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8.1
M. Repetto
a(t + T ) = a(t ) t
(8.1)
ovviamente luguaglianza deve valere per ogni istante di tempo t.
Le caratteristiche della funzione periodica sono il periodo T, gia richiamato nella definizione, e la
frequenza ovvero il numero di periodi, o cicli, nellunita di tempo. La frequenza vale percio:
1
f =
T
(8.2)
nel sistema SI la frequenza si misura in Hertz, ovvero cicli al secondo.
Associato ad una funzione periodica e il concetto di valor medio, definito come:
1 t +T
A = 0 a(t )dt t 0
T t0
(8.3)
oltre al valor medio, si puo definire anche il valore quadratico medio, o valore efficace della
funzione periodica, definito come:
1 t 0 +T 2
A=
a (t )dt t 0
T t 0
(8.4)
Dalla definizione di valor medio, discende una prima sottoclasse delle funzioni periodiche, quella
delle funzioni alternate, definite come funzioni periodiche a valor medio nullo. Per queste funzioni
quindi lintegrale esteso al periodo completo o ad un numero intero di periodi e sempre nullo.
a) funzioni sinusoidali
Tra le funzioni alternate, particolare importanza rivestono le funzioni sinusoidali. Le funzioni
sinusoidali sono funzioni trigonometriche e quindi sono funzioni con argomento espresso in
radianti, nei circuiti pero interessano le funzioni sinusoidali nel tempo la cui espressione puo
essere data da:
a(t ) = Ax sin( t + )
(8.5)
b(t ) = Bx cos( t + )
(8.6)
dove le grandezze caratteristiche sono: lampiezza Ax o Bx, la pulsazione espressa in rad/s e la
fase espressa in rad.
La pulsazione, o frequenza angolare, lega il periodo temporale T al periodo fondamentale della
funzione pari a 2 ed e quindi definita come:
T =2
2
=2 f
T
(8.7)
Ad esempio alla frequenza industriale di 50 Hz corrisponde la pulsazione di 2 * 50 = 314 rad/s.
La fase e invece la posizione angolare allistante t=0.
Elettrotecnica
8.2
M. Repetto
Le funzioni sinusoidali possono essere indifferentemente espresse in funzione della funzione seno o
coseno, in realta le funzioni sono identiche e differiscono solo per il valore della fase. Ricordando
la relazione trigonometrica:
cos = sin( + )
2
(8.9)
la funzione coseno puo essere espressa attraverso la funzione seno aggiungendo un angolo di /2
alla fase. Per questo motivo dora in avanti si considereranno solo le funzioni in seno.
b) valore efficace
Applicando la definizione di valore efficace (8.4) ad una funzione sinusoidale, si ottiene:
A=
1 t0 +T
1 t0 +T Ax2
2
(
)
+
=
1 cos(2 t + ) dt =
A
sin
t
dt
x
2
T t0
T t0
=
Ax2 t0 +T
dt =
2T t0
Ax2
A
T = x
2T
2
(8.10)
il termine in cos(2 t) non da contributo allintegrale perche essendo integrato su di un intervallo
pari a due periodi da contributo nullo per la definizione di funzione alternata.
Nelle funzioni sinusoidali quindi il valore efficace e sempre 1/ 2 volte minore del valore
massimo.
Nellanalisi circuitale il valore efficace puo esprimere in maniera semplice i fenomeni energetici.
Considerando ad esempio un resistore R percorso da una corrente sinusoidale, da luogo ad una
dissipazione funzione del valore efficace della corrente:
t +T
Wc = 0
t0
R I x sin( t + ) 2 dt = RI 2T
(8.11)
Elettrotecnica
8.3
M. Repetto
questo piano, detto piano di Gauss, risulta avere due componenti lungo questi assi ortogonali. I
numeri complessi, indicati con il simbolo soprallineato, possono essere indicati come una coppia
cartesiana (a, b) dove a e la componente lungo lasse reale o parte reale del numero complesso e b
quella lungo lasse immaginario o parte immaginaria. Molto piu spesso sono indicati come somma
di due termini:
z = a + jb
(8.12)
questa forma di espressione del numero complesso viene definita binomia.
Come riportato in figura, la forma cartesiana non e lunica espressione dei punti di un piano. Lo
stesso punto, o numero complesso puo essere espresso in forma polare come:
z = zej
(8.13)
dove z e il modulo del numero complesso, espresso anche come z cioe senza soprallineatura,
ovvero la lunghezza del raggio vettore rispetto allorigine e
positivo.
Im
b
j = 1
Re
z = a2 + b 2
=
b
z = tan 1
a
a = z cos
b = z sin
(8.14)
(8.15)
(8.16)
z = z e j = z cos + jsin
(8.17)
Nel seguito saranno particolarmente importanti due operatori che hanno come argomento un
numero complesso, loperatore parte reale e parte immaginaria, definiti come segue:
a = Re z
b = Im z
(8.18)
Elettrotecnica
8.4
M. Repetto
Nella formula di Eulero compaiono le funzioni sinusoidali come tramite per legare la forma polare a
quella binomia. Proprio su questa particolarita e basato il metodo simbolico. Si consideri infatti un
particolare numero complesso funzione del tempo, dato da:
z t = z e j t+
(8.19)
questa funzione esprime la posizione di un numero complesso che ha distanza costante dallorigine,
mentre la sua posizione angolare varia in modo lineare secondo la relazione (t ) = t + . Il
numero complesso percorre quindi con velocita uniforme unorbita circolare intorno allorigine.
Applicando la formula di Eulero alla (8.19) si ottiene:
z (t ) = z cos( t + ) + j sin( t + )
(8.20)
gli operatori parte reale e parte immaginaria applicati al numero complesso forniscono:
Re z (t ) = Re ze j ( t + ) = z cos( t + ) = b(t )
(8.21)
j( t+ )
Im z (t ) = Im ze
= z sin( t + ) = a(t )
(8.22)
Gli operatori forniscono quindi due funzioni sinusoidali, dato che si e privilegiata la funzione seno
si utilizzera loperatore parte immaginaria.
La (8.22) stabilisce quindi una corrispondenza tra la funzione sinusoidale:
a(t ) = Ax sin( t + )
(8.23)
e il numero complesso:
z t = Ax e j t +
(8.24)
Questa corrispondenza non lega pero soltanto tra loro le funzioni bensi anche le loro derivate.
Derivando infatti la funzione sinusoidale si ottiene:
da
= Ax cos( t + ) = Ax sin( t +
dt
+ )
2
(8.25)
dz
= j Ax e j t +
dt
=e
Ax e j t +
= Ax e
t+ +
si ottiene:
(8.26)
Applicando loperatore parte immaginaria alla (8.26) si ottiene luguaglianza con la (8.25), ovvero:
Im
Axe
t+ +
= Im
Ax cos
t+ +
+ j sin
a(t ) = Im z t
t+ +
= Ax sin
t+ +
(8.27)
da
dz
= Im
dt
dt
(8.28)
la corrispondenza quindi tra funzioni sinusoidali e numeri complessi vale anche per le derivate.
Questa proprieta e molto importante perche risulta evidente che il calcolo delle derivate e molto
piu semplice nel caso delle funzioni esponenziali che in quelle trigonometriche.
c) fasore
Come si e visto e possibile stabilire una relazione biunivoca tra una funzione sinusoidale, definita
da valore massimo, pulsazione e fase, ed un numero complesso funzione del tempo. Rinunciando ad
uno dei dati caratteristici della funzione, la pulsazione, e possibile rendere ancora piu efficiente la
corrispondenza.
Mettendo in evidenza il valore efficace della funzione a(t) si puo scrivere:
Elettrotecnica
8.5
M. Repetto
]=
(8.29)
tralasciando la pulsazione le due caratteristiche della funzione a(t), valore efficace e fase sono
contenute nel numero complesso A che viene detto fasore della funzione a(t):
A = Ae j
(8.30)
Il fasore A puo essere rappresentato nel piano complesso come un vettore che ha come modulo il
valore efficace della funzione sinusoidale e la stessa fase.
Im
A
Re
da
= 2 Asin( t +
dt
+ ) = Im 2 j Ae j ( t + )
2
][
= Im 2 j Ae j e j t = Im 2 j A e j t
(8.31)
A ' = j A = Ae
(8.32)
A e fase pari a
, riportandolo nel
2
piano di Gauss risulta quindi ruotato di /2 in senso antiorario rispetto al fasore della funzione,
come riportato in figura.
Im
A'
Re
Fig. 8.3 Fasore della funzione sinusoidale e della sua derivata
d) fasori e integrale particolare
Elettrotecnica
8.6
M. Repetto
Lutilizzo del formalismo che associa ad una funzione sinusoidale un numero complesso, risulta
particolarmente efficiente nella determinazione dellintegrale particolare di un sistema sottoposto ad
un ingresso sinusoidale. Come si e gia messo in evidenza, un sistema lineare sottoposto ad un
ingresso sinusoidale ha come integrale particolare una funzione sinusoidale. Lintegrale particolare
e quindi dato da una funzione sinusoidale incognita.
