Signali Sistemi Zbirka

dr Zoltan Jegeš Sanja Maravić Čisar Gabor Biač
SIGNALI I SISTEMI
ZBIRKA ZADATAKA
VIŠA TEHNIČKA ŠKOLA

Subotica, septembar 2003.
Sadržaj:
Matematički modeli sistema 1

1
Diskretne jednačine. Diferentne jednačine. 7
2
Kategorizacija matematičkih modela 12
3
Furijeova transformacija i inverzna Furijeova transformacija 15
4
Laplasova transformacija 25
5
Inverzna Laplasova transformacija 37
6
Konvolucija 47
7
Model sistema u prostoru stanja 53
8
Prenosne funkcije 70
9
Z transformacija 83
10
Inverzna Z transformacija 94
11
Stabilnost 103
12
Analiza slučajnih signala 119
13
Zbirka zadataka iz Signala i sistema
1 MATEMATIČKI MODELI SISTEMA
Zadatak 1.1. U cevnom reaktoru za mešanje dva fluida različitih pH vrednosti mešanje se vrši u
delu cevi dužine L=8m. Brzina kretanja fluida u ovom delu cevi je 2 m/s. Odrediti mrtvo vreme
(transportno kašnjenje).
Q1(t)
T1 t
Q1(t)
L=8m Q1(t)+Q2(t)
v=2m/s Q1(t)+Q2(t)
Q2(t)
Q2(t) T1 τ
t
Rešenje:
Na osnovu formule za izračunavanje vremena koje određuje transportno kašnjenje, tj.
mrtvog vremena dobija se:
L 8m
τ= = = 4s
v 2 m/s
Zadatak 1.2. Kod peći sa gasnim grejanjem dotok gasa se promeni za 25Nm3/h. Temperatura u
peći pri tom se poveća sa 850°C na 925°C. Odrediti prenosni faktor.
Rešenje:
∆y 925 − 850 o
C
K= = =3
∆u 25 Nm 3
h
Zadatak 1.3. Ako se broj obrtaja kompresora promeni za 5 ob/min pritisak vazduha na izlazu
kompresora promeni se za 1.15 bara. Odrediti prenosni faktor kompresora.
1
Rešenje:
∆y 1.15 bar
K= = = 0.23
∆u 5 ob / min
Zadatak 1.4. Ako se napon pobudnog namotaja jednosmernog generatora promeni za 10V, izlazni
napon se povećava za 57V. Odrediti pojačanje datog jednosmernog generatora.
Rešenje:
∆y 57 V
K= = = 5.7 = 5.7
∆u 10 V
Zadatak 1.5. Napisati matematički model za proporcionalni član prikazan na slici.
R1
u1(t) R2 u2(t)
I
Rešenje:
u1 (t ) = R1 ⋅ i (t ) + R2 ⋅ i (t )
u 2 (t ) = R2 ⋅ i (t )
Zadatak 1.6. Napisati diferencijalnu jednačinu linearnog potenciometra prikazanog na slici, ako je
ulazni signal pomeraj klizača x(t), a izlazni signal napon u(t) između donjeg priključka i klizača.
+
E x(t)
u(t)
-
2
Rešenje:
u (t ) = k ⋅ x(t )
Zadatak 1.7. Naći matematički model serijskog električnog kola prikazanog na slici, ako je ulazni
signal kola u(t), a izlazni signali:
a) struja i(t)
b) količina elektriciteta na oblogama kondenzatora q(t)
i(t)
u(t) L
Rešenje:
a) Napišimo diferencijalnu jednačinu kola:
di q
R ⋅ i (t ) + L + = u (t ) (1)
dt C
q = ∫ i ⋅ dt (2)
zamenom q iz jednačine (2) u jednačinu (1) dobijamo:
di 1
dt C ∫
R ⋅ i (t ) + L + i ⋅ dt = u (t ) (3)
b) Ako je izlazni signal q(t), sa leve strane diferencijalne jednačine (1) umesto i(t) treba
uvesti q(t):
dq
i (t ) = (4)
dt
pa je:
dq d 2q q
R + L 2 + = u (t ) (5)
dt dt C
Zadatak 1.8. Napisati diferencijalnu jednačinu paralelnog električnog kola prikazanog na slici,
ako je ulazni signal struja izvora i(t), a izlazni signal napon u(t).
3
i iC
iR iL
R L
C
Rešenje:
Diferencijalna jednačina kola je:
1 1 du (t )
u (t ) + ∫ u (t ) ⋅ dt + C = i(t )
R L dt
Zadatak 1.9. Naći matematički model termometra prikazanog na slici.
ΘT
ΘB
R
Rešenje:
J 
Toplotni fluks   kroz zidove termometra je:
s
dq Θ B − Θ T
=
dt R
gde je R termički otpor zidova termometra.
Porast količine toplote u termometru zavisi od njegovog termičkog kapaciteta C:
∆q = C ⋅ ∆Θ T
dq dΘ T
tj. =C⋅
dt dt
4
pa je
dΘ T Θ B − Θ T
C =
dt R
dΘ T
CR + ΘT = Θ B
dt
Zadatak 1.10. Telo mase m kreće se u nekoj sredini sa viskoznim trenjem, kao na slici. Od trenutka
t=0 na njega deluje sila f(t). Početna brzina tela je v(0-)=0. Naći odziv sistema, ako je f(t) jedinična
odskočna funkcija, za slučajeve:
a) kada je izlazni signal brzina v(t)
b) kada je izlazni signal pomeraj x(t)
f
m
v
Rešenje:
a) Ako je izlazni signal brzina, diferencijalna jednačina je:
dv
m + Bv = f (t )
dt
b) Ako je izlazni signal pomeraj, diferencijalna jednačina koja opisuje sistem je:
d 2x dx
m 2
+B = f (t )
dt dt
Zadatak 1.11. Za mehanički sistem prikazan na slici odrediti matematički model ako je
F (t )
x(t ) = .
m
F0
F(t) C0
m
Fν
5
Rešenje:
Postavljamo jednačinu na osnovu II Njutnovog zakona:
∑ F = ma = m&y&
∑ F = F (t ) − F 0 − Fν
F0 = cy (t )
Fν = ν y& (t )
m&y& = F (t ) − νy& (t ) − cy (t )
m&y&(t ) + νy& (t ) + cy(t ) = F (t )
ν c F (t )
&y&(t ) + y& (t ) + y (t ) =
m m m
Uvodimo sledeće smene:
ν c F (t )
= 2ξω ; = ω 2 ; x(t ) =
m m m
Diferencijalna jednačina sada postaje:
&y&(t ) + 2ξωy& (t ) + ω 2 y (t ) = x(t )
6
2 DISKRETNE FUNKCIJE. DIFERENTNE JEDNAČINE.
Diskretna funkcija vremena dobija se uzimanjem uzoraka iz kontinualne funkcije po

vremenu x(t), u trenucima vremena između kojih ističe vremenska razlika jednaka vremenu
uzorkovanja T0 i označava se izrazom:
x D (t ) = x(kT0 ) t = kT0 k = 0,1,2...

x D (t ) = 0 kT0 < t < (k + 1)T0
U praktičnoj primeni iz gornjeg izraza izostavlja se član x D (t ) = 0 i ne označava se T0 tj.

primenjuje se jednostavnija forma zapisa:
x D (t ) = x(k )
Diskretne jednačine povezuju diskretne vrednosti dve ili više funkcija određenih u različitim
trenucima vremena. Opšta forma diferentne jednačine je:
a 0 x(k ) + a1 x(k − 1) + ... + a m x(k − m) = b0 u (k ) + b1u (k − 1) + ... + bm u (k − 1)
Zadatak 2.1. Odrediti diskretnu funkciju vremena dobijenu uzorkovanjem kontinualne funkcije po
vremenu
x(t ) = e −αt
u ekvidistantnim trenucima vremena, sa periodom uzorkovanja T0 .
Rešenje:
Za t=k T0 diskretna funkcija postaje:

x(kT0 ) = e −αkT0 k = 0, 1, 2...
Zadatak 2.2. Odrediti diferentnu jednačinu za približno određivanje vrednosti određenog integrala:
t
1
x(t ) = ∫ u (τ )dτ
TI 0
Rešenje:
Ako se površina ispod krive izdeli na pravougaonike formirane na način prikazan na slici
7
x(t)
0 T0 2T0 3T0 4T0 5T0 6T0 7T0 8T0

τ
tada se vrednost određenog integrala može odrediti prema izrazu:

1 k −1
x(kT0 ) = ∑ T0 u (iT0 )
TI i = 0
Ako se površina izračunava uz uvećanje za jedan susedni pravougaonik tada je:
1 k
x((k + 1)T0 ) = ∑ T0 u (iT0 )
TI i = 0
Priraštaj površine biće:
1 k 1 k −1
x((k + 1)T0 ) − x(kT0 ) = ∑ T0 u (iT0 ) − ∑ T0 u (iT0 )
TI i = 0 TI i = 0
Ako se izvrši smena:
k
1 k −1
∑i =0
T0 u (iT0 ) = ∑ T0 u (iT0 ) − T0 u (kT0 )
TI i = 0
tada se dobija:
1 k T 1 k −1
x((k + 1)T0 ) − x(kT0 ) = ∑ T0 u (iT0 ) + 0 u (kT0 ) − ∑ T0 u (iT0 )
TI i = 0 TI TI i = 0
Sređivanjem dobijamo diferentnu jednačinu:
T
x((k + 1)T0 ) − x(kT0 ) = 0 u (kT0 )
TI
T
Ako se uvede smena a1 = −1 i b1 = 1 i zapiše diferentna jednačina za jedan korak unazad,
TI
tada se dobija:
x(k ) + a1 x(k − 1) = b1u (k − 1)
Da je isti postupak ponovljen uz formiranje pravougaonika prema narednoj slici

x(t)
0 2T0 3T0 4T0 5T0 6T0 7T0 8T0 τ

T0
tada bi diferentna jednačina imala formu:

x(k ) + a1 x(k − 1) = b1u (k )
8
Zadatak 2.3. Odrediti diferentnu jednačinu za izračunavanje izraza:
du (t )
x(t ) = TD
dt
Rešenje:
Ako se prvi izvod funkcije aproksimira količnikom priraštaja funkcije za vreme isteka
jednog vremena uzorkovanja T0 i vremena uzorkovanja tj.
du (t ) ∆u (T0 ) u ((k + 1)T0 ) − u (kT0 )

≈ =
dt T0 T0
tada smenom dobijamo:
T
x(kT0 ) = D u ((k + 1)T0 ) − u (kT0 )
T0
T
Uz smenu b0 = b1 = D dobijamo nakon izostavljanja T0 i vraćanja za jedan korak unazad:
T0
x(k ) = b0 u (k ) − b1u (k − 1)
Zadatak 2.4. Diskretizovati diferencijalnu jednačinu:

dx(t )
a1 + x(t ) = b0 w(t )
dt
Rešenje:
Uvođenjem smene:
dx(t ) x(k ) − x(k − 1)

≈
dt T0
i diskretizovanjem funkcija dobija se:
x(k ) − x(k − 1)
a1 + x(k ) = b0 w(t )
T0
Ako se izvrše smene prema:
a 1
A0 = 1 + 1 ; A1 = −
T0 T0
dobija se diferentna jednačina:
A0 x(k ) − A1 x(k − 1) = b0 w(t )
Zadatak 2.5. Diskretizovati diferencijalnu jednačinu drugog reda:

a 2 &x&(t ) + a1 x& (t ) + x(t ) = b0 w(t )
9
Rešenje:
x(k ) − 2 x(k − 1) + x(k − 2) x(k ) − x(k − 1)
a0 + a1 + x(k ) = b0 w(k )
T0 T0
A0 x(k ) + A1 x(k − 1) + A2 x(k − 2) = b0 w(k )
a 0 a1
A0 = + +1
T02 T0
2a a
A1 = − 20 − 1
T0 T0
a
A2 = 02
T0
Zadatak 2.6. Odrediti rešenje diferentne jednačine:

Y (iT0 ) = 2u (iT0 ) + 3u ((i − 1)T0 ) − 2u ((i − 2)T0 )
za i ≥ 0 u (−1) = u (−2) = 0 i u (iT0 ) = 1 .
Rešenje:
y (0) = 2u (0) + 3u (−1) − 2u (−2) = 2 ⋅ 1 + 3 ⋅ 0 − 2 ⋅ 0 = 2

y (1) = 2u (1) + 3u (0) − 2u (−1) = 2 ⋅ 1 + 3 ⋅ 1 − 2 ⋅ 0 = 5
y (2) = 2u (1) + 3u (1) − 2u (0) = 2 ⋅ 1 + 3 ⋅ 1 − 2 ⋅ 1 = 3
y (3) = 2u (3) + 3u (2) − 2u (1) = 2 ⋅ 1 + 3 ⋅ 1 − 2 ⋅ 1 = 3
i dalje y (iT0 ) = 3 za svako i > 2
u(iT0) y(iT0)
y(iT0)=f(u(iT0)
u(iT0) y(iT0)
5
4
3
2
1 1
0 1 2 3 iT0 0 1 2 3 4 iT0
Zadatak 2.7. Odrediti prvih pet diskretnih vrednosti rešenja diferentne jednačine:
m(kT0 ) = e(kT0 ) − e((k − 1)T0 ) − m((k − 1)T0 )
ako je
10
1 ako je k parno i jednako nuli

e( k ) = 
0 ako je k neparno
i m(k)=0 za k<0.
Rešenje:
m(0) = e(0) − e(−1) − m(−1) = e(0) = 1
m(1) = e(1) − e(0) − m(0) = 0 − 1 − 1 = −2
m(2) = e(2) − e(1) − m(1) = 1 − 0 − (−2) = 3
m(3) = e(3) − e(2) − m(2) = 0 − 1 − 3 = −4
m(4) = e(4) − e(3) − m(3) = 1 − 0 + 4 = 5
Skica odziva je:

y* (t )
6
5
4
3
2
1
T0 2T0 3T0 4T0 5T0 6T0 t
11
Zbirka zadataka iz Sistema i signala
3 KATEGORIZACIJA MATEMATIČKIH MODELA
Zadatak 3.1. Odrediti karaktere sistema opisanih diferencijalnim jednačinama:

du
a) y (t ) = 4u (t ) + 2
dt
b) y (t ) = u 3 (t )
du
c) y (t ) = 3tu (t ) + 4
dt
d) y (t ) = tu 3 (t )
Rešenje:
a) Sistem je linearan, vremenski nepromenljiv.

b) Sistem je nelinearan, vremenski nepromenljiv.
c) Sistem je linearan, vremenski promenljiv.
d) Sistem je nelinearan, vremenski promenljiv.
Zadatak 3.2. Sistemi automatskog upravljanja opisani su jednačinama:
2
 d 2 c(t )  d 2 c(t ) dc(t )
a) b1  2 
 + b2 2
+ (b3 + b4 cos t ) + b5c(t ) = r (t )
 dt  dt dt
b) b1 (c[(k + 2)T0 ]) + [b2 + b3c(kT0 ) + b4 sin (kT0 )]c(kT0 ) = r (kT0 )

2
b1
c) c(kT0 ) = {r (kT0 ) − r[(k − 1)T0 ]}+ 2b2
T0
Odrediti vrednosti parametara b1, b2, b3, b4 i b5 tako da sistem bude:

− linearan
− vremenski promenljiv
Rešenje:
a)
Sistem je linearan ako je ispunjen uslov: b1= 0 i b4= 0, tj. kada je jednačina sistema:
12
d 2 c(t ) dc(t )
b2 2
+ b3 + b5 c (t ) = r (t )
dt dt
Sistem je vremenski promenljiv ako je b4≠ 0.
b)
Sistem je linearan ako je ispunjen uslov: b1=0, b3=0 i b4=0, tj. kada je jednačina sistema:
b2 c(kT0 ) = r (kT0 )
Sistem je vremenski promenljiv ako je b4≠0.
c)
Sistem je linearan ako je ispunjen uslov b2=0. Sistem je vremenski nepromenljiv
(invarijantan) bez obzira na vrednosti parametara b1 i b2.
Zadatak 3.3. Oceniti linearnost diferentne jednačine:

1
c(kT0 ) =(r (kT0 ) − r ((k − 1)T0 ))
T0
gde je T0 vreme uzorkovanja a k=0, 1, 2,...
Rešenje:
Za r1 (kT0 ) jednačina postaje:
1
c1 (kT0 ) = (r1 (kT0 ) − r1 ((k − 1)T0 ))
T0
Za r2 (kT0 ) jednačina postaje:
1
c 2 (kT0 ) = (r2 (kT0 ) − r2 ((k − 1)T0 ))
T0
Za r (kT0 ) = a1 r1 (kT0 ) + a 2 r2 (kT0 ) jednačina postaje:
a1 a
c(kT0 ) = (r1 (kT0 ) − r1 ((k − 1)T0 )) + 2 (r2 (kT0 ) − r2 ((k − 1)T0 ))
T0 T0
Smenom dobijenih vrednosti za c1 (kT0 ) , c 2 (kT0 ) u c(kT0 ) = a1c1 (kT0 ) + a 2 c 2 (kT0 ) dobija
se:
a1 a
c(kT0 ) = (r1 (kT0 ) − r1 ((k − 1)T0 )) + 2 (r2 (kT0 ) − r2 ((k − 1)T0 ))
T0 T0
Iz jednakosti izraza za c(kT0 ) sledi zaključak da je dati sistem linearan.

13
Zadatak 3.4. Izvršiti proveru linearnosti diskretne funkcije:
c(kT0 ) = r 2 (kT0 )
Rešenje:
Za r1 (kT0 ) dobija se:
c1 (kT0 ) = r12 (kT0 )
Za r2 (kT0 ) dobija se:
c 2 (kT0 ) = r22 (kT0 )
Za r (kT0 ) = a1 r1 (kT0 ) + a 2 r2 (kT0 ) dobija se:
2 2 2 2
c (kT0 ) = ( a1 r1 ( kT0 ) + a 2 r2 ( kT0 )) 2 = a1 r1 ( kT0 ) + 2a1 a 2 r1 (kT0 )r2 ( kT0 ) + a 2 r2 (kT0 )
Smenom dobijenih vrednosti u izraz:
2 2
c(kT0 ) = a1c1 (kT0 ) + a 2 c 2 (kT0 ) = a1 r1 (kT0 ) + a 2 r2 (kT0 )
S obzirom da je:
c(r1 (kT0 ) + r2 (kT0 )) ≠ c(r1 (kT0 )) + c(r2 (kT0 ))
možemo zaključiti da za datu diskretnu funkciju ne važi princip superpozicije tj. da je data
diskretna funkcija nelinearna.
14
4 FURIJEOVA TRANSFORMACIJA I INVERZNA FURIJEOVA

TRANSFORMACIJA
Zadatak 4.1. Odrediti Furijeov red funkcije prikazane na slici.

f(t)
0 π t
Rešenje:
Neperiodična funkcija f(t) može se periodički produžiti kao što je to urađeno na slici:
f(t)
− 2π −π 0 π 2π 3π t
Koeficijenti Furijeovog reda su:
π π
1 1 1 π
a 0 = ∫ f (t )dt = ∫ dt = t =1
π −π π0 π 0
π 0 π
1 1 1 1 π
a n = ∫ f (t ) cos itdt = ∫ (0) ⋅ cos itdt + ∫ (1) ⋅ cos itdt = sin it = 0
π −π π −π π 0 iπ 0
π 0 π
1 1 1 1 − cos ix π 1 1 2
bn = ∫ f (t ) sin itdt = ∫ (0) ⋅ sin itdt + ∫ (1) ⋅ sin itdt = ( ) = + =
π −π π −π π 0 π i 0 iπ iπ iπ
Furijeov red date funkcije je znači:
1 2 sin 3 x sin 5 x 
f (t ) = +  sin x + + + ... 
2 π 3 5 
Zadatak 4.2. Izraziti funkciju f(t) u trigonometrijskoj i kompleksnoj formi Furijeovog reda.
15
f(t)
0 1 t
Rešenje:
Funkcija se može, ako se periodički produži, izraziti u trigonometrijskog formi Furijeovog

reda kao:
∞
f (t ) = a 0 + ∑ [a n cos nω 0 t + bn sin nω 0 t ] t0 < t < t0 + T
n =1
Neka se funkcija produži perodički na sledeći način:
f(t)
A f (t ) = At , 0 < t < 1
2π
T=1, t0=0, ω 0 =
T
-1 0 1 2 3 t
Koeficijenti Furijeovog reda nalaze se na sledeći način:
t 0 +T 1
1 1 t2 1 A
a0 =
T ∫
t0
f (τ )dτ =
1 ∫0
Aτ d τ = A
2 0
=
2
t 0 +T 1
2 2
an =
T ∫
t0
f (τ ) cos nω 0τdτ =
1 ∫0
Aτ cos 2πnτdτ = 0
t 0 +T 1
2 2 A
bn =
T ∫
t0
f (τ ) sin nω 0τdτ = ∫ Aτ sin 2πnτdτ = −
10 nπ
pa je:
A A ∞ sin 2πnt
f (t ) = − ∑ , (0 < t < 1)
2 π n =1 n
Kompleksna forma Furijeovog reda određena je jednačinom:
n =∞
f (t ) = ∑a e
n = −∞
n
jnω 0t
, t0 < t < t0 + T
Koeficijenti kompleksne forme određuju se na sledeći način:
16
t 0 +T 1
1 1 A
a0 =
T ∫
t0
f (τ )dτ =
10∫ Aτdτ =
2
t 0 +T 1
1 1 A
∫ f (τ )e dτ = ∫ Aτe − j 2πnτ dτ = j
− jnω 0τ
an =
T t0
10 2πn
Iz gornjeg se dobija:
∞
A jA j 2πnt
f (t ) = + ∑ e , 0 < t < 1, n≠0
2 n = −∞ 2πn
Zadatak 4.3. Odrediti frekventni spektar impulsa prikazanog na slici:

f(t)
0 T t
Rešenje:
Funkcija f(t) može se zapisati u formi:
1, za 0 ≤ t ≤ T
f (t ) = 
0, za t < 0 ∧ t > T
Furijeov integral ove funkcije je:
∞ T
e − jωt T
∫ e f (τ )dt = ∫ e dt =
− jω t − jω t
F ( jω ) = =
−∞ 0
− jω 0
e − jωT − 1 1
= = [sin ωT + j (cos ωT − 1)]
− jω ω
Amplitudna karakteristika Furijeovog integrala je:
2 2
 sin ωT   cos ωT − 1 
A(ω ) = F ( jω ) =   +  =
 ω   ω 
1 1 2
= sin 2 ωT + cos 2 ωT − 2 cos ωT + 1 = 2 − 2 cos ωT = 1 − cos ωT =
ω ω ω
2  ωT 
= sin  
ω  2 
2π
Frekventni spektar postaje jednak nuli za: ω = i , gde je i=1, 2, 3, ...
T
17
d  2  ωT  
Frekventni spektar ima svoje lokalne maksimume za:
dω  ω sin  2  = 0 , što daje:
  
ωT  ωT 
= tg  
2  2 
Skica frekventnog spektra data je na slici:
A (ω )
0 2π 4π 6π 8π ω
T T T T
ω
−
ω0
Zadatak 4.4. Odrediti f(t) ako je spektar funkcije određen izrazom: F ( jω ) = e .
Rešenje:
Spektar date funkcije prikazan je na slici:
F ( jω )
1
Na osnovu izraza za inverznu Furijeovu transformaciju određujemo:
∞ 0 ω ∞∞ ω
1 1 1 −
∫ F ( jω )e ∫e ∫e
jωt ω0 jωt ω0
f (t ) = dω = e dω + e jωt dω =
2π −∞
2π −∞
2π 0
0 ω ∞ ω
1 + jωt
1 − + jωt
∫e 2π ∫0
ω0 ω0
= dω + e dω =
2π −∞
18
ω ∞ ω
ω 0 (1+ jt )
ω ω ( −1+ jt )
ω
∫e d ( ) + 0 ∫ e ω0
ω0
= 0 d( ) =
2π −∞
ω0 2π 0 ω0
 
