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Regimi periodici

non sinusoidali

www.die.ing.unibo.it/pers/mastri/didattica.htm
(versione del 20-10-2010)

Funzioni periodiche

● Si dice che una funzione y(t) è periodica se esiste un T > 0 tale


che per ogni t e per ogni k intero
y(t  kT )  y(t )

● Il più piccolo valore di T per cui è soddisfatta la relazione


precedente è detto periodo di y(t)

2
Valore medio e valore efficace
● Valore medio (nel periodo) di una funzione periodica y(t)
t T
1 0
Ymed 
T t0 y(t )dt

● Se Ymed  0, si dice che y(t) è alternata


● Per le grandezze alternate si considera anche il valore medio del
modulo
t 0 T
1
 
Ymed
T  y(t ) dt
t0

● Il valore efficace o valore r.m.s (root mean square) di una grandezza


periodica y(t) è dato dalla radice quadrata del valore medio nel periodo
del quadrato di f(t)
t 0 T
1
 y
2
Yeff (t )dt
T t0

Fattore di forma e fattore di cresta

● Si definisce fattore di forma di una grandezza periodica il


rapporto tra il valore efficace e il valore medio
Yeff
kf 
Ymed
● Per le grandezze alternate il fattore di forma è definito con
riferimento al valore medio del modulo
Yeff
kf 

Ymed
● Si definisce fattore di cresta il rapporto tra il valore massimo e
il valore efficace
YM
kc 
Yeff

4
Funzioni sinusoidali

● Si considera una funzione sinusoidale di ampiezza YM


y(t )  YM cos(t )
● Il valore medio è nullo
● Il valore medio del modulo è
 

 YM 2
2
 
Ymed
2  YM cos(t ) dt 
   cos(  t ) d (  t ) 

YM  0.637YM
 
 2

● Il valore efficace è
2
 2
 YM2 YM
2 0 4 0
Yeff  YM
2
cos 2
(  t ) dt  [1  cos( 2  t )]d (  t )   0.707YM
2

Funzioni sinusoidali

● Quindi per una funzione sinusoidale il fattore di forma vale


Yeff 
kf    1.111

Ymed 2 2

● e il fattore di cresta è
YM
kc   2  1.414
Yeff

6
Serie di Fourier
● Si considera una funzione y(t) periodica di periodo T che soddisfa le
seguenti condizioni di Dirichlet
 ha un numero finito di discontinuità all’interno di un periodo
 ha un numero finito di massimi e di minimi all’interno di un periodo
 l’integrale sul periodo del modulo di y(t) è finito
 y(t) può essere rappresentata dalla serie di Fourier
 
y(t )  a0   ak cos(kt )   bk sen(kt )
k 1 k 1
● 2T è detta pulsazione fondamentale
● I coefficienti a0, ak e bk sono
t 0 T
1
a0 
T  y(t )dt
t0
( = valore medio)

t 0 T t 0 T
2 2
ak 
T  y(t ) cos(kt )dt
t0
bk 
T  y(t ) sen(kt )dt
t0
7

Casi particolari
● y(t) è alternata  a0  0
● Se y(t) è pari: y(t)  y(t)
 bk  0 per ogni k
 la serie di Fourier contiene solo i termini coseno

Funzione pari

8
Casi particolari
● Se y(t) è dispari: y(t)  y(t)
 a0  0, ak  0 per ogni k
 la serie di Fourier contiene solo i termini seno
 una funzione dispari è sempre alternata

Funzione dispari

Casi particolari
● Se y(t) ha simmetria di semionda: y(t)  y(tT/2)
 a0  0, ak  bk  0 per k pari
 la serie di Fourier contiene solo i termini di ordine dispari
 una funzione con simmetria di semionda è sempre alternata

Funzione con simmetria di semionda

10
Esempio: onda rettangolare

4 A  (1) k 1 cos(2k  1)t 


y(t )  
 k 1 2k  1

 A
Ymed Yeff  A kf  1 kc  1

11

Esempio: onda triangolare

8 A  cos(2k  1)t 
y(t )  2 
 k 1 (2k  1) 2

A A 2
 
Ymed Yeff  kf   1.155 kc  3  1.732
2 3 3

12
Esempio: onda a dente di sega

2 A  (1) k 1
y(t )  
 k 1 k
sen(kt )

A A 2
 
Ymed Yeff  kf   1.155 kc  3  1.732
2 3 3

13

Esempio: sinusoide raddrizzata a semionda

A A 2  (1) k 1 cos(2kt )
y(t )   cos(t )  
 2  k 1 4k 2  1

A A 
Ymed  Yeff  kf   1.571 kc  2
 2 2

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Esempio: sinusoide raddrizzata a onda intera

