L. SALVATORE
1.1 Il motore sincrono a magneti permanenti
2
campo, dell'alimentazione in continua e del collettore consente di eliminare tutti gli
svantaggi menzionati in precedenza.
Le macchine sincrone a magneti permanenti si possono suddividere in due principali
categorie:
• brushless DC, a magneti superficiali aventi distribuzione trapezoidale
dell'induzione al traferro;
• brushless AC aventi distribuzione sinusoidale dell'induzione al traferro.
Le principali caratteristiche possedute dai PMSM possono infine essere così
riassunte:
• elevata densità di flusso al traferro;
• elevato rapporto potenza/peso;
• ampio rapporto coppia/inerzia, che garantisce elevate accelerazioni;
• piccole oscillazioni di coppia anche a velocità molto basse, il che
consente di ottenere notevole accuratezza nel posizionamento;
• ampio campo di variazione della velocità;
• possibilità di funzionamento a coppie elevate, che permette di ottenere
rapide accelerazioni e decelerazioni;
• alto rendimento ed alto fattore di potenza;
• struttura compatta.
Lo sviluppo di nuove tecnologie e materiali per la produzione di magneti
permanenti con elevate caratteristiche magnetiche, ha contribuito notevolmente
all'affermazione dei PMSM nel campo degli azionamenti elettrici a velocità variabile.
Attualmente sono disponibili sul mercato, a costi non proibitivi, magneti permanenti
composti da leghe di elementi delle terre rare, quali per esempio samario-cobalto e
neodimio-ferro-boro, aventi elevata forza coercitiva e induzione residua e, quindi, di
difficile smagnetizzazione.
I motori sincroni a magneti permanenti sono realizzati in due configurazioni base: i
motori a magneti superficiali, nei quali i magneti sono montati sulla superficie del
rotore, e i motori a magneti annegati o interni, nei quali i magneti sono allocati
all'interno della struttura del rotore (Fig. 1.1).
3
Fig. 1.1. Sezioni trasversali dei rotori di motori sincroni a magneti permanenti
superficiali (a), detti SPMSM, e interni (b), detti IPMSM
Fig. 1.2. Percorsi del flusso magnetico secondo gli assi diretto ed in quadratura di rotore in una
macchina sincrona a magneti permanenti superficiali
4
I motori a magneti interni presentano una struttura meccanica più robusta, il che li
rende particolarmente adatti ad applicazioni ad alta velocità, poiché i magneti sono
fisicamente contenuti all'interno del rotore e protetti. Benché tali motori abbiano un
rotore con una struttura geometrica isotropa, non possono essere considerati isotropi da
un punto di vista del circuito magnetico. Infatti, poiché la permeabilità dei materiali
magnetici ceramici o delle terre rare è prossima a quella dello spazio vuoto, lo spessore
del magnete costituisce un ampio traferro lungo il percorso del flusso magnetico
secondo l'asse diretto. Il percorso del flusso magnetico secondo l'asse in quadratura,
invece, non subisce apprezzabili variazioni di permeanza, in quanto ciascun magnete è
ricoperto da una scarpa polare di acciaio dolce ad alta permeabilità (Fig. 1.3).
Fig. 1.3. Percorsi del flusso magnetico secondo gli assi diretto ed in quadratura di rotore in una
macchina sincrona a magneti permanenti interni o annegati
5
l'asse diretto, al contrario di quanto avviene in una macchina sincrona convenzionale a
poli salienti.
dove Rs,1, Rs,2 e Rs,3 sono le resistenze di ciascun avvolgimento di statore. Data la
simmetria costruttiva del motore, le tre resistenze sono generalmente uguali
( Rs ,1 = Rs ,2 = Rs ,3 = Rs ).
