Controllo di Azionamenti Elettrici

Lezione n°1
Corso di Laurea in Ingegneria dell’Automazione
Facoltà di Ingegneria
Università degli Studi di Palermo

Comportamento in regime
permanente degli azionamenti
elettrici
1
 Analisi del comportamento statico
Calcolo dell’errore statico

U ( s ) = Ε ( s ) G( s )
Ε ( s ) = I( s ) − H U( s )
da cui
I( s )
Ε( s )=
1+ G( s ) H
Sistema di tipo 0

( 1 + sT1 )( 1 + sT2 )...( 1 + sTm ) N( s )

G( s ) H = K =K
( 1 + sτ1 )( 1 + sτ 2 )...( 1 + sτ n ) D( s )

lim N ( s ) = lim D( s ) = 1
s →0 s →0
2
 Analisi del comportamento statico
Calcolo dell’errore statico
Sistema di tipo 0
I( s )
Ε( s )=
N( s )
1+ K
D( s )
Ingresso ad impulso
lim ε ( t ) = lim sΕ ( s ) = 0
t →∞ s →0

Ingresso a gradino
1 D( s ) 1
lim ε ( t ) = lim sΕ ( s ) = lim s s D( s ) + K N ( s ) = 1 + K
t →∞ s →0 s →0

Ingresso a rampa
1 D( s )
lim ε ( t ) = lim sΕ ( s ) = lim s 2
s D( s ) + K N ( s )
=∞
t →∞ s →0 s →0
3
 Analisi del comportamento statico

Esempio di sistema di tipo 0

Ω( s ) A / Kφ
G( s ) H = =
Ε ( s ) ( 1 + sτ1 )( 1 + sτ 2 )

4
 Analisi del comportamento statico
Calcolo dell’errore statico
Sistema di tipo 1

I( s )
K ( 1 + sT1 )( 1 + sT2 )...( 1 + sTm ) K N ( s ) Ε( s )=
G( s ) H = = K N( s )
s ( 1 + sτ1 )( 1 + sτ 2 )...( 1 + sτ n ) s D( s ) 1+
s D( s )
Ingresso ad impulso
s 2 D( s )
lim ε ( t ) = lim sΕ ( s ) = lim K N ( s ) + s D( s ) = 0
t →∞ s →0 s →0
Ingresso a gradino
s 2 D( s ) / s
lim ε ( t ) = lim sΕ ( s ) = lim K N ( s ) + s D( s ) = 0
t →∞ s →0 s →0
Ingresso a rampa
s 2 D( s ) / s 2 1
lim ε ( t ) = lim sΕ ( s ) = =
lim K N ( s ) + s D( s ) K
t →∞ s →0 s →0
Ingresso parabolico
s 2 D( s ) / s 3
lim ε ( t ) = lim sΕ ( s ) = lim K N ( s ) + s D( s ) = ∞
t →∞ s →0 s →0 5
 Analisi del comportamento statico

Esempio di sistema di tipo 1

Ω( s )
αu =
s

Ω( s ) A / Kφ
G( s ) H = =
Ε ( s ) s( 1 + sτ1 )( 1 + sτ 2 )

6
 Analisi del comportamento statico
Calcolo dell’errore statico
Sistema di tipo 2

I( s )
K ( 1 + sT1 )( 1 + sT2 )...( 1 + sTm ) K N ( s ) Ε( s )=
G( s ) H = 2 = K N( s )
s ( 1 + sτ1 )( 1 + sτ 2 )...( 1 + sτ n ) s D( s ) 1+ 2
s D( s )
Ingresso ad impulso
s 3 D( s )
lim ε ( t ) = lim sΕ ( s ) = lim K N ( s ) + s D( s ) = 0
t →∞ s →0 s →0
Ingresso a gradino
s 3 D( s ) / s
lim ε ( t ) = lim sΕ ( s ) = lim K N ( s ) + s D( s ) = 0
t →∞ s →0 s →0
Ingresso a rampa
s3 D( s ) / s 2
lim ε ( t ) = lim sΕ ( s ) = lim K N ( s ) + s D( s ) = 0
t →∞ s →0 s →0
Ingresso parabolico
s 3 D( s ) / s3 1
lim ε ( t ) = lim sΕ ( s ) = lim K N ( s ) + s D( s ) = K
t →∞ s →0 s →0 7
 Analisi del comportamento statico

Esempio di sistema di tipo 2

Ω( s )
αu =
s

Ω( s ) A / Kφ
G( s ) H = = 2
Ε ( s ) s ( 1 + sτ1 )( 1 + sτ 2 )

8
Analisi del comportamento statico
Riepilogo

9
Analisi del comportamento statico
Un esempio: sistema di controllo della velocità di laminazione

10
 Analisi del comportamento statico
Disturbi a regime permanente

Disturbi= segnali indesiderati che tendono a far discostare l’andamento della

grandezza controllata dal suo valore desiderato

ƒ disturbi additivi
ƒ disturbi parametrici

11
 Analisi del comportamento statico
Disturbi a regime permanente

G1( s )G2 ( s ) d = d1G1G2 + d 2G2 + d3

W( s ) =
1 + G1( s )G2 ( s )H ( s )
1
D( s ) =
1 + G1( s )G2 ( s )H ( s )

d1G1G2 d 2G2 d3
u( s ) = d D( s ) = + +
1 + G1G2 H 1 + G1G2 H 1 + G1G2 H 12
 Analisi del comportamento statico
Disturbi a regime permanente: coppia di disturbo in un
motore c.c. di un sistema di laminazione

Ε ( s ) = R( s ) − ω ( s )

 1 
E( s ) = −ω ( s ) =  Td ( s )
 J s + b + ( K m Kb / Ra ) 
 1  D 
lim E( t ) = lim s E( s ) = lim s J s + b + ( K K / R )  s  =
t →∞ s →0 s →0  m b a 
D
= = −ω 0 ( ∞ ) 13
b + ( K m Kb / Ra )
 Analisi del comportamento statico
Disturbi a regime permanente: coppia di disturbo in un
motore c.c. di un sistema di laminazione (2)

−1
ω( s ) = Td ( s )
J s + b + (K m / Ra )(K t K a + K b )
−D
limω ( t ) = lim s ω ( s ) = b + (K R )(K K + K ) = ωc ( ∞ )
t →∞ s →0 m a t a b

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 Analisi del comportamento statico
Disturbi a regime permanente: coppia di disturbo in un
motore c.c. di un sistema di laminazione (3)

Se il guadagno Ka dell’amplificatore è sufficientemente elevato

− Ra ω c Rab + K m Kb
ωc ( ∞ ) ≅ D =
Kt K a K m ωo K a K m Kt
Il rapporto ωc/ωo è usualmente minore di 0.02
15
 Analisi del comportamento statico
Disturbi a regime permanente: coppia di disturbo in un
motore c.c. di un sistema di laminazione (4)

Caratteristiche coppia-velocità del motore c.c Caratteristiche coppia velocità del sistema a catena chiusa

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