I parametri che definiscono in maniera univoca una funzione sinusoidale sono tre: ampiezza o
valore efficace, pulsazione e fase, la determinazione dellintegrale particolare si riduce quindi al
calcolo di questi tre parametri.
y p = 2Yp sin( t + )
(8.33)
In realta dei tre parametri uno e noto a priori, infatti derivando una funzione sinusoidale di
pulsazione si ottiene una nuova funzione sinusoidale che cambia il valore efficace e la fase, ma
mantiene inalterato il valore di pulsazione, come ad esempio si puo vedere nella (8.31). Quindi il
calcolo dellintegrale particolare si riconduce alla definizione del valore efficace e della fase della
funzione incognita. Questi due parametri sono contenuti proprio nel fasore della funzione incognita.
Yp = Yp e j
(8.34)
iR
a(t)
t=0
iC
a(t ) = 2 Asin t
(8.35)
la forma donda del generatore ha fase nulla, ovvero il generatore viene preso come riferimento di
fase assumendo che lorigine dellasse dei tempi (t=0) coincida con un passaggio della corrente
crescente del generatore per lo zero.
Si sono gia scritte nel capitolo 7 le equazioni del circuito (7.7) che vengono riportate, con lunica
differenza del generatore:
dv v
C
+ = 2 Asin t
dt R
v (0) = 0
(8.36)
ovviamente non ce differenza nella risposta dellomogenea associata che non dipende dal
generatore:
vOA (t ) = Ke
t
RC
(8.37)
Per quanto riguarda lintegrale particolare questo va ricercato nelle funzioni sinusoidali di
pulsazione :
Elettrotecnica
8.7
M. Repetto
v p (t ) = 2Vsin t +
(8.38)
d
dt
2Vsin t +
1
2Vsin t +
R
= 2 Asin t
(8.39)
la soluzione dellequazione (8.39) permette di ricavare le due incognite attraverso la soluzione di
unequazione trigonometrica, cioe non algebrica. Lutilizzo dei fasori permette invece di
ricondurre la soluzione a quella di unequazione algebrica a valori complessi. Il fasore della
funzione incognita e:
v p (t ) = 2Vsin t +
= Im 2Ve j e j t
(8.40)
sostituendo il numero complesso al posto di v p (t ) nellequazione (8.39) e calcolando le derivate
come nella (8.31) si ottiene:
] [
] [
1
C Im 2 j Ve j e j t + Im 2Ve j e j t = Im 2 Ae j 0e j t
R
(8.41)
si puo notare a questo punto che:
- il termine 2 compare in tutti i termini e puo essere eliminato;
- il termine e j t compare in tutti i termini, nonostante sia una funzione, anche questo puo
essere eliminato perche la v p (t ) deve soddisfare lequazione differenziale per ogni istante
di tempo t.
Si ottiene quindi:
Im j CVe j +
1
Ve j
R
[ ]
= Im Ae j 0
(8.42)
Imponendo che i due membri dellequazione siano uguali non solo nelle parti immaginarie, si ricava
unequazione a valori complessi:
1
j CVe j + Ve j = Ae j 0
R
(8.43)
mettendo in evidenza il fasore della funzione incognita V = Ve j si ha:
1
j CV + V = A
R
(8.44)
Lequazione (8.44) e unequazione algebrica a valori complessi, la cui soluzione consente di
terminare il modulo e la fase di V , la sua soluzione ovviamente deve utilizzare le regole
dellalgebra dei numeri complessi, come nel seguito:
1
1
A
A
j C
j C
A
R
R
V =
=
=
1
1
1
1
+j C
j C
+j C
+( C)2
2
R
R
R
R
(8.45)
dallespressione (8.45) si possono ricavare il modulo e la fase del fasore come:
Elettrotecnica
8.8
M. Repetto
[]2 + Im[V]2 =
V = Re V
A
1
R
V = tan1
C2
(8.46)
[]
[]
Im V
= tan 1 RC
Re V
(8.47)
Come si e visto, con semplici operazioni di algebra complessa e stato possibile ricavare le
grandezze volute.
Ad esempio sostituendo valori numerici ai parametri circuitali: f=50 Hz, =314 rad/s R=40 k,
C=0.159 F, A=10 mA si ottiene:
0.01
= 133.5V
V =
1
6 2
+ 314 * 0.159 * 10
4 2
4 * 10
(8.48)
(8.49)
Una volta che sia stato determinato l'integrale particolare si puo' ottenere la risposta complessiva del
circuito:
t
RC
v (t ) = vOA + v p = Ke
+
2 * 133.5sin(314t + 1.1)
(8.50)
= RC = 4 * 10 4 * 0.159 * 10 6 = 6.36ms
la risposta del circuito e completamente determinata, come riportato in figura.
integrale
particolare
soluzione
complessiva
omogenea
associata
Fig. 8.5 Andamento della tensione sul condensatore
(8.51)
Elettrotecnica
9.1
M. Repetto
i 2 (t ) = 2I 2sin( t + 2 )
i 3 (t ) = 2I3 sin( t + 3 )
(9.2)
dove i valori efficaci e le fasi sono arbitrarie mentre la pulsazione e imposta dalla funzione forzante
del circuito.
La LKC dellequazione (9.1) diventa percio:
2I1sin( t + 1) + 2I 2sin( t + 2 ) 2I3 sin( t + 3 ) = 0
(9.3)
Sfruttando lespressione delle tre funzioni sinusoidali in funzione dei numeri complessi, la stessa
LKC puo essere scritta come:
j
Im[ 2I1e j 1 e j t ] + Im[ 2I2e j 2 e j t ] Im[ 2I3e 3 e j t ] = 0
(9.4)
come gia visto nel capitolo 8, lequazione contiene molti termini comuni che possono essere
semplificati:
2 compare in tutti i termini;
j t
e
compare in tutti i termini e puo essere eliminato perche la (9.4) deve essere
soddisfatta t
loperatore parte immaginaria puo essere eliminato imponendo lannullamento di tutto il
numero complesso
Elettrotecnica
9.2
M. Repetto
I1e j
+ I 2e j
I3 e j
=0
(9.5)
(9.6)
Lequazione ottenuta e equivalente allequazione nel tempo (9.3) e quindi impone che i legami
topologici espressi dalle equazioni di nodo possono essere scritti in funzione dei fasori delle
grandezze di rete.
Lo stesso ragionamento si puo ovviamente applicare alle LKT e quindi si ricava che i legami
topologici possono essere formulati direttamente in termini di fasori.
9.3 Equazioni dei componenti in forma fasoriale
Le equazioni costitutive esprimono un legame tra tensione e corrente ai capi di un componente.
Facendo nuovamente lipotesi che tensioni e correnti siano funzioni sinusoidali si possono ricavare
nuove relazioni espresse in termini dei fasori delle grandezze ai morsetti.
a) componente resistore
Considerando un componente resistore lineare, lequazione ai morsetti e data da:
v (t ) = Ri (t )
se la corrente e una funzione sinusoidale:
i (t ) = 2Isin( t +
(9.7)
I
(9.8)
(9.9)
2 ee
j t
(9.10)
V = RI
(9.11)
V = RI Ve j
V = RI
= RIe j I
V = I
(9.12)
Riportando i fasori di tensione e corrente nel piano complesso si ottiene il diagramma riportato in
figura. Va messo in evidenza come i due fasori sono sicuramente paralleli dato che gli angoli di fase
sono gli stessi. Non si puo dire nulla invece riguardo alle ampiezze che vanno misurate su due
scale diverse, in Volt per la tensione ed in Ampere per la corrente, le ampiezze relative sono quindi
indicative.
I= V
Fig. 9.1 Diagramma dei fasori ai capi di un resistore nel piano complesso
Elettrotecnica
9.3
M. Repetto
v(t)
i(t)
i (t ) = C
dv
dt
(9.13)
anche in questo caso, facendo lipotesi che la tensione sia sinusoidale, si ottiene:
v (t ) = 2Vsin( t + V )
(9.14)
(9.15)
per cui loperazione di derivata equivale a
i (t ) = C * Im[ 2 j Ve j V e j t ] = Im[ 2 j CV e j t ]
(9.16)
I = j CV Ie
= CVe
j(
+ )
2
I = CV
= V +
I
2
(9.17)
come si vede dallequazione il fasore della corrente e della tensione in questo caso non sono
paralleli ma sfasati di novanta gradi. Questo fatto e una conseguenza delloperazione di derivata
presente nella (9.13).
Elettrotecnica
9.4
M. Repetto
i(t)
v(t)
(9.20)
Elettrotecnica
9.5
V = j LI Ve j
= LIe
M. Repetto
j( I + )
2
V = LI
= I+
V
2
(9.21)
anche in questo caso, come nel precedente, i due fasori sono sfasati di /2, questa volta e la
tensione a precedere la corrente. Come pero si e gia accennato in precedenza, la tensione viene
assunta come riferimento di fase e quindi in questo caso la corrente si dice in ritardo sulla tensione.
v(t)
i(t)
V = RI L
V = j LI
Elettrotecnica
9.6
M. Repetto
I = j CV V =
I
j C
j
I
C
Fig. 9.7 Relazioni tra i fasori delle grandezze ai morsetti dei componenti
9.3 Impedenza
La struttura delle equazioni ai morsetti dei componenti trovate permette di dire che esiste una legge,
simile alla legge di Ohm per i componenti resistori, che lega le grandezze ai morsetti dei
componenti in regime sinusoidale. Questa legge, detta legge di Ohm in forma simbolica, puo essere
scritta come:
V = ZI
(9.22)
dove il parametro complesso Z viene detto impedenza del dipolo. Limpedenza assume valori
diversi in funzione del componente e, viste le relazioni riassunte in Fig. 9.7, vale nel resistore:
Z =R
(9.23)
nel condensatore:
Z =
j
C
(9.24)
nellinduttore:
Z = j L
(9.25)
Il numero complesso Z nei componenti fondamentali R, L, C puo avere solo parte reale o solo
parte immaginaria, come si vedra in seguito sara pero possibile avere componenti dipolari con
impedenza generica. In questo caso, indipendentemente dalla natura del componente si potra
scrivere:
Zeq = R + jX
(9.26)
dove il parametro R, parte reale dellimpedenza, viene detto resistenza, mentre il parametro X, parte
immaginaria dellimpedenza viene detto reattanza.