ω0  1 1  1  1 1 
=  − =  − =
2π 1 + jω 0 t − 1 + jω 0 t  2π  1 + jt − 1 + jt 
ω ω0 
 0 
ω0 1
=
π 1 + ω 02 t 2
Funkcija f(t) prikazana je na slici:
f(t)
ω0
π
Zadatak 4.5. Odrediti energiju signala datog jednostranim eksponencijalnim impulsom za koji je:
f(t)
1
e −αt t≥0
−αt f (t ) = 
e  0 t<0
t
Odrediti opseg frekvencije u kom se nalazi 90% energije signala.
Rešenje:
Furijeova transformacija signala je:
∞ ∞
1 ∞
F ( jω ) = ∫
−∞
f (t )e − jωt dt = ∫ e −αt e − jωt dt =
0
− (α + jω )
e −(α + jωt ) =
0
1 1 α − jω α ω
= = ⋅ = 2 −j 2
α + jω α + jω α − jω α + ω 2
α +ω2
Amplitudni spektar signala je:
19
α2 ω2
A(ω ) = F ( jω ) = Re 2 {F ( jω )} + Im 2 {F ( jω )} = + =
(α 2 + ω 2 ) 2 (α 2 + ω 2 ) 2
1 1
= =
α +ω
2 2
α +ω2
2
Skica amplitudnog spektra je:
1 F ( jω )
α
Energija signala može se izračunati iz spektra kao:
2
ω ∞ 1
∞ ∞
1 1 1 1
w=
2π ∫
−∞
F ( jω ) dω = ∫
π 0 α +ω
2 2
dω =
πα
arctg =
α 0 2α
Gustina energije određena je izrazom:
1 2
G (ω ) = F ( jω )
π
Skica gustine odziva je sledeća:
1 2
1 F ( jw )
p
πα 2
ω
1 ω 1
Iz jednačine arctg c = 0.9 sledi da se u frekventnom opsegu od 0 do
απ α 2α
ω c = αtg 0.45π = 6.313α nalazi 90% energije signala.
Zadatak 4.6. Odrediti Furijeovu transformaciju signala sin(ω 0 t ) i cos(ω 0 t ) , i skicirati njihov
spektar.
Rešenje:
Uvrštavanjem traženog signala u generalni izraz za Furijeovu transformaciju i primenjujući
Ojlerov obrazac, dobija se:
20
x(t ) = sin(ω 0 t )
∞ ∞
1
X ( jω ) = ∫ sin(ω 0 t ) ⋅ e − jωt
dt = ⋅ ∫ (e jω 0t − e − jω 0t ) ⋅ e − jωt dt =
−∞
2 j −∞
∞ ∞
1 1
= ⋅ ∫ e − j (ω −ω 0 )t dt − ⋅ ∫ e − j (ω +ω 0 )t dt =
2 j −∞ 2 j −∞
π π
1 1 −j j
= ⋅ 2πδ (ω − ω 0 ) − ⋅ 2πδ (ω + ω 0 ) = πδ (ω − ω 0 ) ⋅ e 2 + πδ (ω + ω 0 ) ⋅ e 2
2j 2j
Amplitudski spektar signala sadrži dve komponente koje su locirane na ω = ±ω 0 . Njihova

amplitude je jednaka π. Treba zapaziti da je fazni spektar različit od nule. Na kružnoj učestanosti
π π
ω = −ω 0 faza iznosi , dok je na kružnoj učestanosti ω = ω 0 faza − . Skica dobijenih spektara
2 2
je prikazana na slici.
Amplitudni spektar
Fazni spektar
x(t ) = cos(ω 0 t )
∞ ∞
1
∫ cos(ω t ) ⋅ e ⋅ ∫ (e jω 0t + e − jω 0t ) ⋅ e − jωt dt =
− jωt
X ( jω ) = 0 dt =
−∞
2 j −∞
∞ ∞
1 1
= ⋅ ∫ e − j (ω −ω 0 )t dt + ⋅ ∫ e − j (ω +ω 0 )t dt =
2 j −∞ 2 j −∞
21
1 1
= ⋅ 2πδ (ω − ω 0 ) + ⋅ 2πδ (ω + ω 0 ) = πδ (ω − ω 0 ) + πδ (ω + ω 0 )
2j 2j
Amplitudski spektar signala sadrži dve komponente koje su locirane na ω = ±ω 0 . Njihova

amplituda je jednaka π. Za razliku od prethodnog slučaja, fazni spektar je jednak nuli. Amplitudni
spektar je prikazan na sledećoj slici:
Zadatak 4.7. Naći inverznu Furijeovu transformaciju funkcije čiji je frekventni spektar opisan
izrazom:
F ( jω ) = ω 2 e 0
− ωt
Rešenje:
∞ ∞
1 1
f (t ) = ∫ F ( jω )e dω = ∫ω
jωt − ωt 0
2
e e j ω t dω =
2π −∞
2π −∞
0 ∞
1 1
∫ω 2π ∫0
2 ωt 0 + jωt
= e dω + ω 2 e −ωt0 + jωt dω =
2π −∞
0
1  e ωt0 + jωt  2 2 2 
=  ω − ω+  +
2π  (− t 0 + jt )2 
 − t 0 + jt  − t 0 + jt 
 ω = −∞
∞
1  e ωt0 + jωt  2 2 2 
+  ω − ω +  =
2π  (− t 0 + jt )2 
 − t 0 + jt  − t 0 + jt  ω =0
1   1 (− t 0 + jt ) − (t 0 + jt )
3 3
2 2 2 3t 2 t 0 − t 03
=  −  = − =
2ω  (t 0 + jt )3 (− t 0 + jt )3  π t 2 + t 02
3
( )
π t 2 + t 02 3 ( )
Napomena: Pri rešavanju je korišćen tablični integral:
ax  x 2x 2 
2
∫ = 
 a − a 2 + a 3 
2 ax
x e dx e
 
uz smenu: a = t 0 + jt ili a = −t 0 + jt
22
Zadatak 4.8. Dat je spektar idealnog niskopropusnog sistema. Odrediti impulsni odziv sistema.
1; ω < ω LF
H ( jω ) =  .
0; ω > ω LF
Rešenje:
∞
1
h(t ) = FT −1 {H ( jω )} =
2π −∫∞
⋅ H ( jω )e jωt dω .
e jω LF t − e − jω LF t sin (ω LF t ) ω LF sin (ω LF t )
ω
1 LF
h(t ) = ⋅ ∫ 1 ⋅ e jωt dω = = = ⋅ .
2π −ω LF 2π ⋅ jt πt π (ω LF t )
Zadatak 4.9. Dat je spektar idealnog sistema. Odrediti impulsni odziv sistema.
1, ω < ω LF − ω ⋅ t 0 , ω < ω LF

A(ω ) =  , ϕ (ω ) =  .
0, ω > ω LF  0, ω > ω LF
Rešenje:
H ( jω ) = A(ω ) ⋅ e jϕ (ω ) .
∞
1
h(t ) = FT −1 {H ( jω )} =
2π −∫∞
⋅ H ( jω )e jωt dω .
ω ω
1 LF
1 LF
e jω LF (t −t0 ) − e − jω LF (t −t0 )
h2 (t ) = ⋅ ∫ A(ω )e jϕ (ω ) ⋅ e jωt dω = ⋅ ∫ 1 ⋅ e − jωt0 ⋅ e jωt dω =
2π −ω LF 2π −ω LF 2π ⋅ j (t − t 0 )
sin (ω LF (t − t 0 ) ) ω LF sin (ω LF (t − t 0 ) )
h2 (t ) = = ⋅ = h1 (t − t 0 ) .
π (t − t 0 ) π (ω LF (t − t 0 ) )
Zadatak 4.10. Dat je sistem propusnika opsega sa prenosnom funkcijom
e − jωτ ωc − ∆ < ω < ωc − ∆


H ( jω ) =  0 drugde


Odrediti impulsni odziv sistema.
23
Rešenje:
∞
1
h(t ) = FT {H ( jω )} =
−1
⋅ ∫ H ( jω )e jωt dω .
2π −∞
-ω + ∆ ω +∆
1 c
1 c
h(t ) = ⋅ ∫ 1 ⋅ e − jωt0 e jωt dω + ⋅ ∫ 1 ⋅ e − jω t 0 e jω t d ω
2π −ω c − ∆ 2π ω c − ∆
e j ( −ω c + ∆ )⋅( t −τ ) − e j ( −ω c − ∆ )⋅( t −τ ) e j (ω c + ∆ )⋅( t −τ ) − e j (ω c − ∆ )⋅( t −τ )
h(t ) = +
2π ⋅ j (t − τ ) 2π ⋅ j (t − τ )
e j (ω c + ∆ )⋅( t −τ ) − e − j (ω c + ∆ )⋅(t −τ ) e j (ω c − ∆ )⋅(t −τ ) − e − j (ω c − ∆ )⋅(t −τ )

h(t ) = −
2π ⋅ j (t − τ ) 2π ⋅ j (t − τ )
sin ((ω c + ∆ ) ⋅ (t − τ ) ) sin ((ω c − ∆) ⋅ (t − τ ) ) 2∆ sin (∆ ⋅ (t − τ ) )

h(t ) = − = ⋅ cos(ω c (t − τ ) ) ⋅
π ⋅ (t − τ ) π ⋅ (t − τ ) π ∆ ⋅ (t − τ )
24
5 LAPLASOVA TRANSFORMACIJA
∞
Ako funkcija f(t) za neko realno i pozitivno c ispunjava uslov da je ∫ | f (t ) | e −ct dt < ∞ , tada
0
je Laplasova transformacija funkcije f(t) određena integralom:
∞
F ( p ) = ∫ f (t )e − pt dt F(p) = α [f(t)] .
0
Promenljiva p naziva se Laplasov operator i on je jednak p = σ + jω (kompleksan broj).

Funkcija f(t) će se zvati original a F(p) lik originala.
Da bi se dobilo rešenje u vremenskom domenu potrebno je izvršiti inverznu Laplasovu
transformaciju definisanu u kompleksnoj p-ravni.
p = c + jω
1
f (t ) = ∫ Fω ( p)e
pt
dp f(t) = α -1 [F(p)]
2πj p =c − j
Za inverznu Laplasovu transformaciju vrlo retko se koristi integral, već se obično koriste
tablice Laplasovih transformacija.
Zadatak 5.1. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f(t)=u(t), ako je u(t) jedinična odskočna
funkcija, tj. funkcija koja za svako t<0 ima vrednost 0, a u trenutku t=0 ima skok na vrednost 1 i
nadalje zadržava tu vrednost. Jedinična odskočna funkcija data je na slici .
u (t )
1 0, t < 0
u (t ) = 
1, t ≥ 0
t
Jedinična odskočna funkcija
Rešenje:
0 , t < 0
Jedinična odskočna funkcija u(t) definisana je na sledeći način: u (t ) = 
1 , t ≥ 0
Laplasovu transformaciju ove funkcije određujemo na osnovu definicije Laplasove transformacije:
∞
F ( p) = ∫ f (t )e
− pt
dt F(p) = α [f(t)] .
−∞
∞ ∞
1 − pt 1
α {u (t )} = ∫ u (t )e − pt dt = ∫ 1 ⋅ e − pt dt = − [0 − 1] = 1
t =∞
e =−
−∞ 0
p t =0 p p
25
Zadatak 5.2. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f(t)=u(t,T), gde je u(t,T) jedinična
odskočna funkcija sa kašnjenjem T. Ova funkcija prikazana je na slici.
u (t , T )
1
T t
Jedinična odskočna funkcija sa kašnjenjem
Rešenje:
Laplasovu transformaciju određujemo na osnovu definicije:
∞ ∞
α {u (t , T )} = ∫ u (t , T )e − pt dt = ∫ 1 ⋅ e − pt dt = −
1 − pt
p
e
t =∞
t =T
=−
1
p
[ ]
0 − e − pT =
e − pT
p
−∞ T
Zadatak 5.3. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije δ (t , T ) , gde je δ (t , T ) jedinična impulsna

funkcija prikazana na slici.
δ (t , T )
1 0, t < 0

δ (t , T ) = [1(t ) − 1(t − T )] = 1, 0 ≤ t ≤ T
0, t > T

T t
Jedinična impulsna funkcija
Rešenje:
Na osnovu definicije, Laplasova transformacija ove funkcije biće:
∞ T t =T
 1  1 − e − pT
α {δ (t , T )} = ∫ δ (t , T )e − pt
dt = ∫ 1 ⋅ e − pt
dt =  − e − pt  =
0 0  p  t =0 p
Zadatak 5.4. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t ) = δ (t , T ) , ako je f (t ) = δ (t , T )

1
impulsna funkcija amplitude i trajanja T.
T
26
δ (t , T )
1
T
T t
1
Impulsna funkcija amplitude i trajanja T
T
Rešenje:
Ova funkcija matematički se može definisati na sledeći način:
 0, t<0
1 1
δ (t , T ) = [1(t ) − 1(t − T )] =  , 0 ≤ t ≤ T
T T
 0, t >T
Na osnovu definicije Laplasova transformacija ove funkcije biće:
1  1 1 − e − pT
α {δ (t , T )} = α  [1(t ) − 1(t − T )] = α [1(t ) − 1(t − T )] =
T  T pT
Zadatak 5.5. Odrediti Laplasovu transformaciju Dirakovog impulsa prikazanog na slici.
δ (t )
t
Dirakov impuls
Rešenje:
Dirakov impuls za svako x ≠ 0 ima vrednost 0, a u tački x=0 ima beskonačno veliku
∞
amplitudu. Dirakov impuls po definiciji ima jediničnu površinu tj. ∫ δ (t )dt = 1 .
−∞
Laplasova transformacija Dirakovog impulsa biće:
1(t ) − 1(t − T ) 0, t ≠ 0

δ (t ) = lim δ (t , T ) = lim =
T →0 T →0 T ∞, t = 0
1 − e − pT pe − pT
α {δ (t )} = lim = lim = lim e − pT = 1
T →0 pT T → 0 p T →0
27
Zadatak 5.6. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f(t)=c(t), ako je c(t) nagibna funkcija
prikazana na slici.
c(t )
A
T t
Nagibna funkcija
Rešenje:
Funkcija c(t) matematički se može definisati na sledeći način:
 0, t < 0
c(t ) =  A
 T t , t ≥ 0
Na osnovu definicije Laplasova transformacija ove funkcije biće:
∞ ∞ ∞ ∞ ∞
A A A t  A 1
α {c(t )} = ∫ c(t )e − pt
dt = ∫ te − pt dt = ∫ te − pt dt =  − e − pt  + ∫ e − pt dt =
−∞ 0
T T 0 T p  t =0 T 0 p
∞
A 1  A 1
=  − 2 e − pt  = 2
T p 0 T p
Zadatak 5.7. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f(t)=r(t), definisane na sledeći način:
 0, t < 0
r (t ) =  − at
e , t ≥ 0
Rešenje:
Na osnovu definicije određujemo Laplasovu transformaciju ove funkcije:
∞ ∞
1 1
α {r (t )} = ∫ e − at e − pt dt = ∫ e − ( p + a )t dt = −
∞
e −( p + a )t =
0 0
p+a 0 p+a
Zadatak 5.8. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f(t)=a(t), definisane na sledeći način:
28
 0, t<0
a (t ) =  A 2
t , t≥0
 T 2
Rešenje:
Na osnovu definicije određujemo Laplasovu transformaciju ove funkcije :
∞
A 2 − pt A 2
α {a (t )} = ∫ 2
t e dt = 2 3
0 T T p
Zadatak 5.9. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t ) = sin ωt .
Rešenje:
Na osnovu definicije Laplasova transformacija sinusne funkcije biće:

∞
α { f (t )} = α {sin ωt} = ∫ sin(ωt )e − pt dt
0
Ovaj integral rešava se zamenom funkcije f (t ) = sin ωt Ojlerovim obrascem za sinusnu

funkciju, naime:
e jωt = cos ωt + j sin ωt ,

e − jωt = cos ωt − j sin ωt
odakle sledi da je:
sin ωt =
1 jωt
2j
e − e − jωt ( )
1
(
cos ωt = e jωt + e − jωt
2
)
Zamenom ovog obrasca za sinusnu funkciju, Laplasovu transformaciju nalazimo rešavanjem
sledećeg integrala:
∞ ∞ ∞ ∞
∫ sin ωte
− pt
dt = ∫
1 jωt
2j
( )
e − e − jωt e − pt =
1
∫
2j 0
e jωt e − pt dt −
1
∫
2j 0
e − jωt e − pt dt =
0 0
∞ ∞
1 1 1 −1 ∞ 1 −1 ∞
= ∫
2j 0
e − ( pt − jω ) dt − ∫
2j 0
e − ( pt + jωt ) dt =
2 j p − jω
e − ( p − jω )t
0
−
2 j p + jω
e − ( p + jω ) t
0
=
1 1 1 1 1 p + jω − p + jω 2 jω
= − = =
2 j p − jω 2 j p + jω 2 j p +ω
2 2
2 j p2 + ω 2 ( )
∞
ω
∫ sin ωte
− pt
dt =
0 p +ω2
2
29
Zadatak 5.10. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f(t)= cos ωt .
Rešenje:
Na osnovu rešenja prethodnog zadatka Laplasova transformacija funkcije f(t)= cos ωt , biće:
∞ ∞
α { f (t )} = α {cos ωt} = ∫ cos ωte − pt dt = ∫ (
1 jωt
)
e + e − jωt e − pt dt =
0 0 2
1  jωt − pt  1  ∞ − ( p − jω )t 
∞ ∞ ∞
=  ∫ e e dt + ∫ e e dt  =  ∫ e
− jωt − pt
dt + ∫ e − ( p + jω )t dt  =
2 0 0  2 0 0 
1 −1 ∞ 1 −1 ∞ 1 1 1 1
= e − ( p − jω )t + e − ( p + jω )t = + =
2 p − jω 0
2 p + jω 0
2 p − jω 2 p + jω
2p p
= = 2
2( p + ω ) p + ω 2
2 2
Zadatak 5.11. Odrediti Laplasovu transformaciju trougaonog impulsa prikazanog na slici.
f (t )
u0
T t
Trougaoni impuls
Rešenje:
Funkcija f(t) može se predstaviti zbirom tri funkcije:
f1(t) f2(t) f3(t)
u0 u0
T
t
T t T t
- u0
t t −T
f 1 (t ) = u 0 1(t ) f 2 (t ) = −u 0 1(t − T ) f 3 (t ) = −u 0 1(t − T )
T T
Funkcija f(t) može se zapisati na sledeći način:

30
t t −T
f (t ) = u 0 1(t ) − u 0 1(t − T ) − u 0 1(t − T )
T T
Na osnovu definicije Laplasove transformacije dobijamo:
 t t −T 
α { f (t )} = α u 0 1(t ) − u 0 1(t − T ) − u 0 1(t − T ) =
 T T 
u0
= {α {t1(t )} − α {(t − T )1(t − T )} − α {T 1(t − T )}} =
T
u 0  1 e − pT Te − pT 
=  − 2 − 
T  p2 p p 
Zadatak 5.12. Dokazati istinitost sledeće teoreme za Laplasovu transformaciju diferencijala

funkcije.
d 
α  [ f (t )] = pF ( p ) − f 0 + ( )
 dt 
Rešenje:
Dokaz:
d
Ako je: [ f (t )] = f ' (t )
dt
∞
onda je: α {f ' (t )} = ∫ f (t )e
' − pt
dt.
0
Napomena: Funkcija f(t) je takva funkcija da je za svako t<0 jednaka nuli, pa je i prvi izvod
ove funkcije nula za svako t<0. Iz tog razloga integral u granicama od − ∞ do nula, je nula.
Ako uvedemo sledeće smene (parcijalna integracija):
f (t ) = u i e − pt dt = dv
onda je
e − pt
f ' (t )dt = du i =v
−p
sada je integral
∞ ∞
e − pt 1
f ′(t )e − pt dt = f (t ) e − pt f ' (t )dt
∞
∫0
−p 0
−
− p ∫0
Zamenom granica integracije dobijamo sledeće:
31
∞
f (t )e
∞
dt = p  ∫ f (t )e − pt dt −
f (t )e − pt
∞
  0 f 0+ 
 = pF ( p) + −
( ) ( )
∫  = pF ( p ) − f 0
' − pt +
 0 −p 0   p p 
0 
ili:
α {f ' (t )} = pF ( p ) − f (0 + )
Daljim razvojem dobijamo sledeću teoremu:
α {f '' (t )} = p 2 F ( p ) − pf (0 + ) − f ' (0 + )
Zadatak 5.13. Dokazati istinitost sledeće teoreme za Laplasovu transformaciju integrala funkcije.
{
α ∫ f (t )dt =
p
−
p
}
F ( p ) f −1 (0 + )
gde je: f −1
(0 + ) = lim+ ( ∫ f (t )dt )
t →0
Rešenje:
Dokaz:
{∫ f (t )dt} = ∫ e [∫ f (t )dt ]dt

∞
α − pt
Ako uvedemo sledeće smene (parcijalna integracija):
∫ f (t )dt = u i e − pt dt = dv
onda je:
e − pt
f (t )dt = du i =v
−p
Sada je:
f (t ) dt  1
∞
∞
e − pt
∞
e − pt  ∞
∫ (∫ f (t )dt ) ⋅ e dt = ∫ f (t ) dt −∫ f (t )dt = 0 + ∫  + ∫ f (t ) e
− pt − pt
0
−p 0 0
−p  0+ p  p 0
dakle:
α { f (t )dt} =
f −1 0 + ( )
+
F ( p)
p p
d
Zadatak 5.14. Odrediti Laplasovu transformaciju sledeće funkcije: (m cos βt )
dt
32
Rešenje:
Na osnovu rešenja zadatka 5.12. možemo da pišemo sledeće:
f (t ) = m cos βt
∞
α {f (t )} = ∫ f ' (t ) e − pt dt
'
f (t ) = u i e − pt dt = dv
e − pt
f ' (t )dt = du i =v
−p
∞ ∞
e − pt 1 ∞ − pt '
∫ f (t )e − pt dt = f (t ) e f (t )dt
− p ∫0
−
0
−p 0
∞ ∞ f (t )e − pt
∞
  ( )
0 f 0+ 
∫ f (t )e dt = p ∫ f (t )e dt −  = pF ( p) + −
− pt − pt
'
 
 0 −p 0   p p 
0 
α {f ' (t )} = pF ( p ) − f (0 + )
dalje je:
mp
F ( p) =
p + β22
( )
f 0 + = lim m cos βt = m
+
t →0
mp 2 − mp 2 − mβ 2 β 2m
d 
α  [m cos βt ] = pF ( p ) − f 0 = p 2
+ mp
p + β2
−m = ( )
p2 + β 2
=− 2
p + β2
 dt 
Zadatak 5.15. Odrediti Laplasovu transformaciju sledeće funkcije: f (t ) =

dt
(e )
d −t
Rešenje:
p +1
d 
( )
F ( p ) = α  e −t  = pα e −t − lim e −t = p
1
p +1
{ }
−1 =
p
− ( )
p +1 p +1
=−
1
p +1
 dt  t →0 +
33
t
Zadatak 5.16. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije: f (t ) = ∫ e −τ dτ
0
Rešenje:
{ }
F ( p ) = α e −t =
1
p +1
lim ∫ e dτ = lim+ − e = −1
t →0 +
−τ −t
t →0
( )
 t −2  1 1 1− p − p2
α ∫ e dτ  = −1 =
0  p p +1 p2 + p
Zadatak 5.17. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije:
f (t ) = 3e − t − e −2t .
Rešenje:
{ } { } { } { } { }
F ( p ) = α { f (t )} = α 3e − t − e −2t = α 3e − t − α e −2t = 3α e − t − α e −2t =
1 1 2p + 5
=3 − = 2
p +1 p + 2 p + 3p + 2
 e −t 
 
Zadatak 5.18. Odrediti prvi izvod i Laplasovu transformaciju vektora: x(t ) = 5t 2 + t 
 −4 
 
Rešenje:
 d −t 
(e ) 
 e   dt
−t
 − e −t 
d    d   
x& (t ) = 5t 2 + t  =  (5t 2 + t ) = 10t + 1
dt dt
 −4   d  
0 
   (−4)  
 dt 
 1 
 
  e    α (e )   p + 1 
−t −t
    10 1
α {x(t )} = α 5t 2 + t   = α (5t 2 + t ) =  3 + 2 
 p 
 − 4    α (−4)   p
    4 
 − 
 p 
34
f (t ) = e −2t cos t .
Rešenje:
p+2 p+2
F ( p ) = α {e − 2t cos t} = = 2
( p + 2) + 1 p + 4 p + 5
2
f (t ) = 2e − t cos10t − t 4 + 6e − (t −10 ) za t >0
Rešenje:
Na osnovu tabele parova funkcija vremenskih promenljivih i njihovih Laplasovih

transformacija dobijamo:
p +1
α {e −t cos10t } =
( p + 1) 2 + 10 2
α {t 4 } =
4!
p5
α {e −t } =
1
p +1
Na osnovu pravila o Laplasovoj transformaciji signala sa kašnjenjem dobijamo:
e −10 p
α {e −(t −10 ) } =
p +1
Na osnovu pravila o Laplasovoj transformaciji zbira određujemo:
α { f (t )} = 2α {e − t cos10t }− α {t 4 }+ 6α {e − (t −10 ) } =
2( p + 1) 24 6e −10 p
= 2 − 5 +
p + 2 p + 101 p p +1
Zadatak 5.21. Proveriti tačnost Laplasovih transformacija sledećih funkcija:
t
− 1
a) f (t ) = 1 − e a
F ( p) =
p (ap + 1)
35
p 3 + 6 p 2 + 4 p + 150
b) f (t ) = 3 sin 2t + cos 5t F ( p) =
p 4 + 29 p 2 + 100
1 − 3t 1
c) f (t ) = (e − e − 5 t ) F ( p) =
2 ( p + 3)( p + 5)
p+7 2
d) f (t ) = 4e −7 t cos 2t + 2e −t sin 2t F ( p) = 4 +2
( p + 7 ) + 4 ( p + 1)2 + 4
2
e) f (t ) =
4
(
1 2t
e − 2t − 1 ) F ( p) = 2
1
p ( p − 2)
36
6 INVERZNA LAPLASOVA TRANSFORMACIJA
Postupak nalaženja inverzne Laplasove transformacije uglavnom se odnosi na slučajeve

kompleksnih likova datih u vidu realnih racionalnih funkcija kompleksne promenljive p, tj. datih
odnosom dva polinoma po p sa realnim koeficijentima, odnosno:
P ( p ) bm p m + bm −1 p m −1 + ... + b1 p + b0
F ( p) = = n≥m
Q( p) p n + a n −1 p n −1 + ... + a1 p + a 0
Nule polinoma Q(p) su polovi realne racionalne funkcije F(p), a nule polinoma P(p) su nule
realne racionalne funkcije F(p). Q(p) i P(p) su polinomi sa realnim koeficijentima, tako da se nule
ovih polinoma mogu javljati ili kao realne, ili u konjugovano-kompleksnim parovima, a mogu biti
proste i/ili višestruke.
Za nalaženje inverzne Laplasove transformacije od posebnog interesa su polovi funkcije
F(p), tj. nule polinoma Q(p), odnosno koreni jednačine:
Q( p ) = p n + a n −1 p n −1 + ... + a1 p + a 0 = 0
Funkcija F(p) može se predstaviti i na sledeći način:
P( p) P( p)
F ( p) = = ,
Q( p ) ( p − p1 )( p − p 2 )...( p − pi )...( p − p n )
gde su pi koreni polinoma Q(p), tj. polovi funkcije F(p). Postoje tri slučaja:
1. Polovi su realni i različiti
Funkciju F(p) predstavimo u vidu zbira parcijalnih razlomaka:
P( p) A1 A2 Ai An
F ( p) = = + + ... + + ... +
Q( p ) p − p1 p − p 2 p − pi p − pn
gde su Ai (i=1, 2, …n) koeficijenti koje treba odrediti. Funkciju F(p) množimo sa (p-pi).
P( p) A1 A2 Ai An
F ( p) = = + + ... + + ... + /(p - p i )
Q( p ) p − p1 p − p 2 p − pi p − pn
P( p) p − pi p − pi p − pi
( p − pi ) ⋅ = A1 + A2 + ... + Ai + ... + An
Q( p) p − p1 p − p2 p − pn
 P( p) 
stavljajući p=pi, Ai = ( p − pi ) ⋅ (i = 1, 2 , ...n) , što predstavlja relaciju kojom su
 Q ( p )  p = pi
određeni svi koeficijenti Ai, ili
37
 P( p) 
Ai = lim ( p − pi ) ⋅ , k = 1, 2 , ...n
p → pi
 Q( p ) 
Kada p→pi, poslednji izraz postaje neodređen (0/0) jer Q(p) sadrži faktor (p-pi). Zbog toga
treba primeniti Lopitalovo pravilo, nakon čega se dobija:
d  P( p) 
 ( p − pi )
dp  Q ( p ) 
Ai = lim
p → pi dQ( p )
dp
dP( p )
P( p) + ( p − pi )
dp
Ai = lim
p → pi dQ( p )
dp
P( pi )
Ai = , i = 1,2 , ...n
Q ′( pi )
n
P( pi ) 1
F ( p) = ∑ ⋅
i =1 Q ′( p i ) p − p i
 n P( pi ) 1 
f (t ) = α −1 [F ( p )] = α −1 ∑ ⋅ 
 i =1 Q ′( pi ) p − pi 
n
P ( pi ) pi t
Inverzna Laplasova transformacija funkcije F(p) sada je: f (t ) = ∑ ⋅ e , t > 0 što
i =1 Q ′( pi )
predstavlja Hevisajdov razvoj funkcije f(t), ili f (t ) = α −1
{F ( p)} = A1e p1t
+ A2 e p2t + ... + An e pnt .
2. Konjugovano-kompleksni polovi
Pretpostavićemo da jednačina Q(p)=0 ima samo jedan par konjugovano-kompleksnih polova

p1 i p2=p1*, a da su ostali koreni p3, p4, …pn realni i prosti. Tada je:
P( p)
F ( p) = =
( p − p1 )( p − p )( p − p3 )...( p − p n )
*
1
A1 A1* A3 An
= + + + ... +
p − p1 p − p1 p − p3
*
p − pn
Polovi p1 i p1*su konjugovano-kompleksni, prema tome p1= -α+jω, p1*= -α-jω, a koeficijenti
n
Ai P( pi )
A1=a+jb i A*1=a-jb. F ( p ) = ∑ , a koeficijenti Ai određeni su sa Ai = . Inverzna
i =1 p − p i Q ′( pi )
Laplasova transformacija funkcije data je Hevisajdovim razvojem:
n
P( pi ) pi t
f (t ) = ∑ e
i =1 Q ′( pi )
38
3. Višestruki polovi
Neka je p=p1 trostruki pol , a ostali polovi su realni i prosti. Tada je:
P( p) P( p)
F ( p) = =
Q( p) ( p − p1 ) ( p − p 4 )...( p − p n )
3
Levu i desnu stranu jednačine množimo sa (p-p1)3:
A11 A12 A13 n

