MACCHINE ROTANTI:

GENERALITA’

1 Introduzione
Nel presente capitolo vengono introdotte le nozioni di base che consentono l'analisi del
funzionamento e la definizione di procedure per il dimensionamento delle macchine rotanti. Tra le
diverse impostazioni possibili si è scelta la teoria fasoriale (o vettoriale, come indicano alcuni testi)
dinamica perché consente una visione unificata del funzionamento, in regime stazionario e dinamico,
e della costruzione del macchinario rotante. Tra le diverse proposte concettuali che consentono poi di
qualificare l'insorgere delle azioni meccaniche (quelle globali, per i valori locali occorre riferirsi ad
una trattazione mediante le equazioni di Maxwell) si è privilegiata quella che rappresenta le
macchine rotanti come sistema di due elettromagneti interagenti perché spinge a valutazioni
sintetiche comuni a tutte le macchine rotanti.

2 Fasori spaziali tempo varianti per l'analisi degli elettromagneti

Gli elettromagneti trovano impiego industriale nella movimentazione di masse ferrose, nella
trasmissione del moto mediante giunti elettromagnetici e nella conversione elettromeccanica sotto la
forma di macchine elettriche rotanti. Fisseremo l’attenzione su queste ultime due applicazioni
mostrando la continuità che esiste tra le nozioni di elettromagnete, giunto e motore/generatore
elettrico con riferimento alle interazioni che si instaurano tra elettrocalamite del tipo in Fig. 2.1a-b.

a)

1
 b)

Figura 2.1. Elettromagneti elementari.

Nella Fig. 2.1a si considera il caso di un elettromagnete costituito da una armatura magnetica di
diametro D e lunghezza l in direzione ortogonale al foglio realizzata con materiale magnetico
ideale (con permeabilità µ costante e molto elevata rispetto a quella dell’aria e privo di perdite in
presenza di campi magnetici variabili nel tempo).
Disponiamo su tale armatura un avvolgimento diametrale di N spire di sezione trasversale
trascurabile ed alimentiamo tale avvolgimento con un generatore ideale di corrente. Se la corrente
misurata (con un amperometro ideale) uscente dal piano del foglio per il conduttore a sinistra ed
entrante per il conduttore a destra è positiva allora il campo magnetico dell’elettromagnete presenta
linee di forza orientate come è indicato in Fig. 2.1a (secondo il senso di avanzamento della punta di
un cavatappi che ruoti nel senso positivo delle correnti dell’avvolgimento). Il “polo nord
dell’elettromagnete” corrisponde alla superficie della armatura da cui escono le linee di forza del
campo magnetico (sud è la superficie contrapposta) ed il “flusso dell’elettromagnete” è il flusso del
vettore induzione uscente dal polo nord ed entrante nel polo sud.
Altra configurazione di elettromagnete è quella indicata in Fig. 2.1b in cui all’interno di una
corona cilindrica di materiale magnetico ideale è disposto un avvolgimento diametrale di N spire.
Alimentando tale avvolgimento le linee di forza del campo magnetico hanno l’andamento qualitativo
indicato in Fig. 2.1b (l'orientamento delle linee di forza è legato alla corrente dalla "regola del
cavatappi") nella quale è possibile riconoscere i poli nord e sud dell’elettromagnete.
Vediamo ora in primo luogo come si studia il campo magnetico che si realizza ponendo
l’elettromagnete di Fig. 2.1a all’interno di quello di Fig. 2.1b come è indicato in Fig. 2.2 (e cioè
lasciando tra le due armature un traferro di spessore t che ne consenta il moto relativo) e poi come si
valutino le forze che insorgono quando entrambi gli avvolgimenti siano percorsi da correnti.
Supponiamo che soltanto l’avvolgimento dell’armatura interna sia percorso da corrente (positiva
quando sia misurata con le convenzioni indicate in figura): in questo caso le linee di forza hanno
nell’aria del traferro l’andamento qualitativo indicato nella figura, in cui si è anche evidenziato l’asse
magnetico ℜ e dell’elettromagnete, che verrà assunto come riferimento per la definizione della
posizione lungo la periferia del traferro.

2
 m (α) R
1
b (α)
1

b m Re

Figura 2.2. Configurazione elettromagnetica oggetto di studio.

Le linee di forza sono radiali, il campo è uniforme e per l’elettrocalamita costituita dall’armatura
interna il polo Nord corrisponde alla semicirconferenza da cui fuoriescono le linee di forza, il polo
Sud dalla parte rimanente della superficie. Il flusso ϕ del polo si incanala nella corona cilindrica
esterna (che prende anche il nome di “giogo”) suddividendosi simmetricamente rispetto all’asse
magnetico ℜ e per modo che il flusso nel giogo varia tra zero sull’asse polare ℜ e e metà del flusso
polare sull’asse interpolare (quello ortogonale ad ℜ e ).
La corrente concatenata con il tubo di flusso elementare che attraversa il traferro in una generica
posizione x lungo la periferia dell’armatura su cui sono disposti i conduttori che generano il campo
magnetico è la forza magnetomotrice che genera tale tubo. In relazione alla simmetria della figura
tutti i tubi di flusso elementari attraversano due volte il traferro e concatenano la corrente N e ie
indipendentemente dal valore della permeabilità magnetica del materiale che costituisce le armature.
Se ora a tale permeabilità attribuiamo un valore (ingegneristicamente parlando) infinito allora la
differenza di potenziale magnetico alle estremità di ogni tronco di tubo che attraversa il traferro è
pari in questa situazione ideale a N e ie / 2 in valore assoluto. Se poi misuriamo questa grandezza tra
l’armatura su cui si trovano i conduttori e l’altra armatura allora la differenza di potenziale è positiva
per l’arco di periferia (polo nord) dal quale escono i tubi e negativa per l’arco di entrata.

3
 ∆ (x) Re

N i δ
ee

0 α

0 x
m(x)
N i -N i δ
4 ee ee
π 2
N i
ee
2

Figura 2.3. Campo di f.m.m. al traferro.