6
⎧ ⎧
⎪vs ,1N = 2Vs cos(θ ) ⎪is ,1 = 2 I s cos(θ − Φ1 )
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪⎪ 4π ⎪⎪ 4π
⎨vs ,2 N = 2Vs cos(θ + ) ⎨is ,2 = 2 I s cos(θ − Φ1 + ) (1.2)
⎪ 3 ⎪ 3
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪vs ,3 N = 2Vs cos(θ + 2π ) ⎪is ,3 = 2 I s cos(θ − Φ1 + 2π )
⎪⎩ 3 ⎪⎩ 3
dove :
t
θ (t ) = ∫ ω s (τ )dτ + θ (0) (1.3)
0
Le tre tensioni di fase e le tre correnti di fase possono essere rappresentate mediante
vettori rotanti o fasori di tempo in un sistema di riferimento stazionario α−β con l’asse
reale α solidale con l’asse della fase 1. I vettori rotanti sono definiti come segue:
2π 4π
2 j j
vsαβ = vsα + jvsβ = (vs ,1N + vs ,2 N e 3
+ vs ,3 N e 3
)=
3
(1.4)
2vs ,12 + vs ,23 vs ,23
= +j = 2Vs e jθ
3 3
2π 4π
2 j j
isαβ = isα + jisβ = (is ,1 + is ,2 e 3
+ is ,3e 3
)=
3
(1.5)
is ,1 + 2is ,2 j (θ −Φ1 )
= is ,1 + j = 2I se
3
Le proiezioni dei vettori rotanti di tensione e di corrente sugli assi orientati delle tre fasi
(1,2,3) rappresentano istante per istante le tre tensioni di fase (vs ,1N , vs ,2 N , vs ,3 N ) e le tre
correnti di fase (is ,1 , is ,2 , is ,3 ) come mostrato in figura 1.4. Le proiezioni dei vettori rotanti
7
α
1
ωs θ - Φ1
i s,1 2π
θ - Φ1 +
1 3
d θr 2 Is
N
β S
4π
θ - Φ1 +
2 3 3
i s,2 2 3
1
i s,3
1
θ
ωs
ωs i s,1 v s,1N 2π
θ+
2Vs 3
2Is
v s,3N
i s,3 i s,2 v s,2N
4π
θ+
2 3 2 3 3
Fig. 1.4. Rappresentazione schematica del motore e delle tensioni e correnti di fase
tramite fasori di tempo o vettori rotanti
8
α
θr
d
1
i s,1 ωs v sα
2Vs
v sβ N
β
S
i s,2 2 3
i s,3 α
θr
d
i s,1 ωs
vsd
1
2Vs
N
β
vsq S
i s,2 2 3
i s,3
Fig. 1.5. Rappresentazione delle componenti α−β e d-q del vettore delle tensioni
9
Nel sistema di riferimento rotante d-q, con l’asse d coincidente con l’asse del magnete e
formante l’angolo elettrico θr con l’asse della fase 1 dello statore, i vettori di tensione e
corrente hanno le seguenti espressioni:
vsdq = vsd + jvsq = vsαβ e − jθr = 2Vs e j (θ −θ r ) (1.6)
j (θ −Φ1 −θ r )
isdq = isd + jisq = isαβ e − jθ r = 2 I s e
(1.7)
con
t
θ r (t ) = ∫ ω r (τ )dτ + θ r (0) (1.8)
0
λs,1, λs,2 e λs,3 sono i flussi concatenati con le fasi di statore ed hanno le seguenti
espressioni:
una fase di statore, le auto e mutue induttanze di statore possono essere così espresse:
⎛ 4 ( k − 1) ⎞
Ls ,kk = Lsl + Ls ,mav + Ls ,mΔ cos ⎜ 2θ r − π ⎟ con k = 1, 2, 3
⎝ 3 ⎠
(1.10)
1 ⎛ 2 (1 − 2k − 2 j ) ⎞
Ls ,kj = − Ls ,mav + Ls ,mΔ cos ⎜ 2θ r − π ⎟ con k , j = 1, 2, 3 e k ≠ j
2 ⎝ 3 ⎠
10
Ls,123 =
⎡ 1 ⎛ 2π ⎞ 1 ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ Lsl + Ls,mav + Ls,mΔ cos2θr − Ls,mav + Ls,mΔ cos ⎜ 2θr − ⎟ − Ls,mav + Ls,mΔ cos⎜ 2θr + ⎟ ⎥
⎢
2 ⎝ 3⎠ 2 ⎝ 3⎠
⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢− 1 L + L cos ⎛ 2θ − 2π ⎞ L + L + L cos2⎛θ − 2π ⎞ 1
− Ls,mav + Ls,mΔ cos2θr ⎥
=⎢ 2
s,mav s,mΔ ⎜ r ⎟ sl s,mav s,mΔ ⎜ r ⎟ ⎥
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ 2
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎛ 2π ⎞ 1 ⎛ 4π ⎞⎥
⎢− Ls,mav + Ls,mΔ cos⎜ 2θr + ⎟ − Ls,mav + Ls,mΔ cos2θr Lsl + Ls,mav + Ls,mΔ cos2⎜θr − ⎟⎥
⎢ 2 ⎝ 3⎠ 2 ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
(1.11)
Si assume che i flussi concatenati dovuti al magnete permanente (funzioni
periodiche dell’angolo elettrico θr tra l’asse d del magnete e l’asse della fase 1 dello
