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Politecnico di Milano

Corso di Analisi e Geometria 1

Federico Lastaria
federico.lastaria@polimi.it

Integrali di linea di prima specie


(Integrali di densita lungo cammini non orientati)
Dicembre 2013

Indice
1 Integrali di linea di prima specie 2

2 Alcune interpretazioni dellintegrale curvilineo 3


2.1 Interpretazione fondamentale: lintegrale di una densita di massa e la massa totale . . 3
2.2 La lunghezza di una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Baricentri di linee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Carica totale su un filo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.5 Area di una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Invarianza di un integrale di linea di prima specie per riparametrizzazione 5


3.1 Formula del cambio di variabile nellintegrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Invarianza per riparametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4 Esercizi 8

1
1 Integrali di linea di prima specie
Una curva parametrizzata nello spazio R3 e una funzione
C
[a, b] R3 t 7 C(t) = (x(t), y(t), z(t)), t [a, b]

Dunque, C assegna a ogni istante t [a, b] un punto C(t) nello spazio R3 .


Supponiamo che C sia di classe C 1 , cioe che le sue componenti x(t), y(t), z(t) siano derivabili, con
derivata continua, sullintervallo [a, b]. Il vettore C 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) e il vettore tangente o
vettore velocita istantanea della curva C in t.
Il sostegno di una curva C e limmagine Im C della funzione C, cioe linsieme di tutti i punti C(t),
al variare di t in [a, b]:

Sostegno di C = Im C = {C(t) R3 , t [a, b]}

Il modulo (o la lunghezza) di un vettore v = (v1 , v2 , v3 ) in R3 e, per definizione,


q
|v| = v12 + v22 + v32

In particolare, se C 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)), abbiamo


p
|C 0 (t)| = x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2

Si dice che lelemento di lunghezza della curva C e


p
ds = |C 0 (t)| dt = x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt

Noi non daremo una definizione rigorosa dei simboli ds o dt, anche se cio si potrebbe fare. Ma sara
utile dare loro un nome, perche sono espressioni che compariranno sotto il segno di integrale.
Una curva parametrizzata C si dice semplice se e iniettiva.
Sia ora f = f (x, y, z) una funzione reale continua definita (almeno) sul sostegno della curva C,
ossia una funzione il cui dominio includa il sostegno della curva C. (In generale f sara una funzione
definita su un aperto U di R3 contenente il sostegno della curva).

Definizione 1.1 Lintegrale di linea (o curvilineo) di prima specie di f lungo la curva C e


Z Z b
f ds = f (C(t)) |C 0 (t)| dt (1.1)
a
C
Z b p
= f (x(t), y(t), z(t)) x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt (1.2)
a

Z
Dunque, lintegrale curvilineo di prima specie f (x, y, z) ds si ottiene formalmente:
C
1) sostituendo al posto di x, y, z rispettivamente x(t), y(t), z(t);
2) sostituendo al posto dellelemento di lunghezza ds della curva C lespressione
p
x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt

3) integrando su [a, b].

2
Esempio 1.2 Sia C larco di curva (elica cilindrica) di equazioni parametriche

x = cos t
C(t) = y = sin t 0 t 2
z=t

Z
Calcolare z ds.
C

Soluzione. Qui f (x, y, z) = z e


p p
ds = x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt = ( sin t)2 + (cos t)2 + 12 dt = 2 dt
Dunque
Z Z2
z ds = t 2 dt = 2 2 2
C 0

2 Alcune interpretazioni dellintegrale curvilineo


Vediamo ora alcune importanti interpretazioni dellintegrale di linea di prima specie. Negli esempi
seguenti, prenderemo in considerazione una curva parametrizzata semplice e il suo sostegno (che si
puo pensare, in termini fisici, come un filo). Dimostreremo piu avanti che il risultato a cui si arriva
calcolando lintegrale di linea di prima specie non dipende da come si parametrizza il filo, ne da
quale orientazione si fissi su di esso. (Invarianza dellintegrale di linea di prima specie rispetto alle
riparametrizzazioni).