Questa differenza di potenziale magnetico ideale viene denominata “forza magnetomotrice al

traferro” m ( x ) ed ha l’andamento (a rettangolo incrociato) precisato nella Fig. 2.3.
La forma dell’onda m(x ) è con ogni evidenza correlata al modo con cui la corrente è distribuita
sulla periferia dell’armatura. Questa correlazione può essere formalizzata tramite la seguente
procedura:
• m(x) presenta una discontinuità a gradino pari alla corrente entrante nella sezione trasversale
della macchina (positiva per corrente entrante, negativa per corrente uscente);
• dal momento che il gradino è l'integrale dell'impulso definiamo la funzione ∆ (x) "distribuzione
della corrente sulla periferia" costituita da un impulso di area pari alla corrente entrante nella
sezione trasversale;
• la funzione m(x ) è l'integrale indefinito della funzione ∆ (x ) e la costante di integrazione m0 è
tale che il valore medio di m( x ) è nullo: si costruisce in questo modo la funzione di cui alla
Fig.2.3 ed alla eq.2.1.

dm
eq. 2.1 ∫
m( x) = ∆( x)dx + m0
dx
= ∆ ( x)

Nella Fig. 2.3 è rappresentata sia la funzione distribuzione della corrente, sia la forza
magnetomotrice al traferro con i segni delle diverse grandezze; nella figura, inoltre, è messa in

4
evidenza la componente fondamentale (cioè la componente armonica di periodo spaziale più elevato)
dell’onda di f.m.m.
Per l'armatura esterna il processo di definizione della funzione m(x) ripete gli stesi passaggi ma
per quanto riguarda il segno degli impulsi di corrente questi saranno positivi se la corrente è uscente
dalla sezione trasversale. L'inversione del segno dipende dal fatto che, a parità di corrente, la
differenza di potenziale magnetico tra l'armatura su cui sono disposti i conduttori e l'altra armatura è
invertita rispetto al caso precedente.
Lo sviluppo in serie di Fourier della funzione m( x ) (quando per la misura degli angoli e per la
rappresentazione dei fasori in forma polare si assuma il riferimento costituito dall’asse magnetico ℜ e
dell’avvolgimento) è indicato nella eq. 2.2. Si noti che la componente fondamentale è una funzione
circolare della anomalia α e come tale rappresentabile mediante il fasore indicato nella eq. 2.3 (di
ampiezza funzione del tempo perché tale è la corrente ie ), orientato come l’asse di riferimento ℜ e
che individua la posizione nel traferro per cui è massima tale componente.

4 N  1 1 
m(α ) = ie cosα − cos 3α + cos 5α K =
eq. 2.2 π 2  3 5 
= m1 (α ) + m3 (α ) + m5 (α ) + K

2
eq. 2.3 m1 = N eie m1 (α ) = ℜ(m1 ) = m1 x ℜ
π
Il valore m1(α) del campo di f.m.m. al traferro nella posizione individuata da un generico asse
orientato ℜ , sfasato di α rispetto al riferimento ℜ e , è la proiezione del fasore m1 si veda la Fig. 2.2,
nella direzione ℜ (di versore ℜ ); questa operazione di proiezione verrà nel seguito indicata nel
primo dei due modi precisati nella seconda relazione della eq. 2.3.
Nel seguito verranno esaminati gli effetti correlati alla componente fondamentale m1 della
f.m.m., d’altra parte i campi armonici spaziali di periodo minore danno luogo a fenomeni parassiti,
secondari dal punto di vista della conversione elettromeccanica (come verrà chiarito più avanti).
E’ possibile a questo punto descrivere localmente il campo magnetico al traferro individuando i
valori locali di forza magnetica e di induzione generati dal campo fondamentale di f.m.m. Si tratta di
funzioni circolari della anomalia α e come tali rappresentabili con i fasori spaziali indicati nella
III.1.4) orientati come ℜ e : anche in questo caso il valore locale in una posizione individuata da un
asse ℜ è dato dalla proiezione del fasore nella direzione ℜ , si veda la Fig. 2.2 e la relazione eq.2. 4.

m1 2 N e ie
eq. 2.4 h1 = = b1 = µ 0 h1 b1 (α ) = ℜ(b1 )
t π t

E’ possibile ora calcolare agevolmente il flusso per polo ϕ dell’elettromagnete tramite la eq.2.5
(calcolabile anche come valore medio dell'induzione sotto un polo per l'area del polo) ed individuare
il flusso ϕ g in ogni sezione del giogo sfasata di α rispetto ad ℜ e tramite la eq. 2.6 ( r = D / 2 è il
raggio della armatura interna ed l la lunghezza assiale delle armature).

π /2
4 lr
eq. 2.5 ϕ=
π
−
∫ /2
b1 (α )lrdα = µ 0 N e ie
π t

α
ϕ 2 lr
eq. 2.6 ϕ g = ∫ b1 (α )lrdα = sen α = µ0 N e ie sen α
0
2 π t

5
 Si osserva che il flusso in ogni sezione di giogo è individuabile orientando il fasore spaziale ϕ g
come è indicato nella Fig. 2.4 e proiettando tale fasore sulla normale n alla sezione di giogo per la
quale si vuole calcolare il flusso (questa operazione di proiezione è quella indicata nella seconda
relazione delle eq.2.7).

2 lr
eq. 2.7 ϕg = µ0 N e ie ϕ g (α ) = N (ϕ g )
π t

α ϕg Re

Figura 2.4. Il fasore spaziale “flusso nel giogo”.

Il flusso ψ ee generato dall’avvolgimento ( e ) di eccitazione e concatenato con tale

avvolgimento è valutabile come è indicato nella eq.2.8 ed il rapporto tra tale flusso e la corrente ie
fornisce l’autoinduttanza Le di tale avvolgimento, come è indicato ancora nella eq.2.8.

4 lr ψ ee 4 lr
eq. 2.8 ψ ee = N eϕ = N e2 µ 0 ie Le = = N e2 µ0
π t ie π t

Re
ψ
e
Ni
α

Ne
θ
ψ ei Ri
+

Figura 2.5. Il fasore “flusso concatenato”.

6
 Il flusso ψ ei , generato dall’avvolgimento di eccitazione ( e ) e concatenato con un avvolgimento
diametrale ( i ) di indotto (la disposizione sulla armatura interna o su quella esterna degli
avvolgimenti e, i è del tutto ininfluente sui risultati) di numero di conduttori N i e di asse magnetico
ℜi , ruotato di θ rispetto al riferimento ℜ e (si veda la Fig. 2.5) viene indicato nella eq.2.9 (si è
trascurata la presenza di tubi di flusso che, non attraversando il traferro, sono concatenati solo con
l’avvolgimento induttore). Il rapporto tra tale flusso concatenato e la corrente che lo genera fornisce
la mutua induttanza M ei , come è indicato ancora nella eq.2. 9.

