Macchine rotanti:

generalità
 Generalità \1
Azionamento
Sistema capace di controllare il moto di un organo meccanico
(Carico). Ogni azionamento comprende un dispositivo di potenza
(Attuatore: idraulico, pneumatico, elettrico) capace di produrre il
lavoro meccanico connesso al moto

Azionamento Elettrico
Apparato che, alimentato da una sorgente di energia elettrica e
opportunamente controllato, eroga potenza meccanica (P=C⋅ω) con
velocità (ω) e coppia adeguate (C) alla movimentazione prevista per
il carico meccanico.

Macchina elettrica nella quale avviene una

conversione di energia da elettrica a meccanica
:= l’azionamento elettrico è l’insieme dei componenti elettromeccanici ed elettronici per trasformare
energia elettrica, fornita dalla rete, in energia meccanica con coppia e velocità controllabili
 Generalità \7
Struttura di un azionamento elettrico
Quando il dispositivo di controllo dell’azionamento è
realizzato impiegando microprocessori, questo contiene
anche la parte di segnale del dispositivo di comando del
convertitore (es. modulatore PWM)

§ motore elettrico: fornisce energia al carico

§ convertitore statico: alimenta il motore
§ dispositivo di comando del convertitore (es. modulatore PWM)
§ dispositivo di controllo dell’azionamento

L’azionamento è connesso al carico o in maniera diretta oppure

mediante un riduttore meccanico: amplifica la coppia applicata al
carico e riduce la velocità
 Generalità \10
Funzionamento reversibile (bidirezionale)

Il convertitore che controlla coppia e velocità

del motore deve essere capace di erogare
energia motrice ed assorbire energia frenante
per entrambi i sensi di rotazione del motore
 Elettromagneti elementari \1
q Nozioni di base che consentono l’analisi del funzionamento delle macchine
rotanti
q Rappresentazione delle macchine rotanti come sistema di due elettromagneti
interagenti che comporta l’insorgere di azioni meccaniche
q Gli elettromagneti trovano impiego industriale nella movimentazione di masse
ferrose, nella trasmissione del moto mediante giunti elettromagnetici e nella
conversione elettromagnetica sotto la forma di macchine elettriche rotanti
Linee di forza del campo magnetico
Cilindro pieno
Asse magnetico (Ri)

S N

Polo Nord à linee uscenti dal ferro

Polo Sud à linee entranti dal ferro
 Elettromagneti elementari \2

q Elettromagnete costituito da un’armatura di diametro D e lunghezza l realizzata con

materiale magnetico ideale (permeabilità µ costante e molto elevata rispetto a quella dell’aria
e privo di perdite (isteresi) in presenza di campi magnetici variabili nel tempo)

q La sezione longitudinale evidenzia che si sono usati lamierini magnetici (ridurre le perdite
dovute alle correnti parassite: sottili lamierini sovrapposti e isolati tra loro), in forma di corona
cilindrica, impacchettati e vincolati su un albero rotante grazie ad un adeguato cuscinetto

q Su tale armatura è disposta una bobina diametrale di Ni spire tutte disposte sulla superficie
della armatura e percorse da una corrente ii

q Se la corrente, misurata come uscente dal piano per il conduttore in alto ed entrante per il
conduttore in basso è positiva allora il campo magnetico dell’elettromagnete presenta linee
di forza del tipo del tipo indicato (orientate secondo il verso di avanzamento della punta di
una vite che ruoti nel senso positivo delle correnti dell’avvolgimento)

q Il polo Nord (N) dell’elettromagnete corrisponde alla superficie della armatura da cui escono
le linee di forza del vettore induzione magnetica B (il polo sud è la superficie contrapposta)

q Il flusso dell’elettromagnete è il flusso del vettore induzione magnetica (B) uscente dal polo
N ed entrante nel polo S
 Elettromagneti elementari \3
Cilindro cavo
Asse magnetico (Re)

