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Corpo rigido

168

1 OBIETTIVO
Saper applicare le condizioni di equilibrio di un corpo esteso
1.1 Dato il sistema in figura determinare le forze esercitate dal muro e l'allungamento subito dalla molla
sapendo che la massa dell'asta Ma= 20kg, la massa M1=100kg, k=10000N/m, AB=150cm, BC=30cm

30
A

M1

Ricordiamo le relazioni dell'equilibrio di un corpo esteso.

F = 0

= 0

Costruiamo il diagramma delle forze applicate all'asta.

F
A

Pa

FI

Rispetto al polo A applicando la

T AB sen 30u z Pa

P1

= 0 si ha :

AC
u z P1 AC u z = 0
2

e sostituendo si ottiene T = 2587 N 2600 N . E quindi l =


Applicando quindi la relazione

R = 0

T
2600 N
=
= 0,26m
k 10000 N / m

+ F T cos 30 = 0
da cui

FI Pa P1 + T sen 30 = 0
+ F = 2241N
e quindi

FI = 118 N

F = 2241u x 118u y
1.2 A met di una scala a pioli di massa 20kg e lunga 4,5m si trova un uomo di massa 70kg. La scala
appoggiata a una parete priva di attrito ed vincolata nel punto di appoggio sul terreno in modo da evitare lo
slittamento, ad una distanza di 1,7m dal piede del muro. Calcolare la reazioni vincolari nel punto di appoggio
sul terreno e sul muro.
1.3 Una doppia scala ottenuta unendo due scale di lunghezza 2,5m e massa 8,0kg ciascuna come in figura.
La doppia scala mantenuta in posizione da una fune che unisce i pioli posti alla met delle due scale.

169

Ad un piolo posto a 50 cm dall'estremo superiore della scala appeso un barattolo di massa 10,0kg e la scala
appoggiata su un piano senza attrito. Si determinino le forze applicate ad ognuna delle due scale dal suolo.

2 OBIETTIVO
Saper calcolare il momento di inerzia di un corpo rigido che presenta simmetrie rispetto ad un suo asse
principale.
2.1 Calcolare il momento di inerzia di un anello sottile rispetto ad un asse passante per il suo centro e
perpendicolare al piano che lo contiene.
Ricordiamo che il momento di inerzia di un sistema di n particelle rispetto ad un asse dato
da: I =

m
i =1

ri dove mi la massa della i-ma particella e ri la sua distanza dallasse assegnato.

Per un corpo rigido formato da infinite particelle estendendo la precedente, si ha:

I = r 2 dm dove dm la massa infinitesima e r la sua distanza dallasse di rotazione assegnato.


M

Da I =

dm essendo r costante si ha ovviamente I = Mr 2

2.2 Calcolare il momento di inerzia di una sbarra sottile di lunghezza L e massa M, omogenea, rispetto ad
un asse passante per il suo centro e ad essa perpendicolare.

Poich la sbarra omogenea la sua densit lineare costante ed = M . La massa infinitesima : dm = dx


L

dove dx la lunghezza del segmento infinitesimo. Indicando con x la distanza di dm dallasse di rotazione si
ha:

170

L
2

M L3 L3 1
1 2
I = x dm = x dx = x 3 =
+ = ML2

8 12
3 L 3L 8
L
M

2
2

2.3 Calcolare il momento di inerzia di un disco omogeneo rispetto ad un asse passante per il suo centro e ad
esso perpendicolare.
M

dr
r
R

Il calcolo del momento di inerzia avverr considerando il disco come una successione di anelli sottili. Poich
il disco omogeneo si pu introdurre la nozione di densit superficiale di massa come: =

M
. Si
R 2

considera un anello di spessore infinitesimo dr. La sua area : A = 2rdr e quindi la sua massa
dm = 2rdr . Quindi:
R

R 4 1
1 4
I = r dm = r 2rdr = 2 r =
= MR 2
2
2
4 0
M
0
2

2.4 Calcolare il momento di inerzia di una sfera omogenea rispetto ad un asse passante per il suo centro.
2.5 Calcolare il momento di inerzia di una sbarra rispetto ad un asse passante per un suo estremo e ad essa
perpendicolare.
2.6 Calcolare il momento di inerzia di un cilindro cavo di raggio interno R1 e raggio esterno R2 rispetto al
suo asse di simmetria parallelo alle generatrici.