statore) obbediscano a una legge di tipo sinusoidale:
⎧
⎪λ = Ψ PM cos θ r
⎪ s ,1PM
⎪
⎪
⎪ ⎛ 2 ⎞
⎨λs ,2 PM = Ψ PM cos ⎜θ r − π ⎟ (1.12)
⎪ ⎝ 3 ⎠
⎪
⎪
⎪λ ⎛ 4 ⎞
= Ψ PM cos ⎜ θ r − π ⎟
⎪⎩ s ,3 PM ⎝ 3 ⎠
⎛ 2 ( k − 1) ⎞
λs ,kPM = Ψ PM cos ⎜θ r − π⎟ con k = 1, 2, 3 (1.13)
⎝ 3 ⎠
11
Sostituendo la (1.14) nella (1.1) ed esprimendo quest’ultima in forma matriciale, si
ottiene:
d λs ,123
vs ,123 = Rs ,123 is ,123 + =
dt
⎛ dL ⎞ di dλ
= ⎜ Rs ,123 + s ,123 ⎟ is ,123 + Ls ,123 s ,123 + s ,123 PM
⎝ dt ⎠ dt dt
con
⎡ Rs 0 0⎤
Rs ,123 = ⎢⎢ 0 Rs 0 ⎥⎥ (1.16)
⎢⎣ 0 0 Rs ⎥⎦
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ sin 2θ r sin ⎜ 2θ r − ⎟ sin ⎜ 2θ r + ⎟ ⎥
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥
dθ sin 2θ − sin 2 θ − sin 2θ
= −2Ls ,mΔ r ⎢ ⎜⎝ ⎟ ⎜ r ⎟
dLs,123 r
3 ⎠ ⎝ 3 ⎠
r
⎥ (1.17)
dt dt ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 4π ⎞⎥
⎢sin ⎜ 2θ r + ⎟ sin 2θr sin 2 ⎜θr − ⎟⎥
⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎡ sin θ r ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 2π ⎞⎥
d λs ,123 PM ⎢sin ⎜θ r − ⎟ ⎥ dθ r
= −Ψ PM ⎢ ⎝ 3 ⎠⎥ (1.18)
dt dt
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢sin ⎛θ − 4π ⎞⎥
⎢ ⎜⎝ r 3 ⎟⎥
⎠⎦
⎣
Si vuole costruire un modello del motore in cui le variabili di stato siano le tre
correnti di fase, la velocità e la posizione di rotore. A tal proposito, sono necessarie altre
due equazioni oltre alla (1.15). Si consideri, perciò, l’equazione di equilibrio meccanico
all’albero del motore:
12
ωr J dω r
Ce − Cr − B = (1.19)
np n p dt
⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎤
− 2is,1is,2 sin ⎜ 2θr − ⎟ − 2is,2is,3 sin2θr − 2is,3is,1 sin⎜ 2θr + ⎟⎥ + (1.23)
⎝ 3⎠ ⎝ 3 ⎠⎦
⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎫
−ΨPMis,1 sinθr −ΨPMis,2 sin⎜θr − ⎟ −ΨPMis,3 sin ⎜θr + ⎟⎬
⎝ 3⎠ ⎝ 3 ⎠⎭
13
1.3 Modello matematico di un PMSM in coordinate d,q
Ai fini del progetto del sistema di controllo e della stima dei parametri di macchina,
è più utile un modello matematico nel sistema di riferimento (d,q) di rotore. Questo
riferimento è rotante alla velocità elettrica ωr rispetto allo statore. Le equazioni di
macchina in componenti di fase possono essere trasformate in equazioni in componenti
d-q-0 utilizzando la matrice di trasformazione di Park
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ cosθ r cos ⎜θr − ⎟ cos ⎜θ r + ⎟ ⎥
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎥
2 − sin (θ r ) − sin ⎜θ r − ⎟ − sin ⎜θ r + ⎟
K= ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥ (1.24)
3⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 2 2 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
e la sua inversa
⎡ cosθr − sin (θ r ) 1⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥
⎢ cos θ − − sin θ − ⎟ 1⎥
K −1 = ⎢ ⎜⎝ ⎟ ⎜ r (1.25)
r
3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥
⎢cos ⎜θ r + 3 ⎟ − sin ⎜θ r + 3 ⎟ 1⎥
⎢⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎥⎦
Considerando che
vs ,dq 0 = Kvs ,123
(1.26)
is ,dq 0 = Kis ,123
14
dK −1
( is ,dq 0 ) + KLs ,123
dLs ,123 d
= Rs ,123 is ,dq 0 + K K −1 is ,dq 0 + KLs ,123 K −1 is , dq 0 +
dt dt dt
(1.27)
d dK −1
+ λs ,dq 0 PM +K λs ,dq 0 PM
dt dt
Dopo alcuni passaggi si ha:
⎧ d λsd
⎪vsd = Rs isd + dt − ω r λsq
⎪
⎪
⎪⎪ d λsq
⎨vsq = Rs isq + + ω r λsd
⎪ dt (1.28)
⎪
⎪
⎪vs 0 = Rs is 0 + Lsl dis 0
⎪⎩ dt
rispettivamente.