2 A 4  (1) k 1 cos(kt )
y(t )   
  k 1 4k 2  1

2A A 
Ymed  Yeff  kf   1.111 kc  2  1.141
 2 2 2

15

Esempio: treno di impulsi rettangolari

A 2 A  1  k 
y(t ) 
T
 
 k 1 k
sen
 T 
 cos(kt )

A  T T
Ymed  Yeff  A kf  kc 
T T  

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Seconda forma della serie di Fourier

● La serie di Fourier può essere espressa anche nella forma



y(t )  A0   Ak cos(kt   k )
k 1

dove
 bk
A0  a0 Ak  ak2  bk2 tg( k ) 
ak
● La costante A0 è detta componente continua di y(t)
● La funzione sinusoidale A1cost 1 è detta componente
fondamentale o prima armonica di y(t)
● La funzione Akcoskt k è detta k-esima armonica di y(t)
● Gli andamenti di Ak e k in funzione di k definiscono, rispettivamente lo
spettro di ampiezza e lo spettro di fase di y(t)

17

Valore efficace della serie di Fourier

● Per determinare il valore efficace occorre, in primo luogo, valutare il


quadrato della serie
2
 

y (t )   A0   Ak cos(kt   k ) 
2

 k 1 
 
 A   A cos (kt   k )  2 A0  Ak cos(kt   k ) 
2
0
2
k
2

k 1 k 1
 
  Ak Ah cos(kt   k ) cos(ht   h )
k 1 h 1
hk

● Il secondo addendo della somma precedente può essere posto nella


forma

Ak2  Ak2

k 1 2

k 1 2
cos(2kt  2 k )

18
Valore efficace della serie di Fourier
● Nell’espressione precedente tutti i termini oscillanti hanno valore medio
nullo
 Il valore efficace è determinato dai termini costanti presenti nei primi
due addendi, quindi si ha
t 0 T t 0 T
1 1  2  Ak2  
     A0    dt  A0   Ak eff
2 2 2
Yeff y (t ) dt
T t0
T t0  k 1 2  k 1

dove
Ak
Ak eff 
2

 Il valore efficace di una grandezza periodica è dato dalla radice


quadrata della somma dei quadrati dei valori efficaci delle sue
componenti armoniche (teorema di Parseval)

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Generatori periodici
● Un generatore di tensione vG(t), periodica con periodo T, può essere
rappresentato collegando in serie
 un generatore di tensione costante VG0 pari al valore medio di vG(t)
 infiniti generatori di tensione sinusoidale, vGk(t) (k = 1,...,), con
pulsazione k  2k/T
 
vG (t )  VG 0   VG k cos(kt   k )  VG 0   vG k (t )
k 1 k 1

20
Generatori periodici
● Un generatore di corrente iG(t), periodica con periodo T, può essere
rappresentato collegando in parallelo
 un generatore di tensione costante IG0 pari al valore medio di iG(t)
 infiniti generatori di corrente sinusoidale, iGk(t) (k = 1,...,), con
pulsazione k  2k/T
 
iG (t )  I G 0   I G k cos(kt   k )  I G 0   iG k (t )
k 1 k 1

21

Circuiti lineari in regime periodico

● Si considera un circuito lineare alimentato da generatori periodici con


periodo T
● Se il circuito è asintoticamente stabile, in condizioni di regime tutte le
tensioni e le correnti sono periodiche con periodo T
( regime periodico)
● Se si rappresentano nel modo appena visto i generatori, è possibile de-
terminare la risposta a regime mediante il principio di sovrapposizione
 Si valutano separatamente i contributi dovuti ai generatori che
hanno la stessa pulsazione
● Normalmente è possibile approssimare le funzioni periodiche
utilizzando un numero limitato N di componenti armoniche
 La determinazione della riposta periodica richiede
 un’analisi in continua
 N analisi di risposte in regime sinusoidale
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Circuiti lineari in regime periodico
● Per un bipolo lineare in regime periodico la tensione e la corrente non
sono deformate l’una rispetto all’altra se le funzioni v(t) e i(t) differisco-
no per un fattore di proporzionalità e una traslazione nel tempo
v(t )  Ai (t  t0 )
● Questo richiede che l’impedenza del bipolo soddisfi le condizioni

argZ(k)  Vk   Ik  kt0


Vk
Z(k)  A k
Ik
● Analogamente, in un circuito con un solo generatore periodico, le forme
d’onda delle risposte non sono deformate rispetto alla forma d’onda del
generatore se le corrispondenti funzioni di trasferimento soddisfano
proprietà analoghe