π / 2 −θ
Ni
ψ ei (θ ) = N i
π
∫ θ b (α )lr dα = N ψ
− / 2+
1
e
ee cosθ
eq. 2.9
ψ ei Ni
M ei = = Lee cosθ
ie Ne

In relazione alla particolare dipendenza dalla anomalia angolare tale flusso concatenato si può
ottenere orientando un fasore spaziale ψ e di modulo M ei ie secondo l’asse ℜ e dell’avvolgimento
induttore e proiettando tale fasore sull’asse dell’avvolgimento di indotto per il quale si desidera
valutare il flusso concatenato, come è indicato nella Fig. 2.5. Se adoperiamo come riferimento per la
descrizione dei fasori in forma polare l'asse magnetico ℜi dell'avvolgimento i avremo che le
operazioni ora descritte sono rappresentabili come è indicato nella eq.2. 10a), se per la descrizione
adoperiamo come riferimento l'asse ℜ e allora le operazioni si rappresentano come è indicato nella
eq.2.10b).

eq. 2.10 a ) ψ ei = ℜ i ( M ei ie e jθ ) b) ψ ei = ℜ i ( M ei ie )

Le considerazioni ora fatte si possono estendere al caso di un avvolgimento simmetrico

costituito da q bobine diametrali in serie, tutte dello stesso numero di spire, tra di loro sfasate dello
stesso angolo ε (nella Fig. 2.6 è presentato il caso di q = 3 ). Il campo di f.m.m. al traferro si ottiene
anche in questo caso per integrazione della distribuzione della corrente (imponendo una costante di
integrazione tale che il valore medio dell’integrale sia nullo) ed ha l’andamento indicato in Fig. 2.7.

7
 Re

Ne ie δ (x)

Figura 2.6. Avvolgimento costituito da bobine diametrali in serie.

8
 ε ε m
1t Re

ε ε m
a 1c
b c
m ε
1a ε
m
1b

Figura 2.7. Rappresentazione cartesiana del campo di f.m.m. di un avvolgimento con più bobine
in serie.
Il campo corrispondente ad ogni armonica presente nella funzione m(α ) si ottiene come somma
dei campi con lo stesso ordine di armonicità delle bobine componenti l’avvolgimento. Dal momento
che ogni campo è rappresentabile con un fasore spaziale allora il campo complessivo risultante,
armonica per armonica, è la somma dei fasori componenti. Nella Fig. 2.6 è presentata la somma in
questione per le tre bobine a, b, c con riferimento al campo fondamentale.
Con riferimento all'armonica fondamentale si può osservare che, assunto come asse reale l’asse
magnetico ℜ e dell’avvolgimento (corrispondente all’asse di simmetria della distribuzione dei
conduttori orientato con la regola del cavatappi in base alla convenzione di misura della corrente), la
risultante m1t ha la direzione ed il verso di tale asse ed ha modulo pari alla somma aritmetica dei
moduli moltiplicata per il “fattore di distribuzione” della armonica fondamentale dato dalla eq.2. 11,
dove, come già detto, q è il numero delle bobine in serie ed ε è l'angolo di sfasamento tra le bobine.
Questo coefficiente è stato ricavato con la costruzione geometrica indicata in Fig. 2.8b.
a)

ε ε
m1t Re
m1c
m1b ε
ε ε m
1a

ε
a
b c

9
 ε ε
ε

m1t
m1

b)

Figura 2.8. Campo di f.m.m. totale come somma fasoriale dei campi delle singole bobine.

m1t sen(qε / 2) 2
eq. 2.11 f d1 = = m1t = f d 1 qN e ie
∑ m1k q sen(ε / 2)
k
π

Se ne conclude che agli effetti del campo principale di forza magnetomotrice al traferro tutto
avviene come se esistesse un’unica bobina equivalente con asse magnetico ℜ e e numero di
“conduttori efficaci” N ee = f d 1qN e , si veda la eq.2. 11.

4 Il calcolo delle forze elettromotrici

La metodologia ora presentata consente agevolmente il calcolo delle f.e.m. indotte quando vi sia
un avvolgimento (detto di “eccitazione” o “induttore”), alimentato da un generatore di corrente ie
variabile, in moto relativo rispetto ad un secondo avvolgimento (detto di “indotto”). Consideriamo in
proposito alcuni casi significativi.
Nella Fig. 4.1 viene presa in esame la situazione in cui un avvolgimento di eccitazione, con
numero di spire efficaci N e e disposto sulla armatura interna, sia percorso da una corrente ie (t ) e
messo in rotazione da un motore esterno con velocità angolare θ&(t ) rispetto alla armatura esterna.
Sulla armatura esterna si trova l'avvolgimento di “indotto”, costituito da una bobina diametrale con
numero di spire N i ed asse magnetico ℜi .
Un osservatore solidale con l’avvolgimento di indotto calcola nel proprio riferimento ℜi il
flusso concatenato ψ ei come è indicato nella eq. 4.1 (dove ψ = M eiie ). A questo punto la f.e.m.
indotta nell’avvolgimento i (per le convenzioni di misura del flusso e della f.e.m. si veda la Fig. 4.1)
è data dalla eq. 4.2.

10
 Re
em
Ni e
ψ ϕ
i
e
Ne A
v
. e
t
θ θ V
Ri

Figura 4.1. Il fasore f.e.m.

Il risultato conseguito si interpreta come segue: il fasore forza elettromotrice e è la derivata del
fasore flusso concatenato ψ ei espresso in un riferimento solidale con l'avvolgimento sede della f.e.m.
indotta, si veda la eq. 4.3. Il valore istantaneo della f.e.m. si ottiene per proiezione del fasore forza
elettromotrice sull'asse magnetico dell'avvolgimento di indotto, si veda la eq. 4.2.

eq. 4.1. ψ ei = ℜi (ψe jθ )

eq. 4.2. ( )
e = pψ ei = ℜ i pψe jθ + jθ&ψe jθ = Ri (e )

eq. 4.3 e = (ψe jθ ) = pψe jθ + jθ&ψe jθ = et + em

In relazione alla particolare struttura dei fasori et , em componenti il fasore e si nota che la
"f.e.m. trasformatorica" et è quella che si avrebbe se la corrente di eccitazione variasse nel tempo e
non vi fosse moto relativo, mentre la "f.e.m. mozionale" em è quella che si avrebbe se la corrente di
eccitazione fosse costante e vi fosse moto relativo.
Un secondo caso significativo è quello esaminato nella Fig. 4.2 in cui l’avvolgimento di indotto
(disposto sulla armatura interna) è costituito da qi bobine (uguali ed ugualmente sfasate nello spazio)
in serie, ciascuna con N i conduttori, dotate di asse magnetico ℜi .