Limpedenza e legata ai fasori di tensione e corrente, il suo modulo e la sua fase sono quindi dati
da:
Z = Ze
V Ve j
= =
I
Ie j
V j
e
I
(9.27)
Il modulo dellimpedenza, che come si vede dalla (9.27) e il rapporto tra il valore efficace della
tensione e quello della corrente, si misura in . Langolo di fase dellimpedenza esprime la
differenza angolare che e presente tra il fasore della tensione e quello della corrente. Le fasi di
tensione possono quindi essere messe in relazione attraverso langolo di fase dellimpedenza, come
risulta da:
= V I
9.4 Collegamento dei componenti
= V
(9.28)
Elettrotecnica
9.7
M. Repetto
La struttura della legge di Ohm in forma simbolica riconduce lanalisi di qualsiasi circuito in regime
sinusoidale ad un circuito retto da equazioni algebriche a valori complessi. Una delle prime
conseguenze di questo fatto e che si possono collegare in serie o in parallelo componenti anche
diversi tra loro. Ad esempio il collegamento in serie di due impedenze da luogo ad una formula
simile a quella del collegamento di resistori.
Z2
Z1
V = V1 + V2 = Z1I + Z 2I = Z1 + Z 2 I
(9.29)
Zeq = Z1 + Z 2
(9.30)
Z1 = R Z 2 = j L
Fig.9.9 Collegamento serie di due impedenze
si ottiene limpedenza equivalente:
Zeq = R + j L
(9.31)
limpedenza serie espressa in forma binomia, puo essere espressa in forma esponenziale attraverso
la trasformazione:
Z = R 2 + ( L ) 2
eq
L
= tan 1
R
Considerazioni analoghe si possono fare per il collegamento parallelo di impedenze.
Z1
Z2
(9.32)
Elettrotecnica
9.8
M. Repetto
I = I1 + I 2 =
1
1
V
V
+
=
+
V
Z1 Z 2
Z1 Z 2
(9.33)
anche in questo caso, come nel parallelo dei resistori, e conveniente introdurre linverso
dellimpedenza:
1
Y =
Z
(9.34)
la grandezza Y e detta ammettenza del dipolo. Nel caso del collegamento parallelo si ha quindi:
Yeq = Y1 + Y2
ZZ
1
1
1
=
+
Zeq = 1 2
Zeq Z1 Z 2
Z1 + Z 2
(9.35)
j
C
1
1
R
+ j C Zeq =
=
=
1
1 + j CR
R
+j C
R
R 1 j CR
R j CR 2
=
1 + j CR 1 j CR
1 + CR 2
(9.36)
Elettrotecnica
9.9
M. Repetto
soluzione del circuito rimane la stessa vista nel capitolo 4. La particolarita principale in questo caso
pero e legata alluso dei numeri complessi e alle loro regole di composizione.
a) Circuito ohmico-induttivo
Va sotto il nome di circuito ohmico-induttivo un circuito composto da impedenze resistive e
induttori.
Z1 = R
Z2 = j L
Fig. 9.12 Esempio di circuito ohmico-induttivo
Nel circuito in figura si considerano noti: i valori R e L dei componenti, il valore efficace della
tensione del generatore e la sua pulsazione e si vuole determinare il fasore della corrente che circola
nella maglia. Va messo in evidenza come del generatore non sia stata specificata la fase, questo
consente ad esempio di fissare arbitrariamente questa a zero, ovvero di assumere che il fasore della
tensione del generatore sia diretto lungo lasse reale. Questa operazione puo essere fatta
arbitrariamente per una variabile di rete nel circuito e questa assunzione equivale ad agganciare
listante t=0 al passaggio della tensione per lo zero. Ovviamente tutte le altre varabili di rete
verranno ad assumere un valore di angolo di fase riferito a questa. Assumendo quindi la tensione
del generatore come riferimento di fase il fasore diventa:
E = Ee j 0
(9.37)
E = (R + j L)I
(9.38)
I =
E
R+ j L
(9.39)
lequazione algebrica a valori complessi e a questo punto risolta, rimangono da effettuare alcune
operazioni per determinare le grandezze di interesse: modulo e fase di I .
Elaborando la (9.39) si ottiene:
I =
E
E R j L
E R j L
=
=
R+ j L
R+ j L R j L
R2 + L 2
(9.40)
da cui il modulo di I :
I=
e la sua fase:
E
R2 +
L2
R 2 + ( L) 2 =
E
R 2 + ( L)2
(9.41)
Elettrotecnica
9.10
I =
E + tan
M. Repetto
L
R
(9.42)
come si puo vedere la fase della corrente e negativa e quindi e in ritardo rispetto alla tensione.
Una volta ricavato il fasore della corrente si possono calcolare i fasori delle tensioni ai capi del
resistore e dellinduttore:
VR = RI = RIe j
VL = j LI = LIe
(9.43)
j( I + )
2
(9.44)
e si puo quindi disegnare il diagramma vettoriale delle grandezze del circuito, dove si nota come la
corrente sia sfasata in ritardo rispetto alla tensione.
j
C
E = (R
j
)I
C
(9.45)
I =
E
R
j
C
(9.46)
dallespressione di I si puo arrivare al suo modulo e fase attraverso qualche passaggio algebrico:
Elettrotecnica
9.11
I =
E
j
R
C
M. Repetto
CE CR + j
=
CR j CR + j
CE
CR + j
( CR )2 + 1
(9.47)
I=
CE
( CR )2 + 1
( CR ) 2 + 1 =
CE
( CR )2 + 1
(9.48)
e la fase:
I
= E + tan 1
1
CR
(9.49)
in questo caso, contrariamente a quanto ottenuto per il circuito ohmico-capacitivo, l'angolo di fase
della corrente e' positivo e quindi la corrente e' sfasata in anticipo rispetto al fasore della tensione.
Nuovamente, una volta ottenuto modulo e fase della corrente si possono ricavare i valori delle
tensioni sui componenti:
VR = RI = RIe j
VC =
j( I )
j
I
2
e
I =
C
C
(9.50)
(9.51)
Elettrotecnica
9.12
Rl
M. Repetto
Xl
Rl
Xl
VG = VU + Rl I + jX l I
(9.52)
I fasori delle tensioni ai capi dellimpedenza di linea sono uno in fase con la corrente ed uno in
quadratura. Concatenando questi contributi con il fasore noto VU , si ottiene il fasore incognito VG ,
come dal diagramma vettoriale in figura.
Elettrotecnica
9.13
M. Repetto
Una volta determinato il fasore della tensione VG , si puo calcolare la caduta di tensione relativa tra
generatore e carico, data da:
VG VU
V=
(9.53)
VG
Non sempre questa caduta di tensione e positiva, infatti in caso di carico capacitivo in fondo alla
linea si puo avere un aumento di tensione. Si puo verificare subito costruendo il diagramma
vettorial e considerando che la corrente assorbita dal condensatore e sfasata di /2 in anticipo
rispetto alla tensione VU , come si ottiene dalla:
j
I = j CVU = CVU e 2
(9.54)
Il diagramma vettoriale, costruito in maniera analoga a quello precedente cambiando
opportunamente le direzioni dei fasori, consente di trovare la nuova ampiezza delle tesnioni sui
componenti.
VG
VU
Fig. 9.19 Diagramma vettoriale della linea di trasmissione con carico capacitivo
Elettrotecnica
10.1
M. Repetto
ZC =
j
C
(10.1)
ZL = j L
(10.2)
aumenta al crescere di .
Queste variazioni di impedenza possono dare luogo a diversi comportamenti rispetto ad
alimentazioni con valori diversi di pulsazione. Si intende quindi con risposta in frequenza lo studio
dellandamento della variabili di rete in un circuito in funzione della frequenza del segnale in
ingresso. Si considera sempre la risposta di regime alle diverse pulsazioni tralasciando ogni
fenomeno transitorio.
La risposta in frequenza e molto importante per lanalisi di segnali che contengono piu pulsazioni
ad esempio costituiti da una sommatoria di segnali sinusoidali:
f (t ) =
N
k =1
2 Ak sin(k t + k )
(10.3)
questa forma di segnale puo ad esempio essere ottenuta da una espansione in serie di Fourier di un
segnale periodico. Dato che i circuiti in studio sono lineari, la sommatoria di ingressi, grazie al
teorema di sovrapposizione, puo essere ottenuta sovrapponendo le risposte ai singoli ingressi
sinusoidali. Nel seguito si analizzeranno le risposte di alcuni circuiti semplici.