H (k)  A argH (k)  kt0 k

● Queste condizioni sono sempre soddisfatte nei circuiti puramente resi-


stivi, mentre in generale, le risposte dei circuiti dinamici sono deformate
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Componenti non lineari

● Un componente non lineare alimentato con tensioni o correnti


sinusoidali genera armoniche

Esempio: conduttanza non lineare


● Si considera un bipolo avente equazione caratteristica del tipo
i (t )  f v(t )
dove f è una generica funzione non lineare
● Si rappresenta f mediante uno sviluppo in
serie di Taylor
f(v)  c0  c1v  c2 v 2  c3v 3  c4 v 4  

24
Componenti non lineari

● Si assume che v(t) sia sinusoidale


v(t )  VM cos(t )
● Si sostituisce v(t) nell’espressione di f
i (t )  c0  c1VM cos(t )  c2VM2 cos 2 (t )  c3VM3 cos 3 (t )  c4VM4 cos 4 (t )   
c2VM2 c3VM3
 c0  c1VM cos(t )  1  cos(2t )  3 cos(t )  cos(3t ) 
2 4
c4VM4
 3  4 cos(2t )  cos(4t )  
8
● Le potenze di v di grado n dispari danno origine ad armoniche dispari di
ordine  n
● Le potenze di v di grado n pari danno origine ad armoniche pari di
ordine  n e a termini costanti
 La corrente è periodica con pulsazione fondamentale 

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Circuiti non lineari in regime periodico

● In condizioni di regime, in un circuito non lineare alimentato da genera-


tori sinusoidali isofrequenziali, o più in generale periodici con la stessa
pulsazione fondamentale , tutte le tensioni e le correnti sono periodi-
che con la stessa pulsazione fondamentale
● Mentre le risposte di un circuito lineare possono contenere solo compo-
nenti armoniche presenti nella tensione o corrente di almeno uno dei
generatori, le risposte dei circuiti non lineari possono contenere armoni-
che non presenti negli ingressi
● In genere, se gli ingressi sono sinusoidali, le risposte sono periodiche,
e quindi distorte
● A differenza dei circuiti lineari, i circuiti non lineari possono introdurre
distorsione anche se sono puramente resistivi

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Distorsione armonica totale
● L’entità della distorsione della forma d’onda di una tensione o di una
corrente rispetto all’andamento sinusoidale è rappresentata mediante
un parametro detto distorsione armonica totale o THD (total harmonic
distortion)
● Per una funzione periodica

y(t )  A0   Ak cos(kt   k )
k 1

la THD è definita come rapporto tra la radice quadrata della somma dei
quadrati dei valori efficaci delle armoniche superiori e il valore efficace
della componente fondamentale

A
k 2
2
k eff  A 
 Akeff  k 
THD   2
A1eff
THD %  100  THD
27

Potenza assorbita da un bipolo in regime periodico

● Condizioni di regime periodico con pulsazione fondamentale 



v(t )  V0   Vk cos(kt  V k )
k 1


i (t )  I 0   I k cos(kt   I k )
k 1

● Si indica con
k  V k  I k
lo sfasamento tra le k-esime componenti armoniche della tensione e
della corrente

28
Potenza assorbita da un bipolo in regime periodico

● La potenza istantanea assorbita dal bipolo è



p (t )  v(t )i (t )  V0 I 0   Vk I k cos(kt  V k ) cos(kt  I k ) 
k 1
 
V0  I k cos(kt  I k )  I 0  Vk cos(kt   V k ) 
k 1 k 1
 
  Vk I h cos(kt   V k ) cos(ht   I h )
k 1 h 1
hk
● Il secondo addendo può essere posto anche nella forma
 
Vk I k VI

k 1 2
cos(V k  I k )   k k cos(2kt  V k   I k )
k 1 2
 La potenza istantanea è costituita da un termine costante pari a

Vk I k
V0 I 0   cos k
k 1 2
e da un termine oscillante avente valore medio nullo
29