2.1 Interpretazione fondamentale: lintegrale di una densita di massa e la


massa totale
Z
Sia C una curva parametrizzata semplice. Lintegrale di linea di prima specie f (x, y, z) ds
C
Z Z b
f ds = f (C(t)) |C 0 (t)| dt (2.1)
a
C
Z b p
= f (x(t), y(t), z(t)) x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt (2.2)
a

e un limite di somme del tipo


n
X
f (Pi ) si
i=1
dove si e la lunghezza di un piccolo archetto della curva C e Pi e un punto scelto (in modo arbitrario)
su di esso. Non importa quale punto Pi si scelga, perche il segmentino di lunghezza si e cos piccolo
che, su di esso, la funzione f si puo pensare costante. Pensiamo che il sostegno della curva C sia
lidealizzazione di un filo e che la funzione f rappresenti una densita lineare di massa. Questo significa
che la massa mi di un piccolo archetto di lunghezza si e data da
mi = f (Pi ) si (2.3)
Allora lintegrale Z
f (x, y, z) ds (2.4)
C
si interpreta come la massa totale del filo la cui densita lineare di massa e f .

3
2.2 La lunghezza di una curva
La lunghezza di una curva si puo vedere come un integrale di linea di prima specie: precisamente, e
la massa totale quando la densita di massa e la funzione costante uguale a 1.

Definizione 2.1 Sia


C
[a, b] R3 t 7 C(t) = (x(t), y(t), z(t)), t [a, b]

una curva parametrizzata di classe C 1 . La lunghezza di C e


Z Z b
ds = |C 0 (t)| dt (2.5)
a
C
Z b p
= x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt (2.6)
a

Si noti che la definizione ha senso anche se la curva C non e semplice (cioe non e iniettiva). Ad
esempio, C puo essere la curva C(t) = (cos t, sin t), con t [0, 4]. Questa curva C non e semplice (e la
circonferenza percorsa due volte) e la sua lunghezza e 4 (due volte la lunghezza della circonferenza).

2.3 Baricentri di linee


C
Sia [a, b] R3 , t 7 C(t) = (x(t), y(t), z(t)), una curva parametrizzata semplice. Pensiamo
al sostegno di C come a una linea materiale nello spazio, ossia come alla idealizzazione di un filo.
Supponiamo che la densita lineare di massa del filo sia espressa da una funzione = (x, y, z).

Definizione 2.2 Il baricentro, o centro di massa, G della linea C e il punto le cui coordinate sono
date da R R R
x (x, y, z) ds y (x, y, z) ds z (x, y, z) ds
xG = CR , yG = CR , zG = CR (2.7)
(x, y, z) ds (x, y, z) ds (x, y, z) ds
C C C

Se la densita di massa e costante, il baricentro si chiama anche centroide. In questo caso,


semplificando
Z il fattore costante al numeratore e al denominatore delle formule (2.7) e ricordando
che ds = L e la lunghezza della curva C, ricaviamo per le coordinate del centroide le seguenti
C
espressioni: Z Z Z
1 1 1
xG = x ds yG = y ds zG = z ds (2.8)
L L L
C C C

2.4 Carica totale su un filo


Supponiamo che su un filo siano presenti cariche elettriche e sia la densita lineare di carica sul filo.
Allora la quantita di carica Q presente su un piccolo tratto di filo di lunghezza (positiva) s e

Q = (P ) s

dove P e un qualunque
Z punto sul tratto di filo. Allora, se il filo e sostegno di una curva parametrizzata
C, lintegrale ds si interpreta come la quantita totale di carica elettrica sul filo.
C

4
2.5 Area di una superficie
Se C e una curva nel piano
Z (x, y) e f (x, y) > 0 per ogni punto (x, y) sul sostegno della curva, possiamo
intepretare lintegrale f ds come larea della superficie la cui base e il sostegno di C e la cui altezza,
C
sul punto (x, y) della curva, e f (x, y).

