesi pi sopra assunta che non
abbiano luogo variazioni brusche del carico del motore o della potenza generata, n mutamenti di
struttura dellimpianto. Questa potenza prende il nome di limite di stabilit statica del sistema di
trasmissione in esame.
Si comprende ora facilmente perch il ramo di funzionamento stabile della caratteristica di Fig. 6.3
quello per cui / 2 < < + / 2 . Se ad esempio il sistema stesse funzionando nel punto B,
un aumento per quanto piccolo della coppia resistente allalbero del motore, ne causerebbe la
decelerazione, luscita di passo e larresto; daltro canto una diminuzione della coppia resistente,
per quanto piccola, causerebbe laccelerazione del motore e porterebbe a funzionare in prossimit
del punto stabile A [Si noti che, a parte linstabilit, il funzionamento in un punto come B
comporta la circolazione di corrente molto intensa, non ammissibile dal punto di vista termico,
perch la f.e.m. EG ed E M sono quasi in opposizione di fase]. Gli stessi fenomeni si
verificherebbero in caso di piccole perturbazioni di altra natura (variazione della tensione di
trasmissione; variazione della potenza di turbina, ecc.).
Si supponga ora che, a partire dal punto di funzionamento a regime A (Fig. 6.4), la potenza
meccanica prelevata allalbero del motore sincrono subisca un grande e brusco aumento P.
Non difficile dimostrare che, anche se la nuova potenza P0 + P richiesta dal motore
inferiore a PeM , cio al limite di stabilit statica, il motore pu ugualmente perdere il
sincronismo. Questa situazione illustrata dalla Fig. 6.4a dove si supposto che il carico
iniziale del motore sia modesto, mentre ingente laumento di carico P.
Per semplicit di ragionamento supporremo qui che il motore primo accoppiato al generatore
sia in grado di fornire la maggior potenza richiesta dal carico senza subire variazione di
velocit neppure temporanea. A questa condizione ideale soddisfa a rigore un generatore di
potenza infinita (inerzia infinita) oppure un motore primo di potenza infinita, avente costanti
di tempo nulle e dotato di regolatore di velocit con grado di insensibilit, statismo e costante

a)

b)

Figura 6.4 Andamento qualitativo di un transitorio dangolo

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di tempo nulle. In pratica ne luna ne laltra condizione ovviamente soddisfatta. In seguito


alla variazione di carico, il generatore subisce una piccola variazione di velocit che viene
successivamente corretta per lintervento delle regolazioni automatiche (primaria e
secondaria).
Per linerzia delle masse rotanti langolo non pu subire istantaneamente variazioni finite;
pertanto esso conserva inizialmente, dopo laumento di carico P, il valore 0 che aveva
prima della perturbazione. La potenza elettrica trasmessa al motore rimane quindi inalterata,
pari a P0 , e la maggiore potenza meccanica P erogata a spese dellenergia cinetica delle
masse rotanti. Il motore rallenta ed aumenta via via langolo ; al crescere di aumenta
anche la potenza trasmessa secondo la (2.1-3). Quando langolo assume il valore di , la
potenza elettrica trasmessa al motore eguaglia quella meccanica P0 + P: si verifica cio la
condizione per cui possibile il funzionamento in regime permanente.
La velocit del motore per in A inferiore a quella di regime, perch durante lo
spostamento da 0 a esso ha sempre decelerato. Giunti in A, il motore continua pertanto
a ruotare per qualche tempo a velocit inferiore a quella del generatore e l angolo aumenta
oltre il valore . La figura mostra che oltrepassato , la potenza elettrica trasmessa al
motore, la quale viene convertita in potenza meccanica, supera la potenza meccanica erogata
dal motore stesso, P0 +P . Pertanto il motore ora accelera e la sua velocit prende ad
avvicinarsi a quella di regime.
Conviene a questo punto distinguere due casi.
a) Pu avvenire che, quando langolo assume il valore l (Fig. 6.4a, punto L), la velocit del

motore sia ancora inferiore alla velocit di sincronismo e perci continui ad aumentare. Ma
oltrepassato il punto L, nel quale laccelerazione nulla (equilibrio delle coppie all albero del
motore), la coppia resistente riprende il sopravvento su quella motrice ( Pe < P0 + P ) e il
motore riprende a rallentare.
Al crescere di , oltre L, la coppia decelerante diviene ingentissima. Il forte decremento della
velocit che si verifica negli intervalli come tra i punti L e Q, non pu essere compensato, se
non in minima parte, dallaumento che si ha nelle fasi come tra A ed L in cui la coppia risultante
accelerante. Il motore perci esce di passo e si ferma rapidamente. Si dice che il sistema instabile.
b) Si supponga ora che, prima che langolo abbia raggiunto il valore l (Fig. 6.4b), il motore

riassuma la velocit di regime. Ci avvenga, supponiamo, per il valore dellangolo (punto A


nella figura). In A la coppia motrice supera quella resistente e laccelerazione positiva. La velocit
del motore continua pertanto ad aumentare, assumendo valori superiori alla velocit di sincronismo.
Poich nelle nostre ipotesi il generatore ruota alla velocit nominale, costante, langolo ora si
riduce e dopo breve tempo riassume il valore , per cui si ha lequilibrio delle coppie allalbero
del motore. Ma il moto relativo tra le due macchine sincrone non ha qui termine, perch ora in A

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la velocit del motore superiore a quella di sincronismo. Perci il rotore del motore continua ad
avanzare rispetto a quello del generatore, per inerzia, e assume valori minori di .
Lulteriore analisi del fenomeno, che qui si tralascia perch concettualmente nulla aggiunge a
quanto gi detto, mostra che, in assenza di fenomeni dissipativi il rotore del motore continuerebbe
ad oscillare indefinitamente rispetto a quello del generatore, tra gli angoli 0 e (per cui la velocit
relativa nulla), ripassando periodicamente per (in cui laccelerazione nulla). Il periodo di
oscillazione dellordine di qualche decimo di secondo, o del secondo.
In pratica i fenomeni dissipativi (soprattutto leffetto delle gabbie di smorzamento di cui sono
dotate le macchine sincrone) smorzano in pochi periodi le pendolazioni e si raggiunge una nuova
condizione di funzionamento a regime nel punto A. Si pu affermare, per concludere, che il sistema
sopporta la perturbazione considerata (aumento brusco di carico del motore) senza che venga meno il
funzionamento in sincronismo: si dice che il sistema stabile.
Nel caso del sistema elettrico a due macchine considerato, vi un semplice criterio per stabilire
quale delle due condizioni pi sopra considerata, la a) (sistema instabile) oppure la b) (sistema
stabile) si verificher, per assegnati valori della potenza iniziale P0 e dellincremento P. E il criterio
delle aree, che sar dimostrato analiticamente nel paragrafo 6.4, e del quale viene anticipato
qui lenunciato.
Le aree come quelle tratteggiate in Fig. 6.4, delimitate in senso orizzontale tra due ascisse