3 OBIETTIVO
Saper applicare il teorema di Steiner per il calcolo di momenti di inerzia rispetto ad assi non passanti per il
centro di massa e paralleli ad assi principali.
3.1 Calcolare il momento di inerzia di un cilindro omogeneo rispetto ad un asse parallelo alle sue generatrici
e passante per il punto medio di un suo raggio.
E noto che il momento di inerzia I di un cilindro omogeneo rispetto ad un asse parallelo alle generatrici e
passante per il centro di massa I= mr2/2, dove m la sua massa ed r il suo raggio. Applicando il teorema di
Steiner ( che afferma: dato un asse arbitrario Z e un asse ZC, ad esso parallelo e passante per il centro di
massa del corpo, se a la distanza tra i due assi e m la massa del corpo si ha Iz=Izc+ ma2), si ottiene il nuovo
momento di inerzia.
2
1
1
r2 3 2
r
I 1 = I + ma 2 = mr 2 + m = mr 2 + m
= mr
2
2
4 4
2
3.2 Calcolare il momento di inerzia di una sfera omogenea di massa m e raggio r rispetto ad un asse ad essa
tangente.
3.3 Calcolare il momento di inerzia di un anello sottile di massa m e raggio r rispetto ad un asse
perpendicolare al piano in cui esso giace e passante per un punto posto a distanza 3r dal suo centro.
3.4 Calcolare il momento di inerzia It di un corpo composto da unasta sottile di lunghezza l=2,000m e
massa ma =8,00kg al cui estremo saldata una sfera di massa ms=6,00kg e raggio r=10,0cm, rispetto ad
un asse passante per laltro estremo dellasta e ad essa perpendicolare.
171

Applicando la additivit dei momenti di inerzia e il teorema di Steiner si ottiene:


2

1
2
l
2
I t = I A + I S = ma l 2 + ma + m s r 2 + m s (l + r ) = 37,2kg m 2
12
5
2
3.5 Calcolare il momento di inerzia It di un corpo composto da unasta sottile di lunghezza l=1,000m e
massa ma =6,00kg al cui estremo saldato un disco di massa ms=4,00kg e raggio r=5,0cm, rispetto ad un
asse passante per la generatrice del cilindro diametralmente opposta al punto in cui lo stesso si connette
allasta e perpendicolare al piano cilindro-asta.

4 OBIETTIVO
Saper risolvere problemi di moto di corpi rigidi utilizzando le relazioni fondamentali Fext = ma cm

ext =

dL
dt

4.1 Un corpo di massa m2 =5,00kg trascina un corpo di massa m1=10,00kg come indicato in figura; la
carrucola ha massa mc=5kg; i due corpi sono collegati da una fune inestensibile e priva di massa. Calcolare la
accelerazione del sistema quando fra il corpo di massa m1 e il piano non vi attrito e quando vi attrito di
coefficiente =0,20

+
T1

m1

T1
mc

Fa

T2
T2

m2
P2

Applicando la seconda equazione della dinamica alle masse m1 e m2 si ottiene (considerando come verso
positivo quello orario come indicato):
T1 - Fa=m1a1
P2 - T2=m2a2.
Applicando lequazione fondamentale del moto rotatorio del corpo rigido alla carrucola si ha:
(T2-T1)r= cc con r raggio della carrucola, Ic suo momento di inerzia e c accelerazione angolare della
carrucola.
Vale inoltre la seguente relazione cinematica:
a1=a2=cr=a.
Considerando la carrucola come un disco omogeneo, il suo momento di inerzia rispetto allasse di rotazione
assegnato Ic=mcr2/2.
Con opportune sostituzioni, considerando la forza di attrito di modulo m1g e che m1si muove verso destra si
ottiene quindi:

172

T1 m1 g = m1a
1
a 1
mc r 2
2
r r
m2 g T2 = m2 a

T2 T1 =

g (m2 m1 ) = a m1 + mc + m2
2

2 g (m2 m1 )
a=
(2m1 + mc + 2m2 )

Quindi senza attrito (=0) si ha:


2 gm2
a=
= 2,8 m 2
s
(2m1 + mc + 2m2 )
e T1=28N T2= 35N
Mentre con attrito si ha : a =

2 g (m2 m1 )
= 1,68 m 2
s
(2m1 + mc + 2m2 )

e T1=30,4N T2= 40,6N.