N S

Polo Nord à linee uscenti dal ferro

Polo Sud à linee entranti dal ferro

q La sezione longitudinale evidenzia che un pacco di lamierini magnetici ideali a

forma di corona cilindrica (lunghezza l; diametro interno D’=D+2δ; diametro
esterno De) è stato bloccato su una struttura a tazza, rotante grazie ad un
cuscinetto (δ<<D)

q All’interno del pacco di lamierini è disposta una bobina diametrale con numero di
spire Ne, percorse dalla corrente ie

q Il campo magnetico generato dalla corrente ie ha l’andamento qualitativo della

figura
 Elettromagneti elementari \4
Giunto elettromagnetico

q Si realizza ponendo il primo elettromagnete all’interno del secondo

q Tra le due armature è lasciato un traferro δ, che ne consenta il moto relativo

Principio di allineamento dei magneti

§ Se gli avvolgimenti di assi magnetici Ri e Re sono sfasati di un angolo ϑ l’esperienza mostra
che gli assi ruotano in modo da allinearsi non appena siano percorsi da correnti ie e ii
positive (misurate con le convenzioni indicate in figura)
§ Se dopo l’allineamento una delle due armature, ad esempio quella esterna di asse Re ,
viene posta in rotazione da un motore allora l’armatura di asse Ri , la segue: l’esperienza
mostra che gli assi Re e Ri si sfasano durante la rotazione di un angolo ϑ crescente al
crescere della coppia resistente al moto applicata alla armatura trascinata
 Campo magnetico al traferro generato da un
avvolgimento monofase

S N

§ Sviluppo in serie di Fourier

§ Si considerano solo gli effetti correlati alla componente fondamentale B01(t,γ) della
induzione al traferro dato che i campi armonici spaziali di periodo minore danno luogo a
fenomeni parassiti poco significativi dal punto di vista della conversione elettromagnetica

2 Ni ii (t )
B01 (t , γ ) = B (t , γ ) = µ0 cos γ
π δ 9
Conversione elettromeccanica
Generazione di coppia motrice
Principio fisico che sta alla base della generazione di coppia nei
motori elettrici deriva direttamente dalla legge di Lorenz, che
definisce la forza F agente su una carica elettrica q in moto con
velocità v in un campo magnetico di intensità B
Conversione elettromeccanica
Generazione di coppia motrice

Tende a far ruotare la I = corrente che percorre la spira

spira intorno all’asse y B = intensità campo magnetico costante
e uniforme diretto lungo l’asse x
h = distanza tra le rette d’azione delle
forze
Nota: sui due lati della spira ad e bc, di
lunghezza h, non agisce alcuna forza,
essendo essi paralleli alla direzione del
campo magnetico
Conversione elettromeccanica
Generazione di coppia motrice

(attorno all’asse y)
La coppia τ si annulla ogni mezzo
giro e nell’intorno di tali valori
cambia di segno

Giacciono sulla stessa Distanza fra le rette

retta y d’azione delle forze F
 Conversione elettromeccanica
Generazione di forza controelettromotrice
L’interazione fra un circuito elettrico ed un campo magnetico non ha come conseguenza solo la generazione
di una forza in accordo alla legge di Lorentz, ma determina anche l’induzione di una forza elettromotrice
(f.e.m.), in accordo alla legge di Faraday

NOTA: il segno meno può essere spiegato in termini di conservazione dell’energia. In

effetti se il segno della f.e.m. fosse lo stesso di quello di dφm /dt, il campo magnetico
prodotto dalla corrente generata da E tenderebbe a cambiare φm nello stesso verso e
quindi contribuirebbe ad aumentare E e così via. Quindi una piccola variazione di φm
sarebbe l’inizio di un cambiamento continuo cosicché una piccola quantità di energia
impiegata inizialmente per cambiare φm darebbe luogo ad un grande cambiamento
dell’energia magnetica del sistema
Conversione elettromeccanica
Generazione di forza controelettromotrice

L’esistenza di una f.e.m. implica quella

di un campo elettrico ε tale che:
φm

Il flusso magnetico: grandezza scalare che misura la quantità di

magnetismo attraverso una superficie, tenendo conto dell’angolo di
incidenza delle linee di campo magnetico e dell’area della superficie
 Conversione elettromeccanica
Generazione di forza controelettromotrice
Poiché il campo magnetico è costante in modulo, direzione e verso, la variazione di
flusso sarà dovuta esclusivamente ad una variazione dell’area attraversata dal campo
magnetico dovuta alla rotazione della spira
sin(θ)
B⋅uN =|B| ⋅ | uN | ⋅ cos(90-θ) = sen(θ)

90-θ

Flusso magnetico che attraversa

la superficie delimitata dalla spira
(attorno asse y)