angolari (ad es. 0 e ) ed in senso verticale tra la caratteristica della potenza elettrica
trasmessa (sinusoide) e quella della potenza meccanica erogata (retta orizzontale), sono
proporzionali alla variazione di energia cinetica del rotore (calcolata nel suo moto relativo al
moto uniforme del rotore alla velocit di sincronismo) quando passa dalla velocit che gli
compete allascissa angolare iniziale a quella finale.
Le aree contrassegnate con il segno \ in Fig. 6.4 rappresentano dunque, in opportuna scala, la
diminuzione dellenergia cinetica che il motore ha subito, rispetto alla condizione di marcia a
regime ( = 0 ) , [quando = 0 , prima della perturbazione, d / dt = 0 e lenergia cinetica
del rotore nel moto relativo a quella di sincronismo nulla.], quando , cio quando
laccelerazione nulla. Nella Fig. 6.4b langolo stato determinato in modo che larea sia
uguale a quella \. Ci equivale a dire che nella fase tra e il motore riguadagna lenergia
cinetica perduta tra 0 e , e quindi che in esso ha riassunto la velocit di sincronismo
(velocit relativa nulla). Poich nella Fig. 6.4b risulta " < l ( l lascissa del punto L per cui
la coppia accelerante nulla), il fenomeno successivamente evolve come descritto pi sopra,
caso b), e la stabilit assicurata.
Se invece si trova che a sinistra di l non costituibile un area che almeno uguagli quella \
come mostra la Fig. 6.4a, ci significa che in l la velocit del rotore ancora inferiore a quella
di sincronismo; il fenomeno successivamente evolve come descritto al punto a) e il motore perde
il sincronismo.
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Lapplicazione del criterio delle aree (vedi Fig. 6.4b) mostra che, per un assegnato aumento del
carico P , esiste un valore limite della potenza iniziale, P0l , per cui risulta l

( A L ) .

Questa potenza prende il nome di limite di stabilit transitoria per lassegnata perturbazione.
chiaro, per quanto detto sopra, che Pol la massima potenza del regime iniziale cui pu essere
sovrapposto laumento del carico a gradino P senza che il motore esca di passo.
Analogamente, per unassegnata potenza iniziale P0 < PeM , si pu determinare con lo stesso
criterio grafico il massimo aumento di carico a gradino Pl per cui la stabilit ancora
assicurata.
Il limite di stabilit transitoria in genere inferiore al limite di stabilit statica. A differenza di
questultimo, che dipende soltanto dalla configurazione del sistema, il limite di stabilit
transitoria assume diversi valori in funzione della natura e dellampiezza della perturbazione che
si considera.
Le perturbazioni pi severe, cio quelle per cui risulta pi piccolo il limite di stabilit transitoria
di un assegnato sistema di trasmissione, sono i cortocircuiti ed in particolare quelli trifasi. Per
comprendere il fenomeno, basta riflettere che un guasto trifase nella linea che collega il generatore
ed il motore di Fig. 6.1 interrompe la trasmissione di potenza elettrica per il tempo in cui persiste.
La turbina accoppiata al generatore continua per ad erogare la stessa potenza meccanica per
almeno 1 s (anche parecchi secondi se di tipo idraulico), a causa dellinerzia del regolatore di
velocit e dei sistemi termici od idraulici a monte della turbina stessa. Durante il cortocircuito,
pertanto, la velocit del generatore aumenta rapidamente. Daltro lato, la coppia resistente allalbero
del motore funzione della velocit; essa rimane perci pressoch inalterata nei primissimi istanti
dopo il verificarsi del cortocircuito e il motore, che non genera potenza meccanica, rallenta con
decelerazione decrescente. Per concludere, il generatore accelera e il motore rallenta e quindi
langolo elettrico tra i rotori aumenta rapidamente. Il sincronismo sar perduto, a meno che il
cortocircuito non venga eliminato in brevissimo tempo ed il collegamento elettrico non sia
ripristinato sufficientemente prima che langolo abbia raggiunto il valore limite pi sopra
definito.
Oltre ai corticircuiti e alle variazioni di carico, vi sono altre grandi perturbazioni per le quali pu
essere necessaria la verifica delle stabilit; si ricorda qui il distacco brusco di grandi generatori, la
variazione di reattanza tra macchine sincrone causata ad esempio dalla manovra di disinserzione di
una di pi linee in parallelo.
6.2. Definizioni
Nel seguito si chiamer sistema elettrico linsieme delle centrali elettriche di produzione, della rete
di trasmissione, delle reti di distribuzione e dei carichi.
Si dice che un sistema elettrico funziona in regime permanente quando sono costanti nel tempo in
ogni punto le grandezze elettriche e meccaniche: in particolare le macchine sincrone ruotano tutte

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alla rispettiva velocit nominale e sono costanti nel tempo le tensioni efficaci in ciascun nodo della
rete.
Si chiama perturbazione una qualunque variazione apportata alle variabili impresse oppure alla
struttura del sistema elettrico. Perturbazioni delle variabili impresse sono ad esempio le variazioni del
carico (attivo o reattivo) e le variazioni della potenza (attiva o reattiva) generata dalle centrali.
Perturbazioni di struttura sono ad esempio i cortocircuiti, il distacco di un componente di rete (linea,
trasformatore, generatore, ecc.), la inserzione di condensatori in serie nelle linee.
Si definisce regime transitorio del sistema elettrico il regime che fa seguito ad una perturbazione.
Ai fini che qui interessano, le perturbazioni si possono differenziare per la loro grandezza, per la
rapidit e per la durata. Si distinguono le piccole perturbazioni (ad es. piccola variazione di carico) e
le grandi perturbazioni (ad es. guasto nella rete di alta tensione, distacco di una centrale).
Perturbazioni rapide sono quelle che si verificano in brevissimo tempo rispetto al periodo di
oscillazione meccanica inerziale delle macchine. Esempio il distacco o la richiusura di una linea,
il distacco di un generatore. Perturbazioni lente sono ad es. laumento della potenza generata da
una centrale e la naturale variazione del carico delle reti nel tempo. Si distinguono ancora le
perturbazioni temporanee: quelle che poco dopo il loro insorgere scompaiono (ad esempio guasto in
linea seguito da apertura e richiusura riuscita degli interruttori) e le perturbazioni permanenti (ad es.
distacco permanente di una linea, aumento di carico a gradino).
Si dice che un sistema elettrico e stabile, per unassegnata perturbazione impressa a partire da una
data condizione iniziale di regime permanente, se, una volta estinto il regime transitorio, esso
ritorna integralmente in equilibrio, cio se le macchine sincrone riassumono tutte le rispettive
velocit di sincronismo, non si verifica la separazione della rete, le tensioni riassumono i valori
che avevano prima della perturbazione (se la perturbazione temporanea) o valori comunque
prossimi alla tensione nominale (se la perturbazione permanente). Quando la condizione di
equilibrio non riguadagnata, il sistema si dice instabile.
Si definisce stabilit transitoria la capacit del sistema a rimanere stabile dopo una specificata
perturbazione rapida di grande ampiezza che venga a sovrapporsi ad una assegnata condizione
iniziale di regime permanente. Questultima usualmente definita da una ripartizione di carico
della rete.
Si definisce stabilit statica lattitudine del sistema a mantenersi stabile in seguito a
perturbazioni piccole ed a perturbazioni lente. [Questa definizione pu apparire vaga ed perci
utile qualche precisazione. Da un punto di vista matematico si potrebbero considerare
perturbazioni infinitesime, la cui natura irrilevante. Da un punto di vista fisico, si pu pensare
a perturbazioni finite, ma molto piccole e sufficientemente distanziate tra loro, in modo che il
regime transitorio che consegue a ciascuna di esse possa ritenersi estinto prima che si verifichi
la successiva. Lintervallo tra due perturbazioni elementari deve a tal fine essere grande rispetto
al periodo di oscillazione meccanica delle macchine del sistema ed alle costanti di tempo delle
macchine dei circuiti].