4.2 Un corpo di massa M=8,00kg trascina un corpo di massa m=12,00kg e di raggio R=20,0cm mediante
una fune, senza massa e inestensibile, avvolta su una sporgenza cilindrica di raggio r=5,0cm, trascurabile per
il calcolo del momento di inerzia.
Calcolare in funzione di M, m, R, r=x il modulo della forza di attrito e discuterne in funzione di x il suo
verso. Il corpo di massa m rotola senza strisciare e si considera nullo l'attrito con il pernetto sul quale la fune
scorre cambiando di direzione.
m

B
r
O

a
aD

B
O

aD

FAtt
A

M
a

A
P

Applicando le relazioni meccaniche fondamentali rispetto al centro di rotazione istantaneo A:


P T = Ma
A = T ( R + x ) = I A D
a
a
essendo D = D =
come si vede dal disegno
R
R+x
1
Per il teorema di Steiner si ha : I A = mR 2 + mR 2
2

173

La accelerazione del punto B uguale alla accelerazione della massa M e quindi:


aD =

a R
R+x

Con le opportune sostituzioni si ottiene:


Mg T = Ma

T =

3
aR
mR 2
.
2
R(R + x)

3mR 2
Mg = a M +
e
2(R + x) 2

2Mg(R + x) 2
a=
2M(R + x) 2 + 3mR 2
aR
2MgR(R + x)
aD =
=
R+x
2M(R + x) 2 + 3mR 2
Per calcolare la forza di attrito si considera il centro di massa del disco. Poich Fext=m acm
Da cui

T F Att = ma D con T = Mg - Ma
FAtt = Mg Ma m

MmgR( R 2 x)
aR
=
R + r 2 M ( R + x) 2 + 3mR 2

Discussione:
Se R-2x=0 x=R/2 FAtt=0 Cio
Se R-2x>0 x<R/2 cio la forza di attrito agisce come indicato in figura
Se R-2x<0 x>R/2 cio la forza di attrito agisce in verso opposto a quello indicato in figura
4.3 Un corpo di massa M trascina un disco di massa m e raggio R, come indicato in figura con una fune, di
massa trascurabile ed inestensibile, avvolta su una sporgenza cilindrica di raggio r trascurabile per il
calcolo del momento di inerzia; la carrucola ha massa mC e raggio r. Calcolare laccelerazione del
sistema e la velocit di M dopo che sceso di h.
(Caso particolare: M=10kg, m=18kg, mC=4kg ,R=30cm, r=10cm, h=2,00m)

4.4 Un corpo di massa M trascina un disco di massa m e raggio R, come indicato in figura con una fune, di
massa trascurabile ed inestensibile, avvolta sul cilindro; la carrucola ha massa mC e raggio r. Calcolare
laccelerazione del sistema e la velocit di M dopo che sceso di h verificando la conservazione dellenergia.
(Caso particolare: M=6kg, m=10kg, mC=8kg ,R=40cm, r=10cm, h=2,00m)

174

4.5 Due dischi sono collegati come indicato in figura ed hanno masse m1 e m2. Il disco superiore pu ruotare
liberamente attorno ad un asse orizzontale che passa per il suo centro. Una fune, senza massa,
inestensibile e perfettamente flessibile arrotolata attorno ai due dischi. Si lascia libero il disco inferiore.
Calcolare la accelerazione del centro di massa del disco inferiore, la accelerazione angolare dei due
dischi attorno al loro centro di massa, la tensione della fune sapendo che i due dischi hanno lo stesso
raggio

4.6 Un rocchetto costituito da due ruote cilindriche di raggio R e massa M collegate da un asse cilindrico
di raggio r e massa m. Sullasse centrale avvolto un filo inestensibile e senza massa cui applicata una
forza F, orizzontale e perpendicolare allasse del rocchetto. Determinare la accelerazione del centro di
massa del rocchetto posto su un piano orizzontale sul quale rotola senza strisciare. Distinguere due casi:
1) Il filo si svolge dalla parte superiore dellasse del rocchetto; 2) il filo si svolge dalla parte inferiore
dellasse del rocchetto.