11
 e
Ne

ε
ε Re

Ni

Ri

Figura 4.2. Avvolgimento di indotto costituito da bobine diametrali in serie.

In questo caso il flusso ψ tei totale concatenato con l'avvolgimento si calcola come è indicato
nella eq.4. 4. Si tratta della somma delle proiezioni del fasore ψ = ψe jθ = M eiie e jθ (si veda la Fig.
4.3) sull’asse ℜ k della generica bobina componente.
Tale somma si può calcolare anche come è indicato nella eq.4. 5 (e cioè come somma delle
proiezioni sull’asse ℜi del fasore ψ sfasato dell’angolo ε k di cui è spostato l’asse ℜi rispetto
all’asse ℜ k ).

eq. 4.4. ψ tei = ∑ ℜk (ψ ) = ∑ ℜi (ψ e jε ) k

k k

 ∑ψ e jε k 
 
eq. 4.5 ψ tei = ℜi (∑ψ e jε k ) = ℜi  k ℜi (qiψ ) = ℜi ( f d qiψ )
k  qiψ 
 

La eq. 4.5 si può elaborare come è indicato facendo comparire un rapporto di fasori (fattore di
distribuzione f d ) che risponde ad una costruzione geometrica, si veda la Fig. 4.3, uguale a quella
impiegata per comporre i fasori rappresentativi delle f.m.m. generate dalle singole bobine.

12
 ε ε
ε

ψ Σk ψ e jεk Re

θ jε
ψe
-jε
ψe ψ

Ri

Figura 4.3. La composizione dei flussi concatenati.

La conclusione è che l'avvolgimento di indotto si comporta agli effetti del flusso concatenato
generato da un altro avvolgimento (e quindi agli effetti delle f.e.m. indotte) come se
fosse costituito da un’unica bobina

5 Il giunto elettromagnetico come paradigma dei motori elettrici

E’ possibile realizzare un giunto elettromagnetico con la struttura indicata in Fig. 5.1 La sezione
trasversale della macchina (limitata in figura ai due pacchi lamiere di induttore e di indotto) presenta
due avvolgimenti costituiti da bobine diametrali i cui conduttori sono idealmente puntiformi. Nella
realtà gli avvolgimenti hanno una consistenza fisica che impone precisi vincoli nell’ammaraggio dei
conduttori e nel loro isolamento rispetto al pacco lamiere che possono essere soddisfatti disponendo i
conduttori in cave di forma appropriata chiuse con biette isolanti sul lato del traferro, si veda la Fig.
5.2.

ie ie

ii ii

13
 ii ii

ie ie

Figura 5.1. Giunto elettromagnetico.

Figura 5.2. Conduttori nelle cave del giunto elettromagnetico.

Supponiamo ora che entrambi gli avvolgimenti, di assi magnetici Ri ed Re, siano alimentati da
due generatori di corrente: l’esperienza mostra che se l’elettromagnete esterno viene posto in
rotazione da un motore primo allora l’elettromagnete interno lo segue e che gli assi Re, Ri si sfasano di
un angolo θ crescente al crescere della coppia resistente applicata alla armatura interna.
Proponiamoci a questo punto di calcolare la coppia che si trasmette tra le due armature magnetiche.
Siano ie, ii le correnti all’istante in cui si desidera definire le azioni meccaniche; in questo caso,
trascurando le dimensioni trasversali degli avvolgimenti e la presenza delle cave in cui sono
alloggiati, il diagramma di f.m.m. al traferro (differenza di potenziale magnetico tra l’armatura
interna e quella esterna) generato dalle due bobine è rappresentato nella Fig. 5.3. In relazione alle
ipotesi adottate vale la sovrapposizione delle cause e degli effetti per modo che tali diagrammi si
costruiscono come se i due avvolgimenti agissero separatamente (per gli avvolgimenti i, e si sono
evidenziati i riferimenti intrinseci Re, Ri sfasati dell’angolo θ ).
a)

14
 Re

N
α
0
Ri
θ

b)

Ri
i bi
e
α

θ
be Re

Figura 5.3. Campo elettromagnetico nel traferro del giunto: a) rap-presentazione polare dei fasori e
b) rappresentazione cartesiana.

Si può osservare come la macchina così realizzata presenti due elettromagneti con polarità di
nome opposto sfalsate dell’angolo θ : l’esperienza comune insegna che i due elettromagneti si
comportano come i denti di due ingranaggi meccanici virtuali, che ingranano trasmettendo una
coppia che dipende dall’angolo di sfasamento tra gli assi magnetici (con coppia, nulla se gli assi sono
15
allineati, che cresce assumendo valore massimo quando la polarità Nord è sfasata di π / 2 rispetto
alla polarità Sud).
A questa visione intuitiva si può dare un preciso supporto analitico tramite il principio di
conservazione dell’energia per il quale la coppia che agisce nel senso positivo dell’angolo θ si può
calcolare come è indicato nella eq. 5.1. Il calcolo verrà condotto con riferimento al campo
fondamentale componente l'onda di f.m.m. al traferro nella ipotesi di correnti costanti. Nel valutare
l’energia si terrà conto del fatto che la permeabilità del materiale costituente le due armature del
giunto è molto elevata rispetto a quella dell’aria per modo che tutta l’energia è accumulata (con
buona approssimazione) nel traferro, come viene indicato nella eq. 5.2 (i valori massimi della prima
componente armonica dell'induzione al traferro sono indicati nella eq. 5.3).

 dWm 
eq. 5.1 T =  

 dθ  ie ,lt =cos t

2π
Wm* ≈ ∫
(bi1 + b1e )2 lt r dα bi1(α) = bi1 cos(α −θ )
eq. 5.2 0
2µ0
be1(α) = be1 cosα

2 N i ii 2 N e ie
eq. 5.3 bi1 = µ0 be1 = µ0
π t π t

Si noti che agli effetti del calcolo della coppia non interessano i termini quadratici presenti
sotto il segno di integrale nella eq.5.2 (perché l’integrale di tali termini è indipendente da θ ) ma solo
il termine corrispondente al doppio prodotto delle induzioni il cui contributo alla coppia è indicato
nella eq.5.4.