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La perturbazione considerata per la verifica della stabilit transitoria deve essere la pi severa tra
quelle che hanno una certa probabilit di verifcarsi. Usualmente si considera il cortocircuito
trifase, o eventualmente bifase o monofase, che si suppone venga interrotto tramite apertura
degli interruttori per lintervento delle protezioni con il tempo base minimo. Spesso lapertura
degli interruttori seguita dalla richiusura rapida automatica. La richiusura si suppone riuscita, se si
ritiene sufficiente assicurare la stabilit nei casi di guasto temporaneo (sono la quasi totalit); si
suppone invece non riuscita se si desidera verificare la stabilit in caso di guasto permanente. In
rari casi, la perturbazione pi severa pu essere il distacco di un grande generatore del sistema (rete
molto magliata ed estesa, con presenza di grandissime unit generatrici, nucleari o termoelettriche, nelle zone di carico).
La verifica della stabilit statica viene usualmente eseguita simulando una piccola variazione a
gradino, oppure una grande ma brevissima variazione impulsiva della coppia di turbina dei generatori
che si ritiene abbiano ubicazione critica nella rete, uno per volta, a partire dalla condizione di regime
cui corrisponde la massima potenza trasportata dalle linee a grande distanza.
La considerazione di una perturbazione finita, seppur piccola, avvicina il concetto di stabilit
statica a quello di stabilit transitoria. Molti tecnici ritengono la distinzione artificiosa e
preferiscono parlare di stabilit alle piccole perturbazioni. I regimi transitori che ne seguono
sono in realt della stessa natura e si studiano con gli stessi mezzi di indagine (programmi di
calcolo numerico) anche se le conseguenze ai fini del ripristino dellequilibrio in un assegnato
sistema elettrico possono essere molto diverse.
Dal punto di vista dellanalisi del sistema la differenza tra le piccole e le grandi perturbazioni
la seguente: le piccole perturbazioni, se seguite da piccole oscillazioni (oscillazioni smorzate o che
comunque non si amplificano nel tempo) consentono la linearizzazione delle equazioni
differenziali che regolano i transitori elettromeccanici, nellintorno del punto di equilibrio,
facilitandosi cos la soluzione.
Un caso tipico di oscillazioni di potenza persistenti, e in qualche caso amplificate, stato osservato
sulle linee di interconnessione tra le reti di stati limitrofi, aventi capacit di trasporto piccola rispetto
alla potenza installata nelle reti stesse. Le oscillazioni di potenza nellinterconnessione sono sempre
di piccola entit rispetto alla potenza globale generata dai generatori di ciascuna delle reti
interconnesse. Quando si manifesta la tendenza allamplificazione, esse possono tuttavia
raggiungere e superare la capacit di trasporto della linea in cui si sono manifestate, fino a provocare
lo scatto delle protezioni per sovraccarico. Il periodo di queste oscillazioni piuttosto lungo,
potendo giungere fino a 10s. Il fenomeno consiste nella pendolazione dellinsieme delle macchine
di una rete rispetto a quelle dellaltra rete interconnessa. Il lungo periodo di oscillazione legato
alla piccola potenzialit (grande reattanza) dellinterconnessione rispetto alla grande potenza
rotante di ciascuna rete.
Per inquadrare questi fenomeni, che si sono manifestati in molti paesi nellultimo decennio,
entrato nelluso corrente anche il concetto di, stabilit dinamica, secondo una definizione
introdotta inizialmente negli U.S.A. Un sistema si dice dinamicamente stabile se esso non sede di
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oscillazioni persistenti. Lattitudine alla stabilit dinamica cio legata allesistenza di un


adeguato smorzamento delle oscillazioni, che in pratica conseguibile se i regolatori di tensione
e di carico delle centrali sono stabilizzati e ben coordinati. Linstabilit dinamica pu manifestarsi
in seguito sia ad una piccola, sia ad una grande perturbazione.
Per completare il quadro delle principali definizioni riguardanti il complesso e multiforme
fenomeno della stabilit dei sistemi elettrici, conviene aggiungere le seguenti.
Si dice che una macchina sincrona sede pendolazioni quando le grandezze elettriche (potenze,
tensioni e correnti efficaci, ecc.) vanno soggette ad oscillazioni persistenti intorno ai valori di
equilibrio. Le pendolazioni non vanno confuse con le oscillazioni forzate causate
dallapplicazione di una coppia pulsante.
Sia pure in rari casi, pu verificarsi che, in seguito ad una perturbazione rapida di grande ampiezza,
una o pi macchine sincrone riprendano il sincronismo dopo che ha avuto luogo
transitoriamente lo scorrimento dei poli (funzionamento asincrono). In tali casi si parla di stabilit
transitoria con scorrimento polare.
Si chiama stabilit naturale la stabilit calcolata supponendo le macchine sincrone prive di
regolazione automatica; si chiama stabilit condizionata la stabilit ottenuta grazie allimpiego di
adatte regolazioni automatiche (di tensione, di carico, ecc.).
Quando in un sistema elettrico si manifesta linstabilit di trasmissione in qualunque forma, ha
luogo la brusca perdita di uno o pi gruppi generatori, o lapertura di linee di interconnessione e
quindi la separazione del sistema in due o pi parti. Quasi sempre si manifesta un deficit di
potenza generata nella rete, o in una delle reti che si sono separate. Se non sono predisposti adeguati
dispositivi e interventi per la rapida riequilibratura tra carico e generazione (riserva di potenza
rotante, rel alleggeritori del carico a minima frequenza, ecc.), e per la riduzione degli eventuali
sovraccarichi delle linee e trasformatori rimasti in servizio, pu seguire un disastroso allargamento in
cascata del disservizio, fino anche a giungere al collasso totale del sistema elettrico in poche
decine di secondi o qualche minuto. Si giustifica quindi lesigenza che i sistemi elettrici di
potenza siano progettati in modo da non incorrere in situazioni di instabilit, se non in casi molto
rari.
6.3. Criteri di valutazione della stabilit
Lobiettivo principale di questo paragrafo di descrivere i metodi di valutazione della stabilit dei
grandi sistemi elettrici.
Lo studio della stabilit si esegue di regola tramite la soluzione numerica, nel dominio del tempo, del
sistema di numerose equazioni differenziali che regolano i transitori elettromeccanici: si calcola cio
il moto relativo dei rotori di tutte le macchine sincrone, considerate individualmente (funzioni
d i (t )
, essendo i langolo elettrico della macchina i-esima rispetto al rotore di una
dt
macchina della rete prescelta come riferimento); si calcola altres landamento nel tempo delle