10.2 Filtro RC passa-basso
Si consideri il circuito in figura, composto da un resistore e da un condensatore alimentato da un
segnale di tensione a pulsazione variabile di fasore Vi .
Elettrotecnica
10.2
j
C V =
Vo =
j i
R
C
M. Repetto
j ( RC + j )Vi
(1 j RC )Vi
j
Vi =
=
RC j
( RC j )( RC + j ) 1 + ( RC ) 2
(10.4)
elaborando la (10.4) si puo facilmente ottenere il rapporto tra i moduli delle tensioni:
1 + ( RC ) 2
Vo
1
=
=
Vi
1 + ( RC ) 2
1 + ( RC ) 2
(10.5)
= tan 1( RC )
(10.6)
Come si puo vedere dallesame della (10.5) il rapporto diminuisce allaumentare di , mentre la
fase aumenta, tendendo a /2 per
.
Per mettere in evidenza quantitativamente la differenza di risposta del circuito si puo esaminare un
esempio numerico.
Si consideri che i valori dei parametri del circuito siano: R=1k, C=1 F e che la tensione in
ingresso sia data dalla somma di due funzioni sinusoidali:
(10.7)
Vo
1
=
= 0.537
Vi f =250
1 + (2 250 * 103 * 10 6 ) 2
f =250
= tan ( 2 250 * 10 * 10
) = 1.00rad
Vo
1
=
= 0.039
3
6 2
Vi f = 2000
1 + (2 2000 * 10 * 10 )
f = 2000
(10.8)
(10.9)
(10.10)
(10.11)
In figura sono riportate in un grafico le forme donda della tensione in ingresso v i (t ) e della
tensione in uscita v o (t ) .
Elettrotecnica
10.3
M. Repetto
Vi
Vo
Fig. 10.2 Forme donda delle tensioni di ingresso e di uscita dela passa-basso
Come si puo vedere nella forma donda della tensione di ingresso, le ampiezze delle due sinusoidi
sono uguali, mentre nella forma donda in uscita, grazie alla maggiore impedenza mostrata dal
dipolo, la forma donda a pulsazione piu elevata e fortemente attenuata, come si ricava dalla
(10.10). Il comportamento del circuito quindi viene detto passa-basso grazie alla sua proprieta di
lasciare praticamente inalterati i segnali a frequenza piu bassa attenuando invece fortemente le
componenti a frequenza elevata. Questo comportamento puo essere spiegato fisicamente con la
diminuzione dellimpedenza del condensatore a frequenze alte, come evidenziato nella (10.1), che
riduce la caduta di tensione ai suoi morsetti.
10.3 Filtro RC passa-alto
Un comportamento duale del circuito precedente si ottiene con lo schema in figura.
Vo
=
Vi
e lo sfasamento:
RC 1 + ( RC ) 2
1 + ( RC )
RC
1 + ( RC )2
(10.13)
Elettrotecnica
10.4
= tan 1(
M. Repetto
1
)
RC
(10.14)
Utilizzando un esempio numerico con: R=1k, C=1 F e considerando che la tensione in ingresso
sia data dalla funzione:
(10.15)
Vo
2 25 * 103 * 10 6
=
= 0.156
3
6 2
Vi f = 25
1 + (2 25 * 10 * 10 )
(10.16)
Vo
2 500 * 103 * 10 6
=
= 0.951
3
6 2
Vi f =500
+
1 (2 500 * 10 * 10 )
(10.17)
si ricava che:
f = 25
f =500
= tan ( 2 500 * 10 * 10
6 1
= 0.31rad
(10.18)
(10.19)
Vo
Vi
Fig. 10.3 Forme donda delle tensioni di ingresso e di uscita del passa-alto
Come si vede, questa volta ad essere attenuata e la forma donda a frequenza inferiore mentre
risulta abbastanza invariata quella a frequenza maggiore.
10.4 Risonanza
Il fenomeno della risonanza si verifica nei circuiti in cui sono contemporaneamente presenti termini
capacitivi ed induttivi, come ad esempio nel circuito in figura.
Elettrotecnica
10.5
M. Repetto
C
Fig. 10.4 Circuito risonante serie
Il comportamento del circuito, puo essere descritto dalla sua impedenza ai morsetti:
Z =R+ j L
j
=R+ j
C
1
C
(10.20)
come si puo notare, mentre la parte reale dellimpedenza in questo caso non varia con , la
reattanza e funzione della pulsazione attraverso la somma algebrica di due termini di andamento
contrastante, uno induttivo crescente con
ed uno capacitivo di andamento opposto. Ad un
particolare valore di pulsazione i due termini si elidono:
1
= 0 2LC 1 = 0
C
1
LC
(10.21)
1
1
=
= 3162rad / s
1
6
LC
10 * 10
f0 = 503Hz
(10.22)
il modulo dellimpedenza, riportato in scala semi-logaritmica per poter apprezzare le variazioni alle
impedenze basse, diventa:
10000
8000
6000
4000
2000
0
1000
10000
100000
Pulsazione [rad/s]
Fig. 10.5 Andamento del modulo dellimpedenza in scala semilogaritmica
Elettrotecnica
10.6
M. Repetto
10.5 Antirisonanza
Y =
j
1
1
1
1
+
+j C=
+j C= +j
R j L
R
L
R
1
L
(10.23)
come si puo vedere la parte immaginaria dellammettenza si annulla, come nel caso precedente, per
un valore di pulsazione pari a:
1
0 =
LC
(10.24)
detto anche in questo caso pulsazione di risonanza.
Elettrotecnica
11.1
M. Repetto
p(t ) = v (t )i (t )
(10.1)
e valida anche nel regime sinusoidale. Se la corrente e la tensione sono espresse da funzioni
sinusoidali si puo ottenere dalla (10.1) una espressione semplificata.
In regime sinusoidale la tensione e la corrente ai capi di un dipolo sono date da:
v (t ) = 2V sin( t +
i (t ) = 2I sin( t +
(10.2)
p(t ) = v (t )i (t ) = 2V sin( t +
= 2VI sin( t +
) sin( t +
) 2I sin( t +
I
)=
(10.3)
questa ultima formula puo essere elaborata tenendo conto delle formule di prostaferesi che
impongono:
(10.4)
= t+
= t+
(10.5)
si ottiene:
p(t ) = 2VI
1
2
cos(
) cos(2 t +
(10.6)
la (10.6) contiene termini costanti e termini dipendenti dal tempo. Il parametro piu importante della
(10.6) e costituito dalla differenza degli angoli di fase di tensione e corrente, definito come angolo
di sfasamento:
sostituendo langolo
(10.7)
(10.8)
Vale la pena di notare che lo sfasamento definito nella (10.7) coincide con langolo di fase
dellimpedenza del dipolo data dalla (9.28).
Il termine cos viene solitamente detto fattore di potenza dellimpedenza.
Dato che langolo e fisicamente legato alla natura del dipolo, si vuole farlo comparire anche nel
secondo termine. Questo si puo fare ricorrendo ad una manipolazione dellargomento del coseno:
2 t+
=2 t+
+(
)+
= 2 t + +2
(10.9)
(10.10)
Il secondo termine della parentesi puo essere ulteriormente scomposto utilizzando la regola per la
somma degli angoli:
Elettrotecnica
11.2
M. Repetto
(10.11)
= , = 2( t +
(10.12)
) + VI sin sin 2( t +
(10.13)
raccogliendo i termini in cos e sen , si arriva finalmente ad unespressione molto compatta:
) + VI sin sin 2( t +
(10.14)
p(t ) = pa (t ) + pr (t )
(10.15)
dove:
pa (t ) = VI cos 1 cos 2( t + I )
pr (t ) = VI sin sin 2( t + I )
(10.16)
la pa (t ) viene detta componente attiva della potenza istantanea, mentre la pr (t ) componente
reattiva della potenza istantanea.
Nei componenti fondamentali, le componenti vengono ad assumere valori particolari grazie al fatto
che gli angoli di fase dellimpedenza valgono 0 o /2.
Nel resistore infatti:
Z =R
(10.17)
langolo di fase dellimpedenza, e quindi , vale 0, da cui si vede che la componente reattiva della
potenza, che dipende da sin , e nulla.
Le cose vanno in maniera opposta nei componenti C ed L, dove langolo dellimpedenza vale /2.
Segnatamente nel condensatore:
Z =
j
C
(10.18)
e langolo di fase vale =- /2, la componente attiva si annulla mentre sin =-1.
Nellinduttore:
Z = j L
(10.19)
langolo di fase, in questo caso, vale = /2, la componente attiva si annulla mentre sin =+1.
a) componente resistore
Nel componente resistore, essendo =0, la potenza diventa:
p(t ) = pa (t ) = VI 1 cos 2( t +
(10.20)
assumendo arbitrariamente che la corrente sia presa come riferimento di fase e percio valga i = 0 ,
si possono riportare in un grafico gli andamenti della variabili di rete ai morsetti del resistore.