Z
Figura 1: Lintegrale f ds e larea della figura tratteggiata, al di sopra dela curva C.
C

3 Invarianza di un integrale di linea di prima specie per ri-


parametrizzazione
Ora enunciamo e dimostriamo in modo rigoroso il fatto che lintegrale di linea di prima specie lungo
una curva non cambia se si riparametrizza la curva, anche magari cambiandone lorientazione. Questo
e ovvio, se si pensa al significato di tale integrale come massa totale, o come lunghezza, o come carica
totale.
Cominciamo con il ricordare la formula del cambio di variabile nellintegrale.

3.1 Formula del cambio di variabile nellintegrale


Torniamo a studiare il cambio di variabili in un integrale definito (di Riemann). (Il teorema seguente
e gia stato dimostrato; ne riportiamo qui lenunciato per comodita).

f
Teorema 3.1 (Cambio di variabili negli integrali definiti) Sia [a, b] R una funzione con-

tinua sullintervallo [a, b] (a < b) e sia [, ] [a, b] una funzione biunivoca con derivata continua
su un intervallo [, ] ( < ). Allora:
Z () Z
f (x)dx = f ((t))0 (t)dt (3.1)
()

Distinguiamo esplicitamente i due casi possibili.

5
1) Se e crescente (cioe 0 (t) 0, () = a e () = b), si ha:
Z b Z
f (x)dx = f ((t))0 (t)dt (() = a, () = b) (3.2)
a
Z a
0
2) Se e decrescente (cioe (t) 0, () = b e () = a), ricordando che f (x)dx =
Z b b

f (x)dx, si ha:
a
Z b Z
f (x)dx = f ((t))0 (t)dt (() = b, () = a) (3.3)
a

Si vede allora subito che i due casi ( crescente o decrescente) si possono riassumere, oltre che nella
forma (3.1), anche nel modo seguente:

Z b Z
f (x)dx = f ((t)) |0 (t)| dt (3.4)
a

Infatti, quando 0 (t) 0 si ha |0 (t)| = 0 (t) e quindi la (3.4) si riduce alla (3.2), mentre se 0 (t) 0
si ha |0 (t)| = 0 (t), e si ottiene la (3.3).

3.2 Invarianza per riparametrizzazione


Sia
C
[a, b] R3 t 7 C(t) = (x(t), y(t), z(t)), t [a, b]
1
una curva parametrizzata (di classe C ) e sia f una funzione definita sul sostegno di C. Ricordiamo
che lintegrale di linea di prima specie di f lungo C e dato da
Z Z b
f ds = f (C(t)) |C 0 (t)| dt (3.5)
a
C
Z b p
= f (x(t), y(t), z(t)) x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt (3.6)
a

Ora riparametrizziamo la curva C. Questo significa che consideriamo un cambio di parametro



[, ] [a, b] (3.7)
1
dove e una funzione biunivoca di classe C . Se chiamiamo t il parametro su [a, b] e (si legge tau)
il parametro su [, ], scriveremo
t = ( ), o piu semplicemente t = t( ) (3.8)

La curva [, ] R3 che si ottiene come composizione di e C
= C , ( ) = C(( )) (3.9)
si chiama riparametrizzazione di C mediante :

C
[a, b] R3

=C

[, ]

6
Diremo che la curva = C e la curva C sono equivalenti.
Se 0 ( ) > 0 (per ogni [, ]) si dice che C e hanno la stessa orientazione. Se invece 0 ( ) < 0,
si dice che hanno orientazioni opposte.