i (t ) e

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tensioni ai nodi della rete, per un tempo sufficientemente lungo dopo la perturbazione.
d i (t )
) indica immediatamente se il sistema stabile o
dt
meno, secondo le definizioni date al paragrafo precedente.
Questo metodo di analisi indiretta presuppone una simulazione sufficientemente accurata del
sistema elettrico. Mentre nel passato si sono preferite le simulazioni analogiche o miste, da oltre un
ventennio si ricorre esclusivamente alla simulazione matematica, con soluzione numerica delle
equazioni differenziali delle macchine e delle equazioni algebriche della rete.
Laccertamento della stabilit con prove dirette in rete pu essere preso in considerazione solo
per qualche controllo della rispondenza dei modelli assunti nella simulazione del sistema elettrico.
Infatti, a parte il disturbo allesercizio se si manifesta linstabilit, la stabilit va valutata prima
della realizzazione degli impianti, al fine di individuare i provvedimenti pi economici atti ad
assicurarla.
I metodi di analisi diretta della stabilit consentono di accertare la stabilit senza eseguire
lonerosa simulazione matematica cui si accennato pi sopra. Sono indubbiamente metodi
attraenti, perch potenzialmente molto meno laboriosi delle valutazioni indirette. Essi hanno
perci dato luogo nel passato a studi, tendenti soprattutto allestensione dellapplicazione del
metodo di Liapunov a sistemi elettrici complessi.
Per lo studio della stabilit dinamica (condizioni di smorzamento delle piccole oscillazioni) viene
applicata con successo lanalisi modale, che si avvale del calcolo degli autovalori ed autovettori del
sistema delle equazioni differenziali linearizzato, evitando lonerosa simulazione nel dominio
del tempo.
Vi tuttavia un semplice metodo di analisi diretta della stabilit: il criterio delle aree . Esso
applicabile soltanto a due sistemi elementari: quello di una macchina sincrona collegata ad una rete
di potenza infinita; quello di due macchine sincrone collegate tra loro da una rete passiva. Il
metodo delle aree ha interesse storico e conserva tuttora grande valore didattico. La giustificazione
analitica del metodo ed alcune applicazioni saranno esposte nel prossimo paragrafo.
Secondo la natura della perturbazione, la struttura e lestensione della rete e il comportamento dei
regolatori di tensione dei generatori, il regime transitorio che segue le perturbazioni pu smorzarsi
in un tempo dellordine dei secondi o persistere anche per molti minuti; pu seguirne il ripristino
dellequilibrio oppure luscita di passo di una o pi macchine, fino anche al collasso totale del
sistema elettrico in casi estremi.
Nellanalisi dei regimi transitori elettromeccanici conviene distinguere tre distinte fasi,come
segue:
I ) Lintervallo iniziale, la cui durata di 1-1,5 secondi dopo la perturbazione, durante il quale
ha luogo la prima oscillazione dei rotori dei generatori. Questa fase del regime transitorio
comprende il tempo di persistenza del guasto in rete, il distacco della linea guasta e leventuale
richiusura. Essa non influenzata dai regolatori di velocit delle turbine. Sovente trascurabile
anche lazione dei regolatori di tensione [I regolatori di velocit spesso non intervengono, per la

Lesame dei risultati (funzioni i (t ) e

86

loro insensibilit: infatti la piccola variazione di velocit che si verifica durante la prima
oscillazione delle macchine sovente insufficiente a farli muovere. Ma anche se intervengono, non
riescono a mutare la potenza generata dalle turbine per linerzia degli organi di controllo della
portata di fluido, per linerzia del fluido (turbine idrauliche) e dei sistemi a monte. pertanto
corretto assumere che la potenza di turbina costante durante la prima oscillazione inerziale del
rotore.
Durante i cortocircuiti le correnti statoriche dei generatori sono smagnetizzanti; esse tendono a
ridurre il flusso al traferro e quindi la tensione ai morsetti. La riduzione del flusso per lenta
(si trascuri per ora lazione antagonista del regolatore di tensione), a causa della presenza di
circuiti elettrici chiusi di bassa resistenza nei rotori (circuito di eccitazione, gabbie di smorzamento,
ecc.). In conseguenza il flusso si modifica solo di poco durante la prima oscillazione del rotore, in
particolare se il cortocircuito ha breve durata e se la macchina mantiene la stabilit. Con questa
giustificazione stata largamente accettata nel passato la pratica di rappresentare le macchine
sincrone negli studi di stabilit transitoria, tramite la f.e.m. transitoria in serie con la reattanza
transitoria secondo lasse diretto.
Lazione dei regolatori di tensione tende ad avvalorare questo tipo di simulazione semplicistica,
perch essi tendono notoriamente a mantenere costante la tensione ai morsetti di macchina. La
tensione si riduce a causa dellaumentata caduta di tensione attraverso la reattanza transitoria e per il
successivo svilupparsi della reazione darmatura. Il regolatore fa aumentare la corrente rotorica ed
il flusso ma lazione si manifesta con maggiore o minore ritardo secondo la rapidit di risposta del
sistema di eccitazione. Si pu concludere dicendo che nella simulazione della macchina sincrona
con una f.e.m. costante in serie alla reattanza transitoria non entra ovviamente il regolatore di
tensione, ma della sua azione si tiene conto implicitamente, sia pure in modo molto qualitativo e
grossolano, almeno per tempi brevi (stabilit transitoria).
Nei sistemi di eccitazione di tipo rotante il ritardo della risposta dovuto soprattutto alla costante di
tempo delleccitatrice principale, che di 0,5-2 secondi. Perci non c da attendere un importante
aumento del flusso al traferro durante la prima oscillazione dei rotori.
Nei moderni sistemi di eccitazione statica i tempi di ritardo sono molto piccoli (poche decine di
millisecondi). Essi sono in grado di far aumentare apprezzabilmente il flusso totale gi durante la
prima oscillazione e quindi migliorano la stabilit transitoria. La loro rappresentazione allora
opportuna anche negli studi dei transitori limitati a 1-1,5 secondi). questa una delle ragioni che
hanno indotto recentemente ad impiegare simulazioni pi sofisticate della macchina sincrona e dei
sistemi di eccitazione].
Le oscillazioni inerziali dei rotori delle macchine sincrone sono dunque in questa fase limitabili, se
necessario, soltanto tramite le modifiche di struttura delle rete (distacco rapido della linea guasta,
richiusura, distacco di carichi e/o generatori, inserzione temporanea di condensatori in serie, ecc.)
II ) Ad una seconda fase del regime transitorio si pu assegnare durata dellordine di 5-10
secondi, talch si sviluppa la piena azione dei regolatori di tensione ed intervengono anche i
regolatori di velocit. Per alcuni secondi la potenza erogata dalle turbine idrauliche rimane ancora
87