Elettrotecnica
11.3
M. Repetto
p(t)
i(t)
VI
v(t)
tempo
Fig. 10.2 Andamento temporale dellenergia assorbita dal resistore
Come si puo vedere dallesame della figura, il termine oscillante crea delle differenze rispetto al
termine medio che si annullano 4 volte in un periodo. Queste differenze sono trascurabili, se
Elettrotecnica
11.4
M. Repetto
rapportate al valore dellenergia data dallintegrale del termine costante. Solitamente, dal punto di
vista ingegneristico si trascura la parte oscillante e si considera:
(10.22)
b) componente induttore
Nel caso dellinduttore si ottiene:
ZL = j L = Le
V
=
I
2
=
(10.23)
pa (t ) = 0, pr (t ) = VI sin sin 2( t +
) = VI sin 2 t
(10.24)
da cui, prendendo nuovamente la corrente come riferimento di fase, si puo ricavare il grafico.
v(t)
i(t)
p(t)
pa (t ) = 0, pr (t ) = VI sin sin 2( t +
) =VI sin 2 t
(10.25)
Elettrotecnica
11.5
i(t)
v(t)
M. Repetto
p(t)
W (t1, t 2 ) =
t2
t1
pa (t )dt = VI cos (t 2 t1 ) = P (t 2 t1 )
(10.26)
P = pa (t ) = VI cos
(10.27)
Q = VI sin
(10.28)
Elettrotecnica
11.6
M. Repetto
Anche se la Q ha le dimensioni fisiche di una potenza, come si e gia affermato, essa non e legata
ad un trasferimento netto di energia dai generatori ai carichi. Per mettere in evidenza questo fatto, la
Q non viene misurata in Watt, bensi in VoltAmpere reattivi (Var).
11.4 Potenza in unimpedenza
La potenza in unimpedenza e stata ricavata partendo dalle forme donda di tensione e corrente nel
tempo. In realta essa puo essere ricavata anche dai loro fasori.
Considerando unimpedenza il cui fasore di tensione valga:
V = Ve j
(10.29)
I = Ie j
(10.30)
si vuole ricavare unespressione della potenza. Si puo vedere che nellespressione (10.16) compare
lo sfasamento tra tensione e corrente. Per ottenere questo valore si puo considerare il fasore
coniugato della corrente dato da:
I * = Ie j
(10.31)
moltiplicando il fasore della tensione per il fasore coniugato della corrente, si ottiene:
V I * = Ve j V Ie j
= VIe j ( V I ) = VIe j
(10.32)
(10.33)
come si vede, nella (10.33) compaiono contemporaneamente la potenza attiva P e quella reattiva Q.
La quantita della (10.33) viene detta potenza complessa ed ha come parte reale la potenza attiva e
come parte immaginaria quella reattiva.
S = V I * = P + jQ
(10.34)
S=S =
VI cos
+ VIsin 2 = VI
(10.35)
Dalla (10.33) si puo ottenere, data unimpedenza generica Z = R + jX , lespressione della potenza
complessa assorbita attraverso la:
V I * = Z I I * = Z I 2 = (R + jX )I 2 = RI 2 + jXI 2 = P + jQ
(10.36)
P = RI 2
Q = XI 2
(10.37)
da cui:
S = Z I 2 = (R + jX )
da cui:
V2
Z2
V 2 R + jX
V2
=
cos + jsin
Z
Z
Z
(10.38)
Elettrotecnica
11.7
V2
cos
P =
Z
2
Q = V sin
M. Repetto
(10.39)
Elettrotecnica
12.1
M. Repetto
Sk =
k =1
Nutl
Sn
n =1
(12.1)
Pk + jQk =
k =1
Nutl
Pn + jQn
n =1
(12.2)
il vincolo di uguaglianza tra numeri complessi espresso dalla (12.1) si traduce in due vincoli di
uguaglianza a valori reali, uno sulle parti reali ed uno su quelle immaginarie, ovvero:
Ngen
Pk =
k =1
Ngen
Qk =
k =1
Nutl
Pn
n =1
Nutl
Qn
n =1
(12.3)
che esprime luguaglianza tra le potenze attive dei generatori e quelle dei carichi e lo stesso bilancio
per quelle reattive. Va messo in evidenza che nel termine relativo alle potenze reattive dei carichi,
possono comparire termini di segno diverso, infatti va ricordato che le capacita danno luogo a
potenze reattive negative mentre le induttanze a potenze reattive positive.
Il teorema di Boucherot puo diventare un utile strumento per la soluzione di circuiti di topologia
semplice, come di solito si trovano nei circuiti industriali.
a) identificazione dei carichi
Nei sistemi di interesse tecnico molto spesso i carichi non vengono definiti sulla base delle loro
impedenze ma attraverso i dati ai morsetti. Infatti frequentemente il gestore del sistema puo non
conoscere la natura del carico alimentato da una linea, ma puo sicuramente misurarne, ad esempio,
la tensione applicata e la potenza assorbita.
Le quantita misurabili ai morsetti di un carico sono generalmente cinque:
- il valore efficace di tensione applicata V ;
- il valore efficace di corrente assorbita I;
- la potenza attiva P;
- la potenza reattiva Q;
- il fattore di potenza cos
Elettrotecnica
12.2
M. Repetto
Non tutte queste quantita sono pero indipendenti, infatti esistono dei vincoli che le legano, ad
esempio:
P = VI cos
(12.4)
lega tra loro la potenza, tensione, corrente e fattore di potenza. In maniera analoga:
Q VI sin
=
= tan
(12.5)
P VI cos
lega langolo di sfasamento a potenza attiva e reattiva.
In generale su cinque variabili del carico solo tre sono indipendenti, le altre possono essere ricavate
di conseguenza dalle formule, come verra esemplificato in seguito.
b) esempio di circuito risolto con Boucherot
Si suppone dato un circuito con un carico connesso al fondo di una linea di cui si conosce la
tensione di alimentazione, la potenza attiva e reattiva, si vuole conoscere la tensione in partenza alla
linea. Questo problema e identico a quanto visto nel capitolo 9 per la linea di trasmissione, in
questo caso pero verra risolto in maniera diversa non facendo ricorso ai calcoli con i numeri
complessi.
Z l = Rl + jX l
+
PG, QG
PU , Q U
P,Q
tan =
Q 10000
=
=1
P 10000
cos =
2
2
(12.7)
noto il fattore di potenza, si puo ricavare il valore efficace della corrente assorbita dal carico come:
P
10000
=
= 61.5 A
P = VI cos
I=
V cos
230 * 22
(12.8)
Questa corrente attraversa limpedenza di linea che quindi, secondo la (10.37), assorbira le
potenze:
Elettrotecnica
12.3
M. Repetto
(12.9)
A questo punto, nota dai dati la potenza del carico e calcolata quella della linea, si puo ricavare la
potenza totale richiesta dai carichi:
(12.10)
per il teorema di Boucherot, queste potenze sono bilanciate da quelle dei generatori:
PG = PU , QG = QU
(12.11)
Il generatore eroga quindi le potenze della (12.10) ed e attraversato dalla corrente di maglia
calcolata nella (12.8). Si puo quindi ricavarne il fattore di potenza come:
Q
10756
= 1.017 cos = 0.701
tan G = G =
PG 10576
(12.12)
e il suo valore efficace attraverso la:
PG
10576
PG = EI cos G
E=
=
= 245.3V
I cos G 61.5 * 0.701
(12.13)
Utilizzando quindi solo equazioni bilancio delle potenze e stato possibile ricavare la tensione del
generatore senza effettuare alcun calcolo con i numeri complessi.
c) rendimento di trasmissione
Z l = Rl + jX l
PIN
POUT
POUT
10000
=
= 0.945
POUT + Pl 10000 + 576
(12.15)
Elettrotecnica
12.4
M. Repetto
rendimenti cosi elevati non devono stupire. Risiede infatti nella facilita di trasporto della potenza
il successo dei sistemi elettrici che, grazie a questo fatto, permettono di disaccoppiare il luogo di
produzione dellenergia dal suo posto di utilizzo.
12.2 Importanza tecnica della potenza reattiva
Come si e visto nel capitolo precedente, la potenza reattiva e un indicatore dei flussi di potenza
che vengono reversibilmente scambiati tra i generatori ed i condensatori ed induttori. La
reversibilita di questi scambi potrebbe erroneamente portare a dire che questi fenomeni, dato che
non producono potenza utile per un utente, non hanno influenza sul sistema. Purtroppo, la presenza
di elementi dissipativi nel sistema rende questi flussi di potenza non solo inutili ma anche dannosi
per il suo rendimento globale.
Questo concetto puo essere messo in evidenza con unanalogia meccanica. Si consideri un profilo
su cui puo scorrere, senza attrito, una massa, come riportato in figura.
Elettrotecnica
12.5
M. Repetto
il sistema in regime periodico si deve prelevare ad ogni oscillazione energia da una fonte esterna e
ricaricare il sistema, come ad esempio nello scappamento degli orologi.
Un sistema elettrico analogo a quello descritto e dato da un circuito con un resistore che
rappresenta il termine dissipativo.
R
L
W = Ri 2dt
T
(12.16)
se si vuole mantenere il sistema in evoluzione periodica, il generatore dovra fornire ad ogni ciclo
lenergia dissipata sul resistore. Questa energia deve essere fornita senza che alcuna potenza utile
venga prodotta. Si capisce quindi come il flusso di potenza reattiva, nonostante sia in linea di
principio reversibile, solleciti il sistema.