Teorema 3.2 Siano C e due curve parametrizzate equivalenti (non importa se con la stessa orien-
tazione oppure no):

C
[a, b] R3

=C

[, ]

Sia f una funzione continua sul loro (comune) sostegno. Allora


Z Z
f ds = f ds (3.10)
C

Dimostrazione. Per la regola di derivazione della funzione composta, applicata a ( ) = C(( )), si
ha
d
0 ( ) = [C(( )] = C 0 (( )) 0 ( ) (3.11)
d
Si ha allora:
Z Z
f ds = f (( )) | 0 ( )| d Per definizione di integrale curvilineo.


Z
= f (C(( ))) |C 0 (( ))| |0 ( )| d Per la (3.11).

Z b
= f (C(t)) |(C 0 (t)| dt Per la formula (3.4) del cambio di variabili: t = ( ).
a
Z
= f ds Per definizione di integrale curvilineo.
C

Per la formula (3.4) di cambiamento di variabile nellintegrale, lultimo integrale scritto e uguale a
Z Z b
f (C(( ))) |(C 0 (( ))| |0 ( )| d = f (C(t)) |(C 0 (t)| dt (3.12)
a

In particolare, la lunghezza di una curva parametrizzata (porre f = 1) non dipende dal modo in
cui la si parametrizza.

7
4 Esercizi

Esercizio 4.1 Calcolare la lunghezza della circonferenza di raggio R.

Soluzione. Una parametrizzazione della circonferenza di raggio R e

(t) = (x(t), y(t)) = (R cos t, R sin t), t [0, 2]

Il vettore tangente e 0 (t) = (R sin t, R cos t), il cui modulo e


p
| 0 (t)| = R2 sin2 t + R2 cos2 t = R

Quindi la lunghezza della circonferenza e data da:


Z 2 Z 2
| 0 (t)| dt = R dt = 2R
0 0

Esercizio 4.2 Calcolare la lunghezza della curva parametrizzata (t) = (e2t , 2et , t), t [0, 1]. Qual e
la massa totale del sostegno della curva, se la sua densita lineare di massa e costante e uguale a ?

Soluzione. La lunghezza della curva e


Z Z 1 Z 1p Z 1
1
| 0 (t)| dt = (2e2t + 1) dt = e2t + t 0 = e2

ds = 4e4t + 4e2t + 1 dt =
0 0 0

Se la densita lineare di massa e costante, la massa totale e data dallintegrale


Z Z
ds = ds = Lunghezza = e2

Esercizio 4.3 Calcolare la lunghezza dellelica cilindrica

(t) = (a cos t, a sin t, bt), t [0, 2] (4.1)

Soluzione. Il vettore tangente e


0 (t) = (a sin t, a cos t, b)
e il suo modulo e p p
| 0 (t)| = a2 sin2 t + a2 cos2 t + b2 = a2 + b2
Allora la lunghezza dellelica e data dallintegrale
Z 2 Z 2 p p
| 0 (t)| dt = a2 + b2 dt = 2 a2 + b2
0 0

Puo essere suggestivo arrivare a questo risultato anche con considerazioni geometriche, che pre-
sentiamo brevemente. Lelica e avvolta su un cilindro, le cui direttrici sono rette parallele allasse z.

8
Se tagliamo il cilindro lungo la direttrice passante per il punto (a, 0, 0) e lo srotoliamo su un piano,
lelica diventa la diagonale di un triangolo rettangolo (perche la terza componente z(t) = bt dipende
lineamente da t) i cui cateti sono la circonferenza rettificata - di lunghezza 2a - e laltezza dellelica,
che e uguale a 2b. Dunque la sua lunghezza e
p p
(2a)2 + (2b)2 = 2 a2 + b2

Esercizio 4.4 Calcolare la lunghezza della curva che e grafico della funzione

y = x3 , x [0, 1]

Soluzione. Il grafico puo essere visto come il sostegno della curva parametrizzata

x(t) = t, y(t) = t3 , t [0, 1]

Il vettore tangente e
3
 
1, t
2
la cui lunghezza e r
9
1+ t
4
La lunghezza del grafico e
Z 1r   3/2 1  
9 4 2 9 8 13 13 13 8
1 + t dt = 1+ t = ( )3/2 1 =
0 4 9 3 4 0 27 4 27

Esercizio 4.5 Calcolare la lunghezza della cicloide:

(t) = (R(t sin t), R(1 cos t)), t [0, 2] (4.2)

Figura 2: La cicloide e la curva descritta da un punto di una circonferenza di raggio a quando la


circonferenza rotola, senza strisciare, sullasse delle x.