costante, a causa della grande inerzia del sistema idraulico di alimentazione. La potenza erogata
dalle turbine a vapore pu iniziare a variare apprezzabilmente dopo circa 3 secondi dallinizio
della perturbazione.
In questa fase diventa necessaria una rappresentazione delle macchine sincrone che tenga conto
della variazione del campo magnetico, quindi dei regolatori di tensione e possibilmente degli
avvolgimenti smorzatori. Nel caso di turbine a vapore opportuno simulare anche i regolatori di
velocit.
III ) La terza fase del regime transitorio pu durare parecchi minuti. Essa caratterizzata
dallo svilupparsi delle complesse reazioni dei sistemi termici, idraulici e nucleari a monte delle
turbine, per lintervento delle regolazioni automatiche, che tendono a neutralizzare gli squilibri
creati dalle perturbazioni. Possono daltro canto manifestarsi ed amplificarsi le pendolazioni di
potenza attraverso le linee di interconnessione tra grandi reti o attraverso le linee di trasmissione
caricate in prossimit del limite di stabilit statica. Diventa essenziale rappresentare accuratamente
le macchine sincrone, in particolare i circuiti di smorzamento, i regolatori di tensione ed i
regolatori di velocit delle turbine, le funzioni di trasferimento dei generatori di vapore, lintervento
dei rel allegeritori del carico a minima frequenza, lintervento dei rel di protezione contro il
sovraccarico delle linee e dei trasformatori, lintervento dei variatori di rapporto sottocarico dei
trasformatori e degli altri mezzi di regolazione della tensione delle reti, ecc.
La fase I lo studio della stabilit transitoria; la fase II lo studio della stabilit dinamica; la fase III
denominata in inglese long-term dynamics.
6.4. Stabilit di una macchina sincrona collegata ad una rete di potenza infinita

6.4.1 Equazione del moto. Criterio delle aree

Si indichi con:
Pm , C m

la potenza e la coppia meccanica generate dal motore primo;

Pe , C e

la potenza elettrica erogata in rete dalla macchina sincrona e la coppia


elettromeccanica;

Pa = Pm Pe

la potenza accelerante o decelerante;

il momento dinerzia della macchina sincrona e del


motore primo;

(t )

lascissa angolare del rotore, rispetto ad un asse di


riferimento fisso Ox (Fig. 6.5)

88

Figura 6.5 Definizione degli angoli elettrici e degli angoli meccanici

d d 2
,
dt dt 2

0
P

la velocit angolare e laccelerazione angolare del rotore


la velocit angolare nominale del rotore ( 0 = pulsazione,
P = numero di coppie polari);

(t ) = P (t ) 0 t

langolo elettrico tra il rotore della macchina sincrona


ed il rotore di una macchina di potenza infinita ruotante
a velocit costante 0 . Si pu assumere uguale allo
sfasamento tra la f.e.m., interna della macchina (supposta
costante durante il transitorio) e la tensione della rete di
potenza infinita.

Il moto del rotore della macchina sincrona regolato dalla ben nota equazione:

d 2
= Cm Ce
dt 2

(6.5)

In base alle definizioni precedenti, si pu scrivere:


d 1 d 0
dt = P dt + P

d 2 1 d 2
2 =
P dt 2
dt

(6.6)

Si moltiplicano entrambi i membri della (6.5) per d / dt :

89

d d 2
d
= (C m C e )
= Pm Pe
2
dt dt
dt

(6.7)

Durante le oscillazioni dei rotori, nei casi stabili, si verifica che la velocit di rotazione
d / dt si discosta assai poco (non pi di pochi percento) dalla velocit di regime 0 / P . Per

la soluzione della (6.7) pertanto lecito sostituire 0 / P al posto di d / dt , senza


commettere errori importanti.
Tenuto anche conto della seconda delle (6.6), la (6.7) infine si trasforma nella:

0 d 2
P 2 dt 2

= Pm Pe = Pa

(6.8)

A partire dalla (6.8) facile dare giustificazione analitica del criterio delle aree.

A tal fine, si moltiplicano entrambi membri della (6.8) per: 2(d / dt ) p 2 / I 0 ; si ottiene:
d d 2
P 2 d
2
= 2 Pa
dt dt 2
I 0 dt

che si pu porre nella forma equivalente:


2

d d
P 2 d

= 2 Pa
dt dt
I 0 dt

Si moltiplichino quindi entrambi i membri per dt (si passa dalle derivate ai differenziali):
2

P2
d
d
d
= 2 Pa
I 0
dt

Si integri infine tra listante iniziale t 0 e un istante successivo t , cui corrispondono gli angoli

0 e, rispettivamente, ; si ottiene:
2

2P 2
d
d

=

dt t =t dt t =t0 I 0

Pa d

(6.9)

90

Se si suppone che la macchina sincrona funzioni inizialmente, allistante t = t 0 , a regime


permanente, la sua velocit relativa al rotore della macchina di potenza infinita nulla; cio:
d
=0

dt t =t0

(6.10)

La stabilit della macchina pu sussistere solo se, dopo la perturbazione, la velocit del rotore
riassume il valore di sincronismo, cio se esiste un istante t per cui:
d

=0
dt t =t

(6.11)

Dalla (6.9), tenuto conto delle (6.10) e (6.11), si deduce che condizione necessaria affinch sia
assicurata la stabilit che per un certo valore dellangolo relativo, si annulli lintegrale a
secondo membro della (6.9) stessa; cio

Pa d =

( Pm Pe ) d = 0

(6.12)

Lintegrale (6.12) pu essere interpretato graficamente nel piano P- (Fig. 6.6) come larea
delimitata orizzontalmente tra le ascisse angolari 0 e e verticalmente tra le curve Pm ( ) e
Pe ( ) .

Figura 6.6 Giustificazione del criterio delle aree

91

Si supposto che la potenza inizialmente erogata dal motore primo sia Pm0 e che essa venga
bruscamente aumentata al valore Pm . Affinch sia soddisfatta la (6.12) larea deve comprendere due
porzioni, una positiva ed una negativa \, uguali tra loro. Da questa interpretazione grafica
derivata la denominazione di criterio delle aree.
Le aree come la e la \ possono anche ricevere una interpretazione energetica. Basta osservare che
il lavoro compiuto dalla coppia accelerante (C m C e ) va ad incrementare lenergia cinetica del
rotore. Nel passaggio del rotore dallascissa angolare 0 allascissa generica , tale lavoro si
calcola con la:

E=

1
( Cm Ce ) d
P 0

(6.13)

Nellassunzione pi sopra giustificata di velocit quasi sincrona durante le oscillazioni, la


potenza proporzionale alla coppia. Dal confronto della (6.13) con la (6.12), si deduce allora
che la variazione di energia cinetica del rotore nello spostamento da 0 a proporzionale
allarea tratteggiata di Fig. 6.6. Quando la potenza (Pm Pe ) diventa negativa, il rotore perde
velocit e restituisce lenergia cinetica accumulata nella precedente fase. In corrispondenza
allangolo (uguaglianza delle aree), lenergia cinetica stata completamente restituita e la
macchina ha ripreso la sua velocit di regime. Va tuttavia osservato che le energie cinetiche
considerate in questa interpretazione sono fittizie, perch vengono calcolate con la velocit
relativa al moto uniforme di velocit