P( pi )
F ( p) =
( p − p1 ) 3
+
( p − p1 ) 2
+ + ∑
( p − p1 ) i = 4 Q ′( pi )
/(p - p1 ) 3
Dobijamo:
P( p) n
P( pi ) 1
( p − p1 ) 3 = A11 + A12 ( p − p1 ) + A13 ( p − p1 ) 2 + ( p − p1 ) 3 ∑ ⋅ (∗)
Q( p) i = 4 Q ′( p i ) p − p i
Koeficijenti A11, A12, A13 određuju se na sledeći način:
 P( p) 
A11: A11 = ( p − p1 ) 3 ⋅
 Q( p )  p = p1
A12: prvo diferenciramo jednačinu (∗) po p, pa u tako dobijeni izraz uvrstimo p=p1.
d P( p) 
A12 =  ( p − p1 ) 3 ⋅
 dp Q( p )  p = p1
1  d2 3 P( p) 
A13: A13 =  2 ( p − p1 ) ⋅ 
2  dp Q( p)  p = p
1
Opšti izraz za koeficijente Arm (m=1,2,…k) uz višestruki pol p=pr, višestrukosti k je:
1 d m −1  P( p) 
Arm = ⋅ m −1 ( p − p r ) ⋅ Q ( p ) 
k
(m − 1)! dp   | p = pr
 1  −1  1  −1  1  n
P( pl ) pl t
f (t ) = A11α −1  k 
+ A α  k −1 
+ ... + A α   ∑
+ ⋅e
 ( p − p1 )  l = k +1 Q ′( pl )
12 1k
 ( p − p1 )   ( p − p1 ) 
A11 k −1 p1t A12 n

P ( pl ) pl t
f (t ) = t e + t k − 2 e p1t + ... + A1k e p1t + ∑ e
(k − 1)! (k − 2)! l = k +1 Q ′( p l )
Zadatak 6.1. Naći inverzu Laplasovu transformaciju za datu prenosnu funkciju:
5p + 3
W ( p) =
( p + 1)( p + 2)( p + 3)
39
Rešenje:
Prenosnu funkciju W(p) potrebno je predstaviti u vidu zbira parcijalnih razlomaka. Prenosna
funkcija ima tri pola koji su realni i prosti ( p = −1, p = −2, p = −3 ), tako da koeficijente Ai (i=1, 2,
3) određujemo koristeći formulu:
 P( p) 
Ai = ( p − pi ) ⋅ i=1, 2, 3
 Q( p )  p = pi
5p + 3 A A A
W ( p) = = 1 + 2 + 3
( p + 1)( p + 2)( p + 3) p + 1 p + 2 p + 3
5 ⋅ (−1) + 3
A1 = [( p + 1) ⋅ W ( p )] p = −1 = = −1
(−1 + 2)(−1 + 3)
− 2⋅5 + 3
A2 = [( p + 2) ⋅ W ( p )] p = −2 = =7
(−2 + 1)(−2 + 3)
− 3⋅5 + 3
A3 = [( p + 3) ⋅ W ( p )] p = −3 = = −6
(−3 + 1)(−3 + 2)
1 7 −6
W ( p) = − + +
p +1 p + 2 p + 3
 1 7 −6 
w(t ) = α −1 − + +  = e −t + 7e − 2t − 6e −3t
 p + 1 p + 2 p + 3
Zadatak 6.2. Naći inverzu Laplasovu transformaciju za datu prenosnu funkciju:
5p + 3
W ( p) =
p + 6 p 2 + 11 p + 6
3
Rešenje:
Zadatak rešavamo primenom Hevisajdovog razvoja, tj. koristeći formulu:
n
P( pi ) 1
F ( p) = ∑ ⋅
i =1 Q ′( pi ) p − pi
n
P ( p i ) pi t
f (t ) = ∑ ⋅ e ,t > 0
i =1 Q ′( pi )
P( p) = 5 p + 3
Q( p ) = p 3 + 6 p 2 + 11 p + 6 ⇒ Q ′( p ) = 3 p 2 + 12 p + 11
40
Q( p ) = 0 ⇒ p1 = −1; p 2 = −2; p3 = −3
5(−1) + 3 1 5(−2) + 3 1 5(−3) + 3 1

W ( p) = ⋅ + ⋅ + ⋅
3(−1) + 12(−1) + 11 p + 1 3(−2) + 12(−2) + 11 p + 2 3(−3) + 12(−3) + 11 p + 3
2 2 2
1 7 6
=− + −
p +1 p + 2 p + 3
 1 7 6 
w(t ) = α −1 − + −  = −e −t + 7e − 2t − 6e −3t
 p + 1 p + 2 p + 3
Zadatak 6.3. Naći inverznu Laplasovu transformaciju za datu prenosnu funkciju:
5p + 3
F ( p) =
( p − 1)( p 2 + 2 p + 5)
Rešenje:
Potrebno je prvo odrediti polove date prenosne funkcije:
Q( p ) = ( p − 1)( p 2 + 2 p + 5) = 0
p −1 = 0 ∧ p2 + 2 p + 5 = 0
p1 / 2 = −1 ± 1 − 5 = −1 ± j 2
Dakle, funkcija F(p) ima pol p=1 i par konjugovano-kompleksnih polova p= -1± j2.
Funkciju F(p) predstavljamo u vidu zbira parcijalnih razlomaka, a odgovarajuće koeficijente Ai
određujemo Hevisajdovim razvojem.
5p + 3 P( p) A A2 A3
F ( p) = = = 1 + +
( p − 1)( p + 2 p + 5) Q( p ) p − 1 p − (−1 + j 2) p − (−1 − j 2)
2
P( p) = 5 p + 3
Q( p ) = (p − 1 )(p 2 + 2 p + 15 ) = p 3 + p 2 + 3 p-5 ⇒ Q ′( p ) = 3 p 2 + 2 p + 3
P(1) 5 ⋅1 + 3
A1 = = =1
Q ′(1) 3 ⋅ 1 + 2 ⋅ 1 + 3
P (−1 + j 2) 5(−1 + j 2) + 3 − 2 + j10 1

A2 = = = = (−2 − j 3)
Q ′(−1 + j 2) 3(−1 + j 2) + 2(−1 + j 2) + 3 − 8 − j8 4
2
41
P (−1 − j 2) 5(−1 − j 2) + 3 − 2 − j10 1
A3 = = = = (−2 + j 3)
Q ′(−1 − j 2) 3(−1 − j 2) + 2(−1 − j 2) + 3 − 8 + j8 4
2
Treba primetiti da su koeficijenti A2 i A3 konjugovano-kompleksni, tj. A2=A3*. To je uvek

slučaj kada su polovi konjugovano-kompleksni, tako da je dovoljno odrediti jedan koeficijent za
kompleksan koren, dok je drugi koeficijent njegova konjugovano-kompleksna vrednost.
1 1 1 1 1
F ( p) = 1 ⋅ + (−2 − j 3) ⋅ + (−2 + j 3) ⋅
p −1 4 p − ( −1 + j 2 ) 4 p − (−1 − j 2)
 1 1 1 1 1 
f (t ) = α −1 [F ( p )] = α −1  + (−2 − j 3) ⋅ + (−2 + j 3) ⋅
 p −1 4 p − (−1 + j 2) 4 p − (−1 − j 2) 
1 1
f (t ) = e t + (−2 − j 3)e ( −1+ j 2 )t + (−2 + j 3)e ( −1− j 2) t
4 4
f (t ) = e t −
2
(
1 ( −1+ j 2) t
e ) 3
(
+ e ( −1− j 2 )t − j e ( −1+ j 2 )t − e ( −1− j 2 )t
4
)
1 3
f (t ) = e t − e −t (e j 2t + e − j 2t ) − j e −t (e j 2t − e − j 2t )
2 4
(e j 2 t + e − j 2 t ) 3 − t ( e j 2 t − e − j 2 t )
f (t ) = e t − e −t ⋅ + e ⋅
2 2 2j
3 3 
f (t ) = e t − e −t ⋅ cos 2t + e −t ⋅ sin 2t = e t +  sin 2t − cos 2t e −t
2 2 
Zadatak 6.4. Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju ako je data prenosna funkcija:
5 p 2 − 15 p − 11
F ( p) =
( p + 1)( p − 2) 3
Rešenje:
Prenosna funkcija F(p) ima jedan realan prost pol p1 = −1 i trostruki pol p2,3,4= 2. Napisana
u obliku zbira parcijalnih razlomaka prenosna funkcija F(p) je:
A11 A12 A13 A

F ( p) = + + + 2
( p − 2) 3
( p − 2) 2
( p − 2) p + 1
Koeficijente Arm određujemo na osnovu formule:
42
1  d m−1 P( p) 
⋅  m −1 ⋅ ( p − p r ) ⋅
k
Arm = 
(m − 1)!  dp Q( p)  p = p
r
k=stepen višestrukosti
m=1, 2, …k
pr je višestruki pol
Pol p=2 je trostruki pol, tako da je m=1, 2, 3.
1  d0 3 5 p − 15 p − 11 
2
5 ⋅ 2 2 − 15 ⋅ 2 − 11
m=1: A11 = ⋅ ⋅ ( p − 2) ⋅  = = −7
(1 − 1)!  dp 0 ( p + 1)( p − 2) 3  p = 2 1+ 2
1  d1 5 p 2 − 15 p − 11 d  5 p 2 − 15 p − 11
m=2: A12 = ⋅  1 ⋅ ( p − 2) 3 ⋅  =  
(2 − 1)!  dp ( p + 1)( p − 2) 3  p = 2 dp  p +1  p =2
 (10 p − 15)( p + 1) − (5 p 2 − 15 p − 11) 

=  =4
 ( p + 1) 2  p=2
1  d2 5 p 2 − 15 p − 11 1 d  5 p 2 + 10 p − 4 
m=3: A13 = ⋅  2 ⋅ ( p − 2) 3 ⋅  = ⋅  
(3 − 2)!  dp ( p + 1)( p − 2) 3  p = 2 2 dp  ( p + 1) 2  p = 2
1  (10 p + 10)( p + 1) 2 − (5 p 2 + 10 p − 4) ⋅ 2 ⋅ ( p + 1)  1
= ⋅  =
2  ( p + 1) 4
 p =2 3
 P( p)   5 p 2 − 15 p − 11 1
A2 = ( p + 1)  =   =−
 Q ( p )  p = −1  ( p − 2) 3
 p = −1 3
7 4 1 1
F ( p) = − + + −
( p − 2) 3
( p − 2) 2
3( p − 2) 3( p + 1)
 7 4 1 1 
f (t ) = α −1 − + + − 
 ( p − 2)
3
( p − 2) 2
3( p − 2) 3( p + 1) 
Za određivanje inverzne Laplasove tranformacije koristimo sledeće parove Laplasovih

transformacija:
F(p) f(t)
1 t n −1
n = 1,2,3....
pn (n − 1)!
1 t n −1 ⋅ e − at
n = 1,2 ,3...
( p + a) n (n − 1)!
43
1 1 1
f (t ) = −7t 2 e 2t ⋅ + 4te 2t + e 2t − e −t
2 3 3
1 7 1
f (t ) = − e −t − e 2t ( t 2 − 4t − )
3 2 3
Zadatak 6.5. Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju ako je data prenosna funkcija:
p2 + 2 p + 3
W ( p) =
( p 2 + 2 p + 2)( p 2 + 2 p + 5)
Rešenje:
Prenosnu funkciju predstavimo u vidu zbira parcijalnih razlomaka:
Ap + B Cp + D
W ( p) = + 2
p + 2p + 2 p + 2p + 5
2
Koeficijente A, B, C, D određujemo izjednačavajući koeficijente uz odgovarajuće stepene

promenljive p.
p2 + 2 p + 3 Ap + B Cp + D
= 2 + 2 /( p 2 + 2 p + 2)( p 2 + 2 p + 5)
( p + 2 p + 2)( p + 2 p + 5) p + 2 p + 2 p + 2 p + 5
2 2
p 2 + 2 p + 3 = ( Ap + B )( p 2 + 2 p + 5) + (Cp + D)( p 2 + 2 p + 2)
= Ap 3 + 2 Ap 2 + 5 Ap + Bp 2 + 2 Bp + 5 B + Cp 3 + 2Cp 2 + 2Cp + Dp 2 + 2 Dp + 2 D
= ( A + C ) p 3 + (2 A + B + 2C + D) p 2 + (5 A + 2 B + 2C + 2 D) p + 5B + 2 D
Na osnovu ovoga dobijamo sledeće jednačine:
(1) A+C = 0
(2) 2 A + B + 2C + D = 1
(3) 5 A + 2 B + 2C + 2 D = 2
(4) 5B + 2 D = 3
Rešavanjem ovog sistema jednačina dobijaju se sledeće vrednosti za koeficijente A, B, C, D:

A=0; B=1/3; C=0; D=2/3;
Prenosna funkcija W(p) sada je :

1 2
W ( p) = 2 3 + 2 3
p + 2p + 2 p + 2p + 5
44
1  1  2 −1  1 
w(t ) = α −1  2 + α  2 
3  p + 2 p + 2 3  p + 2 p + 5
1  1  2 −1  2 1
w(t ) = α −1  + α  
 ( p + 1) + 1 3  ( p + 1) + 4  2
2 2
3
Koristimo osobinu da je α −1 [F ( p − a )] = e at f (t ) .
1  1  1 −1  2 
w(t ) = α −1   + α  
 ( p + 1) + 1 3  ( p + 1) + 4 
2 2
3
1 1
w(t ) = e −t sin t + e −t sin 2t
3 3
1
w(t ) = e −t (sin t + sin 2t )
3
Zadatak 6.6. Odrediti funkciju f(t) inverznom Laplasovom transformacijom kompleksnog lika:
3p2 + 9 p + 5
F ( p) =
( p + 3)( p 2 + 2 p + 2)
Rešenje:
3p2 + 9 p + 5 A Bp + C
F ( p) = = + 2
( p + 3)( p + 2 p + 2) p + 3 p + 2 p + 2
2
Ap 2 + 2 Ap + 2 A + Bp 2 + 3Bp + Cp + 3C
= =
( p + 3)( p 2 + 2 p + 2)
p 2 ( A + B) + p (2 A + 3B + C ) + 2 A + 3C
=
( p + 3)( p 2 + 2 p + 2)
Izjednačavanjem koeficijenata u brojiocu dobijamo sistem jednačina:
A+B=3
2A+3B+C=5
2A+3C=5
Rešenje dobijenog sistema jednačina je: A=1; B=2; C=1. Uvrštavanjem rešenja u parcijalne
razlomke dobijamo:
1 2p +1
F ( p) = + 2
p + 3 p + 2p + 2
45
Preuređivanjem drugog člana dobijamo formu čija se inverzna Laplasova transformacija
može odrediti tabelarno:
1 2( p + 1) − 1 1 p +1 1
F ( p) = + = +2 −
p + 3 ( p + 1) + 1 p + 3
2
( p + 1) + 1 ( p + 1) 2 + 1
2
Na osnovu tabelarnih vrednosti dobijamo:
f (t ) = e −3t + 2e − t cos t − e − t sin t
Zadatak 6.7. Proveriti tačnost inverznih Laplasovih transformacija sledećih funkcija:

5+ 6p
a) F ( p) = f (t ) = 5t + 6
p2
t
1 −
b) F ( p)= f (t ) = 1 − e 3
p(1 + 3 p )
2 + 4p 2
c) F ( p) = 2 f (t ) = sin 3t + 4 cos 3t
p +9 3
2 + 3p 1 7
d) F ( p) = f (t ) = − + e 4t
p( p − 4) 2 2
1+ 3p 7 11
e) F ( p) = f (t ) = e 2t + e − 4t
( p − 2)( p + 4) 6 6
1 1 − 2t
f) F ( p) = 2 f (t ) = e sin 3t
p + 4p + 7 3
p
g) F ( p) = f (t ) = te − 4t (1 − 2t )
( p + 4)3
46
7 KONVOLUCIJA
Zadatak 7.1. Odrediti konvoluciju funkcija datih na slici:
Rešenje:
Na osnovu grafika funkcija možemo zapisati:
f 1 (t ) = (2 − 2t ) ⋅ [1(t ) − 1(t − 1)]

f 2 (t ) = 1(t ) − 1(t − 2)
gde je 1(t) jedinična odskočna funkcija.
Konvolucioni integral ovih funkcija određen je izrazom:

∞
f (t ) = f 1 (t ) * f 2 (t ) = ∫ f (τ ) ⋅ f
−∞
1 2 (t − τ )dτ =
∞
= ∫ (2 − 2τ ) ⋅ [1(τ ) − 1(τ − 1)]⋅ [1(t − τ ) − 1(t − λ − 2)]dλ.
−∞
Za t<0 nema preklapanja funkcija, te je:
f(t)=0 za t<0
Za 0 ≤ t ≤ 1 funkcije započinju svoje preklapanje od nule, a iznos preklapanja raste do t=1.

Iznos konvolucionog integrala u ovoj oblasti je:
t
 2λ 2 t
f (t ) = ∫ (2 − 2λ )dλ =  2λ −  | = 2t − t 2 za 0 ≤ t ≤ 1
0  2 
0
Za 1 ≤ t ≤ 2 iznos konvolucionog integrala će biti:

t
2t
f (t ) = ∫ (2 − 2λ )dλ = 2λ − λ | t −1
= 2t − t 2 − (2(t − 1) − (t − 1) 2 ) =
t −1
= (2t − t 2 − (2t − 2 − t 2 + 2t − 1)) = 2t − t 2 − 2t + 2 + t 2 − 2t + 1 =

= −2t + 3
47
Zadatak 7.2. Primenom konvolucione sume odrediti odziv sistema na ulazni niz koji je jednak
impulsnom odzivu sistema, tj. ako je:
u (n) = g (n) = 1(n) − 1(n − 5)
Rešenje:
Grafički prikazana funkcja u(n)=g(n) je:
y(n)=0 za n<0
∞
y (0) = ∑ u ( k ) ⋅ g (0 − k ) = 1
k = −∞
∞
y (1) = ∑ u (k ) ⋅ g (1 − k ) = 2
k = −∞
∞
y (2) = ∑ u (k ) ⋅ g (2 − k ) = 3
k = −∞
∞
y (3) = ∑ u (k ) ⋅ g (3 − k ) = 4
k = −∞
y (4) = 5; y (5) = 4; y (6) = 3; y (7) = 2; y (8) = 1 i y (n) = 0 za n ≥ 9
Grafički prikaz funkcije y(n) je sledeći:
Zadatak 7.3. Primenom konvolucionog integrala izračunati odziv RC kola datog na slici na
pravougli impuls amplitude A i trajanja T.
48
Rešenje:
Za dato strujno kolo možemo napisati:

t
1
U u (t ) = R ⋅ i (t ) + ∫ i (t )dt
C0
t
1
U i (t ) = i (t )dt
C ∫0
Laplasovom transformacijom ovih izraza dobijamo:
1
U u ( p) = R ⋅ I ( p) + I ( p)
C⋅ p
1
Ui ( p) = I ( p)
C⋅ p
Prenosna funkcija datog kola je:
1
I ( p)
U ( p) C⋅ p 1
W ( p) = i = =
U u ( p) 1 RC ⋅ p + 1
R ⋅ I ( p) + I ( p)
C⋅ p
Težinska funkcija kola je:
 1 
 1   RC 
−1  1 −
1
⋅t
g (t ) = L−1 {W ( p )} = L−1  =L  = ⋅ e RC
 RC ⋅ p + 1  p + 1  RC
 RC 
Na osnovu konvolucionog integrala:
t T T
1 1
A 1
u i (t ) = ∫ u u (t ) ⋅ g (t − τ )dτ = ∫ A ⋅
− ( t −τ ) − ( t −τ )
RC ∫0
⋅ e RC dτ = e RC
dτ =
0 0
RC
T 1 1 1 T 1
A − t τ A − RC t RC τ
RC ∫0 ∫0 e dτ =
= e RC
e RC
dτ = e
RC
1 1
ako uvedemo smenu τ = x tada je dτ = dx
RC RC
T
−
t RC
−
t
 RC
T
 −
t
 T 
u i (t ) = A ⋅ e RC
∫ e dx = A ⋅ e
x RC  e − e 0  = A ⋅ e RC  e RC − 1
   
0    
Do istog rezultata se dolazi i uz primenu izraza:
49
L{ f 1 (t ) * f 2 (t )} = F1 ( p ) ⋅ F2 ( p ) .
Po ovom je:
U i ( p) = W ( p)⋅U u ( p)
Pošto je
1 1
U u ( p ) = L{A ⋅ [1(t ) − 1(t − T )]} = A ⋅  − e − pT  ,
p p
sledi da je:
 
 
1 1 1 A  1 1 =
U i ( p) = ⋅ A ⋅  − e − pT = ⋅ −e − pT
RC ⋅ p + 1 p p  RC   1   1 
 p p +  p p + 
  RC   RC  
 
1 1 1 1 
= A⋅ − − e − pT + e − pT 
p 1 p 1 
 p+ p+ 
 RC RC 
Nakon inverzne Laplasove transformacije dobija se:
 −
t
−
t −T
  −
t
−
t T
 −
t
 T 
u i (t ) = A ⋅ 1(t ) − e RC
− 1(t − T ) + e RC 
 = A ⋅ 1 − e
RC
−1+ e eRC RC  = A ⋅ e RC  e RC − 1
  
     
Zadatak 7.4. Primenom konvolucione sume odrediti odziv sistema na ulazni niz u (n ) , ako je
impulsni odziv sistema g (n ) .
50
Rešenje:
∞ ∞
y (0) = ∑ u(k )g (0 − k ) = ∑ u(k )g (− k ) =.
k = −∞ k = −∞
= ..... + u (− 3)g (3) + u (− 2 )g (2 ) + u (− 1)g (1) + u (0 )g (0 ) + u (1)g (− 1) + ...... =

= ..... + 0 ⋅ 0 + 0 ⋅1 + 0 ⋅ 2 + 2 ⋅ (− 1) + 0 ⋅ 2 + ..... = −2
∞
y (1) = ∑ u(k )g (1 − k ) =
k = −∞
= ..... + u (− 3)g (4 ) + u (− 2 )g (3) + u (− 1)g (2 ) + u (0 )g (1) + u (1)g (0) + u (2 )g (− 1) + ...... =

= ..... + 0 ⋅ 0 + 0 ⋅ 0 + 0 ⋅1 + 2 ⋅ 2 + (− 1) ⋅ (− 1) + 0 ⋅ 0 + ..... = 5
∞
y (2 ) = ∑ u(k )g (2 − k ) =
k = −∞
= ..... + u (− 3)g (5) + u (− 2 )g (4 ) + u (− 1)g (3) + u (0 )g (2 ) + u (1)g (1) + u (2 )g (0 ) + ...... =

= ..... + 0 ⋅ 0 + 0 ⋅ 0 + 0 ⋅ 0 + 2 ⋅1 + (− 1) ⋅ 2 + 0 ⋅ (− 1) + ..... = 0
∞
y (3) = ∑ u(k )g (3 − k ) =
k = −∞
= ..... + u (− 2 )g (5) + u (− 1)g (4 ) + u (0 )g (3) + u (1)g (2 ) + u (2 )g (1) + u (3)g (0 ) + ...... =