12.3 Carico ohmico-induttivo a fine linea
Il caso considerato nellesempio precedente non e infrequente nella pratica. Infatti molti carichi
industriali si presentano come carichi ohmico-induttivi, questo e dovuto, ad esempio nei motori
elettrici, al funzionamento che richiede la presenza di flussi magnetici allinterno della macchina e
quindi lassorbimento di potenza reattiva induttiva. In questo caso i flussi reversibili di energia tra
l'induttore del carico ed il generatore devono transitare sulla linea dando luogo a dissipazioni.
Lente distributore dellenergia e molto sensibile a questo fenomeno, infatti la potenza attiva
assorbita dal carico viene contabilizzata e pagata dellutente mentre quella reattiva, che non da
luogo ad assorbimento di energia, non viene pagata dallutente ma peggiora il rendimento del
sistema aumentando le perdite sulle linee.
Fermo restando che il carico richiede per il suo funzionamento lassorbimento di potenza reattiva
induttiva si puo intervenire sul sistema tentando di produrre localmente la potenza reattiva richiesta
senza che questa debba transitare sulla linea. Questo procedimento va sotto il nome di rifasamento.
12.4 Rifasamento
Si considera di avere un carico ohmico-induttivo collegato a valle di una linea dissipativa, si
suppone imposta la tensione sul carico e che la potenza assorbita sia P = VI cos .
Z l = R l + jX l
ZU = RU + jX U
Elettrotecnica
12.6
M. Repetto
I cos
(12.17)
Si puo vedere come la potenza attiva dipenda dalla componente della corrente in fase con la
tensione I cos , detta anche componente attiva, mentre le perdite dipendano dal modulo della
corrente. Si dovrebbe quindi trovare un modo per ridurre il modulo della corrente senza peraltro
ridurne la componente attiva.
Per fare questo si puo collegare in parallelo al carico un condensatore. Questo componente
collegato alla stessa tensione del carico, assorbe corrente in anticipo rispetto alla tensione.
Zl
ZU = RU + jX U
'
Elettrotecnica
12.7
M. Repetto
Zl
ZU
C
P', Q'
P, Q
P' = P
Q' = Q + QC
(12.18)
(12.19)
dato che si vuole determinare quanta potenza reattiva sia richiesta dal condensatore, si puo
calcolare:
QC = P tan 'Q = P tan 'P tan = P (tan ' tan )
(12.20)
Una volta nota la potenza reattiva del condensatore si puo ricavare, dalla (10.39) il valore di
capacita del condensatore:
V2
V2
= CV 2
QC =
sin =
1/ C
Z
(12.21)
C=
QC
V2
(12.22)
Elettrotecnica
12.8
P = 10kW ,Q = 10kVAr
M. Repetto
tan
=1
(12.23)
e si suppone di voler raggiungere con il rifasamento un valore di fattore di potenza pari a cos =0.9.
Al valore di cos =0.9 corrisponde un valore di tan =0.484, percio si ha che:
QC = P (tan ' tan ) = 10000(0.484 1) = 5160VAr
(12.24)
C=
QC
5160
=
= 310 F
2
V
314 * 230 2
(12.25)
P
10000
=
= 48.3 A
V cos ' 230 * 0.9
(12.26)
(12.27)
I' =
la potenza dissipata sulla linea:
ed il rendimento di trasmissione:
'=
10000
= 0.966
10349
(12.28)
Elettrotecnica
13.1
M. Repetto
E2 +
E1
+
E3
E4
Ek = 0
k =1
(13.2)
Elettrotecnica
13.2
M. Repetto
2
E1 = Ee j 0 , E2 = Ee 3
2
+j
E3 = Ee 3
-j
a)
E1 = Ee j 0 , E2 = Ee
E3 = Ee
+j
2
3
2
3
b)
Fig. 13.4 Sistema trifase simmetrico: a) terna diretta, b) terna inversa.
Le due terne di generatori danno luogo ad una diversa disposizione delle tensioni sinusoidali
sullasse dei tempi. Nella terna diretta arrivano al massimo in sequenza le fasi 1, 2, 3, in quella
inversa 1, 3, 2.
Nel seguito si considerera sempre di avere a che fare con generatori simmetrici di terna diretta.
Elettrotecnica
13.3
e1(t)
M. Repetto
e2(t)
e3(t)
Fig. 13.5 Andamento temporale delle tensioni dei generatori nella terna diretta
e3(t)
e1(t)
e2(t)
Fig. 13.6 Andamento temporale delle tensioni dei generatori nella terna inversa
13.2 Collegamento dei generatori
Un sistema trifase viene costruito collegando 3 generatori ideali di tensione. Un collegamento
possibile e quello detto a stella dove tutti i generatori hanno in comune un punto, come ad esempio
riportato in figura.
3 E3
0
2
E1
+ 1
E2
Elettrotecnica
13.4
M. Repetto
E1
generatore
trifase
E2
1
2
E3
1
2
3
Fig. 13.9 Generatore trifase come un unico componente
13.3 Tensioni di fase e concatenate
Un generatore trifase collegato a stella e composto da tre generatori monofase. La tensione di
questi generatori viene detta tensione di fase. Queste tensioni non sono pero le uniche tensioni a
essere presenti nel sistema. Infatti si possono definire anche le tensioni tra i morsetti del sistema,
dette tensioni concatenate, come riportato in figura. Va messo in evidenza come, nel caso di
componente unico senza accessibilita al morsetto centrale, queste tensioni sono le uniche
direttamente misurabili nel sistema.
E1
E2
1
2
E3
V23 = E2 E3
V31 = E3 E1
(13.4)
Elettrotecnica
13.5
M. Repetto
Note le tensioni di fase che formano un sistema trifase simmetrico si puo trovare una relazione
geometrica tra i due sistemi di tensione.
E
V/2
Fig. 13.12 Costruzione geometrica della tensione concatenata
Le tensioni concatenate vengono privilegiate nel sistema trifase, sia perche sono sempre
direttamente misurabili, sia perche essendo piu elevate in valore assoluto, definiscono in maniera
conservativa il livello di tensione del sistema.
13.4 Carichi trifase
Il sistema di generatori trifase viene solitamente accoppiato ad un sistema di carichi ripartiti
anchessi in tre sezioni dette fasi. I carichi presenti su queste fasi sono impedenze opportunamente
collegate. Dal punto di vista tecnico ci sono due tipi di collegamento: il collegamento a stella ed il
collegamento a triangolo.
Elettrotecnica
13.6
Z1
Z2
Z3
M. Repetto
1
Z1
Z3
Z2
3
Fig. 13.14 Collegamento a triangolo dei carichi
Se un sistema di carichi e formato da tre impedenze uguali in modulo e fase viene detto
equilibrato.
13.5 Collegamento generatori/carichi
Considerando un generatore trifase simmetrico collegato a stella si vuole determinare il
comportamento del circuito quando questo e collegato ad un sistema di carico.
a) collegamento stella/stella
+
+
1
2
3
Z1
Z2
0'
Z3
Elettrotecnica
13.7
M. Repetto
Z1
0'
E1' = E1 V0'0
(13.8)
E ' E V
I1' = 1 = 1 0'0
Z1
Z1
(13.9)
da cui si ricava:
R1
R2
0'
R3
, R2=10
, R3=10
Elettrotecnica
13.8
M. Repetto
E
E1
E
+ 2+ 3
V0'0 = 1000 10 10
1
1
1
+
+
1000 10 10
(13.10)
2
2
230e 3
230e 3
j
j
+
3 + 230e 3
230
e
10
10
V0'0
=
=
1
1
2
+
10 10
2
2
2
2
230(cos
+ jsin( ) + cos
+ jsin )
3
3
3
3 = 230 = 115V
=
2
2
(13.11)
E1' = 345V
E 2 ' = E 2 V0'0
E 2 ' = 200V
E3 ' = E3 V0'0
E3 ' = 200V
(13.12)
E '
I1 = 1
R1
E '
I2 = 2
R2
E '
I3 = 3
R3
c) carico equilibrato a stella
345
= 0.345 A
1000
200
I2 =
= 20 A
10
I1 =
I3 =
200
= 20 A
10
(13.13)
Elettrotecnica
13.9
M. Repetto
Nel caso di carico equilibrato a stella, il procedimento di soluzione visto in precedenza si semplifica
notevolmente. Infatti, applicando Millmann ad un caso di tre impedenze uguali si ha:
=0
1
E1 E2 E3
+
+
(E1 + E2 + E3 )
Z
Z = Z
=0
V0'0 = Z
1 1 1
3
+ +
Z Z Z
Z
(13.14)
dato che il sistema di alimentazione simmetrico e puro.
La prima conseguenza della (13.14) e che ogni impedenza e soggetta alla tensione del suo
generatore di fase, quindi tutte le impedenze sono sottoposte alla stessa tensione. La seconda
conseguenza e che tutti i centri stella di carichi equilibrati sono equipotenziali tra loro e con il
centro stella dei generatori.
In caso di sistema trifase costituito da generatori simmetrici e da carichi equilibrati, si puo
utilizzare un sistema di soluzione semplificato che prende in considerazione una sola fase alla volta
detto del circuito monofase equivalente.