0
P

, anzich con la velocit assoluta

1 d
P dt

d
(velocit riferita
dt

ad un riferimento fisso con lo statore).


stato dimostrato nel paragrafo. 6.1 che in un sistema a due macchine, sotto alcune ipotesi
semplifcative (potenza meccanica costante, assenza di smorzamento, rappresentazione delle
macchine sincrone tramite una f.e.m. costante in serie con la reattanza transitoria diretta), dopo una
perturbazione langolo tra i rotori o aumenta indefinitamente oppure oscilla indefinitamente con
ampiezza costante. Ci equivale a dire che le due macchine o perdono il sincronismo nella prima
oscillazione oppure non lo perdono pi. Questa conclusione si mantiene ovviamente valida anche
nel caso particolare in cui una delle due macchine abbia momento dinerzia infinito e reattanza
nulla, cio quando essa si identifica con una macchina (rete) di potenza infinita.
Per riassumere e concludere, si pu affermare che il criterio delleguaglianza delle aree, oltre ad
essere condizione necessaria per la stabilit, anche condizione sufficiente nel caso del semplice
sistema a due macchine sincrone e di quello di una macchina collegata ad una rete di potenza
infinita.

92

opportuno ribadire che le deduzioni sopra tratte non autorizzano ad applicare il criterio delle aree a
sistemi elettrici aventi pi di due macchine sincrone indipendenti. Infatti in un sistema a molte
macchine, una o pi di esse possono non perdere il sincronismo durante la prima oscillazione, ma
poi uscir di passo durante la seconda.
lecito affermare che il criterio delle aree in generale applicabile ai sistemi a due macchine
anche se si tiene conto dellazione dei generatori di tensione, dei regolatori di velocit e degli
smorzamenti. Infatti gli smorzamenti agiscono favorevolmente alla stabilit in quanto riducono gi
lampiezza della prima oscillazione (il criterio delle aree perci lievemente in favore della
sicurezza); daltro canto stato gi posto in evidenza che in un sistema a una o due macchine
lazione dei regolatori tende a migliorare la stabilit transitoria.

6.4.2 Applicazioni del criterio delle aree


istruttivo esaminare con il criterio delle aree la stabilit transitoria di una centrale connessa
ad una rete di potenza infinita tramite una o pi linee in parallelo. Verranno considerate
grandi perturbazioni brusche di varia natura. Per semplicit si supponga di simulare le linee
ed i trasformatori elevatori con le sole reattanze-serie, e il generatore sincrono con la f.e.m.
transitoria Et in serie con la reattanza transitoria secondo lasse diretto. Sotto queste ipotesi
la potenza elettrica erogata dal generatore ed immessa nella rete di potenza infinita
proporzionale al seno dellangolo , secondo la (6.3):

Pe = 3

Et E
sen
X

(6.14)

Nella (6.14), E la tensione della rete di potenza infinita, X la reattanza totale interposta tra
il generatore di f.e.m. Et e la rete di potenza infinita.

Lo studio della stabilit con il criterio delle aree non muta concettualmente se si considera la
rappresentazione non approssimata della linea, tramite un doppio bipolo passivo di costanti
Al , Bl , C l . Se si indicano con A e B le prime due costanti del doppio bipolo passivo

equivalente ai tre doppi bipoli in cascata (reattanza transitoria del generatore, impedenza di
corto circuito del trasformatore, linea di trasmissione), la potenza immessa nella rete di
potenza infinita assume lespressione:

93

Pe,a =

3Et E
3A 2
cos ( )
Et cos ( )
B
B

(6.15)

dove Et , E, hanno lo stesso significato che nella (6.14).


Se si tiene presente che per le linee ed i trasformatori di alta tensione largomento di B
prossimo a / 2 e largomento di A prossimo a zero, si conclude che il secondo termine
sottrattivi costante piccolo. Daltro canto il cos( ) non molto diverso da sen e il
primo termine della (6.15) si annulla per un valore di molto piccolo e negativo. Pertanto
landamento della (6.15) quello di una sinusoide di poco traslata secondo i due semiassi
negativi Pe,a e .
Se si trascura lammettenza trasversale della linea, nella (6.15) si deve porre A=1, = 0 ,
B=Z, ( Z = R + jX ), cos =R/Z. Si ottiene:

Pe,a =

3Et E
3 E 2 R
cos ( ) t
Z
Z Z

(6.16)

Per rendere pi immediata la valutazione dellimportanza che pu avere la resistenza R sulla


stabilit, conviene assumere che sia Et = E (tensione uguale alle due estremit). Il valore
massimo della potenza trasmissibile, che si ha per = , allora fornito dalla:

Pe,aM

3E 2 Z R
Z
Z

(6.17)

La (6.17) pone in evidenza che se R prossimo a Z, cio se la linea ha un impedenza


fortemente resistiva, Pe ,aM diventa molto piccolo. Ci da ragione di casi di instabilit
verificatisi nel passato in piccole centrali equipaggiate con conduttori di piccola sezione. In
qualche caso la stabilit fu aumentata con laggiunta di reattanze induttive in serie alla linea.
Lutilit di tale provvedimento, che a prima vista pu sembrare paradossale, in realt
giustificato dalla (6.17).
Il caso di una macchina sincrona collegata ad una rete di potenza infinita evidentemente
unastrazione. Si pu tuttavia ritenere che esso simuli abbastanza correttamente il caso di una
centrale lontana dal carico che alimenta, collegata attraverso una lunga linea ad una rete
ricevitrice nella quale sono concentrate molte macchine sincrone, elettricamente vicine tra
loro, aventi globalmente potenza molto maggiore di quella della centrale lontana.

94

Figura 6.7 Linea a doppia terna

LINEA A DOPPIA TERNA. DISTACCO PERMANENTE DI UNA LINEA


Si supponga (Fig. 6.7) che una delle due linee venga aperta. La reattanza del collegamento
aumenta e la caratteristica che era rappresentata dalla curva (a) in Fig. 6.8 (con le due linee in
servizio) diventa la (b) (quando una sola linea resta in servizio).
Nell istante in cui si verifica il distacco della linea, la potenza erogata dal generatore si riduce
da P0 a P0' (punto B0 ). Il fenomeno poi evolve in modo analogo a come descritto al
paragrafo 6.1. Lapplicazione del criterio delle aree mostra che nelle condizioni di figura la
macchina stabile. In assenza di smorzamento langolo elettrico del rotore massimo
raggiunto . La nuova posizione di equilibrio il punto B , di ascissa .
facile determinare graficamente la potenza P0l per cui l , cio quello che stato
chiamato il limite di stabilit transitoria. Si noti che la stabilit pu essere mantenuta anche se,
durante le oscillazioni, langolo supera / 2 (purch, ovviamente, non venga raggiunto

l ).