2π
d lt
T= ∫2b iM beM cos(α - θ ) cos(α ) r dα =
dθ 0
2µ 0
biM beM
eq.5. 4 = - V0 sen θ V0 = 2πrlt
2µ 0

La relazione eq.5. 4 consente le seguenti osservazioni e conclusioni.

• La coppia agisce nel senso di ridurre l’angolo θ , è proporzionale al prodotto vettoriale dei fasori
rappresentativi delle induzioni al traferro (componente fondamentale) e, a parità di correnti, è
massima per θ = π / 2 .
• Se la coppia viene trasmessa per attrazione tra polarità di segno opposto e l’asse motore è in
anticipo di un angolo θ < π / 2 rispetto all’asse trascinato allora anche se aumenta la coppia
resistente si può raggiungere una condizione di equilibrio statico tra coppia motrice e coppia
resistente senza che cambino le correnti dato che esiste un margine di coppia motrice (almeno
fino a che θ = π / 2 ).
• Se la coppia viene trasmessa per repulsione tra polarità dello stesso nome e l’asse motore è in
anticipo di un angolo π / 2 < θ < π allora al crescere della coppia resistente vi potrà essere
equilibrio solo se aumentano le f.m.m. e quindi le correnti.
• Per regolare la coppia si possono seguire diverse strategie; ad esempio si può mantenere costante
θ = π / 2 e far variare ie ed ii proporzionalmente a T , oppure si può mantenere costante una
delle due correnti e far variare l’altra, con θ = π / 2 , proporzionalmente a T.

16
• E' nulla la coppia associata a campi armonici generati da ii ed ie con diverso ordine di
armonicità spaziale. Le coppie associate a campi con lo stesso ordine di armonicità spaziale
successivo al fondamentale danno contributi rapidamente decrescenti perchè le corrispondenti
induzioni sono inversamente proporzionali all’ordine di armonicità.
• Se gli avvolgimenti sono costituiti da più bobine diametrali in serie allora le conclusioni per
l'armonica fondamentale non cambiano pur di considerare per ciascuno degli avvolgimenti il
numero di conduttori efficace Nqf d 1 . Per i campi, successivi al fondamentale di ordine di
armonicità h , l'ampiezza è 1 / h di quella del campo fondamentale inoltre il numero dei
conduttori da considerare è Nqf dh , dove il fattore di distribuzione è dato dalla eq.5.5 (in quanto
per l'armonica h gli angoli sono h volte quelli del campo fondamentale).

sen(hqε / 2)
eq. 5.5 f dh =
q sen(hε / 2)

• Dalla eq.5.5 e dalle precedenti considerazioni consegue che il rapporto tra la coppia generata dal
campo fondamentale e quella generata dal campo armonico di ordine h è
f dhe f dhi /( f d 1e f d 1i h 2 ) valore che tende a zero rapidamente.

7 Il campo magnetico generato dagli avvolgimenti polifase simmetrici: il

caso bifase
Un avvolgimento bifase simmetrico per due poli è costituito da due avvolgimenti di N spire
efficaci denominati nel seguito α , β , strutturalmente identici, con asse magnetico ℜ β sfasato
spazialmente di π / 2 radianti nel senso ciclico positivo (antiorario) rispetto a ℜα . Le convenzioni di
misura delle correnti e la disposizione degli assi magnetici sono indicate nella Fig. 7.1. Nel seguito
per descrivere il campo magnetico generato da tale avvolgimento con gli adeguati fasori verrà
sovrapposto al piano della macchina un sistema di assi di riferimento con asse reale coincidente con
l’asse magnetico α ed asse immaginario sovrapposto a β . Le grandezze fasoriali descritte in tale
riferimento, stazionario nello spazio, saranno designate mediante l'apice s .

Rβ
q
d

ψ
i m
iβ

β iα Rα

Figura 7.1. Avvolgimento bifase simmetrico per due poli con una cava per polo e per fase.

17
 Quando l’avvolgimento sia alimentato da un sistema di correnti iα , iβ il diagramma spaziale
della componente fondamentale della f.m.m. (come di qualsiasi altro campo con ordine di armonicità
h ) al traferro si ottiene per sovrapposizione delle cause e degli effetti.
Il campo principale di f.m.m m1α generato dalla fase α in un punto generico della periferia
di anomalia θ si ottiene disponendo un fasore spaziale m1sα sull’asse di riferimento ℜα (asse reale)
e proiettando tale fasore sull’asse ℜ che passa per il punto in cui si vuole calcolare la f.m.m. al
traferro. Il campo di f.m.m. generato nello stesso punto dall’avvolgimento β si ottiene disponendo il
fasore spaziale m1sβ sull’asse Rβ (asse immaginario) e proiettando tale fasore sull’asse ℜ che passa
per il punto in cui si vuole calcolare la f.m.m., si veda la eq.7.1.
La risultante spaziale dei campi generati dalle due fasi è la somma dei due campi, si veda la
eq.7.2.

m1α =
2
π
Niα cosθ = ℜ m1sα [ ] m1sα =
2
π
Niα
eq. 7.1 π
m1β =
π
2
Ni β sen θ = ℜ m1sβ [ ] m1sβ =
2
π
Ni β e
j
2

2  π

eq. 7.2
j
m1 (α ) = ℜ  N  iα + i β e 2  = ℜ Ni s  = ℜ m1s

2
( )
 π   π 

Nella eq. 7.2 compare la grandezza i s = iα + ji β che ha significato sia spaziale, sia
temporale. In effetti essa individua con la direzione ed il verso l’asse magnetico di un avvolgimento
di N spire efficaci che, quando sia percorso da una corrente pari al modulo di i s , produce nel traferro
la stessa f.m.m. dell’avvolgimento bifase. D’altra parte i s individua con le sue proiezioni sugli assi
α , β i valori istantanei delle correnti di fase: nel seguito questo insieme di proprietà verrà correlato
al nome “fasore corrente”.
Le f.m.m. m1α , m1β generano i flussi concatenati ψ 1α ,ψ 1β (non vi è mutua interazione tra
gli avvolgimenti dato che i loro assi magnetici sono in quadratura spaziale) e questi si compongono
per dare luogo al fasore flusso concatenato come è messo in evidenza nella eq.7.3. La proiezione di
tale fasore sull’asse magnetico di fase fornisce il valore istantaneo del flusso concatenato con la fase,
risultante della azione di tutte le correnti.