Infatti, se due nodi del circuito sono equipotenziali, dal punto di vista elettrico essi sono coincidenti.
Il circuito di fase di figura 13.16 puo essere ridisegnato quindi come:
0=0'
Fig. 13.19 Circuito monofase equivalente
la corrente di fase puo essere quindi calcolata immediatamente come:
E
I1 = 1
Z
(13.15)
le correnti nelle altre fasi, dato il carico equilibrato sono uguali a questa in modulo e sfasate di 2 /3.
d) collegamento stella/triangolo
+
+
1
2
3
Z1
Z3
Z2
Elettrotecnica
13.10
M. Repetto
Dallesame del circuito si ricava immediatamente che le impedenze del carico sono sottoposte alle
tensioni concatenate, si possono quindi immediatamente calcolare come:
V
V
V
I31 = 31
I23 = 23
I12 = 12
Z3
Z2
Z1
(13.16)
queste correnti vengono dette correnti di fase. Le correnti di fase non sono pero le correnti che
circolano nelle linee di collegamento tra i generatori e i carichi che si possono ricavare da queste
attraverso la LKC applicata ad ogni nodo del triangolo:
I1 = I12 I31
I2 = I23 I12
I3 = I31 I 23
(13.17)
queste correnti vengono chiamate correnti di linea. Noti quindi i valori delle impedenze di carico si
possono ricavare prima le correnti d fase e dopo quelle di linea.
Nuovamente in caso di carico equilibrato, la procedura si semplifica. Le tre correnti di fase sono
infatti uguali in modulo ed ugualmente sfasate rispetto alle tensioni applicate formando quindi i
vertici di un triangolo equilatero. Le correnti di linea, che sono le differenze di quelle di fase,
formano invece i lati di questo triangolo e stanno quindi alle correnti di fase nella stessa relazione
che intercorre tra le tensioni di fase e quelle concatenate, percio:
Ilinea = 3Ifase
(13.18)
Fig. 13.21 Diagramma vettoriale delle correnti di linea e di fase nel triangolo equilibrato
13.6 Potenza nei carichi trifase
La potenza nei carichi trifase puo essere ricavata applicando il teorema di Boucherot alla sezione di
ingresso del carico.
Elettrotecnica
13.11
Z1
Z2
Z3
M. Repetto
P, Q
Fig. 13.22 Carico trifase e potenze assorbite
Ad esempio, per un carico a stella si ha che:
S = S1 + S2 + S3
P = P1 + P2 + P3
Q = Q1 + Q2 + Q3
(13.19)
nel caso di carico equilibrato alimentato da un sistema simmetrico di generatori, le potenze
assorbite dalle singole impedenze sono uguali, si ottiene quindi:
P = 3EI cos
Q = 3EIsin
(13.20)
P = 3VI cos
Q = 3VIsin
(13.21)
considerando la potenza complessa data da S = P + jQ , si ha che la potenza apparente e data da:
S = P 2 + Q 2 = 3VI
(13.22)
Elettrotecnica
13.12
M. Repetto
Si vogliono confrontare due sistemi di trasmissione della potenza effettuati mediante linee
monofase e trifase. Si considera che entrambe le linee forniscano la stessa potenza a fine linea con
lo stesso fattore di potenza e lo stesso valore di tensione. Si considera altresi che le linee abbiano la
stessa lunghezza e siano realizzate con lo stesso materiale cioe abbiano la stessa conducibilita
elettrica.
R1
P
cos
l
Fig. 13.23 Sistema monofase di trasmissione dellenergia
R3
P
cos
l
Fig. 13.24 Sistema trifase di trasmissione dellenergia
La prima differenza tra i due sistemi e data dal valore efficace delle correnti circolanti sulle linee.
Nel sistema monofase:
P
I1 =
V cos
(13.23)
nel sistema trifase:
P
I3 =
3V cos
(13.24)
come si vede la corrente del sistema trifase e minore rispetto al monofase.
Considerando le resistenze dei fili di linea, si utilizza la seconda legge di Ohm e si lascia come
variabile il valore della sezione:
l
l
R3 =
R1 =
S3
S1
(13.25)
le potenze dissipate sulle linee diventano quindi:
l 2
l P
P1 = 2
I1 = 2
S1
S1 V cos
(13.26)
Elettrotecnica
13.13
l 2
l
P
P3 = 3
I3 = 3
S3
S3 3V cos
M. Repetto
2
l P
=
S3 V cos
(13.27)
per confrontare i due sistemi si puo a questo punto determinare il valore di sezione che rende
uguali le perdite di linea e quindi il rendimento di trasmissione:
l P
2
S1 V cos
l P
=
S3 V cos
(13.28)
da cui si ricava:
2
1
=
S1 = S3
(13.29)
S1 S3
cioe, nel sistema trifase e sufficiente una sezione pari alla meta del sietsma monofase per avere lo
stesso rendimento di trasmissione. Nonostante nel sistema trifase siano presenti tre fili, il risparmio
di materiale in termini di volume e dato da:
S1 = 2S3 V1 = 2S1l = 4S3 l, V3 = 3S3 l
(13.30)
da cui si ricava che:
V3 3
=
V1 4
(13.31)
risulta quindi conveniente realizzare le linee di trasmissione delle potenze mediante sistemi trifase.
b) costanza della potenza istantanea
Nei sistemi trifase, con carico equilibrato, le tre componenti delle potenze istantanee, danno luogo
ad una compensazione dei termini tempovarianti legati alle tre fasi, infatti:
pa (t ) = pa1(t ) + pa2 (t ) + pa3 (t )
(13.32)
tenendo conto dello sfasamento di 2 /3 tra le fasi, si ricava che:
2
pa (t ) = EI cos [1 cos 2 t ] + EI cos [1 cos 2( t )] +
3
2
= + EI cos [1 cos 2( t +
)]
3
(13.33)
i tre termini pulsanti danno luogo ad una terna simmetrica e quindi a risultante nulla, quindi:
pa (t ) = 3EI cos
(13.34)
Nei carichi trifase equilibrati la componente istantanea della potenza attiva coincide con la potenza
attiva. Questo fatto risulta importante nellalimentazione di carichi industriali.
c) alimentazione di carichi monofase
Se il sistema trifase e preferito per i suoi vantaggi nel trasporto dellenergia e nei sistemi
industriali, esso e invece troppo complesso dal punto di vista impiantistico per lalimentazione di
carichi di utenze non industriali come impianti civili o terziari. Come si e messo in evidenza nel
paragrafo 13.5 lalimentazione da parte di un sistema trifase di carichi monofase puo dar luogo a
problemi se il carico risulta squilibrato sulle tre fasi. Nellesempio citato, a fronte di un sistema
simmetrico di alimentazione, una fase aveva un valore di tensione superiore dl 50% rispetto a quella
del generatore. Questo fatto e inaccettabile per la sicurezza degli impianti e deve essere evitato.
Elettrotecnica
13.14
M. Repetto
Una modifica che evita il problema citato, pero in parte riduce gli effetti positivi del sistema trifase,
e costituita dallaggiunta di un quarto filo al sistema. Questo filo viene chiamato filo di neutro e
viene collegato tra il centro stella dei generatori e quello dei carichi.
Z1
Z2
0'
Z3
n
Fig. 13.25 Sistema trifase con neutro
Lo scopo del filo di neutro e quello di annullare la tensione tra i centri stella, in questa maniera
ogni impedenza vede sempre applicata la tensione del generatore di fase indipendentemente dal
valore degli altri carichi. La corrente del neutro e data da:
In = I1 + I2 + I3
(13.35)
il valore della corrente di neutro dipende dal grado di squilibrio del carico, infatti in caso di carico
equilibrato la somma delle tre correnti di fase e naturalmente nulla, quindi In = 0 , mentre in caso
di un unico carico che assorbe corrente diventa uguale alla corrente di linea.
13.8 Struttura delle rete di trasmissione dellenergia
Come si e visto nei paragrafi precedenti, il sistema trifase di alimentazione e di gran lunga
preferibile per la generazione e la trasmissione dellenergia elettrica, mentre non e particolarmente
adatto alla distribuzione agli utenti finali. Per trarre il massimo vantaggio da entrambe le
alimentazioni nella rete esse vengono fatte coesistere. La parte di generazione e trasmissione di
potenza a livello nazionale e regionale viene fatta con sistemi trifase a tre fili. In ambito urbano
invece si procede alla distribuzione di potenza mediante un sistema trifase con neutro. Come
riportato nello schema in figura, il punto di congiunzione tra i due sistemi e effettuato in un
trasformatore. Il trasformatore e una macchina elettrica in grado di variare il livello di tensione tra
due parti della rete. Nel trasformatore che abbassa il livello di tensione da media (MT) a bassa
tensione (BT), viene creato il filo di neutro per la distribuzione.
Elettrotecnica
13.15
M. Repetto
trasformatore MT/BT
3 fili 4 fili
MT
AT
MT
BT
carichi
industriali
Fig. 13.26 Schema di principio della rete elettrica
carichi
civili
Elettrotecnica
14.1
M. Repetto
Elettrotecnica
14.2
M. Repetto
isolante
conduttore
Fig. 14.1 Cavo per la trasmissione dellenergia elettrica
Dal punto di vista termico, la parte piu delicata del cavo e costituita dal materiale isolante che,
essendo realizzato in materiale organico, non sopporta temperature molto elevate (Tmax=90
).