Fig. 6.8 Linea a doppia terna: analisi con il criterio delle aree

95

LINEA A DOPPIA TERNA. GUASTO TRIFASE IN UNA TERNA SEGUITO DA


APERTURA PERMANENTE
La posizione del guasto pi severa per la stabilit sono le sbarre della centrale o lestremit
della linea prossima alla centrale ( g1 e g 2 in Fig 6.9). Infatti un guasto trifase di impedenza
nulla in tali posizioni causa lannullamento della potenza elettrica erogata dal generatore
sincrono, il quale in conseguenza accelera notevolmente durante la persistenza del guasto, ad
opera della totale potenza di turbina Pm .
Un guasto, anche trifase, che si verifichi invece a distanza dalla centrale, ad es. in g 3 ,
consente un certo flusso di potenza attraverso la linea non affetta da guasto. Questultima
rimane infatti alimentata in centrale da una tensione ridotta, pari alla caduta di tensione
causata dalla corrente di cortocircuito nel tronco di linea compreso tra la centrale stessa ed il
punto di guasto. La tensione allestremit ricevente resta inalterata nellipotesi assunta che la rete
sia di potenza infinita. Si deve anche notare che la tratta di linea tra la centrale ed il punto di
guasto g 3 assorbe potenza attiva, pari alle perdite, la cui entit non trascurabile essendo la
corrente molto aumentata. Questa erogazione di potenza contribuisce a limitare laumento di
velocit dei generatori durante la persistenza del guasto. Si consideri dunque il guasto pi
sfavorevole: un cortocircuito trifase franco in g 2 , immediatamente a valle dellinterruttore di
linea. Nella Fig. 6.9 le curve (a) e (b) hanno il significato delle omonime curve di Fig. 6.8. Durante
la persistenza del guasto, la potenza elettrica erogata si annulla e pertanto la caratteristica Pe ( )
coincide con lasse delle ascisse. Dopo un intervallo di tempo t a , il guasto viene interrotto tramite
lapertura degli interruttori alle due estremit di linea, che si suppone sia contemporanea. Per
lapplicazione del criterio delle aree, necessario determinare langolo elettrico a raggiunto dal
rotore al momento dellinterruzione del guasto. Finch perdura il guasto il moto del rotore
uniformemente accelerato ad opera della coppia costante di turbina C m . Noto il momento dinerzia
I dunque immediato, nel caso in esame, il calcolo dellangolo di avanzamento meccanico del

Figura 6.9 Guasto trifase seguito da apertura permanente

96

rotore ( a 0 ) / P nel tempo t a ; si trova:

a 0
P

1 Cm
2
t a
2 I

(6.18)

Dopo lapertura della linea, la potenza elettrica erogata varia secondo la caratteristica (b); il rotore
ora rallenta. Se leguaglianza dellarea positiva e di quella negativa si verifica per un valore
dellangolo < l come in figura, la macchina stabile. Il nuovo punto di funzionamento a
regime B, di ascissa .
Si pu osservare che:
Tanto maggiore il tempo dinterruzione del guasto t a , tanto pi grande langolo a ; in
conseguenza si avvicina a l . Per una assegnata potenza di turbina Pm esiste un tempo limite di
interruzione del guasto, t a ,l per cui l . Se questo tempo viene superato, la macchina perde
il sincronismo;
Per un assegnato tempo di interruzione t a , esiste una potenza limite, Pm ,l , per cui l .
La Pm,l il limite di stabilit transitoria del sistema di trasmissione per guasto trifase in prossimit
della centrale seguito da apertura permanente della linea;
Per assegnati valori di Pm e t a , langolo di avanzamento elettrico del rotore ( a 0 ) , tanto
minore quanto maggiore linerzia della macchina. Unelevata inerzia fa aumentare quindi il
limite di stabilit transitoria, a parit di altre condizioni.
LINEA A DOPPIA TERNA. GUASTO TRIFASE IN UNA LINEA SEGUITO DA
RICHIUSURA RIUSCITA
Si consideri ancora un guasto trifase in una delle linee nelle immediate vicinanze della centrale. I
tempi operativi dellinterruttore che influiscono sulla stabilit transitoria sono ora due: il tempo di
interruzione del cortocircuito, t a ; la pausa prima della richiusura (tempo morto), t r .

97

Figura 6.10 Guasto trifase seguito da richiusura riuscita

Nella Fig. 6.10 le caratteristiche (a) e (b) hanno il significato delle analoghe di Fig. 6.9. In
particolare la (b) riporta la potenza trasmessa durante la pausa t r . Durante la persistenza del
guasto il rotore avanza dellangolo elettrico ( a 0 ) ; durante il tempo di attesa prima della
richiusura esso avanza ulteriormente dellangolo elettrico ( r a ) . Nel caso illustrato in Fig. 6.10,
se non avvenisse la richiusura con successo (in corrispondenza dellangolo r o poco oltre), la
macchina sincrona perderebbe il sincronismo. ovvio che, dopo la richiusura riuscita, la potenza
elettrica erogata va letta sulla caratteristica (a) (due linee in servizio). In corrispondenza
dellangolo < l si verifica luguaglianza delle aree e la stabilit mantenuta. Anche per la
perturbazione qui considerata si pu definire un limite di stabilit transitoria, Pm,l , il quale risulta
tanto maggiore quanto pi piccoli sono i tempi t a e t r e quanto pi grande linerzia
meccanica della macchina. I moderni interruttori e rel di protezione, se di tipo molto rapido,
consentono il distacco della linea guasta in 4-5 periodi: ( ta 0,1s ) . Quanto alla pausa t r , essa
non pu essere ridotta al di sotto di 0,4-0,5 secondi, perch per tempi di attesa inferiori diventa poco
probabile la deionizzazione del cammino dellarco, il quale quindi al momento della richiusura
della linea potrebbe riadescarsi. II calcolo dellangolo di spostamento del rotore durante la pausa
t r richiede una integrazione non semplice perch la potenza decelerante ora variabile nel tempo

(moto vario).

98

LINEA A SEMPLICE TERNA. GUASTO TRIFASE SEGUITO DA RICHIUSURA


RIUSCITA
In questo caso (Fig. 6.11) la posizione del guasto ha scarsa influenza sulla stabilit, perch
durante la pausa di richiusura t r (che come gi ricordato normalmente molto maggiore del
tempo di interruzione t a ) la potenza erogata nulla.
Si consideri un guasto nelle immediate vicinanze della centrale, di modo che la potenza
erogata nulla anche durante la persistenza del guasto. In queste condizioni il fenomeno
regolato dalla somma dei tempi ( t a + t r ), che non pu essere ridotta al di sotto di 0,5-0,6
secondi, per il motivo pi sopra ricordato. Avviene cos che il generatore accelera troppo
prima della richiusura. In pratica esso perder il sincronismo, come mostra la Fig. 6.11, a
meno che la potenza di turbina Pm non sia molto piccola rispetto alla potenza limite di
stabilit statica del sistema generatore-linea-rete di potenza infinita. Langolo r si calcola
con la:
1
2

r = 0 + P

Cm
(t a + t r )2
I

(6.19)

essendo il moto uniformemente accelerato.