1)

2)

4.7 Un carrellino di massa complessiva mc= 12kg dotato di due ruote cilindriche, ognuna di massa mr=4kg,
raggio rr=25cm, che possono essere considerate omogenee e che rotolano senza strisciare. Il carrello
scende come in figura lungo un piano inclinato di 120, trainato da una fune inestensibile e di massa
trascurabile. Tale fune passa su una carrucola di raggio rc=5cm e massa mc=1kg, cui appeso un corpo
di massa m=20kg. Si chiede di determinare la accelerazione del sistema e le tensioni della fune.

120

175

5 OBIETTI VO
Saper applicare il principio di conservazione della energia meccanica al caso di rotolamento senza
strisciamento di un corpo rigido.
5.1Quattro corpi: un cubetto, un anello, un cilindro ed una sfera sono posti alla sommit di un piano inclinato
e lasciati liberi. Il cubetto striscia senza attrito mentre i corpi rotondi rotolano senza strisciare e hanno tutti
raggio r. sapendo che la massa 10,0kg per tutti i corpi calcolare il tempo da essi impiegato per scendere e la
loro velocit finale.

h=4m

l=10m

Nella posizione iniziale per tutti e quattro i corpi:


ETot(A)=mgh =392J.
Per tutti e quattro i corpi si conserva lenergia meccanica e il moto effettuato rettilineo uniformemente
accelerato.
1) Cubetto.

1
2 392 m
2
mv B = 392 J
vB =
= 8,85 m
s
s
2
10
1a 2

1
s=
t

2s
20
s = at 2
2 t
t=
=
s = 2,36 s

2
v
v
8,854

v
=
at
a
=

2) Anello.
2
v
1
1
1
1
2
2
2
ETot ( B ) = mv B + I 2 = mv B + mr 2 B2 = mv B = 392 J
2
2
2
2
r
392 m
vB =
= 6,26 m
s
s
10
2s
20
t=
=
s = 3,19 s
v
6,261
3) Cilindro.
ETot ( B ) =

v
1
1
1
11
3
2
2
2
mv B + I 2 = mv B +
mr 2 B2 = mv B = 392 J
2
2
2
22
4
r
4 392 m
vB =
= 7,23 m
s
s
3 10
2s
20
t=
=
s = 2,77 s
v
7,230

E Tot ( B ) =

4) Sfera.

176

v
1
1
1
12
7
2
2
2
mv B + I 2 = mv B +
mr 2 B2 =
mv B = 392 J
2
2
2
25
10
r
10 392 m
vB =
= 7,48 m
s
s
7 10
2s
20
t=
=
s = 2,67 s
v
7,483

ETot ( B ) =

5.2 Un pendolo di Maxwell formato da un disco di massa M e raggio R saldato a due cilindri coassiali di
massa m ciascuno e raggio r. Su questi due cilindri laterali sono avvolte due funi. calcolare la accelerazione
con cui scende il pendolo e la velocit del suo centro di massa dopo che sceso di 2,00m, verificando la
conservazione dellenergia.
5.3 Unasta appoggiata verticalmente contro una parete senza attrito come in figura 1, in assenza di attrito
anche con il piano orizzontale. Partendo da ferma lasta inizia a scivolare. Supponendo che il punto A non si
stacchi dalla superficie verticale determinare la velocit angolare con cui lasta cade sul pavimento. Se lasta
soltanto appoggiata alla superficie verticale determinare il valore dellangolo per il quale lasta perde il
contatto.

A
A

CM

yCM

CM

O
x

xCM

Non essendovi forze dissipative si conserva lenergia meccanica:


1
1
1
mgy CM + mv 2 + I 2 = Lmg dove yCM indica la quota del centro di massa, v la sua velocit, la velocit
2

angolare della sbarretta ed I il momento di inerzia rispetto al centro di massa


1

mL2 .
I =
12

Le coordinate del CM e la sua velocit possono essere espresse in funzione di


L d
L
L

v x = 2 dt cos = 2 cos
x = 2 sen

L
L d
L
y = cos
v y =
sen = sen
2
2 dt
2

da cui si ottiene :
1
2
2
v 2 = v x + v y = L2 2
4

e sostituendo nella relazione precedente si ha:


1
1 1
1 1
1

mgL cos + m L2 2 + mL2 2 = Lmg


2
2 4
2 12
2

da cui

2 =

3g
(1 cos ) = 3g (1 cos )
L
L

che esprime la velocit angolare in funzione dellangolo.