π
j
ψ = ψ 1α + ψ 1β e
1
s 2
= ψ 1α + jψ 1β =
eq. 7. 3
4 lr
= N2 µ0 (iα + ji β ) = Li s
π t

Le tensioni che si manifestano ai morsetti delle singole fasi sono indicate nella eq.7.4 dove R
è la resistenza di fase; esse individuano il fasore tensione (le cui proiezioni sono appunto tali tensioni
di fase) come è messo in evidenza nelle eq.7.5.

eq. 7.4 vα = Riα + pψ 1α v β = Ri β + pψ 1β

π
j
eq. 7.5 v = vα + v β e
s 2
= Ri s + pψ 1s = ( R + pL)i s

18
 La potenza elettrica istantanea erogata dai generatori collegati ai morsetti dei due
avvolgimenti è data dalla eq.7.6.

eq. 7.6 p = vα iα + v β iβ = v s × i s = Re(v s i s )

In definitiva se sono note le correnti applicate ed i parametri di macchina si possono

calcolare le tensioni e le potenze in gioco, inoltre, tramite la nozione di f.m.m., si possono valutare
tutte le grandezze elettromagnetiche interne di macchina.
I fasori introdotti in precedenza possono essere espressi, quando risulti comodo,
assumendo un diverso sistema di riferimento. Ad esempio, si veda la Fig. 7.2, se si assume come
riferimento un sistema di assi d,q ruotante alla velocità angolare θ& il legame tra i fasori nel vecchio e
nel nuovo riferimento (fasori senza l'apice s ) è indicato nelle eq.7.7. Il legame tra i fasori tensione e
corrente nel nuovo riferimento è fornito dalla eq.7.8, che è stata ottenuta introducendo formalmente
tali legami nella eq.7.5 (la potenza istantanea è indipendente dal sistema di riferimento dei fasori).

q β

.
θ
i iq d

id
iβ θ
α
iα

Figura 7.2. Cambiamento del riferimento dei lavori.

eq. 7.7 v s = v e jθ i s = i e jθ ψ 1s = ψ 1e jθ

eq. 7.8 v = Ri + pψ 1 + jθ&ψ 1 = ( R + pL + jθ&L)i

R'i

e v
.
e t = j θψ
φ
θ em = p ψ i ψ d

19
 Figura 7.3. Tensione, corrente e f.e.m. nel riferimento d,q.

In particolare si può assumere l'asse reale d solidale con il fasore corrente (e quindi
ruotante, in generale a velocità variabile, in relazione alle correnti iniettate dai generatori): in questo
caso vale la eq.7.9.

eq. 7.9 v = ( R + pL + jθ&L)i

Come caso particolare se le correnti di fase costituiscono un sistema equilibrato del tipo
indicato nelle eq.7.10 allora i fasori rappresentativi della f.m.m. generata, del flusso concatenato e
della tensione ai morsetti sono quelli indicati nelle eq.7.11-13, la potenza elettrica istantanea è
costante ed ha il valore indicato nella eq.7.14.

iα = I M cos ωt i β = I M sen ωt
eq.7.10
i s = I M (cos ωt + j sen ωt ) = I M e jωt

2 2
eq.7.11 m1s = Ni s = NI M e jωt
π π

4 lr s
eq. 7.12 ψ 1s = ψ 1α + jψ 1β = N 2 µ0 i = Li s = LI M e jωt
π t

eq. 7.13 v s = vα + jv β = Ri s + pψ 1s = ( R + jωL) I M e jωt = VM e j (ωt +ϕ )

eq. 7.14 p = v s × i s = VM I M cos ϕ = 2VI cos ϕ

Se l’avvolgimento bifase simmetrico ora considerato viene disposto sull’armatura esterna del
giunto elettromagnetico di Fig. 5.1 e viene alimentato con un sistema di correnti del tipo della
eq.7.10 sarà possibile trascinare l’armatura interna con velocità angolare θ& = ω regolabile erogando
una coppia anche essa regolabile tramite I M (t ) (la regolazione, ad esempio, può essere eseguita
mantenendo costante la corrente dell’avvolgimento interno e costante e pari a π / 2 lo sfasamento tra
le f.m.m. dell’avvolgimento esterno e di quello interno in modo da ottenere la massima coppia per
unità di corrente).

20
 a)

Rα

b)

Rβ

Rα

Figura 7.4. Avvolgimento bifase per due poli con tre cave per polo e per fase (q=3): a)
disposizione dei conduttori, b) diagramma di f.m.m. al traferro.

Si noti che per gli avvolgimenti bifase reali l'intera periferia della macchina viene utilizzata
per predisporre i conduttori delle due fasi (in modo da ottenere la massima f.m.m.), opportunamente
isolati, in cave di dimensioni adeguate. In tal caso nella ipotesi che il numero dei poli
dell’elettromagnete sia pari a due (come nella Fig. 7.4) la periferia al traferro dell’armatura esterna
viene suddivisa in due parti ciascuna dotata di 2q cave ( q =numero di cave per polo e per fase). Le
bobine di ogni fase vengono allocate nelle q cave e collegate in serie con connessioni sui due fronti
del pacco lamiere. La Fig. 7.4a fornisce una idea visiva dell’avvolgimento di una macchina bifase per
due poli con q = 3 cave per polo e per fase, mentre la Fig. 7.4b indica il campo di f.m.m. generato
da una delle due fasi quale si ottiene per integrazione della distribuzione di corrente.
Per quanto riguarda il campo fondamentale generato dalle q bobine di una fase questo si
ottiene come somma dei campi fondamentali dovuti alle singole bobine: si tratta di un fasore spaziale
diretto come l’asse magnetico della fase la cui ampiezza è pari al prodotto del fattore di distribuzione
21
per la somma dei moduli (campo fondamentale) delle f.m.m. delle singole bobine, si veda la eq.7.15.
Ne consegue che tutte le relazioni e le considerazioni prima introdotte sono valide pur di considerare
l’asse magnetico come asse di simmetria della distribuzione di correnti della singola fase e come
numero di spire il prodotto f d 1 qN .