LINEA A SEMPLICE TERNA. GUASTO MONOFASE SEGUITO DA APERTURA
MONOFASE E RICHIUSURA RIUSCITA
Durante la persistenza del guasto e la successiva interruzione momentanea di una fase la
macchina continua ad erogare una parte della potenza Pm in rete; la trasmissione avviene
attraverso le due fasi non affette da guasto e la terra. Si pu dimostrare che in presenza di
guasto monofase a terra o di una fase interrotta, la caratteristica Pe ( ) ancora del tipo della
(6.8), ma la reattanza equivalente X risulta aumentata, in diversa misura nei due casi. In Fig.
6.12 le caratteristiche (b) e (c) si riferiscono alle situazioni di funzionamento con una fase

Figura 6.11 Linea a semplice terna; guasto trifase seguito da richiusura

99

Figura 6.12 Linea a doppia terna; guasto monofose seguito da richiusura monofase

interrotta e, rispettivamente, con una fase di cortocircuito a terra. Si noti che lampiezza della
caratteristica (c) pu anche essere maggiore di quella (b); essa dipende dalla posizione del
guasto e dallo stato del neutro della rete.
Nella Fig. 6.12 gli angoli elettrici a e r sono quelli raggiunti dal rotore al momento
dellapertura della fase in cortocircuito e della richiusura della stessa.
Si pu osservare che se la potenza iniziale Pm fosse pi piccola, la stabilit potrebbe essere
assicurata dopo linterruzione del guasto monofase anche senza che avvenga la richiusura.
In altre parole, il servizio potrebbe continuare illimitatamente con una fase interrotta. Si
avrebbe tuttavia un regime dissimmetrico, che comporta la circolazione in permanenza di
correnti di sequenza inversa nelle macchine rotanti (generatori e motori) e correnti di
sequenza inversa ed omeopolare nelle reti di alta tensione.

2.4.3. Calcolo dellangolo di spostamento del rotore


Si riscriva la (6.9) calcolando lintegrale tra listante t 0 ed un istante generico t , cui
corrisponde langolo :
2

2P 2
d

=
I 0
dt

Pa d

(6.20)

Trascurando le perdite e lazione dei circuiti di smorzamento, si pu scrivere:


Pa = Pm Pe = Pm PeM sen

(6.21)
100

Avendo indicato con PeM la potenza massima trasmissibile secondo la caratteristica Pe ( )


che compete alla configurazione di rete in atto durante il tempo in cui si vuol calcolare lo
spostamento del rotore.
Sostituendo la (6.21) nella (6.20), si ottiene:
2

2 P 2 PeM
d
=

I 0
dt

Pm

2 P 2 PeM

sen
d
0 PeM

I 0

Pm

( 0 ) cos 0 + cos

PeM

da cui si ricava:

dt =

I 0
2 P 2 PeM

d
Pm
( 0 ) cos 0 + cos
PeM

Integrando questultima tra t = t0 ( = 0 ) ed un istante generico t (angolo ), si ottiene:

t t 0 = t =

I 0
2 P 2 PeM

d
Pm
( 0 ) cos + cos
PeM

(6.22)

Conviene trasformare lespressione sotto il primo radicale in modo di farvi apparire parametri
della macchina di uso pi comune, quale la costante di inerzia H. La costante dinerzia
definita come il rapporto tra lenergia cinetica accumulata quando il rotore ruota a velocit
nominale e la potenza nominale della macchina sincrona:
2

1 0
I
2
2
2 P
1
1 1 GD 2 1 2n 1
2 0
= MR
=
[s]
H=

Pn
2
P Pn 2 4 g 60 Pn

(6.23)

ove Pn la potenza nominale; n la velocit di rotazione; M la massa rotante; G=Mg il


peso; R il raggio dinerzia; D=2R il diametro dinerzia; GD 2 il momento dinamico; I

il momento dinerzia I = MR 2 = GD 2 / 4 g ; g laccelerazione di gravit. Esprimendo

GD 2 in Kgm 2 , n in giri/minuto primo e Pn in kVA (1kVA= 10 3 / g , Kgm/s), la (6.23)


assume la forma:

101

H = 1,37GD 2

n2
10 6 [s]
Pn

(6.24)

Si usa la costante dinerzia H anzich il momento di inerzia I, perch la costante dinerzia


varia assai poco al variare della potenza della macchina. Essa assume valori compresi tra 1,5 s
e 7-8 s; i valori pi alti sono tipici dei turboalternatori di piccola potenza e notevole inerzia.
Valori normali di H per i gruppi idroelettrici sono 2-3 secondi; per quelli termoelettrici 3-4,5
secondi.
Il primo radicale della (6.22) si pu trasformare come segue:
2

I 0
2 P 2 PeM

1 0
I
Pn
H
2 P
=
[s ]
P
Pn PeM 0
2 f eM
Pn

Infine la (6.22) pu essere posta nella forma:

= t

2 f PeM
=
0
H Pn

d
Pm
( 0 ) cos 0 + cos
PeM

(6.25)

ove stato introdotto il tempo fittizio , dimensionale, proporzionale a t .


Per facilitare il calcolo, sono stati costruiti abachi che risolvono la (6.25). In essi si assumono
come parametri langolo iniziale 0 ed il rapporto = Pm / PeM ; si pone in ascisse, come
variabile indipendente, mentre in ordinate si legge il corrispondente angolo . Ogni valore
dellangolo 0 individua una famiglia di curve; le singole curve corrispondono ad un valore
del rapporto .
A titolo di esempio in Fig. 6.13 riportata la famiglia di curve per 0 = 30 0 .
Come stato detto nel paragrafo precedente, il problema che interessa risolvere di
determinare langolo elettrico ( 0 ) percorso dal rotore in un assegnato tempo t (tempo
di persistenza del guasto; pausa prima della richiusura; ecc.).
Per il sistema di trasmissione assegnato, sono noti H, Pn , PeM , Pm , 0 , oltre che t .
Tramite la 1a delle (6.25) si calcola il tempo fittizio . Quindi sulla tavola corrispondente
allassegnato 0 , si legge in ordinate il valore di , sulla curva individuata dal dato

= Pm / PeM .

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Figura 6.13 Abaco per il calcolo dellangolo di sfasamento del rotore di una macchina sincrona

Conviene notare che gli abachi, di cui la Fig. 6.13 d un esempio, forniscono il moto del
rotore (in gradi elettrici) in funzione del tempo. La figura mostra che per valori piccoli del
rapporto Pm / PeM , langolo dapprima aumenta e poi diminuisce. Ci significa che il
generatore stabile anche se non intervengono successive modifiche di struttura della rete
[cio se si considera un guasto permanente ( t a = ), oppure unapertura definitiva
( t r = )]. Le curve superiori, invece, sono monotone crescenti. Esse corrispondono a
situazioni iniziali per cui la stabilit pu essere mantenuta solo se interviene una modifica di
struttura della rete (interruzione del guasto; richiusura della linea, ecc.), capace di far invertire
il senso di variazione di .
Dalla 1a della (6.25) appare che, per un assegnato tempo t , il tempo fittizio risulta tanto
minore (e quindi tanto minore) quanto pi H grande. Il beneficio per limitato perch H
influisce secondo la sua radice quadrata.

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