= ..... + 0 ⋅ 0 + 0 ⋅ 0 + 2 ⋅ 0 + (− 1) ⋅1 + 0 ⋅ 2 + 0 ⋅ (− 1) + ..... = −1
Grafički prikaz odziva je sledeći:
Zadatak 7.5. Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju kompleksne funkcije:

p
F ( p) =
( p + 1)( p 2 + 1)
51
Rešenje:
p 1 p
F ( p) = = ⋅ 2
( p + 1)( p + 1) p + 1 p + 1
2
 1 
α −1  =e
−t
 p + 1
 1 
α −1  2  = cos t
 p + 1
Primenom konvolucionog integrala dobijamo:
 1 p 
t
α −1 {F ( p )} = α −1  ⋅ 2  ∫e
= − ( t −τ )
cos τdτ =
 p + 1 p + 1  0 +
t
1
= e −t ∫ eτ cos τdτ = (cos t + sin t − e −t )
0+
2
52
8 MODEL SISTEMA U PROSTORU STANJA
Zadatak 8.1. Sistem automatskog upravljanja opisan je funkcijom prenosa:
Y ( p) 2
G ( p) = = 3
U ( p ) p + 6 p + 11 p + 6
2
Formirati matematički model u prostoru stanja.
Rešenje:
Na osnovu funkcije prenosa može se formirati jednačina:
( p 3 + 6 p 2 + 11 p + 6)Y ( p) = 2U ( p)
p 3Y ( p ) + 6 p 2Y ( p ) + 11 pY ( p ) + 6Y ( p ) = 2U ( p )
Inverznom Laplasovom transformacijom dobija se:
&y&&(t ) + 6 &y&(t ) + 11 y& (t ) + 6 y (t ) = 2u (t )
Uvodimo sledeće tri promenljive stanja: x1 = y x2 = y& = x&1 x3 = &y& = x&2
Zamenom promenljivih stanja u gornju jednačinu dobijamo:
x&3 + 6 x3 + 11x2 + 6 x1 = 2u
Jednačine u prostoru stanja su:

x&1 = x 2
x& 2 = x3
x& 3 = −6 x1 − 11x 2 − 6 x3 + 2u
y = x1
a u matričnom obliku:
0 1 0 0 

x& =  0 0 1  ⋅ x + 0 ⋅ u

− 6 − 11 − 6 2

y = [1 0 0] ⋅ x
53
Rešenje u Matlabu:
» n=[2];
» d=[1 6 11 6];
» [a,b,c,d]=tf2ss(n,d)
a=
-6 -11 -6
1 0 0
0 1 0
b=
1
0
0
c=
0 0 2
d=
0
Zadatak 8.2. Formirati matematički model u prostoru stanja ako je funkcija prenosa sistema
automatskog upravljanja data sa:
Y ( p) 10 p 2 + 20
G ( p) = = 4
U ( p) p + 6 p 2 + 6
Rešenje:
U ovom slučaju ne može se primeniti klasičan metod dobijanja diferencijalne jednačine jer
se u njoj dobija drugi izvod ulazne promenljive:
y IV (t ) + 6 &y&(t ) + 6 y (t ) = 10u&&(t ) + 20u (t )
Zbog toga se uvodi pomoćna promenljiva Z(p):
Y ( p) 10 p 2 + 20 Z ( p)
= 4 ⋅
U ( p) p + 6 p 2 + 6 Z ( p)
Izjednačavanjem leve i desne strane dobijamo:
Y ( p) = 10 p 2 Z ( p) + 20Z ( p)
U ( p) = p 4 Z ( p) + 6 p 2 Z ( p) + 6Z ( p)
Inverznom Laplasovom transformacijom dobijamo:
10&z&(t ) + 20 z (t ) = y (t )
z IV (t ) + 6&z&(t ) + 6 z (t ) = u (t )
54
Usvajamo sledeće veličine stanja:
x1 = z x2 = z& = x&1 x3 = &z& = x&2 x4 = &z&& = x&3
Zamenom promenljivih stanja u gornju jednačinu dobijamo:
x&4 + 6 x3 + 6 x1 = u
Model u prostoru stanja je:
x& 4 = −6 x1 − 6 x3 + u
y = 10 x3 + 20 x1
a u matričnom obliku:
0 1 0 0 0 
0 0 1 
0 0 
x& =  x +  u
0 0 0 1 0 
   
− 6 0 − 6 0 1
y = [20 0 10 0]x
Rešenje u Matlabu:
» n=[10 0 20];
» d=[1 0 6 0 6];
» [a,b,c,d]=tf2ss(n,d)
a=
0 -6 0 -6
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
b=
1
0
0
0
c=
0 10 0 20
d=
0
Zadatak 8.3. Dat je sistem automatskog upravljanja opisan u prostoru stanja jednačinama:
x&1 = x 2
x& 2 = −2 x 2 + 2u
Odrediti matrične jednačine sistema, ako je izlaz x2.
55
Rešenje:
x&1 = x 2
x& 2 = −2 x 2 + 2u
y = x2
U matričnom obliku model sistema u prostoru stanja može da se napiše kao:
0 1   x1  0
x& =   ⋅   +   ⋅u
0 − 2   x 2   2 
x 
y = [0 1] ⋅  1  + [0]u
 x2 
ili, u skraćenom obliku:
0 1  0 
x& =   ⋅ x +  u
0 − 2   2
y = [0 1] ⋅ x
Zadatak 8.4. Za sistem automatskog upravljanja:
x&1 = x 2
x& 2 = −2 x 2 + 2u
odrediti fundamentalnu matricu sistema Φ(p) i matricu prelaza φ(t).
Rešenje:
Fundamentalna matrica računa se prema sledećoj formuli:
Φ ( p ) = [ pI − A]
−1
Kada uvrstimo zadate parametre dobijamo:
−1
p 0  0 1  
Φ ( p) =   − 
 0 p  0 − 2 
−1
 p −1 
Φ( p) =  
 0 p + 2
 p + 2 1
 0 p 
Φ ( p) = 
p ( p + 2)
Rešavanjem matrične jednačine dobijamo fundamentalnu matricu:
56
 p+2 1  1 1 
 p ( p + 2) p ( p + 2)   p p ( p + 2) 
Φ( p) =  = 
 p  0 1 
0
 p ( p + 2)   p + 2 
Matrica prelaza dobija se inverznom Laplasovom transformacijom fundamentalne matrice:
φ (t ) = α −1 {Φ ( p )}
 1 1 
 p p ( p + 2)  
φ (t ) = α −1  
1
 0 
 p + 2  
 1 1 1 1 1 
 p ⋅ − ⋅
2 p 2 p + 2  
φ (t ) = α −1  
1
 0 
 p+2  
 1 1 −2t 
1 − ⋅e 
φ (t ) =  2 2
0 e − 2t 
 
 1 1 
h(t ) h(t ) − ⋅ e − 2t 
φ (t ) =  2 2
 0 e −2t 
 
Zadatak 8.5. Za sistem automatskog upravljanja čiji je matematički model u prostoru stanja:
− 1 1   2
x& =   x +  u
 0 − 2 1 
y = [0 1]x
Odrediti fundamentalnu matricu i matricu prelaza.
Rešenje:
Fundamentalna matrica je:
Φ ( p ) = ( pI − A) −1
−1
p 0  − 1 1  
Φ ( p ) =   − 
 0 p   0 − 2 
57
−1
 p +1 −1 
Φ( p) = 
 0 p + 2
1 p + 2 1 
Φ( p) =
( p + 1)( p + 2)  0 p + 1
 1 1 
 p +1 ( p + 1)( p + 2) 
Φ( p) =  
 0 1 
 p+2 
Matrica prelaza dobija se inverznom Laplasovom transformacijom fundamentalne matrice:
φ (t ) = α −1 {Φ ( p )}
e − t e − t − e −2t 
φ (t ) =  
0 e −2t 
Zadatak 8.6. Za sistem automatskog upravljanja čiji je matematički model u prostoru stanja:
3 1 0  1 
x& = 0 2 1  ⋅ x + 0 ⋅ u
 
0 0 − 1 0
y = [1 0 2] ⋅ x
Rešenje:
Fundamentalna matrica je:
Φ ( p ) = ( pI − A) −1
−1
p −3 −1 0 
Φ ( p) =  0 p−2 − 1 
 0 0 p + 1
−1
p 0 0  3 1 0  
 
Φ ( p ) =   0 p 0  − 0 2 1  
 0 0 p  0 0 − 1 

58
 1 1 1 
 p −3 ( p − 2)( p − 3) ( p + 1)( p − 2)( p − 3) 

1 1
Φ( p) =  0 
 p−2 ( p + 1)( p − 2) 
 1 
 0 0 
 p +1 
Matrica prelaza dobija se inverznom Laplasovom transformacijom fundamentalne matrice.

Članove koji imaju proizvod u imeniocu razlomka treba rastaviti na parcijalne razlomke:
 3t 1 − t 1 2 t 1 3t 
e e 3t − e 2t e − e + e 
12 3 4
 1 2t 
−t
φ (t ) =  0 e 2t (e − e ) 
 3 
0 0 e −t 
 
− 1 0 0 1
x& =  0 2 0 x + 1u
 0 0 3 1
Rešenje:
 1 
 p +1 0 0 
 
1
Φ ( p) = ( pI − A) =  0 0 
−1
 p−2 
 1 
 0 0 
 p − 3 
e − t 0 0
 
φ (t ) = α −1{Φ ( p )} =  0 e 2t 0
0 0 e 3t 

Zadatak 8.8. Dat je matematički model sistema automatskog upravljanja u prostoru stanja:
59
x&1 (t ) = 7 x1 (t ) − 2 x 2 (t ) + u1 (t )
x& 2 (t ) = 15 x1 (t ) − 4 x 2 (t ) + u 2 (t )
Rešenje:
1 p + 4 −2 
Fundamentalna matrica: Φ( p) =
( p − 1)( p − 2)  15 p − 7 
 − 5e t + 6e 2t − 2e 2t + 2e t 
Matrica prelaza: φ (t ) =  2t 
15e − 15e 6e t − 5e 2t 
t
Zadatak 8.9. Odrediti matricu prelaza ako je matrica sistema:
 0 1 
A=
− αβ − (α + β )
Rešenje:
 1 0  0 1   p −1 
[pI − A] = p   −  = 
 0 1 - αβ − (α + β)   αβ p + α + β 
adj[ pI − A] 1 p + α + β 1
Φ(p) = [ pI − A] =
−1
= 2 =
det [ pI − A] p + p(α + β) + αβ  − αβ p 
1 p + α + β 1
=
(p + α)(p + β)  − αβ p 
 p + α + β 1 
 (p + α)(p + β) (p + α)(p + β)  
Φ (t ) = α −1 {Φ ( p )} = α −1   =
− αβ p
 
 (p + α)(p + β) (p + α)(p + β)  
1  βe −αt − αe −βt e − αt − e −βt 

=  
β −α − αt
− αβe + αβe
−βt
− αe − αt
+ βe −βt

Zadatak 8.10. Sistem sa više ulaza i izlaza opisan je sledećim diferencijalnim jednačinama:
&z&1 (t ) + 4 z&1 (t ) − 3 z 2 (t ) = u1 (t )
z& 2 (t ) + z&1 (t ) + z1 (t ) + 2 z 2 (t ) = u 2 (t )
60
Ako se za koordinate stanja odaberu: z1 (t ), z&1 (t ), z 2 (t ) , i za izlaze: z1 (t ), z 2 (t ) , odrediti:
a) Jednačine u prostoru stanja.
b) Matricu prenosa.
Rešenje:
a) Jednačine u prostoru stanja

x1 (t ) = z1 (t )
 u (t )   y (t )   z (t )   x (t ) 
Za x 2 (t ) = z&1 (t ) i u (t ) =  1  i y (t ) =  1  =  1  =  1 
u 2 (t )  y 2 (t )  z 2 (t )  x3 (t )
x3 (t ) = z 2 (t )
Jednačine u prostoru stanja su:
x&1 = x 2
x& 2 = −4 x 2 + 3 x3 + u1
x& 2 = − x1 − x 2 − 2 x3 + u 2
Ako izvršimo zapis u matrično - vektorskoj formi tada dobijamo:
 x&1   0 1 0   x1  0 0
 x&  =  0 − 4 3  ⋅  x  + 1 0 ⋅  u1 
 2    2   u 
 x& 3  − 1 − 1 − 2  x3  0 1  2 
 x1 
1 0 0   0 0  u1 
y=  ⋅  x2  +  ⋅ 
0 0 1  x  0 0 u 2 
 3
b) Matrica prenosa
G ( p) = C ⋅ [ pI − A] ⋅ B + D =
−1
−1
p 0 0  0 1 0   0 0 
1 0 0    0 0 
=  ⋅  0 p 0  −  0 − 4 3   ⋅ 1 0 + 
  =
0 0 1    0   0 0
 0 p  − 1 − 1 − 2  0 1
−1
p −1 0  0 0 
1 0 0 
=  ⋅ 0 p+4 − 3  1 0
0 0 1   1 1 p + 2 0 1

 p 2 + 6 p + 11 p+2 3  0 0 
adj[ pI − A] 1  
[ pI − A] 3 p  ⋅ 1 0 =
−1
= = ⋅ −3 p ( p + 2)
det[ pI − A] p 3 + 6 p 2 + 11 p + 3 
 − ( p + 4) − ( p + 1) p ( p + 4) 0 1

 p+2 3 
1 1 0 0  
= 3 ⋅  ⋅ p ( p + 2) 3 p  =
p + 6 p 2 + 11 p + 3 0 0 1 
 − ( p + 1) p ( p + 4)
61
 p+2 3 
1  p+2 3   p + 6 p 2 + 11 p + 3
3
p + 6 p + 11 p + 3 
3 2
= ⋅ =  
p + 6 p + 11 p + 3 − ( p + 1)
3 2
p ( p + 4) − p +1 p( p + 4) 
 p + 6 p 2 + 11 p + 3
3
p 3 + 6 p 2 + 11 p + 3 
Zadatak 8.11. Sistem sa dva ulaza i dva izlaza opisan je matricom prenosa:
 1 2 
Y ( p)  p +1 ( p + 1)( p + 2) 
G ( p) = = 
U ( p)  1 1 
 ( p + 1)( p + 3) p +1 
Odrediti jednu od mogućih varijanti jednačina u prostoru stanja.
Rešenje:
U1 ( p) 
Ako se koordinate stanja u kompleksnom domenu za U ( p) =   odaberu prema
U 2 ( p)
sledećem:
1
X 1 ( p) = U 1 ( p)
p +1
1
X 2 ( p) = U 1 ( p)
( p + 1)( p + 3)
1
X 3 ( p) = U 2 ( p)
p +1
1
X 4 ( p) = U 2 ( p)
( p + 1)( p + 2)
Tada za izlaze važi jednačina:
 1 2 
U 1 ( p )   p +1 ( p + 1)( p + 2)  U 1 ( p ) 
Y ( p) = G ( p) ⋅   = ⋅ =
U 2 ( p )  1 1  U 2 ( p )
 ( p + 1)( p + 3) p +1 
 1 2 
 ⋅ U 1 ( p) ⋅ U 2 ( p )
p +1 ( p + 1)( p + 2)  X 1 ( p ) 2 X 4 ( p )
= = 
 1 1   X 2 ( p) X 3 ( p) 
⋅ U 1 ( p) ⋅ U 2 ( p)
 ( p + 1)( p + 3) p +1 
Inverznom Laplasovom transformacijom dobijamo jednačine izlaza kao:
62
 x1 
 
 y1 (t )   x1 (t ) 2 x 4 (t ) 1 0 0 2  x 2 
y (t ) =  = = ⋅
 y 2 (t )  x 2 (t ) x3 (t )  0 1 1 0  x3 
 
 x4 
Za određivanje jednačina stanja formiramo sledeće odnose:
X 2 ( p) 1
=
X 1 ( p) p + 3
X 4 ( p) 1
=
X 3 ( p) p + 2
uz već odabrane jednačine stanja:
1
X 1 ( p) = U 1 ( p)
p +1
1
X 3 ( p) = U 2 ( p)
p +1
Nakon sređivanja dobijamo:
( p + 1) X 1 ( p ) = U 1 ( p )
( p + 3) X 2 ( p ) = X 1 ( p )
( p + 1) X 3 ( p) = U 2 ( p)
( p + 2) X 4 ( p ) = X 3 ( p )
Inverznom Laplasovom transformacijom i zapisom u vektorsko-matričnoj formi dobijamo:
 x&1  − 1 0 0 0   x1  1 0
 x&   1 − 3 0 0   x 2  0 0  u1 
 2 =  ⋅ + ⋅
 x& 3   0 0 − 1 0   x 3  0 1 u 2 
       
 x& 4   0 0 1 − 2   x 4  0 0
63
KRETANJE PROMENLJIVIH STANJA I IZLAZA
Zadatak 8.12. Matematički model sistema automatskog upravljanja u prostoru stanja dat je
jednačinama:
− 2 1 3
x& (t ) =   x(t ) +  u (t )
 − 1 0 1
Odrediti kretanje vektora promenljivih veličina stanja sistema x(t), ako je vektor početnih uslova:
10
x(0) =   , a ulaz u sistem u(t) = 0.
1
Rešenje:
Prvi korak u pronalaženju x(t) biće određivanje njegove Laplasove transformacije X(p). U
prethodnim zadacima pokazali smo kako se dolazi do X(p), pa sada dajemo samo krajnju formulu:
X ( p) = ( pI − A) −1 x(0) + ( pI − A) −1 BU ( p)
Pošto je ulaz jednak nuli, kretanje promenljivih stanja vrši se samo usled početnih uslova.
Stoga, sabirak na desnoj strani gornje jednačine postaje nula, pa je izraz koji opisuje X(p):
−1 −1
p 0  − 2 1  10   p 0  − 2 1  3
X ( p) =   −  + −  ⋅0
 0 p   − 1 0   1    0 p   − 1 0  1
−1
p 0  − 2 1  10
X ( p) =   − 
 0 p   − 1 0   1 
−1
 p + 2 − 1 10
X ( p) = 
 1 p   1 
1 p 1  10
X ( p) = ⋅ ⋅
p ( p + 2) + 1 − 1 p + 2  1 
1 10 p + 1
X ( p) = 2 ⋅
p + 2 p + 1  p − 8 
 10 p + 1 
 ( p + 1) 2 
X ( p) =  
 p −8 
 ( p + 1) 2 
Kretanje promenljivih stanja u vremenskom domenu dobija se inverznom Laplasovom

transformacijom X(p).
10(1 − t )e −t + te −t  (10 − 9t )e −t 
x(t ) =  −t −t 
= −t 
 (1 − t )e − 8te   (1 − 9t )e 
64
0 1  0
x& =   x +  u
0 − 2   2
y = [0 1]x
odrediti vremenske funkcije koordinata stanja i odziva ako su sve početne vrednosti jednake nuli, uz
uslov da na ulazu deluje jedinična skokovita promena.
Rešenje:
1
Laplasova transformacija ulaznog signala je: U ( p ) = α {h(t )} = :
p
0 
Početne vrednosti su: x(0) =  
0 
Laplasova transformacija stanja određuje se na sledeći način:
X ( p ) = Φ ( p ) ⋅ B ⋅ U ( p ) + Φ ( p ) ⋅ X ( 0)
1 1  1 1 
 p p ( p + 2)  0 1  p p ( p + 2)   0 
X ( p) =  ⋅ ⋅ +  ⋅ 
0 1   2 p  0 1  0 
 p + 2   p + 2 
 2 
 p ( p + 2)  1
X ( p) =  ⋅
 2  p
 p + 2 
 2 
 p 2 ( p + 2) 
X ( p) =  
 2 
 p ( p + 2) 
Kada se razlomci u gornjem izrazu rastave na parcijalne razlomke, dobija se:
 1 1 1 1 1 
− 2 ⋅ p + p 2 + 2 ⋅ p + 2 
X ( p) =  
 1 1 
−
 p p+2 
Vremenske funkcije koordinata stanja dobijaju se inverznom Laplasovom transformacijom

gornjeg izraza:
 1 1 1 1 1  
− 2 ⋅ p + p 2 + 2 ⋅ p + 2  
x(t ) = α −1 {X ( p)} = α −1  
 1 1 
 −
 p p+2  
65
Inverznom Laplasovom transformacijom dobijamo kretanje promenljivih stanja:
 1 1   1 1 
 − + t + ⋅ e − 2t  − h(t ) + t + ⋅ e − 2t 
x(t ) = 2 2 = 2 2
 1 − e −2t   h(t ) − e − 2t 
   
Odziv je: Y ( p ) = C ⋅ X ( p ) + D ⋅ U ( p )
Pošto je D=[0], Laplasova transformacija izlaza je:

Y ( p) = C ⋅ X ( p)
 2 
 p 2 ( p + 2)  2
Y ( p ) = [0 1] ⋅  =
 2  p ( p + 2)
 p ( p + 2) 
1 1
Y ( p) = −
p p+2
Vremensku funkciju izlaza dobijamo inverznom Laplasovom transformacijom gornjeg

izraza:
1 1 
y (t ) = α −1 {Y ( p)} = α −1  − 
 p p + 2
y (t ) = 1 − e − 2t = h(t ) − e − 2t
1
Rešenje u Matlabu:
0.8
» a=[0 1; 0 -2];
0.6
» b=[0 2]';
» c=[0 1]; 0.4
» d=[0];
0.2
» step(a,b,c,d)
0
0 1 2 3 4 5
Zadatak 8.14. Matematički model sistema automatskog upravljanja u prostoru stanja dat je
jednačinama:
 x&1  − 1 0 1   x1  0
 x&  =  0 − 3 0   x  + 1u (t )
 2   2   
 x&3   0 1 − 2  x3  0
Odrediti kretanje promenljivih stanja sistema x(t) ako je vektor početnih uslova: x(0) = [2 3 1] ,
T
a ulaz u sistem u(t)=0.
66
Rešenje:
X ( p) = ( pI − A) −1 x(0) + ( pI − A) −1 BU ( p)
Pošto je U(p)=0, ostaje samo prvi sabirak gornje jednačine:
−1
p 0 0  − 1 0 1   2
 
X ( p ) =   0 p 0  −  0 − 3 0  
   3
 
 0 0 p   0 1 − 2  1 

−1
 p −1 0 −1   2

X ( p) =  0 p+3 0   3
 
 0 −1 p + 2 1 
 1 1 1 
 p +1 ( p + 1)( p + 2)( p + 3) ( p + 1)( p + 2)  2

1   3
X ( p) =  0 0
 p+3  
 1 1  1 
 0 
 ( p + 2)( p + 3) p+2 
 2 p 2 + 11 p + 18 
 
 ( p + 1)( p + 2)( p + 3) 
3
X ( p) =  
 p+3 
 p+6 
 
 ( p + 2)( p + 3) 
Razlomci u gornjem izrazu treba da se rastave na parcijalne razlomke i nakon toga se

određuje x(t). x(t) je inverzna Laplasova transformacija od X(p):
4.5e − t − 4e −2t + 1.5e −3t 

 
x(t ) =  − 3e −3t 
 4 e − 2t
− 3e − 3t 
 
Zadatak 8.15. Dat je matematički model sistema automatskog upravljanja:

x&1 = −2 x1 + x 2
x& 2 = −3 x 2 + 5u
y = x1
a) Odrediti kretanje promenljivih stanja x1(t) i x2(t), ako na ulazu deluje jedinična odskočna
funkcija.
b) Odrediti ponašanje izlaza y(t).
67
Rešenje:
 5 5 − 2 t 5 − 3t 
6 − 2 e + 3 e 
a) x (t ) =  
5 5 −3t
 − e 
 3 3 
5 5 − 2 t 5 − 3t
b) y (t ) = x1 (t ) = − e + e
6 2 3
Zadatak 8.16. Odrediti odziv sistema opisanog u prostoru stanja jednačinama:
 1 0 1
x& (t ) =   x +  u (t )
 − 2 3 3
y (t ) = [− 1 2]x(t )
ako je početna vrednost koordinata stanja: x(0) = [− 1 1] , a na ulazu deluje Dirakov impuls.
T
Rešenje:
x& = Ax + Bu / α
y = Cx + Du / α
pX ( p ) − x(0) = AX ( p ) + BU ( p )
Y ( p ) = CX ( p ) + DU ( p )
( pI − A) X ( p ) = x(0) + BU ( p )
X ( p ) = ( pI − A) −1 x(0) + ( pI − A) −1 BU ( p )
Y ( p ) = C ( pI − A) −1 x(0) + C ( pI − A) −1 BU ( p )
−1
 p 0   1 0   − 1 1 
Y ( p) = [− 1 2] ⋅   −  ⋅ + 
 0 p  − 2 3    1  3 
Y ( p ) = C ( pI − A) −1 ( x(0) + BU ( p ) )
−1
 p −1 0  0 
Y ( p ) = [− 1 2] ⋅  ⋅
 2 p − 3 4
 0  8
Y ( p ) = [− 1 2] ⋅  4  =
 p − 3 p − 3
 
68
Odziv kao funkcija vremena dobija se inverznom Laplasovom transformacijom gornjeg
izraza.
y (t ) = 8e 3t
Zadatak 8.17. Matematički model sistema automatskog upravljanja dat je sa:
x&1 (t ) = x1 (t ) + 2 x 2 (t )
x& 2 (t ) = 4 x1 (t ) + 3 x 2 (t ) + u (t )
y (t ) = x1 (t ) + 2 x 2 (t )
Odrediti ponašanje promenljivih veličina stanja i izlaza ako je: u(t)=h(t) i x(0)=[1 1]T.
Rešenje:
X ( p) = ( pI − A) −1 x(0) + ( pI − A) −1 BU ( p)
Y ( p ) = CX ( p )
 6 2 −t 11 5t 
− 15 + 3 e + 15 e 
x(t ) = α {X ( p)} = 
−1

1 2 22
 − e −t + e 5t 
 5 3 15 
2 11
y (t ) = α −1 {Y ( p )} = − e −t + e 5t
3 3
Zadatak 8.18. Matematički model sistema automatskog upravljanja je:
− 6 1 2
x& =   x +  u
 − 8 0 16
y = [3 − 1]x
Odrediti ponašanje promenljivih veličina stanja sistema ako je zadato: u(t)=h(t) i x(0)=[2 1]T.
Rešenje:
 9 9 
 2 − e − 2t + e − 4t 
x(t ) = 2 2
10 − 18e − 2t + 9e − 4t 
 