2
eq. 7.15 m1α = N e iα N e = f d 1 qN
π

L'avvolgimento bifase può essere strutturato per un numero di poli p = 2n ripetendo n

volte lungo la periferia della macchina la distribuzione di conduttori ora esaminata per la macchina a
due poli. In questo caso i fasori precedentemente introdotti descrivono il campo elettromagnetico in
corrispondenza di ciascuna delle n paia di poli. In questo caso gli angoli (angoli "elettrici" θ e ) che
compaiono nelle precedenti espressioni assumono il valore 2π in corrispondenza dell'arco di
periferia esteso ad una coppia di poli mentre l'angolo "meccanico" θ m che corrisponde a tale arco è
pari a 2π / n . Ne consegue che per tali macchine la corrispondenza tra gli angoli è quella definita
dalla eq.7.16a.

eq. 7.16 a) θ m = θ e / n b) θ&m =θ& e/ n

In particolare nel caso di alimentazione con un sistema equilibrato di correnti del tipo in eq.
7.10 i fasori ruotano alla velocità angolare elettrica pari alla pulsazione ω delle correnti impresse e
descrivono l'arco di periferia corrispondente a 2π radianti elettrici in un periodo. Dal momento che
tra gli angoli vale la eq.7.16a tra le velocità elettriche e meccaniche dei fasori vale la relazione
eq.7.16b.

8 Il campo magnetico generato dagli avvolgimenti polifase simmetrici: il

caso trifase
Nella Fig. 8.1 è presentata la struttura di un avvolgimento trifase per due poli con una cava per
polo e per fase: si tratta di tre avvolgimenti uguali a, b, c di N spire i cui assi magnetici sono
ordinatamente sfasati nello spazio di 2π / 3 nel senso ciclico positivo (antiorario). Assumiamo come
riferimento per la descrizione dei fasori il sistema di assi (reale, immaginario) stazionario D,Q dove
D coincide con l’asse magnetico ℜ a della fase a. Le grandezze riferite a questo sistema di assi
saranno designate dall’apice s.
Supponiamo che gli avvolgimenti siano alimentati da generatori che impongono le correnti
ia ,b ,c in tal caso le f.m.m. al traferro (componente fondamentale) generate da ciascun avvolgimento
di fase si possono valutare per un generico punto della periferia di anomalia θ assumendo un asse
orientato ℜ che passa per tale punto e proiettando su tale asse i fasori spaziali che rappresentano tali
f.m.m. di fase come è indicato dalla eq.8.1. Nella eq.8.1 si è evidenziato il fasore f.m.m. trifase
(somma dei fasori) e la grandezza complessa i s (fasore corrente) che merita una particolare
attenzione.

2  2π 4π

m1 (θ ) = ℜ(m1a + m1b + m1c ) = ℜ  N  ia + ib e 3 + ic e 3
j j
 =

eq. 8.1  π  
2 
= ℜ Ni s 
π 
22
 Q
Rb

c
b i
ic·a²
β Ra
ia D

ib·a

Rc

Figura 8.1. Avvolgimento trifase simmetrico per due poli con una cava per polo e per fase.

Si può constatare, infatti, che se (ia + ib + ic ) = 0 (questo è il caso considerato per le correnti
nella Fig. 8.1) ad esempio per effetto della connessione a stella tra le fasi, allora le correnti di fase si
possono ottenere moltiplicando per 2/3 la proiezione del vettore i s = ia + aib + a 2 ic = i s e jβ (con
a = e j 2π / 3 ) sull’asse della singola fase, si vedano le eq.8.2-3.

2π 4π 1 3
ℜ a (i s ) = ia + ib cos + ic cos = ia − (ib + ic ) = ia
3 3 2 2
4π 2π 1 3
eq. 8.2 ℜ b (i s ) = ia cos + ib + ic cos = ib − (ia + ic ) = ib
3 3 2 2
2π 4π 1 3
ℜ c (i s ) = ia cos + ib cos + ic = ic − (ia + ib ) = ic
3 3 2 2

2π 
2
3
2
[ ] 2 
ℜ a ,b ,c (i s ) = ℜ a ,b ,c i s e jβ = i s cos  β − k
i a ,b , c =
3 3 3 
eq. 8.3 
k = 0;1;2

Le eq.8.1-3 comportano le seguenti considerazioni.

• L'eventuale componente omopolare presente nelle tre correnti di fase non incide sulla
conversione elettromeccanica dato che essa, non generando campo di f.m.m. al traferro, non
interviene nella generazione di coppia. Ne risulta che conviene considerare a parte gli effetti di
questa componente isolando la parte "pura" delle tre correnti per la quale vale la eq.8.3. Nel
seguito si seguirà questa impostazione rimandando al capitolo delle trasformazioni la definizione

23
 del modello matematico delle macchine elettriche in presenza di componente omopolare nelle
correnti.
• La grandezza complessa i s ha una valenza spaziale (come si è discusso per il caso bifase) ed una
temporale (come è messo in evidenza nella eq.8.3): entrambe queste valenze si devono pensare
come salvaguardate nella denominazione di “fasore corrente”.

La f.m.m. di ogni fase (componente fondamentale) genera un flusso che si concatena con la
stessa fase ma anche con le fasi contigue dato che gli assi magnetici non sono tra loro ortogonali.
Così, ad esempio, la corrente ia , si veda la Fig. 8.2, genera la f.m.m. m1a e questa individua il fasore
ψ 1a = Lia orientato secondo l’asse magnetico a (asse reale). La proiezione di questo fasore sugli assi
a,b,c individua i flussi concatenati con le tre fasi per effetto della corrente nella fase a.
Si trova in questo modo ψ 1aa = Li a ; ψ 1ab = Li a cos(2π / 3); ψ 1ac = Lia ; cos(4π / 3). Se ora
si ripete lo stesso ragionamento per le correnti ib , ic si trova che i flussi concatenati totali con le tre
fasi sono quelli indicati nella eq.8.4. In questa relazione si è anche tenuto conto tramite l’induttanza
di dispersione Ld (uguale per tutte le fasi data la simmetria costruttiva) dei flussi concatenati ψ da ,b ,c
dovuti alla presenza di tubi di flusso che si concatenano con le singole fasi senza attraversare il
traferro (dispersione in cava e sulle teste delle bobine sulle due fronti della armatura di sostegno
dell’avvolgimento) e quindi senza interessare le rimanenti fasi.