Potenza attiva

● La potenza attiva è definita come valore medio nel periodo della


potenza istantanea (e quindi coincide con il termine costante)
t 0 T 
1 Vk I k
P
T  v(t )i(t )dt  V0 I 0  
t0 k 1 2
cos k 

 
 V0 I 0   Vk eff I k eff cos  k  P0   Pk
k 1 k 1

● Nell’espressione compaiono solo prodotti tra armoniche della tensione e


della corrente dello stesso ordine k
● La potenza attiva è pari alla somma delle potenze attive associate alle
singole componenti armoniche

30
Potenza apparente e fattore di potenza

● La potenza apparente è definita, come in regime sinusoidale, come


prodotto dei valori efficaci della tensione e della corrente

 2  2  2  2 
S  Veff I eff  V0   Vk eff  I 0   I k eff 
 k 1  k 1 
● Si può dimostrare che risulta sempre S  P e che S  P se e solo se il
bipolo è un resistore lineare
 Si può definire il fattore di potenza rapporto tra la potenza attiva e la
potenza apparente
P
PF  cos  
S
 La definizione dell’angolo  è puramente convenzionale
 L’angolo  non rappresenta uno sfasamento tra una tensione e una
corrente
31

Traccia della dimostrazione

● La dimostrazione di basa sul fatto il valore medio del prodotto di due


funzioni periodiche ha proprietà analoghe al prodotto interno tra due
vettori
1
T T
x(t ) y (t )dt   x(t ), y (t ) 

● Quindi il valore efficace corrisponde alla norma di un vettore


1
T T
X eff  x(t ) x(t )dt  x(t )

 Il fattore di potenza PF è analogo al coseno dell’angolo tra due vettori


 v(t ), i (t ) 
PF   cos 
v(t )  i (t )
e quindi assume valore unitario se e solo se i due vettori sono paralleli,
cioè legati da una costante scalare
32
Potenza non attiva

● In regime periodico non sinusoidale la quantità


PNA  S 2  P 2
è indicata con il nome di potenza non attiva
● La potenza non attiva assorbita da un bipolo si annulla se e solo
se il bipolo è lineare e puramente resistivo
● In questo caso si ha
Vk  RI k k  0 k
e quindi
Veff2
SP  RI eff
2

33

Potenza non attiva

● Un bipolo generico che assorbe potenza attiva P e potenza non


attiva PNA, può essere rappresentato collegando in parallelo un
resistore
Veff2
RA 
P
e un bipolo N che assorbe solo potenza non attiva

34
Corrente attiva e non attiva

● La corrente nel resistore RA è detta corrente attiva


v(t )
iA (t ) 
RA
● La corrente nei bipolo N è detta corrente non attiva
iNA (t )  i (t )  iA (t )

35

Potenza istantanea attiva e non attiva

● La potenza istantanea associata ad iA(t) è detta potenza istantanea


attiva
v 2 (t ) v 2 (t )
pA (t )  v(t )iA (t )  P 2
RA Veff
● La potenza istantanea associata ad iNA(t) è detta potenza istantanea
non attiva
pNA (t )  v(t )iNA (t )  v(t )i (t )  i A (t )
 Quindi si ha
p (t )  pA (t )  pNA (t )
● Il valore medio sul periodo di pA(t) vale P e quindi coincide con il valore
medio sul periodo di p(t)
 Il valore medio sul periodo di pNA(t) è nullo

36
Ortogonalità delle componenti della corrente

● I valori efficaci della corrente e delle componenti attiva e non attiva sono
legati dalla relazione
I eff  I Aeff
2
 I NAeff
2

● Infatti si ha

 
T T
1 1
I 2
eff   i 2 (t )dt   iA2 (t )  iNA 2
(t )  2iA (t )iNA (t ) dt 
T 0 T 0
T
1 v(t )
 I Aeff  I NAeff   2
2 2
iNA (t )dt 
T 0 RA
T
2
TRA 0
 I Aeff  I NAeff 
2 2
p NA (t ) dt  I 2
Aeff  I 2
NAeff

● Quindi valgono anche le relazioni


P  Veff I Aeff PNA  Veff I NAeff
37

Compensazione di un carico distorcente


● Nel caso periodico non sono sufficienti le tecniche di rifasamento viste
nel caso sinusoidale
● Per ridurre la potenza non attiva (compensazione del carico) è possibile
 utilizzare filtri passivi per eliminare le armoniche
 collegare in parallelo al carico un bipolo (realizzato mediante un
circuito elettronico) che eroghi una corrente uguale alla corrente
non attiva
 in questo modo la corrente i(t) si identifica con la corrente attiva