Nelle precedenti equazioni vsd e vsq, isd e isq, λsd e λsq, rappresentano le componenti
(d,q) rispettivamente delle tensioni statoriche, delle correnti statoriche e del flusso
concatenato con lo statore. La terza delle equazioni (1.28) ha significato solo
nell’ipotesi di centro stella delle tre fasi atterrato. Altrimenti si ha
1
is 0 = (is ,1 + is ,2 + is ,3 ) = 0 per il primo principio di Kirchhoff. Combinando la prima e la
3
seconda delle equazioni (1.28) mediante l’operatore immaginario j, si ottiene
l’equazione complessa nel sistema di riferimento rotante d-q:
15
d λsdq
vsdq = vsd + jvsq = Rs isdq + + jω r λsdq (1.31)
dt
L'espressione della coppia elettromagnetica risulta invece data dalla relazione:
ms n p
Ce =
2
(λ i − λsq isd )
sd sq (1.32)
ms n p
Ce =
2
(( L sd sdi + Ψ PM ) isq − Lsq isq isd ) =
(Ψ )
ms n p
= PM sq i + ( Lsd − Lsq ) isd isq = (1.33)
2
(Ψ )
ms n p
= PM 2 I s sin(δ ) + ( Lsd − Lsq ) I s2 sin(2δ )
2
essendo
δ = θ − Φ1 − θ r = ∫ (ω s (τ ) − ω r (τ ) ) dτ + θ (0) − Φ1 − θ r (0)
t
(1.34)
0
l’angolo tra il vettore rotante della corrente di statore e l’asse d del magnete, e
isd = 2 I s cos(δ ) isq = 2 I s sin(δ ) . (1.35)
Per avere una coppia elettromagnetica mediamente non nulla a qualsiasi velocità di
rotore, occorre alimentare le fasi di statore con tensioni di pulsazione ω s (t ) = ω r (t ) in
modo che l’angolo di coppia sia costante. Le componenti di corrente secono gli assi d e
q risultano costanti, così come le componenti di tensione:
vsd = 2Vs cos(δ + Φ1 ) vsq = 2Vs sin(δ + Φ1 ) . (1.36)
Una macchina sincrona trifase alimentata con tensioni aventi pulsazione pari alla
velocità angolare elettrica di rotore si dice autosincrona.
L’espressione (1.33) evidenzia in maniera semplice la dipendenza della coppia
elettromagnetica dalle componenti della corrente di armatura lungo gli assi diretto ed in
quadratura. In particolare mostra che la coppia elettromagnetica in un PMSM è
16
composta da due termini: il primo di essi rappresenta il contributo generato
dall'interazione tra il flusso dei magneti permanenti e la componente secondo l'asse q
della corrente statorica; esso è prodotto dalla tendenza dei magneti ad allinearsi con
l'asse della forza magneto-motrice di statore e, per questo motivo, prende il nome di
"coppia di allineamento di campo"; il secondo termine è legato alla salienza del circuito
magnetico percorso dal flusso ed è denominato "coppia di riluttanza".
Nei SPMSM il termine di riluttanza è praticamente assente (Lsd ≅ Lsq) e l'espressione
(1.33) si semplifica ulteriormente nella:
ms n p
Ce = Ψ PM isq = K c isq = K c 2 I s sin(δ ) (1.37)
2
dove Kc è detta costante di coppia.
La (1.37) mostra come sia possibile controllare la coppia elettromagnetica agendo
esclusivamente sulla componente in quadratura isq della corrente statorica, dato che il
flusso prodotto dai magneti si può considerare costante. Inoltre si può osservare che, a
parità di corrente statorica efficace Is, la coppia massima si ottiene per un angolo di
coppia δ=90°, cioè quando la componente isd è nulla.