69
9 PRENOSNE FUNKCIJE
Prenosna funkcija linearnog sistema definiše se kao odnos Laplasove transformacije izlazne
veličine i Laplasove transformacije ulazne veličine, uz pretpostavku da su za t=0 svi početni uslovi
jednaki nuli, i da za t<0, x(t) i y(t) ne egzistiraju.
Zadatak 9.1. Naći prenosnu funkciju proporcionalnog člana prikazanog na slici.
R1
u1(t) R2 u2(t)
I
Rešenje:
u1 (t ) = R1 ⋅ i (t ) + R2 ⋅ i (t )
u 2 (t ) = R2 ⋅ i (t )
Primenom Laplasove transformacije dobijamo:
U 1 ( p ) = ( R1 + R2 ) ⋅ I ( p )
U 2 ( p ) = R2 ⋅ I ( p )
pa je prenosna funkcija:
U 2 ( p) R2
W ( p) = = = Ap
U 1 ( p ) R1 + R2
gde je Ap prenosni faktor člana.
Zadatak 9.2. Naći prenosnu funkciju linearnog potenciometra prikazanog na slici, ako je ulazni
signal pomeraj klizača x(t), a izlazni signal napon u(t) između donjeg priključka i klizača.
70
E x(t)
u(t)
-
Rešenje:
u (t ) = k ⋅ x(t )
Primenom Laplasove transformacije dobijamo:
U ( p) = k ⋅ X ( p)
Odredimo konstantu k:
E = k ⋅ Xm
E
pa je k =
Xm
U ( p)
Prenosna funkcija je: W ( p ) = =k
X ( p)
Zadatak 9.3. Naći prenosnu funkciju serijskog električnog kola prikazanog na slici, ako je ulazni
signal kola u(t), a izlazni signali:
a) struja i(t)
b) količina elektriciteta na oblogama kondenzatora q(t)
c) napon na kondenzatoru uc(t)
i(t)
u(t) L
Rešenje:
a) Napišimo diferencijalnu jednačinu kola:
di q
R ⋅ i (t ) + L + = u (t ) (1)
dt C
71
q = ∫ i ⋅ dt (2)
zamenom q iz jednačine (2) u jednačinu (1) dobijamo:
di 1
dt C ∫
R ⋅ i (t ) + L + i ⋅ dt = u (t ) (3)
Primenom Laplasove transformacije na jednačinu (3) dobijamo:
1
RI ( p ) + LpI ( p ) + I ( p) = U ( p)
pC
I ( p) 1
W ( p) = =
U ( p) 1
R + Lp +
pC
Ako ovu jednačinu preuredimo i uvedemo vremenske konstante:
L 1
T1 = RC; T2 = ; i A= ,
R R
dobijamo:
A
W ( p) =
1
1 + T2 p +
T1 p
b) Ako je izlazni signal q(t), sa leve strane diferencijalne jednačine (1) umesto i(t) treba
uvesti q(t):
dq
i (t ) =
dt
pa je:
dq d 2q q
R + L 2 + = u (t ) (4)
dt dt C
Primenom Laplasove transformacije na jednačinu (4) dobijamo:
Q( p)
RpQ( p) + Lp 2 Q( p) + = U ( p) (5)
C
72
Q( p) 1
W ( p) = =
U ( p) 1
Lp 2 + Rp +
C
odnosno:
A
W ( p) =
1
T2 p 2 + p +
T1
c) Ako je izlazni signal uc(t), tada je:
Q( p)
U c ( p) =
C
iz jednačine (5) možemo odmah dobiti transformisan izraz pogodan za nalaženje prenosne
funkcije:
RpCU c ( p) + Lp 2 CU c ( p) + U c ( p) = U ( p)
U c ( p) 1
W ( p) = =
U ( p ) LCp + RCp + 1
2
odnosno:
1
W ( p) =
1
T1 (T2 p 2 + p + )
T1
Zadatak 9.4. Naći prenosnu funkciju paralelnog električnog kola prikazanog na slici, ako je ulazni
1
signal struja izvora i(t), a izlazni signal napon u(t), ako je provodnost G = .
R
i iC
iR iL
R L
C
Rešenje:
Diferencijalna jednačina kola je:
73
1 du (t )
Gu (t ) +
L ∫ u (t ) ⋅ dt + C
dt
= i (t )
Primenom Laplasove transformacije na prethodni izraz, dobijamo:
1
(G + + Cp ) ⋅ U ( p ) = I ( p )
pL
U ( p) 1
W ( p) = =
I ( p) 1
G+ + Cp
pL
Zadatak 9.5. Naći prenosnu funkciju termometra prikazanog na slici.
ΘT
ΘB
R
Rešenje:
J 
Toplotni fluks   kroz zidove termometra je:
s
dq Θ B − Θ T
=
dt R
gde je R termički otpor zidova termometra.
Porast količine toplote u termometru zavisi od njegovog termičkog kapaciteta C:
∆q = C ⋅ ∆Θ T
dq dΘ T
tj. =C⋅
dt dt
pa je
dΘ T Θ B − Θ T
C =
dt R
74
dΘ T
CR + ΘT = Θ B (1)
dt
Laplasovom transformacijom jednačine (1) dobija se:
(CRp + 1) ⋅ Θ T ( p ) = Θ B ( p )
ΘT ( p) 1
W ( p) = = (2)
Θ B ( p) CRp + 1
1
RC je vremenska konstanta, pa je: W ( p) =
Tp + 1
Zadatak 9.6. Telo mase m kreće se u nekoj sredini sa viskoznim trenjem, kao na slici. Od trenutka
t=0 na njega deluje sila f(t). Početna brzina tela je v(0-)=0. Naći odziv sistema, ako je f(t) jedinična
odskočna funkcija, za slučajeve:
a) kada je izlazni signal brzina v(t)
b) kada je izlazni signal pomeraj x(t)
f
m
v
Rešenje:
a) izlazni signal je brzina
Primenimo Laplasovu transformaciju na diferencijalnu jednačinu koja opisuje dati sistem:
 dv 
α m + Bv = f (t )
 dt 
mpV ( p ) + BV ( p ) = F ( p )
V ( p )[B + pm] = F ( p )
Prenosna funkcija koja se definiše kao količnik izlazne i ulazne veličine je:
V ( p) 1
W ( p) = =
F ( p) B + pm
75
Na osnovu gornje jednačine sledi da je brzina:
V(p) = W(p) ⋅ F(p)
Sila je jedinična odskočna funkcija, tako da je njena Laplasova transformacija:
1
F ( p) =
p
Sada je brzina:
1 1
V(p) = ⋅
B + pm p
Da bi odredili vremensku zavisnost brzine primenjujemo inverznu Laplasovu

transformaciju. Prenosnu funkciju predstavljamo u vidu zbira dva parcijalna razlomka:
 
   B 
-1 1 1 -1 1 A
 1

v(t ) = α -1
W ( p ) ⋅ F ( p )  = α  ⋅ =α ⋅ +

 B + pm p

m
  p B 
 p+ 
 m
Određujemo konstante A i B1:
 
  m
A = [ p ⋅ V ( p ) ]p = 0 =  1  =
B + p B
 m  p = 0
 B  1 m
B1 = ( p + ) ⋅ V ( p ) = =−
 m  p=− B B B
m −
m
Sada se prenosna funkcija može napisati u obliku:

m m 
1  
v(t ) = α -1⋅  B − B 
m p B
p+ 
 m 
odnosno
   
   
   
1 -1  m 1 m 1  -1  1 1 1 1 
v(t ) = α  ⋅ - ⋅  =α  ⋅ - ⋅ 
m  B p B B  
pB B B 


p+ 


 p+ 

 m   m 
Nalaženjem odgovarajućih vrednosti inverzne Laplasove transformacije u tablici Laplasovih

transformacija, dobija se vremenska zavisnost brzine:
1 1 − m t 1  − t 
B B
v(t) = - ⋅e = ⋅ 1 − e m 
B B B  
76
b) izlazni signal je pomeraj
Diferencijalna jednačina koja opisuje sistem je:
d 2x dx
m 2
+B = f (t )
dt dt
Primenimo Laplasovu transformaciju na datu diferencijalnu jednačinu:
mp 2 X(p) + BpX(p) = F(p)

{
X(p) mp 2 + Bp = F(p) }
Prenosna funkcija sistema sada je:
X(p) 1
W(p) = =
F(p) p(B + mp)
Izlazna veličina je pomeraj, tako da je:
X ( p) = W ( p) ⋅ F ( p)
Zamenom vrednosti za prenosnu funkciju i Laplasove transformacije za silu, dobija se

sledeća jednačina:
1 1
X ( p) = ⋅
B p
p( + p)m
m
Inverzna Laplasova transformacija data je izrazom:
   
1   A A A  1
x(t) = α −1  ⋅ 1  =α −1
 2 + + ⋅
11 12 3
m 2 B  p p B m
p  + p + p
 m   m 


Pošto postoji dvostruki pol u nuli (p=0), koeficijenti Ai određuju se na sledeći način:
[
A11 = p 2 ⋅ X ( p ) ] p =0 =
B
1 =m
B
+p
m
   
    2
A12 =
d 2
[
p ⋅ X ( p) ] p =0 =
d
p ⋅
2 1  = 
 B
−1 

 m
= − 
2 B  2
dp dp   B
 p  + p  + p  
 m   p =0   m   p =0
77
2
 B   1 m
A3 =  + p  ⋅ X ( p) = 2
= 
 m   p=− B  B  B
m − 
 m
Zamenom vrednosti za koeficijente jednačina postaje:
 
1  2
m 1 m 1 m
2
1 
x(t ) = ⋅ α -1  ⋅ 2 −   ⋅ +   ⋅ 
m B p B p B p+ B
 m 
Na osnovu tablice Laplasovih transformacija pomeraj je:
1 m  − ⋅t  
2 2  B 
m m
x(t ) =  ⋅ t −   ⋅ 1 +   ⋅ e  m  
m  B B B 
B
1 m m (− t )
x(t ) = ⋅ t − 2 + 2 ⋅ e m
B B B
B
m B ( − ⋅t )
x(t ) = 2
⋅ ( ⋅ t −1+ e m )
B m
Zadatak 9.7. Za mehanički sistem prikazan na slici odrediti:

F (t )
a) prenosnu funkciju sistema ako je x(t ) =
m
b) y(t) ako je x(t)=δ(t)
F0
F(t) C0
m
Fν
Rešenje:
a)
Postavljamo jednačinu na osnovu II Njutnovog zakona:
∑ F = ma = m&y&
78
∑ F = F (t ) − F 0 − Fν
F0 = cy (t )
Fν = ν y& (t )
m&y& = F (t ) − νy& (t ) − cy(t )
m&y&(t ) + νy& (t ) + cy(t ) = F (t )
ν c F (t )
&y&(t ) + y& (t ) + y (t ) =
m m m
Uvodimo sledeće smene:
ν c F (t )
= 2ξω ; = ω 2 ; x(t ) =
m m m
Diferencijalna jednačina sada postaje:
&y&(t ) + 2ξωy& (t ) + ω 2 y (t ) = x(t )
Da bi rešili ovu diferencijalnu jednačinu primenjujemo Laplasovu transformaciju, pa

jednačina postaje:
p 2Y ( p ) + 2ξωpY ( p ) + ω 2Y ( p ) = X ( p )
Y ( p) 1
W ( p) = = 2
X ( p) p + 2ξωp + ω 2
Prenosnu funkciju možemo preurediti na sledeći način:
( p + ξω ) 2 = p 2 + 2ξωp + ω 2ξ 2
p 2 + 2ξωp + ω 2 = ( p + ξω ) 2 − ξ 2ω 2 + ω 2 = ( p + ξω ) 2 + ω 2 (1 − ξ 2 )
1
W ( p) =
( p + ξω ) + ω 2 (1 − ξ 2 )
2
c) x(t) je jedinična impulsna funkcija, pa je njena Laplasova transformacija:
x(t ) = δ (t ) ⇒ X ( p) = 1
1
Y ( p) =
( p + ξω ) + ω 2 (1 − ξ 2 )
2
Na osnovu tabelarnih vrednosti možemo odrediti inverznu Laplasovu tranformaciju:
79
ω
f (t ) = sin ωt ⇒ F ( p ) =
p +ω2
2
1 1 ω
f (t ) = sin ωt ⇒ F ( p ) = ⋅ 2
ω ω p +ω2
1
y (t ) = ⋅ e −ξωt ⋅ sin(ω 1 − ξ 2 t )
ω 1−ξ 2
Zadatak 9.8. Naći prenosnu funkciju kola prikazanog na slici.
u1(t) R u2(t)
Rešenje:
Prenosna funkcija data je kao količnik izlaznog i ulaznog napona. Zadatak se može rešiti na
dva načina, postavljanjem jednačina po I i II Kirhofovom zakonu, ili, direktno pisanjem izraza za
napon na izlazu preko naponskog razdelnika.
I način
Prenosna funkcija predstavlja količnik izlaznog i ulaznog napona:
U 2 ( p)
W ( p) =
U 1 ( p)
Izlazni napon određen je jednačinom:

U 2 ( p) = R ⋅ I ( p)
Ulazni napon U1(p) može se napisati kao zbir napona na kondenzatoru i napona na
otporniku, tj. izlaznog napona U2(p):
U 1 ( p) = U c ( p) + U 2 ( p)
I ( p)
Napon na kondenzatoru je U C ( p ) = , pa je sada ulazni napon:
pC
I ( p) U ( p)
U 1 ( p) = + U 2 ( p) = 2 + U 2 ( p)
pC pRC
80
 1 
U 1 ( p ) = U 2 ( p ) 1 + 
 pRC 
Prenosna funkcija je:
U 2 ( p) 1 pRC
W ( p) = = =
U 1 ( p) 1 1 + pRC
1+
pRC
II način
Z1
U1 Z2 U2
Napon na izlazu može odmah da se odredi preko naponskog razdelnika. Napon U2 je:
Z2
U 2 ( p) = U 1 ( p)
Z1 + Z 2
Na osnovu ovoga izraza rešenje zadatka je:
1
Z1 = ; Z2 = R
pC
R pRC
U 2 ( p) = =
1 1 + pRC
+R
pC
U1 R U2
81
Rešenje:
Na osnovu rešenja prethodnog zadatka možemo pisati:
Z 1 = pL ; Z 2 = R
Prenosna funkcija je:
U 2 ( p) Z2 R
W ( p) = = =
U 1 ( p) Z1 + Z 2 pL + R
R1
u1 (t) u2 (t)
R2
Rešenje:
Impedanse Z1 i Z2 su:
1
Z 1 = R1 ; Z 2 = R2 +
pC
Prenosna funkcija je (napon U2 određen je naponskim razdelnikom):
U 2 ( p) Z2
W ( p) = =
U 1 ( p) Z1 + Z 2
1
R2 +
pC 1 + pR2 C
W ( p) = =
1 1 + pC ( R1 + R2 )
R1 + R2 +
pC
82
10 Z TRANSFORMACIJA
Ako se neprekidna funkcija po vremenu f(t) diskretizuje u ekvidistantnim trenucima

vremana T0 , dobija se diskretna funkciju po vremenu.
f * (t ) = f (kT0 ) k = 0, 1, 2, 3, ...
Laplasova transformacija diskretne funkcije po vremenu određena je izrazom:
∞
F * ( p ) = α { f * (t ) }= ∑ f (kT0 )e − kT0 p
k =0
Ako se uvede smena:
z = e T0 p
tada Laplasovu transformaciju diskretne funkcije po vremenu predstavljamo u Z
transformisanoj formi tj.
∞
F ( z ) = F * ( p) z = eT0 p
= ∑ f (kT0 ) z − k = f (0) + f (1T0 ) z −1 + f (2T0 ) z − 2 + ...
k =0
Zadatak 10.1. Data je Z transformacija neke funkcije u formi:
E ( z ) = 1 + 3 z −1 + 2 z −2 + z −4 + ...
Odrediti vrednosti date funkcije u trenucima 0, T0 , 2T0 , 3T0 , 4T0 .
Rešenje:
Vrednosti funkcije u trenucima 0, T0 , 2T0 , 3T0 , 4T0 :
e(0) = e(0T0 ) = 1
e(1) = e(1T0 ) = 3
e(2) = e(2T0 ) = 2
e(3) = e(3T0 ) = 0
e(4) = e(4T0 ) = 1
Zadatak 10.2. Odrediti Z transformaciju diskretne funkcije:
f (kT0 ) = 1 ∀k ≥0
83
Rešenje:
Iz definicije Z transformacje sledi:
F ( z ) = f (0) + f (1) z −1 + f (2) z −2 + ...
S obzirom da je:
f (0) = f (1) = f (2) = ... = 1

sledi:
F ( z ) = 1 + z −1 + z −2 + ...
Ako se primeni izraz za zbir članova geometrijskog niza:
1
= 1 + x + x 2 + x 3 + ..., x <1
1− x
tada sledi za x = z −1
1 z
F ( z) = −1
= z −1 < 1
1− z z −1
Zadatak 10.3. Odrediti Z transformaciju diskretne funkcije:
e(kT0 ) = e − akT0 k = 0, 1, 2,...
Rešenje:
Iz definicije Z transformacije sledi:
E ( z ) = 1 + e − aT0 z −1 + e −2 aT0 z −2 + e −3aT0 z −3 + ... = 1 + (e − aT0 z −1 )1 + (e − aT0 z −1 ) 2 + (e − aT0 z −1 ) 3 + ...
Zbir članova datog geometrijskog niza određen je izrazom:
1 z
E( z) = − aT0
= e − aT0 z −1 < 1
1− e z −1
z − e − aT0
Zadatak 10.4. Odrediti Z transformaciju diskretne funkcije po vremenu formiranu iz Dirakovog

impulsa diskretizacijom u vremenskim trenucima 0, T0, 2T0, …:
Rešenje:
Diskretna funkcija po vremenu je:
84
δ (kT0 ) = 1 , k = 0 δ (kT0 ) = 0 , ∀ k ≠ 0
Iz definicije Z transformacije sledi:
z{δ (kT0 )} = f (0) + f (T0 ) z −1 + f (2T0 ) z −2 + ... = 1 + 0 z −1 + 0 z −2 + ... = 1
Zadatak 10.5. Odrediti Z transformaciju funkcije f (t ) = cos ωt koja je diskretizovana u

vremenskim trenucima 0, T0, 2T0, …
Rešenje:
Diskretna funkcija po vremenu je: f (kT0 ) = cos ωkT0
Na osnovu Ojlerovih identiteta:
e jωkT0 = cos ωkT0 + j sin ωkT0

e − jωkT0 = cos ωkT0 − j sin ωkT0
dobija se
e jωkT0 + e − jωkT0
f (kT0 ) = cos ωkT0 =
2
Nakon zamene u definicioni izraz za Z transformaciju dobijamo:
∞
1 1 ∞ 1 ∞
F ( z ) = ∑ (e jωkT0 + e − jωkT0 ) z −k = ∑ (e jωT0 z −1 ) −k + ∑ (e − jωT0 z −1 ) −k
k =0 2 2 k =0 2 k =0
Na osnovu izraza za zbir geometrijskog reda dobija se:
− j ωT −1 j ωT −1
1 1 1  1 1− e 0 z +1− e 0 z
F ( z) =  +  = =
2  1 − e jωT0 z −1 1 − e − jωT0 z −1  2 1 − e jωT0 z −1 − e − jωT0 z −1 + z − 2
1 2 − z −1 (cos ωT0 + j sin ωT0 + cos ωT0 − j sin ωT0 )

= ⋅ =
2 1 + z − 2 − z −1 (cos ωT0 + j sin ωT0 + cos ωT0 − j sin ωT0 )
1 2 − 2 z −1 cos ωT0 1 − z −1 cos ωT0 z ( z − cos ωT0 )

= ⋅ −1 −2
= −1 −2
= 2
2 1 − 2 z cos ωT0 + z 1 − 2 z cos ωT0 + z z − 2 z cos ωT0 + 1
Zadatak 10.6. Odrediti Z transformaciju funkcije:

x(t ) = 1(t − 3T0 )
85
Rešenje:
Na osnovu teoreme o kašnjenju u vremenskom domenu
z{x((k − d )T0 )} = z − d x( z ) d ≥0
sledi za t=kT0 i uz izostavljanje T0-t:

z 1
z{1(k − 3)} = z −3 z{1(k )} = z −3 = 2
z − 1 z ( z − 1)
Zadatak 10.7. Odrediti Z transformaciju funkcije

x(t ) = 1(t + 3T0 )
Rešenje:
Diskretna funkcija po vremenu je:

x(kT0 ) = 1((k + 3)T0 )
Na osnovu teoreme o pomeranju kompleksnog lika u vremenu unapred
 d −1 
z{x(k + d )} = z d  x( z ) − ∑ x(q )z −q  d ≥0
 q =0 
sledi:
 
( )
3−1
 z 
z{1(k + 3)} = z 3  z{1(k )} − ∑ x(q )z − q  = z 3  − x(0) z −0 + x(1) z −1 + z −2 
 q =0   z −1 
S obzirom da je x(0) = x(1) = x(2) = 1 sledi:
 z
z{1(k + 3)} = z 3  ( 
)
− 1 + z −1 + z − 2  = z 3 
( )
 z − ( z − 1) 1 + z −1 + z −2 
=
 z −1   z −1 
−1 −1 −2 −2
z (z − z −1 − z + 1 + z + z ) z ⋅ z
3 3
z
= = =
z −1 z −1 z −1
Zadatak 10.8. Odrediti Z transformaciju funkcije x(t ) = e −2t primenjujući teoremu o pomeranju u
kompleksnom domenu.
Rešenje:
Prema teoremi o pomeranju u kompleksnom domenu važi:
{ } (
z x(k )e − akT0 = x ze aT0 )
86
Ako se data funkcija vremena proširi jediničnom skokovitom funkcijom tada dobijamo:
x(t ) = 1(t )e −2t
Diskretna funkcija ove funkcije je:
x(k ) = 1(t )e −2 kT0
S obzirom da je:
z
z{1(k )} =
z −1
sledi:
{
z 1(k )e − 2 kT0 =} ze 2T0
=
z
ze − 1 z − e −2T0
2T0
Zadatak 10.9. Izvesti izraz za izračunavanje Z transformacije periodičnih signala.
Rešenje:
Periodični signal može se zapisati u formi:
f (t ) = f (t + nT0 ) = f (t + 2nT0 ) = ...

gde je perioda jednaka nT0.
Definicioni izraz za Z transformaciju može se transformisati na sledeći način:
∞ n −1 ∞
F ( z ) = ∑ f (k ) z − k = ∑ f (k ) z − k + ∑ f (k ) z −k
k =0 k =0 k =n
smenom l=k-n dobijamo:
n −1 ∞ n −1 ∞
F ( z ) = ∑ f (k ) z − k + ∑ f (l + n) z −(l + n ) =∑ f (k ) z − k + z − n ∑ f (l + n) z −l
k =0 l =0 k =0 l =0
Iz uslova periodičnosti sledi da je: f (l + n) = f (l ) , što daje:
n −1 ∞ n −1
F ( z ) = ∑ f (k ) z − k + z − n ∑ f (l ) z −l =∑ f (k ) z − k + z −n F ( z )
k =0 l =0 k =0
Rešavanjem ove jednačine po F(z) dobijamo:

n −1
∑ f (k ) z −k
F ( z) = k =0
1 − z −n
87
Zadatak 10.10. Odrediti Z transformaciju periodičnog signala prikazanog na slici.
f(t)
2
1
0 T0 2T0 3T0 4T0 5T0 6T0 7T0 t
Rešenje:
Analizom grafika zaključujemo da je:
f(0)=0; f(1)=1; f(2)=2; f(3)=2; f(4)=2; f(5)=2; f(6)=1; f(7)=f(0)=0
tj. da je: f(t)=f(t+7T0) ili n=7.
Z transformacija date periodične funkcije biće:

n −1
∑ f (k ) z
k =0
−k
f (0) z 0 + f (1) z −1 + f (2) z − 2 + f (3) z −3 + f (4) z − 4 + f (5) z −5 + f (6) z − 6

F ( z) = = =
1 − z −n 1 − z −7
0 ⋅ z 0 + 1 ⋅ z −1 + 2 ⋅ z −2 + 2 ⋅ z −3 + 2 ⋅ z −4 + 2 ⋅ z −5 + 1 ⋅ z −6
= =
1 − z −7
z −1 + 2 ⋅ z −2 + 2 ⋅ z −3 + 2 ⋅ z −4 + 2 ⋅ z −5 + z −6
=
1 − z −7
Zadatak 10.51. Odrediti Z transformaciju signala datog na slici (signal je periodičan sa periodom
8T0):
f(t)
2
1
5T0 6T0 7T0 8T0
T0 2T0 3T0 4T0 t

−1
−2
bez primene, i primenom izraza za određivanje Z transformacije periodičnog signala.
Rešenje:
a) Na osnovu definicije Z transformacije sledi:
88
[ ] [ ]
∞
F ( z ) = ∑ f (kT0 )z − k = f (0) z −1 + f (9) z −9 + f (17) z −17 + ... + 2 f (2) z − 2 + f (10) z −10 + f (18) z −18 + ... +
k =0
[ ] [
+ f (3) z −3 + f (11) z −11 + f (19) z −19 + ... + f (5) z −5 + f (13) z −13 + f (21) z −21 + ... + ]
[ ] [
+ f (6) z −6 + f (14) z −14 + f (22) z −22 + ... + f (7) z −7 + f (15) z −15 + f (23) z −23 + ... = ]
[ ] [ ] [
= z −1 + z −9 + z −17 + ... + 2 z −2 + z −10 + z −18 + ... + z −3 + z −11 + z −19 + ... − ]
[ ] [ ] [
− z −5 + z −13 + z −21 + ... − 2 z −6 + z −14 + z −22 + ... − z −7 + z −15 + z −23 + ... = ]
[ ][
= z −1 + 2 z −2 + z −3 − z −5 − 2 z −6 − z −7 1 + z −8 + z −16 + ... = ]
z ( z + 1)
2
−1
= z 1− z ( −4
)(1 + 2 z −1
+z −2
)(1 − z )
−8 −1 −1
= z 1+ z ( −1 2
) (1 + z )
− 4 −1
= 4
z +1
b) Na osnovu izraza za Z transformaciju sledi:
f (0) z 0 + f (1) z −1 + f (2) z −2 + f (3) z −3 + f (4) z −4 + f (5) z −5 + f (6) z −6 + f (7) z 7