38
Potenza reattiva e potenza deformante

● Per la potenza reattiva in regime periodico non sinusoidale è stata


introdotta la seguente definizione formale
  
Vk I k
Q sen  k   Vk eff I k eff sen k   Qk
k 1 2 k 1 k 1

 Q è definita come somma delle potenze reattive associate alle


singole armoniche
● Diversamente del caso sinusoidale, con questa definizione risulta
P2  Q2  S

● Per chiudere il bilancio delle potenze, si introduce un ulteriore termine


detto potenza deformante

D  S 2  P2  Q2

39

Potenza reattiva e potenza deformante

● L’espressione della potenza deformante in termini di armoniche di


tensione e di corrente è

 V 
 
D 2
I 2
k eff h eff  Vh2eff I k2eff  2Vk eff I h eff Vh eff I k eff cos(k   h )
k 1 h 1
hk

 D si annulla se sono verificate le condizioni


Vk Vh
 k  h h, k
Ik Ih
e quindi, in particolare, nel caso di un resistore lineare
 in questo caso la tensione e la corrente del bipolo non sono
deformate l’una rispetto all’altra

40
Potenza reattiva e potenza deformante

● Le definizioni di potenza reattiva e potenza deformante possono


risultare prive di significato e quindi di scarsa utilità pratica in presenza
di regimi fortemente distorti
 Attualmente questa situazione è piuttosto frequente in seguito allo
sviluppo delle tecnologie elettroniche di potenza

● La potenza reattiva si annulla anche se le potenze associate alle


diverse armoniche non sono nulle, ma i loro valori si compensano

● La potenza deformante non risulta strettamente correlata alla


deformazione della corrente rispetto alla tensione
 può annullarsi anche in presenza di deformazioni o assumere
valori diversi da zero con tensioni e correnti solo sfasate tra loro

41

Linee con carichi non lineari

● Se il carico non è lineare, in generale la tensione e la corrente sono


distorte
● Se le cadute di tensione lungo la linea sono trascurabili, la tensione può
essere considerata praticamente sinusoidale

v(t )  VM cos(t  V )

i (t )   I k cos(kt  I k ) (si assume che sia I0  0)
k 1

42
Fattore di potenza di un carico non lineare

● Se la tensione è sinusoidale, le armoniche superiori della corrente non


danno contributo alla potenza attiva che vale
P  Veff I1eff cos 1 1  V   I 1
● Il valore efficace della corrente nella linea, e quindi la potenza dissipata
dipende anche dalle armoniche superiori della corrente
 La potenza dissipata nella linea aumenta
 all’aumentare dello sfasamento tra la tensione e la componete
fondamentale della corrente
 all’aumentare del contenuto armonico della corrente
● Il fattore di potenza può essere espresso nel modo seguente
P Veff I1eff
cos     cos 1  cos   cos 1
S Veff I eff
43

Fattore di sfasamento e di distorsione

● Il fattore cos1, che ha significato analogo al fattore di potenza definito


in regime sinusoidale, è detto fattore di sfasamento
● Il primo termine è detto fattore di distorsione ed è definito dalla
relazione
I1eff
cos  
I eff
● Dato che è sempre compreso tra 0 e 1 è possibile rappresentarlo come
coseno di un angolo  detto angolo di distorsione
● Il fattore di distorsione è legato alla distorsione armonica totale della
corrente THDI, dalla relazione
1
cos  
1  THD 2I

44
Fattore di distorsione

45

Potenza reattiva e potenza deformante

● Se la tensione del carico è sinusoidale


 la potenza reattiva è dovuta solo allo sfasamento tra la tensione
e la componente fondamentale della corrente
Q  Veff I1eff sen 1
ha significato analogo a quello visto in regime sinusoidale
 la potenza deformante e dovuta solo alla presenza di armoniche
nella corrente

D  S  P  Q  Veff
2 2 2
I
k 2
2
keff

46
Relazioni tra le potenze

P  Veff I1eff cos 1


Q  Veff I1eff sen 1
S1  Veff I1eff  P 2  Q 2

P  S1 cos 1

S  Veff I eff  P 2  Q 2  D 2

I1eff
S1  S   S cos 
I eff

P  S cos   cos 1  S cos 
47