Controllo di Azionamenti Elettrici

Lezione n°5
Corso di Laurea in Ingegneria dell’Automazione
Facoltà di Ingegneria
Università degli Studi di Palermo

Modello dinamico del motore in

corrente continua con eccitazione
separata
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Schema del motore c.c
¾ Trascurando i fenomeni di saturazione il
flusso è proporzionale alla corrente di
eccitazione

φ (t ) = K f i f (t )

¾ La coppia motrice è funzione lineare della

corrente d’armatura

Tm = K1 φ ia (t ) = K1 K f i f (t ) ia (t )

¾ Per avere un comportamento lineare è

necessario che, nella relazione
precedente, una delle due correnti sia
mantenuta costante mentre l’altra
assume la funzione di variabile di
controllo
2
 Controllo di armatura
¾ Si mantiene costante la corrente di eccitazione e si assume la corrente di
armatura come variabile di controllo

Tm (s ) = K1 K f I f I a (s ) = K m I a (s )
K m = K1 K f I f = costante del motore
¾ In caso di eccitazione con magnete permanente Km sarà funzione della
permeabilità del materiale ferromagnetico

dia (t )
va (t ) = Ra ia (t ) + La + vb (t )
dt
dove vb (t ) = K b ω (t ) = forza controelettromotrice

Va (s ) = (Ra + s La ) I a (s ) + Vb (s )

Vb (s ) = K b Ω (s )
3
 Controllo di armatura (2)

Tm (s ) = TL (s ) + Td (s )

¾ La coppia di carico è data da:

TL (s ) = J s 2θ (s ) + b s θ (s )

considerando Td (s ) = 0

θ (s ) Km
G (s ) = =
Va (s ) s[(Ra + La s )(b + J s ) + K b K m ]
4
 Controllo di armatura (3)
θ (s ) Km K m / JLa
G (s ) = = =
Va (s ) s[(Ra + La s )(b + J s ) + K b K m ]  2  1 1 Rab + K b K m 
s s +  
+ s + 
 τ
 m τ a JLa 
J
τ m = = costante di tempo meccanica
b
L
τ a = a = costante di tempo elettrica
Ra
θ (s ) K m / JLa
G (s ) = = 2
(
Va (s ) s s + 2 ζ ω n s + ω n2 )
bLa + JRa bRa + K b K m
ζ= ω n2 =
2 JLa (bRa + K b K m ) JLa

bLa + JR a 1
p1,2 = −ζω n m ω n ζ 2 − 1 = − m (bLa − JRa )2 − 4 JLa K m Kb
2 JLa 2 JLa 5
 Controllo di armatura (4)

θ (s ) Km K m / JLa
G (s ) = = = 2
(
Va (s ) s[(Ra + La s )(b + J s ) + K b K m ] s s + 2 ζ ω n s + ω n2 )
¾ In alcune situazioni la costante di tempo di armatura è trascurabile
La
τa = ≅0
Ra
G (s ) =
θ (s )
=
Km
=
[K m / (Ra b + K b K m )]
Va (s ) s[Ra (b + J s ) + K b K m ] s (τ 1 s + 1)

τ1 = Ra J / (Ra b + K b K m ) = costante di tempo equivalente 6

 Controllo di armatura (5)

Td

1 Ia + -
Va + Ω
(Ra + La s ) Km 1
Tm
(b + J s )
-

Kb

I a (s ) (b + J s)
Gia (s ) = =
Va (s ) [(Ra + La s )(b + J s ) + K b K m ]

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 Controllo di campo
¾ Si mantiene costante la corrente di armatura e si assume la corrente di
eccitazione come variabile di controllo

Tm (s ) = K1 K f I a I f (s ) = K m I f (s )
K m = K1 K f I a = costante del motore
di f (t )
v f (t ) = R f i f (t ) + L f
dt
( )
V f ( s ) = R f + s L f I f (s )

Tm (s ) = TL (s ) + Td (s )
TL (s ) = J s 2θ (s ) + b s θ (s )
consideran do Td (s ) = 0
θ (s ) Km Km / J L f
G (s ) = = =
( ) (
V f (s ) s (b + J s ) R f + L f s s (s + b / J ) s + R f /L f ) 8
 Controllo di campo (2)

θ (s ) Km Km / J L f
G (s ) = = =
( )
V f (s ) s (b + J s ) R f + L f s s (s + b / J ) s + R f /L f( )
¾ Modello in funzione delle costanti di tempo del motore

θ (s ) Km / b R f
G (s ) = =
V f (s ) ( )
s τ f s + 1 (τ L s + 1)

τ f = L f / R f = costante di tempo elettrica

τ L = J / b = costante di tempo meccanica
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