F ( z) = =
1 − z −8
z −1 + 2 ⋅ z −2 + z −3 − z −5 − 2 ⋅ z −6 − z −7
= =
1 − z −8
z −1 + 2 ⋅ z −2 + z −3 − z −5 − 2 ⋅ z −6 − z −7
=
1 − z −8
Zadatak 10.62. Odrediti početnu vrednost f(0) funkcije čija je Z transformacija:
F ( z) =
(c1T0 − c2 )z + c2 z 2
(z − 1)2
Rešenje:
Na osnovu teoreme o graničnoj vrednosti:
f (0) = lim F ( z )
z →∞
sledi:
(c1T0 − c2 )z + c2 z 2 (c1T0 − c2 )z + c2 z 2 z −2
f (0) = lim F ( z ) = lim = lim ⋅ −2 =
z →∞ z →∞ (z − 1)2 z →∞ (z − 1)2 z
(c1T0 − c 2 )z −1 + c 2
= lim = c2
z →∞ 1 − 2 z −1 − z − 2
89
Zadatak 10.13. Odrediti krajnju vrednost (vrednost u ustaljenom stanju) funkcije čija je Z
transformacija:
2z
X ( z) =
(z − 1)(z − 0.5)
Rešenje:
z −1
lim x(k ) = lim X ( z)
k →∞ z →1 z
sledi:
z −1 2z 2
x(∞ ) = lim x(k ) = lim ⋅ = lim =4
k →∞ z →1 z ( z − 1)(z − 0.5) z →1 z − 0.5
Zadatak 10.14. Odrediti početnu vrednost originala ako je Z transformacija funkcije:

z ( z − cos ωT0 )
E( z) = 2
z − 2 z (cos ωT0 ) + 1
Rešenje:
z ( z − cos ωT0 )
lim e(kT0 ) = lim E ( z ) = lim =
z → ∞ z − 2 z (cos ωT ) + 1
2
k →0 z →∞
0
cos ωT0
1−
z 2 − z (cos ωT0 ) z
= lim 2 = lim =1
z →∞ z − 2 z (cos ωT ) + 1 z →1 cos ω T0 1
0 1+ 2 + 2
z z
Zadatak 10.15. Odrediti vrednost kojoj u beskonačnosti teži diskretna funkcija opisana u Z domenu
izrazom:
2.4 z
E ( z) =
(z − 0.5)(z + 0.2)(z − 1)
Rešenje:
90
E ( z ) = lim (1 − z −1 )E ( z ) = lim (1 − z −1 )
z −1 2.4 z
lim e(kT0 ) = lim =
k →∞ z →1 z z →1 z →1 (z − 0.5)(z + 0.2)(z − 1)
(
= lim 1 − z −1 ) 2.4 z
(
= lim 1 − z −1 ) (z 2.4
( ) =
− 0.5)( z + 0.2 ) 1 − z −1
(z − 0.5)(z + 0.2)1 − 1 
z →1 z →1
 z
2.4 2.4 2.4
= lim = = =4
z →1 ( z − 0.5)( z + 0.2 ) (1 − 0.5)(1 + 0.2) 0.5 ⋅ 1.2
Zadatak 10.16. Odrediti Z transformaciju prenosne funkcije čija je Laplasova transformaciju data
izrazom:
1
G( p) =
p ( p + 1)
2
Rešenje:
Parcijalnim razvojem date funkcije dobijamo:
1 1 1 1
G( p) = = 2− +
p ( p + 1) p
2
p p +1
Na osnovu tabelarnih vrednosti:
1 T0 z
→
p 2
(z − 1)2
1 z
→
p z −1
1 z z
→ =
p + 1 a =1 z − e − aT0 a =1 z − e − aT0
određujemo:
T0 z z z
G( z) = − +
(z − 1) 2
z − 1 z − e − aT0
gde je T0 vreme uzorkovanja.
Zadatak 10.17. Odrediti Z transformaciju funkcije čija je Laplasova transformacija data izrazom:
5
E ( p) =
p ( p + 1)( p + 5)
91
Rešenje:
Parcijalnim razvojem date funkcije dobijamo:
1 1.25 0.25
E ( p) = − +
p ( p + 1) ( p + 5)
Na osnovu tabelarnih vrednosti dobijamo:
z 1.25 z 0.25 z
E ( z) = − −T0
+
z −1 z − e z − e −5T0
gde je T0 vreme uzorkovanja.
Zadatak 10.18. Odrediti diskretne prenosne funkcije sistema čije su kontinualne prenosne funkcije
u Laplasovom domenu:
k
a)
p+5
k
b)
p ( p + 5)
k
c)
p ( p + 5)
2
k
d)
( p + 1)( p + 5)
k
e)
p( p + 1)( p + 5)
k ( p + 3)
f)
( p + 1)( p + 5)
Zadatak 10.19. Diferentna jednačina nekog algoritma upravljanja određena je izrazom:
c(kT0 ) = −2c((k − 1)T0 ) + c((k − 2)T0 ) + e(kT0 ) − 0.5e((k − 2)T0 )

C( z)
Odrediti diskretnu prenosnu funkciju: G ( z ) =
E( z)
Rešenje:
Z transformacijom date diferentne jednačine dobijamo:
C ( z ) = Z {C (kT0 )} = −2 z −1C ( z ) + z −2 C ( z ) + E ( z ) − 0.5 z −2 E ( z )
Algebarskim preuređivanjem dobijamo:
92
(1 + 2 z −1
− z −2 )C ( z ) = (1 − 0.5 z −2 )E ( z )
C( z) 1 − 0.5 z − 2
G( z) = =
E ( z ) 1 + 2 z −1 − z − 2
93
11 INVERZNA Z TRANSFORMACIJA
Inverzna Z transformacija funkcije F(z) određena je izrazom:
1
e(nT0 ) =
2πj ∫
E ( z ) z n −1dz
Zbog računskih problema određivanja gornjeg integrala, problem nalaženja inverzne Z

transformacije rešava se na jedan od sledećih načina:
a) Razvojem u stepeni red Z transformacije funkcije:
∞
e(0) e(T0 ) e(2T0 ) e(3T0 )
E ( z ) = ∑ e(nT0 )z −n = + 1 + + + ...
n =0 z0 z z2 z3
b) Razvojem u parcijalne razlomke određenih formi:
Az Bz Cz Dz
E( z) = + + + 2 + ...
z − 1 ( z − 1) 2
z − a z − cz + d
Nakon inverzne Z transformacije dobija se:
x(kT0 ) = A + BkT0 + Ce − akT0 + De − akT0 sin ω1kT0 + ...
Zadatak 11.1. Data je Z transformacija neke funkcije:
0.1(z + 1)z 0.1z 2 + 0.1z

X ( z) = =
(z − 1)2 (z − 0.6) z 3 − 2.6 z 2 + 2.2 z − 0.6
Ako je vreme uzorkovanja T0=1s odrediti diskretnu funkciju x(kT0).
Rešenje:
a) Razvoj u stepeni red vršimo deljenjem polinoma u brojiocu sa polinomom u imeniocu tj.
na sledeći način:
94
(0.1z + 0.1z ) : (z 3 − 2.6 z 2 + 2.2 z − 0.6) = 0.1z −1 + 0.36 z −2 + 0.716 z −3 + 1.1296 z −4 + ...
2
− (0.1z 2 − 0.26 z + 0.22 − 0.06 z −1 )

0.36 z − 0.22 + 0.06 z −1
− (0.36 z − 0.936 + 0.792 z −1 − 0.216 z −2 )
0.716 − 0.732 z −1 + 0.216 z −2
− (0.716 − 1.8616 z −1 + 1.5752 z −2 − 0.4296 z −3 )
1.1296 z −1 − 1.3592 z −2 + 0.4296 z −3
Diskretne vrednosti funkcije x(kT0) u pojedinim trenucima vremena su:
x(0)=0; x(1)=0.1; x(2)=0.36; x(3)=0.716; x(4)=1.1296
b) Razvojem u parcijalne razlomke dobijamo:
0.1( z + 1)z A⋅ z B⋅z C⋅z

X ( z) = = + + =
(z − 1) (z − 0.6)
2
z − 1 ( z − 1) 2
(z − 0.6)
=
( A + C )z 3 + (B − 2C − 1.6 A)z 2 + (0.6 A − 0.6 B + C )z
(z − 1)2 (z − 0.6)
Izjednačavanjem koeficijenata dobijamo:
z 0.5 z z
x( z ) = − + +
z − 1 (z − 1) 2
z − 0. 6
ln 0.6
Iz e −aT0 = 0.6 za T0=1 dobijamo a = − = 0.5198 .
T0
Na osnovu tabelarnih vrednosti:

z
→ 1
z −1
T0 z
→ kT0
( z − 1) 2
z
→ e − akT0
z − e − aT0
sledi inverzna Z transformacija u formi:
x(kT0 ) = −1 + 0.5kT0 + e −0.5198 kT0
za k=0, 1, 2, 3, 4 i T0=1s dobijamo:
x(0)=0; x(1)=0.1; x(2)=0.36; x(3)=0.716; x(4)=1.1296
95
Zadatak 11.2. Odrediti vremensku zavisnost diskretizovanog signala x(k) ako je data njegova Z
transformacija:
10 z
X ( z) =
( z − 10) ( z − 2)
Rešenje:
x(k ) = Z −1 {X ( z )}
a) Metod deljenja:
∞
X ( z ) = ∑ x(k ) z − k = x(0) + x(1) z −1 + x(2) z − 2 + ...
k =0
( )
X ( z ) = 10 z : z 2 − 3 z + 2 = 10 z −1 + 30 z − 2 + 70 z −3 + 150 z − 4
−1
30 − 20 z
70 z −1 − 60 z − 2
150 z − 2 − 140 z −3
x ( 0) = 0
x(1) = 10
x(2) = 30
x(4) = 150
Ovaj metod pogodan je samo ako nas zanima vrednost signala u prvih nekoliko perioda
odabiranja.
b) Metod parcijalnih razlomaka:
10 z − 10 20
X ( z) = = +
(z − 1)(z − 2) z − 1 z − 2
 − 10  −1  20 
x(k ) = Z −1  + Z  
 z − 1  z − 2
 z  −1  −1 z 
x(k ) = 10 Z −1  z −1  + 20 Z  z 
 z − 1  z − 2
x(k ) = −10h(k − 1) + 20 ⋅ 2 k −1 h(k − 1)
( )
x(k ) = 10 2 k − 1 h(k − 1)
gde je h(k ) = 1 ∀k ≥ 0
96
Zadatak 11.3. Odrediti inverznu Z transformaciju funkcije:
z (z + 0.4 )
C ( z) =
(z − 1)(z − 0.3)(z − 0.8)
metodom parcijalnih razlomaka. Rezultat proveriti preko razvoja u potencijalni red. Odrediti
vrednost signala u ustaljenom režimu rada.
Rešenje:
a) Razvoj u parcijalne razlomke

z + 0.4  A B C 
C ( z) = z = z + +
(z − 1)(z − 0.3)(z − 0.8)  z − 1 z − 0.3 z − 0.8 
z + 0.4 1 + 0.4 1.4
A= = = = 10
(z − 0.3)(z − 0.8) z =1 (1 − 0.3)(1 − 0.8) 0.7 ⋅ 0.2
z + 0.4 0.3 + 0.4

B= = =2
(z − 1)(z − 0.8) z =0.3 (0.3 − 1)(0.3 − 0.8)
z + 0.4 0.8 + 0.4

C= = = −12
(z − 0.3)(z − 1) z =0.8 (0.8 − 0.3)(0.8 − 1)
 10 2 12 
C ( z) = z  + −
 z − 1 z − 0.3 z − 0.8 
C (k ) = 10 + 2(0.3) k − 12(0.8) k
C (0) = 10 + 2 − 12 = 0
C (1) = 10 + 2 ⋅ 0.3 − 12 ⋅ 0.8 = 10 + 0.6 − 9.6 = 1
C (2) = 10 + 2(0.3) 2 − 12(0.8) 2 = 10 + 2 ⋅ 0.09 − 12 ⋅ 0.64 = 10 + 0.18 − 7.68 = 2.5
C (3) = 10 + 2(0.3) 3 − 12(0.8) 3 = 3.91
 z + 0.4   z −1 z + 0.4 
z →1 
(
C (∞) = lim  1 − z −1 z ) = lim  z
(z − 1)(z − 0.3)(z − 0.8) z→1  z (z − 1)(z − 0.3)(z − 0.8)
 =
1 + 0.4 1.4
= = = 10
(1 − 0.3)(1 − 0.8) 0.7 ⋅ 0.2
b) Metod deljenja
97
z 2 + 0.4 z
= z −1 + 2.5 z − 2 3.91z − 3 + 5.101z − 4 + ...
z 3 − 2.1z 2 + 1.34 z − 0.24

z
E( z) =
z − 3z + 2
2
Rešenje:
z : ( z 2 − 3 z + 2) = z −1 + 3 z −2 + 7 z −3 + 15 z −4
(
− z − 3 + 2 z −1 )
−1
3 − 2z
− (3 − 9 z −1 + 6 z − 2 )
7 z −1 − 6 z − 2
(
− 7 z −1 − 21z − 2 + 14 z −3 )
−2 −3
15 z − 14 z + ...
Na osnovu razvoja sledi:
e ( 0) = 0
e(1) = 1
e(2) = 3
e(3) = 7
e(4) = 15
Logičkom indukcijom može se zaključiti da je opšti član rešenja: e( k ) = z k − 1
Zadatak 11.5. Primenom diskretne konvulucije:
[ ][ ]
E ( z ) = E1 ⋅ E 2 = e1 (0) + e(1) z −1 + ... ⋅ e2 (0) + e2 (1) z −1 + ...
z
odrediti vrednost diskretne funkcije vremena u trenutku e(3T0): E( z) =
(z − 1)( z − 2 )
Rešenje:
Ako se napiše da je:

z
E ( z ) = E1 ⋅ E 2 =
(z − 1)( z − 2)
98
gde je:
z
E1 ( z ) = = 1 + z −1 + z − 2 + ...
z −1
E2 ( z ) =
z
z −1
= z −1
z
z−2
= z −1
z
1 − 2 z −1
( 2
) ( )
= z −1 1 + 2 z −1 + (2 ) z −2 + ... = z −1 + 2 z −2 + 2 2 z −3 + ...
e(3) = e1 (0)e2 (3) + e1 (1)e2 (2) = e1 ( 2)e2 (1) + e1 (3)e2 (0) =

= (1)(2 2 ) + (1)(2) + (1)(1) + (1)(0) = 7
Zadatak 11.6. Odrediti inverznu Z transformaciju diskretne funkcije:

z 2 +1
Y ( z) =
z 3 + z 2 + 5z + 1
do k=4.
Rešenje:
(z 2
)( )
+ 1 : z 3 + z 2 + 5 z + 1 = z −1 − z −2 − 3 z −3 + 7 z 4 + ...
1 1 1 1
y( z) = 0 + − 2 − 3 3 + 7 4 + ...
z z z z
y (0) = 0; y (T0 ) = 1; y (2T0 ) = −1; y (3T0 ) = −3; y (4T0 ) = 7
odnosno:
y (kT0 ) = δ (t − T0 ) − δ (t − T0 ) − 3δ (t − 3T0 ) + 7δ (t − 4T0 ) + ...
y(kT0)
5
4
3
2
1
2 3
0 1 4 iT0
-1
-2
-3
Zadatak 11.7. Odrediti inverznu Z transformaciju diskretne funkcije:

z2
Y ( z) =
z 3 − z 2 − 0.81 ⋅ z + 0.81
do k=4.
99
Rešenje:
1 1 1.81 1.81
Y ( z) = 0 + − 2 − 3 + 7 4 + ...
z z z z
y (0) = 0; y (T0 ) = 1; y (2T0 ) = 1; y (3T0 ) = 1.81; y (4T0 ) = 1.81
u stacionarnom stanju:
z2 − z
( )
lim y (kT0 ) = lim 1 − z −1 Y ( z ) = lim 1 − z −1 ( ) z2
= lim =
k →∞ z →1 z →1 z 3 − z 2 − 0.81 ⋅ z + 0.81 z →1 z 3 − z 2 − 0.81 ⋅ z + 0.81
z (z − 1) z 1
= lim 2 = lim 2 = = 5.263
z →1 (z − 0.81)( z − 1) z →1 (z − 0.81) 1 − 0.81
y (kT0 ) = 0 − δ (t − T0 ) + δ (t − 2T0 ) − 0.81δ (t − 3T0 ) + 1.81δ (t − 4T0 ) + ... + 5.263δ (t − ∞)
z 2 ( z 2 + z + 1)
y( z) =
( z − 0.8)( z − 1)( z 2 − z + 0.8)
Rešenje:
Y ( z) z ( z 2 + z + 1) 18.75 15.3 − 1.2 + j − 1.2 − j

= = − + +
z ( z − 0.8)( z − 1)( z − z + 0.8) z − 1 z − 0.8 z − (0.5 + j 0.74) z − (0.5 − j 0.74)
2
Polovi prenosne funkcije su: z1 = 0.8 , z 2 = 1 , i z 3 / 4 = 0.5 ± j 0.74 .
Funkciju pišemo u vidu zbira parcijalnih razlomaka:
Y ( z) z ( z 2 + z + 1) A B C D
= = + + +
z ( z − 0.8)( z − 1)( z − z + 0.8) z − 0.8 z − 1 z − (0.5 + j 0.74) z − (0.5 − j 0.74)
2
A = lim
(z + z +1 z
2
)
= −15.25
z →0.8 (
(z − 1) z 2 − z + 0.8 )
B = lim
(z+ z +1 z
2
= 18.75
)
(
z →1 ( z − 0.8) z 2 − z + 0.8 )
C = lim
(z + z + 1)z
2
= −1.2495 + j1.02 ≈ −1.25 + j
z →0.8 (z − 0.8)(z − 1)(z − (0.5 − j 0.74))
D = C * = −1.25 − j
100
Y ( z) 1 1 − 1.25 + j − 1.25 − j
= −15.25 + 18.75 + +
z z − 0.8 z − 1 z − (0.5 + j 0.74) z − (0.5 − j 0.74)
Y (z ) = −15.25
z
+ 18.75
z
+
(− 1.25 + j )z + (− 1.25 − j )z
z − 0.8 z − 1 z − (0.5 + j 0.74) z − (0.5 − j 0.74)
Iz tablice Z transformacije sledi da je:
y (kT0 ) = Z −1 {Y (z )} = −15.25(0.8) + 18.75(1) + (− 1.25 + j )(0.5 + j 0.74 ) + (− 1.25 − j )(0.5 − j 0.74 )

k k k k
Ako kompleksne polove napišemo u eksponencijalnom obliku:

0
z 3 = 0.5 + j 0.74 = 0.893e j 55.95 = 0.893e j 0.976
0
z 4 = 0.5 − j 0.74 = 0.893e − j 55.95 = 0.893e − j 0.976
tada je:
( )
y (kT0 ) = −15.25(0.8) + 18.75(1) k + (− 1.25 + j ) 0.893e j 0.976 k + (− 1.25 − j ) 0.893e − j 0.976 k =
k
( )
( ) (
= −15.25(0.8) + 18.75(1) k − 1.25(0.893) e j 0.976 k + e − j 0.976 k + j (0.893) e j 0.976 k − e − j 0.976 k =
k k k
)
e j 0.976 k + e − j 0.976 k k e
j 0.976 k
− e − j 0.976 k
= −15.25(0.8) + 18.75(1) k − 1.25(0.893) 2 − (0.893)
k k
2
2 2j
y ( kT0 ) = −15.25(0.8) + 18.75(1) k − 2.5(0.893) cos(0.976k ) − 2(0.893) sin (0.976k ) =

k k k
(
= −15.25(0.8) + 18.75(1) k − 2.5(0.893) cos 55.950 k − 2(0.893) sin 55.950 k
k k
) k
( )

z2
Y ( z) =
( z − 0.9)( z + 0.9)( z − 1)
Rešenje:
Y ( z) z 1 1 1
= = −5 − 0.263 + 5.263
z ( z − 0.9)( z + 0.9)( z − 1) z − 0.9 z + 0.9 z −1
Odnosno:
z z z
Y ( z ) = −5 − 0.263 + 5.263
z − 0.9 z + 0.9 z −1
Iz tablice Z transformacije sledi:
y (kT0 ) = −5(0.9) k − 0.263(−0.9) k + 5.263

101
Zadatak 11.10. Odnos Z transformacija dve funkcije dat je izrazom:
C ( z) 2(1 − 0.2 z −1 )
=
E ( z ) 1 + 0.4 z −1 − 0.2 z − 2
Odrediti diferentnu jednačinu koja određuje odnose između uzoraka ovih signala.
Rešenje:
Nakon algebarskih manipulacija dobijamo:
2(1 − 0.2 z −1 ) E ( z ) = (1 + 0.4 z −1 − 0.2 z −2 )C ( z )
Povratkom u vremenski domen dobijamo:
c(kT0 ) + 0.4c((k − 1)T0 ) − 0.2c((k − 2)T0 ) = 2e(kT0 ) − 0.4e((k − 1)T0 )
102
12 STABILNOST
Zadatak 12.1. Na osnovu impulsnih odziva određenih izrazima:
a) h(t ) = e −t
b) h(t ) = te −t
c) h(t ) = 1
d) h(t ) = e −t sin 3t
e) h(t ) = sin ωt
i skica ovih odziva:
a) b)
0.4
1
0.3
0.8
0.2 0.6
0.1 0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 0
0 5 10
Time (sec )
c) d)
1 3000
0.8
2000
0.6
0.4
1000
0.2
0 0
2 4 6 8 10 0 2 4 6 8
e)
1
0.5
-0.5
-1
0 5 10 15
Oceniti stabilnost odziva.
103
Rešenje:
Ako impulsni odziv teži ka nuli sistem je stabilan. Impulsni odzivi a, b i d teže ka nuli, znači
predstavljaju stabilne odzive. Impulsni odzivi c i e ne teže ka nuli, znači ne predstavljaju stabilne
odzive.
Zadatak 12.2. Odziv na jediničnu skokovitu promenu ulaza nekog sistema ostaje ograničen za
svako t. Oceniti da li je sistem stabilan.
Rešenje:
Sistem nije uvek stabilan ako na konačno veliki ulaz ima ograničen odziv. Primer: sistem na
granici stabilnosti na jediničnu skokovitu promenu ulaza ima ograničen, ali oscilujući odziv.
Zadatak 12.3. Ako na ulazu nekog sistema deluje jedinična skokovita promena, a odziv je y(t)=t,
oceniti stabilnost sistema.
Rešenje:
Sistem je nestabilan jer za konačan ulaz ima neograničen odziv.
Zadatak 12.4. Primenom Rausovog kriterijuma ispitati stabilnost sistema ako je karakteristična
jednačina:
F(p)=p5+2p4+p3+3p2+4p+5=0
Rešenje:
Šema koeficijenata ima oblik:
p5 an an-2 an-4
p4 an-1 an-3 an-5
p3 A1 A2
p2 B1 B2
p1 C1 C2
p0 D
n=5; an=1; an-1=2; an-2=1; an-3=3; an-4=4; an-5=5
a n −1 ⋅ a n − 2 − a n ⋅ a n −3 a n −1 ⋅ a n − 4 − a n ⋅ a n −5
A1 = A2 =
a n −1 a n −1
104
A1 ⋅ a n −3 − A2 ⋅ a n −1 A1 ⋅ a n −5 − a n −3 ⋅ 0
B1 = B2 =
A1 A1
B1 ⋅ A2 − A1 ⋅ B2
C1 = C2 = 0
B1
C ⋅B
D= 1 2
C1
2 ⋅1 − 1⋅ 3 1 − 1⋅ 3 − 2 ⋅ 3
A1 = = /⋅ 2 = −1 B1 = =9
2 2 −1
9 ⋅ 3 + 1 ⋅ 5 32
C1 = = /⋅ 9
9 9
2 ⋅ 4 − 1⋅ 5 8 − 5 3 − 1⋅ 5
A2 = = = /⋅ 2 = 3 B2 = =5 C2 = 0 D=5
2 2 2 −1
p5 1 1 4
p4 2 3 5
p3 -1 3
p2 9 5
p1 32/9
p0 5
Prva kolona (sa koeficijentima 1 2 –1 9 32 5) naziva se Rausova kolona. Kako u ovoj

koloni postoje dve promene znaka, sa 2 na –1, i sa –1 na 9, jednačina ima dva korena sa pozitivnim
realnim delovima, pa se na osnovu toga zaključuje da je sistem nestabilan.
Rešenje u Matlabu:
» n=[1];
» d=[1 2 1 3 4 5];
» roots(d)
ans =
-2.0461
0.7336 + 1.1577i
0.7336 - 1.1577i
-0.7105 + 0.8922i
-0.7105 - 0.8922i
Dva korena imaju pozitivne realne delove, pa se i odavde zaključuje da je sistem nestabilan.
Zadatak 12.5. Proveriti stabilnost sistema čija je karakteristična jednačina:
p 3 + 6 p 2 + 12 p + 8 = 0
105
Rešenje:
Formiramo Rausovu tabelu:
p3 1 12 0
p2 6 8 0
64
p1 0
6
p0 8
S obzirom da nema promene predznaka u prvoj koloni tabele, svi polovi karakteristične
jednačine imaju negativan realan deo. Sistem je stabilan.
Rešenje u Matlabu:
» n=[1];
» d=[1 6 12 8];
» roots(d)
ans =
-2.0000 + 0.0000i
-2.0000 - 0.0000i
-2.0000
Zadatak 12.6. Odrediti stabilnost sistema čija je karakteristična jednačina:
p3 + 3p2 + 3p +1 + K = 0
Rešenje:
p3 1 3 0
p2 3 1+ K 0
(8 − K )
p1 0
0
3
p 1+ K
Potreban i dovoljan uslov da elementi prve kolone tabele ne menjaju svoj predznak je:
8 − K > 0 ∧1+ K > 0
Uslov je ispunjen za: −1 < K < 8
Sistem je stabilan za : −1 < K < 8
106
Zadatak 12.7. Odrediti stabilnost sistema čija je karakteristična jednačina:
p4 + 2 p3 + p2 + 2 p + 1 = 0
Rešenje:
p4 1 1 1
3
p 2 2 0
p 2 0 (→ ε )
p1
p0
U Rausovoj koloni dobili smo nulu, pa ne možemo dalje računati, jer bi u sledećem koraku
morali deliti nulom. Zbog toga nulu zamenjujemo malim pozitivnim brojem ε i nastavljamo dalje sa
popunjavanjem tabele:
p4 1 1 1
p3 2 2 0
p 2 ε 1
1 2ε − 2
p 0
ε
p0 1
Pri analizi znaka elemenata prve kolone, moramo tražiti limes:
2ε − 2  2
lim = lim  2 −  = −∞
ε →0 ε ε →0  ε
Zaključujemo da je ovaj element negativan, pa u prvoj Rausovoj koloni postoje dve