Le equazioni (1.19), (1.28) ed (1.33) della macchina sincrona a magneti permanenti
possono essere scritte anche nella seguente forma:
⎧ disd Rs ω r Lsq isq vsd
⎪ dt = − L isd + L +
Lsd
⎪ sd sd
⎪
⎪
⎪ disq = − Rs i − ω r Lsd isd − ω r Ψ PM + vsq
⎪ dt Lsq
sq
Lsq Lsq Lsq
⎪
⎪
⎪
⎪ 3
⎨Ce = K c isq + n p ( Lsd − Lsq )isd isq (1.38)
⎪ 2
⎪
⎪
⎪ dω r n p ⎛ ωr ⎞ np
2
3 np n B
⎪ dt = ⎜ C − C − B ⎟ = K i + ( Lsd − Lsq )isd isq − p Cr − ω r
J ⎜⎝ n p ⎟⎠ J
e r c sq
2 J J J
⎪
⎪
⎪
⎪ dθ r = ω
⎩⎪ dt
r
17
⎧ vsd + ω r Lsq isq
⎪isd = L s + R
⎪ sd s
⎪
⎪
⎪i = vsq − ω r Lsd isd − ω r Ψ PM
⎪ sq Lsq s + Rs
⎪
⎪
⎪
⎪ 3
⎨Ce = K c isq + n p ( Lsd − Lsq )isd isq (1.39)
⎪ 2
⎪
⎪
⎪ω = n p ( C − C )
⎪ r Js + B e r
⎪
⎪
⎪ ωr
⎪θ r = s
⎪⎩
Dalle (1.39) deriva il diagramma a blocchi del motore, in un sistema di coordinate (d,q),
rappresentato in figura 1.6. Nel diagramma a blocchi, come nelle equazioni, l’attrito
Coloumbiano è stato trascurato.
vsq = vsq
*
+ ω r Lsd isd (1.41)
18
⎧ vsd*
=
⎪ sd L s + R
i
⎪ sd s
⎪
⎪
⎪
*
vsq − ω r Ψ PM
⎨ sq
i = (1.42)
⎪ Lsq s + Rs
⎪
⎪
⎪ 3
⎪Ce = K c isq + 2 n p ( Lsd − Lsq )isd isq
⎩
Sulla base delle equazioni (1.42) il diagramma a blocchi di figura 1.6 può essere
trasformato in quello di fig. 1.7.
Dalle equazioni (1.42) si vede che la tensione secondo l’asse q necessaria per il
controllo della velocità di rotore, nell’ipotesi di funzionamento a vuoto (Cr=0) ed attrito
B=0 (e quindi di Ce=0 e isq=0 in condizioni di regime), è
vsq* = ω r*Ψ PM (1.43)
19
Sulla base delle equazioni (1.40), (1.41), (1.43) e (1.44) e considerando Lsd ≅ Lsq, il
diagramma a blocchi di figura 1.6 può essere semplificato e trasformato in quello di fig.
1.8 simile a quello di un motore a corrente continua a magneti permanenti.
⎪
⎪
⎪ vsq − ω r ( Lsd isd + Ψ PM )
⎨isq = (1.45)
⎪ Lsq s + Rs
⎪
⎪
⎪Ce = K c isq
⎪
⎩
La tensione di comando secondo l’asse d risulta:
*
vsd = Rs isd* (1.46)
e quella secondo l’asse q
20
vsq* = ω r* ( Ψ PM + Lsd isd* ) (1.47)
e sostituendo (1.40) e (1.48) nelle prime tre equazioni del sistema (1.39) si ottiene
⎧ vsd*
=
⎪ sd L s + R
i
⎪ sd s
⎪
⎪
⎪ vsq*
⎨isq = (1.49)
⎪ Lsq s + Rs
⎪
⎪
⎪Ce = K cisq
⎪
⎩
21
Dalle (1.49) è evidente che un controllo di coppia può essere effettuato ponendo
Ce* 2 Rs
vsq* = Rs isq* = Rs = Ce* (1.50)
K c 3n p Ψ PM
22
Figura 1.11. Diagramma a blocchi semplificato di un PMSM, collegato ad un carico
attivo costituito da una macchina sincrona a magneti permanenti gemella del motore, in
un sistema di riferimento d-q
La coppia trasmessa risulta essere:
(
Ctr = kel (θ r − θ r1 ) + Del θr − θr1 ) (1.51)
23
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