Quando lasta cade sul pavimento =/2, quindi la velocit angolare finale :

f =

3g
L
177

Notiamo che risulta: x2+y2=(L/2)2 quindi il centro di massa descrive nella caduta dellasta un arco di
circonferenza di centro O.
La condizione che lasta non perda contatto con la parete verticale impone che sia R10.

y
R1

P
R2
O

La reazione vincolare R1 della parete pu essere determinata considerando che la forza che agisce lungo
lasse x:
R1 = ma x
ax =

dv x 1
d 1
= L cos
L sen 2
dt
2
dt 2

essendo :

3g
d 3g
(1 cos ) si ottiene 2
=
sen
L
dt
L
sostituend o si ottiene :
2 =

R1 =

d 3g
=
sen
dt 2L

3mg
2
3

sen cos 1 quindi la condizione R1 0 risulta cos


2
3
2

48 o11' 23' '

5.4 Una sfera di raggio r=10,0cm e massa m= 1,50kg fissata mediante un asse orizzontale fisso alla
sommit di un piano inclinato come in figura.
Attorno ad essa avvolta una fune collegata al centro di un cilindro di massa M=5,80kg e raggio
R=20,0cm. Partendo da fermo il cilindro rotola senza strisciare lungo il piano inclinato e
il suo centro di massa scende di 90,0cm. Quale la velocit angolare della sfera quando il cilindro alla fine
del piano?

178

6 OBIETTIVO
Saper applicare il principio di conservazione del momento di quantit di moto agli urti tra corpi rigidi.
6.1 Una sbarretta di lunghezza l e massa M si trova ferma in posizione verticale e pu ruotare attorno ad un
asse orizzontale passante per un suo estremo O. Una proiettile di massa m e velocit v0 si muove
perpendicolarmente alla sbarretta e la colpisce ad una distanza x dal punto O. e si conficca in essa. Calcolare
il momento angolare del sistema rispetto al punto O prima e dopo lurto del proiettile e calcolare la velocit
angolare con cui il sistema inizia a ruotare attorno ad O.
Calcolare la quantit di moto del sistema prima e dopo lurto e dire in quali condizioni la quantit di moto si
conserva. calcolare il Q dellurto. Calcolare il massimo angolo che la sbarretta forma con la verticale dopo
lurto.
O

M
x

x
l

CM

mv0

L indica il momento angolare rispetto al punto O. Prima dellurto si ha:


L' 0 = mv 0 x e dopo l' urto L' ' = I 0
Dato che il momento delle forze esterne rispetto ad O nullo si conserva il momento angolare e possiamo
scrivere mv 0 x' = I 0
I0 =

1
Ml 2 + 3mx
Ml 2 + mx 2 =
3
3

mv 0 x
3mv0 x
=
I0
Ml 2 + 3mx 2

Indichiamo con l CM la distanza da O del centro di massa del sistema dopo l' urto :
l CM =

l
+ mx
Ml + 2mx
2
=
M +m
2( M + m)

La quantit di moto del sistema prima e dopo lurto sono espresse da:

P ' = mv 0 e passando agli scalari P' = mv 0


P' ' = (M + m)l CM

P ' ' = ( M + m)vCM

da cui si ottiene :

3mv 0 x( Ml + 2mx)
2 Ml 2 + 3mx 2
La quantit di moto si conserva quando:
3x(Ml + 2mx)
2
P ' ' = P ' cio
= 1 da cui con semplici calcoli x = l
2
2
3
2(ml + 3mx )
Per quanto riguarda il calcolo del Q dellurto:
P' ' =

Q = E K ' ' E K ' ma E K ' =


e quindi Q =

mMl 2 v 0

1
2
mv 0
2

e EK ''=

3m 2 v 0 x 2
1
I 0 2 =
2
2 Ml 2 + 3mx 2

2 Ml 2 + 3mx 2

Laumento di quota del centro di massa h=lCM-lCMcosmax=lCM(1-cos max)


Poich lenergia meccanica si conserva dopo lurto:
( M + m)hg = E K ' '
2

( M + m)l Cm (1 cos max ) g =

3m 2 v 0 x 2
2( Ml 2 + 3mx 2

179

Da questa relazione si pu ricavare il ricercato max.