promene znaka. Sistem je nestabilan, sa dva pola u desnoj poluravni kompleksne ravni.
Rešenje u Matlabu:
» n=[1];
» d=[1 2 1 2 1];
» roots(d)
ans =
-1.8832
0.2071 + 0.9783i
0.2071 - 0.9783i
-0.5310
107
Zadatak 12.8. Data je prenosna funkcija nekog servomehanizma:
k ( p + 2)
W ( p) =
p ( p + 4)( p + 3 p + 2) + k ( p + 2)
2
Primenom Rausovog kriterijuma odrediti za koje je vrednosti parametra k sistem stabilan.
Rešenje:
Karakteristična jednačina sistema je:
p 4 + 7 p 3 + 14 p 2 + (8 + k ) p + 2k = 0
4
1 14 2k p4 1 14 2k
p
7 8+k 0 p3
7 8+k 0
p3 90 − k 14k
/⋅ 7 p2 90 − k 14k
p2 7 7 ⇒
p (90 − k ) ⋅ (8 + k ) − 7 ⋅ 14
1
p1 (90 − k ) ⋅ (8 + k ) − 7 ⋅ 14
/⋅ (90 − k ) p0 14k
p0 90 − k
14k
Uslovi stabilnosti su:
90 − k > 0 ⇒ k < 90
(90 − k )(8 + k ) − 98 > 0
720 − 8k + 90 k − k 2 − 98 > 0 ⇒ −36 < k < 20
Odavde sledi: 14k > 0 ⇒ k > 0
Da bi svi uslovi bili zadovoljeni i da bi sistem bio stabilan, k mora da bude u opsegu:
0 < k < 20
Zadatak 12. 9. Data je karakteristična jednačina sistema:
F ( p) = p 4 + 3 p 2 + p + 2 = 0
Primenom Rausovog kriterijuma ispitati stabilnost datog sistema.
Rešenje:
Koeficijent a3 = 0 pa na njegovo mesto stavljamo beskonačno mali broj ε. Rausova tabela je:
108
p4 1 3 2
p3 ε 1 0
3ε −1 2ε
p2 =2
ε ε
p1 1 0
p0 2
Svi elementi u prvoj koloni, sem trećeg, su pozitivni. Znak trećeg elementa određujemo
tražeći limes:
3ε - 1
lim = −∞
ε →0 + ε
Zaključujemo da je ovaj element negativan, tako da u Rausovoj koloni postoje dve promene
znaka, pa je sistem nestabilan sa dva pola u desnoj poluravni kompleksne ravni.
Rešenje u Matlabu:
» n=[1];
» d=[1 0 3 1 2];
» roots(d)
ans =
0.2856 + 1.5674i
0.2856 - 1.5674i
-0.2856 + 0.8404i
-0.2856 - 0.8404i
Zadatak 12.10. Data je karakteristična jednačina sistema:
F ( p ) = p 4 − 3 p 2 − 10 = 0
Odrediti stabilnost sistema.
Rešenje:
Rausova tabela je:

p 4 1 − 3 − 10
p3 0 0 0
p2
p1
p0
Problem koji se sada javlja je postojanje vrste čiji su svi elementi jednaki nuli. Ove elemente
zamenjujemo koeficijentima jednačine koju dobijamo kada odredimo prvi izvod karakteristične
jednačine:
109
d 4
dp
( )
p − 3 p 2 − 10 = 4 p 3 − 6 p
Tako dobijamo Rausovu tabelu:
1 −3 − 10
p4
4 −6 0
p3 3
− − 10
p2 2
p 1 − 98
3
p 0 − 10
U prvoj koloni postoji jedna promena znaka, pa je sistem nestabilan sa jednim nestabilnim
polom.
Rešenje u Matlabu:
» n=[1];
» d=[1 0 -3 0 -10];
» roots(d)
ans =
2.2361
-2.2361
0 + 1.4142i
0 - 1.4142i
Zadatak 12.11. Data je karakteristična jednačina sistema:
F ( p ) = p 3 + 8 p 2 + 14 p + 24 = 0
Primenom Hurvicovog kriterijuma ispitati stabilnost.
Rešenje:
Hurvicova determinanta glasi:
8 24 0 8 24 0
8 24
Dk = 1 14 0 D1 = 8 D2 = = 88 D3 = 1 14 0 = 2112
1 14
0 8 24 0 8 24
Pošto su vrednosti svih dijagonalnih minora pozitivne, zaključujemo da je sistem stabilan.
110
Rešenje u Matlabu:
» n=[1];
» d=[1 8 14 24];
» roots(d)
ans =
-6.3981
-0.8009 + 1.7634i
-0.8009 - 1.7634i
Zadatak 12.12. Ako je funkcija prenosa sistema automatskog upravljanja u otvorenoj sprezi:
K
G ( p) =
p(T p p + 1)(Tm p + 1)
Primenom Hurvicovog kriterijuma odrediti odnose među parametrima da bi sistem bio stabilan.
Rešenje:
Karakteristična jednačina sistema je: 1 + G ( p) = 0
T p Tm p 3 + (T p + Tm ) p 2 + p + K = 0
Hurvicova determinanta je:
T p + Tm K 0
Dh = T pTm 1 0
0 T p + Tm K
Sistem je stabilan ukoliko su svi dijagonalni minori Hurvicove matrice veći od nule. Tako se
dobijaju uslovi:
Tp + Tm K
Dh = K >0⇒ K >0
TpTm 1
D3 = Dh > 0
T p + Tm K
D2 = > 0 ⇒ Tp + Tm − KTpTm > 0
TpTm 1
D1 = T p + Tm > 0
Iz ovih uslova sledi:
111
T p + Tm > KT p Tm
1 1
K< +
T p Tm
Poslednja jednačina predstavlja vezu među koeficijentima koja mora biti ispunjena da bi
sistem bio stabilan.
Zadatak 12.13. Ispitati stabilnost zatvorenog sistema, pomoću Hurvicovog kriterijuma, ako je data
diferencijalna jednačina:
d3y d 2 y dy dx
3
+ 3 2
+ + 3 y = 17
dt dt dt dt
Rešenje:
Na datu diferencijalnu jednačinu primenimo Laplasovu transformaciju:
d3y d 2 y dy dx
3
+3 2 + + 3 y = 17 /α
dt dt dt dt
p 3Y ( p ) + 3 p 2Y ( p ) + pY ( p ) + 3Y ( p ) = 17 X ( p )
Y ( p )[ p 3 + 3 p 2 + p + 3] = 17 X ( p )
Prenosna funkcija:
Y ( p) 17
W ( p) = = 3
X ( p) p + 3 p 2 + p + 3
Karakteristična jednačina:
F ( p) = p 3 + 3 p 2 + p + 3 = 0
a n = 1; a n −1 = 3; a n − 2 = 1; a n −3 = 3; a n − 4 = 0
3 3 0
D3 = 1 1 0 = 9 − 9 = 0
0 3 3
D3=0 ⇒ sistem je na granici stabilnosti.
3 3
D2 = = 3−3 = 0
1 1
D1 = 3 > 0
Sistem je na granici stabilnosti.

112
Zadatak 12.14. Ispitati stabilnost sistema čija je karakteristična jednačina:
F(p)=p4+p3+p2+p+1=0
Rešenje:
n=4; an=1; an-1=1; an-2=1; an-3=1; an-4=1
p4 1 1 1
p3 1 1 0
p2 0→ε 1
p1 (ε-1)/ ε
p0 1
Ukoliko se u Rausovoj koloni pojavi nula element potrebno je umesto nule upisati malu
pozitivnu veličinu ε+, pomoću koje se vrši sračunavanje ostalih elemenata Rausove tablice. Pošto se
Rausova tablica formira, vrši se analiza znaka onih elemenata Rausove kolone koji u sebi sadrže ε
pod pretpostavkom da ε+→0.
U ovom slučaju, biće: ε→0, 1-1/ε→-∝ ⇒ dva puta menja znak, što znači da se dva korena
nalaze u desnoj p-ravni, sistem nije stabilan.
Rešenje u Matlabu:
» n=[1];
» d=[1 1 1 1 1];
» roots(d)
ans =
0.3090 + 0.9511i
0.3090 - 0.9511i
-0.8090 + 0.5878i
-0.8090 - 0.5878i
POLOŽAJ POLOVA I STABILNOST DISKRETNIH SISTEMA
Nule karakterističnog polinoma tj. brojioca diskretne prenosne funkcije su polovi. Polovi se
mogu predstaviti tačkom u kompleksnoj ravni. Diskretni sistem je stabilan ako svi polovi leže
strogo unutar jediničnog kruga. Ako polovi leže na jediničnom krugu sistem je na granici
stabilnosti. Ako polovi leže izvan jediničnog kruga sistem je nestabilan.
Zadatak 12.15. Oceniti stabilnost sistema čija je diskretna prenosna funkcija:
0.284 ( z + 0.524)
G(z ) =
( z − 1)( z − 0.136)
113
Rešenje:
Karakteristična jednačina sistema je: ( z − 1) ( z − 0.136) = 0
Polovi sistema su z1=1 i z2=0.136.
S obzirom da je jedan od polova na jediničnom krugu sistem je na granici stabilnosti.

z + 0.5
G(z ) =
( z − 0.2)( z − 0.4) ( z − 0.6)
Rešenje:
Polovi sistema su z1=0.2 , z2=0.4 i z3=0.6.
S obzirom da svi polovi leže unutar jediničnog kruga sistem je stabilan.
z + 0.2
G(z ) =
( z − 0.2)( z − 0.4) ( z − 1,2)
Rešenje:
Polovi sistema su z1=0.2 , z2=0.4 i z3=1.2.
S obzirom da jedan pol (z3=1.2) leži izvan jediničnog kruga sistem je nestabilan.
Zadatak 12.18. Oceniti stabilnost sistema:
0.11z
G(z ) =
z − 1.67 z + 0.88
2
Rešenje:
Karakteristična jednačina sistema je: z 2 − 1.67 z + 0.78 = 0
1,67 ± 1,67 2 − 4 ⋅ 0.78

z1, 2 = = 0.835 ± j 0.292
2
114
z1, 2 = 0.835 2 + 0.292 2 = 0.88 < 1

Im
+1
0.292 x
-1 +1
0.835
-0.292 Re
x
-1
Sistem je stabilan.
f ( z ) = z 3 − 1.8 z 2 + 1.04 z − 0.192
Rešenje:
a) Faktorizacijom polinoma dobijamo:
z 3 − 1.8 z 2 + 1.04 z − 0.192 = ( z − 0.4)( z − 0.6)( z − 0.8) = 0
Svi koreni po modulu su manji od 1, što znači da je sistem stabilan.
b) Za Jury-ev test potrebno je formirati (za n=3) 2n − 3 = 2 ⋅ 3 − 3 = 3 redova.
f ( z ) = z 3 − 1.8 z 2 − 1.04 z − 0.192

za z = 1 f (1) = 13 − 1.8 ⋅ 12 − 1.04 ⋅ 1 − 0.192 = 0.048 > 0
( )
(−1) 3 f (−1) = (−1) 3 (−1) 3 − 1.8(−1) 2 − 1.04(−1) − 0.192 = 0.048 > 0
Formiramo matrice:
a a 2  1 − 1.8
x= 3 =
0 a3  0 1 
a a 0   1.04 − 0.192
y= 1  =
a o 0  − 0.192 0 
1 − 1.8  1.04 − 0.192  2.04 − 1.992

R1 = x + y =  + =
0 1  − 0.192
 0  − 0.192
 1 
det R1 = 2.04 − 0.192 ⋅ 0.192 > 0

115
1 − 1.8  1.04 − 0.192 − 0.04 − 1.608

R2 = x − y =   − =
0 1  − 0.192 0   0.192
 1 
det R2 = − 0.04 + 1.608 ⋅ 1.92 > 0
Sistem je stabilan.
f ( z ) = z 5 − 0.8 z 4 − 0.7 z 3 − 0.56 z 2 + 0.1z − 0.08
Rešenje:
f (1) = 1 − 0.8 − 0.7 + 0.56 + 0.1 − 0.08 = 0.08 > 0

(−1) 5 f (−1) = −(−1 − 0.8 + 0.7 + 0.56 − 0.1 − 0.08) = 0.72 > 0
Formiramo matrice:
a5 a4 a3 a 2  1 − 0.8 − 0.7 0.56 

0 a5 a4 a3  0 1 − 0.8 − 0.7 
x= =
0 0 a5 a 4  0 0 1 − 0.8
   
0 0 0 a 5  0 0 0 1 
 a3 a2 a1 a 0   − 0.7 0.56 0.1 − 0.08

a a1 a0  
0   0.56 0.1 − 0.08 0 
y= 2 =
 a1 ao 0 0   0.1 − 0.08 0 0 
   
a o 0 0 0  − 0.08 0 0 0 
a5 + a3 a4 + a2 a3 + a1 a 2 + a 0   0.3 − 0.24 − 0.6 0.48 

 a a5 + a1 a4 + a0 a3    0.56 1.1 − 0.88 − 0.7 
R1 = x + y =  2
= 
 a1 a0 a5 a 4   0.1 − 0.08 1 − 0.8
   
 a0 0 0 a5  − 0.08 0 0 1 
 1.1 − 0.808
det  = 1.1 − 0.808 ⋅ 0.08 > 0
− 0.08 1 
a 5 − a 3 a4 − a2 a 3 − a1 a 2 − a 0   1.7 − 1.36 − 0.8 0.64 

 −a a 5 − a1 a4 − a0  
a 3  − 0.56 0.9 − 0.72 − 0.7
R2 = x − y =  2
=
 − a1 − a0 a5 a 4   − 0.1 0.08 1 − 0.8
   
 − a0 0 0 a 5   0.08 0 0 1 
116
 0.9 − 0.72
det  = 0.9 + 0.72 ⋅ 0.08 > 0
0.08 1 
S obzirom da su svi kontrolisani izrazi veći od nule, sistem je stabilan.
Zadatak 12.21. Odrediti vrednost za k tako da sistem sa karakterističnom jednačinom:
z 2 + (0.368k − 1.368) z + (0.368 + 0.264k ) = 0
bude stabilan.
Rešenje:
Uslov f (1) > 0 je ispunjen ako je zadovoljan uslov:
1 + 0.368k − 1.368 + 0.368 + 0.264k > 0

0.632k > 0 za k>0.
Uslov (−1) 2 f (−1) > 0 je ispunjen ako je zadovoljen uslov:
1 − 0.368k + 1.368 + 0.368 + 0.264k > 0

2.736 − 0.104k > 0 k < 26.3
Formiramo matrice:
x = [a 2 ] = [1]
y = [a 0 ] = [0.368 + 0.264k ]
R1 = x + y = [1.368 + 0.264k ] > 0
1.368
k>− = −5.18
0.264
R2 = x − y = [0.632 − 0.264k ] > 0
0.632
k< = 2.39
0.264
Sistem je stabilan za k < 2.39 ∧ k > 0.
f ( z ) = z 3 + a 2 z 2 + a1 z + a 0
Rešenje:
f (1) = 1 + a 2 + a1 + a 0 > 0
(−1) 3 f (−1) = −(−1 + a 2 − a1 + a 0 ) > 0
117
Fomiramo matrice:
a a 2  1 a 2 
x= 3 =
0 a3  0 1 
a a0 
y= 1
a 0 0 
1 + a1 a0 + a 2 
R1 = x + y = 
 a0 1 
det R1 = (1 + a1 ) − a0 (a0 + a 2 ) = 1 − a 02 + a1 − a 0 a 2 > 0
1 − a1 a2 − a0 
R2 = x − y = 
 − a0 1 
det R2 = 1 − a1 + a 02 + a0 a 2 > 0
Ispunjenost gornjih nejednačina je opšti uslov stabilnosti sistema.
Zadatak 12.23. Ispitati stabilnost sistema ako je karakteristična jednačina:
f ( z ) = z 3 − 3 z 2 + 2.25 z − 0.5
Rešenje:
a3=1; a2=-3; a1=2.25; a0=-0.5
Uvrštavanjem ovih koeficijenata u nejednačine iz prethodnog zadatka dobijamo:
1 + a 2 + a1 + a 0 = 1 − 3 + 2.25 − 0.5 < 0

− (−1 − 3 − 2.25 − 0.5) > 0
1 − (−0.5) 2 + 2.25 − (−0.5)(−3) > 0
1 + −2.25 + (−0.5) 2 − (−0.5)(−3) < 0
S obzirom da nisu ispunjeni uslovi pozitivnosti levih strana nejednačina sledi da sistem nije
stabilan.
118
13 ANALIZA SLUČAJNIH SIGNALA I SISTEMA
Zadatak 13.1. Data je periodična funkcija sa pravouglim impulsnima prikazana na slici:
Odrediti:
- autokorelacionu funkciju
- srednju vrednost signala
- srednju kvadratnu vrednost signala
- standardnu devijaciju signala
Rešenje:
Funkcija je periodična i definisana je samo za t>0. Autokorelaciona funkcija je određena

izrazom:
T T
1 1
R xx (τ ) = ∫
T 0
x(t ) x(t + τ )dt = ∫ x(t ) x(t − τ )dt
T 0
Smenom dobijamo:
12 A 2 T2 A 2  T  T
R xx (τ ) = ∫ A ⋅ 1(t ) ⋅ A ⋅ 1(t + τ )dt = ⋅ t| =  −τ  za 0 ≤ τ ≤
T 0 T τ T 2  2
Srednja kvadratna vrednost se može odrediti na dva načina:
A2
a) x 2 = R x (0) =
2
T
T
1 2 1 2
1 2 T A2
T ∫0 T ∫0
b) x2 = x (t ) dt = A 2
dt = A =
T 2 2
119
Kvadrat standardne devijacije signala je:
2
A2  A  A2 A2 A2
2
σ =x −x =
2
−  =
2
− =
2 2 2 4 4
Standardna devijacija signala je:
A2 A
σ = σ2 = =
4 2
Zadatak 13.2. Neka funkcija verovatnoće slučajne promenljive x prikazana je na slici:
1
 za α < x <α + β
p( x) =  β
 0 za drugo x
∞
a) proveriti ispunjenost uslova: ∫ p( x)dx = 1
−∞
b) odrediti srednju vrednost signala
c) oceniti stacionarnost signala
d) odrediti srednju kvadratnu vrednost
e) odrediti standardnu devijaciju
Rešenje:
a)
∞ α +β
1 1 α +β 1
∫ p( x)dx = ∫ dx = x | = (α + β − α ) = 1
−∞ α
β β α β
b)
Očekivana srednja vrednost signala je:
∞ α +β
1 1 x 2 α +β 1
x= ∫ x ⋅ p( x)dx = ∫ x ⋅ dx = ⋅ | = ((α + β ) 2 − α 2 ) =
−∞ α
β β 2 α 2β
β
=
1
2β
(
α 2 + 2αβ + β 2 − α 2 = α +
2
)
c)
Signal je stacionaran slučajni signal s obzirom da x nije funkcija vremena.
120
d)
α +β
1 1 x 3 α +β 1
x = ∫ x ⋅ p ( x)dx =
2 2
∫ x 2 ⋅ dx = ⋅ | = ((α + β ) 3 − α 3 ) =
α
β β 3 α β
1 β2
= ⋅ (α 3 + 3α 2 β + 3αβ 2 + β 3 − α 3 ) = α 2 + αβ +
3β 3
e)
Standardna devijacija je:
2
2 β2  β β2 β2
σ = x − x = α + αβ +
2
x
2 2
− α +  = α + αβ +
2
− α − αβ −
2
=
3  2 3 2
β 2 β 2 2 β 2 − 3β 2 5 β 2
= − = =
3 2 6 6
Zadatak 13.3. Neki računarski algoritam generiše slučajan signal 1 < x(n) ≤ 3 koji se uzorkuje
preko D/A konvertora sa vremenom uzorkovanja T. Blok šema sistema i sekvenca uzorkovanog
signala su prikazani na slici.
Odrediti:
- funkciju raspodele verovatnoće
- gustinu raspodele verovatnoće
- srednju vrednost signala
- varijansu signala
- autokovarijansnu funkciju signala
- autokorelacionu funkciju signala
- standardnu devijaciju
Rešenje:
Za slučajan signal za koji važi da je 1 < x(n) ≤ 3 funkcija raspodele verovatnoće prikazana je
na sledećoj slici:
121
Gustina raspodele verovatnoće će biti određena kao:
dP( x) 1 − 0
p ( x) = = = 0.5 ,
dx 3 −1
pri tome smatramo da je verovatnoća da se pojavi bilo koji broj za koji važi da je
1 < x(n) ≤ 3 ista.
Za gustinu verovatnoće će znači važiti izraz:
0 x ≤1

p ( x, t ) = p ( x) = 0.5 1 < x ≤ 3
0 3< x

Grafik gustine verovatnoće je sledeći:
Srednja vrednost signala je:
∞ 3
x2 3  32 12 
x = E{x(t )} = ∫ x ⋅ p ( x, t )dt = ∫ x ⋅ 0,5dx = 0,5 ⋅ |
2 1
= 0,5 ⋅  −  =
−∞ 1  2 2
= 0,5 ⋅ (4,5 − 0,5) = 2
Varijansa signala je:
∞ 3 3
σ x2 (t ) = σ x2 = ∫ ( x − x) p ( x)dx = ∫ ( x − 2) 2 ⋅ 0,5dx = ∫ ( x 2 − 4 x + 4) ⋅ 0,5dx =
−∞ 1 1
 x3 3 x2 3 3  33 13  32 12  
= 0,5 ⋅  | − 4 | + 4 x|  = 0,5 ⋅  − − 4 ⋅  −  + 4 ⋅ (3 − 1) =
 3 2 1 3 3  2 2
1 1
 
122
 1   1
= 0,5 ⋅  9 − − 4 ⋅ (4,5 − 0,5) + 8  = 0,5 ⋅ 17 − 16 −  =
 3   3
2 1
= 0,5 ⋅ = = 0,333
3 3
Autokovarijansna funkcija signala je:
∞
θ xx (τ ) = ∫ ( x(t ) − x) ⋅ ( x(t + τ ) − x) ⋅ p ( x, t )dx =
−∞
3
= ∫ ( x − 2) ⋅ ( x(t + τ ) − 2) ⋅ 0,5dx =
1
 0 − ∞ < τ ≤ −T
 τ
0,333 + 0,333 T −T <τ ≤ 0
= τ
0,333 − 0,333 0 ≤τ ≤ T
 T
 0 T <τ ≤ ∞
Autokorelaciona funkcija signala je:
2
Rxx (τ ) = θ xx (τ ) − x = θ xx (τ ) − 2 2 = θ xx (τ ) − 4 =
 −4 −T <τ ≤ 0
 τ
− 3,666 + 0,333 −T <τ ≤ 0
 T
= τ
− 3,666 − 0,333 0 ≤τ ≤ T
 T
 −4 T <τ ≤ ∞
Standardna devijacija signala je: σ = 0,333 = 0,677
Zadatak 13.4. Odrediti autokorelacionu funkciju Rxx(τ) za signal x(t)=A sinωt, a zatim izračunati
autokovarijansu, varijansu i standardnu devijaciju.
Rešenje:
Po definiciji autokorelaciona funkcija je:
T
1
R xx (τ ) = lim
T →∞ 2T ∫ x(t ) ⋅ x(t + τ )dt
−T
Za konačno T ovaj izraz postaje:
123
T
1
R xx (τ ) =
2T ∫ x(t ) ⋅ x(t + τ )dt
−T
Uvrštavanjem funkcije x(t) dobijamo:
T
1
R xx (τ ) =
2T ∫ A sin ωt ⋅ A sin ω (t + τ )dt =
−T
T
A2
=
2T ∫ sin ωt ⋅ [sin ωt ⋅ cos ωτ + cos ωt ⋅ sin ωτ ]dt =
−T
A2  T T

= ⋅  cos ωτ ∫ sin 2 ωtdt + sin ωτ ∫ sin ωt ⋅ cos ωtdt 
2T  −T −T 
Iz tablice neodređenih integrala sledi da je:
1 1 1
∫ sin axdx = x− ∫ sin ax ⋅ cos axdx = 2a sin
2 2
sin 2ax i ax
2 4a
Na osnovu ovih tabličnih rešenja integrala dobija se:
A2  1 sin 2ωt  T 1 T 
R xx (τ ) = cos ωτ  2 t − 4ω  |−T + sin ωτ ⋅ 2ω (sin ωt ) |−T  =
2
2T    
A2  1 sin 2ωT − sin 2ω (−T )  sin ωτ 

= cos ωτ  2 (T − (−T )) − + (sin 2 ωT − sin 2 ω (−T )).
2T   4ω  2ω 
S obzirom da je sin( −α ) = − sin α sledi da je:
A2   2T 2 sin 2ωT  sin ωτ 

R xx (τ ) = cos ωτ  2 − + (sin 2 ωT − sin 2 ωT ) =
2T   4ω  2ω 
A2  sin ωT  A
2
 sin 2ωT 
= ⋅ T cos ωτ − cos ωτ  = cos ωτ 1 −
2T  2ω  2  2ωT 
Za T → ∞ autokorelaciona funkcija je:
A2
R xx (τ ) = cos ωτ
2
Srednja vrednost signala se određuje na osnovu izraza:

∞
1
T →∞ 2T ∫
x = lim A sin ωtdt .
−∞
Za harmonični signal evidentno je srednja vrednost jednaka nuli. Autokovarijansa signala je:
124
2 A2  sin 2ωT 
θ xx (τ ) = R xx (τ ) − x = cos ωτ 1 − −0 =
2  2ωT 
A2  sin 2ωT 
= cos ωτ 1 − .
2  2ωT 
Varijansa signala je
A2  sin 2ωT 
σ 2 = θ xx (0) = cos ω ⋅ 0 1 − =
2  2ωT 
A2  sin 2ωT 
= 1 − 2ωT  .
2
Standardna devijacija signala je:
A sin 2ωT
σ = ⋅ 1−
2 2ωT
125
DODATAK
PAROVI LAPLASOVIH
I
Z TRANSFORMACIJA
PAROVI LAPLASOVIH TRANSFORMACIJA
Redni
f(t) pri t>0 F(p)
broj
1. af(t) aF(p)
2. f1(t)+f2(t)+f3(t)+… F1(p)+F2(p)+F3(p)+…
df (t )
3. pF(p)-f(0)
dt
d n f (t ) n
d k −1 f (0 + )
4. p n F ( p) − ∑ p n−k
dt n k =1 dt k −1
F ( p)
5. ∫ f (t )dt p
6. f (t ) ⋅ e − at F(p+a)
7. f(t-a) e − ap F ( p )
d n F ( p)
8. t n f (t ) (−1) n
dp n
t t
9. ∫
0
f 1 (τ ) ⋅ f 2 (t − τ )dτ = ∫ f 1 (t − τ ) ⋅ f 2 (τ )dτ
0
F1 ( p ) ⋅ F2 ( p )
10. lim f (t ) lim pF ( p )

t →∞ p→0
11. lim f (t ) lim pF ( p )

t→0 p →∞
12. δ (t ) impulsna funkcija 1
1
13. u(t) jedinična funkcija
p
1
14. t
p2
t n −1 1
15.
(n − 1)! pn
1
16. e − at
p+a
1
17. t ⋅ e − at
( p + a) 2
1 1
18. t n −1 ⋅ e − at ⋅
(n − 1)! ( p + a) n
ω
19. sin ωt
p +ω2
2
p
20. cos ωt
p +ω2
2
ω
21. e − at ⋅ sin ωt
( p + a) 2 + ω 2
p+a
22. e − at ⋅ cos ωt
( p + a) 2 + ω 2
23. δ (t − a) e − ap
e − ap
24. u (t − a)
p
2ωp
25. t ⋅ sin ωt
( p + ω 2 )2
2
p2 −ω 2
26. t ⋅ cos ωt
( p 2 + ω 2 )2
2ω 3
27. sin ωt − ωt cos ωt
( p 2 + ω 2 )2
ω
28. sinh ωt
p −ω 2
2
p
29. cosh ωt
p −ω 2
2
1 1 p
30. cos 2 t ⋅( + 2 )
2 p p +4
1 1 p
31. sin 2 t ⋅( − 2 )
2 p p +4
2abp
32. sin at ⋅ sin bt
[ p + ( a + b) 2 ] ⋅ [ p 2 + ( a − b) 2 ]
2
Kontinualan signal Diskretan signal Laplasova transformacija Z transformacija
f(t) f (nTo ) : t = nTo F (s ) F (z )
δ (t − kT ) δ ((n − k )To ) e − kTs z− k

δ (t ) - 1 1 ili z-o
1 z
1(t ) 1(nTo )
s z −1
1 Tz
t nTo
s2 (z − 1)2
1 2 1 1 T 2 z (z + 1)
t (nTo )2
2( z − 1)
3
2! 2! s3
1 3
t
1
(nTo )3 1 (
T 3 z 2 + 4z + 1 )
6(z − 1)
4 4
3! 3! s
1 3 1
(nTo )k 1 (− 1)k ∂k  z 
t k +1
lim k
 − aT

k! k! s a →0 k! ∂a  z −e 
nT0 1 z
a1 / T
a T s − 1 / T − ln a z−a
− anT0 1 z
e − at e s+a z − e − aT
− anT0 1 Tze − aT
te − at nT0 e (s + a )2 (z − e ) − aT 2
t 2 − at (nT0 )2 − anT0 1 T 2 e − aT z T 2 e −2 aT z
+
2
e
2
e (s + a )3 (
2 z − e − aT )2
(z − e ) − aT 3
t k − at (nT0 )k − anT0 1 (− 1)k ∂ k  z 

e e  
k! k! (s + a ) k +1
k! ∂a k
 z −e −aT

s=p , T=T0
1
f(t) f (nTo ) : t = nTo F (s ) F (z )
anT0 a (1 − e )z − aT
1 − e at 1− e s (s + a ) (z − 1)(z − e ) − aT
1 − e − at 1− e
− anT0 a T
− z (1 − e )z − aT
t−
a
nT0 −
a s (s + a )
2
(z − 1) a(z − 1)(z − e )
2 − aT
 2  T 2z (aT − 2)Tz + z
 (nT ) − nTo +  + −
2
1 2 2 2 2 −at 
t − t + 2 + 2 e 
1 o a  a (z − 1) 3
(
2 a z − 12 ) a 2 (z − 1)
2!  a a a  2!  2 2 −nTo  s (s + a )
2
z
+ 2 + 2 e −
 a a

 2
(
a z − e at )
1  k k k −1 k (k − 1) k − 2
t − t + t −
k!  1 (−1) k +1 1 a
a a2
 (nTo )k + k (nTo )k −1 + a k aT −1
1− e z
+ ⋅
k!
k! k!  k!  a a
− ... + (−1) k −1 t + (−1) k k  + k +1
a k
a  k (k − 1) s (s + a) ∂k  1 
− at
+ − ... + ] lim  Tx −1 
e a2 x →0 ∂x k
 ( x + a ) (1 − e z ) 
+ (−1) k +1
ak
ωo z sin ω oT
sin ω 0 t sin (ω o nTo )
s + ω o2
2
z − 2 z cos ω oT + 1
2
s z ( z − cos ω oT )
cos ω 0t cos (ω o nTo )
s 2 + ω o2 z 2 − 2 z cos ω oT + 1
ωo z ( z − cos ω oT )
sh ω 0t sh (ω o nTo )
s − ω o2
2
z − 2 z ch ω oT + 1
2
s z ( z − ch ω oT )
ch ω 0t ch (ω o nTo )
s − ω o2
2
z − 2 z ch ω oT + 1
2
ω o2 z ( z − ch ω oT ) z
ch ω 0t − 1 ch ω o nTo − 1 −
s (s 2 − ω o2 ) z 2 − 2 z ch ω oT + 1 z − 1
s=p , T=T0
2
f(t) f (nTo ) : t = nTo F (s ) F (z )
ω o2 z z ( z − cos ω oT )
1− cos ω ot 1 − cos(ω o nTo ) − 2
(
s s 2 + ω o2 ) z − 1 z − 2 z cos ω oT + 1
a − a sec ⊗ cos (ω o t + ⊗) a − a sec ⊗ cos (ω o t + ⊗)

ω o2 (s + a ) az az 2 − az sec⊗ − cos( ω oT + ⊗)
ω ω −
gde je ⊗ = tg −1 o gde je ⊗ = tg −1 o s ( s 2 + ω o2 ) z −1 z 2 − 2 z cos ω oT + 1
a a
b−a z z
e − at − e − bt − anTo − bnTo −
e −e ( s + a ) ( s + b) z−e − aT
z − e − bT
(b − a )(s + c ) (c − a )z + (b − c )z
(c − a )e − at + (b − c )e − bt (c − a )e − anT + (b − c )e −bnT
o o
( s + a ) ( s + b) z − e − aT z − e − bT
z bz
+ −
1+
b − at
e −
a −bt
e 1+
b − anT0
e −
a − bnT0
e
ab (
z − 1 (a − b ) z − e − at )
a−b a−b a−b a−b s(s + a )(s + b ) bz
−
(
(a − b ) z − e − bt )
b(c − b ) − anT0 a (b − c ) cz b(c − a )z
+ +
c+
b(c − a ) − at a (b − c ) − bt
e + −e
c+
a−b
e +
a −b
− ab(s + c ) (
z − 1 (a − b ) z − e − at )
a−b a−b − bnT0 s(s + a )(s + b ) a(b − c )z
+
−e (
(a − b ) z − e − at )
− aT z
− anT0 a2 z z aTe
1 − (1 + at )e − at
− −
1 − (1 + anT0 )e z − 1 z − e− at  − aT  2
s (s + a )
2
z −e 
 
s=p , T=T0
3
f(t) f (nTo ) : t = nTo F (s ) F (z )
− anT0 − anT0  a 2 (s + b ) bz bz a(a − b )Te − aT z

b − be − at + a(a − b )te − at b − be + a a − bnT0 e 
−
z − 1 z − e − at
− 2
s(s + a )
  2  z − e − aT 
 
a2 (aT + 2)z − 2 z 2 + 2 z aTe − aT z

− at − anT0 +
at − 2 + (at + 2)e anT0 − 2 + (anT0 + 2 )e (z − 1)2 z − e − aT  z − e − aT 
2
s 2 (s + a )
2
 
z z
− +
(a − b ) 2 z−e − bT
z − e − aT
e −bt − e − at + (a − b )te − at − bnT0 − anT0
+ (a − b )nT0 e
− anT0
e −e
(s + b )(s + a ) +
(a − b )Te − aT z
(z − e − aT )
2
(c − b )z + (b − c ) −
− bnTo − anTo
(c − b )e + (b − c )e − (a − b ) (s + c )
2
z − e − bT z − e − aT
(c − b )e −bt + (b − c )e − at − (a − b )(c − a )te − at (a − b )(c − a )Te − aT z
− (a − b )(c − a )nTo e
− anTo (s + b )(s + a )2 −
( z − e − aT )
2
ωo ze − aT sin ω oT
e − at sin ω ot e − anTo sin ω o nTo
(s + a )2 + ω o2 z − 2 ze − aT cos ω oT + e − 2 aT
2
s+a z 2 − ze − aT cos ω oT
e − at cos ω o t e − anTo cos ω o nTo
(s + a )2 + ω o2 z 2 − 2 ze −aT cos ω oT + e −2 aT
s=p , T=T0
4
f(t) f (nTo ) : t = nTo F (s ) F (z )
z
e − bt − e − at sec(ω o t − Θ ) e − bnT0 − e − anT0 sec Θ cos(ω o nT0 − Θ ) −
(a − b ) + ω 2 2
z − e −bt
(s + b )([ s + a )2 + ω 02 ]
0
b−a b−a
gde jeΘ = arctg gde je Θ = arctg z 2 − ze − aT sec Θ cos(ω o T − Θ )
ωo ωo − 2
z − 2 ze − aT cos ω o T + e − 2 aT
(α − b )e −bnTo + (α − b )z −
(α − b )e −bt −
( )
− α − be − at sec Θ cos (ω o t + Θ )
+ (α − b )e − anTo sec Θ cos(ω o nT0 + Θ ) [(a − b) + ω ](s + α )
2 2
z − e − bT
(s + b )([ s + a ) + ω ] [ ]
o
(α − a )(b − a ) + ω o2
2 2
−
(α − b ) z 2 − ze− aT sec Θ cos(ω oT + Θ)
(α − a )(b − a ) + ω o2
o
gde jeΘ = arctg z 2 − 2 ze − aT sec Θ cos ω oT + e − 2 aT
gde jeΘ = arctg (a − b )ω
(a − b )ω
(b 2
)
− bα + β e −bt + (b 2
)
− bα + β e −bnTo +
+k e 2 − at
sec Θ cos(ω ot + Θ ) 2 − anTo
k e sec Θ cos+ Θ (ω o nTo + Θ ) (b − bα + β z
2
)
gde je k 2 = a 2 + ω o2 − 2ab + bα − β gd eje k 2 = a 2 + ω o2 − 2ab + bα − β [(a − b) 2
+ω 2
](s 2
= αs + β ) z − e − bT
+
(s + b )([ s + a ) ] [ ]
o
( ) k 2 z 2 − ze − aT sec Θ cos(ω oT + Θ )
( )
2
ak 2 − a 2 + ω o2 (α − b ) + β (2a − b ) ak 2 − a 2 + ω o2 (α − b ) + β (2a − b ) +ω 2
Θ = arc tg
o
+ 2
Θ = arc tg z − 2 ze − aT sec Θ cos ω oT + e − 2 aT
ωok 2 ωok 2
1 − e − at sec Θ cos(ω o t + Θ ) 1 − e − anTo secθ cos(ω o nTo + θ ) z

−
a 2 + ω o2 z −1
 a
gde je Θ = arc tg  −


 a
gde jeθ = arctg  −

 [
s (s + a ) + ω o2
2
] [
z 2 − ze − aT secθ cos(ω oT + θ ) ]
 ωo   ωo  z − 2 ze − aT secθ cos ω oT + e − 2 aT
2
b − be − at secθ cos(ω o t + θ )
bz
b − be − anTo secθ cos(ω o nTo + θ ) −
(a 2
+ ω 02 (s + b ) ) z −1
gde jeθ = arc tg
a 2 + ω o2 − ab
gde jeθ = arc tg
a 2 + ω o2 − ab
[
s (s + a ) + ω 02
2
] [
b z 2 − ze − aT secθ cos(ω oT + θ ) ]
bω o bω o z 2 − 2 ze − aT secθ cos ω oT + e − 2 aT
(a 2 + ω 02 )t − 2a + (a 2
)
+ ω o2 nTo −2a + 2ae − anTo cos(ω o nTo + Θ [(a 2
)
+ ω o2 T + 2a z − 2az 2 ] +
+ 2ae − at
sec Θ cos (ω o t + Θ) ω 2 − a2 (a + ω ) 2 2 2
(z − 1) 2
[ ]
o
gde je Θ = arc tg
ω 02 − a 2
gde jeΘ = arctg o
2a ω o s (s + a ) + ω o2
2
+
[
2a z 2 − ze − aT sec Θ cos(ω oT + Θ ) ]
2 aω o z 2 − 2 ze − aT cos ω oT + e − 2 aT
s=p , T=T0
5
Diskretan signal Laplasova
Kontinualan signal Z transformacija
transformacija
f(t) f (nTo ) : t = nTo F (z )
F (s )
(a 2 + ω 02 )t − 2a + 2ae − at sec Θ cos (ω o t + Θ) (a 2

)
+ ω o2 nTo −2a + 2ae − anTo cos(ω o nTo + Θ)
[(a 2
)
+ ω o2 T + 2a z − 2az 2] +
(a + ω )
2 2 2
(z − 1) 2
[ ]
o
ω −a ω −a
[ ]
2 2 2 2
s (s + a ) + ω o2 2a z 2 − ze − aT sec Θ cos(ω oT + Θ )
2
gde je Θ = arc tg 0
gde jeΘ = arctg o
2aω o 2a ω o +
z 2 − 2 ze − aT cos ω oT + e − 2 aT
b(a 2 + ω 02 )t + k 2 − k 2 e − at sec Θ cos (ω o t + Θ) b(a 2 + ω 02 )nTo − k 2 − k 2 e − anTo sec Θ cos (ω o nTo + Θ) [bT (a 2
) ]
+ ω o2 − k 2 z + k 2 z 2
−
gde je k = a + ω − 2ab
2 2 2
gde je k = a + ω − 2ab
2 2 2
(a + ω (s + b )
2 2
) (z − 1) 2
[ ]
o o o
Θ = arc tg
ak 2 + b(a 2 + ω 02 )
Θ = arc tg
ak 2 + b(a 2 + ω 02 ) s (s + a ) + ω o2
2
−
[
k 2 z 2 − ze − aT sec Θ cos(ω oT + Θ ) ]
ωok 2 ωok 2 z 2 − 2 ze − aT cos ω oT + e − 2 aT
az
a − a sec ⊗ cos (ω o t + ⊗) a − a sec ⊗ cos (ω o t + ⊗) −
ω (s + a )
2
o
z −1
ωo ωo az 2 − az sec⊗ − cos( ω oT + ⊗)
gde je ⊗ = tg −1
gde je ⊗ = tg −1
s ( s 2 + ω o2
a a −
z 2 − 2 z cos ω oT + 1
bc(d − a ) − at bc(d − a ) − anTo dz bc(d − a )z
d− e − d− e + −
(b − a )(c − a ) (b − a )(c − a ) (
z −1 (b − a )(c − a ) z − e − aT )
ca(d − b ) − b1 ca(d − b ) −bnTo abc(s + d ) ca(d − b )z
− e − + e + − −
(c − b )(a − b ) (a − b )(c − b ) s (s + a )(s + b )(s + c ) (c − b )(a − b ) z − e −bT ( )
ab(d − c ) − ct ab(d − c ) −cnTo ab(d − c )z
− e −
(a − c )(b − c ) +
(a − c )(b − c )
e (a − c )(b − c ) z − e − cT ( )
s=p , T=T0
6
f(t) f (nTo ) : t = nTo F (s ) F (z )
abcnTo − (bc + ca + ab ) + abcTz

−
(bc + ca + ab )z +
(z − 1) 2
z −1
b 2c 2
+ e − anTo + b 2c 2 z
abct − (bc + ca + ab ) +
b 2c 2 (b − a )(c − a ) + +
(b − a )(c − a )
e − at +
(abc )2 (
(b − a )(c − a ) z − e aT )
c2a2
+ e −bnTo + s 2 (s + a )(s + b )(s + c ) 2 2
2 2 2 2
ca ab c a z
+
(c − b )(a − b )
e − bt +
(a − c )(b − c )
e − ct (c − b )(a − b ) +
(
(b − c )(a − b ) z − e − ebT )
a 2b 2 2 2
+ e −cnTo ab z
(a − c )(b − c ) +
(a − c )(b − c ) z − ecT ( )
abcdTz [abc − (bc + ca + ab )d ]z
+
(z − 1)2 z −1
abcdt + [abc − (bc + ac + ab )d ] + abcdnTo + [abc + ca + ab) d ] +
b 2c 2 (d − a )z
b c (d − a ) − at c a (d − b ) −bt b c (d − a ) − anTo + +
( )
2 2 2 2 2 2
+ e + e + e + (abc )2 (s + d ) (b − a )(c − a ) z − e − aT
(b − a )(c − a ) (c − b )(a − b ) (b − a )(c − a )
s 2 (s + a )(s + b )(s + c ) c a (d − b )z
2 2
a 2b 2 (d − c ) −ct c 2 a 2 (d − b ) −bnTo a 2 b 2 (d − c ) −cnTo + +
+
(a − c )(b − c )
e + e + e (
(c − b )(a − b ) z − e −bt )
(c − b )(a − b ) (a − c )(b − c )
a b (d − c )z
2 2
+
(
(a − c )(b − c ) z − e − cT )
ab + b(a − b )
2
a2 a2 z a z
e −bnTo + − +
1−
(a − b )2
e −bt +
(a − b )2
e − at + 1−
(a − b )2 2
a b (
z − 1 (a − b ) z − e −bT
2
)
ab − at +
ab + b(a − b ) − anTo
e +
ab
nTo e − nTo
s(s + b )(s + a )
2
+
[ab + b(a − b )]z + abTe −aT z
+
(a − b )2 (z − e −aT ) (a − b )(z − e −aT )2
te
a−b (a − b ) 2
a − b
s=p , T=T0
7
f(t) f (nTo ) : t = nTo F (s ) F (z )
a 2 (b − c ) a 2 (b − c ) cz a 2 (b − c )z
e −bnTo + − +
c+
(a − b )2
e −bt + c+
(a − b )2 z − 1 (a − b )2 z − e −bT ( )
ab(c − a ) + bc(a − b ) − at ab(c − a ) + bc(a − b ) −anTo a b (s + c )
2
+
[ab + bc(a − b )]z +
+
(a − b )2
e + +
(a − b )2
e +
s(s + b )(s + a )
2
(a − b )2 (z − e −aT )
ab(c − a ) − at ab(c − a ) ab(c − a )Te − aT z
+ te + nT e −anTo +
(a − b ) o (a − b )(z − e −aT )
2
a−b
a 2 bTz [ab + a(a + b )]z +

a 2 bnTo − [ab + a(a + b )] + −
a 4 (z − 1) 2
(z − 1)
a 2 bt − [ab + a(a + b )] + e −bt − a4
(a − b ) 2
+
(a − b )2
e −bnTo
− (a b)
2 2
+
a4z
−
ab 2 (3a − 2b ) a 2 b 2 − at s 2 (s + b )(s + a )
2
(a − b )2 (z − e −bT )
ab 2 (3a − 2b ) − anTo a 2 b 2
− at
e − te
(a − b )2 (a − b ) − e − nTo e − anTo ab 2 (3a − 2b )z a 2 b 2 Te − aT z
(a − b )2 a−b − −
(a − b )2 (z − e −aT ) (a − b )(z − e −aT )2
abTz
−
(a + b )z −
b 2 − anTo
abnTo − (a + b ) − e + (z − 1) 2
z −1
b 2 − at a 2 −bt a−b a 2b 2
abt − (a + b) − e + e b z 2
a2z
s 2 (s + a )(s + b ) − +
a −b a−b
+
a 2 −bnTo
e ( ) (
(a − b ) z − e −aT (a − b ) z − e −bT )
a−b
b 2 (c − a ) − at
abcTz ab − c(a + b )z
abct + [ab − c(a + b )] − e − abcnTo + [ab − c(a + b )] − − −
a −b a 2 b 2 (s + c ) (z − 1) 2
z −1
b 2 (c − a ) − anTo a 2 (b − c ) −bnTo
a 2 (b − c ) −bt − e − e s 2 (s + a )(s + b ) b 2 (c − a )z a 2 (b − c )z
− e − −
a−b
a−b a−b
(
(a − b ) z − e − aT
) (
(a − b ) z − e −bT )
s=p , T=T0

Signali Sistemi Zbirka

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Signali Sistemi Zbirka

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

dr Zoltan Jegeš Sanja Maravić Čisar Gabor Biač

VIŠA TEHNIČKA ŠKOLA

Matematički modeli sistema 1

1 MATEMATIČKI MODELI SISTEMA

Na osnovu formule za izračunavanje vremena koje određuje transportno kašnjenje, tj.

mrtvog vremena dobija se:

Zadatak 1.5. Napisati matematički model za proporcionalni član prikazan na slici.

a) Napišimo diferencijalnu jednačinu kola:

zamenom q iz jednačine (2) u jednačinu (1) dobijamo:

Diferencijalna jednačina kola je:

Zadatak 1.9. Naći matematički model termometra prikazanog na slici.

gde je R termički otpor zidova termometra.

Porast količine toplote u termometru zavisi od njegovog termičkog kapaciteta C:

a) Ako je izlazni signal brzina, diferencijalna jednačina je:

Postavljamo jednačinu na osnovu II Njutnovog zakona:

m&y&(t ) + νy& (t ) + cy(t ) = F (t )

Uvodimo sledeće smene:

Diferencijalna jednačina sada postaje:

&y&(t ) + 2ξωy& (t ) + ω 2 y (t ) = x(t )

2 DISKRETNE FUNKCIJE. DIFERENTNE JEDNAČINE.

Diskretna funkcija vremena dobija se uzimanjem uzoraka iz kontinualne funkcije po

x D (t ) = x(kT0 ) t = kT0 k = 0,1,2...

U praktičnoj primeni iz gornjeg izraza izostavlja se član x D (t ) = 0 i ne označava se T0 tj.

a 0 x(k ) + a1 x(k − 1) + ... + a m x(k − m) = b0 u (k ) + b1u (k − 1) + ... + bm u (k − 1)

Za t=k T0 diskretna funkcija postaje:

0 T0 2T0 3T0 4T0 5T0 6T0 7T0 8T0

tada se vrednost određenog integrala može odrediti prema izrazu:

Da je isti postupak ponovljen uz formiranje pravougaonika prema narednoj slici

0 2T0 3T0 4T0 5T0 6T0 7T0 8T0 τ

tada bi diferentna jednačina imala formu:

du (t ) ∆u (T0 ) u ((k + 1)T0 ) − u (kT0 )

Zadatak 2.4. Diskretizovati diferencijalnu jednačinu:

dx(t ) x(k ) − x(k − 1)

Zadatak 2.5. Diskretizovati diferencijalnu jednačinu drugog reda:

Zadatak 2.6. Odrediti rešenje diferentne jednačine:

za i ≥ 0 u (−1) = u (−2) = 0 i u (iT0 ) = 1 .

y (0) = 2u (0) + 3u (−1) − 2u (−2) = 2 ⋅ 1 + 3 ⋅ 0 − 2 ⋅ 0 = 2

i dalje y (iT0 ) = 3 za svako i > 2

1 ako je k parno i jednako nuli

m(1) = e(1) − e(0) − m(0) = 0 − 1 − 1 = −2

m(2) = e(2) − e(1) − m(1) = 1 − 0 − (−2) = 3

m(3) = e(3) − e(2) − m(2) = 0 − 1 − 3 = −4

m(4) = e(4) − e(3) − m(3) = 1 − 0 + 4 = 5

Skica odziva je:

T0 2T0 3T0 4T0 5T0 6T0 t

3 KATEGORIZACIJA MATEMATIČKIH MODELA

Zadatak 3.1. Odrediti karaktere sistema opisanih diferencijalnim jednačinama:

a) Sistem je linearan, vremenski nepromenljiv.

Zadatak 3.2. Sistemi automatskog upravljanja opisani su jednačinama:

b) b1 (c[(k + 2)T0 ]) + [b2 + b3c(kT0 ) + b4 sin (kT0 )]c(kT0 ) = r (kT0 )

Odrediti vrednosti parametara b1, b2, b3, b4 i b5 tako da sistem bude:

Sistem je vremenski promenljiv ako je b4≠ 0.

Zadatak 3.3. Oceniti linearnost diferentne jednačine:

Za r1 (kT0 ) jednačina postaje:

Za r2 (kT0 ) jednačina postaje:

Za r (kT0 ) = a1 r1 (kT0 ) + a 2 r2 (kT0 ) jednačina postaje:

Iz jednakosti izraza za c(kT0 ) sledi zaključak da je dati sistem linearan.

c1 (kT0 ) = r12 (kT0 )

Za r2 (kT0 ) dobija se:

c 2 (kT0 ) = r22 (kT0 )

Za r (kT0 ) = a1 r1 (kT0 ) + a 2 r2 (kT0 ) dobija se:

Smenom dobijenih vrednosti u izraz:

c(r1 (kT0 ) + r2 (kT0 )) ≠ c(r1 (kT0 )) + c(r2 (kT0 ))