Soluzione. Si ha:
0
q
| (t)| = R2 (1 cos t)2 + R2 sin2 t = R 2 1 cos t

9
Ricordando la formula di bisezione
r
1 cos t t
= sin t [0, 2]
2 2
abbiamo:
2
2 2
Z Z
t t
Lunghezza = R 2 1 cos t dt = 2R sin dt = 2R 2 cos = 8R
0 0 2 2 0

Z
Esercizio 4.6 Calcolare lintegrale (curvilineo di prima specie) (3x y + z) ds, dove C e la curva
C
parametrizzata C(t) = (3t, 4t 1, t + 5), con t [0, 2].

Soluzione. La curva parametrizzata e un segmento di retta, il cui elemento di linea ds e uguale a


p p
ds = x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt = 32 + 42 + 12 dt = 26 dt

La funzione f (x, y, z) = 3x y + z, ristretta lungo la curva C, e

f (x(t), y(t), z(t)) = (3(3t) (4t 1) + (t + 5)), t [0, 2]

Quindi lintegrale da calcolare e


Z Z 2 p Z 2
(3x y + z) ds = (3(3t) (4t 1) + (t + 5)) 32 + 42 + 12 dt = (6t + 6) 26 = 24 26
C 0 0

Esercizio 4.7 Trovare le coordinate del baricentro della semicirconferenza di equazioni paramet-
riche:
x(t) = R cos t, y(t) = R sin t, t [0, ] (4.3)
pensata come un filo di densita lineare costante.

Soluzione. Per motivi di simmetria, il baricentro si deve trovare sullasse delle y. Le sue coordinate
(x, y) sono date, per definizione, da:
Z Z
1 1
x= x ds, y= y ds
L L

dove L e la lunghezza della curva. Nel nostro caso L = R e ds = R dt. Quindi:


Z
R
Z
1
x= R cos t R dt = cos t dt = 0
R 0 0
Z
R
Z
1 2
y= R sin t R dt = sin t dt = R
R 0 0

10
Esercizio 4.8 Si consideri la curva r, nello spazio tridimensionale R3 , di equazioni parametriche:

r(t) = t2 i + 2 cos t j + 2 sin t k, t [0, ].

Si dimostri che la curva e semplice (cioe iniettiva). Si calcoli la massa totale del filo costituito
dallimmagine della curva r, nellipotesi che la densita lineare di massa sia

(x, y, z) = x.

Soluzione. Per dimostrare che la curva e iniettiva, basta osservare che la sua prima componente
x(t) = t2 e una funzione iniettiva sullintervallo [0, ].
Si ha
r(t) = 2t i 2 sin t j + 2 cos t k, t [0, ],
e quindi: p p
|r(t)| = 4t2 + 4 = 2 t2 + 1, t [0, ].

La funzione (x, y, z) = x, ristretta alla curva r(t) = (t2 , 2 cos t, 2 sin t), e data da:
p
(x(t), y(t), z(t)) = x(t) = t2 = t

( t2 = t perche t 0). Quindi la massa totale e data dal seguente integrale curvilineo:
Z Z p p Z p
(r(t)) |r(t)| dt = x(t) 2 t2 + 1 dt = 2t t2 + 1 dt
0 0 0

2h 3/2 i 2h 3/2 i
= t2 + 1 = 2 + 1 1
3 0 3

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