6.2 Una sfera di raggio R e massa m rotola senza strisciare sopra un piano inclinato. Ad un certo istante
incontra uno scalino di altezza h. Calcolare la minima velocit v0 che permette alla sfera di salire sullo
scalino.

v0

A
h

Il momento angolare rispetto al punto A prima dellurto :


L' A = I 0 0 + Mv0 ( R h) =

2
v
7
MR 2 0 + Mv0 ( R h = MRv0 Mv0 h
5
R
5

Dopo l' urto :


7
2

L' 'A = I A A = MR 2 + MR 2 A = MR 2 A
5
5

Poich il momento totale delle forze esterne rispetto al punto A, nullo si conserva il momento angolare.

7
7
MR 2 A = MRv0 Mv 0 h
5
5
5 7 Rv 0 5v 0 h (7 R 5h)v 0
A =
=
5
7R 2
7R 2

ext = 0;

L' A = L' ' A ;

Dopo lurto la sfera inizia a ruotare attorno al punto A. Lenergia iniziale :


2
2
(7 R 5h) 2 v 0
Mv 0 (7 R 5h) 2
1
17
2
E1 = I A A =
MR 2
=
2
25
49 R 4
70 R 2
Per calcolare la velocit minima si deve supporre che quando la sfera salita sul gradino essa si fermi.

E 2 = Mgh

Quindi risulta

Mv 0 (7 R 5h) 2
70 R 2

= Mgh

v 0MIN =

R 70 gh
70 R 2 gh
=
2
( 7 R 5h )
(7 R 5h)

6.3 Una sbarra omogenea di massa m=10kg, lunga 200cm vincolata in un suo estremo e si trova, ad un dato
istante, in posizione verticale con il centro di massa al di sopra del vincolo e con velocit angolare =9,42
rad/s. Determinare la velocit angolare e la velocit del centro di massa nellistante in cui il centro di massa
raggiunge la minima quota.
Se si suppone che la velocit angolare iniziale sia dovuta allurto di una particella di massa m1 =0,050kg, che
colpisce la sbarra, inizialmente ferma in posizione verticale, ai due terzi della sua lunghezza verso lesterno,
e vi rimane conficcata si determini la velocit del proiettile.

6.4 Una sbarra omogenea di massa m=10kg, lunga 200cm si trova su un piano orizzontale diretta secondo
lasse y. Un proiettile di dimensioni trascurabili e massa 200g colpisce la sbarra ad un quarto della sua
lunghezza, rimanendovi conficcato . Prima dellurto il proiettile si stava muovendo con una velocit
180

v0=50,0m/s formante un angolo di 60 con lasse x. Si determini il moto del sistema dopo lurto e il Q
dellurto.

6.5 Un disco omogeneo di massa m=5kg e raggio r=20cm appoggiato su un piano orizzontale privo di
attrito. Un proiettile puntiforme e di massa mp=100g colpisce il disco, in modo totalmente anelastico, con
velocit v=20m/s come indicato in figura. Si determini il moto del sistema dopo lurto e il Q dellurto.
OH=13cm
H

Risultati di alcuni esercizi.


1.2 sul terreno F1x = 180 N , F1 y = 882 N sul muro F1x = 180 N , F1 y = 0
4.3 a=3,6m/s2; v= 3,8m/s
4.4 a=4,3m/s2;

2(m1 + m2 )
2m 2
2m1
g
g
g; 1 =
; 2 =
3m1 + 2m2
3m1 + 2m2 r
3m1 + 2m2 r
F (r + R )
4.6 1) =
1
3MR 2 + mr 2 + mR 2
2
4.5 a =

4.7 a=7m/s2 T1=70N T2=67N.


5.2 a =

(2m + M )g

1 R2
2 r2
5.4 = 33,2rad / s
M + 3m +

6.3 = 10,9rad / s

vcm = 10,9u x v p = 1900m / s

6.4 = 0,72rad / s

vcm = 0,98u x Q = 244 J

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