Superando queste temperature il cavo si danneggia e puo portare ad altre conseguenze provocando
danni elevati, ad esempio corto circuito, propagazione incendio alle strutture circostanti etc.. Per
ogni tipo costruttivo di cavo viene fornita una temperatura massima di esercizio.
La potenza dissipata allinterno del cavo dipende dalla sua resistenza e dalla corrente che lo
attraversa ( PJoule = RcavoI 2 ), questo calore dissipato provvede a fare aumentare la temperatura fino a
che non si raggiunge un equilibrio termico con lambiente circostante. Tipicamente laumento di
temperatura del cavo avviene con andamento esponenziale, simile al caso dei transitori del primo
ordine, e costanti di tempo dellordine dei minuti per valori di corrente nel cavo non troppo elevate.
Il punto di equilibrio con lambiente si realizza a temperature diverse in funzione dello scambio
termico: ad esempio a parita di potenza dissipata un cavo ventilato raggiungera livelli di
temperatura minori di uno chiuso in un cunicolo.
La temperatura massima di esercizio, le condizioni di scambio con lesterno, la sezione del cavo
concorrono a determinare un valore massimo di corrente che puo circolare nel cavo senza
comportare pericoli. Questo valore di corrente viene definito portata del cavo.
Nel progetto di un impianto vengono pertanto scelti cavi la cui portata sia in ogni caso superiore
alla corrente nominale dellimpianto, intesa come corrente massima di progetto e dipendente dalla
potenza dei carichi da alimentare.
Stabiliti i cavi e messo in opera limpianto ogni corrente che supera la corrente nominale crea le
condizioni di sovracorrente che possono essere dannose. Le sovracorrenti possono essere dovute
essenzialmente a due cause:
- sovraccarico: il carico a fondo linea richiede una corrente maggiore della nominale IN<I<8IN.
Questo dipende da una diminuzione dell'impedenza di carico applicata ad una linea integra
dal punto di vista elettrico;
- corto circuito: l'impedenza del carico a causa di un guasto e' esclusa dal circuito e la linea e'
chiusa solo sulla sua impedenza interna. La corrente in questo caso puo' diventare 10-20
volte la corrente nominale dando luogo a intenso riscaldamento per effetto Joule.
Elettrotecnica
-
14.3
M. Repetto
WJ = PJ dt = RI 2dt = RI 2t
(14.1)
come si puo vedere dalla formula, dato un certo livello di energia a cui il rele invia il comando di
apertura, il tempo richiesto per raggiungere questo valore dipende dal valore quadratico di corrente
che transita nel cavo.
Quando la corrente che transita nel cavo e molto elevata, la temperatura del sistema puo salire
vertiginosamente in frazioni di secondo dando luogo a fenomeni distruttivi. In questo caso il tempo
di intervento dellinterruttore termico puo risultare troppo lungo e si preferisce usare un rele
magnetico che garantisce linterruzione della corrente non appena questa supera un certo valore di
soglia.
Dato che entrambe le caratteristiche di intervento sono richieste nellimpianto, molto spesso i due
rele vengono combinati in ununica apparecchiatura detta interruttore magneto-termico. La
caratteristica di intervento di un interruttore magneto-termico e riportata in figura.
zona di non
intervento
interruttore di
potenza
intervento
termico
rele' termico
intervento
magnetico
rele' magnetico
Elettrotecnica
14.4
M. Repetto
Impedenza del corpo umano: e' un valore variabile in funzione della frequenza e della
tensione, a 50 Hz e 230V si assume
ZU RU = 1000
(14.3)
Una volta che siano stabiliti i valori massimi di corrente ed il valore di impedenza del corpo umano
si puo definire quale sia il valore di tensione massimo sopportabile da una persona senza incorrere
in danni permanenti. Applicando la legge di Ohm, si ottiene:
V = RU I = 1000 * 10 * 10 3 = 10V
(14.4)
questo valore limite di tensione, molto basso rispetto ai valori di tensione presenti ad esempio in un
impianto domestico, si intende applicato direttamente alla persona. In realta', a parte casi particolari,
Elettrotecnica
14.5
M. Repetto
V=0
Fig. 14.5 Simbolo di un punto a potenziale di terra
I circuiti in bassa tensione, utilizzati ad esempio nella distribuzione domestica, sono per legge messi
a terra in un punto in modo da vincolare il loro potenziale a quello della zona circostante.
Se, in caso di guasto, una corrente viene dispersa nel terreno, questa incontra una resistenza dovuta
alla resistivita' del terreno ed alle sezioni di passaggio. A questo punto, il terreno non e piu
equipotenziale, dato che sussiste una caduta di tensione ohmica. Noto il valore di resistenza che la
Elettrotecnica
14.6
M. Repetto
corrente incontra fluendo dal punto di iniezione fino allinfinito, detto resistenza di terra, si puo
determinare il valore di potenziale a cui si porta il punto di iniezione rispetto al potenziale di terra.
P
RT
V=0
Fig. 14.5 Collegamento di terra
VP = RT I
(14.7)
d) circuito di guasto
Come si e accennato in precedenza, un circuito di distribuzione e collegato a terra in un punto. Un
collegamento a terra dovuto ad un guasto in un altro punto, crea una maglia attraverso cui puo
circolare corrente, come descritto in figura.
fase
+
neutro
terreno
Fig. 14.6 Circuito di guasto verso terra
Dal punto di vista elettrico, la corrente di guasto puo essere calcolata dalla LKT applicata al
sistema circuitale riportato in figura:
Elettrotecnica
14.7
M. Repetto
RTN
RU
RTU
V=0
(14.8)
dove: RTN e la resistenza della messa a terra del circuito, solitamente trascurabile, RU e la
resistenza del corpo umano e RTU e la resistenza addizionale interposta tra il corpo umano e la
terra. Nel caso peggiore la RTU e nulla, ad esempio nel caso di una persona sotto la doccia, e quindi
la corrente di guasto diventa:
E
230
Ig =
=
= 0.23 A
10mA
RU 1000
(14.9)
questo valore di corrente molto superiore al limite di pericolosita' imposto dalle norme per le
persone, non viene interrotto dalle protezioni magnetotermiche dato che il suo valore assoluto e'
basso rispetto alla corrente nominale dellimpianto, e puo' quindi permanere nel circuito con
conseguenze letali.
e) protezione differenziale
Al fine di evitare che il guasto crei quindi danni irreparabili e' necessario identificare il circuito
affetto da guasto ed interrompere l'alimentazione prima che la corrente superi la curva di
pericolosita', pero, come si e' gia' messo in evidenza, le correnti pericolose sono molto piccole e
quindi non si possono utilizzare le protezioni adottate per le sovracorrenti.
La protezione differenziale e costituita da un interruttore automatico con rele differenziale che
permette di identificare un circuito che, a causa di un difetto di isolamento, disperde corrente al di
fuori del circuito, Questo tipo di protezione viene anche comunemente chiamato interruttore
salvavita. La protezione, infatti, puo' essere tarata per intervenire per correnti dell'ordine delle
decine di mA e quindi puo' efficacemente prevenire i danni alle persone.
La protezione differenziale agisce in base alla considerazione che in un circuito elettricamente sano
tutta la corrente che arriva allimpianto sul filo di fase ritorna al generatore sul filo di neutro. In
caso di guasto verso terra, invece, si ha la formazione di un nodo con conseguente dispersione di
corrente nel terreno. In questo caso la corrente di fase e la corrente di neutro sono diverse e questo
e indice di un malfunzionamento del circuito che viene interrotto. Nei rele' differenziali
comunemente utilizzati negli impianti civili la corrente differenziale I e' solitamente tarata a 30
mA. Anche se questo valore e superiore alla soglia di pericolosita di 10 mA, il tempo di intervento
dell'interruttore garantisce di essere all'interno della curva di sicurezza.
Elettrotecnica
14.8
M. Repetto
f) impianti di terra
Il rele' differenziale permette rilevare un difetto di isolamento verso terra, ma questa indicazione ha
bisogno di una corrente che fluisca nel terreno. Se la massa dell'utilizzatore e' isolata da terra il
difetto di isolamento verso massa puo' permanere nel sistema fino a quando, accidentalmente, non
si stabilisca un collegamento a terra che fa scattare il differenziale, ad esempio una persona entra in
contatto con la massa. Un contatto deliberato di tutte le masse con la terra garantisce che:
- la protezione differenziale scatti non appena si verifica il difetto di isolamento;
- il potenziale di tutte le masse sia vincolato ad essere lo stesso e vicino a quello dellambiente
circostante, garantendo lequipotenzialita di masse metalliche che possono essere toccate
da una persona;
- il valore di resistenza di terra sia tale da far scattare sicuramente la protezione differenziale.
Limpianto di terra e quindi tutto il sistema di conduttori che consente di collegare a terra le masse
dellimpianto contemporaneamente al loro collegamento alla rete elettrica. Lo schema di massima
di un impianto di terra e riportato in figura.
filo giallo-verde
fase
massa
neutro
masse
estraneee
collettore, nodo
principale di terra
collegamento
equipotenziale
dispersore
conduttore
di terra
pozzetto
dispersore