ψ 1a = ψ 1aa + ψ 1ba + ψ 1ca + ψ da = Lia − Lib / 2 − Lic / 2 + Ld ia

eq. 8.4 ψ 1b = ψ 1ab + ψ 1bb + ψ 1cb + ψ db = − Lia / 2 + Lib − Lic / 2 + Ld ib
ψ 1c = ψ 1ac + ψ 1bc + ψ 1cc + ψ dc = − Lia / 2 − Lib / 2 + Lic + Ld ic

ψ ab

m1a ψ1a a

ψ ac

Figura 8.2. Flussi concatenati generati dalla corrente ia .

24
 Se il sistema delle correnti è puro allora le eq.8.4 si semplificano come è indicato nella eq.8.5
e se si introduce il fasore ψ 1s indicato nella eq.8.6a è possibile calcolare i flussi di fase come è
precisato nella eq.8.6b.

3 4 lr
eq. 8.5 ψ a ,b , c = L s i a , b , c Ls = L + Ld L = N2 µ0
2 π t

a) ψ 1s = (ψ 1a + aψ 1b + a 2ψ 1c ) = Ls (ia + aib + a 2 ic ) = Ls i s
eq. 8.6 2 2 2
b) ψ 1a = ℜ a (ψ 1s ) ψ 1b = ℜ b (ψ 1s ) ψ 1c = ℜ c (ψ 1s )
3 3 3

Una volta definiti i flussi concatenati dalle tre fasi è possibile valutare le tensioni di fase
come è indicato nelle eq.8.7 ed utilizzare tali tensioni per definire il fasore tensione come è indicato
nelle eq.8.8.

eq. 8.7 v a ,b ,c = Ria ,b,c + pψ 1a ,b ,c = ( R + Ls p)ia ,b ,c

eq. 8.8 v s = v a + avb + a 2 vc = Ri s + pψ 1s = ( R + Ls p)i s

Con questa definizione il legame tra le tensioni di fase ed il fasore tensione è quello indicato
nella eq.8.9 dove per le tre fasi k assume rispettivamente i valori k = 0,1,2 .
2 2
v a ,b , c = ℜ a , b , c ( v s ) = ℜ a , b , c ( v s e j ( β +ϕ ) ) =
3 3
eq. 8.9
2 s
= v cos( β + ϕ − k 2π / 3)
3

I fasori prima definiti possono, se risulta comodo, essere riferiti ad un diverso sistema di assi.
Ad esempio (si veda la Fig. 7.2, che vale anche per il caso trifase pur di sostituire D, Q ad α , β )
assumendo il riferimento d,q rotante rispetto al riferimento fisso D,Q alla velocità θ& esiste tra i fasori
il legame presentato nella eq.8.10 dove i fasori senza apice sono riferiti agli assi d,q. Ne consegue
che tra i fasori nel nuovo riferimento esiste il legame indicato nella eq.8.11.

( )
eq. 8.10 i s = i D + jiQ = id + ji q e jθ = i e jθ ψ 1s = ψ 1e jθ v s = v e jθ

eq. 8.11 v s = ( Ri + pψ + jθ&ψ )e jθ v = Ri + pψ + jθ&ψ

La potenza istantanea si calcola come è indicato nella prima delle eguaglianze eq.8.12; da
questa, tenendo in conto le relazioni eq.8.3 e eq.8.9, si trovano le successive.

2 s s 2
p = v a i a + v b ib + v c i c = v i cos ϕ = v s × i s =
3 3
eq. 8.12
2 2
= Re(v s i s ) = v × i
3 3

Si osserva che assumendo come definizione dei fasori (tensione, corrente e flusso
concatenato) quella “razionale” indicata nella eq.8.13, la potenza si calcola come è indicato nella

25
eq.8.14, i valori istantanei di fase si deducono dai fasori come è indicato nella eq.8.15 ed il legame
tra i fasori tensione e corrente rimangono quelli indicati nelle eq.8.8-9 Nel seguito si procederà
assumendo per i fasori la definizione razionale, conservativa della potenza elettrica.

2 2 s
irs = (ia + aib + a 2 ic ) = i
3 3
eq. 8.13
2 2 s
v rs = (v a + avb + a 2 vc ) = v
3 3

eq. 8.14 p = v a ia + vb ib + vc ic = v rs × irs = v r × ir

2 2
i a ,b , c = ℜ a ,b ,c (i s ) = ℜ(irs )
3 3
eq. 8.15
2 2
v a ,b , c = ℜ a ,b , c (v s ) = ℜ a ,b ,c (v rs )
3 3

Come caso particolare se le tre correnti di fase costituiscono un sistema equilibrato di

correnti alternate sinusoidali di pulsazione ω come è indicato nella eq.8.16 allora i fasori corrente e
tensione sono del tipo indicato nella eq.8.17 e la potenza istantanea è costante ed assume il valore
indicato nella eq.8.18.
2π
eq. 8.16 ia ,b ,c = I M cos(ωt − k ) k = 0;1;2
3

3
irs = I M e jωt = 3Ie jωt ψ rs = 3ILs e jωt
eq. 8.17 2
v rs = 3 ( R + jωLs ) Ie jωt = 3Ve j (ωt +ϕ )

eq. 8.18 p = v a ia + vb ib + vc ic = v rs × irs = 3VI cos ϕ

26
 a
c b

b c

a a

c b

b c
a

Figura 8.3. Avvolgimento trifase per quattro poli con due cave per polo e per fase: a) distribuzione
spaziale dei conduttori.

Per gli avvolgimenti trifase reali valgono considerazioni analoghe a quelle svolte per i bifase
reali in merito sia alla realizzazione degli avvolgimenti di fase con più bobine in serie, sia alla
costituzione di avvolgimenti per più poli.
Ad esempio nella Fig. 8.3a è presenta la distribuzione spaziale dei conduttori di un
avvolgimento trifase per quattro poli con due cave per polo e per fase (il campo di f.m. al traferro si
individua come nel caso della Fig. 7.4b). Anche in questo caso per utilizzare al meglio la periferia le
cave delle tre fasi sono distribuite regolarmente e le f.m.m. i flussi concatenati e quindi le f.e.m. si
compongono tramite il fattore di distribuzione come è stato visto nel precedente capitolo.

27