NOTA: supponendo che la rotazione della spira avvenga a

seguito della circolazione di corrente, la f.e.m. indotta è velocità angolare della spira
sempre tale da opporsi al passaggio della corrente: per
questo motivo è comunemente denominata forza
controelettromotrice (f.c.e.m.)
 Conversione elettromeccanica
Principi generali di conversione elettromeccanica

Linee di forza
magnetica dovute
ad una spira di
corrente circolare

Campo magnetico prodotto da una

spira di corrente chiusa in un punto
individuato da un vettore p

• µ0 = costante di permeabilità magnetica del vuoto

• I = valore di corrente che circola nella spira
• ut = versore diretto come l’elemento infinitesimo di spira dl, e orientato secondo il verso di
percorrenza della corrente
• ur ed r sono rispettivamente il versore ed il modulo del vettore che individua il punto p
rispetto all’elemento infinitesimo
Conversione elettromeccanica
Principi generali di conversione elettromeccanica
Conversione elettromeccanica
Principi generali di conversione elettromeccanica

• B’ = linee di forza del campo magnetico generato dalla circolazione di corrente

nella spira
• B = linee di forza del campo uniforme in cui è immersa la spira

In accordo con il momento delle forze

agenti sulla spira
 Conversione elettromeccanica
Principi generali di conversione elettromeccanica

NOTA: Nel caso del motore brushless, la condizione di perpendicolarità viene

mantenuta alimentando opportunamente gli avvolgimenti di statore in funzione della
posizione angolare del rotore
Autoinduzione
Consideriamo il circuito seguente nel quale fluisce una corrente I. Secondo la legge di
Ampere-Laplace la corrente produce un campo magnetico che, in ogni punto, è
proporzionale ad I.

Flusso autoconcatenato: flusso del campo magnetico attraverso il circuito dovuto al

campo generato dal circuito stesso:

φm = LI
Autoinduttanza del circuito: coefficiente L che dipende dalla forma del conduttore.
Il coefficiente è espresso in henry à H=Wb/A
Simbolo per indicare che negli schemi elettrici un
conduttore ha un’induttanza apprezzabile
 Autoinduzione
Autoinduzione: quando la corrente I cambia nel tempo, il flusso del campo
magnetico attraverso il circuito cambia e, secondo la legge dell’induzione
elettromagnetica, nel circuito viene indotta una f.e.m.

dφm dI
VL = − = −L
dt dt

il segno meno indica che VL è opposta alla variazione di

corrente. Così, se la corrente aumenta, dI/dt è positiva
e VL è opposta alla variazione di corrente (fig. a). Se la
fig. a fig. b corrente diminuisce, dI/dt è negativa e VL è positiva (fig.
b). Quindi VL agisce sempre in modo da opporsi al
cambiamento della corrente

NOTA: il segno meno può essere spiegato in termini di conservazione dell’energia. In effetti se
il segno della f.e.m. VL fosse lo stesso di quello di dφm /dt, il campo magnetico prodotto dalla
corrente generata da VL tenderebbe a cambiare φm nello stesso verso e quindi contribuirebbe ad
aumentare VL e così via. Quindi una piccola variazione di φm sarebbe l’inizio di un cambiamento
continuo cosicché una piccola quantità di energia impiegata inizialmente per cambiare φm
darebbe luogo ad un grande cambiamento dell’energia magnetica del sistema
Legge di Hopkinson
Un conduttore (una spira, un solenoide) percorso da corrente produce nella regione circostante
un campo magnetico (legge di Ampere-Laplace)

Nell’esempio di figura vi è un nucleo di materiale ferromagnetico che possiede, sulla colonna di

sinistra, un solenoide con N spire percorse da una corrente nota I

Legge di Hopkinson: In ogni circuito magnetico,

situato in un mezzo lineare, il flusso dell’induzione
magnetica è proporzionale alla corrente
concatenata con il circuito magnetico stesso; la
costante di proporzionalità (riluttanza del circuito
considerato) dipende dalla permeabilità
magnetica del mezzo e dalla geometria del
circuito.

Frequentemente accade che un circuito magnetico sia concatenato con un circuito elettrico
sagomato a bobina costituita da N spire. In tal caso la corrente concatenata (forza
magnetomotrice f.m.m.) vale: NI

Legge di Hopkinson f .m.m. = NI = ℜΦ

forza magnetomotrice
ℜ Riluttanza del circuito magnetico
NOTA: un circuito magnetico è un tubo di flusso
del vettore induzione magnetica B